Mtodo do Lugar das Razes

Conceito de Lugar das Razes;

O Procedimento do Lugar das Razes;
Projeto de Parmetros pelo Mtodo do Lugar das Razes;
Sensibilidade e Lugar das Razes;
Controlador de Trs Termos (PID);
Exemplo de Projeto;
Lugar das Razes usando MATLAB.

Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng

Mtodo do Lugar das Razes

Introduo:
Introduo

O mtodo foi introduzido por Evans em 1948 e tem sido utilizado largamente
na pratica da engenharia de controle.

A tcnica um mtodo grfico de esboar, no plano s, o lugar geomtrico das
razes a medida que um parmetro variado.

Este mtodo fornece a medida da sensibilidade das razes do sistema a uma
variao de um parmetro sob considerao.

Pode ser usada em conjunto com o critrio de Routh-Hurwitz.

Pode ser um esboo aproximado no sentido de obter informao qualitativa
referente a estabilidade e ao desempenho do sistema.

Pode-se investigar o lugar de razes da EC de um sistema com mltiplas
malhas to rapidamente quanto uma nica malha.

Se a localizao no for satisfatria, os ajustes dos parmetros podem ser
facilmente alterados.

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Conceito do Lugar das Razes

O desempenho dinmico de um sistema de controle a malha fechada descrito
pela FT a malha fechada
Y (s) p(s)

T (s) =

R(s)

q(s)

A EC q(s) determina os modos da resposta do sistema. No caso do sistema de

uma malha nica, a EC 1 + KG ( s ) = 0

A EC deve satisfazer a equao acima onde se posicionam as razes no plano s.

Como s uma varivel complexa, pode ser escrita na forma polar

KG ( s ) KG ( s ) = 1 + j 0
Assim necessrio que

KG ( s ) = 1

KG ( s ) = 1800 k 3600

onde k = 0, 1, 2,K

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Conceito do Lugar das Razes

O lugar das razes o percurso das razes da EC traado no plano s medida
que um parmetro do sistema alterado.
O sistema de 2a. Ordem simples possui a seguintes EC:

ou

K
( s ) = 1 + KG ( s) = 1 +
=0
s( s + 2)

q ( s ) = s 2 + 2 s + K = s 2 + 2n s + n2 = 0

medida que se varia o ganho K, requere-se

G (s) =

K
=1
s( s + 2)

KG ( s ) = m1800 , 5400 ,K
Onde K pode ser variado desde zero at um valor infinitamente grande.
Para um sistema de 2a. Ordem, as razes so

s1 , s2 = n n 2 1
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para < 1 = cos 1

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Lugar das Razes para um sistema

de 2a. Ordem quando Ke<K1<K2.
O lugar mostrado em linhas cheias

Calculo do ngulo e o ganho s1, para

ganho K=K1

K
= s1 ( s1 + 2) = (1800 ) + = 1800
s( s + 2) s=s1

Este requisito angular satisfeito em qualquer ponto da linha vertical que uma
bissetriz perpendicular ao segmento de linha que vai de 0 2.
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O ganho neste ponto particular s1

K
K
=
= 1 K = s1 s1 + 2
s ( s + 2) s =s
s1 s1 + 2
1

Onde|s1| a magnitude do vetor que vai da origem at s1, e |s1+2| a magnitude

do vetor que vai de -2 a s1.
Para um sistema multimalhas a malha fechada, pode-se usar a Frmula de Mason
do ganho do daigrama de fluxo de sinal, o que resulta
N

M ,N

n =1

m ,q

( s ) = 1 Ln + Lm Lq Lr Ls Lt + K
Onde Lq igual ao valor de q-sima transmitncia de malha propria, Portanto a
EC pode ser escrita

q( s) = ( s) = 1 + F ( s)

Para encontrar as razes

1 + F ( s) = 0

F ( s ) = 1 + j 0

Em geral, a funo F(s) pode ser escrita como

F (s) =

K ( s + z1 )( s + z2 )( s + z3 )L ( s + zm )
( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )L ( s + pn )

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Ento os requisitos de magnitude e de ngulo exigidos para os lugares da razes so

F(s) =

K s + z1 s + z2 L
=1 , e F(s) = s + z1 + s + z2 +L s + p1 + s + p2 +L =1800 q3600
s + p1 s + p2 L

Um ponto de teste no plano s, s1, verificado como um local da razes quando a

equao acima for satisfeita. Os ngulos so todos medidos no sentido anti-horrio,
a partir de uma horizontal.

K
=0
s(s + a)
as
1+ 2
=0
s +K

1 + KG ( s ) = 1 +

Dividindo pelo fator (s2+K), tem-se

O critrio de magnitude satisfeito na raiz s1 quando

O critrio de ngulo

s 2 + as + K = 0

ou

a s1
s +K
2
1

=1

s1 s1 + j K + s1 j K = 1800 , 5400 ,K

a=

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s1 + j K s1 j K
s1
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Procedimento para Lugar das Razes

As razes da EC de um sistema fornecem uma viso do conjunto valiosa com
referencia resposta do sistema
12 Passos para o esboo do Lugar da Razes:
Passo 1: Escrever a EC como

1 + F ( s) = 0

Reorganizar a equao de modo que o parmetro K aparea como um fator

multiplicativo sob a forma

1 + KP ( s ) = 0

Passo 2: Fatorar P(s) e escrever na forma de plos e zeros como segue:

M

1+ K

(s + z )
i =1
n

(s + p )
j =1

=0

Passo 3: Localizar os plos e zeros no plano s com sbolos selecionados.

Geralmente, h interesse em determinar o lugar das razes medida que K varia
n
M
no intervalo

0K

(s + p ) + K (s + z ) = 0
j =1

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i =1

(s + p ) + K (s + z ) = 0
j =1

i =1

Nota-se que o lugar das razes da EC 1+KP(s)=0 inicia-se nos plos de P(s) e
termina nos zeros de P(s) medida que K aumenta a partir de zero at
infinito.
Numero de zeros nos infinito igual a n-M.
Passo 4: Localizar os segmentos do eixo real que so lugares das razes.
O lugar das razes no eixo real esta sempre em uma seo do eixo real
esquerda de um numero impar de plos e zeros.
Exemplo de Sistema de 2a. Ordem:
Um sistema de malha nica com retroao possui a seguinte EC (passo 1):

K s + 1
2

1 + GH ( s ) = 1 +
1

s s + 1
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Passo 2: FT GH(s) reescrita em termos de plos e zeros:

Determinar o Lugar das razes para o ganho

0K

2K ( s + 2)
1+
=0
s ( s + 4)
(Passo 3)

Passo 4: Determinar o Lugar da razes sobre o eixo real.

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