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Syllabus dexercices
Pierre LAMBERT
Syllabus corrig et complt par Benjamin
Mertens sur base du travail dEmmanuelle VIN
et Vincent RAMAN
Les exercices repris dans cet ouvrage sont le fruit du travail collectif de Benjamin Mertens, Emmanuelle Vin et
Anne Lamy
ENONCS
4
4
4
5
6
9
9
14
22
26
32
40
43
CORRIGS
53
54
54
54
57
61
67
68
80
99
111
130
140
143
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Enoncs
Page | 3
Syllabus dexercices
noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR
A
L
vA
vB
B
y
C
3L/4
Mouvement instantan
3. On considre le systme 3 barres coplanaires reprsent cicontre. La barre AB, cet instant, a une vitesse angulaire
instantane de 6 rad/s et une acclration angulaire instantane
nulle.
On demande de dterminer les vitesses et acclrations
angulaire instantanes correspondantes pour les barres BC et
CD.
0.25 m
B
6 rad/s
30
0.3 m
0.4 m
60
D
B
A
vA
c
50
40cm
C
30cm
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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR
E
60
6m
A
3m
30
30
barre CD ?
Calculer la vitesse et lacclration du point S..
constante de 3 rad/s.
3.
60
4m
2r
4r
6r
r/2
2r
2r
Mouvement relatif
7. Bille se dplaant dans un tube en rotation.
Le systme est constitu dun tube s pouvant tre mis en
rotation autour de laxe vertical Oz laide dun moteur. On
dsigne par la vitesse angulaire (constante) de ce tube par
rapport au bati S0. A lintrieur de ce tube, une masse m, de
centre de gravit c, peut rouler sans frottement.
z
c
Z
C
P
D
a)
B
Y
X
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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR
eCIR
11.
C
A
2r
O
2r
O.
(b)
(a)
Dterminer pour chacun des deux cas, la vitesse angulaire de la barre CB linstant dessin.
12. Un tapis roulant inclin dun angle par rapport lhorizontale et avanant une vitesse constante vt permet de
passer avec des caddies du niveau parking au niveau magasin du supermarch. On considre un caddie parvenu
au niveau suprieur dont les roues avant ont dj parcouru une distance x sur le sol horizontal.
Lentre-axe entre les roues avant et arrire est L
La personne qui pousse le caddie marche sur le tapis roulant et le fait avancer avec une vitesse relative vc
Les roues, de rayon R, roulent sans glisser sur le tapis
et sur le sol.
On demande :
vc
1. la vitesse et lacclration angulaire dune des
roues arrire.
2. la vitesse angulaire du caddie
2
3. la vitesse du point dune des roues arrire qui
L
sol fixe
se dplace le plus vite
4. la vitesse du point dune des roues arrire qui
1
x
se dplace le moins vite
tapis roulant
5. la position du CIR du caddie.
vt
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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR
y
A
2
O
1
x
O
C
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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR
18. La figure ci-dessous reprsente un broyeur. La roue circulaire (AB) de rayon R tourne librement autour du bras
CD en rotation autour de laxe vertical OO la vitesse angulaire constante de rad/s. Le disque AB roule sans
glisser sur le plan horizontal.
4R
R
O
1) Dterminer entirement le mouvement instantan du disque (la vitesse angulaire et lacclration
angulaire de la roue).
2) Dterminer la vitesse et lacclration instantane du point du disque oppos au point de contact.
19. En 1985, John Howard tablit un record de vitesse
vlo. Roulant derrire un vhicule servant rduire la
rsistance de lair, il atteint une vitesse de 152 miles
lheure. Le mcanisme dentranement de la bicyclette
est compos dune roue dente de 12cm de rayon reli
laide dune chane une autre roue dente de 3cm de
rayon. Cette dernire est solidaire dune roue dente de
10cm de rayon relie par une deuxime chane la
roue dente de 3cm solidaire de la roue arrire. Le
rayon de la roue arrire est de 23.5cm.
Lorsque cet athlte roule une vitesse de 152 miles
lheure, quelle est la vitesse de rotation du pdalier (en
tours par minutes) ?
PS : 1 mile=1.609344 km
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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR
Z=z
H
y
B
E
A
X
REP v =
2u b 2 + L2 2bL cos
L tan
b
2b
a
B
D
C
Dterminer la vitesse angulaire de chacun des solides en fonction des degrs de libert que vous dfinissez.
Dterminer la vitesse ainsi que lacclration du point B.
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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR
O
a) par les formules de distribution des vitesses.
b) par la mthode de drivation des coordonne dans les axes lis la tige.
Dterminer lacclration angulaire du cube dans les axes lis la tige.
Dterminer lacclration angulaire du cube dans les axes lis au cube.
24. Le double pendule de la figure ci-contre est plac dans le plan
vertical. Ce double pendule est constitu de deux barres
homognes AB et BC de masse m et de longueur L. La barre AB
est relie au bti s par une liaison rotode parfaite en A et la
barre BC en B par une autre liaison rotode parfaite. La position
de ce pendule est repre par les angles 1 et 2; l'angle 1 tant
l'angle que fait la barre AB avec la verticale et langle 2 est
langle que fait la barre BC avec la barre AB.
G1
B
G2
C
2
On demande d'exprimer en fonction de ces deux angles la vitesse absolue vG1 et l'acclration absolue aG1 du
centre de gravit G1 de la barre AB ainsi que la vitesse absolue vG2 et l'acclration absolue aG2 du centre de
gravit G2 de la barre BC par rapport au bti.
25. Le bras OA tourne autour du point fixe du cylindre O la
vitesse de 90 tours par minute dans le sens horlogique.
Dterminer la vitesse angulaire de rotation instantane du solide
central S1.
1. Si la bague extrieure est fixe
2. Si la bague extrieure est en mouvement de rotation de
80 tours/min autour de O (sens anti-horlogique).
Vrifier graphiquement.
a
S
A
O
S1
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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR
S3
S4
S2
S1
S0
1.
2.
3.
4.
60
S1
60
S2
S3
S2
h
O
S4
Position au repos
5.
6.
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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR
OC
SC
OC
OA
SO
L1
OD
A
OB
OA
L3 C
SCab
L4
SD
SB
L2
SS
OA
SA
SO
a
p
C
S2
D
O
S1
S3
B
b
C
29. Un bras manipulateur datelier flexible, charg de transporter des pices dun poste de travail lautre est
compos de :
- un bras OA, de longueur 2a, li au bti par une liaison pivot en O.
- un bras AB, de longueur 2a, li au bras OA par une liaison pivot en A.
- un vrin dpaule CD li au bti par une liaison pivot en C ainsi quau bras OA par la liaison pivot en D
(situ la moiti de OA)
- un vrin dpaule DE li au bras OA par une liaison pivot en A ainsi quau bras AB par la liaison pivot en
E (situ la moiti de AB)
On considre les vitesses de sortie des vrins constantes et gale V=1 mm/s.
Dterminer la vitesse de B en fonction des paramtres , et V.
OC = a.
2
2
O
a
2
2
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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR
S2
S3
S1
2
S0
2
S2
Rem : Pour plus de comprhension, les dessins ont t reprsents dans une situation instantane particulire.
Tenez bien compte de toutes les rotations reprsentes.
Dterminer les diffrents systmes daxes que vous aller utiliser pour calculer la vitesse angulaire du solide S3.
Dterminer le vecteur vitesse angulaire du solide S3.
Dterminer lacclration angulaire du S3.
31. Un ensemble de panneaux attachs un systme daxe xyz
tourne avec une vitesse angulaire constante autour de laxe
vertical z. Simultanment, les panneaux tournent autour de laxe
x dans des sens opposs avec une vitesse angulaire constante .
1. Dterminer lacclration angulaire de la plaque A.
2. Dterminer la vitesse du point P
5. Dterminer lacclration du point P quand = 90
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noncs : Tenseur dinertie
Tenseur dinertie
Formulaire
(x x
i i
systme
x x ) dm
Axes principaux : tg 2 =
I y Ix
Steiner : IO = IG + m ( a2 a a )
Rappel : avec l'axe z = axe de rvolution
3D : I z =
=> I z
(x
=
+ y 2 dm =I x + I y 2 I xy
2 I x 2 I xy
=
2I x
et
2D(z = 0)
z =axe de
rvolution
=
Ix
z =axe de
rvolution
Iz
Iz
+ I xy =
2
2D(z = 0) 2
xydm = ( x
+ a xG
2
ou I O = I G + M a
En pratique :
)( y
a a
+ a yG dm = PxG yG + ma xG a yG + a xG
= PxG yG Ma a
=0
) => P
xy
yG dm + a yG xG dm
I xA = I xG
=> I x = I xG
2
+ md xx
G
= I xA + m
2
d xx
G
d x2A xG
avec x = xG + a x
+ md x2A xG
=0
yG
axG
dxxG=ayG
O
xG
yA
x
A
dxAxG
xA
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noncs : Tenseur dinertie
y
(b)
(c)
(a)
y
(e)
(d)
(f)
2. Dterminer les moments dinertie dune plaque rectangulaire homogne de masse m et de ct L, l par rapport
ses mdianes.
Dduire les moments dinertie par rapport x et y de chacune des trois plaques homognes de mme masse
spcifique superficielle reprsentes ci-dessous, ainsi que leurs rayons de giration par rapport ces axes
y
y
a/2
3a/2
3a
3a/2
a
a
(a)
3a
a/2
a
(b)
(c)
3. Dterminer les moments dinertie Ix et Iy ainsi que le produit dinertie Pxy des tiges minces homognes de masse
spcifique et de longueur a.
2a
x
(b)
a/2
a
(a)
(c)
(d)
(e)
4. Dterminer les moments dinertie dune plaque rectangulaire homogne de masse m et de ct L, l par rapport
ses mdianes.
Dduire les moments dinertie par rapport x et y de chacune des trois plaques homognes de mme masse
spcifique superficielle reprsentes ci-dessous, ainsi que leurs rayons de giration par rapport ces axes.
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noncs : Tenseur dinertie
a
a
a
a
a
a
5. Dterminer les moments dinertie Ix et Iy ainsi que le produit dinertie Pxy des deux systmes composs chacun
de tiges minces homognes AB, BC, CD, DE de masse spcifique ayant la forme indique ci-contre.
(DE=demi-cercle)
A
x
a
a
C
B
a
45 D
_ 2a
E
A
a
a
B
E
x
C
a
D
2a
y
(a)
(b)
6. Dterminer les moments dinertie dun cercle, dun disque et dune sphre.
Dduire les moments dinertie dun demi-cercle, dun demi-disque et dune demi-sphre.
Cercle
Disque
Sphre
Cercle
Disque
Sphre
y C
B
2 cm
2 cm
3 cm
45
60
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noncs : Tenseur dinertie
B
a
C
D
a
45 E
_ 2a
2a
F
9. Calculer le tenseur dinertie associ au disque S dans le repre
Oxyz. Laxe de rotation du disque fait un angle avec laxe Oz.
y
O
x
10. Dterminer le tenseur dinertie en O du volume homogne de
masse m situ lintrieur dun ttradre rectangle homogne
OABC (OA=a, OB=b, OC=c)
O
a
z
y
v
x
Vue de haut
2b
2a
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noncs : Tenseur dinertie
z
R
y
O
x
O
x
14. Un solide S est constitu par :
une plaque homogne ABOCDEA (S1), de masse M. Il
s'agit pratiquement d'un rectangle de longueur 2H et de
largeur H auquel on aurait enlev le quart suprieur
gauche.
deux tiges homognes AA (S2) et DD (S3), chacune
de masse m et de longueur 2L, soudes
perpendiculairement la diagonale AD de la plaque, de
telle faon que le centre de la tige AA concide avec le
sommet A de la plaque, tandis que le centre de la tige
DD concide avec le sommet D.
G = le centre de gravit de la plaque seule ;
d= la distance entre le centre de gravit et l'axe AD.
2R
A
2R
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Syllabus dexercices
noncs : Tenseur dinertie
O
18. Dterminer le moment dinertie de la tasse par rapport laxe
vertical passant par son centre.
A x
b
H
a
2e
x
selle
2a
a
4a
O
y
z
SA
chssis
Dterminer le tenseur dinertie de chacun des deux solides et justifier vos rsultats
20. Un canon est reprsent ci dessous. Il est compos de
- deux paralllogrammes plein homogne de cts respectifs a,b,c (S1) et a/2,b,c (S2) de masse volumique
et de centre de masse respectif G1 et G2.
- quatre roues (S3i) de rayon R, de masse mR. Ces roues sont modlises par des disques pleins fixs sur les
bords du paralllogramme abc. (Ces roues sont places distance gale du centre de masse G1)
- un canon (S4) modlis, par un cylindre creux de longueur L et de rayon intrieur (ri) et extrieur (re)
ayant une masse M. Ce canon est fix au milieu de la face bc du paralllogramme a/2bc
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noncs : Tenseur dinertie
a/2
d
b
b/2
R
G1
G2
OGi = ( ai , bi , ci )
A1 D1 E1
A2 D2 E2
I G1 ( S 1) = D1 B1 F1 ; I G2 ( S 2) = D2 B2 F2
E F
E F
C1
C2
1
2
1
2
A3 D3 E3
A4 D4 E4
I G2 ( S 3) = D3 B3 F3 ; I G2 ( S4 ) = D4 B4 F4
E F
E F
C3
C4
3
4
3
4
22.
z
C
1
2R
H
R
r
O
O
G
60
H/2 x
x
(mat=tige ; voiles=triangles)
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noncs : Tenseur dinertie
z
G
y
z dm
=Mh/2
y
x
23. Soit, la plaque troue dpaisseur ngligeable et de masse surfacique reprsente sur le plan ci-dessous. La
distance c est la distance entre le centre de masse du demi-cercle et laxe X.
Calculer le moment dinertie et le produit dinertie en A (origine des axes X et Y) de la plaque.
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Syllabus dexercices
noncs : Rsultante et moment cintique
mv A2
1
+ mv A . AG + .I A .
2
2
24. Une plaque rectangulaire homogne de masse m et de petit cot 2a, de grand ct 2b, tourne la vitesse
angulaire autour dun comme indiqu sur les figures de 4 manires diffrentes. Dans chaque cas, calculer la
rsultante cintique, le moment cintique au point O et lnergie cintique de la plaque.
Dcomposer les vecteurs dans les axes xyz attachs la plaque.
! Ne pas utiliser dintgrale pour calculer les tenseurs dinertie mais le thorme de Steiner vu la sance 5.
(a)
(b)
(c)
(d)
25. Une plaque homogne de masse m en forme de triangle rectangle, de cts de langle droit OA=b ; OB=h, est en
rotation continue de vitesse angulaire comme indiqu sur les figures.
Dans chacun des cas reprsents, calculer la rsultante cintique de la plaque, son moment cintique au point O
et son nergie cintique, en dcomposant les vecteurs dans les axes Oxyz attachs la plaque.
y
O
y
O
A
(a)
A
(b)
y
O
A
(c)
A
(d)
26. Une plaque rectangulaire homogne de masse m et de cts AB=2a, BC=2b, tourne la vitesse angulaire
autour dun axe z dispos de 6 manires diffrentes. Dans chaque cas, calculer la rsultante cintique, le
moment cintique au point O et lnergie cintique de la plaque.
Dcomposer les vecteurs dans les axes xyz attach la plaque.
z
z
B
B y
(1)
(2)
z A
D
y
z
C
x A
(3)
B x
A
x
(4)
D
x
(5)
A
y
(6)
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noncs : Rsultante et moment cintique
A
B
G
(a)
2L
2L
(b)
z=Z
A
B
y
Y
translation)
2R .
2R
O
30
C
A
2a
2b
D
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Syllabus dexercices
noncs : Rsultante et moment cintique
B
a
F
C
a
E
3m
angulaire .
Au bout de cette barre, en G, est fixe par une rotule une autre
barre en acier (AB) de longueur L2 et de masse m2. Cette
dernire peut tourner autour de son centre de masse, G, dans un
plan (Gyz) perpendiculaire la barre OG.
Ces deux barres sont modlises par des tiges minces
homognes.
O
G
z
A
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Syllabus dexercices
noncs : Rsultante et moment cintique
z
z
y
O
x
36. Un systme est compos dun fil mince homogne formant un
cercle de centre O, de rayon R et de masse M, et de deux tiges
minces homognes identiques, BC et AD, de longueur R et de
masse M chacune, soudes angle droit au centre A de BC de
manire former un T.
x
y
x=x
z=z
Calculer lnergie cintique de ce systme ainsi que les composantes dans les axes Oxyz de son moment
dinertie.
37.
z
C
1
2R
R
r
O
O
G
60
H/2 x
x
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Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux
Thormes gnraux
Formulaire
Thorme de la rsultante cintique
Thorme du moment cintique calcul en A :
d
R=
dt
d
M A = mvG v A + me, A
dt
avec M A = M G + AG R ou M A = mAG v A + I A . si A S
Thorme de lnergie cintique
mvA2
1
d
T = Fh .vh avec T =
+ mv A . AG + .I A .
dt
2
2
1. Un canon li rigidement un wagon au repos sur une voie ferre tire un obus de masse m la vitesse v dans la
direction indique sur les schmas. La masse totale (wagon + canon sans obus) est M. Sachant que la force de
frottement entre la voie et le wagon est constante et vaut R, dterminer le recul X du wagon.
1
M1
M2
3. Un patineur sur glace de 74 kg dont les bras sont tendus lhorizontale tourne sur lui-mme autour dun axe
vertical la vitesse angulaire de 1 tour par seconde.
Estimer sa vitesse angulaire quand il a rabattu ses bras le long de son corps.
Dans ce but, modliser linstant initial les bras du patineur par des tiges minces homogne de 68 cm de long et
de 7kg chacune. Le reste du corps du patineur est modlis par un cylindre homogne de 60 kg et de 33 cm de
diamtre. A linstant final, le patineur est modlis par un cylindre de 74 kg et de 33 cm de diamtre.
Nous ngligerons le frottement entre les patins et la glace.
Pourquoi ne peut-on pas utiliser la loi de la conservation de lnergie cintique pour rsoudre ce problme ?
4. Un solide S est constitu par :
une plaque homogne ABOCDEA, de masse M. Il s'agit
pratiquement d'un rectangle de longueur 2H et de
largeur H auquel on aurait enlev le quart suprieur
gauche.
deux tiges homognes AA et DD, chacune de masse
m et de longueur 2L, soudes perpendiculairement la
diagonale AD de la plaque, de telle faon que le centre
de la tige AA concide avec le sommet A de la plaque,
tandis que le centre de la tige DD concide avec le
sommet D.
5. Le solide S tourne la vitesse angulaire constante
autour de l'axe AD.
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Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux
G = le centre de gravit de la plaque seule ; d= la distance entre le centre de gravit et l'axe AD.
1. Dterminer la somme des forces extrieures agissant sur le systme ainsi que le moment total de ces forces
au point O.
2. Si on veut que le solide soit quilibr dynamiquement, dterminer les masses mA et mD qu'il faudrait
placer respectivement aux points A et D
5. Laxe AB, de longueur L et de masse ngligeable, entrane dans
sa rotation ( constant) autour de laxe y deux masses m
places aux extrmits de deux tiges de longueur R et de masses
ngligeables. Dterminer les composantes x et z des ractions
en A et B dues au dfaut dquilibrage lorsque le plan form par
laxe AB et les deux masses est confondu avec le plan xy.
m
R
B
R
y
m
L/3
L/3
L/3
6. Laxe AB, de longueur L et de masse ngligeable, entrane dans sa rotation ( constant) autour de laxe y trois
masses m (0,6 kg). Ces masses sont places aux extrmits de trois tiges de longueur R (150 mm) et de masse
ngligeable. Ces trois tiges sont spares entre elle dune longueur L/4 (L = 800 mm).
Si laxe tourne une vitesse constante de 1200 tours/min, dterminer les composantes des ractions de liaison
RA et RB agissant sur les deux supports.
On nglige leffet de la pesanteur.
120
3
z
L/4
L/4
L/4
A
L/4
2
120
R
x
120
1
z
x
7. Ecrire les quations du mouvement dune roue cylindrique
homogne de rayon R, roulant sans glisser le long dun plan
inclin faisant un angle de 30 avec lhorizontale, et relie au
point haut du plan (point A) par lintermdiaire dun ressort, de
raideur k et de longueur libre L, dont lautre extrmit est fixe
laxe de la roue de telle faon quil soit parallle au plan.
k, L
R
30
v1
v0
m
s
AN : M=3 kg ; m=60 gr ; v0=600 m/s; v1=400 m/s;
s=2,70m
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Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux
x0
arc cos
m,r
m2,R
m1,R
12. Une demi-sphre pleine homogne, de rayon R, est maintenue sur une
table horizontale parfaitement lisse, avec sa base parallle un mur
vertical poli auquel elle est tangente. On labandonne elle-mme et elle
se met glisser sous laction de la pesanteur.
a) Montrer quau moment o le contact cesse avec le mur vertical,
3 15 gR
16
2 .
la vitesse du centre de masse de la demi-sphre est
b) Etudier ensuite le mouvement ultrieur, et montrer que
linclinaison de la base de la demi-sphre sur lhorizontale ne
peut excder
60
30
45
128 .
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Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux
1.
2.
3.
4.
15. Deux projectiles, de masse 10 kg chacun, sont tirs simultanment dun vhicule dune tonne dont la vitesse
initiale, avant le tir, est de 1,2 m/s dans le sens oppos au tir.
La vitesse relative des projectiles par rapport la plate-forme est de 1200 m/s.
Calculer la vitesse de la plate-forme aprs le tir, en supposant que les rails sont polis.
16.
A
Deux barges A et B, de mme masse, M, sont immobiles sur une eau calme. Une voiture de masse m,
initialement larrt sur la barge A, se met en marche et atteint une vitesse de 50 km/h la sortie du tremplin
(inclin 15 par rapport lhorizontale).
Dterminer la vitesse de la barge vB aprs larrt de la voiture sur la barge B.
17. Un triangle est compos de 3 barres homognes ABC, de ct L.
Le triangle de masse M se dplace dans un plan vertical. Son
ct BC glisse sans frottement sur une horizontale fixe. Au
sommet A est suspendu un pendule simple de masse m et de
longueur l qui oscille dans le plan ABC.
Une force horizontale F agit sur le triangle. On constate en
rgime que langle entre le cble du pendule et la verticale
reste constant pendant le mouvement.
Dterminer la valeur de en ngligeant tout frottement.
P
C
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Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux
S*
A
S*
S0
r1
r2
b
b
b
b b
22. La plaque rectangulaire reprsente ci-dessus (vue de haut) est
en rotation autour de laxe OO.
Y
x
y
X
O
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Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux
23. Une porte glissire de masse m1 =450 kg est entrane dans son
mouvement de translation par un contrepoids de masse m2 A
=50 kg auquel elle est relie par un cble.
1.5 m
1.5 m
B
1.5 m
1m
G
m1
m2
25. Une masse m glisse sans frottement sur une tige mince homogne OA
de masse M et de longueur L qui tourne librement dans un plan vertical
autour de son extrmit O. La masse est relie A par un ressort de
masse ngligeable, de coefficient de rappel k et de longueur libre L-rO.
En utilisant les thormes gnraux :
1. Dterminer les quations du mouvement
2. Dterminer les ractions de liaison de la masse m sur la tige.
m
k
A
C
y
B L
L
L
O
E
A
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Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux
27. Une plaque rectangulaire de base B, de hauteur H et de masse M tourne une vitesse angulaire constante
autour d'un axe vertical Oy. Le repre XYZ li la plaque est centr en O, milieu de la plaque. Ses axes OX et
OY sont parallles aux cts de la plaque, l'axe OZ tant perpendiculaire la plaque (cf. figure de gauche). L'axe
de rotation Oy fait un angle par rapport l'axe OY , le repre Oxyz tant galement li la plaque (Oz est
identique OZ et Ox est perpendiculaire Oy et se trouve dans le plan de la plaque).
1. Dterminer la rsultante des forces qui agissent sur la plaque ainsi que leur moment par rapport au ple O.
2. On veut quilibrer la plaque statiquement et dynamiquement simplement en perant deux trous circulaire de
rayon r (cf. figure de droite). Les deux trous seront percs en deux point P1 et P2 :
- Le point P1 sera plac quelque part sur la ligne AA, qui est perpendiculaire l'axe de rotation et situe
une distance d de l'axe Ox.
- Le point P2 sera plac quelque part sur la ligne BB, situe symtriquement la ligne AA par rapport
l'axe Ox.
Si les coordonnes des deux points P1 et P2 dans le repre Oxy sont (X1; d) pour P1 et (X2; d) pour P2,
dterminer X1 et X2 pour que la plaque soit parfaitement quilibre.
y
y
x
O
X1
X
x
d
B
B
X2
B
28.
RPy
RAy
A
RAx
RAz
P
RPz
Page | 32
Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux
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Syllabus dexercices
noncs : Lagrange
Lagrange
Formulaire
+ i I Gi i
2
Qi =
F . q
h
avec rh =
avec T =
i Gi
q
i
Equation de Lagrange :
2 m v
qi
d T T
= Qi avec Qi = Qi*( Force ne drivant pas d'un potentiel ) + Qi ( Force drivant d'un potentiel )
dt qi qi
F . r = F . q
h
i
h
i
i
V
V
qi => Qi =
qi
qi
i
qi = Qi qi =
d T T
V
d T V T V
d L L
*
=>
= Qi
=>
+
= Qi* =>
= Qi*
dt qi qi
qi
dt qi qi qi qi
dt qi qi
=0
d L L
d T T
V
d T V T V
+
= 0 =>
=0
=>
=
=>
dt qi qi
dt qi qi
qi
dt qi qi qi qi
=0
Rem :
mx
mx
mx
dmx dmx dt
x
=m ;
=0 ;
=0 ;
=
=m
x
x
x
dx
dt dx
x
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Syllabus dexercices
noncs : Lagrange
S2
S1
2
O
1
1.I 1,O .1 + 2 .I 2,O . 2
2
1
T = (1 + 2 ) . I 1,O + I 2,O . (1 + 2 )
2
1
1
T = ( m1 + m2 ) vO2 + ( m1 + m2 ) vO . (1 + 2 ) OG + (1 + 2 ) . I 1,O + I 2,O . (1 + 2 )
2
2
1
1
1
1
2
2
T = m1vO + m1vO . 1 OG1 + 1 .I 1,O .1 + m2 vO + m2 vO . 2 OG2 + 2 .I 2,O . 2
2
2
2
2
T=
L = T +V
L = T V
L = T V + Q
3. Equation de Lagrange
d L L
=0
dt qi qi
a.
d L L
=0
dt qi qi
b.
d L L
= Qi
dt qi qi
c.
d V V
= Qi
dt qi qi
d.
d T T
= Qi
dt qi qi
e.
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Syllabus dexercices
noncs : Lagrange
T + V = EO
g.
L
=A
qi
h.
L
=A
qi
i.
L
=0
qi
j.
Qi =
k.
V
Qi =
qi
l.
V
Qi =
qi
m. Qi =
F q
h
n.
Qi =
F . q
h
B
A
(a)
B
A
(b)
m,r
M,R
M,R
60
30
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Syllabus dexercices
noncs : Lagrange
z=Z
A
B
6. Le problme est plan (2-D). Le systme est constitu de quatre corps : une bascule ayant la forme dun demidisque (de rayon R, de masse M) est pose sur une planche (de longueur L, de masse m) qui est supporte son
tour par deux roulettes (de rayon r, de masse m) donc les centres (C1 et C2) sont fixes. Les mouvements entre le
demi-disque et la planche ainsi que le mouvement entre la planche et les roulettes se font sans glisser.
On demande dcrire l(es) quation(s) du mouvement du demi-disque.
Spcifier la ou les intgrales premires si elle(s) existent.
Demi-disque :
R
4R
A
AG = a (= 3 ) ;
G
C1
I zA =
MR 2
2 axe sortant de la feuille par A
C2
2R
4R
2R
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Syllabus dexercices
noncs : Lagrange
8. Les deux branches dun T symtrique ont mme masse m et mme longueur
l. Le T, ABC, est articul en A sur un axe vertical OZ. Un point pesant P, de
masse M peut se dplacer le long de BC. Le T peut tourner autour de A dans
le plan vertical zOx, qui, lui-mme, peut tourner autour de OZ.
Ecrire les quations de Lagrange du systme et les intgrales premires
immdiates.
C
P
D
=const ? Calculer C.
Y
X
P
C
10.
Le solide BD et les passagers ont une masse M et une inertie principale IG connues (G : centre de gravit de BD
+ passagers). Le carrousel est entran par un moteur hydraulique agissant en A et dveloppant un couple
moteur connu C.
On demande l'quation diffrentielle du mouvement du carrousel.
11. Une masse m glisse sans frottement sur une tige mince homogne OA de
masse M et de longueur L qui tourne librement dans un plan vertical autour
de son extrmit O. La masse est relie A par un ressort de masse
ngligeable, de coefficient de rappel k et de longueur libre L-rO.
En utilisant Lagrange :
3. Dterminer les quations du mouvement
4. Dterminer les ractions de liaison de la masse m sur la tige.
m
k
A
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m. Une force
Syllabus dexercices
noncs : Lagrange
S
R
r
F = F 1x est applique en A.
C
O
F
Cz
C
Q
O
%
l
O
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Syllabus dexercices
noncs : Effet gyroscopique
Effet gyroscopique
Formulaire
Couple gyroscopique : C g =
=> Thorme du moment cintique en G :
d MG
= me ,G + C g
dt
B
G
RB
RA
900 mm
600 mm
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Syllabus dexercices
noncs : Effet gyroscopique
(a)
(b)
v
u
S
(b)
(a)
L/2
L/2
R
A
A
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1.
2.
Syllabus dexercices
noncs : Effet gyroscopique
Page | 42
Syllabus dexercices
noncs : Dynamique des systmes
B
g
2l
l
O
l
A
O C
A
l/4
B
l/2
3l/4
O
3. Un pendule double constitu de deux tiges homognes
identiques de masse m et de longueur L se dplace dans un plan
vertical. Un couple de moment donn M(t) est appliqu la
barre AB dans le plan du mouvement, et un mcanisme agissant
sur la barre BC impose que la vitesse de C reste toujours
parallle BC.
Etablir les quations du mouvement par la mthode des
multiplicateurs de Lagrange.
Montrer comment on peut retrouver ces quations en faisant
agir en C une force inconnue F(t) perpendiculaire BC.
M(t)
B
C
vC
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Syllabus dexercices
noncs : Dynamique des systmes
Au point A appartenant au solide S1 se trouve une rotule sur laquelle est fix une tige AB (S2) de longueur 2L et
de masse m2. Un ressort de torsion (R), de masse et dinertie ngligeable, est plac entre les solides S1 et S2 de
telle sorte que laction du ressort sur S2 est caractrise un couple en A proportionnel la raideur de torsion du
ressort, C, et langle douverture.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Dterminer le(s) degr(s) de libert du systme ainsi que les coordonnes gnralises que vous
utiliseriez pour reprsenter la dynamique du systme..
Dterminer la rsultante cintique du systme.
Dterminer le moment cintique en A du systme.
Dterminer lensemble des forces et couples agissant sur la tige.
Dterminer lensemble des quations qui permettront de dterminer les ractions en I, J et A en
fonction des coordonnes dfinies la question 1.
Dans le cas o le frottement est nul, dterminer la/les quation(s) de mouvement.
Appliquer le thorme de Lagrange pour trouver la/les quations de mouvement
M()
A
l
D
l
J
l
H l
l
K
l
E
l
C
B
L
C
M
3m
m
5m
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Syllabus dexercices
noncs : Dynamique des systmes
Z
C
P
D
=const ?
0.6 m
G2
C
0.9 m
B
G1
1.2 m
1.2 m
0.6 m A
Caractrisation du systme :
Vitesse de rotation constante, note
Les barres Om1 et Om2 sont rigides, sans masse, de longueur L
Les articulations en A, A, B, B sont des articulations rotodes
Les articulations A et A sont une distance a de O
Les barres AB et AB sont rigides, sans masse, de longueur b
Les deux masselottes sont modlises comme des masses ponctuelles, de valeur m
Le manchon est modlis comme une masse ponctuelle de valeur M pouvant coulisser le long de laxe.
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Syllabus dexercices
noncs : Dynamique des systmes
Par malheur il y a eu une erreur au
montage : larticulation A a t mal
place sur la barre, si bien que le
montage nest plus symtrique ! Vous
devez donc considrer 2 longueurs
diffrentes, notes a1 et a2 pour les
segments OA et OA ! De ce fait, les
angles forms par les 2 barres avec
laxe de rotation ne sont donc pas
gaux.
g
A
B
m
1.
2.
3.
B
M
m
Dterminer les degrs de libert ainsi que les coordonnes que vous utiliserez pour rsoudre le
problme.
Dterminer la(les) quations permettant de trouver la ou les quations de mouvement.
Dterminer cette/ces quation(s) de mouvement dans le cas o le systme est rquilibr et que
a1=a2=b
12. On considre le systme de bielle manivelle ABCD constitu de 3 tiges homognes identiques de masse m et de
longueur l chacune. La tige CD subit une force F() donne et la manivelle est soumise un couple de force
(agissant dans le plan du systme) de moment donn M=M() donn. Le poids des tiges est ngligeable.
Dterminer
a) lquation diffrentielle du mouvement du systme par Lagrange
b) la raction de liaison exerce en C par la tige CD sur la tige CB (en fonction de , , )
M()
D
C
F()
13. Un motocycliste dmarre en ligne droite avec sa moto sur une route plane avec une acclration x .
On considre en premire approximation la moto (sans les roues) et le motocycliste comme un corps rigide
unique de masse M et de centre de gravit G.
Le point G se trouve une hauteur h de la route tandis que la verticale en G divise le segment O1O2 (joignant les
points de contact des roues avec le sol) en un point D tel que :
O1O2 = L ; O1D = L / 3 ; O2D = 2L / 3
Chacune des roues est parfaitement quilibre, a une masse m, un rayon extrieur r et un rayon de giration
central i. Le moteur exerce sur la roue arrire un couple C par l'intermdiaire des organes de transmission. On
demande d'exprimer en fonction des donnes du problme :
1. les composantes horizontales des forces de liaison (Fl1x; Fl2x)
2. les composantes verticales des forces de liaison (Fl1y; Fl2y)
3. l'acclration maximum x max et le couple moteur correspondant Cmax pour lesquels la moto dmarrera
en se cabrant, la roue avant dcolle du sol (on supposera le coefficient de frottement suffisant pour
viter tout glissement).
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Syllabus dexercices
noncs : Dynamique des systmes
14. Dans le plan vertical, une plaque carre de masse M et de ct H peut glisser sans frottement horizontalement.
La barre homogne AB, de masse m et de longueur L peut tourner sans perte autour de la liaison rotode en A. Le
ressort horizontal CD relie le point C du bti au point D du solide, une hauteur h (=GD). La rigidit de ce
ressort vaut k et sa longueur au repos vaut OA.
En prenant l'angle pour paramtre de configuration du systme :
g
L
E
G
O
1. Dterminer lnergie cintique et lnergie potentielle de la barre en fonction des degrs de libert du
systme.
2. En fonction des coordonnes utilises la question 1, dterminer la ou les quations de mouvement du
systme
15. Le problme est plan (2-D). Le systme, constitu de deux corps, est soumis leffet de la gravit suivant 3 : (a)
corps n1 : benne supporte par deux rouleaux. Les rouleaux, de masse et dinertie ngligeables, permettent la
benne de glisser horizontalement sans frotter sur un sol plat. Le profil de la partie interne de la benne est
circulaire de centre A
- masse M., inertie I
- distance AB = L
(b) corps n2 : disque de rayon a et de centre B. En cours de mouvement, ce disque roule sans glisser lintrieur
de la benne
disque de masse homogne m
disque de rayon a.
Dterminer la (ou les) quation(s) dcrivant le mouvement par la mthode des multiplicateurs de Lagrange.
Dterminer la (ou les) raction(s) de laison entre le disque et la benne.
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Syllabus dexercices
noncs : Dynamique des systmes
x2
x1
A
x3
B
Q
I
z1
z3
z2
16.
17. Le piston du systme bielle-manivelle est ralis partir de deux solides identiques S1 et S2 de masse m et de
centres de gravit G1 et G2 respectivement. Les deux parties du piston glissent sans perte sur une glissire
horizontale et sont relies l'une l'autre grce un ressort de raideur K et longueur initiale l, et un amortisseur
de constante C. La bielle et la manivelle sont des barres homognes de longueur identique l mais la masse de la
bielle est ngligeable tandis que la masse de la manivelle vaut m. Toutes les liaisons sont sans perte.
On demande les quations du mouvement du systme mcanique.
F
B
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Syllabus dexercices
noncs : Dynamique des systmes
L
L/2
O
A
v
B
Fig. 2
Fig. 1
Un individu situ au milieu d'une trappe qui se drobe sous lui, commence-t-il par glisser ou ses pieds
dcollent-ils par rapport la trappe qui tombe ?
Pour rpondre cette question, la modlisation suivante est utilise. Une tige suppose homogne OA de masse
m et de longueur L, porte en son centre une masse considre comme ponctuelle B, galement de masse m. Le
coefficient de frottement entre la tige et la masse vaut f. Initialement, la tige est maintenue horizontale grce
un fil qui maintient la barre en A (Figure 1). Au temps t = 0, on coupe le fil.
1. Si on se place dans l'hypothse o, durant la chute, la masse reste solidaire de la tige (Figure
2), on demande :
a) d'exprimer l'quation diffrentielle du mouvement de l'ensemble (tige + masse);
b) d'exprimer les forces de liaison exerces par la tige OA sur la masse B en fonction de l'angle
entre la tige et lhorizontale;
2. En dduire les conditions pour lesquelles il y aurait rupture d'quilibre entre la masse et la
tige soit par glissement, soit par dcollement. Pour chacun des cas, dterminer l'angle max
correspondant. Prciser si lindividu va dabord glisser ou dcoller.
21. Un tlphrique comporte un bogie B de masse m et dinertie IC autour de son centre de gravit C. Les galets du
bogie (dont les masses et les inerties sont ngligeables) roulent sans glisser sur le cble porteur, faisant un angle
avec l'horizontale (H1 et H2 points de contact galet/cble). Le bogie B est tract via un second cble par le
moteur fixe plac en A. Le moteur exerce un couple Cm sur une poulie de rayon r dont on nglige la masse et
l'inertie.
Lensemble T, compos de la cabine du tlphrique et de laxe CE, de masse M et d'inertie IE (autour du point
E), est articul en C par rapport au bogie B. Le centre de gravit de lensemble T correspond au point G.
|CG| = d, |GE| = a.
On notera x l'avancement du bogie sur le cble porteur et l'angle que fait laxe du tlphrique par rapport la
verticale.
On demande dcrire lquation du mouvement
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Syllabus dexercices
noncs : Dynamique des systmes
22. Un cycliste grimpe une pente d'angle . L'ensemble constitu par le cadre du vlo et le cycliste est considr
comme un solide indformable S, de masse M et de centre de gravit G. La roue arrire a une masse M, un
rayon R, et son centre de gravit est en D sur l'axe de rotation de la roue arrire par rapport au cadre; idem pour
la roue avant (M, R) autour de E (seule la contribution de la masse circonfrencielle des roues est prise en
compte pour leurs proprits d'inertie).
Le plateau du pdalier S" sur lequel le cycliste exerce un couple C a un rayon R"; ce plateau tourne par rapport
au cadre autour du point O (la masse du plateau est considre comme ngligeable). La roue arrire est entrane
par l'intermdiaire d'une chane (suppose inextensible et sans poids) reliant le plateau du pdalier S" avec le
pignon de la roue arrire, de centre D et de rayon R (ce pignon de masse ngligeable est solidaire de la roue
arrire).
Autres donnes (pas toutes ncessairement utiles...) :
- La distance entre les points A et B de contact des roues vaut 3R. Le point G, centre de gravit de S se trouve
une hauteur du sol gale H, AG tant gal R (Gest la projection de G sur le sol);
- Toutes les liaisons sont sans perte.
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Syllabus dexercices
noncs : Dynamique des systmes
23.
S
s4
s1
z1
2r r
s1
s3
2l
s2
L
Un carrousel peut tre modlis de la manire suivante : La base est reprsente par un disque, de masse M et de
rayon R tournant la vitesse angulaire S. A une distance L du centre de ce disque sont placs 4 nacelles (s1
s4) modlises laide de cylindre creux de masse M/8, de rayon extrieur 2r et de rayon intrieur r (r =R/4) et
dpaisseur 2l. Chacune de ces nacelles a une vitesse angulaire propre de si autour de laxe zi passant par son
centre. Le centre des nacelles est plac une distance L du centre du disque.
1. Calculer le moment dinertie de lensemble par rapport laxe z, et exprimer votre rponse en fonction
des donnes M, R et L.
2. Si un couple moteur M entrane le disque S, dterminer la (les) quation(s) diffrentielle(s) qui dfinissent
le mouvement.
24. Super Canard (assimil une masse ponctuelle) est tomb dans de la
kryptonite , il ne sait donc plus voler et souhaite utiliser une catapulte
pour se propulser. La catapulte (tout frottement ngligeable) est constitue
de :
Une poutre homogne de longueur L et de masse M.
Super Canard de masse m est situ au bout de la poutre, dans une
nacelle de taille et de masse ngligeable.
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Syllabus dexercices
noncs : Dynamique des systmes
1.
2.
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Corrigs
Page | 53
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
v cos = v A cos
vB = v A + AB AB => B
vB sin = v A sin + AB L
y
A
v
1
v A sin vB 1 A cos 2
L
vB
AB =
vA
vB
vA
1
AB =
v A sin + vB 1 cos 2
L
vB
2.
B
x
3L
3L
L
AG = cos +
cos ( + ) 1x + sin +
sin ( + ) 1y
2
8
2
8
= sin
sin ( + ) 1x + cos +
cos ( + ) 1y
dt
8
8
2
dv
3L
L
3L
L
aG = G = cos2
cos ( + ) 2 sin
sin ( + ) 1x
dt
8
2
8
2
vG =
3L
L
3L
L
sin ( + ) 2 + cos +
cos ( + ) 1y
+ sin 2
2
8
2
8
L
3L
3L
L
vG = vA + AG AG = 1z cos +
cos ( + ) 1x + sin +
sin ( + ) 1y
8
8
2
2
a = a + AG + AG avec = 1
G
AG
AG
AG
AG
Mouvement instantan
3. = 6 rad / sec 1 => = 0 ; = 1 => = 1 ; = 1 => = 1
AB
z
AB
BC
BC z
BC
BC z
CD
CD z
CD
CD z
1
3
vB = v A + AB AB = AB LAB 1x
1y
2
1
3
vCBC = vB + BC BC = AB LAB 1x
1y + BC LBC 1y
1 LAB
3 LAB
2
2
AB ; BC = 2
AB
CD =
3 LBC
3 LCD
=>
3
1
1
1
vCCD = vD + CD DC = CD LCD
1 1
CD = 2,165 s 1z ; BC = 5, 773 s 1z
2 x 2 y
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Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
3
1
aB = a A + AB AB AB + AB AB = AB AB AB = 2 AB LAB
1 + 1
2 x 2 y
3
1
aCBC = aB + BC BC BC + BC BC = 2 AB LAB
1 + 1 2 BC LBC 1x + BC LBC 1y
2 x 2 y
3
3
1
aCCD = aD + DC DC DC + DC DC = 2CD LCD 1x
1y + LCD DC
1x 1y
2
2
2
3 2
2 3 1
1
AB LAB 2 BC LBC 2CD LCD
DC =
2
2
3 LCD
1 1 2
3 2
1
3 1
4 1
1 1 2 3 L2 AB 2
AB => DC = 9, 073 s 2 1z
DC =
2
L
3
L
6
L
3
L
AB
BC
CD
CD
1 1 2
3 1 LAB
1
BC
AB
AB
AB
CD
CD
DC
LBC 2
2 3 LCD
2
4.
2.b) Graphiquement
1.) Solide BC : vB = vC + BC CB
Solide AB : vB = vA + AB AB
IAB
ABxAB
vB
vC
BCxBC
vA
vC
1y . 1AB = sin =
=> BC
ou tg =
vc
3
=
=> BC = 2 s 1
4 BC BC
2.a) Analytiquement
OI = x 1x + y 1y
vB = 0,6 1x + 0,8 1y m / s = BC I BC B avec BC
x = 0 car I BC OC
vC = 0,6 m / s 1x = BC I BC C = 2(0,3 y )1x => y = 0
OI AB = x ' 1x + y '1y
O IBC
vA
A
1. construction de v A et vC horizontaux
2. reporter les deux vitesses en B pour faire
la compose des vitesses
vB = vC + BC CB
CB
=>
AB
vB = v A +
AB
AB
3. l'intersection des deux droites pointilles rouges
nous donne vB
4. Comme vA =2 vC , nous avons un trangle isocle
l'angle est connu car AB AB
AB
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Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
D
60
6
v A = vE + 1z EA = 4 1y et vC = vD + DC DC = 6 m/s 1y =>
0
60
=> = 2 rad/s 1z
x
3
30
30
vS = vC = v A = 12 m/s 1y et aS = aA + SA AS + SA SA AS = aA + SA AS
(
)
AC + ( AC ) = EA 1 +
a A = aE + AE EA + EA EA EA = EA EA EA = EA EA = EA 1x = 4 1x
a
= a A + AC
AC AC 1x
AC
AC
x
C (CAC )
=0
aC (CAD ) = aD + DC DC + DC DC DC = DC DC 1y DC 1x
=0
EA DC 4.3 6.2
=> DC = 0 et EA + AC AC = DC => AC =
=
= 2 3 m/s1z
2 3
AC
=> aS = a A + SA AS = 4 + 2 3.
1x = 12 3 + 3 1x
sin
30
6.
vB =
r
1x BC = rad/s1z ; OA = OA 1z et BA = BA 1z
2
v A = vO + OA OA = 2rOA 1x + rOA 1y
r
r
v A = vB + BA BA = + BA 1x + 3rBA 1y
2
2
=> OA = 3BA ; BA =
11
rad/s 1z et OA
3
=
rad/s 1z
11
3
.6r 1x
11
18 r
vE = vD + DE DE =
1x + 2rDE 1x + 2 3rDE 1y = vE 1x
11
18 r
=> DE = 0 (barre en translation instatane) et vE =
1x
11
vD = vO + OA OD =
4r
2r
6r
r/2
2r
r
x
2r
I
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Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
Mouvement relatif
7. 1 = cos 1 + sin 1
x
X
Y
1y = sin 1X + cos 1Y et = 1z
1z = 1z
dO ' C
= 1x
vC rel =
dt
vC = vC rel + vC entr avec
rel
v
=
v
+
O ' C = 0 + 1y
O'
C entr
aC = aC rel + aC entr + aC cor
Y
X
aC rel = 1x
2
aC entr = aO ' + T T O ' C + T O ' C = 0 1x + 0
=> aC = 1x 2 1x + 2 1y
8. 1 = cos 1 + sin 1
1x = cos 1x ' sin 1z '
x'
x
z
et 1y = 1y '
1y ' = 1y
z
C
P
D
B
Y
Cinmatique (formule de distribution des vitesses) avec les vecteurs exprims dans le repre xyz :
a. T = sin 1x ' 1y ' + cos 1z ' et x ' y ' z '/ XYZ = T = sin 1x ' 1y ' + cos 1z '
=> T =
d T
dt
AD = L 1z '
vD = v A + T AD = 0 + L 1x ' + L sin 1y '
+ sin 1 + L sin 2 2 + L 2 1
aD = a A + T T AD + T AD = L sin cos 2 1x ' + L 2 cos
y'
z'
b.
AP = 1x ' L 1z '
Cinmatique (formule de distribution des vitesses) avec les vecteurs exprims dans le repre xyz :
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Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
d2
dt
1 1 + 1 ;
+ xyz / XYZ T =
x
y
z
rel
AD = L sin 1x L cos 1z
vD = v A + T AD = L cos 1x + L sin 1y + L sin 1z
+ L sin 1
aD = a A + T T AD + T AD = + 2 L cos
y
2
+ L cos + L sin 1z
b.
d AP
dt
x'
y'
z'
d AD
+ x ' y ' z '/ XYZ AD = 0 + L sin 1y ' + L 1x '
dt rel
vDentr
vDrel
aD =
d vD
dt
rel
dvP
dt
+ sin 1 + L sin 2 2 + 2 1
+ x ' y ' z '/ XYZ vD = L sin cos 2 1x ' + L 2 cos
z'
y'
d AP
+ x ' y ' z '/ XYZ AP = L + 1x ' + cos + L sin 1y ' + 1z '
dt rel
= 1
Par drivation dans les axes xyz:
) )
xyz / XYZ
d AD
+ xyz / XYZ AD = L cos 1x + L sin 1y + L sin 1z
dt rel
d AD
dt
d vD
aD =
dt
+ xyz / XYZ
rel
vD = + 2 L cos + L sin 1y
+ L cos 2 + L sin 1z
Page | 58
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
d AP
vP =
+ xyz / XYZ
dt rel
aP =
d vP
dt
AP = + cos + L sin 1y
(
(
+ xyz / XYZ vP
rel
1
= + ( cos + L sin ) + 2 cos + ( 2 L cos 2 sin )
y
b.
vP = vP rel + vP entr
d DP
vP rel =
= 1x '
dt
avec
rel x ' y ' z '
+ aP cor avec
aP = aP rel + aP entr
a
= 1
P rel
x'
1
aP cor = 2 x ' y ' z '/ XYZ vrel = 2 sin 1x ' 1y ' + cos 1z ' 1x ' = +2 cos 1y ' + 2
z'
)
+ sin ) 1 + L sin + L 1
L ( sin cos ) 1 + L ( 2 cos
(
)
aP entr
y'
x'
y'
x'
z'
z'
x'
1
+ 1z ' + cos sin
y'
) )
d AP
= L cos + cos sin 1x + sin + cos + L sin 1z
vP rel =
dt
avec
rel
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Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
)
)
a
=
P rel
+ sin + 2 cos + ( L cos sin ) 2 + ( cos + L sin ) 1z
+ cos 1
aP cor = 2xyz / XYZ vP rel = 2 ( L cos sin )
y
+ ( L sin + cos ) 1
aP = +2 cos + ( 2 L cos 2 sin )
y
9. Langle reprsente linclinaison de lavion. Le point C se dplace horizontalement (vC et aC), le point B subit
une rotation autour du point C (vrel-C) et une translation horizontale (ventr=vC). Le point A possde une vitesse
dentranement (ventr) et une vitesse relative (vrel-A). La vitesse dentrainement de A peut tre calcule par la
formule des distributions des vitesses en considrant que A est fixe dans lavion (dans son repre relatif) et donc
la longueur AB est constante.
= 1z = 1z , = 1z ; r = x 1x , vrel = x 1x , arel =
x 1x
dvc
(o vc est la vitesse instantane)
dt
vB = vC + CB = vC + 1z h 1y = (vC cos h)1x vC sin 1y
vC = vC (cos 1x sin 1y ) et aC = aC (cos 1x sin 1y )
aB = aC + CB + ( CB ) = ( aC cos h) 1x ( aC sin + h ) 1y
v A = vB + BA + vrel = (vC cos h+ x )1x + ( L vC sin ) 1y
a A = aB + BA + ( BA ) + 2 ( vrel ) + arel
aa ,cor
a A ,entr
a A = ( aC cos h L +
x ) 1x + ( aC sin h + L + 2 x ) 1y
10. 1.
vC =
d
d
OC = OC + XYZ / xyz OC
dt
dt
abs
rel
3L
3L
cos 1X + sin 1Z ; XYZ / xyz = 1Y
2
2
3L
3L
3L
3L
vC = sin 1X +
cos 1Z + cos 1Z sin 1X
2
2
2
2
OC =
2. vC =
aC =
vA
v Arel + v Aentr
aA
3L
+ ( sin 1X + cos 1Z )
=
2
AC
( ) 1Y
() 1Y
AC +
AC
( ) 1Y ( ) 1Y
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Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
AB vC
2
AB
3L +
+
CI =
cos 1X + sin 1Z ) =
CI1 o I1 est le "CIR" relatif dans les axes OXYZ
(
2
+
+
si > 1 : I est au del de I1 ; si 0< < 1 : I est entre C et I1 ;
+
+
si -1< < 0 : I est entre O et C ; si < 1 : I est au del de O ; si = : I est en C ;
si = 0 : I est en I1 ; Si = 0
= 1 : rotation continue de vitesse angulaire 1Y autour de O
7
=> AN : CI = CI1
3
( )
CIR
11. a. v = v + OA = OA = r 1
A
O
x
=> = CB
vB = vC + CB CB = CB r 1x
C
r
A
r
O
2r
CB
B
y
C
r
A
2r
O. r
CB
B
12. 1. Soit O1 laxe de la roue arrire et P1 son point de contact avec le sol.
vO = vTapis + vCaddie
vO1 = vP1 + 1 P1O1 => vCaddie 1x ' = 1 1z R 1y ' = R11x ' avec 1
vP1 = vTapis
v
=> 1 = Caddie 1z ; 1 = 0 car 1 = constante
R
2. Soit O2 laxe de la roue avant et langle dinclinaison du caddie par rapport lhorizontale.
vO2 = vO1 + caddie O1O2
On a
) (
) (
(2) => c =
1
( vt + vc ) sin 1z
L cos
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Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
Lcos
v
u
; tan = ; + = +
R
2
R
u
x
3.
v
Le moins vite : Point de contact de la roue avec le tapis ( Tapis )
4.
v
+ 2vCaddie
Le plus vite : Point diamtralement oppos au premier ( Tapis
)
5. (voir dessin) le CIR se trouve lintersection des
perpendiculaires :
au tapis et passant par le point de contact de la roue arrire
au sol horizontal et passant par le point de contact de la roue
avant.
O2
O1
sol fixe
P2
P1
CIR
CIR
13.
z1
z2
C
y2y
F
y2 D
O
r
z
xx2
y1
R
I
Pour la dcomposition en systme daxes :
R0 Repre fixe, R1 Repre tournant avec p autour de BD (z1), R2 Repre inclin sur OF (z2), OD (y2), R3
Repre tournant avec p autour de OF (z2).
1.) Axe instantan de rotation : droite IQ avec I=Pt de contact entre le disque et le plan
Q=intersection des droites OF et CB car OQ peut tre considr comme appartenant au solide tudi
(tige+disque) et vQ=0 car Q appartient laxe de rotation de . Le point Q appartient virtuellement au solide.
Remplacer la tige coude par une tige OQ soude au solide ne change rien au mouvement.
Ou
=> q = p
r
=> d IO = t CO => (rp sin + rq)1x = p( R + r sin )1x
vOtige = vC + t CO et vOdisque = vI + d IO
vOdisque = vOtige
R
r
d = p cos 1y + p(sin + )1z =vecteur libre constant dans les axes Oxyz.
Page | 62
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
Driver un vecteur constant : produit vectoriel avec le vecteur de vitesse angulaire agissant sur le repre.
d =
d d
+ xyz / XYZ d o XYZ est le repre fixe
dt xyz
=0
2.)
R
R
a D = aQ + d QD + d vD avec aQ = 0 (! a I 0)
1
( R + r sin ) 1z + r 1y
cos
R 2
R
R
r
r
QD =
14.
1.). (rem : 1 = 0 ; 3 = 0 )
R0 : Repre OX0Y0Z0 fixe.
R1 : Repre Ox1y1z1 tournant autour de laxe Y0 = y1 (
R1 / R0 = 2 1y1
R2 / R0 = R2 / R1 + R1 / R0 = 1 1x2 + 2 1y1
X0
x1
2
O
Z0
y2
z2
z1
y3
y1
y2
x3
x2
disque = 1 1x2 + 2 1y1 + 3 1z2 = 1 1x2 + 2 cos 1 1y2 + sin 1 1z2 + 3 1z2
disque
ins tan t t :1 = 0
disque =
d disque
dt
R2
()
()
1y
1z
) (
+ 12 sin 1 1y2 + cos 1 1z2 12 sin 1 1y2 + cos 1 1z2 + 13 1y2 + 23 cos 1 1x2
1z
1z
Instant t :1 = 0
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Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
autre mthode :
d =
d 1
1x 1
dt 2
=0
d
vA
aA
d 1x2
dt
= R2 / R0 1x2
d 2
1y + 2
dt 1
= 2
d 1y1
dt
= R1 / R0 1y1
d 3
1z + 3
dt 2
=0
d 1z2
dt
= R2 / R0 1z2
Instant t
1 = 0
=1(1 = 0)
Instant t
= vC + d CA = R3 1x1 ( b2 + R1 ) 1z1
Instant t
1 = 0
1 = 0
v . = b 23
2.) Invariant scalaire C
a) si 2 0 et 3 0 : mouvement hlicodal instantan (HI) = mouvement de rotation et de translation de
vecteur vitesse angulaire
( vQ vC )
= 1 1x + 2 1y + 3 1z
( 1 , 2 , 3 )
( b 2 , b1 2 , 0 )
.vC
= b23
CQ =
1 + 2 + 3
.
1 + 2 + 3
=>
avec
= ( 1 , 0, 3 )
.
b) si 2 = 0 et 3 0 : Rotation instantane (en t) autour de laxe // passant par C avec
Cas part. :
= ( 0, 0, 3 )
- si 1 = 0 Rotation instantane (en t) de
autour de Cz
CQ =
vQ =
Cas part. :
- si 1 = 0 Rotation continue autour de Oy.
= ( 1 , 0, 0 )
d) si 2 = 3 = 0 : Rotation instantane de
autour de Ox.
Cas part. :
vQ et vQ' //
( 2 + 13 ) 3 1 2 = 0
2 ( 1 + 3 ) = 0
2 3 + 1 ( 2 + 13 ) = 0
1 = 3 = 0
<=> ou
= 0 et =
2
1 3
2
Page | 64
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
vCTige = vO + OC = 3R 1x
=> = 1z
vCDisque = vCTige
v = v + CG = 3R 1 2 R cos 1 sin 1
G
CD=3R
BA2=25R2
4R
I
D
C
3
55
R
et cos =
91x + 55 1y
=> vG =
8
8
4
aG = aC + CG + CG = aC + 1z 2 R cos 1y sin 1x
avec sin =
) ) 1z CG
R 2
R
aG = 3R1x + 3R 2 1y +
3 55 1x
4
4
16.
d R.cotg 1x + R 1y
2
= R 1
x
dt
2sin 2
2
C.I.R. du disque : vC // x et vP AP => I dtermin
dpend de => pour dterminer
(),
d AC
vC =
=
dt
disque
R
R
55 + 3 2 1y = 9 + 2 55 1x
4
4
disque
55 9 2 1y
y
B
vC
x
P
R vP
C
/2
/2
v
A
vP tige = vA + t AP = R cotg 2 1v
avec
2sin 2
2sin 2
2
2
sin
2
2sin 2
2sin 2
2
2
A
I
Pour dterminer la vitesse angulaire de la bille, appliquons la formule de cinmatique la bille (C=CIR) :
v +v
ba
v A = vB + BA => v A = vB BA avec = 1z => v A + vB =
=> = 2 A B
2
ba
Page | 65
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
a
ba
Appliquons la mme procdure pour la bague intrieure :
a
v B ( = v rel + v entr ) = v 0 + O B = v + 1x
2
R1 / R0 = 1z1
)
R2 / R0 = R2 / R1 + R1 / R0 = R1 / R0
= 0
R2 : Repre Ox2y2z2 inclin par rapport R1 autour de laxe y1 = y2 (
)
R3 : Repre Gx3y3z3 li au disque et tournant avec R2 et autour de x2 = x3
O
z2
y1 Y0
z2
x1
z1
x2
z3
X0
y2
x1
y3
4R
rel
z1
C
R
CIR
x1
A
17 ; on obtient rel = 17
= tg et rel =
cos
disque =
2.
d disque
dt
32 17
d DB
R 1y1 attention vB
17
dt
abs
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Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
16
aC = aD +
DC
1x
+ DC = 4 R cos 1x1 = R
17 1
=0
=0
16
a B = aC + d CB + d d CB = R
aB =
16
17
R 1x1
4
17
R 1z1
16
17
17
R 1x1
!!! a A 0 => a A = aC + CA + CA =
19.
68
17
17
R 1z1 =
32
17
68
R 1x1
17
16
17
R 1y1
R 1z1
R 1z1
r3 3 = r2 a 2
r2b,,2
r2b 2 = r11
r2a
3 =
r3,,3
r1,
r0,,1
r1 r2 a
1
r2 b r3
3 =
3 3
2761.1689 tours / min = 207.08 tours / min
10 12
2.
d OH d L sin 1Z
=
= L cos 1Z
dt
dt
dOA d
L
L
vA =
= L cos 1x 1y = L sin 1x + 1Z OA = L sin + 1x + L cos 1y
dt
dt
2
2
d
L
L
3. invariant v . = L cos
vH =
1. = = 0
Solide immobile
2. = 0; 0 Rotation continue
3. 0; = 0 Rotation instantane
4. 0; 0 Mvt hlicoidal instantan
= 1Z ( uniforme si = 0 )
CIR=(x = L cos ; z = L sin )
= 1Z + 1y
vH
L cos
L cos
.vH
vP =
. =
+ =
1x + 1y + 1z
1y + 1z et HP =
.
+
+
.
Page | 67
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
2b
b
b
sv
bL sin
cos su
L + b 2 Lb cos
y = 2b
=2
u
sin Lb
L tg
y = 2b sin
y = 2b cos
s = L + b 2 Lb cos
cercle S1 = 1z ; disque S 2 = 1z ; AB = 1z
Repre xyz fixe ; Repre x1y1z1 li S1 ; Repre x2y2z2 li
AB ; Repre x3y3z3 li S2
vDS = v A + 1 AD = x 1x + R 1y
1
2
y2
a
D
x2
vI Sol = vI S1
cercle S1 =
x ( R a )
x
1z ; disque S 2 =
1z ; AB = 1z
R
a
aB = a A + AB AB AB + AB AB =
x 1x + ( R a )1y2 ( R a ) 2 1x2
Ou vB = vD + 2 DB => vB = x 1x + R 1y2 a 1y2 = x 1x + ( R a ) 1y2
z2
z1
y 1 Y0
x2
x1
X0
y3 y 2
x1
x3
x2
Page | 68
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
a. Par la formule des distribution des vitesses exprim dans le repre Ox2y2z2
Tige = 1z1 et Carr = 1z1 + 1z2 = sin 1x2 + ( + cos ) 1z2
vG = vO + Tige OG = 0 + L sin 1y = L sin 1y '
d
d
1x + 1y3 + 1z3 =
( cos sin ) 1x2 + ( sin + cos ) 1y2 + 1z2
2 3
2
d
2 + cos ( sin + cos ) 1x2
d
d
v A = vG + Carr GA = + L + sin + + cos ( cos sin ) 1y2
2
2
d
sin ( sin + cos ) 1z2
2
b. Par drivation des coordonnes exprimes dans le repre Ox3y3z3
d
d
d
OA = 1x3 + 1y3 + + L 1z3 et R3 / R0 = sin cos 1x3 + sin sin 1y3 + + cos 1z3
2
2
2
GA =
((
d
d
OA = + + cos
+ + L sin cos 1y3
2 2
d
sin ( cos + sin ) 1z3
2
vA =
d OA d OA
=
+ R3 / R0
dt
dt
x3 y3 z3
=0
d
d
d
( cos sin ) 1x2 + ( sin + cos ) 1y2 + + L 1z2 et R2 / R0 = sin 1x2 + cos 1z2
2
2
2
d
( sin + cos ) + cos 1x2
2
d
d
OA = + + cos
( cos sin ) + sin + L 1y2
2
2
vA =
d OA dOA
=
dt
dt
+ R2 / R0
R2
c.
Cube = sin 1x2 + ( + cos ) 1z2
Cube =
d Cube
dt
rel dans R2
+ sin cos 2 1
Cube = sin 1x2 + + cos 1z2 cos sin 2 1y2 + sin
y2
Cube
1 + + cos 1
= sin 1x2 + sin
y2
z2
dCube
dt
rel dans R3
+ R3 / R0 Cube
=0
1 + + cos 1
Cube = sin cos 1x3 + sin sin 1x3 + sin sin 1y3 + sin cos
y3
z3
Page | 69
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
x1
24.
A
1 = 1 1z et 2 = 1 + 2 1z
Cinmatique du solide
L
1 1x1
A + 1 AG1 =
vG1 = v
2
=0
a = a + AG + AG = L 1 L 2 1
A
1
1
1
1
1
1 x1
1 y1
G1
2
2
=0
G1
x2
1 + 2
+
1x L sin 2 1 2
= L 1 + cos 2
2
2
G2
y1
C
2
Y
y2
1 + 2
1 + 2
L 1x2
L 1y2
aG2 = L1 1x1 L1 1y1 +
2
2
2
2
1 + 2
1 + 2
1 + 2
+
2
= L 1 sin 2
+ cos 2
1x1 L 1 + cos 2
+ sin 2 1 2
2
2
2
2
d AG1
L
L
L
= cos 11 1X sin 11 1Y
AG1 = ( sin 1 1X + cos 1 1Y ) et vG1 =
2
2
2
dt
OXY
dvG1
L
L
OXY
)
(
) 1
y1
1y1
(1 + 2 )
(1 + 2 )
L
AG2 = L 1x1 + 1x2 = L cos 1 + cos
1X + L sin 1 + sin
1Y
2
2
2
1 + 2
+
d AG2
1X L sin 11 + sin (1 + 2 ) 1 2
= L cos 11 + cos (1 + 2 )
vG2 =
dt
2
2
OXY
1 + 2
1 + 2
dvG2
2
+ cos sin ( + )
aG =
L
+
+
=
sin
cos
(
)
1 1
1 1
1
2
1
2
1X
2
dt OXY
2
2
1 + 2
1
2
2
2
) 1
Page | 70
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
dvG1
d AG1
L
L
L
L
Ox1 y1
Ox1 y1
=0
L
L
L
+
+
v = d AG2
cos 2 1 2 + 1 1x L sin 2 2 1 1y
+
=
AG
L
G
1
2
1
2
1
2
2
dt
Ox1 y1
dvG2
+ 1 vG2
aG2 =
dt Ox y
1 1
2
2
1 + 2
1 + 2
+
1 + 2
1
2
1x L 1 + cos 2
= L 1 sin 2
+ cos 2
+ sin 2
1y
2
2 1
2
2 1
L
L
L
vG2 = vG2 rel + vG2 entr = 2 1y2 + 1 1z L + cos 2 1x1 + sin 2 1y1
2
2
2
v rel
ventr
+
+
2
2
25.
y
y
E
F
D
B
O
B
O
C
x
a
a
(a) S = 0
(b) S 0
(a) Le bras DOA tourne la vitesse angulaire = 90 tours/min
90.2.
rad/s 1z = 3 rad/s 1z
S DOA =
60
2
=0
S BOE = 4 S DOA
=>
v BS BAC = vC + S BAC CB = S BAC a 1y
S BOE = 12 rad/s 1z = 37, 7 rad/s 1z
=0
2
=0
Page | 71
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
(b) Le bras DOA tourne la vitesse angulaire DOA = 90 tours/min et le solide S la vitesse
S = 80 tours/min
80.2.
8
S DOA = 3 rad/s 1z et S =
rad/s 1z =
rad/s 1z et S BOE = S BOE 1z
60
3
3a
a => 3 S + 2 S DOA = S BAC
S BAC 1y
v AS BAC = vC + S BAC CA = S
S BOE = 4 S DOA + 3 S
2
2
S BOE = 20 rad/s 1z
2
=>
S DOA
S BAC
S BOE
a
2
=0
26.
60
z0=z1
S1
60
S3
y1
z2=z3 B
S4
S3
S2
O
S2
y0
S1
x1
S0
S2
S4
x3
A
x2
R
Position au repos
z1
y1 Y0
x1
X0
z2 z1
y1
z1
y1
z2 z1
y2
-0
ou
y1
y2
y1
y3 y2
x3
x2
Page | 72
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
4) Vitesse de P
vP = vC + S4 CP
avec CP = R cos 1x1 + ( R sin cos ( 0 ) h sin ( 0 ) ) 1y1 + ( h cos ( 0 ) + R sin sin ( 0 ) ) 1z1
vC = vB + 2 BC
vB = vO + 1 OB =- ( r + L cos ) 1x1
avec S1 = 1z1 et OB = ( r + L cos ) 1y1 + L cos 1z1
1x1 +
S4 =
+ R1 / R0 S4 = + sin ( 0 )
0
y1
0 1z1
dt
rel
a P = aC + S4 S4 CP + S4 CP
aC = a B + S2 S2 BC + S2 BC avec S2 =
a B = a0 + S1 S1 OB + S1 OB avec S1 =
d S2
dt
1
+ R1 / R0 S2 = 1x1 +
y1
rel
d S1
dt
rel
+ R1 / R0 S1 = 0 et O fixe : a0 = 0
=0
(
) + L sin ( cos ( 0 ) 1z
+ sin ( 0 ) 1y2
Page | 73
27.
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
OC
SC
OC
OA
SO
O
2
L1
OD
L3
OB
SD
SB
SA
y1
y2
y1
x2
1 X0
OC
SO
y3
4(t)
y4
x3
x2
z4
3
x1
3(t)
z3
y2
2
O
SS
OA
Y0
2
OA
C
SCab
L4
L2
y3
x1
R4 / R0 = ( 1 + 2 + 3 )1z3 + 41x3
y2
y0
x3
y3
3t
A
A
C
2 t
y1
x1
D
OB
1t
x0
2)
L
vC = vOB + SB OB C = L11 cos (2 t ) 1y2 + sin (2 t ) 1x2 2 ( 1 + 2 ) 1x2
2
1y1
L2
1y
2 2
vE = vC car EC est l'axe de rotation du solide S S
avec SS = ( 1 + 2 ) 1z2 et OB C =
Page | 74
x2
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
1x2
( L4 sin ( 4 t ) cos ( 3t ) sin (3t ) + L3 sin (3t ) ) ( 1 + 2 + 3 )
1
+ ( L3 cos (3t ) L4 sin (4t ) sin (3t ) ) ( 1 + 2 + 3 ) y2
L4 sin (4 t ) 4 1z2
aT =
dvT
dt
R2 rel
y1 Y0
R1 / R0 = q 1z1
disque =
d disque
dt
=
abs
d disque / R2
dt
X0
z2 z1
y2
y1
z3
z2
x2
=> disque = 1x2 + ( q sin + p ) 1y2 + q cos 1z2 = 1x1 + p cos 1y1 + ( p sin + q ) 1z1
2.
x1
D
x3
+ R2 / R0 disque / R2
R2
b 1x1
vD = vO + S2 OD
= aq cos 1x2 bq cos 1y2 + bq sin + a 1z2
a 1y2
v A = v D + S3
DA = ( aq cos + ( q sin + p ) R ) 1x2 + R bq cos 1y2 + bq sin + a 1z2
R 1z2
Page | 75
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
4. 1 = q 1z
1
2
2
aO = aB + S1 BO
+ S1 S1 BO = bq 1y1 + bq 1x1 = bq cos 1y2 + bq sin 1z2 + bq 1x2
b 1x1
=0
2
aD = aO + S2 OD
+ S2 S2 OD = +bq 1x2 bq cos 1y2 + bq sin 1z2
a 1y2
) (
)
= ( bq aq cos + 2aq sin ) 1 ( bq cos + a + aq
= a +
DA + ( DA )
(bq
S3
S3
R 1z2
x2
S3
aq cos + 2aq sin 1x2 bq cos + a2 + aq 2 cos 2 1y2 + bq sin + aq 2 cos sin + a 1z2
Rq cos 1x2 Rq cos sin + Rpq cos 1y2 + Rq 2 sin 2 + 2 R sin qp + Rp 2 + R 2 1z2
(
)
+ ( a + R 2 Rpq cos Rq cos sin aq cos bq cos ) 1
+ ( R + a + 2 R sin qp + aq cos sin + Rq sin + Rp + bq sin ) 1
2
y2
z2
dvP
dt
+ bq cos + bq sin R cos + R sin + Rq cos sin Rq sin sin + Rq cos cos 1y2
1y2
1z2
q sin
bq cos R cos + q sin sin
q cos
) (
a A = aP ( = ) =
x2
y2
z2
Page | 76
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
y2
29.
x1
a
yO
a
a
y1
x2
O
a
xO
2
2
v A = vO + OA OA = 2a 1y1 avec OA = 1z
)(
))
CD
=>
2
2
3
= a +a
2aa
cos = a 2 2cos
2
2
2
d CD
dt
V 2 2cos
2
d DE
dt
V 2 (1 + cos )
a sin
Autre mthode : En considrant que la vitesse de D est perpendiculaire OD, on peut calculer la vitesse de
sortie du vrin (V) comme tant la projection de la vitesse de D sur laxe du vrin (CD). Ce qui revient au mme
que de dcomposer la vitesse du point D par rapport au point C, avec une vitesse relative dans laxe CD et une
vitesse de rotation autour de C avec CD fixe. La compose de ces deux vitesses doit donner la vitesse de
rotation de D autour de O.
V = vE rel sin
avec
sin
OC
=> =
sin
=>V = a .
CD
2 2cos
V 2 cos
V
a sin
2
sin
2
=
a 2sin
cos
V 2 1 + cos
a sin
2cos
1
+
cos
(
)
2
=> vB = 2 2V sin
+
1x1
sin
sin
3
3
2cos
2cos
(1 + cos )
2
2
+2 2V
+ cos
+
1y1
sin
sin
sin
Page | 77
30.
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
=0
z0
z1
1
x0
y3 y1=y0
= 1z2
1 = sin 2 1x3 + cos 2 1z3
R3/R2 :Repre inclin sur le rotor 2. R3 / R0
et z2
R4/R3 :Repre suivant la rotation du rotor 2. x4 fix sur le bras S3
R4 / R0 = 1z2 + 1z3
x1
x2
y2
x1
z2=z1
avec 1 = ; 2 = ; 3 = avec = 2 t
z3
x3
2
x2
y3
x4
y4
x3
z4=z3
=> S3 = ( sin 21 + cos (2t ) 3 ) 1x3 + sin (2t ) 3 1y3 + ( cos 21 + 2 ) 1z3
y5
z5
y4
z0
S1
60
z1=z2
y4
x0
S2
x1
z3= z4
S0
S3
z2
x3
x3
x4= x5
S2
x2
S3 =
d S3
dt
d S3
dt
+ R3 / R0 S3 avec R3 / R0 S3 = R3 / R0 R5 / R3 + R3 / R0 = R3 / R0 R5 / R3 =
R3
= cos 2 sin ( 2 t ) 13 1x3 + 1 ( cos 2 cos ( 2 t ) 3 sin 22 ) 1y3 + sin 2 sin ( 2 t ) 13 1z3
=> =
d
+ R1/ R 0 => = 0 1y
dt R1
=0
Page | 78
Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane
2.
R1/ R 0 = 1z = tige
=90
= 20 c 2 ( a + b ) 1x 0 2 c 1z
Page | 79
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
Tenseur dinertie
Formulaire
(x x
i i
systme
x x ) dm
Axes principaux : tg 2 =
I y Ix
Steiner : IO = I G + m ( a 2 a a )
Rappel : avec l'axe z = axe de rvolution
3D : I z =
=> I z
(x
=
+ y 2 dm =I x + I y 2 I xy
2 I x 2 I xy
=
2I x
et
2D(z = 0)
z =axe de
rvolution
=
Ix
z =axe de
rvolution
Iz
Iz
+ I xy =
2
2D(z = 0) 2
xydm = ( x
+ a xG
2
ou I O = I G + M a
En pratique :
)( y
a a
+ a yG dm = PxG yG + ma xG a yG + a xG
= PxG yG Ma a
=0
) => P
xy
yG dm + a yG xG dm
=0
yG
y
dxxG=ayG
O
I x A = I xG
=> I x = I xG
= I xA + m
2
d xx
G
d x2A xG
xG
yA
axG
+ md x2A xG
avec x = xG + a x
dxAxG
xA
1. 1.
L/2
l/2
Ll
l
L
I x = dx y dy =
= m => I y = m
12
12
12
L / 2
l / 2
x
L
Page | 80
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
(2a)(a) 1 4
(a )(2a ) 2 4
= a ; I y( a ) =
= a
12
6
12
3
2
(2a)(a)
(a)(2a) 2 4
a 2
I x( b ) =
+ (a)(2a) = a 4 ; I y(b ) =
= a
12
12
3
2 3
(2a)(a)
13
(a )(2a ) 2 4
2
I x( c ) =
+ (a)(2a) ( a ) = a 4 ; I y( c ) =
= a
6
12
12
3
13
2
(a)(a)
I x( d ) = 2
+ (a)(a ) ( a ) = a 4 ;
12
6
I x( a ) =
2
(a)(a)
a 2
I y( d ) = 2
+ (a )(a ) = a 4
12
2 3
I x( e )
2
(a)(2a) 2 4
(2a )(a )
a 2 4
(e)
=
= a ; I y =
+ (a)(2a) = a
12
3
12
2 3
13
2
(a)(a)
(a )(a ) 1 4
I x( f ) = 2
+ (a )(a ) ( a ) = a 4 ; I y( f ) = 2
= a
12
6
12 6
I x( e) = I y( e) = I x(b) = I y(b)
y
)
y
(e)
(b)
Rayons de gyration m = 2a
):I
mrx2
L/2
Ix =
L / 2
2.
1
4
13
a ; rx( e ) = ry( e ) = ry( a ) = rx(b ) = ry(b ) = I y( d ) =
a ; rx( f ) = rx( d ) = rx( c ) =
a
12
12
12
l/2
dx
l / 2
y dy =
Ll
l
L
= m => I y = m
12
12
12
y
l
x
L
I y( a )
I x( a ) =
(b )
x
2
(4a )(4a ) (2 a )(3a )
23
a 46 4
+ (3a )(2a ) =
a
a => rx( a ) =
12
12
2
3
15
3a
2
(2 a )( 2 )
(4a )(4a )
3a
13
5a 65 4
=
2.
+ ( )(2a ) =
a => rx( b ) =
a
12
12
2
4
6
12
I x( c ) =
Page | 81
3.
I x( a ) =
a
2
a
2
+
(b )
I x =
(b )
Pxy =
a
2
a
y dx = 0; I y( a ) =
y =0
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
x dx =
a3
ma 2
=> I y( a ) =
et Pxy( a ) =
12
12
a
2
a
a
+
2
a
a
2
a
y =a
=0
x dx =
a
2
a
xydx = 0 car y = 0
ma 2
= I y(bG) et
12
y =a
I x( c ) = 0 + ma 2 ; I y( c ) =
ma 2
13ma 2
2
+ m(a) =
; Pxy( c ) = 0 + m. ( a ) . ( a ) = ma 2
12
12
I x( d ) = 0 + m ( 2a ) ; I y( d ) =
ma 2
7 ma 2
3a
3a
+ m =
; Pxy( d ) = 0 + m. .( 2a ) = 3ma 2
12
3
2
2
2
(e)
a
(e)
I x( e ) = y 2 dm = I x( e' ) + m .sin 45
I x = I y Par symtrie
2
(e)
2
2
I x ' = y ' dm = ( sin x "+ cos y ") dm =
a
(e)
2
2
2
=
x
"
0
2
2
2
2
(e)
a 2
ma
ma
ma
ma 2
2
(e )
2
(e )
I
=
cos
.
I
=
cos
=
=>
I
=
+
m
=
x'
x"
x
2 2
24
6
12
1 24
cos 2 =
y
2
y
a
x
2
2
Px('e ) = ( cos x " sin y ")( sin x "+ cos y ") dm =
sin cos a y " dm
y
x
x '= 0
2
d
a 2 a 2 ma 2
1 ma 2
(e )
(e)
(e )
x
d
=
sin
cos
.
I
=
=>
P
=
P
+
m
=
x
"
x
x
'
2
12
2
2
2
2
12
(e)
4. 1.
L/2
Ix =
L / 2
2.
l /2
dx
l / 2
y dy =
Ll
l
L
= m => I y = m
12
12
12
x
L
I x( a )
3a.(2a ) a.(a ) 23 4
=
=
a = mrx2
12
12 12
=> rx (b ) =
I y( a ) =
I x(b )
23
a ( m = 5a 2 )
60
2a.(3a ) a.(a ) 53 4
a = mry2 => ry (b ) =
=
12
12 12
a
a.
2
3a.(2a)
a 3a
17
2
a4
=
2. + a. . =
12
12
2 4 12
=> rx (b ) =
17
a
60
53
a
60
- 2.
Page | 82
I y(b )
3
a
2 . ( a ) 53 4
2a.(3a )
a => ry (b ) =
=
2.
=
12
12 12
I x(c ) =
a.(3a )
a.(a ) 29 4
+ 2.
=
a => rx( c ) =
12
12 12
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
53
a
60
29
a
60
5. 1.
a 3 ma
A
=
; I y (Tige AB ) = 0 et Pxy (Tige AB ) = 0
x
0
3
3
a
a 3 ma
a
I x (TigeBC ) = a 3 ; I y (TigeBC ) =
=
et Pxy (TigeBC ) = a.a.
x dx =
D
0
3
3
2
x
G
2a
8a 3 a 3 7
3
I x (TigeCD ) =
y dy =
= ma ; I y (TigeCD ) = a
E
a
3 3
3
y
x
3a
y
y
et Pxy (TigeCD ) = a. .a
2
I x (Tige AB ) =
y dy =
+a
2.a 3
I x '' (TigeDE ) =
y ''2 dy =
a
3
2
I
(
Tige
)
y
'
dm
y
''
x
''
=
=
+
+
+ Px '' y '' (TigeDE )
dm =
x'
DE
2
2
2
2
=0
=0
x
DE
x'
DE
3
I (TigeDE )
a3
I y ' (TigeDE ) = x '2 dm = x '' 2 y '' 2 dm = I x '' (TigeDE ) + y ''
Px '' y '' (TigeDE ) =
2
2
2
2
3
=0
=0
2
3
I
2
2
2
2
a3
y ''
+ x ''
+
= x '' =
Px ' y ' (TigeDE ) = x ''
y ''
dm =
2
2
2
2
2
2
2
2
2
3
=0
2
2
Pxy (TigeDE ) = Px ' y ' (TigeDE ) + 2a. 2a + a
. a a
2
2
Page | 83
I x ' ( ArcDE ) =
y '2 dm =
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
R sin ad = a3
Ma
2
Ma
2a
2a
M + M 2a +
Ma
I y ( ArcDE ) = I y ' ( ArcDE ) = x '2 dm =
R cos Rd =
0
2
Px ' y ' ( ArcDE ) = 0 par symtrie autour de y
I xG ( ArcDE ) =
Ma
2a
M
2
=> I x ( ArcDE ) =
cercle : I z (cercle) =
( x ' + y ' ) dm =
2
M Cercle R
2
6. 1.
cercle : I z (cercle) =
(x
+ y 2 dm =
M R M R
=
4
2
M Cercle R
2
M R M R
=
4
2
M Disque R
Disque : I z (Disque ) =
(x
+ y 2 dm =
r rdrd =
R4
2 =
4
M R
I z () =
I x () + I y () =
2 I x () => I x () =
4
en 2D
symtrie
Par symtrie : I x () = I x () + I x () => I x () =
3.
Sphre : I z (Sphre ) =
(x
+ y 2 dm =
M R M R
=
8
4
( r sin )2 r 2 sin d d dr =
2
M Sphre R
5
ou I z (Sphre ) = I x () + I y ( ) 2 I xy ()
avec I xy ( ) =
z 2 dm =
( r cos )2 r 2 sin d d dr =
1
M Sphre R
5
I z ()
1
1
2
+ I xy ( ) = M Sphre R + M Sphre R = M Sphre R
2
5
5
5
On pouvait videmment trouver directement I x = I y = I z par symtrie.
I x ( ) = I y ( ) (par symtrie) =>I x ( ) =
M Sphre R
5
2M R
5
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Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
l 2
ml 1 9
ml 1
33
I x1 = 1 1 . = cm et I y1 = 1 1 . + m1 1
+ 2 = + 9 2 cm ;
3 2 2
12 2
2
2 2
I x2 =
2
27 2
m2l2 3 9 2
ml 1
l 1
. =
+ 6 cm ;
cm et I y 2 = 2 2 . + m2 1 + 2 =
3 4 2 3
12 4
22
2 3
2
2R
m R
m3 R
2
2R
I x 3 = 3 m3
+ m3
+3
= 4 cm ;
= (13 + 24 2 )cm et I y 3 =
2
2
2
9
2
I x = 1 +
+ 13 + 24 2 cm = 82,956 cm
3
2
45
27 2
Ix = + 9 2 +
+ 4 cm = 58,817 cm
2 3
2
8.
ma 2 ma 2 ma 2
a
AG1 = ,0, 0 : I x ( AB ) = 0; I y ( AB ) =
+
=
12
4
3
2
et Pxy ( AB ) = 0
2
2m ( 2a )
12
x
D
a
ma ma
+
; I y ( BC ) = 0 + ma 2
AG2 = a, ,0 : I x ( BC ) =
2
12
4
a
et Pxy ( BC ) = 0 + m. ( a ) .
2
G
E
y
x
y
ma
3a
3a
3a
AG4 = a , ,0 : I x ( DE ) =
+m ; I y ( DE ) = 0+ma 2 et Pxy ( DE ) = 0 + a.a.
12
2
2
2
a 2
a 2
AG5 = a
, 2a +
,0 :
2
2
+a
2.a3
I x '' (TigeEF ) =
y ''2 dy =
a
3
2
+ x ''
+
+ Px '' y '' (TigeEF )
dm =
I x ' (TigeEF ) = y ' dm = y ''
2
2
2
2
=0
=
0
2
3
=
+
=
y
''
dm
P
(
Tige
)
x '' y ''
EF
2
2
2
2
3
=0
=0
2
3
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Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
y
x
dm
2
2
2
2
2
2
2
2
2
3
=0
2
2
Pxy (TigeEF ) = Px ' y ' (TigeEF ) + 2a. 2a + a
. a a
2
2
I x = I x ( AB ) + I y ( BC ) + I x (CD) + I x ( DE ) + I x ( EF ) = a 3 15 + 4 2
=> I y = I y ( AB ) + I y ( BC ) + I y (CD) + I y ( DE ) + I y ( EF ) = a 3
7
6
2
2
Pxy = Pxy ( AB )+Pxy ( BC ) + Pxy (CD) + Pxy ( DE ) + Pxy ( EF ) = a 3 + 2. 2 +
.1
3
2
2
I GXYZ
mR
= 0
11 21 31 1
0
2
2
2
1 2 3 = 0 cos
3
3
3
0 sin
1 2 3
mR2
0
mR 2
4
0
1x = (1;0;0 ) = 11 ; 12 ; 31
sin
cos
1y = ( 0;cos ;sin ) = 12 ; 22 ; 32
1z = ( 0; sin ;cos ) = 13 ; 23 ; 33
sin
Y
z 0 sin cos Z
( )
I 'x = i1 1j I ij = 11
I 'x = I X =
( )
I X + 21
( )
IY + 31
mR 2
4
mR 2
mR 2 mR 2
+ sin 2
=
1 + sin 2
4
2
4
mR 2
mR 2 mR 2
I 'z = i3 3j I ij = sin 2
1 + cos 2
+ cos 2
=
4
2
4
I ' y = i2 2j I ij = cos 2
Les axes Ox et OX sont confondu et forme une direction principale. => les produits d'inertie
comprenant l'axe x sont nuls.
P ' yz = I '23 = i2 3j I ij = 22 23 IY + 32 33 I Z = sin cos
I Gxyz
mR 2
= 0
R2
m
cos sin
4
mR 2
1 + cos 2
4
mR 2
1 + sin 2
4
R2
m
cos sin
4
mR 2
mR 2
R2
+ sin cos
=m
cos sin
4
2
4
Page | 86
10.
Iz =
=> I x =
Pxy =
x dx
x
x y
b 1
c 1
a dy a b dz
0
0
m 2
b + c2
10
xdx
);
x
b 1
a
0
m 2
2
10 b + c
=> I O = mab
20
mac
20
11.
Iy =
ydy
m 2
a + c2
10
dx
x
b 1
a
0
x y
c 1
a b dz
0
m 2
a + b2
10
sym
M Cercle R
2
y ' =diamtre du cercle : Par symtrie : I y ' (cercle ) = I y ' () + I y ' () => I y ' () =
I y' =
mab
mac
mbc
=> Pxz =
; Pyz =
20
20
20
mac
20
mbc
20
m 2
a + b 2
10
cercle : I z = M Cercle R =
Ix + Iy =
2 I y => I y =
2D
y dy
mab
20
m 2
a + c2
10
mbc
20
) avec m = abc
6
x y
c 1
a b dz
0
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
2
2
mr 2
2r
mr 2
r2
2r
=> I y = I y ' m + m r =
+ m r2 4
2
2
M R M R
=
4
2
3mr 2
r2
4m
=
2
m1r 2
2
m1r 2
5m r 2
+ m1r 2 = 1
car I x ( S1 ) = I y ( S1 ) + I z ( S1 ) = 2 I y ( S1 )
4
4
Tige : par symtrie, Ix(1)=Ix(2) car on a bien la mme
y yG1 y
y
rpartition de masse par rapport laxe x. Nous pouvons tenir
le mme raisonnement pour laxe y. La symtrie orthogonale
x
r G
r G
B x
ne modifie pas les moments dinertie. => Iy(1)=Iy(2)
G
1
En utilisant la formule dmontre la question prcdente :
Par symtrie : I y ( S1 ) = I y ( S3 ) = I z ( S1 ) = I z ( S3 ) = I xG1 + m1r 2 =
I y ( S2 ) =
3m2 r 2
3m r 2
r2
r2
4m2
=> I y ( S2 ) = 2 4m2
2
y
x
(3)
y
x
(4)
(5)
(1)
(2)
m2 r 2
m r2
=> I x ( S2 ) = 2
2
2
2
2
5m1r 2 m2 r 2 3m2 r 2
r 2 5m1r 2
2
I z = 2.
+
+
4m2 =
+ 2m2 r 2 1
4 2
2
I x ( S 2)
I y ( S 2)
Page | 87
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
Grce la symtrie des deux disques par rapport aux plans yz, xy et xz, nous pouvons dire que tous les produits
dinertie sont nuls pour le systme constitu des deux disques.
Pour la tige constitue des deux quarts de cercle, nous pouvons dire que Pxz=Pyz=0 car tous les points de la tige
possdent une coordonne z nulle. Quant Pxy il ny a aucune symtrie, donc rien ne nous permet dannuler ce
terme. Il sera diffrent de zro.
Pxy (barre ) = P
1
xy ( barreA )
2
=> P
12. 1.
m2 r 2
+a
Iz =
1
xy ( barreB )
2
= PxyB +
1
xy ( barreB )
2
Pxy (barre ) =
+P
1
xy ( barreA )
2
= Pxy A +
m2 r 2
+b
3
m2
= r m2 ra
a.( r a )
a2
2 AG1 ( a , a ,0)
2
2
GG1 ( r a , a ,0)
m2
m r2
r 3 m2
a.( r + a ) a2 =
ra => Pxy ( barre ) = 2 m2 ra
GG2 ( r + a ,a ,0)
m2 r 2r
=> P
( a + b )
=> rz =
( a + b )
3
x = u + v cos
avec dm = du.sin dv et
=> x 2 + y 2 = u 2 + v 2 + 2uv cos
y = v sin
2.
+a
+b
I x = du dv ( v sin ) sin = m
a
+a
+b
I y = du dv ( u + v cos ) sin =
a
+a
b
sin ;
3
m
( a + b cos )
3
u=x
b
Pxy = du dv ( u + v cos )( v sin ) sin = m sin cos
3
a
b
Lellipse centrale dinertie est un cercle ssi
1
I x X 2 + I yY 2 = 1 => cercle de rayon R =
ssi
Ix
v
C
2b
+b
I x = I y et Pxy = 0 => =
y
D
2a
et a = b
Px ' y ' =
+2b
du
Les axes principaux en A sont les axes orthogonaux AXYZ tel que
Pour se faire, on fait une rotation dangle des axes Ax et Ay pour avoir
La formule suivante permet de dterminer cet angle.
4
tg 2 =
=
I y ' I x ' 4 b cos sin + 4 a + 2ab cos
(
)
3
3
Px '' y '' = 0
Page | 88
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
I'
X ' 2P '
Y ' = 1
x' y'
y' y'
La quadrique dinertie en A dans les axes AXYZ : x ' x '
4
4
4
mb sin X ' 2m b sin cos + ab sin X ' Y '+ m b cos + a + 2 ab cos Y ' = 1
3
3
3
3
( )
.I ' y ' 2sin cos ( Px ' y ' )
I "x " = cos 2 .I ' x ' + sin 2 .I ' y ' + 2 sin cos Px ' y '
2
5. Par la formule du changement de base, on crit le tenseur dans le nouveau systme daxe ayant laxe AC
comme premier vecteur unitaire. Le moment dinertie suivant laxe AC ne dpend que du vecteur unitaire
suivant AC.
I AC = i1 1j I ij = I x 1x + I y 1y 2 Pxy 1x 1y
o 1x =
a + b cos
a + b + 2ab cos
13. 1.
I z (Cube) =
+R
(x
R
+R
+R
b sin
; 1y =
+y
a + b + 2ab cos
et 1z = 0
M ( 2R )
25 R 5
dx dy dz =
=
6
6
2
8 R 5
1
2
4 R 5
=> I z ( sphre ) = M R 2 =
MR 2 =
5
15
2
5
15
4 5
16 R 5
=> I z = I z (Cube) I z ( Demi Sphre) =
R
3
15
I z ( sphre) =
z "2 dm =
( r cos )2 r 2 sin d d dr =
1
M R
5
I z " ( )
1
1
2
+ I x " y " ( ) = M R + M R = M R
2
5
5
5
2
13M R 2 13 R 5
3
5
I x ( ) = I x " ( ) M R + M R =
=
20
30
8
8
I xG ( ) =
83
M R2
320
Solide complet :
R5
16 R 5 13 R 5 R 5
=
(160 13 ) et I z =
(160 8 )
3
30
30
30
2. Tous les systmes daxes ayant vertical et les axes xp yp parallle x y sont des axes principaux. En effet, le
plans xz est un plan de symtrie orthogonale donc lintgration de y sur un domaine symtrique sera nul. De
mme pour lintgration suivant x grce au plan de symtrie orthogonale yz. => Grce ces deux plans de
symtrie, tous les produits dinertie sont nuls car ils contiennent tous au moins du x ou du y.
Pour que lellipsode dinertie soit une sphre, il faut trouver un point P tel que :
I x = I x (Cube) I x () =
I xP x + I yP y + I zP z = 1 o I xP = I yP = I zP
I = Ix < Iz
Il est possible de trouver cette ellipsode puisque y
On recherche un point P de laxe z, donc laxe z=zP
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Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
5
O ' G cube = ( R, R, R ) et O ' G1/ 2 Sphere = R, R, 1 + R
8
Px ' y ' (1/ 2 Sphre ) = PxG Sph yGSph (1/ 2 Sphre ) + m1/ 2 Sphre .R.R
Pour le produit d'inertie suivant les axes x ' et y ' , le dcallage en z ne nous intresse pas.
Pxy ( Cube ) = 0 car les axes xyz sont des axes principaux
PxG
y
Sph GSph
(1/ 2 Sphre ) = 0
14.
2
2
H
H
OA = H 2 + , 0, 0 et OD = H 2 + , 0, 0
2
2
En considrant
H 2
H 2
3H 2
2
2
1X = cos 1x + sin 1y
1x = cos 1X sin 1Y
et
1y = sin 1X + cos 1Y
1Y = sin 1x + cos 1y
2
1
o cos =
et sin =
5
5
PXY 0
IX
IO = PXY
IY
0
0
0
I Z
2
2
I X = I X ( S1) + I X ( S 2) + I X ( S 3) = I X ( S1) + I X A ( S 2) + m.0 + I X D ( S 3) + m.0
2
2
2
m
L
m
L
(
)
(
)2
12
12
2 5
2 5
0
0
avec
IZ = IZ ( S1) + IZ ( S 2) + IZ ( S 3) = IZ ( S1) + I X ( S 2) + IY ( S 2) + I X ( S 3) + IY ( S 3)
2
5mH 2 m( 2 L )2
5mH 2
m( 2 L )
4
4
12
12
5
5
.0
.0 + PX DYD ( S 3) + mH
PXY = PXY ( S1) + PXY ( S 2) + PXY ( S 3) = PXY ( S1) + PX AYA ( S 2) + m H
4
4
0
0
=0
Page | 90
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
Rem : la symtrie des deux barres par rapport aux axes XYZ permettait de conclure directement que
PXY(S2+S3)=0
1
4
4
2
2
I X ( S1 ) = sin I y ( S1 ) + cos I x ( S1 ) 2sin cos Pxy ( S1 ) = 5 I y ( S1 ) + 5 I x ( S1 ) 5 Pxy ( S1 )
4
1
4
I
= cos 2 I y ( S1 ) + sin 2 I x ( S1 ) + 2sin cos Pxy ( S1 ) = I y ( S1 ) + I x ( S1 ) + Pxy ( S1 )
Y ( S1 )
5
5
5
1
4
4
4
1
4
I
= I X ( S1 ) + IY ( S1 ) = I y ( S1 ) + I x ( S1 ) Pxy ( S1 ) + I y ( S1 ) + I x ( S1 ) + Pxy ( S1 ) = I y ( S1 ) + I x ( S1 )
Z ( S1 )
5
5
5
5
5
5
5
5
) (
I x ( S1)
H2
= 2 H 2 .
12
I y ( S1)
( 2 H )2
= 2 H 2 .
12
2 H 2
H
2
H 2 2
2
H
H
. +
.
2
12
2 4
H2 H 2
2
.
2 12
H
2
2 H 2
H 2 H 2 H 2 H 2
.
+
.
12
2 2
2
H2 H 2
2
.
2
3
H
2
H
H
5H
+M
=M
12
3
12
H2
2
= 2 H
2
H 2 MH 2
=
.
12
12
H 2 H 2 MH 2
2
=
.
= 2 H
2 3
3
H 2 H H
Pxy = ( 0 ) 2 H 2 0 +
.
2 2
4 H 2
2
H H
MH
= 24 avec OG( 2 , 4 , 0)
1 MH 2 4 MH 2 4 MH 2 MH 2
+
=
I X ( S1 ) =
5 3
5 12
5 24
10
2
2
2
4 MH
1 MH
4 MH
19MH 2
+
+
=
IY ( S1 ) =
5 3
5 12
5 24
60
2
2
2
H
H
H
5
IZ (S ) = M
+M
=M
1
3
12
12
2
2
2
H
H
3 H 2 3MH 2
P
=
M
+
M
+
M
=
XY
(
S
)
1
5
3
12 5
24
40
=>
MH 2 mL2 mL2 MH 2 m 2 L2
+
+
IX =
+
=
6
6
3
3 3
2
2
2
MH
5mH
5mH MH 2 5mH 2
I
=
+
0
+
+
0
+
+
=
Y
4
4
4
4
2
2
2
2
2
2
2
2
2
I = 5MH + mL + 5mH + mL + 5mH = 5MH + m 2 L + 5mH
12
4 3
4
12
3
2
3
2
2
40
4
4
40
Page | 91
15.
Iz = R
sin d d =
0
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
2
R 4 (1 cos )( 2 cos cos )
3
mR
2mR
( 2 cos cos ) pour = et = : I z =
3
2
3
16. Axes principaux en A : Axy : xz est un plan de symtrie donc par symtrie du domaine de x, les produits Pxy et
Pxz seront nuls. De plus, z=0 pour toute la plaque, donc Pyz=0
2
I x1 =
mR 2
mR 2
4R
4R
4R
4R
= I xG1 + m
=> I x "( S1 ) = I xG1 + m
+ R =
m
+ m 3 + R
4
3
3
4
3
I x "( S1 ) = I x "( S2 ) =
I x "( S3 ) = I x "( S4 ) =
Par symtrie I x "
mR 2
4 R 2 5mR 2 8mR 2
+ mR 2 + 2m
=
+
4
3
4
3
mR 2
2mR 2 10mR 2 16mR 2
16mR 2
=> I x " =
+
+
= 3mR 2 +
4
4
4
3
3
= I y " et Px " y " = 0 (grce au plan de symtrie orthogonal x " z ", l'intgrale impaire
16mR 2
= I y ' et Px ' y ' = Px " y " + 4 mR 2 = 4 mR 2
3
2 Px ' y '
I y ' I x'
= => = 45.
S1
xG1
x1
=> I x = 3 +
mR ; I y = 11 + 3 mR
3
Ix =
17. 1.
Iy =
x
h 1
b x dxdy
0
2.
x
b h1
b xydxdy
0 0
x dx
x
h 1
b dy
0
x
x
S2
hb3 Mb
Mh
=
=> I x =
12
6
6
h x
hb Mbh
1 =
=
0
2 b
24
12
8
3.
si b = 4 cm et h = 6 cm : I x = 6M cm ; I y = M cm 2.67 M cm ; Pxy = 2M cm
3
2 Pxy
Axe principaux d'inetrie en O sont les axes Ox ' y ' tel que tg 2 =
= 1.2 => 25.1
I y Ix
Pxy =
xdx
4. En utilisant les formules de rotation dune angle autour de laxe z, nous obtenons les
Moment principaux d'inertie en O : I x ' 6.94 M cm ; I y ' 1.73M cm
I y' < I y < Ix < Ix'
5. Vecteur unitaire ncessaire pour faire la rotation du systme d'axes Ax ' y ' z ' ( // Oxyz ) vers Ax '' y '' z '' :
1AC =
1
3
( )
I AC = I x '' = i1 1j I ij = 11
=> I AC =
( )
I x ' + 21
( )
I y ' + 31
1
1
1
2
2
2
I x ' + I y ' + I z ' + Px ' y ' + Px ' z ' Py ' z '
3
3
3
3
3
3
0( z '= 0)
0( z '= 0)
Page | 92
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
Calcul des composantes du tenseur dans le repre Ax ' y ' z ' ( // Oxyz ) : utilisez Steiner en passant par
b b
2b b
le repre au centre de masse GxG yG de la plaque triangulaire : OG , , 0 et AG , , 0
3
3
3 3
2
Mb 2
b
b
I x = I xG + M =
et I x ' = I xG + M
3
6
3
2
2
2
Mb 2
Mb
b
b
=> I x ' =
M +M =
;
6
3
3
6
Mb 2
b
2b
I y = I yG + M =
et I y ' = I xG + M
6
3
3
2
2
Mb
Mb
b
2b
=> I y ' = I y md yyG + md y ' yG =
M +M =
;
2
3
3
6
2Mb
Iz' = Ix' + I y' =
( en 2D car z = 0 pour la plaque ) ;
3
b b Mbb
2b b
Pxy = PxG yG + M =
et Px ' y ' = PxG yG + M
3
3
12
3 3
Mb
Mb
b b
2b b
=> Px ' y ' =
M + M =
4
3 3
3 3
12
1 Mb 1 Mb 1 2 Mb 2 Mb 5
=> I AC =
+
+
= Mb
3 6
3 2
3 3
3 4
18
18. z : axe vertical passant par le centre de la tasse, z : axe vertical passant par le bord de lanse.
4
I z ( tasse )
D
D
2
2 e
= H ( H 2e )
2
2
(x
Iz
+ I xy
2
Par symtrie : I x (cercle ) = I x (demi-cercle ) + I x (demi-cercle )
cercle : I z (cercle) =
=> I x (demi-cercle ) =
+ y 2 dm =2I x 2I xy => I x =
I x (cercle )
2
I x '( Anse O )
1
I z '( Anse O ) avec I z '( Anse O ) =
+ I y ' z '( Anse O )
2
2
4
4
b
b a)
a ( ) a (
2
2
2
2
2 2
a
b
a
(
)
1
a
b
+ a
I z '( Anse ) =
a
2
2
12
12
I x '( Anse O )
I y ' z '( Anse O )
2
a
2
D
2
2
Steiner
D
D
H ( H 2e ) e
2
2
2
a
8
((b )
(b a )
) + 24a (b
(b a )
) + 2 a (b
D 2
2
( b a ) + DdG
2
Page | 93
19.
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
Formulaire :
Pour une tige homogne de longueur L (axes en G)
Moment dinertie par rapport laxe y : Iy=ML/12
Pour un triangle rectangle de ct a, b et dpaisseur e.
(axes sur la base de langle droit)
Moment dinertie par rapport au plan xy : Ixy= Me/3
Moment dinertie par rapport au plan yz : Iyz= Ma/6
Moment dinertie par rapport au plan zx : Izx= Mb/6
Pour un disque plein de rayon R (G : centre de masse
du disque)
Moment dinertie par rapport laxe zG : Iz=MR/2
x
b
selle
e a
L3
L2
Ri
L1
Re
SA
y
z
chssis
m la masse de la roue
I z ( roue)
I x ( roue ) = I y ( roue) =
2
m Re2 + Ri2
I z ( roue ) =
2
m1 la masse de la tige L1
L
I x ( L1 ) = m1 2
2
x
a
I z ( L1 ) =
m1 L12
L
+ m1 1
12
2
I y ( L1 ) =
m1 L12
L
L
+ m1 2 + m1 1
12
2
2
m3 la masse de la tige L3
I x ( L3 ) = 0
I y ( L3 ) =
M la masse de la selle
I z ( selle ) = I xz + I yz
m3 L32
L
+ m3 L1 + 3
12
2
mL2
L
I z ( L3 ) = 3 3 + m3 L1 + 3
12
2
m4 la masse du corps
I y (corps ) = 0
m2 la masse de la tige L2
mL2
I x( L2 ) = 2 2
12
m2 L22
I y ( L2 ) =
+ m2 L12
12
2
2 I z ( L2 ) = m2 L1
I y (corps ) = I z (corps ) = m4 r 2
I x ( selle )
a
M
2
2 + Mb M b
=
6
6
3
2
I y ( selle )
a
M
2
2
Me 2
e
2
e
=
+ + M L1 + L3 + M
3
6
2
2
2
I z ( selle ) =
Me Mb
e
b
e
+
+ M L1 + L3 + M M
3
6
2
3
Px x = 0
Tous les i j
La roue :composante z=0 + symtrie suivant par rapport au plan xz et yz
Le chssis :composante y=0 + symtrie suivant par rapport au plan xy
La selle : au centre de masse : symtrie suivant laxe zG et laxe xG
les distances de dcalage des axes : x=xG + dx ; y=yG ;z=zG o dy et dz sont nuls.
Le corps : au centre de masse : les produits dinertie sont nuls (nonc)
les distances de dcalage des axes : x=xG + dx ; y=yG ;z=zG o dy et dz sont nuls.
20.
S1 -Paralllogramme abc : I G S1
b2 + c2
abc
0
=
12
0
0
2
a +c
0
a 2 + b2
Page | 94
I G S2
a
bc :
2
2
b + c2
a
bc
2
= 0
12
S3 4 roues : I G S3
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
c2
0
( cd )
2
a
a
2
+ bc 0
0
d 2 + c2
0
2 +c
2
( cd )
0
d2
2
a
2
0
Steiner avec GG2 = ( d ,0,c )
2 +b
b 2 c 2
4 +
0
0
R2
2 2
0
0
2 c 2
R2
2
2
= 4 R 0
0 + R
0
4 e +
0
2
R2
2 b 2
0
4
0
0
4 e +
b c
b c
b c
b c
GG r1 = e, , ; GG r 2 = e, , ; GG r 3 = e, , ; GG r 4 = e, ,
2 2
2 2
2 2
2 2
mR 2
mR 2
mL2
= I xy + I xz par symtrie I xy = I xz =
; I y = I xy + I yz avec I yz =
2
4
12
Cylindre creux de rayon extrieur Re et de rayon intrieur Ri :
Cylindre : I x =
Ix =
h Re4 Ri4
2
S3 -Canon : I G S3
) = M (R
2
e
+ Ri2
) ;I
M Re2 + Ri2
4
) + mL
12
= Iz
re 2 + ri 2
0
0
re 2 + ri 2 L2
2
2
= re ri L
+
0
0
4
12
re 2 + ri 2 L2
+
0
0
4
12
IG au centre du canon
L a
c2
0
+ d c
2
4
L a
+ re 2 ri 2 L
0
c2 + + d
0
2 4
2
L a
L a
0
2 + 4 d
2 + 4 d c
L a
Page | 95
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
=> I G = I G S1 + I G S2 + I G S3 + I G S4
1 3b 2 + 15c 2
12
abc
IG =
0
2
cd
+ re 2 ri 2
0
9a 2 15c 2
+
+ d2
12
24
re 2 + ri 2
+ c2
L
0
L a
+ d c
2
4
b2 + c2 + R2
+ R 2
0
re 2 + ri 2 L2
L a
+
+ c2 + + d
4
12
2
4
4e + c + 2 R
2
re 2 + ri 2 L2 L a
+
+
+ d
4
12 2 4
Canon
L a
+ d c
2
4
0
2
0
2
cd
9a 2 3b 2
2
+
+
d
12
24
2 Paralllogramme
0
2
2
2
4e + b + R
4 roues
0
==> la symtrie du domaine dintgration en y nous donnait directement que Pxy et Pyz taient nuls pour
chacun des solides du systme.
2. G1G2 = ( a2 a1 ,0, c2 c1 )
I G1( S 2)
A2
= 0
0
0
A2
0
( c2 c1 )
0
0 + m2
0
0
( a2 a1 )( c2 c1 )
( a2 a1 )
+ ( c2 c1 )
0
( a2 a1 )( c2 c1 )
( a2 a1 )
Page | 96
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
G2 G3 = ( a3 a2 , 0, c3 c2 ) et G1G3 = ( 0, 0, c3 c1 )
I G3 ( S 3)
A3
= 0
E
3
( c3 c2 )
E3
0 m3
0
C3
( a3 a2 )( c3 c2 )
0
A3 + C3
0
=> I G1 ( S 3) = I G3 ( S 3)
( c3 c1 ) 2
0
+ m3
( a3 a2 )
+ ( c3 c2 )
( a3 a2 )( c3 c2 )
( a3 a2 )
( c3 c1 )
0
2
A = [ A ] + A + m ( c c )2 + A m ( c c )2 + m ( c c )2
1
2
2
1
3
3
2
3
3
1
2
3
2
2
2
2
2
B = [ B1 ] + A2 + m2 ( a2 a1 ) + ( c2 c1 ) + ( A3 + C3 ) m3 ( a3 a2 ) + ( c3 c2 ) + m3 ( c3 c1 )
C = [C ] + 0 + m ( a a ) 2 + C m ( a a ) 2
1
2
2
1
3
3
2
D
0
0
0
0
0
0
=
+
+
+
+
=
[ ] [ ] [ ]
E = E + 0 + m ( a a )( c c ) + E m ( a a )( c c )
[ 1]
2
2
1
2
1
3
3
2
3
2
3
F = [ 0] + [ 0 + 0 ] + [ 0 + 0] = 0
+
=
64
64
20
5
Pour le cylindre plein.
O'
G1
G1
O' O'
O'
M 2 = Lr et z 'G 2 = r +
O ' G1
G1
L
M r
I
M L M r
=> I z ' = 2 et I xG 2 = I xG 2 yG 2 + z ' = 2 + 2
2
2
2
12
4
2
I x ' = I xG 2 + M 2 d x ' xG 2 =
M 2 L M 2 r
L
L r L
L 5r
+
+ M2 + r = M2 +
+
+ r + Lr = M 2 +
+ Lr
12
4
4
4
2
12 4
Pour le cne.
M 3 = 2 R 4 R + 4 H R R + H = 3 R R + H
Iz' =
2 R 4 R + 4 H 4 R
2
A la pointe du cone (x p y p z') :
I xP =
I zP
2
+ I xP y P =
R R + H R
2
15 R R + H 5 M 3 R
=
2
2
5 M 3 R 2 R 4 R + 4 H 4 H R R + H H 5 M 3 R 5 M 3 H
+
+
=
4
2
2
4
2
5M 3 R 5M 3 H
5M 3 R 43M 3 H
14 H
19 H
+
M3
+
+ M3
=
4
2
4
36
9
18
Page | 97
Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie
2R
xG3
G3
R
L
H/2
O
G2
O
G
G1
xO
x G2
xO
xG
xG1
xP
23. Linertie de la plaque troue est gale linertie de la plaque pleine diminue de linertie des trous.
I x ,total = I xG ,0 ( I x,1 + I x,2 + I x ,3 + I x,4 + I x ,5 + I x,6 )
Pxy = Pxy0 ( Pxy1 + Pxy2 + Pxy3 + Pxy4 + Pxy5 + Pxy6 )
avec
l
12
R
R
I xG ,1 = R
=> I x ,1 = R ( + a )
4
4
d
d
I xG ,2 = I xG ,3 = d
=> I x,2 = I x ,3 = d ( + a )
12
12
d
d
I xG ,4 = I x ,4 = d (cos 45 + sin 45) = d
12
12
r r
I x,5 + I x ,6 = 2
2 4
et
I xG ,0 = Ll
0 a 4
0 + a 4
0 4r ac
0 4r ac
Pxy = 2R ab + 2r ac = 2 a (bR 2 + cr 2 )
Page | 98
Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique
mv A2
1
+ mv A . AG + .I A .
2
2
= mvG
M O = I O .
= ma 1 x
M O = Pxz 1 x Pyz 1 y + I z 1 z
4
= mab 1 y + ma 1 z
3
=0
M O = Pxz 1 x Pyz 1 y + I z 1 z
=
= mb 1 y
+ ma 1 z
=0
ma
1 z
3
M O = + I x 1 x Pxy 1 y Pxz 1 z
4
= m(a + b) 1 x
3
M O = Pxyy 1 x + I y y 1 y Pyzy 1 z
Pxzz 1 x Pyzz 1 y + I zz 1 z
4
a
b
M O = + mb
1 y mab
1y
3
a + b
a + b
4
b
a
+ ma
1 z mab
1z
3
a + b
a + b
1
T = .I O .
2
1
T = I z
2
2
= ma
3
1
T = I z
2
1
= ma
6
1
T = I x
2
2
= m(a + b)
3
1
T = I z '
2
1
a b
= m
3 a + b
b 4
a 4
ab
2 ma b
. ma +
. mb 2
.mab =
a + b 3
a + b 3
a + b
3 a + b
y
y
Page | 99
Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique
ab 4
4
a
1 ma 3b
1 mab 3
b
ma mb +
mab =
2
2
a + b 3
3
3 a +b
3 a2 + b2
a + b a + b
= mvG
mO = IO .
b
= m 1 x
3
b
h
= m 1 x
3
c
m
= h 1 y +b 1 z
3
d
m
h b
1x
=
3
h + b
T=
12
h
T = m
12
bh
b
1 y +m 1 z
12
6
h
bh
mO = m 1 y m 1 z
6
12
T =m
mO = m
mO = m
( b + h ) 1
1
I d avec d =axe de rotation
2
6
m
h ( 2h b ) 1 y
mO =
12 b + h
T =m
T=
+ b ( 2b h ) 1 z avec *
( b + h )
12
m
12 b2 + h2
(b
b + h
0
0
m 6
v = vO + OG
cinmatique : G
h
bh
h
b
I O xyz =
m
m
0
* =
1y +
1z
6
12
2
2
2
2
Triangle
b
+
h
b
+
h
bh
b
m
0
m
12
6
**
2
2
Rsultante (d) : Distance d1 point P1(x1, y1) I z' = y' dm = (cos y-sin z ) dm
la droite ax + by + c = 0,:
= cos 2 I z + sin 2 I y 2 sin cos Pyz
d=
ax1 + by1 + c
a + b
1
2
ma 1 x
mb 1 x + ma 1 y
mb 1 x
m 1
. b4 + h4 b2 h2
6 b + h
+ h4 b2 h2 2
**
avec I z
Ou utiliser la formule classique de
y
O y
A
(d)
mO = Pxz 1 x Pyz 1 y + I z 1 z T = 1 I
z
2
Iz=m(2a)/12+ma
Iy=m(2b)/12+mb
Iz=m(2a)/12
Iy=m(2b)/12+mb
Iy=m(2a)/12+ma
Ix=m(2b)/12+mb
Iz= Ix+ Iy
Iz=m(2b)/12+mb
Iy=m(2a)/12+ma
Iz=m(2b)/12
Iy=m(2a)/12+ma
* (1)
4
mab 1 y + ma 1 z
3
ma
1z
3
4
m(a + b) 1 z
3
2
ma
3
1
ma
6
4
mab 1 y + mb 1 z
3
mb
1z
3
1
a b
2
a b
mab
1 y+ m
1 z
3
a + b
3 a + b
2
mb
3
2
m ( a + b )
3
1
mb
6
1 a b
m
3 a + b
Page | 100
Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique
* (1)
I z = ydm = (cos y'-sin z')dm
z
C
A
x
D
y
T
=
m
+
m
1
1
= mL
T = mvG2 = mL car = 0 (translatio n)
2
12
2
3
2
2
1
. . 0 0
mG = 0; m A = mG + AG = mL ( sin + cos ) 1z
5
2
mG = . . 0 0 = mL 1z
b)
. . I 12
z
3
= mvG = mL(1, 0, 0)
7
2
mA = mG + AG = mL 1z
6
5. Dans les axes principaux Oxyz tel que prcis sur le
dessin.
A 0 0 sin A sin
mO = 0 B 0
0
0
=
0 0 B cos B cos
MR
R
mL
o A =
; B=M
+ ML +
2
4
3
B = I disque ( = I diamtre + Md ( diamtre axe Z ) ) + I tige
L
O
R
I
R + L = R => =
sin
cos
1x + B cos 1z
sin
dmO
cos
= A
1x cos sin ( B + Acotg )1y + B cos 1z
dt
sin
mO = A
Page | 101
Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique
6. m = I . + MAG v
A
A
A
2
(1 + 1 );
2
Axes ( ', , ') centrs au centre de la base ( ' + ' = r )
o =
0
2
R4h =
I ' G
2
MR
MR
3
; I =
+ MR = MR
2
2
2
R
MR Mh
+
4
3
MRh
2
2
h
MAG v A =
M ( R + ) z 1
2
2
M 2
2
h
mA =
M ( R + ) z 1
( 3R + 4h + 6 Rh ) 1 + (18R + 6 Rh ) 1
24
2
2
7. Les rotations subies par les trois solides ne sont pas identiques
=> calculer le moment cintique de chaque solide.
M A = M A ( S1) + M A ( S 2) + M A ( S 3)
z
.
O
Solide 1 : A appartient S1
M A ( S1) = I A .1 =
M G1 + AG1 m1vG1
0
3
0 = 8 R 1 z
M A ( S1) =
0
3
2
2 R. ( 2 R )
2R
ou
G1
2R
G2 .
D
C =G3
I R
.
O
z
z
2R G2
x
x
0
0
= I G2 .2 = 0
0
0
m2 R 2
I z '' = I y '' =
M G2
sin
2
m R2
m2 R
3
3
cos
Page | 102
Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique
1
3 3
=
1x ' + 1z '
R
2
= 30
6
on peut aussi travailler directement dans les axes G2 x ' y ' z ' en calculant les lments du tenseurs
M G2
3
R3
R3 et I z ' = cos 2 I z '' =
6
2
3
3
R
= Px ' z ' z '1x ' Py ' z ' z '1y ' + I z ' z '1z ' =
R31x ' +
1z '
6
2
=0
3
R3
2
R31x ' +
1z ' + 2 R ( 2 R + R cos ) 1z + ( R sin )( 2 R + R cos ) 1x
M A tige 2 =
6
2
=>
2
3
3
=> M
+ 2 1x ' + R3 10 + 4 3 1z '
A tige 2 = R
3
G1
2R
2R
G2 .
d OG3
= ( 2 R + 2 R cos ) 1y
dt
D
C =G3
I
OG3 = ( 2 R + 2 R cos )1x ( 2 R sin )1z et vG3 =
vCdisque
ce qui nous donne le lien entre et (en galant la vitesse de C appartenant la tige et la vitesse
3
= 30 2
mR 2
mR 2
et I u =
; Puw = Pvw = Puv = 0
4
2
m3 R 2
sin
0
2
= I G3 .3 = 0
0
0
= I u u 1u + I ww1w
2 cos
0
m3 R
Iv = I w =
M G3
=> M G3 =
R 4
2
( sin + )1u + 4R
cos 1w =
R 4
4
( + 2)1u +
3
R 41w
8
R 4
3
R 41w + R 4 2 + 3 1z + R 4 2 + 3 1x
+ 2 1u +
M O tige 3 =
4
8
=>
117
15
3
1
=> M
1x + R 4
= R 4 2 +
3
+ 4 3 + 1z
O
tige
3
16
4
16
Page | 103
8.
Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique
B
y
2a
x1
2b
x
D
Ix
M G = I . = 0
0
MG =
0
Iy
0
et sin =
a +b
a +b 2
Les produits dinertie sont nuls car nous
travaillons dans les axes principaux. En effet,
lintgration des puissances impaire (x et y)
sur le domaine symtrique est nulle. Et la
coordonne z est nulle pour toute la plaque.
C
A
o cos =
cos
( 2a2b )( 2a )2
12
a 2 +b2
1x +
( 2a 2b )( 2b )2
12
a 2 +b 2
1y =
4 a 2b 2
3
a 2 +b 2
( a 1x + b1y )
9. T = TTige + Tcarr
Dans les axes principaux (Cx ' y ' z ') li au centre de masse de la tige :
1
1
1
1
mvC2 + .I C . = m vC2 x + vC2 y + vC2 z + I x p 2 + I y q 2 + I z r 2
2
2
2
2 =0
=0
z
3a
Z
OC = 2 cos 1X + sin 1Z
d OC 3a
avec vC =
=
sin + 1X + cos + 1Z
dt
2
mL 9 a 3
=
et = 1Y
I Cy =
12
4
TTige =
=> TTige =
9a
+
8
) )
G
X
1 2
3
x
z
3a
a
a
a
3a
3a
cos 1X + sin 1Z + 1x '' = sin 2 + cos 1x ' + sin 1y ' cos 2 1z '
OG =
2
2
2
2
2
2
a
3a
a
3a
+ 3a sin 2 sin 2 + cos 1z ' = vGx 1x '' + vGy 1y '' + vGz 1z ''
avec
2
2
= 1y ' + 1z ' = sin 1x '' + cos 1y '' + 1z '' = p 1x '' + q 1y '' + r 1z ''
ml a 4
ml a 4
A=C = I
=
=
et B = I y '' G =
=
x
''
G
12
12
6
6
Page | 104
10. =
mv
Gi
Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique
x = a cos t;
a
a
P(m)
3m
a
a
+ M a sin t. + ( a + R ) cos 1x + ( a + R ) sin 1y
((
a
3m + M ( a + R )
2
=> = ( 4m + M ) a sin t + acos 1x + A sin 1y avec A =
4m + M
1 2
1
1
1
1
1
i
2
2
= 0(masse ponct)
1 3ma 2 1
12
1
1
T = mx 2 + 3mvG2 tige +
MR 2 2
+ MvG2 balle +
2 12
25
2
2
2
M
1
2
2
=> T = 2m + a 2 2 sin 2 t + ma 2 + M ( a + R ) + MR 2 2
2
2
5
ma 2 + Ma ( a + R ) sin t cos
2
x"
z"
y"
MO
( S 1+ S 2)
= I O( S 1+S 2) . = 0
0
=> M O =
m2 .L2 2
0 12
0 + 0
m1 .L12 0
3
0
2
m2 .L2
cos sin + 0
12
0
m2 .L2 2
2
cos
12
0 0
m2 .L12
m .L 2
m .L 2
m2 .L2 2
m .L 2 sin 2
1x + 2 2
1y + 1 1 + m2 .L12 + 2 2 cos 2 1z
12
12
2
12
Page | 105
Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique
d MO d MO
=
+ xyz / XYZ M O =
dt
dt xyz
m .L 2
m .L 2
d MO
m .L 2
m .L 2 sin 2
1y + 1 1 + m2 .L12 + 2 2 cos 2 1z
= 2 2 1x + 2 2
dt
12
12
2
3
12
m2 .L2 2
m .L 2
m .L 2 sin 2 2
1 + m2 .L2 2 cos sin
1z 2 2
1y 2 2
cos 2
1x
y
12
12
12
12
2
xyz / XYZ M O
2
0
0
0 m2 .L2 0
12
m1.L12
MO
0 + 0
0
= I O( S 1+ S 2) . = 0
( S 1+ S 2)
3
m1 .L12 0
0
0
0
MO =
0
0
0 + 0 m2 .L12
m2 .L2 2 0
0
12
0
0 sin
m2 .L12 cos
m .L 2
m .L 2 m .L 2
m2 .L2 2
1x " 1 1 + m2 .L12 sin 1y " + 1 1 + 2 2 + m2 .L12 cos 1z "
12
12
3
d MO d MO
=
+ x " y " z "/ XYZ M O =
dt
dt x " y " z "
m .L 2
m .L 2
m2 .L2 2
1x " 1 1 + m2 .L12 sin 1y " 1 1 + m2 .L12 cos 1y "
12
3
m .L 2 m .L 2
m .L 2 m .L 2
12
12
m .L 2
m .L 2
2 2 cos 1y " + sin 1z " 1 1 + m2 .L12 sin 1z " cos 1x "
3
12
m .L 2 m .L 2
12
0 0
m .L 2
M O ( S1) = I O . =
0 = 1 1 1z
0
M O = M O ( S 1) + M O ( S 2) avec
m1.L12
M O ( S 2) = M G + OG R = I G .2 + m2 ( L1 1x ) L1 1y
Page | 106
12
I G .2 = 0
Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique
m .L 2
m .L 2
0 sin = 2 2 1x " + 2 2 cos 1z "
12
12
m2 .L2 2 cos
12
0
0
m2 .L2 2
m .L 2
m .L 2
1x + 2 2 cos sin 1y + 2 2 cos cos 1z
12
12
12
2
2
2
m .L
m .L
m .L
= 2 2 1x + 2 2 sin 2 1y + 2 2 cos 2 + m2 L12 1z
12
24
12
=> I G .2 =
M O ( S 2)
=> M O =
m .L 2
m2 .L2 2
m .L 2
m .L 2
1x + 2 2 sin 2 1y + 2 2 cos 2 + m2 L12 + 1 1 1z
12
24
3
12
12. 1.
M =k
Iz = k
zdz
zdz
R
H
=k
2
R
z
h r 3 dr
R
H
=k
4
R
z
H rdr
( H )4
4
= k
R H
8
( H )6
6
k 2 4 MR 2
H R =
24
3
I xy = k
d
2
zdz
R
z
H
(z )
2
R
H H 6 2MH 2
rdr = k
=
2
6
3
4
I yz = k
d
2
zdz
R
z
H
R
H H 6 MR 2
2
=
= I xz
( r cos ) rdr = k
2 4
6
6
MR 2 2 MH 2
+
= Iy;
6
3
Pxy = Pyz = 0 grace l'intgration de y sur un domaine symtrique
=> I x = I xy + I xz =
Pzx = k
d
2
zdz
R
z
H
R
H H 6 8M
=
z ( r cos ) rdr = k 2
RH
3
6
9
2. Trouvons les points P appartenant laxe z o les moments dinertie (IxP , IyP , IzP) sont gaux dans le repre
PxPyPzP
MR 2 2 MH 2
+
M
6
3
Ix
3H
4 +M
d
d (axe xG ,axe xP )
MR
3
d (axe x ,axe xG )
R2 5 2
H
8
H condition que
<
6 48
R
5
Il faut en plus que en ces points le produit dinertie Pxp z soit nul aussi pour quon soit bien dans des axes
principaux (ce qui ne semble pas tre le cas)
=>Il nexiste pas de point de laxe z qui annule le produit dinertie dans un systme daxe parallle xyz, car
le dcalage de laxe en x est nul =>
=> 2 racines relles d =
Page | 107
Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique
Langle alpha est langle entre laxe z et laxe z. Par la formule de changement daxe (
2
H
R
et sin 2 = 2
2
H +R
H + R2
MR 2 2 MH 2 R 2
MR 2 H 2
R2
MR 2
2
=> I z ' =
+
+
=
MH
+
3 H 2 + R2 6
3 H 2 + R2 H 2 + R2
6
I z ' = I z cos 2 + I y sin 2 o cos 2 =
4. M = I O . avec = 1 => M = P 1 P 1 + I 1
O
z'
O
x'z '
x'
y'z'
y'
z'
z'
Py ' z ' = ( cos y - sin z )( sin y + cos z ) dm = cos sin ( I z I y ) + ( cos sin ) Pyz
=
HR MR 2 MR 2 2 MH 2 H 2 R 2
HR MR 2 2 MH 2
P
+
+
=
yz
2
2
2
2
H + R 3
3 H + R
H + R2 6
3
6
dom. sym
2
en y => 0
8MRH
9
H +R
H
8MRH
HR MR 2 2MH 2
R2
MR 2
1x ' + 2
1y ' + 2
MH 2 +
2
2
H +R 6
H +R
3
6
H 2 + R 2 9
H
1z '
ou
M O = Pxz cos 1x + I y sin 1y + I z cos 1z
MO =
13.
z1
y 1 Y0
O
MR 2 2 MH 2
R
MR 2
1x +
+
1y +
3 H 2 + R2
6
H 2 + R2
6
H
8MRH
9
x1
A y2
z2
O
X0
y1
x2
A
H
H 2 + R2
1z
x3
z2
x0
z3
R3 / R0 = R3 / R2 + R2 / R0 = 1z1 1y2
=> les vecteurs vitesses angulaires des solides :
Cercle = R1 / R0 = 1z1 et T = R3 / R0 = 1z1 1y2
y1
y2
y0
x1=x2
z0=z1
z2
1
1
A = B = 2 ; C = MR
(C )
T
= .I G . = ( Ap + Bq + Cr ) avec
2
2
T = 1z = sin 1y + cos 1z
1
2
2
=> T (T ) =
MR 2 2
1 + cos 2
4
Page | 108
Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique
d 1y2
= R R2 / R0 1y2 = R cos 1x2 avec R2 / R0 = 1z1 = sin 1y2 + cos 1z2
OA = R 1y2 => v A = R
dt
avec T = sin 1y2 + cos 1z2 = sin 1y3 + cos sin 1x3 + cos 1z3 = p ' 1x3 + q ' 1y3 + r ' 1z3
MR
=>p ' = sin cos ; q ' = sin ; r ' = cos cos et A ' = 0; B ' = C ' = I
x3, A =
12
2
MR
1
1 MR
T ( BC ) = MR 2 2 cos 2 +
sin +
cos 2 cos 2 2
2
2 12
12
M O ( BC ) = M A + OA R avec M A = A ' p ' 1x3 + B ' q ' 1y3 + C ' r ' 1z3 car A=Centre de masse G
MR
MR
sin 1y3 +
cos cos 1z3 + MR 2 cos cos 1x3
12
12
3. Dans les axes principaux du T (des tiges soudes) (Repre R3)
1
1
1
1
T ( AD ) = mvE2 + .I E . = MvE2 + ( A " p ' + B " q ' + C " r ' ) avec E = milieu de AD
2
2
2
2
1z3 = cos 1z2 sin 1x2 ; 1x2 = cos 1x3 sin 1z3 ; 1y2 = 1y3 ; 1z2 = cos 1z3 + sin 1x3 ;
M O ( BC ) =
R cos 1 sin 1
z2
x2
vE = v A + AD AE = R cos 1x2 + + sin 1y2 + cos 1z2 2
1z3
R
vE = R cos cos 1x3 + R cos sin 1z3 + + sin 1y3 + cos cos 1z3 + cos sin 1x3 1z3
avec
2
R
R
vE = + + sin R cos cos 1x3 cos sin 1y3 + R cos sin 1z3
2
2
MR
; C" = 0
A" = B " =
12
T ( AD ) =
MR 2 2
MR 2
cos 2 + MR 2 cos cos sin +
sin
2
6
+ 2 cos 2 sin 2
M O ( AD ) = M E + OE R avec M E = A " p ' 1x3 + B " q ' 1y3 + C " r ' 1z3
MR 2
M O ( AD ) = MR 2 cos sin +
sin sin 1x2
2
MR 2
+ MR 2 sin
cos cos 1y2
2
3
MR 2
+ MR 2 cos sin 2 + MR 2 cos
sin cos 1z2
2
3
14. 1. Centre de masse du volant G : 9r/10 partir de A avec r=3R/2. (r/3+r=2R). Moment cintique en A :
A 0 0 0
9r
9r
0 0 C 1 1z '
9r
9r
avec v A = vG + GA = vG 1z ' + 2 1y ' + 1 1z ' 1z ' = vG 1z ' 2 1x '
10
10
2
2
9r
9r
M A = M 2 1y ' + A 2 1y ' + C1 1z ' = A 2 M 2 1y ' + C1 1z '
10
10
Page | 109
Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique
2. Lnergie cintique :
M
1
M
1
T=
vG + .I G . =
vG + ( 0 2
2
2
2
2
A M ( 9r /10 )2
1 ) .
0
0
A M ( 9r /10 )
0
0 0
0 . 2
C 1
1
9r
vG 2 + ( A 2 + C1 )
10
2
M
1
T=
v A + M v A . AG + .I A .
2
2
M
2
A
2
9r
9r
9r 1
M
9
r
9
r
9
r
1
M
2
T=
M
2
0 0 0
A 0 . 2
0 C 1
2
2
2
1
M
9r
9r 1
9r
vG + 2 + M 2 + ( A 2 + C1 ) =
vG 2 + ( A 2 + C1 )
2
10
10 2
10
Page | 110
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
Thormes gnraux
Formulaire
Thorme de la rsultante cintique
Thorme du moment cintique calcul en A :
d
R=
dt
d
M A = mvG v A + me, A
dt
avec M A = M G + AG R ou M A = mAG v A + I A . si A S
mvA2
d
1
T = Fh .vh avec T =
+ mv A . AG + .I A .
dt
2
2
x ; x ) ;
e, x
x2
M
2
dx 2
=
2
F frot dx =>
M
x2 = F frot X
2
Avant le dpart de lobus Systme {canon + wagon + obus} Il ny a pas de forces extrieures suivant laxe x.
=> il y a conservation de la rsultante cintique suivant laxe x.
d
m
Rx = 0 jusqu'en t2 : Rx t1 = Rx t2 => Rx t1 = 0 et Rx t2 = Mx2 + mv cos cos => x2 = v cos cos
dt
M
M
mv cos cos
X=
x2 =
2Ffrot
2MFfrot
en t=0 :
( M1 + M 2 ) R
M1 R 2
M R2
d
M 0 = 0 => M 0 + = M 0 =>
1 2 2 =
dt
2
2
2
( M 2 + 3M 2 ) R 2
M 2 R2
M R2
=> = 2
42 2 2 =
6
2
6
4
2
( M1 + M 2 ) R 2 2
2
= 1,32 %
M1 R 2 2 M 2 R 2 2
1 +
2
2
2
Page | 111
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
d
MO = 0
dt
o M O = IO .
Pour le systme {patineur} :
2
2
2
mr
ml
l
= 1 1z et I z (t <0) = 1 1 + 2 2 2 + m2 2 + r1
2
12
2
I zG ( tige )
d
zz
G
t<0 :
me,O = 0 ; vG = 0 =>
t>0 :
= 2 1z et I z (t <0) =
t<1
t>1
m3 r32
m r2
=> M O = 3 3 2 1z
2
2
2
m r2
m l2
m r2
l
M O t < 0 = M O t > 0 => 1 1 + 2 2 2 + m2 2 + r1 1 = 3 3 2 => 2 = 4,89 t / s
12
2
2
2
dR
et
dt
e ,O
dMO
car O est fixe
dt
1X = cos 1x + sin 1y
2
1
o cos =
et sin =
5
5
1Y = sin 1x + cos 1y
Changement daxes :
MO
dR
= R 2 / R 0 R = Md 2 sin 1x + cos 1y
dt
I x Pxy
= I O . = Pxy I y
0
0
=> me,O =
cos
dMO
= R 2 / R 0 M O = I x cos Pxy sin sin 1z + Pxy cos + I y sin cos 1z
dt
3
2
5
5
OU En travaillant directement dans les axes OXYZ (R1) tournant avec la plaque : = 1X
dR
R = Md 1Z => Fe =
= R1/ R 0 R = Md 2 1Y
dt
IX
dMO
M O = I O . = PXY 0 = I X 1X PXY 1Y => me,O =
= R1/ R 0 M O => me,O = PXY 2 1Z
dt
0
3
2
) (
=> PXY =
PXY a t calcul la sance 5.
2
H2
H 2 3 H 2 3MH 2
+M
=
M
+ M
5
3
12 5
24
40
et
me,O = PXY 2 1Z =
3MH 2 2
1Z
40
Page | 112
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
2. A l'quilibre dynamique :
e ,O
dR
Md
= R1/ R 0 R = R 1Y = 0 => R = ( Md + m1 L m2 L ) 1z = 0 => m1 m2 =
dt
L
=
dMO
= R1/ R 0 M O = PXY 2 1Z = 0 => PXY ,O =0
dt
3MH 2
5 HL
PXY ,O =
+ m1
+ m2
2
40 S
m1
2 3MH
( m1 + m2 ) =
5 HL 40 => m =
Md
m2 = m1 L
5 HL
m2
5H
5H
avec OA ' =
, L, 0 ; OD ' =
, L, 0
3MH 2 Md
et m2 =
+
5 HL 40 2 L
1
5.
X
x
m
R
mg
L/3
y
m
L/3
ractions extrieures :
P1
3MH 2 Md
5 HL 40 2 L
1
P2
mg
L/3
RB ( RB , x (t ), 0, RB , z (t ))
mg ( cos , 0, sin ) en P2 ( R, 2 L , 0)
M A = m AG v A + I A . = I A . =
d 1x
dM A
2
A fixe
= Pxy
= Pxy 1z avec
dt
dt
Pxy 2 1z = me, A
Pxy
Iy
0
0
= Pxy 1x + I y 1y
0
L
2L
LR
3
3
3
L
L
me, A = LRB , x 1z + LRB , z 1x + mgR sin 1y + mg cos 1z mg sin 1x
avec
3
3
2L
2L
mgR sin 1y + mg
cos 1z mg
sin 1x
3
3
=> me, A = LRB , z mgL sin 1x + mgL cos LRB , x 1z
=>
LR 2
R 2
Page | 113
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
dM B
d1
= Pxy x = Pxy 2 1z avec
dt
dt
B fixe
1
2L
L
Pxy = Pxy , P1 + Pxy , P2 = 0 + mR
+ 0 + m ( R ) 3 = m 3 LR
3
2L
2L
me, B = LRA, z 1x + LRA, x 1z + mgR sin 1y mg
cos 1z + mg
sin 1x
3
3
L
L
mgR sin 1y mg cos 1z + mg sin 1x
3
3
=> me, B = LRA, z + mgL sin 1x + mgL cos + LRA, x 1z
=>
LR 2
R 2
6. Systme {systme complet } : Thorme du moment cintique en A : (Systme daxe tournant avec la barre)
d
M A = mvG v A +
me, A =
me, A o = 40 rad / s 1y
dt
P P 2 =
P 2 =
m
me, A
zy
e, A
xy
zy
x
x
me, A
me, A
=> avec const : 0 =
I y =
y
y
2
2
me, A
me, A
Pzy + Pxy =
Pxy =
z
z
L
3L
Pxy = 0 + m. .R cos 30 + m. . ( R cos 30 ) = 0, 6 ( 0, 4.0,13 0,6.0,13) = 0,0156 kg m 2
2
4
A L/4 1 L/4
L/4
Rcos
3
Rcos
L/4 B
L/4 1 L/4
y
Rsin
L/4
Rsin B
L/4
y
L
L
3L
Pzy = m. . ( R ) + m. .R sin 30 + m. . ( R sin 30 ) = 0,6 ( 0, 2.0,15 + 0, 4.0,075 + 0,6.0, 075 ) = 0, 027 kg m 2
4
2
4
0, 027 ( 40 )2 = LZ
Z B = 533 N
B
=>
2
X B = 308 N
0, 0156 ( 40 ) = LX B
=>
Systme {systme complet } : Thorme de la rsultante cintique:
vG = 0 => X A = X B = 308 N ; Z A = Z B = 533 N
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Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
7. Force en prsence
Force du ressort :
F = k ( x L ) 1x
P = mg sin 1x cos 1z
Poids de la roue :
k, L
R
Raction du sol : RI = T 1x + N 1z
30
Thorme de la rsultante cintique {masse (m)} :
R = mx 1x
d
R
dt
=
1x
e
1x
d
M G = mvG vG +
dt
d
M G = I y 1y =
dt
e ,G
o M G
e,G
= I G . =
0
Iy
0
0
= I y 1y
0
e ,G
=>
Iy =
MR 2
2
MR
= RT (3)
2
mR
x
m
= RT => T =
x (5)
2 R
2
m
3m
mg sin
x = mg sin k ( x L )
SP : x (t ) = L +
=>
2
k
x+
x=
sin +
L (6)
3m
3
3m
2k
.
3m
1 2 1
1
mR 2 2 1 2 m 2 3 2
mvG + .I G . = mx 2 +
= mx + x = mx
2
2
2
4
4
4
x = 2
R
1
2
L'nergie potentielle : V = k ( x L ) mgx sin avec le point A comme rfrence.
2
La force de frottement ne drive pas dun potentiel, mais sa puissance est nulle car il y a roulement sans
glissement, la vitesse du point matriel sur lequel sapplique cette force est nulle.
3
1
2
L'nergie s'crit donc : E=T + V = mx 2 + k ( x L ) mgx sin
4
2
3
3
Lnergie mcanique totale est donc conserve. => E=T + V est une intgrale premire
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Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
d
m
Rx = 0 => Rx = 0 : mv0 = mv1 + Mv => v =
( v0 v1 )
dt
M
Rem : Toutes les forces internes au systme ne sont pas prises en compte. On considre la variation de
rsultante cintique entre linstant t<0 o la balle na pas encore touch le bloc et linstant t=0 o la balle a
transperc le bloc et lui a donn une vitesse initiale (v). Entre ces deux instants, on considre que le bloc ne
bouge pas et donc les forces de frottements ninterviennent pas.
b) Pour le bloc seul (t>0), aprs le passage de la balle qui lui a donn une certaine vitesse initiale (v) :
sf
m dv
m
U = T car F = ma =
=> Fx dx = v
s
i
2 dx
2
M
v
fMg ( s 0) =
(0 v ) => f =
2
2 gs
AN : v = 4m / s et f = 0.302
R = Fe => suivant x : MX+m(X+x)=-(
M + m) g sin
dt
Systme {M, m} :
(1)
d
mg sin kx
R = Fe => suivant x : m(X+x)=dt
(2)
Systme {m} :
k M
g sin k x
x = d cos
+1 t
(1) => X=-xM
m
m
=>
k M
m
gt
m
k M
(2) dans (1) =>
x+ +1 x =0
X = X 0 + d m + M 2 sin d m + M cos M m +1 t
Mm
( )z
C
2
1
R
l
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Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
me,O
dt M O =
y O fixe
R '/ R0 = 1 1z
)y
1 R
= => R '/ R0 = .tg 1z
h
0 x ' I x ' cos
0 0 =
0
= I x ' cos 1x ' I z ' sin 1z ' = M Ox ' 1x ' + M Oz ' 1z '
I sin
R '/ R0 = 1 1z avec tg =
avec
Ix'
MO = 0
0
0
I y'
0
d
M O = R '/ R0 M O = (1 sin M Oz ' 1 cos M Ox ' ) 1y
dt
sin =
avec
R
2
R +h
; cos =
h
2
R +h
R
h
; 1 =
d
R
M O = 2 sin ( I x ' cos + I z ' sin .tg ) 1y = 2 2
dt
R + h2
I x' =
mR
; I y ' = I z ' = I tige +
2
= 0( m = 0)
avec
= I diamtre + M OC
=m
2
1y
R
+ mh
4
mR
mR
+ mh ( sin ) 1z '
cos 1x ' +
MO =
2
4
h
me,O = mg lRIz
y
l
(
d MO
dt
I disque
R2
I x ' .h + I z ' .
h
= me,O
y
)y
=> m 2
R3
2
h R +h
3h 2 R 2
+
4
2
h
= mg lRIz
l
h
R 3
R
h
R 3
R
+ m
h +
et ROz = mg mg + m
h +
l
hl 2
4
l
hl 2
4
h
R 3
R
>0
RIz = mg + m
h +
pas de dcollement en I
l
hl 2
4
lh
=> lim = g
3
R
R 3
R
h
R h +
ROz = mg 1 m
h +
0 pour garder le contact en O
2
4
l
hl 2
4
RIz = mg
m1
x
60
m2
30
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Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
m1 g
d
+ N1 (2)
R = R e z => 0 =
2
dt z
m R2
d M G = me,G
=> 1 1 = RT1 (3)
y
dt
2
y
( )
Tension de la corde : F1 ( F1 , 0, 0)
=>
( )
(
m2 g
d
3 + N 2 (5)
R = R e x => 0 =
dt
2
x
m2 R 2
d M G = me,G
2 = RT2 (6)
=>
y
dt
2
y
( )
( )
(
m2 g
d
+ Z F2 (8)
R = R e z => 0 =
2
dt z
d
mr 2
M G = me,G
=>
= r ( F2 F1 ) (9)
y
dt
2
y
( )
( )
(
2 =
(10)>(6) : T2 =
z ; +(4) : m2
z=
+ F2 +
z => m2
z=
F2 (12)
2
2
2
2
2
2
3
g
(11) (12) et (
x =
z ) : ( m1 + m2 )
x=
m2 m1 3 + ( F1 F2 ) (13)
2
2
mr m
g
m
3
=
=
x dans (13) = > ( m1 + m2 )
x=
m2 m1 3
x
( F2 F1 ) (9)
2 (10) 2
2
2
2
(10)>(3) : T1 =
(m
m1 3
F2 =
m1 g
3 + m1
x + T1
2
m2 g
m2
z T2
2
=
T1 =
m1
x
2
=
T2 =
m2
z
2
( 3m1 + 3m2 + m )
m2 m1 3
m1 g
3
3 + m1
g
2
2 ( 3m1 + 3m2 + m )
m2 m1 3
m2 g 3
m2
g
2
2
( 3m1 + 3m2 + m )
Page | 118
12.
R1
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
=0
P
R2
Th. de la rsultante cintique
dR
3
= Fe : mxG = R1 => mR cos 2 + sin = R1 (1)
8
dt
x
Th du moment cintique en C
dM C
= mvG vC + me,C = me,C
dt
=0
:
z
2
3
mR = CG mg = mgR cos
5
8
2
avec I C , z = mR (formule de la sphre entire avec la masse de la demi sphre, voir S4E2)
5
1 d2
1
3
15 g
: mR d2 = mgR cos d => =
sin (2)
=> avec =
2 d
5
8
8 R
135
3 15 gR
mgR sin cos
s'annule pour =
(2) > (1) => R1 =
do vG ( ) =
128
2
2
16
2
2eme
phase
du
mouvement
:
y
Th. rsultante cintique
C
dR
3 15 gR
G
= Fe : mxG = 0 => xG = Const => xG =
(1)
dt
16
2
P
x
N
O
x
dR = F : my = R mg
e
G
2
dt
y
Conservation de lnergie
2
T+V=E0 => I G =
2
83
3
MR M R =
MR
5
8
320
1
1
1
1 83
mvG2 + .I G . = m ( xG + y G ) +
mR
2
2
2
2 320
3
V = mgyG = mg R cos avec C comme rfrence
8
1
1 83
3
1
1 83
3
=> m ( xG + y G ) +
mR mg R cos = m ( xG 0 + y G 0 ) +
mR 0 mg R
2
2 320
8
2
2 320
8
3
15 g
45
avec yG = R sin ; yG 0 = 0; 0 = 0; 0 =
=> = 0 pour cos =
8
8 R
128
T=
y
A
Page | 119
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
L
L
L
m
x + cos 2 sin 1x + m 2 cos + sin 1y = X A 1x + ( mg + YA ) 1y
2
2
2
L
L
=>
Y = m L 2 cos + L sin + mg (2)
2
A
2
Pour supprimer la variable x de lquation, il faut trouver une quation supplmentaire (liant XA et x) Nous
avons plusieurs possibilits :
Le thorme de la rsultante sur le chariot
Le thorme du moment cintique en A sur la barre
Le thorme de la rsultante sur lensemble
Lagrange (qui sera vu dans les prochain TPs)
dM A
= mvG v A + me, A
dt
L
L
mL2
L
L
2 L sin
x+
g (4)
1z = m sin x 1z sin mg 1z => x =
m sin x + m cos
2
2
3
2
2
3cos
cos
L
2 L L
2 sin
=> dans (1) : X A = m cos
2 sin cos g
2
3cos
dR
dt
L
L
m L 2
= Mx + m
x + cos 2 sin = 0 =>
x=
sin cos
2
2
m
+
M 2
mM L
cos 2 sin
m+M 2
L
L
mM L
m L 2
m
1 mL2 2
L2
L
1
cos +
T = Tchariot + TTige = Mx 2
+ x 2 + 2 + xL
et V = C mg cos
2 12
4
2
2
chariot 2
Tige
d
dt
d
dt
L L
m
= 0 : ( M + m )
x+
L cos L sin 2
x x
2
m L
=>
x=
cos sin 2
M + m 2
)=0
)
= th R (barre+chariot)
x
Equation du mouvement 1
mL2 m
L L
L
=0 :
+ L cos
x + mg sin = 0
3
2
2
Page | 120
=> X A =
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
L m sin 2 2 g
+ sin = 0
L
4 M +m 2
2
mM L
cos 2 sin
M +m 2
L
L
et YA = m 2 cos + sin + mg
2
2
d
R = Fe avec et la contrainte : L sin 1 + L sins 2 = L sin 3
dt
Fe = RO + RC 3mg
vG 3 = vB 3 1z BG3
L
= L sin 1 1x + cos 1 1y 1 + L cos 2 1y sin 2 1x 2 + cos 3 1y + sin 3 1x 3
2
3
L
5L
=> R ( S1 + S2 + S3 ) = m
sin 1 1x + cos 1 1y 1 +
cos 2 1y sin 2 1x 2
2
2
cos 3 1y + sin 3 1x 3
2
Page | 121
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
5L
3L
L
m 2 ( sin 1 1x ) 1 + 2 ( sin 2 1x ) 2 + 2 ( + sin 3 1x ) 3 = X O
5
L
3
L
L
m
+ cos 1 1y 1 +
cos 2 1y 2 +
cos 3 1y 3 = YO + YC 3mg
2
2
2
Thorme du moment cintique en O sur tout le systme : 1 quation liant 1 et 2 et YC
mL2
i 1z
d
M Gi = I Gi .i =
M O = me,O avec M O =
M Oi o M Oi = M Gi + OGi Ri o
12
dt
R = mv
i
Gi
i
OG mg + OC R
i
15.
d
Rx =
Thorme de la rsultante cintique : dt
e, x
Rt < 0 = ( m1 + 2m2 ) v0 1x
Au moment du dpart de lobus : Systme {canon + wagon + obus}: Rt >0 = m1v1x + 2m2 (vr v)1x
d
Rx = 0 => Rx = const
dt
Il ny a pas de force extrieure suivant laxe x =>
: R t >0 = Rt < 0
m1v + 2m2 (vr v) = ( m1 + 2m2 ) v0 => v =
2m2 vr + ( m1 + 2m2 ) v0
m1 + 2m2
=> v = 24, 7 m / s 1x
16. a) Pour le systme {barge A (MA) + voiture (m)}: Thorme de la rsultante cintique suivant x :
d
Rx =
dt
m50 cos
= 0 => Rx = Const : ( M A + m ) .0 = M Av A x + mv avec v = 50
v A x
cos
=> v A x =
vrel|x
MA +m
ventr
.
Rem : Les forces de frottement de leau sont ngliges. On considre la variation de rsultante cintique entre
linstant t1 o le systme est immobile et linstant t2 o la voiture a atteint la vitesse de 50 km/h (par rapport au
bateau = vrel) la sortie du tremplin.
e x
b) Pour le systme {barge B (MB) + voiture (m)}: Etude du mouvement entre t3 (avant que la voiture narrive
sur la barge B) et larrt de la voiture sur la barge B en t4. Thorme de la rsultante cintique suivant x :
d
Rx =
Fe x = 0 => Rx = Const : mv + M B .0 = ( M B + m ) vB x avec v = 50cos v A x
dt
m
m50 cos 1
M
mM 50 cos
A +m
=> vB x =
car M A = M B = M
=
( M B + m)
( M + m )2
x=F
=> ( M + m )
x
(1)
Pour le systme {pendule=m} :
d
R=
dt
x = g tg
=> mx = T sin et 0 = mg T cos =>
x
(2)
F
= arctg
g (M + m)
T
F
mg
Page | 122
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
On peut aussi utiliser le thorme du moment cintique sur le pendule pour calculer la deuxime quation :
d
M A = mvG v A + me, A
dt
avec vG // v A
M A = M G + m AG vG = ml cos x 1z o M G = 0 car m est une masse ponctuelle.
d
M A = ml cos
x 1z = me, A = AG mg = lmg sin 1z =>
x = g tg
dt
Fe = m( R + r ) 1x + 2 1y
*
S
=0
S*
S0
M O = M C + mOC vC
M C = I zC S 1z o I zC =
mr
2
R+r
1z
r
mr ( R + r )
2
3r
1z + m ( R + r ) 1z = m ( R + r ) + R 1z
2
2
d
3r
me,O = M O = m ( R + r ) + R 1z
dt
2
On peu aussi utiliser le thorme du moment cintique sur le pendule pour calculer la deuxime quation :
d
M A = mvG v A + me, A
dt
avec vG // v A
=> M O =
19. d
R = Fe => R = Fe dt : m(v 0) = fmgt
dt
=> v = fgt et s =
1
1
) d'o t =
fgt (= vt
2
2
2s
fg
d
1
M G = me,G => M G = me,G dt : mr = fmgrt
dt
2
=> =
2 fgt 2 fg
=
r
r
Y
mg
N
2s 2
=
2 sfg
fg r
Page | 123
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
20. 1. Deux mthodes sont possibles : thorme du moment cintique et la conservation de lnergie.
Nous utiliserons la premire.
Rsultante cintique : R = mvG = m r 1x
i
Moment cintique en G : M iG = I Gi . = I Gy
1y =>
i
Moment cintique en I : M iI = I Gi . + R GI = I Gy
dM iG
i
= I Gi . = I Gy
1y
dt
+ mr 1y (= mIG vI + I Ii . avec vI = 0)
dM1I dM I2 d
+
=
dt
dt
(( I
1
Gy
) ) =m
2
+ I Gy
+ m1r1 + m2 r1 1y
dt
e, I
m1 ( r1 + r2 )
m r
2
et I Gy
= 22 .
2
2
m
r
+
r
(
1 d
2 ) + m2 r2
Or =
=> 1 1
+ m1r1 + m2 r1 = 2 ( m1 + m2 ) gr1 sin
2 d
2
+ 1
2 g sin
On trouve donc = K avec K =
aprs avoir pos = 1 et = 2 .
4
4
r1
r1
3
2
+
+
+
2
2
2
1
I Gy
=
2.
r1 = r1*; 1 = 2 *; 2 = 1 * => =
1+
1 +
3
4
4
+
+
2
2
2
cherchons r1 = r2 = f ( * r1 = r2 *)
* *
3 1 *4 1
*4
+
+ *
*
2 2
2
(1 + ) ( 3 + *4 +2 * *4 2 * ) = ( + * * ) ( 3 + 4 + 2 4 2 )
( (1 + ) )
2
5 *2 + (1 ) *2 2 2 *2 = 0
2
=> r2 * =
2 5r2 4 (1 ) r14
Le rapport entre les rayons r2 et r2* doit satisfaire cette dernire quation pour que les deux cylindres arrivent
en mme temps en bas.
3.
K=
4 g sin
3r1
qui est indpendant de la masse du cylindre
21. dM O
= me ,O avec M O = Pxz 1x Pyz 1y I z 1z
dt
dM O
= Pxz 1y + Pyz 1x avec Pxz = 0
dt
b
3b
(4)
Pyz (1) = 0 ; Pyz ( 2) = ( b) ; Pyz (3) = (b )
; Pyz = 0 ;
2
2
5b
b
(3)
Pyz ( 2) = ( b)
; Pyz = ( 3b ) => Pyz = 2 b
2
2
me ,O = 2 b 1x
Page | 124
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
22. Les ractions sont dfinies dans les axes fixes Ouvw :
FO =(UO,VO,WO) et FO =(0,VO,WO)
v
u
Y
x
d
M O ' = mvG vO ' + me,O '
dt
vG = 0
O
w
X
O
L
mg1v LWO ''1v + LVO ''1w
2
= I X 1X PXY 1Y
vG = vO = 0
d
M O ' = I X 1X PXY 1Y PXY 2 1Z
dt
1X = 1u
L
L
2
2
1v : PXY cos t + PXY sin t = mg LWO '' => constant : 1v : PXY sin t = mg LWO '' (1)
2
2
d
R=
Fe o vG = 0
dt
1u : U O ' = 0
1v : VO ' + VO '' = 0
1w : WO ' + WO '' mg = 0
1.5 m
23.
U O ' = 0
P 2
VO '' = XY
cos t
2
PXY
L
V
cos
t
et
=
O'
L
mg PXY 2
WO '' =
sin t
2
mg PXY
2
L
W
=
+
sin
t
O'
2
L
(1)+(2) =>
(2)
1.5 m
d
R
dt
x
1.5 m
1m
G
m1
m2
y
=> m1
x=F
cintique suivant x :
(1)
Systme {Contrepoids (m2)} : Thorme de la
rsultante cintique suivant y :
d
R
dt
(1) + (2)
=> m2
y = F + m2 g
=>
( m1 + m2 ) a = m2 g
(2)
avec
x =
y=a
Page | 125
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
d
R
dt
x=
= m1
( XO )
e
y
= m2
x=
( RA , RB , m1 g , m2 g , YO )
e
y
d
R
dt
=> 0 = R A RB + m1 g
(3)
mvG vP
(4)
mg F
8
RB = 1 + = m1 g = 2354, 4 N et R A = 2060,1 N
2
3
15
(3) + (4) :
Remarque : Nous pouvons dire que la force de tension dans le cble est la mme de part et dautre de la poulie
car la poulie est sans masse. Cela se vrifie en appliquant le thorme du moment cintique sur la poulie seule.
24. P lintersection de la barre uniforme avec laxe AB : Pxyz = repre li la barre avec x suivant la barre.
dMO
= me ,O avec M O = M P + OP R
dt
M P = Px ' z ' 1z ' Py ' z ' 1z ' + I z ' 1z ' avec = 1z et Px ' z ' =Py ' z ' =0 car z ' = 0
mL2
d OG
L
mL2
L
1z ' et R = m
1z + mb 1x '
= m 1y ' ; OP = b 1z ' => M O =
dt
3
2
3
2
dMO
bL 2
bL 2
=>
= me,O : m 1y ' = cRBx 1y cRBy 1x => m ( cos 1y sin 1x ) = cRBx 1y cRBy 1x
dt
2
2
bL 2
bL 2
bL
bL
=> RBx = m cos et RBy = m sin => RB = m 2 ( cos 1x + sin 1y ) avec RB = m 2
2c
2c
2c
2c
=> M P =
25. 1.
d
R=
dt
=> m
r r 2 =
k ( r r0 )
+ mg cos
k ( ( L r ) ( L r0 ) )( 1r )
1r
(1)
Systme {Tige (M) + masse (m)} : Thorme du moment cintique en O :
d
M O = mvG vO +
me ,O o M O = M O ( m ) + M O ( M )
dt
m N
=0
M O (M ) =
A
1r
ML2
1z
3
et
M O (m) = M G
+ OG mvG = mr 2 1z
= 0 masse
ponctuelle
ML2
L
=>
+ mr 2 + m2rr = sin Mg mgr sin
3
d
M O = mvG vO +
dt
=0
e ,O
=>
ML2
L
= sin Mg rN
3
2
(2)
L g
+ sin
2
N = ML 3
r
(3) =>
Page | 126
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
ML2 L
+ sin Mg
3
2
=> m r + 2 r = N mg sin => N = m r + 2r + mg sin =
r
(2)
e
1
C
B
e ,O =
D
L
OE (YE + Z E ) + OG1 mg + OG 2 mg + OG 3 mg + OG 4 mg
ZE
YE
26.
z
x
E
OG1 , 0, 0 ; OG 2 L, 0, ; OG 3 L, , L ; OG 4 L + , L, L ;
2
2
2
mg = mg 1Z = mg sin 1y + cos 1z
I x = 0 +
OA
2
L 2
mL2
mL2
11
L
+ m +
+ m + L2 + 0 + m L2 + L2 = mL2
12
2
12
2
3
CD
AB
BC
L
L
3L
L
L
3L
Pxy = m. .0 + m
.L.0 + m.L. + m. .L = 2mL2 et Pxz = m. .0 + m.L. + m
.L.L + m. .L = 3mL2
2
2
2
2
2
2
AB
BC
OA
BC
CD
OA
3
11 2 5
3 mL = 2 mLg sin 2 mLg cos
2
2 2
2mL + 3mL = 2 LZ E + 4mLg cos
2
2 2
3mL 2mL = 2 LYE 4mLg sin
=>
AB
(1)
(2)
(3)
3 g
(1) : 2 =
( 5 ( cos + 1) 3 ( sin 0 )) = 113 Lg ( 3sin 5cos + 5)
11 L
mg
(1)+(2)+(4) : ZE =
( 42sin + 80 cos 45)
22
mg
(1)+(3)+(4) : YE =
( 79sin + 87 cos 60 )
44
27. 1.
MO
dR
= 0 car R = 0 et
dt
mH 2
12
= 0
0
mB 2
12
0
e ,O
CD
(4)
dMO
car O est un point fixe
dt
sin
2
mB 2
mH
cos =
sin 1X +
cos 1Y
12
12
Page | 127
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
mB 2 2
m
sin 2 +
sin 2 1Z = 2 sin 2 B 2 H 2 1Z =
=
me ,O
24
24
24
mH 2
mB 2
= Pxy 1x + I y 1y et
; IX =
; IY =
M O = Iy
12
12
1y = sin 1X + cos 1Y
0
0
2
2
I y , plaque = sin I X + cos IY 2sin cos PXY
mB 2 mH 2
P
12
= sin 2
mH 2
mB 2
+ cos 2
12
12
sin 2
mB 2 mH 2 sin 2
mH 2
mB 2
d M O mB 2 mH 2 sin 2 2
M O =
1x + sin 2
+ cos2
=
1z
1y =>
12
dt
12 2
12
12
12 2
12
2. Dans les axes Oxyz.
e,O
dMO
car O est un point fixe avec M O = Pxy 1x + I y 1y
dt
P1( X1 , d ) ; P 2 ( X 2 , d )
r 4
mH 2
mB 2 r 4
+ cos2
+ r 2 X12
+ r 2 X 22
I y = I y , plaque I y ,r1 I y ,r 2 = sin 2
12
12
4
4
mB 2 mH 2 sin 2
2
2
Pxy = Pxy , plaque Pxy , r1 Pxy ,r 2 = 12 12 2 0 + r X 1d 0 + r X 2 d
m
r2
m 2
MO =
B H 2 sin 2 + r 2 ( X 1 + X 2 ) d 1x +
H 2 sin 2 + B 2 cos 2 r 2 + X12 + X 22 1y
2
12
24
) (
De plus,
e ,Oz
e ,O
) (
e ,O
dR
= 0
dt
dMO
m 2
d1
B H 2 sin 2 + r 2 ( X1 + X 2 ) d x
= 0 =
dt
24
dt
m 2
=>
B H 2 sin 2 + r 2 ( X1 + X 2 ) d 2 1z = 0
24
=> X1 =
2
2
m B H sin 2
48
r 2 d
Page | 128
28.
Ix
M A = I A = Pxy
P
xz
Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux
x
0 = I xx 1x Pxy x 1y Pxz x 1z
0
I x,total = I xG ,0 ( I x ,1 + I x ,2 + I x ,3 + I x ,4 + I x,5 + I x ,6 )
Avec Pxy = Pxy0 ( Pxy1 + Pxy2 + Pxy3 + Pxy4 + Pxy5 + Pxy6 )
Pxz = 0
l
12
R
R
I xG ,1 = R
=> I x ,1 = R ( + a )
4
4
d
d
I xG ,2 = I xG ,3 = d => I x,2 = I x ,3 = d ( + a )
12
12
d
d
I xG ,4 = I x ,4 = d (cos 45 + sin 45) = d
12
12
r r
I x,5 + I x ,6 = 2
2 4
et
I xG ,0 = Ll
0 a 4
0 + a 4
0 4r ac
0 4r ac
Pxy = 2R ab + 2r ac = 2 a (bR 2 + cr 2 )
2.
dM A
dt
= ( me, A )
y, z
y, z
Pxy ( x 1y + x2 1z ) =
L
L
N P 1z N Pz 1y
2 y
2
x a(bR 2 + cr 2 )
N Py =
2
x a (bR 2 + cr 2 )
N Pz =
L
Page | 129
Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange
Lagrange
Formulaire
+ i I Gi i
2
Lagrangien : L = T V
Qi =
F . q
avec rh =
avec
T=
i Gi
q
i
Equation de Lagrange :
2 m v
qi
d T T
= Qi avec Qi = Qi*( Force ne drivant pas d'un potentiel ) + Qi ( Force drivant d'un potentiel )
dt qi qi
F . r = F . q
h
i
h
i
i
V
V
qi => Qi =
qi
qi
i
qi = Qi qi =
d T T
V
d T V T V
d L L
*
=>
= Qi
=>
+
= Qi* =>
= Qi*
dt qi qi
qi
dt qi qi qi qi
dt qi qi
=0
d T T
V
d T V T V
d L L
=>
=
=>
+
= 0 =>
=0
dt qi qi
qi
dt qi qi qi qi
dt qi qi
=0
Rem :
mx
mx
mx
dmx dmx dt
x
=m ;
=0 ;
=0 ;
=
=m
x
x
x
dx
dt dx
x
G(x,y)
A
Rem :
mx
mx
mx
dmx dmx dt
x
=m ;
=0 ;
=0 ;
=
=m
x
x
x
dx
dt dx
x
a.
0
. 0
2
2
1
2.m dx dy 1
M
+ + . 0 .
L = T = vG + .I G .
=
0
.
2
2 dt dt 2
2
solide
0 0 I z ( A) + I z ( B )
= m( x + y ) +
ml
l
avec I z ( A) = I z ' ( A) + md = m ( z ' passant par A).
4
4
Page | 130
Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange
Or le moment d'inertie d'un point (masse ponctuelle) est nul, donc il ne reste que le terme de Steiner md :
d L L
= 0 =>
x = 0 => x = x0 => x = x0 t + x0
x :
dt x x
d L L
= 0 =>
y = 0 => y = y 0 => y = y 0 t + y0
y :
dt
y y
d L L
Lnergie cintique peut aussi se trouver par la formule ci-dessous pour un systme de points, en exprimant
les coordonnes des deux points et en les drivant.
b. 4 degrs de libert (les coordonnes de Lagrange : x, y, , )
B
Dans un plan horizontal : Energie cintique applique un systme de
G(x,y)
points.
A
2
2
2
2
m dx dy m dx dy
1
L =T =
mi vi = A + A + B + B
2
2 dt dt 2 dt dt
y = 0 => y = y 0 t + y0
y :
m d
m
=> :
= 0 et
= 0 => + 2
= C
2 dt
2
m
m
m
2C
+ k ( l ) = 0
: + k ( l ) = 0 =>
2
2
2
m
3
( )
=>
c.
C
m
m 2
+ k ( l ) = 0
2
m
m
1 ml
( xG + yG ) +
=> Mouvement inchang.
2
2 12
L = m( x + y ) +
ml
t
2mgy
y :
y = g => y = gt + y 0 => y = g + y 0t + y0
4
2
avec
5 paramtres de positions :
4 quations liant ces paramtres dpendants
=> 1 ddl = 1 coordonne gnralise
m1
x
60
m2
30
Page | 131
avec
2 m v
i Gi
Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange
d L L
=0
dt x x
m
m R2
m R2
1
mr 2 2
m
+ i I Gi i = 1 x + 1 12 + 2 z + 2 22 + 0 +
2
4
4
4
2
m
m R 2 x m2
m2 R 2 x
mr 2 x 2 3
m
+
+
+
0
+
T = 1 x + 1
x
= m1 + m2 + x
2
2
2
2
4
4
3
4
2
4
R
r
R
=> L = T V =
=
z =C ( L x )
C = longueur du cable
3
1
m2 g x + Const ( rf=Sol )
2
2
m1 gx
3m1 m2
3
m
m1 + m2 + x gx
+ Const
2
4
3
2
m2 3m1
3m1 m2
1
x=
g
( 3m1 + 3m2 + m ) x + g
= 0 =>
2
2
( 3m1 + 3m2 + m )
2
OU par la mthode des multiplicateurs de Lagrange. 5 coordonnes gnralises et 1 ddl.
T=
d L
dt q j
L
=
q j
q
i
m
m R2
m R2
mr 2 2
1
m
+ i I Gi i = 1 x + 1 12 + 2 z + 2 22 + 0 +
2
4
4
4
2
2 m v
i Gi
=
z =C ( L x )
m1 gx
3
1
m2 g x + Const
2
2
( Rf=Sol )
m1
m R2
m
m R2
mr 2 2
3
1
x + 1 12 + 2 z + 2 22 +
m1 gx
+ m2 g z + Const
2
4
2
4
4
2
2
dt
d
dt
dt
d
dt
d
dt
L L
=
1 1
L
L
=
2 2
L L
=
x x
L L
=
z z
L L
m1 R 2
1 = R1 (1)
2
m1 R
(1) : 1 = 2 1
i
(2) : = m2 R
2
2
i
3m1
2
: m1
x+ g
= 1 + 3 (3) =>
i
x
2
3m1
mR
(3)+(1) : m
= 1 1 + 3
1x + g
2
2
x g 2 = 2 + 4 (4)
i i : m2
m
m
R
2
z
2
(4)+(2) : m
= 2 2 + 4
2x g
2
2
mr 2
i i :
= r 3 r 4 (5)
i
m R2
: 2 2 = R2 (2)
2
2
3m1 m1 R
m
m R
mr
= m1
xg
1 m2
x + g 2 2 2
2
2
2
2
2
=> mr + 2m1
x + m1 R1 + 2m2
x + m2 R2 = gm2 g 3m1
(1),(2),(3),(4)->(5) :
mx + 2m1
x + m1
x + 2m2
x + m2
x = gm2 g 3m1 => ( 3m1 + 3m2 + m )
x = m2 3m1 g
Page | 132
4.
Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange
d L
dt q j
y2
x0
1 2 1
1
mvG + .I G . = m x R
2
2
2
V = mg ( x cos R sin )
T=
y1
G
P
x1
L
=0
q j
1 mR
+ x 2 2 +
+
2 2
Q= P
=> L = T V
2
1
1 mR x
m x R + x22 +
+ mg ( x cos R sin )
2
2 2
R
x = R
=
mR
x
3
3
2
x R
x R x2 = g cos =th R + th M G
x : m
R mx = mg cos => 2
x
x
2
2
mR
x
2
= mgx sin mgR cos => x + 2x R2 = g sin
x R +
: m x + 2 xx R
2
R
=th R y
))
5. Les axes centraux principaux : // A en G. Les produits dinertie sont tous nuls.
2
2
1
mR
mR mh
h
+
; I G = I G =
et =
1 G + 1 G ; vG = z + R +
2
4
12
2
2
2
2
m
1
h
1 mR 1 mR mh 1
T = z + R + +
+
+
et V = mgz + C
2 2 2
2
2
2
12 2
4
I G =
A fixe :
a)
T=
ml
avec l constante => on a une rotation uniforme = 0 + 0t
2
A mobile
L = T V =
m
l
z + m mgz
2
2
(2 degrs de libert)
t
z :
z + g = 0 => z = g + z0 t + z0 et : = 0
2
L
L
=> = 0 t + 0
= 0 =>
= constante => intgrale premire
Page | 133
Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange
6. Coordonnes gnralises :
u : dtermine la position du centre de masse de la planche (S3)
(suivant x)
: dtermine la rotation des deux rouleaux (S1 et S2)
il ny a pas de glissement entre les rouleaux et la planche donc
on peut crire en fonction de u.
vI C1 = r 1x = vI P = u 1x => = u / r
R
A
I
C1
C2
J S4
S4
I z G = 2 Ma
1
1
TS4 = mvG2 + S4 .IG .S4 avec JG = ( a sin ) 1x + ( R a cos ) 1y
2
2
vG = vJ + S4 JG = u + R a cos 1x + a sin 1y
ou vG = v A + S4 AG = x 1x + a sin 1y a cos 1x
M 2
1 MR
=> TS4 =
u + R 22 + a 22 + 2 Ru 2a cos u 2a cos R2 +
Ma 2
2
2 2
1
1 3M 2 2
=> L = T V = ( 2m + M ) u 2 +
R + MRu Ma cos u Ma cos R 2 + aMg cos
2
2 2
Page | 134
Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange
d L L
= 0:
dt
3M 2
d
R + MRu Ma cos u 2Ma cos R
2
Ma sin u Ma sin R 2 + aMg sin = 0
dt
3M 2
2
3R
MR
2a cos + M ( R a cos ) u + MRa sin 2 + aMg sin = 0
2
d ( 2m + M ) u + MR Ma cos
d L L
= 0:
=0
dt u u
dt
( 2m + M ) u + M ( R a cos ) + Ma sin 2 = 0
=>
Intgrales premires :
1
1 3M 2 2
T + V = E0 : ( 2m + M ) u 2 +
R + MRu Ma cos u Ma cos R 2 + C aMg cos = E0
2
2 2
L
d L
L
= 0 =>
= 0 =>
= Const : ( 2m + M ) u + M ( R a cos ) = Const
u
dt u
u
7. 1.
m = m1 m2 = 15 R 2
2R
16
1
m ; m2 = m
15
15
m1.0 m2 . ( 2 R )
G1G =
=
m1 m2
=> m1 =
x
4R
G2
G2
G1
4R
2R
G1
G
G
4R
2
R sin = V1 V2 = 0 m2 g 2 R sin ( point de rfrence : G1 )
15
1
1
1
1
T = T1 T2 o Ti = MvI2 + MvI . IG + .I I i . = .I I i . = I yI 2
2
2
2
2 i
2
1
1
mR
41
I y I yI 2 = I yI 2 =
16.24 16 sin 2 car
=> T =
2
2 I1
2
30
2
L = T V avec V = mg
I yI =
L=
m1 ( 4 R )
mR 2
30
2
2 m R
+ m1 ( 4 R ) 2
+ m2
2
(( 4R + 2R sin )
mR 2
41
2
+ ( 2 R cos ) =
16.24 2 16 sin
15
41
2
2
16.24 2 16 sin + mg 15 R sin
41
2
d L L
mR 2
mR 2
= 0 =>
16.24
16 sin +
16 cos . 2 mg R cos = 0
dt
15
2
15
15
2.
T +V =
Intgrale premire :
3.
mR 2
30
(T + V ) =0, =0 = (T + V ) = / 2
41
2
2
16.24 2 16sin mg 15 R sin = Const
=> 0 =
mR 2
30
73 2
2
8g
8g
2
16.24 2 mg 15 R => max = 32.24 73 R = 695 R
(
)
Page | 135
8. 1.
1
1y
2
2
2
2 3
1
1
1
m 2
Tm = mvG2 + MvG . GG + .I G . = mvG2 =
r + r 2 2
2
2
2
2
Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange
I G = 0 (masse
ponctuelle)
m N
1x
A 1r
Systme avec 2 ddl :
r et .
T=
m 2
L
k
1 ML2 2
2
et V = Mg cos mgr cos + ( r r0 )
r + r 2 2 +
2
2 3
2
2
m 2
1 ML2 2
L
k
2
r + r 2 2 +
+ Mg cos + mgr cos ( r r0 )
2 3
2
2
2
d L L
L=
d L L
ML2
L
+ Mg sin + mgr sin = 0 (2)
= 0 => mr 2 + m 2rr +
dt
3
2
Systme {Tige (M)} : (m est au point P)
1 ML2 2
L
et Q = N . P +Mg . G = rN Mg sin
T=
2 3
2
P
P
P
P
N = N 1 et OP = r 1r ; OP = r r + = r 1r + r 1 => r = 1r et = r 1
L
L
o Mg = Mg 1x et OG =
cos 1x + sin 1y ; OP = G r + G =
sin 1x + cos 1y
2
G
G L
= 0 et
=
sin 1x + cos 1y
=>
L'quation de Lagrange
d T T
ML2
L
= rN sin Mg
= Q =>
dt
3
2
L g
+ sin
2
N = ML 3
r
=>
Cette mthode est beaucoup plus lourde que les thormes gnraux. Il est
prfrable dutiliser les thormes gnraux pour trouver les ractions de liaison
= 0 ( = 0)
1
1
Pour le point matriel de masse m : Tm = mvG2 + .I G .
2
2
= 0 (point
matriel, I G =0)
1
vP = v A + AP = x + cos 1x sin 1z => Tm = m x 2 + 2 2 + 2 x cos
2
1
1
2
2
2 2
V = mg cos => L = T V = Mx + m x + + 2 x cos + mg cos
2
2
d L L
L
d L
L
=0 :
= 0 =>
= 0 =>
= A est une intgrale premire : Mx + m x + cos = A
dt x x
x
dt x
x
d L L
= 0 : +
x cos + g sin = 0 (ou directement avec T + V = E0 )
dt
Page | 136
Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange
10. Systme un seul degr de libert ()=> 1 coordonne de Lagrange => 1 quation de mouvement
Toutes les forces drivent dun potentiel mais avec un couple extrieur => Formule avec le Lagrangien et Q*i.
vB = L 1 ; vD = L 1 => vB = vD = vG => Le solide 2 est en translation curviligne : 2 = 0
1
1
1
M
1 L 2 1 mL2 2 M
2
1 2 L2 2 M 2 2
L
T = 2. m +
L = m
+
+
2 2
2 12
2
3
2
2
L
L
V = mg cos mg cos MgL cos = ( m + M ) gL cos
2
2
2
1 2L 2 M 2 2
+
L = T V = m
L + ( m + M ) gL cos
2
3
2
Le travail du couple C : =C
( )
d L L
*
= Q* avec Q* = C
( Force ne drivant pas d'un potentiel ) =Q =>
dt
2
=> m 2 L + ML2 + ( m + M ) gL sin = C
dt
2 L2
+ ML2 = C ( m + M ) gL sin
=> m
3
11. 1.
1y
r
Systme {Tige (M) + masse (m)} : Thorme de Lagrange. Dans les axes polaires r
m N
1x
T = Tm + TM
k
A
1
1
1
1 ML2 2
2
TM = MvO + MvO . OG + .I O . = .I O . =
2
2
2 3
2
O fixe
o
1 2
1
1
m 2
.I G . = mvG2 =
r + r 2 2
Tm = mvG +
2
2
2
2
I G = 0 (masse
ponctuelle, I G =0)
1r
=> T =
k
1 ML2 2
m 2
L
2
et V = Mg cos mgr cos + ( r r0 )
r + r 2 2 +
2
2 3
2
2
m 2
1 ML 2
L
k
2
r + r 2 2 +
+ Mg cos + mgr cos ( r r0 )
2
2 3
2
2
d L L
2
dt r r = 0 : mr mr mg cos + k ( r r0 ) = 0 (1)
2
d L L = 0 : mr 2 + m2rr + ML + Mg L sin + mgr sin = 0 (2)
dt
3
2
=> L =
Page | 137
Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange
P
L
+Mg . G = rN Mg sin
Q = N .
P
P
N = N 1 et OP = r 1r ; OP =
r + P = r 1r + r 1 =>
= 1r et
= r 1
r
L
L
cos 1x + sin 1y ; OG = G r + G =
sin 1x + cos 1y
o Mg = Mg 1x et OG =
2
G
G L
= 0 et
=
sin 1x + cos 1y
=>
r
2
V
V
L
Q = Q*
= N. P
= rN Mg sin
L g
+ sin
d T T
ML2
L
2
= Q =>
= rN sin Mg => N = ML 3
dt
r
3
2
L'quation de
OU en utilisant directement ce qui a t calcul prcdemment :
Lagrange
2
2
d L L = Q* avec L = 1 ML 2 + Mg L cos => ML + L sin Mg = rN
dt
2 3
2
3
2
Il est prfrable dutiliser les thormes gnraux pour trouver les ractions de liaison (voir TP 8)
= Q*
dt
Il y a roulement sans glissement en O ( vO = 0 ) : vG = x 1x = OG = r 1x => x = r
L = T V avec V = Const et T =
1
1
1
1
mvG2 + .I G . = mr 2 2 + 2 m iz 2
2
2
2
2
= F . A = Q* = ( R r ) F
Les axes x ' y ' sont les axes li la poulie et qui coincide avec xy l'instant tudi.
pour un petit dplacement , on a O ' A = x 1 R 1 => OA = x 1 R 1 = x 1 + R 1
x
y'
x
y'
x
x'
OA = ( R r ) 1 => OA = ( R r ) 1 = A
y'
x'
F (R r)
d L L
= Q* : m r 2 + iz 2 = ( R r ) F => =
dt
m r2 + i 2
Fr ( R r )
m r 2 + iz 2
)
Page | 138
13.
Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange
Le seul degr de libert est (=r/R). (cercle)= - car dfini la vitesse angulaire relative du cercle et
dfini la vitesse angulaire d'entrainement du cercle .
mr
; V = mg ( R r ) cos
2
3
3
2
2
= m ( R r ) ; L = T V = m ( R r ) + mg ( R r ) cos
4
4
yC = R ( R r ) cos ; vC = ( R r ); I z ,C =
m
1 mr 2
2
( R r ) +
2
2 2
T+V=Eo est une intgrale premire.
L 3
L
3
= m( R r ) ;
= mg ( R r )sin =>
( R r ) + g sin = 0
2
2
T=
+ = 0 avec =
Pour de petits mouvements :
2g
3( R r ) => oscillateur harmonique
l
O
y
O
2
x
3MR
3MR 3Mh
O
Ix' =
; I y' =
+
;
B
x
10
20
5
I g = ( y + z )dm = (( x 'sin y 'cos ) + z ) dm = ( x ' sin + y ' cos 2 x ' y 'cos sin + (cos + sin ) z ) dm
h 3MR R 3MR 3Mh
3MR
+
+
( R + 6h)
=
l 10
l 20
5 20( R + h)
3M
avec R = l sin ; h = l cos => I g =
sin l (1 + 5cos )
20
3
1 3M
V = MgzG = Mg l cos cos sin ; T =
l sin cotg(1 + 5cos )
4
2 20
d L L
L = T V =>
Page | 139
Syllabus dexercices
Corrigs : Effet gyroscopique
Effet gyroscopique
Formulaire
Couple gyroscopique : C g =
=> Thorme du moment cintique en G :
1.
d MG
= me ,G + C g
dt
y
R2
R1
M = o = mR = 40 kgm; = 523, 6 s 1 ; =
R2
R1
v
= 0, 032125 s 1
R
mg
0, 6 RA + 672,8 0, 9 RB = 0
=> RA = 5437 et RB = 4372
RA + RB = 9810
1000 kg
600
900
RB
RA
O
A
Vue de haut
3. Gyrostat :
les roues droites de la voiture ont tendance
dcoller.
Vue de derrire
4. a. Vue de derrire
Vue de haut
mg
Page | 140
Syllabus dexercices
Corrigs : Effet gyroscopique
b. Roue = 60 cm de diamtre ;
=0,6.(0,3)
v = R => 8 = .0,3 => = 8 / 0,3 rad / s
me,C = CG mg = 0,03.80.9,81
= 0, 6.(0,3)
0,3
= 16, 35 rad/s
Vue de haut
Cg=
5. Gyrostat :
Le bus aura tendance basculer vers la
droite.
d
MO =
dt
e, O
e, O
=>
Vue de derrire
C g=
6.
0, 3
e, O
e, O
avec Ce = couple qui quilibre le moment gnr par la masse A => Ce = 0,18.m A g 1x
2. Pendant le mouvement : 0 = me, O ( m A ) + me, O ( M ) +
1725
0 = b.m A g 1x 0,18.m A g 1x 2, 2 . 0, 06 2 .
.2 . ( 0, 2 ) 1x
60
(a)
7.
(b)
Vue de haut.
Ce = couple extrieur cr par le roulis (Ce = Ce 1x ).
Le couple gyroscopique doit contrer ce roulis. Dans les axes lis au
v
u
S
(b)
(a)
placera le gyroscope tel que son axe u soit parallle laxe longitudinal du
bateau (x).
(( ) )
= ( ( 1 ) ( 1 ) ) = 1 compensera le couple extrieur + C 1
Cgyr
Cgyr
= b
e u
Grce au gyroscope, le bateau sera stabilis et le couple Ce sera compens. Il ny aura plus de rotation du bateau
suivant laxe x, et donc le roulis ne gnre pas de couple gyroscopique supplmentaire suivant laxe v.
8. C gyr = ( A B ) 1x
La somme des moments extrieurs en O est nulle car O est le centre de
masse du systme. Mettre le systme en rotation va crer un couple
supplmentaire (Cgyr).Ce couple vient dsquilibrer le systme vers la
gauche ou vers la droite en fonction de la diffrence A B (positive ou
ngative). Si le systme tait entirement fix en O et que seul la rotation
autour de laxe OO tait possible, la barre AB subirait un moment de
flexion qui la ferrait flchir vers le bas.
L/2
A
L/2
.
O
B
mg
mg
Page | 141
Syllabus dexercices
Corrigs : Effet gyroscopique
Le train tourne vitesse constante => conservation
du moment cintique.
9.
d M G ,0
= me,G + C g
dt
= 1z avec constant
le couple extrieur contrer : me,G = Ce 1y
Pour contrer ce couple, le couple gyroscopique doit etre
C g = C g 1y = 1z
=> Le moment cintique du gyroscope () doit etre
suivant l'axe 1x => M G , gyr = 1x
Donc on va placer une roue sur le wagon de manire avoir son axe de rvolution suivant laxe x. On la ferra
tourner de manire avoir le vecteur de rotation propre de la roue vers le centre des rails.
Page | 142
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
T = I O + mvG2 2 + I G2
2
2
OA 2
AB
L
L
sin 1x cos 1y
2
2
= v A + AG2 = L sin 1x L cos 1y + L cos 1y L sin 1x
vG1 =
avec
vG2
=
1x + L cos L sin
1y
L sin + L cos
2 2
2 2
1 mL 2 1
2
1 2m 4 L2
+ 2m L2 2 + L2
L2 sin cos 2 + L2 cos sin 2 +
2 3
2
2
2
2 2 12 2
=> T =
3
T = ml sin
2
2
V = VOA + VAB + V
L
dV = d = ( M ( )d ) = (d ) = (
d
)
2
5
=> V = mgl sin 2cos
2
2
2
Throrme de Lagrange
3
1
5
d L L
avec
L
L
1
1
Q =
F . q
h
1
L
d T T
3
1
5
Page | 143
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
dM O
, , = me,O , RC , mg
dt
vO = 0
M O = M O ,OA + M O , AB
M O ,OA = I O . =
M O , AB = M G2 , AB
M O , AB
mL2
1z ;
3
2 m 4 L2
1 2
12
2
2 2
1
+ OG2 R =
z
1 2
sin + cos sin + cos
L
2
2 2
1
1
2
2
2
2
2mL2
2
L 1z
+ 2m
=
3
2
2
2
2 2
2
2 mL2
=
+ 2m 1 + sin + cos L2 1z
3
2
2
8
1
dM O
=
me,O en projetant sur l'axe z : une seule inconnue (RC )
dt vO =0
1
1
33
L
5
= + LRc cos cos mg ( L cos + L cos ) 2mg = + LRc cos cos + sin 2 Lmg
2
2
2
=> RC
(Autre possibilit : Th. mom. cintique en A pour la tige AB seule.)
x
dt
dR
x
= Fe =>
dt
dR , , = F R , R , mg
e y O, y
C
dt
L
L
L
d m sin x + 2m L sin + L cos
2
2 2
= RO , x RC sin => RO , x
dt
2
L
d m cos + 2m L cos L sin
2
2 2
Page | 144
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
x
dt
dR
L
x
L
= Fe
avec R = m sin 1x cos 1y
2
2
dt
dR ,, = F R , R , mg
e y O, y
A, y
dt
L
L
d m sin x
d m cos
2
2
= R + R => R
= R + R mg => R
O, x
A, x
A, x et
O, y
A, y
A, y
dt
dt
1 2 1
mvG + .IG .
2
2
0
0
1
1
l
.I G . = cos sin 0 m
2
2
12
0
0
l
l l
AG = + sin 1x cos 1y
2
4
4
Energie cintique : T =
vG = vrel + ventr =
0
cos
1 l
0 sin = m
+ sin
2 12
l
m
12
l
l
l
l 1
7
1
l 1
ml + ml sin + m 1 + sin
48
24
8 2
l
Energie potentielle : V = mg cos
4
d L L
l 1
l
7
1
=
ml ml sin cos m 1 + sin cos + mg sin = 0
dt 96
12
8 2
4
T=
7
l
ml sin cos + m cos = mg sin
12
2
1. 1 degr de libert mais 2 coordonnes de Lagrange : 1 , 2
lies par la condition (avec u suivant BC et v perpendiculaire BC )
vC = vB + BC = BC = L sin (2 1 ) 1 1u + L cos ( 2 1 ) 1 + L2 1v
d T T
= Qi +
dt qi qi
j =1
2 + 1 1 = 0 ( )
2
1
qi
Page | 145
T=
2 mv
2
Gi
i =1
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
+ .I Gi .
2
1 L2
1
1 L2
1 L2
L2
T = m 12 + m 12 + m L212 + 22 + L2 cos ( 2 1 ) 12 + m 22
2 4
2 12
4
2
2 12
=> T =
h
F . q
h
qi =
OG1
OG2
Q q
i
=> Qi
L
cos 1 => OG1
2
= L cos 1 +
L
sin 11 = 1 1 et FG1 = mg 1y
1
2
L
cos 2 => OG2
2
= L sin 11
L
sin 2 2 = 2 1 + 2 2 et FG2 = mg 1y
1
1
2
En tenant compte du couple M appliqu la barre AB, le travail virtuel du couple pour un
dplacement virtuel 1 vaut M 1
3L
L
mg sin 1 + M
Q1 = mg 1y. sin 1 1y + mg 1y . L sin 1 1y =
2
2
=>
Q = mg 1 . L sin 1 = L mg sin
y
2 y
2
2
2
=>2 quations + lquation de contrainte
d T T
= Q1 + cos ( 2 1 )
dt 1 1
d T T
= Q2 +
dt 2 2
L cos ( 2 1 )1 + L 2 = 0
4mL2
mL2
mL2
mL2
1 +
cos (2 1 ) 2
sin ( 2 1 ) 2 1 2 +
sin ( 2 1 )12
2
2
3
2
3L
2
2
2
mL2
mL
mL mL
=>
+
cos (2 1 )1
sin (2 1 ) 2 1 1
sin (2 1 ) 12
2
3
2
2
= mg sin 2 + (2)
2
L cos (2 1 )1 + L 2 = 0 (3) => cos (2 1 ) 1 = sin (2 1 ) 2 1 1 + 2 (3)
Page | 146
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
2
2
2
(2) > (1) :
mL2
2
8
1
2
2
2
cos ( 2 1 ) 1 + cos ( 2 1 ) 2 sin ( 2 1 ) 2 + cos ( 2 1 ) 1
3
L
mg ( sin 2 cos ( 2 1 ) 3sin 1 ) (1)
2
mL2
mL2 sin 2 ( 2 1 )
4 cos 2 ( 2 1 ) 1
1 + cos ( 2 1 ) ) 12
et avec (3) :
(
2
3
=M+
=M+
L
mg ( sin 2 cos ( 2 1 ) 3sin 1 )
2
2. d T T
= Q1
dt 1 1
d T T
dt = Q 2
2
2
L
2
L
sin 2 2 et FG2 = mg 1y
2
L sin ( 2 1 ) 1 1u + L cos ( 2 1 )1 + L2 1v => OC
OG2
= L sin 11
v BC
= ( L cos ( 2 1 ) 1 + L 2 ) 1 et FC = F 1
3L
=>
=
mg sin 1 + FL cos ( 2 1 )
2
Nous retrouvons les mmes quations quau point (5.1) o est remplac par FL.
) ( ( m1 + m2 ) x m2 L sin ) 1x + m2 L cos 1y
2. R = m v + m v + AG = m x 1 + m x 1 + L 1 =
1 G1
2
2
1 x
2
A
x
y1
3.
m2 4 L2
1z
3
4. R = T 1 + N 1 ; R = T 1 + N 1 ; R = X 1 + Y 1 ; F = m g 1 ; F = m g 1 ; C = C 1
I
1 x
1 y
J
2 x
2 y
A
A x
A y
G1
1 y
G2
2 y
A
z
Page | 147
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
0
=
N1 + N 2 YA m1 g (6) = (4) (2)
d
M A = mvG vA + me, A
dt
2
m 4 L
= m2 L cos x C L cos m2 g (8)
x m2 L cos x + 2
=> m2 L sin
3
d
m2 4 L2
=> 6 quations indpendantes (1,2,3,4,7,8) + quations de Coulomb (T1 = fN1 (10) ) et (T2 = fN 2 (11) )
6. 2 quations de mouvement : l'quation (8) ainsi que la rsolution de l'quation (1) et (2) avec la (10) et (11)
m 4 L2
x+ 2
= C L cos m2 g (8)
m2 L sin
3
=>
( m + m )
2
2 x m2 L sin m2 L cos = f m2 L cos m2 L sin + ( m1 + m2 ) g
1
=>Dans le cas d'un frottement nul :
) (12)
m 4 L2
x+ 2
= C L cos m2 g (8)
m2 L sin
3
( m + m )
2
2 x m2 L sin m2 L cos = 0 (12)
1
d L L = Q : m
x L sin L cos 2 = 0
x
1 x + m2
dt x x
4 L2
d L L
=>
= Q : m2
+ L Lx cos Lx sin m2 gL cos m2 Lx cos = C
dt
12
2
=> m 4 L Lxsin + m gL cos = C
2
2
Page | 148
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
3 Paramtre de position : , ,
= => =
2 2
2
= 2 L sin
ou L sin = sin
2
2 relations :
=> 1 ddl.
Force : 2 ractions en H, 2 ractions en J, 1 raction en K
perpendiculaire DE, Force de rappel en E, poids des 4 tiges.
Equation de mouvement : Lagrange.
Les ractions en H, J et K ne travaillent pas car les points sont
fixes ou le dplacement se fait perpendiculaire aux forces.
M()
H l
J
l
l
E
l
C
Le couple extrieur appliqu en A ne drive pas dun potentiel => Application du thorme de Lagrange
gnralis.
4
T=
2 mv
2
Gi
i =1
+ .I Gi .
2
1
( 2l )2 m 2 1 ( 2l )2 2m 5 2m 1 ( 2l )2
+ l + 2m
+
T = 2m
l
l sin + 2m
12
2
12
2
2 2
12 4
2
2 4
2 2
1
3
4
( )
5
=> T = sin ml
2
2
d JG4
vG4 = vD + 1z DG4 = L sin 1x + cos 1y + L cos 1x + sin 1y =
2
2
2
dt
vG2 4 = L + L + L sin cos + cos sin = L + L sin
4
2
2 4
avec
Q =
h
OG2
JG4
JE
= mg 1y.
2mg 1y .
+ Fr .
+ M ( )
q
Fr = k ( L L0 ) 1DE = k 2 L sin
1DE = k 2 L sin
sin 1x cos 1x
2
2
2
OG2
L
2
2
2
2
avec
JE = L cos + 2 Lcos 1 + L sin 2 L sin 1 = L cos + 2sin 1 + L sin 2 cos 1
(
)x (
)y
x
y
2
2
JE
Q = M kL sin + mgL cos 2mg L cos + sin = M kL sin mgL cos mgL sin
2
2
2
Q ( F
drivant de V )
Page | 149
=>
2.a
.
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
d T T
M
k
g
g
d
MD
=
dt
( ,,)
avec
e , D +2 mvG
vD
(R
, mg
4
M D = I D . + 2 mDG vD = ml 2 ml sin 1z
3
2
1z + 2l sin
RK 1z
4
ml 2sin ml cos = 2mgl sin + 2l sin RK + ml cos
2
2
2
2
2
3
=> RK =
2.b.
2 sin 2 cos + mg
3
2
2
2 sin
ml
tige AB seule :
d
MB
dt
( ,,)
m (
e, B
X H ,YH , M , mg
avec
=>
2m ( 2 L )
2mL2
=
1z 2mL ( cos + sin ) 1z =
1z
3
3
M B = I B . + 2mBG vB
2mL2
= M 2mgL cos + YH L cos X H L sin (1)
3
tiges AB et BC :
d
MC
dt
( ,,)
m (
e ,C
X H ,YH , M , mg
M C , BC = I C . + mCG2 vC = m
avec M C = M C , AB + M C , BC et
//
L
.L .cos 1z
2
2
M C , AB = M G1 , AB + CG1 R AB
2m ( 2 L )
=
1z
12
L2
L
2 1
2 quations, 2 inconnues
1
1
1
1
T = mvG2 i + .I Gi . = mvG2 AB + .I GAB .
2
2
2
2
1 cos ( )
L2 2
2 cos ( )
2 + 1 m L 2
T = m L2
+
L
sin
2
4
sin
sin 2
2 12
L
C
A
Page | 150
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
L
L
sin cos
L
L
2
2
2
sin
2
L
sin ( ) L
sin ( )
L
L
cos 1x + sin 1y
avec OG = cos L cos + L
1x + sin 1y = L
2
sin
2
sin
2
2
cos ( )
L
L
+ sin 1x + cos 1y
vG = L
sin
2
2
( )
=> T =
Qi =
1 cos ( ) cos ( )
1 L2
m
sin L22 + m 2
2
2 sin
sin
2 3
F . q
h
L
L
L
sin ( )
sin cos sin cos
OA = L
1x
1x = L
sin
sin
cos ( )
=> OA = L
et FA = k ( L ( L cos cos ) ) 1x
sin
sin
sin
cos 1x + L sin 1y = 1v = L
1v
OB = cos 1x + sin 1y = L
sin
sin
cos
=> OB = L
1v et FB = N B 1u TB 1v avec TB = fN B 1v
sin
Q =
Fi .
i
L
kL2
cos
L
=> Q = mg cos
cos ( ) ( sin sin ( ) ) fN B
2
q
2
sin
sin
dt
d T T
dt
= Q
d cos ( ) cos ( )
L2
=
m
sin L2 + m
sin
3
dt sin
1 cos ( )
sin
cos L22
m
2 sin
2 sin
sin
cos 2 ( ) cos ( )
L2
m
sin L2 + m
2
sin
3
sin
sin
cos L
+ m
sin
sin
sin 2
1 cos ( )
m
sin
cos L22
2
2 sin
2 sin
sin
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Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
1 cos 2 ( ) cos ( )
2
cos ( ) sin ( ) 2 2
L + m
= m +
sin
L
2
2
sin
sin
sin
1 sin ( )
1 cos ( )
m
sin +
cos L22
2 sin
2 sin
d T T
dt
= Q
1 cos 2 ( ) cos ( )
sin L2 + m
L
2
2
sin
2
sin
sin
sin
2
L
kL
cos
= mg cos
cos ( ) ( sin sin ( ) ) fN B
L
2
2
sin
sin
( )
d cos ( )
L
m L
+ sin = k ( L ( L cos cos ) ) + fN B cos + N B sin
dt
sin
2
1
1
cos ( )
sin ( ) 2
mL sin
+ mL cos
2
sin
sin
2.
2 coordonnes gnralises
et
1
1
1
1
T = mvG2 i + .I Gi . = mvG2 AB + .IGAB .
2
2
2
2
L
L
L
2
2
2
1 L
1
1
1 L
L
T = m x 2A + 2 + Lx A sin + m 2 = m x 2A + Lx A sin + m 2
2 12
2
4
2
2 3
j =1
qi
1 : Lsin cos + x Asin = L cos sin => x A sin = L sin ( ) => x A sin L sin ( ) = 0
Page | 152
Qi =
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
F . q
h
L
L
L
cos et FG = mg 1y
2
OA = x A 1x => OA = x A 1x et FA = k ( L x A ) 1x
OB = x A 1x L cos 1x + L sin 1y => OB = ( x A + L sin ) 1x + L cos 1y
FB = N B 1u TB
=>
cos
QxA = k ( L x A ) + N B sin + f
=>
cos
QxA = k ( L x A ) + N B sin + f
d T T
dt
= Q +
q
i
L2
L
L
L
L
x A sin + x A cos + x A cos = m +
x A sin =
m
2
3
2
2
2
mg cos + LN B cos ( ) f
sin ( ) + 1 L cos ( ) (1)
1
1
2
mxA + mL sin + mL cos = k ( L x A ) + N B sin + f cos + 1 sin (2)
2
2
sin
2 sin
sin
sin 2
L cos ( )
cos
L
= mg cos kL
sin sin ( ) ) N B Lf
(
2
sin
sin
2
Page | 153
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
Nous avons 3 masses ponctuelles et deux solides (poulies). Soit les positions des solides S1 (m), S2 (3m),
z1 = u + v ; z 2 = + u v + C 1 ; z 3 = u + C 2 ; z 4 = u
S5 (5m), et la poulie S4 (M) : z1, z2, z3, z4.
2 degrs de libert (u, v) => 2 coordonnes de Lagrange => 2 quations de mouvement
Toutes les forces drivent dun potentiel => Formule avec le Lagrangien et Qi=0.
1
MR
Mi
T=
2 vGi + 2 i .I Gi .i avec I = 2mR donc M = 4m car I (disque) = 2
2 mi vGi +
masses
solides
ponctuelles
M
5m
1 MR 2 2
m
3m
T = ( u + v )
2
+
( u v ) + ( u ) + ( u ) +
2 2
2
S1 ( m) 2
S2 (3m ) 2
S3 (5 m ) 2
S4 ( M )
1 4 M ( 2 R )2
u
v
avec 1 =
et 2 =
+
12
2
2
2R
R
S5 (4 M )
u
M
v 3m
m 2 m 2
3m 2 3m 2
5m
8m 2 4m
2m 2
+
+
u + v + muv
u +
v 3muv
u +
u +
u +
v
2
2
2
2
2
2
2
2
21m 2 6m 2
T=
u +
v 2muv
2
2
T=
5m
21m 2 6m 2
+ 3mgu 2mgv
u +
v 2muv
2
2
d L L
u : dt u u = 0 : 21mu 2 mv 3mg = 0
v : d L L = 0 : 6 mv 2 mu + 2 mg = 0
dt v v
18 g
7g
et u =
61
61
18 g 7 g
11g
z1 =
=>
+
=
61 61
61
=> v =
() ;
z2 =
7 g 18 g 25
7g
7g
g ;
z3 =
z4 =
+
=
;
61 61
61
61
61
( )
( )
( )
Comparer cette rsolution avec une rsolution par les thormes gnraux :
- Pour ne pas tenir compte des ractions au niveau des centres des deux poulies, il faudra appliquer le thorme
du moment en ces centres.
- Les forces extrieures seront : les poids des 3 masses, les poids des 2 poulies ainsi que les ractions au niveau
de la liaison de la grande poulie.
- Les forces internes sont les tensions dans les cbles, la raction au niveau du centre de la petite poulie
- Etant donn que les poulies ont une masse, donc une inertie, les tensions de part et dautre des poulies ne
seront pas quivalentes !!! (thorme du moment sur chacune des poulies prises sparment, en leur centre)
1 degr de libert () => 2 coordonnes de Lagrange => 2 quations de mouvement avec un multiplicateur de
Lagrange 1.
Toutes les forces drivent dun potentiel => Formule avec le Lagrangien et Qi=0.
d L L
= 1 1
dt qi qi
qi
Page | 154
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
L = T V
3L
L
3L
L
m 9 L2
1 mL2 2
1 mL2 2
m
L2
1 mr 2 2
+
+ x 2 +
cos 2 2 + sin 2 2 +
T =
4
2 2
2 3
AB 2 4
2 12
Roue ( x = r )
BC 2
2
2
2
2
2
2
T = 1 mL 2 + m 2 L2 cos 2 2 + m L 2 + 1 mL 2 + 3mr 2 = 1 8mL 2 + mL2 cos 2 2 + 3mr 2
2 12
4
2 12
4
2 4
2 3
2
V = 2. mg cos
2
1 8mL2 2
3mr 2 2
+ mL2 cos 2 +
+ mgL cos
2 12
4
1
3 2
3
3
d L L
2
d L L = 1
dt
8mL2
+ 2mL2 cos 2 4mL2 cos sin 2 + 2mL2 sin cos 2 + mgL sin = 1 2 L cos
=>
12
Contrainte : r 2 L cos = 0
=> L =
g
2
g
2
OU
Possibilit de rsoudre avec 3 coordonnes de Lagrange et donc 2 multiplicateurs de Lagrange :
2
2
2
x+
+
= x r = 0
relation entre x et : x = r => 2 :
x
1 mL2 2
m
m
1 mL2 2
1 mr 2 2
T =
+ 2 L2 cos 2 2 +
+ x 2 +
2 3
2 2
2 3
AB 2
BC 2
Roue ( x = r )
L
1 2mL2 2
m
1 mr 2 2
et V = 2. mg cos => L =
+ mL2 cos 2 2 + x 2 +
+ mgL cos
2
2 3
2
2 2
1
2
d L L
dt = 1 + 2
2 L cos r = 0
d L L
x r = 0
dt
d L L
1
2
= 1
+ 2
x
x
dt x x
On obtient le mme rsultat en rsolvant ce systme de 5 quations 5 inconnues (1, 2, x, , )
Page | 155
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
w
A
1
1
1
Mv A2 + Mv A . AG + .I A . = .I A .
2
2
2
avec = 1y + 1z = cos 1u 1v + sin 1w
u
u
TAD =
1
1 m 2 2
I w w2 + I v v2 =
sin 2 + 2
2
2 3
On remarque que les diffrentes parties de lnergie cintique peuvent tre calcule indpendamment dans le
repre le plus simple (Axes principaux pour le terme avec le tenseur, uvw)
BC = AD = cos 1u 1v + sin 1w
1
1
2
TBC = MvD + .I D . o v = v + AD = sin 1 1 => v 2 = 2 2 + 2 sin 2
A
v
w
D
2
2
D
1u
=> TAD =
m 2 2 2 2
1 m 2 2 2
+ sin +
+ cos 2
2
2 12
1
1
1
TP = MvP2 + MvP . PP + .I P . = MvP2
2
2
2
=> TBC =
)
)
){
I P = 0 : masse
ponctuelle
d AP d 1u + 1w
=
= 1u + 1w + 1w = 1w + sin 1v + 1w 1u + cos 1v
dt
dt
1
+ sin +
cos 2
=> TP = M 2 2 + 2 2 + 2 + 2
2
avec vP =
d L L
=0
dt
Toutes les forces drivent dun potentiel :
1 m 2
1
+ sin + cos
17 2 + 162 sin 2 + 2 cos 2 + M 2 2 + 2 2 + 2 + 2
T =
2 12
2
3
cos + Mg ( cos + sin ) = mg cos + Mg ( + sin cos )
V = mg cos mg
2
2
VBC
VP
VAD
3
=> L = T V = T + mg cos Mg ( + sin cos )
2
d L L
=0
dt
17 m 2
=>
+ M 2 + 2
12
) + M + M 2
2 2
5 m 2
3
M cos 2 + M
+
sin 2 2 + mg sin + Mg ( sin + cos ) = 0
2
8
2
Comme toutes les forces drivent d'un potentiel, on aurait pu crire directement T + V = E0 , cette relation
nous donne directement une intgrale premire.
Page | 156
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
d L L
L
d L
L
=0 :
= 0 =>
= 0 =>
= A est une intgrale premire :
dt
dt
24 2
1
2
2
m sin + cos + M ( sin + cos ) = A
3
12
d L L
2.
d L L
= 0 => Identique
dt
1
2
15
d m 2 sin 2 + + M ( sin + cos ) 0
12
d L L
12
=C
= C =>
dt
dt
15
d L L
= 0 => Identique
dt
Seule lquation en est modifie. Les intgrales premires ne sont pas conserves.
Le seul degr de libert est . O est un point fixe du
solide. Ig est le moment dinertie du cne par rapport
la gnratrice de contact g. = la vitesse instantane
de rotation.
Dans le plan de symtrie du cne passant par g, on a :
l
O
O
O
2
x
3MR
3MR 3Mh
; I y' =
+
;
10
20
5
I g = ( y + z )dm = (( x 'sin y 'cos ) + z ) dm = ( x ' sin + y ' cos 2 x ' y 'cos sin + (cos + sin ) z ) dm
Ix' =
=
l 10
l 20
5 20( R + h)
3M
avec R = l sin r =; h = l cos => I g =
sin l (1 + 5cos )
20
3
1 3M
V = MgzG = Mg l cos cos sin ; T =
l sin cotg(1 + 5cos )
4
2 20
d L L
L = T V =>
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Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
1
1
1
p
d L L
j
j
: Mz Mg = 1 ( z a1 cos 1 ) + 2 ( z a2 cos 2 )
x
dt z z j =1
p
j
d L L
j
=
: mL21 mL2 2 sin 1 cos 1 + mgL sin 1 = 1a1 z sin 1
dt
1
1
1
j =1
p
j
L
d L
j
: mL22 mL2 2 sin 2 cos 2 + mgL sin 2 = 2 a2 z sin 2
=>
dt 2 2 j =1 2
zz a1 cos 1 z + a1 z sin 11 = 0
zz a cos z + a z sin = 0
2
2
2
2 2
3. Dans ce cas, nous navons plus quun degr de libert : 2 quations de Lagrange avec 1 multiplicateur.
a1 = a2 = b => 1 = 2 et 1 = 2
zz b cos z + bz sin = 0
p
j
d L L =
j
: Mz Mg = 21 ( z b cos )
dt z z
x
j =1
p
j
d L L =
j
: mL2 mL2 2 sin cos + mgL sin = 1bz sin
dt
1
j
=
z = 2b cos ; z = 2b sin ;
z = 2b cos 2 2b sin
M 2b cos 2 2b sin Mg
2 ( 2b cos b cos )
) (
Mz Mg
bz sin
2 ( z b cos )
( (
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Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
1 ml 1 2 1
1
T = T1 + T2 + T3 =
+ mvG2 + .IG2 . + mvG2 3
2
2 3
2
2
L
vG2 = vB + BG G2 = L sin 1x + cos 1y sin 1x + cos 1y
2
1
1
3L
L
vG3 =
L
d
2 L cos + 1x = 2 L sin 1x
2
dt
1 mL 1
mL
1 mL 1 L
T =
+ m ( 8sin + 1) +
+ m4 L sin => T =
+ 3mL sin
2
3
2
4
2
12
2
3
F . q
h
qi =
Q q
i
( ) (
o M A = M A,1 + M A,2 = I A . + M G 2 + AG 2 R2
y
A
YA
A
B
M
A
XA
A
y
A
C
YC
YC
C
YD
XC
XC
x
A
et me, A = ( M ( ) + 2 L cos YC ) 1z
3l
ml ml
MA =
1z +
1z + m 1z = ml 1z
3
12
4
ml M ( )
=> YC =
2l cos
G 3, x
Forces :
Force de pesanteur en G, C1, C2
Force de raction normale et frottement pour empcher le glissement en O1 et O2 (N1, T1, N2, T2)
Couple moteur en C sur la roue arrire
Degr de libert :
3 solides en 2D => 3 x 3 paramtres cinmatiques de position.
8 condition cinmatique entre ces solides :
Roulement sans glissement en O1 = 2 conditions cinmatiques
Roulement sans glissement en O2 = 2 conditions cinmatiques
Liaison rotode (=de type rotule) en C1 = 2 conditions cinmatiques
Liaison rotode (=de type rotule) en C2 = 2 conditions cinmatiques
9 8 = 1 ddl. On prend le paramtre x dcrivant la position du centre de gravit G de la moto.
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Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
y : 0 = Mg 2 mg + N1 + N 2 (2)
Thorme du moment cintique en C2 sur la roue 2 (force de liaison X2 et Y2)
d
M C2 =
dt
e,C2
+mvG vC2 =
me,C2 avec = 2 1z
G =C2
x
Condition cinmatique : vO2 = 0 = vC2 + 2 C2 O2 = x 1x 2 r 1x => 2 = 1z
r
2 x
M C2 = IC2 . = mi 1z
r
d
x
i2
M C2 = me,C2 => mi 2 1z = rT2 1z => T2 = m 2
x (3)
dt
r
r
(3) dans (1) : T1 = ( M + 2m )
x+m
i2
x (4)
r2
2. Thorme du moment cintique en O1 sur la moto et les 2 roues (force de liaison X1 et Y1)
C est un couple moteur interne au systme, donc il nest pas pris en compte quand on travaille sur le systme
entier.
d
x
M O1 =
me,O1 +R vO1 = me,O1 avec 1 = 1 1z = 1z par la deuxime condition cinmatique
dt
r
o M O1 = M O1 ,M + M O1 ,r1 + M O1 ,r 2
M O1 , M = M G , M + O1G R = hMx 1z
=0
i2
M O1 ,r 2 = M G2 ,r 2 + O1G2 Rr 2 = m x 1z mrx 1z
r
i2
L
2
2 1
m mr
x = Mg Lmg + LN 2
hM m i + r
r
r
3
i 2 + r 2
M
x (5)
=> N 2 = + m g hM + 2m
r
3
i 2 + r 2
2M
x
N1 =
+ m g + hM + 2m
L
r
3
3. La moto dmarrera en se cabrant lorsque la force verticale entre le sol et la route avant sannule :
M
Lr + m g
3
N = 0 =>
x
=
max
( hMr + 2m (i
+ r2
))
mi 2
i2
x
i2
= C + rT1 => avec (4) : C = m 2 + ( M + 2m ) + m 2
r
r
r
i2 + r 2
rx =>Cmax = Mr + 2m
x
max
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Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
mx 2 mi 2 x 2 M
Mx 2
r 2 + i2 2
T = TM + Tr1 + Tr 2 =
+ 2
+
=
+m
x
2
2
2 r 2
r 2
V = 0
C
Qx x = C = x
r
d T
r 2 + i2
C
r 2 + i2
= Qx => M + 2m
x = => C = Mr + 2m
x
dt x
r
r
r
1.
H
1
=> x = L0 H 1 +
sin
tg
1 mL2 2 1
1
H
T =
+ Mx 2 avec x = cos + sin = H 1 + 2 = 2
2
3
2
sin
tg
= AE ; OA = L0 ; x = DC => L0 x H = cos et =
L
k
L
k
1
2
mg sin + ( x L0 ) = mg sin + H 2 1 +
2
2
2
2
tg
2. 1 coordonne :
V=
1 mL2 2 1
1
T =
+ MH 2 1 + 2
2
3
2
tg
2
2
2
L
k 2
1
et V = mg sin + H 1 +
2
2
tg
1 mL2 2 1
1
k
1
L
L=
+ MH 2 4 2 mg sin H 2 1 +
2
3
2
2
2
tg
sin
d L L
=>
=0 :
dt
mL2
1
+ MH 2 1 + 2
3
tg
1 1
cotg L
2 cotg 2 1
MH 2 2 4 4 mg cos + kH 2 1 +
4 MH
=0
4
sin 2
2
2
tg
sin
sin
mL2 MH 2
cotg 2 L
kH 2
+ mg cos 2
=>
+ 4 2 MH 2
4
2
sin
sin
sin
3
2 coordonne et x :
1
1 +
tg
=0
1 mL2 2 1
L
k
2
T =
+ Mx 2 et V = mg sin + ( x L0 )
2
2
2 3
2
H
H
1 mL2 2 1
k
2
L
=> L =
+ Mx 2 mg sin ( x L0 )
2
3
2
2
2
p
d L L
j
mL2 L
H
j
mg cos = 1 2
=
:
3
sin
2
dt j =1
p
j
d L L
k
j
=>
=
: Mx 2 ( x L0 ) = 1
dt
x
2
j =1
x H = 0
sin 2
mL2 MH 2
=>
+ 4
sin
3
L
kH 2
1
2 cotg 2
2MH sin 4 + 2 mg cos sin 2 1 + tg = 0
Page | 161
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
3 coordonne , x et :
1 mL2 2 1
L
k
2
T =
+ Mx 2 et V = mg sin + ( x L0 )
2
3
2
2
2
avec deux contraintes : 1 ( x + cos sin = 0 ) et 2 ( sin + cos = 0 )
p
d L L
j
j
dt j =1
p
j
d L L
=
j
x
=> dt x x j =1
p
j
d L L
=
j
dt j =1
x + cos sin = 0
: Mx 2 ( x L0 ) = 1
2
mL2 MH 2
=>
+ 4
sin
3
mL2 L
: 0 = 1 cos + 2 sin
et sin + cos = 0
L
kH 2
1
2 cotg 2
+ mg cos 2 1 +
2MH
=0
4
2
tg
sin
sin
Disque : S 2 m, R,
Mv 2
mv 2 1
Mx 2
m 2
1 ma 2 2
x + L2 2 + 2 Lx cos +
T = TS1 + TS2 = A + B + I y 2 =
+
2
2 2
S2
2 S1 2
S2 2 S1 2
V = C Lmg cos
Mx 2 m 2
1 ma 2 2
+ Lmg cos = L ( x, , )
+
x + L2 2 + 2 Lx cos +
2
2
2 2
Contrainte de roulement sans glissement : I = point de contact entre S1 et S2
v
= x 1 et v
=v
+ BI avec = 1
=> L =
I S1
I S2
x1
BS2
y2
dOQ
dt
=
P=I
dt
P = I ( x2 = x3 )
= x 1x1 + L a 1x2
P=I
+ 1 = L a =0
d L L
ma 2
= 1a
= 1 1 =>
2
dt
d L L
1
=> mL2 + mLx cos mL sin x + mLx sin + mgL sin = 1 L
= 1
dt
+ contrainte : L a = 0
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Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
3mL2
+ mLx cos + mgL sin = 0
ma
mL
=
=> 2 quations de mouvement 2
=> 1 =
2
2
( M + m )
x + mL cos mL sin 2 = 0
(
(
m
x + L cos L sin 2 = N 2 sin + T2 cos (1)
=>
m mL sin mL cos 2 = mg N 2 cos T2 sin (2)
ma 2
ma mL
= aT2 => T2 =
=
2
2
2
mL2
mL
on obtient : T2 =
= mL mx cos mg sin
2
tige
Disque
v
A
u
1 m ( L 4) 2
2
2
1 L2 2
L2 L2 2
L2 1 mL2
Ttige = m + 2 cos 2
cos + 2 +
+ 2 cos2
2 16
4
4
4
B
2 12
= sin 1u + cos 1v 1w
avec
L
L
L
vGtige = vA + AG = 1w cos 1w 1v
4
2
2
L
V = mg sin
2
d L L
L2
mL2 L2
1 L2
L2
L
= m +
+
m 2 sin cos m 2 sin +
m 2 cos sin mg cos = 0
dt
4
12
4
2 4
12
2
Tdisque =
=>
mL2
1
L
1
+ mL2 cos 2 sin mg cos = 0
3
8
2
3
Page | 163
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
L
L
L 21
2
m sin m cos + m cos = X A
2
2
2
2
L
L
2
m cos + m sin = YA mg
2
2
L
L
m 2 sin + m 2 sin = Z A
L 2 2
3
3g
21
sin cos cos 2
X A = m sin cos + cos
2
8
2
2L
L
L
3 3 g
Z = mL sin
A
3. AN :
3 3 g
= 2 sin cos +
cos
8
2L
2
3 3g
3
5
g
g
cos 60 3 2
=> 2 = 2 cos 2 2 cos + 3 sin 2
cos 60 + 3 sin 60 = 2 + 3
4
L
2
4
L
8
2 L
XA =
2
mL 2
mL 2 mg
3
3 3g
; YA =
+
+ 1
5 3
; Z A = mL
16
16
2
2
8
2 L
T = Ttige + TS1 + TS2
OG1 = 2 L cos 1x => vG = 2 L sin 1x
1
avec
OG 2 = x 1x => vG2 = x 1x
=> T =
1 mL2 2 1
1
+ m4 L2 sin 2 2 + mx 2
2 3
2
2
Force de pesanteur
L
V
L
= mg cos
Fg = mg 1y : VOB = mg sin et Q ( mg ) =
2
Page | 164
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
2
VS1 = 2 ( x 2 L cos L )
G G = G 2 x + G 2 = ( x + 2 L sin ) 1
1 2
x
Mthode avec T et Q :
1 L2
T = m 2 + 4 L2 sin 2 2 + x 2
2 3
d T T
dt = Q
L2
L
2
2
m + m4 L sin sin + cos = mg cos k ( x 2 L cos L ) + c x + 2 L sin 2 L sin
3
2
d T T
dt x x = Qx : mx = k ( x 2 L cos L ) c x + 2 L sin
OU
Mthode avec L et Q* :
1 L2
L
k
2
L = m 2 + 4 L2 sin 2 2 + x 2 mg sin ( x 2 L cos L )
2 3
2
2
d L L
*
dt = Q = c x + 2 L sin 2 L sin
d L L = Q* = c x + 2 L sin
x
dt x x
))
vC
x
P
R vP
C
/2
/2
v
A
Page | 165
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
Intgrale premire => thorme de Lagrange pour dfinir une quation de mouvement ou par la conservation
de lnergie.
Calcul de lnergie cintique :
T = TTige + TDisque
1 mL2 2
1
=
avec t = 1z (avec < 0)
TTige = t .IO .t
2
Tige 2 3
dOC d
R
1
1
2
Disque
2sin 2
2
2
2
2
2
1 mL 2 ( 2m) R
1 ( 2m) R 2
+
=> T =
+
2 3
2 4sin 4
2
2
2
1 degr de libert, 2 coordonnes de Lagrange => deux solutions :
utiliser les deux coordonnes de Lagrange et un multiplicateur de Lagrange
remplacer une des coordonnes dans lnergie cintique pour nutiliser quune coordonne de
Lagrange.
Relation entre les deux paramtres :
dpend de => pour dterminer la relation entre et , il faut crire la condition de roulement
sans glissement en P (dans les axes lis la tige Auvw avec u // AB )
vP tige = vP disque
vP tige = v A + t AP = R cotg 2 1v
avec
2 sin 2
2 sin 2
2
2
sin
2
2 sin 2
2 sin 2
2
2
2
1 ( 2m ) R
1 mL2 2 ( 2m ) R 2 2
donc T =
+
cotg 2 cotg 2 2
+
2 3
2
2
2
2
4
4 sin
2
Energie potentielle : V =Vtige + Vdisque
T
:
la
force
de
frottement
(sans
glissement)
en
P
ne
travaille pas pour un petite dplacement :
P
L
+m
+
cotg 2 cotg 2 2 + mg sin + FL = E0
2 3
2
2
2
4sin 4
2
Page | 166
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
M C = mR 2 cotg cotg 1z + mR 2
cotg 2 1z + mR 2 cotg
2 1z
2
dt
2
2
2
sin
2sin
2
cotg 2
cotg 2 2
me,C = RTP 1z => TP = mR cotg cotg +
+
2
sin 2
2sin 2
2
L
mL2 LF Lm g
1. 1. Systme complet
1
mi
T=
vGi + i .I Gi .i
2
2
solides
dOG1
1
1 4 L2 2 2 ML2 2
=
avec vG1 = L cos 1x L sin 1z = vB + BG1 =
ML22 + M
2
2
12
3
dt
2
2
2
1
a
ma 2 2
a
1 ma 2
= mL cos 2 L cos + a cos +
= m 2 L cos + cos + sin +
2
2
6
2
2 12
TAB =
TSF
dOG2
dt
a
a
k
2
k
V = Mgl cos + mg Const cos + ( 2 Lsin ) = Mgl cos mg cos + 4 L2 sin 2
2
2
2
2
L=
2.
2
2 ML2 2
+ ma 2 Mgl cos + a mg cos k 4 L2 sin 2
+ 2mL2 cos 2 2 + mLa cos cos
3
6
2
2
d L L
4 ML2
=0 :
+ 4mL2 cos 2 8mL2 cos sin 2 + mLa cos cos mLa cos sin 2
dt
3
Mgl sin + 4kL2 sin cos = 0
+ 4mL2 cos sin 2 + mLa sin cos
mLa sin cos
=>
4 ML2
+ 4mL2 cos cos sin 2 + mLa cos cos sin 2 Mgl sin + 4kL2 sin cos = 0
3
d L L
ma
a
+ mLa cos cos sin 2 + mg sin = 0
=0 :
dt
3
2
3. Il y a conservation de lnergie tant donn que toutes les forces en prsence drive dun potentielle et quil
ny a pas de frottement.
Page | 167
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
2
1 2 1
1 mL 1 L
1 7 mL
1
2
2
3
2
2
2 12
2
tige 2
=0
masse ponctuelle
1 7 mL
L
sin => L =
+ mgL sin
2
2 12
Il n'y a pas de force qui ne drive pas d'un potentiel :
d L L
7mL
12 g
= 0 =>
mgL cos = 0 => =
cos
dt
12
7L
1.
dR
N
O
=
Fe :
b.
dt
u
T
L
L
m 1v m 2 1u = + mg cos 1v + mg sin 1u N 1v T 1u
mg
v
A
2
2
V = 2mg
Thorme de la rsultante cintique sur la masse : (Si Systme {tige}, on doit tenir compte des ractions en
O)
L 2
m 2 = mg sin T
24
g
12 g
19
=
cos =>
=
cos => 2 =
sin => T = m
sin + mg sin = mg sin
7L
2 d
7L
7L
7
7
2.
19
1
f
T = mg sin = fN = f mg cos => tg =
7
7
19
Glissement si T=fN :
1
mg cos = 0 => =
7
2
Dcollement si N=0 :
Il y aura glissement avant dcollement
N=
TBogie = mvC2
= mx 2
2
Bogie 2
1
1
1
1
= MvG2 + I zG 2
TT = mvG2 + .IG .
2
2
2
Cabine 2
avec vG = vC + CG = x + d cos ( ) 1x + d sin ( ) 1y et I E = I zG + Ma2
1
1
1
=> T = mx 2 + M x 2 + d 22 + 2d cos ( ) x + I E Ma2 2
2
2
2
2. Energie potentielle :
Bogie
) (
V
V
= mg sin et Q ( mg ) =
=0
x
V
V
= Mg sin et Q ( Mg ) =
= Mgd sin
x
Page | 168
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
C
=> m + M
) x + Md cos ( ) Md sin ( )2 = ( m + M ) g sin + M
(
r
=>
d T T
dt = Q = Q ( mg ) + Q ( Mg ) + Q ( CM )
=> Md 2 + Md cos ( )
x + I E Ma 2 = Mgd sin
Equation de mouvement => Thorme de Lagrange avec comme coordonne gnralise x = 1 degr de libert
S ( M ) pour le cycliste
S '( M ', R ', G ', ') pour la roue arrire
1
1
Solides : 1
S
M
R
G
'(
',
',
',
2
2 ') pour la roue avant
2
S "(0, R ", ") pour le pdalier
Energie cintique : T =
Mx 2
M ' x 2 1
M ' x 2 1
+ M ' R '2 2 '2
+0+
+ M ' R '2 1 '2 +
2
2
2
2
2
cycliste
roue arrire
roue avant
Energie potentielle :
V = Mg ( x sin + H cos ) + M ' g ( ( x R ') sin + R 'cos ) + M ' g ( ( x + 2 R ' ) sin + R 'cos )
=> V = ( M + 2 M ') gx sin + const
Contrainte de roulement sans glissement :
x
x
x
vI1 = vG1 + 1 ' G1 I1 => 1 ' =
et vI 2 = vG2 + 2 ' G2 I 2 => 2 ' =
=> ' =
R'
R'
R'
Avec le rapport de rayons : R " " = R ' => R " " = R '
Travail du couple : = C " = C
R
R
' = C
x
R"
R ".R '
1
( M + 4 M ') x 2 ( M + 2 M ') gx sin
2
d L L
R
=>
= Qx* : ( M + 4 M ' )
x + ( M + 2 M ') g sin = C
dt x x
R ".R '
Lagrangien : L =
T=
mi
2 v
Gi
solides
+ i .I Gi .i et V = Const
2
( 2r ) .2l
2
2
1
1
Tnacelle = m L + I z +
avec I zG =
2
2
2
2
1 MR 2 2
1
31
1
+ 4. m L +
mr 2 2 + 2 + 2
=> T =
2 2
2 14
2
( )
( )
TDisque =
1 MR 2 2
2 2
) ( 2r ) ( r l ) r
2
31 r 2
m
avec m = 7r 2l
7
2
MR 2
d L L
MR 2
31
31
=0 :
+ 4mL2 + 2 mr 2 + 2 mr 2 = M ( ) =>
+ 4mL2 = M ( )
dt
2
7
7
2
d L L
31
31
= 0 : 4 mr 2 + 4 mr 2 = 0 => + = 0
dt
14
14
Page | 169
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
24. 1.E = T + V
1 2 1
1 ML 1
1
T = T1 + T2 = .I O . + mvG + .I G .
=
+ m L
2
2
2
2 3
2
tige
=0
masse ponctuelle
( )
V = Mg
( )
L
2
sin + mgL sin + k
2
2
( )
1
M
M
2
(m + ) L + ( + m) Lg sin + k
2
3
2
2
2. E = E0 =k
est une intgrale premire de l'nergie
8
3. Thorme de la rsultante cintique appliqu sur le projectile uniquement.
dR
=
Fe,
dt
mL = N mg cos
E=
cos
4. Si =
v0 = L0 = L
M
2 k
+ m) Lg
2
2 32
1
M
(m + ) L
2
3
Page | 170
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
25. a) OG = x 1 + y 1 ; v = x 1 + y 1
x
y G1
x
y
1
1
1 m1 R
m1 ( x + y ) +
2
2 2
l
l
l
l
vG2 = vG1 + 1z ( sin 1x cos 1y ) = ( x + cos )1x + ( y + sin )1y
2
2
2
2
1
l
l
T2 = m2 x + y + + l( y sin + x cos ) +
2
4
12
T1 =
T3 =
1
h
m3 x + y + l + 2l( y sin + x cos ) +
2
12
m2
+ m3 )
2
m
1
1
1
L = ( x + y )(m1 + m2 + m3 ) + l ( 2 + m3 ) + l( y sin + x cos )(m2 + 2m3 )
2
2
3
2
m
1 m1 R
1
h
+
( m1 + m2 + m3 ) gy + gl cos ( 2 + m3 )
+ m3
2 2
2
12
2
Contraintes:
x
x
R
=> ( y
= 0)1
y= +
2
2
cos
V = (m1 + m2 + m3 ) gy gl cos (
constant avec tg = 12
5 x
= 0)2
2R
52
1
1
x + l cos l sin = 1 +
x : (m1 + m2 + m3 )
2
2
2
2R
1
1
y + l sin + l cos + ( m1 + m2 + m3 ) g = 1
y : (m1 + m2 + m3 )
2
2
(
y sin +
x cos x sin + y cos )
m2
h 1 m2 + 2m3 )(
+ m3 )l + m3
+ l
: (
=0
2
12 2 +( x sin y cos ) + gl sin
1 m1 R
= 2
:
2 2
5 x
=
2
R
y = 2
Page | 171
Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes
b) Contraintes:
y=R
Roulement sans glissement :
x
( +
= 0)
R
Potentiel Ressort :
V=
k ( x R)
(V )
=>
= k ( x R)
2
qi
1
1
x + l cos l sin + k ( x R ) =
x : (m1 + m2 + m3 )
2
2
R
x cos x sin )
m2
L 1 (m2 + 2m3 )(
+ m3 )l + m3
+ l
=0
: (
2
12 2 + x sin gl sin
1 m1 R
=
:
2 2
x
= R
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