Robot - KUKA KRC2 Instrukcja Programowania

KUKA Robot Group
KUKA System Software (KSS)
Instrukcja obsugi i programowania

Dla uytkownika kocowego
Dla KUKA System Software V5.2, V5.3, V5.4
Stan: 20.07.2006 Wersja: 1.1
V1.1 20.07.200
Copyright 2006
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja moe by powielana i udostpniana osobom trzecim take we fragmentach
wycznie za jednoznaczn zgod KUKA ROBOT GROUP.
Ukad sterowania moe posiada dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dostawie
nowego ukadu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa da
udostpnienia mu tych funkcji.
Tre publikacji zostaa sprawdzona pod wzgldem zgodnoci z opisanym osprztem i
oprogramowaniem. Mimo to nie jest moliwe cakowite wykluczenie rnic, w zwizku z czym nie
gwarantujemy cakowitej zgodnoci dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w
niniejszej publikacji s jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki s uwzgldniane w
kolejnych wydaniach.
Zastrzega si moliwo wprowadzania zmian technicznych, nie majcych wpywu na dziaanie
produktu.
KIM-PS4-DOC
V0.4
2 / 128
22.03.200
6 pub de
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Spis tresci
Spis tresci
1
Wstp ................................................................................................................
1.1
Uytkownik dokumentacji ...............................................................................................
1.2
Dokumentacja systemu robota .......................................................................................
1.3
Symbole wskazwek ......................................................................................................
1.4
Znaki towarowe ...............................................................................................................
Opis produktu ..................................................................................................
2.1
Przegld systemu robota ................................................................................................
2.2
Przegld oprogramowania systemowego firmy KUKA (KSS) .........................................
Bezpieczestwo ...............................................................................................
11
3.1
Reakcje powodujce zatrzymanie systemu ....................................................................
11
3.2
Oznaczenia systemu robota ...........................................................................................
12
3.3
Informacja dot. bezpieczestwa .....................................................................................
12
3.4
Planowanie instalacji ......................................................................................................
12
Deklaracja zgodnoci z normami WE i deklaracja producenta ..................................
12
3.4.1
3.4.2
Miejsce ustawienia .....................................................................................................
13
3.4.3
Symulacja ..................................................................................................................
13
3.4.4
Strefa robocza, strefa bezpieczestwa i strefa zagroenia .......................................
13
3.4.5
Zewntrzne urzdzenia zabezpieczajce ..................................................................
14
3.5
Zabezpieczenia systemu robota .....................................................................................
15
3.5.1
Przegld urzdze zabezpieczajcych ......................................................................
15
3.5.2
Logiczny ukad bezpieczestwa ESC ........................................................................
15
3.5.3
Wejcie do ochrony operatora ...................................................................................
16
3.5.4
Podczenie zewntrznego przycisku zatwierdzajcego ...........................................
16
3.5.5
Przycisk WYCZENIA AWARYJNYEGO ................................................................
16
3.5.6
Przycisk zatwierdzajcy .............................................................................................
17
3.5.7
Przecznik trybw roboczych ...................................................................................
18
3.5.8
Tryb impulsowy ..........................................................................................................
19
3.5.9
Mechaniczne ograniczniki kracowe .........................................................................
19
3.5.10
Programowy wycznik kracowy ..............................................................................
20
3.5.11
Ukad monitorowania zakresu osi (opcja) ..................................................................
20
3.5.12
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja) ...........................................................
20
3.5.13
Mechanizm swobodnego obrotu (opcja) ....................................................................
20
3.5.14
KUKA.SafeRobot (opcja) ...........................................................................................
21
3.6
Personal ..........................................................................................................................
21
3.7
rodki bezpieczestwa ...................................................................................................
23
3.7.1
Oglne rodki bezpieczestwa ..................................................................................
23
3.7.2
Transport ...................................................................................................................
23
3.7.3
Uruchamianie .............................................................................................................
23
3.7.4
Ochrona antywirusowa i bezpieczestwo sieci ..........................................................
24
3.7.5
Programowanie ..........................................................................................................
24
3.7.6
Tryb automatyczny ....................................................................................................
25
3.7.7
Konserwacja i naprawa ..............................................................................................
25
3.7.8
Wycofanie z eksploatacji, skadowanie i usuwanie ....................................................
27
Programator KCP .............................................................................................
29
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3 / 128
4.1
Strona przednia ..............................................................................................................
29
4.2
Klawiatura .......................................................................................................................
30
4.3
Blok klawiszy numerycznych ..........................................................................................
31
4.4
Strona tylna .....................................................................................................................
32
Interfejs graficzny KUKA.HMI .........................................................................
33
5.1
Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze programowe ..................................................
33
5.2
Okna na interfejsie graficznym .......................................................................................
34
5.3
Elementy na interfejsie graficznym .................................................................................
35
5.4
Pasek statusu .................................................................................................................
36
5.5
Korzystanie z pomocy online ..........................................................................................
37
Obsuga .............................................................................................................
39
6.1
Wczanie ukadu sterowania robota ..............................................................................
39
6.2
Wyczanie ukadu sterowania robota ............................................................................
39
6.3
Zmiana grupy uytkownikw ...........................................................................................
39
6.4
Tryby robocze .................................................................................................................
39
6.5
Ukady wsprzdnych ....................................................................................................
40
6.6
Rczne przesuwanie robota ...........................................................................................
42
6.6.1
Ustawianie Hand-Override (HOV) ............................................................................
43
6.6.2
Wybr narzdzia i podstawy ......................................................................................
43
6.6.3
Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchowych .......................
44
6.6.4
Przesuwanie kartezyjskie przy pomocy klawiszy ruchowych ....................................
44
6.6.5
Konfiguracja SpaceMouse .........................................................................................
44
6.6.6
Wyjustowanie SpaceMouse .......................................................................................
46
6.6.7
Przesuw kartezjaski przy pomocy SpaceMouse ......................................................
47
6.6.8
Przyrostowy przesuw rczny .....................................................................................
47
6.7
Wyczanie funkcji monitorowania zakresu roboczego ..................................................
49
6.8
Funkcje wywietlania ......................................................................................................
49
6.8.1
Przegld funkcji wywietlania ....................................................................................
49
6.8.2
Wywietlanie pozycji rzeczywistej .............................................................................
50
6.8.3
Wywietlanie cyfrowych wej/wyj .........................................................................
50
6.8.4
Wywietlanie analogowych wej/wyj ....................................................................
51
6.8.5
Wywietlanie wej/wyj dla automatyki zewntrznej ..............................................
52
6.8.6
Wywietlanie interruptw ...........................................................................................
54
6.8.7
Wywietlanie informacji o systemie robota ................................................................
55
6.8.8
Wywietlanie danych robota ......................................................................................
56
6.8.9
Wywietlanie informacji o sprzcie ............................................................................
56
Archiwizowanie ...............................................................................................................
56
6.9.1
Formatowanie dyskietki .............................................................................................
56
6.9.2
Archiwizacja danych ..................................................................................................
57
6.9.3
Przywracanie danych .................................................................................................
58
Uruchamianie ...................................................................................................
59
7.1
Przegld - uruchamianie .................................................................................................
59
7.2
6.9
Ustawienia systemowe ...................................................................................................
59
7.2.1
Ustawianie jzyka interfejsu graficznego ...................................................................
59
7.2.2
Ustawianie jasnoci i kontrastu interfejsu graficznego ..............................................
59
Sprawdzanie danych maszyny .......................................................................................
60
7.3
4 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Spis tresci
7.4
Kalibracja ........................................................................................................................
61
7.4.1
Przegld - kalibracja ..................................................................................................
61
7.4.2
Metody kalibracji ........................................................................................................
62
7.4.3
Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej ..............................................................
63
7.4.4
Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy pomocy EMT ..........................................
65
7.4.5
Wczytywanie przesunicia .........................................................................................
65
7.4.6
Sprawdzanie kalibracji z obcieniem z przesuniciem. ...........................................
66
7.4.7
Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego ...........................................................
67
7.4.8
Zapisywanie kalibracji ................................................................................................
68
7.4.9
Rczna dekalibracja osi .............................................................................................
69
Pomiar narzdzia ............................................................................................................
69
7.5.1
Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ ......................................................................
70
7.5.2
Pomiar TCP: Metoda referencyjny XYZ ....................................................................
71
7.5.3
Okrelanie orientacji: Metoda ABC World .................................................................
72
7.5.4
Okrelanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC ........................................................
73
7.5.5
Wprowadzanie danych numerycznych ......................................................................
75
Pomiar podstawy ............................................................................................................
75
7.6.1
Metoda 3-punktowa ..................................................................................................
76
7.6.2
Metoda porednia ......................................................................................................
77
7.6.3
Wprowadzanie danych numerycznych ......................................................................
77
Pomiar zewntrznego TCP oraz narzdzia stacjonarnego .............................................
78
7.5
7.6
7.7
7.7.1
Mierzenie zewntrznego TCP ....................................................................................
78
7.7.2
Numeryczne wprowadzanie zewntrznego TCP .......................................................
80
7.7.3
Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezporednia ..............................................
80
7.7.4
Pomiar elementu obrabianego: Metoda porednia ....................................................
81
7.8
Zmiana nazwy narzdzia/podstawy ................................................................................
82
7.9
Dane obcienia .............................................................................................................
83
7.9.1
Obcienia robota ......................................................................................................
83
7.9.2
Ustalanie danych obcienia .....................................................................................
83
7.9.3
Sprawdzanie danych obcienia ...............................................................................
84
7.9.4
Wprowadzanie danych obcienia ............................................................................
85
7.9.5
Wprowadzanie danych dodatkowego obcienia ......................................................
85
Programowanie i edycja programw .............................................................
87
8.1
Meneder plikw Nawigator ............................................................................................
87
8.1.1
Wybr filtra .................................................................................................................
88
8.1.2
Wywietlanie waciwoci ..........................................................................................
89
8.1.3
Symbole w Nawigatorze ............................................................................................
89
8.2
Wybr i wycofywanie wyboru programu .........................................................................
90
8.3
Przeczanie midzy Nawigatorem a programem ..........................................................
90
8.4
Struktura programu KRL .................................................................................................
90
8.5
Pozycja HOME ...............................................................................................................
91
8.6
Symbole w programie .....................................................................................................
91
8.7
Bufor przebiegu ..............................................................................................................
92
8.8
Uruchamianie programu .................................................................................................
93
8.8.1
Tryby wykonywania programu ...................................................................................
93
8.8.2
Ustawianie override programu (POV) .......................................................................
93
8.8.3
Uruchomienie programu do przodu (rcznie) ............................................................
94
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
5 / 128
8.8.4
Uruchamianie programu do przodu (tryb automatyczny) ...........................................
94
8.8.5
Uruchamianie programu do tyu .................................................................................
95
8.8.6
Zresetuj programu .....................................................................................................
95
8.8.7
Uruchamianie trybu pracy Automatyka zewntrzna ..................................................
96
Programowanie ruchw ..................................................................................................
96
8.9
8.9.1
Rodzaje ruchu ............................................................................................................
96
8.9.2
Programowanie ruchu PTP ........................................................................................
98
8.9.3
Formularz doczony - ruch PTP ...............................................................................
98
8.9.4
Programowanie ruchu LIN .........................................................................................
99
8.9.5
Formularz doczony - ruch LIN .................................................................................
100
8.9.6
Programowanie ruchu CIRC ......................................................................................
100
8.9.7
Formularz doczony - ruch CIRC .............................................................................
101
8.9.8
Okno opcji ramki ........................................................................................................
101
8.9.9
Okno opcji - parametry ruchu (ruch PTP) ..................................................................
102
8.9.10
Okno opcji - parametry ruchu (ruch CP) ....................................................................
103
8.9.11
Zmiana parametrw ruchu .........................................................................................
104
8.9.12
Zmiana wczytanego punktu .......................................................................................
104
8.9.13
Przyblienie ...............................................................................................................
105
8.9.14
Prowadzenie orientacji ...............................................................................................
106
8.10 Programowanie instrukcji logicznych ..............................................................................
107
8.10.1
107
Wejcia/wyjcia ..........................................................................................................
8.10.2
Ustawianie wyjcia cyfrowego - OUT ........................................................................
108
8.10.3
Formularz OUT ..........................................................................................................
108
8.10.4
Ustawianie wyjcia impulsowego - PULSE ................................................................
108
8.10.5
Formularz PULSE ......................................................................................................
108
8.10.6
Ustawianie analogowego wyjcia - ANOUT ..............................................................
109
8.10.7
Formularz doczony ANOUT statyczny ....................................................................
109
8.10.8
Formularz ANOUT dynamiczny .................................................................................
110
8.10.9
Programowanie czasu oczekiwania - WAIT ..............................................................
110
8.10.10 Formularz WAIT .........................................................................................................
111
8.10.11 Programowanie funkcji oczekiwania zalenej od sygnau - WAITFOR .....................
111
8.10.12 Formularz WAITFOR .................................................................................................
111
8.10.13 Zmiana instrukcji logicznej .........................................................................................
112
8.11 Nazwy w formularzach ....................................................................................................
112
8.12 Edycja programu .............................................................................................................
113
8.12.1
Wprowadzanie komentarza lub Stempla ...................................................................
113
8.12.2
Usuwanie wierszy programu ......................................................................................
113
8.13 Drukowanie programu ....................................................................................................
114
Komunikaty ......................................................................................................
115
10
Serwis KUKA ....................................................................................................
117
10.1 Pomoc techniczna ..........................................................................................................
117
10.2 Biuro obsugi klienta KUKA .............................................................................................
117
Index ..................................................................................................................
123
6 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
1. Wstp
Wstp
1.1
Uytkownik dokumentacji
Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla uytkownikw posiadajcych
nastpujce kwalifikacje:
podstawowa znajomo systemu robota
Majc na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktw zachcamy

naszych klientw do udziau w szkoleniu w KUKA College. Informacje
odnonie programu szkolenia s dostpne na stronie www.kuka.com lub
bezporednio w naszych filiach.
1.2
Dokumentacja systemu robota

W skad dokumentacji systemu robota wchodzi:
instrukcja obsugi robota
instrukcja obsugi ukadu sterowania robota
instrukcja obsugi i programowania dotyczca Systemu Oprogramowania

KUKA (KUKA System Software)
instrukcje dotyczce opcji i wyposaenia dodatkowego
Kada instrukcja stanowi oddzielny dokument.
1.3
Symbole wskazwek
Bezpieczestwo
Wskazwki, ktre s oznaczone tym symbolem, su bezpieczestwu pracy

i naley ich przestrzega.
Niebezpieczestwo!
Niniejsza wskazwka ostrzega przed ryzykiem utraty ycia, odniesienia
cikich obrae lub powstania duych strat materialnych, jeeli nie zostan
podjte czynnoci zapobiegawcze.
Ostrzeenie!
Niniejsza wskazwka ostrzega przed moliwoci utraty ycia, odniesienia
cikich obrae lub powstania duych strat materialnych, jeeli nie zostan
Uwaga!
Niniejsza wskazwka ostrzega przed moliwoci odniesienia lekkich
obrae lub powstania niewielkich strat materialnych, jeeli nie zostan
Wskazwka
Wskazwki, ktre s oznaczone tym symbolem, su uatwieniu pracy lub

zawieraj odnoniki do dalszych informacji.
Wskazwka dotyczca uatwienia pracy lub odnoniki do dalszych
informacji.
1.4
Znaki towarowe
Windows jest znakiem towarowym Microsoft Corporation.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7 / 128
8 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
2. Opis produktu
Opis produktu
2.1
Przegld systemu robota

System robota skada si z nastpujcych komponentw:
Robot
Ukad sterowania robota
Programator KCP
Przewody czce
Oprogramowanie
Opcje, akcesoria
Rys. 2-1: Przykadowy system robota

1
2
2.2
Robot
Przewody czce
3
4
Ukad sterowania robota

Programator KCP
Przegld oprogramowania systemowego firmy KUKA (KSS)
Opis
Oprogramowanie systemowe (KSS) firmy KUKA przejmuje wszystkie funkcje

podstawowe zwizane z eksploatacj systemu robota.
Projektowanie torw
Zarzdzanie I/O
Zarzdzanie danymi i plikami
etc.
Istnieje moliwo instalacji dodatkowych pakietw technologicznych

zawierajcych informacje dla poszczeglnych aplikacji i konfiguracje.
KUKA.HMI
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Interfejs graficzny oprogramowania systemowego firmy KUKA ma nazw

KUKA.HMI (KUKA Human-Machine Interface).
9 / 128
Cechy:
Zarzdzanie uytkownikami
Edytor programu
KRL KUKA Robot Language
Formularze (inline forms) do programowania
Wywietlanie komunikatw
Okno konfiguracyjne
Pomoc podrczna
etc.
W zalenoci od specyficznych ustawie klienta inferfejs graficzny moe

odbiega od standardu.
Rys. 2-2: Interfejs graficzny KUKA.HMI
10 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczestwo
Bezpieczestwo
3.1
Reakcje powodujce zatrzymanie systemu

Reakcje powodujce zatrzymanie systemu s efektem dziaania operatora lub
reakcj na system monitorowania i komunikaty o bdzie. Ponisza tabela
przedstawia reakcje powodujce zatrzymanie systemu w zalenoci od
ustawionego trybu roboczego.
STOP 0, STOP 1 i STOP 2 s nazwami sygnau wg EN 60204.
Zdarzenie
wyzwalajce
Nacinicie przycisku
WYCZENIA
AWARYJNEGO
Zwolnienie przycisku
Start
Zwolnienie przycisku
zatwierdzajcego
Otwarcie drzwi
ochronnych
T1, T2
AUT, AUT EXT
Hamowanie w pobliu
toru
(STOP 0)
Zatrzymanie na
przebiegu krzywej
(STOP 2)
Hamowanie w pobliu
toru
(STOP 0)
-
Hamowanie zgodne z
przebiegiem toru
(STOP 1)
-
Nacinicie przycisku
"Napdy WYCZ"
Zmiana trybu
roboczego
Bd czujnika
(poczenie DSE-RDW
otwarte)
Brak zezwolenia na
przesuw
Nacinicie przycisku
STOP
Wyczenie ukadu
sterowania robota
Hamowanie zgodne z
przebiegiem toru
(STOP 1)
Hamowanie w pobliu toru
(STOP 0)
Hamowanie w pobliu toru
(STOP 0)
Hamowanie oporowe
(STOP 0)
Zatrzymanie na przebiegu krzywej

(STOP 2)
Zatrzymanie na przebiegu krzywej
(STOP 2)
Hamowanie oporowe
(STOP 0)
Brak napicia
Reakcja
powodujca
zatrzymanie
systemu
Zatrzymanie
na przebiegu
krzywej
(STOP 2)
Hamowanie
zgodne z
przebiegiem
toru
(STOP 1)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Napdy
Hamulce
Oprogramowanie
Napdy
pozostaj
wczone.
Hamulce
pozostaj
otwarte.
Napdy s
wyczane po
1s
opnienia
sprztowego.
Hamulce
zaciskaj si
najpniej po
1 s.
Zbocze normalne,
uywane przy
przyspieszaniu i
hamowaniu
W tym czasie ukad
sterowania
wyhamowuje robota za
pomoc bardziej
stromego zbocza
hamowania na torze.
11 / 128
Reakcja
powodujca
zatrzymanie
systemu
3.2
Napdy
Hamulce
Oprogramowanie
Hamowanie w
pobliu toru
(STOP 0)
Napdy
zostaj
wyczone
natychmiast.
Hamulce
zaciskaj si
natychmiast.
Napicie
oporowe
(STOP 0)
Napdy
zostaj
wyczone
natychmiast.
Hamulce
zaciskaj si
natychmiast.
Ukad sterowania
prbuje wyhamowa w
pobliu toru przy
pomocy energii
resztkowej. Jeli
napicie nie jest
wystarczajce, robot
zbacza z
zaprogramowanego
toru.
-
Oznaczenia systemu robota

Zabronione jest usuwanie, zaklejanie, zamalowywanie lub innego rodzaju
uniemoliwienie odczytu
tabliczek znamionowych,
wskazwek ostrzegawczych,
symboli bezpieczestwa,
tabliczek informacyjnych oraz
oznacze przewodw
systemu robota.
3.3
Informacja dot. bezpieczestwa

Dane dot. bezpieczestwa nie mog by wykorzystywane przeciwko firmie
KUKA Roboter GmbH. Nawet cise przestrzeganie wskazwek
bezpieczestwa nie daje gwarancji, e system robota nie spowoduje
powstania obrae lub szkd materialnych.
Bez zezwolenia firmy KUKA Roboter GmbH nie wolno dokonywa adnych
modyfikacji systemu robota. Do systemu robota nie wolno podcza adnych
dodatkowych komponentw (narzdzi, oprogramowania etc.), nie nalecych
do zakresu dostawy firmy KUKA Roboter GmbH. Za uszkodzenia systemu
robota, powstae wskutek instalacji tych komponentw, odpowiedzialno
ponosi wycznie uytkownik.
3.4
Planowanie instalacji
3.4.1
Deklaracja zgodnoci z normami WE i deklaracja producenta
Deklaracja
zgodnoci z
normami WE
12 / 128
Integrator systemw musi zgodnie z dyrektyw 98/37/WE (dyrektywa

"Maszyny") wystawi dla caej instalacji Deklaracj zgodnoci z normami WE.
Deklaracja zgodnoci stanowi podstaw oznaczenia instalacji znakiem jakoci
CE. System robota moe by eksploatowany wycznie zgodnie z ustawami,
przepisami i normami, obowizujcymi w kraju przeznaczenia.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczestwo
Ukad sterowania robota posiada certyfikat CE zgodnie z dyrektyw 89/336/

EWG (dyrektywa "Kompatybilno elektromagnetyczna") oraz dyrektyw 73/
23/EWG (dyrektywa "Niskie napicia")
Deklaracja
producenta
3.4.2
Wraz z systemem robota dostarczana jest deklaracja producenta. Deklaracja

producenta zawiera klauzul mwic, e uruchomienie systemu robota jest
niedozwolone do momentu, a system ten bdzie odpowiada
postanowieniom dyrektywy 98/37/WE (dyrektywa "Maszyny").
Miejsce ustawienia
Robot
Rozplanowujc instalacj naley zapewni, e miejsce ustawienia (podoe,

ciana, strop) bdzie posiadao wymagan klas jakoci betonu oraz
nono. W specyfikacjach podano obcienia gwne fundamentu dla
kadego wariantu robota.
Dalsze informacje znajduj si w instrukcji obsugi robota.
Ukad sterowania
robota
Naley zachowa minimalne odstpy ukadu sterowania robota od cian, szaf

i innych komponentw instalacji.
Dalsze informacje znajduj si w instrukcji obsugi ukadu sterowania robota.
3.4.3
Symulacja
Programy symulacyjne nie odpowiadaj cile warunkom rzeczywistym.
Programy robota, stworzone w programach symulacyjnych, naley
przetestowa w urzdzeniu w trybie T1. W razie potrzeby naley opracowa
program na nowo.
3.4.4
Strefa robocza, strefa bezpieczestwa i strefa zagroenia

Strefy robocze musz by ograniczone do wymaganego minimum. Stref
robocz naley zabezpieczy za pomoc urzdze zabezpieczajcych.
Strefa zagroenia obejmuje stref robocz i tory hamowania robota. Naley je
odgrodzi za pomoc zabezpiecze, aby wykluczy zagroenia osb i
przedmiotw.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
13 / 128
Rys. 3-1: Przykad zakresu osi A1

1
2
3
3.4.5
Strefa robocza
Robot
Tor hamowania
4
5
Strefa bezpieczestwa
Tor hamowania
Zewntrzne urzdzenia zabezpieczajce
WYCZENIE
AWARYJNE
Do zcza X11 mona podczy dodatkowe urzdzenia WYCZENIA

AWARYJNEGO lub sprzy je ze sob za porednictwem nadrzdnych
ukadw sterowania (np. SPS).
W przypadku WYCZENIA AWARYJENGO sygnay wejcia/ wyjcia jak
rwnie konieczne ukady zasilania zewntrznego musz gwarantowa
stabilny stan.
Ogrodzenia
ochronne
Wymagania dot. ogrodze ochronnych:
Ogrodzenia ochronne musz wytrzyma obcienia zwizane z

przewidywanymi siami roboczymi i warunkami otoczenia.
Ogrodzenia ochronne nie mog same stwarza zagroenia.
Naley zachowa minimalne odstpy od strefy zagroenia.
Dalsze informacje znajduj si w odpowiednich normach i przepisach.
Drzwi ochronne
14 / 128
Wymagania dot. drzwi ochronnych:
Ilo drzwi w ogrodzeniu ochronnym musi by ograniczona do minimum.
Wszystkie drzwi ochronne naley zabezpieczy za pomoc ochrony

operatora (zcze 11).
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczestwo
Naley uniemoliwi wczenie trybu automatycznego do momentu, a

wszystkie drzwi ochronne zostan zamknite.
W trybie automatycznym drzwi ochronne mog zosta mechanicznie

zablokowane przez urzdzenie zabezpieczajce.
Jeeli w trybie automatycznym drzwi ochronne zostan otwarte, musi

zadziaa funkcja WYCZENIA AWARYJNEGO.
Gdy drzwi ochronne zostan zamknite, nie mona natychmiast

uruchomi automatycznego trybu pracy robota. Konieczne jest
potwierdzenie komunikatu na pulpicie obsugowym.
Dalsze informacje znajduj si w odpowiednich normach i przepisach.
Inne urzdzenia
zabezpieczajce
Inne urzdzenia zabezpieczajce naley wczy do instalacji zgodnie z

odpowiednimi normami i przepisami.
3.5
Zabezpieczenia systemu robota
3.5.1
Przegld urzdze zabezpieczajcych

Ponisza tabela wskazuje, w jakim trybie roboczym aktywne s urzdzenia
zabezpieczajce.
Urzdzenia zabezpieczajce
Ochrona operatora
T1
T2
-
AUT
-
AUT EXT
aktywn
a
-
aktywna
Przycisk WYCZENIA
AWARYJNYEGO
(STOP 0)
aktywn
y
aktywn
y
Przycisk WYCZENIA
AWARYJNYEGO
(STOP 1)
aktywn
y
aktywny
aktywn
y
aktywn
a
aktywn
y
aktywn
y
-
aktywn
y
aktywn
y
aktywn
y
aktywny
Przycisk zatwierdzajcy
Prdko zredukowana
Tryb impulsowy
Programowy wycznik
kracowy
aktywn
y
Niebezpieczestwo!
Bez sprawnie dziaajcych urzdze zabezpieczajcych robot moe
spowodowa szkody osobowe i materialne. Pod adnym pozorem podczas
pracy robota nie wolno demontowa lub wycza urzdze
zabezpieczajcych.
3.5.2
Logiczny ukad bezpieczestwa ESC

Logiczny ukad bezpieczestwa ESC (Electronic Safety Circuit) jest 2kanaowym, wspomaganym komputerowo systemem zabezpiecze.
Monitoruje on nieprzerwanie wszystkie podczone komponenty, istotne dla
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
15 / 128
bezpieczestwa. W przypadku usterek lub przerwania obwodu

bezpieczestwa, ukad zasilania napiciem wycza napdy i tym samym
powoduje zatrzymanie robota.
Logiczny ukad bezpieczestwa ESC monitoruje nastpujce wejcia:
Lokalne WYCZENIE AWARYJNE
Zewntrzne WYCZENIE AWARYJNE
Ochrona operatora
Napdy WY.
Napdy W.
Tryby robocze
Wejcia kwalifikujce
3.5.3
Wejcie do ochrony operatora

Wejcie do ochrony operatora suy do blokady oddzielajcych urzdze
zabezpieczajcych. Do 2-kanaowego wejcia mona podcza urzdzenia
zabezpieczajce, takie jak np. drzwi ochronne. Jeeli do tego wejcia nie
podczono adnych urzdze, nie ma moliwoci eksploatacji robota w trybie
automatycznym. Podczas pracy w trybach testowych T1 i T2 ochrona
operatora jest nieaktywna.
W przypadku utraty sygnau podczas pracy w trybie automatycznym (np. po
otwarciu drzwi ochronnych) po upywie 1 sek. nastpuje wyczenie napdw
i robot ulega zatrzymaniu przy pomocy funkcji STOP 1. Przy ponownym
pojawieniu si sygnau na wejciu (po zamkniciu drzwi ochronnych i
potwierdzeniu sygnau) mona kontynuowa prac w trybie automatycznym.
Ochron operatora mona podczy do zcza X11.
3.5.4
Podczenie zewntrznego przycisku zatwierdzajcego

Zewntrzny przycisk zatwierdzajcy jest potrzebny, gdy w strefie zagroenia
robota przebywa wicej osb.
Zewntrzny przycisk zatwierdzajcy mona podczy do zcza X11.
Zewntrzny przycisk zatwierdzajcy nie naley do zakresu dostawy firmy
KUKA Roboter GmbH.
3.5.5
Przycisk WYCZENIA AWARYJNYEGO

Przycisk WYCZENIA AWARYJNEGO systemu robota znajduje si na KCP.
Po naciniciu przycisku WYCZENIA AWARYJNEGO nastpuje
natychmiastowe wyczenie napdw w trybie testowym T1 i T2 i robot
zatrzymuje si za pomoc funkcji STOP 0. W trybach pracy automatycznej
16 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczestwo
napdy wyczane s po 1 sek. i robot zatrzymuje si za pomoc funkcji STOP

0. Przycisk WYCZENIA AWARYJNEGO naley naciska w sytuacji
zagroenia dla osb i urzdze. Aby mc kontynuowa prac, naley
odblokowa przycisk WYCZENIA AWARYJNEGO obracajc go i
potwierdzi komunikat o bdzie.
Rys. 3-2: Przycisk WYCZENIA AWARYJNEGO na KCP

1
3.5.6
Przycisk WYCZENIA AWARYJNYEGO
Na KCP umieszczone s 3 przyciski zatwierdzajce. Za pomoc 3stopniowych przyciskw zatwierdzajcych mona wcza napdy w trybach
roboczych T1 i T2.
W trybach testowych mona porusza robota wycznie wtedy, gdy przycisk
zatwierdzajcy znajduje si w pozycji rodkowej. Po zwolnieniu lub wciniciu
przycisku zatwierdzajcego do oporu (pozycja "Awaria") nastpuje
natychmiastowe wyczenie wszystkich napdw i robot zatrzymuje si za
pomoc funkcji STOP 0.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
17 / 128
Rys. 3-3: Przycisk zatwierdzajcy na KCP

1-3
3.5.7
Przecznik trybw roboczych

Tryb roboczy wybierany jest przy pomocy przecznika trybw roboczych,
znajdujcego si na KCP. Przecznik uruchamiany jest kluczem, ktry mona
wyj. Jeli klucz zostanie wyjty, przecznik jest zablokowany a tryb roboczy
nie moe zosta zmieniony.
Jeli tryb roboczy zmieniany jest podczas pracy urzdzenia, napdy zostaj
natychmiast wyczone i robot zatrzymuje si przy pomocy STOP 0.
Rys. 3-4: Przecznik trybw roboczych
18 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczestwo
T2 (Test 2)
AUT (Automatyka)
Tryb
roboczy
Zastosowanie
Prdkoci
T1
Dla trybu testowego
AUT EXT (Automatyka

zewntrzna)
T1 (Test 1)
Tryb programowy:
Prdko zaprogramowana,
maksymalnie 250 mm/s
Tryb rczny:
Rczna prdko manewrowa,

Tryb programowy:
Zaprogramowana prdko
T2
Dla trybu testowego
Tryb rczny:
AUT
AUT EXT
3.5.8
Dla robotw bez

nadrzdnego ukadu
sterowania
Tryb programowy:
Dostpny tylko przy

zamknitym obwodzie
bezpieczestwa
Dla robotw z
nadrzdnym ukadem
sterowania, np. SPS
Dostpny tylko przy

zamknitym obwodzie
bezpieczestwa
Tryb rczny:
Tryb rczny niedostpny
Tryb programowy:
Tryb rczny:
Tryb impulsowy
W trybach testowych T1 i T2 robot moe by przesuwany wycznie w trybie
impulsowym. W tym celu naley nacisn i przytrzyma przycisk
zatwierdzajcy i przycisk Start. Po zwolnieniu lub wciniciu przycisku
zatwierdzajcego do oporu (pozycja "Awaria") nastpuje natychmiastowe
wyczenie wszystkich napdw i robot zatrzymuje si przy pomocy funkcji
STOP 0. Zwolnienie przycisku Start powoduje zatrzymanie robota przy
pomocy funkcji STOP 2.
3.5.9
Mechaniczne ograniczniki kracowe

Zakresy osi podstawowych A1 do A3 i osi chwytaka A5 s ograniczone
mechanicznymi ogranicznikami kracowymi z buforem.
Uwaga!
Jeeli robot porusza si z prdkoci wiksz ni 250 mm/s w kierunku
ogranicznikw kracowych, moe to spowodowa jego uszkodzenie. Przed
ponownym uruchomieniem robota naley wymieni odpowiednie bufory na
nowe.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
19 / 128
3.5.10
Programowy wycznik kracowy

Zakresy wszystkich osi robota s ograniczone regulowanymi programowymi
wycznikami kracowymi. Programowe wyczniki kracowe su wycznie
do ochrony maszyny i naley je ustawi w taki sposb, aby robot nie mg si
przesuwa w kierunku mechanicznych ogranicznikw kracowych.
Dalsze informacje znajduj si w instrukcji obsugi i programowania.
3.5.11
Ukad monitorowania zakresu osi (opcja)

Osie podstawowe A1 do A3 wikszoci robotw mog by wyposaone w 2kanaowe ukady monitorowania zakresu osi. Za pomoc tego ukadu mona
regulowa i monitorowa stref bezpieczestwa jednej osi. Zwiksza to
ochron osb i urzdze.
Opcja posiada dodatkowe wyposaenie.
Dalsze informacje znajduj si w instrukcji obsugi ukadu monitorowania

strefy roboczej.
3.5.12
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja)

Osie podstawowe A1 do A3 wikszoci robotw mog by wyposaone w
mechaniczne ograniczniki zakresu. Regulowane ograniczniki zakresu osi
ograniczaj zakres osi do niezbdnego minimum. Zwiksza to ochron osb
i urzdze.
Opcja posiada dodatkowe wyposaenie.
Dalsze informacje znajduj si w instrukcji obsugi ogranicznika strefy

roboczej.
3.5.13
Mechanizm swobodnego obrotu (opcja)
Opis
Za pomoc mechanizmu swobodnego obrotu mona mechanicznie porusza

robota, unieruchomionego wskutek wypadku lub awarii. Mechanizm
swobodnego obrotu moe by stosowany dla potrzeb silnikw napdowych
osi podstawowych i w zalenoci od wariantu robota dla potrzeb silnikw
napdowych osi chwytakw. Mechanizm ten moe by stosowany tylko w
sytuacjach wyjtkowych i awaryjnych (np. w celu uwolnienia osb). Po uyciu
mechanizmu swobodnego obrotu naley w razie potrzeby wymieni
odpowiednie silniki.
Uwaga!
Podczas pracy silniki nagrzewaj si do temperatur, ktre mog powodowa
oparzenia skry. Naley zastosowa odpowiednie rodki zabezpieczajce.
Postpowanie
1. Wyczy ukad sterowania robota i zabezpieczy przed niepowoanym

ponownym wczeniem (np. za pomoc kdki).
2. Zdj oson silnika.
20 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczestwo
3. Naoy mechanizm na odpowiedni silnik i przesun o w danym

kierunku. Kierunki oznaczone s na silnikach za pomoc strzaek. Naley
przy tym pokona opr mechanicznego hamulca silnika i ewentualnie
dodatkowe obcienia osi.
4. Zaoy oson na silnik.
5. Ponownie wyregulowa wszystkie osie robota.
3.5.14
KUKA.SafeRobot (opcja)
KUKA.SafeRobot jest opcj, skadajc si z komponentw w postaci
programw i sprztu, ktra umoliwia zastpienie zwykego ukadu
monitorowania obszaru osi.
Opcja nie posiada dodatkowego wyposaenia.
Waciwoci
Sposb dziaania
Do 10 monitorowanych i dowolnie zdefiniowanych obszarw
Moliwo kombinacji obszarw
Skrcone czasy reakcji i tory hamowania
Bezpieczne wejcia i wyjcia w iloci nadmiarowej
Bezpieczna, zredukowana i dostosowana do osi prdko i

przyspieszenie
Bezpieczna, zredukowana prdko kartezjaska przy konierzu

montaowym
Bezpieczne zatrzymanie robocze
Bezpieczne zatrzymanie wskutek reakcji systemu zabezpiecze

Electronic Safety Circuit wraz z bezpiecznym wyczeniem napdw
Robot porusza si wewntrz stale monitorowanych i aktywnych stref

roboczych (strefy robocze 1...7). Pozycja rzeczywista jest stale monitorowana
i porwnywana z aktywnymi strefami roboczymi.
Opcja SafeRDW pozwala na monitoring robota na podstawie wartoci
dostarczonych z enkoderw. Wartoci te s przekazywane w iloci
nadmiarowej do SafeRDW i porwnywane z ustawionymi parametrami,
gwarantujcymi bezpieczestwo pracy. Jeeli robot przekroczy granic osi lub
naruszy jaki parametr, wtedy ulega zatrzymaniu, hamujc przy pomocy
funkcji STOP 0. Po zakoczeniu hamowania pozostaje w stanie bezruchu.
Bezpieczne wejcia SafeRDW s rwnie wykonane w iloci nadmiarowej i
ustawione na LOW, aby rozpozna przerw w przewodzie.
Dalsze informacje znajduj si w dokumentacji KUKA System Technology
KUKA.SafeRobot.
3.6
Personal
Uytkownik
Uytkownik systemu robota jest odpowiedzialny za jego prac. Musi zadba o

to, aby eksploatacja przebiegaa bez zakce, zgodnie z wymogami
bezpieczestwa, oraz okreli rodki bezpieczestwa dotyczce personelu.
Integrator systemw
Integrator systemw podcza system robota do instalacji zgodnie z

wymogami bezpieczestwa.
Integrator systemw jest odpowiedzialny za nastpujce zadania:
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
21 / 128
Uytkownik
Przykad
Ustawienie systemu robota
Przyczenie systemu robota
Zastosowanie wymaganych urzdze zabezpieczajcych
Wystawienie Deklaracji zgodnoci
Umieszczenie znaku jakoci CE
Uytkownik musi spenia nastpujce warunki:
Uytkownik musi przeczyta i zrozumie dokumentacj systemu robota, a

zwaszcza rozdzia dot. bezpieczestwa.
Uytkownik musi zosta przeszkolony w zakresie wykonywanych prac.
Czynnoci zwizane z systemem robota moe wykonywa wycznie

wykwalifikowany personel. S to osoby, ktre ze wzgldu na posiadane
specjalistyczne wyksztacenie, umiejtnoci i dowiadczenie, jak rwnie
na podstawie znajomoci stosownych norm, potrafi waciwie oceni
prace przeznaczone do wykonania, oraz rozpozna ewentualne
zagroenia.
Mona dokona podziau zada personelu, jak w poniszej tabeli.

Zadania
Operator
Programista
Serwisant
Wczanie /
wyczanie ukadu
sterowania robota
Uruchamianie
programu
Wybr programu
Wybr trybu
roboczego
Pomiar
(narzdzie, podstawa)
Wyregulowanie
robota
Konfiguracja
Programowanie
Uruchomienie
Konserwacja
Naprawa
Wyczanie
Transport
Prace przy ukadzie elektrycznym i mechanicznym systemu robota mog by

wykonywane wycznie przez wykwalifikowany personel.
22 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczestwo
3.7
rodki bezpieczestwa
3.7.1
Oglne rodki bezpieczestwa

System robota moe by uytkowany wycznie w stanie sprawnoci
technicznej, zgodnie z przeznaczeniem oraz z uwzgldnieniem zasad
bezpieczestwa. Nieprawidowa obsuga moe prowadzi do powstania szkd
osobowych i materialnych.
Nawet przy wyczonym i zabezpieczonym ukadzie sterowania naley si
liczy z moliwoci ruchw robota. Wskutek niewaciwego montau (np.
przecienie) lub defektw mechanicznych (np. bdne hamowanie) robot
moe nierwnomiernie osiada na podou. W przypadku wykonywania prac
przy wyczonym robocie, naley go przedtem przesun w takie pooenie,
aby nie mg si samodzielnie przesuwa, zarwno z jak i bez obcienia.
Jeeli jest to niemoliwe, naley odpowiednio zabezpieczy robota.
KCP
KCP naley usun z urzdzenia, jeeli nie jest ono do niego podczone,
poniewa przycisk WYCZENIA AWARYJNEGO jest w tym wypadku
nieskuteczny.
Jeeli do urzdzenia podczonych jest wicej paneli KCP, naley pamita o
tym, aby ich nie pomyli.
Do ukadu sterowania robota nie wolno podcza myszy i klawiatury.
Usterki
3.7.2
W razie wystpienia usterek w ukadzie sterowania robota, naley

przeprowadzi nastpujce czynnoci:
Wyczy ukad sterowania robota i zabezpieczy przed niepowoanym

ponownym wczeniem (np. za pomoc kdki).
Poinformowa o usterce za pomoc tabliczki z odpowiedni wskazwk.
Prowadzi zapisy dot. usterek.
Usun usterk i przeprowadzi kontrol poprawnoci dziaania.
Transport
Robot
Naley przestrzega przepisowej pozycji transportowej robota. Transport

musi si odbywa zgodnie ze wskazwkami, zawartymi w instrukcji obsugi
robota.
Dalsze informacje znajduj si w instrukcji obsugi robota.
Ukad sterowania
robota
Ukad sterowania robota musi by transportowany i ustawiany w pozycji

pionowej. Aby nie uszkodzi ukadu sterowania, podczas transportu naley
unika wstrzsw lub uderze.
3.7.3
Uruchamianie
Ukad sterowania robota mona uruchomi dopiero wtedy, gdy temperatura
we wntrzu szafy sterowniczej dostosuje si do temperatury otoczenia. W
przeciwnym razie skropliny mog doprowadzi do uszkodze w ukadzie
elektrycznym.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
23 / 128
Kontrola
poprawnoci
dziaania
Podczas kontroli poprawnoci dziaania w strefie zagroenia robota nie mog

znajdowa si ludzie i przedmioty.
Podczas kontroli poprawnoci dziaania naley zapewni, co nastpuje:
System robota musi by ustawiony i podczony. Przy robocie lub w

ukadzie sterowania nie ma adnych cia obcych oraz zniszczonych,
obluzowanych lub pojedynczych elementw.
Wszystkie urzdzenia zabezpieczajce i rodki bezpieczestwa s

kompletne i sprawne technicznie.
Wszystkie poczenia elektryczne s poprawne.
Urzdzenia peryferyjne zostay prawidowo podczone.
Otoczenie zewntrzne odpowiada dopuszczalnym wartociom, podanym

w instrukcji eksploatacji.
Dalsze informacje znajduj si w instrukcji obsugi robota oraz instrukcji

obsugi ukadu sterowania robota.
Ustawienia
Naley zapewni, aby tabliczka znamionowa, umieszczona na ukadzie

sterowania robota, posiadaa takie same dane maszyny, jak znajdujce si w
deklaracji producenta. Dane maszyny musz zosta wpisane na tabliczk
znamionow robota podczas uruchamiania.
Jeli zaadowano nieprawidowe dane maszyny, nie wolno uruchamia robota.
W przeciwnym razie moe doj do powstania szkd materialnych.
Dalsze informacje znajduj si w instrukcji obsugi i programowania.
3.7.4
Ochrona antywirusowa i bezpieczestwo sieci

Uytkownik systemu robota jest odpowiedzialny za to, aby oprogramowanie
byo zawsze zabezpieczone za pomoc aktualnej wersji ochrony
antywirusowej. Jeeli ukad sterowania robota jest zintegrowany z sieci, ma
poczenie z sieci firmy lub z Internetem, zaleca si zabezpieczenie sieci
robota zewntrzn blokad firewall.
Dla potrzeb optymalnej eksploatacji naszych produktw zalecamy naszym
klientom, aby regularnie korzystali z ochrony antywirusowej. Informacje dot.
aktualizacji zabezpiecze (Security Updates) mona znale na stronie
www.kuka.com.
3.7.5
Programowanie
rodki bezpieczestwa konieczne podczas programowania:
24 / 128
Podczas programowania w strefie zagroenia robota nie powinny

przebywa adne osoby.
Nowe lub zmodyfikowane programy naley zawsze najpierw przetestowa

w trybie roboczym T1.
Jeeli napdy nie s potrzebne, naley je wyczy, aby robot

przypadkowo si nie przesun.
Podczas eksploatacji silniki nagrzewaj si do temperatur, ktre mog

powodowa oparzenia skry. W miar moliwoci nie naley dotyka
silnikw. W razie potrzeby stosowa odpowiednie rodki ochrony
osobistej.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczestwo
Narzdzia lub roboty nie mog nigdy dotyka ogrodzenia lub poza nie
wystawa.
Czci konstrukcyjne, narzdzia i inne przedmioty nie mog by

zaciskane, prowadzi do zwar, ani spada podczas ruchu robota.
rodki bezpieczestwa podczas programowania w strefie zagroenia robota:
3.7.6
Robot moe by przesuwany wycznie ze zredukowan prdkoci

(maks. 250 mm/s). Dziki temu ludzie maj wystarczajc ilo czasu, aby
usun si przed stwarzajcymi zagroenie ruchami robota lub zatrzyma
go.
Aby inne osoby nie mogy przesuwa robota, panel KCP musi si
znajdowa w zasigu programisty.
Jeeli przy urzdzeniu pracuje wicej osb, kada z nich musi korzysta
z przycisku zatwierdzajcego. Podczas przesuwania robota wszystkie
osoby musz pozosta w kontakcie wzrokowym i widzie bezporednio
system robota.
Tryb automatyczny
Praca w trybie automatycznym jest dozwolona wycznie przy zachowaniu
nastpujcych rodkw bezpieczestwa.
Przewidziane urzdzenia zabezpieczajce s zainstalowane i sprawne

technicznie.
W strefie roboczej instalacji nie przebywaj adne osoby.
Przestrzegane s okrelone procedury robocze.
Jeeli robot ulegnie zatrzymaniu bez wyranego powodu, do strefy zagroenia

mona wej dopiero po wczeniu si funkcji WYCZENIA AWARYJNEGO.
3.7.7
Konserwacja i naprawa
Konserwacja i naprawa maj zapewni utrzymanie lub, w przypadku awarii,
ponowne przywrcenie sprawnego stanu technicznego urzdzenia. Naprawa
obejmuje wyszukiwanie usterek i napraw waciw.
Podczas wykonywania czynnoci zwizanych z systemem robota naley
podj nastpujce rodki bezpieczestwa:
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Czynnoci robocze wykonywa poza stref zagroenia. Jeeli czynnoci

robocze naley wykonywa w strefie zagroenia, uytkownik musi podj
dodatkowe rodki ostronoci, aby zagwarantowa bezpieczestwo
personelowi.
Wyczy ukad sterowania robota i zabezpieczy przed niepowoanym

ponownym wczeniem (np. za pomoc kdki). Jeeli czynnoci robocze
naley wykonywa przy wczonym ukadzie sterowania robota,
uytkownik musi podj dodatkowe rodki ostronoci, aby
zagwarantowa bezpieczestwo personelowi.
Wykonywanie czynnoci roboczych naley oznaczy za pomoc tabliczki,

umieszczonej na urzdzeniu. Tabliczk naley tam pozostawi rwnie w
trakcie tymczasowej przerwy w wykonywaniu czynnoci.
Urzdzenia WYCZENIA AWARYJNEGO musz by aktywne. Jeeli

urzdzenia zabezpieczajce zostan wyczone na czas prac zwizanych
z konserwacj i napraw, po zakoczeniu tych prac naley je natychmiast
ponownie wczy.
Czynnoci zwizane z systemem robota naley przeprowadza w trybie

testowym T1.
25 / 128
Wadliwe komponenty naley wymieni na nowe o tym samym numerze

katalogowym lub na komponenty uznane przez firm KUKA Roboter za
rwnowane.
Czyszczenie i czynnoci pielgnacyjne naley wykonywa zgodnie z
instrukcj obsugi.
Ukad sterowania
robota
Czci, poczone z urzdzeniami peryferyjnymi, mog si znajdowa pod

napiciem rwnie po wyczeniu ukadu sterowania robota. Dlatego te,
rda zewntrzne musz zosta wyczone lub odizolowane podczas prac
przy ukadzie sterowania robota.
W przypadku wykonywania prac zwizanych z komponentami ukadu
sterowania robota, naley przestrzega przepisw dot. podzespow
zagroonych elektrostatycznie (niem. EGB).
Po wyczeniu ukadu sterowania robota, w module KPS 600 (KUKA Power
Supply), moduach KSD (KUKA Servo Drive) oraz na przewodach czcych
obwody porednie moe wystpowa napicie wiksze ni 50 V (do 600 V)
przez okres do 5 minut. Aby nie dopuci do powstania gronych dla ycia
obrae, nie wolno w tym czasie przeprowadza adnych prac zwizanych z
ukadem sterowania robota.
Naley bezwzgldnie zapobiega przedostawaniu si zanieczyszcze, takich
jak np. wiry, woda, py, do ukadu sterowania robota.
Przeciwwaga
Niektre warianty robota wyposaone s w przeciwwag

hydropneumatyczn, sprynow lub gazow.
Systemy przeciwwag odpowiadaj kategorii III, grupa pynw 2 dyrektywy 97/
23/WE (dyrektywa "Urzdzenia cinieniowe").
Uytkownik musi przestrzega ustaw, przepisw i norm dotyczcych
urzdze cinieniowych, obowizujcych w kraju przeznaczenia.
Podczas wykonywania czynnoci zwizanych z systemem przeciwwagi
naley podj nastpujce rodki bezpieczestwa:
Substancje
niebezpieczne
Podzespoy robota wspomagane przez systemy przeciwwagi musz

zosta zabezpieczone.
Czynnoci zwizane z systemem przeciwwagi moe wykonywa

wycznie wykwalifikowany personel.
rodki bezpieczestwa podczas pracy z substancjami niebezpiecznymi:
Unika duszego i powtarzajcego si intensywnego kontaktu substancji

niebezpiecznych ze skr.
W miar moliwoci unika wdychania mgie i oparw oleju.
Dba o waciwe oczyszczanie i pielgnacj skry.
Dla potrzeb bezpiecznej eksploatacji naszych produktw zalecamy naszym

klientom, aby regularnie domagali si przekazania im aktualnych Kart
Bezpieczestwa przez producentw substancji niebezpiecznych. Informacje
dot. stosowanych substancji niebezpiecznych mona znale w dokumencie
Materiay eksploatacyjne, Karta Bezpieczestwa.
26 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczestwo
3.7.8
Wycofanie z eksploatacji, skadowanie i usuwanie

Wycofanie z eksploatacji, skadowanie i usuwanie systemu robota moe
odbywa si wycznie zgodnie z ustawami, przepisami i normami,
obowizujcymi w kraju przeznaczenia.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
27 / 128
28 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
4. Programator KCP
Programator KCP
4.1
Strona przednia
Funkcja
KCP (KUKA Control Panel) jest programatorem ukadu sterowania robota.

KCP jest wyposaony we wszystkie funkcje, ktre s konieczne do obsugi i
programowania ukadu sterowania robota.
Przegld
Rys. 4-1: KCP Strona przednia

1
2
3
4
5
6
7
8
9
Opis
przecznik trybw roboczych

napdy W
napdy WY / SSB-GUI
WYCZNIK AWARYJNY
SpaceMouse
klawisze stanu po prawej
klawisz Enter
klawisze kierunkowe
klawiatura
Element
Przecznik
trybw
roboczych
Napdy
WCZ
SSB-GUI
Napdy
WYCZONE
WYCZNIK
AWARYJNY
SpaceMouse
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
10
11
12
13
14
15
16
17
18
blok klawiszy numerycznych

klawisze programowe
klawisz Start-Wstecz
klawisz Start
klawisz STOP
klawisz wyboru okna
klawisz ESC
klawisze stanu po lewej
klawisze menu
Opis
(>>> 6.4 "Tryby robocze" strona 39)

Wczanie napdw robota.
Tylko przy Shared Pendant (KCP dla
KUKA.RoboTeam): SSB-GUI do wywoywania
interfejsu graficznego Safety Selection Boards
Wyczanie napdw robota.
Zatrzymywanie robota w sytuacji zagroenia. Po
wciniciu wycznik awaryjny blokuje si.
Rczne przesuwanie robota.
29 / 128
Element
Klawisze stanu
po prawej
stronie
Klawisz Enter
Klawisze
kierunkowe
Klawiatura
Blok klawiszy
numerycznych
Klawisze
programowe
Klawisz StartWstecz
Klawisz Start
Klawisz STOP
Klawisz
wyboru okna
Klawisz ESC
Klawisze stanu
po lewej
Klawisze menu
4.2
Opis
(>>> 5.1 "Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze
programowe" strona 33)
Przy pomocy klawisza Enter mona zamyka aktywne
okno lub formularz. Zmiany zostaj zaakceptowane.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych mona
przechodzi na interfejsie graficznym midzy
poszczeglnymi elementami.
(>>> 4.2 "Klawiatura" strona 30)
(>>> 4.3 "Blok klawiszy numerycznych" strona 31)
Przycisku Start-Wstecz uruchamia program od tyu.
Program jest wykonywany stopniowo.
Przycisku Start uruchamia program.
Przycisk STOP zatrzymuje wykonywany program.
Przycisk wyboru okna suy do przeczania midzy
oknem gwnym, oknem opcji i oknem komunikatw.
Wybrane okno jest podwietlane na niebiesko.
Przycisk ESC anuluje dan akcj na interfejsie
graficznym.
Klawiatura
Rys. 4-2: Klawiatura KCP

Klawisz
NUM
ALT
30 / 128
Oznaczenie
Klawisz NUM przecza midzy funkcj numeryczn a
funkcj sterujc bloku klawiszy numerycznych. Pasek
statusu pokazuje, ktra z w/w funkcji jest aktywna.
(>>> 5.4 "Pasek statusu" strona 36).
ALT uywane jest w kombinacjach klawiszy. Klawisz
utrzymuje stan aktywny na nacinicie jednego innego
klawisza. Nie trzeba go wic przytrzymywa.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
4. Programator KCP
Klawisz
SHIFT
Oznaczenie
Klawisz SHIFT przecza midzy duymi i maymi literami.
Klawisz utrzymuje stan aktywny na nacinicie jednego
innego klawisza. Nie trzeba go wic przytrzymywa, aby
napisa 1 znak du liter.
Aby napisa kilka znakw duymi literami, naley
przytrzyma wcinity klawisz SHIFT. Przycinicie
SYM+SHIFT przecza na CapsLock.
SYM
4.3
Pasek statusu pokazuje, czy aktywne jest pisanie du czy

ma liter. (>>> 5.4 "Pasek statusu" strona 36).
Klawisz SYM naley przycisn, aby wpisa znaki
alternatywne dla klawiszy literowych, np. znak "#" na
klawiszu "A". Klawisz utrzymuje stan aktywny na nacinicie
jednego innego klawisza. Nie trzeba go wic przytrzymywa.
Blok klawiszy numerycznych
Rys. 4-3: KCP blok klawiszy numerycznych

Przeczanie midzy funkcj numeryczn a funkcj sterujc bloku klawiszy
numerycznych zapewnia klawisz NUM na klawiaturze. Pasek statusu
pokazuje, ktra z w/w funkcji jest aktywna. (>>> 5.4 "Pasek statusu"
strona 36).
Klawisz
INS (0)
DEL (.)
<END (1)
CTRL (2)
PG DN (3)
(4)
UNDO (5)
TAB (6)
HOME (7)
LDEL (8)
PG UP (9)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Funkcja sterujca
Przecza midzy trybem wpisywania a nadpisywania.
Kasuje znak znajdujcy si z prawej strony kursora.
Kasuje znak znajdujcy si z lewej strony kursora.
Ustawia kursor na kocu linijki, w ktrej si znajduje.
Uywane jest w kombinacjach klawiszy.
Przewija widok na ekranie o jedn stron do przodu.
---Wycofuje ostatni wpis. (Funkcja ta nie jest obecnie
dostpna.)
Przechodzi midzy poszczeglnymi elementami interfejsu.
Ustawia kursor na pocztku linijki, w ktrej si znajduje.
Usuwa wiersz, w ktrym znajduje si kursor.
Przewija widok na ekranie o jedn stron do tyu.
31 / 128
4.4
Strona tylna
Przegld
Rys. 4-4: Tylna strona KCP

1
2
3
Opis
Tabliczka znamionowa
Klawisz Start
Element
Tabliczka
znamionowa
Klawisz Start
Przycisk
zatwierdzajcy
4
5
Opis
Tabliczka znamionowa KCP
Przy pomocy klawisza Start uruchomiony zostaje
program.
Przycisk zatwierdzajcy ma 3 pozycje:
Nie wcinity
Pozycja rodkowa
Cakowicie wcinity
Przycisk zatwierdzajcy musi w trybach roboczych T1 i

T2 pozostawa w pozycji rodkowej, aby robot mg
si przesuwa.
W trybach roboczych Automatyka i Automatyka
zewntrzna przycisk zatwierdzajcy nie posiada adnej
funkcji.
32 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
5. Interfejs graficzny KUKA.HMI
Interfejs graficzny KUKA.HMI
5.1
Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze programowe
Przegld
Rys. 5-1: Interfejs graficzny: klawisze stanu, klawisze menu, klawisze

programowe
1
2
3
4
Opis
Klawisze stanu z lewej

Klawisze stanu z lewej (ikony)
Klawisze menu
Klawisze menu (ikony)
Element
Klawisze stanu
Klawisze menu
Klawisze
programowe
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
5
6
7
8
Klawisze stanu z prawej

Klawisze stanu z prawej (ikony)
Klawisze programowe
Klawisze programowe (ikony)
Opis
Klawisze stanu su przede wszystkim do sterowania
robotem oraz ustawiania wartoci. Przykad: wybr
rodzaju przesuwu robota.
Ikony zmieniaj si dynamicznie.
Klawisze menu su do otwarcia menu.
Ikony zmieniaj si dynamicznie i dotycz zawsze
aktywnego okna.
33 / 128
5.2
Okna na interfejsie graficznym
Przegld
Rys. 5-2: Interfejs graficzny - okna

1
2
Opis
Okno gwne
Okno opcji
Okno komunikatw
Rwnoczenie wywietlane s maksymalnie 3 okna. Midzy oknami mona

porusza si przy pomocy przycisku wyboru okna. Wybrane okno jest
podwietlane na niebiesko.
Okna
Opis
Okno gwne
Okno gwne pokazuje Nawigatora albo wybrany lub

otwarty program.
Okna opcji przynale do poszczeglnych funkcji lub
procesw roboczych. Nie s one zawsze widoczne na
interfejsie graficznym.
Okno opcji
Okno
komunikatw
Rwnoczenie nie moe by otwartych kilka okien

opcji.
Okno komunikatw pokazuje komunikaty bdw,
komunikaty systemu oraz komunikaty dialogowe.
Okno komunikatw nie jest wywietlane, jeli brak jest
komunikatw, np. gdy potwierdzone zostao odczytanie
wszystkich komunikatw.
34 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
5.3
Elementy na interfejsie graficznym

Pole wprowadzania danych
Umoliwia wprowadzenie odpowiedniego parametru lub tekstu.
Rys. 5-3: Przykad: pole wprowadzania danych

Pole list
Umoliwia wybr parametru z listy.
Rys. 5-4: Przykad: otwarte pole list

Pole wyboru
Moliwy jest wybr jednej lub kilku opcji.
Rys. 5-5: Przykad: pole wyboru

Przyciski radiowe
Moliwy jest wybr jednej opcji.
Rys. 5-6: Przykad: przyciski radiowe

Regulator
Mona ustawi odpowiedni warto na skali.
Rys. 5-7: Przykad: regulator
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
35 / 128
Grupa
Pola mog by pogrupowane. Grupa pl zaznaczona jest ramk. W lewym
grnym rogu zazwyczaj znajduje si nazwa grupy.
Rys. 5-8: Przykad: grupa
5.4
Pasek statusu
Przegld
Rys. 5-9: Interfejs graficzny - pasek statusu

1
2
3
Status bloku klawiszy numerycznych

Status pisowni z duej/maej litery
S: Status interpretera submitw
I/O: Status napdw
4
5
6
7
8
9
Opis
36 / 128
R: Status programu
Nazwa wybranego programu
Numer aktualnego rekordu
Aktualny tryb pracy
Aktualna warto override
Nazwa robota
Czas systemowy
Symbol
Opis
Funkcja numeryczna bloku klawiszy numerycznych jest
aktywna.
Funkcja sterujca bloku klawiszy numerycznych jest
aktywna.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Symbol
Opis
CapsLock jest wczony.
CapsLock jest wyczony.
Symbol
Kolor
szary
czerwony
Interpretator submitw jest zatrzymany.
zielony
Interpretator submitw uruchomiony.
zielony
Napdy gotowe
czerwony
Napdy nie s gotowe
szary
aden program nie jest wybrany.
ty
Wskanik rekordu wskazuje pierwszy

wiersz wybranego programu.
Program jest wybrany i jest w trakcie
wykonywania.
Wybrany i uruchomiony program zosta
zatrzymany.
Wskanik rekordu wskazuje ostatni wiersz
wybranego programu.
zielony
czerwony
czarny
5.5
Opis
Interpretator submitw jest wyczony
Korzystanie z pomocy online
Opis
Sposb
postpowania
Pomoc jest dostpna dla nastpujcych elementw interfejsu graficznego:
Komunikaty
Formularze programowe
Sygnalizacja bdw
Wpisy dziennika
1. Aby wywietli pomoc dla danego elementu, naley go zaznaczy lub

umieci na nim kursor.
2. Wybierz Pomoc > Pomoc podrczna.
Pomoc dla danego elementu zostaje wywietlona.
Alternatywny
sposb
postpowania
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Wybierz Pomoc > Pomoc podrczna - Spis treci/Spis hase.

W zakadce Spis treci oraz Spis hase poszukaj odpowiednich tematw
pomocy.
37 / 128
38 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsuga
Obsuga
6.1
Wczanie ukadu sterowania robota
Sposb
postpowania
Przesu wcznik-wycznik gwny ukadu sterowania robota w pooenie

ON.
System operacyjny i KSS uruchamiaj si automatycznie.
Jeli ukad sterowania robota jest zgoszony w sieci, procedura wczania

moe trwa duej.
6.2
Wyczanie ukadu sterowania robota
Sposb
postpowania
Przesu wcznik-wycznik gwny ukadu sterowania robota w pooenie

OFF.
Ukad sterowania robota automatycznie zachowuje dane.
6.3
Zmiana grupy uytkownikw
Opis
W zalenoci od aktywnej grupy uytkownikw w KSS dostpne s rne

funkcje. Moliwe s nastpujce grupy uytkownikw:
Uytkownik
Grupa uytkownikw dla operatora
Ekspert
Grupa uytkownikw dla programisty W tej grupie uytkownikw moliwe
jest przeczenie na poziom systemu Windows.
Administrator
Funkcje jak dla grupy uytkownikw Ekspert. Ponadto dostpna jest opcja
doczania dodatkw plug-ins do ukadu sterowania robota.
Przy uruchamianiu urzdzenia wybierana jest domylnie grupa uytkownikw

Uytkownik. Grupy uytkownikw Ekspert oraz Administrator s chronione
hasami dostpu.
W zalenoci od indywidualnych ustawie moliwe jest definiowanie
dalszych grup uytkownikw.
Sposb
postpowania
1. Wybierz Konfiguracja > Grupa uytkownikw.

Wywietlana jest aktualna grupa uytkownikw.
2. Przy pomocy klawiszy programowych wybierz now grup uytkownikw.
3. Jeli wymagane:
Wprowad haso i potwierd wciskajc OK.
6.4
Tryby robocze
Tryb roboczy wybierany jest przy pomocy przecznika trybw roboczych,
znajdujcego si na KCP. Przecznik uruchamiany jest kluczem, ktry mona
wyj. Jeli klucz zostanie wyjty, przecznik jest zablokowany a tryb roboczy
nie moe zosta zmieniony.
Jeli tryb roboczy zmieniany jest podczas pracy urzdzenia, napdy zostaj
natychmiast wyczone i robot zatrzymuje si przy pomocy STOP 0.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
39 / 128
Rys. 6-1: Przecznik trybw roboczych

1
T2 (Test 2)
AUT (Automatyka)
Tryb
roboczy
Zastosowanie
Prdkoci
T1
Dla trybu testowego
AUT EXT (Automatyka

zewntrzna)
T1 (Test 1)
Tryb programowy:
Prdko zaprogramowana,
Tryb rczny:

Tryb programowy:
T2
Dla trybu testowego
Tryb rczny:
AUT
AUT EXT
6.5
Przegld
40 / 128
Dla robotw bez

nadrzdnego ukadu
sterowania
Tryb programowy:
Dostpny tylko przy

zamknitym obwodzie
bezpieczestwa
Dla robotw z
nadrzdnym ukadem
sterowania, np. SPS
Dostpny tylko przy

zamknitym obwodzie
bezpieczestwa
Tryb rczny:
Tryb programowy:
Tryb rczny:
Ukady wsprzdnych
W systemie robota zdefiniowane s nastpujce kartezjaskie ukady
wsprzdnych:
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsuga
WORLD
ROBROOT
BASE
TOOL
Rys. 6-2: Przegld - ukady wsprzdnych

Opis
WORLD
Ukad wsprzdnych uniwersalnych (WORLD) jest zdefiniowanym na stae
ukadem wsprzdnych kartezjaskich. Suy on za wyjciowy ukad
wsprzdny dla ukadw wsprzdnych BASE i ROBROOT.
Domylnie ukad wsprzdnych WORLD znajduje si w stopie robota.
ROBROOT
Ukad wsprzdnych ROBROOT jest kartezjaskim ukadem wsprzdnych
znajdujcym si zawsze w stopie robota. Suy do opisu pozycji robota w
stosunku do ukadu wsprzdnych WORLD.
Domylnie ukad ROBROOT pokrywa si z ukadem WORLD. Przy pomocy
$ROBROOT mona definiowa przesunicie robota w stosunku do ukadu
wsprzdnych uniwersalnych (WORLD).
BASE
Ukad wsprzdnych BASE jest kartezjaskim ukadem wsprzdnych
opisujcym pozycj elementu obrabianego. Ukad odnosi si do ukadu
wsprzdnych WORLD.
Domylnie ukad wsprzdnych BASE pokrywa si z ukadem WORLD.
Ukad jest przesuwany przez uytkownika do elementu obrabianego.
(>>> 7.6 "Pomiar podstawy" strona 75)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
41 / 128
TOOL
Ukad wsprzdnych narzdzia (TOOL) jest kartezjaskim ukadem
wsprzdnych, ktrego pocztek ley w narzdziu. Ukad odnosi si do
ukadu wsprzdnych BASE.
rodek ukadu wsprzdnych TOOL znajduje si domylnie w punkcie
rodkowym konierza. (Nazywany jest wtedy ukadem wsprzdnych
FLANGE.) Ukad wsprzdnych TOOL jest przesuwany przez uytkownika
do punktu roboczego narzdzia.
(>>> 7.5 "Pomiar narzdzia" strona 69)
6.6
Opis
Rczne przesuwanie robota

Istniej 2 sposoby rcznego przesuwania robota:
Przesuwanie kartezyjskie
TCP jest przesuwany w kierunku dodatnim lub ujemnym wzdu osi ukadu
wsprzdnych.
Przesuwanie w odniesieniu do osi

Kada o moe by przesuwana pojedynczo w kierunku dodatnim lub
ujemnym.
Rys. 6-3: Przesuwanie robota w odniesieniu do osi

Istniej dwa elementy sterownicze suce do przesuwania robota:
42 / 128
Przyciski ruchowe
SpaceMouse
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsuga
Przegld
Przesuwanie kartezyjskie
Klawisze
ruchowe
SpaceMous
e
6.6.1
(>>> 6.6.4 "Przesuwanie

kartezyjskie przy pomocy
klawiszy ruchowych"
strona 44)
(>>> 6.6.7 "Przesuw
kartezjaski przy pomocy
SpaceMouse" strona 47)
Przesuwanie robota w
odniesieniu do osi
(>>> 6.6.3 "Przesuwanie w
odniesieniu do osi przy
pomocy klawiszy
ruchowych" strona 44)
Dostpne jest przesuwanie
robota wzgldem osi przy
pomocy SpaceMouse,
procedura ta nie jest jednak
opisana.
Ustawianie Hand-Override (HOV)
Opis
Hand-Override jest prdkoci robota w trybie rcznego przesuwania.

Parametr ten podawany jest w procentach i odnosi si do maksymalnej
moliwej prdkoci dla przesuwania robota w trybie rcznym. Prdko ta
wynosi 250mm/s.
Przygotowanie
Okrel stopniowanie HOV:

Wybierz Konfiguracja > Przesuwanie rczne (Override) > Kroki OV
rcznie.
Aktywny
Nie
Tak
Sposb
postpowania
Znaczenie
Parametr override mona zmienia z dokadnoci
do 1%.
Stopniowanie 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%
1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz sposb przesuwania "przyciski

ruchowe" lub "SpaceMouse":
albo
2. W prawym pasku klawiszy stanu zwiksz lub zmniejsz parametr override.
Klawisz stanu zawsze pokazuje aktualn warto override w procentach.
6.6.2
Wybr narzdzia i podstawy
Opis
W ukadzie sterowania robota moe by zapisanych maksymalnie 16 ukadw

wsprzdnych TOOL oraz 32 ukady BASE. Dla przesuwania kartezjaskiego
musi by wybrane jedno narzdzie (ukad wsprzdnych TOOL) oraz jedna
podstawa (ukad BASE).
Sposb
postpowania
1. Wybierz Konfiguracja > Aktualne narzdzie/Podstawa.

2. Na pasku klawiszy programowych wybierz, czy uywane bdzie narzdzie
stacjonarne:
Zew. narz.: Narzdzie jest narzdziem stacjonarnym.
Narz.: Narzdzie jest zamontowane na konierzu montaowym.
3. W polu Narzdzie nr wpisz numer danego narzdzia.

4. W polu Ukad podstawowy nr wpisz numer danej podstawy.
5. Nacinij OK.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
43 / 128
6.6.3
Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchowych
Wymagania
Tryb pracy T1 lub T2
Sposb
postpowania

ruchowe":
2. W prawym pasku klawiszy stanu wybierz przesuwanie w odniesieniu do

osi:
3. Ustaw Hand-Override.
4. Wcinij i przytrzymaj przycisk potwierdzajcy.
5. W prawym pasku klawiszy stanu wywietlone s osie 1 do 6.
Przyciskajc klawisz plus lub minus poruszaj dan osi w kierunku
dodatnim lub ujemnym.
6.6.4
Przesuwanie kartezyjskie przy pomocy klawiszy ruchowych
Wymagania
Narzdzie i podstawa s wybrane.

(>>> 6.6.2 "Wybr narzdzia i podstawy" strona 43)
Sposb
postpowania

ruchowe":
2. W prawym pasku klawiszy stanu wybierz ukad wsprzdnych.

5. W prawym pasku klawiszy stanu wywietlane s nastpujce przyciski:
X, Y, Z: dla ruchw liniowych wzdu osi wybranego ukadu wsprzdnych
A, B, C: dla ruchw obrotowych wok osi wybranego ukadu
wsprzdnych
Przyciskajc klawisz plus lub minus poruszaj robotem w kierunku
dodatnim lub ujemnym.
Mona wywietli pozycj robota podczas przesuwania: Wybierz Widok >
Pozycja rzeczywista.
6.6.5
Konfiguracja SpaceMouse
Sposb
postpowania
1. Wybierz Konfiguracja > Przesuw rczny (Override) > Konfiguracja

myszki.
2. Wybr osi: Wybierz, czy TCP moe by przesuwany postpowo,
rotacyjnie, czy te na oba sposoby. Dostpne s nastpujce przyciski
programowe:
6D; XYZ; ABC
44 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsuga
3. Tryb dominujcy: Wcz lub wycz. Dostpne s nastpujce przyciski

programowe:
Dominujcy; Niedomin.
4. Klawisz programowy Zamknij zapamituje aktualne ustawienia i zamyka
okno.
Opis - wybr osi
Klawisz
XYZ
Opis
Robotem mona porusza wycznie poprzez
przeciganie lub przyciskanie SpaceMouse.
Przy przesuwie kartezjaskim dostpne s nastpujce
ruchy:
ABC
Ruchy postpujce w kierunku X, Y i Z

Robotem mona porusza wycznie poprzez
obracanie lub wychylanie SpaceMouse.

ruchy:
Ruchy rotacyjne wok osi X, Y i Z.
Robotem mona porusza poprzez przeciganie,
przyciskanie, obracanie lub wychylanie SpaceMouse.
6D

ruchy:
Ruchy postpujce w kierunku X, Y i Z
Ruchy rotacyjne wok osi X, Y i Z.
Rys. 6-4: Przeciganie i przyciskanie SpaceMouse
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
45 / 128
Rys. 6-5: Obracanie i wychylanie SpaceMouse

Opis - tryb
dominujcy
W zalenoci od trybu dominujcego przy pomocy SpaceMouse mona

rwnoczenie porusza jedn lub kilka osi.
Klawisz
Dominujcy
Nie domin.
6.6.6
Opis
Wcza tryb dominujcy. Przesuwana jest tylko ta o,
ktry uzyskuje za porednictwem SpaceMouse
najwiksze wychylenie.
Wycza tryb dominujcy. W zalenoci od wyboru osi
mona porusza rwnoczenie 3 lub 6 osiami.
Wyjustowanie SpaceMouse
Opis
Dziaanie SpaceMouse moe by dopasowane do pozycji uytkownika, tak

aby kierunek przesuwania TCP odpowiada ruchom SpaceMouse.
Pozycja uytkownika podawana jest w stopniach. Punktem odniesienia dla
tego parametru jest skrzynka przyczy na stelau podstawowym. Pozycja
ramienia robota lub osi jest bez znaczenia.
Ustawienie domylne: 0. Ustawienie to odpowiada pozycji uytkownika
stojcego na wprost skrzynki przyczy.
Rys. 6-6: SpaceMouse: 0 i 270

Wymagania
46 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsuga
Sposb
postpowania
1. Wybierz Konfiguracja > Przesuw rczny (Override) > Pozycja myszki.

2. Przy pomocy klawisza "+" lub "-" zmie justacj SpaceMouse.
Rys. 6-7: Okno opcji justowania SpaceMouse

3. Klawisz programowy Zamknij zapamituje aktualne ustawienia i zamyka
okno.
Podczas przeczania na tryb Automatyka lub Automatyka Zewn. justowanie
SpaceMouse jest automatycznie przywracane na 0.
6.6.7
Przesuw kartezjaski przy pomocy SpaceMouse
Wymagania
Narzdzie i podstawa s wybrane.

(>>> 6.6.2 "Wybr narzdzia i podstawy" strona 43)
SpaceMouse jest skonfigurowana.

(>>> 6.6.5 "Konfiguracja SpaceMouse" strona 44)
SpaceMouse jest wyjustowana.

(>>> 6.6.6 "Wyjustowanie SpaceMouse" strona 46)
Sposb
postpowania
1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz nastpujcy sposb przesuwania:
2. W prawym pasku klawiszy stanu wybierz ukad wsprzdnych.

5. Przy pomocy SpaceMouse przesu robota w danym kierunku.
Mona wywietli pozycj robota podczas przesuwania: Wybierz Widok >
Pozycja rzeczywista.
6.6.8
Przyrostowy przesuw rczny
Opis
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Przyrostowy przesuw rczny umoliwia przesuwanie robota o okrelony

dystans, np. o 10 mm lub 3. Nastpnie robot samoczynnie zatrzymuje si.
47 / 128
Przyrostowy przesuw rczny moe by wczony podczas przesuwu przy

pomocy klawiszy ruchowych. Podczas przesuwu przy pomocy SpaceMouse
przyrostowy przesuw rczny nie jest dostpny.
Zakres zastosowania:
Pozycjonowanie punktw w rwnych odstpach
Przesunicie z danej pozycji o okrelony dystans, np. w przypadku bdu
Regulacja przy pomocy czujnika zegarowego
Dla przyrostowego przesuwu rcznego w prawym pasku klawiszy stanu

dostpne s nastpujce przyciski:
Klawisz
stanu
(status key)
Opis
Przyrostowy przesuw rczny wyczony

Przyrost = 100 mm lub 10
Przyrost = 0,1 mm lub 0,005
Przyrosty w mm:
obowizuj w przypadku przesuwu kartezjaskiego w kierunku X, Y lub Z.
Przyrosty w stopniach:
Sposb
postpowania
obowizuj w przypadku przesuwu kartezjaskiego w kierunku A, B lub C.
obowizuj w przypadku przesuwu wzgldem osi.

ruchowe":
2. W prawym pasku klawiszy stanu ustaw wielko przyrostu.

3. Przesu robota przy pomocy klawiszy ruchowych. Przesuw moe by
kartezjaski lub wzgldem osi.
Gdy ustawiony przyrost jest osignity, robot zatrzymuje si.
(>>> 6.6.3 "Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy
(>>> 6.6.4 "Przesuwanie kartezyjskie przy pomocy klawiszy ruchowych"
strona 44)
Jeli ruch robota jest przerwany, np. przez zwolnienie przycisku
potwierdzajcego, przy nastpnym ruchu przerwany przyrost nie jest
uwzgldniany i rozpoczynany jest nowy przyrost.
48 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsuga
6.7
Wyczanie funkcji monitorowania zakresu roboczego
Opis
Dla danego robota mona definiowa zakresy robocze. Zakresy robocze

maj na celu ochron urzdzenia.
Istniej 2 rodzaje zakresw roboczych:
Zakres roboczy jest zakresem niedozwolonym. Robot moe porusza si

wycznie poza zakresem roboczym.
Tylko zakres roboczy jest zakresem dozwolonym. Robot nie moe

porusza si poza zakresem roboczym.
Jeli robot wchodzi w niedozwolony obszar, ukad sterowania robota wcza

uprzednio zdefiniowane wyjcie.
Ponadto w zalenoci od definicji zakresu roboczego dostpna jest
nastpujca reakcja: Robot zatrzymuje si i generowany jest komunikat o
naruszeniu zakresu roboczego. W tym wypadku funkcja monitorowania
zakresu roboczego musi zosta wyczona. Dopiero wtedy mona wycofa
robota z niedozwolonego zakresu.
Wymagania
Sposb
postpowania
Grupa uytkownikw Ekspert
1. Wybierz Konfiguracja > Narzdzia > Monitorowanie zakresu

roboczego > Monit. zakresu rob. off.
2. Wycofaj robota rcznie z niedozwolonego zakresu.
Gdy robot opuci niedozwolony zakres, funkcja monitorowania zakresu
roboczego automatycznie wcza si ponownie.
6.8
Funkcje wywietlania
6.8.1
Przegld funkcji wywietlania

W KSS dostpne s nastpujce funkcje wywietlania:
Temat
Aktualna pozycja robota
Wejcia-wyjcia
Funkcje wywietlania
(>>> 6.8.2 "Wywietlanie pozycji
rzeczywistej" strona 50)
(>>> 6.8.4 "Wywietlanie
analogowych wej/wyj"
strona 51)
cyfrowych wej/wyj" strona 50)
Interrupty
Informacje o systemie robota
Informacje o sprzcie
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
(>>> 6.8.5 "Wywietlanie wej/

wyj dla automatyki zewntrznej"
strona 52)
interruptw" strona 54)
informacji o systemie robota"
strona 55)
(>>> 6.8.8 "Wywietlanie danych
robota" strona 56)
informacji o sprzcie" strona 56)
49 / 128
6.8.2
Wywietlanie pozycji rzeczywistej
Sposb
postpowania
Wybierz Widok > Pozycja rzeczywista > Kartezjaska lub wzldem osi.
Opis
Rys. 6-8: Pozycja rzeczywista kartezjaska i wzgldem osi

Kartezjaska
Wywietlana jest aktualna pozycja (X, Y, Z) oraz zorientowanie (A, B, C) TCP.
Ponadto wywietlany jest aktualny ukad wsprzdnych TOOL i BASE oraz
status i przewrt.
W odniesieniu do osi
Wywietlana jest aktualna pozycja osi A1 do A6 w formie stopni i przyrostw.
Jeli wystpuj osie dodatkowe, wywietlana jest rwnie ich pozycja.
Wywietlona moe by rwnie pozycja rzeczywista podczas przesuwu
robota.
6.8.3
Wywietlanie cyfrowych wej/wyj
Sposb
postpowania
50 / 128
Wybierz Widok > Wejcia/wyjcia > Przegld wyj lub Przegld

wej.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsuga
Opis
Rys. 6-9: Wejcia-wyjcia cyfrowe

Kolum
na
1
2
3
Opis
Numer wejcia/wyjcia. Jeli ktre wejcie lub wyjcie zostao
ustawione, jest zaznaczone na czerwono.
Wpis SYS: Wejcie/wyjcie, ktrego parametr zapisany jest w
zmiennej systemowej
Wpis SIM: Symulowane wejcie/wyjcie. Kolumna ta jest
wywietlana tylko wtedy, gdy wczona jest symulacja wejcia/
wyjcia.
Nazwa wejcia/wyjcia
Dostpne s nastpujce przyciski programowe:

Klawisz
Warto
Nazwa
Opis
Przecza dla zaznaczonego wejcia lub wyjcia
midzy wartociami TRUE i FALSE.
Wymagania: Przycisk zatwierdzajcy jest
wcinity.
W trybie pracy AUT klawisz ten nie jest dostpny.
Nazwa zaznaczonego wejcia lub wyjcia moe
zosta zmieniona.
Wejcie/wyjcie mona zaznaczy wprowadzajc odpowiedni numer przez

blok klawiszy numerycznych. W ten sposb mona rwnie wywietli te
wejcia/wyjcia, ktre nie s widoczne w oknie opcji. Wymagania wstpne:
6.8.4
Okno opcji jest aktywne.
W pasku statusu aktywna jest funkcja "NUM".
Wywietlanie analogowych wej/wyj
Sposb
postpowania
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Wybierz Widok > Wejcia/wyjcia > Wejcia/wyjcia analogowe.
51 / 128
Opis
Rys. 6-10: Wejcia-wyjcia analogowe

Kolum
na
1
2
Opis
Numer wejcia/wyjcia
Napicie wejcia/wyjcia
Zakres wartoci: -10 10 Volt

Nazwa wejcia/wyjcia

Klawisz
Tab+
Napicie
Nazwa
Opis
Przecza midzy zakadkami Wejcia i
Wyjcia.
Dla zaznaczonego wyjcia mona wprowadzi
parametr napicia.
Przycisk ten nie jest dostpny dla wej.
Nazwa zaznaczonego wejcia/wyjcia moe
zosta zmieniona.
Wejcie/wyjcie mona zaznaczy wprowadzajc odpowiedni numer przez

blok klawiszy numerycznych. W ten sposb mona rwnie wywietli te
wejcia/wyjcia, ktre nie s widoczne w oknie opcji. Wymagania wstpne:
6.8.5
Okno opcji jest aktywne.
W pasku statusu aktywna jest funkcja "NUM".
Wywietlanie wej/wyj dla automatyki zewntrznej
Sposb
postpowania
52 / 128
Wybierz Widok > Wejcia/wyjcia > Automatyka zewntrzna.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsuga
Opis
Rys. 6-11: Wejcia automatyki zewntrznej (widok szczegowy)
Rys. 6-12: Wyjcia automatyki zewntrznej (widok szczegowy)

Kolum
na
1
2
Opis
Numer
Status
3
4
Szary: Nieaktywny (FALSE)
Czerwony: Aktywny (TRUE)

Pena nazwa wejcia/wyjcia
Typ
Zielony: Wejcie/wyjcie
ty: Zmienna lub zmienna systemowa ($...)

Nazwa sygnau lub zmiennej
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
53 / 128
Kolum
na
6
7
Opis
Numer wejcia/wyjcia lub numer kanau
Wyjcia s pogrupowane tematycznie na nastpujcych
zakadkach:
Warunki uruchomienia
Status programu
Pozycja robota
Tryb roboczy
Kolumny 4, 5 i 6 s wywietlane tylko wtedy, gdy wcinity zosta przycisk

Szczegy.
Klawisz
Konfig.
Wejcia/Wyjcia
Szczegy/Normalny
Tab -/Tab +
Opis
Przecza do konfiguracji zcza dla automatyki
zewntrznej.
Przecza midzy widokiem wej i wyj.
Przecza midzy widokiem Szczegy i
Normalny.
Przecza midzy zakadkami.
Przycisk ten nie jest dostpny dla wej.
6.8.6
Wywietlanie interruptw
Wymagania
Grupa uytkownikw Ekspert
Sposb
postpowania
Wybierz Widok > Diagnoza > Interrupty.
Opis
Rys. 6-13: Interrupty
54 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsuga
Kolum
na
1
Opis
Stan interruptu
Interrupt ON lub ENABLE
Interrupt DISABLE
Interrupt OFF lub nie wczony

Numer/priorytet interruptu
Zakres obowizywania interruptu: globalny lub lokalny
Typ interruptu, w zalenoci od zdefiniowanego wydarzenia w
deklaracji interruptu
2
3
4
Standard: np. $IN[14096]
Stop po bdzie: $STOPMESS
Wy. awaryjne: $ALARM_STOP
Pomiar (szybki pomiar): $SMEAS_PULSE[15]
Wyzwalacz: Podprogram wyzwalacza

Modu i wiersz programu deklaracji interruptu

Klawisz
Submit/Robot
Opis
Przecza midzy widokiem interruptw robota a
interruptami submitw.
Aktualizuje widok.
Aktual.
6.8.7
Wywietlanie informacji o systemie robota
Sposb
postpowania
Wybierz Pomoc > Informacja.
Opis
Potrzebne s informacje na temat systemu robota na przykad celem

skierowania zapytania do KUKA Customer Support.
Zakadki zawieraj nastpujce informacje:
Zakadka
Informacje
Robot
Opis
Typ ukadu sterowania robota
Wersja ukadu sterowania robota
Wersja interfejsu graficznego
Wersja systemu podstawoweg

Nazwa robota
Typ i konfiguracja robota
Czas eksploatacji
Czas eksploatacji to czas, kiedy napdy s
wczone.
System
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Ilo osi
Lista osi dodatkowych
Wersja danych maszynowych

Nazwa komputera PC ukadu sterowania
Wersja systemu operacyjnego i BIOS
Pami
55 / 128
Zakadka
Opcje
Komentarze
Moduy
Opis
Dodatkowo zainstalowane opcje i pakiety
technologiczne
Dodatkowe komentarze
Nazwa i wersja wanych plikw systemowych
Skaner
antywirusowy
Przycisk Zapisz eksportuje zawarto zakadki Moduy

do pliku C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\ OCXVER.TXT.
Nazwa i wersja zainstalowanych plikw skanera
antywirusowego
Przycisk Zapisz eksportuje zawarto zakadki Skaner
antywirusowy do pliku C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\
VIRUS-INFO.XML.
6.8.8
Wywietlanie danych robota
Sposb
postpowania
1. Wybierz Uruchom > Dane robota.

2. Wywietlane s nastpujce dane:
Nazwa robota
Nazwa robota moe zosta zmieniona.
Numer seryjny
Czas eksploatacji
Czas eksploatacji to czas, kiedy napdy s wczone.
6.8.9
Dane maszynowe
Wywietlanie informacji o sprzcie
Sposb
postpowania
1. Wybierz Wskazanie > Informacja o sprzcie.

2. W lewej czci okna rozwi drzewko i zaznacz podane urzdzenia.
W prawej czci okna wywietlane s informacje o zaznaczonym
urzdzeniu.
Opis

Klawisz
aduj konfig.
Uaktualnij
Eksportuj
6.9
Archiwizowanie
6.9.1
Formatowanie dyskietki
Sposb
postpowania
Opis
aduje ostatnio zapamitan konfiguracj.
Aktualizuje widok.
Eksportuje informacje o sprzcie do pliku w
formacie XML.
1. W dyskietk do napdu.
2. Wybierz Plik > Formatuj dyskietk.
3. Potwierd wciskajc Tak.
Po ukoczeniu archiwizacji wywietlony zostanie komunikat.
56 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsuga
Uwaga!
Dyskietk mona wyj z napdu dopiero wtedy, gdy zganie lampka
oznaczajca dziaanie napdu. W przeciwnym razie mona uszkodzi
napd lub dyskietk.
6.9.2
Archiwizacja danych
Przygotowanie
Przy wikszej objtoci danych potrzebnych jest kilka dyskietek.
W razie potrzeby: sformatuj dyskietk.

(>>> 6.9.1 "Formatowanie dyskietki" strona 56)
Postpowanie
1. W dyskietk do stacji dyskietek.

2. Wybierz menu w kolejnoci Plik > Archiwizuj, a nastpnie wybierz
wymagany punkt menu.
3. Potwierd zapytanie systemu wskazujc na Tak.
Komunikat informuje o zakoczeniu archiwizacji lub koniecznoci
zastosowania nastpnej dyskietki. Standardowo zostaje utworzony plik
ARCHIVE.ZIP.
Opis
Przy archiwizacji mona wybra ponisze punkty menu. Ktre pliki dokadnie
bd archiwizowane, zaley od konfiguracji.
Punkt menu
Wszystko
Aplikacje
Dane
maszynowe
Konfiguracja >
Sterownik
Konfiguracja >
Teksty dugie
we-wy
Konfiguracja >
KUKA
TechPack
Log danych
Aktualny wybr
Opis
Archiwizowane s pliki niezbdne do przywrcenia
istniejcego systemu.
Archiwizowane s wszystkie zdefiniowane przez
uytkownika moduy KRL oraz przynalene pliki
systemowe.
Archiwizowane s dane maszynowe.
Archiwizowane s sterowniki wej/wyj.
Nie jest dostpny w grupie Uytkownik.
Archiwizowane s oznaczenia tekstowe wej i wyj.
Archiwizowana jest konfiguracja zainstalowaych
pakietw technologicznych.
Archiwizowane s pliki log.
Archiwizowane s pliki zaznaczone w nawigatorze.
Jeeli istnieje ju archiwum, sterownik robota porwnuje nazw tego robota z

nazw archiwum. Jeli nazwy te nie s takie same, system wywietla
zapytanie.
Moliwa jest rwnie archiwizacja pod ciek dostpu do sieci. Wymagan
ciek mona ustawi w konfiguratorze KC.
Konfiguracja archiwizacji moliwa jest w karcie rejestracyjnej konfiguratora KC
C Archive Manager. Dotyczy to nastpujcych ustawie:
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
cieka dla archiwizacji
Dokadne pliki, ktre s archiwizowane pod kadym z punktw menu
Inne ustawienia
57 / 128
6.9.3
Przywracanie danych
Sterownik robota nie rozpoznaje, czy dokonano archiwizacji na kilku
dyskietkach. Dlatego uytkownik nie jest informowany o koniecznoci
woenia nastpnych dyskietek; musi on pamita o tym sam. Kolejno
wkadania dyskietek nie jest istotna.
Postpowanie
1. W dyskietk z archiwizowanymi danymi do stacji dyskietek.

2. Wybierz menu w kolejnoci Plik > Przywr, a nastpnie wybierz
wymagany punkt menu.
3. Potwierd zapytanie systemu wskazujc na Tak.
Wywietlany komunikat informuje o zakoczeniu procesu przywracania
danych.
4. Jeeli dokonano archiwizacji na kilku dyskietkach, w nastpn
dyskietk i powtrz kroki 2. do 3.
5. Wyjmij dyskietk ze stacji dyskietek i uruchom ponownie system.
Opis
Przy przywracaniu danych istnieje moliwo wyboru takich samych punktw

menu jak przy archiwizacji, z wyjtkiem punktu Log danych
(>>> 6.9.2 "Archiwizacja danych" strona 57).
Jeeli wersja plikw archiwum nie jest zgodna z wersj plikw systemowych,
pojawia si komunikat o bdzie.
Jeeli dane archiwizowano na dysku sieciowym, ukad sterowania przy
przywracaniu danych siga na ten dysk.0
58 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
Uruchamianie
7.1
Przegld - uruchamianie
Robota mona uruchomi dopiero po ustawieniu i podczeniu systemu
robota.
Krok
1
Opis
Ustawianie jzyka interfejsu graficznego
(>>> 7.2.1 "Ustawianie jzyka interfejsu graficznego"

strona 59)
Sprawdzanie danych maszyny
(>>> 7.3 "Sprawdzanie danych maszyny" strona 60)

Wyregulowanie robota.
(>>> 7.4 "Kalibracja" strona 61)

Mierzenie narzdzia
(>>> 7.5 "Pomiar narzdzia" strona 69)
W przypadku narzdzia stacjonarnego: Mierzenie
zewntrznego TCP
(>>> 7.7 "Pomiar zewntrznego TCP oraz narzdzia

stacjonarnego" strona 78)
Wprowadzanie danych obcienia
(>>> 7.9 "Dane obcienia" strona 83)

Mierzenie podstawy
(>>> 7.6 "Pomiar podstawy" strona 75)
W przypadku narzdzia stacjonarnego: Mierzenie
elementu obrabianego
(>>> 7.7 "Pomiar zewntrznego TCP oraz narzdzia
7.2
Ustawienia systemowe
7.2.1
Ustawianie jzyka interfejsu graficznego
Sposb
postpowania
7.2.2
1. Wybierz Konfiguracja > Narzdzia > Jzyk.

2. Zaznacz dany jzyk. Potwierd OK.
Ustawianie jasnoci i kontrastu interfejsu graficznego
Wymagania
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Aby przeprowadzi t czynno wywietony musi by nastpujcy

klawisz:
59 / 128
Sposb
postpowania
7.3
Ustaw jasno przy pomocy tego przycisku:
Ustaw kontrast przy pomocy tego przycisku:
Sprawdzanie danych maszyny
Opis
Zaadowane musz by prawidowe dane maszyny. Naley je skontrolowa

porwnujc zaadowane dane maszyny z danymi na tabliczce znamionowej.
Ostrzeenie!
Jeli zaadowano nieprawidowe dane maszyny, nie wolno uruchamia
robota! W przeciwnym razie moe by to powodem powstania szkd
materialnych.
Rys. 7-1: tabliczka znamionowa

Sposb
postpowania
1. Wybierz Uruchom > Dane robota.

Otwiera si okno Dane robota.
2. Porwnaj nastpujce dane:
W oknie Dane robota: Dane w polu Dane maszyny
Na tabliczce znamionowej u podstawy robota: Dane w wierszu

$TRAFONAME()="# ..... "
cieka, na ktrej znajduj si dane maszyny na CD, jest podana na

tabliczce znamionowej w wierszu ...\MADA\.
60 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
7.4
Kalibracja
7.4.1
Przegld - kalibracja
Podczas kalibrowania robot ustawiany jest w mechanicznym punkcie
zerowym i zapisywane s wartoci bezwzgldne dla kadej osi. W ten sposb
zapewnia si zgodno mechanicznego punktu zerowego z elektronicznym
punktem zerowym.
Rys. 7-2: Mechaniczny punkt zerowy

Tylko odpowiednio skalibrowany robot moe zaj zaprogramowan pozycj
i wykonywa ruchy w ukadzie kartezjaskim.
Robot musi by kalibrowany w nastpujcych przypadkach:
Przy uruchomieniu
Po naprawie (np. po wymianie silnika lub RDW)
Gdy robot zosta poruszony przy wyczonym ukadzie sterowania (np.

przy pomocy mechanizmu swobodnego obrotu)
Po wymianie przekadni
Przed nowym skalibrowaniem naley skasowa dane dotyczce starej
kalibracji!
Po najechaniu mechanicznego ogranicznika kocowego z prdkoci

wiksz ni 250mm/s
kalibracji!
Po kolizji
kalibracji!
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
61 / 128
Dane dotyczce kalibracji s usuwane po rcznym zdekalibrowaniu osi.

(>>> 7.4.9 "Rczna dekalibracja osi" strona 69)
7.4.2
Metody kalibracji
Przegld
Dostpne s 2 metody kalibrowania robota:
Przy pomocy EMT (elektroniczny czujnik pomiarowy)
Przy pomocy czujnika zegarowego
Zaleca si kalibracj przy pomocy EMT.
Opis - EMT
Podczas kalibrowania robota przy pomocy EMT ukad sterowania robota

automatycznie najeda na mechaniczny punkt zerowy. Kalibracji dokonuje
si najpierw bez obcienia, nastpnie z obcieniem. Mona zapisa kilka
kalibracji dla rnych obcie.
Rys. 7-3: Elektroniczny czujnik pomiarowy

Kalibracja robota przy pomocy EMT skada si z nastpujcych krokw:
Krok
1.
Opis
Pierwsza kalibracja
(>>> 7.4.4 "Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy
pomocy EMT" strona 65)
Pierwsza kalibracja dokonywana jest bez obcienia.
62 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
Krok
2.
Opis
Wczytaj przesunicie
(>>> 7.4.5 "Wczytywanie przesunicia" strona 65)
3.
Funkcja "Wczytaj przesunicie" wykonywana jest z

obcieniem. Rnica w stosunku do pierwszej kalibracji
zostaje zapisana.
W razie potrzeby: sprawd kalibracj z obcieniem z
przesuniciem.
(>>> 7.4.6 "Sprawdzanie kalibracji z obcieniem z
przesuniciem." strona 66)
Funkcja "Kalibracja z obcieniem z przesuniciem"
wykonywana jest z obcieniem, dla ktrego zostao ju
wczytane przesunicie.
Opis - czujnik
zegarowy
Sprawdzanie pierwszej kalibracji
Przywracanie pierwszej kalibracji, jeli ta zostaa

utracona (np. po wymianie silnika lub po kolizji).
Poniewa wczytane przesunicie pozostaje
zapamitane rwnie w przypadku utraty kalibracji,
ukad sterowania robota moe obliczy pierwsz
kalibracj.
Podczas kalibrowania robota przy pomocy czujnika zegarowego uytkownik

rcznie naprowadza robota na mechniczny punkt zerowy. Kalibracja
przebiega zawsze z obcieniem. Nie mona zapisa kilku kalibracji dla
rnych obcie.
(>>> 7.4.7 "Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego" strona 67)
Rys. 7-4: Czujnik zegarowy
7.4.3
Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej
Opis
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Kad o naley ustawi w taki sposb, aby znaki kalibracyjne pokryway si.
Pozycja przedkalibracyjna jest warunkiem koniecznym do przeprowadzenia
kalibracji.
63 / 128
Rys. 7-5: Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej

Znaki kalibracyjne znajduj si w nastpujcych miejscach:
Rys. 7-6: Znaki kalibracyjne na robocie

W zalenoci od typu robota pozcyje znakw kalibracyjnych mog si nieco
rni od przedstawionych na ilustracji.
Wymagania
Sposb
postpowania

ruchowe":
Tryb pracy T1
2. W prawym pasku klawiszy stanu wybierz przesuwanie w odniesieniu do

osi:
64 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
4. W prawym pasku klawiszy stanu wywietlone s osie 1 do 6. Przyciskajc

klawisz plus lub minus poruszaj dan osi w kierunku dodatnim lub
ujemnym.
5. Poczynajc od osi 1 ustaw po kolei osie w taki sposb, aby znaki
kalibracyjne pokryway si.
Osie A4 i A6 przesu w taki sposb w pozycj przedkalibracyjn, aby zajy
w przyblieniu nastpujce pozycje:
A4: 0
A6: +90
A4 i A6 osigaj w ten sposb podczas kalibracji prawidowy mechaniczny

punkt zerowy i nie s przekrcone.
W celu skontrolowania pozycji osi podczas przesuwania wywietl: Wybierz
Widok > Pozycja rzeczywista > W odniesieniu do osi.
7.4.4
Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy pomocy EMT
Wymagania
Robot jest bez obcienia. Oznacza to, e nie jest na nim zamontowane
adne narzdzie, element obrabiany lub inne dodatkowe obcienie.
Wszystkie osie znajduj si w pozycji przedkalibracyjnej.
A4 i A6 nie mog by przekrcone.

(>>> 7.4.3 "Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej" strona 63)
Sposb
postpowania
Nie wybrano adnego programu.
Tryb pracy T1
1. Wybierz Uruchom >Reguluj > EMT > Z korekt obcienia > Pierwsza
regulacja.
Otwiera si okno opcji. Wywietlone s wszystkie osie przeznaczone do
kalibrowania. O o najniszym numerze jest zaznaczona.
2. Na osi, ktra jest zaznaczona w oknie opcji, usu nasadk ochronn z
wypustu pomiarowego. Przykr EMT do wypustu. Nastpnie podcz
przewd pomiarowy do EMT i przycza X32 w skrzynce przyczy stelaa
podstawowego.
Uwaga!
EMT naley przykrca do wypustu pomiarowego zawsze bez przewodu
pomiarowego lub usun z wypustu. W przeciwnym razie przewd
pomiarowy moe ulec uszkodzeniu.
3. Wcinij przycisk Kalibruj.
4. Wcinij przycisk zatwierdzajcy i przycisk Start.
Jeli EMT rozpozna najgbszy punkt wypustu pomiarowego, to
osignito mechaniczne pooenie zerowe. Robot zatrzymuje si
automatycznie. Uzyskane wartoci s zachowywane. O znika z okna
opcji.
5. Usu przewd pomiarowy z EMT. Nastpnie usu EMT z wypustu
pomiarowego i za nasadk ochronn.
6. Powtrz kroki 2 do 5 dla wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
7.4.5
Wczytywanie przesunicia
Opis
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Funkcja "Wczytaj przesunicie" wykonywana jest z obcieniem. Rnica w

stosunku do pierwszej kalibracji zostaje zapisana.
65 / 128
Jeli robot pracuje przy rnych obcieniach, funkcja "Wczytaj przesunicie"

musi by wykonana dla kadego obcienia.
Dla chwytakw przenoszcych cikie elementy funkcja "Wczytaj
przesunicie" musi by kadorazowo wykonana dla chwytaka bez elementu i
dla chwytaka z elementem.
Wymagania
Identyczne warunki otoczenia (temperatura itd.) jak przy pierwszej

kalibracji
Obcienie jest zamontowane na robocie.

Sposb
postpowania
Tryb pracy T1
1. Wybierz Kalibracja >EMT > Z korekt obcienia > Wczytaj

przesunicie.
2. Podaj numer narzdzia. Potwierd Narz. OK.
Otwiera si okno opcji. Wszystkie osie, ktre jeszcze nie zostay wczytane
dla danego narzdzia, s wywietlone. O o najniszym numerze jest
zaznaczona.
podstawowego.
Uwaga!
4. Wcinij przycisk Wczytaj.
automatycznie. Otwiera si okno opcji. Rnica dla tej osi w stosunku do
pierwszej kalibracji jest podawana w formie przyrostu i stopniach.
6. Potwierd OK. O znika z okna opcji.
7.4.6
Opis
Sprawdzanie kalibracji z obcieniem z przesuniciem.

Sprawdzanie pierwszej kalibracji
Przywracanie pierwszej kalibracji, jeli ta zostaa utracona (np. po

wymianie silnika lub po kolizji). Poniewa wczytane przesunicie
pozostaje zapamitane rwnie w przypadku utraty kalibracji, ukad
sterowania robota moe obliczy pierwsz kalibracj.
Dan o mona skontrolowa tylko wtedy, gdy wszystkie osie z niszymi

numerami zostay ju skalibrowane.
66 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
Wymagania
Identyczne warunki otoczenia (temperatura itd.) jak przy pierwszej

kalibracji
Na robocie zamontowane jest obcienie, dla ktrego wykonano funkcj

"Wczytaj przesunicie".

Sposb
postpowania
Tryb pracy T1
1. Wybierz Kalibracja > EMT > Z korekt obcienia > Ostatnia regulacja
> Z przesuniciem.
2. Podaj numer narzdzia. Potwierd Narz. OK.
Otwiera si okno opcji. Wszystkie osie, dla ktrych zostao ju wczytane
przesunicie dla tego narzdzia, s wywietlone. O o najniszym
numerze jest zaznaczona.
podstawowego.
Uwaga!
4. Wcinij przycisk Sprawd.
automatycznie. Wywietlana jest rnica w stosunku do "Wczytaj
przesunicie".
6. W razie potrzeby zachowaj uzyskane wartoci wciskajc Zapisz. Stare
wartoci kalibracji zostaj tym samym usunite.
Aby mc przywrci utracon pierwsz kalibracj, naley zawsze
zachowywa uzyskane wartoci.
Osie A4, A5 i A6 s mechanicznie poczone. Oznacza to:
Jeli usunite s parametry osi A4, usunite s tym samym parametry dla osi
A5 i A6.
A6.
7.4.7
Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego
Opis
Podczas kalibracji przy pomocy czujnika zegarowego naley zawsze

kalibrowa z uyciem obcienia. Nie mona zapisa kilku kalibracji dla
rnych obcie.
Wymagania
Obcienie jest zamontowane na robocie.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
67 / 128

Wybrano przesuw wzgldem osi przy pomocy przyciskw ruchowych.

(>>> 6.6.3 "Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy
Sposb
postpowania
Tryb pracy T1
1. Wybierz Reguluj > Zegar.

Otwiera si okno opcji. Wywietlane s wszystkie nieskalibrowane osie.
Zaznaczona o musi by kalibrowana jako pierwsza.
2. Usu nasadk ochronn wypustu pomiarowego i umie w nim czujnik
zegarowy.
Przy pomocy klucza imbusowego poluzuj ruby na szyjce czujnika. Obr
tarcz w taki sposb, aby mg j atwo obserwowa. Wcinij bolce
czujnika do oporu.
Przy pomocy klucza imbusowego przykr z powrotem ruby na szyjce
czujnika.
3. Zredukuj Hand-Override do 1%.
4. Przesu osi z "+" na "-". W najniszym miejscu karbu pomiarowego, ktry
jest sygnalizowany odwrceniem wskazwki, ustaw czujnik zegarowy na
zero.
Jeli najnisze pooenie zostao przypadkiem przekroczone, poruszaj
osi tak dugo, a osignite zostanie to pooenie. Nie ma znaczenia, czy
przesunicie wykonywane bdzie z "+" na "-" czy odwrotnie.
5. Przywr o do pozycji przedkalibracyjnej.
6. Przesuwaj o z "+" do "-" a do chwili, gdy wskazwka znajduje si 5 do
10 przedziaek skali przed punktem zerowym.
7. Przecz na prawym pasku klawiszy stanu na przyrostowy przesuw
rczny.
8. Przesuwaj o z "+" na "-" a osignity zostanie punkt zerowy.
Jeli punkt zerowy zostanie przekroczony: Powtrz kroki 5 do 8.
9. Wcinij przycisk Reguluj. Skalibrowana o znika z okna opcji.
10. Usu czujnik zegarowy z wypustu pomiarowego i za nasadk
ochronn.
11. Przecz z powrotem z przyrostowego przesuwu rcznego na normalny
tryb pracy.
7.4.8
Zapisywanie kalibracji
Sposb
postpowania
Wybierz Uruchom > Reguluj > Zabezpiecz aktualne dane.
Opis
Zabezpiecz aktualne dane zapisuje na dysku wszystkie dane kalibracyjne.

W ten sposb zapobiega si utracie danych kalibracyjnych, gdy ukad
sterowania robota nie moe by w sposb prawidowy wyczony, np. ze
wzgldu na usterk akumulatroa.
68 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
7.4.9
Rczna dekalibracja osi
Opis
Parametry kalibracyjne dla poszczeglnych osi mog zosta usunite.

Podczas dekalibracji osie robota nie poruszaj si.
Osie A4, A5 i A6 s mechanicznie poczone. Oznacza to:
A5 i A6.
A6.
Ostrzeenie!
Jeli robot jest zdekalibrowany, programowane wyczniki kracowe nie s
aktywne. Robot moe uderzy o bufory na ogranicznikach kracowych,
przez co moe uszkodzi si a bufory bdzie trzeba wymieni.
Zdekalibrowany robot nie powinien by w miar moliwoci wprawiany w
ruch lub naley maksymalnie zredukowa HOV.
Wymagania
Sposb
postpowania
1. Wybierz Uruchom > Deregulacja.
2. Zaznacz o przeznaczon do dekalibracji.

3. Wcinij przycisk Deregulacja. Dane kalibracyjne dla tej osi zostaj
usunite.
4. Powtrz kroki 2 do 3 dla wszystkich osi przeznaczonych do dekalibracji.
7.5
Pomiar narzdzia
Opis
Podczas pomiaru narzdzia uytkownik przypisuje zamontowanemu na

konierzu montaowym narzdziu kartezjaski ukad wsprzdnych (ukad
TOOL).
Ukad wsprzdnych TOOL ma swj pocztek w punkcie okrelonym przez
uytkownika. Punkt ten nazywa si TCP (Tool Center Point). Z reguy TCP
ustawiany jest w punkcie roboczym narzdzia.
Jeli narzdzie jest narzdziem stacjonarnym, naley stosowa nastpujc
procedur pomiaru: (>>> 7.7 "Pomiar zewntrznego TCP oraz narzdzia
Zalety pomiaru narzdzia:
Narzdzie moe by przesuwane po linii prostej w kierunku uderzenia.
Narzdzie moe by obracane wok TCP bez naruszenia pozycji TCP.
W trybie programowym: Zaprogramowana szybko przesuwu

utrzymywana jest wzdu toru przy TCP.
Robot moe zapamita maksymalnie 16 ukadw wsprzdnych TOOL.

Zmienna: TOOL_DATA[116]).
Zapisywane s nastpujce dane:
X, Y, Z:
Pocztek ukadu wsprzdnych TOOL w odniesieniu do ukadu FLANGE
A, B, C:
Zorientowanie ukadu wsprzdnych TOOL w odniesieniu do ukadu
FLANGE
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
69 / 128
Rys. 7-7: Zasada pomiaru TCP

Przegld
Pomiar narzdzia skada si z dwch krokw:

Krok
1
Opis
Oznaczenie pocztku ukadu wsprzdnych TOOL
Dostpne s nastpujce metody:
XYZ 4-punktowa
(>>> 7.5.1 "Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ"
strona 70)
referencyjna XYZ
(>>> 7.5.2 "Pomiar TCP: Metoda referencyjny XYZ"

strona 71)
Zorientowanie ukadu wsprzdnych TOOL
ABC World
(>>> 7.5.3 "Okrelanie orientacji: Metoda ABC World"
strona 72)
ABC 2-punktowa
(>>> 7.5.4 "Okrelanie orientacji: Metoda 2-punktowa
ABC" strona 73)
Jeli dane pomiarowe s ju znane, mona je wprowadzi bezporednio

(>>> 7.5.5 "Wprowadzanie danych numerycznych" strona 75).
7.5.1
Opis
70 / 128
Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ

Przy pomocy TCP narzdzia przeznaczonego do opomiarowania naley
najecha punkt referencyjny z 4 rnych kierunkw. Punkt referencyjny moe
by dowolnie wybrany. Ukad sterowania robota oblicza TCP na podstawie
rnych pozycji koniea montaowego.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
4 pozycje konierza podczas najedania na punkt referencyjny musz by

od siebie wystarczajco oddalone.
Rys. 7-8: Metoda 4-punktowa XYZ

Wymagania
Sposb
postpowania
Narzdzie przeznaczone do opomiarowania jest zamontowane na

konierzu montaowym.
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzdzie > 4-punktowo XYZ.

2. Podaj numer i nazw dla narzdzia przeznaczonego do opomiarowania.
Potwierd OK.
3. Najed TCP na punkt referencyjny. Potwierd OK.
4. Najed TCP na punkt referencyjny z innego kierunku. Potwierd OK.
5. Krok 4 powtrz dwukrotnie.
6.
7.5.2
Nacinij Zapisz.
Pomiar TCP: Metoda referencyjny XYZ
Opis
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
W przypadku metody referencyjnej XYZ dokonywany jest pomiar nowego

narzdzia przy pomocy ju opomiarowanego narzdzia. Ukad sterowania
robota porwnuje pozycj narzdzia na konierzu i wylicza TCP dla nowego
narzdzia.
71 / 128
Rys. 7-9: Metoda referencyjna XYZ

Wymagania
Przygotowanie
Na konierzu montaowym zamontowane jest uprzednio opomiarowane

narzdzie.
Ustal dane TCP opomiarowanego narzdzia:

1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzdzie > XYZ odniesienie.
2. Podaj numer opomiarowanego narzdzia.
3. Zanotuj parametry X, Y i Z.
4. Zamknij okno wciskajc Anuluj.
Sposb
postpowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzdzie > XYZ odniesienie.

2. Podaj numer i nazw dla nowego narzdzia. Potwierd OK.
3. Podaj dane TCP uprzednio opomiarowanego narzdzia. Potwierd OK.
4. Najed TCP na punkt referencyjny. Potwierd OK.
5. Odsu narzdzie i zdemontuj je. Zamontuj nowe narzdzie.
6. Przesun TCP nowego narzdzia na punkt referencyjny. Potwierd OK.
7.
7.5.3
Opis
Nacinij Zapisz.
Okrelanie orientacji: Metoda ABC World

Osie ukadu wsprzdnych TOOL s ustawione rwnolegle do osi ukadu
wsprzdnych WORLD. W ten sposb ukad sterowania robota poznaje
orientacj ukadu wsprzdnych TOOL.
Metoda posiada 2 warianty:
5D: Ukadowi sterowania podawany jest jedynie kierunek uderzenia

narzdzia. Kierunkiem uderzenia jest domylnie o X. Kierunek innych osi
okrelany jest przez system i jest trudny dla uytkownika do rozpoznania.
Zakres zastosowania: np. spawanie MIG/MAG, cicie wizk laserow
lub strumieniem wody
6D: Ukadowi sterowania podawany jest kierunek wszystkich trzech osi.

Zakres zastosowania: np. dla zgrzewade kleszczowych, chwytakw lub
dysz klejowych
72 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
Rys. 7-10: Metoda ABC World

Wymagania
Sposb
postpowania

konierzu montaowym.
TCP narzdzia jest ju opomiarowany.
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzdzie > ABC Uniwersalne.

2. Podaj numer narzdzia. Potwierd OK.
3. W polu 5D/6D wybierz odpowiedni wariant. Potwierd OK.
4. Jeli wybrano 5D:
Ustaw XTOOL rwnolegle do ZWORLD. (XTOOL = kierunek uderzenia)
Jeli wybrano 6D:
Ustaw osie ukadu wsprzdnych TOOL w nastpujcy sposb.
XTOOL rwnolegle do ZWORLD. (XTOOL = kierunek uderzenia)
YTOOL rwnolegle do YWORLD
ZTOOL rwnolegle do XWORLD
5. Potwierd OK.
6.
7.5.4
Nacinij Zapisz.
Okrelanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC
Opis
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Ukadowi sterowania robota podawane s osie ukadu wsprzdnych TOOL

poprzez najechanie na dowolny punkt na osi X oraz na dowolny punkt w
paszczynie XY.
73 / 128
Metoda ta jest stosowana, gdy konieczne jest szczeglnie dokadne

okrelenie kierunkw osi.
Rys. 7-11: Metoda 2-punktowa ABC

Wymagania
Sposb
postpowania

konierzu montaowym.
TCP narzdzia jest ju opomiarowany.
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzdzie > 2-punktowo ABC.

2. Podaj numer zamontowanego narzdzia. Potwierd OK.
3. Najed TCP na dowolny punkt referencyjny. Potwierd OK.
4. Kierunkiem uderzenia jest domylnie o X. Przesuwaj narzdzie w taki
sposb, aby punkt referencyjny na osi X przesun si na dowolny punkt
z ujemn wartoci X (tj. odwrotnie do kierunku uderzenia). Potwierd OK.
5. Przesuwaj narzdzie w taki sposb, aby punkt referencyjny na
paszczynie XY przesun si na dowolny punkt z dodatni wartoci Y.
Potwierd OK.
6.
74 / 128
Nacinij Zapisz.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
7.5.5
Wprowadzanie danych numerycznych
Opis
Parametry narzdzia mog by wprowadzane rcznie.

Dostpne rda danych:
CAD
Zewntrznie opomiarowane narzdzie
Dane producenta narzdzia
W przypadku robotw paletujch 4-osiowych, np. KR 180PA, parametry

narzdzia musz by wprowadzone numerycznie. Metody XYZ i ABC nie
mog by uyte, gdy zmiana orientacji w przypadku tych robotw jest
moliwa tylko w ograniczonym zakresie.
Wymagania
Sposb
postpowania
Znane s nastpujce parametry:
X, Y, Z w odniesieniu do ukadu wsprzdnych FLANGE
A, B, C w odniesieniu do ukadu wsprzdnych FLANGE
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzdzie > Wprowadzanie wartoci

liczbowych.
2. Podaj numer i nazw dla narzdzia przeznaczonego do opomiarowania.
Potwierd OK.
3. Wprowad dane. Potwierd OK.
4.
7.6
Nacinij Zapisz.
Pomiar podstawy
Opis
Podczas opomiarowywania podstawy uytkownik przypisuje danej

powierzchni roboczej lub obrabianemu elementowi kartezjaski ukad
wsprzdnych (BASE). Ukad wsprzdnych BASE ma swj pocztek w
punkcie okrelonym przez uytkownika.
Jeli na konierzu montaowym znajduje si obrabiany element, naley
stosowa nastpujc procedur pomiaru: (>>> 7.7 "Pomiar zewntrznego
TCP oraz narzdzia stacjonarnego" strona 78)
Zalety pomiaru podstawy:
TCP moe by rcznie przesuwany wzdu krawdzi powierzchni roboczej

lub obrabianego elementu.
Moliwe jest namierzanie punktw w odniesieniu do podstawy. Jeli

podstawa musi zosta przesunita, np. ze wzgldu na przesunicie
powierzchni roboczej, punkty ulegaj automatycznemu przesuniciu i nie
ma potrzeby ich ponownego namierzania.
Robot moe zapamita maksymalnie 32 ukady wsprzdnych BASE.

Zmienna: BASE_DATA[132].
Przegld
Istniej 2 metody opomiarowania podstawy:
Metoda 3-punktowa (>>> 7.6.1 "Metoda 3-punktowa" strona 76)
Metoda porednia (>>> 7.6.2 "Metoda porednia" strona 77)
Jeli dane pomiarowe s ju znane, mona je wprowadzi bezporednio

(>>> 7.6.3 "Wprowadzanie danych numerycznych" strona 77).
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
75 / 128
7.6.1
Metoda 3-punktowa
Opis
Metoda polega na najechaniu punktu pocztkowego oraz dwch innych

punktw nowej podstawy. Te 3 punkty definiuj now podstaw.
Rys. 7-12: Metoda 3-punktowa

Wymagania
Sposb
postpowania

narzdzie.
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Podstawa > 3-punktowo.

2. Podaj numer i nazw dla podstawy. Potwierd OK.
4. Najed TCP na punkt pocztkowy nowej bazy. Potwierd OK.
5. Przesu TCP do dowolnego punktu na dodatniej osi X nowej podstawy.
Potwierd OK.
6. Przesu TCP do dowolnego punktu na paszczynie XY z dodatni
wartoci Y. Potwierd OK.
7.
76 / 128
Nacinij Zapisz.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
7.6.2
Metoda porednia
Opis
Metoda porednia jest stosowana, jeli nie jest moliwe najechanie punktu
pocztkowego bazy, np. gdy jest on pooony we wntrzu elementu
obrabianego lub poza zakresem roboczym robota.
Metoda polega na najechaniu 4 punktw podstawy, ktrych wsprzdne s
znane. Ukad sterujcy robota oblicza podstaw korzystajc ze
wsprzdnych tych punktw.
Rys. 7-13: Metoda porednia

Wymagania
Sposb
postpowania
Na konierzu montaowym zamontowane jest opomiarowane narzdzie.
Znane s wsprzdne 4 punktw, np. z CAD. Punkty te s osigalne dla

TCP.
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Podstawa > Porednio.

4. Wprowad wsprzdne znanego punktu nowej podstawy i przesu w ten
punkt TCP. Potwierd OK.
5. Krok 4 powtrz trzykrotnie.
6.
7.6.3
Nacinij Zapisz.
Wprowadzanie danych numerycznych
Wymagania
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Znane s nastpujce parametry numeryczne, np. z CAD:
Odlego punktu pocztkowego podstawy od punktu pocztkowego

ukadu wsprzdnych WORLD
Kt obrcenia osi bazy w stosunku do ukadu wsprzdnych WORLD
77 / 128
Sposb
postpowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Podstawa > Wprowadzanie wartoci

liczbowych.
4.
7.7
Przegld
Nacinij Zapisz.
Pomiar zewntrznego TCP oraz narzdzia stacjonarnego

Pomiar narzdzia stacjonarnego skada si z 2 krokw:
Krok
1
Opis
Pomiar TCP narzdzia stacjonarnego
(>>> 7.7.1 "Mierzenie zewntrznego TCP" strona 78)
Jeli dane pomiarowe s ju znane, mona je wprowadzi
bezporednio.
(>>> 7.7.2 "Numeryczne wprowadzanie zewntrznego TCP"

strona 80)
Pomiar elementu obrabianego
Metoda bezporednia (>>> 7.7.3 "Pomiar elementu

obrabianego: Metoda bezporednia" strona 80)
Metoda porednia (>>> 7.7.4 "Pomiar elementu

obrabianego: Metoda porednia" strona 81)
Ukad sterowania robota zapisuje zewntrzny TCP jako ukad wsprzdnych

BASE i element obrabiany jako ukad wsprzdnych TOOL. W sumie robot
moe zapamita maksymalnie 32 ukady wsprzdnych BASE oraz 16
ukadw wsprzdnych TOOL.
7.7.1
Opis
Mierzenie zewntrznego TCP

Najpierw naley poda ukadowi sterowania robota TCP narzdzia
stacjonarnego. W tym celu naley najecha na niego ju opomiarowanym
narzdziem.
Nastpnie naley poda ukadowi sterowania robota orientacj ukadu
wsprzdnych narzdzia stacjonarnego. W tym celu naley ustawi ukad
wsprzdnych uprzednio opomiarowanego narzdzia rwnolegle do nowego
ukadu wsprzdnych. Dostpne s 2 warianty:
78 / 128
5D: Ukadowi sterowania podawany jest jedynie kierunek uderzenia

narzdzia stacjonarnego. Kierunkiem uderzenia jest domylnie o X.
Kierunek innych osi okrelany jest przez system i jest trudny dla
uytkownika do rozpoznania.
6D: Ukadowi sterowania podawany jest kierunek wszystkich trzech osi.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
Rys. 7-14: Najed zewntrzny TCP
Rys. 7-15: Ustaw ukady wsprzdnych rwnolegle do siebie

Wymagania
Sposb
postpowania

narzdzie.
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzdzie stacjonarne > Narzdzie.

2. Podaj numer i nazw dla narzdzia stacjonarnego. Potwierd OK.
3. Podaj numer uprzednio opomiarowanego narzdzia. Potwierd OK.
4. W polu 5D/6D wybierz odpowiedni wariant. Potwierd OK.
5. Przesu TCP uprzednio opomiarowanego narzdzia na TCP narzdzia
stacjonarnego. Potwierd OK.
6. Jeli wybrano 5D:
Ustaw XBASE rwnolegle do ZFLANGE.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
79 / 128
(tj. ustaw konierz montaowy prostopadle do kierunku uderzenia

narzdzia)
Jeli wybrano 6D:
Ustaw konierz w taki sposb, aby jego osie byy ustawione rwnolegle do
osi narzdzia stacjonarnego:
XBASE rwnolegle do ZFLANGE

(tj. ustaw konierz montaowy prostopadle do kierunku uderzenia
narzdzia)
YBASE rwnolegle do YFLANGE
ZBASE rwnolegle do XFLANGE
7. Potwierd OK.
8.
7.7.2
Nacinij Zapisz.
Numeryczne wprowadzanie zewntrznego TCP
Wymagania
Sposb
postpowania
Znane s nastpujce parametry numeryczne, np. z CAD:
Odlego TCP narzdzia stacjonarnego od pocztku ukadu

wsprzdnych WORLD (X, Y, Z)
Kt obrotu osi narzdzia stacjonarnego w odniesieniu do ukadu

wsprzdnych WORLD (A, B, C)
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzdzie stacjonarne >

Wprowadzanie wartoci liczbowych.
2. Podaj numer i nazw dla narzdzia stacjonarnego. Potwierd OK.
4.
7.7.3
Opis
80 / 128
Nacinij Zabezpiecz.
Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezporednia

Ukadowi sterowania robota podawany jest punkt pocztkowy oraz 2 inne
punkty elementu obrabianego. Te 3 punkty jednoznacznie definiuj element
obrabiany.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
Rys. 7-16: Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezporednia

Wymagania
Sposb
postpowania
Element obrabiany jest zamontowane na konierzu montaowym.
Zamontowane jest uprzednio opomiarowane narzdzie stacjonarne.
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzdzie stacjonarne > Element

obrabiany > Pomiar bezporedni.
2. Podaj numer i nazw dla elementu obrabianego. Potwierd OK.
3. Podaj numer narzdzia stacjonarnego. Potwierd OK.
4. Naley przesun pocztek ukadu wsprzdnych elementu do obrbki
do TCP narzdzia stacjonarnego.
Potwierd OK.
5. Do TCP narzdzia stacjonarnego przesu dowolny punkt na dodatniej
czci osi X ukadu wsprzdnych elementu obrabianego.
Potwierd OK.
6. Do TCP narzdzia stacjonarnego przesu dowolny punkt znajdujcy si
na paszczynie XY ukadu wsprzdnych obrabianego elementu i
posiadajcy dodatni warto Y.
Potwierd OK.
7.
7.7.4
Nacinij Zabezpiecz.
Pomiar elementu obrabianego: Metoda porednia
Opis
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Ukad sterowania robota oblicza element obrabiany na podstawie 4 punktw,

ktrych wsprzdne musz by znane. Punkt pocztkowy elementu
obrabianego nie jest najedany.
81 / 128
Rys. 7-17: Pomiar elementu obrabianego: Metoda porednia

Wymagania
Sposb
postpowania
Zamontowane jest uprzednio opomiarowane narzdzie stacjonarne.
Element obrabiany przeznaczony do opomiarowania jest zamontowany

na konierzu montaowym.
Znane s wsprzdne 4 punktw nowego elementu obrabianego, np. z

CAD. Punkty te s osigalne dla TCP.
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzdzie stacjonarne > Element

obrabiany > Pomiar poredni.
2. Podaj numer i nazw dla elementu obrabianego. Potwierd wciskajc
Dalej.
3. Podaj numer narzdzia stacjonarnego. Potwierd wciskajc Dalej.
4. Wprowad wsprzdne dowolnego znanego punktu elementu
obrabianego i przesu ten punkt do TCP narzdzia stacjonarnego.
Potwierd wciskajc Dalej.
5. Krok 4 powtrz trzykrotnie.
6.
7.8
Nacinij Zapisz.
Zmiana nazwy narzdzia/podstawy
Opis
Sposb
postpowania
Dostpne s nastpujce pozycje menu:
Typ narzdzia: Zmiana nazwy narzdzia (nie narzdzia stacjonarnego!)

lub elementu obrabianego.
Typ podstawy: Zmie nazw podstawy lub narzdzia stacjonarnego.
1. Wybierz Konfiguracja > Definicja narzdzia > Typ narzdzia lub Typ
podstawy.
2. Zaznacz narzdzie lub baz.
3. Wcinij przycisk Nazwa.
4. Wprowad now nazw. Potwierd OK.
5. W razie potrzeby powtrz kroki 2 do 4 dla dalszych narzdzi lub podstaw.
82 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
6. Zapisz zmiany i zamknij okno przyciskajc OK.
7.9
Dane obcienia
Dane obcienia wykorzystywane s podczas obliczania toru i przyspiesze i
przyczyniaj si do optymalizacji czasw taktu. Dane obcienia musz by
wprowadzone do ukadu sterowania robota.
Ostrzeenie!
Uywanie robota z bdnymi danymi obcienia lub z obcieniami, do
ktrych nie jest on przystosowany, prowadzi do uszkodzenia systemu
robota.
7.9.1
Obcienia robota
Robot moe by uytkowany z nastpujcymi obcieniami:
Rys. 7-18: Obcienia robota

1
2
Obcienie
Obcienie dodatkowe o 3
3
4
Obcienie robota skada si z obcienia narzdziem oraz z obcienia

obrabianym elementem. Suma wszystkich obcie tworzy obcienie
cakowite.
7.9.2
Ustalanie danych obcienia

Dane obcienia mog by pobrane z nastpujcych rde:
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Programy CAD
Dane producenta
Obliczenia rczne
83 / 128
Dane obcienia opisuj obcienia w sposb jednoznaczny. Poszczeglne

parametry to:
Parametry
Ciar
Punkt cikoci
m
Lx, Ly, Lz
Jednostka
kg
mm
Bezwadnoci masy w
punkcie cikoci
Ixx, Iyy, Izz
kg m2
Ukady odniesienia wartoci X, Y, Z:

Poprzedni
Obcienie
O dodatkowa A1
O dodatkowa A2
Ukad odniesienia
Ukad wsprzdnych FLANGE
Ukad wsprzdnych ROBROOT
Ukad wsprzdnych ROBROOT
O dodatkowa A3
A2=-90
Ukad wsprzdnych FLANGE
A4 = 0, A5 = 0, A6 = 0
7.9.3
Sprawdzanie danych obcienia

Ustalone dane obcienia musz by sprawdzone. Moliwe s nastpujce
procedury:
Wykres obcienia
Przy pomocy wykresu obcienia mona szybko sprawdzi "z gry", czy
dane obcienie jest odpowiednie dla robota. Wykres nie zastpuje tym
niemniej sprawdzenia obcienia przy pomocy KUKA Load.
Wykres obcienia znajduje si w instrukcji obsugi robota.
Program KUKA.Load
Wszystkie dane obcienia (obcienie standardowe i obcienia
dodatkowe) musz by sprawdzone przy pomocy programu KUKA Load.
Dokadniejsze informacje znajduj si w dokumentacji programu KUKA
Load. Program KUKA.Load wraz z dokumentacj mona pobra
bezpatnie ze strony KUKA www.kuka.com.
W zalenoci od konkretnego przypadku negatywny wynik badania przy

pomocy KUKA Load nie przekrela jeszcze definitywnie moliwoci uycia
danego obcienia do pracy z robotem. W takim przypadku naley
skontaktowa si z KUKA Roboter GmbH. (>>> 10.2 "Biuro obsugi klienta
KUKA" strona 117)
Program KUKA.Load Detect

Przy pomocy programu KUKA.Load Detect mona jeszcze dokadniej
okreli obcienia pochodzce z wymienionych rde
(>>> 7.9.2 "Ustalanie danych obcienia" strona 83). Cel: Optymalizacja
czasu taktu.
Sposb dziaania: Obcienie naley zamocowa na robocie. Poprzez
ruch wahadowy dokadnie okrelany jest ciar, punkt cikoci oraz
momenty bezwadnoci w punkcie cikoci.
KUKA Load Detect moe by uywany jedynie przy obcieniach
przekraczajcych 40% obcienia znamionowego.
84 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
Ostrzeenie!
Uywanie robota z bdnymi danymi obcienia lub z obcieniami, do
ktrych nie jest on przystosowany, prowadzi do uszkodzenia systemu
robota.
7.9.4
Wprowadzanie danych obcienia
Wymagania
Dane obcienia zostay sprawdzone przy pomocy KUKA Load i nadaj

si dla tego typu robota.
(>>> 7.9.3 "Sprawdzanie danych obcienia" strona 84)
Sposb
postpowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzdzie > Dane obcienia

narzdzia.
2. Podaj numer narzdzia. Potwierd OK.
3. Wprowad dane obcienia. Potwierd OK.
4.
7.9.5
Nacinij Zapisz.
Wprowadzanie danych dodatkowego obcienia
Wymagania
Dane dodatkowego obcienia zostay sprawdzone przy pomocy KUKA

Load i nadaj si dla tego typu robota.
(>>> 7.9.3 "Sprawdzanie danych obcienia" strona 84)
Sposb
postpowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Dane obcienia dodatkowego.

2. Wprowad numer osi, do ktrej przymocowane jest dodatkowe
obcienie. Potwierd OK.
3. Wprowad dane obcienia. Potwierd OK.
4.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Nacinij Zapisz.
85 / 128
86 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programw
Programowanie i edycja programw
8.1
Meneder plikw Nawigator
Przegld
Rys. 8-1: Nawigator

1
2
Opis
Nagwek
Struktura folderw
3
4
Lista plikw
Wiersz stanu
W nawigatorze uytkownik zarzdza programami oraz wszystkimi plikami

systemu.
Nagwek
Lewa cz: Wybrany filtr jest wywietlany.

(>>> 8.1.1 "Wybr filtra" strona 88)
Prawa cz: Wywietlany jest folder lub napd zaznaczony w

strukturze folderw.
Struktura folderw
Przegld folderw i napdw. Zakres wywietlania folderw i napdw jest
uzaleniony od aktywowanej grupy uytkownikw i ustawionej konfiguracji.
Lista plikw
Wywietlana jest zawarto foldera lub napdu zaznaczonego w strukturze
folderw. Forma wywietlania programw zaley od wybranego filtru.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
87 / 128
Lista plikw posiada nastpujce kolumny:

Kolumna
Nazwa
Rozszerzenie
(extension)
Komentarz
Atrybuty
Opis
Nazwa folderu wzgl. nazwa pliku
Rozszerzenie pliku (file extension)
Ta kolumna nie jest wywietlana dla grupy
uytkownikw Uytkownik.
Komentarz
Atrybuty systemu operacyjnego i podstawowego
Wielko

Wielko pliku w KB
#
Zmieniony
Utworzono

Liczba modyfikacji danego pliku
Data i godzina ostatniej zmiany
Data i godzina utworzenia pliku
List plikw mona przewija w prawo lub w lewo przy pomocy klawiszy
SHIFT+klawisz kierunkowy "w prawo" lub SHIFT+klawisz kierunkowy "w
lewo".
Dla obiektw na licie plikw dostpne s menu kontekstowe. Wywoywanie
menu kontekstowego: Zaznacz obiekt/obiekty i wcinij klawisz kierunkowy "w
prawo".
Pasek stanu
Pasek stanu moe pokazywa nastpujce informacje:
8.1.1
Zaznaczone obiekty
Czynnoci w toku
Dialogi uytkownika
Wezwania do wprowadzenia danych przez uytkownika
Zapytania o potwierdzenie
Wybr filtra
Opis
Ta funkcja nie jest dostpna w grupie "Uytkownik".

Filtr okrela sposb wywietlania programw na licie plikw. Dostpne s
nastpujce filtry:
Szczegy
Programy s wywietlane jako pliki SRC i DAT. (ustawienie domylne)
Moduy
Programy s wywietlane jako moduy.
Sposb
postpowania
1. Wybierz Plik > Filtr.

2. W lewej czci Nawigatora zaznacz dany filtr.
3. Potwierd OK.
88 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8.1.2
Wywietlanie waciwoci
Opis
Waciwoci obiektw mog by wywietlanie. W razie potrzeby mona

waciwoci te rwnie edytowa.
Sposb
postpowania
1. Zaznacz obiekt w sturkturze folderw lub na licie plikw.

2. Wybierz Plik > Waciwoci.
Otwiera si okno waciwoci. Jego zawarto uzaleniona jest od
zaznaczonego obiektu.
8.1.3
Symbole w Nawigatorze
Napdy:
Symbol
Opis
Wstpnie zdefiniowana
cieka
Robot
KRC:\
Dyskietka
A:\
Twardy dysk
np. "KUKADISK (C:\)" lub

"KUKADATA (D:\)"
Napd CD-ROM
E:\
Mapowany dysk sieciowy
F:\; G:\,
Stacja dyskw dla

zabezpiecze
Archive:\
Foldery i pliki:
Symbol
Opis
Folder
Otwarty folder
Archiwum w formacie ZIP
Zawarto folderu jest odczytywana.
Modu
Bdny modu
Plik SRC
Nieprawidowy plik SRC
Plik DAT
Nieprawidowy plik DAT
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
89 / 128
Symbol
Opis
Plik ASCII. Moe by odczytany w kadym edytorze.
Plik binarny. Nie moe by odczytany w edytorze.
8.2
Wybr i wycofywanie wyboru programu
Opis
Aby uruchomi lub edytowa dany program, naley najpierw dokona jego
wyboru. Po wykonaniu programu lub jego edycji naley wycofa jego wybr.
Sposb
postpowania
1. Zaznacz program w Nawigatorze.

Jeli program wywietlany jest jako plik SRC lub DAT, mona zaznaczy
plik SRC lub DAT.
2. Wcinij przycisk Wybierz.
3. Uruchom lub edytuj program.
4. Wybierz Edycja > Wycofaj wybr programu.
8.3
Przeczanie midzy Nawigatorem a programem
Opis
Jeli dany program jest wybrany, mona przeczy do Nawigatora bez

koniecznoci wycofywania wyboru programu. Nastpnie moliwy jest powrt
do tego programu.
Sposb
postpowania
Przeczanie z programu do Nawigatora: Wcinij przycisk NAWIGATOR.
Przeczanie z Nawigatora do programu: Wcinij przycisk PROGRAM.
8.4
Przegld
Struktura programu KRL

1
2
3
4
DEF my_program( )
INI
PTP
...
8 LIN
...
14 PTP
...
20 PTP
21
22 END
HOME
Vel= 100 % DEFAULT
point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]

point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
HOME
Wiersz
programow
y
1
2
4
8
14
Vel= 100 % DEFAULT
Opis
Wiersz DEF
Wiersz INI
Pozycja wyjciowa (HOME)
Ruch LIN
(>>> 8.9.4 "Programowanie ruchu LIN" strona 99)
Ruch PTP
(>>> 8.9.2 "Programowanie ruchu PTP" strona 98)
90 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Wiersz
programow
y
20
22
Opis
Wiersz END
Pierwszy ruch w programie KRL musi by ruchem PTP ze wsprzdnymi

kartezjaskimi. Zasada ta nie dotyczy podprogramw.
Opis
Wiersz DEF
Wiersz DEF wywietla nazw programu. Jeli program jest funkcj, na
pocztku wiersza DEF znajduje si "DEFFCT" i wiersz ten zawiera jeszcze
dalsze dane.
Wiersz DEF mona wywietla i chowa. Wybierz Konfiguracja > Narzdzia
> Edytor > Wiersz DEF. Ta funkcja nie jest dostpna w grupie "Uytkownik".
Wiersz INI
Wiersz INI zawiera inicjalizacje dla wewntrznych zmiennych i parametrw.
Wiersza INI nie wolno usuwa!
(>>> 8.5 "Pozycja HOME" strona 91)
Wiersz END
Wiersz END jest ostatnim wierszem w kadym programie. Jeli program jest
funkcj, wiersz END to "ENDFCT".
Wiersza END nie wolno usuwa!
8.5
Pozycja HOME
Pozycja HOME obowizuje niezalenie od wybranego programu. Z reguy
jest to pierwsza i ostatnia pozycja w programie, gdy jest ona jednoznacznie
zdefiniowana i niekrytyczna.
Pozcyja HOME jest domylnie okrelona w ukadzie sterowania robota.
Mona namierzy kolejne 9 pozycji HOME.
Pozycja HOME musi spenia nastpujce warunki:
Korzystna pozycja wyjciowa dla przebiegu programu
Korzystna pozycja bezruchu. Robot w pozycji bezruchu nie powinien na

przykad przeszkadza.
Ostrzeenie!
Jeli pozycja HOME zostaje zmieniona, zmiana ta dotyczy wszystkich
programw, w ktrych pozycja ta jest uywana. Skutkiem takiej zmiany mog
by obraenia ciaa i szkody materialne.
8.6
Symbole w programie
Zmiana wiersza
Jeli dany wiersz jest duszy ni szeroko okna, zostaje automatycznie
podzielony. Zmiana wiersza zaznaczona jest przez czarn aman strzak.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
91 / 128
Rys. 8-2: Zmiana wiersza

Funkcja zmiany wiersza moe zosta wyczona. W tym celu wybierz
Konfiguracja > Narzdzia > Edytor > Zawijanie wierszy. Ta funkcja nie jest
dostpna w grupie "Uytkownik".
Wskanik rekordu
Podczas wykonywania programu wskanik rekordu pokazuje, ktry rekord
ruchowy jest aktualnie realizowany.
Symbol
Opis
Strzaka amana (ta):
Rekord ruchowy jest realizowany do przodu.
Strzaka amana (ta) ze znakiem plus:
Rekord ruchowy jest realizowany do przodu.
W grupie uytkownikw Uytkownik ten wskanik rekordu
nie jest wywietlany.
Strzaka normalna (ta):
Robot zakoczy wykonywanie rekordu ruchowego do
przodu
Strzaka normalna (ta) ze znakiem plus:
Robot zakoczy wykonywanie rekordu ruchowego do
przodu
Strzaka amana (czerwona):
Rekord ruchowy jest realizowany do tyu.
Strzaka amana (czerwona) ze znakiem plus:
Rekord ruchowy jest realizowany do tyu.
Strzaka normalna (czerwona):
Robot zakoczy wykonywanie rekordu ruchowego do tyu.
Strzaka normalna (czerwona) ze znakiem plus:
Robot zakoczy wykonywanie rekordu ruchowego do tyu.
Symbol
Opis
Wskanik rekordu znajduje si powyej.
Wskanik rekordu znajduje si poniej.
8.7
Bufor przebiegu
Bufor przebiegu oznacza maksymaln ilo rekordw ruchowych, ktre
podczas wykonywania programu ukad sterowania robota oblicza z gry i
92 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
planuje. Rzeczywista ilo tych rekordw zaley od stopnia obcienia

procesora. Bufor przebiegu odnosi si zawsze do aktualnej pozycji wzkanika
rekordu.
Wartoci domyln jest 3.
Buforowanie przebiegu jest konieczne midzy innymi po to, by mc obliczy
ruch przybliony.
Niektree polecenia wstrzymuj buforowanie przebiegu. S to midzy innymi
polecenia majce wpyw na urzdzenia peryferyjne, np. polecenia dla
urzdze wyjcia.
Uwaga!
Zmiana buforu przebiegu moe zakci przebieg programu. Bufor moe by
zmieniany wycznie po konsultacji z KUKA!
8.8
Uruchamianie programu
8.8.1
Tryby wykonywania programu

Tryb wykonywania programu wybierany jest na lewym pasku klawiszy stanu.
Klawisz
stanu
(status key)
Tryb
wykonywa
nia
programu
GO
MSTEP
(Motion
Step)
ISTEP
(Incremental
Step)
Wstecz
Opis
Program jest wykonywany do koca bez

zatrzymywania si.
Program jest wykonywany z zatrzymaniem
po kadym rekordzie ruchowym. Dla
kadego rekordu naley ponownie wcisn
przycisk Start.
Program jest wykonywany z zatrzymaniem
po kadym wierszu programu.
Uwzgldniane s rwnie niewidoczne
wiersze programu oraz spacje. Dla
kadego wiersza programu naley
ponownie wcisn przycisk Start.
Tryb ISTEP jest dostpny jedynie dla grupy
uytkownikw Ekspert.
Tryb ten jest automatycznie wybierany po
wciniciu przycisku Start-Wstecz.
W przypadku trybw MSTEP i ISTEP program jest wykonywany bez

buforowania przebiegu.
8.8.2
Ustawianie override programu (POV)
Opis
Override programu jest prdkoci robota podczas wykonywania programu.

Warto override programu jest podawana w procentach i odnosi si do
zaprogramowanej prdkoci.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
93 / 128
W trybie roboczym T1 maksymalna prdko wynosi 250mm/s bez wzgldu

na ustawion warto.
Przygotowanie
Okrelanie stopniowania override programu:

Wybierz Konfiguracja > Przesuwanie rczne (Override) > Kroki POV.
Aktywny
Nie
Tak
Sposb
postpowania
8.8.3
Znaczenie
Parametr override mona zmienia z dokadnoci
do 1%.
Stopniowanie 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%,
1%, 0%
W prawym pasku klawiszy stanu zwiksz lub zmniejsz parametr override.

Klawisz stanu pokazuje aktualn warto override w procentach.
Uruchomienie programu do przodu (rcznie)
Wymagania
Postpowanie
Program jest wybrany.
1. Wybierz tryb wykonywania programu (>>> 8.8.1 "Tryby wykonywania

programu" strona 93).
2. Wcinij przycisk zatwierdzajcy i przytrzymaj, a wywietlony zostanie
pasek stanu
(tzn. napdy gotowe).
3. Wykonaj przesuw SAK:

Wcinij klawisz Start i przytrzymaj, a w oknie komunikatw pojawi si
"SAK osignite". Robot zatrzymuje si.
Ostrzeenie!
Przesuw SAK odbywa si zawsze na bezporednim odcinku od pozycji
aktualnej do docelowej. Zwr uwag na znajdujce si na tym odcinku
przeszkody, aby unikn kolizji. Prdko przesuwu SAK jest automatycznie
redukowana.
4. Wcinij i przytrzymaj klawisz Start.
Program jest wykonywany, w zalenoci od wybranego trybu z przerwami
lub bez.
Aby zatrzyma program uruchomiony w trybie rcznym zwolnij przycisk
Start.
8.8.4
Uruchamianie programu do przodu (tryb automatyczny)
Wymagania
Sposb
postpowania
Tryb roboczy Automatika (nie Automatyka zewn.)
1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz tryb wykonywania programu GO:
2. Wcinij przycisk Napdy WCZ.
94 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Przeprowad przesuw SAK:

Wcinij i przytrzymaj przycisk Start, a pojawi si okno komunikatu "SAK
osignity". Robot zatrzymuje si.
Ostrzeenie!
redukowana.
4. Wcinij przycisk Start. Program zostaje uruchomiony.
Aby zatrzyma program uruchomiony w trybie automatycznym nacinij
przycisk STOP.
8.8.5
Uruchamianie programu do tyu
Opis
Podczas przesuwu wstecz robot zatrzymuje si przy kadym punkcie.

Przyblienie jest niemoliwe.
Szczegowe dziaania ukadu sterowania robota podczas przesuwu wstecz
uzalenione s od indywidualnej dla kadego klienta konfiguracji w pliku
C:\KRC\UTIL\BW_INI.EXE.
Wymagania
Sposb
postpowania
1. Trzymaj wcinity przycisk potwierdzajcy i zaczekaj, a pasek statusu

pokae
(tj. napdy gotowe).

Wcinij i przytrzymaj przycisk Start, a pojawi si okno komunikatu "SAK
osignity". Robot zatrzymuje si.
Ostrzeenie!
redukowana.
3. Wcinij przycisk Start-Wstecz. Automatycznie wybrany jest tryb
wykonywania programu "Wstecz":
4. Dla kadego rekordu ruchowego wciskaj ponownie przycisk Start-Wstecz.
8.8.6
Zresetuj programu
Opis
Aby przerwany program rozpocz ponownie od pocztku naley go

zresetowa. W ten sposb program przywracany jest do stanu sprzed
rozpoczcia wykonywania.
Wymagania
Sposb
postpowania
Wybierz Edycja > Zresetuj programu.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
95 / 128
8.8.7
Uruchamianie trybu pracy Automatyka zewntrzna
Wymagania
Sposb
postpowania
Skonfigurowano wejcia/wyjcia dla trybu Automatyki zewntrznej oraz

program CELL.SRC.
1. Wybierz w Nawigatorze program CELL.SRC. (Znajduje si w folderze

"R1".)
2. Ustaw override programu na 100%. (Jest to ustawienie zalecane. Jeli
trzeba, mona ustawi inn warto.)
Wcinij i przytrzymaj przycisk potwierdzajcy. Nastpnie wcinij i
przytrzymaj przycisk Start, a pojawi si okno komunikatu "SAK
osignity".
Ostrzeenie!
redukowana.
4. Ustaw przecznik trybw roboczych na "Automatyka zewntrzna".
5. Uruchom program przy pomocy nadrzdnego ukadu sterowania (SPS).
Aby zatrzyma program uruchomiony w trybie automatycznym nacinij
przycisk STOP.
8.9
Programowanie ruchw
8.9.1
Rodzaje ruchu
Przegld
Zaprogramowa mona nastpujce rodzaje ruchu:
Ruch Point-to-Point (PTP)

(>>> 8.9.2 "Programowanie ruchu PTP" strona 98)
Ruch liniowy (LIN)

(>>> 8.9.4 "Programowanie ruchu LIN" strona 99)
Ruch po uku (CIRC)

(>>> 8.9.6 "Programowanie ruchu CIRC" strona 100)
Ruch LIN i CIRC s rwnie opisywane cznie pojciem ruchw CP

("Continuous Path").
Punkt pocztkowy danego ruchu jest zawsze punktem docelowym ruchu
poprzedniego lub, jeli robot nie porusza si, jest to aktualna pozycja robota.
Ruch PTP
Robot prowadzi TCP do punktu celowego po torze najszybszym. Tor

najszybszy nie jest z reguy torem najkrtszym, czyli nie jest lini prost.
Poniewa osie robota poruszaj si obrotowo, tory po uku s wykonywane
szybciej ni tory proste.
Dokadnego przebiegu ruchu nie da si przewidzie.
96 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Rys. 8-3: Ruch PTP

Ruch LIN
Robot prowadzi TCP ze zdefiniowan prdkoci do punktu docelowego po

najkrtszym torze. Tor najkrtszy jest zawsze lini prost.
Rys. 8-4: Ruch LIN

Ruch CIRC
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Robot prowadzi TCP ze zdefiniowan prdkoci po okrgu do punktu

docelowego. Okrg ten jest definiowany przez punkt pocztkowy, punkt
pomocniczy oraz punkt docelowy.
97 / 128
Rys. 8-5: Ruch CIRC
8.9.2
Programowanie ruchu PTP
Opis
Programowanie ruchu PTP obejmuje:
Zapisywanie wsprzdnych punktu docelowego.
Ustawianie rnych parametrw, np. prdko.
Zapisywanie wsprzdnych punktu nazywane jest "Wczytywaniem".

Uwaga!
Programujc ruchy robota naley zwrci uwag, aby w czasie wykonywania
programu przewd ukadu zasilania nie zaplta si (np. nawin) i nie zosta
uszkodzony.
Wymagania
Sposb
postpowania
1. Ustaw TCP w pozycji, ktra ma by wczytana jako punkt docelowy.

2. Ustaw kursor w wierszu, po ktrym ma by wstawiona instrukcja ruchowa.
3. Wybierz Polecenia > Ruch > PTP.
4. Ustaw parametry w formularzu doczonym.
(>>> 8.9.3 "Formularz doczony - ruch PTP" strona 98)
5. Zapisz instrukcj przy pomocy przycisku Polecenie OK.
8.9.3
Formularz doczony - ruch PTP
Rys. 8-6: Formularz doczony - ruch PTP
98 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Poz.
Opis
Zakres wartoci
1
2
Rodzaj ruchu
Nazwa punktu docelowego
PTP, LIN, CIRC

(>>> 8.11 "Nazwy
w formularzach"
strona 112)
System przypisuje nazw automatycznie.

Nazw t mona nadpisa.
Aby edytowa dane punktu umie kursor w
polu. Otwiera si odpowiednie okno opcji.
3
(>>> 8.9.8 "Okno opcji ramki" strona 101)

CONT: Punkt docelowy jest namierzony
z przyblieniem
[pusty]: Punkt docelowy jest precyzyjnie
najedany.
Prdko
Nazwa rekordu danych ruchowych
CONT, [pusty]
4
5

0% 100%
(>>> 8.11 "Nazwy
w formularzach"
strona 112)
Aby edytowa dane ruchowe umie kursor

w polu. Otwiera si odpowiednie okno opcji.
(>>> 8.9.9 "Okno opcji - parametry ruchu
(ruch PTP)" strona 102)
8.9.4
Programowanie ruchu LIN
Opis
Programowanie ruchu LIN obejmuje:

Uwaga!
uszkodzony.
Wymagania
Sposb
postpowania

3. Wybierz Polecenia > Ruch > LIN.
(>>> 8.9.5 "Formularz doczony - ruch LIN" strona 100)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
99 / 128
8.9.5
Formularz doczony - ruch LIN
Rys. 8-7: Formularz doczony - ruch LIN

Poz.
Opis
Zakres wartoci
1
2
Rodzaj ruchu
PTP, LIN, CIRC

(>>> 8.11 "Nazwy
w formularzach"
strona 112)

z przyblieniem
4
5

najedany.
Prdko
CONT, [pusty]

0.001 2 m/s
(>>> 8.11 "Nazwy
w formularzach"
strona 112)

(ruch CP)" strona 103)
8.9.6
Programowanie ruchu CIRC
Opis
Programowanie ruchu CIRC obejmuje:
Zapisywanie wsprzdnych punktu pomocniczego.

Wymagania
Uwaga!
uszkodzony.
Sposb
postpowania
1. Ustaw TCP w pozycji, ktra ma by wczytana jako punkt pomocniczy.

3. Wybierz Polecenia > Ruch > CIRC.
100 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

(>>> 8.9.7 "Formularz doczony - ruch CIRC" strona 101)
5. Wcinij przycisk Touchup HP.
8.9.7
Formularz doczony - ruch CIRC
Rys. 8-8: Formularz doczony - ruch CIRC

Poz.
Opis
Zakres wartoci
1
2
Rodzaj ruchu
Nazwa punktu pomocniczego

PTP, LIN, CIRC

(>>> 8.11 "Nazwy
w formularzach"
strona 112)

(>>> 8.11 "Nazwy

w formularzach"
strona 112)

z przyblieniem
5
6

najedany.
Prdko
CONT, [pusty]

0.001 2 m/s
(>>> 8.11 "Nazwy
w formularzach"
strona 112)

(ruch CP)" strona 103)
8.9.8
Okno opcji ramki

To okno opcji wywoywane jest z nastpujcych formularzy doczonych:
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
PTP (>>> 8.9.3 "Formularz doczony - ruch PTP" strona 98)
LIN (>>> 8.9.5 "Formularz doczony - ruch LIN" strona 100)
CIRC (>>> 8.9.7 "Formularz doczony - ruch CIRC" strona 101)
101 / 128
Rys. 8-9: Okno opcji ramki

Poz.
Opis
Zakres wartoci
Wybierz narzdzie.
[1] [16]
Jeli True w polu Zewntrzny TCP:

Wybierz element obrabiany.
Wybierz podstaw.
[1] [32]
Jeli True w polu Zewntrzny TCP:

Wybierz narzdzie stacjonarne.
Obrabiany element na konierzu
montaowym: False
8.9.9
False, True
Narzdzie stacjonarne: True
Okno opcji - parametry ruchu (ruch PTP)

To okno opcji wywoywane jest z nastpujcego formularza doczonego:
PTP (>>> 8.9.3 "Formularz doczony - ruch PTP" strona 98)
Rys. 8-10: Okno opcji - parametry ruchu (ruch PTP)
102 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Poz.
Opis
Zakres wartoci
Przyspieszenie
1% 100%
Okrelane jest w stosunku do wartoci

maksymalnej podanej w danych maszyny.
Warto maksymalna zaley od typu robota
i wybranego trybu roboczego.
Odlego przed punktem docelowym, gdzie
najwczeniej rozpoczyna si przyblienie.
0% 100%
Odlego maksymalna 100%: poowa

odlegoci midzy punktem pocztkowym a
punktem docelowym w odniesieniu do
konturu ruchu PTP bez przyblienia
Pole to jest wywietlane tylko wtedy, gdy w
doczonym formularzu wybrano CONT.
8.9.10
Okno opcji - parametry ruchu (ruch CP)

To okno opcji wywoywane jest z nastpujcych formularzy doczonych:
LIN (>>> 8.9.5 "Formularz doczony - ruch LIN" strona 100)
CIRC (>>> 8.9.7 "Formularz doczony - ruch CIRC" strona 101)
Rys. 8-11: Okno opcji - parametry ruchu (ruch CP)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
103 / 128
Poz.
Opis
Zakres wartoci
Przyspieszenie
1% 100%
Okrelane jest w stosunku do wartoci

maksymalnej podanej w danych maszyny.
Warto maksymalna zaley od typu robota
i wybranego trybu roboczego.
Odlego przed punktem docelowym, gdzie
najwczeniej rozpoczyna si przyblienie.
0 mm 300 mm
Odlego ta moe wynosi maksymalnie

poow odlegoci midzy punktem
pocztkowym a docelowym. Jeli
wprowadzona zostanie wiksza warto,
bdzie on ignorowana a na jej miejscu
zostanie uyta warto maksymalna.
Pole to jest wywietlane tylko wtedy, gdy w
doczonym formularzu wybrano CONT.
Wybierz prowadzenie orientacji
(>>> 8.9.14 "Prowadzenie orientacji"

strona 106)
8.9.11
Standardowo
PTP rczny
Stae
prowadzenie
orientacji
Zmiana parametrw ruchu
Wymagania
Sposb
postpowania
1. Ustaw kursor w wierszu z instrukcj, ktr chcesz zmieni.

2. Wcinij przycisk Zmie. Otwiera si formularz doczony do instrukcji.
3. Zmie parametry.
4. Zapisz zmiany wciskajc przycisk Polecenie OK.
8.9.12
Zmiana wczytanego punktu
Opis
Wsprzdne wczytanego punktu mog by zmieniane. W tym celu naley

najecha dan now pozycj i nadpisa stary punkt now pozycj.
Wymagania
Sposb
postpowania
1. Najed TCP dan pozycj.

4. Dla ruchw PTP i LIN: Wcinij przycisk Touch Up, aby zapisa aktualn
pozycj TCP jako nowy punkt docelowy.
Dla ruchw CIRC:
Wcinij przycisk Touch Up, aby zapisa aktualn pozycj TCP jako
nowy punkt pomocniczy.
Lub wcinij przycisk Touch Up, aby zapisa aktualn pozycj TCP
jako nowy punkt docelowy.
104 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Zapisz zmian wciskajc przycisk Polecenie OK.
8.9.13
Przyblienie
Przyblienie oznacza: Zaprogramowany punkt nie jest dokadnie najedany.
Przyblienie jest opcj, ktr mona wybra programujc ruch.
Przyblienie nie jest moliwe, jeli po instrukcji ruchu nastpuje instrukcja
wstrzymujca buforowanie przebiegu.
Ruch PTP
TCP opuszcza tor dokadnego najazdu na punkt docelowy i porusza si po
szybszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odlego do
punktu docelowego, przy ktrej TCP moe najwczeniej opuci swj
dotychczasowy tor ruchu.
Przebieg toru dla przyblionego ruchu PTP jest nieprzewidywalny. Nie mona
rwnie przewidzie, po ktrej stronie namierzonego w przyblieniu punktu tor
ten bdzie przebiega.
Rys. 8-12: Ruch PTP, P2 jest namierzony z przyblieniem

Ruch LIN
krtszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odlego do
Tor w okolicy przyblionego namierzania nie jest w ksztacie uku.
Rys. 8-13: Ruch LIN, P2 jest namierzony z przyblieniem

Ruch CIRC
krtszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odlego do
Punkt pomocniczy jest zawsze dokadnie najedany.
Tor w okolicy przyblionego namierzania nie jest w ksztacie uku.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
105 / 128
Rys. 8-14: Ruch CIRC, PEND jest namierzony z przyblieniem.
8.9.14
Przegld
Prowadzenie orientacji
Narzdzie moe mie rn orientacj w punkcie pocztkowym i docelowym.
Orientacja w punkcie pocztkowym moe przej w rny sposb w orientacj
w punkcie docelowym. Podczas programowania ruchu CP naley dokona
wyboru sposobu.
Dostpne s opcje:
Standardowo
PTP rczny
Stae prowadzenie orientacji
Przy ruchach CIRC: Orientacja w punkcie pomocniczym nie jest

uwzgldniana.
Opis
Standardowo
Orientacja narzdzia zmienia si podczas ruchu w sposb cigy.
Orientacja zostaje zmieniona poprzez obracanie i przechylanie wok TCP.
PTP rczny
Orientacja narzdzia zmienia si podczas ruchu w sposb cigy.
Ruch CP jest dzielony przez ukad sterowania robota na kilka mniejszych
ruchw PTP. Dziki temu podczas rcznego PTP nie moe wystpi adna
osobliwo. Tym niemniej robot moe nieznacznie odej od swojego toru.
Rczny PTP nie nadaje si z tego powodu do prac, przy ktrych robot musi
precyzyjnie utrzymywa swj tor ruchu, np. podczas spawania laserowego.
106 / 128
Jeli robot w trybie Standard popadnie w osobliwo, wybierz tryb

Rczny PTP.
Jeli w trybie Standard wystpi osobliwo, a tor musi by jednak

dokadnie utrzymany: Namierz na nowo punkt pocztkowy i/lub
docelowy. Ustaw orientacj w taki sposb, aby nie wystpowaa adna
osobliwo.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Rys. 8-15: PTP standardowy lub rczny

Stae prowadzenie orientacji
Orientacja narzdzia nie zmienia si podczas ruchu. Dla punktu docelowego
ignorowana jest orientacja zaprogramowana i uywana jest orientacja punktu
pocztkowego.
Rys. 8-16: Stae prowadzenie orientacji
8.10
Programowanie instrukcji logicznych
8.10.1
Wejcia/wyjcia
Wejcia/wyjcia cyfrowe
Sterownik robota moe zarzdza maks. 4096 wejciami cyfrowymi i 4096
wyjciami cyfrowymi. Wejcia/wyjcia realizowane s w komputerze PC
ukadu sterowania poprzez opcjonalne karty Feldbus. Konfiguracja odpowiada
wymaganiom klienta.
Wejcia/wyjcia analogowe
Sterownik robota moe zarzdza 32 wejciami analogowymi i 32 wyjciami
analogowymi. Wejcia/wyjcia realizowane s w komputerze PC ukadu
sterowania poprzez karty Feldbus firmy KUKA. Konfiguracja odpowiada
wymaganiom klienta.
Dozwolony zakres wartoci dla wej/wyj analogowych: -1.0 do +1.0.
Odpowiada to zakresowi napicia od -10 V do +10 V. W przypadku
przekroczenia tej wartoci wejcie/wyjcie przyjmuje warto maksymaln i
wywietlony zostaje komunikat, ktry ganie po osigniciu przez warto
dozwolonego zakresu.
Wejcia/wyjcia zarzdzane s poprzez nastpujce zmienne systemowe:
Wejcia
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Wyjcia
Cyfrowe
$IN[1] $IN[4096]
$OUT[1] $OUT[4096]
Analogowe
$ANIN[1] $ANIN[32]
$ANOUT[1] $ANOUT[32]
107 / 128
8.10.2
Ustawianie wyjcia cyfrowego - OUT
Wymagania
Sposb
postpowania
1. Ustaw kursor w wierszu, po ktrym ma by wstawiona instrukcja logiczna.

2. Wybierz Polecenia > Ukad logiczny > OUT > OUT.
(>>> 8.10.3 "Formularz OUT" strona 108)
8.10.3
Formularz OUT
Instrukcja ustawia cyfrowe wyjcie.
Rys. 8-17: Formularz OUT

Poz.
Opis
Zakres wartoci
1
2
Numer wyjcia
Jeli wyjcie ma przypisan nazw, nazwa
ta jest wywietlana.
1 4096
Wybr dowolny
Tylko dla grupy uytkownikw Ekspert:

Wciskajc przycisk Tekst dugi mona
zmieni nazw.
Stan, do ktrego przeczane jest wyjcie
CONT: Przetwarzanie podczas
przebiegu
3
4
8.10.4
TRUE, FALSE
CONT, [pusty]
[pusty]: Obrbka z wstrzymaniem

buforowania przebiegu
Ustawianie wyjcia impulsowego - PULSE
Wymagania
Sposb
postpowania

2. Wybierz Polecenia > Ukad logiczny > OUT > PULSE.
(>>> 8.10.5 "Formularz PULSE" strona 108)
8.10.5
Formularz PULSE
Instrukcja ustawia impuls o okrelonej dugoci.
108 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Rys. 8-18: Formularz PULSE

Poz.
Opis
Zakres wartoci
1
2
Numer wyjcia
Jeli wyjcie ma przypisan nazw, nazwa
ta jest wywietlana.
1 4096
Wybr dowolny

zmieni nazw.
Stan, do ktrego przeczane jest wyjcie
TRUE: Prg "High"
FALSE: Prg "Low"

przebiegu

Dugo impulsu
TRUE, FALSE
CONT, [pusty]
8.10.6
0,1 3
Ustawianie analogowego wyjcia - ANOUT
Wymagania
Sposb
postpowania
1. Ustaw kursor w wierszu, po ktrym ma by wstawiona instrukcja.

2. Wybierz Polecenia > Wyjcie analogowe > Statyczne lub Dynamiczne.
(>>> 8.10.7 "Formularz doczony ANOUT statyczny" strona 109)
(>>> 8.10.8 "Formularz ANOUT dynamiczny" strona 110)
8.10.7
Formularz doczony ANOUT statyczny

Instrukcja ta ustawia wyjcie analogowe statyczne.
Rwnoczenie moe by uywane 8 wyj analogowych (zarwno
statycznych jak i dynamicznych). ANOUT wstrzymuje buforowanie przebiegu.
Napicie jest ustawiane przez wspczynnik na staej wysokoci. Rzeczywista
wysoko napicia jest uzaleniona od uywanego moduu analogowego. Na
przykad modu 10 V dostarcza przy wspczynniku 0,5 napicie 5 V.
Rys. 8-19: Formularz doczony ANOUT statyczny
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
109 / 128
Poz.
Opis
Zakres wartoci
Numer wyjcia analogowego
Wspczynnik napicia
CHANNEL_1 C
HANNEL_32
01
Stopniowanie:
0.01
8.10.8
Formularz ANOUT dynamiczny

Instrukcja wcza lub wycza dynamiczne wyjcie analogowe.
Rwnoczenie mog by wczone maksymalnie 4 dynamiczne wyjcia
analogowe. ANOUT wstrzymuje buforowanie przebiegu.
Napicie ustalane jest przy pomocy wspczynnika. Rzeczywista wysoko
napicia jest uzaleniona od nastpujcyh parametrw:
Prdko lub generator funkcji
Na przykad prdko 1m/s przy wspczynniku 0,5 daje napicie 5 V.

Przesunicie
Na przykad przesunicie +0,15 w stosunku do napicia 0,5 V napicie 6,5

V.
Rys. 8-20: Formularz ANOUT dynamiczny

Poz.
Opis
Zakres wartoci
ON, OFF
Wczanie lub wyczanie wyjcia

analogowego
Numer wyjcia analogowego
Wspczynnik napicia
VEL_ACT: Napicie jest uzalenione od

prdkoci.
TECHVAL[x]: Napicie jest sterowane

generatorem funkcji.
Warto, o ktr napicie ma by
zwikszone lub zmniejszone
8.10.9
Czas, o ktry sygna wyjcia bdzie

opniony (+) lub przyspieszony (-)
Stopniowanie:
0,01
VEL_ACT,
TECHVAL[1] T
ECHVAL[6]
-1 +1
Stopniowanie:
0,01
-0,2 +0,5 sek
Programowanie czasu oczekiwania - WAIT
Wymagania
Sposb
postpowania
110 / 128
CHANNEL_1 C
HANNEL_32
0 10

2. Wybierz Polecenia > Ukad logiczny > WAIT.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

(>>> 8.10.10 "Formularz WAIT" strona 111)
8.10.10 Formularz WAIT

Przy pomocy funkcji WAIT mona programowa czas oczekiwania. Ruch
robota bdzie wstrzymany na uprzednio zaprogramowany czas. WAIT
zawsze wstrzymuje buforowanie przebiegu.
Rys. 8-21: Formularz WAIT

Poz.
Opis
Zakres wartoci
Czas oczekiwania
0 sec
8.10.11 Programowanie funkcji oczekiwania zalenej od sygnau - WAITFOR

Wymagania
Sposb
postpowania

2. Wybierz Polecenia > Ukad logiczny > WAITFOR.
(>>> 8.10.12 "Formularz WAITFOR" strona 111)
8.10.12 Formularz WAITFOR

Instrukcja ustawia funkcj oczekiwania zalen od sygnau.
W razie potrzeby mona logicznie poczy kilka sygnaw (maksymalnie 12).
Podczas dodawania nowego poczenia w formularzu wywietlane s pola dla
dodatkowych sygnaw i kolejnych pocze.
Rys. 8-22: Formularz WAITFOR
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
111 / 128
Poz.
Opis
Dodaj poczenie zewntrzne. Operator

stoi midzy wyraeniami w nawiasach.
AND, OR, EXOR,

[pusty]
Dodaj NOT.
NOT, [pusty]
Wstaw dany operator lub NOT przy

pomocy przycisku.
Dodaj poczenie wewntrzne. Operator
stoi wewntrz wyraenia w nawiasach.
4
5
Zakres wartoci
Dodaj NOT.
AND, OR, EXOR,

[pusty]
NOT, [pusty]
Wstaw dany operator lub NOT przy

pomocy przycisku.
Sygna oczekiwany
Numer sygnau
Jeli sygna ma przypisan nazw, nazwa ta
jest wywietlana.
IN, OUT,
CYCFLAG,
TIMER, FLAG
1 4096
Wybr dowolny

zmieni nazw.
przebiegu
CONT, [pusty]

8.10.13 Zmiana instrukcji logicznej

Wymagania
Sposb
postpowania

3. Zmie parametry.
4. Zapisz zmiany wciskajc przycisk Polecenie OK.
8.11
Nazwy w formularzach
W formularzach rekordom danych mog by nadawane nazwy. Mog to by
np. nazwy punktw, nazwy rekordw danych ruchowych itd.
Dla kadej nazwy obowizuj nastpujce reguy:
Maksymalna dugo 23 znaki
Nie dopuszcza si adnych znakw specjalnych poza $.
Nazwa nie moe zaczyna si od cyfry.
Powysze reguy nie dotycz nazw wyj.

Dla formularzy w pakietach technologicznych mog obowizywa inne
reguy.
112 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8.12
Edycja programu
8.12.1
Wprowadzanie komentarza lub Stempla
Wymagania
Sposb
postpowania
1. Ustaw kursor w wierszu, po ktrym ma by wstawiony komentarz lub

Stempel.
2. Wybierz Polecenia > Komentarz > Normalny lub Stempel.
3. W przypadku stempla: Zaktualizuj czas systemu wciskajc przycisk Czas
NOWY.
4. Wpisz tekst.
5. Zapisz wciskajc przycisk Polecenie OK.
Opis - komentarz
Rys. 8-23: Formularz Komentarz

Poz.
1
Opis - stempel
Opis
Dowolny tekst
Stempel jest komentarzem poszerzonym o zaczerpnit z systemu dat, czas

oraz kod uytkownika.
Rys. 8-24: Formularz Stempel

Poz.
1
2
3
4
8.12.2
Opis
Aktualna data systemowa (brak moliwoci edycji)
Aktualny czas systemowy
Nazwa lub kod uytkownika
Dowolny tekst
Usuwanie wierszy programu
Wymagania
Sposb
postpowania
1. Ustaw kursor w wierszu, ktry chcesz usun.

Jeli usunitych ma by kilka kolejnych wierszy:
Ustaw kursor w pierwszym wierszu. Nastpnie wciskaj SHIFT + KUSOR
W D tak dugo, a wszystkie wiersze zostan zaznaczone.
2. Wybierz Edycja > Usu.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
113 / 128
Jeli usuwany jest wiersz programu zawierajcy instrukcj ruchow, nazwa

punktu oraz jego wsprzdne pozostaj zachowane w pliku DAT. Punkt
moe by uywany w innych instrukcjach ruchowych i nie trzeba go
ponownie namierza.
Usuwania wierszy nie da si cofn!
8.13
Drukowanie programu
Sposb
postpowania
1. Zaznacz program w Nawigatorze. Mona rwnie zaznaczy kilka

programw.
2. Wybierz Plik > Drukuj > Aktualny wybr.
114 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
9. Komunikaty
Komunikaty
Szczegowe informacje dotyczce komunikatw systemu znajduj si w
pomocy online.
(>>> 5.5 "Korzystanie z pomocy online" strona 37)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
115 / 128
116 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
10. Serwis KUKA
10
Serwis KUKA
10.1
Pomoc techniczna
Wstp
Dokumentacja firmy KUKA Robot Group zawiera informacje na temat

eksploatacji i obsugi produktu oraz usuwania zakce. W przypadku
dalszych pyta, lokalny oddzia firmy jest do Pastwa dyspozycji.
Usterki powodujce zatrzymanie produkcji naley zgosi w cigu jednej
godziny do lokalnego oddziau firmy.
Informacje
10.2
Do opracowania pytania serwisowego s potrzebne nastpujce informacje:
Typ i numer seryjny robota
Typ i numer seryjny ukadu sterowania
Typ i numer seryjny jednostki liniowej (opcja)
Wersja oprogramowania systemowego KUKA
Dodatkowe oprogramowanie lub modyfikacje
Archiwum oprogramowania
Dostpne aplikacje
Dostpne osie dodatkowe (opcja)
Opis problemu, czas, czstotliwo wystpowania usterki
Biuro obsugi klienta KUKA
Dostpno
Biuro obsugi klienta KUKA jest dostpne w wielu krajach. Jestemy do

Pastwa dyspozycji!
Argentyna
Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentyna
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia
Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)

153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australia
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
117 / 128
Belgia
KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgia
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brazylia
KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guan
CEP 02151 900 So Paulo
SP Brazylia
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Chiny
KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
P.R. China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Niemcy
KUKA Roboter GmbH

Blcherstr. 144
86165 Augsburg
Niemcy
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
118 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
10. Serwis KUKA
Francja
KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvalle
6 Avenue du Parc
91140 Villebon s/Yvette
Francja
Tel. +33 1 6931-6600
Fax +33 1 6931-6601
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indie
Sieflex Robotics
54, Industrial Estate, Ambattur
600 058 Chennai
Tamil Nadu
Indie
Tel. +91 6 241412
Fax +91 26 258757
sieflex@yahoo.com
www.kuka.com
Wochy
KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Wochy
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Korea
KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
119 / 128
Malezja
KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malezja
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Maksyk
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Maksyk
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norwegia
KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjvik
Norwegia
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Austria
KUKA Roboter GmbH

Vertriebsbro sterreich
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Portugalia
KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.

Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portugalia
Tel. +351 21 238-8083
Fax +351 21 238-8086
kuka@mail.telepac.pt
120 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
10. Serwis KUKA
Rosja
KUKA-VAZ Engineering
Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
445633 Togliatti
Rosja
Tel. +7 8482 391249 or 370564
Fax +7 8482 736730
Y.Klychkov@VAZ.RU
Szwecja
KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Szwecja
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Szwajcaria
KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7
8953 Dietikon
Szwajcaria
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Hiszpania
KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Hiszpania
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Republika Poudniowej Jendamark Automation LTD (Agency)

Afryki
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Republika Poudniowej Afryki
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
121 / 128
Tajwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tajlandia
KUKA Robot Automation (M)Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Wgry
KUKA Robotics Hungaria Kft.

F t 140
2335 Taksony
Wgry
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA
KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Wielka Brytania
KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Wielka Brytania
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
122 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Index
Index
Symbole
$ANIN 107
$ANOUT 107
$IN 107
$OUT 107
Cyfry
73/23/EWG 13
89/336/EWG 13
97/23/WE 26
98/37/WE 12
A
Administrator 39
Akcesoria 9
ALT 30
ANOUT 109
ARCHIVE.ZIP 57
Archiwizacja danych 57
Archiwizowanie 56
AUT 19, 40
AUT EXT 19, 40
Automatyka 19, 40
Automatyka zewntrzna 19, 40
Awaria 17
B
Bezpieczestwo 11
Bezpieczestwo sieci 24
Bezwadno masy 84
BIOS 55
Biuro obsugi klienta KUKA 117
Blok klawiszy numerycznych 29, 31
Blokada oddzielajcych urzdze
zabezpieczajcych 16
Bdne hamowanie 23
Bufor przebiegu 92
BW_INI.EXE 95
C
CELL.SRC 96
Ciar 84
Continuous Path 96
Czas eksploatacji 55, 56
Czas oczekiwania 110
Czujnik zegarowy 62, 67
Czynnoci pielgnacyjne 26
Czyszczenie 26
D
Dane maszynowe 55, 56
Dane maszyny 60
Dane obcienia 83
Dekalibracja 69
Deklaracja producenta 12, 13
Deklaracja zgodnoci z normami WE 12
Dokumentacja, system robota 7
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Drukowanie programu 114

Drzwi ochronne 14
Due/mae litery 36
Dyrektywa "Kompatybilno elektromagnetyczna"
13
Dyrektywa "Maszyny" 12
Dyrektywa "Niskie napicia" 13
Dyrektywa "Urzdzenia cinieniowe" 26
Dyskietka 56
E
Edycja programu 113
Elektroniczny czujnik pomiarowy 62
EMT 62
ESC 15
F
Filtr 88
Firewall 24
Funkcja oczekiwania, zalena od sygnau 111
Funkcja WYCZENIA AWARYJNEGO 25
G
GO 93
Grupa uytkownikw 39
H
Hamowanie, w pobliu toru 12
Hamowanie, zgodne z przebiegiem toru 11
Hand-Override 43
HOV 43
I
Impuls 108
Incremental Step 93
Informacja dot. bezpieczestwa 12
Integrator systemw 12, 21
Interfejs graficzny 33
Interpreter submitw 36
Interrupty 54
ISTEP 93
J
Jasno 59
Jzyk 59
K
Kalibracja 61
KCP 9, 23, 29
Klawiatura 29, 30
Klawisz Enter 29
Klawisz ESC 29
Klawisz Start 29, 32
Klawisz Start-Wstecz 29
Klawisz STOP 29
Klawisz wyboru okna 29
Klawisze kierunkowe 29
123 / 128
Klawisze menu 29, 33

Klawisze programowe 29, 33
Klawisze ruchowe 44
Klawisze stanu 29, 33
Komentarz 113
Komunikaty 34, 115
Konfigurator KR C 57
Konserwacja 25
Kontrast 59
Kontrola poprawnoci dziaania 24
KUKA Control Panel 29
KUKA Customer Support 55
KUKA.HMI 9, 33
KUKA.Load 84
KUKA.Load Detect 84
KUKA.SafeRobot 21
L
Lista plikw 87
Logiczny ukad bezpieczestwa 15
Lokalne WYCZENIE AWARYJNE 16
M
Mechaniczne ograniczniki kracowe 19
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi 20
Mechaniczny punkt zerowy 61
Mechanizm swobodnego obrotu 20
Menu kontekstowe 88
Metoda 2-punktowa ABC 73
Metoda 3-punktowa 76
Metoda 4-punktowa XYZ 70
Metoda ABC World 72
Metoda porednia 77
Metoda referencyjna XYZ 71
Metody kalibracji 62
Miejsce ustawienia 13
Monitorowanie zakresu roboczego 49
Motion Step 93
MSTEP 93
N
Nagwek 87
Napdy W 29
Napdy W. 16
Napdy WY 29
Napdy WY. 16
Napicie 52, 107, 110
Napicie oporowe 12
Naprawa 25
Nawigator 87
Nazwa, komputer PC ukadu sterowania 55
Nazwa, robot 55, 56
Nazwa, skaner antywirusowy 56
NUM 30
Numer seryjny 56
O
Obcienie 83
Obcienie cakowite 83
Obcienie dodatkowe 83
124 / 128
Obcienie elementem obrabianym 83

Obcienie narzdziem 83
Obcienie podoa 13
Obcienie stropu 13
Obcienie ciany 13
Obsuga 39
Ochrona antywirusowa 24
Ochrona operatora 15, 16
Oglne rodki bezpieczestwa 23
Ogranicznik zakresu osi 20
Ogrodzenia ochronne 14
Okno gwne 34
Okno komunikatw 34
Okno opcji 34
Opcje 9
Operator 39
Opis produktu 9
Opis systemu robota 9
Oprogramowanie 9
Osie dodatkowe 50, 55
OUT 108
Override programu 93
Oznaczenia 12
Oznaczenie CE 12
P
Pakiety technologiczne 9, 56, 112
Pami 55
Pasek statusu 36
Pierwsza kalibracja 65
Pisownia duych/maych liter 31
Point to Point 96
Pole list 35
Pole wprowadzania danych 35
Pole wyboru 35
Pomiar narzdzia 69
Pomiar podstawy 75
Pomiar, element obrabiany 78
Pomiar, narzdzia 69
Pomiar, narzdzie stacjonarne 78
Pomiar, podstawa 75
Pomiar, zewntrzny TCP 78
Pomoc 37
Pomoc online 37
Pomoc techniczna 117
POV 93
Pozycja "Awaria" 19
Pozycja HOME 91
Pozycja przedkalibracyjna 63
Pozycja rzeczywista 50
Pozycja transportowa 23
Prdko 43, 93
Prdko zredukowana 15
Programator 9, 29
Programista 39
Programowane wyczniki kracowe 69
Programowanie 24
Programowy wycznik kracowy 15, 20
Prowadzenie orientacji 104, 106
Przecienie 23
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Index
Przeciwwaga 26
Przegld urzdze zabezpieczajcych 15
Przecznik trybw roboczych 18, 29, 39
Przesunicie 63, 65, 110
Przesuw wstecz 95
Przesuw, kartezjaski 47
Przesuwanie, kartezyjskie 42, 44
Przesuwanie, rczne 42
Przesuwanie, w odniesieniu do osi 42, 44
Przewody czce 9
Przyblienie 103, 104, 105
Przycisk WYCZENIA AWARYJNYEGO 15, 16,
17
Przycisk zatwierdzajcy 15, 16, 17, 18, 32
Przyciski radiowe 35
Przyciski ruchowe 42
Przyrost 48
Przyrostowy przesuw rczny 47
Przywracanie danych 58
PULSE 108
Punkt cikoci 84
Punkt pomocniczy 97
R
Reakcje powodujce zatrzymanie systemu 11
Regulator 35
Robot 9, 14
Roboty paletujce 75
Rodzaje ruchu 96
Ruch CIRC 97, 100
Ruch CP 96
Ruch LIN 97, 99
Ruch PTP 96, 98
S
Serwis, KUKA Roboter 117
SHIFT 31
Skaner antywirusowy 56
Skadowanie 27
SpaceMouse 29, 42, 44, 46, 47
Sprzt, informacje 56
SSB-GUI 29
Stempel 113
STOP 0 11, 15
STOP 1 11, 15
STOP 2 11
Strefa bezpieczestwa 13, 14
Strefa robocza 13, 14
Struktura folderw 87
Substancje niebezpieczne 26
SYM 31
Symulacja 13
Symulacja wejcia/wyjcia 51
System robota 9
System robota, informacje 55
T
T1 19, 40
T2 19, 40
Tabliczka znamionowa 32, 60
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
TCP 69
Test 1 19, 40
Test 2 19, 40
Tool Center Point 69
Tor hamowania 14
Transport 23
Tryb automatyczny 25
Tryb dominujcy 46
Tryb impulsowy 15, 19
Tryb wykonywania programu 93
Tryby robocze 15, 16, 39
Typ, robot 55
Typ, ukad sterowania robota 55
U
Ukad monitorowania zakresu osi 20
Ukad sterowania robota 9, 24
Ukad wsprzdnych BASE 41, 75
Ukad wsprzdnych FLANGE 69
ukad wsprzdnych FLANGE 42
Ukad wsprzdnych ROBROOT 41
Ukad wsprzdnych TOOL 41, 69
Ukad wsprzdnych WORLD 41
Ukady wsprzdnych 40
Uruchamianie 23, 59
Uruchamianie programu (do tyu) 95
Uruchamianie programu (tryb automatyczny) 94
Uruchamianie trybu Automatyka zewntrzna 96
Uruchomienie programu (rcznie) 94
Urzdzenia ochronne 15
Ustawienia 24
Usterki 23
Usuwanie 27
Usuwanie kalibracji 69
Usuwanie wierszy programu 113
Utrata kalibracji 63, 66
Uytkownik 21, 22
Uytkownik dokumentacji 7
W
W pobliu toru 12
WAIT 110
WAITFOR 111
Wczytywanie 98, 99, 100
Wejcia/wyjcia, analogowe 51, 107
Wejcia/wyjcia, automatyka zewntrzna 52
Wejcia/wyjcia, cyfrowe 50, 107
Wejcie do ochrony operatora 16
Wersja, BIOS 55
Wersja, interfejs graficzny 55
Wersja, skaner antywirusowy 56
Wersja, system podstawowy 55
Wersja, systemu operacyjnego 55
Wersja, ukad sterowania robota 55
Wiersz stanu 87
Waciwoci, KUKA.SafeRobot 21
Wprowadzanie danych dodatkowego obcienia
85
Wprowadzanie danych numerycznych, narzdzie
75
125 / 128
Wprowadzanie danych numerycznych, podstawa

77
Wprowadzanie danych obcienia 85
Wskazwki 7
Wskazwki bezpieczestwa 7
Wskanik rekordu 92
Wstecz 93
Wstp 7
Wybr narzdzia 43
Wybr osi 45
Wybr podstawy 43
Wycofanie z eksploatacji 27
Wyjcie, analogowe 109
Wyjcie, cyfrowe 108
Wykres obcienia 84
WYCZENIE AWARYJNE 11, 14
WYCZNIK AWARYJNY 29
Z
Zakresy robocze 49
Zapisywanie kalibracji 68
Zatrzymanie na przebiegu krzywej 11
Zatrzymywanie programu 94, 95, 96
Zewntrzne urzdzenia zabezpieczajce 14
Zewntrzne WYCZENIE AWARYJNE 16
Zewntrzny przycisk zatwierdzajcy 16
Zgodnie z przebiegiem toru 11
Zmiana nazwy narzdzia 82
Zmiana nazwy podstawy 82
Zmiana wiersza 91
Zmiana, parametry ruchu 104
Zmie, instrukcja logiczna 112
Zmie, punkt wczytany 104
Znaki kalibracyjne 63, 64
Znaki specjalne 112
Znaki towarowe 7
Zresetuj programu 95
126 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
127 / 128
128 / 128
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

Robot - KUKA KRC2 Instrukcja Programowania

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Robot - KUKA KRC2 Instrukcja Programowania

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

KUKA Robot Group

KUKA System Software (KSS)

Instrukcja obsugi i programowania

Stan: 20.07.2006 Wersja: 1.1

Instrukcja obsugi i programowania

V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

Uytkownik dokumentacji ...............................................................................................

Dokumentacja systemu robota .......................................................................................

Symbole wskazwek ......................................................................................................

Znaki towarowe ...............................................................................................................

Opis produktu ..................................................................................................

Przegld systemu robota ................................................................................................

Przegld oprogramowania systemowego firmy KUKA (KSS) .........................................

Reakcje powodujce zatrzymanie systemu ....................................................................

Oznaczenia systemu robota ...........................................................................................

Informacja dot. bezpieczestwa .....................................................................................

Planowanie instalacji ......................................................................................................

Deklaracja zgodnoci z normami WE i deklaracja producenta ..................................

Miejsce ustawienia .....................................................................................................

Strefa robocza, strefa bezpieczestwa i strefa zagroenia .......................................

Zewntrzne urzdzenia zabezpieczajce ..................................................................

Zabezpieczenia systemu robota .....................................................................................

Przegld urzdze zabezpieczajcych ......................................................................

Logiczny ukad bezpieczestwa ESC ........................................................................

Wejcie do ochrony operatora ...................................................................................

Podczenie zewntrznego przycisku zatwierdzajcego ...........................................

Przycisk WYCZENIA AWARYJNYEGO ................................................................

Przycisk zatwierdzajcy .............................................................................................

Przecznik trybw roboczych ...................................................................................

Tryb impulsowy ..........................................................................................................

Mechaniczne ograniczniki kracowe .........................................................................

Programowy wycznik kracowy ..............................................................................

Ukad monitorowania zakresu osi (opcja) ..................................................................

Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja) ...........................................................

Mechanizm swobodnego obrotu (opcja) ....................................................................

KUKA.SafeRobot (opcja) ...........................................................................................

rodki bezpieczestwa ...................................................................................................

Oglne rodki bezpieczestwa ..................................................................................

Ochrona antywirusowa i bezpieczestwo sieci ..........................................................

Tryb automatyczny ....................................................................................................

Konserwacja i naprawa ..............................................................................................

Wycofanie z eksploatacji, skadowanie i usuwanie ....................................................

Programator KCP .............................................................................................

V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

Instrukcja obsugi i programowania

Strona przednia ..............................................................................................................

Blok klawiszy numerycznych ..........................................................................................

Strona tylna .....................................................................................................................

Interfejs graficzny KUKA.HMI .........................................................................

Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze programowe ..................................................

Okna na interfejsie graficznym .......................................................................................

Elementy na interfejsie graficznym .................................................................................

Pasek statusu .................................................................................................................

Korzystanie z pomocy online ..........................................................................................

Wczanie ukadu sterowania robota ..............................................................................

Wyczanie ukadu sterowania robota ............................................................................

Zmiana grupy uytkownikw ...........................................................................................

Tryby robocze .................................................................................................................

Ukady wsprzdnych ....................................................................................................

Rczne przesuwanie robota ...........................................................................................

Ustawianie Hand-Override (HOV) ............................................................................

Wybr narzdzia i podstawy ......................................................................................

Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchowych .......................