SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

ING. JOSE MACHUCA MINES

INTRODUCCION
Sistema: Combinacin de componentes que actan conjuntamente para alcanzar un
objetivo particular.
Sistema de control: Sistema cuyo objetivo es el control manual o automtico de cierta
cantidad o variable fsica.

Entrada: Estmulo, excitacin o mandato aplicado para producir una respuesta especfica
del sistema.
Salida: Respuesta real del sistema. Puede coincidir o no con la respuesta del sistema,
implcita en la entrada correspondiente.

Clasificacin de los sistemas

Segn el tipo de respuesta
1. Determinsticos: Conocidos la entrada y el modelo del sistema se puede determinar la
salida de un modo preciso.
2. No determinsticos No es posible conocer los estados por los que pasa el sistema y por
tanto desconocemos la respuesta (salida)
2.1 Probabilsticos: La respuesta del sistema est sujeto a algn criterio probabilstica
2.2 Difusos: Dado el valor de la entrada, existe un cierto rango de valores posibles
para la salida.

Segn el tipo de variable

1. Continuos: Todas las variables del sistema son continuas en el tiempo (sistemas
basados en ecuaciones diferenciales)
2. Discretos: El valor de una o ms variables slo se conoce en instantes discretos de
tiempo (sistemas basados en ecuaciones en diferencias).
2.1.1 Muestreados: Dada una seal, tomamos su valor en determinados instantes de
tiempo

2.1.2 Digitales: La seal toma valores como combinacin de un conjunto discreto de

valores.

Relacin entrada/salida
1.

Lineales: La salida es una funcin lineal de la entrada. Verifica el principio de

superposicin

2.

No lineales: La salida no se puede representar como una funcin lineal de la

entrada.

Segn Variacin temporal de lo parmetros

1.

Invariantes: La respuesta del sistema es independiente del instante en el que se le

aplique la entrada

2.

No invariantes: Los parmetros del sistema varan con el tiempo (por ejemplo,
resistencias que se calientan, guiado de un cohete,...)

Tipo de control:
Lazo abierto: Control independiente de la salida y de las variables del sistema (por ejemplo
una tostadora)

Lazo cerrado: Control dependiente de la salida y/o de las variables del sistema (por
ejemplo un sistema de aire acondicionado)

Sistemas de control en lazo abierto (SCLA)

1. Su precisin de operacin viene determinada por su calibracin
2. Generalmente no presentan problemas de inestabilidad
3. Son relativamente fciles de analizar y de disear

Sistemas de control en lazo cerrado (SCLC)

SCLC Sistemas con una o varias lneas de realimentacin

Caractersticas:
1. Mayor precisin
2. Tendencia a la inestabilidad o la oscilacin
3. Mayor robustez frente a las variaciones de los parmetros
4. Diseo ms complejo.
Representacin, anlisis y sntesis de sistemas
Representar un sistema supone obtener un modelo matemtico que describa su dinmica
de comportamiento

Anlisis: Investigacin de las propiedades de un sistema existente

Diseo: Eleccin y ordenamiento de componentes del sistema para desarrollar una tarea
especfica.
Diseo por anlisis: Modificacin de las caractersticas de un sistema existente o estndar
Diseo por sntesis: Desarrollo del sistema directamente de las especificaciones.

EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

V
eR
+

vm

qe

m n

Km

Motor
K

Vlvula

Medidor
de nivel
eh

Kh

Ct
Tanque
h(t)
qs
Rt

Sistema de control de nivel de lquido

Sistema de control de nivel de lquido

Sistema de control de nivel de lquido

Horno

Oxgeno

To

+To

Termocupla

CT
Vlvula
proporcional

(t)

Caudalmetro

Combustible

Motor DC

qf(t)

qs(t)

RT

Amplificador

(t)
vm(t)

qc(t)

eq(t)
A

ep(t)

Amplificador
proporcional

e(t)
TI

KT

v(t)

KP
r(t)

Amplificador
proporcional
integral

er(t)

Sistema de control de temperatura de un horno

Temperatura
de referencia

Amplificador
de Potencia

eR(t)

+
-

Controlador
PI
e(t)
em(t)

+E

Q2

Engranajes

vm(t)

m(t)

Motor DC

Sumador

Q1

n
Tacmetro
JL

(t)

-E

Ventilador

e(t)

Sistema de control de velocidad de un ventilador

eR(t)

ev(t)

J1

vm
Amplificador
de potencia

m
m

Motor
DC

r1
J2

Captador
de
posicin

K2
es(t)

B1

r2

Sistema de control de posicin de un eje mediante un motor DC

s
s

v 0
Amplificad.
Pot. ( Ki )

1 Ka 1

Ka1

K a2
E fv0

Ia

K a3

Motor DC

Es
s.p

Va

Nb

Ef2

Ef1

Na

Kf 2

Kf 1
Sensor
de nivel

Kq

v
Vlvula de control
rotatorio

d
qi
Ct
h0
Rt
q0

Sistema de control de nivel de lquido