Captulo XI

C
alculo diferencial exterior
1.

Imagen inversa e imagen directa de tensores

Fijemos una aplicacion diferenciable : X Y . Las aplicaciones lineales cotangentes de

en los distintos puntos de X permiten llevar 1-formas (tensores covariantes de orden 1) sobre
Y a 1-formas sobre X. Comencemos generalizando este hecho.
Definici
on 1.1 Dado r 1, sea T un tensor covariante de orden r (esto es, de tipo (r, 0))
sobre Y . Se llama imagen inversa del tensor T por la aplicacion diferenciable , al tensor T
covariante de orden r sobre X definido punto a punto del siguiente modo: dados x X y
D1 , . . . , Dr Tx X,
( )
T x (D1 , . . . , Dr ) := T(x) ( D1 , . . . , Dr ) ,
donde : Tx X T(x) Y es la aplicacion lineal tangente de en x.
Es claro que sobre los tensores covariantes de orden 1 (las 1-formas) la imagen inversa
coincide con la aplicacion lineal cotangente.
Para los tensores covariantes de orden 0 (las funciones diferenciables), la imagen inversa
por se define como componer con ,

C (Y ) C (X) ,

f 7 f = f .

Para poder definir la imagen inversa de tensores cualesquiera por una aplicacion diferenciable necesitamos que dicha aplicacion sea difeomorfismo. Fijemos en el siguiente punto la
notacion que necesitaremos.
1.2 Supongamos para lo que resta de seccion que : X Y es difeomorfismo, en cuyo
caso, fijados puntos x X e y = (x) Y , las aplicaciones lineales : Tx X Ty Y
y : Ty Y Tx X son isomorfismos; los respectivos isomorfismos inversos los denotaremos
tambien por y :
( )1 =

( )1 =

Tx X Ty Y .

Ty Y Tx X ,

En cada caso, por el contexto debe quedar claro el significado de y : si escribimos (D)
siendo D un vector tangente a X en el punto x, entonces : Tx X Ty Y es la aplicacion

189

190

Captulo XI. Calculo diferencial exterior

lineal tangente en x; pero si escribimos () para una 1-forma en el punto x, entonces

: Tx X Ty Y es la inversa de la aplicacion lineal cotangente en x.
Ademas, el morfismo de R-algebras : C (Y ) C (X) es un isomorfismo, y su isomorfismo inverso lo denotaremos . Recordemos que este u
ltimos es el morfismo de R-algebras
definido por el difeomorfismo inverso 1 : Y X, es decir,

C (X) C (Y ) ,

g 7 g = g 1 .

Definici
on 1.3 Dados enteros no negativos y no simultaneamente nulos r y s, se llama imagen
inversa por de tensores de tipo (r, s) sobre Y a la aplicacion
: T (r,s) (Y ) T (r,s) (X)
T

7 T

definida por la siguiente formula: dados x X, D1 , . . . , Dr Tx X y 1 , . . . , s Tx X,

(

)
x

(D1 , . . . , s ) := T(x) ( D1 , . . . , s ) .

Para (r, s) = (0, 0) tenemos T (0,0) (Y ) = C (Y ), y ya hemos dicho en la definicion 1.1 que la
imagen inversa : T (0,0) (Y ) T (0,0) (X) es el morfismo de R-algebras : C (Y ) C (X).
Para un difeomorfismo tenemos tambien la imagen directa de tensores.
Definici
on 1.4 Sea (r, s) = (0, 0). Se llama imagen directa por de tensores de tipo (r, s)
sobre X a la aplicacion
: T (r,s) (X) T (r,s) (Y )
T

7 T

1, . . . , D
r Ty Y y
definida por la siguiente formula: dados y Y , D
1, . . . ,
s Ty Y ,
(

)
y

1, . . . ,
1 , . . . ,
(D
s ) := T1 (y) ( D
s) .

Para (r, s) = (0, 0) tenemos T (0,0) (X) = C (X), y la imagen directa : T (0,0) (X) T (0,0) (Y )
es el isomorfismo de R-algebras : C (X) C (Y ) (vease el final del punto 1.2).
Propiedades 1.5 Es facil comprobar, a partir de las definiciones, que para un difeomorfismo
se cumplen las siguientes propiedades (vease la nota 1.6 siguiente):
(a) Las aplicaciones y son inversa una de la otra.
(b) (df ) = d( f )

(esta propiedad ya la hemos utilizado) ,

(c) (T + T ) = T + T ,

(T + T ) = T + T .

(df ) = d( f ) .

(
(T T ) = T T
como caso particular
de
(d) (T T ) = T T ,
)

esta propiedad tenemos (f T ) = ( f ) ( T ) , (f T ) = ( f ) ( T ) .

(e) (Cji T ) = Cji ( T ) ,

(Cji T ) = Cji ( T ) .

1. Imagen inversa e imagen directa de tensores

191

Nota 1.6 Dados un punto x X y su imagen y = (x) Y , sabemos que la aplicacion lineal
tangente del difeomorfismo : X Y en el punto x, : Tx X Ty Y , y la aplicacion lineal
tangente del difeomorfismo 1 : Y X en el punto y, (1 ) : Ty Y Tx X, son isomorfismos
lineales inverso uno del otro, es decir, ( )1 = (1 ) . Con la notacion introducida en el punto
1.2, la anterior igualdad la escribimos como = (1 ) .
Del mismo modo, tomando duales en las aplicaciones tangentes tenemos que las aplicaciones
lineales cotangentes : Ty Y Tx X y (1 ) : Tx X Ty Y son isomorfismos lineales
inverso uno del otro, esto es, ( )1 = (1 ) , lo que con la notacion del punto 1.2 podemos
expresar como = (1 ) .
A la vista de todo lo anterior es claro que tenemos: la imagen directa de tensores sobre
X por el difeomorfismo : X Y coincide con la imagen inversa de tensores sobre X por
1 : Y X. Como consecuencia, toda propiedad probada para la imagen inversa de tensores
queda automaticamente probada para la imagen directa de tensores.
Por ejemplo, como en captulos anteriores se probo que para toda funcion f C (Y ) se
cumple la igualdad (df ) = d( f ), concluimos que tambien es cierto que para toda funcion
f C (X) se cumple (df ) = d( f ) (propiedad 1.5 (b)).
Veamos, a modo de ejemplos con los que practicar, algunos casos particulares.
Ejemplos 1.7 (a) Para cada campo tangente sobre Y , D D(Y ) = T (0,1) (Y ), su imagen
inversa por es el campo tangente D sobre X que en cada punto x X es
(

)
x

(
)
= D(x) .

(1.1)

siendo : T(x) Y Tx X la inversa de la aplicacion tangente : Tx X T(x) Y ; esto es,

(

)
x

)
( )1 (
D(x) .
=

(1.2)

En efecto, dada Tx X tenemos

(

)
(
)
(
)
D x () := D(x) = D(x) = () ,

(
)
(
)
donde = inversa dual de : Tx X T(x) Y = dual inversa de : Tx X T(x) Y , es
(( ) )
( )1
1
decir, =
() =
; por lo tanto
( ( ) )(
(( ) (
)
)) (( )1 (
))
1
1
() =
D(x) =
D(x) =
D(x) () ,
que es lo que queramos ver.
(b) Cambiando en la propiedad (a) anterior imagen inversa por imagen directa ob sobre X y cada punto x X se
tenemos (vease la nota 1.6): para cada campo tangente D
cumple
( )
(
)
x .

= D
(1.3)
D
(x)

192

Captulo XI. Calculo diferencial exterior

(c) Consideremos sobre Y una 1-forma (Y ) = T (1,0) (Y ) y un campo tangente D

D(Y ) = T (0,1) (Y ). Por una parte,
(D) C (Y ) obtenemos sobre
( de) la funcion diferenciable

X la funcion diferenciable (D) = (D) C (X). Por otra parte, tomando imagen
inversa por de y de D obtenemos
X la 1-forma y el campo tangente D, por
( ) sobre

lo que tenemos la funcion D C (X). Se cumple la igualdad

(
)
(
)
D = (D) .
(1.4)
Una demostracion de la igualdad (1.4) podemos obtenerla directamente de la definicion:
sobre X tenemos
para cada punto x X y cada campo D
(
)
(
)
(x) = (D
x ) := (x) ( (D
x )) = () ,
(D)
x
y aplicando el ejemplo (b) anterior obtenemos
(
) (
)
(
)
(
)
(x) = ( D)
((x)) = ( D)
(x) = ( D)
(x) ;
() = (x) ( D)
haciendo abstraccion del punto x llegamos a la igualdad
(
)
= ( D)
.
(D)
= D obtenemos
Ahora, aplicando la anterior igualdad al campo D
(
)
(
)
( D) = ( D) = (D) ,
que es lo que queramos probar.
Una demostracion mas corta de esta propiedad podemos obtenerla aplicando las propiedades
1.5 (teniendo en cuenta que para cada 1-forma y cada campo D sobre una misma variedad
se cumple C11 ( D) = (D)):
(
)
(
)
(
)
(
)
( D) = C11 D = C11 ( D) = C11 ( D) = (D) .

2.

Derivada de Lie

Fijemos para esta seccion un campo tangente D sobre una variedad diferenciable X y sea
{t } su grupo uniparametrico local.
2.1 Recordemos que para cada funcion diferenciable f C (X) se cumple
Df = lm

t0

t f f
,
t

donde el anterior lmite se toma en cada punto p X (veanse la definicion X.4.3 y el teorema
X.4.5):
f (t (p)) f (p)
Df (p) = lm
.
t0
t
Utilizaremos la anterior expresion de la derivada de funciones (tensores de tipo (0, 0)) respecto
de D, para definir la derivada de tensores arbitrarios respecto de D.

2. Derivada de Lie

193

Definici
on 2.2 Dado un campo tensorial T sobre la variedad X, se define la derivada de Lie
de T respecto de D como el tensor DL T dado por la formula
DL T := lm

t0

t T T
,
t

(2.1)

donde el lmite se toma en cada punto x X,

(DL T )x = lm

t0

(t T )x Tx
,
t

y respecto de la topologa natural que tiene el espacio de tensores en el punto x (del tipo que
se considere) como espacio vectorial real de dimension finita.
2.3 Veamos que la formula (2.1) define efectivamente un campo tensorial sobre X. Sea
(U ; x1 , . . . , xn ) un abierto coordenado de X y consideremos sobre el la expresion en coordenadas
del grupo uniparametrico local (vease el punto X.3.4):
(
)
t (x) = (t, x) = h1 (t, x), . . . , hn (t, x)
con h1 , . . . , hn funciones diferenciables sobre I U para cierto intervalo abierto I de R tal
que 0 I. Consideremos tambien la base estandar de tensores de tipo (p, q) sobre U que
definen las funciones coordenadas x1 , . . . , xn , siendo (p, q) = (0, 0) el tipo del tensor T ,
{
}
T := dxi1 dxip xj1 xjq
,
=(i1 ,...,ip ,j1 ,...,jq )

donde las componentes del multi-ndice toman todos los valores entre 1 y n.
Veamos que para el tensor T fijado se cumple una igualdad de la forma

t T =
f (t, x) T ,

siendo las {f } funciones diferenciables de las coordenadas t, x1 , . . . , xn . Como todo tensor

es suma de productos tensoriales de funciones diferenciables , campos tangentes basicos
y 1-formas basicas , y como t conmuta con productos tensoriales, bastara comprobar la
afirmacion hecha para los tensores de los tres tipos mencionados:
Funciones:
dada g C) (X), para cada x U tenemos (t g)(x) = (g t )(x) = g((t (x)) =
(
g h1 (t, x), . . . , hn (t, x) , que es una funcion diferenciable de las coordenadas t y x =
(x1 , . . . , xn ).
Campos basicos: recordemos que (t )1 = t y por lo tanto la inversa de la aplicacion
lineal t, es
(t, )1 = (t1 ) = t, ;
ahora, dado j {1, . . . , n}, para cada x U tenemos (vease la formula (1.2))
(

t xj

)
x

n
(
)
(
)
= t, (xj )t (x) =
t, (xj )t (x) (xi ) xi = () ;
i=1

194

Captulo XI. Calculo diferencial exterior

dado i {1, . . . , n} es
(
)
( )
(
)
t, (xj )t (x) (xi ) = (xj )t (x) t
xi = (xj )t (x) xi t
(
)
)
hi (
= (xj )t (x) hi (t, x) =
t, t (x) ,
xj
y por lo tanto () =

)
hi (
t, t (x) xi ; es decir,
xj
i=1

t xj

)
x

fi (t, x) xi

i=1

con fi (t, x) =

)
hi (
t, t (x) funciones diferenciables de las coordenadas t, x1 , . . . , xn .
xj

1-formas basicas: para cada j {1, . . . , n} tenemos

t (dxj ) = d(t xj ) = d(hj (t, x)) =

hj
(t, x) dxi .
xi
i=1

Apliquemos la igualdad obtenida al calculo de la derivada de Lie, para lo cual recordemos

que para t = 0 se cumple

T = 0 T =
f (0, x) T

porque 0 es la identidad. Tenemos

t T T
f (0, x) T
f (t, x) T
D T = lm
= lm
t0
t0
t
t
)

(
f
f (t, x) f (0, x)
T =
(0, x) T ,
=
lm
t0
t
t

de lo que se concluye que DL T es un campo tensorial de tipo (p, q).

Propiedades 2.4 La derivada de Lie de tensores sobre X respecto del campo tangente D
tiene las siguientes propiedades:
(i) DL f = Df ;
(ii) DL (T + T ) = DL T + DL T ;
(iii) DL (T T ) = (DL T ) T + T (DL T ),;
(iv) DL (Cji T ) = Cji (DL T ) .
Demostraci
on. La propiedad (i) se sigue de la definicion de derivada de Lie.
Para obtener la propiedad (ii) basta tener en cuenta que los lmites conmutan con la suma
(porque la suma en los espacios vectoriales reales de dimension finita es continua para la
topologa natural de dichos espacios).

3. Corchete de Lie

195

Para la propiedad (iii) tenemos

DL (T T ) = lm

t0

t (T T ) T T
T t T T T
= lm t
t0
t
t

t T t T T t T + T t T T T
t0
t
(
)
(
)
t T T
t T T

= lm
t T + lm T
t0
t0
t
t
= lm

= (DL T ) T + T (DL T ) ;
en el anterior calculo hemos usado que el producto tensorial es una aplicacion bilineal, y que
toda aplicacion bilineal es continua y por tanto conmuta con lmites.
La propiedad (iv) se prueba de modo analogo:
D

(Cji T )

(
)
t (Cji T ) Cji T
t T T
j
= lm Ci
= lm
t0
t0
t
t
)
(

T T
= Cji (DL T ) ,
= Cji lm t
t0
t

donde hemos usado que la aplicacion Cji : T (p,q) (X) T (p1,q1) (X) es lineal y por tanto
continua.

3.

Corchete de Lie

Definici
on 3.1 Dados campos tangentes D1 , D2 sobre una variedad diferenciable X, se define
su corchete de Lie como el campo [D1 , D2 ] definido por la igualdad
[D1 , D2 ] := D1 D2 D2 D1 .
A pesar de que, en general, la composicion de derivaciones no es derivacion, es rutinario comprobar que [D1 , D2 ] es en efecto una derivacion (hagase como ejercicio).
D1 , D2 , D3 sobre una variedad diferenciable
Propiedades 3.2 Dados campos tangentes D, D,

X y dada una funcion diferenciable f C (X), se cumplen:

(a) [D2 , D1 ] = [D1 , D2 ] ;
(b) [D1 + D2 , D] = [D1 , D] + [D2 , D] ,
= (Df ) D
+ f [D, D]
;
(c) [D, f D]

[D, D1 + D2 ] = [D, D1 ] + [D, D2 ] ;

(d) identidad de Jacobi:

[
] [
] [
]
D1 , [D2 , D3 ] + D3 , [D1 , D2 ] + D2 , [D3 , D1 ] = 0 .
Todas las demostraciones se obtienen directamente de la definicion y se dejan como ejercicio.

196

Captulo XI. Calculo diferencial exterior

3.3 Dado un abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un ) de una variedad diferenciable, el lema de

Schwarz sobre las derivadas cruzadas se enuncia en terminos del corchete de Lie diciendo que
se cumplen las igualdades
para todos i, j {1, . . . , n} .

[ui , uj ] = 0

Estas igualdades junto con las propiedades 3.2 permiten determinar el corchete de Lie de dos
campos tangentes a partir de sus expresiones en las coordenadas u1 , . . . , un .
Ejemplo 3.4 Dados sobre R2 los campos tangentes D1 = xx + yy y D2 = x2 y tenemos
[D1 , D2 ] = [xx + yy , x2 y ] = [xx , x2 y ] + [yy , x2 y ]
= (xx )(x2 )y + x2 [xx , y ] + (yy )(x2 ) + x2 [yy , y ]
(
)
(
)
= 2x2 y x2 y (x)x + x[y , x ] x2 y (y)y + y[y , y ]
= 2x2 y x2 y = x2 y .
3.5 Fijemos un campo tangente D sobre una variedad diferenciable X. Localmente (en los
abiertos coordenados) todo tensor es suma de productos tensoriales de funciones diferenciables,
campos tangentes y 1-formas. Por lo tanto, teniendo en cuenta las propiedades de la derivada
de Lie respecto de D en relacion con la suma y el producto tensorial, para determinar la
derivada de Lie de cualquier tensor en coordenadas locales sera suficiente determinar la derivada
de Lie de los tensores de los tres tipos mencionados.
Ya sabemos que para toda funcion f C (X) se cumple DL f = Df . En los siguientes
resultados veremos como son la derivara de Lie de un campo tangente y la derivara de Lie
de una 1-forma .
Lema 3.6 Sean (x1 , . . . , xn ) las coordenadas cartesianas de Rn . Si una funcion f C (Rn )
se anula sobre el hiperplano x1 = 0, entonces existe una funcion diferenciable g C (Rn ) tal
que f = x1 g.
Demostraci
on. Fijado un punto (x1 , . . . , xn ) Rn consideramos la funcion F : [0, 1] R,
F (t) = f (tx1 , x2 , . . . , xn ). Tenemos
1
f (x1 , . . . , xn ) = F (1) = F (1) F (0) =
F (t) dt

0
1

=
0

f
(tx1 , x2 , . . . , xn ) x1 dt
x1

= x1
0

donde g =

f
(tx1 , x2 , . . . , xn ) dt = x1 g ,
x1

f
0 x1 (tx1 , x2 , . . . , xn ) dt.

Corolario 3.7 Si una funcion f C (Rn ) se anula sobre los hiperplanos x1 = 0 y x2 = 0,

entonces existe una funcion diferenciable g C (Rn ) tal que f = x1 x2 g.

3. Corchete de Lie

197

sobre una variedad diferenciable X

Teorema 3.8 Para todo par de campos tangentes D, D
se cumple
= [D, D]
.
DL D
(3.1)
p = [D, D]
p . Sea {t }
Demostraci
on. Fijemos un punto p X y veamos que se cumple (DL D)

el grupo uniparametrico local de D y sea {

s } el grupo uniparametrico local de D. Recordemos
que para cada funcion f C (X) se cumplen
f (t (p)) f (p)
,
t

(3.2)

s (p)) f (p)
p f = Df
(p) = lm f (
D
.
s0
s

(3.3)

Dp f = Df (p) = lm

t0

Pasando a un entorno abierto coordenado del punto p podemos suponer que es X = Rn ;

de ese modo, si x1 , . . . , xn son las coordenadas cartesianas de Rn , para ver que los vectores
p y (DL D)
p son iguales debemos probar que tienen las mismas coordenadas en la base
[D, D]
}
{
(x1 )p , . . . , (xn )p , esto es, debemos probar que se cumplen
p (xi ) = (DL D)
p (xi ) ,
[D, D]

i = 1, . . . , n .

Fijemos un ndice i {1, . . . , n} y calculemos:

p (xi ) = [D, D](x
i )(p) = D(Dx
i )(p) D(Dx

[D, D]
i )(p) .

(3.4)

Aplicando las formulas (3.2) y (3.3) tenemos

i )(t (p)) (Dx
i )(p)
(Dx
t0
t
) (
)
(
xi (
s (p)) xi (p)
xi (
s (t (p))) xi (t (p))
lms0
lms0
s
s
= lm
t0
t
(
)
xi (
s (t (p))) xi (t (p)) xi (
s (p)) + xi (p)
= lm lm
= () ;
t0 s0
ts

i )(p) = lm
D(Dx

si f (p, t, s) denota el numerador del lmite () entonces es claro que f (p, 0, s) = f (p, t, 0) = 0, de
modo que aplicando el corolario 3.7 obtenemos que existe una funcion diferenciable g = g(p, t, s)
tal que f (p, t, s) = ts g(p, t, s); por lo tanto
(
)
f (p, t, s)
() = lm lm
= g(p, 0, 0) .
t0 s0
ts
La anterior igualdad prueba que es indiferente el orden en que tomemos los lmites t 0, s 0
para calcular () :
i )(p) = lm
D(Dx

t,s0

xi (
s (t (p))) xi (t (p)) xi (
s (p)) + xi (p)
.
ts

198

Captulo XI. Calculo diferencial exterior

Restando en la ecuacion (3.4) la expresion simetrica a la anterior igualdad que corresponde a

D(Dx
i )(p) resulta
s (t (p))) xi (t (
s (p)))
p (xi ) = lm xi (
[D, D]
.
t,s0
ts
Si denotamos
F (p, t, s) = xi (
s (t (p))) xi (t (
s (p))) = (xi s t )(p) (xi t s )(p) ,
entonces aplicando de nuevo el corolario 3.7 obtenemos que existe una funcion diferenciable
G = G(p, t, s) tal que F (p, t, s) = ts G(p, t, s), y por tanto
p (xi ) = lm F (p, t, s) = G(p, 0, 0) .
[D, D]
t,s0
ts
Por otra parte, aplicando la formula (1.2) y recordando la igualdad (t, )1 = (t1 ) = t,
tenemos
(
)
(p) (xi ) D
p (xi )
p (xi ) D
p (xi )
(t, )1 D
(t D)
t
L
(D D)p (xi ) = lm
= lm
t0
t0
t
t
)
(
)
(
p (xi )
(p) (xi ) D
p (xi )
(p) xi t D
D
t, D
t
t
= lm
= lm
t0
t0
t
t
[
] [
]
(xi t )(
s (t (p))) (xi t )(t (p)) xi (
s (p)) xi (p)
= lm
t,s0
ts
)
)
(
)
(
(
xi t s (t (p)) xi t t (p) xi s t (t (p)) + xi (p)
= lm
t,s0
ts
)
)
(
(
xi t s (t (p)) xi (p) xi s t (t (p)) + xi (p)
= lm
t,s0
ts
)
)
(
(
xi t s (t (p)) xi s t (t (p))
= lm
t,s0
ts
= lm

t,s0

F (t (p), t, s)
= lm G(t (p), t, s) = G(p, 0, 0) .
t,s0
(ts)

Esto termina la demostracion.

Lema 3.9 Dados sobre una variedad diferenciable X un campo tangente D y una 1-forma
D(X) se cumple
(X), la 1-forma DL es la siguiente: para todo campo D
(
)
(
)
= D (D)
[D, D]
.
DL (D)
(3.5)
= (D)
obtenemos
Demostraci
on. Teniendo en cuenta la igualdad C11 ( D)
(
)
(
)
(
)
(
)
= DL (D)
= DL C11 ( D)
= C11 DL ( D)

D (D)
(
)
(
)
(
)
+ (DL D)
= C1 (DL ) D
+ C1 (DL D)

= C11 (DL ) D
1
1
(
)
(
)
+ DL D
= DL (D)
+ [D, D]
,
= DL (D)
y basta despejar para terminar la demostracion.

3. Corchete de Lie

199

Corolario 3.10 Sea D un campo tangente sobre una variedad diferenciable X. Dada una
funcion f C (X), para la 1-forma df se cumple
DL (df ) = d(Df ) .

(3.6)

D(X) tenemos
Demostraci
on. Para todo campo D
(
)
(
)
= D df (D)
df [D, D]
= D(Df
) [D, D](f
)
DL (df ) (D)
) (DD
D
D)(f ) = D(Df
) D(Df
) + D(Df

= D(Df
)

,
= D(Df
) = d(Df ) (D)
que es lo que queramos probar.
3.11 (Interpretaci
on geom
etrica del corchete de Lie) Vamos a terminar esta seccion
aprovechando los calculos hechos en la demostracion del teorema 3.8 para obtener una interpretacion geometrica del corchete de Lie. En las hipotesis de dicho teorema y con la notacion
utilizada en su demostracion, hemos probado
(
)
(
)
s (p))
xi s (t (p)) xi t (

[D, D]p (xi ) = lm

,
i = 1, . . . , n .
t,s0
ts
Sea Vt,s el vector en el punto p (esto es, en el espacio vectorial Tp Rn = Rn ) cuya i-esima
coordenada cartesiana vale (la funcion coordenada xi es lineal)
(
)
(
)
(
)
s (p)) ;
s (p)) = xi s (t (p)) t (
xi s (t (p)) xi t (
es claro que Vt,s es la diferencia s (t (p)) t (
s (p)) = (
s t t s )(p)) entendida como vector
en el punto p.
s (p)

Vt,s
s (t (p))

t (
s (p))

Vt,s

t (p)

Tenemos entonces la igualdad

p = lm Vt,s .
[D, D]
t,s0 ts
Como consecuencia: si los grupos uniparametricos locales {t } y {
s } conmutan (esto es,

t s = s t para cualesquiera t, s), entonces se cumple [D, D] = 0 .

No es difcil demostrar que el recproco de la anterior afirmacion tambien es cierto: si
= 0, entonces los grupos uniparametricos locales de D y D
conmutan .
[D, D]

200

4.

Captulo XI. Calculo diferencial exterior

Diferencial exterior
Fijemos para toda esta seccion una variedad diferenciable X de dimension n.

Definici
on 4.1 Dado p 1, una p-forma exterior sobre X es un tensor covariante hemisimetrico de orden p sobre X. El conjunto de las p-formas exteriores sobre X lo denotaremos

p (X). Como sabemos (por el Algebra

Lineal), p (X) es un C (X)-submodulo del modulo
T (p,0) (X) de todos los tensores covariantes de orden p sobre X. Convenimos en que las 0-formas
exteriores son las funciones diferenciables, 0 (X) = C (X).
En adelante, las p-formas exteriores las denominaremos simplemente p-formas .
Nota 4.2 Para una p-forma p sobre X, se dice tambien que p es el grado de p .
Definici
on 4.3 Dados dos formas p y q de grados respectivos p y q, se llama producto
exterior de p y q (en ese orden) a la (p + q)-forma p q definida por la siguiente formula:
dados p + q campos D1 , . . . , Dp+q sobre X,
(p q )(D1 , . . . , Dp+q ) :=

(
)
1
sig() (p q ) D(1) , . . . , D(p+q) ,
p! q!

donde el sumatorio recorre todas las permutaciones de p + q elementos. Dada una 0-forma
f C (X), para toda p-forma p se definen f p = p f := f p .
Definici
on 4.4 Dado p > 0, se llama producto interior de un campo D D(X) por una
p-forma p a la (p 1)-forma D p definida por la siguiente formula: dados p 1 campos
D1 , . . . , Dp1 sobre X,
D p (D1 , . . . , Dp1 ) := p (D, D1 , . . . , Dp1 ) .
Para una 0-forma f C (X) se define D f := 0 para todo campo D.
Propiedades 4.5 (a) El producto exterior de formas es anticonmutativo, asociativo y distributivo respecto de la suma. La propiedad anticonmutativa es la siguiente: dadas p p (X)
y q q (X) se cumple
p q = (1)pq q p .
Por consiguiente, el producto exterior induce en el C (X)-modulo graduado

(X) :=
p (X)
p0

una estructura de C (X)-algebra graduada anticonmutativa . A (X) se le llama algebra

exterior de la variedad diferenciable X.
(b) Si (U ; x1 , . . . , xn ) es un abierto coordenado de X, entonces p (U ) es un C (U )-modulo
libre. Cuando p 1, una base de p-formas sobre U es
{
}
dxi1 dxip : 1 i1 < < ip n .

4. Diferencial exterior

201

En particular p (U ) = 0 para p > n = dim X, y por lo tanto p (X) = 0 para p > n (porque X
puede recubrirse
por abiertos coordenados). Como consecuencia tenemos que la suma directa

p (X) es finita,
(X) =

p0
(X) = C (X) 1 (X) n (X) .
Los elementos del algebra graduada (X) se llaman formas (exteriores) sobre X. Para
cada forma sobre X existen 0 0 (X), 1 1 (X), . . . , n n (X), unvocamente
determinadas por , tales que
= 0 + 1 + + n ;
dado p {0, 1, . . . , n}, la p-forma p es la parte homogenea de grado p de la forma .
(c) Fijado un campo D D(X), el producto interior D : (X) (X) es una
antiderivacion, es decir, dadas p p (X) y q q (X) se cumple
(
)
(
)
D p q = D p q + (1)p p D q .
Como consecuencia se sigue que D : (X) (X) es una aplicacion C (X)-lineal.
(d) El producto exterior conmuta con imagenes inversas: dada una aplicacion diferenciable
: X Y , para todo par de formas exteriores y
sobre Y se cumple
(
)

=
.
Las demostraciones de las anteriores propiedades se obtienen como consecuencia de las

propiedades que se establecen en Algebra

Lineal para los tensores hemisimetricos sobre un
espacio vectorial.
Una diferencial exterior sobre la variedad X es un operador R-lineal
Definici
on 4.6
d : (X) (X) con las siguientes propiedades:
(a) d es homogenea de grado 1 (esto es, manda formas homogeneas a formas homogeneas
subiendo el grado en 1: la diferencial exterior de una p-forma es una (p + 1)-forma);
(b) sobre las funciones coincide con la diferencial ordinaria;
(c) d es una antiderivacion (para el producto del algebra exterior): dadas p p (X) y
q q (X) se cumple
)
)
(
(
d p q = dp q + (1)p p dq ;
(d) dd = 0 .
Toda diferencial exterior tiene algunas propiedades basicas utilizadas frecuentemente que
probaremos en el siguiente lema.
Lema 4.7 Si d : (X) (X) es una diferencial exterior sobre X, entonces para cualesquiera funciones f, g1 , . . . , gp C (X) se cumplen:
(
)
(i) d dg1 dgp = 0 ;
(
)
(ii) d f dg1 dgp = df dg1 dgp .

202

Captulo XI. Calculo diferencial exterior

Demostraci
on. Probemos (i) por induccion en el n
umero p de funciones. Para p = 1 es la
propiedad (d) de la definicion: d(dg1 ) = dd(g1 ) = 0.
Supongamos ahora que es p > 1 y que la propiedad es valida para p 1 funciones. Entonces,
aplicando la propiedad (c) de la definicion, para p funciones tenemos
(
)
(
(
))
d dg1 dgp = d dg1 dg2 dgp
(
)
(
)
= d(dg1 ) dg2 dgp + (1)1 dg1 d dg2 dgp
(
)
= 0 dg2 dgp + (1)1 dg1 0 = 0 .
La propiedad (ii) es consecuencia inmediata de la (i):
(
)
(
)
d f dg1 dgp = d f dg1 dgp
(
)
(
)
= df dg1 dgp + (1)0 f d dg2 dgp
= df dg1 dgp ,
como queramos probar.
Ejercicio 4.8 Las dos propiedades enunciadas en el lema 4.7 son realmente la misma (esto
es, son equivalentes). En la anterior demostracion hemos visto la implicacion (i) = (ii) .
Pruebese la implicacion (ii) = (i) .
Tenemos el siguiente importante resultado:
Teorema 4.9 Sobre la variedad diferenciable X existe una u
nica diferencial exterior.
Demostraci
on. En un primer paso vamos a probar la existencia y unicidad de la diferencial
exterior sobre cada abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un ) de X. Supongamos que existe una diferencial exterior d : (U ) (U ), y veamos que esta solamente puede estar definida de una
manera sobre los elementos homogeneos de (U ).
Sea pues p p (U ). Si p = 0, entonces p = f C (U ) y debe ser d
{ p = df := diferencial ordinaria de la }
funcion f . Si p 1, entonces, considerando la base dui1 duip :
1 i1 < < ip n de p-formas asociada a las coordenadas u1 , . . . , un , existen funciones
u
nicas {f } C (U ) tales que
p =

f dui1 duip ,

= (i1 , . . . , ip ) ,

y aplicando la linealidad de la diferencial y el lema 4.7 obtenemos

(
)

(
)
dp = d
f dui1 duip =
d f dui1 duip =
df dui1 duip ,

es decir
dp =

df dui1 duip .

(4.1)

4. Diferencial exterior

203

Lo anterior significa que la u

nica manera posible de definir una diferencial exterior sobre U
es tomando la formula (4.1) como la diferencial de la p-forma p (y por linealidad mandara la
suma de formas homogeneas de distinto grado a la suma de las respectivas imagenes); notese
que a la derecha de la igualdad de dicha formula solamente aparecen diferenciales ordinarias de
funciones. Debemos comprobar que de este modo tenemos una aplicacion d : (U ) (U )
que cumple las propiedades de la definicion 4.6.
De la construccion hecha se sigue facilmente que d es R-lineal, homogenea de grado 1 y
coincide con la diferencial ordinaria sobre las funciones. Por linealidad, la propiedad (c) bastara
comprobarla para p = f dui1 duip y q = g duj1 dujq . Tenemos
p q = f g dui1 duip duj1 dujq
dp = df dui1 duip
dq = dg duj1 dujq
y por lo tanto
)
(
d p q = d(f g) dui1 duip duj1 dujq
(
)
= gdf + f dg dui1 duip duj1 dujq
= df dui1 duip (gduj1 ) dujq
+ dg (f dui1 ) duip duj1 dujq
= df dui1 duip (gduj1 ) dujq
+ (1)p (f dui1 ) duip dg duj1 dujq
)
(
= dp q + (1)p p dq ,
que es lo que queramos ver. Por u
ltimo, y tambien por linealidad, la propiedad (d) bastara
comprobarla en el caso p = f dui1 duip :
dp = df dui1 duip =

f
duj dui1 duip
uj
j=1

y por lo tanto
(
)
n

f
d
duj dui1 duip
uj
j=1
( n
)
n

2f
=
duk duj dui1 duip
uk uj
j=1 k=1

n
2f

duk duj dui1 duip ;

=
uk uj

d(dp ) =

k,j=1

204

Captulo XI. Calculo diferencial exterior

como para cualesquiera ndices j, k {1, . . . , n} tenemos las igualdades duj duk = duk duj
y duk duk = 0, se cumple
n

k,j=1

2f
duk duj
uk uj
n

2f
(
)
2f
=
duk duj + duj duk = 0 ,

du

du
+
k
k
2
uk uj
uk
k=1

k<j

y obtenemos d(dp ) = 0.
En un segundo (y u
ltimo) paso, para una forma exterior sobre toda la variedad X, su
diferencial exterior se define en cada abierto coordenado de X. La unicidad de la diferencial
exterior sobre cada abierto coordenado garantiza que las definiciones locales repegan en las
intersecciones de dichos abiertos (pues esas intersecciones tambien son abiertos coordenados),
definiendo una forma exterior d sobre toda la variedad X.
Nota 4.10 En la demostracion anterior, para comprobar que la aplicacion d : (U ) (U )
definida cumple las propiedades (c) y (d) de la definicion de diferencial exterior, hemos utilizado
(sin decirlo) que de la construccion de d se sigue la siguiente propiedad: para toda funcion
f C (U ) y toda coleccion de n
umeros naturales i1 , . . . , ip {1, . . . , n} se cumple
d(f dui1 duip ) = df dui1 duip ,
aunque la sucesion de ndices i1 , . . . , ip no sea estrictamente creciente y por tanto dui1 duip
no sea una p-forma basica sobre U . Compruebese como sencillo ejercicio.
Proposici
on 4.11 (Cartan) Sea D un campo tangente sobre la variedad diferenciable X.
Los operadores DL y dD + D d definidos sobre el algebra exterior (X) son derivaciones.
Ademas se cumple
DL = dD + D d .
(4.2)
Demostraci
on. Ambos operadores son evidentemente R-lineales, as que solo falta probar que
cumplen la regla de Leibniz. Como demostracion de la igualdad
DL (p q ) = (DL p ) q + p (DL q )
vale la dada en el caso del producto tensorial (propiedad 2.4 (iii) ). Comprobemos la mencionada
regla para el operador dD + D d :
(
)
(
)
(dD + D d)(p q ) = d D p q + (1)p p D q + D dp q + (1)p p dq
= (dD )p q + (1)p1 D p dq
+ (1)p dq D q + (1)p (1)p p (dD )q
+ (D d)p q + (1)p+1 dp D q
+ (1)p D q dq + (1)p (1)p p (D d)q
(
)
(
)
= dD + D d p q + q dD + D d p .

4. Diferencial exterior

205

Ahora, como los operadores DL y dD + D d son derivaciones sobre el algebra exterior

(X), para probar que son iguales bastara ver que coinciden sobre las funciones y las diferenciales de las funciones: dada f C (X) tenemos

DL f = Df ,
(
)
dD + D d f = d(D f ) + D (df ) = d(0) + df (D) = Df ,
DL (df ) = d(Df ) ,
(
)
dD + D d df = d(D (df )) + D (d(df )) = d(df D) + 0 = d(Df ) ,
(la tercera igualdad es la formula (3.6)). Esto termina la demostracion.
Corolario 4.12 Para cada campo tangente D sobre la variedad diferenciable X se cumple
DL d = dDL .

(4.3)

(Ya se probo en el corolario 3.10 que los operadores DL d y dDL coinciden sobre las funciones
diferenciables, esto es, sobre las 0-formas.)
Demostraci
on. Es una consecuencia inmediata de la proposicion 4.11 y de la propiedad (d) de
la definicion 4.6.
Corolario 4.13 (F
ormula de Cartan para las 1-formas) Dada una 1-forma sobre la
D(X)
variedad diferenciable X, la 2-forma d es la siguiente: para todo par de campos D, D
se cumple
(
)
(
)
(
)
= D (D)
D
(D) [D, D]
.
d(D, D)
Demostraci
on. Es consecuencia de la proposicion 4.11 y de la formula (3.5) para la derivada
de Lie de 1-formas:
(
)
(
)
= D d (D)
= D d ()(D)

d(D, D)
( L
)
( L )
(
)
= D (D)
d D (D)

= D dD ()(D)
(
)
(
)
(
)
[D, D]
d (D) (D)

= D (D)
(
)
(
)
(
)
D
(D) [D, D]
,
= D (D)
como queramos probar.
Terminaremos esta seccion enunciando un importante resultado cuya demostracion haremos en un apendice al final del captulo: el lema de Poincare. De el obtendremos algunas
consecuencias cuyas demostraciones son sencillas y s probaremos.
Definiciones 4.14 Sea una p-forma sobre la variedad diferenciable X. Se dice que es
cerrada si d = 0. Cuando p 1, se dice que es exacta si existe una (p 1)-forma
sobre
X tal que = d
. Convenimos que la u
nica 0-forma exacta es la funcion constantemente nula.
4.15 (Lema de Poincar
e) Sea p > 0. Toda p-forma cerrada sobre Rn es exacta.

206

Captulo XI. Calculo diferencial exterior

Corolario 4.16 Sea p > 0. Toda p-forma cerrada sobre la variedad X es localmente exacta:
si p (X) es tal que d = 0, entonces para cada punto x X existen un entorno abierto
U y una (p 1)-forma
p1 (U ) tales que |U = d
.
Demostraci
on. Basta tener en cuenta que X es localmente difeomorfa a Rn (n = dim X).
4.17 En el punto 3.3 dijimos que la base de parciales {u1 , . . . , un } que definen unas
funciones coordenadas u1 , . . . , un sobre un abierto cumplen las igualdades
para cualesquiera i, j {1, . . . , n} .

[ui , uj ] = 0

En el siguiente resultado veremos que dichas igualdades caracterizan las bases de campos tangentes que localmente son base de parciales .
Proposici
on 4.18 Sea {D1 , . . . , Dn } una base de campos tangentes sobre la variedad X.
Si [Di , Dj ] = 0 para todo par de ndices i, j {1, . . . , n}, entonces para cada punto de X
existe un entorno abierto coordenado (U ; u1 , . . . , un ) tal que
Di = ui

sobre U ,

i = 1, . . . , n .

Demostraci
on. Consideremos la base dual de 1-formas {1 , . . . , n } de la base de campos

{D1 , . . . , Dn }. Dicha base se construye de modo analogo a como se hace en Algebra

Lineal:

dado i {1, . . . , n}, i : D(X) C (X) es el u

nico morfismo de C (X)-modulo que cumple
i (Di ) = 1, i (Dj ) = 0 si i = j.
Utilizando la formula de Cartan para las 1-formas (corolario 4.13), veamos que las 1-formas
1 , . . . , n son cerradas; fijado i {1, . . . , n}, para ver que di = 0 debemos comprobar que
di se anula sobre todo par de campos tangentes de la base,
di (Dj , Dk ) = Dj (i (Dk )) Dk (i (Dj )) i ([Dj , Dk ])
= Dj (ik ) Dk (ij ) i (0) = 0 0 0 = 0 .
Fijemos ahora un punto p X. Aplicando el corolario anterior tenemos que existe un
entorno abierto U de p en el que las 1-formas {1 , . . . , n } son exactas: existen u1 , . . . , un
C (U ) tales que
1 = du1 , . . . , n = dun
sobre U.
En particular, como {du1 , . . . , dun } es base de 1 (U ) concluimos que u1 , . . . , un son coordenadas
locales sobre U , y en particular son coordenadas en un entorno abierto de p dentro de U , que
podemos seguir denotando U . Ahora tenemos:

{D1 , . . . , Dn } base dual de {1 , . . . , p }

{u1 , . . . , un } base dual de {du1 , . . . , dup }

que es lo que queramos demostrar.

Di = ui sobre U, i = 1, . . . , n ,

5. Problemas

5.

207

Problemas

Sea : X Y un difeomorfismo entre variedades riemannianas (X, g) e (Y, g).

Se dice que es una isometra cuando para todo x X la aplicacion lineal tangente
: (Tx X, gx ) (T(x) Y, g(x) ) es una isometra de espacios vectoriales eucldeos.
Se dice que es una aplicacion conforme cuando conserva angulos: para todo x X, el
angulo que forman dos vectores D1 , D2 de Tx X es igual al angulo que forman sus imagenes
(D1 ), (D2 ) T(x) Y .
Si g denota la imagen inversa del tensor g, pruebense:
(a) es una isometra g = g;
(b) es un aplicacion conforme g y g son proporcionales.

5.1

5.2 Pruebese que la proyeccion estereografica desde el polo norte de la esfera unidad de R3
sobre el plano que determina el ecuador de dicha esfera es una aplicacion conforme.
Como consecuencia, con la ayuda del problema II.5.18 puede obtenerse el aspecto de las
loxodromas de la esfera (vease el problema IV.5.5).
5.3 En R3 , sea S la superficie que se obtiene al quitar a la esfera unidad el polo norte y el polo
sur, y sea C el cilindro que es tangente a dicha esfera a lo largo de su ecuador, C x2 + y 2 = 1.
La ecuacion de S en las coordenadas esfericas (r, , ) de R3 {eje z} es r = 1, de modo
que (, ) son coordenadas locales sobre S. Analogamente, la ecuacion de C en las coordenadas
cilndricas (
r, , z) de R3 {eje z} es r = 1, de modo que (, z) son coordenadas locales sobre
C. En dichas coordenadas, se define la proyeccion de Mercator como
f : S (
C
))) (
)
(
(
1

+
= ,
du .
(, ) 7
, ln tan
2
4
0 cos u
(a) Pruebese que la proyeccion de Mercator es una aplicacion conforme.
(b) Pruebese que la u
nica aplicacion conforme de la forma
H : S C
(, ) 7 (, h())
con h(0) = 0 y h () > 0 para todo , es la proyeccion de Mercator.
5.4

Sean S y S superficies de R3 con S desarrollable.

(a) Si S y S son isometricas, es S desarrollable? Razonese la respuesta.
(b) Si S y S son conformes, es S desarrollable? Razonese la respuesta.

5.5 Considerese en R3 el trozo de cono C = {(x, y, z) : z 2 = x2 +y 2 , z > 0}. Es la aplicacion

: C R2 {(0, 0)}, (x, y, z) = (x, y), una isometra? Es conforme?
5.6 Dada una 1-forma sobre una variedad diferenciable X, pruebese que si X es compacta
y es exacta, entonces existe x X tal que x = 0.
5.7

Constr
uyase una 1-forma cerrada sobre la circunferencia S1 que no sea exacta.

208

Captulo XI. Calculo diferencial exterior

5.8 Sea g = dx1 dx1 + +dxn dxn la metrica estandar de Rn , y considerese la polaridad
asociada a g,
i g : D(Rn ) 1 (Rn )
D

7 iD g = g(D, ) ;

como la metrica g es no singular obtenemos que su polaridad i g es un isomorfismo.

Dada una funcion f C (Rn ), se define su gradiente como el u
nico campo tangente que
se corresponde por el isomorfismo anterior con la 1-forma df ,
(
)1
grad f := i g
(df ) .
Si, como es habitual, denotamos g(D1 , D2 ) = D1 D2 para dos campos tangentes D1 , D2 sobre
Rn , entonces, por definicion, el gradiente de la funcion f es el u
nico campo tangente grad f
sobre Rn que cumple g(grad f, ) = df , esto es,
D(f ) = (grad f ) D ,

para todo D D(Rn ) .

Calc
ulese grad f en coordenadas cartesianas.
ulese el gradiente de f en
5.9 Dada una funcion diferenciable f sobre R2 {(0, 0)}, calc
coordenadas polares.
5.10 Dada una funcion diferenciable f sobre R3 {eje z}, calc
ulese el gradiente de f en
coordenadas esfericas y en coordenadas cilndricas.
5.11 Dadas f, g C (Rn ), R y h C (R), pruebense las igualdades:
(a) grad(f ) = (grad f ) ;
(b) grad(f g) = f (grad g) + g(grad f ) ;
(c) grad(f + g) = grad f + grad g ;
(d) grad h(f ) = h (f ) (grad f ) .
5.12 Considerese en R3 su metrica estandar g y la 3-forma 3 = dx dy dz.
(a) Pruebese que el morfismo de C (R3 )-modulos
D(R3 ) 2 (R3 )
D 7 iD 3
es un isomorfismo. Se define el rotacional de un campo tangente D sobre R3 como el u
nico
campo rot D que por dicho isomorfismo se corresponde con la 2-forma d (iD g); es decir, rot D
es el u
nico campo sobre R3 que cumple
irot D 3 = d (iD g) .
(b) Calc
ulese el rotacional de un campo en coordenadas cartesianas.
(c) Pruebese que el rotacional de un campo D sobre R3 es nulo si y solo si D es un
gradiente.

5. Problemas

209

5.13 Campos Conservativos: Sea F un campo tangente sobre Rn , que llamaremos campo
de fuerzas . Dados puntos p, q Rn y dado un camino : I Rn tal que (t0 ) = p y
(t1 ) = q con t0 < t1 , se define el trabajo realizado para ir desde p hasta q por el camino
como el escalar
t1
(F T ) dt ,
t0

. 1

donde T es el vector tangente a

Se dice que el campo de fuerzas F es conservativo si el
trabajo realizado para ir de un punto a otro de Rn es independiente del camino seguido.
Pruebese que F es conservativo si y solo si F es un gradiente. Si u C (Rn ) es tal que
F = grad u, entonces se dice que u es una funcion potencial del campo de fuerzas F , y el
trabajo realizado para ir desde un punto p hasta otro punto q es u(q) u(p).
5.14 Pruebese que si un campo tangente D sobre Rn es un gradiente, entonces las curvas
integrales no triviales de D no son cerradas.2
5.15 Dada en R4 la 2-forma 2 = dx1 dx2 + dx3 dx4 , calc
ulense la 3-forma d2 y la
4-forma 2 2 .

Ap
endice: Lema de Poincar
e
(Pendiente de redactar)

1
Aqu, camino significa curva continua que es, salvo a lo sumo en un n
umero finito de puntos, diferenciable.
Si 1 < . . . < r son los valores de t comprendidos entre t0 y t1 para los que no es diferenciable, la integral
anterior debe entenderse como la suma
2
t1
1
(F T ) dt +
(F T ) dt + +
(F T ) dt ,
t0

pues en los puntos (1 ), . . . , (r ) no est

a definido el vector tangente T .
2
Una curva cerrada sobre una variedad diferenciable X es una aplicaci
on continua : [a, b] X, que es
diferenciable en (a, b) y cumple (a) = (b), donde [a, b] es un intervalo cerrado de R.

210

Captulo XI. Calculo diferencial exterior