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P(u)
O
a)
z
y
dP
du
Al dividir todo entre u y dejar que u tienda a cero, se define la derivada de la funcin vectorial P(u):
dP
P
P(u u) P(u)
lm lm
du uy0 u uy0
u
(11.19)
Q
d(P Q)
(P Q)
P
lm lm
uy0
uy0
du
u
u
u
Q
d(P Q)
P
lm lm
uy0 u
uy0 u
du
d(P Q)
dP
dQ
du
du
du
(11.20)
P
d(f P)
(f f)(P P) f P
f
lm lm P f
uy0
uy0
du
u
u
u
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P(u)
O
z
Figura 11.16
b)
643
644
Cinemtica de partculas
d(f P)
df
dP
P f
du
du
du
(11.21)
Las derivadas del producto escalar y el producto vectorial de dos funciones vectoriales P(u) y Q(u) pueden obtenerse de manera similar. Se
tiene
d(P Q)
dP
dQ
QP
du
du
du
d(P Q)
dP
dQ
Q P
du
du
du
(11.22)
(11.23)
Las propiedades antes establecidas pueden emplearse para determinar las componentes rectangulares de la derivada de una funcin
vectorial P(u). Descomponiendo P en componentes a lo largo de los
ejes rectangulares fijos x, y, z, se escribe
P Pxi Py j Pzk
(11.24)
donde Px, Py, Pz son las componentes escalares rectangulares del vector
P, e i, j, k los vectores unitarios correspondientes, respectivamente, a
los ejes x, y y z (seccin 2.12). De acuerdo con (11.20), la derivada de
P es igual a la suma de las derivadas de los trminos en el miembro del
lado derecho. Puesto que cada uno de estos trminos es el producto de
una escalar y una funcin vectorial, se debe usar (11.21). Pero los
vectores unitarios i, j, k tienen una magnitud constante (igual a 1) y en
direcciones fijas. Por lo tanto, sus derivadas son cero, y se escriben
dP
dP
dP
dPy
x i j z k
du
du
du
du
(11.25)
dP
dP
dPy
dP
x i j z k
dt
dt
dt
dt
o, al utilizar puntos para indicar diferenciacin con respecto a t,
P P xi P y j P zk
(11.25)
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645
y'
P(t)
y
O'
x'
x
z'
z
Figura 11.17
r xi yj zk
(11.26)
vy
v
P
dr
v xi yj zk
dt
dv
a x i j z k
dt
(11.27)
vy y
ay
vz z
az z
vz
yj
(11.28)
xi
vx x
ax x
vx
zk
k
(a)
ay
(11.29)
(11.30)
Un valor positivo de vx indica que el componente vectorial vx est dirigido hacia la derecha, y un valor negativo, que se dirige hacia la izquierda. El sentido de cada uno de los otros componentes vectoriales puede
determinarse de manera similar a partir del signo de la componente
escalar correspondiente. Si se desea, es posible obtener las magnitudes
y direcciones de la velocidad y la aceleracin de sus componentes escalares mediante los mtodos de las secciones 2.7 y 2.12.
El uso de las componentes rectangulares para describir la posicin,
la velocidad y la aceleracin de una partcula es en particular efectivo
cuando la componente ax de la aceleracin slo depende de t, x, y/o vx,
y cuando, en forma similar, ay depende nicamente de t, y y/o vy, y az
de t, z y/o vx. Las ecuaciones (11.30) pueden integrarse en ese caso de
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ax
az
j
i
k
z
Figura 11.18
(b)