Wstp do geometrii rniczkowej

Pawe G. Walczak
17 maja 2004 roku

Wstp

Przedmiotem bada geometrii rniczkowej s krzywe, powierzchnie i ich

wielowymiarowe uoglnienia zwane hiperpowierzchniami i rozmaitociami.
Metody geometrii rniczkowej oparte s na rachunku rniczkowym: krzywe (powierzchnie, hiperpowierzchnie itp.) opisuje si przy pomocy funkcji
rniczkowalnych (tj. gadkich, jednej i wielu zmiennych), a ich wasnoci
geometryczne bada si przy pomocy pochodnych (pierwszych, drugich i wyszych) zwyczajnych i czstkowych tych funkcji. Wykad oparty bdzie na
wybranych fragmentach ksiki [Op], a suchaczom proponujemy rwnie
lektur odpowiednich framentw jednej (lub kilku) z pozostaych ksiek
wymienionych w Bibliografii.

Spis treci
1 Wstp

2 Geometria krzywych
2.1 Pojcie krzywej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Dugo krzywej regularnej, parametryzacja naturalna . . . . .
2.3 Krzywizna i skrcenie, trjcian Freneta . . . . . . . . . . . .

2
2
4
6

3 Powierzchnie
9
3.1 Definicja i przykady . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 Przestrze styczna, wektor normalny, orientacja . . . . . . . . 11
3.3 Pierwsza forma podstawowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1

3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9

2
2.1

Koneksja Levi-Civita i wspczynniki Christoffela . . . . . . .

Przeniesienie rwnolege i geodezyjne . . . . . . . . . . . . . .
Druga forma podstawowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Krzywizna normalna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Odwzorowanie i krzywizna Gaussa . . . . . . . . . . . . . . .
Wzory Codazziego i podstawowe twierdzenie teorii powierzchni

14
17
20
24
25
29

Geometria krzywych
Pojcie krzywej

Intuicyjnie, przez krzyw rozumie si jednowymiarowy podzbir pewnej przestrzeni (metrycznej, topologicznej, paszczyzny, trjwymiarowej lub n-wymiarowej przestrzeni euklidesowej itp.). W fizyce, krzywa to trajektoria ruchu
punktu materialnego. Tu rozwaa bdziemy przede wszystkim krzywe pooone w przestrzeni trjwymiarowej lub na paszczynie. Poniewa niektre
pojcia i fakty przenosz si automatycznie na przypadek przestrzeni o
dowolnym wymiarze przyjmiemy nastpujc definicj.
Definicja 1 Krzyw w n-wymiarowej przestrzeni euklidesowej Rn nazywamy cige przeksztacenie przedziau (otwartego lub domknitego, waciwego lub nie) J R w Rn .
Cigo przeksztacenia = (1 , . . . , n ) jest rwnowana cigoci wszystkich jego wsprzdnych j , j = 1, . . . , n.
Poniewa trajektoria opisywana przez poruszajcy si punkt nie zaley od
prdkoci ruchu przyjmuje si czsto, e dwie krzywe : J Rn i : I Rn
s rwnowane, gdy istnieje funkcja f : J I ciga, rosnca i taka, e
f (J) = I oraz = f . Oczywicie, tak okrelona relacja rwnowanoci
jest zwrotna, symetryczna i przechodnia, mona wic mwi o jej klasach
abstrakcji. Kada taka klasa jest wyznaczone jednoznacznie przez dowolnego
swego reprezentanta, a kada krzywa (w sensie Def. 1) naley do pewnej klasy
abstrakcji. Dlatego mona te przyj inne okrelenie krzywej:
Definicja 2 Krzyw w Rn nazywamy klas abstrakcji (wzgldem relacji opisanej powyej) dowolnego cigego przeksztacenia pewnego przedziau
J R w Rn . Wtedy, kade przeksztacenie reprezentujce t klas nazywamy parametryzacj krzywej przez nie reprezentowanej. Jeeli J = [a, b]
2

jest przedziaem domknitym i (a) = (b), to krzyw o parametryzacji

nazywamy zamknit. (Oczywicie, okrelenie to jest poprawne, to czy krzywa jest zamknita czy nie nie zaley od wyboru jej parametryzacji.)
Dobrze znanymi przykadami krzywych s m. in. prosta ((t) = x0 + ta,
t R, gdzie x0 R jest ustalonym punktem za a Rn ustalonym elementem zwanym czasem wektorem kierunkowym prostej), okrg ((t) =
(x0 + r cos t, y0 + r sin t), t [0, 2], gdzie (x0 , y0 ) R jest jego rodkiem,
a r > 0 - jego promieniem) oraz krzywe stokowe: elipsa o parametryzacji
(t) = (a cos t, b sin t), hiperbola o parametryzacji (t) = (a cosh t, b sinh t) i
parabola o parametryzacji (t) = (t2 , t), t R. Krzyw pask (o parametryzacji (t) = (t, f (t))) jest te wykres dowolnej funkcji cigej f : J R.
Niektre krzywe (np. okrg) mona opisa rwnaniem postaci F (x, y) = 0,
gdzie F jest funkcj cig dwu zmiennych rzeczywistych; w przypadku okrgu o rodku (x0 , y0 ) i promieniu r rwnaniem takim jest - jak dobrze wiemy
- (x x0 )2 + (y y0 )2 = r2 . Z twierdzenia o funkcji uwikanej (por. wykad
analizy matematycznej) wynika, e jeli F jest funkcj rniczkowaln klasy
C1 , to rwnanie F (x, y) = 0 opisuje pewn krzyw przechodzc przez taki
punkt (x0 , y0 ) dziedziny funkcji F w ktrym F (x0 , y0 ) = 0 i wektor
!

dF (x0 , y0 ) =

F
F
(x0 , y0 ),
(x0 , y0 )
x
y

jest niezerowy.
Krzywe w sensie powyszej definicji mog by bardzo skomplikowane i
trudne do zbadania. Np., Peano (1890) wykaza istnienie krzywej przechodzcej przez wszystkie punkty pewnego obszaru paszczyzny (np. kwadratu).
Dlatego ograniczymy si tu do badania krzywych znacznie wszej klasy:
Definicja 3 Krzyw = (1 , . . . , n ) : J Rn nazywamy rniczkowaln lub gadk (klasy Ck , k = 1, 2, . . . , ), gdy wszystkie funkcje j , j =
1, . . . , n, s k-krotnie rniczkowalne, a ich k-te pochodne (k) s cige. Wektor 0 (t) = (10 (t), . . . n0 (t)) nazywamy stycznym do krzywej w chwili t J.
Krzyw nazywamy regularn, gdy jest gadka klasy (przynajmniej) C1 i
0 (t) 6= 0 dla dowolnego t J. Prost R 3 s 7 (t) + s 0 (t) nazywamy
styczn do krzywej regularnej w chwili t (lub w punkcie (t)).
Uwaga 1 Jeli J jest przedziaem (jedno- lub obustronnie) domknitym i a
jest jednym z jego kocw, to przez j0 (a) rozumiemy odpowiedni pochodn
jednostronn funkcji j .
3

Wspomniane powyej krzywe: prosta, okrg i krzywe stokowe s rniczkowalne klasy C i regularne. Nie wszystkie krzywe opisujce nawet proste
zjawiska fizyczne s regularne:
Przykad 1 Przypumy, e koo o promieniu r toczy si (bez polizgu) po
prostej do stycznej. Dowolny punkt okrgu tego koa porusza si po krzywej
(t) = (r(t sin t), r(1 cos t)) zwanej cykloid. Cykloida jest oczywicie
rniczkowalna klasy C ale nie jest regularna: 0 (t) = 0 gdy t jest cakowit
wielokrotmoci liczby 2. Krzyw (t) = (rt a sin t, r a sin t) nazywa si
(dlaczego ?) cykloid wyduon (odp., skrcon), gdy r < a (odp., r > a).
Suchacz bez trudu zbada (!) rniczkowalno i regularno tych krzywych.
Przykad 2 Prostym przykadem krzywej przestrzennej jest linia rubowa
(t) = (a cos t, a sin t, bt), t R, gdzie a i b s staymi dodatnimi. Krzywa
ta jest pooona na powierzchni walca, ktrego osi jest trzecia o ukadu
wsprzdnych, a promie wynosi a; liczb b nazywa si skokiem linii rubowj
.

2.2

Dugo krzywej regularnej, parametryzacja naturalna

Jeeli : [a, b] Rn (lub : [a, b] X, gdzie X jest przestrzeni metryczn)

jest dowoln krzyw, to jej dugo L() okrelamy jako kres grny dugoci
amanych wpisanych w ; dokadniej,
L() = sup{

m
X

d((tj ), (tj+1 ); a t1 t2 tm tm+1 b, m N},

j=1

gdzie d jest odlegoci w Rn (odp. w X).

Definicja 4 Krzywa jest prostowalna, gdy L() < .
Bardzo atwo skonstruowa przykady krzywych nieprostowalnych (np.,
na paszczynie). Stosujc nierwno trjkta mona te sprawdzi, e jeli
krzywa jest prostowalna, to
L() = lim

k
X

d((tk,j , tk,j+1 ),

j=1

gdzie k = {tk,1 , . . . , tk,k+1 }, k = 1, 2, . . . , jest dowolnym normalnym cigiem

podziaw przedziau [a, b] (tzn., a = tk,1 < tk,2 < < tk+1 = b i rednica
k = max |tk,j tk,j+1 |
j

podziau k dy do 0, gdy k .
Jeeli : [a, b] Rn jest krzyw regularn, to funkcja k 0 (t)k, t [a, b],
jest funkcj cig, jest wic cakowalna w sensie Riemanna.
Twierdzenie 1 Dowolna krzywa regularna : [a, b] Rn jest prostowalna
oraz
L() =

k 0 (t)kdt.

(2.2.1)

Dowd. Z twierdzenia o wartoci redniej wynika, e dla dowolnych s, t

[a, b] (s < t) istniej liczby i (s, t) takie, e
i (t) i (s) = (t s)i0 (i ),
gdzie i , i = 1, . . . , n, s wsprzdnymi krzywej . Jeli wic k , k N, jest
- tak jak powyej - cigiem normalnym podziaw przedziau [a, b], to
k
X
j=1

d((tk,i , (tk,i+1 ) =

k
X

(tk,i+1 tk,i )

j=1

sX

(i0 )2 (k,i,j )

dla pewnych k,i,j (tk,j , tk,j+1 ). atwo zauway, e powysze sumy przybliaj (z dowoln dokadnoci, gdy k jest dostatecznie due) sumy Riemanna
caki w (2.2.1).
Jeeli symbolem L(t) oznaczymy dugo krzywej |[a, t], to otrzymamy
funkcj rniczkowaln L : [a, b] R okrelon wzorem
L(t) =

k 0 (s)kds,

ktrej pochodna w dowolnym punkcie t wynosi L0 (t) = k 0 (t)k i jest dodatnia.

Funkcja L jest wic cile rosnca i L([a, b]) = [0, L()]. Niech = L1 bdzie
funkcj do odwrotn. Zoenie przedstawia t sam krzyw, przy czym
( )0 (s) =

1
L0 ((s))
5

( 0 ((s))

dla wszystkich s [0, L()]. Zatem,

k( (s)k = 1
dla dowolnego s.
Definicja 5 Parametryzacj krzywej regularnej nazywamy naturaln, gdy
k 0 (t)k = 1 dla wszystkich t.
Z powyszego rozumowania wynika co nastpuje.
Twierdzenie 2 Kada krzywa regularna posiada parametryzacj naturaln.

Uwaga 2 Suchacz bez trudu odpowie na pytanie nastpujce: Czym rni

si dwie parametryzacje naturalne tej samej krzywej regularnej ?
Z powyszego twierdzenia wynika, e w zasadzie monaby mwi wycznie o krzywych sparametryzowanych w sposb naturalny, jednak poniewa w
wielu przypadkach caki wyraajce dugo krzywej s trudne do wyliczenia,
bdziemy czsto wracali do krzywych o parametryzacji dowolnej.
Przykad 3 Funkcja t 7 x0 + tv jest parametryzacj naturaln prostej
wtedy i tylko wtedy, gdy kvk = 1. Funkcja t 7 (r cos rt , r sin rt ) jest parametryzacj naturaln okrgu o promieniu r.

2.3

Krzywizna i skrcenie, trjcian Freneta

Niech : (a, b) R3 bdzie przestrzenn krzyw regularn klasy C3 o

parametryzacji naturalnej. Niech T (t) = 0 (t) bedzie wektorem stycznym do
w chwili t. T (t) jest - dla dowolnego t - wektorem jednostkowym, a zatem
0=

d
kT k2 = 2(T T 0 )
dt

i wektor T 0 (t) jest prostopady do krzywej w punkcie (t).

Definicja 6 Liczb (t) = kT 0 (t)k nazywamy krzywizn krzywej w chwili
t.

Jeli (t) 6= 0, to wzr

T 0 (t) = (t)N (t)

(2.3.1)

wyznacza jednoznacznie wektor jednostkowy N (t). Niech B(t) = T (t)N (t).

Wtedy B(t) jest wektorem jednostkowym prostopadym do T (t) i N (t). Poniewa kN (t)k = 1 dla kadego t, wic wektor N 0 (t) jest prostopady do
N (t), jest zatem liniow kombinacj wektorw T (t) i B(t), a poniewa ponadto 0 = (T N )0 = T 0 N + T N 0 = N + T N 0 , wic zachodzi wzr
N 0 (t) = (t)T (t) + (t)B(t)

(2.3.2)

dla pewnej liczby (t). Ponadto,

B 0 = T 0 N + T N 0 = N N T T + T B,
a wic
B 0 (t) = (t)N (t).

(2.3.3)

Wzory (2.3.1), (2.3.2), (2.3.3) nazywa si wzorami Freneta.

Wektory T (t), N (t) i B(t) zaczepione w punkcie (t) tworz tzw. trjcian Freneta i nosz odpowiednio nazwy: wektor styczny, normalny gwny
i binormalny. Podobnie (styczna, normalna gwna i binormalna) nazywaj
si przechodzce przez (t) proste o kierunkach tych wektorw. Paszczyny przechodzce przez (t) i rozpite przez pary (T (t), N (t)), (T (t), B(t))
i (N (t), B(t)) nazywa si odpowiednio paszczyzn cisle styczn, prostujc i normaln. Jak wida z wczeniejszych rozwaa, trjcian Freneta (i
wszystkie jego elementy) jest dobrze okrelony we wszystkich punktach t, dla
ktrych (t) 6= 0. Punkty t, dla ktrych (t) = 0 nazywa si punktami wyprostowania krzywej , podczas, gdy te punkty t, dla ktrych (t) = 0 nazywa
si punktami spaszczenia tej krzywej. Jest tak dlatego, e (jak atwo sprawdzi !) krzywa zoona z samych punktw wyprostowania jest fragmentem
linii prostej, podczas gdy krzywa zoona z samych punktw spaszczenia ley na pewnej paszczynie. Krzywizn i skrcenie mona wic zinterpretowa
odpowiednio jako miar odchylenia krzywej od prostej stycznej i paszczyzny
cile stycznej. Znak skrcenia wyznacza kierunek odchylenia od paszczyzny
cile stycznej.
Z definicji wynika, e krzywizna (t) krzywej przestrzennej jest liczb
nieujemn. W przypadku krzywej paskiej mona te zdefiniowa krzywizn opatrzon stosownym znakiem: Jeeli n(t) jest wektorem jednostkowym,
7

prostopadym do T (t) i takim, e para (T (t), n(t)) tworzy na paszczynie

baz zorientowan dodatnio, to T 0 (t) = k(t)n(t) dla pewnej liczby rzeczywistej k(t). Liczbe t nazywa si krzywizn krzywej paskiej. Oczywicie,
(t) = |k(t)|.
Zauwamy, e jeeli : [a, b] R3 jest dowoln krzyw regularn klasy
C3 , a = : [0, L()] R3 jej parametryzacj naturaln, to
T = 0 = 0 0 ,
0 = k 0 k1 ,
T 0 = 00 = 00 0 + (0 )2 00 = N.
Mnoc obie strony ostatniej rwnoci wektorowo przez T otrzymujemy, e
T N = (0 )3 ( 0 00 ) ,
a wic krzywizna krzywej (rozumiana jako krzywizna jej reparametryzacji
naturalnej) w dowolnym punkcie t [a, b] wynosi
(t) =

k 0 (t) 00 (t)k
.
k 0 (t)k|3

(2.3.4)

Podobnie, (suchacz sprawdzi bez trudu, e) skrcenie krzywej (znowu

rozumiane jako skrcenie jej repramatryzacji naturalnej) dane jest wzorem
(t) =

( 0 (t) 00 (t)) 000 (t)

.
k 0 (t) 00 (t)k2

(2.3.5)

atwo te sprawdzi, e jeli krzywa jest dana od razu w parametryzacji naturalnej, to wzory (2.3.4) i (2.3.5) redukuj si do tych wynikajacych
bezporednio ze wzorw Freneta.
Przykad 4 Okrg o promieniu r ma krzywizn 1/r. Linia prosta ma krzywizn tosamociowo rwn zeru. Linia rubowa z przykadu 2 ma krzywizn
i skrcenie stae i rwne odpowiednio
=

a2

a
,
+ b2

a2

b
.
+ b2

Krzywizna i skrcenie wyznaczaj krzyw z dokadnoci do izometrii. Z

twierdzenia o istnieniu i jednoznacznoci dla ukadw rwna rniczkowych
zwyczajnych wynika atwo nastpujce twierdzenie.
8

Twierdzenie 3 Dla dowolnych funkcji rzeczywistych gadkich i okrelonych na przedziale I istnieje krzywa : I R3 , ktrej krzywzina wynosi
, a skrcenie . Dwie takie krzywe 1 i 2 rni si tylko pooeniem w
przestrzeni: 2 = 1 dla pewnej izometrii przestrzeni R3 (i stosownie
dobranych (jak ?) parametryzacji naturalnych).
Dowd. Rwnania Freneta prowadz do nastpujcego ukadu liniowych
rwna rniczkowych zwyczajnych pierwszego rzdu:
0 = T, T 0 = N, N 0 = T + B, B 0 = B,

(2.3.6)

o niewiadomych , T, N, B i danych wspczynnikach i . Przy danych

warunkach pocztkowych (t0 ) = x0 , T (n0 ) = T0 , N (t0 ) = N0 i B(t0 ) = B0 ,
ukad ten posiada dokadnie jedno rozwizanie. Jeli wektory (T0 , N0 , B0 )
tworz baz ortonormaln, to i wektory (T (t), N (t), B(t)) tworz tak baz
dla dowolnego t. Istotnie, jeeli T = (u1 , u2 , u3 ), N = (v1 , v2 , v3 ) i B =
(w1 , w2 , w3 ), to dla dowolnych i i j mamy
(d/dt)(ui uj + vi vj + wi wj ) = u0i uj + ui u0j + vi0 vj + vi vj0 + wi0 wj + wi wj0
= vi uj + ui vj + . . . ... = 0.
Zatem funkcje ui uj + vi vj + wi wj , i, j = 1, 2, 3, s stae i (wobec ortonormalnoci warunkw pocztkowych) przyjmuj wartoci ij (rwne zeru gdy i 6= j
i jednoci gdy i = j). Oznacza to, e macierz

u 1 u2 u3

v1 v2 v3
w1 w2 w3
jest ortogonalna, co dowodzi i nasze wektory s ortonormalne. Oczywicie,
krzywa otrzymana z rozwizania ukadu (2.3.6) ma krzywizn i skrcenie . Ponadto, zmiana warunkw pocztkowych (x0 , T0 , N0 , B0 ) na inne
(speniajce te powysze warunki ortonormalnoci) powoduje zastpienie
rozwizania przez A + b, gdzie A jest ustalon macierz ortonormaln,
za b ustalonym elementem przestrzeni R3 .

3
3.1

Powierzchnie
Definicja i przykady

Przypomnijmy najpierw, e odwzorowanie F : X Y midzy przestrzeniami metrycznymi (oglniej, topologicznymi) jest homeomorfizmem, gdy jest
9

cige, rnowartociowe, F (X) = Y i przeksztacenie odwrotne F 1 jest

te ciage. Przypomnijmy take, i odwzorowanie F = (F1 , . . . , Fn ) zbioru
otwartego V Rk w Rn jest rniczkowalne klasy Cr (r = 1, 2, . . . , ), gdy
wszystkie jego wsprzdne posiadaj wszystkie pochodne czstkowe rzdu
r cige. Odwzorowanie takie jest dyfeomorfizmem klasy Cr , gdy jest rnowartociowe i rzd macierzy
"

Fi
(x); i n, j k
xj

wynosi k w kadym punkcie x V .

Definicja 7 Podzbir S przestrzeni Rn nazywamy hiperpowierzchni k-wymiarow, gdy kady punkt p S posiada otoczenie U Rm takie, e S
U jest homeomorficzne z pewnym podzbiorem otwartym V przestrzeni Rk .
Hiperpowierzchni S nazywamy regularn klasy Cr , gdy kady punkt p S
posiada otoczenie Cr dyfeomorficzne z podzbiorem otwartym przestrzeni Rk .
Hiperpowierzchni 2-wymiarow nazywamy po prostu powierzchni. Liczb
n k nazywamy kowymiarem hiperpowierzchni S.
Przykad 5 Ukad rwna liniowych
n
X

aij xi = bj , j = 1, . . . n k,

i=1

o macierzy [aij ] rzdu n k wyznacza w Rn hiperpaszczyzn k-wymiarow.

Hiperpaszczyzna taka jest hiperpowierzchni wymiaru k i klasy C . Sfera
(
n

S (r) = x = (x1 , . . . , xn+1 ) R ;

n+1
X

x2i

=r

i=1

jest hiperpowierzchni kowymiaru 1 i klasy C . Istotnie, jeeli x, y S n

sa punktami antypodycznymi, to rzut stereograficzny z punktu y jest homeomorfizmem otoczenia S n \ {y} punktu x na Rn , a jego odwrcenie jest
dyfeomorfizmem klasy C . Powierzchnia stoka
{(x, y, z) R3 ; z 2 = x2 + y 2 , z 0}
jest powierzchni (odpowiednim homeomorfizmem jest rzutowanie na paszczyzn Ox,y ), ale nie jest powierzchni regularn. Powierzchniami regularnymi w R3 s te paraboloidy (eliptyczna i hiperboliczna) oraz hiperboloidy
(jedno - i dwupowokowa). Suchacz bez trudu znajdzie odpowiednie dyfeomorfizmy.
Inne przykady powierzchni pojawi si pniej i na wiczeniach.
10

3.2

Przestrze styczna, wektor normalny, orientacja

Niech S Rn bdzie hiperpowierzchni regularn wymiaru k i niech p

S. Symbolem Tp S oznaczmy zbir wszystkich (zaczepionych w p) wektorw
stycznych w p do krzywych regularnych pooonych na S:
v Tp S

v = 0 (0),

where : (, ) S Rn ( > 0) is a regular curve and (0) = p.

Lemat 1 Tp S jest k-wymiarow przestrzeni liniow.
Dowd. Niech F : V S bdzie takim dyfeomorizmem pewnego otoczenia V Rk punktu 0 Rk , e F (0) = p. Niech
!

vi =

F1
Fn
(0), . . . ,
(0) Rn , i = 1, . . . , k.
xi
xi

Wtedy vi = i0 (0), gdzie i (t) = F (0, . . . , t, . . . , 0) dla t (, ),  > 0 jest
dostatecznie mae i t stoi na i-tym miejscu w cigu wsprzdnych. Zatem, vi Tp S dla wszystkich i k. Z regularnoci odwzorowania F wynika,
e wektory v1 , . . . , vk s liniowo niezalene. Wreszcie, jeeli : (, ) S
jest dowoln krzyw na S tak, e (0) = p, to = F (F 1 ) i z twierdzenia o rzniczkowaniu funkcji zoonej wynika, e 0 (0) jest liniow kombinacj
wektorw v1 , . . . , vk . Tp S jest wic przestrzeni liniow o bazie v1 , . . . , vk .
Przykad 6 Przestrzeni styczn do hiperpaszczyzny jest ta sama hiperpaszczyzna. Przestrzeni styczn do sfery (o rodku w pocztku ukadu
wsprzdnych) w punkcie p jest przestrze zoona ze wszystkich wektorw
prostopadych do p.
Jeeli S R3 jest (dwuwymiarow) powierzchni regularn i p S,
to istniej dokadnie dwa jednostkowe wektory prostopade do paszczyzny
stycznej Tp S. Np., jesli F : V R3 , V R2 , jest odwzorowaniem regularnym
opisujcym S w otoczeniu punktu p, to wektorem takim jest zaczepiony w p
wektor
v1 v2
N (p) =
,
(3.2.1)
kv1 v2 k
gdzie vi = F/ui i (u1 , u2 ) s wsprzdnymi na paszczyznie R2 . Wektor
ten nazywamy normalnym do powierzchni.
11

Zmieniajac w powyszym wzorze punkt p otrzymujemy przyporzdkowanie p 7 N (p), tj. funkcj N o wartosciach wektorowych. Funkcje takie
nazywamy polami wektorowymi. N jest wiec polem wektorowym okrelonym
w pewnym otoczeniu punktu p S.
Definicja 8 Powierzchni regularn S nazywamy orientowaln, gdy istnieje
na niej globalne (tj. okrelone na caym S cige pole normalne N . Wybr
takiego pola nazywa si orientacj powierzchni. (Kada powierzchnia orientowalna ma wic dokadnie dwie orientacje.)
Przykad 7 Hiperpaszczyzny, sfery, paraboloidy i hiperboloidy sa orientowalne. Przykadem powierzchni nieorientowalnej jest tzw. wstega M
obiusa
ktr otrzymuje si z prostoktnego paska papieru poprzez sklejenie krtszych jego bokw po uprzednim skrceniu jednego z nich w stosunku do
drugiego o 180 . Dokadniej, wtga Mobiusa jest obrazem w R3 obszaru paskiego
V = {(u1 , u2 ); u1 R, |u2 | < 1}
w odwzorowaniu F danym wzorem
u1
u1
u1
F (u1 , u2 ) = (2 u2 sin ) cos u1 , (2 u2 sin ) sin u1 , u2 cos
.
2
2
2


(atwo sprawdzi, e F jet regularne...)

Mona wykaza, e kada regularna powierzchnia zwarta w R3 jest orientowalna. Przykadem zwartej powierzchni nieorientowalnej (w R4 ) jest tzw.
butelka Kleina, ktr otrzymuje sie z powierzchni bocznej walca obrotowego
poprzez skejenie brzegowych okrgw zorientowanych przeciwnie. (wiczenie: Opisz butelk Kleina rwnaniami.)
Twierdzenie 4 Powierzchnia regularna S jest orientowalna wtedy i tylko
wtedy, gdy posiada pokrycie otwarte (Ui ; i N) takie, e Ui = Fi (Vi ), gdzie
Vi R2 , Fi : Vi Ui jest dyfeomorfizmem i dla dowolnych i, j N zachodzi
nierwno
"
#
Gijr (u1 , u2 )
; r, s = 1, 2 > 0,
(3.2.2)
det
us
gdzie Gij = (Gij1 , Gij2 ) = (Fi1 Fj ).

12

Dowd. Jeeli (Ui ) jest takim pokryciem jak w Twierdzeniu, to pola normalne Ni okrelone na Ui wzorem (3.2.1) z F zastpionym przez Fi wyznaczaj jedno globalne pole normalne N . Istotnie, z (3.2.2) wynika, e Ni = Nj
na Ui Nj .
Odwrotnie, jeeli N jest globalnym polem normalnym na powierzchni S
i (Ui ), jest dowolnym pokryciem otwartym S zbiorami postaci Ui = fi (Vi ),
gdzie Vi s spjnymi podzbiorami otwartymi paszczyzny, za fi : Vi Ui rnowartociowymi odwzorowaniami regularnymi (istnienie takiego pokrycia wynika bezporednio z okrelenia powierzchni regularnej), to to samo
pokrycie wraz z odwzorowaniami Fi okrelonymi nastpujco: Fi = fi , gdy
wyznaczone przez fi wzorem (3.2.1) pole normalne Ni pokrywa si z N na
Ui , za Fi = fi s, gdzie s : R2 R2 jest dane wzorem
s(u1 , u2 ) = (u2 u1 ),
w przeciwnym razie, spenia warunek (3.2.2).
Twierdzenie to pozwala uoglni (uwany Suchacz odgadnie bez trudu jak) pojcia orientowalnoci i orientacji na przypadek dowolnej hiperpowierzchni.

3.3

Pierwsza forma podstawowa

Niech S bdzie znowu k-wymiarow hiperpowierzchni regularn w Rn . Naturalny iloczyn skalarny h, i w Rn indukuje iloczyn skalarny w kadej przestrzeni stycznej Tp S, p S. Jeeli F = (f1 , . . . fn ) : V Rn , V Rk , jest
odwzorowaniem regularnym opisujcym powierzchni S w pewnym otoczeniu
U , za
!
f1
fn
F
Xj =
=
,...,
,
uj
uj
uj
j = 1, . . . , k, s bazowymi polami wektorowymi na U stycznymi do S, to
wspomniany powyej iloczyn skalarny wyznacza, dla kadego p U , dodatnio
okrelon, symetryczn form dwuliniow g dan wzorem
g(X, Y ) =

k
X

gij xi yj ,

(3.3.1)

i,j=1

gdzie X =
do S, za

xi Xi i Y =

yj Yj s polami wektorowymi na U stycznymi

gij = hXi , Xj i =

n
X
fl
l=1

13

ui

fl
.
uj

(3.3.2)

Definicja 9 Form g dan wzorami (3.3.1), (3.3.2) nazywa si pierwsz

form podstawow powierzchni S.
Jak zobaczymy pniej, pierwsza forma podstawowa zawiera w sobie wiele
informacji o geometrii powierzchni S.
Przykad 8 Suchacz bez trudu wyznaczy wspczynniki pierwszej formy
podstawowej dowolnej hiperpaszczyzny. Dla sfery jednostkowej S n Rn+1
i odwzorowania F , bdcego odwrceniem rzutu stereograficznego z bieguna
pnocnego n = (1, 0, . . . , 0) mamy gij = 0 gdy i 6= j oraz
gii (u) = (1 + kuk2 )2
(por. przykad 5). Torus otrzymany przez obrt okrgu o promieniu r wok
osi pooonej w paszczynie tego okrgu i oddalonej od jego rodka o R,
R > r, mona opisa parametrycznie przy pomocy rwna:
x = (R + r cos u1 ) cos u2 , y = (R + r cos u1 ) sin u2 , z = r sin u1 .
Wtedy pierwsza forma podstawowa torusa przyjmuje posta:
g11 (u) = (Rr sin u1 )2 +r2 cos2 u1 , g12 (u) = g21 (u) = 0, g22 (u) = (R+r cos u1 )2 .
dla wszystkich u = (u1 , u2 ) R2 .

3.4

Koneksja Levi-Civita i wspczynniki Christoffela

Przez pole wektorowe na hiperpowierzchni S Rn (dim S = m) rozumiemy

funkcj X, ktra kademu punktowi p S przypisuje wektor X(p) styczny
do S w punkcie p: X(p) Tp S dla wszystkich p S. Lokalnie, w obrazie
F (U ) S odwzorowania F parametryzujcego S, pole takie jest postaci
X=

m
X

fj

j=1

F
,
uj

(3.4.1)

gdzie fj : U R s funkcjami rzeczywistymi. Pole X jest gadkie, gdy

funkcje fj s rniczkowalne (klasy conajmniej C1 ).
Poniewa odzworowanie F jest lokalnie odwracalne, wic gadkie pole
wektorowe przedua si lokalnie do pola w otoczeniu V otwartym w Rn :
X|V S = Y |V S, gdzie Y = (Y1 , . . . Yn ) , Yj : Rn R, jest gladkim polem
14

wektorowym na Rn . Majc takie pole Y i wektor v = (v1 , . . . vn ) Rn , mona

rniczkowa Y w kierunku v. Pochodna kierunkowa Dv Y (p) (p Rn ) dana
jest oczywicie wzorem

X Y1
X Yn
Dv Y (p) = vj
(p), . . . ,
vj
(p) ,
j

xj

xj

(3.4.2)

jest wic wektorem zoonym z pochodnych kierunkowych skadowych Yj

pola Y (w kierunku v i w punkcie p). Z okrelenia pochodnej kierunkowej
wynika, e
Dv Y (p) = (d/dt)(Y )(0),
(3.4.3)
gdy : (, ) Rn jest krzyw przechodzc w chwili t = 0 przez p i
styczn tam do v: (0) = p i 0 (0) = v. Pochodna ta zaley wic tylko od
wartoci pola Y wzdu takiej krzywej . Jeeli v Tp S, to v = 0 (0) dla
pewnej krzywej pooonej na S, a wic Dv Y (p) zalezy tylko od wartoci
pola Y na S. W szczeglnoci, pochodna Dv X(p) jest dobrze okrelona, gdy
X jest polem wektorowym na S i v Tp S, p S.
A priori, wektor Dv X(p) nie jest styczny do S i mona go rozoy na
sum skadowej stycznej v X(p) i skadowej normalnej (ktrej przyjrzymy
si pniej).
Definicja 10 Odwzorowanie przyporzdkowujce wektorowi v stycznemu
do S i polu wektorowemu X na S pochodn v X nazywa si koneksj LeciCivita na S.
Z wasnoci pochodnej kierunkowej wynikaj od razu nastpujce wasnoci koneksji :
a1 v1 +a2 v2 = a1 v1 + a2 v2 ,
(X1 + X2 ) = X1 + X2 ,
v (f X) = Dv (f )Y (p) + f (p)v X,
gdy a1 , a2 R, v, v1 , v2 Tp S, p S, f jest gadk funkcj rzeczywist na S,
za X, X1 i X2 s polami wektorowymi na S. Tutaj, Dv f oznacza oczywicie
pochodn kierunkow funkcji f , ktra jest okrelona wzorem analogicznym
do (3.4.3); dla wektorw v stycznych do S okrelenie to jest poprawne mimo
i f nie jest okrelona w otwartym podzbiorze przestrzeni Rn .
15

Jeeli pola wektorowe X1 , . . . , Xm s liniowo niezalene w kadym punkcie

(podzbioru otwartego) hiperpowierzchni S, to dowolne pole wektorowe X, w
szczeglnoci pochodne Xi Xj , i, j m, mona przedstawi jednoznacznie
w postaci liniowej kombinacji pl Xk :
m
X

Xi Xj =

kij Xk .

(3.4.4)

k=1

Funkcje kij , i, j, k = 1, . . . m, nazywa si wsprzdnymi koneksji lub symbolami Chrsitoffela (drugiego rodzaju). Jeeli F : U S jest parametryzacj
lokaln powierzchni S i Xi = F/ui , to mamy natpujce
Twierdzenie 5 Dla dowolnych i, j i k m zachodzi rwno
kij

m
1 X
gir gjr gij
=
g kr
+

2 r=1
uj
ui
ur

(3.4.5)

gdzie grs , r, s m, s wsprzdnymi pierwszej formy podstawowej powierzchni S, za (g rs ) jest macierz odwrotn do (grs ).
Dowd. Niech Xi = F/ui bd polami bazowymi pochodzcymi od
parametryzacji F . Wtedy
DXi Xj =

2F
,
ui uj

(3.4.6)

a wic
DXi Xj = DXj Xi
dla wszystkich i oraz j. Z okrelenia funkcji kij wynika, e
kij =

g rk ijr , .

(3.4.7)

gdzie
ijr = hDXi Xj , Xr i.
Ponadto,

gij = kij + kji .

uk

16

(3.4.8)

Podobnie,

gjk = ijk + ikj

ui

oraz

gik = jil + jki .

uj

(3.4.9)

Wreszcie, (3.4.6) oznacza, e

ijk = jik

(3.4.10)

dla wszystkich i, j i k. Odejmujc stronami (3.4.8) od sumy rwnoci (3.4.9) i

redukujc wyrazy podobne (po zastosowaniu (3.4.10)) otrzymujemy (3.4.5).

3.5

Przeniesienie rwnolege i geodezyjne

Z rozwaa paragrafu 3.4 wynika, e jeeli : J S jest okrelon na

przedziale J krzyw (gadk) na (hiper-)powierzchni S, za X : J T S jest
polem wektorowym wzdu , tzn. X jest funkcj przypisujc liczbom t J
wektory X(t) styczne do S w punkcie (t), to dobrze okrelona jest pochodna
kowariantna X 0 = X. Pochodna ta jest znowu polem wzdu . Jeeli
krzywa przebiega w zbiorze F (U ), gdzie F : U Rn jest prametryzacj
P
hiperpowierzchni S i jak poprzednio Xi = F/ui , to X = m
i=1 hi Xi
Pm
i = i=1 i0 Xi dla pewnych funkcji hi : J R; tu m = dim S i i jest
i-t wsprzdn zoenia F 1 . Wtedy
m
X

X0 =

k=1

h0 +
k

m
X

i0 hj kij Xk .

(3.5.1)

i,j=1

Pole X wzdu krzywej na S nazywamy rwnolegym, gdy X 0 = 0.

Z (3.5.1) wynika, e warunek rwnolegoci jest rwnowany jednorodnemu
ukadowi liniowych rwna rniczkowych zwyczajnych
h0k +

m
X

i0 hj kij = 0,

k = 1, . . . m,

(3.5.2)

i,j=1

o niewiadomych h1 , . . . , hm . Z twierdzenia o istnieniu i jednoznacznoci rozwiza dla takich ukadw wynika, e jeeli a J i v jest wektorem stycznym
do S w punkcie (a), to istnieje dokadnie jedno pole Xv : J T S wzdu
, ktre jest rwnolege i spenia warunek pocztkowy Xv (a) = v. Przy tym,
17

Xa1 v1 +a2 v2 = a1 Xv1 + a2 Xv2 dla dowolnych liczb a1 , a2 R i wektorw v1 , v2

stycznych do S w (a). Zatem, jeeli a, b J i c = |J, to przyporzdkowanie
c : T(a) S 3 v 7 Xv (b)

(3.5.3)

jest przeksztaceniem liniowym przestrzeni stycznej do S w punkcie pocztkowym krzywej c w przestrze styczn do S w punkcie kocowym tej krzywej.
Definicja 11 Przeksztacenie liniowe c : Tc(a) S Tc(b) S nazywamy przeniesieniem rwnolegym wzdu krzywej c.
atwo zaobserwowa, e c jest izomorfizmem przestrzeni stycznych. Istotnie, jeli c jest krzyw dan wzorem c (t) = c(a + b t) dla t [a, b], to
przeniesienie c jest przeksztaceniem odwrotnym do c . Podobnie, jeli dwie
krzywe c1 : [a, b] S i c2 : [b, d] S maj wsplny koniec c1 (b) = c2 (b),
to wzory c(t) = c1 (t) dla t b i c(t) = c2 (t) dla t b okrelaj krzyw
c : [a, d] S oznaczan zwykle przez c2 c1 . Na og, krzywa ta jest tylko kawakami gadka, tzn. przedzia [a, d] mona podzieli na czci [ti , ti+1 ],
gdzie a = t0 < t1 < . . . tk = d, tak by c|[ti , ti+1 ] byo krzyw gadk dla
kadego i; jeli jest ona gadka, to
c2 c1 = c2 c1 ,

(3.5.4)

co pozwala w naturalny sposb (tzn. jak ?) okreli przeniesienie rwnolege wzdu dowolnej krzywej kawakami gadkiej; przy tym rwno (3.5.4)
zachowuje si.
Definicja 12 Krzyw : J S nazywamy geodezyjn, gdy pole jest
rwnolege, tj. wtedy, gdy
= 0.
(3.5.5)
Zapisujc ukad (3.5.2) dla pola X = otrzymujemy ukad rwna rniczkowych drugiego rzdu
k00

m
X

i0 j0 kij = 0,

k = 1, . . . m,

(3.5.6)

i,j=1

rwnowany warunkowi (3.5.5). Korzystajc znowu ze stosownych twierdze

teorii rwna rniczkowych zwyczajnych otrzymujemy
18

Twierdzenie 6 Dla dowolnego punktu x S i dowolnego wektora v stycznego w x do S istnieje geodezyjna : J S okrelona na pewnym przedziale
J, 0 J, taka, e
(0) = x i (0)

= v.
(3.5.7)
Dwie takie geodezjne 1 : J1 S i 2 : J2 S pokrywaj si na zbiorze
J1 J2 . Zatem, istnieje dokadnie jedna maksymalna geodezyjna speniajca
warunki pocztkowe (3.5.7).
Z (3.5.5) wynika atwo, e
kk
0 = 0 i kk
= const.,
tj., e geodezyjne s sprametryzowane proporcjonalnie do dugoci uku.
Przykad 9 Geodezyjnymi na (hiper-)paszczyznach s (sparametryzowane proporcjonalnie do dugoci uku) linie proste, na sferach okrgi k
wielkich, na powierzchniach obrotowych m. in. tworzce i rwnoleniki
odpowiadajce punktom ekstremalnego oddalenia tworzcej od osi obrotu.
Pojawia si naturalne pytanie o geometryczne znaczenie linii geodezyjnych. Aby je wyjani rozwamy dowoln wariacj krzywej regularnej :
[a, b] S, tj. takie odwzorowanie gadkie f : [a, b] (, ) S, e
= f (, 0). Wobec twierdzenia 1, nie zmniejszymy oglnoci zakadajc,
e ma parametryzacj naturaln, tj. k(s)k

= 1 dla wszystkich s [a, b].

Oznaczmy przez L(t) dugo krzywej t = f (, t). Poniewa f jest gadkie, a krzywa regularna, wic funkcja L jest rniczkowalna w pewnym
otoczeniu punktu 0. Wyznaczymy pochodn L0 (0):
Z b
d Zb
d
k(f /s)(s, t)k ds (0) =
k(f /s)(s, t)kds (0)
dt a
a dt
Z b
h( 2 f /ts)(s, 0), (f /s)(s, 0)i
ds
=
k(f /s)(s, 0)k(s, 0)k
a

L0 (0) =

h( 2 f /st)(s, 0), (f /s)(s, 0)ids

a
b

h X, i
ds =

= hX, i|
ba

((d/ds)hX, i
hX, i)
ds

hX, i
ds,
19

gdzie X = (f /t)(, 0) jest tzw. polem wariacji f . Jeeli wariacja f jest

waciwa, tzn. gdy f (a, t) = (a) i f (b, t) = (b) dla wszystkich t, to X(a) =
X(b) = 0 i powyszy wzr redukuje si do nastpujcego:
L0 (0) =

hX, i
ds.

(3.5.8)

Jeli wic krzywa jest najkrtsz spord krzywych na S czcych dane

punkty x = (a) i y = (b), to rwno (3.5.8) zachodzi dla dowolnego
pola X wzdu zerujcego si na kocach przedziau [a, b], skd atwo (!)
wywnioskowa, e jest geodezyjn. Innymi sowy mamy nastpujce
Twierdzenie 7 Jeeli krzywa jest najkrtsz krzyw na hiperpowierzchni
S czc dane punkty x, y S, to jest geodezyjn.
Odnotujmy, e twierdzenie odwrotne nie jest prawdziwe, bo np. okrg koa
wielkiego na sferze jest geodezyjn zamknit, a wic czc pewien punkt
x ze sob, podczas gdy najkrtsz krzyw czc x ze sob jest oczywicie
krzywa staa (o dugoci 0). Jest tak dlatego, e jak dobrze wiemy punkt
krytyczny funkcji rzeczywistej zmiennej rzeczywistej nie musi by punktem
ekstremum tej funkcji.

3.6

Druga forma podstawowa

Zamy, e S jest n-wymiarow hiperpowierzchni w Rn+1 za N jednostkowym polem wektorowym prostopadym do S. Wtedy
hN (x), N (x)i = 1 ihN (x), vi = 0

(3.6.1)

dla wszystkich x S i v Tx S. Z (3.6.1) wynika, e

1
hN (x), Dv N i = v(kN k2 ) = 0,
2
. Zatem, wzr
A(v) = v N, v Tx S, x S,

(3.6.2)

okrela endomorfizm przestrzeni stycznych Tx S; jest on zwany operatorem

Weingartena hiperpowierzchni S. Oczywicie, A zaley od wyboru N : jeli
zastpimy N przez N , to A przejdzie na A.
20

Definicja 13 Druga forma podstawowa hiperpowierzchni S jest to forma

dwuliniowa b dualna do A w sensie nastpujcym:
b(v, w) = hAv, wi,

v, w Tx S, x S.

(3.6.3)

Innymi sowy,
b(v, w) = hDv N, wi.

(3.6.4)

Jeeli F : U S jest parametryzacj lokaln hiperpowierzchni S, to

forma b jest (na F (U )) jest wyznaczona jednoznacznie przez macierz [bij ] jej
wspczynnikw danych wzorami
bij = b(F/ui , F/uj ).
Poniewa
DF/ui
oraz

F
2F
=
uj
ui uj

2F
2F
=
,
ui uj
uj ui

wic z (3.6.4) wynika od razu, e bij = bji dla wszystkich i, j, e wic b jest
dwuform symetryczn. Wracajc do operatora Weingartena otrzymujemy
Lemat 2 Operator Weingartena na dowolnej hiperpowierzchni jest samosprzony, tj.
hAv, wi = hv, Awi, v, w Tx S, x S.
(3.6.5)

Z powyszego lematu i twierdzenia spektralnego (por. np. [La]) wynika, e

operator Weingartena A posiada tylko rzeczywiste wartoci wasne k1 , . . . , kn
zwane krzywiznami gwnymi hiperpowierzchni S. Odpowiadajce im wektory wasne ei (Aei = ki ei ) tworz baz ortonormaln przestrzeni stycznej Tx S
i wyznaczaj tzw. kierunki gwne na S. Krzywe na S styczne we wszystkich
swoich punktach do kierunkw gwnych nazywa si liniami krzywiznowymi.
Jeeli w pewnym punkcie x0 hiperpowierzchni S wszystkie krzywizny gwne s rne, to w pewnym otoczeniu punktu x0 istnieje ortogonalna siatka
zoona z linii krzywiznowych.

21

Przykad 10 Druga forma podstawowa hiperpaszczyzny jest rwna tosamociowo zeru; mwimy wic, e hiperpaszczyzna jest hiperpowierzchni cakowicie geodezyjn. Punkt x0 hiperpowierzchni S, w ktrym wszystkie krzywizny gwne s rwne nazywamy umbilikalnym (lub kulistym); sfera S n (r)
o promieniu r skada si z samych punktw kulistych bo jej operator Weingartena wynosi A = (1/r) id i k1 = = kn = 1/r, mwimy wic, e sfera
jest hiperpowierzchni cakowicie umbilikaln. Na takiej sferze druga forma
podstawowa jest proporcjonalna do pierwszej: bij = (1/r)gij dla wszystkich
i, j. (Mona wykaza, e kada hiperpowierzchnia cakowicie umbilikalna w
Rn+1 jest kawakiem hiperpaszczyzny lub sfery, a kada hiperpowierzchnia
cakowicie geodezyjna kawakiem hiperpaszczyzny.) Tworzce i rwnoleniki na powierzchniach obrotowych s liniami krzywiznowymi: istotnie,
wzdu danego poudnika pole N ley w paszczynie zawierajcej , zatem i N 0 = D N ley w tej paszczynie, skd wynika i N jest rwnolege
do i w konsekwencji jest lini krzywiznow.
Elementarne funkcje symetryczne j wartoci wasnych endomorfizmu A
dostarczaj najbardziej naturalnych niezmiennikw endomorfizmu. W przypadku operatora Weingartena A,
j =

ki1 ki2 kij ,

1i1 <<ij n

jest tzw. j-t krzywizn redni hiperpowierzchni S (n = dim S). Szczeglnie wan rol w geometrii odgrywa pierwsza krzywizna rednia 1 (lub jej
P
uredniony odpowiednik H = n1 i ki zwany po prostu krzywizn redni)
oraz krzywizna Gaussa-Kroneckera n = k1 k2 kn . Zauwamy, e 1 to
po prostu lad operatora Weingartena A.
Hiperpowierzchnie o zerowej krzywinie redniej nazywa si minimalnymi gdy s punktami krytycznymi funkcjonau pola przypisujcego hiperpowierzchniom zwartym (ew. z brzegiem) S ich n-wymiarow miar Lebesguea
|S|:
Z q
|S| =

det[gij ]du,

(3.6.6)

gdy hiperpowierzchnia S jest opisana przy pomocy jednego odwzorowania

F : U S, a gij s wsprzdnymi jej pierwszej formy podstawowej (por.
wzr (3.3.2)). Istotnie, z (3.6.6) wynika poprzez proste rniczkowanie, e
jeeli Ft , t (, ), jest jednoparametrow rodzin odwzorowa regularnych
okrelonych na wsplnej dziedzinie U i takich, e Ft = F0 poza pewnym
zbiorem zwartym zawartym w U , to
22

Twierdzenie 8 Zachodzi rwno

Z
q
d
|St |(0) = n H hN, Xi det[gij ]du,
dt
U

(3.6.7)

gdzie X = (t 7 Ft )0 (0) jest polem wariacji (Ft ), a St = Ft (U ) jest hiperpowierzchni dan przez Ft .
Dowd. Dla uproszczenia rozwaa zamy, e pole X jest ortogonalne
do S i zrniczkujmy funkcj P : (, ) R dan wzorem
P (t) =

Z q

det[gij (t)]du,

gdzie
gij (t) = h

Ft Ft
,
i
ui uj

s wsprzdnymi pierwszej formy podstawowej na St . Poniewa gij (0) = ij ,

wic det[gij (0)] = 1 i otrzymujemy
P 0 (0) =
2 k=1

g11 (0) . . .

...
det . . .
U
gn1 (0) . . .

n Z
1 X

g1k
(0)
dt

. . . g1n (0)
1/2
...
...
...
du.
(det[gij (0)])
gnk
(0)
.
.
.
g
(0)
nn
dt

Ponadto,
2 Ft F
X F
gkk
(0) = 2h
,
i = 2h
,
i
dt
dtduk uk
uk uk
F
F F
= 2hF/uk X,
i = 2b(
,
).
uk
uk uk
Obliczajc wyraenie podcakowe w powyszym wzorze na P 0 (0) moemy
przyj, e w danym punkcie x mamy gij (x) = ij . Wtedy rozwinicie Laplacea daje, e wyraenie to w punkcie x wynosi

bkk (x)hX, N i = nHhX, N i(x).

Zestawiajc powysze rwnoci otrzymujemy (3.6.7).

Najprostszymi przykadami powierzchni minimalnych w R3 s paszczyzna (tu b 0, wic i H = 0), helikoida (powierzchnia zbudowana z poziomych linii prostych przechodzcych przez punkty linii rubowej i odpowiednie punkty osi z) i katenoida (powierzchnia otrzymana przez obrt linii
23

acuchowej y = cosh x). Teoria (hiper-) powierzchni minimalnych jest bardzo rozwinita i pena piknych przykadw oraz interesujcych i zaskakujcych wynikw. Zainteresowanego Suchacza odsyamy do bogatej literatury;
zob. np. [Ni] i bibliografia tame.

3.7

Krzywizna normalna

Niech bdzie krzyw regularn o parametryzacji naturalnej na hiperpowierzchni S. Na og, wektor krzywizny 00 nie jest styczny do S, ale zawsze
mona go rozoy na skadowe: styczn do S ( 00 )> i prostopad do S ( 00 ) .
Dugoci tych skadowych (opatrzone ewentulanie stosownym znakiem) nazywa si odpowiednio krzywizn geodezyjn kg i krzywizn normaln kn krzywej
. Poniewa 00 = D 0 0 , wic kg jest dugoci wektora 0 0 i jest geodezyjn wtedy i tylko wtedy, gdy kg 0. Krzywizna normalna kn jest rwna
kn = h 00 , N i,

(3.7.1)

gdzie N jest ustalonym jednostkowym polem wektorowym prostopadym do

S. Oczywicie, kn zaley (tak jak operator Weingartena i krzywizny gwne)
od N . Z (3.7.1) i okrelenia drugiej formy podstawowej wynika od razu, e
kn = b( 0 , 0 ).

(3.7.2)

Zachodzi zatem natpujce

Twierdzenie 9 Krzywizna normalna krzywej pooonej na hiperpowierzchni S zaley tylko od wektora 0 stycznego do .
Innymi sowy, dowolne dwie krzywe pooone na S, przechodzce w chwili
t0 przez punkt x0 S i styczne tam do tego samego wektora v0 maj t sam
krzywizn normaln w chwili t0 .
Co wicej, w przypadku zwykej powierzchni (tj. gdy dim S = 2 i
S R3 ), krzywizna normalna krzywej pooonej na S pokrywa si ze
zwyk krzywizn krzywej otrzymanej jako przekrj normalny powierzchni S paszczyzn styczn do . W tym przypadku mamy te kolejne
Twierdzenie 10 (Meusnier) rodek z0 okrgu cile stycznego w punkcie x0
do krzywej regularnej na powierzchni S jest rzutem prostoktnym na paszczyzn cile styczn w x0 do rodka okrgu cile stycznego w x0 do przekroju normalnego powierzchni S paszczyzn styczn w x0 do .
24

Przypomnijmy, e okrg cile styczny do krzywej regularnej w jej punkcie x0 R3 , to jedyny okrg O przechodzcy przez x0 i posiadajcy tam z
krzyw rzd stycznoci > 1. Okrg taki ley w paszczynie cile stycznej
do i ma promie rwny odwrotnoci krzywizny tej krzywej (= , gdy
= 0; wtedy okrg cisle styczny staje si prost i oczywicie pokrywa
si z prost styczn do ).
Dowd. Niech z00 bdzie rodkiem krzywizny wspomnianego przekroju normalnego. Wtedy
1
z00 x0 =
N (x0 ).
kn
Rzutujc punkt z00 na paszczyzn cile styczn do otrzymujemy punkt z000
taki, e
1
z000 x0 = h(z00 x0 ), n(x0 )i n(x0 ) = n(x0 ),

gdzie n oznacza wektor normalny gwny krzywej , a jest jej krzywizn.

Zatem, z000 = z0 .
Zauwamy jeszcze, e w przypadku powierzchni dwuwymiarowej krzywizny gwne s maksymaln i minimaln wartoci krzywizny normalnej
pord wszystkich krzywych pooonych na danej powierzchni S i przechodzcych przez dany punkt x0 . Istotnie, jeli k1 i k2 s krzywiznami gwnymi powierzchni S w punkcie x0 , a v1 i v2 ortogonalnymi wektorami jednostkowymi wyznaczajcymi odpowiadajce im kierunki gwne, przy czym
k1 k2 , to dla dowolnej krzywej : (, ) S z (0) = x0 istnieje liczba
rzeczywista , dla ktrej 0 (0) = cos v1 + sin v2 oraz
kn (0) = cos2 k1 + sin2 k2 ,
skd
k1 kn (0) k2 .

3.8

Odwzorowanie i krzywizna Gaussa

Ograniczmy si teraz do przypadku zwykej dwuwymiarowej, regularnej

powierzchni S R3 i zamy, e N jest jednostkowym polem ortogonalnym
do S.
Definicja 14 Odwzorowaniem Gaussa powierzchni S nazywamy przeksztacenie : S S 2 przyporzdkowujce kaedmu punktowi x S koniec
wektora N (x) zaczepionego w pocztku 0 R3 ukadu wsprzdnych w R3 .
25

Odwzorowanie jest oczywicie rniczkowalne, a jego rniczka d(x)

przeksztaca paszczyzn styczn Tx S w punkcie x do S w rwnoleg do
paszczyzn styczn T(x) S 2 w punkcie (x) do sfery jednostkowej S 2 . Utosamiajc te paszczyzny poprzez zwyke przeniesienie rwnolege w R3 moemy rniczk d(x) traktowa jako endomorfizm dwuwymiarowej przestrzeni
liniowej Tx S. Zatem, dobrze zdefiniowany jest wyznacznik
!!

a b
= det
c d

K(x) = det d(x)

(3.8.1)

gdy d(x)(e1 ) = ae1 + be2 , d(x)(e2 ) = ce1 + de2 , za e1 , e2 tworz par

liniowo niezalenych wektorw stycznych w x do S; oczywicie, warto K(x)
w (3.8.1) nie zaley od wyboru wektorw e1 , e2 .
Definicja 15 Liczb K(x) w (3.8.1) nazywamy krzywizn Gaussa powierzchni S w punkcie x.
Zauwamy po pierwsze, e K(x) nie zaley od wyboru pola N prostopadego do S. Istotnie, zmiana N na N powoduje zmian odwzorowania
na i zmian znaku wszystkich liczb a, b, c, d w (3.8.1), ale nie powoduje
zmiany wyznacznika K(x) = ad bc. Po drugie, zauwamy, e twierdzenie o
zamianie zmiennych pod znakiem caki podwjnej pozwala wyrazi krzywin
K(x) w natpujcy, bardziej geometryczny, sposb:
|(D)|
,
D{x} |D|

K(x) = (x) lim

(3.8.2)

gdzie D jest maym otoczeniem punktu x na S, |D| jest jego polem, |(D)|
- polem jego obrazu sferycznego danego przez odwzorowanie Gaussa , za
(x) = sgn det d(x) jest znakiem wyznacznika rniczki tego odwzorowania.
Wreszcie, z (3.8.1), oczywistego wzoru
d(x)(v) = Dv N
oraz okrelenia drugiej formy podstawowej powierzchni S wynika od razu
wzr
det b
b11 b22 b212
K=
=
,
(3.8.3)
2
det g
g11 g22 g12

26

gdzie bij i gij s odpowiednio wsprzdnymi drugiej b i pierwszej g fromy

podstawowej powierzchni S (oczywicie w tej samej parametryzacji F ). Ponadto, wzr (3.8.1) mona wyrazi w postaci
K(x) = k1 k2 ,

(3.8.4)

gdzie k1 i k2 s krzywiznami gwnymi powierzchni S w punkcie x.

Ze wzgldu na znak krzywizny Gaussa punkty powierzchni dzielimy na
eliptyczne (tj. takie, w ktrych krzywizna Gaussa jest dodatnia), hiperboliczne (w ktrych krzywizna Gaussa jest ujemna) i paraboliczne (w ktrych
krzywizna Gaussa jest rwna zeru). Zatem, punkt x S jest eliptyczny,
gdy obie krzywizny gwne maj ten sam znak (dodatni lub ujemny), hiperboliczny gdy krzywizny gwne s przeciwnych znakw, paraboliczny
gdy jedna z krzywizn gwnych jest rwna zeru. Ponadto, jeeli w punkcie
x S obie krzywizny gwne s rwne zeru, to x nazywa si punktem spaszczenia powierzchni S. Tak wic, sfery i elipsoidy skadaj si wycznie z
punktw eliptycznych, hiperboloida jednopowokowa z samych punktw
hiperbolicznych, powierzchnia walca obrotowego z samych punktw parabolicznych (nie bdcych punktami spaszczenia), paszczyzna z samych
punktw spaszczenia. Oczywicie, istniej powierzchnie zawierajce punkty
wszystkich rodzajw.
W definicji krzywizny Gaussa i wzorach (3.8.1) - (3.8.4) wystpuj elementy tzw. geometrii zewntrznej powierzchni S. Okazuje si jednak, e krzywizna Gaussa naley do geometrii wewntrznej powierzchni: mona j wyrazi przy pomocy samych wsprzdnych pierwszej formy podstawowej i ich
pochodnych. Fakt ten zosta zuwaony ju przez Gaussa i jest zawarty w
synnym twierdzeniu zwanym Theorema Egregium:
Twierdzenie 11 (Theorema Egregium) Jeeli F : U S jest odwzorowaniem parametryzujcym powierzchni S i takim, e g12 = 0 (tj. takim,
e krzywe s 7 F (s, u2 ) i t 7 F (u1 , t) s dla wszystkich wartoci u1 i u2
prostopade), to
K =

1
g11 g22

"

u1

!
g22
1

g11
u1
u2

!#
g11
1
.

g22
u2

(3.8.5)

Dowd. Dowd jest w zasadzie czysto rachunkowy, wic go tylko naszkicujemy.

27

Dla uproszczenia oznacze przyjmijmy, e

Fi = (F )/(ui ), Fij = ( 2 F )/(ui uj )
itd. Zatem, gij = hFi , Fj i, za bij = hFij , N i, gdzie N jest jak zwykle jednostkowym polem wektorowym prostopadym do S. Przyjmijmy, e
F11 = aF1 + bF2 + cN.
Poniewa g12 = 0, wic
1
.
a = hF11 , F1 i g11

Ponadto,
g11
= 2hF11 , F1 i,
u1
skd
a=

1
g11

.
2g11 u1

Podobnie,
b=

1
g11

2g22 u2

i c = b11 /

Zatem,
F11 =

1
g11
1
g11

F1

F2 + b11 N.
2g11 u1
2g22 u2

(3.8.6)

F12 =

1
g11
1
g22

F1

F2 + b12 N
2g11 u2
2g22 u1

(3.8.7)

Podobnie,
oraz

1
g22
1
g22

F1

F2 + b22 N.
(3.8.8)
2g11 u1
2g22 u2
Poniewa wektor F112 F121 jest rwny zeru, wic wszystkie jego wsprzdne
w bazie {F1 , F2 , N } rwnie si zeruj. Rniczkujc prawe strony wzorw
(3.8.6) i (3.8.7) odpowiednio wzgldem u2 i u1 , przedstawiajc rnic wynikw rniczkowania we wspomnianej bazie przy uyciu wzorw (3.8.6) (3.8.8) i wyliczajc wspczynnik przy F2 otrzymujemy
F22 =

1
g11
0 =

4g11 g22 u1
1
g11
+

4g11 g22 u2
b11 b22 b212

.
g22

g22

u1
u2
g22

u2
u1

28

g11 /u2

2g22
!
g22 /u1

2g22

1
2
4g22
1
2
4g22

g11
u2
g22

u1

g22
u2
g22

u1

Dzielc obie strony ostatniej rwnoci przez g11 , przenoszc ostatni skadnik
(rwny krzywinie Gaussa !) na lew stron i porzdkujc wyrazy pozostae
po prawej stronie otrzymujemy (3.8.5).
Stosunkowo atwo pokaza, e wsprzdne ortogonalne (tj, takie, e g12 =
0) istniej na dowolnej powierzchni. Znacznie trudniej udowodni, e na dowolnej powierzchni istniej tzw. wsprzdne izotermiczne, tj, takie wsprzdne ortogonalne, dla ktrych g11 = g22 . Istnienie takich wsprzdnych
pokaza S. S. Chern w [Ch]. Jeeli g11 = g22 = 2 , to wzr (3.8.5) przyjmuje
(wykaza !) prost posta
K=

1
4 ln ,
2

(3.8.9)

gdzie jak zwykle 4 oznacza zwyky operator Laplacea na R2 .

3.9

Wzory Codazziego i podstawowe twierdzenie teorii

powierzchni

Niech A i b bd odpowiednio operatorem Weingartena i drug form podstawow hiperpowierzchni S. Dla dowolnych pl wektorowych stycznych do
S przyjmijmy
(X A)(Y ) = X (AY ) A(X Y )
(3.9.1)
oraz
(X b)(Y, Z) = DX (b(Y, Z)) b(X Y, Z) b(Y, X Z).

(3.9.2)

Proste rachunki pokazuj, e operatory A : (X, Y ) 7 (X A)(Y ) oraz

b : (X, Y, Z) 7 (X b)(Y, Z) s liniowe nad piercieniem funkcji rniczkowalnych na S ze wzgldu na wszystkie zmienne, tj., e jeli np. X i Y s
polami wektorowymi stycznymi do S, a f : S R jest funkcj rniczkowaln, to
(f X A)(Y ) = (X A)(f Y ) = f (X A)(Y ).
Twierdzenie 12 Dla dowolnych pl X i Y stycznych do S zachodzi rwno
(X A)(Y ) = (Y A)(X).

(3.9.3)

Dowd. Ze wzgldu na wpomnian powyej wieloliniowo operatora A

wystarczy udowodni rwno (3.9.3) w przypadku, gdy X = F/ui i Y =
29

F/uj dla pewnej parametryzacji F naszej hiperpowierzchni i dowolnych

i, j n = dim S. W tym przypadku mamy
2N
(X A)(Y ) = X DY N + DX Y N =
ui uj

!>

+ D

2F
ui uj

> N

i (3.9.3) wynika od razu poprzez zastosowanie rwnoci

2 Z/ui uj = 2 Z/uj ui
odpowiednio do Z = N i Z = F .
Wniosek 1 Dla dowolnych pl wektorowych X, Y i Z stycznych do S mamy
(X b)(Y, Z) = (Y b)(X, Z).

(3.9.4)

W konsekwencji, dla dowolnych i, j i k n = dim S mamy

bjk X
bik X

bjl lik =

bil ljk ,
ui
u
j
l
l

(3.9.5)

gdzie brs i m
rs s wspczynnikami drugiej formy podstawowej i symbolami
Christoffela na S.
Rwnania (3.9.3) oraz rwnowane im (3.9.4) i (3.9.5) nazywa si wzorami
Codazziego.
Na zakoczenie sformuujmy (bez dowodu, ktry polega na zastosowaniu
stosownych twierdze teorii rwna rniczkowych) tzw. podstawowe twierdzenie teorii powierzchni.
Twierdzenie 13 Warunkiem koniecznym i dostatecznym na to by formy symetryczne g = g11 x2 + 2g12 xy + g22 y 2 i b = b11 x2 + 2b12 xy + b22 y 2 okrelone
w pewnym obszarze paskim D R2 byy pierwsz i drug form podstawow pewnej powierzchni S potrzeba i wystarcza by g bya okrelona dodatnio
oraz by byy spenione rwnania Gaussa (3.8.3) z K danym przez (3.8.5) i
Codazziego (3.9.5).

30

Literatura
[Bie]

M. Biernacki, Geometria rniczkowa, I i II, PWN, Warszawa

1954/55.

[Car]

M. do Carmo, Differential Geometry of Curves and Surfaces, Prentice Hall, 1986.

[Ch]

S. S. Chern, An elementary proof of the existence of isotermal papameters on a surface, Proc. Amer. Math. Soc. 6 (1955), 771782.

[GO]

J. Gancarzewicz, B. Opozda, Wstp do geometrii rniczkowej,

Wyd. UJ, Krakw 2003.

[Goe]

A. Goetz, Geometria rniczkowa, PWN, Warszawa 1965.

[Ku]

W. K
uhnel, Differential Geometry, Amer. Math. Soc., 2002.

[La]

S. Lang, Algebra, PWN, Warszawa.

[Ni]

J. C. C. Nitsche, Vorlesungen u
ber Minimalflachen, Springer Verlag,
1975.

[Op]

J. Oprea, Geometria rniczkowa i jej zastosowania, PWN, Warszawa 2002.

31