You are on page 1of 8

5.

STANY PRACY NAPĘDU Z MASZYNĄ OBCOWZBUDNĄ PRĄDU STAŁEGO

5.1. Program ćwiczenia


• Badanie charakterystyk mechanicznych maszyny przy zasilaniu stałym napięciem
• Badanie wpływu rezystancji obwodu twornika na charakterystyki napędu
• Wyznaczanie charakterystyk mechanicznych silnika przy hamowaniu dynamicz-
nym

5.2. Wiadomości podstawowe

Każda maszyna obcowzbudna prądu stałego, niezależnie od tego, czy jej dane znamio-
nowe mówią, że jest to prądnica, czy silnik – może pełnić obie te funkcje. W technice napę-
dowej przyjmuje się silnikową konwencję zwrotu prądu, momentu i mocy (moc elektryczna
dopływająca do maszyny uważana jest za dodatnią). Statyczne charakterystyki maszyny moż-
na wówczas opisać równaniem:
U a − (Ra + Rad ) ⋅ I a U a Ra + Rad
Ω= = − ⋅M (5-1)
kφ kφ (kφ )2
Jeżeli w obwodzie twornika nie ma dodatkowych rezystancji (Rad=0), a strumień kφ
oraz napięcie Ua są stałe i zbliżone do wartości znamionowych, to mówimy o charakterystyce
naturalnej maszyny. Charakterystyki mechaniczne, opisujące zależność ustalonej prędkości
od momentu elektromagnetycznego maszyny Ω (M) dla różnych stanów pracy przedstawia
rysunek 5.1. Są to proste, których nachylenie zależy od rezystancji obwodu twornika
(Ra+Rad). Proste te przecinają się w punkcie położonym na osi rzędnych, przy prędkości Ω0
zwanej prędkością idealnego biegu jałowego. Prędkość ta zależy od napięcia twornika i stru-
mienia kφ . Na rysunku 5.1 pokazano charakterystyki dla trzech wartości napięcia: UaN, 0,
-UaN.

Praca silnikowa. Energia elektryczna pobrana z przekształtnika zamieniona zostaje na


energię mechaniczną. Kierunek wytwarzanego momentu jest zgodny z kierunkiem prędkości.

Hamowanie odzyskowe. Jeżeli moment obciążenia mechanicznego zmieni znak, czyli


zacznie działać zgodnie z kierunkiem wirowania silnika, to prędkość przekroczy prędkość
idealnego biegu jałowego Ω0 i maszyna przejdzie do pracy generatorowej. Siła elektromoto-
ryczna twornika jest w tym stanie większa od napięcia Ua i prąd twornika zmienia znak, co
jest równoznaczne ze zmianą znaku momentu rozwijanego przez silnik. Maszyna w tym sta-
nie pracy oddaje moc do źródła zasilania i wytwarza moment hamujący, przy prędkości
|Ω | > |Ω0|.

Hamowanie przeciwwłączeniem. Jest to rodzaj pracy, w czasie której prędkość ma znak


przeciwny niż prędkość biegu jałowego Ω0. Moc dopływa do silnika tak od strony elektrycz-
nej, jak i mechanicznej i jest tra-
> cona w obwodzie twornika, w
którym musi się znajdować rezy-
1a
stancja dodatkowa Rad o znacz-

5 nej wartości. Hamowanie prze-

4 ciwwłączeniem, jako stan nie-


1
Me
ustalony, było wykorzystywane
1 3 do szybkiego zatrzymania napę-
4
du nie wyposażonego w regulo-
3a wane źródło napięcia. Polegało to
na zmianie biegunowości napię-
cia z równoczesnym włączeniem
dodatkowej rezystancji w obwód
Rys.5.1 Charakterystyki mechaniczne maszyny prądu stałego:
1-praca silnikowa, 2-hamowanie odzyskowe, 3-hamowanie twornika. Aby nie dopuścić do
przeciwwłączeniem, 4-hamowanie dynamiczne obcowzbudne,
5-hamowanie dynamiczne samowzbudne, a-wpływ reakcji
nawrotu silnika, należało odłą-
twornika czyć źródło napięcia i ewentual-
nie zewrzeć obwód twornika (hamowanie dynamiczne) w chwili, gdy prędkość zbliżała się do
zera. Ustalony stan hamowania przeciwwłączeniem może mieć miejsce przy czynnym mo-
mencie obciążenia, np. gdy jest on wytwarzany przez ciężar ładunku transportowanego pio-
nowo. Stopniowe zwiększanie rezystancji w obwodzie twornika powoduje wówczas zmniej-
szanie prędkości, a w końcu zmianę jej znaku, czyli przejście od pracy silnikowej (podnosze-
nie ładunku) do hamowania przeciwwłączeniem (opuszczanie ładunku). Ten rodzaj hamowa-
nia przeciwwłączeniem nie wymaga przełączenia biegunowości napięcia zasilającego twor-
nik.

Hamowanie dynamiczne obcowzbudne. W stanie hamowania dynamicznego maszyna


pracuje jako prądnica, bez zewnętrznego źródła napięcia w obwodzie twornika (Ua =0). Cała
energia mechaniczna przekazywana na wał silnika jest tracona na rezystancjach obwodu
twornika. Obwód wzbudzenia zasilany jest normalnie i strumień kφ ma stałą wartość. Prąd
twornika i moment są proporcjonalne do prędkości kątowej.
Hamowanie dynamiczne samowzbudne. Hamowanie to może być stosowane jako awa-
ryjne, w przypadku braku napięcia zasilania obwodu wzbudzenia. W czasie tego hamowania
maszyna pracuje jako prądnica samowzbudna obciążona rezystancją Rad. Samowzbudzanie
się maszyny jest możliwe dzięki zjawisku histerezy, które powoduje, że przy braku prądu
wzbudzenia if pozostaje w obwodzie pewien niewielki strumień magnetyczny, indukujący w
wirującym tworniku niewielkie napięcie, tak zwane napięcie szczątkowe. Po doprowadzeniu
napięcia twornika do uzwojenia wzbudzenia zaczyna płynąć w nim prąd wzbudzenia, zwięk-
szający strumień, a zatem i napięcie ea indukowane w tworniku, to z kolei zwiększa prąd
wzbudzenia itd. Ten mechanizm dodatniego sprzężenia zwrotnego może doprowadzić do sa-
Ea,IfR’f mowzbudzenia się maszyny, pozwalającego
IfRf
If(Rf+Rd2) 3
uzyskać napięcia rzędu znamionowego.
Aby tak się stało muszą być spełnione
2 Ea(If,> N)
pewne warunki dotyczące prędkości
wirowania maszyny i rezystancji w

Ea(If,0.5> N) obwodzie wzbudzenia. Na rys.5.2 pokazano


6
1 przykładowe wykresy zależności sem Ea
7 4,5 If indukowanej w wirniku w funkcji prądu
wzbudzenia (pętle histerezy) dla trzech
8 wartości prędkości wirnika. Na ich tle
Ea(If,-0.5> N)
wykreślono charakterystyki napięciowo-
-IfRf
prądowe obwodu wzbudzenia dla trzech
Rys.5.2. Warunki samowzbudzania się maszyny wartości rezystancji tego obwodu. Jeżeli
(1-8: punkty równowagi, opisane w tekście)
rezystancja jest zbyt duża lub/i prędkość
zbyt mała, to samowzbudzenie nie udaje się; stan równowagi ustala się w punktach (1,4,5)
położonych na początkowym odcinku pętli histerezy, w pobliżu punktu początkowego (if = 0).
Dla pokazanego przykładu przy prędkości ΩN, wystarczy niewielkie zmniejszenie rezystancji
obwodu, od wartości Rf +Rd2 do wartości Rf +Rd1, aby napięcie Ea zwiększyło się wielokrot-
nie, a punkt pracy przesunął się z 1 do 2. Dalsze, nawet znaczne zmniejszenie rezystancji (do
wartości Rf ) nie powoduje już dużego przyrostu Ea ze względu na nasycenie obwodu magne-
tycznego. Przy zmniejszonej do połowy prędkości nachylenie charakterystyki Ea(If ) jest
dwukrotnie mniejsze, co powoduje, że do pomyślnego samowzbudzenia się maszyny (punkt
6) konieczna jest około 2-krotnie mniejsza rezystancja niż poprzednio.
Gdyby odwrotnie dołączyć uzwojenie wzbudzenia do zacisków twornika, to zamiast
dodatniego, powstałoby ujemne sprzężenie zwrotne i napięcie Ea zamiast zwiększać się, ule-
głoby osłabieniu do poziomu niższego niż napięcie szczątkowe (punkt 7 na wykresie). Takie
połączenie nazywane bywa połączeniem samobójczym. Po zmianie połączenia samowzbu-
dzenie jest również możliwe, ale przy zmienionym kierunku wirowania maszyny (punkt 8).

Charakterystyki hamowania dynamicznego samowzbudnego są silnie nieliniowe (linia 5


na rys.5.1), ze względu na nieliniowości obwodu magnetycznego i wykorzystywanie dodat-
niego sprzężenia zwrotnego.

5.3. Sposób przeprowadzenia ćwiczenia

5.3.1. Wyznaczanie charakterystyki naturalnej silnika obcowzbudnego w zakresie pra-


cy silnikowej i prądnicowej, przy zasilaniu twornika ze źródła o stałym napięciu

Ćwiczenie realizuje się przy zasilaniu silnika prądu stałego z prostownika tyrystorowego
DML z napięciowym sprzężeniem zwrotnym. Obciążenie stanowi silnik indukcyjny klatkowy
połączony z siecią przez cztero-kwadrantowy przemiennik częstotliwości (ALSPA; prefero-
wany tryb pracy to regulacja wektorowa z możliwością ograniczania momentu maksymalne-
go, ustawiany parametrem: ‘07 Control \ Torque with encoder’ ). Połączenia obwodów głów-
nych, stan łączników samoczynnych w skrzynce zasilania przekształtników oraz widok pola
łączeniowego przekształtnika ALSPA na tablicy sterującej pokazano na rysunkach 5.3 do 5.5.
Widok pola łączeniowego DML na tablicy sterowania i pomiarów przedstawiono w
ćwiczeniu 2 (rys.2.6). Potencjometry P1 obu przekształtników powinny być ustawione na
zero, potencjometr P2 przekształtnika DML na maksimum, a potencjometr P2 przekształtnika
ALSPA na około 2 obroty. Przełączniki kierunku wirowana w obu przekształtnikach powinny
być nastawione tak samo (w prawo, jeżeli wskazania prędkości mają być dodatnie). Kolejność
łączeń przy uruchamianiu stanowiska jest następująca:
- Zamknąć łącznik ZASILANIE na tablicy obwodów mocy,
- Załączyć stycznik zasilania obwodów głównych przekształtnika DML
- Odblokować przekształtnik DML
- Włączyć zadawanie napięcia i ustawić potencjometrem P1 napięcie twornika
Ua=220V
(silnik powinien pracować na biegu jałowym z prędkością zbliżoną do znamionowej)

Rys. 5.3. Wygląd łączni-


ków samoczynnych w
skrzynce zasilania sta-
nowiska nr 2 przygoto- Rys.5.4. Wygląd tablicy połączeń obwodów mocy stanowiska nr
wanego do ćwiczeń 2 przygotowanego do zdejmowania charakterystyk silnika zasi-
lanego napięciem przekształtnika DML

- Przełącznikami: "zezwolenie" i „załącz." Odblokować przekształtnik ALSPA

Zwiększając nastawę potencjometru P2 przekształtnika ALSPA zwiększamy obciążenie


badanej maszyny w zakresie pracy silnikowej. Płynne przejście od pracy silnikowej (I ćwiart-
ka) do prądnicowej (II ćwiartka) można osiągnąć zwiększając nastawę potencjometru P1
przekształtnika ALSPA do wartości odpowiadających prędkościom 0większym niż prędkość
biegu jałowego. Charakterystykę należy zdejmować w całym osiągalnym zakresie obciążeń.
Oprócz pomiarów prędkości, napięcia i prądu twornika badanej maszyny należy obserwować
wskazania przyrządów wskazówkowych mierzących prąd i moc pobieraną przez przekształt-
nik ALSPA Ponadto należy odczytywać z wyświetlacza panelu wyniki pomiarów udostępnia-
nych przez program sterujący przekształtnikiem ALSPA (prędkość, napięcie, częstotliwość,
prąd, moc i moment obrotowy silnika indukcyjnego). Nie zmieniając nastawy potencjometru
P1 w przekształtniku DML zdjąć powtórnie charakterystykę silnika po ustawieniu przełączni-
ków kierunku wirowania na "lewo".

5.3.2. Badanie wpływu rezystancji obwodu twornika na charakterystyki mechaniczne


napędu przy pracy silnikowej i prądnicowej oraz przy hamowaniu przeciwwłą-
czeniem
Nie zmieniając ustawienia potencjometru P1 w przekształtniku DML powtórzyć pro-
gram z poprzedniego punktu przy włączeniu dodatkowych rezystancji w obwód twornika

Rys. 5.5 Widok pola łączeniowego ALSPA na tablicy sterowania i pomiarów: a-


przed połączeniem, b- po połączeniu podstawowej konfiguracji

(Rad=15Ω; 40Ω). Przy włączonej dużej rezystancji dodatkowej, aby przejść od pracy silniko-
wej do hamowania przeciwprądem trzeba zmienić nastawiony kierunek wirowania w zespole
obciążającym (ALSPA) na przeciwny do nastawionego w układzie badanym (DML).

5.3.3. Wyznaczanie charakterystyk silnika przy hamowaniu dynamicznym obcow-


zbudnym
Przy wyłączonym zasilaniu stanowiska rozewrzeć połączenie między przekształtnikiem
DML a twornikiem silnika, zachowując połączenia w obwodzie wzbudzenia. Zaciski tworni-
ka połączyć z rezystancją dodatkową, tak jak na przykładzie przedstawionym na rys.5.6. Za-
łączyć stanowisko, bez załączania stycznika w obwodzie przekształtnika DML zasilającego
twornik silnika. Napędzając zespół maszynowy od strony silnika prądu przemiennego wyzna-

Rys. 5.6. Przykłady połączeń tablicy mocy na stanowisku 2, do realizacji ćwiczeń z hamowania silnika prądu
stałego: a) hamowanie obcowzbudne z rezystancją 15 Ω , b) hamowanie samowzbudne z rezystancją 40 Ω w
obwodzie twornika

czyć charakterystyki hamowania dla wartości rezystancji Rad = 15Ω, 40Ω, w zakresie momen-
tów i prędkości, na jaki pozwala przekształtnik ALSPA.

5.3.4. Wyznaczanie charakterystyk silnika przy hamowaniu dynamicznym


samowzbudnym

Wyłączyć zasilanie przekształtnika DML, po czym przyłączyć wzbudzenie i rezystor


obciążający 40Ω do zacisków twornika w sposób pokazany na rys.5.6b. Napędzając zespół
maszynowy od strony silnika prądu przemiennego zwiększać stopniowo prędkość i notować
wskazania przyrządów dla wyznaczenia charakterystyk hamowania samowzbudnego. Po
osiągnięciu momentu maksymalnego powoli zmniejszać prędkość do zera, również notując
wskazania przyrządów. Następnie przełączyć zadany kierunek wirowania w przekształtniku
ALSPA i zdjąć charakterystykę przy zmienionym znaku prędkości. Sprawdzić, jak będzie
wyglądała charakterystyka po zmianie sposobu przyłączenia uzwojeń wzbudzenia na „samo-
bójcze”. Po zakończeniu pomiarów charakterystyk odłączyć rezystor obciążający i sprawdzić
czy i przy jakich prędkościach następuje samowzbudzenie maszyny z włączonymi rezystora-
mi dodatkowymi w obwodzie wzbudzenia.

5.4. Zawartość sprawozdania

W części zmiennej sprawozdania należy zamieścić:


• Doświadczalne i obliczeniowe charakterystyki mechaniczne Ω(M) dla wszystkich
badanych stanów pracy. Przy wyznaczaniu charakterystyk doświadczalnych wyko-
rzystać wskazówki zawarte w rozdziale 2.7 odnośnie do wyliczania strumienia i
momentu elektromagnetycznego maszyny obcowzbudnej prądu stałego. Charakte-
rystyki obliczeniowe konstruować na podstawie wzoru (5-1) z parametrami za-
czerpniętymi z arkusza ‘Dane maszyn w Laboratorium.xls’.
• Analizę opracowanych wyników, próbę wyjaśnienia różnic między przebiegami
teoretycznymi a doświadczalnymi
• Inne uwagi i spostrzeżenia dotyczące programu i przebiegu ćwiczenia

You might also like