La seal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipacin,

pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantnea no puede expresarse en

forma analtica. Solo en algunos casos especiales se conoce con anticipacin la
seal de entrada y se puede expresar en forma analtica o mediante curvas; tal es
el caso del control automtico de herramientas de corte.
En el anlisis y diseo de sistemas de control, debemos tener una base de
comparacin del desempeo de diversos sistemas de control. Esta base se
configura especificando las seales de entrada de prueba particulares y
comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de entrada.
Muchos criterios de diseo se basan en tales seales o en la respuesta del
sistema a los cambios en las condiciones iniciales (sin seales de prueba). El uso
de seales de prueba se justifica porque existe una correlacin entre las
caractersticas de respuesta de un sistema para una seal de entrada de prueba
comn y la capacidad del sistema de manejar las seales de entrada reales.
Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son
funciones escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales
de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales
de sistemas de control, dado que las seales son funciones del tiempo muy
simples.
La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia bajo
una operacin normal determina cul de las seales de entrada tpicas se debe
usar para analizar las caractersticas del sistema. Si las entradas para un sistema
de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual, una funcin
rampa sera una buena seal de prueba. Asimismo, si un sistema est sujeto a
perturbaciones repentinas una funcin escaln sera una buena seal de prueba; y
para un sistema sujeto a entradas de choque, una funcin impulso sera la mejor.
Una vez diseado un sistema de control con base en las seales de prueba, por lo
general el desempeo del sistema en respuesta a las entradas reales es
satisfactorio. El uso de tales seales de prueba permite comparar el desempeo
de todos los sistemas sobre la misma base.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la
respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria
nos referimos a la que va del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado
estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del sistema
conforme t tiende a infinito. (Ogata, 2010)
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se
especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln
unitario, dado que sta es fcil de generar y es suficientemente drstica. (Si se
conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible calcular
la respuesta para cualquier entrada.) La respuesta transitoria de un sistema para
una entrada escaln unitario depende de las condiciones iniciales. Por
conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una
prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo
al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son

cero. De este modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad.

La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las
caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una
entrada escaln unitario, se especifican las siguientes caractersticas:
1. Tiempo de retardo (td): es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.

2. Tiempo de levantamiento (tr): es el tiempo requerido para que la respuesta

pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de
levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el
tiempo de levantamiento de 10 a 90%. Se obtiene haciendo c(t) = 1:

3. Tiempo pico(tp): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el

primer pico del sobrepaso. Se obtiene diferenciando c(t) con respecto al tiempo y
suponiendo que esta derivada es igual a cero. Por tanto,

4. Sobrepaso mximo (Mp): el valor pico mximo de la curva de respuesta,

medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es
diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se
define mediante (NIse, 2004)
La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la
estabilidad relativa del sistema.

5. Tiempo de asentamiento (ts): el tiempo de asentamiento es el tiempo que se

requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final
del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general,
de 2 a 5%) y permanezca dentro de l. El tiempo de asentamiento se relaciona
con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseo
del sistema en cuestin determinan cul criterio de error en porcentaje usar.
La velocidad de decaimiento de la respuesta transitoria depende del valor de la
constante de tiempo l /n,. Para un n, determinado, el tiempo de asentamiento
ts es una funcin del factor de amortiguamiento relativo . Para el mismo n y

para un rango de entre 0 y 1, el tiempo de asentamiento ts para un sistema

ligeramente amortiguado es ms grande que para un sistema amortiguado de
manera moderada. Para un sistema sobreamortiguado, el tiempo de asentamiento
ts se vuelve ms grande debido al inicio lento de la respuesta.
Cuando se comparan las respuestas de los sistemas, por lo general se define el
tiempo de asentamiento ts como:

Observe que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto

del factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada del
sistema. Dado que el valor de se determina, por lo general, a partir de los
requerimientos del sobrepaso mximo permisible, el tiempo de asentamiento se
determina principalmente mediante la frecuencia natural no amortiguada n,,.
Esto significa que la duracin del transitorio puede variarse, sin modificar el
sobrepaso mximo, ajustando la frecuencia natural no amortiguada n.
Las especificaciones en el dominio del tiempo que se proporcionaron son muy
importantes, dado que casi todos los sistemas de control son sistemas en el
dominio del tiempo; es decir, deben presentar respuestas de tiempo aceptables.
(Esto significa que el sistema de control debe modificarse hasta que la respuesta
transitoria sea satisfactoria.)
Obsrvese que, si se especifican los valores de td, tr, tp, ts y Mp, la forma de la
curva de respuesta queda prcticamente determinada.

Observe que todas estas especificaciones no necesariamente se aplican a

cualquier caso determinado. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no

se aplican los trminos tiempo pico y sobrepaso mximo. (En los sistemas que
producen errores en estado estable para entradas escaln, este error debe
conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado)
Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pueden tolerar oscilaciones, es
conveniente que la respuesta transitoria sea suficientemente rpida y
amortiguada. Por tanto, para una respuesta transitoria conveniente de un sistema
de segundo orden, el factor de amortiguamiento relativo debe estar entre 0,4 y 0,8.
Valores pequeos de ( < 0,4) producen un valor de sobrepaso excesivo en la
respuesta transitoria, y un sistema con un valor grande de ( > 0,8) responden
con lentitud.
En otras palabras, tanto el sobrepaso mximo como el tiempo de levantamiento no
pueden hacerse ms pequeos en forma simultnea. Si uno de ellos se reduce, el
otro necesariamente aumenta.

Bibliografa
NIse, N. S. (2004). Sistemas de Control para Ingenieria. Mxico: Continental.
Ogata, K. (2010). INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Madrid: PEARSON
EDUCACIN, S.A.,.