Geometria rniczkowa

jako narzdzie nauk przyrodniczych

Wersja robocza in statu nascendi
(30 wrzenia 2014)

Jerzy Kijowski
Centrum Fizyki Teoretycznej PAN
Warszawa 2013

Spis treci
1 Wstp
1.1 Geometria a nauki przyrodnicze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Ukady wsprzdnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Koncepcja wykadu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
1
3
8

2 Rozwj pojcia wektora stycznego

2.1 Eksperyment czy spekulacja mylowa? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Przestrze aniczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Wymiar przestrzeni anicznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Wsprzdne prostoliniowe w przestrzeni anicznej . . . . . . . . . . . . .
2.5 Wektor zaczepiony w punkcie jako operator rniczkowy . . . . . . . . . .
2.6 Wsprzdne wektora w krzywoliniowym ukadzie wsprzdnych . . . . .
2.7 Zmiana wsprzdnych wektora odpowiadajca zmianie ukadu wsprzdnych
2.8 Rozmaitoci rniczkowe zanurzone w przestrzeni anicznej. Przestrze styczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Forma uwikana a forma parametryczna rozmaitoci zanurzonej . . . . . .
2.10 Abstrakcyjna rozmaito rniczkowalna i jej przestrze styczna . . . . . .
2.11 Wizka styczna do rozmaitoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12 Odwzorowania midzy rozmaitociami rniczkowalnymi. Odwzorowanie styczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13 Krzywe sparametryzowane. Wektor styczny do krzywej . . . . . . . . . . .
2.14 Superpozycja odwzorowa transportu. Inna denicja odwzorowania stycznego
2.15 Podrozmaitoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.16 Wasnoci globalne a wasnoci lokalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11
11
13
17
19
20
24
28

3 Algebra pl wektorowych. Ukady dynamiczne

3.1 Pole wektorowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Komutator pl wektorowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Sens analityczny a sens geometryczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Pole wektorowe jako ukad dynamiczny. Jednoparametrowe grupy dieomorzmw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Pole wektorowe jako innitezymalna posta grupy dieomorzmw . . . .
3.6 Uniwersalna posta pola wektorowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Pochodna Liego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Komutator pl a przemienno grup dieomorzmw . . . . . . . . . . . .
3.9 Dystrybucje i ich symetrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Twierdzenie Frobeniusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11 Wany przykad pola wektorowego: prawa Keplera . . . . . . . . . . . . . .

54
54
55
57

29
33
37
39
41
43
46
47
49

61
68
69
71
75
81
83
86

4 Kowektory
4.1 Kowektor jako innitezymalna funkcja kosztw. Rniczka funkcji. Wizka
ko-styczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Transport odwrotny (pull back) kowektora . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Cakowanie pola kowektorowego po krzywych. Orientacja rozmaitoci . . .
4.4 Rozmaito z brzegiem. Najprostsza wersja twierdzenia Stokesa . . . . . .
4.5 Potencjalne pole si. Najprostsza wersja Lematu Poincare . . . . . . . . . .
4.6 Uwagi na temat rozkadu jednoci i gadkiego dzielenia tortu . . . . . . .
4.7 Uwagi o cakach niezorientowanych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Formy rniczkowe
5.1 Multi-kowektory. Wyznacznik jako forma objtoci . . . . . . . . . . . . .
5.2 Formy rniczkowe. Cakowanie form po podrozmaitociach . . . . . . . . .
5.3 Iloczyn zewntrzny. Wsprzdniowy opis multikowektorw i form rniczkowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Przykad: cakowanie si wywoanych cinieniem. Zewntrzna a wewntrzna
orientacja powierzchni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Rniczka zewntrzna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Transport i pochodna Liego pola kowektorowego oraz formy rniczkowej .
5.7 Twierdzenie Stokesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8 Przykady i wiczenia dotyczce Twierdzenia Stokesa . . . . . . . . . . . .
5.9 Przykad zastosowania Twierdzenia Stokesa: prawo Archimedesa . . . . .
5.10 Lemat Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11 Posta dualna formy rniczkowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.12 Geometryczny opis pola elektromagnetycznego . . . . . . . . . . . . . . . .

95
95
98
100
103
106
108
110
111
111
117
119
124
128
133
137
142
147
148
154
160

6 Geometria Riemanna
163
6.1 Struktura euklidesowa w przestrzeni anicznej . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.2 Uwagi na temat geometrii pseudo-euklidesowej . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.3 Struktura Riemanna i tensor metryczny na rozmaitoci . . . . . . . . . . . 167
6.4 Obraz odwrotny (pull back) tensora metrycznego . . . . . . . . . . . . . 172
6.5 Izomorzm miedzy przestrzeni styczn a ko-styczn generowany przez struktur Riemanna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.6 Dugo kowektora oraz multi-kowektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.7 Przykad: jak obliczy Laplasjan funkcji w zmiennych krzywoliniowych . . 177
6.8 Caki pierwszego rodzaju: dugo krzywej, pole powierzchni itd. . . . . 182
6.9 Forma objtoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.10 Dualizm (gwiazdka) Hodgea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.11 Gradient, dywergencja, Laplasjan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.12 Interpretacja zyczna caek z form rniczkowych . . . . . . . . . . . . . . 194
6.13 Analiza wektorowa w przestrzeni trjwymiarowej. Iloczyn wektorowy i rotacja198
6.14 Pochodna Liego metryki. Pola Killinga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.15 Tensory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

6.16 Przykad: funkcje sferyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

7 Teoria powizania (koneksji)
219
7.1 Pole grawitacyjne jako pole ukadw inercjalnych . . . . . . . . . . . . . . 219
7.2 Problem ortodromy i geometrie nie-euklidesowe . . . . . . . . . . . . . . . 222
7.3 Matematyczny opis teorii powizania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
7.4 Wany przykad przestrzeni z powizaniem: opis ruchu w ukadzie nieinercjalnym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
7.5 Krzywizna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
7.6 Normalny ukad wsprzdnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
7.7 Znikanie tensora krzywizny jako warunek dostateczny paskoci . . . . . . 242
7.8 Pochodna kowariantna i transport rwnolegy . . . . . . . . . . . . . . . . 245
7.9 Powizanie wedug metody Koszula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.10 Tosamoci Bianchiego drugiego rodzaju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.11 Tensor Riemanna jako niesymetryczna cz drugiej pochodnej kowariantnej 251
7.12 Koneksja metryczna i symbole Christoela . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
7.13 Pochodna Liego metryki i koneksji. Rwnanie Killinga . . . . . . . . . . . 256
7.14 Krzywizna zewntrzna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
7.15 Wsprzdne Gaussa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
8 Geometria symplektyczna
8.1 Symplektyczne ukady kontrolne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Wersja wektorowa geometrii symplektycznej. Mody kontrolne . . . . . . . .
8.3 Transformacje Legendrea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Rozmaito symplektyczna. Pola Hamiltonowskie i nawiasy Poissona . . . .
8.5 Redukcja symplektyczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6 Twierdzenie Darboux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7 Miara Liouvillea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8 Symplektyczna teoria kontroli w penej wersji nieliniowej. Przykady z termodynamiki i mechaniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9 Wersja innitezymalna symplektycznej teorii kontroli: rozwaania heurystyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10 Trjka Tulczyjewa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.11 Skadanie relacji symplektycznych. Zasady wariacyjne . . . . . . . . . . . .
8.12 Rwnania Eulera-Lagrangea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.13 Teoria Hamiltona-Jacobiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.14 Linie geodezyjne jako ortodromy koneksji metrycznej . . . . . . . . . . . .

263
263
269
272
277
280
281
283

9 Posowie
9.1 Grupy Liego . . . . . . . . . . . .
9.2 Abstrakcyjne wizki wkniste . .
9.3 Koneksja w wizce abstrakcyjnej
9.4 Cicia wizek . . . . . . . . . . .

305
305
306
309
309

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

284
288
292
297
299
301
302

9.5
9.6

Jety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
Rachunek wariacyjny caek wielokrotnych i zwizana z nim kanoniczna struktura symplektyczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311

1
1.1

Wstp
Geometria a nauki przyrodnicze

Geometria rniczkowa jest stosunkowo mod gazi matematyki. Wyrosa z geometrii

Euklidesa, a wic tej dziedziny nauki, ktrej kodykacja, dokonana ju w staroytnoci
przez jednego z najwikszych mylicieli wszechczasw, stanowi odtd niedocigy wzr pikna myli ludzkiej. Wyodrbnienie si geometrii rniczkowej jako samodzielnej gazi nauki
wie si zazwyczaj z nazwiskami Bernharda Riemanna, Luigiego Bianchiego, wreszcie Elie
Cartana. Jednak idee te s mocno zakorzenione w duo starszych rozwaaniach, wyrosych
na gruncie analizy wszelkiego rodzaju zjawisk nieliniowych, jakie ycie stawiao przed
matematykami na rnych mniej lub bardziej dramatycznych etapach historii naszej
cywilizacji. Gdy poda za rozumowaniem Archimedesa, dotyczcym np. pola powierzchni
rozmaitych bry, trudno oprze si wraeniu, e wymienieni wyej genialni twrcy nowoytni bynajmniej nie tworzyli z niczego nowej dziedziny nauki, a jedynie wydobywali na
wiato dzienne i systematyzowali to, co w mniej precyzyjnej formie istniao zawsze
jako istotny skadnik mylenia matematycznego.
Najwaniejszym ze rde geometrii rniczkowej bya geometria sferyczna: podstawowe narzdzie nawigatorw i astronomw suce do opisu ruchu rozmaitych obiektw
(okrtw lub planet i komet) po powierzchni sferycznej: czy to powierzchni globu, czy te
powierzchni abstrakcyjnej sfery niebieskiej. Pki z Aten eglowano co najwyej na Cyklady, geometria paszczyzny euklidesowej w zupenoci wystarczaa do opisu takiej podry.
Jednak ju okoo 230 roku przed Chrystusem Eratostenes bardzo dokadnie wyznaczy
rozmiary kuli ziemskiej. Dokadno ta zostaa poprawiona dopiero w 1736 roku a wic
blisko dwa tysice lat pniej! (Dokona tego francuski matematyk, P. Maupertuis). Relacje marsylskiego eglarza Pyteasza, ktry wypyn daleko na ocean, prawdopodobnie a
do Islandii, rozchodziy si szeroko w hellenistycznym wiecie, a wiadomo, e porusza
si on po powierzchni krzywej, bya powszechna. Dao to silny impuls do licznych rozwaa, ktre obecnie zostayby zakwalikowane do dziau geometria sferyczna. Od niej
ju bardzo bliska droga do uoglnie, jak uwzgldnienie poprawek nawigacyjnych wynikajcych ze spaszczenia kuli ziemskiej, czy wreszcie precyzyjny opis dowolnej powierzchni
krzywej. Taka analiza umoliwia podobno genialnemu Gaussowi dokadne wyliczenie pola
powierzchni ksistwa Brunszwiku, co ze wzgldu na znaczne pofadowanie terenu wymykao
si klasycznym metodom geodezji wywodzcym si z paskiej geometrii euklidesowej.
Byy to pocztki geometrii rniczkowej. cznikiem z liczc sobie ponad dwa tysice
lat klasyczn geometri Euklidesa byo przekonanie lozoczne, e co prawda opisywane
obiekty s krzywe, jednak yj (powiedzielibymy dzisiaj: s zanurzone) w normalnym, to
znaczy paskim (euklidesowym) wiecie. Zakrzywienie byo postrzegane jako odstpstwo
od paskoci, ktrej wzorcem by wanie ten zewntrzny, idealnie paski wiat, do ktrego
wyidealizowanych wasnoci mona byo odnosi rozmaite, mudnie odkrywane wasnoci
obiektw krzywych. I w ten sposb geometria rniczkowa wyrastaa w gorsecie przekona
o koniecznoci odnoszenia wasnoci krzywych powierzchni do idealnego, euklidesowego
Wszechwiata. Tymczasem jednak coraz czciej okazywao si, e niektre wasnoci tych
1

obiektw maj charakter wewntrzny, niezaleny od tego zanurzenia, podczas gdy inne,
nazywane zewntrznymi, opisuj wanie sposb zanurzenia. Typowym tego przykadem
jest nastpujca obserwacja: wyginajc kartk papieru zakrzywiamy jedynie jej zanurzenie
w otaczajcym wiecie, jednak nie ma to adnego wpywu na jej geometri wewntrzn,
ktra pozostaje paska.
Gorset ten zosta odrzucony wanie przez Bernharda Riemanna ktry pokaza, e do
badania wewntrznej geometrii ewentualnych przestrzeni krzywych hipoteza o istnieniu
zewntrznego, paskiego wiata zupenie nie jest potrzebna. Dostarczyo to odpowiednich narzdzi pojciowych dla wspczesnej, geometrycznej teorii Wszechwiata, opartej
na oglnej teorii wzgldnoci Einsteina. Dziki Riemannowi nie musimy sobie ju wyobraa, e nasz zakrzywiony Wszechwiat jest zanurzony w jakim duo wikszym, ale za
to paskim meta-wiecie penicym rol wzorca paskoci, gdzie zakrzywienie czasoprzestrzeni byoby jedynie odchyleniem od tego wzorca. Geometria rniczkowa pozwala
opisa atwo krzywizn (lub jej brak) jako wewntrzn wasno badanej przestrzeni.
Powysze wtki s z powodzeniem wykorzystywane w wikszoci wykadw z geometrii
rniczkowej jako argumenty heurystyczne uzasadniajce denicje rozmaitych struktur na
abstrakcyjnych rozmaitociach rniczkowalnych. W niniejszym wykadzie proponujemy
inny punkt widzenia. Budow podstawowego aparatu poj geometrycznych zamierzamy
oprze na obserwacji, i prawdziwa geometria rniczkowa wkracza do akcji natychmiast,
gdy tylko zaczynamy posugiwa si wsprzdnymi krzywoliniowymi dbajc jednoczenie
o to, by uzyskane wyniki archiwizowa (zapisywa) w sposb niezaleny od wyboru tych
wsprzdnych. Tak wic nawet w kontekcie zwykej, euklidesowej przestrzeni (w prostych
ujciach pomylanych na uytek zykw czy inynierw, identykowanej zazwyczaj z przestrzeni liczbow R3 ) warto posugiwa si dobrymi narzdziami geometrycznymi, znacznie
bowiem upraszcza to rachunki. Zudzenie wielu wykadowcw mechaniki, hydrodynamiki,
teorii elastycznoci, elektrodynamiki, teorii kontroli czy termodynamiki, e stosujc osiemnastowieczne formalizmy uatwiaj ycie swoim suchaczom bardzo bolenie zderza si z
rzeczywistoci, gdy zdanie egzaminu zaley od wyuczenia si na pami formuek na Laplasjan, rotacj czy przypieszenie w zmiennych sferycznych. W gszczu tych formu gubi
si wspaniay postp myli ludzkiej zawarty w tych dziedzinach nauki. Opr takich wykadowcw przeciw posugiwaniu si adekwatnymi narzdziami, oferowanymi przez wspczesn geometri rniczkow, przypomina opr wczesnoredniowiecznych mylicieli przeciw
wprowadzeniu ukadu pozycyjnego w arytmetyce, ktry burzy nawyki oparte na rzymskim
sposobie zapisywania liczb.
Klasyczne rozumowanie Newtona prowadzce do wniosku, e prawa Keplera opisujce
ruch planet s konsekwencj trzech prostych zasad dynamiki oraz prawa powszechnego
cienia, stanowi przecie modelowy przykad stosowania narzdzi geometrii rniczkowej!
Chodzi tutaj o obserwacj, e dwa pola wektorowe, ktrych wartoci s w kadym punkcie
wzajemnie proporcjonalne, maj te same krzywe cakowe (rnice si jedynie parametryzacj). I w ten sposb, nawet pozostajc wewntrz przestrzeni paskiej, jestemy zmuszeni
do budowania struktur geometrii rniczkowej, gdy tylko zabieramy si za analiz takich
problemw zycznych czy inynierskich, ktre nie daj si rozwiza w ukadzie wsprzdnych prostoliniowych. Najprostsze przykady tego rodzaju problemw to: opis linii prostej
2

we wsprzdnych sferycznych, czy wyraenie operatora Laplacea (wystpujcego w bardzo wielu zagadnieniach zycznych czy inynierskich) we wsprzdnych krzywoliniowych.
Wieloletnie dowiadczenie dydaktyczne pokazuje niezbicie, e geometria jest najsabsz stron matematycznego wyksztacenia zykw i inynierw. Strumienie (pynu czy pola
magnetycznego) wpdzaj w kompleksy nawet dobrych studentw, ktrzy otrzymawszy
jaki paradoksalny wynik z trudem przypominaj sobie, e chyba naleao to wszystko
jeszcze pomnoy przez jaki wyznacznik. Prawo Archimedesa (ubarwione niezbyt mdrymi anegdotami o tym wielkim uczonym) potra zapewne wyrecytowa kade dziecko: ciao
zanurzone w cieczy traci pozornie na swym ciarze tyle, ile wynosi ciar cieczy przez nie
wypartej. Ta sia wyporu jest po prostu wypadkow si cinienia hydrostatycznego dziaajcych na powierzchni zanurzonego ciaa, zawsze prostopadych do tej powierzchni. Prba
obliczenia tej wypadkowej, czyli wyprowadzenia prawa Archimedesa z prawa Pascala, podcina skrzyda wikszoci adeptw studiw matematycznych, zycznych czy inynierskich.
A przecie jest ono prost, geometryczn konsekwencj twierdzenia Stokesa. No a samo
twierdzenie Stokesa, jeli ju jest wykadane, to zazwyczaj bardzo abstrakcyjnie, podczas
gdy jest to jedynie twierdzenie podstawowe rachunku rniczkowego i cakowego (caka z
pochodnej funkcji jest rwna przyrostowi tej funkcji), obudowane inteligentnym sposobem
katalogowania danych, niewraliwym na zamian ukadu wsprzdnych. I wanie o takiej
geometrii rniczkowej bdzie mowa w niniejszym wykadzie.

1.2

Ukady wsprzdnych

W czasach, gdy ludzie byli przekonani, e yj w paskiej, euklidesowej przestrzeni trjwymiarowej, geometria rniczkowa bya nauk o liniach krzywych i krzywych powierzchniach.
Stanowia po prostu dzia analizy matematycznej, gdzie wasnoci krzywej opisywano za
pomoc rachunku rniczkowego i cakowego. I tak: krzyw na paszczynie dwuwymiarowej P lubimy (jeli tylko si da!) opisywa we wsprzdnych (x, y) jako wykres funkcji
x 7 y = f (x) ,
Wszystkie jej wasnoci z powodzeniem mona wyrazi w jzyku pochodnych funkcji f . Na
przykad: kierunek wektora stycznego do krzywej opisuje pierwsza pochodna f (x) = tg ,
rwna tangensowi kta zawartego midzy tym kierunkiem a osi wsprzdnej x. Natomiast
na to, czy krzywa jest wypuka czy wklsa, wskazuje znak drugiej pochodnej.
Niestety, opis ten zaczyna si komplikowa gdy przechodzimy do wsprzdnych krzywoliniowych.
Przykad: T sam paszczyzn P moemy opisywa we wsprzdnych (, ), zwizanych z poprzednimi nastpujc transformacj:
= x
= y x2 ,

lub, rwnowanie:
x =
y = + 2 .
Parabola bdca wykresem funkcji f (x) = 12 x2 wydaje si, e jest wypuka, bo
f = 1 > 0 .
Ale w nowych wsprzdnych tej samej krzywej odpowiada rwnanie
1
1
1
0 = y x2 = + 2 2 = + 2 .
2
2
2
Oznacza to, e nasza krzywa jest wykresem funkcji:
1
7 = f() = 2 ,
2
a wic mamy:

(1)

f = 1 < 0 .

Czyby krzywa zmienia swj charakter z wypukej na wkls? Oczywicie nie! Przykad
ten pokazuje jedynie, e rozmaite analityczne charakterystyki badanych obiektw geometrycznych mog transformowa si w wysoce nietrywialny sposb podczas nieliniowej (a
czsto i liniowej!) transformacji wsprzdnych.
Kto mgby si achn: Ale dlaczego mielibymy komplikowa sobie ycie uywajc
wsprzdnych krzywoliniowych! Czy nie atwiej uywa zawsze wsprzdnych prostoliniowych? Ot jeli chcemy bada powierzchnie krzywe, to musimy pogodzi si z faktem,
e na takiej powierzchni nie ma wsprzdnych prostoliniowych i wszystkie ukady wsprzdnych musimy traktowa jako rwnie dobre. Jako przykad rozwamy powierzchni sferyczn o promieniu R (zob. Rys. 1). To najwaniejszy obiekt geometryczny dla eglarza
przygotowujcego si do nawigacji po oceanie. Punkty tej powierzchni moemy atwo sparametryzowa za pomoc wsprzdnych geogracznych: dugoci i szerokoci geogracznej.
W matematyce stosujemy zazwyczaj konwencj, w ktrej szeroko geograczna nie jest
liczona od rwnika w gr i w d, jak w geograi, lecz raczej od bieguna pnocnego w
d. Taka parametryzacja bierze si z opisu przestrzeni trjwymiarowej R3 we wsprzdnych sferycznych (r, , ). Zwizek midzy tymi wsprzdnymi a zwykymi, kartezjaskimi
wsprzdnymi (x, y, z) R3 dany jest nastpujcymi wzorami:
x = r sin cos ,
y = r sin sin ,
z = r cos .

(2)

Rysunek 1: Siatka wsprzdnych geogracznych na sferze S 2 .

Transformacja odwrotna jest opisana nastpujcymi wzorami:
r =

x2 + y 2 + z 2 ,

z
= arc cos 2
x + y2 + z2
 
y
= arc tg
.
x

(3)

Parametryzacja ta zawodzi na osi ziemskiej, tzn. gdy x2 + y 2 = 0, bo warto dugoci

geogracznej dana ostatnim wzorem nie ma adnego sensu i wtedy trzeba stosowa jakie
inne mapy. Oczywicie rwnie poza t osi arcus tangens wystpujcy w tym wzorze
wymaga jakiego ujednoznacznienia. Ale pync z dala od obszarw polarnych eglarz ma
do dyspozycji lokalnie poprawn parametryzacj punktw sfery zmiennymi (, ), jeli
tylko ustali warto zmiennej radialnej na wartoci promienia ziemskiego: r = R. W tym
ukadzie wsprzdnych kady rwnolenik jest wykresem funkcji staej:
7 = f () = const.

(4)

Jej druga pochodna znika, co mona byoby naiwnie interpretowa jako dowd na to, e
krzywa ta nie jest ani wypuka, ani wklsa, a zatem. . . prosta? Czujemy jednak intuicyjnie,
e tylko rwnik (odpowiadajcy wartoci = 2 ) jest no moe nie prosty, ale najmniej krzywy. Natomiast wszystkie inne rwnoleniki s w oczywisty sposb wypuke lub
wklse.
5

Ten ukad wsprzdnych nie jest w aden sposb wyrniony. Nawet jeli przywizalimy si do idei wsprzdnych geogracznych, i tak pooenie bieguna pnocnego na
sferze nie jest wyrnione adn wasnoci geometryczn, zatem kady inny punkt sfery
rwnie moe t rol peni. Poza tym, gdy ju ustalimy pooenie bieguna, ca siatk
mona jeszcze obraca wok osi ziemskiej, zmieniajc w ten sposb pooenie poudnika
zerowego, od ktrego mierzymy dugo geograczn . Obie te dowolnoci pozwalaj
zatem na rozwaanie caej trjparametrowej rodziny geogracznych ukadw wsprzdnych na sferze. Kady z nich wyznacza siatk poudnikw i rwnolenikw na globusie.
Wyobramy sobie, e globus ten spoczywa w swoim drewnianym ou, jak synny Globus Jagielloski w Muzeum Uniwersytetu Jagielloskiego w Collegium Maius w Krakowie.
Transformacj od jednego do drugiego z tych ukadw wsprzdnych mona sobie wyobrazi jako obrcenie globusa w ou, w wyniku czego caa ta siatka wsprzdnych przesuwa
si po sferze w odpowiedni sposb. Wybierzmy teraz rwnolenik odpowiadajcy wartoci = 16 (w konwencji geografw oznacza to 60 szerokoci geogracznej pnocnej).
Jeli zawiesi nad globusem odpowiednio skonstruowan lamp, ktra wsk smug owietli wanie ten rwnolenik (pogrubiona linia na Rys. 2), ta smuga na globusie moe by
traktowana jako wykres funkcji staej, jak we wzorze (4). Obrmy jednak globus w ten
sposb, by smuga wietlna zbliya si nieco do rwnika. I znw (przynajmniej lokalnie,
w pobliu punktu stycznoci) jest to wykres jakiej funkcji. Widzimy wyranie, e funkcja
ta ma w punkcie stycznoci lokalne, niezdegenerowane maksimum, a zatem jest wklsa.
Jeli natomiast obcimy globus w drug stron, np. tak, by smuga wietlna bya styczna
1
(w konwencji geografw oznacza to 85 szerokoci geogracznej
do rwnolenika = 12
pnocnej), funkcja opisujca t sam smug w nowym ukadzie wsprzdnych ma lokalne,
niezdegenerowane minimum, a zatem jest wypuka.

Rysunek 2: Rwnolenik jako wykres funkcji = f ().

Nauka pynca z powyszych przykadw jest taka, e sam rachunek rniczkowy nie
wystarcza: naley poszukiwa opisu obiektw geometrycznych niezalenego od ukadu
wsprzdnych.
I wanie tym zajmuje si geometria rniczkowa. Upraszczajc ca spraw mona by
powiedzie: Geometria rniczkowa to sztuka mdrego posugiwania si krzywo6

liniowymi ukadami wsprzdnych. Jest to rzeczywicie wielkie uproszczenie i wielu

wybitnych geometrw oburzyoby si na takie trywializowanie roli tej wspaniaej dziedziny matematyki. Podzielajc (czciowo) ich oburzenie, zaproponujmy zatem poprawion
denicj: Geometria rniczkowa to sztuka stosowania rachunku rniczkowego
i cakowego w taki sposb, by informacje uzyskane za ich pomoc nie zaleay
od wyboru ukadu wsprzdnych.
Taka denicja te nie znajdzie powszechnego uznania wrd matematykw. Powiedz,
e przecie najpikniejsze rozdziay geometrii rniczkowej to te, w ktrych potramy cakowicie si uwolni od jakiegokolwiek ukadu wsprzdnych i dowodzi relacji midzy
rnymi obiektami geometrycznymi w sposb zupenie abstrakcyjny.
Tu trzeba czciowo przyzna racj polemistom, bo rzeczywicie atwo wpa w zachwyt
nad dowodem prowadzonym bez uycia wsprzdnych. Jednak chcc stosowa geometri
w naukach przyrodniczych, na przykad chcc budowa modele rzeczywistoci zycznej
a nastpnie konfrontowa je z wynikami dowiadcze, nie wystarcz nam abstrakcyjne
dowody istnienia czy te abstrakcyjne tosamoci. Musimy wszak rozwizywa konkretne
rwnania rniczkowe i bada konkretne wasnoci otrzymanych rozwiza. A to potramy
zrobi tylko w konkretnej parametryzacji.
Dla zilustrowania powyszej myli signijmy do przykadu Izaaka Newtona. Postulowane przeze prawa dynamiki mona rzeczywicie sformuowa abstrakcyjnie: przestrze
w ktrej yjemy jest Euklidesowa (paska), istnieje ukad inercjalny, rwnania ruchu s
drugiego (a nie jak u Arystotelesa pierwszego) rzdu. To ostatnie zdanie oznacza, e
skutkiem dziaania siy (przyczyny) nie jest prdko lecz przypieszenie. Drugim skadnikiem teorii Newtona jest prawo powszechnego cienia, wedug ktrego sia grawitacji
dziaajca midzy dowoln par cia cikich jest proporcjonalna do r 2 , gdzie r jest odlegoci tych cia. Na jakiej podstawie Newton sformuowa te prawa? W szczeglnoci: jak
zmierzy si przycigania Ziemi przez Soce? Skd wiedzia, e to ma by dokadnie r 2 ,
a nie na przykad: r 2,00079 ?
Ot dowd prawdziwoci przypuszcze Newtona co do praw rzdzcych dynamik i
grawitacj polega na konfrontacji zbudowanego na nich modelu matematycznego z obserwacjami ruchw planet. Najbardziej spektakularnym argumentem byo wyprowadzenie
przez Newtona trzech praw Keplera zaobserwowanych uprzednio jako pewne ciekawe regularnoci tych ruchw. No i sam fakt, e orbity ruchu byy zamknite, czyli ruch planet
okresowy. Matematyk o bardzo teoretycznym nastawieniu powiedziaby, e wystarczy
zapisa odpowiednie rwnanie rniczkowe:
m
x =

x
,
kxk3

gdzie x E 3 oznacza pooenie planety kodowane jako wektor w trjwymiarowej przestrzeni Euklidesowej, kropki pochodne po czasie, za kxk to dugo wektora x (czyli odlego
od Soca, ktre dla prostoty umiecilimy w zerze przestrzeni E 3 ). Prawa strona jest wanie si grawitacyjn, z jak Soce przyciga planet. aden ukad wsprzdnych nie
jest tu potrzebny, a programy numeryczne suce do rozwizywania takich rwna s tak
dostpne, e zapewne mona je znale na kadym tablecie, jaki rzd funduje dzieciom
7

rozpoczynajcym nauk w zerwce. Moja rola powie ten matematyk koczy si na dowodzie istnienia i jednoznacznoci rozwizania zagadnienia Cauchyego dla tego rwnania.
Reszta to s problemy techniczne!
A tymczasem Newton byby czeka zapewne do dzi na uznanie dla swej teorii, gdyby
nie zdoa by wycign konkretnych wnioskw ze swojego rwnania. Niestety, rozwizania nie wyraaj si za pomoc funkcji elementarnych. Jednak stosujc krzywoliniowy
ukad wsprzdnych, dostosowany do symetrii problemu, mona nietrudno wyprowadzi
prawa Keplera. Newton zapeni tym ca ksik, bo musia w tym celu stworzy rachunek rniczkowy i cakowy. Nam pjdzie atwiej, bo analiz matematyczn ju znamy.
Podkrelamy jednak, e konkretne rachunki potramy przeprowadzi jedynie w konkretnym
ukadzie wsprzdnych. Natomiast geometria rniczkowa bdzie nam podpowiadaa, w
jaki sposb z nieskoczenie wielu pochodnych i caek, ktre mona sobie dowolnie wylicza, wybra tylko te, ktre maj sens, bo odpowiadaj niezalenym od parametryzacji
strukturom geometrycznym.

1.3

Koncepcja wykadu

Niniejszy wykad zosta pomylany tak, by by dostpny dla studentw drugiego roku,
ktrzy przeszli wstpny kurs analizy matematycznej oraz algebry liniowej z elementami
geometrii analitycznej. Zasadniczymi narzdziami s: rachunek rniczkowy i cakowy oraz
pojcie przestrzeni wektorowej, macierzy i wyznacznika. Zakadajc znajomo tych struktur, wiele uwagi powicilimy pojciu wektora stycznego do rozmaitoci. Wychodzimy
od pierwotnego wyobraenia wektora jako strzaki, czyli uporzdkowanej pary punktw
w przestrzeni anicznej. Pokazujemy nastpnie, e opis ten jest bardzo niewygodny, jeli
chcemy uywa nieliniowych ukadw wsprzdnych. Cay rozdzia zatytuowany Rozwj
pojcia wektora stycznego powicilimy konstrukcji nowoczesnego formalizmu, w ktrym
wektor styczny jest reprezentowany jako operator rniczkowy pierwszego rzdu i obudowaniu go niezbdnymi intuicjami geometrycznymi. Wykad zawiera rwnie wszystkie inne,
rwnowane denicje wektora stycznego. Rozpoczynamy jednak od tej, bo oparty na niej
formalizm rachunkowy jest najprostszy.
Przekonaem si wielokrotnie, e blokada mentalna, ktr odczuwa wielu zykw i
inynierw przeciwko uywaniu jzyka geometrii rniczkowej, wynika wanie z niezrozumienia pojcia wektora stycznego. Kiedy na Uniwersytecie Rzymskim uczestniczyem w
dugiej dyskusji, ktrej tematem byo: Czy (dxi ) jest wektorem, czy te ko-wektorem.
Mam wraenie, e zrozumiaem wtedy przyczyny tej blokady. Jej rezultatem jest katastrofalna w skutkach ucieczka w wiat matematyki XVIII-wiecznej. Niniejszy tekst jest
pomylany midzy innymi jako lekarstwo na t chorob.
Nastpny rozdzia dotyczy wasnoci pl wektorowych, generowanych przez nie lokalnych grup dyfeomerzmw oraz pochodnej Liego. Nastpuje po nim wykad form rniczkowych, oparty na intuicyjnym pojciu kosztw procesu. Sporo miejsca zajmuje nam
budowanie intuicji dotyczcych form cakowicie antysymetrycznych jako realizacji pojcia objtoci rwnolegocianu. Pokazujemy, e antysymetria jest najprostszym sposobem
realizacji postulatu niezmienniczoci objtoci wzgldem pochyle rwnolegocianu, co
8

w tradycyjnych wykadach jest podane do wierzenia w formie aksjomatycznej. Dowd

twierdzenia Stokesa prowadzimy w taki sposb, by byo jasne, e jest to po prostu zwyke
twierdzenie podstawowe rachunku rniczkowego i cakowego:
Z

df
dt = f (b) f (a) ,
dt

obudowane inteligentnymi technikaliami.

Z punktu widzenia zastosowa bardzo wana jest posta dualna formy rniczkowej.
Pozwala ona na prosty zapis dualnoci Hodgea, dziki czemu np. rwnania elektrodynamiki
Maxwella uzyskuj przejrzyst form.
Najbardziej tradycyjn czci naszego tekstu jest wykad geometrii Riemanna, z naciskiem na zastosowania. T cz koczymy krtk informacj na temat pojcia tensora.
W tradycyjnych wykadach stanowi ono czsto punkt centralny, natomiast u nas pozostaje
raczej na marginesie rozwaa. Dla zilustrowania algebry tensorowej podajemy klarown,
geometryczn konstrukcj funkcji sferycznych, tak wan z punktu widzenia zastosowa.
Wykad teorii powizania (koneksji) jest cakowicie oryginalny. Takiego sformuowania
nie ma w znanej mi literaturze. Rwnie teoria krzywizny jako obstrukcji przeciwko wyprostowaniu wsprzdnych jest oryginalna. Wywodzi si ona z prac autora niniejszego
wykadu na temat struktury Oglnej Teorii Wzgldnoci Einsteina, gdzie uycie takiego
wanie sformuowania teorii koneksji i krzywizny skutkowao znacznym uproszczeniem
rachunkw. Oczywicie, caa ta intryga znajduje szczliwe rozwizanie i okazuje si,
e nasze sformuowanie jest rwnowane tradycyjnemu, a nasz tensor krzywizny jest w
jedno-jednoznacznej odpowiednioci z tensorem Riemanna. Takiemu sformulowaniu bya
m.in. powicona praca magisterska Krzysztofa Drachala, napisana na UKSW pod moim kierunkiem. Jestem mu wdziczny za t wspprac. Mam wraenie, e lektura tego
rozdziau moe by poyteczna nawet dla bardzo czystego matematyka.
Wykad geometrii symplektycznej jest rwnie bardzo nietypowy, oparty bowiem na
intuicji czerpanej z teorii kontroli. Nie pominito jednak spojrzenia klasycznego i pokazano
rwnowano obu podej.
Kocowy rozdzia zawiera wskazwki dla Czytelnika, ktry chciaby poszerzy swoj
wiedz z zakresu nowoczesnej geometrii rniczkowej.
Niniejszy tekst jest wynikiem wieloletnich przemyle. Prowadziem wykady z Analizy,
Algebry, Geometrii Analitycznej i Geometrii Rniczkowej, a take z takich dziaw zyki
jak Mechanika Teoretyczna, Elektrodynamika, Mechanika Orodkw Cigych, Mechanika Kwantowa, na Uniwersytecie Warszawskim, Politechnice Warszawskiej, Uniwersytecie
Kardynaa Stefana Wyszyskiego, Uniwersytecie Mediolaskim i Rzymskim, a take wielokrotnie na wykadach dla asystentw i doktorantw Centrum Fizyki Teoretycznej PAN.
Dwukrotnie rezultatem tych wykadw byy skrypty spisane przez zainteresowanych suchaczy: w roku 1978 na ich podstawie Witold Kondracki i Jan Rogulski wydali Metody
Geometryczne w mechanice klasycznej i klasycznej teorii pola, opublikowane przez Wydawnictwa Uniwersytetu Warszawskiego. Natomiast w roku 1991 Dario Bambusi i Giulio
Magli pomogli mi spisa skrypt na podstawie moich wykadw na Uniwersytecie Mediolaskim. Zatytuowany: Elasticita nita e ralativistica: introduzione ai metodi geometrici
9

della teoria dei campi tekst opublikowao pod moim nazwiskiem Woskie Towarzystwo
Matematyczne (Unione Matematica Italiana). Zawiera on midzy innymi sformuowanie
relatywistycznej teorii elastycznoci, ktra potem znalaza zastosowanie w konstrukcji modeli astrozycznych.
Jednak obecny tekst jest znacznie bardziej dojrzay w stosunku do tamtych, wstpnych wersji. Podkrelam, e prezentowane tu idee wyrosy z bada teoretycznych w zyce,
jako prba zasypania przepaci midzy jzykiem czystej matematyki a tym, co niezbdne w bezporednim rozwizywaniu skomplikowanych problemw zycznych i inynierskich.
Dojrzewaniu tych idei bardzo pomogy dyskusje z moimi byymi uczniami a obecnie wsppracownikami, Jackiem Jezierskim i Szymonem Charzyskim. Bardzo im za to dzikuj.
Warszawa, 21 lipca 2014 r.

10

2
2.1

Rozwj pojcia wektora stycznego

Eksperyment czy spekulacja mylowa?

Idee geometrii euklidesowej pochodz z dowiadczenia. Aby si o tym przekona wystarczy

zwiedzi na przykad resztki osiedli joskich na wyspie Chios, pochodzce z VIII wieku
przed Chrystusem. Nie ma adnej wtpliwoci, e tamtejsi budowniczowie wiedzieli co to
jest kt prosty i umieli go wyznaczy na placu budowy (w odrnieniu od swoich bardziej pnocnych kolegw z Biskupina, gdzie wszystko jest krzywe, czy te budowniczych
wspczesnych domw, w ktrych rwnie nie uwiadczysz kta prostego). Jak moemy
wyczyta z pniejszych opisw, uywali w tym celu zamknitego sznura, tworzc trjkt
pitagorejski o bokach 3, 4 i 5 jednostek (zob. Rys. 3), ktry jest doskonaym wzorcem
kta prostego. Fakt ten wynika z rwnoci: 32 + 42 = 52 i zosta pniej sformalizowany w
postaci twierdzenia Pitagorasa.

Rysunek 3: Urzdzenie do wyznaczania ktw prostych: linka ze zwizanymi kocami i

podzielona na 12 rwnych czci.
Dokonana przez Euklidesa ok. roku 300 p.C. formalizacja geometrii w postaci ukadu
aksjomatw i twierdze stanowi jeden z najwspanialszych pomnikw myli ludzkiej. Nie
ulega dla mnie wtpliwoci, e poprzedziy j wieki eksperymentowania, gdzie wasnoci
linii, punktw, gur i bry geometrycznych poznawano dowiadczalnie. Wykonajmy i my
takie dowiadczenie na kartce papieru aby przekona si, e aksjomatyka Euklidesa nie
jest po prostu dzieem artystycznym, wyraajcym preferencje estetyczne jej autora, lecz
opisem wasnoci wiata, w ktrym yjemy. Do wykonania tego dowiadczenia potrzebne
nam bd: owek, cyrkiel, ekierka i linijka. Zaznaczmy na kartce 3 punkty, ktre nie s
wspliniowe, stawiajc po prostu trzy kropki: A, O oraz B. Zajmiemy si wyznaczonymi
przez te punkty odcinkami OA i OB. A teraz uywajc ekierki i linijki: 1) narysujmy lini
rwnoleg do odcinka OA, przechodzc przez punkt B, a nastpnie: 2) przeniemy na
ni odcinek OA w ten sposb, by jego pocztek O znalaz si w B. W tym celu musimy
na tej linii odmierzy cyrklem odcinek o tej samej dugoci co dugo OA, startujcy z B.
e
Punkt bdcy kocem nowego odcinka nazwiemy C.
A teraz zamiemy rolami A i B, to znaczy: 1) narysujmy lini rwnoleg do odcinka
OB, przechodzc przez punkt A, a nastpnie: 2) przeniemy na ni odcinek OB tak, by
11

jego pocztek O znalaz si w A. W tym celu musimy na tej nowej linii odmierzy cyrklem
odcinek o tej samej dugoci co dugo OB, startujcy z A. Punkt bdcy kocem tego
odcinka nazwiemy C.
C = C
A

B
O
Rysunek 4: Dowiadczalna werykacja przemiennoci dodawania wektorw.
Celem caego tego eksperymentu jest zaobserwowanie, i zachodzi wane prawo przyroe Ale kady eksperyment obarczony jest jakim bdem! Moe si zatem zdarzy,
dy: C = C.
e kropeczki odpowiadajce punktom C i Ce nie pokryj si. Wida to na Rysunku 4. Wtedy
zapewne zrzucimy win na niedostatecznie zaostrzony owek lub niedostatecznie sztywny
cyrkiel, lub niedostatecznie precyzyjn ekierk, lub niedostatecznie precyzyjne prowadzenie
owka wzdu ekierki, i powtrzymy eksperyment starajc si wyeliminowa te wszystkie
bdy. Moemy w ten sposb zdoby duo mocniejsze przewiadczenie, e jednak naprawd
e Ale czy zdobdziemy w ten sposb przekonanie absolutne? Nawet mazachodzi C = C.
leka kropka, uczyniona znakomicie zaostrzonym owkiem, staje si jedynie bezksztatn
plam, gdy obejrze j pod mikroskopem. Nie moe by ona zatem utosamiana z punke Czujemy intuicyjnie, e stanowi ona jedynie mniej lub bardziej uyteczn
tem C lub C!
wizualizacj tego punktu. Ta sama obserwacja dotyczy linii, narysowanej nawet najlepiej
zaostrzonym owkiem: jej niedoskonao rzuca si w oczy natychmiast, gdy tylko obejrzymy j pod mikroskopem. Nawet gdyby udao si zmniejszy plamk reprezentujc punkt
do rozmiarw jednego atomu substancji, z ktrej sporzdzona jest kartka, oraz rysowa
linie skadajce si z odpowiednio uszeregowanych pojedynczych atomw, to i tak nasza
intuicja podpowiada nam, e to nie o takich obiektach jest mowa w aksjomatach Euklidesa! Punkty powinny by przecie nieskoczenie mae a linie nieskoczenie cienkie! Takich
obiektw nie umiemy stworzy przy pomocy najbardziej nawet wyranowanych narzdzi.
Kto mgby powiedzie, e nie ma ich w przyrodzie. Czy zatem istniej one jedynie w
moim umyle, jako wyraz tsknoty za ideaem? W takim razie geometria byaby czci
psychologii, badajc produkty naszej wyobrani i opisujc relacje midzy nimi.
Takiej konkluzji stanowczo zaprzecza midzy-osobowy (interpersonalny) charakter tych
dowiadcze: jeli mam urojenia, to inni ludzie nie maj do nich dostpu. Natomiast co do
prawdziwoci lub faszu twierdzenia geometrycznego potramy si zgodzi nawet z ludmi
innego jzyka czy innej kultury. Kilka lat temu prowadziem roczny wykad uniwersytecki pt. Matematyka dla Humanisty. Omawialimy rne dowody twierdzenia Pitagorasa.
Oczywicie kade dziecko, a tym bardziej student polonistyki czy historii, zna to twierdzenie na pami. Ale wszyscy (nawet osoby przedstawiajce si sowami: jestem noga
12

y
v = (x, y)
x
Rysunek 5: Wektor w przestrzeni anicznej to uporzdkowana para punktw.
z matematyki) byli w stanie, po krtszym czy duszym namyle, zrozumie wszystkie
te dowody. Zmiana miny z marsowej, zwizanej z wysikiem umysu, na wietlan,
znamionujc i umys stan nagle wobec niesychanego pikna, bya dla mnie dowodem
na to, jak bardzo obiektywne s fakty geometryczne.
Wszystko to prowadzi do wniosku, e idealne obiekty geometryczne, o ktrych bdzie
mowa w tym wykadzie, istniej naprawd, a nie tylko w moim umyle. W wiecie materialnym spotykamy jedynie ich przyblione wizualizacje (cienie w pieczarze wedug
terminologii zaproponowanej przez Platona). Jednak badajc te nieudolne przyblienia
jestemy w stanie zdoby spor wiedz na temat prawdziwych (czyli idealnych) obiektw. Wiedza ta na poziomie dowiadczalnym jest zawsze przybliona: zastpujc owek
promieniem laserowym jestemy w stanie zwerykowa twierdzenie Pitagorasa z ogromn
dokadnoci. Ale tylko w naszym umyle znajdziemy si i zdolnoci do tego, by uzupeni
t przyblion wiedz dowiadczaln na temat przyblionych obiektw geometrycznych,
do wiedzy absolutnie pewnej na temat obiektw idealnych. Tak pewnej wiedzy, jak absolutnie pewne a nie tylko przyblione, jest twierdzenie Pitagorasa.
Nie znajduj lepszego sposobu na wyraenie powyszych myli ni idee zawarte w lozoi Platona.

2.2

Przestrze aniczna

Aren klasycznej geometrii euklidesowej bya zatem idealna paszczyzna (dla planimetrii)
lub idealna przestrze (dla stereometrii ). Ich wasnoci opisywa Euklides przy pomocy
systemu aksjomatw, cznie ze synnym pitym, ktry mwi o istnieniu i jednoznacznoci
linii , rwnolegej do danej linii i przechodzcej przez dany punkt p
/ . W nowoczesnym
jzyku wasnoci te wyraa si prosto stosujc pojcie przestrzeni wektorowej. Pojcie to
studiuje si zazwyczaj na pierwszym roku studiw w ramach wykadu z Algebry liniowej i w
dalszym cigu bd zakada, e czytelnik opanowa podstawowe umiejtnoci tej dziedziny
matematyki. W jzyku wspczesnej algebry aksjomaty Euklidesa oznaczaj tyle, e kada
para punktw (x, y) A rozwaanej przestrzeni A wyznacza wektor v V . Wektor ten
mona sobie wyobraa jako strzak, to znaczy zorientowany odcinek (zob. Rysunek 5)
ktrego pocztkiem jest punkt x za kocem (czyli ostrzem strzaki) punkt y.
Gdyby jednak spyta o matematyczn denicj wektora, to prawidowa odpowied na
to pytanie brzmi: Wektor, to element przestrzeni wektorowej. Wida, e problem nie
ley w tym jak sobie wyobraamy jeden, poszczeglny wektor: naiwny obraz strzaki
13

v
u+v
u
Rysunek 6: Suma wektorw.
jest do wielu celw przydatny i wcale nie zamierzam go zwalcza (cho wkrtce zastpimy
go czym lepszym!). Istot rzeczy jest fakt, e zbir V wszystkich tych obiektw stanowi
przestrze wektorow. Przypomn teraz pokrtce znaczenie tego zdania. Ot oznacza ono,
i w zbiorze V s okrelone dwa dziaania: dodawanie wektorw oraz oraz ich skalowanie
(zwane te czsto mnoeniem przez liczb z wybranego ciaa liczbowego). W naszym
wykadzie ograniczymy si wpierw do przestrzeni wektorowych rzeczywistych, to znaczy e
wybieramy ciao liczb rzeczywistych R.
Odwoujc si ponownie do obrazu strzaek przypomn, e oba te dziaania omawiano
w szkole, co najmniej na lekcjach zyki. Suma v + u wektorw v oraz u to nic innego
jak ich wypadkowa, czyli przektna rwnolegoboku zbudowanego na tych wektorach.
Dowiadczenie, ktre wykonywalimy w poprzednim paragrae przy uyciu cyrkla, ekierki
i linijki, a ktrego przybliony rezultat ilustruje Rysunek 4, przekonuje nas, e jest to
dziaanie przemienne (abelowe), tzn. speniajce tosamo: v + u = u + v.
Natomiast skalowanie v wektora v liczb polega na zmianie jego dugoci w stosunku || oraz (ewentualna) zmiana kierunku jeli jest liczb ujemn. Jest to przepis
konstruktywny: gdy jest liczb wymiern:
|| =

m
,
n

gdzie m, n N s liczbami naturalnymi, konstrukcja przeskalowanego wektora || v polega na m-krotnym wydueniu strzaki reprezentujcej v a nastpnie podzieleniu jej na n
rwnych czci i wziciu jednej z nich. Podzia na rwne czci jest dobrze zdeniowany
konstrukcyjnie (zob. Rysunek (7)) dziki twierdzeniu Talesa z Miletu.
Gdy nie jest liczb wymiern, odpowiadajce jej skalowanie deniujemy jako granic
powyszych operacji odpowiadajcych dowolnemu cigowi liczb wymiernych k aproksymujcych , tzn. takich, e = limk k .
Oba te dziaania s czne. czno dodawania oznacza tosamo: v + (u + w) =
(v +u)+w. Natomiast przez czno mnoenia rozumiemy tosamo: ( v) = ()v.
Terminologia ta jest oczywistym naduyciem, bowiem w tym ostatnim wyraeniu pierwsza kropka oznacza mnoenie w ciele liczbowym, podczas gdy druga, to wanie omawiane
przez nas dziaanie skalowania wektorw. Uywanie tej samej kropki na oznaczenie dwu
rnych operacji nie prowadzi jednak do adnych nieporozumie. Zreszt kropk t bdziemy zazwyczaj opuszczali. Jak pokazuje dowiadczenie licznych pokole matematykw,
ta uproszczona notacja znacznie uatwia ycie, nie prowadzc przy tym do adnych dwu14

1
v
5

Rysunek 7: Podzia odcinka na 5 rwnych czci przy uyciu Twierdzenia Talesa.

znacznoci.
Dziaania te musz spenia wasnoci charakterystyczne dla przestrzeni wektorowej.
Naley rzypomnie, e mona je zebra w postaci nastpujcych trzech punktw:
1. Dziaanie dodawania czyni z V grup przemienn (abelow). Oznacza to istnienie
elementu neutralnego dodawania, ktry nazywamy wektorem zerowym i oznaczamy1
przez 0 V . Jego neutralno oznacza, e dla dowolnego wektora v V zachodzi:
v + 0 = 0 + v = v. Poza tym, dla kadego elementu v V istnieje jedyny element
odwrotny, ktry oznaczamy v, a ktry spenia rwnanie: v + (v) = 0.
2. Jedynka w ciele R, to znaczy liczba 1 R, wyrniona jako element neutralny
mnoenia, jest rwnie elementem neutralnym skalowania wektorw:
1v =v .
3. Oba dziaania s ze sob zgodne. Oznacza to, e zachodzi rozdzielno jednego z
nich wzgldem drugiego, tzn zachodzi:
(v + u) = v + u ,

oraz ( + ) v = v + v .

Przypomnimy teraz pokrtce czym jest przestrze aniczna. Jest to mianowicie para
(A, V ), gdzie A stanowi zbir za V przestrze wektorow, wyposaona w odwzorowanie
ktre uporzdkowanej parze (x, y) punktw x, y A, przypisuje jednoznacznie wektor
v V , oznaczany jako
v = yx ,
(5)

(moemy go nazywa strzak startujc z punktu x i koczc si w punkcie y) przy czym

kade dwa elementy wystpujce w tym rwnaniu jednoznacznie wyznaczaj trzeci. I tak
np. dla danego punktu x A oraz wektora (strzaki) v V jest tylko jeden punkt y A
speniajcy rwnanie (5). Element ten wygodnie oznaczy:
y =x+v .
1

(6)

Zwracamy znw uwag na formaln nieciso notacji: tym samym symbolem oznaczamy zero
skalarne, tzn liczb zero, oraz zero wektorowe, to znaczy element neutralny dodawania w przestrzeni
wektorowej. W praktyce nie zdarzaj si sytuacje, w ktrych prowadzioby to do nieporozumie!

15

W ten sposb kady wektor v V generuje transformacj gv przestrzeni A, zwan translacj o wektor v:
gv (x) := x + v .
Zakada si, e jest to transformacja odwracalna i e zbir tych transformacji stanowi grup
przemienn, izomorczn z grup (V, +), to znaczy z grup jak stanowi sama przestrze
V wyposaona w dziaanie +. Oznacza to midzy innymi, e elementem odwrotnym do
translacji o wektor v jest translacja o wektor v, co zapisujemy w postaci rwnania
x = y v = gv (y) .

(7)

Postulowane przez Euklidesa wasnoci przestrzeni A, odpowiadaj temu, e kade z trzech

powyszych rwna, mianowicie (5), (6) oraz (7), implikuje pozostae dwa.
Zwracam uwag, e i tutaj naduywamy nieco notacji, bowiem plus w rwnaniu (6),
oznaczajcy translacj punktu x o wektor v, to nie ten sam plus, ktry oznacza dodawanie
wektorw. By moe stosowanie takiej notacji, niezupenie cisej z formalnego punktu
widzenia, powinno by obwarowane klauzul: Tylko dla dorosych. Ale tak wanie
jako osob dojrza, umiejc oddzieli istot rzeczy od pedantycznego przestrzegania zasad
pisowni zamierzam traktowa mojego czytelnika. Podkrelam natomiast, e w notacji
tej aksjomaty Euklidesa sprowadzaj si do postulatu obowizywania konwencjonalnych
regu algebraicznych przez te wszystkie, wystpujce we wzorach plusy, minusy i kropki.
To znacznie upraszcza notacj. Podsumujmy zatem:
Denicja: Przestrze aniczna, to trjka (A, V, +), gdzie A jest zbiorem punktw
przestrzeni, V jest rzeczywist przestrzeni wektorow, za + jest reprezentacj przestrzeni V w grupie przeksztace przestrzeni A:
A x 7 gv (x) =: x + v ,

(8)

speniajc omwione wyej aksjomaty.

Przestrze wektorow V nazywa si niekiedy przestrzeni styczn do przestrzeni anicznej A. Jej elementy odpowiadaj temu, co w nauczaniu szkolnym nazywa si wektorem wolnym, w odrnieniu od wektora zaczepionego w punkcie. Rzeczywicie, wektorstrzak v V mona zaczepi w dowolnym punkcie x A, w rezultacie czego koniec
strzaki ustawi si w punkcie y = x + v. To, co w szkole nazywalimy wektorem zaczepionym w punkcie, to byaby zatem para: (x, v), gdzie x A oznacza wanie punkt
zaczepienia, za v sam wektor. W dalszym cigu niniejszego wykadu okae si, e istnienie wektorw wolnych jest cech bardzo szczeglnych przestrzeni, ktre nazwiemy
paskimi. Ta szczeglna cecha, to moliwo kanonicznej identykacji wektorw zaczepionych w rnych punktach. W naszej notacji jest to oczywiste: wektory (x, v) oraz (y, v),
zaczepione w dwch rnych punktach x, y A, mona identykowa, poniewa s wyznaczone przez ten sam wektor wolny v V . Jednak w oglnych przestrzeniach, ktre
zamierzamy studiowa w tym wykadzie, taka identykacja nie bdzie moliwa. Zanim wytumacz precyzyjnie w nastpnych rozdziaach o co mi chodzi, chciabym odwoa si do
intuicji czytelnika przy pomocy nastpujcego obrazu. Wyobramy sobie powierzchni sferyczn na przykad powierzchni globu ziemskiego. Na tej powierzchni rol wektorw
16

zaczepionych w punkcie bd odgryway wektory styczne do tej powierzchni. Ale wektory

styczne do globu w Warszawie nie maj na og nic wsplnego z wektorami stycznymi
w Nowym Yorku! Nie istnieje adna naturalna identykacja elementw jednej przestrzeni stycznej z drug. A zatem pojcie uniwersalnego, niezalenego od punktu zaczepienia
wektora wolnego nie daje si tutaj zdeniowa. Natomiast pojcie wektora stycznego
(zaczepionego w punkcie!) jest centralnym pojciem geometrii rniczkowej i cay obecny
rozdzia jemu wanie powicimy.

2.3

Wymiar przestrzeni anicznej

Kada przestrze wektorowa ma baz, to znaczy liniowo niezaleny zbir wektorw, ktry rozpina ca przestrze. To rozpinanie oznacza, i kady inny wektor tej przestrzeni
jest kombinacj liniow wektorw z bazy. Liniowa niezaleno implikuje, e ta kombinacja
liniowa jest jednoznacznie wyznaczona przez sam wektor. Jeli zatem oznaczy elementy bazy jako e , gdzie indeksy I przebiegaj jaki zbir I, to kady wektor v V
przedstawia si jednoznacznie w postaci:
v=

v e .

(9)

Jednoznacznie dane wspczynniki2 tego rozkadu, to znaczy liczby v R, nazywa si

wsprzdnymi wektora v w bazie e = (e )I .
Dwie rne bazy tej samej przestrzeni s rwnoliczne. Liczebno bazy nazywa si wymiarem przestrzeni wektorowej. W niniejszym wykadzie bdziemy rozwaali przestrzenie
wymiaru skoczonego, to znaczy takie, e liczebno zbioru indeksw I jest liczb naturaln. Mwic na przykad, e dana przestrze wektorowa V ma wymiar rwny 2, co
oznaczamy:
dimV = 2 ,
mamy na myli, e mona wybra dwa wektory (e1 , e2 ) takie, e kady wektor v V
przedstawia si jednoznacznie jako ich kombinacja liniowa:
v=

2
X

v i ei = v 1 e1 + v 2 e2 .

i=1

Wsprzdne (v i) = (v 1 , v 2 ) stanowi dogodn parametryzacj przestrzeni V . W ten sposb, ustalajc baz przestrzeni wektorowej, ustalamy w niej parametryzacj to znaczy
przyporzdkowanie
2

"

v1
v2

"

v1
v2

#!

2
X
i=1

v i ei V ,

(10)

2
Dla kadego wektora v jedynie skoczona liczba tych wspczynnikw moe by rna od zera. Tak
wic powysza suma jest zawsze sum skoczon. Suma nieskoczona to granica sum skoczonych, a
pojcie granicy nie istnieje w oglnej przestrzeni wektorowej, nie wyposaonej w topologi. Natomiast w
wektorowych przestrzeniach topologicznych np. przestrzeniach Banacha czy Hilberta rozwaa si inne
pojcie bazy przestrzeni, bowiem dopuszcza si sumy nieskoczone.

17

ktre kademu punktowi w przestrzeni parametrw R2 przypisuje jednoznacznie element

badanej przestrzeni wektorowej V .
Oczywicie wybierajc inn baz otrzymujemy inn parametryzacj. Wrd interesujcych pyta, ktrymi zajmuje si algebra liniowa, nastpujce pytanie naley do najwaniejszych: Jak wyliczy nowe parametry danego elementu v, gdy znamy stare?. Odpowied
na takie pytania bdziemy w przyszoci szczegowo analizowali w odniesieniu do rnych
moliwych parametryzacji wektorw stycznych w oglnej sytuacji geometrycznej.
Wymiarem przestrzeni anicznej A nazywa si wymiar jej przestrzeni stycznej. A zatem
paszczyzna euklidesowa rodowisko, w ktrym odgrywa si akcja planimetrii euklidesowej to dwuwymiarowa przestrze aniczna, ktr bdziemy oznaczali: (A2 , V 2 , +) lub,
gdy nie prowadzi to do nieporozumie, po prostu jako A2 . Natomiast euklidesowa stereometria to teoria dotyczca trjwymiarowej przestrzeni anicznej, oznaczanej jako (A3 , V 3 , +),
lub po prostu jako A3 .
Nic nie stoi na przeszkodzie, by wyobrazi sobie przestrze aniczn dowolnego, skoczonego wymiaru n N. Oznaczamy j jako An . Do parametryzacji jej punktw potrzebujemy a n wsprzdnych! W latach szedziesitych ubiegego wieku mwio si, e
pani profesor Wanda Szmielew, ktra prowadzia wykady z geometrii na Uniwersytecie
Warszawskim, potra wyobrazi sobie nawet siedem wymiarw, natomiast profesor Karol
Borsuk, gdy si mocno skoncentruje, dociga nawet do dziesiciu! Jednak ten paski dowcip
zupenie zaciemnia istot rzeczy. Przecie bardzo atwo wyobrazi sobie przestrze wielowymiarow jako zbir wszystkich konguracji takiego ukadu zycznego, do ktrych opisu
potrzeba wielu parametrw. I tak, o ile pooenie planety w polu si grawitacyjnych Soca
mona byo modelowa pooeniem punktu w trjwymiarowej przestrzeni euklidesowej A3 ,
to znaczy uywa trzech parametrw, jak to uczyni Newton3 , aby jednak opisa dodatkowo
ruch Ksiyca musimy doda jeszcze jego trzy wsprzdne. W ten sposb przekonujemy
si, e konguracje ukadu Ziemia + Ksiyc tworz przestrze szecio-wymiarow.
Oglniejszego przykadu dostarcza nam fabryka chemiczna, w ktrej kotach odbywaj
si jakie skomplikowane procesy, sterowane od pulpitu przy pomocy 25 pokrte. Przy
ich pomocy ustala si np. 25 parametrw produkcji, takich jak temperatura, cinienie
czy stenia interesujcych nas substancji w poszczeglnych kotach, a take regulowane
przekroje czcych je rur, czy te wydajnoci licznych pomp napdzajcych przepywy
midzy nimi. Konguracje tego skomplikowanego ukadu stanowi wic przestrze 25-cio
wymiarow, natomiast wydajno odbywajcego si tam procesu chemicznego moe by
traktowana jako funkcja na tej przestrzeni.
Ten prosty przykad zachca nas, by nie obawia si przestrzeni o wikszym wymiarze,
a take funkcji okrelonych na tych przestrzeniach. Stanowi one bd podstawowy budulec
teorii, ktrej powicony jest niniejszy wykad.
3

W analizie problemu Keplera mona do atwo pokaza, e orbita jest paska, to znaczy pozostaje
przez cay czas w pewnej dwuwymiarowej paszczynie przechodzcej przez centrum dziaajcych si grawitacyjnych (pooenie Soca). Zatem rachunek wykonany przez Newtona dotyczy nawet nie w A3 , ale w
A2 .

18

2.4

Wsprzdne prostoliniowe w przestrzeni anicznej

Idea parametryzacji, to znaczy lokalizowania punktu w wielowymiarowej przestrzeni na

podstawie znajomoci jego wsprzdnych, wizana jest zazwyczaj z nazwiskiem Kartezjusza i z pojciem wsprzdnych Kartezjaskich. W najprostszym, anicznym wydaniu
polega ona na rozwaaniu odwzorowania:
n

R ( ) = y := x +

n
X

k=1

k ek An .

(11)

Kademu zestawowi n wsprzdnych = ( k ), gdzie k = 1, 2, . . . , n; przypisany jest

jedno-jednoznacznie punkt y = ( ) parametryzowanej przestrzeni powstay, jak wynika
to z powyszej formuy, przez przesunici ustalonego punktu x An o wektor
v=

n
X

k ek .

k=1

Klauzula jedno-jednoznacznoci oznacza, e znajc wartoci wsprzdnych znamy odpowiadajcy im punkt przestrzeni, ale i na odwrt: kademu punktowi y przestrzeni odpowiada jednoznacznie zestaw jego n wsprzdnych, to znaczy punkt modelowej przestrzeni
liczbowej Rn . S to po prostu wsprzdne wektora v = y x w bazie ek . Zwrmy uwag
na stosowany tutaj zapis:
= ( k ) ,
(12)
ktry oznacza, e punkt przestrzeni liczbowej Rn to nic innego jak zestaw jego wsprzdnych.
Odwzorowanie dane formu (11) bdziemy nazywali parametryzacj, za odwrotne
do:
An y 1 (y) = ( k ) Rn ,
(13)
przypisujce punktowi zestaw jego wsprzdnych, map lub ukadem wsprzdnych. Do
jego konstrukcji potrzebne s nam nastpujce dwa skadniki:
1. dowolny punkt x An przestrzeni, ktry nazywamy pocztkiem ukadu wsprzdnych
2. dowolna baza e = (ek ), gdzie k = 1, 2, . . . , n, przestrzeni wolnych wektorw V n , ktrej
elementy nazywamy osiami wsprzdnych.
W odrnieniu od konstrukcji prawdziwego ukadu Kartezjaskiego, nie zakadamy
tutaj adnej ortonormalnoci uywanej bazy, to znaczy tego, e wektory ek maj jednostkow dugo lub e s wzajemnie prostopade. Nie zakadamy, bo nie mamy do
tego celu adnego narzdzia! Nie wiemy bowiem jak w dowolnej przestrzeni wektorowej mierzy dugo wektorw czy te kty midzy nimi. Aby opisywa takie wasnoci
wektorw potrzebna nam bdzie struktura metryczna, ktre to narzdzie poznamy dopiero
w dalszym cigu niniejszego wykadu. Obecnie jedyn struktur rozwaanej przestrzeni
stycznej V jest struktura wektorowa. Aby unikn nieporozumie, ukady wsprzdnych
uzyskane w przestrzeni anicznej przy pomocy konstrukcji (11) bdziemy nazywali prostoliniowymi, a nie Kartezjaskimi.
19

2.5

Wektor zaczepiony w punkcie jako operator rniczkowy

Do przyblionego opisu wielu zjawisk zycznych, technicznych, ekonomicznych czy spoecznych wystarczaj nam modele liniowe oparte na zaoeniu, e skutek jest proporcjonalny
do przyczyny. W takich modelach do parametryzacji przestrzeni opisujcych konguracje
rozwaanych ukadw wystarcz wsprzdne liniowe, za zalenoci midzy parametrami kontroli (np. tymi, ktrych warto regulowana jest za pomoc 25 pokrte na konsoli
sterowniczej operatora w fabryce chemicznej) a parametrami odpowiedzi (np. wydajnoci
sterowanej w ten sposb reakcji chemicznej) dane s w postaci odwzorowa liniowych.
W takich sytuacjach wystarczaj nam wsprzdne prostoliniowe. Pozwalaj one efektywnie wyznaczy wsprzdne wektora v = y x, o pocztku w x i kocu w y, zgodnie
z konwencj przyjt we wzorze (5). Po prostu odejmujemy wsprzdne (xk ) punktu pocztkowego strzaki x od wsprzdnych (y i) jej punktu kocowego y:
v k = y k xk .

(14)

Rozmaite pytania (dotyczce np. optymalizacji opisywanych procesw) polegaj w takich

teoriach na rozwizywaniu ukadw rwna liniowych. Uywane w tym celu narzdzia
matematyczne nale do algebry. Jednak prawdziwa geometria rozpoczyna si wtedy, gdy
mamy opisa zjawiska nieliniowe, w ktrych skutek nie jest proporcjonalny do przyczyny,
lecz wyraa si funkcj nieliniow. Do analizy takich zjawisk jak to widzielimy ju
na przykadzie problemu Keplera nie wystarczaj ju wsprzdne prostoliniowe, lecz
zmuszeni jestemy uywa oglniejszych, krzywoliniowych ukadw wsprzdnych, jak
wsprzdne sferyczne w A3 , dane wzorami (2) czy (3). Odejmowanie od siebie wartoci
wsprzdnych sferycznych pocztku i koca strzaki, a nastpnie identykowanie na tej
podstawie odpowiadajcego im wektora, nie ma tu adnego sensu. Wida, e na uytek
teorii nieliniowych potrzebna jest jaka inna, lepsza denicja wektora stycznego, lepiej
przystosowana do pracy w krzywoliniowych ukadach wsprzdnych.
Okazuje si, e taka denicja wynika z interpretacji wektora zaczepionego w punkcie x
jako rniczkowania, czyli operatora rniczkowego pierwszego rzdu.
Pokaemy teraz, e taka interpretacja jest rzeczywicie moliwa. Wemy wektor v V n
i punkt x An . Para (x, v), czyli wektor zaczepiony w punkcie x, wyznacza operator
rniczkowy vx pierwszego rzdu zaczepiony w punkcie x, dziaajcy na funkcje rniczkowalne okrelone na An w otoczeniu punktu x. Warto tego operatora na danej funkcji
f C 1 (An ) jest rwna pochodnej kierunkowej tej funkcji w kierunku wektora v, obliczonej
w punkcie x:
C 1 (A) f vx (f ) := f (x) v = v f (x) R1 .
(15)

Oba symbole: f (x) v oraz v f (x) s rwnorzdnie uywane w literaturze i oznaczaj

nastpujc wielko:
f (x + v) f (x)
vx (f ) = lim
.
(16)
0

Symbol C 1 (A) oznacza przestrze funkcji jeden raz rniczkowalnych w sposb cigy na
przestrzeni An , wyposaon w topologi zbienoci jednostajnej wraz z pierwszymi pochodnymi.
20

Z wasnoci pochodnej, ktre studiujemy na wykadzie z analizy matematycznej, wynikaj nastpujce wasnoci tego operatora:
1. liniowo: vx (f + g) = vx (f ) + vx (g),
2. cigo: jeli cig funkcji fn C 1 (A) jest zbieny do f0 C 1 (A) (w topologii C 1 ,
tzn. jednostajnie, wraz z pierwszymi pochodnymi) to vx (fn ) zbiega do vx (f0 ),
3. regua Leibniza: vx (f g) = f (x)vx (g) + g(x)vx (f ).
Ostatni formu znamy z kursu Analizy Matematycznej jako wzr na pochodn iloczynu funkcji. Okrelenie operator zaczepiony w punkcie x odnosi si do tego, e we wzorze
tym pojawiaj si wartoci funkcji f i g obliczone wanie w tym punkcie.
Okazuje si, e powysze wasnoci mona przyj za aksjomaty deniujce wektor
styczny do przestrzeni anicznej i zaczepiony w punkcie x:
Twierdzenie 1: Kady operator rniczkowy pierwszego rzdu zaczepiony w x, to
znaczy odwzorowanie
vx : C 1 (An ) 7 R ,

speniajce powysze trzy aksjomaty, jest powyszego typu, tzn. jest zadany przez pewien
wektor styczny, zaczepiony w punkcie x An , tzn. par (x, v), gdzie v V n .

Zanim przejdziemy do dowodu tego twierdzenia uczynimy znw pewn uwag na temat notacji stosowanej w tym dowodzie, a potem rwnie w caym wykadzie. Uywajc
wsprzdnych prostoliniowych
( ) = x +

n
X

k ek ,

(17)

k=1

bdziemy rozwaali funkcj zalen od wsprzdnych

Rn ( k ) = f (( )) R .

(18)

Taka funkcja f , bdca superpozycj f oraz parametryzacji , ktrej warto moe

wyraa si na przykad za pomoc wielomianw, funkcji wymierych, trygonometrycznych, wykadniczych, logarytmicznych, czy te moe jeszcze oglniejszych, od wartoci
wsprzdnych k , podlega badaniu metodami analizy matematycznej. Tymczasem sama
funkcja f jest okrelona na abstrakcyjnej przestrzeni An i trudno bada j bez konkretnej
parametryzacji punktw x Ak przy pomocy konkretnych wsprzdnych o wartociach
liczbowych. Bdziemy zatem stosowali parametryzacj, a caa sztuka polega ma na tym,
eby wycigane wnioski nie zaleay od jej wyboru. Mona powiedzie, e funkcja zmiennych rzeczywistych f jest konkretyzacj abstrakcyjnej funkcji f .
Podkrelamy, e podstawowymi obiektami s: abstrakcyjna przestrze An i funkcje okrelone wanie na niej. Jednak moliwo wykonywania konkretnych oblicze zawdziczamy
stosowaniu ich konkretyzacji. Jednak okazuje si, e bardzo czsto wygodnie bdzie oznacza liczbow konkretyzacj f abstrakcyjnej funkcji f t sam liter. Na przykad
21

piszc symbol pochodnej czstkowej funkcji f po zmiennej k mamy na myli to, e zostaa
wybrana pewna parametryzacja , a nastpnie obliczona pochodna funkcji f wzgldem
wsprzdnej ( k ):




f
(x)
:=
f
((
))

.

k
k
1
= (x)

Utosamianie funkcji f z funkcj f wyglda z punktu widzenia analityka matematycznego na powane naduycie. Jeli funkcja to jej forma analityczna (na przykad
funkcja logarytmiczna) to oba te obiekty s czym zupenie rnym i utosamianie ich jest
nonsensem. Warto jednak przyj zaproponowany wyej punkt widzenia, wedug ktrego
funkcja f to wielko zyczna, ktrej wartoci s przypisane punktom badanej przestrzeni,
za f to jej konkretyzacja, bowiem zysk w postaci kolosalnego uproszczenia notacji
jest ogromny!
Majc to na uwadze przejdziemy do dowodu tego fundamentalnego twierdzenia.
Dowd Twierdzenia W otoczeniu punktu x funkcj f mona rozoy w szereg Taylora:
n
f (( )) = f (x) +

k ak + R( ),

(19)

k=1

gdzie R jest reszt rzdu wyszego ni 1, to znaczy funkcj, ktra znika w zerze wraz
ze swymi pochodnymi pierwszego rzdu. Wspczynniki rozwinicia ak s dane ze wzoru
Taylora, jako wartoci odpowiednich pochodnych funkcji f w punkcie x:



i
f
(x
+

e
)

=:
f (x) .
ak =
i

d k
k
=0

(20)

Wykaemy teraz, e operator rniczkowy vx daje wynik rwny zeru, gdy zastosowa
go do pierwszego (staego) wyrazu w powyszym rozwiniciu (19) funkcji f . Wynika to z
poniszego lematu:
Lemat. vx (1) = 0 , gdzie 1 oznacza tutaj funkcj sta o wartoci rwnej 1.
Dowd. Stosujc regu Leibniza mamy: vx (1) = vx (1 1) = vx (1) + vx (1).

Stosujc ten lemat do dowolnej funkcji staej f ( ) c c 1( ) otrzymujemy z
liniowoci vx (c) = cvx (1) = 0. Czyli vx znika na pierwszym wyrazie rozwinicia (19).
Okazuje si, e vx znika rwnie na trzecim wyrazie rozwinicia, bowiem jak za chwil
pokaemy znika na dowolnej funkcji ktrej warto w x oraz warto wszystkich jej
pierwszych pochodnych w x jest rwna zeru. W trakcie dowodu bdzie nam potrzebna
dowolna funkcja zmiennej rzeczywistej, o nastpujcych wasnociach:
1. (t) 1 dla t

1
2

2. (t) 0 dla 1 t
3. jest funkcj klasy C 1 .

22

Istnienie takich funkcji (nawet klasy C ) byo wykazane na wykadzie z analizy matematycznej.
Moemy teraz wykaza nastpujcy
Lemat. Operator vx ma wasno lokalnoci: jeli dwie funkcje f i g s sobie rwne w
pewnym otoczeniu punktu x to vx ich nie rozrnia, tzn. vx (f ) = vx (g).
Dowd. Rozwaamy funkcj h := f g, ktra znika w pewnym otoczeniu punktu x, tzn.
w jzyku wsprzdnych ( i ) w pewnym otoczeniu zera. Wemy tak ma liczb > 0,
by to otoczenie zawierao kul o promieniu w tych wsprzdnych, to znaczy zbir:
i

K(0, ) = {( )|

n
X

( k )2 < 2 } .

(21)

|| ||
),

(22)

k=1

Jeli teraz pooy

( ) := (
gdzie
|| || =

v
u n
uX
t
( k )2

(23)

k=1

to zeruje si tosamociowo poza tym otoczeniem. A zatem funkcja h zeruje si

tosamociowo, bowiem h znika w epsilonowym otoczeniu zera za poza nim. Mamy
wic:
0 = vx (0) = vx (h ) = vx (h) (0) + vx ( )h(0) = vx (h) = vx (f ) vx (g) ,

(24)

co koczy dowd lokalnoci operatora vx .


Aby wykaza, e vx (R) = 0 rozwaymy teraz cig funkcji R := R . Poniewa
jest rwna jednoci w pewnym otoczeniu zera, to R pokrywa si z R w tym otoczeniu. Z
lokalnoci wynika zatem: vx (R ) = vx (R). atwo jednak udowodni, e gdy R i jej pochodne
znikaj w zerze, to cig funkcji R zbiega do zera w sensie C 1 , to znaczy zachodzi:
lim R = 0 .
0

Z cigoci operatora vx mamy zatem:

0 = lim vx (R ) = lim vx (R) = vx (R) .
0

(25)

Ze znikania vx na pierwszym i ostatnim wyrazie rozwinicia (19) funkcji f wynika, e

pozostaje jedynie jej warto na rodkowym, liniowym wyrazie:
vx (f ) = vx (

n
X

ak ) =

k=1

n
X

ak vx ( k ) .

(26)

k=1

Oznaczmy wynik dziaania operatora vx na funkcji liniowej k jako

v k := vx ( k ) .
23

(27)

Wiemy jednak (patrz formua (20)), e wspczynniki ak s rwne pochodnym czstkowym

funkcji f . Otrzymujemy wic:


n
n

X
X

d

vx (f ) =
v k k f (x) =
f (x + ( v k ek ))
= f (x)
v k ek


d
k=1
k=1
k=1
=0
n
X

(28)

a zatem vx jest rzeczywicie operatorem rniczkowania w kierunku wektora

v=

n
X

v k ek .

k=1


Widzimy, e skadowe v tego wektora w bazie e = (ek ) mona otrzyma jako wynik
dziaania operatora vx na funkcje liniowe k w tej parametryzacji. Od tej pory bdziemy
identykowa operator rniczkowy pierwszego rzdu vx z wektorem v, w ktrego kierunku
ten operator rniczkuje, zaczepionym w punkcie x. W szczeglnoci pochodna czstowa

bdzie identykowana z k-tym wektorem bazy:

k
k

.
k
Gdy nie prowadzi to do nieporozumie, bdziemy skraca notacj piszc
jc identykacji (29) piszemy zatem:

(29)

ek =

vx =

n
X

k=1

vk

=: v k k = v k k .
k

= k . Uywa(30)

W ostatniej rwnoci po raz pierwszy zastosowalimy konwencj sumacyjn Einsteina

polegajc na tym, e jeli w danym wzorze ten sam wskanik pojawia si dwa razy: raz na
dole i raz na grze, to naley rozumie, e przed caym wyraeniem stoi znak sumowania
po wszystkich moliwych wartociach tego wskanika. Moliwo opuszczania znaku sumy
znacznie upraszcza wzory i jak si okazuje nie prowadzi do adnych nieporozumie,
jeli tylko poprawnie stosujemy konwencj Einsteina. Bdziemy j konsekwentnie stosowali
w niniejszym wykadzie.

2.6

Wsprzdne wektora w krzywoliniowym ukadzie wsprzdnych

W trjwymiarowej przestrzeni anicznej A3 rozwamy ukad wsprzdnych prostoliniowych (x, y, z) zbudowany poprzez wybr rodka ukadu x oraz baz przestrzeni stycznej
zoon z trzech osi: (ex , ey , ez ). Wektory te mog by utosamiane z odpowiadajcymi im
operatorami rniczkowymi:

= ex ,
x

= ey ,
y

= ez .
z
24

Jednak nic nie stoi na przeszkodzie, by posugiwa si wsprzdnymi krzywoliniowymi. Dla

zilustrowania wemy wsprzdne sferyczne (r, , ) zwizane z poprzednimi w nastpujcy
sposb:
x = r sin cos ,
y = r sin sin ,
z = r cos .

(31)

Odpowiadajce im operatory rniczkowe pierwszego rzdu: r

,
,
te s jakimi wek3
torami tej samej przestrzeni V , zatem musz by kombinacjami liniowymi wektorw poprzedniej bazy. Aby znale zaleno midzy dwiema bazami musimy stare wsprzdne
wyrazi przez nowe, to znaczy rozway funkcj zoon nowych zmiennych:

f (x(r, , ), y(r, , ), z(r, , )) .

Z twierdzenia o rniczkowaniu superpozycji otrzymujemy natychmiast:
x
y
z

=
+
+
,
r
r x r y r z

x
y
z
=
+
+
,

x y z

x
y
z
=
+
+
.

x y z

(32)
(33)
(34)

Wykonujc odpowiednie rniczkowania starych zmiennych po nowych otrzymujemy:

= sin cos
+ sin sin
+ cos
r
x
y
z
x
y
z
x
y
z
=
+
+
= ex + ey + ez ,
r x r y r z
r
r
r

= r cos cos
+ r cos sin
r sin

x
y
z
q
zx
zy
= 2
ex + 2
ey x2 + y 2 ez ,
x + y2
x + y2

= r sin sin
+ r sin cos

x
y
= y ex + x ey .

(35)

(36)

(37)

Wektory r
,
,
stanowi baz przestrzeni stycznej V 3 a powysza relacja midzy

nimi a wyjciow baz x

, y
, z
jest odwracalna. Zreszt twierdzenie o pochodnej super-

25

pozycji, z ktrego wynikaj relacje (32) (34), natychmiast implikuje relacj odwrotn:

r


=
+
+
,
x
x r x x

r


=
+
+
,
y
y r y
y

r


=
+
+
.
z
z r z
z

(38)
(39)
(40)

Jak wida, odwracalno tej relacji wynika z odwracalnoci macierzy:

x
r
y
r
z
r

(41)

A to z kolei wynika z faktu, e obie parametryzacje s regularne, a zatem zamiana jednej

na drug:
R3 U (r, , ) (x, y, z) R3 ,
(42)
jest odwzorowaniem odwracalnym. Owzorowanie to nie jest okrelone globalnie, to znaczy
na caej przestrzeni R3 , a jedynie na pewnym jej zbiorze otwartym U R3 , odpowiadajcym dziedzinie zmiennoci naszych wsprzdnych (r, , ). W naszym przypadku:
U = {(r, , ) R3 | r > 0 ; 0 < < ; 0 < < 2} .
Jak wida, musimy pomin: 1) rodek ukadu wsprzdnych, odpowiadajcy wartoci
r = 0; 2) o wsprzdnej z, odpowiadajc wartociom = 0 oraz = ; a take
3) lini zmiany daty, na ktrej nastpuje skok dugoci geogracznej o warto 2.
Ustawienie linii daty w ppaszczynie
P = {(x, y, z) R3 | y = 0 ; x > 0} ,
jest oczywicie spraw konwencji. W geograi dominuje europocentryczny punkt widzenia, w ktrym odsuwamy t niewygodn lini daleko na Pacyk, tzn. na przeciwleg
ppaszczyzn, odpowiadajc wartociom x < 0. Przyjmijmy jednak dla prostoty, e
wsprzdne sferyczne s okrelone na zbiorze otwartym
W = R3 \ P .
Macierz (41) jest pochodn (macierz Jacobiego) odwzorowania (42). Macierz do niej
odwrotna jest pochodn odwzorowania odwrotnego:
R3 W (x, y, z) (r, , ) R3 .

(43)

Jej elementy s dane przez nastpujce pochodne czstkowe:

r
x

r
y

26

r
z

(44)

Powysza argumentacja to wanie dowd faktu, i wektory r

,
,
stanowi baz

przestrzeni stycznej. W dowodzie tym odwoujemy si do innej bazy x , y , z , wyznaczonej

przez wsprzdne prostoliniowe (x, y, z). Jednak odwoanie takie nie jest wcale konieczne!
Z punktu widzenia struktury przestrzeni wektorw zaczepionych w jednym punkcie, wsprzdne prostoliniowe wcale nie s lepsze od jakichkolwiek innych wsprzdnych. Aby si
o tym przekona wystarczy od pocztku rozwaa konkretyzacj funkcji f odpowiadajc zmiennym sferycznym. I wtedy dowd Twierdzenia 1. z poprzedniego paragrafu stosuje
si bez adnych zmian. Jako tez otrzymujemy fakt, i kady operator rniczkowy vx jest

kombinacj liniow operatorw er = r

, e =
oraz e =
.
Wektory te mona sobie wyobraa jako wektory styczne do odpowiedniej linii, na ktrej
jedna ze wsprzdnych zmienia si, podczas gdy pozostae wsprzdne pozostaj stae.
A zatem er jest wektorem radialnym, stycznym do linii wsprzednej r danej rwnaniami:

= const. ,

= const.

na ktrej wsprzdna r odgrywa rol parametru. W terminach geogracznych jest to

wektor prostopady do powierzchni globu. Podobnie wektor e jest styczny do linii wsprzdnej , czyli do poudnika danego rwnaniami
r = const. ,

= const. ,

natomiast e jest wektorem stycznym do rwnolenika.

Korzystajc z powyszych intuicji moemy teraz rozway sytuacj ogln, gdy punkty
przestrzeni anicznej An s sparametryzowane przy pomocy jakiegokolwiek niekoniecznie prostoliniowego ukadu wsprzdnych. Rozwaamy zatem sytuacj, gdy dysponujemy parametryzacj, to znaczy odwzorowaniem:
Rn U (xk ) (xk ) = x O An .

(45)

W tym miejscu (xk ) = (x1 , x2 , . . . , xn1 , xn ) oznacza zestaw wartoci wszystkich wsprzdnych punktu (xk ) naszej przestrzeni. Podobnie jak w przypadku omawianych wyej
wsprzdnych sferycznych, ten ukad wsprzdnych nie musi by globalny, a wystarczy
by by lokalny. Oznacza to, e zakres zmiennoci wsprzdnych moe by ograniczony do
pewnego zbioru otwartego U w przestrzeni parametrw.
Podkrelam, e parametryzacja punktu x wsprzdnymi (xk ) jest jednoznaczna, to
znaczy e jest odwzorowaniem odwracalnym. Odwzorowanie odwrotne oznaczamy symbolem:
An O x 1 (x) = (xk ) U Rn ,
(46)
i nazywamy map lub ukadem wsprzdnych. Ono rwnie nie musi by globalne, tzn. okrelone na caej przestrzeni An , a jedynie na jej podzbiorze O = (U).
Niech vx bdzie teraz operatorem rniczkowym pierwszego rzdu zaczepionym w punkcie x O i dziaajcym na funkcje z przestrzeni C 1 (An ), okrelone w otoczeniu punktu x.
Zastpujc wsprzdne ( k ), uywane w Twierdzeniu 1, przez wsprzdne (xk ) dowodzimy nastpujcego twierdzenia:
27

Twierdzenie 2: Operator vx jest kombinacj liniow operatorw x k , a konkretnie

zachodzi wzr:

vx = v k k ,
(47)
x
gdzie wspczynniki v k s rwne wartoci operatora vx na poszczeglnych wsprzdnych
xk traktowanych jako funkcje na naszej przestrzeni Ak :
v k = vx (xk ) .

(48)

Uwaga: We wzorze (47) znw zastosowalimy konwencj sumacyjn Einsteina. Oznacza

to, e jego prawa strona jest sum odpowiednich wyrae odpowiadajcych wszystkim
kolejnym wartociom indeksu k = 1, 2, . . . , n. Wystpujce w tej sumie wspczynniki (48)
bdziemy nazywali wsprzdnymi wektora vx w bazie x k .

2.7

Zmiana wsprzdnych wektora odpowiadajca zmianie ukadu wsprzdnych

Gdy zmienimy parametryzacj (45) na inn:

e An ,
e (y l ) = x O
Rn Ue (y l )

(49)

e
to w punktach pokrywanych przez obie parametryzacje,

  tzn. nalecych do zbioru O O,

mona uywa rwnorzdnie obu baz: xk oraz yl :

= vel l .
(50)
k
x
y
Zwizek midzy obiema bazami wynika z obliczenia macierzy Jacobiego funkcji zoonej
vx = v k

a mianowicie

e (y l ) f (xk (y l )) R ,
e (O O)
Rn
n
X

xk
xk
=
=
l
k
y l
y l xk
k=1 y x

(51)

(Ostatni wersj wypisalimy dla kolejnego przypomnienia o konwencji sumacyjnej.) Odwrotna relacja dana jest wzorem:
n
X

y l
y l
=
=
k
l
xk
xk y l
l=1 x y

(52)

Wstawiajc to ostatnie wyraenie do (50) otrzymujemy:

vx = v k

k y
=
v
= vel l .
k
k
l
x
x y
y

(53)

Poniewa wsprzdne wektora w bazie ( y l ) s dane jednoznacznie, zatem ostatnia rwno

implikuje nastpujce prawo transformacyjne dla wsprzdnych wektora:
y l
.
(54)
xk
Od tej pory przestaniemy ju przypomina o konwencji sumacyjnej, ktra stale obowizuje.
vel = v k

28

2.8

Rozmaitoci rniczkowe zanurzone w przestrzeni anicznej.

Przestrze styczna

Powierzchni krzyw w trjwymiarowej przestrzeni euklidesowej deniuje si czsto jako

zbir rozwiza jakiego rwnania. Na przykad sfera o promieniu R > 0 wok rodka
ukadu wsprzdnych (0, 0, 0) w przestrzeni sparametryzowanej zmiennymi Kartezjaskimi (x, y, z) to zbir rozwiza rwnania
G(x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 R2 = 0 .

(55)

Intuicyjnie czujemy, e z trzech wymiarw jeden zosta ustalony rwnaniem zatem pozosta nam obiekt dwuwymiarowy. Gdyby natomiast doda jeszcze jedno rwnanie:
H(x, y, z) = z = 0 .

(56)

to ustalony zostaby jeszcze jeden wymiar, zatem zbir rozwiza ukadu dwch rwna

G(x, y, z)

=0
H(x, y, z) = 0

(57)

powinien by obiektem jednowymiarowym. I rzeczywicie: zbir ten jest rwnikiem sfery,

czyli okrgiem o promieniu R, lecym na paszczynie xy.
Miejsce geometryczne punktw speniajcych oba te rwnania jest po prostu przeciciem zbioru rozwiza pierwszego rwnania, czyli sfery, ze zbiorem rozwiza drugiego
rwnania, czyli paszczyzny rwnikowej.
Takie naiwne rozwaania mona natychmiast sprowadzi do absurdu nastpujcym
kontrprzykadem. Jeli
H(x, y, z) = x2 + y 2 + (z 2R)2 R2 = 0 ,

(58)

to zbiorem rozwiza rwnania H(x, y, z) = 0 znw jest sfera o promieniu R, ale o rodku
w punkcie (0, 0, 2R). Punktem wsplnym tych dwch sfer, czyli jedynym rozwizaniem
ukadu dwch rwna (57), jest punkt (0, 0, R), to znaczy obiekt zero-wymiarowy a nie
adna jednowymiarowa krzywa.
Mona te poda przykad dziaajcy w drug stron, gdy rozwizanie ukadu dwch
rwna w trjwymiarowej przestrzeni jest obiektem dwuwymiarowym. Dzieje si tak, gdy
oba rwnania wyrniaj te same punkty. Wystarczy wzi H = G2 , lub oglniej H = f G,
gdzie f jest funkcj rzeczywist o jedynym miejscu zerowym rwnym zeru. W takiej sytuacji
powiemy, e rwnania G = 0 oraz H = 0 nie s niezalene, bo H jest funkcj G, a
wic nic dziwnego, e drugie nie niesie adnej nowej informacji w stosunku do pierwszego.
Chcemy unikn takich sytuacji i rozwaa jedynie takie ukady rwna, ktre s od siebie
niezalene. W przypadku rwna liniowych pojcie niezalenoci ukadu rwna oznaczao,
e ich lewe strony s liniowo niezalene jako wektory odpowiedniej przestrzeni wektorowej4 .
4

W algebrze ten termin oznacza, e jedyna ich kombinacja liniowa, ktra jest tosamociowo rwna
zeru, to taka, ktrej wszystkie wspczynniki s rwne zeru.

29

Rysunek 8: Lemniskata Bernoulliego.

Tymczasem w geometrii mamy na og do czynienia z rwnaniami nieliniowymi, dla ktrych
pojcie liniowej niezalenoci jest nieprzydatne: przecie G i G2 s liniowo niezalene jako
funkcje, tymczasem rwnania G = 0 oraz G2 = 0 s zdecydowanie zalene w tym sensie,
e drugie nie niesie adnej nowej informacji w stosunku do pierwszej.
Okazuje si, e jest proste wyjcie z tej sytuacji: rwnania Gi (x) = 0 bdziemy uwaa za niezalene wtedy, gdy rniczki funkcji Gi (x) s liniowo niezalene. Taka denicja
dyskwalikuje ukad rwna

x2

+ y 2 + z 2 R2 = 0
x2 + y 2 + (z 2R)2 R2 = 0

bowiem
natomiast

(59)

d(x2 + y 2 + z 2 R2 ) = 2(xdx + ydy + zdz) ,

d(x2 + y 2 + (z 2R)2 R2 ) = 2(xdx + ydy + (z 2R)dz) .

Wynika std, e w punkcie (0, 0, R), bdcym rozwizaniem ukadu (59), pierwsza rniczka
jest rwna 2Rdz, natomiast druga jest rwna 2Rdz, czyli s one liniowo zalene: jedna
jest rwna minus drugiej.
Rwnie rwnanie zero-wymiarowej sfery o promieniu rwnym 0:
G(x, y, z, ) = x2 + y 2 + z 2 = 0 ,
jest wykluczone warunkiem liniowej niezalenoci rniczek, bowiem dG(0, 0, 0) = 0 w
punkcie (0, 0, 0) bdcym jego jedynym rozwizaniem.
Warunek ten wyklucza rwnie innego rodzaju patologie, polegajce na samoprzecinaniu si rozwiza. Jako przykad moe suy lemniskata Bernoulliego, czyli paska
krzywa na paszczynie A2 opisana rwnaniem:
F (x, y, z) = (x2 + y 2)2 2a2 (x2 y 2) = 0 .

(60)

Jej wykres ma ksztat pooonej poziomo semki (zob. Rysunek 8). Prawie wszdzie
jest ona gadka, jednak punkt (0, 0, 0) jest w jakim sensie osobliwy: kierunek styczny do
tej krzywej nie jest tu jednoznaczny. A dzieje si tak dlatego, e


d (x2 + y 2 )2 2a2 (x2 y 2 ) = 4 (x2 + y 2)(xdx + ydy) a2 (xdx ydy) ,

30

a zatem dF = 0 w punkcie (0, 0, 0).

Warunek liniowej niezalenoci rniczek funkcji, ktrych wsplne miejsce zerowe chcemy bada, ma zatem nastpujce znaczenie geometryczne. Rozwamy zbir rozwiza Mi
kadego z rwna Gi = 0:
An Mi = {x An | Gi (x) = 0 } .

(61)

Oczywicie zbir rozwiza kilku z tych rwna jest przeciciem (czci wspln) zbiorw
rozwiza poszczeglnych rwna:
k
\

i=1

Mi = {x An | G1 (x) = 0, . . . , Gk (x) = 0} .

(62)

Ot warunek niezalenoci rniczek tych funkcji oznacza, e dokadaniu kolejnych rwna odpowiada przecinanie zbioru ich rozwiza z kolejn powierzchni Mi w regularny
(to znaczy transwersalny) sposb. Tej wanie transwersalnoci brakowao w przykadzie
(59), gdzie punkt wsplny obu kul by punktem ich stycznoci, a nie prawdziwego, transwersalnego przecicia.
Uwzgldniajc powysze, heurystyczne uwagi przejmiemy w dalszym cigu nastpujc
denicj:
Denicja. Rozmaitoci rniczkowaln wymiaru m, klasy C l , dobrze zanurzon w nwymiarowej przestrzeni anicznej An , bdziemy nazywali zbir punktw M An , zdeniowany jako zbir wszystkich rozwiza ukadu rwna:

G1 (x)

przy czym:

=0
..
.

Gr (x) = 0

(63)

1. ukad jest regularny, to znaczy, e w kadym punkcie x M zbir rniczek

(dGi (x)) funkcji Gi jest liniowo niezaleny,
2. wymiar m oznacza, e zachodzi: m + r = n, czyli wymiar rozmaitoci jest rwny
wymiarowi przestrzeni n minus liczba rwna r,
3. klasa C l oznacza, e funkcje deniujce Gi s rniczkowalne co najmniej l razy w
sposb cigy.
Zdeniujemy teraz przestrze wektorw stycznych do rozmaitoci M w punkcie x M.
Dla dowolnego wektora v V n z przestrzeni stycznej do An rozwamy lini prost wychodzc z punktu x w kierunku tego wektora, to znaczy jednoparametrowy zbir punktw
R x + v An .
31

Prosta ta na og wystaje z M, bowiem dla 6= 0 jej punkty nie speniaj ju rwna deniujcych (63), cho spenia je punkt wyjciowy odpowiadajcy wartoci = 0.
Rozwijajc w szereg wzgldem otrzymujemy jednak:
D

Gi (x + v) = Gi (x) + dGi (x), v + Ri ( ) ,

(64)

gdzie symbol h, vi oznacza warto na wektorze v funkcji liniowej (tutaj akurat rwnej
rniczce funkcji Gi w punkcie x). Pierwszy, czon powyszego rozwinicia znika, bowiem
punkt x naley do M, tzn. spenia rwnania deniujce (63). Ostatni czon jest reszt
rzdu wyszego ni 1, a wic jest bardzo may dla maych wartoci parametru . Wida
wic, e decydujcy jest drugi czon, liniowo zaleny od parametru i dany przez pochodn
funkcji Gi w kierunku wektora v. Wektory styczne do M to takie, ktre najmniej wystaj
z powierzchni M, a zatem takie, na ktrych ta pochodna jest rwna zeru. Wtedy co prawda
warunki deniujce Gi = 0 nie s spenione cile, ale bd jest ma wyszego rzdu
wzgldem wartoci parametru :
Gi (x + v) = Ri ( ) .

(65)

Powysze rozwaanie uzasadnia nastpujc denicj wektora stycznego do M.

Denicja. Przestrzeni styczn do M w punkcie x M nazywamy wsplne jdro rniczek funkcji deniujcych, to znaczy przestrze wektorow Tx M V n , na ktrej zeruj
si wszystkie te rniczki dGi (x):
D

Tx M := {v V n | dGi (x), v = 0} .

(66)

Z regularnoci warunku deniujcego wynika, e Tx M jest m-wymiarow podprzestrzeni wektorow przestrzeni V n .

Przykad. Wektor v = v k x k V 3 jest styczny do sfery o promieniu R > 0:
2

S = (x ) A




G(xk )


3 
X

k=1


k 2

R =0

(67)

w punkcie x = (xk ) wtedy i tylko wtedy gdy spenia rwnanie

hdG(x), vi = v k

3 

X

k k
G(x)
=
2
v
x
=0,
xk
k=1

a wic jest prostopady do samego wektora wiodcego, tzn. wektora o pocztku w

rodku ukadu wsprzdnych i kocu w naszym punkcie x.
W powyszym przykadzie posuylimy si wsprzdnymi prostoliniowymi x1 = x,
2
x = y oraz x3 = z. Opiszmy jednak ten sam fakt w zmiennych sferycznych (r, , ).
Wtedy rwnanie deniujce sfery wyglda nastpujco:
n

S 2 = (r, , ) A3 G(r, , ) = r 2 R2 = 0
32

(68)

Wektor
v = vr

+ v
+ v
V3
r

jest styczny do sfery w punkcie x = (R, , ) wtedy i tylko wtedy gdy spenia rwnanie
hdG(x), vi = 2v r R = 0 ,
to znaczy gdy jego radialna skadowa znika: v r = 0. A zatem jest on kombinacj wektorw:

oraz rwnolenikowego
, ktre stanowi baz tej przestrzeni. Mamy
poudnikowego
zatem:
(
)

Tx S 2 = v
+ v
.

2.9

Forma uwikana a forma parametryczna rozmaitoci zanurzonej

Wzr (67) deniuje sfer S 2 w formie uwikanej, jako zbir rozwiza rwnania G(x) = 0.
Mona j te zdeniowa parametrycznie, jako zbir wszystkich punktw postaci:
x = R sin cos ,
y = R sin sin ,
z = R cos ,

(69)
(70)
(71)

to znaczy takich, dla ktrych jedna ze wsprzdnych sferycznych, mianowicie wsprzdna

radialna r, przyjmuje ustalon warto r = R. Taka forma jest bardzo wygodna, bowiem
pozostae wsprzdne (, ) parametryzuj punkty sfery. Funkcje okrelone na S 2 mog
by konkretyzowane jako funkcje zalene od tych wanie zmiennych, za liczone wzgldem
nich pochodne stanowi baz przestrzeni stycznej.
Okazuje si, e dla kadej rozmaitoci M zanurzonej w przestrzeni anicznej An , danej
jako zbir rozwiza regularnego ukadu rwna (63), istnieje lokalnie, to znaczy w otoczeniu kadego jej punktu x M, jej forma parametryczna. Co wicej, istnieje taki ukad
wsprzdnych, w ktrym rwnania deniujce oznaczaj ustalenie wartoci pewnych r
wsprzdnych, podczas gdy pozostae wsprzdne w liczbie m = n r stanowi ukad
wsprzdnych na samym M.
Twierdzenie: Kady punkt x M rozmaitoci danej regularnym ukadem rwna
(63) posiada otoczenie Ox w ktrym istnieje parametryzacja
Rm+r W (xi , j ) (xi , j ) O An ,
(gdzie i = 1, . . . , m, oraz j = 1, . . . , r) przeksztacajcy ukad deniujcy (63) w ukad
j = 0, to znaczy:
n

M O = (xi , j ) A3  j = 0 ; j = 1, . . . , r

za zestaw wszystkich wektorw

xi

stanowi baz przestrzeni stycznej Tx M.

33

(72)

Dowd: Wybierzmy dowoln baz (e1 , . . . em ) przestrzeni stycznej Tx M. Uzupenijmy

j dowolnymi wektorami h1 , . . . , hr do bazy caej przestrzeni V n . Przyjmijmy sum tych
dwu zestaww wektorw jako kompletny zbir osi prostoliniowego ukadu wsprzdnych
w An o rodku w x:
m
r
y( i , j ) = x +

i ei +

i=1

j hj .

(73)

j=1

W tej parametryzacji rozmaito M jest zadana przy pomocy r rwna

Gk (xi , j ) = 0

(74)

na r niewiadomych j .
Poniewa rniczki funkcji Gi s liniowo niezalene, macierz
"

Gj
k

(75)

jest odwracalna. Wynika to z faktu, i jej kolumny reprezentuj jedyne niezerowe skadowe
j
znikaj tosamociowo: pochodna
rniczek funkcji Gj , jako e pozostae skadowe G
i
k
i
funkcji G po , to pochodna w kierunku wektora stycznego ei , za wektory styczne do M
byy wanie zdeniowane w ten sposb, e pochodne funkcji Gk w ich kierunku znikaj.
Zatem kolumny macierzy (74) musz by niezalene liniowo, czyli sama macierz jest
odwracalna. Wobec tego ukad rwna (74) spenia zaoenia twierdzenia o funkcjach uwikanych, a wic rwnania te deniuj, przynajmniej w pewnym otoczeniu zera 0 Rm ,
funkcj uwikan
Rm ( i ) (F j ( )) Rr
(76)
i tak, e w pewnym otoczeniu punktu x punkty y An nale do M wtedy i tylko wtedy
gdy zachodzi rwnanie
j = F j ( ) .
(77)
Zbir M jest wic (lokalnie, w pobliu punktu x) wykresem odwzorowania (76). W ten
sposb z opisu uwikanego rozmaitoci M, danej jako zbioru rozwiza ukadu rwna,
moemy przej do opisu parametrycznego, jako zbioru punktw postaci:
y( i ) = x +

m
X

i ei +

i=1

k
X

F j ( )hj .

(78)

j=1

Z twierdzenia o funkcjach uwikanych otrzymujemy te:

!1 j

F j
G
(0) =
(0)
i

Gk
(0) = 0
i

(79)

Ukad wsprzdnych (xi , j ) zdeniujemy teraz nastpujco:

xi = i ,
j = j F j ( ) .
34

(80)
(81)

Rwnania deniujce (77) przyjmuj zatem posta: j = 0, co dowodzi pierwszej czci

tezy. Druga jej cz wynika z wzoru na pochodn superpozycji, odpowiadajcej przejciu
od wsprzdnych ( i , j ) do nowych wsprzdnych (xi , j ):
ei =

xk
j

F j

=
+
=

= i ,
i
i
k
i
j
i
i
j

x

x

x

gdzie ostatnia rwno wynika ze znikania pochodnych funkcji uwikanej F , patrz (79).

Zwrmy uwag, e operatory
maj sens nawet dla funkcji C (M), okrelonych jedynie na naszej rozmaitoci M, a ktre wcale nie musz by okrelone na caej, otaczajcej
j przestrzeni anicznej An . Jeli bowiem liczy warto tej pochodnej w ukadzie wsprzdnych (xi , j ), to wartoci funkcji w punktach nie nalecych do M, to znaczy takich,
dla ktrych j 6= 0, wcale nie s potrzebne.
Pokaemy jednak, e pochodn t mona liczy rwnie w innym ukadzie wsprzdnych w An , niekoniecznie dostosowanym do rozmaitoci M. I rzeczywicie: sprbujmy
obliczy pochodn funkcji f C 1 (M) w kierunku wektora stycznego ei Tx M stosujc
najprostszy sposb, dany formu (16):

xi

f (x + ei ) f (x)
.
0

ei (f ) = lim

(82)

Taka naiwna prba nie moe si uda, bowiem jak to wynika z (65) punkty prostej
x + ei An

(83)

wystaj (nieznacznie, ale jednak!) z M. Ale, na mocy (78), wystarczy niewielka poprawka,
by leay ju w M:
x + ei +

k
X

j=1

F j ( ei )hj M .

(84)

Zamiemy wic w formule (82) wystajcy z M punkt (83) poprawionym punktem (84).
Poniewa wszystkie pochodne funkcji F j znikaj w zerze (inaczej: poniewa poprawka jest
ma wyszego rzdu w stosunku do samej wartoci parametru ), wynik wcale nie zaley
od tej poprawki, bowiem mamy:

f
xi
P
f (x + ei + kj=1 F j ( ei )hj ) f (x)
= lim
0




k

X

d
d

=
f (x + ei +
F j ( ei )hj )
=
f (x + ei )
d
d

j=1
=0
=0

f (x + ei ) f (x)
= lim
0

= ei (f ) .

35

Rwno w drugim wierszu wynika wanie z faktu, e pochodne funkcji F znikaj.

cile rzecz biorc, wzory te zostay zapisane przy zaoeniu, e funkcja f jest okrelona
w caym otoczeniu punktu x An , a nie tylko na rozmaitoci M. W przeciwnym razie jej
warto f (x + ei ) nie byaby okrelona. Wida jednak, e sposb, w jaki rozszerzylimy
denicj f z cienkiej rozmaitoci M na cae jej grube otoczenia nie odgrywa adnej
roli, bowiem ostateczny wynik jest rwny wartoci pierwszego wyraenia w powyszej formule, a ono odwouje si jedynie do wartoci funkcji f na M. Mona zatem sformuowa
nastpujcy przepis:
Jeli funkcj f , okrelon jedynie na rozmaitoci M zanurzonej w przestrzeni anicznej,
chcesz zrniczkowa wzgldem wektora do niej stycznego, to zamiast f rniczkuj jakiekolwiek rozszerzenie tej funkcji na otoczenie rozmaitoci, a wynik i tak nie bdzie zalea
od tego rozszerzenia lecz jedynie od samej funkcji.
W ten sposb moemy identykowa operator rniczkowy x i , czyli abstrakcyjny wektor styczny do M, z prawdziwym wektorem ei (strzak), ktra yje w przestrzeni
anicznej An ale jest styczna do M. O tej identykacji mona jednak zapomnie i w rezultacie uprawia geometri na samej przestrzeni M niejako wewntrznie, nie interesujc si
wcale w jaki sposb M jest zanurzone w otaczajcej j przestrzeni anicznej. To zanurzenie
byo potrzebne jedynie do konstrukcji map na M, czyli do przedstawienia M w postaci parametrycznej. Takie mapy s, jak widzielimy, okrelone na og tylko w pewnym otoczeniu
punktu x, a nie globalnie. Aby uprawia geometri na caym M nie wystarczy zatem jedna
mapa, ale ich zbir (inaczej atlas) pokrywajcy cae M. Z konstrukcji map wynika, e gdy
dziedziny dwu rnych ukadw wsprzdnych maj niepust cz wspln, to przejcie
od jednych wsprzdnych do drugich jest tam lokalnym dyfeomorzmem (odwzorowaniem
rniczkowalnym, odwracalnym, klasy C l ), przestrzeni Rm .
Abstrakcyjny wektor styczny do takiej abstrakcyjnej rozmaitoci M w punkcie x M
deniujemy jako operator rniczkowy pierwszego rzdu, zaczepiony w x, dziaajcy na
gadkie funkcje okrelone na M. Funkcje gadkie, to takie, ktre zale w sposb gadki
od wsprzdnych. I znw widzimy, e do okrelenia gadkoci funkcji moemy zapomnie
o caym An i posugiwa si jedynie lokalnymi mapami na M. Moemy wic zastosowa
twierdzenie udowodnione poprzednio. A zatem kady operator rniczkowy dziaajcy w
punkcie nalecym do M ma posta:
v = vi

.
xi

(85)

Gdy jednak znw przypomnimy sobie o zanurzeniu M w An i o wykazanej powyej rwnoci

= ei ,
xi
to widzimy, e te abstrakcyjne wektory styczne mona utosamia z zupenie konkretnymi wektorami stycznymi do M, ale yjcymi w przestrzeni anicznej An .

36

2.10

Abstrakcyjna rozmaito rniczkowalna i jej przestrze styczna

W tej chwili moemy ju zupenie odci ppowin wic nas z geometri aniczn
i zapomnie o wszystkim poza M i jej atlasem. Oczywicie, geometria aniczna pozwala
nam skonstruowa atlas dla rozmaitoci deniowanych przy pomocy regularnego ukadu
rwna i wyobraa sobie intuicyjnie wektory jako strzaki co prawda wystajce z
M, ale jednak do niej styczne. Podkrelamy jednak, e do uprawiania geometrii na M te
intuicje nie s potrzebne. Mona zapomnie skd si wzi atlas. Interpretacja wektora
stycznego v jako wektora w duej przestrzeni wektorowej V n , stycznej do duej przestrzeni
An , te nie jest konieczna. Wystarczy nam jego interpretacja jako operatora rniczkowego
pierwszego rzdu, dziaajcego na funkcje okrelone na M. Zanurzanie M w An byo poyteczne, bo pozwalao nam konstruowa wygodne parametryzacje punktw powierzchni
M przy pomocy parametrw ( i ) Rm . Jeli jednak ju mamy jak parametryzacj, to
mona zapomnie skd si wzia i stosowa j do reprezentowania wektorw stycznych do
przestrzeni M (tzn. operatorw rniczkowych na M) jako kombinacji liniowych operatorw (wektorw) postaci i , bez koniecznoci wychodzenia poza M i interpretowania
tych wektorw jako strzaek w wikszej przestrzeni An .
Moemy zatem myle abstrakcyjnie o M jako o rozmaitoci rniczkowalnej. Pod t
nazw bdziemy rozumieli par (M, A), gdzie M jest zbiorem punktw za A jest atlasem
zupenym, tzn. zbiorem lokalnych parametryzacji. Terminem tym oznaczamy odwracalne
odwzorowanie typu
Rn U (xk ) (xk ) = x O M ,
(86)
dla ktrego dziedzina U jest zbiorem otwartym. Zupeno altasu A oznacza, e obrazy
tych parametryzacji pokrywaj cay zbir M: kady punkt x M ley w obrazie im()
jakiej parametryzacji :
x im() = O .
Mwimy, e atlas jest klasy C l , jeli transformacja jednych wsprzdnych na drugie:
e ) : Rm Rm
(1

(87)

e A z tego atlasu, jest lokalnym dyfeomorzmem (odwzorodla dwch parametryzacji ,

waniem odwracalnym, rniczkowalnym l-razy w sposb cigy) wszdzie tam, gdzie obie
te parametryzacje s okrelone.
Funkcja gadka klasy C k (M) na takiej abstrakcyjnej rozmaitoci to taka funkcja f , ktrej
kada konkretyzacja, to znaczy funkcja f , zalena od n zmiennych rzeczywistych,
jest gadka klasy C k (Rn ) dla dowolnej mapy z atlasu A. Powysza denicja ma oczywicie
sens jedynie dla k l, bowiem przy zamianie zmiennych z jednej mapy do drugiej funkcja
e = (f ) (1
e)
f

i tak nie ma szans na lepsz gadko ni C l (Rn ), skoro transformacja zamiany zmiennych
e ) ma jedynie l cigych pochodnych.
(1
37

Przestrze styczn Tx M do rozmaitoci M w punkcie x M deniujemy jako przestrze wszystkich operatorw rniczkowych zaczepionych w punkcie x. Jeli wybierzemy
dowoln map ( i ) w otoczeniu x, to operatory i stanowi baz przestrzeni Tx M. Oznacza
to, e kady wektor jest kombinacj powyszych, czyli moe by jednoznacznie przedstawiony w postaci v = v i i . Liczby v i nazywamy skadowymi wektora v wzgldem ukadu
wsprzdnych ( i ). Jeli wybierzemy jakkolwiek inn parametryzaj (tk ), to twierdzenie
o rniczkowaniu superpozycji daje nam moliwo przedstawienia starej bazy wzgldem
nowej:

tk
=
.
(88)
i
i tk
Wynika std wzr na zamian skadowych wektora przy przejciu do nowej parametryzacji:
v = vi

i t
=
v
= vk k
i
i
k

t
t

(89)

(uwaga na konwencj Einsteina), gdzie przez v k oznaczylimy skadowe tego samego wektora v, ale wzgldem nowej bazy:
tk
(90)
vk = v i i .

Zwracamy uwag, e wektory zaczepione w rnych punktach nie maj ze sob nic
wsplnego. Nale do rnych przestrzeni i np. nie mona ich dodawa do siebie.
Uwaga: Dla rozmaitoci M zanurzonej w przestrzeni anicznej An , wektory styczne
do M w rnych punktach mona byoby traktowa jako elementy duej przestrzeni wektorowej V n . Wtedy takie wektory mona byoby na przykad dodawa do siebie. Wynik
takiej operacji nie jest na og styczny do M. Z punktu widzenia wewntrznej geometrii
rozmaitoci M, nie odwoujcej si do niczego poza ni sam, taka operacja nie ma sensu.
Dlatego te wektory zaczepione w rnych punktach bdziemy zawsze traktowali jako rne
obiekty.
Rozmaito rniczkowa nosi naturaln struktur topologiczn: cig punktw xn
M nazywamy zbienym do punktu x0 wtedy i tylko wtedy, gdy zachodzi to w ktrej
parametryzacji :


lim xn = x0

lim (xn ) = (x0 )

(91)

Mona te powiedzie, e baz otocze topologii w M s otoczenia wsprzdnociowe,

to znaczy zbiory takie jak zbir O w denicji mapy (86). Natomiast nie zakadamy na
obecnym etapie wykadu adnej struktury metrycznej: nie umiemy liczy dugoci wektorw, ktw midzy nimi czy odlegoci midzy punktami. Moemy sobie wyobraa tak
go (to znaczy odart ze wszystkich dodatkowych struktur) rozmaito jak gumow
powierzchni nadmuchiwanego balonika. Gdy nadmucha go mocniej, czy te cisn w
pewnym miejscu, przez co w innym si rozszerzy, to nic si nie zmieni i bdzie to wci
ta sama powierzchnia: zbir punktw, plus moliwo odrniania rzeczy gadkich od kanciastych (nierniczkowalnych) czy nawet niecigych. Struktury pozwalajce opisywa jej
rozmiary i ksztat bdziemy studiowali w dalszej czci niniejszego wykadu.
38

Geometria, jakiej uczylimy si w szkole, kojarzy si nam z uyciem cyrkla i ekierki.

Cyrkiel suy do porwnywania dugoci wektorw, a ekierka do ich przenoszenia rwnolegego z punktu do punktu. Tymczasem w kilku najbliszych Rozdziaach cakowicie
wyeliminujemy z naszych rozwaa oba te popularne narzdzia. Takie ogoocenie geometrii ze struktury metrycznej (dugo) czy anicznej (przesunicie rwnolege) jest bardzo
podne intelektualnie i pozwala gbiej zrozumie relacje midzy fundamentalnymi obiektami geometrycznymi maskowane czsto wanie obecnoci tamtych struktur. A cyrkiel i
ekierka pojawi si w naszym wykadzie w odpowiednim czasie.

2.11

Wizka styczna do rozmaitoci

Bdziemy natomiast rozwaa kolekcj wszystkich wektorw stycznych do rozmaitoci, to

znaczy rozczn sum wszystkich przestrzeni stycznych:
T M :=

Tx M .

(92)

xM

Taki zbir nazywa si wizk styczn do M. Oglne pojcie wizki wyjanimy pniej.
Na razie powiedzmy tylko, e ma to zwizek z faktem, e jest ona wanie sum oddzielnych
przestrzeni Tx M, ktre nazywaj si wknami tej wizki.
Wizka styczna T M jest sama rozmaitoci rniczkowaln wymiaru 2n i klasy C l1 ,
jeli M bya wymiaru n i klasy C l . Aby nada sens temu stwierdzeniu musimy poda
konkretny atlas AT dla T M. Atlas ten skonstruujemy w naturalny sposb z atlasu A rozmaitoci M. Wektor v Tx M bdziemy mianowicie parametryzowali za pomoc zestawu
(xk , v l ), gdzie (xk ) s wsprzdnymi punktu zaczepienia x M za (v l ) s skadowymi
wektora w bazie x k . Konstrukcj t mona formalnie zapisa w nastpujcy sposb:
dla kadej parametryzacji (86) na M zdeniujemy parametryzacj na T M nastpujcym
wzorem
R2n U Rn (xk , v l ) T (xk , v l ) = vx := v k

O
=
Tx M T M .
T
xk
xO

(93)

Wymiar 2n jest oczywisty: pierwsze n wsprzdnych parametryzuje punkt zaczepienia,

za pozostae n wyrnia konkretny wektor w przestrzeni stycznej Tx M. Poniewa wzory
transformacyjne na skadowe wektora przy przejciu do innej mapy zawieraj ju pierwsze pochodne funkcji przejcia dla samych wsprzdnych, prawa transformacyjne w tak
skonstruowanym atlasie AT s jeden raz mniej rniczkowalne ni oryginalne prawa transformacyjne w oryginalnym atlasie A. Std wanie wynika klasa C l1 wizki stycznej.
Wizka styczna jest wyposaona a priori w odwzorowanie:
: TM M ,

(94)

ktre kademu wektorowi v T M przypisuje ten punkt x = (v) M rozmaitoci, w

ktrym wektor jest zaczepiony: v Tx M T M. Odwzorowanie to bdziemy nazywali
kanonicznym rzutem T M na M.
39

W ukadzie wsprzdnych (93) rzut kanoniczny polega zatem na zapominaniu o

wartoci wsprzdnych (v l ) wektora:
T M (xk , v l ) (xk ) M ,

(95)

co dowodzi, e jest on odwzorowaniem gadkim (i to maksymalnej klasy gadkoci). Dla

kadego punktu x M jego przeciwobraz to znaczy zbir punktw, ktre rzutuj si na
x, jest rwny przestrzeni stycznej do rozmaitoci w tym wanie punkcie:
1 (x) = Tx M .

(96)

Zauwamy ponadto, e w ukadzie wsprzdnych (93) przestrzenie styczne w rnych

punktach wygldaj jak gdyby byy identyczne, bowiem zostaj utosamione z przestrzeni
liczbow Rn , w ktrej le skadowe (v l ) ich wektorw. Jak wiemy, utosamienie to nie
ma adnego znaczenia geometrycznego: dwa wektory zaczepione w rnych punktach ale
majce identyczne skadowe (v l ) w jednym ukadzie wsprzdnych, w innym ukadzie
wsprzdnych bd na og miay ju inne skadowe. Jest to kolejne przypomnienie faktu,
e obiekty geometryczne zaczepione w rnych punktach nie mog by porwnywane , wszak
nale do innych wiatw! Jednak moliwo takiego utosamienia prowadzi do konstrukcji
tzw. lokalnych trywializacji wizki. Wyjanimy dokadniej to pojcie: Jeli O M jest
dziedzin ukadu wsprzdnych (xk ), to mamy jedno-jednoznaczne odwzorowanie:
O Rn (x, v l ) vx := v k

(x) 1 (O) T M .
k
x

(97)

Oznacza to, e 1 (O) T M jest izomorczny z iloczynem kartezjaskim swojego rzutu

O na M oraz typowego wkna Rn . Jednak na og konstrukcja ta nie daje si przeprowadzi globalnie, to znaczy tak, by zbir O mona byo zastpi ca przestrzeni M i,
odpowiednio, zbir 1 (O) ca przestrzeni T M
Mona zatem podsumowa struktur wizki stycznej T M w nastpujcy sposb: jest
to czwrka (T M, , M, H), gdzie H jest przestrzeni wektorow, pierwszy i trzeci skadnik
s rozmaitociami rniczkowalnymi, jest gadkim odwzorowaniem z T M w M takim,
e kady punkt tej ostatniej ma otoczenie O M takie, e 1 (O) jest izomorczne z
iloczynem kartezjaskim OH. Pod nazw izomorzm rozumiemy tu jedno-jednoznacze,
gadkie odwzorowanie
: O H 7 1 (O) T M ,
(98)

i takie, e

H h (x, h) Tx M

(99)

jest izomorzmem przestrzeni wektorowych. W przypadku wizki stycznej wknem typowym jest przestrze liczbowa Rn .
Odwzorowanie o powyszych wasnociach nazywa si lokaln trywializacj, przestrze M nazywa si baz wizki, za przestrze H wknem typowym.

40

2.12

Odwzorowania midzy rozmaitociami rniczkowalnymi. Odwzorowanie styczne

Deniujc w rozdziale 2.10 pojcie funkcji rniczkowalnej na abstrakcyjnej rozmaitoci

rniczkowalnej M przyjlimy zasad heurystyczn, e rniczkowalne na M jest to, co
jest rniczkowalne w ukadzie wsprzdnych. A zatem: funkcja f na M jest rniczkowalna jeli jej konkretyzacja f jest rniczkowalna na Rn . Zasad t stosujemy rwnie
do odwzorowa midzy rozmaitociami. Niech wic bd dane dwie rozmaitoci rniczkowalne M i N oraz odwzorowanie
M O x F (x) N .

(100)

Konkretyzacja tego odwzorowania to odwzorowanie 1 F , gdzie jest lokaln parametryzacj na M za lokaln parametryzacj na N. We wsprzdnych: (xi ) na M
oraz (y j ) na N, generowanych przez te mapy otrzymujemy:
Rm W (xi ) 1 (F ((xi ))) = F j (xi ) Rn ,

(101)

gdzie m jest wymiarem M, za n jest wymiarem N. Tak wic konkretyzacja odwzorowania

F wyraa si przez n funkcji F j zalenych od m zmiennych rzeczywistych (xi ). Funkcje te
okrelaj warto wsprzdnych (y j ) punktu F (x) N gdy znamy warto wsprzdnych
punktu x M:
y i = F j (xi ) .
(102)
e otrzymamy inn konkretyzacj: (Fe j ),
e i
Zamieniajc i na inne parametryzacje:
e
powsta przez superpozycj poprzedniej z operacjami transformacji wsprzdnych: 1
1
e
na M oraz na N, zgodnie z wzorem:


e 1 F
e 1 1 F 1
e=
e
(Fe j ) =

e 1 Fe j 1
e .

Zatem rniczkowalno C k funkcji F j nie zaley od wyboru mapy pod warunkiem, e

nie przekraczamy progu C l , (tzn. gdy zachodzi k l), powyej ktrego transformacje
wsprzdnych ju mog by niedostatecznie gadkie.
W szczeglnoci wanym przypadkiem odwzorowa rozmaitoci s odwzorowania odwracalne i takie, e obrazem jest caa rozmaito. Wtedy z twierdzenia o pochodnej odwzorowania odwrotnego wynika, i F 1 jest rwnie klasy C l , jeli F byo tej klasy. Takie
odwzorowania nazywamy dieomorzmami klasy C l . Dwie rozmaitoci, ktre mona
poczy dieomorzmem nazywamy dieomorcznymi. Z punktu widzenia struktury
rniczkowalnej s one nierozrnialne.
Odwzorowanie F : M N przenosi w sposb naturalny funkcje z N do M. I rzeczywicie: jeli f jest funkcj okrelon lokalnie na otoczeniu punktu y = F (x) N, to f F jest
funkcj okrelon na otoczeniu punktu x M. Takie przeniesienie lub transport okrela si rwnie angielskim okreleniem pull back, co dodatkowo precyzuje kierunek tego
41

transportu, odwrotny do kierunku dziaania odwzorowania F . Bdziemy stosowali rwnie

oznaczenie F f . W dalszym cigu okae si, e jest to przykad bardzo szerokiej klasy
naturalnych odwzorowa rnych obiektw geometrycznych, ktre te bdziemy okrelali
jako pull back i oznaczali gwiazdk u gry.
Transport funkcji do tyu generuje natychmiast transport wektorw stycznych do
przodu. I rzeczywicie: wektor styczny v Tx M deniuje jednoznacznie wektor F v
styczny do N w punkcie F (x) N nastpujcym wzorem
(F v) (f ) := v (F f ) .

(103)

Mwic jzykiem potocznym: aby zrniczkowa funkcj f wzgldem wektora powstaego

z v przez przeniesienie go do przodu, trzeba wpierw przenie t funkcj do tyu i zrniczkowa j wzgldem wyjciowego wektora. Taki transport okrela si czsto angielskim
terminem push forward.
W dalszym cigu poznamy wiele innych obiektw geometrycznych. Niektre z nich
transportuj si w sposb naturalny do przodu, inne do tyu. Powstaa jeszcze w XIX wieku terminologia nazywa te pierwsze kontrawariantnymi a drugie : kowariantnymi. Jeli
odnosi t terminologi do kierunku pierwszej, najwaniejszej strzaki w (104), pokazujcej
w ktr stron dziaa odwzorowanie F , to terminologia ta wydaje si nienaturalna: przecie
kowariantny to powinien by wspzmienniczy, a tymczasem kontra to przeciw.
Ale terminologia ta powstawaa w odniesieniu do zupenie innej heurystyki (chodzio o
prawa transformacyjne obiektw przy zmianie ukadu wsprzdnych) i . . . tak ju zostao. A zatem zapamitajmy: obiekty kontrawariantne to takie, ktre transportuj si do
przodu, za kowariantne do tyu. Wobec tego funkcja na rozmaitoci jest obiektem
kowariantnym, a wektor kontrawariantnym. Mamy wic nastpujcy wykres:
F

(104)

(105)

(106)

M N ,

C k (M) C k (N) ,
Tx M TF (x) N .

Denicja (103) implikuje nastpujc konkretyzacj odwzorowania transportu we wsprzdnych (xi ) na M oraz (y j ) na N:
!

F j
F i (f ) = i f (F ) =
f ,
x
x
xi y j
a zatem

(107)

F j
F
=
.
(108)
xi
xi y j
T grzeczn wersj formuy warto uzupeni wersj niegrzeczn, czy niepoprawn
polegajc na zastpieniu funkcji F j przez wsprzdn y j , zgodnie z rwnaniem y j =
F j (xi ), patrz (102). Wtedy powysza formua wyglda nastpujco:
F

xi

=
42

y j
.
xi y j

(109)

Ten dla wielu purystw jzykowych cakowicie bdny zapis ma ogromn zalet:
znakomicie skraca rachunki i kady, kto uywa jzyka geometrii rniczkowej w naukach
stosowanych prdzej czy pniej do si przekona. Zamierzam powoli przyzwyczaja czytelnika niniejszej ksiki do tego jzyka.
Jeli zatem wektor v ma wsprzdne v i :
v = vi
to jego obraz ma wsprzdne

F j i
v
xi

F (v) =

y j i
v
xi

,
xi

(110)

we wsprzdnych (y j ), bowiem zachodzi

F j i
v
=
xi
y j

y j i
v
.
xi
y j

(111)

W analizie matematycznej, gdy wsprzdne reprezentuj punkty przestrzeni liczbowej Rn a

nie abstrakcyjnej rozmaitoci M, odwzorowanie F reprezentuje po prostu pochodn odwzorowania F . Uywa si te niekiedy terminu odwzorowanie styczne. Obu tych terminw
mona te uywa w oglnym kontekcie abstrakcyjnych rozmaitoci rniczkowalnych.
Uwaga: Jeli jako F wzi odwzorowanie tosamociowe (identycznociowe) id dane
wzorem:
M x id(x) = x M ,

to nic nie stoi na przeszkodzie, by rozwaa dwa rne ukady wsprzdnych na M: ukad
(xi ) na dziedzinie odwzorowania id oraz ukad (y j ) na M jako obrazie tego odwzorowania.
Wtedy wzr (102) opisuje zaleno nowych zmiennych od starych. Oczywicie transport
id (pull back) funkcji te jest odwzorowaniem tosamociowym:
id f = f id = f .
Wobec tego push forwardwektorw jest tu rwnie tosamoci:
id (v) = v .
W tym przypadku wzr (111) pokrywa si zatem z (89) bowiem jest niczym innym ni formu na transformacj wsprzdnych ustalonego wektora v przy zamianie ukadu wsprzdnych na rozmaitoci:

v
= v = id (v) =
xi
i

2.13

F j i
v
.
xi
y j

(112)

Krzywe sparametryzowane. Wektor styczny do krzywej

Wanym przykadem odwzorowa midzy rozmaitociami jest krzywa sparametryzowana,

to znaczy odwzorowanie osi rzeczywistej, lub jakiego jej odcinka w dan rozmaito rniczkowaln:
R ]a, b[ t (t) M .
(113)
43

O rzeczywista jest rwnie rozmaitoci rniczkowaln. Jednak jej struktura jest duo
bogatsza: wrd rnych wektorw stycznych wyrniony jest jeden szczeglny, odpowiadajcy liczbie e = +1, zwany rwnie wektorem jednostkowym. Odpowiada on operatorowi rniczkowania po naturalnej wsprzdnej t na R:

e :=
.
t
I wanie jego obraz przy odwzorowaniu stycznym do nazywamy wektorem stycznym do
naszej krzywej sparametryzowanej.
Jeli (xi ) jest ukadem wsprzdnych na M, to krzywa reprezentuje si ukadem n
funkcji zalenych od zmiennej t:


(t) = xk (t) ,
(114)
a na mocy formuy (111) wsprzdne wektora stycznego s rwne pochodnym tych funkcji:

=
t

xi
t

i
=
x

.
xi
xi

Wprowadzilimy tutaj oznaczenie, ktre bardzo si przydaje w zastosowaniach. Mianowicie

pochodn niby czstkow, ale liczon przecie wzgldem jedynej zmiennej niezalenej
t oznaczamy kropk. Tak wic wsprzdne wektora stycznego do krzywej sparametryzowanej s rwne pochodnym wsprzdnych samego biecego punktu krzywej. Jeli
myle o parametrze t jako o czasie, to wektor styczny do krzywej odgrywa rol wektora prdkoci. I std wanie bierze si pomys, eby nawet abstrakcyjnie, nie majc na
myli adnego konkretnego ukadu wsprzdnych, wektor styczny do krzywej oznacza
symbolem :

(115)
= x i i .
x
Uwaga: Gdy krzywa bdzie wynikiem skomplikowanej superpozycji odwzorowa, nad
ktr trudno postawi kropk, wtedy bdziemy wymiennie stosowa oznaczenie pochodnej
zwyczajnej:

d 
(t)

=

( ) .
(116)
d  =t

Wektor prdkoci liczony w ukadzie wsprzdnych (xi ) ma zatem skadowe rwne

(x i ). Na przykad w ukadzie wsprzdnych sferycznych (r, , ), zwizanym ze wsp ).
rzdnymi kartezjaskimi wzorem (2), prdko jest wektorem o skadowych (r,
,
Ta
banalna konstatacja nie byaby zapewne godna wzmianki, gdyby nie fakt, e na wielu szacownych Wydziaach Politechnik i Uniwersytetw zmuszaj do uywania przedpotopowego, niezwykle utrudniajcego ycie formalizmu, w ktrym skadowe tej prdkoci wynosz
r sin ). I jeszcze potem maj pretensj, e studenci nie nauczyli si na pami
(r,
r ,
odpowiednich formuek . . .
wiczenie: Uywajc kartezjaskich i sferycznych wsprzdnych mamy dwa rwnowane opisy wektora stycznego do krzywej:
v = x

+ y
+ z
= r
+
+
.
x
y
z
r

44

(117)

Zwizek midzy jednymi a drugimi skadowymi mona otrzyma rniczkujc bezporednio

wzory (2):
x = r sin cos + r cos cos r sin sin ,
y = r sin sin + r cos sin + r sin cos ,
z = r cos r sin .

(118)
(119)
(120)

T sam relacj moemy rwnie otrzyma postpujc odwrotnie: korzystajc z wzorw

(32) (34) moemy wyrazi wektory r

,
oraz
, w jzyku bazy ortonormalnej x
, y

. Podstawiajc te wyraenia do prawej strony wzoru (117) i zbierajc wspczynniki

oraz z
przy wektorach tej ostatniej otrzymamy warto skadowych (x,
y,
z)
w funkcji skadowych
).
(r,
,
Zachcamy Czytelnika do wykonania tego wiczenia w celu przekonania si, i w
ten sposb otrzymamy te same relacje (118) (120).
Przykad: Jako przykad krzywej sparametryzowanej rozwamy lini k-tej wsprzdnej. W ustalonym ukadzie wsprzdnych (xk ) na M wyraa si ona nastpujcym
wzorem:
t (t) := (x1 , . . . , xk1 , xk + t, xk+1 , . . . , xn ) M
(121)

(ustalamy wszystkie wsprzdne z wyjtkiem k-tej, ktrej warto zmieniamy o t). Wektor
styczny do tej krzywej to po prostu k-ty wektor bazy Tx M zwizanej z tym ukadem
wsprzdnych, bowiem mamy:
(f
)=

(f )(x1 , . . . , xk1 , xk + t, xk+1 , . . . , xn ) = k f ,

t
x

a zatem

.
(122)
xk
Otrzymalimy w ten sposb interpretacj wektora x k jako wektora stycznego do linii k-tej
wsprzdnej.
Wniosek: Dla kadego wektora v Tx M istnieje krzywa sparametryzowana, ktrej
wektor styczny w punkcie x jest rwny v.
Dowd: Wybierzmy jakikolwiek ukad wsprzdnych (xk ) w otoczeniu punktu x. Jeli
wsprzdne wektora v s rwne (v k ), za wsprzdne punktu x s rwne (xk0 ), to krzywa
dana w tym ukadzie nastpujcym wzorem:
=

(t) := (xk0 + tv k )
ma dany wektor styczny:
= v k

=v.
xk


Oczywicie takich linii jest wiele: zaleno proporcjonalna wsprzdnych punktu naszej krzywej od czasu nie jest adn wasnoci geometryczn i zaley od wyboru ukadu
45

wsprzdnych. Jednak fakt, e dwie krzywe oraz startujce w chwili zero z tego samego punktu: (0) = x = (0), maj ten sam wektor styczny w tym punkcie nie zaley od
ukadu wsprzdnych: po postu ich opisy wsprzdniowe s wzajemnie styczne w t = 0:




d   1
d   1

= 
,
dt t=0
dt t=0

(123)

dla dowolnej parametryzacji w otoczeniu punktu x. Jeli ten warunek jest speniony
w jednej mapie, to jest oczywicie speniony w dowolnej innej. Spenienie tego warunku
stanowi relacj rwnowanoci w zbiorze krzywych sparametryzowanych, startujcych z
danego punktu.
Jedna z denicji wektora stycznego do rozmaitoci wychodzi wanie z powyszej obserwacji i okrela wektor jako klas rwnowanoci krzywych, rozumian w sensie powyszej
relacji. W naszym wykadzie bdziemy jednak stosowali duo prostsz i wygodniejsz obliczeniowo denicj w jzyku operatorw rniczkowych.

2.14

Superpozycja odwzorowa transportu. Inna denicja odwzorowania stycznego

Jeli mamy trzy rozmaitoci rniczkowalne: M, N i P , oraz dwa odwzorowania midzy

kolejnymi parami:
F : M N ,
G : N P ,
to ich zoenie G F jest odwzorowaniem z M do P :
GF :M P .
Mamy zatem nastpujcy diagram:
F

P
F
G
k
k
k
C (M) C (N) C (P )
G
F
TF (x) N
TGF (x) P
Tx M
Okazuje si, e odpowiadajce im odwzorowania transportu te s odpowiednimi zoeniami:
Twierdzenie: Zachodz nastpujce tosamoci:
1. (G F ) = F G
2. (G F ) = G F
Dowd:
46

1. (G F ) (f ) = f (G F ) = (f G)(F ) = F (f G) = F G (f ).
2. ((G F ) v) (f ) = v(G F ) (f ) = v(f G) F = (F v) (f G) = (G F (v)) (f )

Jeli jest krzyw sparametryzowan w M, to F jest krzyw sparametryzowan
w N. Z powyszego twierdzenia wynika, e wektor styczny do tej krzywej jest obrazem
wektora stycznego do przy odwzorowaniu stycznym F :
(F ) = F .
A zatem odwzorowanie styczne przyporzdkowuje wektorom stycznym do krzywych sparametryzowanych w M wektory styczne do ich obrazw w N. Poniewa kady wektor
mona reprezentowa jako klas (wzajemnie stycznych) krzywych (patrz Wniosek na kocu paragrafu 2.13) zatem powysza obserwacja moe suy jako rwnowana denicja
odwzorowania stycznego.

2.15

Podrozmaitoci

Przypumy, e podzbir M N rozmaitoci rniczkowalnej N sam jest rozmaitoci

(tzn. ma wasny atlas). Zanurzeniem M w N nazywamy odwzorowanie identycznociowe
id przyporzdkowujce kademu punktowi x M ten sam punkt, ale ju traktowany
jako punkt w N:
M x id(x) = x N .
(124)
Denicja 1: Jeli zanurzenie jest gadkie klasy C l oraz takie, e jego pochodna id ma
w kadym punkcie trywialne jdro, tzn. gdy id (v) 6= 0 dla (v) 6= 0, to wtedy M nazywamy
podrozmaitoci rozmaitoci N.
Twierdzenie: Jeli M N jest podrozmaitoci rniczkowaln wymiaru (n r)
rozmaitoci N wymiaru n, to kady punkt x M posiada otoczenie O N, ktre jest
otwarte w N, a w nim ukad wsprzdnych (xi , j ):
Rm+r W (xi , j ) (xi , j ) O An
(gdzie i = 1, . . . , m, oraz j = 1, . . . , r) dostosowany do M w sensie Twierdzenia 2, to
znaczy:

n
o

M O = (xi , j )  j = 0 ; j = 1, . . . , r .
(125)

Dowd tego Twierdzenia jest dobr ilustracj tezy przedstawionej we Wstpie: geometria rniczkowa to umiejtno mdrego posugiwania si krzywoliniowymi ukadami
wsprzdnych. I rzeczywicie: gdy wybierzemy w otoczeniu punktu x jakikolwiek ukad
wsprzdnych ( k ), k = 1, . . . , n; parametryzujcy punkty grubej rozmaitoci N:
RN ( k ) ( k ) N ,
to moemy utosamia punkty rozmaitoci M odpowiadajcym im punktom w przestrzeni
(wektorowej, a wic rwnie anicznej) RN . Wtedy mona zapomnie, i caa akcja
47

naszego Twierdzenia toczy si w rozmaitoci rniczkowalnej a nie w przestrzeni An , jak to

byo w Twierdzeniu z rozdziau 2.9. Po takim utosamieniu moemy po prostu zastosowa
tamten dowd. Oznacza to, e na przykad dodawanie wektorw we wzorze (73) rozumie si
jako dodawanie odpowiednich wartoci wsprzdnych. W ten sposb cay dowd pozostaje
w mocy.

j
Uwaga: Zmienne speniaj oczywicie warunek niezalenoci, ktry nakadalimy
w Rozdziale 2.9 na funkcje Gj . Nasze Twierdzenie oznacza zatem, e lokalnie kada podrozmaito M N wyglda jak miejsce geometryczne rozwiza ukadu rwna (63) (jak
przekonamy si w dalszym cigu, nie jest to zazwyczaj prawdziwe globalnie!). Ta wasno zbioru M moe by przyjta jako denicja podrozmaitoci. Jest ona tak wana, e
wypiszemy j jeszcze raz explicite.
Denicja 2: Podzbir M N rozmaitoci rniczkowalnej N wymiaru n nazywamy
podrozmaitoci rniczkowaln wymiaru k, klasy C l , jeli kady punkt x M posiada
otoczenie O N, ktre jest otwarte w N, a w nim ukad funkcji Gi , i = 1, . . . , r = n k;
taki e M O jest miejscem geometrycznym rozwiza ukadu regularnego

G1 (x)

=0
..
.

Gr (x) = 0

(126)

w sensie denicji z rozdziau 2.8.

Aby przekona si o rwnowanoci obu denicji naley pokaza, e M jest rozmaitoci, to znaczy skonstruowa atlas na M. W tym celu znw stosujemy rozumowanie z
Rozdziau 2.9, pozwalajace przej od formy uwikanej do formy parametycznej. Fakt, e
tam wszystko odbywao si w przestrzeni anicznej, a tutaj w abstrakcyjnej rozmaitoci
rniczkowalnej nie ma istotnego znaczenia, skoro moemy uywa lokalnych map na N i
w ten sposb utosami otoczenie punktu x M N ze zbiorem otwartym przestrzeni
anicznej Rn . To znw argument na poparcie tezy i geometria rniczkowa to umiejtno mdrego posugiwania si krzywoliniowymi ukadami wsprzdnych. Rzeczywicie:
poniewa lokalnie rozmaito rniczkowalna N jest nieodrnialna od zbioru otwartego w
przestrzeni anicznej, wszystkie dowody analityczne dotyczce lokalnej struktury mona
prowadzi tak, jak gdyby chodzio o wasnoci obiektw yjcych w przestrzeni anicznej.
Przykad: Podrozmaito M wymiaru 1 nazywa si rwnie krzyw. Aby odrni to
pojcie od pojcia krzywej sparametryzowanej, bdziemy niekiedy uywali pojcia krzywej
niesparametryzowanej. Jeli na takiej podrozmaitoci wybra ukad wsprzdnych, to
znaczy jedn wsprzdn (parametr) t, to otrzymamy krzyw sparametryzowan , ktrej obrazem bdzie M. Operacja odwrotna, polegajca na zapomnieniu o konkretnej
parametryzacji nie zawsze da nam rozmaito. Przykadem moe by np. lemniskata Bernoulliego opisana w Rozdziale 2.8 i zilustrowana na rys. 8. Gdy t semk obiega w
czasie t ze sta szybkoci, to otrzymamy doskonay przykad krzywej sparametryzowanej. Wiemy jednak, e lemniskata nie jest rozmaitoci, bowiem w punkcie samoprzecicia
jej przestrze styczna nie jest dobrze okrelona. Krzywa sparametryzowana moe rwnie
48

2
1

Rysunek 9: Obraz gadkiej krzywej sparametryzowanej nie musi by gadki.

zawiera inne patologie, jak dzibki, kolejne przebiegi tego samego odcinka w rnych
kierunkach itp., ktre s wykluczone przez denicj podrozmaitoci.
Przykad: Rozpatrzmy krzyw sparametryzowan na paszczynie R2 , dan rwnaniami:
1
|t|

x(t) := (sgn t)e

y(t) :=

e |t| dla t < 0 ,

1
= e |t|
dla t > 0 ,

0
dla t = 0 ,

e 2|t| dla t 6= 0 ,
0
dla t = 0 .

Mimo caej tej skadanki, mimo zastosowania funkcji modu, ktra nie jest gadka, to
1
zarwno x(t) jak i y(t) s gadkie i to klasy C . Wynika to z faktu, e funkcja f (t) = e |t|
dy do zera w zerze wraz ze wszystkimi pochodnymi. I rzeczywicie: dowolna pochodna tej
funkcji ma posta wielomianu od wyraenia |t|1 pomnoonego przez sam funkcj f . Jeli
nawet ten wielomian ronie w pobliu zera do nieskoczonoci, to funkcja f dy do zera
szybciej jako funkcja wykadnicza. A zatem
R t (t) = (x(t), y(t)) R2
jest krzyw (sparametryzowan!) klasy C . Tymczasem jej obraz spenia rwnanie
y=

|x| ,

przy czym zmienna x przebiega cay odcinek ] 1, 1[ R1 . Nie jest to zatem podrozmaito rniczkowalna paszczyzny R2 (zob. Rysunek 9).

2.16

Wasnoci globalne a wasnoci lokalne

Rozmaito rniczkowalna wyglda lokalnie jak kawaek przestrzeni liczbowej Rn . Uywajc lokalnego ukadu wsprzdnych wszystkie jej lokalne wasnoci mona wyrazi w
jzyku funkcji wielu zmiennych oraz operacji na nich. W tradycyjnych wykadach geometrii
49

rniczkowej zwyko si deniowa rozmaite struktury geometryczne przy pomocy ukadw wsprzdnych, a nastpnie wykazywa, e dana denicja jest poprawna, to znaczy nie
zaley od wyboru ukadu wsprzdnych.
W niniejszym wykadzie przyjmujemy strategi odwrotn: wszystkie struktury bd
wprowadzane bez uycia ukadu wsprzdnych. Jednak nie lekcewaymy faktu, e przy
opisie lokalnych struktur geometrycznych najczciej posugujemy si twierdzeniami analizy matematycznej, dotyczcymi odwzorowa z Rn w Rm , a zatem wymagajcymi opisu
wsprzdniowego.
Wanym aspektem geometrii s natomiast globalne wasnoci rozmaitoci, ktrych opis
wykracza poza zwyk analiz wsprzdniow. Wie si to z faktem, e wane (rwnie
w zastosowaniach) rozmaitoci rniczkowalne nie dopuszczaj na og globalnego ukadu
wsprzdnych. Przykadem jest poznana ju sfera S 2 : ukad wsprzdnych sferycznych
jest bardzo wygodny do wielu oblicze ale, jak ju wiemy, nie mona posugiwa si nim
w otoczeniu linii zmiany daty. Zgodnie z Twierdzeniem 2, lokalne mapy mona rwnie
uzyska poprzez rzut na paszczyzn styczn do sfery. Atlas zoony z takich map musi
skada si co najmniej z czterech map. Inn, wan parametryzacj sfery otrzymuje si
przy pomocy tzw. rzutu stereogracznego
R2 (, ) (, ) = (x, y, z) R3

(127)

wyraonego nastpujcymi wzorami:

x =
y =

1+

2 +2
4R2

1
1

(128)

2 +2
4R2
2 + 2
4R
2
2 +2
+ 4R2

1+

z = R

atwo sprawdzi, e dla dowolnego punktu (, ) R2 zachodzi:

x2 + y 2 + z 2 = R2 ,

(129)

zatem obraz tego punktu ley rzeczywicie na sferze o rodku w zerze i o promieniu rwnym R, przy czym punkty pnocnej pkuli otrzymuje si jako obrazy wntrza koa o
jednostkowym promieniu na paszczynie (, ), za punkty pkuli poudniowej jako obrazy zewntrza tego koa (zob. Rysunek 10).
Odwzorowanie odwrotne polega na przyporzdkowaniu punktom sfery rnym od bieguna poudniowego: (x, y, z) 6= (0, 0, R), ich projekcji wychodzcej wanie z bieguna
poudniowego na paszczyzn styczn do bieguna pnocnego, tzn. paszczyzn (, , R).
Jak wida z rysunku, zachodzi proporcja:

x
=
,
2R
R+z

y
=
.
2R
R+z
50

(x2 , y2 , z2 )
(2 , 2 )

(x1 , y1 , z1 )

(1 , 1 )

Rysunek 10: Rzut stereograczny sfery na paszczyzn rwnikow.

Transformacja (128) wynika wanie z rozwizania powyszych rwna ze wzgldu na
wsprzdne (x, y) z uwzgldnieniem rwnania denicyjnego sfery (129).
Aby pokry rwnie otoczenie bieguna poudniowego, nie uwzgldnionego w parametryzacji (128), moemy po prostu zamieni rolami oba bieguny, to znaczy zamieni z
na z w powyszych proporcjach. Obie mapy stanowi atlas, ktry porywa ju ca
sfer. Warto sprawdzi, e przejcie od jednego do drugiego ukadu wsprzdnych jest
odwzorowaniem klasy C , danym wzorem:
=

+ 2

.
+ 2

(130)

Zobaczymy w dalszym cigu niniejszego wykadu, e warto zmieni znak wsprzdnej w

drugiej mapie. Dziki temu mona poczy obie zmienne rzeczywiste w jedn zespolon:
= + i

= + i ,

i wtedy zamiast wzorw (130) na transformacj wsprzdnych uzyskujemy posta funkcji

analitycznej zmiennej zespolonej:
1
(131)
= .

Z punktu widzenia omawianych obecnie struktur oba atlasy s rwnie dobre. Jednak, jak
si przekonamy w dalszym cigu, drugi z nich niesie na sobie orientacj sfery, co bdzie
miao zasadnicze znaczenie dla dalszych konstrukcji.
Innym, wanym przykadem rozmaitoci rniczkowalnej o nietrywialnych wasnociach
globalnych jest tzw. wstga Mobiusa . Powstaje ona przez sklejenie z pobrotem dwch
kocw wstki, a konkretnie:
Przykad: Wemy wstk o dugoci nieco wikszej ni 2 i szerokoci rwnej 2:
W := {(, ) R2 | < < + ; 1 < < 1} .
Sklejamy jej wystajce dusze koce, obracajc przedtem jeden z nich w stosunku do
drugiego o p obrotu penego. Oznacza to, e dokonujemy nastpujcego utosamienia:
{(1 , 1 ) (2 , 2 )} {|2 1 | = 2 ; 2 = 2 } .
51

Utosamienie to, uzupenione relacj trywialn, deniuje relacj rwnowanoci, ktr rwnie oznaczmy symbolem . Wstga Mobiusa, to wynik tego utosamienia:
M := W .
Klas elementu (, ) W bdziemy jak zazwyczaj oznaczali przez [(, )] M. Zauwamy, e dla [ + , ] klasa ta skada si z jednego tylko elementu, ktry nie
zosta sklejony z niczym innym. Natomiast wszystkie pozostae elementy wstgi Mobiusa
skadaj si z par sklejonych elementw:
[(, )] = {(, ), ( + 2, )} ,
gdzie < < + oraz 1 < < 1.
Wyrnimy teraz w M nastpujce dwie parametryzacje:
R2 V1 =] , [] 1, 1[ (, ) 1 (, ) := [(, )] M ,
R2 V2 =] , + [] 1, 1[ (, ) 2 (, ) := [(, )] M .
Cz wsplna O := imV1 imV2 dziedzin obu map skada si z dwch rozcznych obszarw:
O1 = {[(, )]| ] ( + ), + [} ,

oraz

O2 = {[(, )]| ] , +[} .

atwo wida, e w pierwszym z tych obszarw transformacja przejcia dana jest wzorem:
(2 1 ) (, ) = ( + 2, ) ,

(132)

za w drugim obszarze jest odwzorowaniem tosamociowym:

(2 1 ) (, ) = (, ) .

(133)

Pokazalimy w ten sposb, e wstga Mobiusa jest rozmaitoci rniczkowaln klasy C .

Sposb konstrukcji przy pomocy noyczek i kleju ze zwykej wstki pokazuje, e
mona j take zanurzy jako podrozmaito w trjwymiarowej przestrzeni anicznej A3 .
Lokalnie zatem, do zestawu wsprzdnych (, ) na wstdze mona dobra ich rozszerzenie na gruby kawaek otaczajcej przestrzeni trjwymiarowej, oraz trzeci wsprzdn
tak, by M byo zbiorem rozwiza rnwania = 0. Niestety, taka wsprzdna (czyli
funkcja na A3 ) nie istnieje globalnie, w otoczeniu caej wstgi. Gdyby bowiem taka funkcja
istniaa, to jej rniczka pozwalaaby wyrni jednoznacznie (na przykad przez zamalowanie) jedn stron wstgi Mobiusa, t mianowicie, po ktrej stronie funkcja ronie
(a musi rosn lub male, bowiem jej pochodna nie moe by rwna zeru!). Tymczasem
wiemy, e jest to niemoliwe: rozpoczynajc malowanie po ktrejkolwiek stronie wstgi
znajdziemy si za chwil po jej drugiej stronie. Mona powiedzie, e wstga Mobiusa ma
tylko jedn stron! Zjawisko to opiszemy wkrtce, mwic o orientacji (wewntrznej lub
52

zewntrzej) rozmaitoci rniczkowalnej. Cho jednak moliwo wyrnienia jakiej strony rozmaitoci bdzie wymagaa wprowadzenia odpowiedniego aparatu matematycznego,
to ju teraz widzimy, e bdzie to wasno globalna a nie lokalna, bowiem may (czyli lokalny) kawaek wstgi Mobiusa jest nie do odrnienia od kawaka zwykej (tzn, nie
sklejonej, lub sklejonej bez pobrotu) wstki.

53

Algebra pl wektorowych. Ukady dynamiczne

3.1

Pole wektorowe

Pole wektorowe to kolekcja wektorw: po jednym w kadym punkcie rozmaitoci. Jeli zatem
zastosowa je do funkcji f , to otrzymamy kolekcj wartoci, po jednej w kadym punkcie,
czyli now funkcj. Mona wobec tego poda nastpujc denicj pola wektorowego:
Denicja. Pole wektorowe jest to operator rniczkowy, cigy
1
X : Cloc
Cloc

(134)

speniajcy warunki:
1. X(af + bg) = aX(f ) + bX(g) ,
2. X(f g) = f X(g) + gX(f ).
Zastosowalimy tutaj zastrzeenie loc w oznaczeniu zbioru funkcji, aby podkreli
lokalny charakter tych obiektw: funkcje nie musz by okrelone na caej rozmaitoci M
a jedynie lokalnie, na otoczeniu punktu, ktry nas interesuje. W takich przestrzeniach
rozwaamy topologi zbienoci niemal jednostajnej w Cloc i niemal jednostajnej wraz z
1
pochodnymi pierwszego rzdu w Cloc
.
Jeli X jest polem wektorowym, to jego warto X(x) w punkcie x M, dana wzorem:
(X(x))(f ) := (X(f ))(x) ,

(135)

jest oczywicie wektorem zaczepionym w punkcie x:

X(x) Tx M .
Wobec tego powysz denicj pola wektorowego mona zapisa bardziej lokalnie, jako
odwzorowanie rniczkowalne z rozmaitoci M w rozmaito T M:
M O x X(x) T M ,

(136)

jednak z zastrzeeniem, e warto tego odwzorowania w punkcie x musi by wektorem

zaczepionym w tym samym punkcie. Rniczkowalno odwzorowania sprawdza si w ukadach wsprzdnych. Jeli zatem wybra w M map dan przez (86) oraz odpowiadajc
jej map w T M dan przez (93), to konkretyzacja odwzorowania X w tych mapach
wyglda nastpujco:
Rn U (xk ) (xk , X l (xk )) R2n .

(137)

Widzimy wic, e lokalnie, w ukadzie wsprzdnych, ca informacj o polu wektorowym

niesie n funkcji X l ktrych warto koduje warto wsprzdnych wektora
X(x) = X l (x)
54

,
xl

w zalenoci od wsprzdnych punktu zaczepienia x. Pole jest gadkie klasy C s jeli te

funkcje s takiej klasy. I znw ma to sens jedynie dla s l 1, bowiem nawet gdyby w
jednej mapie s byo wiksze, to po transformacji do innej mapy nie ma szans na utrzymanie tak wysokiego stopnia gadkoci, skoro prawa transformacyjne s jedynie (l 1) razy
rniczkowalne.
Mona zatem patrze na pole wektorowe, jako na odwzorowanie gadkie:
X : M TM

(138)

X = id .

(139)

z bazy M wizki stycznej w sam przestrze wizki T M i takie, e warto X(x) tego
odwzorowania w punkcie x naley do wkna Tx M wizki. Ten ostatni warunek oznacza,
e rzut czyni z X odwzorowanie tosamociowe:
Gadkie odwzorowanie z bazy wizki w jej przestrze, speniajce ten warunek nazywa si
ciciem wizki. A zatem pole wektorowe, to po prostu cicie wizki stycznej.

3.2

Komutator pl wektorowych

Denicja: Komutatorem dwu pl wektorowych X i Y nazywamy operator rniczkowy

[X, Y ] dziaajcy na funkcje w nastpujcy sposb:
[X, Y ](f ) := X(Y (f )) Y (X(f )) .

(140)

Operator ten zawiera pochodne pochodnych wic na pierwszy rzut oka jest operatorem drugiego a nie pierwszego rzdu. Okazuje si jednak, e zachodzi may cud, dziki
ktremu to co drugiego rzdu w obu skadnikach wyraenia (140) upraszcza si i w kocu
pozostaje nam operator pierwszego rzdu, a zatem znw pole wektorowe:
Twierdzenie: Komutator pl wektorowych te jest polem wektorowym, tzn. spenia
powysze aksjomaty.
Uwaga: Warto, by wanie powysze sformuowanie tezy pozostao w pamici czytelnika! Jednak a priori jest ono niecise, bowiem zawiera pewien skrt mylowy: ot funkcja
f , pojawiajca si w denicji (140) musi a priori dopuszcza dwukrotne rniczkowania,
aby prawa strona bya okrelona. Okae si jednak, e wynik jest cigy w topologii C 1 , a
zatem rozszerza si w sposb naturalny na funkcje rniczkowalne tylko jeden raz.
Dowd: Obliczymy skadowe [X, Y ]i wzgldem ukadu wsprzdnych (xi ), gdy znane
s skadowe X i oraz Y i obu pl i pokaemy, e s one dane wzorem:
[X, Y ]j = X i i Y j Y i i X j = X i

j
Y j
i X

Y
.
xi
xi

(141)

Niech zatem bd dane dwa pola:

,
xi

Y =Yj j
x

X = Xi

55

(142)
(143)

i obliczmy dziaanie ich komutatora na dowoln funkcj f , rniczkowaln co najmniej dwa

razy:
!

f
[X, Y ](f ) = X
Y j j Y j j X i i
i
x
x
x
x
j
2
2
i
i Y f
i j f
j i f
j X f
=X
+X Y
Y X
Y
i
j
xi xj
xj xi
xj xi
!x x
j
j
X

Y
(f ) ,
= Xi i Y i i
x
x xj
i

(144)
(145)
(146)

bowiem drugie pochodne s symetryczne:

2f
2f
=
xi xj
xj xi
zatem upraszczaj si. Natomiast ostatni czon powsta z ostatniego czonu w (145) poprzez
przechrzczenie wskanika i na j i odwrotnie. Tak operacj stosuje si bardzo czsto
w rachunkach pojawiajcych si w geometrii rniczkowej. Jest ona oczywicie dopuszczalna, bowiem oba wskaniki s martwe: nie pozostaj jako numer jakiej skadowej
jakiego obiektu geometrycznego a jedynie numeruj skadniki sumy. To tak, jak gdyby
przechrzci nazw zmiennej cakowania:
Z

f (x)dx =

f (y)dy ,

ktra to operacja nie zmienia przecie wyniku cakowania! W naszym wypadku skorzystalimy z tosamoci:
j
X i f
i X f
=
Y
,
Yj j
x xi
xi xj
bowiem obie strony s rwne podwjnej sumie powyszych czonw dla i = 1, . . . , n oraz
j = 1, . . . , n.
Wzr (146) pokazuje, e istotnie, komutator jest cigym operatorem pierwszego rzdu,
cho by deniowany przy pomocy operatorw drugiego rzdu. Jego liniowo jest oczywista. Sprawdzimy drugi aksjomat, czyli wzr Leibnitza:
[X, Y ](f g) = X(Y (f g)) Y (X(f g)) =
= X(f Y (g)) + gY (f )) Y (f X(g) + gX(f ))
= X(f )Y (g) + f X(Y (g)) + X(g)Y (f ) + gX(Y (f ))+
Y (f )X(g) f Y (X(g)) Y (g)X(f ) gY (X(f )) =
= f ([X, Y ](g)) + g([X, Y ](f ))

Zbir pl wektorowych jest przestrzeni wektorow. Komutator jest dziaaniem na elementach tej przestrzeni.
Twierdzenie: Komutator pl [X, Y ] ma nastpujce wasnoci:
56

1. jest wyraeniem bi-liniowym, to znaczy liniowym wzgldem kadego z pl;

2. jest antysymetryczny tzn. zmienia znak gdy zamieni miejscami oba pola: [X, Y ] =
[Y, X];
3. spenia tzw. tosamo Jacobiego:
[X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0 .

(147)

Dowd: prosty, bezporednio z denicji oraz ze wzoru wsprzdniowego (141).


Denicja: Skoczenie wymiarowa przestrze wektorowa wyposaona w dziaanie speniajce powysze wasnoci nazywa si algebr Lieego .
Zbir wszystkich pl wektorowych na rozmaitoci jest przestrzeni nieskoczenie wymiarow, a w tym przypadku pojcie algebry Lieego jest duo trudniejsze. Jednak czsto rozwaa si skoczenie wymiarowe podprzestrzenie tej duej przestrzeni, zamknite ze
wzgldu na dziaanie komutatora. I wtedy taka przestrze jest algebr Liego.
Przykad: Pola wektorw stycznych do linii wsprzdnych w ustalonym ukadzie
wsprzdnych komutuj wzajemnie, tzn. ich komutator jest rwny zeru. Wynika to z
faktu, e drugie pochodne s symetryczne, a zatem operatory x k oraz x l s przemienne:


= l k
k
l
x x
x x
a wic ich komutator, rwny rnicy obu tych operatorw drugiego rzdu, znika tosamociowo. Warto zauway, e fakt ten wynika rwnie z wzoru wsprzdnociowego.
Rzeczywicie, wsprzdne pola x k s funkcjami staymi: wsprzdna o numerze k jest
rwna 1 a pozostae s rwne zeru. Warto w tym miejscu wprowadzi bardzo wygodne
oznaczenie tzw. delty Kroneckera:
Denicja: Delta Kroneckera oznacza elementy macierzy jednostkowej zapisane w nastpujcy sposb:
(
1 gdy k = l
lk =
.
(148)
0 gdy k 6= l
Uywajc tego oznaczenia mamy:

= kj j ,
k
x
x
bowiem z sumy po wszystkich wartociach wskanika j pozostaje jedynie ten, ktry odpowiada wartoci j = k.

3.3

Sens analityczny a sens geometryczny

Wyraenie (141) na wsprzdne komutatora zawiera rnic dwch wyrae. Warto zauway, e poszczeglne czony tej rnicy nie maj adnego sensu geometrycznego. Rzeczywicie, gdyby w ustalonym ukadzie wsprzdnych prbowa naiwnie zdeniowa
57

pole wektorowe X Y wzorem

X Y = X i

Y j
,
xi xj

(149)

a ktre wyglda jak pochodna pola Y w kierunku pola X, to operacja taka nie ma wikszego sensu, bowiem jej wynik zaley od ukadu wsprzdnych, w ktrym j deniujemy.
I rzeczywicie: przejdmy do innego ukadu wsprzdnych { a } w tej samej przestrzeni.
Poniewa mamy:
y a

=
,
(150)
xi
xi y a
otrzymujemy zatem:
a

i y
a ,
=
X
=X
i
i
a
x
x y
y a
a

Y = Y j j = Y j j a = Y a a ,
x
x y
y

X = Xi

(151)
(152)

a ) oraz (Y a ) s wsprzdnymi tych samych pl w nowym ukadzie wsprzdnych.

gdzie (X
Wyrazimy zatem wsprzdne deniowanego pola X Y w nowych wsprzdnych:
X Y =
=

2 b
j y b

i b
i j y
Y
=
X
Y

X
Y
X
i
j
b
i
i
j
x
x y
x
x x y b
!
2 b

a Y b X i Y j y
.
X
a
b
i
j
y
y
x x y b
i

(153)

Pierwszy czon jest rzeczywicie rwny podobnemu wyraeniu jak to deniujce (149), ale
obliczonemu w nowych wsprzdnych. Pozostaje jednak rny od zera dodatek zawierajcy
drugie pochodne nowych wsprzdnych wzgldem starych. Mamy wic:
!

2 b
b

i j y
a Y
X Y = X

X
Y
.
a
b
i
j
y y
x x y b

(154)

Gdybymy natomiast liczyli skadowe obiektu X Y we wsprzdnych ( a ) wedug denicji (149), to wystpiby tylko pierwszy czon. A zatem denicja ta nie ma adnego
sensu geometrycznego, bowiem zaley od wyboru ukadu wsprzdnych. Na podkrelenie
zasuguje jednak fakt, e drugi czon w powyszym wzorze jest symetryczny wzgldem
zamiany X na Y , wobec tego upraszcza si w wyraeniu:
X Y Y X = [X, Y ] ,

(155)

w wyniku czego otrzymujemy obiekt geometryczny, ju niezaleny od opisu wsprzdniowego. Byo to oczywiste od samego pocztku, bowiem obiekt ten zdeniowalimy wzorem
(140) przy pomocy operacji czysto geometrycznych, bez uycia adnych ukadw wsprzdnych.
58

Ten prosty przykad ilustruje tez, i geometria jest nauk o inteligentnym stosowaniu narzdzi analizy matematycznej. Wszystkie struktury geometryczne mona deniowa
analitycznie wzorami zapisanymi przy pomocy wsprzdnych. Tak wygldaj stare podrczniki z geometrii rniczkowej. Kad tak denicj naley uzupeni dowodem poprawnoci, to znaczy wykaza, e uyte do denicji wyraenie analityczne transformuje
si poprawnie przy zmianie ukadu wsprzdnych. Jest tak, bowiem wrd ogromnej masy
wyrae analitycznych, ktre mona sobie zapisa w ustalonym ukadzie wsprzdnych,
te ktre maj sens geometryczny s bardzo wyjtkowe! I wanie powysza denicja (149)
takiego testu nie przesza, czyli nie jest poprawna. W naszym wykadzie przyjmujemy zupenie inn strategi: podajemy denicje struktur geometrycznych bez odwoywania si do
ukadu wsprzdnych, a dopiero potem pokazujemy jak np. w celach rachunkowych
reprezentowa dan struktur geometryczn w jzyku wsprzdniowym.
Warto tu jeszcze zauway, e gdy pole Y znika w danym punkcie, wtedy kopotliwy
dodatek we wzorze (154), zawierajcy drugie pochodne, znika w tym punkcie i nasz nieprawidowo zdeniowany obiekt X Y nabiera ale jedynie w tym punkcie sensu: jest
dobrze okrelonym wektorem. Zreszt wektor ten jest po prostu rwny wartoci komutatora [X, Y ] w tym punkcie, bowiem drugi czon po lewej stronie rwnoci, czyli wyraenie
Y X zeruje si w tym punkcie.
Nad obserwacj powysz warto si zatrzyma w nieco szerszym kontekcie krzywych
w wizce stycznej. Jeli mamy tak krzyw sparametryzowan
]a, b[ t (t) = vx(t) T M ,

(156)

to w ukadzie wsprzdnych jest ona opisana przy pomocy 2n funkcji:

]a, b[ t (xk (t), v l (t)) ,

(157)

gdzie (xk (t)) s wsprzdnymi punktu x(t), za vx(t) = v l (t) x l . Wektor styczny do tej
krzywej jest rwny:
= x k (t) + v l (t) T (T M) ,
(t)
(158)
xk
v l
to znaczy ma wsprzdne (x k (t), v l (t)). Zwrmy uwag, e nie jest to wektor styczny do
M, lecz do wizki stycznej T M.
Okazuje si, e jego pierwsza poowa reprezentuje rwnie wektor styczny do samego
M. Wynika to z faktu, e gdy zapomnie o pionowej skadowej tej krzywej, to znaczy
zrzutowa j na baz wizki stycznej,
(t) = (t) ,
to otrzymamy krzyw w M, ktrej wektor styczny jest oczywicie transportem wektora
przy pomocy rzutu :

= = x k (t) k .
x

59

Tak wic pierwsza poowa (x k (t)) wektora (158) jest rzeczywicie wektorem stycznym
do M. Natomiast druga poowa: (v l ) nie koduje informacji o adnym obiekcie geometrycznym. Aby si o tym przekona, obliczmy j w innym ukadzie wsprzdnych (y a ).
Mamy:

y a

vx = v l l = v l l a = va a ,
x
x y
y
to znaczy:
!
a
a
2 a
l y
l y
va = d v l y
=
v

+
v
x k .
(159)
dt
xl
xl
xk xl
A zatem: nie znajc pierwszej powki (x k (t)), nie wiemy jak wyglda druga powka w
nowym ukadzie wsprzdnych (ale znajc obydwie potramy obydwie przetransformowa
do nowego ukadu bo przecie s to wsprzdne wektora stycznego do T M). Obserwacja
ta nie jest bardzo odkrywcza: do znalezienia nawet czci skadowych wektora w nowym
ukadzie wsprzdnych musimy naog zna wszystkie jego skadowe w starym ukadzie!
Jednak wzr (159) implikuje pewien bardzo ciekawy fakt: jeli zachodzi (x k (t)) = 0, to nie
tylko umiemy obliczy warto pochodnych v a (t), ale transformuj si one jak skadowe
wektora stycznego do M, mamy bowiem:
a

y
v a = v l l .
x
Warunek (x k (t)) = 0 odpowiada niezalenemu od wsprzdnych, geometrycznemu warun a mianowicie warunkowi:
kowi znikania rzutu wektora stycznego ,
= 0 .
Takie wektory styczne do wizki T (T M) nazywa si pionowymi. W ten sposb wykazalimy nastpujce, niezwykle uyteczne
Twierdzenie 1: Podprzestrze wektorw pionowych, stycznych do T M w punkcie v,
jest kanonicznie izomorczna z przestrzeni wektorw stycznych do M w punkcie (v).
W ukadzie wsprzdnych (97) izomorzm ten polega na utosamieniu wektora v l v l
T (T M) z wektorem v l x l T M.
Dowd: Przedstawione powyej rozumowanie, zapisane przy pomocy wsprzdnych,
jest ju penym dowodem. Mona jednak przytoczy nieco bardziej elegancki argument.
Ot gdyby caa krzywa bya pionowa, to znaczy gdyby jej rzut na M by stay: (t) =
x = const., lub inaczej: (t) Tx M, wtedy mona byoby zapomnie o caej rozmaitoci,
bowiem byaby krzyw w przestrzeni wektorowej i w tym sensie jej pochodna byaby
elementem tej samej przestrzeni wektorowej. Oczywicie kady wektor pionowy moe by
reprezentowany jako wektor styczny do krzywej pionowej, co koczy dowd.

Uwaga: Powysze rozwaania mona streci jeszcze inaczej. Uywajc ukadu wsprzdnych (93) mona krzywej ( ) = (xk ( ), v l ( )) przypisa krzyw pionow (v l ( )) w
Tx(t) M i obliczy jej wektor styczny (v l (t)) w Tx(t) M. Jeli jednak uyjemy innego ukadu wsprzdnych (y k ( ), vl ( )), to otrzymamy inny wektor (v l (t)) Tx(t) M. Wzr (159)
60

pokazuje jednak, e gdy rzut naszej krzywej na M ma znikajcy wektor styczny

w punkcie t, to znaczy gdy (x k (t)) = 0, wtedy obie krzywe w M maj ten sam wektor
styczny. I to jest wanie ten wektor styczny do M, ktry przyporzdkowujemy wektorowi
pionowemu, stycznemu do T M.
Rwnanie (159) pokazuje, e lewa strona jest wektorem stycznym do M rwnie w
przypadku, gdy znika wektor vx , czyli znikaj jego wsprzdne (v l ). A zatem obie powki: (x k ) oraz (v k ), wektora (x k , v k ) stycznego do T M, s w tym przypadku wektorami
stycznymi do M. Otrzymalimy w ten sposb
Twierdzenie 2: Przestrze styczna do T M w zerze 0x Tx M jest iloczynem kartezjaskim:
T0x (T M) = Tx M Tx M .
(160)

3.4

Pole wektorowe jako ukad dynamiczny. Jednoparametrowe

grupy dieomorzmw

Krzyw cakow pola wektorowego X na rozmaitoci M nazywamy tak krzyw sparametryzowan , ktrej wektor styczny pokrywa si w kadym jej punkcie z wartoci pola X
w tym punkcie:
(t)

= X((t)) .
(161)
W lokalnym ukadzie wsprzdnych (xk ) na M krzywa zapisuje si jako
(t) = (xk (t)) .
Pole wektorowe jest dane przez warto swoich n wsprzdnych:
X = Xk

xk

i wtedy warunek (161) jest ukadem rwna rniczkowych zwyczajnych:

x k (t) = X k (x(t)) ,

(162)

co w skrcie bdziemy rwnie zapisywali nastpujco:

x k = X k .

(163)

Taki ukad nazywa si ukadem dynamicznym, co oznacza i jego prawa strona nie zaley
explicite od czasu t a jedynie od zmiennych xk czyli od pooenia punktu krzywej w
rozmaitoci M.
Jeli pole wektorowe X jest odpowiednio gadkie (na przykad klasy C 1 ), to problem
pocztkowy jest lokalnie dobrze postawiony. Oznacza to, e dla kadego punktu x M
istnieje lokalnie jedyna krzywa cakowa
] , [ t x (t) M
61

(164)

startujca z tego punktu, tzn. speniajca warunek pocztkowy

x (0) = x .

(165)

Oznaczmy punkty tej krzywej w nastpujcy sposb

x (t) =: GtX (x) .

(166)

Poniewa dla dostatecznie gadkiego pola X rozwizanie ukadu (163) zaley w sposb
gadki od warunku pocztkowego x, to otrzymalimy jednoparametrow lokaln rodzin
odwzorowa rozmaitoci M w siebie sam:
GtX : M M .

(167)

Z warunku pocztkowego (165) wynika oczywicie, e G0X jest identycznoci:

G0X = id .

(168)

Dla ustalonej chwili czasu s ] , [, lecej w dziedzinie istnienia (164) lokalnego

rozwizania x ukadu dynamicznego (163), moemy skonstruowa inn krzyw cakow:
t (t) := x (s + t) .

(169)

Dowd, e jest to rwnie krzywa cakowa tego ukadu sprowadza si do trywialnego rachunku:

(t)
= x (s + t) = X((s + t)) = X((t)) ,
gdzie oczywicie wykorzystalimy fakt, i pole X nie zaley od czasu, tzn. mamy do czynienia z ukadem dynamicznym . Oznaczmy punkt pocztkowy krzywej przez y := (0) =
x (s). Z jednoznacznoci krzywej cakowej otrzymujemy zatem tosamo
x (s + t) = (t) = y (t) .

(170)

Ta sama rwno, wyraona w jzyku odwzorowania (166) wyglda nastpujco:



X
Gs+t
(x) = GtX (y) = GtX GsX (x) ,

co mona zapisa w postaci superpozycji odwzorowa GtX oraz GsX , a mianowicie:

Twierdzenie 1: Zachodzi prawo skadania:
X
Gt+s
= GtX GsX .

(171)

Powysz wasno mona byoby nazwa wasnoci grupow i stwierdzi, e rodzina odwzorowa GtX stanowi reprezentacj grupy addytywnej liczb rzeczywistych (R, +) w grupie
dieomorzmw rozmaitoci M, gdyby nie fakt, e by moe nie ma tu adnego

62

dieomorzmu! I rzeczywicie: oznaczenie (167) jest nieco mylce5 , bowiem musimy pamita, e we wzorze (164) zaley od punktu x. Gdy posuwamy si na rozmaitoci M
coraz dalej, to odcinek czasu, dla ktrego istnieje lokalna krzywa cakowa moe stawa
si coraz mniejszy tak, e dla kadej ustalonej wartoci t 6= 0 odwzorowanie GtX nie jest
okrelone na caym M, wic nie jest globalnym dieomorzmem. Gdyby istniao jakie
ograniczenie z dou dla tych epsilonw, czyli jakie 0 takie, e krzywe cakowe istniej
przynajmniej dla wartoci |t| < 0 , wtedy korzystajc z wasnoci (170) mona byoby
je przedua dowolnie w przd i w ty w czasie. W takim przypadku odwzorowania GtX
byyby dane globalnie, to znaczy dla wszystkich wartoci czasu t i dla wszystkich punktw
rozmaitoci x M. Wtedy wzr (171) implikuje, e s to globalne dieomorzmy oraz e
odwzorowanie odwrotne otrzymuje si zamieniajc t na t:


GtX

1

X
= Gt
.

(172)

Poza tym odwzorowania GtX odpowiadajce rnym wartociom parametru t s przemienne

(mwimy take: komutuj) bowiem, na mocy (171), ich zoenie w dowolnej kolejnoci
daje ten sam wynik, odpowiadajcy sumie obu wartoci tego parametru:
GtX GsX = GsX GtX .

(173)

Denicja: Pole wektorowe na rozmaitoci M, ktre generuje globaln, to znaczy okrelon dla wszystkich x M i wszystkich t R, grup dieomorzmw GtX , nazywamy
polem zupenym.
W oglnym przypadku pole nie jest zupene. Wtedy takie uniwersalne 0 nie istnieje i
(poza wartoci t = 0) odwzorowania GtX s dane jedynie lokalnie. Powysze trzy prawa:
skadania (171), wzr na transformacj odwrotn (172) oraz prawo przemiennoci (173),
obowizuj jedynie dla tych wartoci parametrw, dla ktrych obie strony maj sens,
tzn. s okrelone.
Przykad: Na osi rzeczywistej M = R rozwamy pole wektorowe
X(x) = x2

.
x

Rozwizujc rwnanie rniczkowe

x = x2 ,
metod rozdzielenia zmiennych otrzymujemy
dx
= x2
dt

dx
1
dt = 2 = d
x
x

tC =

Wobec tego kada krzywa cakowa pola X ma posta:

1
1
C
(t) =
=
C t
1
5

Ale i tak bdziemy go uywa.

63

t
C

1
.
x

Aby speni warunek pocztkowy (0) = x musimy pooy

1
C

= x. Mamy zatem

x
,
1 tx

x (t) =
lub, inaczej:

x
.
(174)
1 tx
Jak wida, dla ustalonego punktu na posi dodatniej: 0 < x R, odwzorowanie to jest
okrelone jedynie dla t < x1 . Natomiast na posi ujemnej x < 0 jest ono okrelone jedynie
dla t > x1 . Jedynie w punkcie x = 0 rozwizanie mona przedua w nieskoczono:
GtX (0) = 0 dla dowolnej wartoci parametru t. Mona t wasno pola X podsumowa
nastpujcym stwierdzeniem: w skoczonym czasie t pole X wynosi punkty rozmaitoci M
do nieskoczonoci. A zatem pole to nie jest zupene.
Mona natomiast sprawdzi, e prawo skadania (171) obowizuje wszdzie tam, gdzie
obie strony rwnoci maj sens. I rzeczywicie: jeli oznaczy y = GtX (x), to zachodzi:
GtX (x) =

GsX

GtX

(x) =

GsX (y)

y
x
1tx
=
=
=
x
1 sy
1 s 1tx
1 sx tx

X
= Gs+t
(x) .

Uwaga: Warto zwrci uwag na to, e dziaanie pola wektorowego X na funkcj

f polega na rniczkowaniu jej wzdu trajektorii grupy GtX , bowiem trajektorie te s
krzywymi cakowymi pola. Mamy bowiem




d 
d 

f (x ()) =

f GX (x) ,
X(x)(f ) =
d =0
d =0

(175)

co mona zapisa w skrcie nastpujco:

d 
X(f ) =

f GX .
d =0

(176)

Twierdzenie 2: Krzywe cakowe dwu pl proporcjonalnych do siebie rni si od

siebie jedynie parametryzacj: jeli (t) jest krzyw cakow pola X, to krzyw cakow
pola Y = f X jest e (s) := ((s)) gdzie funkcja zamiany parametryzacji
R s (s) = t R

musi spenia rwnanie rniczkowe zwyczajne: (s)

= f (((s))).
Dowd: Wychodzc z tego samego twierdzenia o rniczkowaniu superpozycji otrzymujemy:
d

e (s) = ( )(s) = ((s))

(s)
= (s)X(((s)))
= f (e (s))X(e (s)) = Y (e (s)) .
ds
64

Wanym przykadem jest liniowa zmiana parametryzacji: (t) = at, a R. Wtedy

a jest funkcj sta i otrzymujemy:
e = aX .

(177)

X
GtaX = Gat
.

(178)

Wynika std, e to grupa GtY generowana przez pole Y = aX powstaje z grupy GtX ,
generowanej przez pole X przez reparametryzacj:

Mona obrazowo powiedzie, e pole aX unosi punkty rozmaitoci M po tych samych

krzywych cakowych (trajektoriach), ale z inn prdkoci. W szczeglnoci dla a < 0 ruch
odbywa si w przeciwn stron, za dla a = 0 nic si nie rusza i mamy Gt0 = id.
Zachodzi rwnie nastpujca, uniwersalna tosamo:
Twierdzenie 3: Grupa dieomorzmw generowana przez pole wektorowe X nie zmienia tego pola podczas transportu:


GtX

X =X .

(179)

Dowd: Oznaczmy y = GtX (x). Transport stanowi odwzorowanie przestrzeni stycznych:



GtX : Tx M Ty M .

Na mocy denicji transportu (103) dla wektorw oraz wzoru (175) na pochodn funkcji
wzdu pola wektorowego, moemy dla dowolnej funkcji f napisa nastpujcy cig rwnoci:
h

GtX

X(x) (f ) = X(x)
=
=
=

h


GtX

f = X(x) f

GtX


i

d  h
=

f GtX GX (x)
d =0

i
i
d  h
d  h

f GtX GX (x) =

f GX GtX (x)
d =0
d =0


i

i
d  h
d  h
X
X
X

f

G
G
(x)
=

f

G
(y)

d =0
d =0




d 

f GX (y) = X(y)(f ) .
d =0

Widzimy, e dwa operatory rniczkowe: ten na pocztku oraz ten na kocu powyszego
cigu nierwnoci, daj ten sam wynik w dziaaniu na dowoln funkcj. Zatem s one sobie
rwne:


GtX X(x) = X(y) ,
(180)

co jest wanie bardziej konkretnym zapisem tezy (179).


Zawarte w ostatnim zdaniu rozumowanie polega na uproszczeniu obu stron rwnoci
przez funkcj f . Bdziemy czsto stosowa ten skrt mylowy w dalszym cigu wykadu.
65

Przykad: Niech Z bdzie polem wektorowym na trjwymiarowej przestrzeni euklidesowej, ktre w ukadzie wsprzdnych sferycznych (2) jest zdeniowane jako pole wektorw
stycznych do linii wsprzdnej , to znaczy:
Z=

Na mocy wzoru (37), to samo pole wyraa si we wsprzdnych kartezjaskich (x, y, z)

jako

Z=x
y
.
(181)
y
x
We wsprzdnych sferycznych zachodzi rwno
GtZ (r, , ) = (r, , + t) ,

(182)

a zatem GtZ jest obrotem wok osi z o kt t. Odwzorowanie to jest dane globalnie, dla
wszystkich punktw przestrzeni i dla wszystkich wartoci parametru t. Oznacza to, e Z
jest polem zupenym.
Widzimy, e zbir wszystkich takich odwzorowa, odpowiadajcych wszystkim moliwym wartociom parametru t stanowi grup obrotw wok osi z, bowiem zachodzi:


Z
GsZ GtZ (r, , ) = GsZ (r, , + t) = (r, , + t + s) = Gt+s
(r, , ) ,

Z
a wic GsZ GtZ = Gt+s
. Jest to grupa przemienna lub inaczej abelowa, bowiem ostatni
wzr implikuje rwnie tosamo GsZ GtZ = GtZ GsZ .
Jako poyteczne wiczenie opiszemy to samo odwzorowanie w zmiennych kartezjaskich. Zgodnie z wzrorem (162), krzywe cakowe pola (181) s dane ukadem rwna rniczkowych:

x = y ,
y = x ,

z = 0 .

Dowolne rozwizanie tego ukadu rwna przybiera posta:

(x(t), y(t), z(t)) = (a cos t b sin t, a sin t + b cos t, c) ,

gdzie a, b, c R s dowolnymi staymi. Punkt GtZ (x, y, z) moe by wyznaczony z warunku
pocztkowego G0Z (x, y, z) = (x, y, z), co daje: (a, b, c, ) = (x, y, z). Tak wic otrzymujemy:
GtZ (x, y, z) = (x cos t y sin t, x sin t + y cos t, z) = (
x, y, z) ,
gdzie wsprzdne obrazu, czyli punktu GtZ (x, y, z), oznaczylimy jako (
x, y, z). Powysza
rwno to kartezjaska wersja wzoru (182). Mona j zapisa rwnie jako:

= x cos t y sin t ,
y = x sin t + y cos t ,

z = z .
66

(183)

A to jest opis wsprzdniowy odwzorowania GtZ dziaajcego z przestrzeni parametryzowanej wsprzdnymi (x, y, z) w przestrze parametryzowan wsprzdnymi (
x, y, z) (nawet
jeli jest to ta sama przestrze i te same wsprzdne!). Zgodnie zatem z formu (107),
lub jej skrtow wersj (108), odwzorowanie styczne do GtZ dziaa w nastpujcy sposb:


GtZ

GtZ

GtZ

x
y
z

=
+
+
= cos t
+ sin t
,
x
x x x y x z
x
y
!
x
y
z

=
+
+
= sin t
+ cos t
,
y
y x y y y z
x
y
!

x
y
z

=
+
+
=
.
z
z x z y z z z

(184)
(185)
(186)

Warto zauway, e pole aZ generuje obroty wok tej samej osi, ale z inn prdkoci
ktow (gdy a < 0, to w przeciwn stron). Wynika to bezporednio z wzoru (178).
Dokonujc cyklicznej zamiany zmiennych x y z x we wzorze (181), otrzymamy wyraenie na pole wektorowe X, generujce grup obrotw wok osi x i pole
wektorowe Y , generujce obroty wok osi y:

z y
X = y z

= z x
x z

Z = x y
y x

(187)

wiczenie: Prosz pokaza, e zachodz rwnoci:

[X, Y ] = Z , [Y, Z] = X , [Z, X] = Y ,

(188)

powstae z pierwszej przez cykliczn zamian zmiennych.

Wniosek: Zbir pl wektorowych generujcych obroty wzgldem dowolnej osi jest trjwymiarow przestrzeni kombinacji liniowych powyszych pl X, Y i Z. Jest ona zamknita
ze wzgldu na komutator, a zatem stanowi algebr Lieego.
wiczenie: Korzystajc ze wzorw (184) (186) moemy obliczy transport pola X
wzgldem pola Z:


GtZ

y
z
z
y

= y
z
y
!

= y
z sin t
+ cos t
.
z
x
y
GtZ

GtZ

Teraz trzeba jeszcze wyrazi warto funkcji y i z w jzyku wsprzdnych (

x, y, z) na mocy
rwna (183), tzn.: z = z oraz y =
x sin t + y cos t. Ostatecznie wic otrzymujemy:


GtZ

(X) = (
x sin t + y cos t)
z sin t
+ cos t
z
x
y
67

= X cos t + Y sin t (189)

3.5

Pole wektorowe jako innitezymalna posta grupy dieomorzmw

Odpowiednio midzy polami wektorowymi a lokalnymi grupami dieomorzmw jest

jedno-jednoznaczna. Pole wyznacza grup, a grupa jednoznacznie deniuje pole, bowiem
zachodzi nastpujcy fakt.
Twierdzenie: Jeli Gt jest lokaln grup dieomorzmw rozmaitoci M to istnieje
pole wektorowe X na M takie, e zachodzi
Gt = GtX .

(190)

Dowd: Zdeniujemy warto pola X w punkcie x M jako wektor styczny w zerze

do krzywej
x (t) := Gt (x) ,
to znaczy kadziemy:

d 

G (x) .
X(x) := x (0) =
d =0

(191)

Aby wykaza wzr (190) musimy dowie, e wektor styczny do krzywych x jest rwny
wartoci pola X nie tylko w zerze, co zostao ju wymuszone powysz denicj, ale te
dla kadej innej wartoci parametru t. Mamy zatem do wykazania nastpujc tosamo:
x (t) = X(x (t)) ,
i tutaj dopiero wykorzystamy wasnoci grupowe odwzorowa Gt . Oznaczmy Gt (x) = y.
Dla dowolnej funkcji f zachodzi wzr:
( x (t)) (f ) =
=

d 
d 
d 

f (x ( )) =

f (G (x)) =

f (G (Gt (x)))
d  =t
d  =t
d =0


d 

f (y ()) = y (0)(f ) = X(y)(f ) .
d =0

Upraszczajc obie strony tej tosamoci przez f otrzymujemy tez:

x (t) = X(y) = X(x (t))

Na denicj (191) pola X generujcego (lokaln) grup transformacji Gt =
mona
spojrze jeszcze inaczej: jako na pierwszy wyraz rozwinicia Taylora wzgldem parametru
t. Skoro bowiem GX
0 (x) = x, a pierwsza pochodna po t w zerze jest rwna X(x) to szereg
Taylora z dokadnoci do wyrazw pierwszego rzdu wygldaby nastpujco:
GtX

GX
t (x) = x + tX(x) + o(t) .

(192)

Wzr ten nie ma sensu geometrycznego, bowiem suma x+tX(x), skadajca si z punktu x
oraz wektora tX(x) Tx M, ma sens jedynie w przestrzeni anicznej, natomiast w oglnej
68

rozmaitoci rniczkowalnej M nie jest w ogle okrelona. Wzr ten mona rozumie w
sensie wsprzdniowym: jako dodawanie odpowiednich wsprzdnych wektora do wsprzdnych punktu. Ale w takim razie suma ta nie jest okrelona jednoznacznie, bowiem
zaley od tego, w jakim ukadzie wsprzdnych zdecydowalimy si j przeprowadzi! Jednak wzr (192) mwi nam, e rnica wynikw otrzymanych przy uyciu dwch rnych
ukadw wsprzdnych jest ma wyszego rzdu ni t.
Powysz obserwacj mona te sformuowa w sposb niezaleny od ukadu wsprzdnych. Ma ona wany sens heurystyczny, do ktrego bdziemy si wielokrotnie odwoywa
w tym wykadzie. Mona mianowicie powiedzie, e translacja punktu x o wektor styczny
v Tx M jest dobrze okrelona z dokadnoci do maych rzdu wyszego ni i wynosi
wanie GX
(x), gdzie X jest dowolnym polem wektorowym przyjmujcym w punkcie x
warto v:
X(x) = v .
Wynik nie jest okrelony jednoznacznie, bowiem dla danego wektora v Tx M jest wiele
pl wektorowych przyjmujcych akurat t warto w punkcie x. Jednak wzr (192) mwi
nam, e rnica wynikw otrzymanych przy pomocy dwch rnych pl speniajcych ten
warunek jest ma wyszego rzdu. W starych podrcznikach geometrii rniczkowej tak
transformacj GX
(x) punktu x nazywano innitezymalnym przesuniciem o wektor v.
Takie okrelenie niesie wany potencja heurystyczny i jeszcze nieraz bdziemy si nim
posugiwa.

3.6

Uniwersalna posta pola wektorowego

Znajdowanie lokalnej grupy dieomorzmw GtX dla danego pola X jest nazywane cakowaniem pola wektorowego. Ta na og niewykonalna analitycznie operacja jest
szczeglnie atwa dla pl staych w danym ukadzie wsprzdnych. Nie rni si ona analitycznie od grupy przesuni o stay wektor w przestrzeni anicznej. Rzeczywicie, jeli
wsprzdne X k pola X = X k x k s stae, to
GtX (xk ) = (xk + tX k ) .

(193)

W szczeglnoci gdy X k = jk , to znaczy gdy X = x j jest polem stycznym do linii wsprzdnej j, to G X jest grup przesuni tej wsprzdnej, zachowujc warto pozostaych

wsprzdnych punktu. Tak byo dla pola Z =

, generujcej przesunicia wartoci dugoci geogracznej , czyli obroty.
Pole X = x j jest wszdzie rne od zera. Okazuje si, e kade nieznikajce pole mona
lokalnie sprowadzi do tej postaci poprzez odpowiedni wybr ukadu wsprzdnych.
Twierdzenie: Jeli X(x) 6= 0 to istnieje w otoczeniu punktu x M taki ukad wsprzdnych (xk ), k = 1, . . . , dimM; w ktrym X = x 1 .
Dowd: Niech ( i ) bdzie jakimkolwiek ukadem wsprzdnych w otoczeniu punktu x.
Poniewa X 6= 0 to istnieje taka wsprzdna X i pola X = X i i , ktra jest rna od zera.
Bez straty oglnoci mona przyj, e jest to pierwsza wsprzdna X 1 (gdyby tak nie
byo, to wystarczyoby zmieni numeracj wsprzdnych). Rwnie bez straty oglnoci
69

mona przyj, e wsprzdne punktu x w tym ukadzie s rwne zeru: x = (0, . . . , 0).
Gdyby tak nie byo, to wystarczyoby przeskalowa addytywnie wsprzdne o warto
odpowiadajc wsprzdnym naszego punktu.
Rozwamy teraz podrozmaito K M o wymiarze (n 1), dan rwnaniem 1 = 0
oraz wsprzdne ( 2 , . . . , n ) na tej powierzchni. Nowe wsprzdne (xk ) wybierzemy w ten
sposb, by na powierzchni K pokryway si ze wsprzdnymi ( k ), (a wic w szczeglnoci
pooymy x1 = 0 na K), natomiast z powierzchni tej rozpropagujemy ich warto na cae
grube otoczenie przy pomocy grupy G X generowanej przez nasze pole X. Oznacza to, e
deniujemy nastpujce odwzorowanie :
Rn W (xk ) (xk ) := GxX1 (x2 , . . . , xn ) M .

(194)

Obrazem zera jest znw punkt x. Jeli parametryzacj odpowiadajc pierwotnym wsprzdnym oznaczymy przez , to zoenie 1 przyporzdkowuje punktowi (xk ) Rn
warto ( i ) Rn wsprzdnych punktu (xk ), czyli jest dane jako n funkcji i = i (xk ),
speniajcych i (0, . . . , 0) = 0. Ale dla x1 = 0, czyli na K, zachodzi: 1 = 0 oraz
( 2 , . . . , n ) = (x2 , . . . , xn ). Zatem dla k > 1 i dowolnego i mamy rwno:
i
= ki .
k
x
Wszdzie natomiast zachodzi x 1 = X, bowiem dla dowolnego punktu y M krzywe x1
GxX1 (y) s krzywymi cakowymi pola X. Stosujc t tosamo do funkcji i otrzymujemy:

i
= X( i ) = X j j i = X i .
1
x

(195)

A zatem w punkcie x = (0, . . . , 0) zachodz oba te wzory, to znaczy macierz Jacobiego

odwzorowania 1 ma w tym punkcie nastpujc posta:
i
xk

X1 0 . . .
X2 1 . . .
.. .. . .
.
. .
n
X 0 ...

0
0
..
.
1

(196)

Wyznacznik tej macierzy jest rwny X 1 6= 0, zatem jest ona odwracalna. Wynika std, e
jest lokalnie, w otoczeniu naszego punktu, odwzorowaniem odwracalnym, a zatem (xk )
jest dobrym ukadem wsprzdnych. Wzr (195) oznacza wanie, e zrealizowalimy nasz
cel zawarty w tezie twierdzenia, bowiem

=
= Xi i = X .
1
1
i
x
x


Twierdzenie powysze nie ma wielkiego znaczenia praktycznego. Do denicji (194) nowego ukadu wsprzdnych uylimy przecie grupy G X generowanej przez pole X, czyli
70

musielimy to pole scakowa. Strategia polegajca na znalezieniu wpierw ukadu wsprzdnych prostujcego dane pole wektorowe X, co sprowadzioby problem cakowania
tego pola do trywialnego wzoru (193), niesie dokadnie te same trudnoci analityczne, co
sam problem cakowania pola. Twierdzenie to jest wic jedynie konstatacj o wartoci czysto teoretycznej. Jak zobaczymy wkrtce, ma ona jednak istotne znaczenie poznawcze i
pozwala znacznie upraszcza wiele dowodw w geometrii rniczkowej. Jest te czsto bardzo wan wskazwk co do wyboru praktycznego sposobu rozwizywania danego problemu
technicznego czy zycznego. Jak bowiem przekonujemy si cigle, od czasw Newtona, kluczem do uzyskania rozwizania analitycznego jest czsto umiejtny wybr wsprzdnych
dostosowany do charakterystycznych cech opisywanego zjawiska.
W erze superkomputerw mogoby si wydawa, e tego rodzaju zabiegi teoretyczne trac na znaczeniu, bowiem procedury numerycznego rozwizywania rwna rniczkowych s
bardzo efektywne i na pozr wszystko im jedno jak posta analityczn postawimy po prawej stronie rwnania x k = X k . Takie przekonanie opiera si jednak na zudzeniu, bowiem
stabilno rachunkw bardzo zaley od tego, czy dana procedura numeryczna respektuje podstawowe wasnoci ukadu jak symetrie czy prawa zachowania. Poza tym, wyniki
czysto teoretyczne co do istnienia i podstawowych wasnoci geometrycznych rozwiza
porzdkuj wyniki numeryczne w bardzo istotny sposb. Bez teoretycznego rozeznania co
do jakociowych wasnoci badanego ukadu, wyniki numeryczne stanowi czsto bezuyteczny plik zadrukowanego papieru, ktrego przegldanie przyprawia jedynie o bl gowy.
Twierdzenie, ktre wykazalimy mona nazwa twierdzeniem o uniwersalnej postaci pola wektorowego i sformuowa je w postaci nastpujcego sloganu: wszystkie pola wektorowe
wygldaj tak samo, jeli tylko dobra odpowiedni ukad wsprzdnych. Podkrelamy, e
obowizuje ono jedynie lokalnie w otoczeniu punktw, w ktrych pole jest rne od zera.
Klasykacja wasnoci pola wektorowego w otoczeniu punktw, w ktrych pole si zeruje,
jest zupenie innym, duo trudniejszym problemem. A globalne wasnoci pola to jeszcze
inna dziedzina wiedzy!

3.7

Pochodna Liego

Wzr (16) na pochodn funkcji f w kierunku wektora v Tx M:

f (x + v) f (x)
,
0

v(f ) = lim

(197)

nie ma oczywicie sensu na oglnej rozmaitoci rniczkowalnej M, poniewa translacja

punktu x o wektor v jest operacj zupenie pozbawion sensu. Nawet gdy M jest rozmaitoci zanurzon w przestrzeni anicznej, gdzie taka operacja jest okrelona, to jak
zauwaylimy w Rozdziale 2.9 punkt x + v wystaje naog poza M, wic nie wiemy
ile wynosi warto funkcji f C l (M) w tym punkcie.
Jednak dyskusja zawarta w rozdziale 3.5, wykazuje, e taka translacja jest okrelona
z dokadnoci do poprawek rzdu wyszego ni i jest rwna GX (x), gdzie X jest dowolnym polem wektorowym przyjmujcym warto v w punkcie x. Ale poprawki wyszego
71

rzdu nie bd miay wpywu na pochodn w zerze. Przypuszczamy wic, e gdy we wzorze
(197) dokonamy zamiany:
x + v na GX (x) ,
(198)

otrzymamy prawidowy wynik. I rzeczywicie:


f (GX (x)) f (x)
d h X  i

lim
=
G
f (x)
= X(f )(x) .
0

d
=0

Moemy te abstrahowa od konkretnego punktu x M rozmaitoci i napisa oglnie:



d h X  i
X(f ) =
G
f 
= lim

0
d
=0

h

GX

 i

f f

f (GX ) f
.
0

= lim

(199)

Zastanwmy si, czy mona byoby zastpi funkcj f (czyli pole skalarne) polem
A jakiej innej wielkoci geometrycznej. Dotychczas poznalimy jedynie pojcie pola wektorowego i to wanie pole wektorowe bdziemy rniczkowa w tym rozdziale. Jednak
cz heurystyki, ktra prowadzi do pojcia pochodnej Liego jest uniwersalna i zachowuje
znaczenie rwnie wtedy, gdy bdziemy si zajmowali duo oglniejszymi polami: kowektorowymi, tensorowymi, polami ukadw inercjalnych i innymi, ktre poznamy w dalszym
cigu tego kursu. Dlatego te pozwlmy sobie przez chwil na tak do nieokrelon
oglno co do istoty pola A. W niniejszym rozdziale napiszemy konkretn denicj
jedynie dla pola wektorowego. Dla innych pl odpowiednie denicje pojawi si w dalszym
cigu wykadu.
Ot zastpienie funkcji f polem A powoduje, e iloraz rnicowy w punkcie x, zawarty
w formule (199), a mianowicie wyraenie
A(GX (x)) A(x)
,

nie ma na og sensu, poniewa obiekty geometryczne yjce w jednym punkcie (na przykad w punkcie x) nie mog by porwnywane z obiektami geometrycznymi yjcymi w
innym punkcie (na przykad w punkcie GX (x)), nawet jeli s to obiekty tego samego typu.
Pole skalarne, czyli funkcja o wartociach liczbowych f bya tutaj zupenym wyjtkiem.
T przykr prawd omwilimy obszernie dla przypadku wektorw i zachowuje ona aktualno dla wielu innych obiektw geometrycznych. Chcc porwna te obiekty, naleaoby
wpierw przetransportowa pierwszy wyraz z punktu GX (x) do punktu x. Ot mona
to zrobi przy pomocy odwzorowania transportu generowanego przez odwzorowania GtX .
I teraz musimy ju wyspecykowa nasze rozwaania do konkretnego przykadu, bowiem
musimy wiedzie czy pole A jest kontrawariantne (to znaczy transportuje si do przodu)
czy te jest kowariantne (to znaczy transportuje si do tyu). Powiemy do nieprecyzyjnie, e
dla tych ostatnich naley zastpi obiekt A(GX (x)) jego przetransportowan


wartoci GX A(x). Granic takiego teraz ju poprawnie okrelonego ilorazu rniczkowego nazywamy pochodn Liego pola A wzgldem pola wektorowego X i oznaczamy
72

nastpujco:

X A := lim

GX

AA

d h X  i
=
Gt
A
.

dt
t=0

(200)

Dla pola skalarnego (funkcji), ktre jest kowariantne pochodna ta pokrywa si ze zwyk
pochodn, dan wzorem (199).
Jeli natomiast pole A jest kontrawariantne, to znaczy transportuje si do przodu,
wtedy aby przenie obiekt geometryczny A(GX (x)) z punktu GX (x) z powrotem do punktu
x, musimy si posuy odwzorowaniem odwrotnym


GX

1

X
= G

X
i generowanym przeze transportem G
. Zatem dla pola kontrawariantnego pochodna

Lieego bdzie okrelona wzorem:

X A := lim

X
G

AA

d h X  i
=
Gt
A
.


dt
t=0

(201)

Te heurystyczne rozwaania przydadz si, gdy bdziemy poznawali nowe obiekty geometryczne. Tymczasem prowadz one do nastpujcej, cisej denicji:
Denicja: Pochodn Liego pola wektorowego Y wzgldem pola wektorowego X nazywamy nastpujce pole wektorowe:
X Y := lim

X
G

Y Y

d h X  i
=
Gt
Y 
.


dt
t=0

(202)

Przykad: Jeli w pewnym ukadzie wsprzdnych skadowe pola X s stae, np. gdy
X = x 1 , to skadowe pochodnej Liego wyraaj si w nim zwykymi pochodnymi czstkowymi:
Y k
(X Y )k =
.
(203)
x1
Wynika to z faktu, e GtX dziaa w tym ukadzie wsprzdnych jako przesunicie w pierwszej zmiennej:
GtX (x1 , x2 , . . . , xn ) = (x1 + t, x2 , . . . , xn ) ,
(204)
lub, inaczej

F 1 (x1 , x2 , . . . , xn ) = x1 + t ,
F 2 (x1 , x2 , . . . , xn ) = x2 ,
..................
...
n 1
2
n
F (x , x , . . . , x ) = xn .
Mamy zatem:

F k
= jk ,
xj
73

a wic, zgodnie ze wzorem (111), transport GtX

nego wektora: skadowe wektora


X
G

nie zmienia skadowych transportowa-

Y (x) we wzorze (202) s rwne:

Y k GX (x) = Y k (x1 + , x2 , . . . , xn ) .

(205)

Wstawiajc te wartoci do denicji (202) otrzymujemy

Y k (x1 + , x2 , . . . , xn ) Y k (x1 , x2 , . . . , xn )
Y k
=
.
0

x1

(X Y )k := lim

(206)

Uprzedzajc fakty powiedzmy, e powysza obserwacja jest uniwersalna i obowizuje

nie tylko w przypadku pochodnej Liego pl wektorowych, ale rwnie dowolnych innych
pl obiektw geometrycznych. Mona j sformuowa w postaci nastpujcego, godnego
zapamitania, sloganu: pochodna Liego wzgldem pola x 1 to zwyka pochodna czstkowa. Oczywicie pojcie pola o staych skadowych nie ma adnego sensu geometrycznego bowiem zaley od wyboru ukadu wsprzdnych wzgldem ktrego wyraamy te
skadowe. Obserwacja ta pozwala jednak na znaczne uproszczenie niektrych dowodw a
take skomplikowanych rachunkw. Wynika z niej natychmiast nastpujce twierdzenie o
fundamentalnym znaczeniu geometrycznym:
Twierdzenie: Pochodna Liego pola wektorowego Y wzgldem pola wektorowego X
jest rwna ich komutatorowi:
X Y = [X, Y ] = Y X .

(207)

Dowd: Druga rwno wynika z pierwszej oraz z antysymetrii komutatora. Aby dowie pierwsz rwno zauwamy, e oba wyraenia s polami wektorowymi. Jeli pokaemy ich rwno w jednym ukadzie wsprzdnych, to bdziemy wiedzieli, e s one rwne
jako pola wektorowe, a zatem rwnie w dowolnym innym ukadzie wsprzdnych. Przypumy zatem, e pole X nie znika w punkcie x i wybierzmy ukad wsprzdnych (xk ) w
ktrym ma ono uniwersaln posta
X=

.
x1

Na podstawie powyszego przykadu wiemy, e w tym ukadzie wsprzdnych zachodzi

Y k
.
x1
Natomiast wzr (141) na wsprzdne komutatora implikuje, e zachodzi rwnie
(X Y )k =

([X, Y ])k =

Y k
.
x1

A zatem rwno (207) zostaa w tym wypadku wykazana we wszystkich punktach, w

ktrych pole X nie znika. Jeli natomiast X(x) = 0 to s moliwe dwa przypadki:
74

1. Jeli X znika tosamociowo w otoczeniu punktu x, to zarwno pochodna Liego

zeruje si w tym punkcie (bowiem GtX = id w otoczeniu tego punktu) jak i komutator
znika na mocy denicji. A zatem teza Twierdzenia jest prawdziwa.
2. Jeli X znika w x ale nie znika w adnym jego otoczeniu, to istnieje cig punktw
xl zbieny do naszego punktu x i taki, e X(xl ) 6= 0, a zatem takich, w ktrych
obowizuje rwno (207). Poniewa oba pola s cige (gdy pola X i Y byy klasy
co najmniej C 1 ) to rwno ta przenosi si przez cigo do naszego punktu x.

Uwaga: W odrnieniu od pochodnej funkcji skalarnej X(f ), ktrej warto (197) w
punkcie x zaley jedynie od wartoci pola v = X(x) w tym punkcie, pochodna Liego
pola wektorowego X Y zaley w sposb nieco mniej lokalny od pola X, wzdu ktrego
rniczkujemy. Rzeczywicie, wzr (141) zawiera nie tylko warto wsprzdnych pola X i
w punkcie, ale rwnie warto ich pochodnych j X i. Wynika to z faktu, e do transportu
wektora Y (y) nie wystarczy znajomo wartoci pola X w punkcie y, ale trzeba wiedzie
nieco wicej o jego zachowaniu w otoczeniu tego punktu. Przypadek funkcji skalarnej by
wyjtkowy, bowiem jej warto (bdca liczb) transportuje si w sposb absolutny. Z tego
punktu widzenia pochodna pola skalarnego jest lokalna stopnia zerowego wzgldem pola
X, podczas gdy pochodna Liego pola wektorowego jest lokalna stopnia pierwszego. W
dalszym cigu poznamy inne obiekty geometryczne, ktrych pochodna Liego zawiera nie
tylko pole X z pierwszymi pochodnymi, lecz take bd potrzebne wysze pochodne.
wiczenie: W euklidesowej przestrzeni trjwymiarowej rozwaamy pola wektorowe X,
Y , Z, bdce generatorami obrotw wok kolejnych osi. Obliczmy pochodn Liego pola X
wzgldem pola Y . Korzystajc bezporednio z denicji (202) oraz z wykazanej poprzednio
rwnoci (189) otrzymujemy:



d h Z  i
d
Z X :=
Gt X  =
[X cos t + Y sin t] = Y ,



dt
dt
t=0
t=0

(208)

co zgadza si z uprzednio obliczon we wzorze (188) wartoci komutatora obu pl.

3.8

Komutator pl a przemienno grup dieomorzmw

Jeli s dane dwa pola wektorowe X i Y to rozwamy pole powstae z Y przez transport
grup generowan polem X, a mianowicie:


Yt := GtX
Lemat: Zachodzi nastpujca zaleno:


Y .



d 

Ys = GtX [Y, X] .

ds s=t

(209)

W szczeglnoci dla Y = X zachodzi [X, X] = 0, a zatem otrzymujemy jako szczeglny

przypadek tez Twierdzenia 3 z rozdziau 3.4.
75

Dowd: Wyraenie (202) na pochodn Liego pola wektorowego przepisujemy w jzyku

komutatorw:

d h X  i
[Y, X] = [X, Y ] = X Y =
Gs Y 
,
(210)


ds
s=0


a nastpnie poddajemy dziaaniu odwzorowania stycznego GtX :



GtX

[Y, X] =
=



!


h

i

 h

i
d
d


GtX
GsX Y 
=
GtX
GsX Y 



ds
ds
s=0
s=0


!


d  X  
d  X
d


Gs+t Y 
=
G
Y  =

Ys .



ds
ds s
ds 
s=0

s=t

s=t

Moliwo wyprowadzenia operacji rniczkowania spod odwzorowania stycznego wynika

z jego liniowoci.

Cakujc praw stron powyszej rwnoci po parametrze s przebiegajcym odcinek
[0, t] otrzymujemy natychmiastowy
Wniosek Jeli pola komutuj: [X, Y ] = 0, to grupa generowana przez jedno z nich
zachowuje drugie pole:


GtX Y = Y
(211)

Wynika std fakt podstawowej wagi:

Twierdzenie 1: Dwa pola wektorowe komutuj wtedy i tylko wtedy, gdy komutuj
rwnie generowane przez nie (lokalne) grupy dieomorzmw:
GtX GsY = GsY GtX .

(212)

Uwaga: Dla pl nie bdcych zupenymi rwno ma miejsce tam, gdzie ma sens,
tzn. tam, gdzie obie strony s okrelone.
Dowd: Zamy zatem, e [X, Y ] = 0. Dla ustalonej wartoci parametru t oraz punktu
x M rozwamy nastpujc krzyw sparametryzowan:
s (s) := GtX GsY (x) .
Pokaemy, e jest to krzywa cakowa pola Y . I rzeczywicie, rniczkujc po parametrze s
otrzymujemy na mocy wzoru (211) tosamo:


(s)

= GtX

Y (GsY (x)) = Y ((s)) ,

(213)

ktra oznacza, e krzywa jest krzyw cakow pola Y , a wic trajektori dziaania grupy
GY :
GtX GsY (x) = (s) = GsY ((0)) .

Ale z denicji krzywej wynika, e (0) = GtX (x), co ju daje nam wzr (212), a zatem
komutuj grupy generowane przez oba pola. Na odwrt: jeli komutuj grupy, to rniczkujc po parametrze s wzr (212) otrzymujemy tosamo (211). Na mocy wzoru (210)
fakt ten implikuje znikanie komutatora pl.

76

Przemienno obu grup, zapisana wzorem (212), jest rwnowana nastpujcej tosamoci:
Y
X
Gs
Gt
GsY GtX = id ,
(214)
X
powstaej przez dziaanie na obie trony rwnania (212) wpierw odwzorowaniem Gt
a
Y
nastpnie odwzorowaniem Gs . Oznacza ono, e gdy z dowolnego punktu x posun si o t
w kierunku pola X, nastpnie kontynuowa przesuwanie w kierunku pola Y o s, nastpnie
zawrci o t po polu X i w kocu zawrci o s po polu Y , to taki czworokt zamknie si
i wrcimy do punktu wyjcia.
Gdy pola X i Y nie komutuj, wtedy grupy nie s przemienne i zazwyczaj powyszy
czworobok nie domknie si. Okazuje si, e warto komutatora [X, Y ] stanowi wanie
miar tego niedomknicia. Wyjanimy to dokadniej.
Dla kadego punktu x M lewa strona wzoru (214) deniuje odwzorowanie, by moe
tylko lokalne, okrelone jedynie w otoczeniu zera:
Y
X
R2 (t, s) Fx (t, s) := Gs
Gt
GsY GtX (x) M ,

(215)

speniajce warunek
Fx (t, 0) x Fx (0, s) ,

(216)

R2 (t, s) F (t, s) M ,

(218)

dla dowolnych wartoci parametru t i s. Oznacza to, e rwnie wektor styczny do krzywych
s Fx (0, s) oraz t Fx (t, 0) jest tosamociowo rwny wektorowi zerowemu w przestrzeni
stycznej Tx M:

Fx (t, 0) = 0 =
Fx (0, s) .
(217)
t
s
(Wbrew konwencji (116), wektor styczny do krzywej oznaczylimy tu wyjtkowo znakiem
pochodnej czstkowej a nie zwyczajnej, bowiem mamy dwa rne parametry: t oraz s,
i bdziemy w dalszym cigu rozwaali bardzo rne krzywe, bdce obrazem krzywych w
dwuwymiarowej prestrzeni tych parametrw.) Zatem pierwsze pochodne odwzorowania F
maj sens jako krzywe w wizce stycznej T M. Wzr (217) oznacza, e w punkcie (t, s) =
(0, 0) przechodz one przez zero w Tx M. Wida, e jeli tosamo (214) jest zamana,
to dopiero w drugim rzdzie rozwinicia w parametrach (t, s). Ale co to znaczy? Jaki
sens miayby drugie pochodne odwzorowania F czyli wektory styczne do tych krzywych?
Pokazalimy w Rozdziale 3.3, e wektory styczne do T M nie deniuj na og adnego
wektora stycznego do M chyba, e s pionowe! I wanie ten przypadek ma tutaj miejsce,
dziki czemu drugie pochodne odwzorowania F w zerze s dobrze okrelone jako wektory
styczne do M. Tak wic Twierdzenie z Rozdziau 3.3 implikuje nastpujcy fakt:
Twierdzenie 2: Jeli odwzorowanie

ma t wasno, e jego pierwsze pochodne znikaj w (0, 0), to drugie pochodne w tym
punkcie s dobrze okrelone jako wektory z przestrzeni stycznej TF (0,0) M.
Dowd: Pierwsze pochodne odwzorowania F deniuj krzywe w T M. Na mocy wzoru
(217) ich wektor styczny (a wic pochodna pochodnej) jest pionowy w punkcie x = F (0, 0).
77

Na mocy Twierdzenia 2. z Rozdziau 3.3 taki wektor w T (T M) deniuje jednoznacznie

wektor styczny do M.
Mona te poda inny dowd. Dowoln drug pochodn mona mianowicie zdeniowa
jako operator rniczkowy dziaajcy na funkcje:
( 2 F )(f ) := 2 (f F ) .

(219)

Na pierwszy rzut oka wydaje si, e jest to operator drugiego rzdu. Ale, podobnie jak to
miao miejsce w przypadku komutatora pl wektorowych, okazuje si, e dziki znikaniu
pierwszych pochodnych odwzorowania F , jest to naprawd operator pierwszego rzdu, czyli
wektor. Obie metody dowodu s rwnie wane: pierwsza ze wzgldw praktycznych, druga
teoretycznych.

Obliczmy zatem drugie pochodne odwzorowania Fx . Zauwamy, e wzr (216) implikuje
wicej, a mianowicie:

Fx (t, 0) 0
Fx (0, s) ,
t
s
wic, formalnie rzecz biorc, mamy nie tylko
2
2
F
(0,
0)
=
0
=
Fx (0, 0)
x
t2
s2
ale nawet znikanie wyszych pochodnych! Pozostaje zatem do wyliczenia jedynie pochodna
2
mieszana t s Fx (0, 0), czyli:

2  Y
X
Gs Gt
GsY GtX (x) .
t s

(220)

W tym celu obliczymy pierwsz pochodn wzgldem zmiennej s, ale w punktach t 6=

0. Wynik jest sum dwch czonw, wynikajcych z rniczkowania po dwch miejscach
wystpowania tej zmiennej w denicji odwzorowania Fx :



 Y
X
Y
X
Gs Gt
GsY GtX (x) = Gs
Gt
Y (GsY GtX (x))

s




Y
Y
X
Gs
Y Gs
Gt
GsY GtX (x) .

Kadc s = 0 otrzymujemy dla dowolnej wartoci parametru t:






X
Fx (t, 0) = Gt
Y GtX (x) Y (x)

s




X
X
= Gt
Y Gt
(x) Y (x) .

Drugi czon jest stay, wic znika pod nastpnym rniczkowaniem. Natomiast pochodna
pierwszego czonu po zmiennej t wynosi, jak wiemy z Lematu (209):








2
X
X
Fx (t, 0) = GtX [Y, X] Gt
(x) = Gt
[X, Y ] GtX (x) ,

t s

78

(221)

zatem otrzymujemy ostatecznie:

2
Fx (0, 0) = [X, Y ] (x) .
t s

(222)

Wynik ten pozwala nam znale rozwinicie Taylora odwzorowania Fx (t, s) z dokadnoci
do czonw kwadratowych w parametrach t i s. Zapiszemy je w nastpujcej postaci:
Twierdzenie 3: Dla dowolnych pl wektorowych zachodzi uniwersalny wzr
Y
X
Gs
Gt
GsY GtX (x) = x + t s [X, Y ](x) + o(t2 + s2 ) .

(223)

Wzr ten zawiera nieokrelon a priori operacj polegajc na dodawaniu wektora do

punktu rozmaitoci. Wiemy, e operacja taka ma sens jedynie w przestrzeni anicznej, a na
oglnej rozmaitoci nie. Jednak wzr ten mona rozumie tak, e dodawanie to odbywa
si w ustalonej mapie. Jego wynik zaley od wyboru ukadu wsprzdnych, ale rnice
midzy rnymi mapami s wyszego rzdu w parametrach (t, s). Tak wic cz gwna
tejsumy jest dobrze okrelona. Dziki temu otrzymujemy now interpretacj komutatora
Y
X
pl jako miary niedomykania si czworoboku Gs
Gt
GsY GtX , a wic rwnie miary
nieprzemiennoci grup generowanych przez oba pola.
Podobnie jak w Rozdziale 3.5, moemy jednak przyj bardziej geometryczn, niezalen od ukadu wsprzdnych, interpretacj powyszego wzoru. Na mocy formuy (192)
translacja punktu x o wektor ts[X, Y ](x) jest dobrze okrelona z dokadnoci do wy[X,Y ]
razw wyszego rzdu i jest rwna punktowi Gts (x). Otrzymujemy zatem nastpujc
formu:
[X,Y ]
Y
X
Gs
Gt
GsY GtX = Gts
+ o(t2 + s2 ) .
(224)

Warto j zapamita w postaci nastpujcego sloganu, zilustrowanego na Rysunku 11:

Y
X
Niedomknicie czworoboku Gs
Gt
GsY GtX jest rwne (z dokadnoci do wyrazw
[X,Y ]
wyszego rzdu!) innitezymalnej translacji przy pomocy odwzorowania Gts .
Przykad 1: W przestrzeni dwuwymiarowej parametryzowanej przy pomocy dwch
wsprzdnych (x, y) rozwaamy dwa pola wektorowe:
X=

; Y =x

.
y

Obliczymy ich komutator.

f
[X, Y ](f ) =
x
x
y

zatem
[X, Y ] =

f
f
=
,
y x
y

.
y

Pola te atwo scakowa:

GtX (x, y) = (x + t, y) ;

GsY (x, y) = (x, y + xs) ;

79

G[X,Y ] (x, y) = (x, y + ) .

GtX (x)
Y

GsY GtX (x)

t s [X, Y ]
Y
X
Gs
Gt
GsY GtX (x)

X
Gt
GsY GtX (x)

Rysunek 11: Komutator pl wektorowych mierzy niedomknicie czworoboku wyznaczonego przez dziaanie odpowiadajcych im grup dyfeomerzmw.
Wynikaj std nastpujce wnioski:
GsY GtX (x, y) = (x + t, y + (x + t)s) = (x + t, y + xs + ts) ,
X
Gt
GsY GtX (x, y) = (x, y + xs + ts) ,
[X,Y ]

Y
X
Gs
Gt
GsY GtX (x, y) = (x, y + ts) = Gts

(x, y) .

A zatem poprawka o(t2 + s2 ) we wzorze (224) znika tosamociowo i przybliona rwno

[X,Y ]
Y
X
staje si cisa. Czworobok Gs
Gt
GsY GtX nie domyka si dokadnie o wielko Gts (x).
Przykad 2: W przestrzeni trjwymiarowej parametryzowanej przy pomocy wsprzdnych (x, y, z) rozwaamy dwa pola wektorowe:
X=

; Y =

+x
.
y
z

(225)

Obliczymy ich komutator.

[X, Y ](f ) =
x

f
f
+x
y
z

+x
y
z

zatem
[X, Y ] =

f
f
=
,
x
z

.
z

Pola te atwo scakowa:

GtX (x, y, z) = (x + t, y, z) ;

GsY (x, y, z) = (x, y + s, z + xs) .

Zatem
GrX GsY GtX (x, y, z) = GrX GsY (x + t, y, z) = GrX (x + t, y + s, z + (x + t)s)
= (x + t + r, y + s, z + (x + t)s) .
80

Wida, e moemy uzyska przesunicie naszego punktu do dowolnego punktu (x + a, y +

b, z + c), byle tylko byo b 6= 0: wystarczy pooy s = b, t = bc x za r = a + x bc .
atwo wskaza odpowiedni kombinacj przesuni wzdu tych pl rwnie w przypadku,
gdy b = 0.
Wynika std, e majc do dyspozycji jedynie dwuwymiarow rodzin przesuni wzdu
pl X i Y , jestemy w stanie dotrze do dowolnego punktu przestrzeni trjwymiarowej.

3.9

Dystrybucje i ich symetrie

Denicja: Rodzin podprzestrzeni stycznych Dx Tx M nazywamy (odpowiednio6 ) gadk dystrybucj wymiaru k w M, jeli zaleno od punktu x M jest (odpowiednio)
gadka, tzn. jeli w otoczeniu kadego punktu x mona znale k pl wektorowych (odpowiednio) gadkich, ktrych wartoci rozpinaj Dx dla kadego x z pewnego otoczenia
punktu x :
(
)
(1)

(k)

span X , . . . , X

= Dx .

(226)

Dystrybucje wystpuj najczciej w zastosowaniach jako wizy nieholonomiczne, naoone na ruch ukadu mechanicznego. I tak przykadowo przestrze konguracyjna M
ywiarza na lodowisku jest trjwymiarowa i moe by parametryzowana dwiema wsprzdnymi pooenia na tai oraz azymutem okrelajcym kierunek ustawienia yew na
tai. O ile ywiarz moe zmienia to ustawienie dowolnie w czasie ruchu, to jego pooenie na tai moe zmienia si tylko w kierunku stycznym do yew. A zatem z caej
trjwymiarowej przestrzeni stycznej Tx M ywiarz ma do dyspozycji w kadym punkcie
jedynie jej dwuwymiarow podprzestrze Dx Tx M. A jednak, uywajc jedynie trajektorii stycznych do Dx , ywiarz ma moliwo dotarcia do kadego punktu przestrzeni
konguracyjnej M, to znaczy moe znale si w dowolnym punkcie tai z ywami skierowanymi w dowoln stron. Ta ostatnia wasno dystrybucji jest bardzo szczeglna i bdzie
badana w nastpnym Paragrae.
W badaniu wasnoci dystrybucji wan rol odgrywa pojcie symetrii, to znaczy dyfeomorzmu zachowujcego D, tzn. takiego, e F D = D, a take innitezymalnej symetrii
to znaczy pola wektorowego generujcego lokaln grup przeksztace, ktre s symetriami
D. Jeli Y jest takim polem symetrii za X D dowolnym polem wektorowym na M,
ktrego wartoci le w podprzestrzeni D, to zachodzi:
Y X := lim
0

Y
G

X X

D,

(227)

bowiem w kadym punkcie x M granica cigu wektorw lecych w podprzestrzeni Dx

te ley w tej podprzestrzeni.
Mamy zatem warunek konieczny na to, by pole Y byo polem symetrii dystrybucji D:
XD
6

na przykad klasy C i .

81

[Y, X] D .

(228)

Okazuje si, e jest to rwnie warunek dostateczny:

Twierdzenie: Pole Y jest polem symetrii dystrybucji D, to znaczy zachodzi


GtY

(229)

DD,

wtedy i tylko wtedy, gdy spenia warunek (228), czyli gdy jego nawias Liego z dowolnym
polem z D te jest polem z D.
Uwaga: Poniewa GtY jest dyfeomorzmem (lokalnym,
ale jednak!) to warunek zawie

Y
rania (229) jest rwnowany warunkowi rwnoci: Gt D = D.

Dowd Twierdzenia:
Pozostaa do wykazania dostateczno tego warunku. Niech
!
zatem

(1)

(k)

X, . . . , X

bdzie zestawem pl wektorowych, ktre lokalnie stanowi baz dys-

trybucji D. Z warunku (229) wynika istnienie pola macierzy Aab realizujcych rozkad
komutatorw z polem Y w samej bazie:
"

(a)

Y, X =

k
X

(b)

Aab X .

(230)

b=1

Posuymy si w dowodzie znanym nam ju chwytem, polegajcym na uyciu wsprzdnych prostujcych pole Y . Niech zatem (xk ) bdzie ukadem wsprzdnych w otoczeniu
x M, w ktrym zachodzi:

x1

Y =

(a)

(a)

X =X

.
xi

Jak wiemy, w takich wsprzdnych komutator z polem Y sprowadza si do rniczkowania

po x1 . Zatem (230) mona przepisa jako:
!

k
(b)
X
(a) i
a
i
=
A
,
X
X
b
x1
xi b=1
xi

lub rwnowanie:

k
(b)
(a) i X
a
i
=
A
.
X
X
b
x1
b=1

(231)

Jak wiemy, grupa GtY dziaa (w tym ukadzie wsprzdnych!) jak grupa przesuni:
x1 x1 + t, a pozostae wsprzdne nie zmieniaj si. Dla uproszczenia oznaczymy:


GtY (x) = (x + t) .

Natomiast odwzorowanie styczne do takiego przesunicia po prostu przenosi wektory z

punktu do punktu bez zmiany wsprzdnych (zob. wzory (204) i (205) w rozdziale 3.7).
Zatem transport dowolnego wektora z punktu x wzdu Y ma wsprzdne stae, niezalene
od t:
!


(a)
(a)

Y
Gt X (x) =X i (x) i .
(232)
x
82

Rozwamy teraz nastpujce rwnanie rniczkowe zwyczajne wzgldem zmiennej t:

d a
R (t) = Aac (t)Rcb (t) ,
dt b
z warunkiem pocztkowym R(0) = I, tzn. Rab (0) = ba . Dla uproszczenia notacji oznaczylimy Aab (t) := Aab (x1 + t, x2 , . . . , xn ). Macierz R jest oczywicie rezolwent rwnania (231).
Oznacza to, e jego rozwizanie wyglda nastpujco:
(a)

X (t) =

k
X

(b)

Rab (t) X i (0) .

b=1

(Dowd polega na podstawieniu tego wzoru do (231) i sprawdzeniu, e spenione jest

zarwno rwnanie rniczkowe jak i warunek pocztkowy). Ale macierz rezolwenty jest
odwracalna, zatem
(a)

X (0) =

k 
X

R1

b=1

a

(b)

(t) X i (t) ,

co wobec tosamoci (232) oznacza, i zachodzi:



GtY

(a)

X (x) =

k 
X

R1

b=1

a

(b)

(t) X (x + t) .

(233)


3.10

Twierdzenie Frobeniusa

Przypumy,
e dystrybucja D jest rozpinana przez rodzin pl wzajemnie komutujcych:
#
"
(a) (b)

X , X = 0. Okazuje si, e wtedy sytuacja jest zasadniczo rna od sytuacji ywiarza

dyskutowanej w poprzednim rozdziale, bowiem przesuwajc si wzdu tych pl od wybranego punktu x pozostaniemy w pewnej k-wymiarowej powierzchni (podrozmaitoci)
Nx M, zanurzonej w M, a wic wcale nie dotrzemy do dowolnego punktu przestrzeni.
Aby si o tym przekona rozwaymy odwzorowanie:
(k)

(2)

(1)

Rk O (t1 , . . . , tk ) GtXk GtX2 GtX1 (x ) M .

(234)
(a)

Pola te komutuj, wic na mocy twierdzenia (212) kolejno skadania transformacji GtXa
w powyszym wzorze nie ma znaczenia. Parametry (ta ) s dobrymi wsprzdnymi na tej
powierzchni.
Lemat 1: Zachodzi tosamo:
(a)

=X .
a
t
Dowd: Oznaczmy
(a1)

(2)

(1)

X
Gta1
GtX2 GtX1 (x ) = y ;

(k)

(2)

(1)

(k)

(a)

GtXk GtX2 GtX1 (x ) = GtXk GtXa (y) = z .

83

Mamy zatem:
(2)
(1)
(a)
(k)
(k)
X
X
X
X
X
G

G
(x
)
=
G

G
k
k

ta (y)
t2
t1
ta t
ta t!
!
(k)
(a+1)
(a)
X
= GtXk Gta+1
X (y)

(a)

= X (z) ,

(235)
(236)

(a)

bowiem na mocy Wniosku (211) transport pola X wzdu pozostaych, komutujcych z

nim pl, nie zmienia tego pola.

Wniosek: W kadym punkcie rozmaitoci Nx jej przestrze styczna jest rwna przestrzeni D:
Tz Nx = Dz Tz M .

Denicja: Podrozmaito N M nazywamy rozmaitoci cakow dystrybucji D jeli

w kadym jej punkcie zachodzi Dz = Tz N.
Pokazalimy, e dystrybucja rozpinana przez komutujce pola wektorowe ma powierzchnie cakowe. Jest ich wiele, bowiem punkt wyjciowy x w konstrukcji (234) mona wybra
dowolnie. Jeli jednak zastpi go innym punktem lecym na tej samej powierzchni N,
to otrzymamy inn parametryzacj tej samej podrozmaitoci cakowej. Aby ponumerowa
rne powierzchnie cakowe wystarczy wzi dowoln (n k)-wymiarow powierzchni
K M, transwersaln wzgldem dystrybucji D i rozpoczyna nasz konstrukcj zawsze z
punktu lecego na tej powierzchni: x K. Transwersalno powierzchni oznacza, e jej
przestrze styczna jest rozczna z dystrybucj D, tzn.: Dx Tx K = 0. Jeli teraz ( r ),
r = 1, . . . , n k; to ( r , ta ) stanowi ukad wsprzdnych w caym M, wedug wzoru:
(k)

(1)

Rn U ( 1 , . . . , nk , t1 , . . . , tk ) GtXk GtX1 (x ( r )) M .

(237)

Wniosek: Jeli dystrybucja D jest rozpita przez komutujce pola wektorowe, to w

otoczeniu kadego punktu x M mona wprowadzi wsprzdne ( r , ta ) takie, e ich
pierwsza grupa numeruje rne powierzchnie cakowe dystrybucji, za ona sama jest rozpita na rniczkowaniach wzgldem wsprzdnych z drugiej grupy:
(

Dx = span
,
.
.
.
,
t1
tk

Tx M .

(238)

Pokazalimy zatem jak cakowa dystrybucj D, jeli jest ona rozpita przez komutujce pola wektorowe. Jednak w zastowaniach czsto wystpuje sytuacja, gdy badana
struktura zyczna wyrnia pewn dystrybucj (226) rozpit przez ukad pl wektorowych, jednak wcale nie komutujcych. Zachodzi pytanie: czy dystrybucja jest czy nie jest
cakowalna? Dystrybucj niecakowaln spotkalimy ju w przykadzie (225)). Rzeczywicie, dwuwymiarowa dystrybucja rozpita na polach X i Y na pewno nie jest cakowalna, bo
posuwajc si wzdu tych pl jestemy w stanie dotrze do kadego punktu trjwymiarowej przestrzeni, a zatem nie pozostaniemy wewntrz adnej hipotetycznej, dwuwymiarowej
84

powierzchni cakowej. Podobna sytuacja miaa miejsce w przykadzie wizw nieholonomicznych opisujcych ruch ywiarza dyskutowany w poprzednim paragrae.
Zauwamy, e dla dystrybucji cakowalnej jej baz tworz pola ta . A zatem dowolne
dwa pola wektorowe X i Y lece w takiej dystrybucji s kombinacjami
X = Xa

ta

Y =Ya

,
ta

zatem ich komutator te ley w tej dystrybucji. [X, Y ] = (X b b Y a Y b b X a ) ta D.

Oznacza to, e dowolne pole wektorowe lece w dystrybucji D jest jej polem symetrii.
Wynika std warunek konieczny na cakowalno:
X, Y D = [X, Y ] D .

(239)

Dystrybucja speniajca ten warunek, czyli domknita ze wzgldu na branie komutatorw nazywa si inwolutywn. Okazuje si, e jest to rwnie warunek konieczny na
cakowalno.
Twierdzenie Frobeniusa: Dystrybucja D jest cakowalna (tzn. zachodzi sytuacja jak
we Wniosku powyej) wtedy i tylko wtedy, gdy jest inwolutywna.
Dowd Twierdzenia Frobeniusa: Pokaemy, e otoczeniu kadego punktu x M
da si skonstruowa ukad wsprzdnych ( r , ti ) taki, e ( r ) numeruj rne powierzchnie
cakowe dystrybucji, za ona sama jest rozpita na rniczkowaniach wzgldem wsprzdnych z drugiej grupy. W tym celu postpimy identycznie jak w przypadku komutujcym:
wybierzemy dowoln (n k)-wymiarow powierzchni K transwersaln wzgledem dystrybucji D a na niej jaki ukad wsprzdnych ( r(). Nastpnie
) zdeniujemy dany ukad
(k)

(1)

wsprzdnych ( r , ti ) wzorem (237), gdzie jako

X, . . . , X

wybierzemy dowolny ukad

pl wektorowych rozpinajcych dystrybucj D. Pola te zapewne nie komutuj. Zatem, w

(i)

odrnieniu od sytuacji komutujcej, wynik zaley od kolejnoci aplikowania grup GtXi do

punktu x ( r ) K. Decydujemy si na pewn kolejno, jak we wzorze (237). Poniewa
pola s liniowo niezalene, wzr ten deniuje lokalny ukad wsprzdnych w otoczeniu
punktu x M. Do zakoczenia dowodu wystarczy pokaza, e powierzchnie N( r ) odpowiadajce ustalonej wartoci parametrw ( r ) s powierzchniami cakowymi dystrybucji
D. Ale przestrze styczna do takiej powierzchni jest rozpita przez wektory ta . Stosujc
oznaczenia z dowodu Lematu 1 widzimy, e zachodzi wzr (235), cho nastpny wzr (236)
nie jest ju prawdziwy, bowiem pola nie komutuj. Tym niemniej zachodzi rwno:
(k)

X
=
G
tk
ta

(a+1)

Gta+1

(a)

X (y) Dz

na mocy Twierdzenia (229) z poprzedniego paragrafu. A zatem

Tz N( r ) = span

,..., k
1
t
t

co koczy dowd.

ta

D, czyli

= Dz ,


85

3.11

Wany przykad pola wektorowego: prawa Keplera

Jednym z najwaniejszych osigni nowoytnej nauki byo wykazanie przez Isaaca Newtona, e wasnoci ruchu planet sformuowane przez Johannesa Keplera jako podsumowanie
wiedzy uzyskanej dziki precyzyjnym obserwacjom astronomicznym, wynikaj prosto z
dwch hipotez czysto teoretycznych, znanych nam obecnie jako: 1) prawa dynamiki Newtona oraz 2) prawo powszechnego cienia. Obie te hipotezy nie mogy by zwerykowane
bezporednio, bo jak zmierzy np. si, z jak Soce przyciga Ziemi! Sprowadzay one
jednak zagadnienie ruchu planet do rwna rniczkowych, ktrych rozwizania wykazyway wanie te wasnoci, o ktrych mwiy prawa Keplera. I ten wanie fakt zosta uznany
za dowd prawdziwoci hipotez Newtona.
Do sformuowania praw dynamiki oraz prawa powszechnego cienia nie wystarczy
uboga struktura rozmaitoci rniczkowalnej, jak dysponujemy na obecnym etapie naszego
wykadu. Czytelnik, ktry rozpocz lektur niniejszego tekstu zapewne wie sporo na ten
temat ze szkoy. W niniejszym rozdziale zamierzamy pokaza, e kluczowe narzdzie, dziki
ktremu Newton zdoa rozwiza, a nie tylko sformuowa rwnania ruchu planet, polega
na inteligentnym opisie pewnego pola wektorowego.
Tu dygresja, w ktrej przypominamy pokrtce prawa dynamiki Newtona. Polegaj one
na przypuszczeniu, e w pewnych sytuacjach mona uwaa przestrze zyczn za trjwymiarow przestrze aniczn a ruch ciaa o masie m jest rzdzony rwnaniem rniczkowym
drugiego stopnia:
m~r = F~ ,
gdzie ~r oznacza pooenie czstki za F~ jest wektorem siy. Wida jednak, e znacznie wychodzimy tutaj poza zakres naszej znajomoci geometrii rniczkowej, bo druga pochodna,
oznaczona dwiema kropkami, wcale nie zachowuje si jak wektor przy nieliniowej zmianie
wsprzdnych! Chyba, e mamy tu jeszcze jak dodatkow struktur, o ktrej bdzie mowa duo dalej. Tymczasem ograniczmy si, tak jak w szkole, wycznie do Kartezjaskich
ukadw wsprzdnych. Wtedy druga (a take dowolna inna) pochodna pooenia po czasie jest wektorem. Natomiast prawo powszechnego cienia to przypuszczenie, e ciao o
m
masie M przyciga kade inne ciao o masie m z si rwn GM
, gdzie r jest odlegoci
r2
tych cia za G uniwersaln sta przyrody.
Umiecimy zatem Soce, ktrego masa wynosi M, w rodku Kartezjaskiego ukadu
wsprzdnych, to sia, z jak przyciga ono ciao o masie m znajdujce si w punkcie ~r
wynosi:
GMm ~r
~r
m~r = 2 = GMm 3 ,
r
r
r
~
r
gdzie r = k~rk jest dugoci wektora ~r, zatem ~n = r jest wektorem jednostkowym skierowanym ze Soca w kierunku badanego ciaa. Nastpnym przyblieniem jest zaoenie,
e masa Soca M jest znacznie wiksza od masy m M badanego ciaa, dziki czemu
Soce, w duym przyblieniu, pozostaje w spoczynku. Wida, e mona w tym modelu wyeliminowa z rozwaa mas m. Oznacza to, e (przynajmniej w tym przyblieniu)
trajektoria ciaa poruszajcego si w polu grawitacyjnym Soca nie zaley od masy tego ciaa, bowiem trajektoria ta jest rozwizaniem uniwersalnego ukadu trzech rwna
86

rniczkowych zwyczajnych drugiego rzdu

~r
~r = 3 .
(240)
r
gdzie = GM. Rozwizania tego ukadu nie wyraaj si funkcjami elementarnymi. Jednak potramy, za Newtonem, znale wane wasnoci tych nieznanych rozwiza. W tym
celu posuymy si wpierw tzw. prawami zachowania energii i momentu pdu:
E :=

v2

2
r

J~ = ~r ~v ,

(241)

gdzie ~v = ~r jest wektorem prdkoci, v = k~r k jego dugoci za oznacza iloczyn

wektorowy7 . Rniczkujc po czasie obie te kombinacje pooe i prdkoci widzimy, e
na mocy rwnania ruchu (240) pochodne te znikaj, zatem wielkoci te musz pozostawa
stae. I rzeczywicie:
 

 

 

d
~r
d
d
E = ~v ~v
= ~r ~r
= 3 ~r
ds r
ds r
r
ds r
 
 
d
d
=

=0,
ds r
ds r

J = ~r ~v + ~r ~v = ~v ~v 3 ~r ~r = 0 .
r

Stao wektora J~ oznacza, e zarwno pooenie ~r jak i prdko ~v le cigle w tej

samej, dwuwymiarowej paszczynie prostopadej do tego wektora. Zatem nasz problem
jest w istocie rzeczy dwuwymiarowy. Mona wybra osie naszego ukadu wsprzdnych w
ten sposb, by ruch odbywa si w paszczynie z = 0, a pooenie byo parametryzowane
dwiema wsprzdnymi: ~r = (x, y). Wtedy jedyn nietrywialn skadow wektora momentu
pdu J~ jest Jz , za pozostae skadowe zeruj si: Jx = Jy = 0. Mona ustali zwrot osi
z w kierunku wektora momentu pdu tak, by byo J z > 0. Trajektoria ruchu jest zatem
krzyw dwuwymiarow
R t (x(t), y(t)) R2 ,
a prdko jest jej wektorem stycznym:

~v = x

+ y
.
x
y

~ = Jz przez pooenie i prdko wyglWzory (241) wice stae ruchu: E oraz J = kJk
daj w tym ukadzie wsprzdnych nastpujco:
o
1n 2

(x)
+ (y)
2 2
2
x + y2
J = xy y x .

E =

(242)
(243)

Cakowita energia, tzn. suma energii kinetycznej i potencjalnej, jest rwna mE, za moment pdu jest
~ Zatem nasze obiekty E i J~ s rwne energii i momentowi pdu przypadajcymi na jednostk
rwny mJ.
masy poruszajcego si ciaa.

87

I w tym momencie koczymy nasz dygresj na temat praw zycznych odkrytych przez
Newtona. Pozostao nam zadanie z czystej geometrii rniczkowej, polegajce na badaniu
trajektorii pewnego pola wektorowego X, to znaczy analizie ukadu dynamicznego:
"

x
y

"

Xx
Yy

(244)

deniowanego dla ustalonych wartoci parametrw E i J przez rwnania (242) (243).

W ramach tej dygresji musielimy skorzysta ze struktury metrycznej (Riemannowskiej),
pozwalajacej liczy dugo wektora czy te iloczyn wektorowy dwch wektorw. W naszym
wykadzie bdziemy te struktury analizowa w Rozdziale 6. Tutaj skorzystalimy z ich
dziecinnej wersji polegajcej na zaoeniu, e istniej wyrnione ukady wsprzdnych
zwanych kartezjaskimi w ktrych ta struktura opisana jest znanymi ze szkoy wzorami8 .
Okazuje si, e duo atwiej bdzie rozwizywa ten ukad posugujc si nieliniowymi
wsprzdnymi biegunowymi, czyli redukcj wsprzdnych sferycznych (2) do paszczyzny
{z = 0}. Wtedy cos = 0, sin = 1 i mamy:
x = r cos ,
y = r sin .

(245)
(246)

Wzory (118) i (119) pozwalajce przeliczy skadowe prdkoci z jednego ukadu wsprzdnych do drugiego te znacznie si upraszczaj:
x = r cos r sin ,
y = r sin + r cos , .

(247)
(248)

Wstawiajc ten wynik do rwna (242) oraz (243) otrzymujemy:


1 2

r + r 2 2 ,
2
r
2
J = r ,

E =

(249)
(250)

lub, inaczej:
=

J
,
r2

(r)
2 = 2E +

(251)


2 J 2
2
J

2 = 2E + 2

r
r
J
r
J

2

(252)

To ostatnie wyraenie musi by nieujemne jako kwadrat skadowej X r pola. Wynika std,
e warunkiem koniecznym na istnienie rozwiza jest nierwno, jak musz spenia stae
ruchu E i J:
2
2EJ 2
2E + 2 > 0 1 +
>0.
(253)
J
2
8

Oczywicie jest to sytuacja wyjtkowa, bowiem ukad kartezjaski istnieje jedynie dla bardzo szczeglnej, paskiej przestrzeni. W typowej, krzywej przestrzeni ukad kartezjaski nie istnieje i trzeba t struktur
deniowa w inny sposb.

88

Dwa pierwiastki z prawej strony rwnania (252): ujemny i dodatni, deniuj dwa rne
pola wektorowe. Jednak cakowanie tych pl to dwa rwnorzdne problemy. Odpowiadaj
one dwu powkom trajektorii: 1) tej, gdy ciao zblia si do Soca i r maleje (czyli r 0),
a potem: 2) tej kiedy si oddala po symetrycznym torze i r ronie (czyli r 0). A zatem
wystarczy rozwiza jeden z tych problemw, a rozwizanie drugiego otrzymamy przez
symetri.
Mamy zatem nastpujcy ukad dynamiczny:
s

2 J 2
2 =: Xr ,
r
r

r = 2E +
=

(254)

J
=: X .
r2

(255)

to znaczy pole wektorowe

X = Xr

+ X
,
r

J
,
r 2s

X =

(256)
(257)

Xr = 2E +

2 J 2
2 .
r
r

(258)

Cigle jeszcze nie potramy znale rozwizania metodami analitycznymi. Jednak sam
ksztat trajektorii (bez znajomoci przebiegu czasowego) znajdziemy analitycznie stosujc
Twierdzenie 2 z rozdziau 3.4. Rozwamy zatem pole Y = f X , gdzie jako funkcj f
przyjmiemy odwrotno ostatniego pierwiastka:
1
Y = q
2E + 2

X ,

J2
r2

i wtedy Y r = 1, co bardzo atwo scakowa: r(t) = r0 t. Natomiast w obu przypadkach

mamy:
= Y

= q
2E

J
r2
+ 2
r

J2
r2

J
r2
2

2E+ 2

= v
u

u
J
u

t1 q r J

gdzie oznaczylimy:
(r) :=

J
qr

=r
2E +

2E +

2
J2

2E+ 2

2
J2

J
r

2

d
arc cos (r) ,
dr

J2
q r

1+

89

J
r2

2EJ 2
2

1 p
=
1
r

(259)

oraz

J2
2EJ 2
p :=
; := 1 +
.
(260)

2
Stae p i s nieujemne (patrz nierwno (253)) i nazywaj si odpowiednio parametrem
oraz mimorodem orbity.
Poniewa warto cosinusa nie moe przekracza jednoci, musi by speniona nierwno 1 (r) 1, to znaczy
p
1 1+ .
r
Dla > 1, to znaczy dla dodatnich energii: E > 0, lewa nierwno jest zawsze speniona,
zatem odlego r badanego ciaa od Soca moe by dowolnie dua. Natomiast dla < 1,
to znaczy dla ujemnych energii: E < 0, otrzymujemy ograniczenie
p
p
=: rmax > r > rmin :=
.
1
1+

Oba pola Y+ i Y s zatem zdeniowane jedynie w piercieniu rmin r rmax , przy czym
dla 1 grne ograniczenie odchodzi do nieskoczonoci: rmax = . Pozostaje jeszcze
2
graniczny przypadek = 0, to znaczy gdy stae ruchu speniaj tosamo: E = 2J
2,
kiedy to piercie degeneruje si do okrgu rmax = r = rmin , bdcego wtedy jedyn
moliw trajektori.
Ustalajc znak + w denicji pola Y , musimy w piercieniu tym rozwiza rwnanie:


1 p
(r) = arc cos
1
r



d
d
d
1 p
=
=
=
arc cos
1
dt
dr
dr
r



Wynik otrzymujemy natychmiast:



lub, inaczej:

+ 0 ,

p
1 = cos( 0 ) ,
r

czyli
r=

p
.
1 + cos( 0 )

(261)

Polu Y+ odpowiada ta cz trajektorii, dla ktrej ( 0 ) [0, ], bowiem wtedy znaki

obu skadowych pola: Y r oraz Y s dodatnie, tzn. r ronie gdy ronie (a to dlatego,
e znajdujcy si w mianowniku cosinus maleje!). Natomiast druga powka trajektorii
odpowiada polu Y : r maleje gdy ronie. Wyraenie (261) opisuje zatem ca trajektori.
Zauwamy, e dla = 0 odlego r od Soca przyjmuje najmniejsz warto r = rmin .
Ten punkt trajektorii nazywa si perihelium. Dla < 0 punkt po przeciwnej stronie orbity,
tzn. = 0 + odpowiada r = rmax i nazywa si aphelium. Dla > 1 orbita jest otwarta
i aphelium nie jest osigane.
90

Zmieniajc warto staej obracamy trajektori, bowiem zmieniamy jedynie poudnik

od ktrego liczy si dugo geograczna. Do badania wasnoci trajektorii mona zatem
przyj 0 = 0, co odpowiada liczeniu dugoci geogracznej od perihelium. Zauwamy, e
rwnanie (261) jest wtedy rwnowane warunkowi
p = r + r cos = r + x ,
lub

x2 + y 2 = r 2 = (p x)2 = p2 2px + 2 x2 .

(262)

Dla = 1 (to znaczy dla wartoci E = 0) krzywa ta jest parabol:

p
1
y2 .
2 2p

x=

(263)

W kadym innym przypadku moemy rwnanie (262) zapisa jeszcze inaczej:





p
x+
1 2

2

+ y 2 = p2 +

Wygodnie jest wprowadzi now zmienn

x = x +
i wtedy rwnanie uzyskuje prost posta:


2 p2
p2
=
.
1 2
1 2

,
1 2

p2
x + y =
.
1 2
2

(264)

Widzimy, e trajektoria jest elips lub hiperbol, zalenie od znaku wspczynnika (1 2 ).

Planety kr po orbitach zamknitych. Odpowiada to przypadkowi (1 2 ) 0, to
znaczy ujemnej energii: E < 0. Przypadek ten zachodzi gdy ujemna energia potencjalna r dominuje nad dodatni energi kinetyczn 12 v 2 . Aby ciao mogo mie orbit
otwart, tzn. by mogo opuci ukad soneczny, musimy mu nada tak du prdko,
by energia
kinetyczna dominowaa nad czonem potencjalnym. Minimalna taka prdko:
q
2
v = r , odpowiadajca odlegoci r od Soca nazywa si trzeci prdkoci kosmiczn
w tym miejscu.
rodkiem geometrycznym elipsy jest punkt, w ktrym zeruje si zmienna x, tzn. w kt
rym x = 1
2 . Natomiast Soce znajduje si w punkcie x = 0, odlegym od rodka elipsy

o warto tzw. ogniskowej f = 1

2 . Punkt ten nazywa si ogniskiem elipsy (zob. Rysunek
12). Rozmiary elipsy mona odczyta, gdy przepiszemy rwnanie trajektorii (264) w jeszcze
inny sposb:

p
12

!2

p
12

91

=1.

(265)

Widzimy, e dusza o elipsy, odpowiadajca kierunkowi osi x, wynosi

a=

p
,
1 2

natomiast krtsza o, odpowiadajca kierunkowi osi y wynosi

b=

p
.
1 2

0.5
0.25

0.5

0.5

0.25
0.5

Rysunek 12: Ogniska elipsy w x = 1 i x = 1.

Uwaga 1: Z powyszej analizy wynikaj wanie prawa ruchu planet, ktre zostay
wczeniej odkryte na drodze obserwacyjnej. S to tzw. prawa Keplera. Pierwsze z nich
mwi, e planety poruszaj si po elipsach, i e Sonce ley w jednym z dwch ognisk takiej
orbity. Drugie prawo to prawo zachowania momentu pdu (250), ktre mona zapisa w
postaci:
J = r 2 .
(266)
Zauwamy, e r 2 = r 2 t

jest powierzchni pola zamiecion na paszczynie ruchu

w czasie t przez poruszajc si planet. A zatem r 2 jest prdkoci tego zamiatania.
Nazywamy j prdkoci polow. A zatem drugie prawo Keplera mwi, e prdko
polowa pozostaje staa w czasie ruchu planety. Oznacza to, e blisko Soca, gdy r jest
mae, planeta musi mie wiksz prdko ktow ni daleko od Soca, gdzie r jest due,
bowiem iloczyn r 2 nie zmienia si (zob. Rysunek 13). Zjawisko takiego przypieszenia w
pobliu perihelium zostao wyranie zaobserwowane przez Keplera.
Natomiast trzecie prawo Keplera wynika z praw skalowania rwnania (240). Jeli ~r =
F~ (t) jest rozwizaniem tego rwnania, to dla dowolnej liczby c > 0 rwnie
~
~r = G(t)
= c2 F~

t
c3

bowiem czynnik skalowania dugoci uproci si z czynnikiem skalowania czasu powstaym podczas dwukrotnego rniczkowania po czasie. Jeli pierwsza orbita miaa rozmiar

92

Rysunek 13: Drugie prawo Keplera: prdko polowa jest staa.

duszej osi rwny a1 , to druga, powstaa z niej przez skalowanie, bdzie miaa rozmiar
a2 = c2 a1 . Jeli natomiast okres obiegu pierwszej wynosi T1 , to znaczy jeli zachodzio
F~ (t + T ) = F~ (t) ,
to teraz mamy
~ + c T) = c F
G(t
3

2~

t + c3 T
c3

2~

=c F

t
+T
c3

2~

=c F

t
c3

~
= G(t)
,

zatem okres obiegu na drugiej orbicie wynosi T2 = c3 T . Wobec tego zachodzi proporcja:
T12
T22
=
,
a31
a32

(267)

czyli kwadraty czasw obiegu poszczeglnych planet wok Soca s proporcjonalne do

szecianw rozmiarw ich orbit.
Uwaga 2: Moemy teraz pokaza, e zaleno pooenia planety od czasu nie jest
funkcj elementarn, zatem prba analitycznego cakowania rwnania Newtona (240) lub
(244) bya z gry skazana na niepowodzenie. Rzeczywicie, rwnanie zachowania momentu
pdu (266) oznacza, e mamy:
J
J
d
= 2 = 2 (1 + cos )2 ,
dt
r
p
lub
dt =

p2
d
.
J (1 + cos )2

Caka ta da si wyrazi poprzez funkcje elementarne, jednak otrzymane w ten sposb

rwnanie na zmienn t = t() jest przestpne i nie da si analitycznie rozwiza ze wzgldu
na niewiadom . Zaleno = (t) (a zatem rwnie r = r(t)) nie jest zatem dana
funkcj elementarn.
93

Uwaga 3: Oddziaywanie elektrostatyczne wyglda bardzo podobnie do grawitacyjnego z tym, e w zalenoci od adunkw obu cia, sia moe by przycigajca (jak dla
grawitacji) lub odpychajca. Ta ostatnia sytuacja odpowiada zmianie znaku wspczynnika
we wzorze (240) i nastpnych. atwo sprawdzi, e nasza metoda daje w tym przypadku
trajektori hiperboliczn (zob. Rysunek 14) w postaci
r=

p
,
1 + cos( 0 )

(268)

gdzie, podobnie jak w (260) dla si przycigajcych, mamy:

J2
p :=
||

:=

1+

2EJ 2
>1.
2

(269)

1
0.5

0.5
1

Rysunek 14: Ogniska hiperboli w x = 1 i x = 1.

94

4
4.1

Kowektory
Kowektor jako innitezymalna funkcja kosztw. Rniczka
funkcji. Wizka ko-styczna

Kowektory na rozmaitoci M to obiekty dualne do wektorw, czyli funkcjonay liniowe na

wektorach. Moemy wyobraa sobie kowektor zaczepiony w punkcie x M jako czarn
skrzynk, ktra ma jedno wejcie i jedno wyjcie. Na wejciu moemy wkada wektory
zaczepione w x, a na wyjciu otrzymujemy wynik caej operacji w postaci liczby. Jeli
wynik zaley w sposb liniowy od wektora woonego na wejciu, to taka czarna skrzynka
jest wanie kowektorem. Warto dziaania kowektora Tx M na wektorze v Tx M
oznaczamy jako (v).
Fizycznym modelem kowektora jest innitezymalna funkcja kosztw potrzebna do
innitezymalnego przesunicia ukadu zycznego znajdujcego si w stanie x o wektor
v Tx M. Gdy odwoa si do obrazu fabryki chemicznej, wspomnianego w rozdziale 2.3,
to mamy nastpujc sytuacj: Uywajc pokrte na desce rozdzielczej w sterowni fabryki,
dyurny operator moe spowodowa zmian stanu przetwarzanej substancji chemicznej z
x M do ssiedniego stanu GX (x) x + v, gdzie przez v oznaczylimy warto pola X w
punkcie x, tzn. v = X(x). Kademu takiemu procesowi odpowiada koszt F (X, ): dodatni,
gdy proces wymaga od nas poniesienia nakadw (np. wydatkw na koszt energii elektrycznej potrzebnych do napdu urzdze sterujcych) lub ujemny, gdy w trakcie procesu
odnotujemy zysk (np. uzyskamy energi). Innitezymalnie, to znaczy dla maych wartoci parametru , moemy przybliy ten koszt jego pochodn, czyli wyraeniem zalenym
liniowo od innitezymalnego przesunicia v:
F (X, ) = (v) + o() .
I wanie to liniowe wyraenie (v) nazywa si czsto innitezymaln funkcj kosztw.
W odniesieniu do zjawisk czysto mechanicznych termin koszt zastpuje si czsto
terminem praca, a praca innitezymalna to po prostu sia.
A zatem sia nie jest wektorem lecz kowektorem! Zdezorientowany czytelnik ma prawo
da wyjanie. Przecie w szkole, a nawet w poprzednim rozdziale niniejszej ksiki, opisalimy si F~ jako wektor! Naley natychmiast wyjani, e opis kowektora przy pomocy
wektora jest moliwy dopiero przy zastosowaniu dodatkowej struktury, ktr poznamy w
Rozdziale 6. Struktura ta pozwala rzeczywicie skonstruowa izomorzm midzy wektorami i kowektorami. W pewnych sytuacjach takie izomorczne obiekty: kowektory i wektory,
mona utosamia, co niekiedy pozwala nawet uproci pewne rachunki. Jednak duo czciej takie utosamienie prowadzi do przykrych nieporozumie. Podkrelamy, e z punktu
widzenia podstawowych struktur geometrycznych sia jest innitezymaln funkcj kosztw a wic kowektorem, a nie wektorem. Na obecnym etapie naszego wykadu nie mamy
adnej moliwoci aby te zupenie odmienne obiekty geometryczne utosamia.
Bdziemy rwnie uywa nastpujcej notacji:
(v) =: h, vi .
95

(270)

Liniowo kowektora oznacza liniowo wyraenia h , i w drugim argumencie:

h, av + bwi = a h, vi + b h, wi .

(271)

Zbir wszystkich kowektorw zaczepionych w punkcie x M nazywamy przestrzeni kostyczn do M w tym punkcie i oznaczamy:
Tx M := (Tx M) .

(272)

Nosi ona naturaln struktur przestrzeni wektorowej dualnej (dwoistej) wzgldem Tx M,

gdzie dodawanie i skalowanie kowektorw deniuje si przy pomocy dodawania i skalowania
wynikw ich dziaania na wektorach:
ha + b, vi := a h, vi + b h, vi ,

(273)

co formalnie odpowiada liniowoci operacji h , i rwnie w pierwszym argumencie.

Denicja. Rniczk funkcji f C 1 (M) w punkcie x nazywamy kowektor df (x), ktorego
warto na dowolnym wektorze vx jest rwna pochodnej f wzgldem tego wektora:
hdf (x), vx i := vx (f ) .

(274)

Pole kowektorowe, bdce kolekcj kowektorw df (x) wzitych w punktach, w ktrych f

jest okrelona, nazywamy rniczk funkcji f i oznaczamy df .
Twierdzenie: Zbir (dxk ) rniczek wszystkich wsprzdnych xk stanowi baz przestrzeni kostycznej Tx M w kadym punkcie x lecym w dziedzinie tego ukadu wsprzdnych. W szczeglnoci rniczka dowolnej funkcji f rozkada si w tej bazie wedug
wzoru:
f
df = k dxk .
(275)
x
Dowd: Niech bdzie dany kowektor Tx M. Na mocy liniowoci jego warto na
dowolnym wektorze Tx M v = v i x i wynosi:
h, vi = v

, i
x

(276)

Ale, jak to wiemy z podstawowej formuy (48), skadowa v i wektora w danej mapie jest
rwna wartoci tego wektora w dziaaniu na odpowiedni wsprzdn xi :
D

v i = v(xi ) = dxi , v
Oznaczajc

i := , i
x
mamy:

h, vi = dxi , v i = i dxi , v
96

(277)

(278)
E

(279)

Rwno ta oznacza, e dwa funcjonay liniowe: oraz i dxi daj ten sam wynik na
dowolnym wektorze v. S to zatem identyczne kowektory:
= i dxi .

(280)

Pokazalimy, e kady kowektor moe zosta przedstawiony jako kombinacja liniowa rniczek wsprzdnych xi . Aby wykaza, e rniczki te stanowi baz w przestrzeni Tx M
musimy udowodni, e rniczki te stanowi ukad liniowo niezaleny. Fakt ten wynika z
nastpujcej obserwacji:
*
+

i
dx , j = j xi = ji ,
(281)
x
x
a zatem ukad (dxi ) stanowi w przestrzeni kostycznej Tx M baz dualn wzgldem bazy
( x j ) w przestrzeni stycznej Tx M. W szczeglnoci wzr (275) wynika z (278), bdcego
kowektorowym odpowiednikiem wektorowej formuy (277).

Zbir wszystkich kowektorw, zaczepionych we wszystkich punktach rozmaitoci M
nazywa si wizk ko-styczn do M i oznacza T M:
T M :=

Tx M .

(282)

xM

Rozkad (280) kowektora w bazie rniczek wsprzdnych pozwala przypisa elementowi

przestrzeni ko-stycznej
x := i dxi Tx M

warto parametrw (xk , i ), gdzie (xk ) s wsprzdnymi jego punktu zaczepienia x M,

za (i ) skadowymi kowektora w bazie rniczek dxi . W ten sposb skonstruowalimy
lokalny ukad wsprzdnych (xk , i ) w T M, dziki czemu zbir ten staje si rozmaitoci rniczkowaln. Podobnie jak w przypadku wizki stycznej, mamy tu zdeniowan
kanoniczn operacj rzutowania na baz M:
: T M 7 M ,

(283)

ktra dowolnemu kowektorowi przypisuje jego punkt zaczepienia w M. Czwrka (T M, , M, Rn )

jest wizk wektorow o wknie typowym rwnym Rn .
Zauwamy jeszcze, e formua (275) implikuje nastpujce prawo transformacyjne dla
skadowych kowektora przy przejciu do innego ukadu wsprzdnych:
= i dxi = i

xi j
dy =
j dy j ,
y j

a zatem:

j = i
97

xi
.
y j

(284)

(285)

W odrnieniu od prawa transformacyjnego (54) dla skadowych wektora, w ktrych wystpowaa macierz pochodnych nowych wsprzdnych wzgldem starych, tutaj wystpuje macierz do niej odwrotna, odpowiadajca rniczkowaniu starych wsprzdnych po nowych.
Oczywicie nie warto uczy si takich wzorw na pami, skoro wynikaj one natychmiast
z twierdzenia o pochodnej superpozycji, zapisanego bd w wersji wektorowej (53):

xi
=
,
y j
y j xi
bd w wersji kowektorowej (284):
dxi =

4.2

xi j
dy .
y j

Transport odwrotny (pull back) kowektora

Poniewa wektory transportuj si do przodu przy odwzorowaniu stycznym, to kowektory,

bdce obiektami do nich dualnymi, transportuj si do tyu. Kade zatem odwzorowanie
rniczkowalne F : M N oraz jego odwzorowanie styczne F : Tx M TF (x) N deniuje
w naturalny sposb odwzorowanie:
F : TF (x) N Tx M

(286)

hF , vi := h, F vi .

(287)

(xk ) (F j (x)) = (y j ) ,

(288)

= i dy i ,

v = vk k ,
x

(289)

dane oczywistym wzorem

Odwzorowanie to nazywa si obrazem odwrotnym (inaczej: pull back) kowektora.
Jeli (xk ) s lokalnymi wsprzdnymi na M w otoczeniu punktu x za (y j ) lokalnymi
wsprzdnymi na N w otoczeniu punktu F (x), gdy ponadto odwzorowanie F jest opisane
w tych wsprzdnych funkcjami F j :

za

(290)

to otrzymujemy:
*

F j
hF , vi = h, F vi = , v F k = , v k k j
x
x y
*
+
*
+
j
j
j

k F
i
k F
i
k F
= v

dy
,
=
v

dy
,
=
v
i ji
i
i
xk
y j
xk
y j
xk
*
+
j
D
E F j
F j
k F
k
k
= v
j = dx , v
j =
j dx , v .
xk
xk
xk

98

Upraszczajc ten wzr przez wektor v otrzymujemy wyraenie wsprzdniowe na przeniesiony kowektor:
F j

F =
j dxk = j dF j .
k
x
Prawd mwic, uprawiajc matematyk stosowan zawsze warto pisa t formu w nastpujcej postaci:
y j
F = j dy j = j k dxk ,
(291)
x
rozumiejc, e w odrnieniu od samej denicji (289) kowektora , gdzie y j byy niezalenymi wsprzdnymi na N, tutaj naley je traktowa jako funkcje zmiennych (xk ) dane
odwzorowaniem (288). Taki niecisy zapis znacznie upraszcza notacj. Daje to moliwo
wykonania trudnych rachunkw w sytuacjach, gdy cisy zapis czyniby je niemoliwymi
do ogarnicia. Wzr (291) naley rozumie nastpujco: transport odwrotny (pull back)
kowektora jest transformacj podstawienia, gdzie na miejsce zmiennych y j naley podstawi odpowiednie funkcje zmiennych xk realizujce odwzorowanie F . Podobnie jak to miao
miejsce w rozdziale 2.12 dla wektorw (patrz wzr (112)), wzr ten odtwarza formu (285)
na trasformacj skadowych kowektora przy zmianie ukadu wsprzdnych9 gdy jako F
wzi identyczno: F = id.
Twierdzenie 1: Zachodzi nastpujce prawo skadania operacji obrazu odwrotnego
kowektorw, formalnie identyczne z pierwszym punktem Twierdzenia z rozdziau 2.14,
dotyczcym obrazu odwrotnego funkcji:
(G F ) = F G .

(292)

Dowd: jest oczywisty, podobnie jak to byo w rozdziale 2.14.


Twierdzenie 2: Operacja pull back jest przemienna z operacj rniczkowania funkcji:
F df = dF f .

(293)

Dowd: Przy zastosowaniu opisu wsprzdnociowego dowd wynika natychmiast z

(291) oraz ze wzoru na pochodn superpozycji. Dowd abstrakcyjny, wykorzystujcy jedynie denicje obu operacji, jest jeszcze prostszy:
hF df, vi = hdf, F vi = (F v)(f ) = v(F f )
= hdF f, vi .

wiczenie: Niech M bdzie trjwymiarow przestrzeni euklidesow, ktr opisujemy
przy pomocy zmiennych kartezjaskich. Rozwamy odwzorowanie polegajce na obrocie
M o kt t wok osi z, to znaczy: F = GtZ , gdzie Z jest generatorem obrotw, czyli
9
We wzorze (285) wsprzdne xk byy stare a y j byy nowe. Natomiast we wzorze (291) jest
odwrotnie. Std zamiana roli iksw z igrekami w obu tych wzorach.

99

polem wektorowym danym wzorem Z = x y

y x
(patrz wzr (181)). Jak wyliczylimy
poprzednio (patrz wzr (183)), mamy

F (x, y, z) = (x cos t y sin t, x sin t + y cos t, z) = (

x, y, z) .

Zatem obraz odwrotny funkcji x jest dany wzorem

F (
x) = x cos t y sin t .

Korzystajc z Twierdzenia 2 moemy znale obraz odwrotny ko-wektora dx przy obrocie

wokl osi z:


GtZ

4.3

(dx) = d GtZ

(x) = d(x cos t y sin t) = dx cos t dy sin t .

(294)

Cakowanie pola kowektorowego po krzywych. Orientacja rozmaitoci

Pole kowektorowe, to cicie wizki ko-stycznej. Taka denicja, podobnie jak denicja pola
wektorowego w rozdziale 3.1, oznacza, i pole kowektorowe jest gadkim odwzorowaniem
: M T M ,

z bazy M wizki ko-stycznej w jej przestrze, speniajcym warunek, e rzut czyni ze

tosamo: = id. W potocznym jzyku pole oznacza rozlegy obszar, na ktrym
rosn gsto jakie roliny: wektory w przypadku pola wektorowego czy kowektory w przypadku pola kowektorowego. W ustalonym ukadzie wsprzdnych (xk ) pole kowektorowe
jest cakowicie okrelone przez podanie n = dimM funkcji k = k (x) rwnych skadowym
pola w bazie dxk :
(x) = k (x) dxk .
Gadko pola to gadko tych funkcji.
Kady skoczony proces, czyli krzyw sparametryzowan R [a, b] t (t) M,
moemy w myli traktowa jako sekwencj procesw innitezymalnych w sensie Rozdziau 3.5 (zob. take wzr (192)):
M x x + v + o() M ,

gdzie v = (t)

Tx M jest wektorem stycznym do krzywej: (t)

= t
. Pole kowektorowe
na M pozwala obliczy innitezymalny koszt: (v) = h, vi takiego procesu innitezymalnego. Te innitezymalne koszty mona scakowa i w ten sposb obliczy cakowity
koszt procesu . Ten koszt cakowity jest zatem rwny nastpujcej wielkoci:
Denicja: Cak z pola kowektorowego po krzywej sparametryzowanej nazywamy
liczb:

:=
=

h((t)), (t)i

dt =
*

dt .
t
100

((t)),
dt
t
(295)

W ukadzie wsprzdnych (xk ) na M transport odwrotny pola = i dxi z M na o

liczbow R jest rwny, zgodnie z formu (291)
= x i i dt = (t)dt .

(296)

Mona byoby pomyle, e caka (295) jest po prostu cak z funkcji po osi liczbowej.
Ale nie jest funkcj! Zaley bowiem od wyboru parametryzacji. Gdy zamiast t wybra
inny parametr s na osi liczbowej, wtedy pochodne x i zmieni si. Zmieni si zatem warto
. Ale zmieni si rwnie dt na ds w taki sposb, e cae wyraenie (t)dt nie ulegnie
zmianie. Jest to stwierdzenie banalne, bowiem zgodnie z (296) wyraenie to jest polem
kowektorowym na osi rzeczywistej, rwnym . Mamy bowiem na mocy wzoru (296):
(t)dt =

dxi
dxi dt
dxi
i dt =
i ds =
i ds = (s)ds

,
dt
dt ds
ds

(297)

a zatem wyraenie podcakowe w formule (295) nie ulega zmianie przy zmianie parametryzacji. Wida wic, e to co naprawd umiemy cakowa to nie s adne funkcje, ale pola
kowektorowe! Jaki sens miaoby np. cakowanie temperatury, ktra jest funkcj skalarn?
Tymczasem cakowanie siy niewane, czy wyraamy j w jednostkach energii na metr
czy na cal przesunicia daje jednoznacznie warto wykonanej pracy, niezalenie od tego
jakiej parametryzacji uyjemy.
Z powyszych rozwaa wynika
Twierdzenie: Caka (295) (czyli koszt cakowity procesu) nie ulegnie zmianie, jeli do
jej obliczenia uyjemy innej parametryzacji krzywej , ale takiej, by kierunek procesu nie
uleg zmianie. Dokadniej: jeli
[
a, b] s (s) = t [a, b] ,
spenia warunek =
zowanej krzywej:

t
s

> 0, to caka z dowolnego pola kowektorowego po reparametry (s) := ((s)) = ( )(s) ,

jest rwna jego cace po :

,
t

Dowd: Rwno tych caek wynika z tosamoci (297). Mona te poda prosty dowd
nie posugujcy si ukadem wsprzdnych:
*

ds =
,
s

t
,
ds =
s t

t
ds =
s

,
dt ,
t

(298)

ktry natychmiast daje tez jeli w cace (295) zastosowa podstawienie t = (s) i skorzysta z faktu, e (
a) = a oraz (b) = b.


101

Uwaga: Jeli nowa parametryzacja zmienia kierunek procesu, tzn. jeli mamy =
< 0, to zachodz tosamoci: (
a) = b oraz (b) = a. Stosujc powysze argumenty
otrzymamy zatem:
t
s

(
a)
(b)

,
dt =
t

a
b

,
ds =
s

,
ds
s

(299)

Zmiana kierunku procesu powoduje wic zmian jego kosztu na przeciwny! Zgadza si to z
nasz podstawow intuicj dotyczc funkcji kosztw: jeli proces zakupu wie si z poniesieniem kosztu K, to w procesie przeciwnym, polegajcym na odsprzedaniu zakupionego
wczeniej przedmiotu, powinnimy odzyska t kwot, czyli ponie koszt rwny K. Jeli
przepompowanie wody do grnego zbiornika w elektrowni szczytowo-pompowej wymaga
wykonania pracy K, to nastpnie spuszczenie tej wody na turbiny elektrowni powinno
skutkowa wyprodukowaniem tej samej energii, czyli wydatkiem rwnym K. Wszystko
to s oczywicie modele wyidealizowane, ale w wielu sytuacjach dobrze opisujce sytuacj
zyczn.
Powysze rozwaania prowadz do wniosku, e do cakowania pola wektorowego po
krzywej wcale nie potrzebujemy adnej parametryzacji: moe to zatem by krzywa niesparametryzowana, czyli jedno-wymiarowa podrozmaito D M rozmaitoci M. Konieczny
jest jednak wybr orientacji, to znaczy kierunku procesu poniewa, jak pokazalimy
powyej, caka zmienia znak gdy zmienimy orientacj na przeciwn. Jak pamitamy z Rozdziau 2.15, struktura takiej podrozmaitoci jest dana przez atlas A, to znaczy rodzin
parametryzacji. Gdy , A s dwiema takimi parametryzacjami, to mwimy, e s one
zgodne, lub wyznaczaj t sam orientacj jeli 1 jest funkcj rosnc tam gdzie
jest okrelona. Oznacza to, e zachodzi nierwno:


>0.

(300)

Gdy D jest rozmaitoci wymiaru k 1, wtedy 1 jest odwzorowaniem z przestrzeni

parametrw Rk w Rk , a jego pochodna jest reprezentowana przez macierz Jacobiego rozmiaru k k. I wtedy zgodno map rozumiemy w ten sposb, e jej wyznacznik (Jacobian)
ma by dodatni:


det 1 > 0 .
(301)
Denicja: Orientacj rozmaitoci D nazywamy wybr atlasu A zgodnego, to znaczy
takiego, e dowolne dwie mapy z tego atlasu s zgodne w tym sensie, e speniaj nierwno (301). Gdy na D zostaa wybrana orientacja, to par (D, A) nazywamy rozmaitoci
zorientowan.
Przypadek wymiaru wikszego ni 1 bdziemy szczegowo omawiali w Rozdziale 5.
Natomiast w przypadku jednowymiarowym wybr orientacji na krzywej mona sobie wyobraa jako dorysowanie do niej strzaki pokazujcej kierunek przebiegu procesu.
W praktyce chodzi o to, e na rozmaitoci zorientowanej mona wyrni dwie klasy map: takie, dla ktrych Jacobian transformacji do dowolnej mapy nalecej do atlasu
102

deniujcego orientacj jest dodatni i takie, dla ktrych jest on ujemny. Mapy nalece
do pierwszej klasy nazywamy zgodnymi z orientacj, a drugiego rodzaju niezgodnymi z
orientacj. Jeli jednak mamy map tego drugiego rodzaju, to bardzo atwo otrzyma map pierwszego rodzaju zamieniajc kolejno jakichkolwiek dwu wsprzdnych. Np. mapy
(x, y, z) oraz (r, , ) deniuj w przestrzeni euklidesowej E 3 t sam orientacj. Natomiast
mapy (y, x, z) oraz (r, , ) czy te (, , r) deniuj orientacj przeciwn.
Istniej rozmaitoci nieorientowalne, to znaczy takie, na ktrych nie udaje si wybra
adnej orientacji. Przykadem jest tu wstga Mobiusa omwiona w Rozdziale 2.16. Gdyby chcie zacz budowa orientacj, to mona j wybra lokalnie, w maym kawaku.
Dodajc mapy tak, by jakobian przejcia do poprzednio wybranych map by dodatni, mona uzyskiwa coraz wiksze ich kolekcje. Nie uda si jednak uzyska atlasu, bowiem jak
pokazuj wzory (132) i (133) prba pokrycia caej wstgi Mobiusa zakoczy si tym, e
w jakim kawaku jakobian przejcia bdzie musia by ujemny.

4.4

Rozmaito z brzegiem. Najprostsza wersja twierdzenia Stokesa

Gdy mamy jednowymiarow podrozmaito zorientowan D, to w zasadzie moemy zabra

si do cakowania po niej pl kowektorowych. Chcemy jednak unikn caek niewaciwych,
ktre mog by rozbiene. Ograniczymy si wic na razie do przypadku gdy D jest zwarta.
Chcemy te dopuci krzywe z brzegiem, takie jak np. odcinek z kocami [a, b] R, uywany w poprzednim rozdziale. Obie denicje podrozmaitoci z Rozdziau 2.15 wykluczaj
takie zbiory. Warto je zatem rozszerzy, by obj przypadki wane w dalszych zastosowaniach. Jako punkt wyjcia przyjmiemy Denicj 2 z tamtego rozdziau.
Denicja: Podzbir D M rozmaitoci rniczkowalnej M wymiaru n nazywamy
jednowymiarow podrozmaitoci rniczkowaln z brzegiem, jeli kady punkt x D
posiada otoczenie O M, ktre jest otwarte w M, a w nim ukad funkcji (H, Gi ), i =
1, . . . , r = n1 taki, e D O jest miejscem geometrycznym rozwiza ukadu regularnego

G1 (x)

..

=0,

Gr (x)

=0,
H(x) 0 ,

(302)

przy czym regularno oznacza, e w kadym punkcie x D rniczki dGi wszystkich

funkcji Gi s liniowo niezalene, natomiast w punktach, w ktrych dodatkowo zeruje si
rwnie funkcja H, to rwnie ukad rniczek (dGi , dH) jest liniowo niezaleny.
I teraz moemy juz obliczy cak z pola kowektorowego po zwartej, zorientowanej
podrozmaitoci z brzegiem D M.
Denicja: Gdy istnieje globalna parametryzacja naszej podrozmaitoci:
R [a, b] t (t) D M ,
103

i to zgodna z orientacj D, to kadziemy

Z

:=

(303)

Gdy ta parametryzacja jest niezgodna z orientacj, to praw stron opatrujemy znakiem

minus. Moemy te wzi inn parametryzacj: s = t i ta ju bdzie zgodna z orientacj. W kadym razie wiemy, e tak zdeniowana caka nie zaley od wyboru parametryzacji.
Gdy nie istnieje globalna parametryzacja, wtedy dzielimy D na kawaki, dla ktrych
istnieje globalna parametryzacja i deniujemy cak jako sum caek po tych kawakach.
Addytywne wasnoci caki gwarantuj niezaleno wyniku od takiego podziau.
W wielu wykadach Analizy Matematycznej symbol dt wystpujcy w cace
Z

:=

(t)dt ,

traktuje si po macoszemu, jako wiato latarni na kocu pocigu. Tak moe myle
jedynie matematyk abstrakcyjny, dla ktrego zmienna t jest jedyn, absolutn parametryzacj osi liczbowej, czyli sceny, na ktrej odbywa si caa operacja cakowania. Tymczasem
matematyk stosowany, ktry chce modelowa realn rozmaito rniczkow, opisujc
np. zbir moliwych stanw ukadu zycznego, musi traktowa t jako jedn z wielu moliwych parametryzacji konkretnego procesu zycznego. Teatrem wszystkich tych dziaa nie
jest zatem o liczbowa R, czy jej podzbir, ale rozmaito rniczkowalna D M. Do rnych celw mona stosowa jej rne parametryzacje. Jedne s wygodniejsze rachunkowo,
inne mniej, ale adna z nich nie jest wyrniona. Przyjmujc t lozo widzimy, e nie
wolno pomin symbolu dt w powyszym wzorze, bowiem funkcja podcakowa dana
wzorem (296) te zaley od wyboru parametryzacji. Pomijajc dt otrzymalibymy co,
co jest jedynie napisem bez adnego sensu matematycznego.
Przykad: Gdy pole kowektorowe jest rniczk funkcji: = df , i gdy istnieje globalna
parametryzacja, wtedy na mocy denicji (295) otrzymujemy:
Z

df :=

df ((t)),
dt =
t

(f ((t))) dt = f ((b)) f ((a)) .

t

Ostatnia rwno to nic innego jak podstawowe twierdzenie rachunku rniczkowego i

cakowego: caka z rniczki jest rwna rnicy wartoci funkcji na brzegach! W naszym
przypadku brzeg rozmaitoci D to dwa punkty: (a) i (b). Odgrywaj one jednak odmienn
rol: punkt odpowiadajcy wartoci a parametru jest pocztkiem za punkt odpowiadajcy
wartoci b jest kocem naszej rozmaitoci. Warto spojrze na rnic f ((b)) f ((a))
jako na cak z pola skalarnego reprezentowanego funkcj f po zero-wymiarowej
rozmaitoci skadajcej si z tych dwch punktw: pocztku (a) oraz koca (b). Punkty
te nios jednak rn orientacj: koniec jest zorientowany dodatnio, to znaczy caka
z pola skalarnego po tym punkcie jest po prostu wartoci funkcji opatrzon znakiem
plus, natomiast pocztek jest zorientowany ujemnie, to znaczy caka jest rwna
104

wartoci funkcji opatrzonej znakiem minus. Taki skoczony zestaw punktw opatrzonych
znakami plus lub minus moemy nazwa zorientowan rozmaitoci wymiaru zero.
W wypadku rozwaanym powyej zestaw plus koniec oraz minus pocztek nazywa si
brzegiem rozmaitoci zorientowanej D i oznacza si jako D:
D := {+(b), (a)} .

(304)

W ten sposb twierdzenie podstawowe rachunku rniczkowego i cakowego moemy zapisa w nastpujcy sposb:
Z
Z
df =
f .
(305)
D

Piszc w rozdziale 4.3, e nigdy nie cakujemy funkcji , to mylelimy o cakowaniu po

krzywej, powierzchni dwuwymiarowej, czy te jeszcze wicej wymiarowym obszarze. Tutaj
natomiast cakujemy po rozmaitoci zero-wymiarowej, czyli operujemy wartoci funkcji
w punkcie. I to jest to, do czego zostay stworzone funkcje!
Jak si okae w dalszym cigu niniejszego wykadu, jest to szczeglny przykad niezwykle oglnego prawa, ktre nosi nazw Twierdzenia Stokesa, a ktre unikuje bardzo rne
zjawiska odkrywane w naukach przyrodniczych poczwszy od XVIII-go wieku. Zauwamy
jeszcze, e w oglnym przypadku mog zachodzi nastpujce zjawiska.
1. Globalna parametryzacja moe nie istnie i w celu cakowania jestemy zmuszeni
dzieli D na kawaki. Wtedy brzeg jest sum brzegw poszczeglnych kawakw.
Zauwamy, e punkty podziau pojawiaj si w brzegu dwukrotnie: raz jako koniec
kolejnego kawaka, opatrzony znakiem plus, a nastpnie jako pocztek nastpnego
kawaka, opatrzony znakiem minus. Wida zatem, e te punkty podziau odejmuj si
i znw pozostaje tylko koniec opatrzony znakiem plus i pocztek opatrzony znakiem
minus, a wybr konkretnego podziau nie wpywa na warto caki z f po D.
2. Rozmaito D moe si skada z kilku rozcznych kawakw, zatem D bdzie
skadao si z wielu punktw, a nie tylko dwch.

3. Rozmaito D moe by zamknita, tak jak okrg, ktry parametryzujemy ktem

przebiegajcym odcinek [0, 2], ale utosamiamy oba koce. Dla oglnej krzywej
zamknitej punkt pocztkowy rwnie pokrywa si z kocowym: (a) = (b), bowiem oba s jedynie sztucznie wprowadzonym punktem podziau. Ale opatrzone
s
R
one przeciwnymi znakami, zatem wynik cakowania po D da zawsze zero: D f =
f ((a)) f ((b)) = 0. Piszemy w tym przypadku: D = 0.
Wszystkie powysze obserwacje mona zebra do nastpujcej denicji brzegu.
Denicja: Brzegiem D zorientowanej, zwartej, jedno-wymiarowej rozmaitoci rniczkowalnej z brzegiem D jest zbir punktw, w ktrych nierwno w denicji (302)
przechodzi w rwno, to znaczy zachodzi H(x) = 0. Punkty te s opatrzone znakami:
plusem, jeli parametryzacja punktw D w otoczeniu x wartoci funkcji H jest zgodna z
orientacj D i minusem jeli jest przeciwna. Caka z funkcji po brzegu to suma wartoci
funkcji w tych punktach, opatrzonych tymi znakami.
105

Innymi sowy: punkt x D naley do brzegu jeli w opisie uwikanym (302) zachodzi
H(x) = 0. Opatrujemy go znakiem plus jeli funkcja H ronie w kierunku strzaki wyznaczajcej orientacj D, czyli gdy strzaka wskazuje na zewntrz D, oraz znakiem minus jeli
maleje, czyli gdy strzaka wskazuje do wewntrz D. Zauwamy, e gdy zmieni orientacj
samego D na przeciwn, czyli wybra przeciwn strzak, to rwnie brzeg D zmienia
znak na przeciwny: koniec staje si pocztkiem i vice versa. Wtedy obie strony we wzorze
(305) zmieniaj znak na przeciwny, ale rwno pozostaje prawdziwa.

4.5

Potencjalne pole si. Najprostsza wersja Lematu Poincar

e

Gdy x0 , x M s dwoma punktami rozmaitoci M, za D jednowymiarow, zwart podrozmaitoci z brzegiem i tak, e

D = {+x, x0 } ,
wtedy mwimy, e D jest krzyw o pocztku w punkcie x0 i kocu w punkcie x, lub po
prostu krzyw czc x0 z x. Twierdzenie Stokesa z poprzedniego Rozdziau mwi, e
caka z rniczki dowolnej funkcji f jest rwna
Z

df = f (x) f (x0 ) ,

jest inn krzyw czc te sazatem nie zaley od drogi czcej oba punkty: gdy D
R
R
me punkty, to wynik cakowania jest ten sam: D df = D df . Okazuje si, e wasno
powysza wyrnia rniczki spord wszystkich pl kowektorowych.
Twierdzenie: Jeli gadkie pole kowektorowe ma t wasno, e dla dowolnej pary
punktw x, y M caka z nie zaley od drogi czcej te punkty, to istnieje funkcja f ,
ktrej rniczk jest .
Dowd: Wybierzmy dowolny punkt x0 M i zdeniujmy funkcj
f (x) =

gdzie D jest dowoln krzyw czc x0 z x. Poniewa prawa strona przyjmuje t sam
warto dla wszystkich krzywych czcych x0 z x, mona napisa:
f (x) =

(306)

x0

rozumiejc, e wybieramy do cakowania ktrkolwiek z nich. (Gdy M jest spjna, to f jest

okrelona na caej rozmaitoci. W przeciwnym razie nasz procedur musimy przeprowadzi
oddzielnie na kadej jej skadowej spjnej.) Jeli v Tx M jest wektorem zaczepionym w
punkcie x to wemy dowolne pole wektorowe X ktre przybiera t warto: X(x) = v.
Oznaczmy y = GtX (x). Bdziemy cakowali nasze pole kowektorowe po krzywej
[0, t] ( ) := GX (x) .
106


Jest to krzywa czca punkt x z punktem y. Ale mona te wybra inn krzyw D
czc oba te punkty: tak mianowicie, ktra przechodzi przez punkt x0 . Obie caki s
rwne. Mamy zatem
Z

x0

x0

= f (y) f (x) .

x0

x0

podzielilimy na dwa kawaki:

Druga rwno w pierwszym wierszu oznacza, e krzyw D
pierwszy kawaek od x do x0 , a drugi kawaek od x0 do y. W ten sposb, stosujc rwnie
denicj (295), otrzymalimy wzr:
f (GtX (x))

f (x) =

h(( )), X(( ))i d ,

bowiem to wanie pole X jest styczne do krzywej . Wynika std, e funkcja podcakowa
jest pochodn prawej strony rwnania. W szczeglnoci dla t = 0 otrzymujemy:


czyli:


d
hdf (x), vi = f (GtX (x)) = h((0)), X((0))i = h(x), vi ,

dt
t=0

df = .


W zyce i naukach inynierskich pole kowektorowe, ktre jest rniczk funkcji, nazywamy potencjalnym, a t funkcj nazywamy potencjaem pola10 . Oczywicie potencja jest
zawsze okrelony z dokadnoci do staej addytywnej, ktrej rniczka zeruje si tosamociowo. Ta dowolno guruje w denicji (306) w postaci dowolnego punktu x0 , ktry
wybralimy jako punkt odniesienia, to znaczy ustalilimy, e potencja f ma by rwny
zeru w tym wanie punkcie. Ale dowolny inny punkt byby rwnie dobry! Tak to jest z
denicj potencjau pola kowektorowego: deniujemy jego warto w punkcie x jako prac, potrzebn do przeprowadzenia procesu polegajcego na przeprowadzeniu opisywanego
ukadu z ustalonego punktu odniesienia x0 do naszego punktu. Denicja ta ma sens wtedy
i tylko wtedy gdy caka nie zaley od drogi.
Ta metoda poszukiwania potencjau jest szczeglnym przypadkiem duo oglniejszego
zjawiska, ktre poznamy w dalszym cigu i ktre znane jest w literaturze pod nazw
lematu Poincare.
10

W zalenoci od tego, czy opisuje koszt procesu poniesiony przez nas, czy te uzyskany, funkcj
f nazywa si potencjaem lub minus potencjaem. W mechanice stosuje si zazwyczaj konwencj w
myl ktrej sia jest innitezymalnym kosztem uzyskanym w procesie, rwnym minus rniczce potencjau
(energii potencjalnej). W tej konwencji praca, czyli koszt cakowity, jest rwna minus przyrostowi energii
potencjalnej. Jest ona dodatnia, gdy podczas procesu wznielimy stan zyczny ukadu na wyszy poziom
energii a ujemna, gdy ukad spad na niszy poziom energetyczny.

107

Przykad: W trjwymiarowej przestrzeni A3 parametryzowanej wsprzdnymi (x, y, z)

usumy pocztek ukadu wsprzdnych. Na pozostaej rozmaitoci rniczkowalnej M pomy
1
1
f (x, y, z) := 2
= .
2
2
r
x +y +z
Rniczka tej funkcji wynosi:


1
1
xdx + ydy + zdz
2
2
2
=
3 d x + y + z
3
2 (x2 + y 2 + z 2 ) 2
(x2 + y 2 + z 2 ) 2
x
y
z
= 3 dx 3 dy 3 dz .
r
r
r

df =

Wanie to pole kowektorowe (modulo wspczynnik liczbowy) jest obiektem geometrycznym reprezentujcym adekwatnie si przycigania grawitacyjnego (240), opisywan w
Rozdziale 3.11. Energia potencjalna, czyli potencja tego pola, jest rwna wanie f .

4.6

Uwagi na temat rozkadu jednoci i gadkiego dzielenia tortu

Gdy krzywa D jest zawarta w dziedzinie jednej mapy to twierdzenie Stokesa (305)
sprowadza si do podstawowego twierdzenia rachunku rniczkowego i cakowego, w myl
ktrego caka z rniczki jest rwna przyrostowi funkcji na odcinku cakowania. Gdy nie
istnieje jedna mapa, ktra pokrywaaby cay interesujcy nas obszar rozmaitoci M, to
z biurokratycznego punktu widzenia sprawa nieco si komplikuje, bowiem musimy dzieli D na kawaki zawarte w poszczeglnych mapach a nastpnie dowodzi, e sztucznie
wprowadzone punkty podziau nie daj wkadu do caki brzegowej. Komplikacji tej mona unikn jeli posuy si tak zwanym rozkadem jednoci. Wybieg taki jest zawsze
moliwy w rozmaitoci parazwartej, a takie s na og rozmaitoci rniczkowalne wane w
zastosowaniach11 . Gdy rozmaito M klasy C l jest parazwarta, wtedy w kade jej pokrycie (Oi )iI zbiorami otwartymi mona wpisa rniczkowalny rozkad jednoci, to znaczy
rodzin (fj )jJ funkcji gadkich fj C l (M) speniajc nastpujce warunki:
1. Dla kadego j J zachodzi 0 fj (x) 1.
2. Rodzina jest lokalnie skoczona, to znaczy kady punkt x M ma otoczenie, na
ktrym tylko skoczona liczba funkcji fj jest rna od zera.
3. Suma wszystkich funkcji fj (dobrze okrelona na mocy poprzedniego punktu) jest
rwna jednoci:
X
fj (x) 1 .
jJ

11
Przestrze parazwarta to taka, e w kade jej pokrycie mona wpisa pokrycie lokalnie skoczone.
Parazwarte s wszystkie rozmaitoci zwarte oraz niezwarte rozmaitoci skoczonego wymiaru, ktre mona
pokry skoczon liczb zbiorw zwartych, czyli ujmujc rzecz praktycznie wszystkie przestrzenie
spotykane w zastosowaniach inynierskich i zycznych.

108

4. Nonik kadej funkcji fj jest zawarty w ktrym ze zbiorw pokrycia (Oi )iI . Nonikiem funkcji fj nazywamy zbir supp fj M bdcy domkniciem zbioru na ktrym
jest ona rna od zera:
supp fj = {x M|fj (x) > 0} .
A zatem dla kadego j J istnieje i I takie, e supp fj Oi .
Ten prosty fakt z topologii (wspartej analiz matematyczn) niezwykle uatwia ycie geometry, ktry musi rozwaa rozmaite struktury na przykad pola kowektorowe nie
mieszczce si w jednej mapie. Jeli bowiem wzi pokrycie rozmaitoci M dziedzinami
map i wpisany we rozkad jednoci, to odpowiada mu rozkad pola :
=

j ,

gdzie

jJ

j := fj .

(307)

Zatem wszelkie manipulacje polem (na przykad cakowanie) mona sprowadzi do manipulacji polami j , z ktrych kada ma t zalet, e nie wystaje poza dziedzin jednej
mapy Oi i wszystkie rachunki na tym polu mona prowadzi w jednej, ustalonej mapie.
Jeli wic cakowanie pola pierwszym sposobem: przez wprowadzanie punktw podziau,
mona porwna do krojenia tortu pionowym ciciem noa (zob. Rysunek 15), to cakowanie przy uyciu rozkadu jednoci mona porwna do krojenia skonego i to w taki sposb,
by grubo otrzymanych kawakw zmieniaa si od punktu do punktu w sposb gadki
(zob. Rysunek 16). Sposb ten nie ma wielkiego znaczenia praktycznego. Czytelnik zainteresowany zastosowaniami moe o nim zapomnie. aden inynier nie bdzie wprowadza
do swoich rachunkw rozkadu jednoci, ktrego funkcje s bardzo skomplikowane analitycznie. Jednak posugiwanie si rozkadem jednoci w dowodach wielu twierdze znacznie
upraszcza ich struktur logiczn. Bdziemy go zatem stosowa w przyszoci z nadziej, e
nasz wywd zyska na przejrzystoci.

Rysunek 15: Podzia tortu pionowymi ciciami noa.

Rysunek 16: Podzia tortu z uyciem rozkadu jednoci.

109

4.7

Uwagi o cakach niezorientowanych

Zdeniowana w Rozdziale 4.4 caka z pola kowektorowego zaley od orientacji krzywej D,

po ktrej cakujemy. Koronnym przykadem takiej caki jest wanie koszt procesu i ca
nasz heurystyk zbudowalimy na tym przykadzie. W zastosowaniach pojawiaj jednak
wane caki, ktre w sposb oczywisty nie zale od adnej orientacji: na przykad dugo
krzywej, pole powierzchni, objto czy te rednia warto funkcji po ustalonym zbiorze.
Rwnie takimi cakami bdziemy si zajmowali w dalszym cigu wykadu. Tymczasem
zauwamy jedynie, e katastrofy ze zmian znaku we wzorze (299) daoby si unikn,
gdyby kowektor, zamiast reagowa jednorodnie na skalowanie wektora liczb rzeczywist
a R:
(av) = a (v) ,

zareagowa dodatnio jednorodnie, to znaczy gdyby prawdziwy by wzr:

(av) = |a| (v) .

(308)

t
Wtedy przy zmianie orientacji we wzorze (299) zachodzioby: = s
0 i pojawiby si
dodatkowy minus, dziki czemu caka nie zaleaaby od orientacji.
Kowektor, jako funkcjona liniowy na wektorach, nie spenia rwnania (308). Mona
jednak rozwaa takie obiekty, czyli funkcje dodatnio jednorodne na wektorach. Ich caki
po zwartych rozmaitociach (z brzegiem) nie zale od wyboru parametryzacji. Na przykad
gdy jest kowektorem, to || zdeniowany nastpujco:

||(v) := |(v)|
jest takim obiektem. S te i zupenie inne, ktre poznamy dalej. Jednak najprostsze pojciowo s funkcje liniowe. To dla nich zachodzi Twierdzenie Stokesa. Dla nich te mona
rozwaa parametryzacje niemonotoniczne: podczas cakowania moemy si na chwil cofn, a potem wrci do poprzedniego kierunku. Mimo tego zawracania caka nie zmieni
si, bowiem w obszarze, ktry przebiegamy trzykrotnie wkad od cofania si bdzie anihilowany przez wkad od jednego z przebiegw w dobrym kierunku. Dlatego te, a rwnie
z powodu zastosowa takich jak funkcja kosztw, praca i inne, podstawow rol przy
opisie caek jednokrotnych odgrywaj pola kowektorowe. Wanie od nich rozpoczlimy
analiz pojcia caki po rozmaitoci.

110

5
5.1

Formy rniczkowe
Multi-kowektory. Wyznacznik jako forma objtoci

W tym Rozdziale bdziemy zajmowa si cakami wielokrotnymi. Na przykad powierzchniowymi, to znaczy dwuwymiarowymi. Albo i wicej wymiarowymi. Ale rozpocznijmy nasze rowaania od caek dwuwymiarowych. Jest wiele caek tego rodzaju: na przykad pole
powierzchni, ktre nie zaley od orientacji, lub strumie pola magnetycznego przez powierzchni, ktry zaley od orientacji powierzchni. Ta ostatnia wielko jest bardzo wana,
bowiem zgodnie z prawem indukcji magnetycznej sformuowanym przez M. Faradaya, sia elektromotoryczna wytworzona w uzwojeniu prdnicy jest proporcjonalna wanie do
prdkoci zmian tego strumienia.
Jakie wielkoci geometryczne nadaj si do cakowania? Cakowanie polega na sumowaniu innitezymalnych wersji takiej wielkoci po innitezymalnych kawakach powierzchni
D. Gdy wybra jak parametryzacj powierzchni dwuwymiarowej:
R2 (t1 , t2 ) F (t1 , t2 ) D M ,
to innitezymalny kawaek tej powierzchni mona sobie wyobraa jako rwnolegobok
rozpity przez wektory styczne do powierzchni:

, e2 = 2 .
1
t
t
Aby wielko = (e1 , e2 ) moga opisywa innitezymalny strumie jakiej wielkoci
zycznej przez ten innitezymalny kawaek powierzchni, musi si odpowiednio skalowa
wraz ze zmian tego kawaka. Inaczej nie bdzie nadawaa si do cakowania, albowiem
wynik bdzie zalea od wyboru parametryzacji. W szczeglnoci zaleno tego innitezymalnego strumienia od obu wektorw musi by taka, by bya niezmiennicza wzgldem
przeksztace zachowujcych pole rwnolegoboku. Od czasw staroytnych wiemy, e pochylanie rwnolegoboku, polegajce na dodaniu do jednego z wektorw wielokrotnoci
drugiego wektora (zob. Rysunek 17), nie zmienia jego pola. A zatem wielko musi by
e1 =

e2

e2 + ae1

e1
Rysunek 17: Pochylanie rwnolegoboku nie zmienia jego pola.
niezmiennicz wzgldem operacji pochylania funkcj par wektorw, czyli musi spenia
111

nastpujce warunki:
(e1 , e2 ) = (e1 + a e2 , e2 ) ,
(e1 , e2 ) = (e1 , a e1 + e2 ) .

(309)
(310)

Pochylajc rwnolegobok kolejno to w jedn, to w drug stron, otrzymujemy z tych

dwch wasnoci nastpujc tosamo:
(e1 , e2 ) = (e1 +e2 , e2 ) = (e1 +e2 , e2 (e1 +e2 )) = (e1 +e2 , e1 ) = (e2 , e1 ) . (311)
Poza tym wiemy, e gdy jeden z wektorw przeskalujemy o liczb 0 a R, to pole
rwnolegoboku przeskaluje si o t sam liczb (zob. Rysunek 17). Zatem wielko musi
2e2

e2

e1
Rysunek 18: Skalowanie jednego z bokw rwnolegoboku skutkuje skalowaniem jego pola.
spenia nastpujc tosamo, przynajmniej dla liczb dodatnich:
(a e1 , e2 ) = a (e1 , e2 ) = (e1 , a e2 ) .

(312)

Teraz wreszcie musimy si zdecydowa co do prawa skalowania dla liczb ujemnych. Jeli
ma dawa cak zalen od orientacji, to przy zamianie jednego z wektorw na przeciwny
warto (e1 , e2 ) musi zmienia znak. Decydujemy zatem, e prawo skalowania (312) bdzie
obowizywao dla dowolnej liczby a: dodatniej i ujemnej. Wtedy formua (311) daje nam:
(e1 , e2 ) = (e2 , e1 ) ,

(313)

czyli musi by antysymetryczn funkcj swoich dwch argumentw, tzn. tak, ktra
zmienia znak przy ich zamianie. Oznacza to, e jej warto musi znika gdy oba wektory s
proporcjonalne, czyli rwnolegobok jest zdegenerowany. Rzeczywicie, gdy mamy np. e2 =
ae1 , to zachodzi:
(e1 , e2 ) = a(e1 , e1 ) = a(e1 , e1 ) = 0 ,
bowiem jedyna liczba rwna swojej przeciwnej to zero.
Twierdzenie 1: Funkcja zalena od dwch argumentw nalecych do dwuwymiarowej przestrzeni wektorowej Tx D, posiadajca powysze wasnoci, jest funkcj zalen
liniowo od kadego ze swoich argumentw.
112

Dowd: Poniewa wiemy, e jest multiplikatywna ze wzgldu na skalowanie, zatem

wystarczy wykaza jej addytywno. Jeli wektory w oraz u s proporcjonalne, np. w = au,
to mamy:
(v + w, u) = (v + w au, u) = (v, u) = (v, u) + (w, u) ,
i to samo gdy v = au. Pozostaje do wykazania przypadek gdy wektory te s niezalene od
u. Wtedy jeden z nich jest kombinacj liniow pozostaych, bowiem wszystko to odbywa
si w przestrzeni dwuwymiarowej. Niech wic bdzie w = au + bv. Mamy wtedy:
(v + w, u) = (v + au + bv, u) = (v + bv, u) = (1 + b)(v, u)
= (v, u) + (bv, u) = (v, u) + (au + bv, u)
= (v, u) + (w, u) .
.
Dowiadczenie powysze przenosi si na caki wicej ni dwu-wymiarowe. Innitezymalny kawaek takiego obszaru cakowania mona sobie wyobraa jako rwnolegocian
rozpity przez wektory styczne:

ei = i ,
t
i
gdzie (t ), i = 1, . . . , k; s parametrami w k-wymiarowej objtoci D, po ktrej mamy
cakowa. Aby caka z innitezymalnego strumienia
(e1 , . . . , ek ) ,

(314)

nie zaleaa od parametryzacji, musz znw by spenione oba prawa: prawo pochylania dowolnego wektora w kierunku dowolnego innego, analogiczne do (309) i (310), a
mianowicie:
(e1 , . . . , ei , . . . , ej , . . . , ek ) = (e1 , . . . , ei + a ej , . . . , ej , . . . , ek ) ,

(315)

(pochylony zosta wektor i-ty w kierunku wektora j-tego), oraz prawo skalowania dowolnego wektora, analogiczne do (312):
(e1 , . . . , a ei , . . . , ek ) = a (e1 , . . . , ei , . . . , ek ) .

(316)

Decydujc si by prawo skalowania obowizywao rwnie dla liczb ujemnych otrzymujemy

cak zalen od orientacji obszaru cakowania D, bowiem zmiana wsprzdnej ti na ti ,
zwizana ze zmian orientacji na przeciwn (wyznacznik Jacobianu takiej transformacji
jest rwny 1, patrz wzr (301)) spowoduje zmian znaku funkcji podcakowej (316).
Zachowujc na swoich miejscach wszystkie wektory z wyjtkiem ei oraz ej , a na tych
dwch stosujc przeksztacenia identyczne jak we wzorze (311) otrzymujemy natychmiast
tosamo:
(e1 , . . . , ei , . . . , ej , . . . , ek ) = (e1 , . . . , ej , . . . , ei , . . . , ek ) ,
113

(317)

oznaczajc znw antysymetri: funkcja zmienia znak na przeciwny gdy zamienimy miejscami jej dowolne dwa argumenty. Wreszcie otrzymujemy
Twierdzenie 2: Funkcja zalena od k argumentw wektorowych nalecych do kwymiarowej przestrzeni wektorowej: e1 , . . . , ek Tx D, majca powysze wasnoci jest
funkcj liniow w kadym argumencie.
Dowd tego twierdzenia jest zupenie analogiczny do dowodu poprzedniej, dwuwymiarowej wersji tego twierdzenia.
Uwaga: Jak wida z Dowodu, liniowo jest konsekwencj jednorodnoci wzgldem
skalowania (316). Podkrelamy, e jednorodno ta musi obowizywa dla liczb dodatnich
a 0 aby cakowanie miao sens. Natomiast jednorodno dla liczb ujemnych jest naszym
wyborem: decydujemy si na caki zalene od orientacji. I tylko w tym przypadku funkcja
jest (wielo-)liniowa. Zauwamy, e jest to wieloliniowo w ramach jednej podrozmaitoci D M (czy te raczej: w ramach jej przestrzeni stycznej Tx D). Natomiast zaleno
ta mogaby si zmienia w bardzo skomplikowany sposb przy zmianie samej powierzchni
cakowania D. Okazuje si, e warto rozwaa caki, w ktrych wieloliniowo cakowanego obiektu obowizuje na caej rozmaitoci M (to znaczy na wszystkich przestrzeniach
stycznych Tx M). W dawnej literaturze takie caki nazywano cakami drugiego rodzaju.
Okazuje si, e s to pojciowo najprostsze caki, a niesiona przez nie struktura jest bardzo
bogata. Okazuje si te, e inne caki (na przykad niezalene od orientacji) wi si z
duo bardziej skomplikowanymi (nieliniowymi) obiektami geometrycznymi. Niektre z nich
poznamy w dalszym cigu niniejszego wykadu.
Dotychczasowe rozwaania uzasadniaj zatem nastpujc denicje.
Denicja: Funkcj k-liniow, antysymetryczn na przestrzeni Tx M nazywamy multikowektorem, lub dokadniej: k-kowektorem, zaczepionym w punkcie x M.
Lemat:
1. Jeli dwa wektory w ukadzie {ei } s sobie rwne, to (e1 , . . . , ek ) = 0.
2. To samo jeli ukad {ei } jest liniowo zaleny.
Dowd: ad 1.: Jeli ei = ej , to na mocy (317) mamy
(e1 , . . . , ei , . . . , ei , . . . , ek ) = (e1 , . . . , ei , . . . , ei , . . . , ek ) = 0 ,
bowiem jedyna liczba rwna swej przeciwnej to zero.
ad 2.: Jeli ukad jest liniowo zaleny, to jeden z wektorw jest kombinacj liniow
pozostaych, na przykad:
e1 =

k
X

v i ei .

i=2

Wtedy
(e1 , . . . , ek ) =

k
X

v ei , e2 , . . . , ek =
i

i=2

114

k
X
i=2

v i (ei , e2 , . . . , ek ) = 0 ,

bowiem w kadej sekwencji (ei , e2 , . . . , ek ), i 2; jakie dwa wektory s sobie rwne. 

Okazuje si, e warto multi-kowektora jest bardzo cile zwizana z pojciem wyznacznika macierzy (k k), o czym mwi nastpujce twierdzenie:
Twierdzenie 3: Jeli vj = v i j ei (uwaga: konwencja sumacyjna, zatem sumujemy po
i = 1, . . . , k) wtedy zachodzi:


(v1 , . . . , vk ) = det v i j (e1 , . . . , ek ) .

(318)

To proste twierdzenie z algebry liniowej mona te przyj jako denicj wyznacznika

macierzy. W kadym razie mwi ono, e gdy wybierzemy jak jednostk k-objtoci: na
przykad rwnolegocian rozpity na bazie wektorw (ek ), otrzymamy objto dowolnego
innego wielocianu w postaci wyznacznika macierzy wspczynnikw rozkadu rozpinajcych go wektorw w tej bazie. Widzimy wic, e (zorientowana!) objto jest po prostu
wyznacznikiem.
wiczenie: Jako wiczenie wykaemy powysze twierdzenie, bowiem biego w podobnych przeksztaceniach jest istotna z punktu widzenia naszego wykadu. A zatem:


(v1 , . . . , vk ) = v i1 1 ei1 , . . . , v ik k eik

= v

i1

...v

ik

(319)

(ei1 , . . . , eik ) .

(320)

Pamitamy o konwencji sumacyjnej: jest to zatem k-krotna suma po wszystkich moliwych

wartociach wskanikw (i1 , i2 , . . . , ik ). Ale wyraenie (ei1 , . . . , eik ) znika gdy jakie dwa
wektory s sobie rwne. A zatem wikszo skadnikw powyszej sumy znika i pozostaj
jedynie te, dla ktrych wszystkie wskaniki (i1 , i2 , . . . , ik ) s rne, to znaczy s permutacj
liczb (1, 2, . . . , k):
il = (l) , l = 1, 2, . . . , k .
Zatem zamiast sumowa po wszystkich k k ukadach wskanikw, wystarczy sumowa po
k! permutacjach:
(v1 , . . . , vk ) =

(1)
1

...v

(k)
k

Sk

(1)|| v

(1)
1

e(1) , . . . , e(k)

...v

(k)
k

Sk

(e1 , . . . , ek ) .

Oznaczylimy tutaj przez || ilo transpozycji z ktrych mona zoy permutacj .

Zatem (1)|| = 1 dla permutacji parzystych oraz (1)|| = 1 dla nieparzystych. Wielko
ta nazywa si
permutacji. Ostatnia rwno wynika z faktu, e aby przej od
 parzystoci 
wielkoci e(1) , . . . , e(k) do (e1 , . . . , ek ) naleao wykona || transpozycji, a kada z
nich powoduje zmian znaku tego wyraenia. Ale
X

(1)|| v

(1)
1

...v

(k)
k

Sk

co koczy dowd.

= det v i j

,


115

Podobnie jak w przypadku jedno-kowektora (czyli po prostu kowektora), wygodnie

bdzie stosowa nastpujce oznaczenie na warto k-kowektora na sekwencji wektorw:
(v1 , . . . , vk ) = h ; v1 , . . . , vk i .

(321)

Wyraenie to jest liniowe w kadym z argumentw vi :

h ; v1 , . . . , a vi + b wi , . . . , vk i
= a h ; v1 , . . . , vi , . . . , vk i + b h ; v1 , . . . , wi , . . . , vk i

(322)

oraz cakowicie antysymetryczne. Multi-kowektory jako funkcje stanowi przestrze

wektorow. Oznacza to, e powysze wyraenie jest rwnie liniowe w pierwszym argumencie:
ha + b ; v1 , . . . , vk i = a h ; v1 , . . . , vk i + b h ; v1 , . . . , vk i .

(323)

Przestrze wektorow zoon ze wszystkich k-kowektorw zaczepionych w punkcie x M

oznaczamy nastpujcym symbolem:
k
^

Tx M .

W szczeglnoci jedno-kowektor to po prostu kowektor, zatem dla ujednolicenia oznacze

piszemy:
1
^

Tx M = Tx M ,

natomiast zero-kowektor, to liczba (zalena od zero wektorw, czyli po prostu od niczego

niezaleny skalar):
0
^

Tx M = R .

Kolekcj wszystkich tych przestrzeni oznaczamy jako

k
^

T M :=

k
[ ^

Tx M .

xM

W rozdziale 5.3 poznamy wygodn parametryzacj tych przestrzeni i wtedy okae si, e
ta suma jest wizk wknist nad baz M.
Podobnie jak to miao miejsce dla (jedno-)kowektorw w Rozdziale 4.1, k-kowektor
moemy sobie znw wyobraa jako czarn skrzynk. Teraz jednak ma ona k slotw,
ktre wypeni musimy wektorami, aby skrzynka wyprodukowaa z nich wynik liczbowy.
Wynik ten zaley liniowo od wkadu w kadym poszczeglnym slocie. Poza tym zmienia
znak gdy zamienimy ze sob wkady w dowolnych dwch slotach. Takie pozornie bardzo
abstrakcyjne obiekty pojawiaj si na kadym kroku w zyce, naukach inynierskich,
ekonomii i innych zastosowaniach matematyki. Czsto wystpuj one w przebraniu, bowiem znajomo geometrii rniczkowej nie jest najmocniejsz stron autorw ksiek i
116

wykadowcw nadajcych ton w tych dziedzinach. Preferuj oni stare, osiemnastowieczne

formalizmy, gdzie kady przypadek traktowany jest osobno, przy pomocy narzdzi stworzonych niegdy na potrzeby tego wanie przypadku, a istota rzeczy gubi si w technikaliach.
Tymczasem zamiast studiowa oddzielnie twierdzenia Gaussa a oddzielnie Ostrogradskiego, uczy si na pami wzorw oddzielnie dla wsprzdnych sferycznych a oddzielnie np.
dla parabolicznych, oddzielnie na sferze a oddzielnie na hiperboloidzie, warto rozpozna
istot rzeczy. A ta sprowadza si do wskazwki: ilekro pojawiaj si caki wielokrotne,
tylekro mamy do czynienia z multi-kowektorami, a raczej ich polami, to znaczy formami
rniczkowymi, choby byy przebrane za co innego. Zdjcie z nich tego przebrania na
pewno uproci struktur teorii i uatwi rachunki!

5.2

Formy rniczkowe. Cakowanie form po podrozmaitociach

Forma rniczkowa to pole multi-kowektorw. cilej: k-forma rniczkowa to pole kkowektorw. W szczeglnoci jedno-forma to po prostu znane nam ju pole kowektorowe. A zero-forma to pole skalarne, czyli funkcja. Jak wynika z dyskusji przeprowadzonej
w Rozdziale 5.1, k-forma nadaje si do cakowania po k-wymiarowych podrozmaitociach
(k)

D M. Jeli bowiem jest k-form za

Rk V (ti ) (ti ) D M ,
jest parametryzacj podrozmaitoci D, to strumie innitezymalny
*

; 1,..., k
t
t

(k)

(324)

dobrze si skaluje przy przejciu do innych wsprzdnych. Rzeczywicie, gdy ( j ) jest

innym ukadem wsprzdnych, pochodzcym z innej mapy, wtedy mamy:
*

; 1,..., k
t
t

(k)

i1
ik
; 1
=
,
.
.
.
,
t i1
tk ik
!*
+
(k)
j

; 1,..., k .
= det
ti

(k)

(325)

Wida wic, e na mocy twierdzenia o zamianie zmiennych w cace wielokrotnej, caka da

ten sam wynik gdy wykonamy j w dwch rnych parametryzacjach, pod warunkiem,
e

j
obie mapy s zgodne pod wzgldem orientacji, to znaczy gdy zachodzi: det
>
0:
ti
Z *

; 1,..., k
t
t

(k)

!*

(k)
j

; 1,..., k
dk t =
det
i
t

+
Z *
(k)

; 1 , . . . , k dk .
=

dk t
(326)

Jako dziedziny cakowania bdziemy rozwaali zwarte rozmaitoci z brzegiem. Rozwaania z Rozdziau 4.4 dotyczce przypadku jednowymiarowego przenosz si tutaj niemal
117

cakowicie z tym, e zamiast wzoru (302) musimy dopuci wicej nierwnoci. Przyjmujemy wic nastpujce okrelenie.
Denicja: Podzbir D M rozmaitoci rniczkowalnej M wymiaru n nazywamy
podrozmaitoci rniczkowaln z brzegiem, wymiaru k, klasy C l , jeli kady punkt x D
posiada otoczenie O M otwarte w M, a w nim ukad funkcji (Gi , H j ), i = 1, . . . , r taki,
e D O jest miejscem geometrycznym rozwiza ukadu regularnego

G (x)

...

Gr (x)

=0,

=0,

H1 (x) 0 ,

..

przy czym:

s (x)

(327)

0,

1. wymiar k oznacza, e k + r = n = dimM ,

2. regularno oznacza, e w kadym punkcie x D rniczki wszystkich funkcji Gi
oraz tych spord Hj , ktre zeruj si w x, s liniowo niezalene.
cian Sj takiej powierzchni regularnej nazywamy powierzchni regularn wymiaru (k
1) okrelon takim ukadem warunkw, ktry powsta z ukadu deniujcego D poprzez
zamian jednej z nierwnoci ograniczajcych Hj 0 na rwno deniujc Hj = 0.
Moemy te powiedzie, e ciana Sj to zbir wysycajcy nierwno Hj 0.
Brzegiem D powierzchni regularnej D nazywamy sum jej wszystkich cian.
Podobnie jak w przypadku k = 1 do denicji caki po takiej rozmaitoci musimy mie
wyrnion orientacj, to znaczy atlas na D, ktrego mapy s zgodne w sensie nierwnoci
(301) z Rozdziau 4.3.
Denicja: Jeli D M jest zwart, zorientowan podrozmaitoci z brzegiem, wy(k)

miaru k, za jest form rniczkow to cak z tej formy po D nazywamy wielko

otrzyman w nastpujcy sposb:

1. Jeli istniej globalne ukady wsprzdnych na D, to wybieramy taki, ktry jest

zgodny z orientacj D i kadziemy:
Z

(k)

:=

Z *

; 1,..., k
t
t

(k)

dk t ,

(328)

Rk jest obszarem ktry w tej parametryzacji odpowiada naszej

przy czym D
rozmaitoci D.

118

2. Jeli globalne ukady wsprzdnych nie istniej na D, to albo dzielimy D na kawaki, z ktrych kady mieci si ju w dziedzinie jakiej mapy a nastpnie dodajemy sum wynikw cakowania po poszczeglnych kawakach, albo stosujemy rozkad
P
jednoci 1 = jJ fj wpisany w pokrycie rozmaitoci D dziedzinami map i wtedy
kadziemy
Z
Z
(k)

:=

jJ

(k)

(329)

fj ,

(k)

podczas gdy kada z form rniczkowych fj mieci si ju w dziedzinie jakiej

mapy (por. dyskusja w Rozdziale 4.6), zatem caka z niej moe by obliczona zgodnie
z formu (328).
Z caej tej dyskusji wynika
Twierdzenie: Powysza denicja jest poprawna, to znaczy nie zaley od wystpujcych
w niej elementw dowolnych: 1) rozkadu jednoci oraz 2) wyboru parametryzacji na D.

5.3

Iloczyn zewntrzny. Wsprzdniowy opis multikowektorw

i form rniczkowych
(l)

(k)

Gdy mamy dwa multi-kowektory: k-kowektor oraz l-kowektor to atwo moemy z nich
utworzy (k + l)-kowektor nastpujcym wzorem:
*

(k)

(l)

; v1 , . . . , vk , vk+1 , . . . , vk+l :=


(k)
1 X
=
(1)|| ; v1 , . . . , vk
k!l! Sk+l

 *(l)

; vk+1 , . . . , vk+l

. (330)

We wzorze tym Sk+l oznacza dowoln permutacj (k + l) elementw, za || jest liczb

transpozycji realizujcych dan permutacj.
Idea tej denicji jest prosta: spord (k + l) wektorw (v1 , . . . , vk , vk+1 , . . . , vk+l ) wy(k)

bieramy pierwsze k wektory i rzucamy na poarcie formie za pozostae rzucamy

(l)

na poarcie formie , po czym oba wyniki mnoymy przez siebie. Otrzymany rezultat jest oczywicie wieloliniowy. Niestety, nie jest on cakowicie antysymetryczny. Dlatego
te musimy go antysymetryzowa, to znaczy doda do siebie rezultaty odpowiadajce wszystkim moliwym permutacjom pierwotnej sekwencji wektorw, opatrzone znakiem
+1 dla permutacji parzystych i 1 dla nieparzystych. Znak ten jest realizowany przez
czynnik (1)|| , wystpujcy w powyszej formule. Ale pord (n + m)! skadnikw tej
sumy, odpowiadajcych wszystkim permutacjom (k + l)-elementw, jest bardzo wiele powtarzajcych si. Wemy bowiem jakikolwiek skadnik, a nastpnie skadnik powstay ze
(k)

poprzez oddzieln permutacj wektorw (v1 , . . . , vk ) woonych do slotw formy ,

119

oraz oddzieln permutacj pozostaych wektorw (vk+1 , . . . , vk+l ), woonych do slo(l)

tw formy . atwo wida, e skadniki te s identyczne. Wynika to z faktu, e pierwszy

i drugi czynnik w iloczynie mog co najwyej zmieni znak wskutek permutacji wektorw woonych w sloty wejciowe tej samej formy. Jednak ewentualna zmiana znaku jest
kompensowana zmian znaku wspczynnika liczbowego (1)|| . atwo rwnie wida, e
liczba identycznych skadnikw otrzymanych w ten sposb jest rwna liczbie permutacji
k elementw, pomnoonej przez liczb (niezalenych) permutacji l elementw. A zatem
wszystkie skadniki powyszej sumy chodz stadami identycznych skadnikw, a liczebno kadego takiego stada wynosi wanie k!l!. Aby element kadego stada uwzgldni
tylko jeden raz, podzielilimy wynik przez t liczebno.
Dla porzdku zauwamy, e gdy ktra z liczb k lub l jest rwna zeru, to odpowiadajcy
jej multikowektor jest liczb i mnoenie zewntrzne sprowadza si do zwykego przez t
liczb mnoenia. Oznacza to, e dla a R zachodzi tosamo:
(k)

(k)

a = a .

(331)
(l)

(k)

Otrzymany w wyniku operacji (330) kowektor: , nazywamy iloczynem zewntrznym obu multi-kowektorw. Denicja (330) implikuje natychmiast jego nastpujce wasnoci, ktrych prosty, kombinatoryczny dowd pozostawiamy Czytelnikowi jako wiczenie.
Lemat. Mnoenie zewntrzne jest dwuliniowe i czne. Poza tym przestawienie kolejnoci
mnoenia powoduje ewentualn zmian znaku wedug formuy:
(k)

(l)

(l)

(k)

= (1)kl .

(332)

Przykad: Jeli (xk ) jest ukadem wsprzdnych w M to dxi dxj jest dwu-form,
a jej warto w kadym punkcie rozmaitoci M jest 2-kowektorem. Jej warto na parze
wektorw v = v p x p oraz u = uq x q wynosi, zgodnie z denicj (330):
D

dxi dxj ; v, u = dxi ; v

ED

ED

dxj ; u dxi ; u

dxj ; v = v iuj v j ui .

(333)

Wida, e zachodzi dxi dxj = dxj dxi . Natomiast w przypadku trjformy dxi dxj dxk
denicja ta daje:
D

dxi dxj dxk ; v, u, w

=
+
+

ED

ED

dxk ; u

dxi ; w

ED

dxj ; u

dxi ; w

dxi ; u

dxk ; w

dxi ; v

dxk ; v

dxj ; v

dxk ; v
dxj ; v

dxi ; v

120

ED

dxk ; w

ED

dxi ; u

ED

ED

ED

dxj ; u

dxj ; w

ED
ED

ED

ED

dxk ; u

dxj ; w

E
E

Sze permutacji trzech elementw zgrupowalimy tutaj w dwie trjki: trzy przestawienia
cykliczne, ktre w S3 s parzyste, oraz trzy pozostae, nieparzyste. Warto zapamita t
struktur grupy permutacji S3 , bo ilekro pracujemy w rozmaitoci trjwymiarowej, mamy
z ni do czynienia. Warto rwnie zauway, e permutacje cykliczne s parzyste jedynie
w przypadku nieparzystej liczby elementw (jak np. wanie trzy), natomiast w przypadku
ich parzystej liczby s nieparzyste.
atwo wida, e stosujc indukcj matematyczn ze wzgldu na rzd k, otrzymamy
uniwersalny wzr na iloczyn zewntrzny k kowektorw dxi .
Lemat: Zachodzi nastpujca tosamo:
D

dxi1 dxik ; v1 , . . . , vk

=
=

Sk

(1)|| dxi1 ; v1 dxik ; vk

Sk

(1)|| v1 1 vk k .

(334)

Wniosek: Iloczyn zewntrzny dxi1 dxik zmienia znak przy zamianie dowolnych
dwch swoich czynnikw, czyli jest cakowicie antysymetryczny.
Okazuje si, e powysze k-krotne iloczyny zewntrzne rniczek wsprzdnych stano(k)

wi baz w przestrzeni multi-kowektorw. Niech bowiem bdzie dowolnym k-kowektorem

zaczepionym w punkcie x M. Pokaemy, e jest on kombinacj liniow takich iloczynw.
W tym celu wybierzemy pewien ukad wsprzdnych (xk ) w otoczeniu tego punktu i
oznaczmy:
+
*
(k)

;
, . . . , i =: i1 ,...,ik .
(335)
xi1
x k
Na mocy antysymetrii (317) multikowektora, tablica tych liczb jest cakowicie antysymetryczna. W szczeglnoci kady element odpowiadajcy takiej samej wartoci dwch rnych wskanikw jest rwny zeru. Poza tym wielko ta zmienia znak na przeciwny przy
przestawieniu dowolnych dwch wskanikw is oraz iq , 1 i, s k. Zatem dla permutacji
Sk mamy:
i1 ,...,ik = (1)|| i1 ,...,ik .
(336)
Wykorzystamy te wasnoci do obliczenia wartoci tego k-kowektora na dowolnej sekwencji
wektorw (v1 , . . . , vk ), ktrych wsprzdne oznaczamy przez vsis :
vs = vsis

D
E

is
=
dx
,
v
,
s
xis
xis

(sumowanie po wszystkich wartociach wskanika is = 1, . . . , n = dimM). Na mocy liniowoci otrzymamy:



(k)

; v1 , . . . , vk

; v1i1 i , . . . , vkik i
1
x
x k

(k)

121

= v1i1 vkik i1 ,...,ik .

(337)

Korzystajc z wzoru (336) moemy zastpi wspczynnik i1 ,...,ik liczb (1)|| i1 ,...,ik
dla dowolnej permutacji Sk . Sumujc te (identyczne!) wyrazy po wszystkich k! permutacjach otrzymamy zatem:
k!

(k)

; v1 , . . . , vk

i1 ,...,ik Sk

(1)|| v1i1 vkik i1 ,...,ik .

(338)

Jeli teraz oznaczy p = q, to p = q , gdzie jest permutacj odwrotn do . Obie maj

t sam parzysto. Poza tym sumowanie po wszystkich to to samo co sumowanie po
wszystkich . Stosujc t uwag, a nastpnie wzr (334), otrzymujemy:
k!

(k)

; v1 , . . . , vk

i1 ,...,ik Sk

=
=

(1)|| v11 vk k i1 ,...,ik

E

dxi1 dxik ; v1 , . . . , vk i1 ,...,ik

i1 ,...,ik dxi1 dxik ; v1 , . . . , vk

(teraz ju znak sumowania po i1 , . . . , ik jest niepotrzebny, bowiem dziaa zwyka konwencja sumacyjna!). Poniewa tosamo ta zachodzi dla wszystkich ukadw wektorw
(v1 , . . . , vk ), moemy przez nie uproci, otrzymujc:
(k)

1
i1 ,...,ik dxi1 dxik .
k!

(339)

Wybierajc inny ukad wsprzdnych (y a ) w tej samej przestrzeni otrzymujemy

(k)

1
e a ,...,a dy a1 dy ak .

k! 1 k

(340)

e a1 ,...,ak przez stare wspczynniki i1 ,...,ik , wystarczy we wzorze

Aby wyrazi wspczynniki
(339) wstawi
xi1
dxi1 = a1 dy a1 ,
y
i podobnie dla nastpnych wskanikw i oraz a. Mamy wic

1
= i1 ,...,ik
k!
1
= i1 ,...,ik
k!

(k)

xi1 a1
xik ak

dy

dy
y a1
y ak
xi1
xik
a1 a dy a1 dy ak .
y
y k

(341)

Porwnujc ten ostatni wzr z (340) otrzymujemy skadowe naszej formy w nowym ukadzie
wsprzdnych:
xi1
xik
e a1 ,...,ak = i1 ,...,ik

,
(342)
y a1
y ak
co stanowi prawo transformacyjne dla skadowych formy rniczkowej przy transformacji
wsprzdnych.
122

Dowolna forma rniczkowa przedstawia si zatem jako kombinacje liniowa iloczynw

zewntrznych rniczek wsprzdnych. Nie znaczy to jednak, e wszystkie k-kowektory
k
V

dxi1 dxik stanowi baz przestrzeni Tx M. Zauwamy bowiem, e nie s one niezalene: przestawienie wskanikw powoduje jedynie zmian znaku. Zatem w powyszej
sumie wszystkie wyrazy, ktre bior si z jednego wyrazu przez permutacj wskanikw
(i1 , . . . , ik ) s sobie rwne, bowiem zarwno pierwszy jak i drugi czynnik s antysymetryczne, wic co najwyej zmieniaj znak, ale oba jednoczenie, dziki czemu ich iloczyn
si nie zmienia. Aby unikn wielokrotnego sumowania tego samego czonu, wybierzemy w
kadej takiej grupie jednego reprezentanta, na przykad odpowiadajcego uporzdkowanej
sekwencji wskanikw: i1 < i2 < < ik . Poniewa identycznych skadnikw jest w kadej grupie tyle ile permutacji, to znaczy k!, otrzymamy nastpujc formu, rwnowan
formule (339):
(k)

i1 <i2 <<ik

i1 ,...,ik dxi1 dxik .

(343)

Elementy dxi1 dxik odpowiadajce sekwencjom wskanikw speniajcych warunek i1 < i2 < < ik s ju liniowo niezalene, zatem stanowi baz w przestrzeni
k
V

Tx M. Jest ich tyle, ile rnych podzbiorw k elementowych

zbioru o
k-kowektorw
 
n
n = dimM elementach, to znaczy tyle, ile wynosi symbol Newtona k . Taki jest zatem
wymiar tej przestrzeni:
dim

k
^

Tx M

n!
n
=
=
.
k!(n k)!
k

(344)

Skadowe k-kowektora: i1 ,...,ik , gdzie i1 < i2 < < ik ; wraz ze wsprzdnymi (xk )
punktu zaczepienia, peni rol wsprzdnych w wizce wszystkich k-kowektorw na M,
czyli w

k
V

T M. Warto zwrci uwag na szczeglne przypadki:

Dla k = 0 mamy

 
n
0

= 1, poniewa 0-kowektory to po prostu skalary:

0
^

Tx M = R ,

stanowice przestrze jednowymiarow.

Dla k = 1 mamy

 
n
1

= n, co odpowiada temu, i jedno-kowektory to kowektory:

1
^

Tx M = Tx M ,

stanowice przestrze n-wymiarow.

 

Dla k = n mamy nn = 1. Odpowiada to faktowi, e w przestrzeni n-wymiarowej

wszystkie n-kowektory maj posta:
= a dx1 dxn ,
123

gdzie a = 1,...,n . A zatem wszystkie one s proporcjonalne do wybranego n-kowektora

dx1 dxn , ktry moe by traktowany jako (jedno-elementowa) baza tej przestrzeni. Jest jednak zasadnicza rnica midzy jednowymiarow przestrzeni n-kowektorw
a jednowymiarow przestrzeni 0-kowektorw: w tej ostatniej jest jeden wyrniony
element, mianowicie liczba 1, ktra moe by traktowana jako baza kanoniczna. W
pierwszej za takiego wyrnionego elementu nie ma. Zauwamy bowiem, e prawo
transformacyjne przy przejciu od ukadu (xi ) do ukadu (y a ) wyglda nastpujco:
y 1 i1
y n in
dx

dx
xi1
xin
X y 1
y n
(1)
=
dx

dx(n)
(1)
(n)
x
x
Sn

dy 1 dy n =

y 1
y n
=
(1)|| (1) (n) dx1 dxn
x
x
Sn
X

y a
= det
xi

dx1 dxn .

(345)

Wynika std, e adna z baz wyznaczonych przez konkretny ukad wsprzdnych

n
V
nie jest lepsza od drugiej. Elementy przestrzeni
Tx M czyli n-kowektory, bdziemy te nazywali gstociami skalarnymi. Mimo, e s one wszystkie do siebie
proporcjonalne, to nie ma wrd nich adnej wyrnionej skali objtoci! Chyba, e
rozmaito jest wyposaona w jak dodatkow struktur12 , ktra wyrnia pewn
skal . . . .

5.4

Przykad: cakowanie si wywoanych cinieniem. Zewntrzna a wewntrzna orientacja powierzchni

Zajmiemy si teraz opisem bardzo prostego zjawiska zycznego, w ktrym formy rniczkowe pojawiaj si w bardzo naturalny sposb, prowadzc do znacznego uproszczenia opisu i
dostarczajc w ten sposb podstawowej intuicji dotyczcej tych fundamentalnych struktur
geometrycznych. Nieuzasadniony lk przed uywaniem form rniczkowych prowadzi wanie do patologicznej komplikacji formalizmu, w ktrym moliwo doprowadzenia do koca
jakiegokolwiek rachunku zaley od zapamitania wielkiej liczby szczegowych wzorw.
Tym zjawiskiem jest cinienie oraz w wersji cakowej sia parcia na skoczony
kawaek krzywej powierzchni.
Niech D M bdzie powierzchni dwuwymiarow w trjwymiarowej przestrzeni euklidesowej M, w ktrej wybrano wsprzdne kartezjaskie (x, y, z). Rozwaamy sytuacj,
gdy po jednej stronie tej powierzchni panuje cinienie p niekoniecznie stae, by moe zalene od punktu: p = p(x), x D. Cinienie mwi nam jaka innitezymalna sia
parcia dziaa na kady innitezymalny kawaek powierzchni, rozpity na wektorach
12

Takie struktury pojawi si w dalszym cigu naszego wykadu.

124

(e1 , e2 ) Tx D. Jeli przez n(e1 , e2 ) Tx D oznaczymy si jednostkow, odpowiadajc

jakiemu jednostkowemu cinieniu p = 1, to prawdziwa innitezymalna sia parcia w
tym punkcie jest rwna jej iloczynowi przez p:
F(e1 , e2 ) = p n(e1 , e2 ) .

(346)

Postarajmy si znale wyraenie na t si jednostkow. Ze szkoy wiemy, e ma

ona by proporcjonalna do pola powierzchni (e1 , e2 ) naszego innitezymalnego kawaka,
rozpitego na wektorach (e1 , e2 ). Natomiast jej kierunek ma by ortonormalny w stosunku do powierzchni. Ale co to znaczy kierunek ortonormalny? Pamitamy, e sia to
innitezymalna praca. Sia ortogonalna wzgldem powierzchni to taka, ktra nie wykonuje
adnej pracy na wektorach stycznych do powierzchni. Gdyby bowiem byo inaczej, to tak
prac mona byoby zatrudni do skonstruowania perpetum mobile! A zatem n(e1 , e2 ) musi
znika na dowolnym wektorze stycznym do tej powierzchni, czyli na dowolnej kombinacji
liniowej wektorw (e1 , e2 ):
hn(e1 , e2 ) ; a e1 + b e2 i = 0 .
Bardzo atwo znale przykad kowektora speniajcego ten warunek:
hn(e1 , e2 ) ; vi := hdx dy dz ; e1 , e2 , vi .

(347)

Rzeczywicie, prawa strona zeruje si, gdy v = a e1 + b e2 . Jest ona te dwuliniow,

antysymetryczn funkcj wektorw (e1 , e2 ), czyli zgodnie z dyskusj przeprowadzon w
Rozdziale 5.1, proporcjonaln do pola powierzchni innitezymalnego kawaka rozpitego na
tych wektorach. Kade inne wyraenie speniajce ten warunek bdzie do niej proporcjonalne. Aby znale odpowiedni czynnik normalizacyjny zauwamy, e gdy nasz innitezymalny
kawaek powierzchni ma pole jednostkowe, za wektor v jest do prostopady i ma dugo
jednostkow, to prawa strona jest rwna jednoci jako objto jednostkowego szecianu
rozpitego na wektorach (e1 , e2 , v). Wynika to z faktu, e gdy (x, y, z) s wsprzdnymi
kartezjaskimi w przestrzeni euklidesowej M, to forma dx dy dz mierzy objto13 .
Ale wtedy i lewa strona formuy (347) powinna by rwna jednoci, jako jednostkowa praca
na jednostkowym wektorze. Wynika std, e formua (347) jest poprawna i nie wymaga
adnego czynnika normalizacyjnego. Otrzymujemy std wzr na innitezymaln si parcia
wywoan cinieniem p:
hF(e1 , e2 ) ; vi := p hdx dy dz ; e1 , e2 , vi .

(348)

W powyszej dyskusji wiadomie pomijalimy pewien aspekt, ktry teraz naley uwzgldni. S bowiem dwa wektory normalne do powierzchni, wzajemnie przeciwne. Wybr jednego z nich, to jak gdyby wybr jednej strony powierzchni: tej, z ktrej wychodzi wektor
13
Jest to wanie przykad dodatkowej struktury, o ktrej wspomnielimy w zakoczeniu poprzedniego
rozdziau. Wynika ona ze struktury metrycznej przestrzeni Euklidesowej. Podkrelamy, e w niniejszym
wywodzie, z caej, bogatej struktury metrycznej wykorzystujemy jedynie informacj o formie objtoci.
Szczegowo omwimy te wszystkie sprawy w Rozdziale 6 niniejszego wykadu.

125

normalny. Odpowiada on wybraniu orientacji nie przestrzeni stycznej do D, lecz przestrzeni dopeniajcej. W przypadku gdy zachodzi: dimD = dimM 1, jest to przestrze
jednowymiarowa. Taki wybr nazywa si orientacj zewntrzn powierzchni.
Dla odrnienia od niej prawdziwa orientacja, ta o ktrej bya mowa w Rozdziale 4.3,
bywa nazywana orientacj wewntrzn. Jeli caa przestrze jest zorientowana, to wybranej orientacji zewntrznej jednoznacznie odpowiada pewna orientacja wewntrzna i vice
versa. Jeli bowiem wsprzdne (x, y, z) s zgodne z orientacj caej przestrzeni, to ukad
(e1 , e2 ) wektorw stycznych do D bdziemy uwaali za zgodny z orientacj D wtedy i tylko

wtedy, gdy ukad (e1 , e2 , v) jest zgodny z orientacj triady ( x

, y
, z
), to znaczy wtedy,
gdy speniona jest nierwno:
hdx dy dz ; e1 , e2 , vi 0 .

(349)

W tej denicji zmiana orientacji zewntrznej na przeciwn spowoduje zmian odpowiadajcej jej orientacji wewntrznej na przeciwn. Jednak zmiana orientacji caej przestrzeni
odwraca relacj midzy tymi dwiema, a priori rnymi strukturami jakimi s orientacje
zewntrzna i wewntrzna. W przyszoci omwimy t spraw gbiej. Natomiast w zastosowaniach bardzo czsto najwygodniejsza strategia polega na zaoeniu, i caa przestrze
M nosi ju jak orientacj, wic na stae obie struktury. W przestrzeni trjwymiarowej
wybr orientacji to np. przyjcie konwencji ruby prawoskrtnej: obrt osi e1 w kierunku
e2 powoduje posuw ruby prawoskrtnej14 w kierunku e3 . Przyjmijmy wic t konwencj
prawoskrtn. Oznacza to, e rozmaito D ma orientacj tak, jak implikuje zwrot wektora normalnego w kierunku dziaania siy cinienia, to znaczy na zewntrz obszaru, w
ktrym panuje cinienie.
Nasze rozumowanie prowadzce do wzoru (347) byo oparte na zaoeniu, e zachodzi
nierwno (349), to znaczy, e rozmaito D niesie t wanie orientacj.
Formua (348) implikuje natychmiast wzory na poszczeglne skadowe siy parcia F.
Zgodnie ze wzorem (278) na skadowe kowektora mamy:
+

:= p dx dy dz ; e1 , e2 ,
Fx (e1 , e2 ) =
F(e1 , e2 ) ;
x
x
= hp dy dz ; e1 , e2 i ,

czyli, po uproszczeniu przez te wektory:

Fx = p dy dz .

(350)

Wida, e pozostae skadowe otrzymuje si przez cykliczn permutacj wsprzdnych:

Fy = p dz dx ; Fz = p dx dy .

(351)

Aby otrzyma analogiczne wzory w dowolnych wsprzdnych krzywoliniowych wystarczy

wyrazi w tych wsprzdnych jedyn struktur metryczn, jaka wystpuje we wzorze
14

Odwrotna konwencja: ruby lewoskrtnej, byaby rwnie dobra (w kadym razie zyka czy biologia
chyba nie wyrnia adnej spord nich, cho istniej powane hipotezy, e moe jednak wyrnia . . . ).

126

(348), a mianowicie form objtoci

= dx dy dz .

(352)

Powysze wzory zapisuje si w skrconej wersji przy pomocy cakowicie antysymetrycznego symbolu Levi-Civity ijk , i, j, k = 1, 2, 3, speniajcego warunek normalizacji:
123 = 1 .

(353)

Jeli teraz oznaczy x = x1 , y = x2 , z = x3 , to forma objtoci przyjmuje posta:

=

1
ijk dxi dxj dxk
3!

(354)

(konwencja sumacyjna!) i wtedy wzory na poszczeglne skadowe siy wygldaj nastpujco:

1
(355)
Fi = p ijk dxj dxk .
2
Przykad: Jeli w cylindrze silnika spalinowego panuje w pewnej chwili cinienie p,
to si dziaajc na powierzchni toka obliczymy cakujc si innitezymaln po tej
powierzchni (zob. Rysunek 19). W tym celu wybierzemy wsprzdne kartezjaskie w taki

Rysunek 19: Wypadkow si dziaajcych na tok obliczymy przez cakowanie.

sposb, by powierzchnie z = const. byy prostopade do osi cylindra. Wtedy powierzchnia
cylindra D moe by opisana jako wykres funkcji dwch zmiennych z = f (x, y), przy czym
Zatem
(x, y) przebiegaj pask powierzchni wylotu cylindra ktr oznaczymy przez D.
przy odwzorowaniu:
D jest obrazem powierzchni D
(, ) (, ) = (x, y, z) = (, , f (, )) D M ,
R2 D
lub, inaczej:
x =
y =
z = f (, ) .

127

A zatem przestrze styczna do tej powierzchni jest rozpinana na nastpujcych dwch

wektorach:

f
= 1
+

x z

= 1
+
.

y z
Skadowa siy parcia w kierunku osi cylindra jest zatem rwna iloczynowi cinienia przez
mamy bowiem:
pole przekroju cylindra |D|,
Pz = p

Z *
D

dx dy ;
,
dd = p

.
dd = p |D|

(356)

Ten pozornie banalny wynik wcale nie byby atwy do uzyskania metodami tradycyjnej
geometrii metrycznej, bowiem zsumowanie wektorw o bardzo rnych kierunkach (zawsze
prostopadych do dowolnie zakrzywionej powierzchni D), w dodatku mnoonych przez
skomplikowan form pola powierzchni na D, jest a priori zadaniem bardzo zoonym. I
dopiero uycie form rniczkowych sprowadza ca rzecz do banalnej caki (356). Pozostae
skadowe siy parcia wynosz:
Px
Py

Z *

f

,
dd = p
dd ,
= p
dy dz ;


D
D
+
Z *
Z

f
dd = p
= p
dz dx ;
,
dd .


D
D

Wida, e w obu wypadkach mona wykona explicite cakowanie po jednej ze zmiennych

(po w pierwszej cace i po w drugiej), w wyniku czego otrzymamy rnic wartoci
funkcji f w punktach na brzegu obszaru cakowania. Jeli teraz tok spenia warunek, e
to te wartoci
jego wysoko na brzegu jest staa, to znaczy i funkcja f jest staa na D,
brzegowe uproszcz si i obie caki dadz w rezultacie warto zerow. Gdyby natomiast
tok mia globalne nachylenie, to i tak obie skadowe siy parcia zaleaaby jedynie od
wartoci funkcji f na brzegu (czyli przy ciance cylindra), natomiast dowolne wyginanie
powierzchni toka w rodku cylindra nie miaoby na nie adnego wpywu. Zjawisko to wie
si z twierdzniem Stokesa, patrz Rozdzia 5.7.

5.5

Rniczka zewntrzna

Niniejszy rozdzia zawiera denicj najwaniejszej struktury, jaka pojawia si w geometrii rniczkowej, a ktra nosi nazw rniczki zewntrznej. Jest to operator rniczkowy
pierwszego rzdu, dziaajcy na formy rniczkowe. Wszystkie naturalne operatory rniczkowe, na jakich opiera si matematyka stosowana, jak; gradient, rotacja, dywergencja,
Laplasjan, operator falowy i inne, s zbudowane z tej podstawowej cegieki jak jest rniczka zewntrzna. Operatory te byy sukcesywnie odkrywane w rnych dziaach zyki
128

i techniki podczas caego XIX-go wieku. Znaleziono te wiele zwizkw midzy nimi, jak
np. to, e rotacja gradientu oraz dywergencja rotacji zeruj si tosamociowo. I dopiero dziki twrcom nowoczesnej geometrii rniczkowej (z ktrych najwaniejszy wkad
woy tutaj Elie Cartan) zauwaono, e s to bardzo szczeglne przypadki pewnej duo
oglniejszej struktury, ktr wanie bdziemy studiowa w niniejszym Rozdziale. I wtedy rne szczegowe twierdzenia, egzystujce dotd oddzielnie w rnych, oddalonych od
siebie dziedzinach nauki, jak prawo Greena, twierdzenie Gaussa-Ostrogradskiego i wiele
innych, okazuj si by szczeglnymi przypadkami tego, co w niniejszym wykadzie bdzie
nosio nazw twierdzenia Stokesa, ktre sformuujemy w Rozdziale 5.7.
Mona poda wiele rnych denicji rniczki zewntrznej. W naszym wykadzie wybralimy denicj aksjomatyczn poprzez podanie podstawowych wasnoci, bowiem w ten
sposb najbliej nam do konkretnych wzorw rachunkowych pozwalajcych na wyliczenie
wartoci rniczki w dowolnym ukadzie wsprzdnych. Poza tym, takie wzory s najprostsze. Mam nadziej, e czytelnik raz ujrzawszy wzr (360), zapamita go sobie na zawsze.
W dalszym cigu poznamy te inne, rwnowane denicje tej struktury. W pewnych zastosowaniach mog by bardziej przydatne.
Denicja. Rniczka zewntrzna d formy rniczkowej jest wynikiem dziaania liniowego operatora rniczkowego d o nastpujcych wasnociach:
(k)

1. Operator ten podnosi rzd formy o 1. Oznacza to, e wynik d dziaania operatora
(k)

d na k-form jest (k + 1)-form.

2. Zachodzi uoglniony wzr Leibnitza:
(k)

(l)

(k)

(l)

k (k)

(l)

= d +(1) d

(357)

3. Wynik df dziaania operatora d na zero-form, czyli funkcj f , jest rwny dotychczas poznanej rniczce tej funkcji, ktr oznaczalimy do tej pory tym samym
symbolem.
4. Rniczka rniczki jest zawsze rwna zeru:
d2 = 0 .

(358)

Warto tutaj podkreli, e ostatnia wasno manifestuje si w przyrodzie wanie

jako znikanie rotacji z gradientu, czy dywergencji z rotacji.
Na razie nie wiemy wcale, czy operator d, speniajcy powysze dania w ogle istnieje.
Zauwamy jednak, e gdy (xi ) jest dowolnym ukadem wsprzdnych w rozmaitoci M, w
ktrej uprawiamy nasz geometri, to zgodnie z formu (339) oraz (331), dowolna k-forma
w tej przestrzeni moe by zapisana w postaci:
=

1
1
i1 ,...,ik dxi1 dxik = i1 ,...,ik dxi1 dxik ,
k!
k!
129

(359)

gdzie wspczynniki rozkadu i1 ,...,ik s oczywicie funkcjami (czyli 0-formami), bowiem

zale od punktu x, w ktrym tego rozkadu uywamy. Jeli teraz zastosowa do tej formy
aksjomat 2 (uoglniony wzr Leibnitza) to widzimy, e rniczka tej formy bdzie sum
skadnikw, w ktrych operator d dziaa na poszczeglne czynniki formy (359). Ale zgodnie z aksjomatem 4, jego dziaanie na czynniki postaci dxis daje w wyniku zero, bowiem
ddxis = 0. Wobec tego jedyny niezerowy skadnik tej sumy powstaje przez dziaanie operatora d na funkcj i1 ,...,ik . Z powyszej dyskusji wynika, e powinno by
d =

1
di1 ,...,ik dxi1 dxik .
k!

(360)

Wzr ten jest bardzo atwy do zapamitania: w kadym z iloczynw, ktrych sum
jest forma (359) musimy zrniczkowa wszystkie czynniki, zgodnie ze wzorem Leibnitza.
Ale rniczkowanie rniczek daje zero. Zatem jedyne co pozostaje do zrniczkowania to
wspczynniki i1 ,...,ik .
Wzr ten cigle jednak ma status pobonego yczenia. Wcale ze nie wynika, e
operacja speniajca nasze aksjomaty rzeczywicie istnieje. Mogoby si bowiem zdarzy,
e wzr ten niczego nie deniuje. Byoby tak, gdyby wynik zalea od wyboru ukadu
wsprzdnych (xi ), tak jak to miao miejsce w Rozdziale 3.3, gdy prbowalimy na wsprzdnych zdeniowa operator X Y . Na szczcie tutaj jest inaczej, o czym mwi nastpujcy
Lemat. Operacja dana powyszym wzorem jest dobrze okrelona: nie zaley od wyboru
ukadu wsprzdnych i spenia nasze cztery aksjomaty.
Dowd. Wemy inny ukad wsprzdnych (y a ) w tej samej przestrzeni. Otrzymujemy
=

1
e a1 ,...,ak dy a1 dy ak ,

k!

(361)

gdzie, zgodnie z prawem transformacyjnym (342) mamy:

e a1 ,...,ak = i1 ,...,ik

xi1
xik

.
y a1
y ak

(362)

Zastosujemy teraz operacj d do formy w nowym ukadzie wsprzdnych. Uzyskaf Teza bdzie wykazana, jeli udowodnimy, e
ny w ten sposb wynik oznaczymy przez d.
wynik ten bdzie rwny (360). Ale
1
e a1 ,...,ak dy a1 dy ak
d
k!
!
1
xi1
xik
= d i1 ,...,ik a1 a dy a1 dy ak
k!
y
y k
!
1 xi1
xik
=

di1 ,...,ik dy a1 dy ak
k! y a1
y ak
!
xi1
xik
+ i1 ,...,ik d
a dy a1 dy ak .
y a1
y k

f =
d

130

(363)
(364)

Pokaemy, e wyraenie w ostatniej linii jest tosamociowo rwne zeru. Jest tak, poniewa
rniczka wyraenia w duym nawiasie zawiera drugie pochodne wsprzdnych (xi ):
d

xis
2 xis
=
dy b .
a
b
a
s
s
y
y y

(365)

Drugie pochodne s symetryczne wzgldem zamiany b na as . Tymczasem w wyraeniu (364)

s one sumowane z iloczynami zewntrznymi postaci dy b dy as , ktre s antysymetryczne
wzgldem takiej zamiany. Wystpuj tu zatem sumy postaci
fab dy a dy b ,
gdzie wspczynniki s symetryczne: fab = fba . Taka suma musi by rwna zeru, bowiem
przy zamianie a z b zachodz jednoczenie dwa procesy: 1) suma zmienia znak na przeciwny,
bowiem wyraenie symetryczne nie zmienio si, za antysymetryczne zmienio znak na
przeciwny, ale rwnie 2) nic si nie zmienio, bowiem zmienilimy jedynie nazw wskanika
a na b i odwrotnie. Takie przechrzczenie wskanikw nie moe zmieni wyniku, bowiem
i tak musimy sumowa po ich wszystkich wartociach. Mona byo na przykad zmieni
nazw a na c za b na d i warto sumy nie moe zmieni si w wyniku takiej
zmiany nazewnictwa. Potem znw mona zmieni nazwy z c na b oraz z d na a i
znw nic nie mogo si zmieni. Zatem interpretacja czynna zamiany wskanikw (jako
ich przestawianie) daje zamian znaku na przeciwny, za interpretacja bierna tej samej
operacji (jako ich przemianowanie) nie zmienia znaku wyraenia. Wobec tego
fab dy a dy b = fab dy a dy b = 0 .

(366)

Skoro zatem wyraenie (364) jest rwne zeru, to mamy ostatecznie:

f
d

xik
1 xi1
=

di1 ,...,ik dy a1 . . . y ak
k! y a1
y ak
1
= di1 ,...,ik dxi1 dxik = d .
k!

(367)

A zatem nasz wzr na rniczk zewntrzn mimo, e pozornie zaleny od wyboru ukadu
wsprzdnych naprawd od tego wyboru nie zaley. Moe zatem suy nawet jako
denicja operatora d. Spenianie aksjomatw 1. 4. wynika natychmiast z tego wzoru.

i1
ik
Poniewa we wzorze (359) oba czynniki: di1 ,...,ik oraz dx dx s antysymetryczne, zatem niezerowy wkad daj tylko czony, dla ktrych (i1 , . . . , ik ) s rne. Ale w takim
razie permutacja tych wskanikw powoduje (ewentualn) zmian znaku obydwu czynnikw, zatem ich iloczyn nie zmienia si pod wpywem permutacji. Mamy wic rwnowany
wzr na rniczk zewntrzn:
d =

i1 <<ik

di1 ,...,ik dxi1 dxik .

131

(368)

Przy pomocy tego wzoru moemy te wyprowadzi niezalene od jakiegokolwek ukadu wsprzdnych wyraenie pozwalajce obliczy warto (m + 1)-formy d(m) na ukadzie (m + 1) pl wektorowych (X(0) , X(1) , . . . , X(m) ):
Twierdzenie. Zachodzi wzr:
D

d(m) ; X(0) , X(1) , . . . , X(m) =

m
X
i=0

(1)i X(i) ( (m) ; X(0) , X(1) , . . . , X(i1) , X(i+1) , . . . , X(m) ) +

(1)i+j

0i<jm

(m) ; [X(i) , X(j) ], X(0) , X(1) , . . . , X(i1) , X(i+1) , . . . , X(j1) , X(j+1) , . . . , X(m)

Dowd tego twierdzenia polega na wyliczeniu wartoci wszystkich trzech wyrae w

dowolnym ukadzie wsprzdnych. Najatwiej rozpocz od pierwszego wyrazu po prawej stronie rwnoci, ktry umiemy zapisa przy pomocy wsprzdnych formy i wsprzdnych naszych wektorw. Rniczkowanie tego wyraenia wzgldem pl X(i) daje dwa
rodzaje czonw: gdy rniczkowanie uderza na wspczynniki i1 ,...,im , otrzymujemy
wanie wspczynniki formy d(m) ; gdy natomiast rniczkowanie uderza na skadowe
pl X(j) , otrzymujemy niechciane czony, ktre jednak upraszczaj si dokadnie z wyraeniem zawierajcym komutator [X(i) , X(j) ] tych pl. Sprawdzenie, e istotnie tak si dzieje
pozostawimy Czytelnikowi jako proste wiczenie.
Powysze wyraenie mona byoby rwnie przyj jako denicj operatora d. atwo
wykaza, e wynikaj z niej wszystkie wasnoci, ktre poznalimy do tej pory.
wiczenie. 1. W przestrzeni trjwymiarowej, przy wsprzdnych (x, y, z) rozwaymy
formy rniczkowe:
(2) = sin(x2 z)dx dy + 2xydy dz dz dx ,
(1) = sinh(y 2z)dx + xyzdy ezx dz .
Obliczmy ich rniczki zewntrzne.
d(2) = [2xz cos(x2 z)dx + x2 cos(x2 z)dz] dx dy + [2ydx + 2xdy] dy dz =
= x2 cos(x2 z)dz dx dy + 2ydx dy dz =
= (x2 cos(x2 z) + 2y)dx dy dz ,
d(1) = 2yz cosh(y 2 z)dy dx + y 2 cosh(y 2 z)dz dx + yzdx dy+
+ xydz dy zezx dx dz =
= (yz 2yz cosh(y 2z))dx dy + (y 2 cosh(y 2z) + zezx )dz dx + yzdx dy .
Obliczmy teraz dd(1) :
dd(1) = (y 2y cosh(y 2z) 2y 3z sinh(y 2z))dx dy dz+
+ (2y cosh(y 2z) + 2y 3z sinh(y 2z))dx dy dz + ydx dy dz = 0 .
wiczenie. 2. W przestrzeni czterowymiarowej, o wsprzdnych (x, y, z, t), rozwaamy
jedno-form:
(1) = log(y 2 + x2 )dt + xzdy .
132

Znajdmy d(1) i dd(1) :

d(1)

dd(1)

2x
2y
=
dy + 2
dx dt + (zdx + xdz) dy =
2
2
x +y
x + y2
2y
2x
= 2
dy dt + 2
dx dt + zdx dy + xdz dy ,
2
x +y
x + y2
2x2y
2x2y
= 2
dx dy dt 2
dy dx dt+
2
2
(x + y )
(x + y 2)2
+ dz dx dy + dx dz dy = 0 .

wiczenie. 3. Zapiszemy form z wiczenia 1 we wsprzdnych sferycznych:

x = r sin() cos()
y = r sin() sin()
z = r cos()
dx = sin() cos()dr + r cos() cos()d r sin() sin()d
dy = sin() sin()dr + r cos() sin()d + r sin() cos()d
dz = cos()dr r sin()d
dy dz = r sin()d dr + r sin() cos() cos()d dr r 2 sin() cos()d d
dz dx = r cos()dr d r sin() cos() sin()dr d + r 2 sin2 () sin()d d
dx dy = r sin2 ()dr d + r 2 sin() cos()d d
(2) = sin(r 2 sin2 () cos2 ()r cos())[r sin2 ()dr d + r 2 sin() cos()d d]
+ 2r 2 sin2 () cos() sin()(r sin()d dr + r sin() cos() cos()d dr
r 2 sin() cos()d d) + r sin()dr d + r sin() cos() cos()dr d
r 2 sin() cos()d d .

5.6

Transport i pochodna Liego pola kowektorowego oraz formy

rniczkowej

Kady dieomorzm
F :M N

pozwalajcy transportowa do przodu obiekty kontrawariantne (wektory), pozwala te

transportowa do tyu obiekty kowariantne, jak kowektory i zbudowane z nich multikowektory oraz ich pola, czyli formy rniczkowe. Zasada jest taka sama jak w Rozdziale
4.2, konkretnie we wzorze (287), ktrego multi-kowektorowa wersja przyjmuje oczywist
posta:




(k)

F ; v1 , . . . , vk :=

(k)

133

; F v1 , . . . , F vk

(369)

Gdy (y a ) stanowi ukad wsprzdnych na M za (xk ) odpowiedni ukad wsprzdnych na

N, a odwzorowanie F jest realizowane przez funkcje xi = F i (y a ), wtedy transport formy
rniczkowej (359) wyraa si we wsprzdnych nastpujcym wzorem:
F

1
1
e a1 ,...,ak dy a1 dy ak ,
i1 ,...,ik dxi1 dxik =
k!
k!

e a1 ,...,ak wyraaj si przez stare tym samym wzorem (362)

gdzie nowe wsprzdne
e a1 ,...,ak = i1 ,...,ik

xi1
xik

,
y a1
y ak

(370)

(371)

ale interpretowanym czynnie. Tam, sama forma nie ulegaa zmianie, ale zmienialimy
jej opis, bowiem przechodzilimy do nowego ukadu wsprzdnych (interpretacja bierna
wzoru (362)). Tutaj natomiast naprawd transformujemy form, czyli przyjmujemy interpretacj czynn tego samego wzoru. Zgodno tych obu interpretacji podkrelalimy ju
zarwno w przypadku wektorw (Rozdzia 2.12, wzr (111)) jak i kowektorw (Rozdzia
4.2, wzr (291)). Zgodno ta jest uniwersaln wasnoci uywanego tutaj formalizmu:
zamiana wsprzdnych to nic innego ni odwzorowanie tosamociowe.
id : M M ,
jednak opisywane w dwu rnych ukadach wsprzdnych: ukadzie (y a ) w M po lewej
stronie powyszej strzaki (tzn. w dziedzinie odwzorowania id), oraz (xi ) po prawej stronie
(czyli w obrazie tego odwzorowania).
Zgodnie z denicj iloczynu zewntrznego (330), jest on w sposb oczywisty przemienny
z operacj transportu:
Twierdzenie 1:
!
!


F

(k)

(l)

(k)

= F

(l)

(372)

Zauwamy, e operator rniczkowania zewntrznego (368) jest zbudowany wycznie z

operacji mnoenia zewntrznego oraz operacji rniczki, ale stosowanej wycznie do funkcji
skalarnej i1 ,...,ik . Jak wykazalimy w rozdziale 4.2 (patrz wzr (293)) rniczkowanie funkcji
jest rwnie przemienne z operacj transportu. Wynika std, e jest z ni przemienne
rniczkowanie zewntrzne w oglnym przypadku k-formy rniczkowej:
Twierdzenie 2:




(k)
(k)
(373)
d F = F d .

Wasno ta jest, by moe, najwaniejsz wasnoci rniczki zewntrznej. W wielu

tekstach powyszy fakt podsumowuje si stwierdzeniem: rniczkowanie zewntrzne jest
operacj naturaln. Zwrmy uwag, i dowd Lematu w Rozdziale 5.5 (czyli w gruncie
f = d) moe by traktowarzeczy dowd wzoru (367), mwicego i zachodzi rwno d
ny jako bezporedni, rachunkowy dowd rwnoci (373). W tym celu znw naley przyj
interpretacj czynn tego wzoru: y a = F a (xi ), podczas gdy w tamtym dowodzie nie byo
134

adnego odwzorowania, jedynie zmiana opisu tego samego obiektu spowodowana zmian
przyjtego ukadu wsprzdnych. Jednak rachunki, bdce bezporednim dowodem powyszego twierdzenia s te same w obu przypadkach!
Zgodnie z dyskusj przeprowadzon w Rozdziale 3.7, innitezymaln wersj transportu
obiektu geometrycznego jest jego pochodna Liego wzgldem pola wektorowego X. Pochodna ta jest zwizana z transportem obiektu przy pomocy lokalnych dieomorzmw GtX ,
generowanych przez to pole. W przypadku obiektw kowariantnych, jakimi s formy rniczkowe, pochodn Liego deniujemy jak we wzorze (200), to znaczy:
Denicja: Pochodn Liego formy rniczkowej nazywamy form tego samego rzdu
dan wzorem:



GX
d h X  i
X := lim
=
Gt

.
(374)

0

dt
t=0

Okazuje si, e pochodna ta wyraa si w prosty sposb przez rniczk zewntrzn

formy oraz przez pewn naturaln operacj algebraiczn, ktr wygodnie bdzie wanie
teraz zdeniowa:
Denicja: Iloczynem wewntrznym k-formy rniczkowej z polem wektorowym X
nazywamy (k 1)-form oznaczan15 jako X i powsta przez wysycenie (zapenienie)
pierwszego slotu formy polem X:
D

X ; X(1) , . . . , X(k1) = ; X, X(1) , . . . , X(k1)

Zachodzi podstawowej wagi wzr na pochodn Liego formy rniczkowej:

Twierdzenie 3:
X = d(X ) + X (d) .

(375)

(376)

Dowd: Uyjemy tego samego wybiegu, ktry tak nam uproci rozumowanie prowadzce do dowodu wzoru na pochodn Liego pola kowektorowego (patrz Rozdzia 3.7, dowd
wzoru (207)), mianowicie wyprostujemy pole X, to znaczy uyjemy ukadu wsprzdnych,
w ktrym X = x 1 . W tym celu rozwaymy wpierw przypadek, gdy pole X nie znika w otoczeniu badanego punktu. Pozostae przypadki podsumujemy nastpnie tak, jak zrobilimy
to w tamtym rozumowaniu.
Po wyprostowaniu pola mamy zatem:

x1

i1 ,...,ik dxi1 dxik =

i1 ,...,ik
dxi1 dxik ,
1
x

(377)

zgodnie propagowanym wczeniej sloganem mwicym, e pochodna Liego to zwyka,

czstkowa pochodna, liczona w ukadzie, w ktrym pole jest wyprostowane. I rzeczywicie,
transport wzdu pola x 1 nie zmienia wsprzdnych xi dla i 2. Wsprzdna x1 zmienia
si, ale jedynie o sta, zatem wszystkie cegieki dxi rniczkowanej formy nie zmieniaj
si podczas transportu i jedynym jej elementem, ktry ulega zmianie jest funkcja skalarna
15

Ze wzgldw gracznych wygodniejsze jest to stare i mao ju uywane oznaczenie. Dlatego te, wbrew
obowizujcej modzie, nakazujcej uywania symbolu i(X), iloczyn wewntrzny bdziemy oznaczali
jako X .

135

i1 ,...,ik , ktra jest po prostu przesuwana wzdu linii zmiennej x1 . Pochodna (374) po
parametrze przesunicia da zatem jej pochodn czstkow, t wanie, ktra pojawia si
po prawej stronie powyszego wzoru. A zatem: w tym ukadzie wsprzdnych pochodna
Liego sprowadza si do zwykej pochodnej czstkowej x 1 .
Pokaemy teraz, e rwnie prawa strona wzoru (376) sprowadza si do tej pochodnej
czstkowej. W tym celu zauwamy, e wrd skadnikw formy po lewej stronie formuy
(377) mona wyrni dwa typy: te ktre nie zawieraj czynnika dx1 i te, ktre go
zawieraj. Wykaemy (376) oddzielnie dla tych dwch typw. A zatem:
1. Jeli
= a dxi1 dxik ,

gdzie wszystkie is 2 dla s = 1, . . . , k, to mamy

d =

x1

= 0. Natomiast

a
a
dx1 dxi1 dxik + i0 dxi0 dxi1 dxik ,
1
x
x

gdzie znw i0 2. Wobec tego otrzymujemy:

!

+ 1 (d) = 1 (d) = 1 dxi1 dxik = 1 .

d
1
x
x
x
x
x
2. Jeli natomiast zawiera czynnik dx1 , to znaczy gdy
= a dx1 dxi2 dxik ,
gdzie wszystkie is 2 dla s = 2, . . . , k, to mamy:

= a dxi2 dxik
x1
oraz

a
a
d
= 1 dx1 dxi2 dxik + i0 dxi0 dxi2 dxik ,
1
x
x
x
gdzie znw i0 2. Natomiast
a
dxi0 dx1 dxi2 dxik
i
0
x
a
= i0 dx1 dxi0 dxi2 dxik .
x

d =

Wobec tego

a
(d) = i0 dxi0 dxi2 dxik .
1
x
x
Ostatecznie wic rwnie dla form tego typu otrzymujemy:
!

a
d

+
(d)
=
dx1 dxi2 dxik = 1 .
x
x1
x1
x1
136

Wykazalimy zatem rwno (376) w szczeglnym ukadzie wsprzdnych, w ktrym pole

X jest wyprostowane. Ale dwie formy rwne w jednym ukadzie wsprzdnych s sobie
rwne w kadym innym ukadzie, a zatem s sobie rwne jako obiekty geometryczne.
A zatem rwno (376) zostaa wykazana we wszystkich punktach, w ktrych pole X
nie znika. Jeli natomiast X(x) = 0 to, podobnie jak to miao miejsce w Rozdziale 3.7,
moliwe s dwa przypadki:
1. Jeli X znika tosamociowo w otoczeniu punktu x, to zarwno pochodna Liego zeruje si w tym punkcie bowiem GtX = id w otoczeniu tego punktu, jak i oba wyraenia
po prawej stronie rwnoci (376) znikaj. A zatem teza Twierdzenia jest prawdziwa.
2. Jeli X znika w x, ale nie znika w adnym jego otoczeniu, to istnieje cig punktw
xl zbieny do naszego punktu x i taki, e X(xl ) 6= 0, a zatem takich, w ktrych
obowizuje rwno (376). Poniewa oba pola s cige, rwno ta przenosi si te
do naszego punktu x.

Przykad: W trjwymiarowej przestrzeni euklidesowej, parametryzowanej wsprzdnymi kartezjaskimi (x, y, z), obliczmy pochodn Liego pola dx wzgldem generatora ob

rotw wok osi z, to znaczy pola Z = x y

y x
(patrz wzr (181)). Korzystajc bezporednio z denicji (374) oraz z wyliczonej poprzednio wzorem (294) wartoci transportu
tej formy:
 
GtZ (dx) = dx cos t dy sin t ,
otrzymujemy natychmiast


d h Z  i
d

Z (dx) =
Gt dx  =
(dx cos t dy sin t) = dy .
dt
dt
t=0
t=0

(378)

Uywajc z kolei Twierdzenia 3 (wzr (5.7)) otrzymujemy ten sam wynik:

z (dx) = d(Z (dx)) + Z (ddx) = d

5.7

x
y
y
x

dx = dy .

Twierdzenie Stokesa

Nadesza pora, by sformuowa i udowodni najwaniejsze twierdzenie geometrii rniczkowej (wedug opinii wielu wybitnych matematykw jest to najwaniejsze twierdzenie matematyki), mianowicie Twierdzenie Stokesa. Jak si wkrtce przekonamy, jego najoglniejsza
wersja, zawiera klasyczne twierdzenia Gaussa, Greena-Ostrogradskiego i wiele innych, jako
bardzo szczeglne przypadki. Twierdzenie to zapisuje si identycznie jak znana ju nam
wersja jednowymiarowa, zapisana w formule (305):
Z

df =

137

f .

Jedyna rnica polega na tym, e obowizuje ona nie tylko dla funkcji f (czyli zerok
k
formy), ale dla dowolnej k-formy rniczkowej , gdzie k 0. Rniczka d takiej
formy jest (k+1)-form, ktr wolno cakowa nie po byle czym, a jedynie po rozmaitoci
(k + 1)-wymiarowej D(k+1) . Brzeg D(k+1) tej rozmaitoci jest k-wymiarowy: taki akurat,
k

jakiego potrzeba, by cakowa po nim sam form . Mamy zatem:

Twierdzenie Stokesa. Dla dowolnej zorientowanej, zwartej rozmaitoci z brzegiem
k
D(k+1) wymiaru (k + 1) oraz dowolnej k-formy rniczkowej , zachodzi nastpujca rwno:
Z
Z
k
k
,
d =
(379)
D(k+1)

D(k+1)

gdzie D(k+1) jest brzegiem rozmaitoci D(k+1) , czyli kolekcj wszystkich jej zorientowanych
cian. Orientacja tych cian jest jednoznacznie okrelona przez orientacj samej rozmaitoci
wedug poniszej reguy.
Denicja. Jeli D(k+1) jest rozmaitoci zorientowan za Sj jej cian powsta po
wysyceniu nierwnoci Hj 0 w denicji (327), to orientacj ciany Sj odziedziczon po
D(k+1) nazywamy atlas skadajcy si z parametryzacji (t1 , . . . , tk ) majcych nastpujc
wasno: parametryzacja (Hj , t1 , . . . , tk ) jest zgodna z orientacj samej D(k+1) .
W duchu rozwaa z Rozdziau 5.4 mona powiedzie, e orientacja ciany wie si z
kierunkiem wzrostu funkcji Hj , to znaczy na zewntrz rozmaitoci D(k+1) , skoro punkty tej
rozmaitoci w pobliu ciany Sj speniaj warunek Hj 0.
Uwaga 1: Przejcie od caek jednokrotnych do caek wielokrotnych wyglda bardzo
powanie. Mona odnie wraenie, e obecne Twierdzenie Stokesa jest radykalnym uoglnieniem prociutkiego, jednowymiarowego twierdzenia z Rozdziau 4.4. Tak jest rzeczywicie, ale tylko w warstwie ideologicznej, bowiem w warstwie technicznej uoglnienie
to jest niezwykle proste. Jak zobaczymy w dowodzie, z caej (k + 1)-wymiarowej caki po
lewej stronie wzoru (379) liczy si tylko caka jednowymiarowa w kierunku transwersalnym
do brzegu, a caa reszta jest zwykym ozdobnikiem. W rezultacie tej obserwacji cay
dowd znw sprowadza si do podstawowego twierdzenia rachunku rniczkowego i cakowego: caka z rniczki funkcji jest rwna przyrostowi funkcji na odcinku cakowania. A
jednak mona naprawd wpa w zachwyt wobec faktu, e inteligentne zastosowanie prostych ozdobnikw pozwala podnie t banaln, jednowymiarow obserwacj do rangi
niezwykle uniwersalnego twierdzenia, znajdujcego zastosowanie niemal we wszystkich gaziach matematyki i jej zastosowa. Sytuacja ta jest doskona ilustracj prowokacyjnej
tezy, i geometria rniczkowa to: 1) umiejtne posugiwanie si krzywoliniowymi ukadami
wsprzdnych a nastpnie 2) inteligentny system zbierania danych, ktry zachowuje tylko
wyniki niezalene od wyboru ukadu wsprzdnych.

138

Uwaga 2: Zanim przejdziemy do dowodu Twierdzenia Stokesa zauwamy, e

 w de(k)
(k)
nicji (328) cakujemy w gruncie rzeczy nie sam form , ale jej cofnicie id do
podrozmaitoci D:

(k)

:=

Z *

; 1,..., k
t
t

(k)

dk t =

(k)

id

(380)

gdzie
id : D M

jest odwzorowaniem tosamociowym, ktre kademu punktowi x D przyporzdkowuje

ten sam punkt, ale ju traktowany jako punkt w M. W tym przypadku transport id
formy polega na wyliczaniu jej wartoci wycznie na wektorach stycznych do D, a przecie
tylko takie pojawiaj si w tym wzorze.
k

W
ten
sposb
form
po prawej stronie rwnoci (379) mona zastpi jej cofniciem
 
(k)

id

do podrozmaitoci16 D(k+1) . Podobny wybieg mona zastosowa po lewej stro(k)

nie teje rwnoci i cakowa cofnicie rniczki zewntrznej formy . Ale, jak wiemy z
rozwaa Rozdziau 5.6 (patrz wzr (373)), zachodzi tosamo:
id

(k)

= d id



(k)

.


(k)

Wobec tego wystarczy ograniczy si do dowodu twierdzenia Stokesa dla formy id .

Std wynika ju prawdziwo jego tezy w oglnym przypadku. Oznacza to, e w dowodzie
moemy zapomnie o duej rozmaitoci M i rozwaa jedynie (k + 1)-wymiarow rozmaito D(k+1) , a na niej dowoln k-form rniczkow. Innymi sowy: wystarczy udowodni
Twierdzenie dla formy rzdu o jeden mniejszego ni wymiar samej podrozmaitoci D,
po ktrej bdziemy cakowa d.
Dowd Twierdzenia Stokesa w przypadku uproszczonym. Aby nie ugrzzn w
szczegach technicznych, a zrozumie istot rzeczy, przyjmijmy upraszczajce zaoenie,
i na (k + 1)-wymiarowej rozmaitoci z brzegiem D(k+1) mona wybra globalny ukad
wsprzdnych (t0 , t1 , . . . , tk ) w taki sposb, e caa denicja rozmaitoci z brzegiem (327)
sprowadza si do nierwnoci ograniczajcych ich zakres:

u0

u1

16

..

uk

t0 w 0 ,
t1 w 1 ,

(381)

tk w k .

Mona byoby cofn j nawet do mniejszego zbioru, mianowicie brzegu D(k+1) D(k+1) , ale do
celw naszego dowodu takie cofnicie nie byoby przydatne.

139

Wobec tego brzeg D(k+1) skada si z 2(k + 1) cian:

Si+ = {ti = w i } ,

Si = {ti = ui } .

Zamy ponadto, e ukad ten jest zgodny z orientacj rozmaitoci (gdyby tak nie byo,
to wystarczy zamieni numery dwch wsprzdnych i ju spenimy warunek zgodnoci).
Po ustaleniu wartoci i-tej wsprzdnej, pozostae wsprzdne
(t0 , . . . . . . , tk )

stanowi dobry ukad wsprzdnych na obu cianach Si+ oraz Si . Nie s to jednak ukady
zgodne z orientacj odziedziczon po orientacji D(k+1) . Rzeczywicie, zgodnie z Denicj
pod wzorem (379), dla Si+ kryterium zgodnoci orientacji jest to, czy ukad
(ti , t0 , . . . . . . , tk )

(382)

jest zgodny z orientacj samego D(k+1) . Natomiast dla Si to samo kryterium wyglda
nastpujco:
(ti , t0 , . . . . . . , tk )
(383)

ma by zgodne z orientacj D(k+1) , bowiem to nie ti a wanie ti ronie na zewntrz. Oba

te kryteria na og nie s spenione: w przypadku Si+ trzeba przeprowadzi ti z pocztku
na swoje (wakujce) miejsce, czyli dokona k przestawie, aby uzyska pierwotny ukad
wsprzdnych, zgodny z orientacj. Oznacza to, e jeli cakujemy form rniczkow po
Si+ przy pomocy ukadu wsprzdnych (382), to wynik naley pomnoy przez (1)i . W
przypadku Si+ , wyniki cakowania przy pomocy ukadu (383) wymagaj korekty o czynnik
(1)i+1 , bowiem poprawianie tego ukadu musimy rozpocz od zamiany znaku pierwszej
wsprzdnej.
Dowoln k-form rniczkow w tej przestrzeni mona zapisa w postaci:
(k)

k
X
i=0

(1)i ai dt0 dtk =

i

k
X
i=0

ai

ti

dt0 dtk

(384)

gdzie symbolem i , podpisanym pod iloczynem wewntrznym wielu rniczek, oznaczylimy brak rniczki dti , tzn. czynnika o numerze i. Wspczynnik (1)i pochodzi std,
e iloczyn wewntrzny po prawej stronie rwnoci polega na wysyceniu pierwszego slotu. A
zatem czynnik dti naleao najpierw przesun ze swojego miejsca na pocztek, aby tam
zosta zanihilowany przez wektor ti . Poniewa zamieniajc jego pozycj z ktrymkolwiek z
poprzednich k czynnikw musimy zmieni znak caego wyraenia, wic ostatecznie zyskuje
ono wspczynnik (1)i . Obliczmy rniczk tej formy:
(k)

d =

k
X
i=0

ai
(1)i i
t

k
X

ai
dt dt dt =
dt0 dtk .
i

t
i=0
i
i

140

Po takim przygotowaniu obliczymy wreszcie lew stron rwnoci (379):

Z

k Z
X

D(k+1)

d =

w0

0
i=0 u

k Z
X

i=0

k Z
X

w0
u0
w0

0
i=0 u

dt0

wk

dtk

uk

dt
i

dt

k
ai X
=
ti
i=0

wk

wk

uk

uk

w0

u0

dt0

wk

uk

h iti =wi

dtk ai

ti =ui

dtk ai (t0 , . . . , w i, . . . , tk )
dtk ai (t0 , . . . , ui, . . . , tk ) ,

wzgldem zmiennej ti daje w wyniku przyrost samej

bowiem cakowanie pochodnej a
ti
funkcji ai na odcinku cakowania. Ale
Z

w0

u0

w0

u0

dt

dt

= (1)k

w0

u0

wk

uk

wk

uk

dtk ai
k

dt

dt0

a dt dt ;
, , k
0
t
t
i
i

wk

uk

dtk

;
, , k
0

t
t
i
k

Zatem po ustaleniu wartoci ti = w i powysza caka jest rwna po prostu cace po cianie
Si+ . Natomiast dla ciany Si nasza dyskusja dotyczca orientacji wykazuje, e po ustaleniu
wartoci ti = ui powysza caka jest rwna minus cace po tej cianie. Zatem caka z
k
k
rniczki d po rozmaitoci D(k+1) jest sum caek z samej formy po wszystkich cianach
brzegu:
Z

D(k+1)

d =

k Z
X

+
i=0 Si

k Z
X

i=0 Si

D(k+1)


Jak wida z powyszego dowodu, istot rzeczy jest cakowanie jednowymiarowe, a reszta
to inteligentny bookkeeping.
Dowd Twierdzenia Stokesa w przypadku oglnym. Przeprowadzimy dowd
metod dzielenia tortu. W Rozdziale 4.6 omwilimy dwa sposoby takiego podziau:
pierwszy, to pionowe cicie noem za drugi, to podzia gadki, przy pomocy rozkadu
jednoci. Pierwszy sposb polega na podzieleniu caej rozmaitoci D(k+1) na mae kawaki,
z ktrych kady mieci si ju w dziedzinie jakiej mapy, a wic twierdzenie Stokesa jest ju
spenione. Nastpnie zauwaamy, e kada k-wymiarowa ciana wewntrzna wystpuje dwa
razy: jako fragment brzegu dwch ssiednich kawakw (k+1)-wymiarowych. Ale za kadym
razem niesie inn orientacj, bowiem kierunek na zewntrz jednego z tych kawakw jest
kierunkiem do wewntrz dla ssiada (zob. Rysunek 20). Wynika std, e w sumie caek
brzegowych wkady od cian wewntrznych kasuj si i pozostaje jedynie suma caek po
cianach zewntrznych, czyli wanie po brzegu samego D(k+1) . Drugi sposb polega na
141

D
D2

D1

Rysunek 20: Caki po cianie wewntrzej kasuj si z powodu przeciwnej orientacji.

tym, by w otoczeniu kadego punktu x D(k+1) wybra lokalny ukad wsprzdnych w

ktrym funkcje Hi , pojawiajce si w nierwnociach deniujcych (327), s rwne samym
wsprzdnym ti . Lokalnie takie dobre wsprzdne istniej. Z pokrycia rozmaitoci D(k+1)
dziedzinami takich dobrych ukadw mona wybra podpokrycie skoczone a nastpnie
wpisa we gadki rozkad jednoci
N
X

j=1

fj (x) 1 .

I wtedy rozkadamy nasz form rniczkow na sum:

k

N
X

j ,

j=1

ktrej kady skadnik

k

j := fj

ma nonik zawarty w dziedzinie ukadu wsprzdnych speniajcego upraszczajce zaoenia naszego poprzedniego Dowodu. Wobec tego Twierdzenie zachodzi oddzielnie dla kadej
k
k
z form rniczkowych j . Sumujc wyniki dla wszystkich j otrzymujemy Twierdzenie dla
k

ich sumy rwnej .



5.8

Przykady i wiczenia dotyczce Twierdzenia Stokesa

Przykad: Jeli mamy orientacj dan w R3 prawoskrtnym ukadem wsprzdnych kartezjaskich (x, y, z) i przechodzimy do ukadu wsprzdnych sferycznych (r, , ) to w celu
upewnienia si, czy nowa mapa niesie t sam orientacj musimy sprawdzi znak Jacobianu
przejcia:


 x
 r

det  y
r
 z
 r

x 

y 

z 


= r 2 sin > 0 ,

zatem orientacja (r, , ) jest zgodna z orientacj (x, y, z).

142

(385)

wiczenie. 4. Sprawdzimy na przykadzie czy dziaa wzr Stokesa w przestrzeni czterowymiarowej, opisanej wsprzdnymi (t, x, y, z). Wemy dwuform i trjwymiarow podrozmaito, ktre s dane wzorami:
(2) = (x2 + y 2 + z 2 )dx dy xydy dz + cosh(xy 2 z)dt dx
=

t=0

0 z

0
x + y2 1

Wybieramy na orientacj lewoskretn (x, z, y).

d(2) = 2zdz dx dy ydx dy dz + 2xyz sinh(xy 2 z)dy dt dx+
+ xy 2 sinh(xy 2 z)dz dt dx =
= (2z y)dz dx dy + 2xyz sinh(xy 2 z)dy dt dx + xy 2 sinh(xy 2 z)dz dt dx

Poniewa wsprzdna t jest staa na , to dt znika na tej podrozmaitoci. Zatem caka z

d(2) po wyglda nastpujco:
Z

(3)

d(2)

ZZZ *

ZZZ

dxdydz =
=
d(2) ; , ,
x z y
+
*
ZZZ

dxdydz =
=
(2z y) dz dx dy; , ,
x z y
=

(y 2z)dxdydz =

Caka brzegowa

(3)

dz

dx

1x2

(y 2z)dy =

3 2

(2)

skada si z sumy caek po czterech cianach:

=1
=0
2

x + y2 = 1

y=0

(S1 )
(S2 )
(S3 )
(S4 )

(3) = S1 + S2 + S3 + S4
Caka z (2) liczona po cianach S1 i S2 zawiera jedynie jej pierwszy czon, tzn. (x2 + y 2 +
z 2 )dx dy. Ale ciany te maj przeciwne orientacje, zatem wkad od x2 + y 2 uproci si.
Pozostaje wkad od z 2 , ktra to funkcja przyjmuje warto z 2 = 1 na grnej cianie oraz
z 2 = 0 na dolnej. Wobec tego otrzymujemy:
Z

S1 +S2

1
1

dx

143

1x2

dy =

.
2

(386)

Cak po S3 liczymy w zmiennych biegunowych:

x = cos
y = sin

x
y
=
+

x y
Z

(3)

= dz d ; ,
=
z
S3
*
+
Z
Z

= dz d ; , x
y
=
z y
x
Z 1
Z
2
=
dz
x2 yd =
3
0
0
Z
S4

czyli

(2) =

2
3

=0,

wiczenie. 5. W przestrzeni trjwymiarowej obliczy cak z dwuformy (2) = xdy

dz + ydx dz po powierzchni bryy, ktrej ciany s opisane rwnaniami:

: x2 + y 2 + z 2 = 1
S : z = 0
2
1

Z Z *

dxdy = 0
=
; ,
y x
S2
+
Z
Z Z *

dd .
=
; ,

S1
Poniewa zachodzi

x
y
z
=
+
+

x y z
q

= z cos()
+ z sin()
x2 + y 2
x
y
z

x
y
z

=
+
+
=x
y
,

x y z
y
x
otrzymujemy:
*

; z cos()
+ z sin()
x2 + y 2 , x
y
x
y
z y
x
*
+
q
q



= x2 + y 2 dy dz; ,
= x2 y 2
x2 + y 2 .
z y

144

S1

=
=

Z Z *

; ,

2
0

x2 y 2


q

x2 + y 2 d

r 3 sin3 () cos2 () sin2 () d = 0 .

wiczenie. 6. Wyrazi we wsprzdnych sferycznych form rniczkow:

(2) = xdy dz + ydz dx + zdx dy
x = r sin() cos()
y = r sin() sin()
z = r cos()
dy dz = r sin()d dr + r sin() cos() cos()d dr r 2 sin() cos()d d
dz dx = r cos()dr d r sin() cos() sin()dr d + r 2 sin2 () sin()d d
dx dy = r sin2 ()dr d + r 2 sin() cos()d d
(2) = r 3 sin()d d
wiczenie. 7. Sprawdmy wzr Stokesa dla formy (1) = xdy oraz powierzchni dwuwymiarowej D = {(x, y, z)| x2 + y 2 + z 2 = 1, 0 z 1}. Wemy parametryzacj

= 1
y = 2

Mamy:

A zatem

1 12 22

(1 , 2 ) K(0, 1)

x
y
z

21

=
+
+
=
q
1
1 x 1 y 1 z
x 2 1 12 22 z

x
y
z

22

=
+
+
=
q
.
2
2 x 2 y 2 z
y 2 1 12 22 z
Z

d(1)

=
d;
,
d1 d2 =
1 2
K(0,1)
+
*
Z 1
Z 1 2
1

=
d1 2 d2 dx dy;
,
=
1 2
1
11
Z
Z
2
=

d1

11

112

d2 1 = .

145

Teraz scakujmy po brzegu D. Przyjmujemy podobn parametryzacj:

x = 1

y =
2

0
1 + 2 = 1

Otrzymujemy dwa odcinki uku

z=

= 1 2
=0

= 1 2
=0

1) y

z
2) y

W pierwszym przypadku przebiega odcinek od 1 do +1 a w drugim odwrotnie. Zatem

ostatecznie:
Z 1
Z 1
Z
Z
Z 1
d
2 d
d

=
2
=
(1) =
xdy =

1
1
D
D
1
1 2
1 2
1 2
wiczenie. 8. Wemy dwa wektory v, w. Okazuje si, e warto formy dx dy na tych
wektorach jest rwna skadowej z ich iloczynu wektorowego. Rzeczywicie, oznaczajc:

+ vy
+ vz
x
y
z

w = wx
+ wy
+ wz
x
y
z
v = vx

otrzymujemy :
*

dx dy; v
+ vy
+ vz ,
wx +
x
y
z x
*
+

x
y
z
+ dx dy; v
+v
+v
,
wy +
x
y
z y
+
*

+ dx dy; v x
+ vy
+ vz ,
wz =
x
y
z z
*
+
*
+


x y
= dx dy; ,
w v + dx dy; ,
wy vx
y x
x y
=v x w y w x v y .
x

Biorc cykliczn permutacj zmiennych (x, y, z) moemy wyrazi skadow x iloczynu wektorowego przez dziaanie formy dy dz oraz skadow y iloczynu wektorowego przez dziaanie formy dz dx na wektory v, w.
146

5.9

Przykad zastosowania Twierdzenia Stokesa: prawo Archimedesa

Na obiekt zanurzony w cieczy dziaa sia wyporu bdca wypadkow si parcia wywoanego
cinieniem hydrostatycznym. Jak wiemy z rozwaa Rozdziau 5.4, sia ta jest rwna (patrz
wzr (348))
hF(e1 , e2 ) ; vi := p hdx dy dz ; e1 , e2 , vi ,

natomiast cinienie hydrostatyczne na gbokoci h = z wynosi

p = D h = D z ,

gdzie D jest gstoci cieczy (wsprzdn z liczymy od powierzchni cieczy w gr).

Zatem kolejne wsprzdne innitezymalnej siy parcia wynosz (por. (350)(351)):
Fx = Dzdy dz ,
Fy = Dzdz dx ,
Fz = Dzdx dy .

Aby znale wypadkow tych si, czyli si wyporu naley scakowa te wyraenia po caej powierzchni Sp zanurzenia ciaa, zorientowanej do gry (por. rozwaania Rozdziau
5.4 dotyczce orientacji). Jeli przez V oznaczy ca objto zanurzonej czci rozwaanego obiektu, ograniczon od gry powierzchni S0 , bdc jego przeciciem poziom
powierzchni {z = 0} zorientowan w gr, to zachodzi:
V = S0 Sp .

(387)

Znak minus pochodzi std, e jako element brzegu powierzchnia Sp ma orientacj do

dou, a wic odwrotn do wybranej. Mamy zatem:
Px =

Sp

Fx =

S0

Fx

Fx =

Fx ,

poniewa na S0 mamy z = 0, a wic rwnie F = 0. Ostatecznie wic

Px = D

zdy dz = D

d (zdy dz) = 0 ,

(388)

bowiem d (zdy dz) = dz dy dz = 0. Podobnie

Py = D
natomiast
Pz = D

zdz dx = D

zdx dy = D

d (zdz dx) = 0 ,

d (zdx dy) = D

dz dx dy = D |V | ,

(389)

(390)

gdzie |V | jest objtoci zanurzonej czci ciaa, czyli objtoci cieczy wypartej przez to
ciao. Zatem D |V | jest ciarem wypartej cieczy, jak to przewidzia Archimedes. Poza
trywialnymi przypadkami powierzchni, dla ktrych cakowanie da si wykona explicite,
wynik oglny byby niemoliwy do otrzymania bez Twierdzenia Stokesa.
147

5.10

Lemat Poincar
e

Denicja: Form rniczkow nazywamy zamknit jeli jej rniczka zewntrzna znika: d = 0. Form rniczkow nazywamy zupen jeli jest ona rniczk zewntrzn
pewnej formy , tzn. gdy zachodzi = d. Tak form nazywamy form pierwotn lub
potencjaem dla formy .
Z tosamoci dd = 0 wynika, ze kada forma zupena jest zamknita. Zatem jedynie
formy zamknite maj szanse na bycie zupenymi. Innymi sowy: warunek d = 0 jest
warunkiem koniecznym rozwizalnoci rwnania rniczkowego = d na form . Zachodzi pytanie czy jest to rwnie warunek dostateczny, tzn. czy kada forma zamknita
jest zupena? Ponisze przykady pokazuj e tak nie jest.
wiczenie. 9. W przestrzeni M = R2 {0} (dziurawa paszczyzna) przyjrzyjmy si
nastpujcej jedno-formie rniczkowej, czyli polu kowektorowemu:
(1) :=

xdy ydx
x
y
= 2
dy 2
dx .
2
2
2
x +y
x +y
x + y2

(391)

Jest to forma zamknita, bowiem mamy:

d(1) =
=

2x2
1
2y 2
1

dx

dy
+

dx dy
(x2 + y 2) (x2 + y 2 )2
(x2 + y 2 ) (x2 + y 2 )2
!
2
2(x2 + y 2)

dx dy = 0 .
(x2 + y 2) (x2 + y 2)2

(392)
(393)

Naladujc rozwaania Rozdziau 4.5, sprbujmy znale potencja tej formy, tzn. funkcj U, ktrej byaby ona rniczk. Wybierzmy dowolny punkt a, ale rny od (0, 0), bowiem w tym punkcie forma nie jest dobrze okrelona. Sprbujmy zdeniowa potencja
U(x) wzorem:
Z
x

U(x) =

(394)

(1) .

Gdyby taka funkcja istniaa, to na mocy rozwaa z Rozdziau 4.5, byaby wanie potencjaem formy (1) . A istnieje ona wtedy, gdy powysza caka nie zaley od drogi czcej
a z x. Gdyby wzi dwie takie drogi: 1 i 2 , to, na chopski rozum, ich rnica powinna
by brzegiem pewnej powierzchni O = 2 + (1 ). A zatem moemy napisa:
Z

(1)

(1) =

(1) =

d(1) = 0 .

(395)

Powysze rozumowanie zawiera jednak powany bd: jeli punkt (0, 0) naleaby do obszaru O (tzn. byoby (0, 0) O), to forma (1) oraz oczywicie jej rniczka d(1)
nie byyby dobrze okrelone, a zatem wzr nie mgby by zastosowany. Zatem powysza
rwno zachodzi jedynie wtedy, gdy obszar nie zawiera zera, to znaczy wtedy, gdy zachodzi O M. Widzimy zatem, e potencja U moe by skonstruowany jedynie lokalnie, w
otoczeniu punktu odniesienia a, a prba jego globalnego rozszerzenia musi prowadzi do
jakiej sprzecznoci. Do jakiej? Przekonamy si o tym w bezporednim rachunku.
148

Wybierzmy np. a = (1, 0). Do celw rachunku oznaczmy x = (x0 , y0), rezerwujc sobie
symbol (x, y) na oznaczenie wsprzdnych bierzcego punktu na krzywej , po ktrej
bdziemy cakowali.
Wybierzmy najpierw cakowanie po odcinkach prostych: poziomo od (1, 0) do (x0 , 0) i
potem pionowo od (x0 , 0) do (x0 , y0 ). Otrzymujemy:
U(x) =

x0

0 dx +

x0 dy
1
=
x20 + y 2
x0

y0

y0

dy
=
1 + ( xy0 )2

y0
x0

dt
y0
=
arctg
1 + t2
x0

(396)

Widzimy tutaj na czym polega paradoks wycznie lokalnego istnienia potencjau: funkcja arctg xy00 (rwna fazie liczby zespolonej x0 +iy0) jest dobrze okrelona w pobliu punktu
(1, 0), jednak nie daje si przeduy do jednoznacznie okrelonej, cigej funkcji na caej
przestrzeni R2 {(0, 0)}.
Aby przekona si o (lokalnej!) niezalenoci
q cakowania od wyboru drogi, obliczmy
cak (394) po innej drodze. Oznaczmy r0 := x20 + y02 . Niech skada si z poziomego
odcinka od (1, 0) do (r0 , 0)a nastpnie z wycinka okrgu o promieniu r0 , czcego punkt
(r0 , 0) z punktem (x0 , y0). Zamieniamy take wsprzdne kartezjaskie na wsprzdne
biegunowe.
x = r cos()
y = r sin()
dy = sin()dr + r cos()d
dx = cos()dr r sin()d
Po podstawieniu otrzymujemy ten sam wynik co we wzorze (396):

Z x2 +y2
Z arctg y0
y0
x0
U(x) =
0dr +
d = arctg .
x0
1
0

(397)
(398)
(399)

(400)

W celach wycznie treningowych wykonajmy teraz cakowanie po prostej czcej a z

x, tzn. po prostej danej rwnaniem
y=

y0
(x 1) ,
x0 1

(401)

ktr parametryzujemy zmienn :

= 1 + (x0 1) , (0, 1)
y = y 0
U(x) =
=

(1 + (x0 1))y0 y0 (x0 1)

d
+ 1 + 2 (x0 1)2 + 2 (x0 1)
y0
d .
2
2
2
(y0 + (x0 1) ) + 2 (x0 1) + 1
2 y02

149

(402)

(403)
(404)

Oznaczmy teraz 2 = (y0 )2 + (x0 1)2 . Otrzymujemy:

U(x) =

Podstawmy t =

y0

2 ( +

2
y0

y0

x0 1
y0

1
4
y02

U(x) =

x0 1 2
)
2

( +

x0 1 2
)
2

1)2

(x0
2

y0
d = 2

+1

( +

x0 1 2
)
2

y02
4

(405)
(406)

+1
2

i konsekwentnie dt = d y0 . Otrzymujemy ostatecznie:

x 1
2
+ 0y
y0
0

x0 1
y0

2 + x0 1
x0 1
dt
=
arctg
arctg
2
t +1
y0
y0

(x0 )2 + (y0 )2 x0
1 x0
+ arctg
y0
y0
= arctgp + arctgq .
= arctg

I tym razem stosujc trygonometryczne wzory na tangens sumy ktw moemy pokaza, e wynik cakowania jest identyczny jak w poprzednich obliczeniach. Mianowicie, jeli
oznaczy
a = arctgp ; b = arctgq ,
czyli
tg a = p =

(x0 )2 + (y0 )2 x0
y0

tg b = q =

1 x0
,
y0

to, jak atwo obliczy,

p+q
y0
=
.
1 pq
x0
Wobec tego znw otrzymujemy ten sam wynik:
y0
U(x) = a + b = arctg .
x0
tg(a + b) =

Gdyby natomiast wybra drog cakowania, ktra okry N razy punkt (0, 0), to powyszy
wynik zmieni si tak, jak zmieni si faza liczby zespolonej z = x0 + iy0 na takiej trajektorii,
to znaczy wzronie o 2N. Liczba N moe te by ujemna, co oznacza, e dziur w
przestrzeni M, jak stanowi zakazany punkt (0, 0), okramy w kierunku ujemnym.
wiczenie. 10. W przestrzeni M = R3 {0} (dziurawa przestrze trjwymiarowa)
wemy form rniczkow:
(2) :=

xdy dz + ydz dx + zdx dy

3

(x2 + y 2 + z 2 ) 2

(407)

atwo sprawdzi, e jest to forma zamknita: d(2) = 0. Na mocy wiczenia 6-tego w

Rozdziale 5.8 atwo j przeliczy do wsprzdnych sferycznych. Otrzymujemy natychmiast
(2) = sin() d d .
150

(408)

A zatem na powierzchni sfery jednostkowej forma ta redukuje si do formy dwuwymiarowej

objtoci. Czy istnieje potencja wektorowy dla formy (2) , tzn. taka (1) , e zachodzi
d(1) = (2) ? Decydujce okazuje si tutaj nastpujce rozumowanie. atwo wida, e caka
z tej formy po dowolnej sferze S 2 danej rwnaniem {r = const.} daje liczb 4. Tymczasem
dla dowolnej jedno-formy (1) zachodzi:
Z

S2

d(1) =

S 2

(1) = 0

bowiem brzeg sfery S 2 znika. Wida wic, e zachodzi

4 =

S2

(2) 6=

S2

d(1) = 0

(409)

zatem (2) nie moe by zupena. Widzimy, e nie istnieje globalny potencja dla formy
objtoci. Istniej jednak potencjay lokalne, jak wida z jawnego wzoru (408) w zmiennych
sferycznych (, ), na przykad:
(1) = cos()d ,

(410)

(nie jest okrelona globalnie, bo ma osobliwoci na biegunach) lub

(1) = sin()d

(411)

(znw nieokrelona globalnie, bowiem nie jest jednoznacznie okrelone na caym S 2 ).

Okazuje si, e sytuacja jak w powyszych przykadach jest typowa. Mwi o tym nastpujce twierdzenie, zwane ze wzgldw historycznych Lematem Poincare:
Twierdzenie. Kada forma zamknita jest lokalnie zupena.
Natomiast globalne istnienie form pierwotnych jest zwizane z wasnociami topologicznym przestrzeni. Jak widzielimy w powyszych dwu przykadach, istnienie form rniczkowych zamknitych lecz nie bdcych zupenymi wie si z istnieniem podrozmaitoci
o znikajcym brzegu, ktre nie s brzegiem adnej innej podrozmaitoci. I tak istnienie
badanej przez nas formy (1) wie si z faktem, e wszystko dziao si w dziurawej
paszczynie M = R2 {0}. Krzywa zamknita, otaczajca zero ma znikajcy brzeg (jest
cyklem) ale nie jest brzegiem adnej zwartej podrozmaitoci O M. Podobnie istnienie
dwu-formy zamknitej a niezupenej (407) w dziurawej przestrzeni M = R3 {0} wie
si z faktem, e kada powierzchnia zamknita, lecz okrajca to usunite z przestrzeni
zero ma znikajcy brzeg (jest cyklem) ale nie jest brzegiem adnej zwartej podrozmaitoci O M. Ciekawe, e w tej ostatniej przestrzeni jedno-formy zamknite s zupene, bo
kady jednowymiarowy cykl jest brzegiem.
Mocniejsza wersja lematu Poincare mwi, e w przestrzeniach, w ktrych nie ma takich
patologii, tzn. w ktrych kady cykl jest brzegiem (inaczej: kada podrozmaito o znikajcym brzegu jest brzegiem innej podrozmaitoci) kada forma zamknita jest zupena.
151

Formalne podobiestwo obu tych zjawisk wie si z tym, e tosamoci dd = 0 (rniczka rniczki znika) odpowiada tosamo = 0 (brzeg brzegu znika!).
Po takiej analizie jestemy wreszcie gotowi do przeprowadzenia dowodu.
(k+1)

Dowd Lematu Poincar

e. Niech bdzie dana (k + 1)-forma zamknita d = 0
na n-wymiarowej rozmaitoci M, gdzie k = 0, . . . , n. Pokaemy, e lokalnie, w otoczeniu
(k)

dowolnego punktu x M, mona znale k-form pierwotn speniajc rwnanie:

(k)

(k+1)

d =

(412)

(k)

Oczywicie forma nie jest wyznaczona jednoznacznie przez to rwnanie: mona do niej
doda dowoln rniczk zewntrzn jakiejkolwiek (k 1)-formy i nie zmieni to lewej strony
powyszej rwnoci, bowiem dd = 0.
Podamy prost metod odcakowania rwnania (412), to znaczy znalezienia jednego
z moliwych rozwiza. Wybierzmy mianowicie ukad wsprzdnych (y j ) w pewnym otoczeniu O punktu x i wyrnijmy jedn ze wsprzdnych, przyjwszy dla niej specjalne
oznaczenie: y n = t. Zatem nasz ukad wsprzdnych bdziemy oznaczali jako (y i, t), gdzie
i = 1, 2, . . . , n1. Odpowiednio skalujc i przesuwajc warto naszych wsprzdnych, bez
straty oglnoci moemy przyj, e nasz punkt x odpowiada nastpujcym wartociom
wsprzdnych: t = 1 oraz y i = 0. Zgodnie ze wzorem (339), badana forma rniczkowa
przybiera posta:
(k+1)

= a
i1 ,...,ik+1 dy i1 dy ik+1 + bi1 ,...,ik dt dy i1 dy ik
=

(k+1)

(k)

u (t) + dt w
(t) ,

gdzie dla ustalonej wartoci zmiennej t zarwno (k + 1)-forma

(k+1)

(t), jak i k-forma

(k)

w (t), s formami rniczkowymi na (n 1)-wymiarowej przestrzeni {t = const.}, parametryzowanej zmiennymi (y i), gdzie i = 1, . . . , n 1. Oznacza to, e wspczynniki ai1 ,...,ik+1
oraz bi1 ,...,ik , prcz zalenoci od zmiennych y i , zale dodatkowo od parametru t.
Dokonamy teraz zamiany zmiennych na kadej powierzchni {t = const.}, kadc:
y i = t xi .

(413)

(k+1)

Wyraajc form w nowym ukadzie wsprzdnych moemy znw zgrupowa oddzielnie wyrazy nie zawierajce czynnika dt i oddzielnie wyrazy taki czynnik zawierajce:
(k+1)

= ai1 ,...,ik+1 dxi1 dxik+1 + bi1 ,...,ik dt dxi1 dxik

=

(k+1)

(k)

u (t) + dt w (t) .

(414)

Co zyskalimy w porwnaniu z prawie identycznym wyraeniem w zmiennych y i? Ot z

152

(k+1)

faktu i dy i = tdxi + xi dt wynika i forma u (t) zeruje si gdy zbliamy si do punktu17

t = 0:
(k+1)
lim u (t) = 0 .
t0

Rniczkowanie zewntrzne formy (414) skada si oddzielnie z rniczkowania zewntrznego wzgldem zmiennych (xi ) i oddzielnie z rniczkowania po parametrze t:
(k+1)

= d u + dt
t
(k+1)

(k+1)

(k)

dt d w

=0.

Znak minus w ostatnim czonie wynika z faktu, i rniczkujc wspczynniki formy

(k)

w wzgldem wsprzdnych xi , powinnimy ustawi nastpnie ich rniczki na pocztku,

przed czynnikiem dt. Aby jednak wycign dt na pocztek potrzebna bya zmiana znaku.
Ostatnia rwno implikuje oddzielnie rwno czonw zawierajcych dt i oddzielnie nie
zawierajcych tego czynnika. A zatem mamy:
(k+1)

d u

= 0

dw =
t
(k)

(k+1)

(415)

Biorc to wszystko pod uwag pokaemy, i nastpujca k-forma rniczkowa:

(k)

(t) :=

t (k)

w ( )d ,

(416)

jest rozwizaniem rwnania (412). I rzeczywicie, na mocy (415) mamy:

(k)

(k)

d (t) = dt w (t) +
(k)

= dt w (t) +
(k)

(k)

d w ( )d

0
(k+1)

(k+1)

u ( )d
(k+1)

= dt w (t) + u (t) = ,
(k+1)

gdzie przedostatnia rwno zachodzi dziki znikaniu formy u (t) w t = 0.


Nieznaczna modykacja naszego dowodu pozwala wykaza globaln wersj twierdzenia Poincare, jeli zaoy cigalno caej przestrzeni do punktu przy pomocy cigej
homotopii. Zaoenia tego nie spenia adna z dwch dziurawych rozmaitoci, rozwaanych powyej, bowiem takie cignicie do punktu wymagaoby rozerwania rozmaitoci,
a wic nie mogoby by cige.
17

W niniejszym, uproszczonym rozumowaniu nie moemy pooy bezporednio t = 0, bo wtedy xi

przestaj by wsprzdnymi: zamiana zmiennych (413) staje si osobliwa. Mona jednak traktowa wzr
(k+1)

(414) w sposb czynny, jako obraz odwrotny formy przy odwzorowaniu Rn M danym wzorem
(413). Wtedy punkt t = 0 przestaje by niebezpieczny i moemy nawet przechodzi przeze na drug
stron, do wartoci ujemnych zmiennej t.

153

5.11

Posta dualna formy rniczkowej

Niniejszy Paragraf, uzupeniajcy Rozdzia o formach rniczkowych, nie zawiera ju adnych nowych faktw matematycznych a jedynie wprowadza pewien sposb zapisu, niezwykle uyteczny w zastosowaniach. Zapis ten jest powszechnie uywany w ksikach i
artykuach pisanych przez (dobrze wyksztaconych!) inynierw i zykw, bowiem bardzo
upraszcza prowadzenie oblicze.
Jak zauwaylimy w kilku wiczeniach z poprzednich Paragrafw, gdy rzd formy rniczkowej k jest wysoki (np. wikszy ni poowa wymiaru n caej przestrzeni m, w ktrej
to si wszystko dzieje), wtedy zamiast wyszczeglnia ktre rniczki zostay zawarte w
iloczynie zewntrznym
dxi1 dxik ,

prociej jest wyrni te, ktre nie zostay zawarte. Szczeglnie atwo jest to zauway w
przypadku, gdy k = n 1. Wtedy bowiem w powyszym iloczynie brakuje tylko jednej
rniczki wsprzdnych, i to wanie jej numerem j moemy oznaczy to wyraenie,
zgodnie z denicj (375):
(1)j1 dx1 dxn =

xj

dx1 dxn

Tej identycznoci uywalimy ju w dowodzie Twierdzenia Stokesa (patrz np. wzr (384)).
Przypominamy, e indeks j podpisany pod rodkowym wyraeniem oznacza, e wanie
czynnika dxj brakuje w caym tym iloczynie. No, a gdyby byo k = n 2, to trzeba byoby
wyrnia dwa nieobecne czynniki. To i tak atwiejsze, ni wypisywanie n2 obecnych
czynnikw. Kada taka (n 2)-forma jest sum skadnikw postaci
dx1 dxn ,

gdzie, dla ustalenia oznacze, zakadamy i i < j. Zauwamy jednak, e mamy wobec tego:
1

dx dx

= (1)

i1

xi

= (1)
xi

= (1)i+j i
x
i1

dx

dx

(1)

xj

j1

xj
1

dx dx
n

dx dx

!


Warto wprowadzi nastpujce rozszerzenie iloczynu wewntrznego (375) k-formy z

par wektorw:
D

; X, Y, X(1) , . . . , X(k2)

=
=:

(X ) ; X(1) , . . . , X(k2)

(X Y ) ; X(1) , . . . , X(k2)

154

(417)

czyli, rwnowanie:
(X Y ) := Y

(X ) = X (Y

(418)

) .

Wtedy
1

dx dx
i

= (1)

j
i
x
x

i+j1

dx1 dxn

Mona te zdeniowa uoglnienie wzoru (418) na przypadek l wektorw:

X X

(1)

(l)

:= X
(l)

(1)

(419)

co odpowiada nastpujcemu dziaaniu tak okrelonej formy:

*

X X

(1)

(l)

; Y ,..., Y
(1)

(kl)

:= ; X , . . . , X , Y , . . . , Y
(1)

(l) (1)

(kl)

(420)

To bardzo proste: iloczyn wewntrzny k-formy z l k wektorami (X(1) , . . . , X(l) ) jest

(kl)-form powsta z przez zapenienie jej pierwszych l slotw wanie tymi wektorami.
Na kady iloczyn k rniczek dxi mona patrze jak na bazow n-form (dx1 dxn ),
z ktrej wyrwano l = (n k) czynnikw. Oznacza to, e kada k-forma rniczkowa moe
by zapisana w postaci:
!



1 j1 ,...,jl

1
n
=
A

dx

dx
l!
xj1
xjl
!


X

1
n
j1 ,...,jl
A

dx

dx
,
=
xj1
xjl
j1 <<jl

(k)

(421)

gdzie damy, by tablica wspczynnikw (Aj1 ,...,jl ) bya cakowicie antysymetryczna. Bez
tego dania tablica ta nie byaby jednoznacznie wyznaczona przez form, bowiem ewentualna cz cho troch symetryczna
nie daaby

 adnego wkadu w sumowaniu z cakowicie
antysymetrycznym obiektem xj1 xjl . Czynnik normalizacyjny l!1 zosta wprowadzony po to, by z caej gromady l! identycznych skadnikw tej sumy, odpowiadajcych
wszystkim permutacjom wskanikw (j1 , . . . , jl ), uwzgldni tylko jeden z nich.
Reprezentacja (421) formy rniczkowej jest dualna wzgldem pierwotnej reprezentacji
(339), ktra, jak pamitamy, wygldaa nastpujco:
(k)

X
1
i1 ,...,ik dxi1 dxik =
i1 ,...,ik dxi1 dxik .
k!
i1 <<ik

Znajc jedn, musimy umie znale drug i odwrotnie. Mwi o tym nastpujce

155

Twierdzenie 1: Zwizki midzy wspczynnikami prostej i dualnej reprezentacji formy

rniczkowej wygldaj nastpujco:
1 j1 ,...,jl ,i1 ,...,ik

e
i1 ,...,ik = ej1 ,...,jl ,i1 ,...,ik i1 ,...,ik
k!
1 j1 ,...,jl

=
A
j1 ,...,jl,i1 ,...,ik = Aj1 ,...,jl j1 ,...,jl,i1 ,...,ik ,
l!

Aj1 ,...,jl =

(422)

i1 ,...,ik

(423)

gdzie j1 ,...,jn oraz ei1 ,...,in s cakowicie antysymetrycznymi symbolami Levi-Civitty, tzn.
przyjmuj wartoci 1, 0 i 1, przy czym18 :
1,...,n = 1 = e1,...,n .
Oznacza to, e gdy zestaw wskanikw (j1 , . . . , jn ) jest permutacj liczb (1, . . . , n) to j1 ,...,jn
oraz ej1 ,...,jn przyjmuj warto rwn parzystoci tej permutacji:
1 ,...,n = (1)|| = e1 ,...,n ,

(424)

a w przeciwnym razie przyjmuje warto rwn zeru

Rwno z gwiazdk: =, oznacza, e po prawej stronie nie obowizuje konwencja

sumacyjna, lecz jest to jeden skadnik, odpowiadajcy wyborowi jakiegokolwiek zestawu
wskanikw (i1 , . . . ik ), komplementarnego wzgldem wybranego po lewej stronie zestawu
(j1 , . . . jl ). Moliwo zastpienia sumy tylko jednym wyrazem wynika std, e sumowanie
we wzorach (422) oraz (423) obejmuje identyczne skadniki w liczbie odpowiednio l!1 lub
1
. Jeli bowiem ustalilimy wskaniki (j1 , . . . jl ), to (i1 , . . . ik ) jest zbiorem wszystkich pok!
zostaych wskanikw i vice versa. Gdy zmieniamy ich kolejno, to zarwno ej1 ,...,jl,i1 ,...,ik
jak i i1 ,...,ik mog zmienia znak na przeciwny, ale oba jednoczenie. A zatem skadniki
sumy odpowiadajce rnym permutacjom tego samego zbioru wskanikw s identyczne. Zamiast zatem je sumowa a potem dzieli przez ich liczb mona wzi po prostu
ktrykolwiek z nich.
Lemat: Zachodzi rwno:

xj1
xjl

dx1 dxn

=
=

1
j1 ,...,jl ,i1 ,...,ik dxi1 dxik
k!
X

i1 <<ik

(425)

j1 ,...,jl,i1 ,...,ik dxi1 dxik ,

Dowd Lematu: Lewa strona nie zawiera czynnikw (dxj1 , . . . , dxjl ), usunitych z
formy bazowej (dx1 dxn ), ale i prawa strona ich nie zawiera, bowiem zeruje si
18

W geometrii riemannowskiej symbol ej1 ,...,jn oznacza si zazwyczaj przez j1 ,...,jn . Jednak w geometrii
pseudoriemannowskiej, takiej jak geometria czasoprzestrzeni w teorii Einsteina, taka konwencja bardzo
komplikuje notacj. Dlatego warto rozrnia oba te obiekty, kadc:
j1 ,...,jn = sgn (det g) ej1 ,...,jn ,
gdzie g oznacza tensor metryczny, ktrego wyznacznik moe by ujemny. Wrcimy do tej sprawy w nastpnym Rozdziale.

156

gdy ktrykolwiek is jest rwny ktremukolwiek jr . A zatem obie strony zawieraj te same
czynniki i obie s cakowicie antysymetryczne we wskanikach (j1 , . . . , jl ). Wobec tego
s proporcjonalne. Wystarczy
zatem
sprawdzi, e obie strony daj ten sam wynik na



sekwencji wektorw xi1 , . . . xik , odpowiadajcej na przykad rosncym wskanikom:

i1 < < ik . Ale prawa strona skada si z jedynego tylko skadnika, ktrego warto na
tej sekwencji wektorw jest rwna wspczynnikowi j1 ,...,jl ,i1 ,...,ik , bowiem
*

dx dx ;
,
.
.
.
xi1
xik
i1

ik

=1.

Natomiast lewa strona daje ten sam wynik na mocy nastpujcych rwnoci:
*

j
j
1
x
x l

dx dx ;
,...
i
1
x
xik
*
+

=
dx1 dxn ;
,
.
.
.
,
,
,
.
.
.
xj1
xjl xi1
xik
+
*

= j1 ,...,jl,i1 ,...,ik dx1 dxn ;

, . . . , n = j1 ,...,jl,i1 ,...,ik .
x1
x
1

(Wspczynnik j1 ,...,jl,i1 ,...,ik w ostatniej linijce pojawi si, poniewa uporzdkowalimy

sekwencj wektorw

, . . . , j , i1 , . . .
j
1
l
x
x x
xik
przy pomocy permutacji, ktrej parzysto opisuje wanie ten wspczynnik.)

Dowd Twierdzenia 1: Wstawiajc Lemat (425) do (421) otrzymujemy natychmiast
wzr (423). W wersji z gwiazdk mwi on, e pewna liczba i1 ,...,ik jest rwna pewnej
liczbie Aj1 ,...,jl j1 ,...,jl,i1 ,...,ik , pomnoonej przez +1 lub 1, bo tak warto moe przyjmowa
w tym wypadku wspczynnik j1 ,...,jl ,i1 ,...,ik . Dzielenie przez ten wspczynnik daje ten sam
wynik co mnoenie, skd natychmiast wynika wzr (422) rwnie w wersji z gwiazdk.

Zapis formy rniczkowej w postaci dualnej jest traktowany po macoszemu w czysto
matematycznych podrcznikach, bowiem nie wnosi nic nowego do geometrii. Nie jest to
adna nowa struktura matematyczna, a jedynie pewna nowa buchalteria pozwalajca na
segregowanie danych w sposb, ktry niekiedy moe by bardzo przydatny. Ale matematycy
zajmujcy si zastosowaniami, a take zycy i inynierowie, dawno ju odkryli, e ten
sposb zapisu bardzo niekiedy upraszcza rachunki. Tak jest np. w elektrodynamice, gdzie
pierwsz par rwna Maxwella zapisuje si w notacji zwykej, natomiast druga para tych
rwna (tzn. prawo Gaussa oraz ulepszone przez Maxwella prawo Ampera) znacznie lepiej
wyglda w notacji dualnej. Przekonamy si o tym w nastpnych rozdziaach niniejszego
wykadu. Natomiast teraz pokaemy, e w notacji dualnej rniczka zewntrzna wyraa si
w postaci operatora dywergencji.

157

(k)

Twierdzenie 2: Jeli jest k-form rniczkow dan wzorem (421), to zachodzi:

!


1

j1 ,...,jl1 ,j
1
n
dx

dx
(426)
d =
j A

(l 1)!
xj1
xjl1
!


X

j1 ,...,jl1 ,j
1
n
=
j A

dx

dx
.
xj1
xjl1
j1 <<jl1
(k)

Dowd: Oznaczmy
(k)

1
j,i ,...,i dxj xi1 dxik
(k + 1)! 1 k
!
1

j1 ,...,jl1
=
B

j
(l 1)!
xj1
x l1

(427)

d =

dx1 dxn

Ale, na mocy wzoru na rniczk zewntrzn (360) mamy rwnie

(k)

d =

1 i1 ,...,ik
dxj dxi1 dxik .
k! xj

(428)

Oczywicie wkad daj tylko te wyrazy, dla ktrych j

/ {i1 , . . . , ik }, natomiast sumowanie
z iloczynem zewntrznym rniczek powoduje, e na wynik tej sumy ma wpyw jedynie
cakowicie antysymetryczna cz tych pochodnych. Porwnujc to z (427) widzimy, e
j,i1 ,...,ik

i1 ,...,ik
= (k + 1) Asym
xj

gdzie przez Asym oznaczylimy wanie t cz cakowicie antysymetryczn wzgldem

wszystkich k + 1 wskanikw. Stosujc wzr (422) dla (k + 1)-formy otrzymamy
1
ej1 ,...,jl1 ,j,i1,...,ik j,i1 ,...,ik
k + 1!
(
)
1 j1 ,...,jl1 ,j,i1,...,ik
i1 ,...,ik
=
e
Asym
k!
xj
1 j1 ,...,jl1 ,j,i1,...,ik i1 ,...,ik

=
e
= j Aj1 ,...,jl1 ,j .
j
k!
x
x

B j1 ,...,jl1 =

(429)

Moliwo opuszczenia operatora antysymetryzacji Asym wynika z faktu, e cakowicie antysymetryczne wspczynniki ej1 ,...,jl1,j,i1 ,...,ik i tak dokonuj tej antysymetryzacji,
natomiast ostatnia rwno wynika oczywicie z (422).

Warto zapamita t ostatni rwno w postaci nastpujcej reguy, bardzo czsto
pomocnej w prowadzeniu skomplikowanych rachunkw: w notacji dualnej rniczka zewntrzna wyraa si jako dywergencja w ostatnim wskaniku.

158

Dla porwnania z odpowiednim wzorem w notacji prostej przypomnijmy, e formua

(360) implikuje:
1
di1 ,...,ik dxi1 dxik
k!
1 i1 ,...,ik
=
dxi0 dxi1 dxik
k! xi0
1
=
i i ,...,i dxi0 dxi1 dxik
k! 0 1 k
1
=
[i i ,...,i ] dxi0 dxi1 dxik .
k! 0 1 k

d =

(430)

Nawiasami kwadratowymi oznaczylimy jak to si robi zazwyczaj antysymetryzacj

(k + 1)-wymiarowej tablicy i0 i1 ,...,ik , to znaczy:
[i0 i1 ,...,ik ] =
=

X
1
(1)|| i(0) i(1) ,...,i(k)
(k + 1)! Sn+1
n
1 X
(1)r ir i0 ,... ...,ik .
r
k + 1 r=0

Jak zwykle symbol r oznacza, e r-ty element cigu zosta pominity. Ostatnia rwno
wynika z faktu, e i1 ,...,ik jest ju i tak antysymetryczna, zatem permutowanie jej wskanikw nic nie wnosi. Tych permutacji jest wanie k!, zatem ten czynnik si upraszcza.
Pozostaje zatem suma (k + 1) skadnikw powstaych przez postawienie jednego ze wskanikw ir (gdzie r = 0, 1, . . . , n) na pocztku, przy znaku pochodnej czstkowej, podzielona
przez (k + 1).
Porwnujc wzr (430) z reprezentacj samej (k + 1)-formy d = , mianowicie:
=

1
i0 ,...,ik dxi0 dxik ,
(k + 1)!

otrzymujemy:
i0 ,...,ik = (k + 1) [i0 i1 ,...,ik ] =

n
X

(1)r ir i0 ,... ...,ik

r=0

= i0 i1 ,...,ik i1 i0 ,i2 ,...,ik + i2 i1 ,i3 ,...,ik i3 i1 ,i2 ,i4 ,...,ik + .

(431)

I tak wanie obliczamy skadowe rniczki zewntrznej w reprezentacji prostej: aby obliczy skadow i0 ,...,ik formy = d, wybieramy jeden wskanik na przykad i0 i
przeznaczamy go na rniczkowanie skadowej i1 ,...,ik formy , a nastpnie sumujemy (z
odpowiednim znakiem!) wszystkie takie elementy odpowiadajce wszystkim takim wyborom.
Przykad 1. Rniczka zewntrzna d = = 12 ij dxi dxj jedno-formy = i dxi
ma skadowe:
ij = i j j i .
(432)
159

Wynika std, nastpujcy warunek na znikanie tej rniczki:

d = 0 i j = j i .

(433)

Przykad 2. Podobny rachunek przeprowadzony dla dwu-formy =

oraz jej rniczki zewntrznej d = = 16 ijk dxi dxj dxk daje nam:

1
dxi
2 ij

dxj

ijk = i jk j ik + k ij
= i jk + j ki + k ij .

(434)

Ta ostatnia wersja jest atwiejsza jeli si pamita, e wrd szeciu permutacji trzech
elementw parzyste s trzy przestawienia cykliczne.

5.12

Geometryczny opis pola elektromagnetycznego

Klasyczna elektrodynamika to teoria dwch dwu-form rniczkowych w czterowymiarowej

rozmaitoci M jak stanowi czasoprzestrze arena wszystkich zdarze zycznych. Formy
te oznaczane s w literaturze literami f oraz F . Jeli wybra w tej rozmaitoci tak zwany
inercjalny ukad wsprzdnych19 (x ), = 0, 1, 2, 3; gdzie x0 = t jest zmienn czasow
za (xi ), i = 1, 2, 3; s zmiennymi przestrzennymi, to mamy:
1
f = fij dxi dxj = f0j dt dxj + f12 dx1 dx2 + f23 dx2 dx3 + f31 dx3 dx1 .
2
Jeli teraz oznaczy f0j = Ej , za f12 = B3 i cyklicznie, to mamy:
f = dt E + B ,

(435)

gdzie jedno-forma E = Ej dxj oraz dwu-forma

B = B1 dx2 dx3 + B2 dx3 dx1 + B3 dx1 dx2



= Bi i
dx1 dx2 dx3 ,
x

s obiektami czysto trj-wymiarowymi, czyli przestrzennymi. Pierwsza z nich nazywa si

polem elektrycznym za druga polem indukcji magnetycznej. Zgodnie z dugoletni tradycj pole elektryczne zapisujemy zazwyczaj w reprezentacji prostej za magnetyczne w
reprezentacji dualnej, bo taki wanie zapis jest najlepiej przystosowany do wykonywania
oblicze. Odkrywane w XIX-tym wieku prawa rzdzce zjawiskami elektromagnetycznymi
oznaczj m.in., e forma f musi by zamknita:
B
0 = df = dt dE + dt
t
!
B
= dt dE +
+ dB .
t
19

Pojcie to zostanie wyjanione w dalszym cigu wykadu.

160

+ dB

(436)

Oznacza to, e obie skadowe tej formy musz si zerowa:

B
,
t
dB = 0 .

dE =

Pierwsze z tych rwna nosi nazw prawa indukcji elektromagnetycznej Faradaya, za drugie: prawa Gaussa dla magnetyzmu. Razem stanowi one tzw. pierwsz par rwna Maxwella. W jzyku skadowych tych pl prawo Faradaya oznacza spenienie nastpujcych
trzech rwna rniczkowych pierwszego rzdu:

B3

E
=

,
2
1
x1
x2
t
i cyklicznie (1 2 3 1), a take jednego, czysto przestrzennego rwnania:

Bi = 0 .
xi
Rwnania te wygldaj tak samo w dowolnym krzywoliniowym ukadzie wsprzdnych.
Pamita jednak naley, e podzia formy f na cz elektryczn E i cz magnetyczn B, dany rwnaniem (435) zaley od wyboru ukadu wsprzdnych. Gdy mieszamy
wsprzdne przestrzenne ze wsprzdn czasow, to pole elektryczne miesza si z magnetycznym zgodnie z reguami transformacyjnymi (342) dla wsprzdnych fij dwu-formy.
Jak powiedzielimy na pocztku tego Paragrafu, do opisu pola elektromagnetycznego
konieczna jest jeszcze druga forma rniczkowa
F = dt H + D ,

(437)

gdzie H = Hi dxi jest jedno-form nazywan polem magnetycznym za

D = D 1 dx2 dx3 + D 2 dx3 dx1 + D 3 dx1 dx2



= Di i
dx1 dx2 dx3 ,
x
jest dwu-form nazywan polem indukcji elektrycznej. Natomiast ruch adunkw w czasoprzesrzeni opisuje trjforma J nazywana cztero-prdem:
J




0
1
2
3
dx

dx

dx

dx
x


= J 0 dx1 dx2 dx3 dt J 1 dx2 dx3 + J 2 dx3 dx1 + J 3 dx1 dx2

= J

= dx1 dx2 dx3 dt (j dx1 dx2 dx3 ) .

(438)

Jej skadowa czasowa := J 0 opisuje gsto adunku elektrycznego, za skadowe przestrzenne (J i ) skadaj si na dwu-form opisujc gsto prdu elektrycznego, ktra moe
161

by parametryzowana przy pomocy wektora pola wektorowego j. Okazuje si, e w przyrodzie zachodzi zawsze rwno
dF = J .
(439)
Rwnowanie, na mocy (437):

D
J = dF = dt dH +
t

+ dD .

(440)

Porwnujc z (438) otrzymujemy tzw. drug par rwna Maxwella:

j = dH +

dD = .

D
,
t

W jzyku skadowych oznacza to spenienie nastpujcych trzech rwna rniczkowych

pierwszego rzdu, skadajcych si na tzw. prawo Ampera (poprawione przez Maxwella):

D 3
H

H
=
+ j3 ,
2
1
x1
x2
t
oraz cyklicznie (1 2 3 1), a take tzw. prawa Gaussa dla pola indukcji elektrycznej:

Di = .
xi
Jak wida, do opisu pl E i H wygodnie jest stosowa zapis prosty, za pola indukcji B i
D zapisuj si lepiej w reprezentacji dualnej.
Druga para rwna Maxwella (439) implikuje tosamo:
dJ = ddF = 0 ,
co w jzyku wsprzdnych odpowiada rwnaniu:
+ 1 j 1 + 2 j 2 + 3 j 3 = 0 .

(441)

Rwnanie to pojawia si w bardzo wielu dziaach zyki i nosi nazw rwnania cigoci.
Jak pokaemy w rozdziale 6.12, wyraa ono prawo zachowania adunku elektrycznego.
Rozpoznanie w omiu rwnaniach Maxwella dwch rwna geometrycznych: df = 0
oraz dF = J , wygldajcych identycznie w dowolnym, krzywoliniowym ukadzie wsprzdnych, niezmiernie uprocio struktur pojciow teorii. To ogromne osignicie byo
moliwe dziki odkryciu przez Alberta Einsteina teorii wzgldnoci, wedug ktrej podzia
elektromagnetyzmu na elektryczno i magnetyzm jest wzgldny i zaley od ukadu odniesienia, czyli parametryzacji czasoprzestrzeni. Jednak te dwa rwnania to nie jest caa
elektrodynamika. Okazuje si, e pola f i F nie s niezalene, bowiem jedno z nich wyznacza ju drugie. Zwizek midzy nimi, zwany rwnaniem konstytutywnym, zaley od
wasnoci zycznych orodka w ktrym zachodz opisywane zjawiska elektromagnetyczne.
W szczeglnoci jeli orodkiem tym jest prnia zyczna, to zwizek ten sprowadza si
do tzw. dualizmu Hodgea (zwanego te argonowo gwiazdk Hodgea i zapisywanego w
postaci rwnania F = f ), ktry poznamy w nastpnym Rozdziale.
162

Geometria Riemanna

Gdyby trzyma si pierwotnego znaczenia sowa geometria, czyli mierzenie Ziemi, to dopiero teraz rozpocznie si waciwywykad. W poprzednich rozdziaach nie omawialimy
bowiem adnych struktur pozwalajcych na mierzenie ani na Ziemi, ani w adnej innej
rozmaitoci rniczkowalnej. Struktur umoliwiajc takie pomiary nazywamy zazwyczaj
tensorem metrycznym czy po prostu metryk, lub te struktur Riemanna. Dopiero w niniejszym rozdziale podamy jej denicj i zbadamy rozliczne jej implikacje. Podobnie jak
czyni to wielu innych autorw nowoczesnych wykadw z geometrii rniczkowej, omwilimy wpierw struktury bardziej podstawowe, niezalene od metryki. Taka kolejno pozwala
na duo gbsze zrozumienie wszystkich tych struktur i zwizkw midzy nimi, a take prowadzi do zasadniczego uproszczenia struktury logicznej caej teorii. Mona powiedzie, e
tradycyjne symbole szkolnej geometrii: cyrkiel i ekierka, pojawi si dopiero w niniejszym
Rozdziale.

6.1

Struktura euklidesowa w przestrzeni anicznej

Okazuje si, e ca klasyczn geometri mona sprowadzi do pewnej struktury algebraicznej, ktra nazywa si struktur euklidesow. Polega ona na spostrzeeniu, i przestrze
aniczna (A, V, +), w ktrej Euklides uprawia geometri, jest jeszcze wyposaona w dodatkowe dziaanie, mianowicie iloczyn skalarny wektorw z przestrzeni wektorowej V .
Dziaanie to jest po prostu form dwu-liniow:
V V (v, w) (v|w) R ,

(442)

o nastpujcych wasnociach: 1) symetria:

(v|w) = (w|v) ,
oraz 2) cisa dodatnio:
(v|v) 0 ,
(v|v) = 0 v = 0 .
Wystpujca powyej liczba (v|v), czyli iloczyn skalarny wektora z samym sob, jest zawsze nieujemna, za rwna zeru tylko w przypadku, gdy sam wektor jest rwny zeru.
Liczb t nazywamy kwadratem dugoci wektora v, zgodnie z nastpujcym, powszechnie
uywanym oznaczeniem:
q
kvk := (v|v) .

Z powyszej denicji wynika, e jedynym wektorem o dugoci zerowej jest wektor zerowy:
wszystkie inne maj dugo cile dodatni.
Przestrze z tak struktur bdziemy nazywali n-wymiarow przestrzeni euklidesow
i oznaczali symbolem E n . W XIX wieku matematycy odkryli, e twierdzenia geometrii
euklidesowej daj si prosto wyrazi w jzyku tej struktury. I tak np. okazuje si, e umiejc
163

mierzy dugoci wszystkich wektorw potramy natychmiast obliczy iloczyn skalarny ich
dowolnej pary, co wynika z nastpujcej, prostej tosamoci, zwanej te niekiedy wzorem
na polaryzacj formy kwadratowej:
(v + w|v + w) (v w|v w) = 4(v|w) .
Jest ona natychmiastow implikacj dwuliniowoci oraz symetrii iloczynu skalarnego. Mona j rwnie zapisa jako:
(v|w) =


1
kv + wk2 kv wk2 .
4

(443)

Zauwamy, e natpujca funkcja zmiennej rzeczywistej t jest nieujemna:

0 (v + tw|v + tw) = (v|v) + 2t(v|w) + t2 (w|w) .
Oznacza to, i wyrnik tego trjmianu kwadratowego nie moe by dodatni:
= 4(v|w)2 4kvk2 kwk2 0 .
Nierwno t zapisuje si najczciej w rwnowanej postaci tzw. nierwnoci Schwarza:
(444)

|(v|w)| kvkkwk ,
lub jeszcze inaczej:
1

(v|w)
1.
kvkkwk

Poniewa rodkowy uamek przyjmuje wartoci z odcinka [1, 1] wic jest zawsze cosinusem
jakiego kta z odcinka [0, ]:
cos (v, w) :=

(v|w)
,
kvkkwk

to znaczy :

(v, w) := arc cos

(v|w)
[0, ] .
kvkkwk

(445)

ktry nazywamy ktem zawartym midzy tymi dwoma wektorami. Denicj t mona
zapisa jeszcze inaczej:
(v|w) = kvk kwk cos (v, w) ,
(446)
co jest szkoln denicj iloczynu skalarnego (iloczyn dugoci obu wektorw razy cosinus kta midzy nimi). W tych oznaczeniach wzr (443) na polaryzacj formy kwadratowej odpowiada tzw. twierdzeniu cosinusw (zob. Rysunek 21). I rzeczywicie: rozpisujc
kwadrat dugoci sumy jako
(v + w|v + w) = kvk2 + kwk2 + 2(v|w) ,
moemy przepisa (443) w nastpujcej postaci:
kv wk2 = kvk2 + kwk2 2kvk kwk cos (v, w) .
164

(447)

vw
v
w

(v, w)

Rysunek 21: Twierdzenie cosinusw.

Twierdzenie Pitagorasa odpowiada przypadkowi (v, w) = 2 . Jeli (e1 , . . . , en ) jest jakkolwiek baz przestrzeni V , to caa informacja o strukturze euklidesowej moe by zakodowana w postaci macierzy ich iloczynw skalarnych:
gij := (ei |ej ) ,

(448)

zwanej tensorem metrycznym, bowiem gdy u = ui ei oraz v = v j ej , to mamy:




(u|v) = ui ei v j ej = ui gij v j .

Z denicji struktury euklidesowej wynika, e macierz g jest symetryczna oraz cile dodatnio
okrelona. W szczeglnoci macierz ta jest odwracalna, a jej wyznacznik jest dodatni:
det g > 0. Wynika std, e istniej bazy ortonormalne, to znaczy takie, dla ktrych tensor
metryczny staje si macierz jednostkow: gij = ij . Prostoliniowe ukady wsprzdnych
na E n oparte na bazie ortonormalnej nazywaj si ukadami kartezjaskimi.
Struktura przestrzeni E n pozwala deniowa rwnie k-wymiarow objto bry dla
k n, ktrej szczeglnym, jednowymiarowym przypadkiem jest dugo wektora kvk. Jak
wiemy z rozdziau 5.1, funkcja
(v1 , . . . , vk ) (v1 , . . . , vk ) R
ma wasnoci objtoci zorientowanej rwnolegocianu V(v1 ,...,vk ) rozpitego na tych wektorach , to znaczy spenia warunki pochylania (315) oraz skalowania (316), wtedy i
tylko wtedy, gdy spenia warunek (318), tzn. gdy dla ukadu wektorw vl = v i l ei ma
miejsce tosamo:
 
(v1 , . . . , vk ) = det v i j (e1 , . . . , ek ) .
(449)
Gdyby wic w kadej k-wymiarowej podprzestrzeni mona byo wybra jaki wzorzec kobjtoci w postaci szczeglnego rwnolegocianu V(e1 ,...,ek ) , to objto dowolnego innego
rwnolegocianu V(v1 ,...,vk ) byaby dana powyszym wzorem. Ot istnieje taki wzorzec,
mianowicie kostka jednostkowa, wyznaczona przez ukad ortonormalny, tzn. taki, dla
ktrego zachodzi
(ei |ej ) = ij .
Jest tu jednak pewne ale! Zauwamy, e zachodzi nastpujce prawo transformacyjne:


(vl |vm ) = v i l ei v jm ej = v i l (ei |ej ) v jm .

165

(450)

Jeli teraz oba ukady wektorw s ortonormalne, to mamy:

lm = v i l ij v jm ,
zatem biorc wyznacznik z obu stron tej rwnoci otrzymujemy: 1 =


det v i j

o2

, co

oznacza, e moe by rwnie det v j = 1 (np. gdy v1 = e1 a pozostae wektory obu

baz s identyczne). Zatem dwa wzorce objtoci dawayby sprzeczne wartoci. Wida,
e nie ma szans na wzorzec zorientowanej (to znaczy wraliwej na orientacj) objtoci. Natomiast kostka jednostkowa jest doskonaym wzorcem objtoci niezorientowanej:
kadc | (e1 , . . . , ek ) | = 1, a nastpnie wyliczajc warto bezwzgldn po obu stronach
wzoru (449), otrzymujemy wzr na k-objto rwnolegocianu V(v1 ,...,vk ) :

kV(v1 ,...,vk ) k := det v i j  ,

(451)

gdzie v i j s wspczynnikami rozkadu tych wektorw wzgldem jakiegokolwiek ukadu

ortonormalnego:
vl = v i l ei .
(452)
Rwnowanie, na mocy formuy (450), mona zapisa t denicj w nastpujcy sposb:
kV(v1 ,...,vk ) k :=

6.2

det (vi |vj ) .

(453)

Uwagi na temat geometrii pseudo-euklidesowej

Albert Einstein odkry, e czasoprzestrze w ktrej yjemy nosi na sobie struktur

pseudo-euklidesow, ktra jest pewnym uoglnieniem powyszej struktury polegajcym
na rezygnacji z zaoenia i iloczyn skalarny jest dodatni. W takiej przestrzeni kwadrat
dugoci wektora, to znaczy jego iloczyn skalarny z samym sob: (u|u), bywa dodatni, ale
bywa te ujemny. Stanowi to podstaw zycznej klasykacji wektorw na przestrzenne i
czasowe. Co wicej: bywaj te wektory o zerowej dugoci: (u|u) = 0, zwane wietlnymi. Okazuje si, e promienie wietlne w czasoprzestrzeni to wanie linie, dla ktrych
wektor styczny jest zerowy.
Natomiast utrzymujemy w mocy zaoenie o nieosobliwoci formy iloczynu skalarnego.
Oznacza to, e tensor metryczny jest odwracalny: det g 6= 0. Wszystkie konstrukcje w
geometrii euklidesowej, w ktrych korzystamy z odwracalnoci tensora metrycznego, mog
by zatem powtrzone w geometrii pseudo-euklidesowej. Natomiast tam, gdzie w geometrii
q

euklidesowej wystpuje pierwiastek: det g, tam musimy go zastpi wyraeniem | det g|.
Z twierdzenia o bezwadnoci formy kwadratowej wynika, e kad form kwadratow
mona doprowadzi do postaci diagonalnej, gdzie na diagonali mog pojawi si jedynki,
minus jedynki lub zera. Nieosobliwo iloczynu skalarnego wyklucza zera, jednak minus
jedynki s dozwolone. W szczeglnej teorii wzgldnoci preferuje si sygnatur (, +, +, +)
(lub (+, , , , ), zalenie od konwencji, ale w niniejszy tekcie wybieramy t pierwsz).
Baza, w ktrej tensor metryczny sprowadzony zosta do takiej postaci nazywa si znw
166

ortonormaln. Oznacza to, e istnieje baza (e0 , e1 , e2 , e3 ) taka, e macierz ich iloczynw
skalarnych
(e |e ) = , , = 0, 1, 2, 3;

wyglda nastpujco:

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
0
1

(454)

Prostoliniowy ukad wsprzdnych oparty na takiej bazie, czyli odpowiednik ukadu kartezjaskiego w geometrii euklidesowej, nazywa si w szczeglnej teorii wzgldnoci czasoprzestrzennym ukadem inercjalnym. Wsprzdna x0 , odpowiadajca ujemnej wartoci
iloczynu skalarnego: (e0 |e0 ) = 1, ma w tym ukadzie odniesienia interpretacj czasu, podczas gdy pozostae wsprzdne (x1 , x2 , x3 ) interpretujemy jako wsprzdne przestrzenne.
Wanie takim ukadem posugiwalimy si w paragrae 5.12 do opisu pola elektromagnetycznego.
W dalszym cigu bdziemy starali si formuowa rozmaite konstrukcje geometryczne w
wersji uniwersalnej, poprawnej nie tylko w przypadku geometrii euklidesowej, ale rwnie
w oglnym przypadku pseudo-euklidesowym.

6.3

Struktura Riemanna i tensor metryczny na rozmaitoci

Rozmaito Riemanna to przestrze, w ktrej umiemy mierzy dugo wektorw stycznych. Nie musi ona by przestrzeni euklidesow, to znaczy nie musi dopuszcza istnienia
kartezjaskich ukadw wsprzdnych. Dlatego te struktura iloczynu skalarnego musi by
okrelona niezalenie w kadym jej punkcie.
Denicja. Rozmaito M nosi na sobie struktur Riemanna (metryczn) oznaczan g,
gdy w kadym jej punkcie x M przestrze styczna Tx M jest przestrzeni euklidesow,
to znaczy jest na niej okrelony iloczyn skalarny (|)g , i to w taki sposb, e gdy X i Y s
gadkimi polami wektorowymi, to ich iloczyn skalarny, tzn. funkcja
M x (X(x)|Y (x))g = (Y (x)|X(x))g R

(455)

jest gadka.
Jeli (xi ) jest lokaln map (ukadem wsprzdnych) w M to iloczyn skalarny deniuje w kadym punkcie macierz symetryczn, dodatnio okrelon, zoon z iloczynw
skalarnych wektorw bazy:
gij (x) :=


(x)
 j (x)
 x
xi

(456)

Pole macierzy gij nazywa si tensorem metrycznym. Jest w nim zakodowana pena informacja o strukturze Riemanna, bowiem mamy


 j
(v|w) = v
w
xi  xj
i

167

= v i gij w j .
g

(457)

Wyrazy tej macierzy s oczywicie odpowiednio gadkimi funkcjami na M. Przy zamianie

ukadu wsprzdnych na (y a) macierz wsprzdnych tensora metrycznego transformuje
si tak jak we wzorze (450), to znaczy w sposb wynikajcy z praw transformacji wektorw
bazy:


!
!

xi  xj
xi
xj
gab =

=

=
g
.
(458)
ij
y a  y b g
y a xi  y b xj g y a
y b


x
To prawo transformacyjne zawiera macierz przejcia J = y
a , t sam co prawo transformacyjne dla wsprzdnych kowektora (stare wsprzdne rniczkowane wzgldem
nowych). Mwimy, e gij jest tensorem kowariantnym. Prawo to mona sformuowa w
jzyku iloczynu trzech macierzy:
g = J g J T
(459)

Najprostszym przykadem przestrzeni Riemanna jest aniczna przestrze euklidesowa opisana w poprzednim paragrae. W takiej przestrzeni mona wybra jak baz
(e1 , . . . , en ) przestrzeni V , a nastpnie prostoliniowy ukad wsprzdnych:
Rn (xi ) x0 + xi ei A .
W takiej parametryzacji mamy

xi

= ei , zatem macierz
gij = (ei |ej )

jest, jak wida, staa: jej wsprzdne nie zale od punktu. W szczeglnoci: jeli wybralimy baz ortonormal, to odpowiadajce jej wsprzdne nazywamy wsprzdnymi
kartezjaskimi. Macierz gij jest w tych wsprzdnych macierz jednostkow: gij = ij .
Jednak nawet pask przestrze euklidesow moemy opisywa w dowolnym ukadzie
krzywoliniowym, w ktrym macierz gij moe by bardzo skomplikowana, a zaleno jej
elementw macierzowych od punktu x tak uwikana, e na pierwszy rzut oka nie da si w
niej rozpozna zwykej, paskiej przestrzeni euklidesowej. Jeli kto da nam tak macierz,
ktrej elementy macierzowe s funkcjami na przestrzeni M, to rozstrzygnicie tego, czy
mamy do czynienia z przestrzeni pask, a zatem czy przy pomocy mdrego wyboru
ukadu wsprzdnych moemy sprowadzi t macierz do delty Kroneckera, jest powanym
problemem. W nastpnym Rozdziale bdziemy si uczyli jak go rozwizywa. Wspomnimy
jednake, i naley w takim przypadku obliczy tzw. tensor krzywizny. Nasza przestrze
jest paska wtedy i tylko wtedy, gdy ten tensor znika tosamociowo. Jeli nie znika on
w jakim punkcie x M, to adnym trickiem nie uda si nam sprowadzi macierzy gij
do delty w caym otoczeniu punktu x. Natomiast w izolowanym punkcie zawsze mona
sprowadzi
gij (x) do delty Kroneckera, to znaczy wybra wsprzdne w taki sposb, by



bya w tym punkcie baz ortonormaln.

xi
Przykad 1. Trjwymiarow przestrze euklidesow E 3 parametryzujemy przy pomocy wsprzdych sferycznych (r, , ), zwizanych ze wsprzdnymi kartezjaskimi (x, y, z)
dobrze nam znan transformacj (31). Obliczymy tensor metryczny w tych wsprzdnych,

czyli macierz iloczynw skalarnych wektorw r

,
,
.
168

Mamy:
!

x
y
z
1

=
+
+
=
x
+y
+z
r
r x r y r z
r
x
y
z
!

x
y
z

=
+
+
= r cos cos
+ sin
r sin

x y z
x
y
z
!
x
y
z

=
+
+
= r sin sin
+ cos
.

x y z
x
y
Wobec tego:


grr =

= 2 x
+y
+ z x
+y
+z


r r
r
x
y
z x
y
z
2
2
2
x +y +z
=
=1.
r2

Podobnie pokazujemy, e wektory bazy s wzajemnie ortogonalne, czyli:



Ponadto otrzymujemy:



= gr = gr = 0 ,
r 

!


= g = g = 0 ,


!


= gr = gr = 0 .
r 




= g = r 2 ,


!


= g = r 2 sin2 .


Macierz gij ma wic w tych wsprzdnych nastpujc posta:

1 0
0

2
0
gij = 0 r
.
2
2
0 0 r sin

(460)

Przykad 2. Dowolna rozmaito zanurzona w przestrzeni euklidesowej M E, jest

rozmaitoci Riemanna. Rzeczywicie, wektory styczne do M moemy przecie traktowa
jako wektory w E, a zatem ich iloczyn skalarny jest automatycznie okrelony.
Jako przykad szczegowy rozwaymy sfer S 2 (R) o ustalonym promieniu R w trjwymiarowej przestrzeni euklidesowej. Taka sfera jest dwuwymiarow przestrzeni Riemanna.
169

Znajdziemy jej tensor metyczny we wsprzdnych geogracznych (, ). Wsprzdne te

parametryzuj sfer zgodnie ze wzorami:
x = R sin cos
y = R sin sin
z = R cos .
Mamy zatem

x
y
z

=
+
+
= R cos cos
+ sin

x y z
x
y

R sin

oraz

x
y
z

=
+
+
= R sin sin
+ cos

x y z
x
y

Pamitajc, e wektory x
, y
i z
stanowi ukad ortonormalny znajdujemy prosto iloczyny skalarne powyszych wektorw, a zatem elementy macierzowe szukanego tensora
metrycznego:

g =
g = g =
g =



= R2 ,

!


=0,


!


= R2 sin2 .


Tak wic macierz wsprzdnych tensora metrycznego na sferze o promieniu R wyglda w

tej parametryzacji nastpujco:
gij = R

"

1
0
0 sin2

(461)

Przykad 3. Jako nastpny przykad rozmaitoci Riemanna wemy powierzchni O

zanurzon w E 3 , dan we wsprzdnych kartezjaskich jednym rwnaniem:
O = {(x, y, z) R3 | z = f (x, y)} .

(462)

Przykad ten zawiera w sobie p-sfer, gdy jako f wemiemy f = R2 x2 y 2 . Wemy

parametryzacj punktw tej powierzchni wsprzdnymi (x, y) ich rzutw na paszczyzn
{z = 0}. Kadziemy zatem:
x = 1 ,
y = 2 ,
z = f ( 1 , 2 ) .
170

Mamy zatem:

x
y
z

= 1
+ 1
+ 1
=
+ fx
,
1

x y z
x
z
x
y
z

=
+
+
=
+
f
,
y
2
2 x 2 y 2 z
y
z
gdzie oznaczylimy:
f
,
x
f
fy :=
.
y
fx :=

Moemy teraz obliczy wsprzdne tensora metrycznego:

g11
g22
g12

=

=

= 1 + (fx )2 ,
+
f
+ fx
x
1
1



x
z x
z


!
!




=

=
+ fy 
+ fy
= 1 + (fy )2 ,
2  2
y
z  y
z


!
!



=
+ fx 
+ fy
= fx fy .
= g21 =
1  2
x
z  y
z

Otrzymalimy zatem:

"

1 + (fx )2
fx fy
gij =
fx fy
1 + (fy )2

(463)

Przykad 4. Powyszy przykad sugeruje rozwaenie nastpujcego, krzywoliniowego

ukadu wsprzdnych na R3 :
x = 1 ,
y = 2 ,
z = f ( 1 , 2 ) + 3 ,
gdzie f jest gadk funkcj dwch zmiennych. Odpowiednio otrzymujemy wzory wyraajce
star baz kowektorw w jzyku nowej bazy:
dx = d 1 ,
dy = d 2 ,
dz = fx d 1 + fy d 2 + d 3 ,

171

oraz dualne wzory wyraajce now baz wektorw w jzyku starej bazy:

x
y
z

= 1
+ 1
+ 1
=
+ fx
,
1

x y z
x
z

x
y
z

=
+
+
=
+
f
,
y
2
2 x 2 y 2 z
y
z
x
y
z

= 3
+ 3
+ 3
=
.
3

x y z
z
Liczc iloczyny skalarne tych wektorw otrzymujemy nastpujc macierz tensora metrycznego w zwykej, paskiej przestrzeni euklidesowej:

1 + (fx )2
fx fy
fx

2
1 + (fy ) fy
gij = fx fy
.
fx
fy
1

(464)

Jeli funkcja f jest bardzo skomplikowana, to rodzona matka nie rozpozna w tym obiekcie zwykej macierzy jednostkowej ij , tyle tylko, e przepisanej w innym ukadzie wsprzdnych. Trudno zaiste byoby odgadn, e ta przestrze jest paska i e istnieje w niej
globalny ukad kartezjaski, sprowadzajcy t macierz do delty Kroneckera ij .

6.4

Obraz odwrotny (pull back) tensora metrycznego

Podobnie jak to miao miejsce w przypadku poprzednio poznanych obiektw geometrycznych (wektory, ko-wektory, formy rniczkowe), prawo transformacyjne (458) dla tensora
metrycznego mona interpretowa czynnie, jako wsprzdniowy opis operacji polegajcej
na braniu obrazu odwrotnego. Jeli mianowicie
F :M N
jest odwzorowaniem z rozmaitoci M w rozmaito N to obrazem odwrotnym tensora metrycznego g na N nazywamy form kwadratow (czyli symetryczn!) na wektorach stycznych do M, dan wzorem:
(v|w)F g := (F v|F w)g .
(465)
Jeli teraz (xi ) s wsprzdnymi w N za (y a ) wsprzdnymi w M to, jak wiemy,
zachodzi
!

xi
F
=
.
y a
y a xi
Wobec tego macierz formy kwadratowej F jest rzeczywicie dana wzorem (458):
gab =



y a  y b

=
F g

xi  xj

y a xi  y b xj

xi
xj
g
.
ij
y a
y b

(466)

Interpretacj biern tego wzoru, czyli prawo transformacyjne (458) dla skadowych metryki,
otrzymuje si biorc N = M i odwzorowanie tosamociowe miedzy nimi: F = id : M
M, ale stosujc rne ukady wsprzdnych na dziedzinie i na obrazie tego odwzorowania.
172

Jeli odwzorowanie F ma trywialne jdro (np. jeli F jest dyfeomorzmem), to obraz

odwrotny metryki: F g, jest rwnie dodatnio okrelony, zatem jest metryk. W oglnym
przypadku mog istnie w M wektory, na ktrych F zeruje si, zatem ich kwadrat dugoci w sensie F jest rwny zeru. W takiej sytuacji forma kwadratowa F nie jest ju
metryk Riemanna.

6.5

Izomorzm miedzy przestrzeni styczn a ko-styczn generowany przez struktur Riemanna

Wrd licznych konsekwencji istnienia struktury Riemanna, ktre bdziemy stopniowo

omawiali w tym Rozdziale, najprostsz jest moliwo reprezentowania ko-wektorw przez
wektory (i odwrotnie). W niektrych zastosowaniach opis ko-wektora w sposb typowy
dla wektora moe nawet ujawni jakie ciekawe aspekty opisywanego zjawiska. Jednak naogowe korzystanie z takiego wybiegu prowadzi do zamazania istoty rzeczy. Zjawisko to
jest bardzo rozpowszechnione i powoduje komplikowanie nawet prostych problemw. Nie
dajmy si wcign w ten nag!
Istnieje jednak moliwo takiego utosamienia przestrzeni stycznej z ko-styczn poprzez nastpujce odwzorowanie:
Tx M v v = (v|)x Tx M .

(467)

Wzr ten oznacza, e warto ko-wektora v na dowolnym wektorze w wynosi:

D

v ; w = (v|w)x .

Obliczmy wsprzdne ko-wektora v = vk dxk , gdy dane s wsprzdne wektora v = v i x i .

Mamy mianowicie:
*

vk = v ; k
x


!


v k
 x


= v i i  k
x  x

= v i gik (x) .

(468)

A zatem wsprzdne vk kowektora v powstaj poprzez opuszczenie wsprzdnych v i

wektora v przy pomocy macierzy gik .
Poniewa iloczyn skalarny jest niezdegenerowany, macierz gik jest odwracalna. Zatem
powysze odwzorowanie jest izomorzmem przestrzeni liniowych. Odwzorowanie odwrotne
nazywamy operacj podnoszenia wskanika i oznaczamy muzycznym krzyykiem:
Tx M # Tx M .

(469)

Polega ono zatem na zastosowaniu macierzy odwrotnej g kj , to znaczy takiej, ktra spenia:
gik g kj = ij .

(470)

To przy jej pomocy podnosimy wsprzdne kowektora



j

= k g kj .
173

(471)

W szczeglnoci dla = v otrzymujemy:

vk g kj = v i gik g kj = v i ij = v j ,

(472)

co oznacza wanie i (v )# = v. Podobnie mamy: (# ) = . Inaczej:

1 = # ,
#1 = .

(473)
(474)

argonowe nazwy opuszczanie i podnoszenie wskanika s zwizane z reprezentacj

tych odwzorowa na wsprzdnych: wektory maj wskaniki na grze a ko-wektory na
dole.
Zauwamy, e dxi = ki dxk , zatem zgodnie z (471) mamy:


dxi

#

= ki g kj

= g ij j .
j
x
x

(475)

A priori wektory i kowektory s zupenie innymi obiektami geometrycznymi. Ich utosamianie jest moliwe jedynie dziki strukturze Riemanna. W przestrzeni euklidesowej mona
stosowa wsprzdne kartezjaskie, w ktrych to utosamienie wyraa si bardzo prosto,
bowiem macierz gij jest w nich macierz jednostkow. Na mocy wzoru (468) oznacza to,
e v i v maj te same skadowe: vk = v k . Mona wtedy zapomnie o tym, czy wskaniki
le na grze czy na dole a nawet zapomnie czy mamy do czynienia z wektorem czy z
ko-wektorem. Gdy chcemy jednak uywa krzywoliniowych ukadw wsprzdnych, lub
gdy przestrze nie jest paska i po prostu nie istniej w niej ukady prostoliniowe (a tym
bardziej kartezjaskie), mylenie wektorw z ko-wektorami prowadzi do bolesnych pomyek.

6.6

Dugo kowektora oraz multi-kowektora

Izomorzm midzy przestrzeni styczn a ko-styczn pozwala przecign iloczyn skalarny do tej ostatniej. Otrzymamy w ten sposb iloczyn skalarny # g dla ko-wektorw. Aby
unikn proliferacji oznacze, nie bdziemy wprowadzali nowego symbolu na t struktur,
zadowalajc si nastpujc formu na iloczyn skalarny dwch ko-wektorw , Tx M:


(|) := #  #

(476)

W szczeglnoci wzr (475) implikuje nastpujc zaleno:



dxi dxj



 
 
j #
i # 
dx  dx

= g ik k g jl l

x
x

= g ik gkl g lj = g ij ,

(477)

co pozwala interpretowa odwrotny tensor metryczny g ij jako macierz iloczynw skalarnych

ko-wektorw bazy dxi , analogicznie do pierwotnej denicji (456) samego tensora gij .
174

Oglne wyraenie wsprzdniowe na iloczyn skalarny ko-wektorw otrzymujemy podstawiajc = i dxi , = j dxj :


i dxi

(|) =

#  
# 
j dxj


= i g ij j ,

(478)

analogicznie do (457).
Jeli umiemy liczy iloczyn skalarny kowektorw, to i wszystkiego, co mona z nich
zbudowa. Na przykad multi-kowektorw.
(2)

(2)

Przykad: Jeli = t u, za = v w, gdzie t, u, v, w s ko-wektorami, to mogoby

si wydawa, e ich iloczyn skalarny mona okreli prostym wzorem:


(2) (2)

= (t u|v w) = (t|v) (u|w) .

Taki wzr byby jednak absurdalny, bowiem nie uwzgldniaby faktu, e iloczyn zewntrzny
jest antysymetryczny i wobec tego zachodzi tosamo: t u = u t, oraz: v w =
w v. Prawidowa denicja musimy uwzgldnia poprawk na permutacje ko-wektorw
tworzcych multi-kowektor:
(t u|v w) = (t|v) (u|w) (t|w) (u|v)
= (t|v) (u|w) (u|v) (t|w)
"
#
(t|v) (t|w)
= det
.
(u|v) (u|w)

(479)

W ten sposb dochodzimy do nastpujcej denicji:

Denicja: Jeli (u(1) , . . . , u(k) ), oraz (w (1) , . . . , w (k) ) s zbiorami ko-wektorw zaczepionych w punkcie x M przestrzeni Riemanna, to iloczyn skalarny ich iloczynw zewntrznych deniujemy nastpujco:


u(1) u(k) w (1) w (k)

Sk

Sk

(1)|| u(1) w (1 ) u(k) w (k )



(1)|| u(1 ) w (1) u(k ) w (k)

= det u(i) w (j)

(480)

cile rzecz biorc, powyszy wzr wyznacza iloczyn skalarny jedynie dla bazy przestrzek
V

ni
Tx M, co z kolei implikuje jednoznacznie posta iloczynu skalarnego dla dowolnych
elementw tej przestrzeni.
(k)

Twierdzenie: Jeli i1 ,...,ik stanowi wsprzdne k-kowektora (patrz wzr (339))

(k)

za j1 ,...,jk wsprzdne k-kowektora , to ich iloczyn skalarny wyraa si wzorem:



(k) (k)

1
i ,...,i g i1 j1 g ik jk j1 ,...,jk .
k! 1 k
175

(481)

Dowd: Zgodnie z (480) oraz (477) mamy:



dxi1 dxik dxj1 dxjk =

Sk

(1)|| g i1 j1 g ik jk ,

zatem, oznaczajc przez permutacj odwrotn do : (tzn. = (1) ) otrzymujemy:



(k) (k)

=
=

X
1
i1 ,...,ik j1 ,...,jk
(1)|| g i1 j1 g ik jk
2
(k!)
Sk

X
1
i1 ,...,ik j1 ,...,jk (1)|| g i1 j1 g ik jk
2
(k!) Sk

X
1
i ,...,i j ,...,j g i1 j1 g ik jk
2
(k!) Sk 1 k 1 k
1
=
i1 ,...,ik g i1 j1 g ik jk j1 ,...,jk .
k!

Skorzystalimy tutaj z faktu, e || = || oraz z tosamoci

j1 ,...,jk = j1 ,...,jk (1)|| ,
wyraajcej antysymetri skadowych multi-ko-wektora.

Przykad: Wszystkie multi-ko-wektory maksymalnego rzdu k = n s proporcjonalne
do elementu bazowego
= dx1 dxn =

1
i ,...,i dxi1 dxin .
n! 1 k

Obliczymy kwadrat jego dugoci. Korzystajc z (481) oraz (424) otrzymujemy:

1
i1 ,...,in g i1 j1 g in jn j1 ,...,jn
n!
1 X X
=
(1)|| (1)|| g 1 1 g n n .
n! Sn Sn

(|) =

Uporzdkujemy czynniki w tym iloczynie w rosncym porzdku pierwszego wskanika r =

m. Podstawiajc r = 1 (m) i oznaczajc = 1 mamy:
(|) =
=

1 X X
(1)|| g 11 g nn
n! Sn Sn
X

Sn

(1)|| g 11 g nn = det g ij =

1
,
det g

(482)

gdzie skrconym symbolem det g = det (gij ) oznaczamy wyznacznik tensora metrycznego
g. Skorzystalimy z faktu, e parzysto permutacji jest sum parzystoci oraz . Wida
wic, e element
q
q
|det g| dx1 dxn = |det g|
(483)
176

jest w geometrii Riemanna unormowany do jednoci. Znak wartoci bezwzgldnej pod

pierwiastkiem wprowadzilimy na wszelki wypadek, po to, by formua ta miaa sens
rwnie w przypadku pseudo-euklidesowym. Wzr (482) pokazuje jednak, e w oglnym
przypadku iloczyn skalarny tego elementu przez siebie jest rwny znakowi wyznacznika z
tensora metrycznego, czyli liczbie sgn(det g) = 1.

6.7

Przykad: jak obliczy Laplasjan funkcji w zmiennych krzywoliniowych

W niniejszym paragrae odstpimy na chwil od lozoi naszego wykadu i opiszemy pewn wan struktur na rozmaitoci Riemanna w jzyku czysto wsprzdniowym. W dalszym cigu naszego wykadu ta sama struktura, zwana operatorem Laplacea-Beltramiego,
otrzyma poprawny opis geometryczny, niezaleny od ukadu wsprzdnych. Jednak opis
wsprzdniowy jest tak wany w zastosowaniach, a rachunek wykazujcy jego niezaleno od wyboru ukadu wsprzdnych tak modelowy, e warto omwi te sprawy na
pocztku wykadu. Zreszt odkrycie operatora Laplacea-Beltramiego na pewno nie byoby
moliwe bez dostrzeenia niezmienniczoci formu, ktre przedstawimy poniej.
Rozpocznijmy od n-wymiarowej przestrzeni euklidesowej E n . W wielu teoriach zycznych pojawia si operator rniczkowy drugiego rzdu zwany operatorem Laplacea lub
Laplasjanem, ktry we wsprzdnych kartezjaskich deniuje si nastpujco:
f :=

n
X

n
X
2f
=
i2 f .
i )2
(x
i=1
i=1

(484)

Jak to wkrtce zobaczymy, wzr ten wyglda identycznie w dowolnym innym kartezjaskim ukadzie wsprzdnych. A jak wyrazi ten operator w dowolnym ukadzie wsprzdnych?
Okazuje si, e prawdziwa jest nastpujca formua20 :
f :=

| det g|

q

ij

| det g| g j f

(485)

Obowizuje tu konwencja sumacyjna. Znaczy to, i prawa strona jest podwjn sum po
i oraz po j. Nie ma problemw z braniem pierwiastka, bowiem tensor metryczny jest
macierz cile dodatnio okrelon, zatem jej wyznacznik jest dodatni.
Zanim wykaemy ten wzr zauwamy, e w ukadzie kartezjaskim mamy gij = ij .
ij
ij
Zatem rwnie macierz odwrotna do g jest
macierz jednostkow: g = , za wyznacznik
jest rwny jednoci i jest funkcj sta: det g 1. Wida wic, e w tych wsprzdnych
wzr (485) redukuje si do (484).
Twierdzenie: Powyszy operator wyglda identycznie w dowolnym ukadzie wsprzdnych.
20

Podajemy wersj prawdziw rwnie w geometrii pseudoeuklidesowej. W przypadku euklidesowym

symbol wartoci bezwzgldnej jest zbdny.

177

Dowd: Niech bd dane dowolne dwa ukady wsprzdnych: (xi ) oraz (y a). W kadym z nich okrelmy operator rniczkowy wzorem (485) i oznaczmy:
!
q

f := q
| det g| g ij j f ,
i
x
x
| det g|

(486)

!
q

ab

| det g| g
f
:= q
f ,
a
y b
| det g| y

(487)

gdzie przez g oznaczylimy tensor metryczny (456) we wsprzdnych (xi ) za przez

g
a
jego odpowiednik (458) we wsprzdnych (y ). Celem naszego dowodu jest wykazanie
.
rwnoci f = f
 i
x
=
Pamitajc o oznaczeniu: J = y
a , prawo transformacyjne (459) dla metryki (tzn. g
T
J g J ) implikuje nastpujcy wzr:
det g = det g (det J)

| det g| =

| det g| | det J| .

(488)

Natomiast macierz odwrotn do g te mona obliczy jako odwrotn do iloczynu trzech

macierzy (459):
g1 = (J T )1 g 1 J 1 ,
czyli na wsprzdnych:

y a ij y b
g
.
(489)
g =
xi xj
Otrzymamy w ten sposb:
Wstawimy teraz (488) oraz (489) do denicji (487) operatora .
ab

!
1
y a ij y b
q

f = q
| det g| | det J|
g
f
a
xi xj y b
| det g| | det J| y
!
q
y a ij
= q
| det g| | det J|
g
f
a
xi xj
| det g| | det J| y

y a q
q
=
| det J|
| det g| g ij j f
a
i
x
x
| det g| | det J| y
1

1
f
y a
=
g ij
|
det
J|
| det J|
xj y a
xi
a

!
y a q
ij
+q
| det g| g
f .
i
a
xj
| det g| x y

I znw skorzystamy z tosamoci y

= x i , dziki ktrej drugi skadnik powyszej sumy
xi y a
jest rwny denicji (486) operatora . Mamy zatem:
a
= f + 1 g ij f (det J) y
f
det J
xj y a
xi

(490)

Pozbylimy si znaku wartoci bezwzgldnej, bo albo zachodzi det J > 0, albo te | det J| =
det J > 0 i wtedy dwa znaki minus kasuj si. Okazuje si, e zatrwaajcy dodatek
po prawej stronie nie jest grony, bowiem znika na mocy nastpujcej tosamoci:
178

Lemat:

y a
(det
J)
y a
xi

0.

(491)

Ostatecznie wic otrzymujemy dan rwno obu operatorw:

= f .
f

(492)


Dowd Lematu: Rozwamy (n 1)-form rniczkow w M, ktra w zmiennych
(xi ) wyraa si wzorem:
=

xi

dx1 dxn = (1)i1 dx1 dxn .

Forma ta jest w oczywisty sposb zamknita:

d = 0 .

(493)

We wsprzdnych (y a) ta sama forma wyraa si wzorem:

= (det J)


y a
xi y a

dy 1 dy n

(Przypominamy, e J = x
.) Rwno (493) zapisana w tych wsprzdnych daje nam
y c
dan tosamo (zob. (429)):
!

y a  1
n
0 = d = a (det J)
dy

dy
.
y
xi

(494)


Wzr (485) daje bardzo wygodn metod wyliczania wartoci zwykego, paskiego (to
znaczy danego wzorem (484)) Laplasjanu w zmiennych krzywoliniowych. Jeszcze waniejsza
jest jego rola jako denicji tzw. operatora Laplacea-Beltramiego w dowolnej przestrzeni
Riemanna, w ktrej nie istniej wsprzdne kartezjaskie, za naiwny wzr (484) nie ma
sensu, bowiem daje rn warto w rnych ukadach wsprzdnych. Zgodnie z lozo
naszego wykadu, podamy w dalszym cigu geometryczn denicj tego operatora bez
odwoywania si do wsprzdnych.
wiczenie 1: W trjwymiarowej przestrzeni Euklidesowej znajdziemy posta operatora Laplacea (484) wyraonego w zmiennych sferycznych. Wiemy ju (por. wzr (460)),
e tensor metryczny przyjmuje w tych zmiennych posta

"
#
1 0
0
1
0

0 =
gij = 0 r 2
,
0 r 2 AB
0 0 r 2 sin2

179

(495)

gdzie macierz

"

1
0
=
,
0 sin2

AB

(496)

jak to wynika z (461), opisuje tensor metryczny na sferze jednostkowej S 2 = {r = 1}.

Wobec tego zachodzi:
q
q
det g = r 2 det = r 2 sin ,
oraz

"

1
g =
0
ij

gdzie macierz

AB

1
r2

"

1
=
0

0
AB
0
1
sin2

(497)

(498)

jest odwrotnym tensorem metrycznym na S 2 . Stosujc teraz wzr (486) w zmiennych sferycznych otrzymujemy:
!

q
q

1
1

1
f = 2
r 2 det g rr f + 2
A r 2 det 2 AB B f
r
r
r det r
r det
!
1

1 (2)
= 2
r2 f + 2 f ,
r r
r
r

(2)

gdzie przez oznaczylimy dwuwymiarowy operator Laplacea na sferze S 2 , generowany

przez metryk (496):
(2)

q
1
A
det AB B f
det



1
1
=
(sin f ) + sin 2 f
sin
sin


1
= 2 +
2 + ctg f .
sin2

f =

(499)

Ostatecznie wic otrzymujemy rozkad trjwymiarowego Laplasjanu w E 3 na cz radialn

postaci r12 r (r 2 r f ) = r2 f + 2r r f , oraz na cz ktow, rwn Laplasjanowi w zmiennych
ktowych, podzielonemu przez r 2 :
2
1 (2)
= r2 + r + 2 .
r
r

(500)

Powyszy wzr mona wyprowadzi bezporednim rachunkiem, przeliczajc we wzorze

= x2 + y2 + z2 pochodne po zmiennych kartezjaskich na pochodne po zmiennych
sferycznych. Zachcamy czytelnika podjcia takiej prby. Ten trudny rachunek pokazuje
niezbicie jak ogromnym osigniciem byo znalezienie uniwersalnej formuy (485).
180

wiczenie 2: Teza naszego Lematu, tzn. tosamo (491), zostaa wykazana przy
pomocy rozumowania geometrycznego, odwoujcego si do pojcia rniczki zewntrznej.
Mona to jednak uczyni rwnie bezporednim rachunkiem. Przedstawimy ten rachunek,
bowiem jest on modelowy istanowi
znakomite wiczenie o uniwersalnym znaczeniu.

j
.
Mamy
zatem:
Przypominamy, e J = x
y c

y a
(det
J)
y a
xi

= (det J)
y a

y a
xi

y a
(det J) .
xi y a

(501)

Aby obliczy pierwsz z tych pochodnych, zrniczkujemy stronami nastpujc tosamo:

ca =

y a xj
.
xj y c

Poniewa elementy macierzowe ba macierzy jednostkowej s funkcjami staymi, ich pochodne znikaj tosamociowo:

0= a
y

y a xj
xj y c

xj
= c a
y y

Mnoc teraz obie strony przez macierz

y c
xi

y a
xj

y a
+ j
x

2 xj
y a y c

i korzystajc z faktu, e

y c xj
= ij ,
i
c
x y
otrzymujemy:

y a
xi

0= a
y
czyli:

y a

y a
xi

y a
+ j
x

y a
= j
x

2 xj
y a y c
2 xj
y a y c

y c
,
xi

y c
.
xi

(502)

Aby teraz obliczy skadnik ya (det J) w (501) zauwamy, e pochodna wyznacznika po

dowolnym elemencie macierzowym jest rwna dopenieniu algebraicznemu tego elementu
macierzowego, a to dopenienie jest rwne elementowi macierzowemu macierzy odwrotnej
pomnoonemu przez sam wyznacznik:
(det J)

Otrzymujemy zatem:


j

x
y c

(det J)
(det J) =  xj 
a
y
yc

y c
= (det J) j .
x

2 xj
y a y c

y c
= (det J) j
x

(503)

2 xj
y a y c

(504)

Wstawiajc teraz to wyraenie oraz wyraenie (502) do (501) obserwujemy znikanie prawej
strony, a wic tez (491) naszego Lematu.

181

6.8

Caki pierwszego rodzaju: dugo krzywej, pole powierzchni itd.

Jeli jest krzyw sparametryzowan w przestrzeni Riemanna:

R [a, b] t (t) M ,

(505)

to jej dugo deniuje si wzorem:

|| :=

b
a

k(t)kdt

(506)

Podobnie jak w przypadku caki z pola ko-wektorowego (295), tak i tutaj mona wykaza,
e wielko ta nie zmienia si, gdy zmienimy parametryzacj krzywej. Wicej: moemy
nawet zmieni orientacj, a caka ta nie ulegnie zmianie, podczas gdy koszt procesu
(295) w takiej sytuacji zmienia znak na przeciwny. I rzeczywicie, jeli
oraz 6= 0 ,

[c, d] ( ) [a, b] ,
to podstawiajc t = ( ) otrzymujemy:
|| =

s



d

dt


dt

s



d

| |dt


d

S moliwe dwa przypadki: 1) Jeli zachowuje orientacj krzywej, tzn. > 0, to (c) = a
oraz (d) = b i wtedy twierdzenie o zamianie zmiennych daje nam:
Z

s



d

| | dt


d

b
a

s



d




d

dt =

s



d

d


d

podobnie jak to miao miejsce dla form rniczkowych (zob. formua (298)). Moliwy jest
jednak inny przypadek: 2) Jeli zmienia orientacj krzywej, tzn. < 0, to (c) = b oraz
(d) = a i wtedy mamy:
Z

s



d

| | dt


d

s



d




d

dt =

s



d

d


d

s



d

d


d

Zatem i teraz caka (506) nie zmieni si, gdy zmienimy parametryzacj krzywej, odwrotnie ni miao to miejsce we wzorze (299). Podobnie jak w paragrae 4.3, moemy zatem
okreli pojcie dugoci krzywej niesparametryzowanej, ale tym razem nie zaley ono od
orientacji takiej krzywej! Krzywa niesparametryzowana D M, to po prostu jednowymiarowa podrozmaito rniczkowalna, a zmienna t to ukad wsprzdnych w D. Denicj
(506) mona zapisa w nastpujcy sposb
|| :=

v
u
u
t



t  t

182

dt .
g

(507)

Niezaleno od parametryzacji wynika z faktu, e w kadym punkcie x D krzywej

funkcja
q
Tx D v kvk = (v|v)g R
(508)

jest dodatnio-jednorodna, to znaczy e dla dowolnej liczby a R spenia tosamo:

kavk = |a| kvk .

(509)

Podobnie mona okreli k-wymiarow (niezorientowan!) objto dowolnej k-wymiarowej,

zwartej podrozmaitoci z brzegiem D M. W tym celu musimy wybra parametryzacj
D przy pomocy wsprzdnych (ti ), i = 1, . . . , k, ktre przebiegaj jaki zbir O Rk . W
kadym punkcie rozmaitoci wektory ti rozpinaj k-rwnolegocian, ktrego k-objto
liczymy wedug euklidesowego wzoru (453). No i w kocu musimy zsumowa te objtoci,
czyli wzi cak:
v

!
Z u

u


t
|D| =

dk t .
(510)
det
ti  tj g
O
Gdy nie ma globalnego ukadu wsprzdnych na D, to postpujemy podobnie jak w rozdziale 5.2: albo dzielimy D na mniejsze czci albo dzielimy tort przy pomocy rozkadu
jednoci, tak jak w formule (329).
Niezaleno tej caki od wyboru parametryzacji wynika znw z dodatniej jednorodnoci
funkcji podcakowej. Jeli mianowicie ( a ) s nowymi wsprzdnymi, to mamy:




ti  tj

zatem

=
g

v
u
u
tdet

a  b

ti a  tj b


!


ti  tj



a  b

a
= i
t

v
u
u
| det J|tdet



a  b

b
,
tj

gdzie J =
. Wstawiajc ten wynik do denicji (510) i stosujc twierdzenie o zamianie
ti
zmiennych w cace wielokrotnej otrzymujemy tak sam cak w zmiennych ( a ).
Zauwamy, e zgodnie z denicj (465), macierz iloczynw skalarnych pod pierwiastkiem
jest po prostu tensorem metrycznym na D zdeniowanym jako obraz odwrotny metryki g
przy odwzorowaniu tosamociowym id : D M, tzn.
g|D := id g .

(511)

Zatem denicja (510) k-objtoci moe by zapisana jako:

|D| =

Z q
O

det(g|D) dk t .

(512)

W klasycznej literaturze takie caki, niewraliwe na orientacj, nazywane byy cakami

pierwszego rodzaju.
183

Przykad: Dwuwymiarow wersj k-objtoci nazywamy polem powierzchni. Obliczmy pole powierzchni sfery o promieniu R w trjwymiarowej przestrzeni euklidesowej:
S 2 (R) E 3 . Tensor metryczny w parametryzacji zmiennymi sferycznymi (, ) zosta obliczony wzorem (461). Jego wyznacznik wynosi R4 sin2 . Zatem na mocy denicji (510)
mamy:
Z
Z
2

|S 2 (R)| =

6.9

d R2 sin = 4R2 .

(513)

Forma objtoci

Rozwaanie poprzedniego rozdziau mona podsumowa obserwacj, i na kadej k-podrozmaitoci D w przestrzeni Riemanna mamy jednoznacznie okrelon pewn miar dodatni.
W parametryzacji zmiennymi (ti ), i = 1, . . . , k; miara ta wyraa si wzorem:
d =

det(g|D) dk t ,

(514)

ale jej warto nie zaley od wyboru tej parametryzacji. W szczeglnoci dla k = n = dimM
otrzymujemy miar w caej przestrzeni M:
d =

det g dn x ,

(515)

gdzie (xi ), i = 1, . . . , n jest dowolnym ukadem wsprzdnych na caym M.

Jeli dodatkowo M jest zorientowan rozmaitoci Riemanna wymiaru n, to istnieje
na niej rwnie kanoniczna forma rniczkowa maksymalnego stopnia, to znaczy n-forma
rniczkowa , zwana form objtoci. Jest ona dana niemal identycznym wzorem, ale
jedynie w ukadach wsprzdnych zgodnych z orientacj:
=

det g dx1 dx2 dxn .

(516)

Rnica midzy (515) a (516) polega na tym, e dn x jest miar dodatni, niewraliw
na orientacj, podczas gdy dx1 dx2 dxn jest form rniczkow, wraliw na
orientacj. Gdy przejdziemy do innego ukadu wsprzdnych (y a), miara transformuje si
zgodnie z twierdzeniem o zamianie zmiennych w cace wielokrotnej:
dn y =




det


y
x

!

 n
d x


podczas gdy forma rniczkowa transformuje si odmiennie:

!

y
dy dy dy = det
dx1 dx2 dxn .
x
1

184

Zgodnie zatem z formu (488) na transformacj wyznacznika z tensora metrycznego otrzymujemy:

=
=
=

det(
gab ) dy 1 dy 2 dy n =




x 

det


y 



x 

det


y 

y q
det(gij ) dx1 dx2 dxn
x
!
y
det
,
x
det

(517)
(518)
(519)

gdzie symbolem gab oznaczylimy skadowe tensora metrycznego w ukadzie (y a ). Oba te

czynniki upraszczaj si:

= ,
jeeli Jacobian zamiany zmiennych jest dodatni, to znaczy gdy oba ukady wsprzdnych
byy zgodne z orientacj rozmaitoci M. Wnioskujemy zatem, e nasza denicja formy
objtoci rzeczywicie nie zaley od wyboru ukadu wsprzdnych pod warunkiem, e we
wzorze (516) bdziemy brali jedynie ukady zgodne z orientacj. A zatem na zorientowanej
rozmaitoci Riemanna mamy dobrze okrelon form objtoci. Interesujce, e na mocy
rozwaa paragrafu (6.6) (zob. formua (483)) forma ta jest unormowana: kk = 1.
W geometrii pseudoriemannowskiej takiej jak geometria czasoprzestrzeni w teorii
wzgldnoci Einsteina, gdzie tensor metryczny gij , cho niezdegenerowany, jednak nie musi
by dodatnio okrelony: det g 6= 0, forma objtoci jest dana uniwersalnym wzorem
=

6.10

| det g| dx1 dx2 dxn .

(520)

Dualizm (gwiazdka) Hodgea

Istnienie formy objtoci pozwala zdeniowa izomorzm midzy k-formami a l-formami,

gdzie k+l = n = dimM. Izomorzm ten nazywa si dualizmem (argonowo: gwiazdk)
Hodgea:
k
^

l
^

Tx M

Tx M .

(521)

Na mocy wzoru (344), przestrzenie obu typw multi-kowektorw maj ten sam wymiar:
dim

k
^

nk
^
n
Tx M =
= dim
Tx M ,
k

jednak bez pomocy struktury metrycznej nie potramy wyrni adnego kanonicznego
izomorzmu midzy nimi.
Przykad 1: Dla k = 0 mamy oczywiste utosamienie liczb i n-kowektorw:
n
^

R a (a) = a
185

Tx M.

(522)

Przykad 2: Kady wektor Tx M v jednoznacznie wyznacza pewien (n1)-kowektor

wzorem:
n1
^

Tx M v (v) := v

Tx M.

(523)

Z kolei kady wektor mona utosamia z jakim kowektorem. Zoenie tych dwch utosamie daje wanie izomorzm := ( ) midzy 1-kowektorami a (n 1)-kowektorami.
k
V

Podamy teraz ogln denicj, wan dla dowolnego k-kowektora Tx M. W tym

celu zauwamy, e iloczyn skalarny (480) (lub (481) w wersji wskanikowej) pozwala
identykowa funkcje liniowe na przestrzeni k-kowektorw z samymi k-kowektorami, czyli
utosamia sam przestrze z przestrzeni do sprzon, wedug standardowej formuy,
ktr stosowalimy np. w (467):
k
^

Tx M

(|)

k
^

Tx M

.
l
V

Zauwamy, e z drugiej strony domnaanie zewntrzne dowolnego k-kowektora

Tx M przez l-kowektor produkuje n-kowektor, zatem obiekt proporcjonalny do formy

objtoci:
k
^

n
^

Tx M = f ()

Tx M .

(524)

Wspczynnik proporcjonalnoci, ktry oznaczylimy symbolem f , zaley liniowo od ,

czyli jest elementem przestrzeni sprzonej do
l
^

Tx M

k
V

Tx M. atwo wida, e odwzorowanie

k
^

Tx M

jest izomorzmem przestrzeni wektorowych, bowiem jego jdro jest trywialne, a wymiary
obu przestrzeni identyczne. Skadajc odpowiednio oba te izomorzmy uzyskamy pewien
k
V

l
V

izomorzm przestrzeni Tx M z Tx M, ktry oznaczamy symbolem . A konkretnie:

Denicja: Jeli jest k-kowektorem, to symbolem oznaczamy jedyny l = (n k)kowektor speniajcy rwno
= (|) ,
(525)
dla dowolnego k-kowektora .
Twierdzenie 1: Jeli
=

1
i ,...,i dxi1 dxik ,
k! 1 k

to ma w zapisie dualnym (zob. (421)) skadowe (A)j1 ,...,jk :

1

=
(A)j1 ,...,jk
j
j
1
k!
x
x k
186

dx1 dxn

gdzie (dx1 dxn ) jest n-form zgodn z orientacj rozmaitoci M. Skadowe te s

dane wzorem:
q
(A)j1 ,...,jk = | det g| i1 ,...,ik g i1 j1 g ik jk .
(526)

Uwaga : Wzr ten moe by stosowany jako denicja dualnoci Hodgea w sformuowaniu wsprzdnociowym. atwo go zapamita: skadowe dualne formy powstaj
ze skadowych prostych formy przez: 1) standardowe podniesienie wskanikw
q tablicy
przy pomocy tensora metrycznego, oraz: 2) pomnoenie jej elementw przez | det g|.
Zobaczymy w dalszym cigu tego wykadu, e ta ostatnia operacja jest zwizana z faktem,
i skadowe formy w zapisie prostym stanowi tzw. tensor, podczas gdy skadowe w zapisie dualnym nie s tensorem, lecz tzw. gstoci tensorow. Jak si wkrtce przekonamy,
wprowadzenie oglnego pojcia tensora, czy gstoci tensorowej niewiele tu wyjania
(cho w wielu podrcznikach traktuje si je jako centralne pojcie geometrii). Natomiast
wzr (526) wraz ze wzorami (422) oraz (423), pozwalajcymi na przejcie od reprezentacji
prostej do dualnej, stanowi peny opis wsprzdnociowy dualizmu Hodgea.
Dowd Twierdzenia 1: Zauwamy, e iloczyn zewntrzny


i1

ik

dx dx

j
j
1
x
x k

dx dx

jest rwny zeru gdy zbiory wskanikw {i1 , . . . , ik } oraz {j1 , . . . , jk } nie s tosame, bowiem
aby ktry z czynnikw dxis mg wskoczy na swoje miejsce, wpierw odpowiedni czynnik

musi mu to miejsce zwolni. Moemy zatem ograniczy si do takich iloczynw, w

xjr
ktrych te zbiory s tosame, to znaczy w ktrych r = (s) dla pewnej permutacji Sk .
W takim przypadku iloczyn jest rwny:


i1

ik

dx dx


(i
)
x 1
x(ik )

= (1)|| dx1 dxn

dx dx

!


Wobec tego dla dowolnej k-formy danej wzorem

=

1
i ,...,i dxi1 dxik
k! 1 k

moemy skorzysta z antysymetrii tablicy (A)i1 ,...,ik , dziki czemu otrzymujemy:

=
=
=



1 1 X X
i1 ,...,ik (A)(i1 ),...,(ik ) (1)|| dx1 dxn
k! k! {i1 ,...,ik } Sk


1 1 X X
i1 ,...,ik (A)i1 ,...,ik dx1 dxn
k! k! {i1 ,...,ik } Sk



1
1
i1 ,...,ik (A)i1 ,...,ik dx1 dxn = q
j1 ,...,jl (A)j1 ,...,jl .
k!
k! | det g|

187

Znak sumowania po ir w ostatniej linijce moglimy ju pomin, bo dziaa tu zwyka konwencja sumacyjna. Natomiast w ostatniej rwnoci skorzystalimy z uniwersalnej formuy
(520). Tymczasem iloczyn skalarny k-kowektorw jest dany formu (481):
(|) =

1
i ,...,i g i1 j1 g ik jk j1 ,...,jk .
k! 1 k

(527)

Poniewa rwno (525) ma zachodzi dla kadej tablicy j1 ,...,jl , wic otrzymujemy std
tez (526).

Twierdzenie 2: W reprezentacji prostej skadowe formy s dane wzorem:
()m1 ,...,ml =

1 sgn det g
q
i ,...,i ei1 ,...,ik ,j1,...,jl gj1 m1 gjlml .
k! | det g| 1 k

(528)

Aby udowodni to Twierdzenie wykaemy wpierw nastpujcy fakt.

Lemat:
1
ej1 ,...,jn .
(529)
i1 ,...,in g i1 j1 g injn =
det g
Dowd Lematu: Zauwamy, e wyraenie po lewej stronie rwnoci jest cakowicie
antysymetryczne we wskanikach j1 , . . . , jn . Rzeczywicie: jeli zamieni miejscami dwa z
nich, np. jr z js , to moemy rwnie przechrzci ir na is i odwrotnie. Wtedy jedynym
efektem tej zmiany bdzie zamiana miejsca wskanikw w i1 ,...,in , co skutkuje zmian
znaku. Wobec tego wyraenie to jest rne od zera jedynie wtedy gdy cig (j1 , . . . , jn ) jest
permutacj cigu (1, . . . , n) i zachodzi


i1 ,...,in g i1 1 g in n = (1)|| i1 ,...,in g i1 1 g in n = (1)|| det g 1

Stosujc formu (424) otrzymujemy std wzr (529) czyli tez Lematu.

Dowd Twierdzenia 2: Kojarzc tez (526) ze wzorem (423), pozwalajcym wrci
z reprezentacji dualnej do prostej, otrzymamy nastpujcy wzr na gwiazdk Hodgea w
reprezentacji prostej:
()m1 ,...,ml =
=

q

| det g| i1 ,...,ik g

i1 j1

ik jk

1
j ,...,j ,m ,...,ml
k! 1 k 1



1q
| det g| i1 ,...,ik g i1 j1 g ik jk j1 ,...,jk ,n1 ,...,nl g n1 s1 g nl sl gs1 m1 gsl ml
k!

W ostatniej linijce dopisalimy po prostu l macierzy jednostkowych w postaci g n1 s1 gs1 m1 =

n1
m
i tak dalej. Po zastosowaniu Lematu wyraenie w nawiasie zastpujemy przez praw
1
stron wzoru (529), skd natychmiast wynika teza.

Twierdzenie 3: Zachodzi tosamo: () = sgn (det g) (1)kl dla kadego kkowektora , gdzie l = (dimM) k. Innymi sowy kwadrat gwiazdki Hodgea jest proporcjonalny do odwzorowania tosamociowego:
= sgn (det g) (1)kl id .
188

(530)

Dowd: Oznaczmy
1 j1 ,...,jl

() =
B

l!
xj1
xjl

dx1 dxn

Kombinujc tezy: Twierdzenia 2, czyli (528), oraz Twierdzenia 1, czyli (526), widzimy,
i opuszczone w Twierdzeniu 2 wskaniki tablicy ei1 ,...,in wracaj teraz do swojej grnej
pozycji. Otrzymujemy zatem nastpujc posta na skadowe dualne formy :
1
sgn(det g) i1 ,...,ik ei1 ,...,ik ,j1 ,...,jl
k!
1
= sgn (det g) (1)kl ej1 ,...,jl,i1 ,...,ik i1 ,...,ik .
k!

B j1 ,...,jl =

(531)

Porwnujc ten wynik z formu (422) na skadowe Aj1 ,...,jl widzimy, e s one rwne skadowym B j1 ,...,jl z dokadnoci do czynnika sgn (det g) (1)kl , a zatem zachodzi formua
(530), czyli teza Twierdzenia 3.

kl
Uwaga : Jeli wymiar n przestrzeni M jest nieparzysty, to (1) = +1 dla dowolnego
k, bo albo k jest parzyste albo l = n k jest parzyste. A zatem np. w geometrii trjwymiarowej czynnik ten mona zawsze pomija. Natomiast gdy wymiar n jest parzysty, wtedy k
i l maj t sam parzysto. Zatem czynnik ten zmienia znak w szachownic: jest rwny
+1 dla k parzystych oraz 1 dla k nieparzystych.
0
V

wiczenie 1: Dla k = 0 oraz zero-kowektora a, b R = Tx M mamy:

b (a) = b (a) = b a ,
zatem
a = a ,

jak we wzorze (522).

wiczenie 2: Dla k = n = dimM oraz n-kowektora = a , mamy:
= a = sgn (det g) a .
Zachcamy czytelnika do uzyskania tego samego wyniku ze wzoru (526).
wiczenie 3: Poniewa dxj = nj dxn , zatem formua (526) implikuje, i w ukadzie
wsprzdnych zgodnym z orientacj mamy:
dxj =

1q

det g nj g ni i dx1 dxn = g ji i .

1!
x
x

(532)

Jeli E = Ei dxi jest jedno-form rniczkow, to

E = E = E j

dx1 dxn ,
j
x

gdzie, zgodnie z wyprowadzon poprzednio uniwersaln formu (526), E j = det g g jiEi .

Zastosowaem tutaj czsto uywane (szczeglnie przez zykw teoretycznych zajmujcych
189

si elektrodynamik) oznaczenie, polegajce na zastosowaniu tej samej litery alfabetu

(jedno-forma E oraz odpowiadajca jej (n 1)-forma E) dla obiektw powizanych ze
sob operatorem Hodgea.
Jeli teraz E = X , to znaczy X j = g jiEi , to powyszy wzr mona przepisa jeszcze
inaczej:
X = E = X .
(533)

wiczenie 4: W paskiej przestrzeni euklidesowej powysze wzory znacznie si upraszczaj jeli uywamy wsprzdnych kartezjaskich, tzn. takich, w ktrych tensor metryczny
jest macierz jednostkow: gij = ij . Formua (532) daje wtedy (zob. Rozdzia 5.11):
dxj = (1)j1 dx1 dxn .

(534)

W szczeglnoci dla wymiaru n = 3 mamy wzory cykliczne: dx1 = dx2 dx3 , dx2 = dx3
dx1 , oraz dx3 = dx1 dx2 . Mamy rwnie tosamo = id, co daje: dx2 dx3 = dx1
itd.
atwo sprawdzi, e dla dowolnego cigu i1 < i2 < < ik , gdzie k n = dimM
zachodzi:


dxi1 dxik

1
i ,...i ,j ,...,j dxj1 dxjl
l! 1 k 1 l
= (1)S dx1 dxn ,

i1

i2

(535)

ik

gdzie
S=

k
X

j=1

ij

k(k 1)
,
2

bo tyle wanie trzeba byo inwersji, aby czynniki dxis wyuska z formy dx1 dxn
i ustawi je na pocztku.
wiczenie 5: W przestrzeni pseudo-euklidesowej o wymiarze 4 i o tensorze metrycznym
danym wzorem (454), mamy det = 1. Forma objtoci wynosi:
= dx0 dx1 dx2 dx3 .
Przestrze 2-kowektorw jest 6-wymiarowa. Baz stanowi trzy elementy dx0 dxk oraz
trzy elementy czysto przestrzenne dxk dxl , gdzie k, l = 1, 2, 3. Zgodnie z (480), elementy
te s wzajemnie ortogonalne. Natomiast ich kwadraty skalarne s rwne:


dx0 dxk dx0 dxk

dxk


dxl dxk

dxl

Denicja (525) daje zatem dla = (dx0 dx1 ):






= 1 ,
= +1 .

dx0 dx1 dx0 dx1 = dx0 dx1 dx2 dx3 ,

190

a zero dla wszystkich innych z tej bazy. Wobec tego (dx0 dx1 ) = dx2 dx3 . W
podobny sposb otrzymujemy peen opis dualizmu Hodgea:


= dx2 dx3 ,

= dx1 dx2 ,

dx0 dx1


dx0 dx2
dx0 dx3


dx1 dx2


dx2 dx3


dx3 dx1




= dx3 dx1 ,
= dx0 dx3 ,
= dx0 dx1 ,
= dx0 dx2 .


Wzory te mona zapisa w nastpujcy sposb: dx0 dxk = 21 klm dxl dxm , oraz


dxk dxl = klm dx0 dxm , gdzie obowizuje jedynie przestrzenna konwencja sumacyjna. Wida, e zachodzi: = 1.
Jeli zatem pole elektromagnetyczne (patrz wzr (435)) wynosi f = dt E + B, to
f = E + dt B ,

(536)

gdzie zastosowalimy notacj z wiczenia 3: dwu-forma E jest rwna trjwymiarowej

gwiazdce (na powierzchni t = const.) z jedno-formy E za jedno-forma B jest rwna
trjwymiarowej gwiazdce z dwu-formy B.
Pole elektromagnetyczne w prni ma t wasno, e H = B oraz E = D. Porwnujc
z (437) widzimy, e zachodzi:
D + dt H = F = f .

(537)

W aktywnych orodkach cigych relacje midzy tymi dwoma zestawami pl mog by

bardzo rne. Stosunkowo proste uoglnienie polega na dopuszczeniu rnej od jednoci
staej przenikalnoci elektrycznej:
D =E
oraz przenikalnoci magnetycznej
B =H .
Obecnie wytwarza si materiay o zadziwiajcych wasnociach, dla ktrych te zwizki
mog by duo bardziej zoone, w szczeglnoci nawet nieliniowe. Przykadem mog by
tzw. metamateriay stosowane do budowy obiektw niewidzialnych dla radaru. W wielu
przypadkach zwizki midzy f oraz F mona opisa matematycznie w ten sposb, e zachodzi wzr (537), jednak wzgldem zmodykowanej gwiazdki, danej przez zmodykowan
geometri h . Wewntrz materiau geometria ta moe znacznie rni si od geometrii
czasoprzestrznej, opisanej prawdziwym tensorem metrycznym g .
191

6.11

Gradient, dywergencja, Laplasjan

Gradient funkcji, to pole wektorowe odpowiadajce jej rniczce:

gradf := (df ) ,

(538)

grad := d ,

(539)

to znaczy:
a na wsprzdnych:

f ij
g
.
(540)
xi xj
Jeli fc M jest poziomic funkcji f , tzn. zbiorem rozwiza rwnania f (x) = c,
to jak wiemy z Rozdziau 2.8 (wzr (66)), wektor v jest styczny do fc jeli tylko rniczka
funkcji f zeruje si na nim, lub rwnowanie gdy zachodzi:
gradf :=

hdf, vi = (df ) v = (gradf |v) = 0 .

(541)

Wniosek: Gradient jest prostopady do poziomicy funkcji.

Jeli zatem wektory styczne do poziomicy wyznaczaj kierunki, w ktrych funkcja wcale
nie ronie (ani nie maleje), to jej gradient wyznacza kierunek najwikszego wzrostu. Wynika
std, e gradf jest kierunkiem najszybszego spadku wartoci funkcji. Warto o tym
pamita zarwno podczas wspinaczki grskiej jak i w trakcie operacji giedowych.
Dywergencja pola wektorowego X odpowiada rniczce zewntrznej (n 1)-formy X .
cilej: jest to funkcja, odpowiadajca tej rniczce, ktra jest n-form:
divX = d(X ) ,

(542)

(divX) = d(X )

(543)

lub, inaczej:
Uwaga: W rozmaitoci Riemanna mamy = id na funkcjach, zatem denicj powysz mona zapisa jako: divX = d(X ). Uwzgldniajc (533) mona ten wzr przepisa
jako:
divX = d X .
(544)
W przypadku rozmaitoci pseuro-riemannowskiej, gdy det g < 0, we wzorze tym trzeba
jeszcze zmieni znak na przeciwny, patrz (530).
Jak wiemy (zob. (429)), rniczka zewntrzna w zapisie dualnym to zwyka, rachunkowa
dywergencja. Jeli zatem X = X j x j , to otrzymujemy:
(divX) =
=

| det g|X
dx1 dxn
xj
j

!)


)
q
| det g|X j
dx1 dxn ,
xj

192

czyli
divX =



q
j
| det g|X
.
j
| det g| x

(545)

Laplasjan, to zoenie powyszych dwch operacji:

f := div gradf = d df .

(546)

Wzory wsprzdniowe (540) oraz (545) implikuj formu (485), ktrej niezaleno od wyboru ukadu wsprzdnych wykazalimy ju w Rozdziale (6.7) bezporednim rachunkiem.
Wobec powyszej denicji, ktra od pocztku jest niezalena od wsprzdnych, tamten
dowd jest ju zbdny.
Warto wspomnie, e operator := d sam zasuguje na uwag. Denicj (546) mona
zapisa jako = d. Zauwamy, e dla dowolnej funkcji f zachodzi df 0, bowiem
f jest ju form rniczkow maksymalnego rzdu w M, zatem jej rniczka jest tosamociowo rwna zeru. Mona wic pozornie skomplikowa ten zapis w nastpujcy sposb:
:= (d + d) .

(547)

Jak si okazuje, taka komplikacja jest opacalna, bowiem zdeniowany w ten sposb operator jest waciwym laplasjanem nie tylko dla funkcji (czyli zero-form, dla ktrych drugi
czon i tak niczego nie wnosi) lecz take dla form rniczkowych dowolnego rzdu, z tym, e
trzeba wtedy uzupeni denicj operatora dziaajcego na dowolne formy rniczkowe
o znak:
:= (1)nk d ,
(548)

gdzie n k jest odpowiednim czynnikiem kombinatorycznym, rwnym iloczynowi wymiaru

przestrzeni n oraz stopnia formy rniczkowej k.
wiczenie: W trjwymiarowej przestrzeni euklidesowej rozwamy 1-form, ktra we
wsprzdnych kartezjaskich ma posta:
= f dx1 .
Oznaczmy j f = fj . Wtedy d = f2 dx1 dx2 + f3 dx3 dx1 , oraz
d = f2 dx3 + f3 dx2 .
Zatem
d d = f12 dx1 dx3 f22 dx2 dx3 + f13 dx1 dx2 + f33 dx3 dx2 ,
oraz, na mocy wiczenia 3 z poprzedniego paragrafu, mamy
d d = f12 dx2 f22 dx1 + f13 dx3 f33 dx1 .
193

Tymczasem = f dx2 dx3 , oraz d = f1 dx1 dx2 dx3 . Wobec tego d = f1

oraz
d d = f11 dx1 + f21 dx2 + f31 dx3 .
W kocu otrzymujemy:

( d d + d d) = (f11 + f22 + f33 )dx1 = ,

gdzie znaki oraz + w pierwszym nawiasie s rwne wanie owym czynnikom kombinatorycznym.
Przykad: Rwnania Maxwella: (436) oraz (439), wraz z rwnaniem konstytutywnym (537) implikuj, i w prni zachodzi df = 0 = dF = d(f ). Wobec tego:
(d d + d d)f = 0 .

W przestrzeni pseudo-euklidesowej, parametryzowanej wsprzdnymi pseudo-kartezjaskimi (t, x, y, z), o tensorze metrycznym danym wzorem (454), operator LaplaceaBeltramiego jest po prostu operatorem falowym:
1

 := q
i
| det |

q

ij

| det | j =

2
2
2
2
+
+
+
.
t2 x2 y 2 z 2

(549)

Rwnanie f = 0 oznacza istnienie fal elektromagnetycznych.

6.12

Interpretacja zyczna caek z form rniczkowych

Rozmaito zerowymiarowa to punkt lub zbir punktw. Wybr orientacji takiej rozmaitoci polega na wyposaeniu kadego punktu w znak + lub . Caka z 0-formy
(czyli funkcji) f po takiej zorientowanej rozmaitoci to suma wartoci f w tych punktach,
opatrzonych tymi znakami.
Rozmaito jednowymiarowa to krzywa. Jej orientacja to zwrot, czyli informacja
w ktr stron mamy si porusza. Brzeg kadego spjnego kawaka krzywej to dwa
punkty: koniec krzywej wzity ze znakiem plus, oraz jej pocztek, wzity ze znakiem
minus. Jeli krzywa jest zamknita (pocztek i koniec s takie same), to punkty te
znosz si z powodu rnej orientacji i w rezultacie jej brzeg jest rwny zeru. Pokaemy,
e caka z jedno-formy po jest rwna pracy pola wektorowego # po tej krzywej. W
tym celu bowiem wybierzemy dowolny parametr na krzywej zgodny z orientacj. Na
mocy denicji (467) oraz (473) mamy:
Z

Z *

d =

d .

(550)

a to jest wanie praca pola na krzywej. Aby si o tym przekona podzielimy wektor styczny

przez jego dugo. W ten sposb otrzymamy unormowany wektor styczny do krzywej:

t :=

194

(551)

Ale przecie dugo tego wektora jest rwna pierwiastkowi z (jednowymiarowego!) wyznacznika macierzy tensora metrycznego na :
v
u
u
t

Oznacza to, e

ds :=

(552)

(553)

jest miar 1-objtoci na , czyli po prostu miar dugoci. Mamy zatem

Z

Z 

# t ds .

(554)

Funkcja podcakowa jest rwna rzutowi pola # na kierunek przesunicia, za ds jest

wanie miar owego przesunicia. Oznaczajc # =: X moemy zapisa prac pola X
jako cak z odpowiadajcej mu jedno-formy X :
Z

(X|t)ds =

X .

(555)

Twierdzenie Stokesa dla 0-form mona przepisa w klasycznej postaci, wykorzystujc

powysz identyczno. Jeli mianowicie ma pocztek w punkcie x a koniec w punkcie y,
to moemy zamieni cak z df na prac z odpowiadajcego jej pola wektorowego gradf =
(df ) i otrzyma rwno:
Z

(gradf |t)ds =

f = f (y) f (x) .

(556)

W taki wanie sposb stosuje si to Twierdzenie w mechanice: praca si potencjalnych

(czyli rwnych gradientowi jakiej funkcji, zwanej potencjaem) w jakim procesie nie zaley
od samego procesu, lecz jest rwna przyrostowi potencjau midzy jego kocami.
Hiper-powierzchnia D M, czyli rozmaito (n 1)-wymiarowa w n-wymiarowej riemannowskiej rozmaitoci zorientowanej M uzyska orientacj, jeli tylko z dwch moliwych
wektorw ortonormalnych do niej (prostopadych i unormowanych do jednoci) wybierzemy jeden konkretny. Oznaczmy ten wektor symbolem n. Pokaemy, e caka z (n1)-formy
rniczkowej = X po D jest rwna strumieniowi pola wektorowego X przez t powierzchni, to znaczy cace:
Z
Z
X =
(X|n) d ,
(557)
D

gdzie przez d oznaczylimy niezorientowan miar (m 1)-objtoci na D dan wzorem

(514).

195

Aby wykaza powysz tosamo parametryzujemy powierzchni D przy pomocy (m

1) parametrw, ktre oznaczamy ( 2 , . . . , m ). Wiemy, e mona dobra rwnie dodatkowy parametr 1 , stay na D, tak by otrzyma (zgodn z orientacj) map w caym
m-wymiarowym otoczeniu powierzchni D. Z caego wyraenia
X =

det g

n
X
i=1

(1)i1 X i

d 1 d n ,

do caki po powierzchni D = { 1 = const.} wejdzie jedynie czon nie zawierajcy d 1 , to

znaczy wyraenie
q
det g X 1 d 2 d m .
(558)

Oznaczmy przez g tensor metryczny na D. Jest to (m 1)-wymiarowa macierz, ktrej

elementy s rwne elementom macierzy gij dla i oraz j przebiegajcych wartoci od 2 do
m. Z elementarnej algebry mamy wzr na element macierzowy macierzy odwrotnej:
g 11 =

det g
.
det g

Oznacza to, e wyraenie podcakowe (558) moemy przepisa do nastpujcej postaci:

X1 q
X1
11 det g d 2 d m = 11 d .
g
g

(559)

Pokaemy, e uamek poprzedzajcy form powierzchni d na D jest rzeczywicie rwny

rzutowi pola X na wektor normalny, skierowany w stron wzrostu zmiennej 1 . I rzeczywicie:
D
E
X 1 = d 1 , X = ((d 1 )# |X) .

Oczywicie wektor (d 1 )# = grad( 1 ) jest ortogonalny dopowierzchni D bowiem, jak wiemy, gradient jest prostopady do poziomicy. Tymczasem g 11 jest dugoci tego wektora,
bowiem
g 11 = (d 1 |d 1 ) = ((d 1 )# |(d 1 )# ) .
Ostatecznie wic otrzymujemy pod cak iloczyn skalarny wektora X z unormowanym
wektorem stycznym, a jego zwrot jest skierowany w stron, w ktr parametr 1 ronie:
(d 1 )#
(d 1 )#
 = n .
11 = 

g
(d 1 )# 

Zatem rzeczywicie, funkcja podcakowa (559) jest rzutem pola X na kierunek normalny
do powierzchni, krry nastpnie naley cakowa po D wzgldem miary d generowanej na
D przez metryk.
Podrozmaito maksymalnego wymiaru w V M to po prostu
kawaek tej rozmaitoci. Caka z funkcji skalarnej f wzgldem miary objtoci dV = det gdn x jest rwna
cace z m-formy f = f :
Z
Z
f dV =
f ,
(560)
V

196

jeli orientacja V jest zgodna z orientacj M. A jeli jest przeciwna to, jak wiemy, trzeba
tu jeszcze dopisa znak minus.
Twierdzenie Stokesa dla (n 1)-form moemy zatem przepisa w klasycznej postaci,
bowiem wykorzystujc denicj (542) dywergencji pola, otrzymamy rwno strumienia
pola wektorowego przez brzeg obszaru D = V oraz caki z dywergencji tego pola po
samym obszarze:
Z
Z
(X|n) d =
divXdV.
(561)
V

W tym zapisie Twierdzenie Stokesa nazywa si Twierdzeniem Gaussa, ktre formuuje si

nastpujco: strumie pola wektorowego przez brzeg obszaru jest rwny cace z dywergencji
tego pola po caym obszarze.

Przykad 1: W elektrostatyce (a take elektrodynamice) od dawna byo wiadomo, e

strumie pola indukcji elektrycznej D przez brzeg obszaru jest rwny cakowitemu adunkowi elektrycznemu zawartemu w tym obszarze, czyli cace z gstoci adunku . Wynika
std, e musi zachodzi prawo Gaussa: divD = , ktre jest jednym z rwna Maxwella.
Podobne prawo zachodzi dla pola indukcji magnetycznej z tym, e aden adunek magnetyczny nigdy nam si dotychczas nie objawi, wic przypuszczamy, e jest tosamociowo
rwny zeru. Wynika std prawo Gaussa dla pola magnetycznego: divB = 0.
Przykad 2: Jednym z najwaniejszych rwna zyki matematycznej, pojawiajcym
si w bardzo wielu zastosowaniach, jest tak zwane rwnanie cigoci:
+ divj = 0 ,

(562)

gdzie jest gstoci jakiej substancji (np. wanie adunku elektrycznego, patrz (441),
lub jakiej cieczy) za pole wektorowe j jest gstoci prdu teje substancji. Jeli teraz
zdeniowa ilo substancji zawartej w obszarze V wzorem
QV :=

dV ,

to, na mocy rwnania cigoci, jej pochodna czasowa ma nastpujc wasno:

Z
Z
Z
d
QV =
dV = divj dV =
(j|n) d .
dt
V
V
V

Strumie prdu j przez brzeg nazywa si wypywem substancji z V . Po zmianie znaku

mona j nazwa wpywem. Rwnanie cigoci oznacza zatem, e substancja opisywana
obiektami (, j) nie powstaje ani nie ginie: jeli jej ilo w jakim obszarze ulega zmianie
to jedynie na skutek wpywu (czy wypywu) tej substancji z zewntrz. W elektrodynamice rwnanie cigoci nazywa si prawem zachowania adunku. Jest to jedno z najlepiej
potwierdzonych praw przyrody.
Lemat: Dywergencja pola wektorowego mierzy pochodn Liego formy objtoci wzgldem tego pola, a konkretnie:
X = (divX) .
(563)
197

Dowd: Forma objtoci ma maksymalny rzd, wic jej rniczka znika tosamociowo:
d = 0. Zatem na mocy Twierdzenia (376) mamy: X = d(X ) = (divX)

Przykad 3: Dla danego obszaru V w M dywergencja pola X mierzy wzgldn zmian
objtoci obszaru podczas jego transportu wzdu tego pola. Warunek divX > 0 oznacza,
e obszar rozszerza si podczas tego transportu, a warunek przeciwny e si kurczy. Aby
to wykaza oznaczmy symbolem Vt obszar przetransportowany polem X:
Vt := GtX (V ) ,
i obliczmy jego (zorientowan!) objto:
|Vt | =

GtX (V )

Z 
V

GtX

Szybko zmian tej objtoci jest zatem rwna na mocy wzoru (563) cace z dywergencji
pola X:
Z
Z
Z
d  X 
d
|Vt | =
Gt
=
X = (divX) .
dt
V dt
V
V
Gdy divX > 0 to obszar rozszerza si, a gdy divX < 0 kurczy si.

6.13

Analiza wektorowa w przestrzeni trjwymiarowej. Iloczyn

wektorowy i rotacja

Wymiar przestrzeni rwny trzy jest wyjtkowy, bowiem umoliwia wprowadzenie typowych
dla struktur, ktre nie istniej w innym wymiarze. S to: 1) iloczyn wektorowy oraz 2)
rotacja pola wektorowego.
Iloczyn wektorowy jest wygodn reprezentacj iloczynu zewntrznego. Jeli oraz s
kowektorami, to ich iloczyn wektorowy jest nastpujcym kowektorem:
:= ( ) .

(564)

Iloczyn wektorowy jest oczywicie antysymetryczny: = , oraz prostopady do

obu czynnikw i :
(| ( )) = ( ) = = 0 .
Uywajc identykacji wektorw z kowektorami, mona natychmiast zdeniowa iloczyn
wektorowy dla wektorw:


(u v) := u v ,
(565)

lub, rwnowanie:

 

u v := u v



(566)

Lemat: Dla dowolnych trzech wektorw u, v, w zachodzi:

(u v|w) = (u, v, w) .
198

(567)

Jest to tak zwany iloczyn mieszany, rwny objtoci (zorientowanej!) rwnolegocianu

rozpitego przez te trzy wektory.
Dowd:
(u v|w) =

 

(u v) w = u v w

= u v w .

Wzr ten dowodzi, e lewa strona wzoru (567) jest cakowicie antysymetryczna wzgldem
trzech wektorw, zatem jest proporcjonalna do lewej strony. Podstawiajc po obu stronach wektory bdce elementami bazy ortonormalnej, zgodnej z orientacj M widzimy, e
wspczynnik proporcjonalnoci jest rwny 1.
Opis wsprzdniowy: Jeli u = uii , v = v j j , to
u v = uigik v j gjl dxk dxl .
Na mocy Twierdzenia (528) mamy:


u v =

q
1
ui v j gik v j gjl eklm gmn dxn = det g ui v j ijm dxn ,
det g

gdzie skorzystalimy z tosamoci (529) (w wersji z dolnymi wskanikami). Aby otrzyma

std wektor u v naley jeszcze podnie wskanik:
uv =

det g uiv j ijm g mk

.
xk

(568)

Mona te zapisa ten wzr w postaci formuy na wsprzdne wektora u v:

(u v)k =

det g ui v j ijm g mk .

(569)

Rotacja pola wektorowego wykorzystuje wyjtkowy wymiar rwny trzy, bowiem jedynie wtedy jedno-formy oraz (n 1) = 2-formy dzieli tylko jeden stopie, ktry mona
przekroczy stosujc rniczk zewntrzn. Ta obserwacja pozwala wprowadzi operator
rotacji nastpujcym wzorem:


rotX = dX .
(570)
Tutaj X jest polem wektorowym na M, oraz dimM = 3. Operator ten jest zatem zoeniem
czterech operacji:
rot = d ,
(571)
dziaajcych na X. Trzy spord nich: , oraz s czysto algebraiczne i nie zawieraj
rniczkowania, za d jest operatorem rniczkowym pierwszego rzdu. Zatem i rot jest
operatorem rniczkowym pierwszego rzdu. (W ksikach angielskojzycznych zamiast
rot pisze si curl). Poniewa X jest jedno-form, wic jej rniczka dwu-form.
Aby zatem gwiazdka Hodgea wyprodukowaa z niej znw pole ko-wektorowe musiao by
wanie n = 3.
199

Stosujc powysze oznaczenie moemy zapisa Twierdzenie Stokesa dla jedno-form w

tradycyjnej, dziewitnastowiecznej postaci. Jeli bowiem S M jest zorientowan podrozmaitoci dwuwymiarow, S jej brzegiem, za = X dowoln jedno-form
rniczkow, to, dziki formule (555), moemy to twierdzenie zapisa nastpujco:
Z

d =

dX =

X =

(X|t)ds .

Z drugiej strony, dziaajc na obie strony denicji (570) operatorem a nastpnie

otrzymamy na mocy (533):
d = (rotX)

d = d = (rotX) = (rotX) .

Skorzystalimy tutaj z faktu, e w trjwymiarowym przypadku euklidesowym mamy: =

id (w przeciwnym razie trzeba byoby postawi jeszcze znak minus, jak to wynika z
(530)). Moemy teraz skorzysta z oznaczenia (557) dla (n 1)-wymiarowej caki z (n 1)formy d:
Z
Z
d = (rotX|n) d .
S

Ostatecznie wic zapis Twierdzenia Stokesa wyglda w tych oznaczeniach nastpujco:

Z

(rotX|n) d =

(X|t)ds .

(572)

Twierdzenie Stokesa w powyszej wersji pozwala sformuowa pogldow interpretacj

hydrodynamiczn wektora rotacji. Ot wyobramy sobie, e pole wektorowe X opisuje
pole prdkoci wody w rzece. Aby zmierzy rotacj tego pola naley wyposay si w wiatraczek, ktry pogldowo mona sobie wyobraa jako dugi prt stanowicy o wiatraczka,
wok ktrego obraca si kko najeone maymi, prostopadymi do opatkami (zob. Rysunek 22). Obwd koa to nasza krzywa zamknita S. Ewentualny obrt wiatraczka jest
napdzany skadow pola prostopad do opatek, czyli styczn do krzywej S. Zatem
prawa strona rwnania (572) reprezentuje cakowit skadow pola X napdzajc obrt.
Jest ona rwna lewej stronie rwnania, czyli rzutowi rotacji pola na o wiatraczka n. A
zatem wiatraczek bdzie si obraca tym szybciej, im bardziej jego o ustawimy rwnolegle
do wektora rotX. Mona wic powiedzie, e kierunek wektora rotacji ley na takiej osi,
ktra maksymalizuje prdko obrotu wiatraczka. Jego zwrot zaley od wyboru orientacji przestrzeni (np. dla orientacji prawoskrtnej dodatni obrt to obrt w prawo). No a
dugo wektora rotX jest proporcjonalna do prdkoci obrotw wiatraczka. Wspczynnik
proporcjonalnoci zaley oczywicie od wasnoci zycznych caego ukadu, midzy innymi
o lepkoci cieczy, co musimy uwzgldni przy wycechowaniu naszego aparatu. Jeli umiemy to zrobi, to skonstruowalimy urzdzenie do pomiaru wektora rotacji pola prdkoci
cieczy.
Sformuowanie Twierdzenia Stokesa w szczeglnym przypadku n = 3 oraz k = 1
pozwolio Maxwellowi odczyta jedno z rwna rzdzcych dynamik pola elektromagnetycznego. Punktem wyjcia byo odkryte wczeniej przez Faradaya prawo indukcji magnetycznej. Gosio ono, i sia elektromotoryczna w zamknitym obwodzie elektrycznym
200

Rysunek 22: Wirnik urzdzenia do pomiaru rotacji pola prdkoci cieczy.

S wywoana indukcj jest proporcjonalna do prdkoci zmian strumienia magnetycznego obejmowanego przez ten przewodnik. Ot sia elektromotoryczna to wanie praca
wykonywana na jednostkowym adunku w trakcie przeniesienia go wzdu caego przewodnika, a zatem prawa strona powyszego rwnania, gdy jako X bierzemy pole Relektryczne
E. Natomiast strumie z pola magnetycznego
B przez powierzchni S to caka S (B|n) d,
R   
a zatem szybko jego zmian to S B n d. Porwnujc prawo Faradaya z tosamoci
(572), zachodzc dla dowolnej powierzchni S i uwzgldniajc odpowiednie wspczynniki
proporcjonalnoci (ktre w przyjtej tutaj konwencji s rwne jednoci) stwierdzamy, e
zachodzi jedno z rwna Maxwella:
B = rotE .
W przestrzeni trjwymiarowej wszystkie trzy przypadki rniczkowania zewntrznego moemy zatem opisa w jzyku klasycznej analizy wektorowej. I tak: rniczkowanie 0-form
opisuje gradient, dla 1-form jest to rotacja za dla 2-form dywergencja. Identyczno
dd = 0 wraz ze wzorami (539), (571) oraz (544), implikuje nastpujce tosamoci:
rot grad = ( d ) ( d) = ( ) (dd) = 0 ,
div rot = ( d ) ( d ) = sgn(det g) (dd) = 0 .

(573)
(574)

Lemat Poincare tumaczy si zatem na nastpujce wnioski:

1) Pole bezwirowe (tzn. takie, ktrego rotacja znika) jest lokalnie gradientem funkcji
tzn. ma lokalny potencja skalarny.
2) Pole bezrdowe (tzn. takie, ktrego dywergencja znika) jest lokalnie rotacj pola
wektorowego, tzn. ma lokalny potencja wektorowy.
W trywialnych topologicznie przestrzeniach istnienie tych potencjaw jest rwnie zapewnione globalnie.
Prawo (574) znalazo niezwykle wane zastosowanie w odszyfrowaniu przez Maxwella
praw rzdzcych dynamik pola elektromagnetycznego. Rozwaa on mianowicie prawo
201

Amperea, mwice i wok przewodnika z prdem powstaje wirowe pole magnetyczne.

W takim sformuowaniu prawo to zapisuje si jako:
rotE = j .
Biorc dywergencj z obu stron otrzymujemy:
div rotE = 0 = div j .
Gdyby miaa to by uniwersalna prawda, to zachowanie adunku elektrycznego byoby za
mocne, bowiem nie dopuszczaoby nawet jego przepywu z miejsca na miejsce. Spodziewajc si raczej rwnania cigoci (562) i pamitajc o prawie Gaussa: divD = , Maxwell
poprawi prawo Amperea, zapisujc je w nastpujcej postaci:
rotE = j + D .
Biorc dywergencj z obu stron i uwzgldniajc prawo Gaussa otrzymujemy teraz oczekiwane rwnanie cigoci 0 = div j + .
Dodanie czonu D po prawej stronie rwnania
Amperea, mimo zupenego braku jakichkolwiek przesanek dowiadczalnych (czon ten
jest zbyt may, by mg by zaobserwowany w wczesnych pracowniach) mia ogromne
znaczenie teoretyczne, bowiem tak uzupenione prawa Maxwella implikoway spenienie
rwnania falowego f = 0 (zob. (549)), a wic istnienie fal elektromagnetycznych. Fal
tych poszukiwano eksperymentalnie przez blisko 40 lat po napisaniu tych rwna. A wic
kiedy odkryto te fale: czy wtedy, gdy Maxwell napisa swoje rwnania, czy wtedy gdy Herz,
Marconi lub Popow zaobserwowali je dowiadczalnie?
Analiza wektorowa w krzywoliniowych ukadach wsprzdnych moe by uprawiana wedug wzorw uzyskanych powyej. I tak, wyraenie wsprzdniowe na rotacj
wynika z nastpujcej sekwencji operacji:

,
i
po opuszczeniu wskanikw:

X = Xi

X = (X i gij )d j
po zrniczkowaniu:

1
dX = k (X i gij )d k d j = [k (X i gij ) j (X i gik )]d k d j

2
Ostatecznie wic, zgodnie z (528), otrzymujemy:
1 1

lkj [k (X i gij ) j (X i gik )]

2 det g
1
=
lkj k (X i gij ) .
det g

(rotX)l =

202

Gradient we wsprzdnych sferycznych.

(gradf )i = g ij j f
(gradf )r = r f
1
(gradf ) = 2 f
r
1
(gradf ) = 2 2 f
r sin "
#

gradf = (r f ) + 2 ( f ) +
( f )
r r
sin2

(575)
(576)
(577)
(578)
(579)

Rotacja we wsprzdnych sferycznych.

Uniwersalna formua:
1
(rotX)l =
lkj k (X i gij )
det g
implikuje we wsprzdnych sfrycznych:
r

(rotX) =
=
=
(rotX) =
(rotX) =
=

6.14

1
1
rkj k (X igij ) = 2
(X i gi ) (X i gi )
2
r sin
r sin
!
1
2
2
2
(X r sin ) (X r )
r 2 sin
!
1

(X sin ) (X ) ,
sin
1
sin
X r 2 r (X r 2 ) ,
2
r sin
r
!
1
i
i
r (X gi ) (X gir )
r 2 sin
!
1
2
r
r (X r ) (X ) .
r 2 sin

Pochodna Liego metryki. Pola Killinga

Aby obliczy pochodn Liego tensora metrycznego, stosujemy uniwersaln formu kowariantn (200).
Niech F k (x, t) bdzie rozwizaniem ukadu dynamicznego
x k = X k

(580)

z warunkiem pocztkowym F k ((xi ), 0) = xk . Oznacza to, e obrazem GtX (x) punktu x o

wsprzdnych (xi ) jest punkt o wsprzdnych (F k (x, t)). Rwnanie (580) implikuje, e
zachodzi:


d k

F (x, t) = X k (x) .

dt
t=0
203

Jeli zatem tensor metryczny g ma w tym ukadzie wsprzdnych skadowe gij (x) to,
zgodnie z rwnaniem (466) mamy:

a w konsekwencji:




GtX

F k (x, t)
F l (x, t)
g (x, t) =
gkl (F (x, t))
,
ij
xi
xj




X k
X l
d  X  

m
Gt
g (x, t) 
=
g
(x)
+
X
g
(x)
+
g
(x)
.
kj
ij
il

ij
dt
xi
xm
xj
t=0

Wynik ten moemy w skrcie zapisa w nastpujcy sposb:

(X g)ij = (i X k )gkj + (j X k )gki + X k k gij .

(581)

Spenia on kryterium sensownoci polegajce na obserwacji, e pochodna Liego wzgldem

pola staego, to zwyka pochodna w kierunku tego pola. Rzeczywicie: jeli w jakim
ukadzie wsprzdnych pochodne skadowych pola (i X k )gkj znikaj (pole jest stae)
to po prawej stronie zostaje jedynie czon X k k g.
wiczenie 1: Powysza uwaga moe posuy za inn metod dowodu formuy (581).
a a ma skadowe X
a , ktre w ukadzie wsprzdnych (y a) s
Niech bowiem pole X = X
y
funkcjami staymi. Wiemy, e w tym ukadzie wsprzdnych zachodzi;
c c gab ,
(X g)ab = X
gdzie przez gab oznaczylimy (moe nieco zbyt ostronie!) skadowe tensora metrycznego g
w tym szczeglnym ukadzie. Niech teraz (xi ) bdzie dowolnym ukadem wsprzdnych.
Skadowe tego obiektu transformuj si jak skadowe formy kwadratowej, czyli tak jak
skadowe metryki. Zatem w nowym ukadzie wsprzdnych mamy:
y a
y b
y a c
y b
(
g

)
=
(
X

)
X ab
c ab
xi
xj ! xi
xj
!
a
b
y
y
y a y b
c
c

= X c
gab
gab X c
xi xj
xi xj
!
y a y b
k
c

= X k gij X gab c
,
xi xj

(X g)ij =

(582)

c c = X k k , bowiem X k = X
c xkc , oraz z prawa transgdzie skorzystalimy z faktu, i X
y
formacyjnego (458) dla skadowych metryki.
Tymczasem symetria drugich pochodnych a c = c a implikuje tosamo:
gkj i

xk
y c

y a xk
y a xk
xl y b y a xk

=
g

=
g
c
a
kj
c
kl
xi y c
xi y a
y b xj xi y a
xl y b xk y a
y b y a
= gkl b j a c i =
gab j c i .
y x y
x
x x
= gkj

204

Przejcie od pierwszej do drugiej linijki wynika z cakowania przez czci, bowiem

ik jest macierz jednostkow i jej pochodne znikaj. Zatem:
xk
xk
xl xk
y a y b
gkj i c + gkij c = gkl b a c
y
y
y y
xi xj

=
gab c

y a y b
xi xj

xk y a
y a xi

c s stae, wic mona

Podstawiajc ten wynik do (582) i uwzgldniajc fakt, i funkcje X
je wnosi pod znak rniczkowania, otrzymujemy, zgodnie z (581):
k

(X g)ij = X k gij + X

xk
xk
gkj i c + gki j c
y
y

= X k k gij + gkj i X k + gki j X k .

wiczenie 2: Pouczajce bdzie uzyskanie tego samego wyniku jeszcze innym rozumowaniem. Dla dowolnych trzech pl wektorowych X, Y, Z na M zachodzi:
X g(Y, Z) = (X g)(Y, Z) + g(X Y, Z) + g(Y, X Z) .
Jest to prawo Leibniza dla rniczkowania (wzgldem pola X) iloczynu trzech pl: g, Y, Z.
W jzyku wsprzdnociowym tosamo ta wyglda nastpujco:
X g(Y, Z) = (X g)ij Y i Z j + gij (X k k Y i Y k k X i )Z j + gij Y i (X k k Z j Z k k X j )
= (X g)ij Y i Z j + gij (Z j X k k Y i + Y i X k k Z j )
gkj (Y i i X k )Z j gik Y i (Z j j X k ) .
(583)
Uwzgldnilimy tu wyraenie (146) na wsprzdne komutatora [X, Y ] = X Y . Ale
g(Y, Z) = gij Y i Z j ,
jest funkcj (polem skalarnym), zatem jej pochodna Liego jest rwna zwykej pochodnej:
X g(Y, Z) = X k k (gij Y i Z j ) = (X k k gij )Y i Z j + gij (Y i X k k Z j + Z j X k k Y i ) .

(584)

Odejmujc stronami (584) od (583) otrzymujemy tosamo:



(X g)ij gkj i X k gik j X k X k k gij Y i Z j = 0 ,

ktra musi zachodzi dla dowolnych pl Y, Z. Wynika std, e wyraenie w nawiasie znika
tosamociowo, co dowodzi prawdziwoci formuy (581).
Denicja: Rwnanie
X g = 0 ,
(585)
nazywa si rwnaniem Killinga. Pole wektorowe speniajce ten warunek nazywa si polem
symetrii metryki g lub inaczej polem Killinga.
205

Twierdzenie: Grupa transformacji GtX indukowana przez pole Killinga X zachowuje

metryk:


GtX g = g .
(586)


Dowd: Oznaczmy g(t) := GtX

d
g(t) = lim
0
dt
=

Std teza.

GtX

X
Gt+

g. Oczywicie g(0) = g. Ale



g GtX

lim

GX

= lim

GtX

= GtX

 

GX

g GtX

(X g) = 0 .


wiczenie 3: Warto sprawdzi bezporednim rachunkiem oczywisty skdind fakt, e

pola wektorowe X, Y , Z, zdeniowane w (187) jako generatory grupy obrotw, s styczne
do sfery S 2 (R) i speniaj na niej rwnanie Killinga (585) dla metryki (461).
wiczenie 4: Formu (581) mona przepisa w nastpujcy sposb:
(X g)ij = (i X k )gkj + (j X k )gki + X k k gij
= i (X k gkj ) X k i gkj + j (X k gki) X k j gki + X k k gij
= i Xj + j Xi X k (i gjk + j gik k gij ) .

(587)

Z pewnych powodw, ktre stan si jasne w nastpnym Rozdziale, to ta wanie wersja

lewej strony rwnania Killinga (585) jest najlepiej znana w literaturze.

6.15

Tensory

Rozwaania niniejszego rozdziau nie zawieraj adnej nowej treci matematycznej, stanowi jedynie porczny sownik, umoliwiajcy lektur podrcznikw i prac pisanych
w jzyku tzw. analizy tensorowej. Caa sprawa jest do prosta. Zilustrujemy j kilkoma
przykadami, ktre daj dobre wyjanienie, bez wchodzenia zbyt gboko w ca zoon
zoologi rozmaitych obiektw, ktre mona sobie w tym kontekcie wymyla.
Obiekty geometryczne, ktre badalimy dotychczas: wektory, kowektory, formy rniczkowe, czy tensory metryczne, maj pewn cech wspln: mog by traktowane jako
funkcje wieloliniowe na (wielu egzemplarzach) przestrzeni stycznej Tx M lub ko-stycznej
Tx M. I tak: multi-kowektor, a konkretnie k-kowektor, to funkcja k-liniowa na wektorach,
speniajca dodatkowo warunek antysymetrii (317). Z kolei tensor metryczny, to funkcja
dwu-liniowa na wektorach, speniajca dodatkowo warunek symetrii (455). Sam kowektor
to po prostu funkcja liniowa na wektorach. No a wektor moe by identykowany jako
funkcja liniowa na kowektorach. Okazuje si, e mona ten punkt widzenia rozszerzy i
rozwaa oglne obiekty tego typu, zwane tensorami.
Denicja: Tensorem k-kontrawariantnym oraz l-kowariantnym zaczepionym w punkcie x M, nazywamy funkcj wieloliniow, a konkretnie (k + l)-liniow, okrelon na
206

k egzemplarzach przestrzeni ko-stycznej Tx M oraz l egzemplarzach przestrzeni stycznej

Tx M:
(Tx M)k (Tx M)l (1 , . . . , k , v1 , . . . , vl ) T (1 , . . . , k , v1 , . . . , vl ) R .

(588)

Liczba (skalar) jest tensorem 0-kontrawariantnym i 0-kowariantnym.

Przypominajc nasz obrazek czarnej skrzynki moemy powiedzie, e tensor T jest
wanie tak czarn skrzynk o (k + l) slotach, z ktrych pierwsze k przyjmuj kowektory, a pozostae przyjmuj wektory. Efektem dziaania skrzynki jest przetworzenie caego
tego wkadu (inputu) w liczb. I najwaniejsze: wynik ten zaley liniowo od kadego z
wkadw.
Uywajc tej terminologii moemy powiedzie, e l-kowektor to tensor l-kowariantny,
ktry w dodatku jest cakowicie symetryczny. Tensor metryczny, to tensor dwu-kowariantny,
ktry w dodatku jest symetryczny. Wektor to tensor 1-kontrawariantny za kowektor to
tensor 1-kowariantny. Aby uproci terminologi wprowadzono rwnie okrelenie: tensor
o walencji (k, l).
Z liniowoci wynika, e wystarczy zna warto tensora na elementach jakiej bazy w

Tx M oraz Tx M, a bdziemy zna jego warto na wszystkich elementach tych przestrzeni.

Wynika std, e gdy (xi ) jest ukadem wsprzdnych w M, to caa informacja o tensorze
jest zawarta w jego skadowych, zdeniowanych podobnie jak w (277) dla wektora, w
(278) dla kowektora, w (335) dla multi-kowektora oraz w (456) dla tensora metrycznego,
to znaczy:
!

i1 ,...,ik
ik
i1
T
,..., j
.
(589)
j1 ,...,jl := T dx , . . . , dx ,
xj1
x l
Tensor o walencji (k, l), ma zatem skadowe o k grnych oraz l dolnych wskanikach.
Z denicji tej wynikaj natychmiast wzory transformacyjne dla skadowych tensora,
odpowiadajce zmianie ukadu wsprzdnych. Dla skadowych wektora by to wzr (90),
dla kowektora wzr (285), dla formy rniczkowej wzr (342), za dla tensora metrycznego wzr (458). Dla oglnego tensora prawo transformacyjne wynika z transformacji
wektorw bazy:

xi
y a i
a
=
,
dy
=
dx ,
(590)
y a
y a xi
xi
co implikuje nastpujcy wzr:
T ...,ar ,... ...,bs ,... = T ...,in ,... ...,jm ,...

y ar xjm

xin y bs

(591)

A zatem kady grny (kontrawariantny) wskanik transformuje si jak wskanik wektora,

a kady dolny (kowariantny) wskanik transformuje si jak wskanik kowektora.
W starych podrcznikach geometrii rniczkowej pojcie tensora byo obiektem centralnym opisu struktury rozmaitoci rniczkowalnych, za powyszy wzr transformacyjny by
sercem caej teorii. W naszym wykadzie oglne pojcie tensora nie odgrywa takiej roli:
w rnych zagadnieniach pojawiaj si tensory o szczeglnych wasnociach czy symetriach.
207

A przede wszystkim: wane obiekty geometryczne, jak powizanie czy det (miot) odwzorowania nie s wcale wektorami. Warto jednak zna to pojcie by umie czyta prace
pisane przez autorw posugujcych si nim.
Przykad 1: Tensor 1-kontrawariantny i 1-kowariantny moe by uwaany za operator
liniowy w przestrzeni stycznej. Rzeczywicie, po zapenieniu drugiego slotu wektorem,
wielko T (, v) jest funkcj liniow na kowektorach, czyli wektorem. Mamy zatem
Tx M v T (, v) Tx M .
Wida, e gdy v = v j x j to wektor w = T (, v) ma wsprzdne:
w i = T ij v j .
Zbir tensorw odpowiedniego typu jest oczywicie przestrzeni wektorow: tensory
mona dodawa i mnoy przez liczby. Mona rozwaa tensory o odpowiedniej symetrii .
Mona te rozkada bardziej oglne tensory na czci o odpowiedniej symetrii. Przykadem
moe by rozkad oglnego tensora o walencji 2 na cz symetryczn i antysymetryczn:
Tij = T(ij) + T[ij] ,
gdzie cz symetryczna jest dana wzorem
T(ij) :=

1
(Tij + Tji) ,
2

za antysymetryczna jako:

1
(Tij Tji ) .
2
W przypadku tensora T o wyszej walencji czci cakowicie symetryczn oznacza si
redni po wszystkich przestawieniach wskanikw:
T[ij] =

symTi1 ,...,ik = T(i1 ,...,ik ) =

T((1),...,(k)) ,

(592)

Sk

za czci cakowicie antysymetryczn redni po przestawieniach wskanikw z uwzgldnieniem znaku permutacji:

asymTi1 ,...,ik = T[i1 ,...,ik ] =

(1)|| T((1),...,(k)) .

(593)

Sk

Wana jest rwnie nastpujca operacja na tensorach, zwana zweniem, kontrakcj, czy te po prostu ladem. Zilustujemy j na przywoanym powyej przykadzie
tensora 1-kontrawariantnego i 1-kowariantnego
Denicja: ladem tensora T jest liczba
trT = T ii .
208

(594)

Lemat: Powysza denicja jest poprawna, tzn. nie zaley od wyboru ukadu wsprzdnych.
Dowd: Jeli (y a) jest innym ukadem wsprzdnych, to
T aa = T ij

y a xj
= T ij ij = T ii .
xi y a


Moemy zawsze zwzi jaki grny wskanik z jakim dolnym dla dowolnego tensora
T . Musimy w tym celu okreli ktry z grnych wskanikw zostanie zwony z ktrym z
dolnych wskanikw. Po takim zweniu otrzymujemy z tensora o walencji (k, l) tensor o
walencji (k 1, l 1). Symbolicznie moemy napisa:
T ...,...

...,...

= T ...,i,...

...,i,...

Trzeba powiedzie, e operacj powysz wyjtkowo trudno zapisa w jzyku abstrakcyjnym, natomiast jej zapis wsprzdniowy jest bardzo prosty. Fakt ten bardzo ciy np. na
Oglnej Teorii Wzgldnoci, gdzie zapis abstrakcyjny tensora Ricciego czy tensora Einsteina, uzyskanych z tensora Riemanna poprzez odpowiedni kontrakcj, niezwykle komplikuje
wykad, podczas gdy rachunki wsprzdniowe s stosunkowo proste.
Wan operacj jest iloczyn tensorowy T S dwu tensorw: T oraz S. Polega on na
traktowaniu ukadu dwch czarnych skrzynek jako jednej, zbiorczej, wedug nastpujcej
reguy:
(T S)(1, . . . , k , 1 , . . . , m , v1 , . . . , vl , u1 , . . . , un )
= T (1 , . . . , k , v1 , . . . , vl ) S( 1, . . . , m , u1 , . . . , un ) .

(595)

Widzimy, e iloczyn zewntrzny multi-kowektorw, zdeniowany w rozdziale 5.3 formu

(330) jest po prostu iloczynem tensorowym, poddanym nastpnie antysymetryzacji:
T S = asym(T S) .

(596)

Powysza denicja iloczynu zewntrznego nie musi by ograniczana do tensorw kowariantnych: mona j stosowa rwnie dla tensorw kontrawariantnych. Antycypowalimy
j, uywajc iloczynu zewntrznego wektorw, np. we wzorach (419) czy (421). Za kadym
razem podawalimy tam denicj konkretnej struktury. Wszystkie one byy szczeglnymi
przypadkami oglnej denicji (596).
Zwa wskaniki mona nie tylko jednemu tensorowi, ale dwu rnym, a nawet kilku
tensorom, budujc z nich najpierw iloczyn tensorowy. Zawsze musz to by dwa rne
wskaniki: jeden kontra- i jeden kowariantny. Gdy rozmaito jest wyposaona w struktur
metryczn, moemy rwnie opuszcza i podnosi wskaniki tensorw. Czynilimy
tak w przypadku wektorw i kowektorw, ustanawiajc w ten sposb izomorzm midzy
przestrzeniami tensorowymi rnego a priori typu. Caa ta algebra jest stosunkowo prosta
i w kadym konkretnym przypadku, pojawiajcym si w zastosowaniach, do oczywista.
209

Dla porzdku warto jeszcze wspomnie o tzw. gstociach tensorowych. S nimi

np. symbole Levi Civity j1 ,...,jn czy ej1 ,...,jn uywane w rozdziale 5.11 do zapisu form rniczkowych w reprezentacji dualnej, a take same skadowe Aj1 ,...,jl formy w takiej reprezentacji.
Gsto tensorowa to czarna skrzynka, ktra oprcz slotw wyszczeglnionych w denicji (588) tensora, ma dodatkowy slot przeznaczony na woenie tam elementu objtoci,
to znaczy wybranego rwnolegocianu rozpitego na bazie przestrzeni stycznej Tx M. Ale
wszystkie moliwe elementy objtoci s proporcjonalne do elementu
v(xi ) =

n
1
x
x

Zatem w wybranym ukadzie wsprzdnych (xi ) wsprzdne gstoci tensorowej T deniuje si jako:
T

i1 ,...,ik
j1 ,...,jl

:= T dx , . . . , dx , j1 , . . . , j ; v(xi )
x
x l
i1

ik

(597)

Po przejciu do innego ukadu wsprzdnych (y a ) element objtoci mnoy si przez Jacobian transformacji wsprzdnych:

n
1
y
y

= det

n
1
y
x
x

(598)

Wynika std, e prawo transformacyjne skadowych gstoci tensorowej rni si od (591)

w ten sposb, e naley jeszcze uwzgldni mnoenie przez Jacobian transformacji wsprzdnych:
!
y ar xjm
x
...,ar ,...
...,in ,...
T

det
.
(599)
...,jm ,...
...,bs ,... = T
xin y bs
y
Wyrnia si jeszcze gstoci parzyste, ktre nie reaguj na orientacj elementu objtoci, to znaczy,
e w


 powyszej formule transformacyjnej zamiast Jacobianu wystpuje

x 
jego modu: det y . Nie warto omawia tutaj caej tej zwierztarni, bo w kadym
konkretnym przypadku sprawa jest prosta. Oto kilka przykadw:
Przykad 2: Wspczynnik w formie rniczkowej maksymalnego rzdu (n-formie)
= dx1 dxn
nie jest zwykym skalarem lecz gstoci skalarn, bowiem
przy przejciu do ukadu

x
a
wsprzdnych (y ) mnoy si wanie przez Jacobian y .

Przykad 3: Jeli K jest tensorem 2-kowariantnym to

ci skalarn, bowiem:
xi
xj
det Kab = det
K
ij
y a
y b

210

| det Kij | jest parzyst gsto-

x
= (det Kij ) det
y

!2

skd natychmiast wynika teza:

q

| det Kab | =



| det Kij | det


x
y

.
q

W szczeglnoci z tensora metrycznego g mona utworzy gsto skalarn | det g|, pojawiajc si jako wspczynnik w formie objtoci (520).
Przykad 4: Wspczynniki Aj1 ,...,jk dowolnej l-formy rniczkowej w reprezentacji
dualnej (przy czym k + l = dimM) s skadowymi cakowicie antysymetrycznej, kontrawariantnej gstoci tensorowej. Twierdzenie 1 z rozdziau 6.10 (tzn. formua (526)) oznacza, i
gwiazdka Hodgea polega na podniesieniu wskanikw formy, co skutkuje przeksztaceniem
tensora
kowariantnego na kontrawariantny, oraz na pomnoeniu przez gsto skalarn
q
| det g|, co skutkuje przeksztaceniem tensora w gsto tensorow.
Przykad 5: Symbol ej1 ,...,jn , uywany w rozdziale 5.11 do zapisu form rniczkowych
w reprezentacji dualnej zachowuje si jak kontrawariantna gsto tensorowa, bowiem wielko
y a1
y an
ej1 ,...,jn j1 jn
x
x
jest cakowicie antysymetryczna we wskanikach (a1 , . . . , an ), zatem musi by proporcjonalna do ea1 ,...,an . Wspczynnik proporcjonalnoci otrzymujemy z nastpujcej obserwacji:
y 1
y n
y
j1 jn = det
x
x
x

j1 ,...,jn

y
= det
e1,...,n .
x

Wynika std, e po przejciu do nowego ukadu wsprzdnych (y a) mamy:

j1 ,...,jn

y a1
y an
x
j1 jn det
x
x
y

= ea1 ,...,an ,

a zatem spenione jest prawo transformacyjne (599) dla skadowych gstoci tensorowej.
Powysza obserwacja implikuje, e

1
ej1 ,...,jn
det g

jest tensorem kontrawariantnym.

Przykad 6: Podobnie mona pokaza, e det g j1 ,...,jn jest tensorem kowariantnym, ale tylko dla transformacji zachowujcych orientacj. Oznacza to e sam epsilon
jest gstoci tensorow
 owadze rwnej 1, to znaczy, e w jej prawie transformacyjnym
y
zamiast czynnika det x
, jak w (599), wystpuje tene Jacobian w potdze rwnej 1.
Przykad 7: Podsumujmy
dwa ostatnie przykady. 1) Mnoc gsto o wadze 1,

jak jest j1 ,...,jn , przez det g otrzymujemy tensor kowariantny. 2) Podnoszc

jego wska
niki otrzymujemy tensor kontrawariantny. 3) Mnoc go znw przez det g otrzymujemy
gsto tensorow, tego samego typu co ej1 ,...,jn . atwo wida, e zachodzi:
q

det g

2

j1 ,...,jn g j1i1 g jni = sgn(det g) ei1 ,...,in .

211

(600)

A zatem w przestrzeni Riemanna, gdy det g > 0, jeden z tych obiektw jest po prostu inn
reprezentacj drugiego. Mona wic byo oznacza je t sam liter. Przyjlimy jednak
inn, bowiem w przestrzeni pseudo-riemannowskiej, gdy det g < 0, obiekty te rni si
znakiem.

6.16

Przykad: funkcje sferyczne

Bardzo wanym zastosowaniem algebry tensorowej jest konstrukcja tzw. funkcji sferycznych, ktre odgrywaj ogromn rol w licznych zastosowaniach zycznych i inynierskich.
Funkcje te deniuje si jako funkcje wasne dwuwymiarowego laplasjanu (499) na sferze
S 2 . W trjwymiarowej, wektorowej przestrzeni Euklidesowej V , parametryzowanej wsprzdnymi kartezjaskimi (xi ) (tzn. takimi, e tensor metryczny jest macierz jednostkow:
gij = ij ), rozwaamy tensory kowariantne, cakowicie symetryczne, ktrych lad znika.
Tensor taki jest reprezentowany tablic wspczynnikw Qi1 ,...,i ktra jest cakowicie symetryczna:
Qi1 ,...,ir ,...,is ,...i = Qi1 ,...,is ,...,ir ,...i
(601)
oraz bezladowa:
Qi i,i3 ,...,...i = 0 .

(602)

Zadalimy tu znikania ladu otrzymanego przez zwenie pierwszych dwch wskanikw,

ale symetria tensora (601) implikuje rwnowano tego warunku z warunkiem znikania
wszystkich innych moliwych ladw.
Rozwaamy teraz funkcj na V dan jako jednorodny wielomian stopnia wsprzdnych (xi ), ktrego wspczynniki s rwne skadowym Qi1 ,...,i naszego tensora:
FQ (x) := Qi1 ,...,i xi1 xi .
Bezladowo (602) tensora Q implikuje znikanie laplasjanu (484) (tzn. ladu macierzy
drugich pochodnych) tej funkcji: FQ = 0, bowiem zachodzi:
i FQ (x) = k Qi,i2 ,...,i xi2 xi ,
j i FQ (x) = k(k 1) Qi,j,i3,...,i xi3 xi ,
FQ (x) = k(k 1) Qi i,i3 ,...,...i xi3 xi = 0 .
Z drugiej jednak strony moemy ten laplasjan obliczy w zmiennych sferycznych, zgodnie
z formu (500). W tym celu oznaczmy
xi
= ni .
r
Wektor o tych wsprzdnych jest elementem sfery jednostkowej S 2 :
n=

x
= (ni ) S 2 V .
r
212

Przepiszemy teraz funkcj FQ w nastpujcy sposb:

FQ (x) = r YQ (n) ,
gdzie obcicie funkcji FQ do S 2 :
YQ (n) := FQ (n) ,

(603)

nazywa si funkcj sferyczn generowan przez tensor Q. Stosujc wzr (500) otrzymamy:
FQ (x) =
= r

r2
2

(2)
1 (2)
2
+ r + 2 r YQ (n) = ( 1) + 2+ r 2 YQ (n)
r
r
(2)

( + 1)YQ (n)+ YQ (n) = 0 .

Wynika std, e YQ jest funkcj wasn laplasjanu na sferze z wartoci wasn (+1):
(2)

YQ = ( + 1)YQ .

(604)

W mechanice kwantowej parametr nazywa si czsto cakowitym momentem pdu funkcji falowej YQ . Okazuje si, e wszystkie funkcje wasne laplasjanu na sferze s tego rodzaju. S one bardzo dogodn baz w przestrzeni wszystkich funkcji na sferze. Np. jeli
rozwaa przestrze funkcji cakowalnych z kwadratem: L2 (S 2 ), to rzeczywicie stanowi
one baz w sensie przestrzeni Hilberta. Caa ta przestrze rozkada si wtedy na skoczenie
wymiarowe podprzestrzenie H numerowane wanie wartoci wasn laplasjanu. Wymiar
takiej podprzestrzeni jest rwny liczbie wszystkich (liniowo niezalenych) symetrycznych
bezladowych tensorw o walencji . Dla = 0 jest to przestrze jednowymiarowa funkcji
staych: dimH0 = 1. Dla = 1 takie tensory to po prostu kowektory, wic dimH1 = 3.
Dla = 2 s to macierze symetryczne 3 3 (przestrze 6-wymiarowa!) speniajce jeden
warunek znikania ladu. Zatem dimH2 = 5.
Lemat: Wymiar przestrzeni H dany jest wzorem: dimH = 2 + 1.
Dowd: Jako baz w przestrzeni tensorw symetrycznych mona wybra takie, dla ktrych wybieramy pewien konkretny zestaw wskanikw {i1 , . . . , i } i kadziemy Qi1 ,...,i = 1, a
dla kadego zestawu j1 , . . . , j , ktry nie jest permutacj powyszego kadziemy Qj1 ,...,j = 0.
Oznacza to, e jako baz w przestrzeni FQ wybieramy jednomiany stanowice po prostu
iloczyn: xr y s z t , gdzie r + s + t = . Takie funkcje mona numerowa liczb powtrze kadej z trzech moliwych wartoci wskanikw is w sekwencji Qi1 ,...,i , czyli potgami
(r, s, t). Niech na x i y przypada wsplnie rzd r + s = k wielomianu. Wtedy z wystpuje
w potdze t = k. Zachodzi oczywicie 0 k . Dla ustalonej wartoci k mamy k + 1
rnych moliwoci, mianowicie: 1) r = 0 i s = k, 2) r = 1 i s = (k 1), 3) r = 2 i
s = (k 2), i tak dalej. Suma tych wszystkich moliwoci jest rwna:
Sym() =

(k + 1) = 1 + 2 + 3 + + ( + 1) =

k=0

213

( + 1)( + 2)
.
2

A zatem przestrze wszystkich -tensorw cakowicie symetrycznych jest wymiaru Sym().

Na obiekty te nakadamy teraz warunki znikania ladu (602). Warunkw tych jest tyle,
ile niezalenych tensorw symetrycznych o walencji ( 2), bowiem s one numerowane
wskanikami {i3 , . . . , i }. Przestrze tensorw speniajcych te warunki ma wic nastpujcy wymiar:
dimH = Sym() Sym( 2) =

( + 1)( + 2) ( 1)

= 2 + 1 .
2
2


Zauwamy, e generatory grupy obrotw, czyli pola wektorowe X, Y, Z dane wzorami
(187), s operatorami w przestrzeni H . Aby si o tym przekona zauwamy, e F H
zachodzi wtedy i tylko wtedy, gdy: 1) F jest funkcj harmoniczn, tzn. F = 0, oraz 2) F
jest wielomianem stopnia l zmiennych kartezjaskich. Ale obrt funkcji harmonicznej daje
znw funkcj harmoniczn (mwimy, e rwnanie Laplacea jest niezmiennicze wzgldem
obrotw). Zatem pola X, Y, Z, jako innitezymalne obroty, w dziaaniu na funkcj harmoniczn wyprodukuj znw funkcj harmoniczn. Poza tym pola te nie zmieniaj stopnia
wielomianu, bowiem kademu rniczkowaniu (zmniejszenie stopnia o jeden) towarzyszy
mnoenie przez inn zmienn (zwikszenie stopnia o jeden).
Aby znale wygodn baz przestrzeni H wygodnie jest rozwaa funkcje zespolne
(czyli pary funkcji rzeczywistych) i uporzdkowa je pod wzgldem zachowania wzgldem
obrotw wok wybranej osi, na przykad osi z. Modelem jest tutaj wielomian (zespolony)
postaci F = (x2 + y 2 + z 2 )k z n (x + iy)m . Jeli wyrazi go w zmiennych sferycznych, to
x + iy = r sin ei , zatem (x + iy)m zawiera czynnik eim . Funkcja zawierajca taki
czynnik jest funkcj wasn operatora Z o wartoci wasnej im bowiem, jak wiemy,

, zatem Zeim = imeim .

Z =
Dopuszczajc rwnie wielomiany postaci r 2k z n (xiy)|m| = r k+n+m cosn sinm ei|m| ,
dopuszczamy ujemne wartoci wasne m = |m|.
Aby takie wielomiany miay szanse nalee do H , ich stopie musi by rwny , std
mamy ograniczenie:
< m < .
(605)
Jak si zaraz okae, dla kadego m przestrze takich funkcji jest jednowymiarowa. Oznaczmy j przez H,m . Mamy wic:
H = H, H,+1 H,0 H,1 H, .

(606)

Wydawa by si mogo, e rozwaania powysze, cho teoretycznie bardzo ciekawe, nie

przybliyy nas do znalezienia konkretnego wyraenia na funkcje sferyczne. Tymczasem,
pamitajc posta generatorw: X = (yz zy ) oraz Y = (zx xz ), otrzymujemy:
X (z n (x + iy)m) = nyz n1 (x + iy)m imz n+1 (x + iy)m1 ,
Y (z n (x + iy)m) = mz n+1 (x + iy)m1 nxz n1 (x + iy)m ,


X z n (x iy)|m|


Y z n (x iy)|m|

= nyz n1 (x iy)|m| + imz n+1 (x iy)|m|1 ,

= mz n+1 (x iy)|m|1 nxz n1 (x + iy)|m| .

214

Wobec tego zachodzi:

(X + iY ) (z n (x + iy)m ) = inz n1 (x + iy)m+1 ,


(X + iY ) z (x iy)

|m|

= 2imz


n+1

(x iy)

|m|1

(607)
inz

n1

(x + iy)(x iy)(x iy)|m|1

= i 2mz n+1 nz n1 (x2 + y 2 ) (x iy)|m|1 .

(608)

Oznacza to, e operator (X + iY ) w dziaaniu na funkcj, ktra zaley od zmiennej tak

jak eim produkuje funkcj, ktra zaley od zmiennej tak jak ei(m+1) , i to zarwno wtedy
gdy m 0, jak i wtedy gdy m = |m| 0. Pokazalimy zatem, e zachodzi:
(X + iY )H,m H,m+1 .
Zupenie podobnie pokazujemy, e zachodzi:
(X iY )H,m H,m1 .
Mona zatem mie nadziej, e wystarczy zna jedn z tych przestrzeni, na przykad H,0 ,
a wszystkie pozostae otrzymamy poruszajc si po drabince (606) w gr lub w d
przy pomocy operatorw (X + iY ) lub (X iY ). Wspinaczka ta nie moe jednak trwa
bez koca, bowiem drabina jest skoczona na mocy (605). Jest tak rzeczywicie na mocy
nastpujcego Lematu:
Lemat: Zachodzi: (X + iY )H, = 0, natomiast dla m 6= operator (X + iY ) ma
trywialne jdro na H,m , zatem jest izomorzmem tej przestrzeni z przestrzeni H,m+1 .
Poza tym zachodzi: (X iY )H, = 0, natomiast dla m 6= operator (X iY ) ma
trywialne jdro na H,m , zatem jest izomorzmem tej przestrzeni z przestrzeni H,m1 .
Dowd: Prostym przeliczeniem wykazujemy nastpujc tosamo:
X 2 + Y 2 + Z 2 = (x2 + y 2 + z 2 )

2
r
.
r r

(609)

Jeli zatem F H , to F = 0, a zatem

(X 2 + Y 2 + Z 2 )F =

2
r
F = ( + 1)F ,
r r

bowiem, jak wiemy, F jest jednorodna stopnia w zmiennej r. Rozwamy operatory

(X iY )(X + iY ) = X 2 + i[X, Y ] + Y 2 = (X 2 + Y 2 + Z 2 ) iZ Z 2 ,
(X + iY )(X iY ) = X 2 i[X, Y ] + Y 2 = (X 2 + Y 2 + Z 2 ) + iZ Z 2 .
Pierwszy z tych operatorw opisuje wspicie si o jeden stopie po drabince (606), a nastpnie opuszczenie si do pozycji wyjciowej. Drugi najpierw krok w d a potem powrt
w gr. Jeli zatem F H,m , to mamy: ZF = imF , Z 2 F = m2 F , a wic:
(X iY )(X + iY )F = (( + 1) + m(m + 1)) F ,
(X + iY )(X iY )F = (( + 1) + m(m 1)) F .
215

(610)
(611)

Wynika std, e (X iY )(X + iY ) zeruje si dla m = za w pozostaych przypadkach

jest proporcjonalne do tosamoci ze wspczynnikiem rnym od zera, zatem ma trywialne
jdro. Natomiast (X + iY )(X iY ) zeruje si dla m = za w pozostaych przypadkach
jest proporcjonalne do tosamoci ze wspczynnikiem rnym od zera, zatem ma trywialne
jdro. I std ju wynika teza.

Wybr funkcji w kadej z przestrzeni H,m jest jednoznaczny z dokadnoci do pomnoenia przez sta. Mona go ujednoznaczni nakadajc na przykad taki warunek:
1) funkcja ma by rzeczywista po usuniciu czynnika eim oraz: 2) caka z kwadratu jej
moduu po sferze S 2 ma by rwna 1. Jedyn funkcj speniajc te warunki normalizacji
oznacza si zazwyczaj symbolem Y,m H,m. Mamy dokadnie 2 + 1 takich funkcji i to
je wanie warto wybra jako baz przestrzeni H .
Aby zbada co dzieje si z funkcjami Y,m H,m podczas dziaania operacji drabinkowych (X + iY ) oraz (X iY ) zauwamy, e w cace po sferze z iloczynu dwu funkcji,
operatory X oraz Y mona przerzuca ze zmian znaku, wedug nastpujcej reguy:
Z

S(1)

F (XG)d =

S(1)

F (Y G)d =

S(1)

(XF ) Gd ,

S(1)

(Y F ) Gd .

Oczywisty dowd tej wasnoci polega na wyliczeniu caki w takim ukadzie wsprzdnych

na sferze, w ktrym badane pole jest rwne pochodnej:

. W takim ukadzie wsprzdnych kada z tych tosamoci jest po prostu wzorem na cakowanie przez czci. W jzyku operatorw na przestrzeni L2 (S 2 ) (funkcji rniczkowalnych z kwadratem na sferze)
oznacza to, e operatory X i Y s anty-symetryczne. Zatem, na mocy (610), zachodzi:
Z

S(1)

|(X + iY )Y,m |2 d =
=

S(1)

S(1)

((X + iY )Y,m ) ((X + iY )Y,m ) d



(X iY )Y,m ((X + iY )Y,m ) d

S(1)

Y,m ((X iY )(X + iY )Y,m ) d

= (( + 1) m(m + 1))

S(1)

|Y,m|2 d .

Wida std, e dla m < operator

1
A+ := q
(X + iY )
( + 1) m(m + 1)

zachowuje unormowanie. Poniewa na mocy (607)(608), zachowuje on rwnie warunek

fazy, zatem pokazalimy dla m < tosamo:
A+ Y,m = Y,m+1 .
216

(612)

Podobnie, wykorzystujc (611), pokazujemy, ze dla m > zachodzi:

A Y,m = Y,m1 ,

(613)

gdzie operator A zosta zdeniowany jako:

1
A := q
(X iY ) .
( + 1) m(m 1)

Wystarczy zatem znale cho jedn funkcj sferyczn Y,m dla kadego , aby odtworzy
pozostae. Najwygodniej jest znale Y,0. Musi to by wielomian stopnia , niezmienniczy
wzgldem obrotw wok osi z, a zatem zaleny jedynie od zmiennej z oraz kombinacji
r 2 = (x2 + y 2 + z 2 ). Wida, e gdy = 2k jest liczb parzyst, to mog tu wystpi jedynie
parzyste potgi zmiennej z, a gdy = 2k+1 to jedynie nieparzyste. Szukamy zatem funkcji:
F (x, y, z) = r 2k

k
X

a2n

n=0

dla = 2k oraz
2k

F (x, y, z) = r z

k
X

a2n+1

n=0

 2n

z
r

 2n

z
r

= r 2k

= r 2k+1

k
X

n=0

k
X

n=0

a2n 2n = r 2k P2k () ,

a2n+1 2n+1 = r 2k+1 P2k+1 () ,

dla = 2k + 1, speniajcych rwnanie F = 0, przy czym oznaczylimy := zr . Na mocy

(609) rwnanie to jest rwnowane warunkowi:
2
r
F = ( + 1)F .
(614)
r r
Zauwamy, e funkcja r jest niezmiennicza wzgldem wszelkich obrotw, zatem w stosunku
do operatorw X, Y, Z, zachowuje si jak staa. Rniczkowaniu podlegaj zatem jedynie
potgi zmiennej z. Ale:
(X 2 + Y 2 + Z 2 )F =

(X 2 )z n = (yz zy )(yz zy )z n = n(yz zy )yz n1 = n (y 2(n 1)z n2 z n



(Y 2 )z n = (zx xz )(zx xz )z n = n(zx xz )xz n1 = n z n x2 (n 1)z n2

(Z 2 )z n = 0 .

Wobec tego otrzymujemy:

o
1
1 n
2
2
2 n
2
2 n2
n
(X
+
Y
+
Z
)z
=
n(n

1)(x
+
y
)z

2nz
rn
rn
!
2
n
o
1
d
2
2 n2
n
2 d
= n n(n 1)(r z )z
2nz = (1 ) 2 2
( n ) .
r
d
d

(X 2 + Y 2 + Z 2 ) n =

Wida zatem, e szukamy rozwizania w postaci F = r P (), gdzie P jest wielomianem

stopnia i e na mocy (614) wielomiany te musz spenia rwnanie rniczkowe zwyczajne:
!

d2
d
(1 ) 2 2 + ( + 1) P () = 0 .
d
d
2

217

(615)

Przyrwnujc do zera wspczynniki przy potgach zmiennej otrzymujemy rwnanie rekurencyjne na wspczynniki wielomianu P , ktre ma jednoznaczne rozwizanie jeli tylko
ustali wspczynnik przy najniszej potdze. Zwyczajowo jako rozwizanie bierze si tzw.
wielomiany Legendrea dane wzorem
P =

1 d 2
( 1) ,
2 ! d

ktre naley jeszcze unormowa. Kade inne rozwizanie jest do proporcjonalne. Teoria
funkcji sferycznych jest bardzo bogata i mona j znale w licznych podrcznikach. Jej
aspekty zwizane z teori funkcji analitycznych a take z teori rwna rniczkowych
zostay tutaj cakowicie pominite. Celem rozwaa niniejszego Rozdziau byo bowiem
uwypuklenie struktury geometrycznej, zapisanej cakowicie we wasnociach algebry pl
X, Y, Z, to znaczy generatorw grupy obrotw.

218

7
7.1

Teoria powizania (koneksji)

Pole grawitacyjne jako pole ukadw inercjalnych

Jeli rozdziay powicone pojciu pola wektorowego nale w gruncie rzeczy do teorii rwna rniczkowych pierwszego rzdu, to niniejszy rozdzia stanowi reeksj nad rwnaniami
drugiego rzdu. Takich rwna dostarcza nam np. mechanika, gdzie ruchem punktu materialnego o masie m rzdzi druga zasada Newtona, bdca wanie rwnaniem drugiego
rzdu:
1
xk = F k (x, t) .
(616)
m
Wiemy te, e powysze rwnanie obowizuje jedynie w ukadzie inercjalnym, bowiem w ukadzie nieinercjanym przypieszenie wcale nie pokrywa si z drug pochodn,
lecz jest jeszcze obcione rnymi dodatkami (Coriolisa, dorodkowe itd.), ktrych wyliczaniem drczymy studentw pierwszych lat studiw, zanim wreszcie damy im do rki
racjonalne narzdzia pozwalajce na prost analiz wystpujcych tu zjawisk. Konstrukcji
tych wanie narzdzi powicony jest niniejszy Rozdzia.
Zacznijmy od prostego przypadku przestrzeni anicznej. Tak wanie wyglda czasoprzestrze w modelu stworzonym przez Galileusza i Newtona. Warto bowiem traktowa
czas i przestrze na tym samym poziomie. Jeli zatem (y a ) = (t, x, y, z) stanowi prostoliniowy ukad wsprzdnych w takiej czterowymiarowj przestrzeni anicznej, to trajektorie
cia swobodnych (tzn. takich, na ktre nie dziaa adna sia) s liniami prostymi, czyli
po prostu rozwizaniami rwnania rniczkowego
ya = 0 .

(617)

(Zwracam uwag, e w takim sformuowaniu parametr , czyli zmienna niezalena w powyszym rwnaniu, nie musi si pokrywa ze wsprzdn czasow t.) Jak pisaem we
Wstpie, geometria rniczkowa to sztuka uprawiania analizy matematycznej w sposb
niezaleny od ukadu wsprzdnych. Zobaczmy wic jak wyglda to samo rwnanie w
dowolnym, by moe krzywoliniowym, ukadzie wsprzdnych (xk ):
y a k
x
xk
y a k
2ya k l
=
x

+
x x = 0 .
xk
xk xl

y a =
ya

(618)

W celu wyliczenia przypieszenia xm we wsprzdnych (xk ) pomnoymy obie strony

m
y a
przez macierz x
, odwrotn do macierzy x
k . Poniewa zachodzi:
y a
xm y a
= km ,
y a xk
otrzymujemy:
xm +

xm 2 y a k l
x x = 0 .
y a xk xl
219

(619)

Jeli teraz wprowadzi oznaczenie:

m
kl :=

xm 2 y a
,
y a xk xl

(620)

to powysze rwnanie mona przepisa w nastpujcej formie:

xm + m
k x l = 0 .
kl x

(621)

m
Uwaga na symetri: m
kl = lk ! Wynika ona z symetrii drugich pochodnych.
k
Gdyby ukad (x ) by rwnie prostoliniowy, tzn. gdyby zaleno midzy wsprzda
nymi (y a) a (xk ) bya liniowa, to macierz pierwszych pochodnych y
byaby staa, zatem
xl
2 ya
drugie pochodne xk xl byyby tosamociowo rwne zeru i rwnanie (621) dawaoby znw

xm = 0 .

(622)

k
Natomiast w oglnym przypadku wspczynniki m
kl mierz odstpstwo ukadu (x ) od liniowoci (inercjalnoci) i rwnanie (622) jest bdne! Prawo bezwadnoci Galileusza,
tzn. pierwsz zasad dynamiki Newtona, wyraa bowiem rwnanie nieliniowe (621), ktre
jedynie w ukadzie inercjalnym sprowadza si do (617). Nieliniowe dodatki m
k x l zawiekl x
raj wanie te wszystkie siy odrodkowe, Coriolisy i inne kcyjne przypieszenia,
zwizane z nieinercjalnoci ukadu (xk ).
Do czasw Einsteina panowaa zgoda, e prawdziwe rwnania dynamiki naley zawsze odnosi do ukadu inercjalnego, utosamiajc to pojcie z prostoliniowym ukadem
wsprzdnych w Galileuszowsko-Newtonowskiej (czyli po prostu anicznej) czasoprzestrzeni. Dopiero Einstein podda w wtpliwo ten dogmat i przypuci myl, e czasoprzestrze jest krzywa, to znaczy nie istniej na niej adne ukady prostoliniowe. Jeli jednak
jego postulat wzgldnoci, to znaczy niezalenoci praw zyki od ukadu wsprzdnych, jest speniony, to jaki sens miaoby rwnanie Newtona (617) opisujce ruch czstki
swobodnej, skoro zapisane w nieinercjanym ukadzie w postaci (622) jest ewidentnie nierwnowane tamtemu, zapisanemu w postaci (621)? Przecie wybierajc dzikie ukady
wsprzdnych mona dowolnie zmienia warto dodatku m
k x l w rwnaniu (621)! W
kl x
ten sposb rwnanie to przestaoby mie jakikolwiek sens.
Musi wic istnie w czasoprzestrzeni jaka struktura geometryczna, ktra pozwoli zmierzy prawdziwe przypieszenie i odrni je od kcyjnego, bdcego jedynie wynikiem
stosowania niewaciwej parametryzacji.
Teoria wzgldnoci Einsteina opisuje tak struktur postulujc, e cho nie istniej
globalne ukady inercjalne, to w kadym punkcie czasoprzestrzeni istnieje lokalny ukad
inercjalny, do ktrego naley odnie rwnanie ruchu swobodnego (617).
Co to jest ukad inercjalny? Czy to jest po prostu ukad wsprzdnych? No nie, nawet w czasoprzestrzeni Galileusza-Newtona nie byo wyrnionego ukadu wsprzdnych,
bowiem wszystkie ukady prostoliniowe byy rwnowane, czyli rwnie dobre. Tutaj te
ukad inercjalny w punkcie x M rozmaitoci rniczkowalnej M opiszemy jako klas rwnowanych ukadw wsprzdnych w otoczeniu tego punktu. W tym celu wprowadzimy
nastpujc relacj rwnowanoci w zbiorze takich ukadw wsprzdnych:

220

Denicja 1: Dwa ukady wsprzdnych, (xk ) oraz (y a ) okrelone w otoczeniu punktu

x M nazywamy rwnowanymi ze wzgldu na x i zapiszemy: (xk ) x (y a ), wtedy i
2 a
tylko wtedy, gdy zachodzi x kyxl (x) = 0.
Za chwil pokaemy, e jest to rzeczywicie relacja rwnowanoci. Zatem zbir wszystkich ukadw wsprzdnych wok punktu x rozpada si na rozczne klasy ukadw rwnowanych.
Denicja 2: Ukadem odniesienia w punkcie x M nazywamy klas ukadw rwnowanych w powyszym sensie.
Pole grawitacyjne naley sobie wyobraa jako pole lokalnych ukadw inercjalnych.
Rwnania Newtona naley odnosi wanie do ukadw inercjalnych. Nie wyklucza to jednak posugiwania si ukadami nieinercjalnymi. Poza przypadkiem paskim inercjalno
ukadu wsprzdnych moe by jedynie punktowa: gdy jest on inercjalny w punkcie x,
to w ssiednich punktach ju zazwyczaj nie. W takich sytuacjach jestemy zmuszeni do
stosowania nieinercjalnego ukadu wsprzdnych, czyli takiego, w ktrym rwnanie ruchu
swobodnego przyjmuje posta (621). Natomiast wielkoci m
kl naley odnosi do dowolnego
ukadu (y a ) z klasy lokalnego ukadu inercjalnego. Pokaemy, e wzr (620) jest dobr
denicj tych wielkoci, niezalen od wyboru reprezentanta (y a) z klasy rwnowanoci.
Jeli przypadkowo nasz ukad (xk ) jest inercjalny w punkcie x, czyli rwnowany z (y a ), to
akurat w tym punkcie dodatki m
k x l znikn, ale w ssiednich punktach naog nie znikn.
kl x
Na tym wanie polega rnica midzy pask a krzyw czasoprzestrzeni. Paska to taka,
e istniej w niej globalne ukady inercjalne. Einsteinowska teoria grawitacji, bez ktrej
nie mona sobie wyobrazi misji kosmicznych ani nawet codziennie uywanego systemu
nawigacji satelitarnej GPS, polega wanie na rezygnacji z zaoenia o istnieniu globalnych
ukadw inercjalnych.
Jeli rwnanie (621) przepisa w postaci rwnania Newtona:
xm = m
k x l .
kl x

(623)

to prawa strona opisuje siy grawitacyjne dziaajce na czstk w ukadzie wsprzdnych

(xk ). Wielko ta nie ma jednak adnego znaczenia geometrycznego, bowiem zaley od wyboru ukadu wsprzdnych. W szczeglnoci lokalnie, w danym punkcie czasoprzestrzeni,
mona j wyeliminowa uywajc inercjalnego ukadu wsprzdnych. Wtedy m
kl = 0 i ta
sia grawitacyjna znika. Rewolucja w myleniu o grawitacji dokonaa si wanie wtedy,
gdy Einstein zrozumia, i sytuacja taka odpowiada wanie opisowi zjawisk grawitacyjnych
zachodzcych w swobodnie spadajcej windzie (wersja z 1915 roku) czy te (wersja wspczesna) w swobodnie orbitujcej stacji kosmicznej. Panuje tam stan niewakoci, to znaczy
odczuwamy, i siy grawitacyjne zostay rzeczywicie wyeliminowane. Jednak nie mona
na og wyeliminowa tych si globalnie. Obserwujemy bowiem, e trajektorie rnych cia
znajdujcych si w stacji kosmicznej nie rozbiegaj si do nieskoczonoci, jak wizka prostych w paskiej przestrzeni anicznej, lecz okraj centrum grawitacji, w orbicie ktrego
znajduje si stacja. A zatem grawitacja, cho lokalnie wyeliminowana, manifestuje si w
zakrzywieniu przestrzeni, czego wynikiem jest globalna struktura trajektorii cia swobodnie
orbitujcych.
221

7.2

Problem ortodromy i geometrie nie-euklidesowe

Podobna struktura geometryczna wystpuje w nawigacji, gdzie chodzi o znalezienie najprostszej drogi na powierzchni globu ziemskiego. Jeli wyobraa sobie t powierzchni
jako sfer S 2 , to linie proste na sferze s wielkimi okrgami. eglarze nazywaj tak
lini na powierzchni globu ortodrom. Biorc ortodromy w charakterze linii prostych
na sferze, mona zbudowa aksjomatycznie geometri nie-euklidesow, zwan geometri
sferyczn, w ktrej wiele denicji i twierdze mona bezporednio przenie z geometrii
Euklidesa. Jednak zasadnicza rnica midzy geometri Euklidesa a sferyczn polega na
tym, e nie obowizuje tutaj synny pity aksjomat mwicy i przez punkt nie lecy na
prostej przechodzi jedyna prosta do niej rwnolega. Na sferze nie ma rwnolegych: kade
dwie proste (wielkie okrgi) przecinaj si!
S te modele geometrii, w ktrych ten aksjomat jest gwacony w inny sposb: np. w
modelu obaczewskiego jest bardzo wiele linii rwnolegych przechodzcych przez wybrany
punkt, a nie tylko jedna.
W takich przestrzeniach informacj o wasnociach linii prostych wygodnie jest kodowa przy pomocy pola lokalnych ukadw inercjalnych, jak w przypadku problemu
grawitacji. Najwczeniej poznan krzyw przestrzeni, dla ktrej opis oparty na geometrii euklidesowej przesta wystarcza, bya wanie powierzchnia globu ziemskiego w dobie
wielkich odkrywcw geogracznych i na jej przykadzie zilustrujemy konstrukcj struktury
powizania.
Ot eglujc po oceanie najatwiej jest trzyma si tzw. loksodromy, czyli linii przecinajcej siatk geograczn zoon z poudnikw i rwnolenikw pod staym ktem. W
takiej egludze sternik musi po prostu trzyma cigle ten sam kurs kompasowy. We wsprzdnych geogracznych (, ) rwnanie takiej trajektorii ruchu wyglda rzeczywicie tak,
jak rwnanie (622):
=0,
(t)
(t)
=0,
(624)
co gwarantuje liniow zaleno obu wsprzdnych od parametru.
Nazwa loksodroma pochodzi od greckich sw lokss ukony, oraz droma linia
prosta. Ale, poal si Boe, c to za prosta! W egludze po morzu Batyckim moe by nawet przydatna, ale wystarczy popatrze na globus by zauway, e egluga po loksodromie
z Plymouth do Nowego Yorku to ogromna strata czasu! A w pobliu biegunw loksodroma
coraz bardziej zblia si do spirali Archimedesa i poruszanie si po niej przypominaoby
raczej taniec w. Wita ni jakiekolwiek sensowne zmierzanie do celu.
Gdyby na globus nacign gumk umocowan kocami w dwch miastach lecych po
rnych stronach oceanu, to wyznaczyaby ona zupenie inn tras, wielkie koo na globusie, czyli wanie ortodrom. Czujemy instynktownie, e wskazuje ona najkrtsz drog
midzy punktem startu a punktem docelowym. Wyznaczanie ortodromy to najbardziej
typowe zadanie, jakie rozwizuj studenci wydziau nawigacji w szkole morskiej. Trzeba
si tu wyzby nostalgii za funkcjami liniowymi, bowiem rwnanie rniczkowe opisujce
ortodrom wzgldem wsprzdnych geogracznych (, ) jest duo bardziej skomplikowane ni warunek (624) na znikanie przypieszenia, tzn. drugich pochodnych. Aby je
tutaj wyprowadzi zauwamy, e w kadym punkcie globu (0 , 0 ) mona wybra takie
222

Rysunek 23: Rzut siatki geogracznej na paszczyzn styczn do kuli.

lokalne wsprzdne (x, y), eby przynajmniej w tym jednym punkcie rwnanie ortodromy
wygldao tak jak (624):
x(t) = 0 ,
y(t) = 0 .
(625)
W tym celu rozwaymy paszczyzn styczn do globusa w naszym miejscu postoju
(0 , 0 ) niech bdzie to na przykad kartka papieru. Jak to wida na rysunku 23, rzut
siatki geogracznej z globusa na nasz kartk daje wysoce nie-prostoliniowy ukad wsprzdnych. Gdyby nasze miejsce postoju znajdowao si na ldzie, to siatka ta zupenie nie
nadawaa by si jako lokalna mapa do celw geodezyjnych, takich jak: wytyczanie sieci
rwnolegych ulic czy obrysw dziaek w naszej miejscowoci.
Do tych celw najlepiej posugiwa si siatk wsprzdnych kartezjaskich na kartce.
Gdy zrzutujemy je (przy pomocy rzutu prostopadego) z naszej kartki papieru na globus,
otrzymamy wanie lokalnie najlepsze, wyprostowane wsprzdne. Wybierzmy na przykad o X w kierunku wschodnim za o Y prostopadle, w kierunku pnocnym, przy
czym, dla prostoty rachunkw, niech obie bd zaczepione wanie w naszym miejscu postoju (0 , 0 ) (zob. rys. 2.). Odrobina znajomoci trygonometrii pozwoli nam stwierdzi,
e zaleno miedzy wsprzdnymi geogracznymi a naszymi lokalnie prostoliniowymi
wsprzdnymi (x, y), skopiowanymi z paskiej kartki, wyraa si nastpujcymi wzorami:
= 0 y + Ax2 + czony wyszego rzdu ,
= 0 + x(1 + By) + czony wyszego rzdu .

(626)
(627)

Pewna doza nonszalancji w zapisie powyszych wzorw pozwala zwrci uwag na ich
struktur, a do tego ani warto staych A i B, ani szczegowa informacja o czonach
223

Rysunek 24: Wsprzdne geograczne a lokalne wsprzdne prostoliniowe na sferze.

rzdu wyszego ni kwadratowy, nie jest potrzebna. Ot czony rzdu zerowego zostay
wprowadzone tylko po to, by odpowiednio scentrowa nasze wsprzdne, tzn. by zero
ukadu (x, y) znalazo si wanie w punkcie (0 , 0 ). Wybr ten jest nieistotny z punktu
widzenia naszego celu, jakim jest wyprostowanie rwnania ortodromy do najprostszej
postaci (625). Czony rzdu pierwszego zostay wybrane tak, by osie X i Y byy odpowiednio skierowane. Znak minus przed zmienn y w pierwszym rwnaniu pochodzi std,
e matematyk liczy szeroko geograczn od bieguna pnocnego w d, na poudnie.
Tymczasem nawigator woli liczy wsprzdn y na mapie w gr, na pnoc. To rwnie
jest zupenie nieistotne z punktu widzenia naszego celu: dowolna liniowa transformacja
wsprzdnych (x, y) bdzie rwnie dobra. Take czony wyszego rzdu s nieistotne, bowiem w punkcie (x, y) = (0, 0) nie daj one wkadu do rwnania (625). To co istotne, to
czony kwadratowe, reprezentowane tutaj przez dwie stae: A i B. Odrobina znajomoci
trygonometrii wystarczy, by si przekona, e ich warto wynosi:
A=

1
sin 0 cos 0 ,
2

B = ctg 0 .

(628)

Gdybymy mieli osi na stae w miejscowoci (0 , 0 ), to ju nigdy inna mapa nie byaby
nam potrzebna: ta jest najlepsza ze wszystkich moliwych. Jeli jednak punkt (0 , 0 ) znajduje si na oceanie a my jestemy nawigatorami w podry, to niestety nasza doskonaa
(w otoczniu punktu (0 , 0 )) mapa wkrtce si zdezaktualizuje i trzeba byoby j szybko wymieni na inn, dostosowan do innego punktu. No ale nie moemy wozi ze sob
tak ogromnej liczby map: po jednej dla kadego maego otoczenia kolejno mijanych punktw globu! Przepromy si zatem z bardziej globalnymi wsprzdnymi geogracznymi i
przeliczmy rwnanie ortodromy (625) (oznaczonej kolorem czerwonym na rys. 24) do tych
224

wsprzdnych. Rniczkujc stronami wzory (626) i (627) otrzymujemy:

=
=
=
=

y + 2Axx ,

y + 2Ax x + 2Ax
x,
x + Bxy + B xy
,
x + 2B x y + Bx
y + B xy .

(629)
(630)
(631)
(632)

Ale w zmiennych wyprostowanych rwnanie ortodromy to znikanie drugich pochodnych

(625). Zatem w naszym punkcie postoju (x, y) = (0, 0) rwnanie ortodromy wyglda nastpujco:
= 2Ax x = 2A 2 ,
= 2B x y = 2B ,
(uwzgldniono zwizki: = y oraz = x,
wynikajce z (629) i (631)). Po wstawieniu
wartoci staych (628) otrzymujemy nastpujce rwnanie ortodromy:
= 2 sin cos ,
= 2 ctg ,

(633)
(634)

obowizujce ju uniwersalnie, w kadym punkcie (, ), tzn. na caym globie. Rwnania te

s rwnowane ukadowi (623), to znaczy xm = m
k x l , gdzie wspczynniki przyjmuj
kl x
nastpujce wartoci:
= sin cos , = = ctg ,

(635)

a pozostae s rwne zeru:

= = = = = 0 .
Kapitan statku eglujcego po oceanie nie musi zatem wozi caej (nieskoczonej) kolekcji dobrych map, czyli lokalnych ukadw inercjalnych, w ktrych rwnanie ortodromy
ma posta (625), bowiem caa o nich informacja zostaa zakodowana we wzorach (635) i
to ona wystarcza do znalezienia ortodromy.

7.3

Matematyczny opis teorii powizania

Sformalizujemy teraz powysze opowiadania w postaci twierdze matematycznych.

Twierdzenie: Relacja x wprowadzona w paragrae 7.1 w postaci Denicji 1 jest
relacj rwnowanoci.
Dowd: Naley pokaza zwrotno, symetri oraz przechodnio tej relacji.
Zwrotno jest oczywista: jeli oba ukady s identyczne: xa = y a , to macierz pierwy a
a
szych pochodnych jest macierz jednostkow: x
k (m) = k , i wobec tego macierz drugich
2
a
pochodnych jest rwna zeru: x kyxl (m) = 0.
225

Aby wykaza symetri skorzystamy z rwnania (619):

y c xk
= ac .
xk y a
Dziaajc na obie strony operatorem rniczkowym

xl
=
,
y b
y b xl
otrzymamy zero. Zachodzi wic:

0= b
y

y c xk
xk y a

Dziaajc na obie strony macierz

0=
skd otrzymujemy:

xn
y c

xl 2 y c xk
y c 2 xk
+
.
y b xl xk y a xk y b y a

(636)

otrzymamy:

2 k
xn xl 2 y c xk
n x
+

,
k
y c y b xl xk y a
y b y a

2 xn
xn xl 2 y c xk
=

.
y b y a
y c y b xl xk y a
2 a

(637)

(638)

2 n

Jeli zatem zachodzi x kyxl (m) = 0, to rwnie y b xya (m), co dowodzi symetrii relacji.
z r
Aby wykaza przechodnio, skorzystamy ze wzoru na pochodn superpozycji: x
k =
z r y a
. Wobec tego:
y a xk
2 zr
xl xk

=
=
=
=

z r y a
xl y a xk
!
z r y a z r y a
+
xl y a xk y a xl xk
!
y b z r y a
z r 2 y a
+
xl y b y a xk y a xk xl
y b 2 z r y a
2 y a z r
+
.
xl y b y a xk xk xl y a

(639)

Zatem jeli (xk ) m (y r ) i (y r ) m (z a ), to oba czony po prawej stronie rwnania (639)

2 a

znikaj. Zatem, x kzxl (m) = 0, czyli (xk ) m (z a ). Relacja jest wic przechodnia.
Pamitamy, e lokalny ukad odniesienia to klasa rwnowanoci, na jakie relacja m
dzieli zbir wszystkich lokalnych ukadw wsprzdnych okrelonych w otoczeniu punktu
x. Klas, do ktrej naley ukad (y a ) oznaczmy przez = [(y a )] a zbir wszystkich takich
klas oznaczmy przez Kx M. Gdy (xk ) jest dowolnym ukadem wsprzdnych, to klasa ta
jednoznacznie deniuje tablic m
kl wzorem (620), ktry warto tutaj powtrzy:
m
kl :=

xm 2 y a
,
y a xk xl
226

gdzie (y a ) jest dowolnym reprezentantem tej klasy. Wynika to z nastpujcego faktu:

Lemat 1: Jeli (y a ) oraz (z r ) nale do tej samej klasy Kx M, to znaczy gdy s
sobie rwnowane, to zachodzi tosamo:
xm 2 y a
xm 2 z r
=
.
y a xk xl
z r xk xl

(640)

Dowd: Skorzystamy ponownie z formuy (639). Jeli (y a) oraz (z r ) s rwnowane,

2 zr
to zachodzi yb y
a = 0 i formua ta redukuje si do:
2zr
z r 2 y a
=
.
xl xk
y a xk xl
Mnoc obie strony przez

xm
z r

otrzymujemy

xm 2 z r
xm z r 2 y a
xm 2 y a
=
=
.
z r xl xk
z r y a xk xl
y a xk xl

Widzimy wic, e tablica wspczynnikw m
zaley
od
samej
klasy
,
a
nie
od
wyboru
kl
konkretnego reprezentanta, ktrego uylimy do jej wyliczenia wzorem (620).
Okazuje si, e tablica ta jednoznacznie charakteryzuje t klas:
Lemat 2: Dla dowolnego wyboru wartoci elementw tablicy m
kl (byle tylko bya sym
m
metryczna: kl = lk ) istnieje jedna i tylko jedna klasa, dla ktrej zachodzi wzr (620).
Dowd: Wystarczy oczywicie znale jakiegokolwiek reprezentanta tej klasy, czyli
ukad wsprzdnych (y a ) dla ktrego zachodzi (620), bowiem na mocy poprzedniego lematu inne elementy tej klasy dadz ten sam wynik. Oznaczmy przez xk warto wsprzdnych naszego punktu x w ukadzie wsprzdnych (xk ) i rozwamy poprawione o
kwadratow poprawk wsprzdne, dane wzorem:
1
y m := xm + m
(xk xk )(xl xl ) .
2 kl

(641)

Zachodzi:
xn
y m
m
m l
l
n
=

(x

x
)
,
zatem
(x) = m
,
k
kl

xk
y m
2ym
xn
2ym
m
=

,
zatem
(x)
(x) = m
kl
kl .
xk xl
y m
xk xl

Wida wic, e zastaw liczb
dobrze parametryzuje zbir Kx M i moe by zastosowany jako ukad wsprzdnych na tym zbiorze. Zatem (xk , m
kl ) stanowi ukad wsprzdnych na zbiorze ukadw odniesienia we wszystkich punktach rozmaitoci M. Zbir
ten oznaczymy przez
[
KM =
Kx M .
(642)
(m
kl )

xM

227

Z dotychczasowych rozwaa wynika, e zbir ten ma struktur wizki wknistej, ktrej

m
wkna maj wymiar rwny wymiarowi przestrzeni tablic symetrycznych m
kl = lk . Jeli
dimM = n to grny wskanik moe przyjmowa n rnych wartoci. Natomiast pod wzgldem dolnych wskanikw tablic ta jest macierz symetryczn (n n), zawierajc n(n+1)
2
niezalenych informacji. W ten sposb wykazalimy, e
dim Kx M =

n2 (n + 1)
.
2

(643)

I tak dla n = 2 wymiar ten wynosi 6, dla n = 3 wynosi on 18 , za dla n = 4 wynosi a 40.
Wybierajc ukad wsprzdnych (xk ) w M ustalamy trywializacj wizki KM, bowiem
lokalnie jej elementy s w jedno-jednoznacznej odpowiednioci z elementami iloczynu karn2 (n+1)

tezjaskiego M R 2 . Zbadajmy jeszcze jak transformuj si wsprzdne elementu

KM przy zmianie wsprzdnych w M. Wybierzmy zatem inny ukad wsprzdnych
(z r ) w M i oznaczmy przez
r
2 a
r = z y

st
y a z s z t
nowe parametry naszego elementu, gdzie (y a) jest jego dowolnym reprezentantem: =
[(y a )]. Zachodzi
y a xl
y a
=
z t
xl z t
!
2 a
y

y a xl
=
z s z t
z s xl z t
!
xk y a xl y a 2 xl
xk 2 y a xl y a 2 xl
+
=
+ l s t .
=
z s xk xl z t
xl z s z t
z s xk xl z t
x z z
r

z
z x
Mnoc obie strony przez macierz y
a = xm y a otrzymujemy dany wzr transformacyjny:
r
k
l
r
2 m
r = z x x m + z x ,

(644)
st
kl
xm z s z t
xm z s z t
m

y
bowiem iloczyn macierzy odwrotnych uproci si: x
= lm .
y a xl
Widzimy, e obiekty geometryczne bdce elementami wizki KM nie s tensorami, bowiem ich wsprzdne nie transformuj si wedug tensorowego prawa transformacyjnego,
ktre odpowiadaoby pierwszemu skadnikowi po prawej stronie rwnania (644). Dochoz r 2 xm
dzi bowiem drugi czon x
m z s z t o zupenie nie-tensorowym charakterze. W szczeglnoci
wkno Kx M nie jest przestrzeni wektorow, bowiem prawo transformacyjne (644)
cho liniowe jest jednak niejednorodne i nie zachowuje ni sumy ni iloczynu. Nie ma
zatem sensu dodawa ani mnoy przez liczb ukadw odniesienia.
Natomiast wykazane prawo transformacyjne zachowuje struktur aniczn wkien.
Oznacza to, e tak jak w przestrzeni anicznej, punkty przestrzeni Kx M mona odejmowa, w wyniku czego powstaje jaki wektor czcy te punkty. Jeli zatem mamy dwa

228

(1)

(2)

ukady odniesienia w punkcie x M, mianowicie oraz , to na mocy (644) zachodzi:

(1)
rst

(2)
rst =

(2)
z r xk xl (1)m
m

kl
kl
m
s
t
x z z

(645)

Spostrzeenie to oznacza, e ten wektor czcy oba ukady odniesienia, czyli po prostu
(1)

(2)

rnica , jest tensorem 1-kontrawariantnym i 2-kowariantnym.

Denicja: Powizaniem (koneksj) na rozmaitoci M nazywamy cicie wizki KM,
M x (x) Kx M ,
czyli wyrznienie w kadym punkcie x M szczeglnego ukadu odniesienia (x) i to w
taki sposb, by jego wsprzdne m
kl (x) byy funkcjami gadkimi. Ukady wsprzdnych
nalece do wybranej klasy nazywamy ukadami inercjalnymi w punkcie x. Krzywa, ktra
w kadym swym punkcie spenia rwnanie rniczkowe
y a = 0 jeli tylko (y a ) (x)
(zob. (617)), nazywa si ortodrom. Elementy tablicy liczbowej m
kl (x) nazywa si wspczynnikami koneksji.
Wniosek 1: Rwnanie ortodromy w dowolnym (niekoniecznie inercjalnym) ukadzie
wsprzdnych wyglda nastpujco:
xm + m
k x l = 0 .
kl (x)x

(646)

Widzimy, e wspczynniki koneksji m

kl (x) nios pen informacj o strukturze powizania
(x).
Wniosek 2: Ukad wsprzdnych (xk ) jest inercjalny w punkcie x wtedy i tylko wtedy,
gdy wspczynniki koneksji znikaj w tym punkcie, tzn. gdy m
kl (x) = 0.
Wektor przypieszenia.
W przestrzeni (M, ) wyposaonej w struktur powizania, lewa strona powyszego
rwnania ma sens geometryczny nie tylko dla ortodromy, ale dla dowolnej krzywej sparametryzowanej
R ( ) = (xk ( )) M .

Jest ona mianowicie wektorem, ktry nazwiemy wektorem przypieszenia krzywej w punkcie x:


k l
a(x) := xm + m
(x)
x

Tx M .
(647)
kl
xm
Aby si przekona, e denicja ta nie zaley od wyboru ukadu wsprzdnych wystarczy
pokaza, e domniemane skadowe (
xm + m
kl (x)) rzeczywicie transformuj si jak skadowe wektora przy przejciu od jednego do drugiego ukadu wsprzdnych. Gdy jeden z
tych ukadw (oznaczmy go przez (y a )) jest inercjalny, wtedy sprawa jest prosta, bowiem
prawo transformacyjne wynika natychmiast z wzoru (618), przepisanego w nastpujcy
sposb:

y a 
k l
ya = m xm + m
(x)
x

.
(648)
kl
x
229

Jeli natomiast (z r ) nie jest ukadem inercjalnym, to najprociej uzyska dowd odnoszc
si do jakiego ukadu inercjalnego (y a ) i korzystajc z tosamoci:


y a  q q
y a  m
s t
a
m
k l
z

(x)
z

=
y

=
x

(x)
x

.
st
kl
z q
xm
r

z
Mnoc obie strony przez macierz y
a i wykorzystujc wzr na pochodn superpozycji:
a
r
r
z y
z
= xm , otrzymujemy dane prawo transformacyjne:
y a xm

r (x)z s z t =
zr +
st


z r  m
m
k l
x

(x)
x

.
kl
xm

wiczenie: Wyprowadmy powyszy wzr bezporednio z prawa transformacyjnego

(644) dla wspczynnikw koneksji.
Zwracamy uwag, i w obliczeniach z mechaniki skadowe wektora przypieszenia oznaD
wektora prdkoci v m = x m :
czane s czsto jako absolutne pochodne D
am = xm + m
k x l =
kl (x)x

d m
D m
k l
v + m
v .
kl (x)v v =:
dt
D

(649)

Wrcimy do tej sprawy w dalszym cigu naszego wykadu, gdy bdziemy mwili o pochodnej kowariantnej.
Przykad 1: Kada przestrze aniczna M nosi na sobie kanoniczn struktur powizania f lat , w ktrej ukadami inercjalnymi s wszystkie prostoliniowe ukady wsprzdnych na M. Struktur tak nazywamy pask. Istot tej paskoci jest fakt, i istniej w
niej globalne ukady inercjalne, to znaczy takie ukady wsprzdnych, ktre s inercjalne
w kadym punkcie swej dziedziny. Jeli (y a) jest takim ukadem wsprzdnych, to kady
inny ukad (xk ) o tej wasnoci bierze si z (y a ) przez linow transformacj:
xk = Aka y a + B k ,
gdzie tablice liczbowe Aka oraz B k s stae. Wynika to z faktu, i rwnowano ob ukadw
2 a
implikuje ukad rwna rniczkowych: x kyxl = 0. Musi on by speniony nie tylko w
jednym punkcie, ale w caym jego otoczeniu. Rozwizaniem tego ukadu s jedynie funkcje
liniowe.
Oczywicie pasko nie musi by od razu globalna, ale moe dotyczy ograniczonego
cho grubego obszaru rozmaitoci M. W takim przypadku przestrze wyglda jak obszerna, paska rwnina, jednak ograniczona, otoczona grami czyli obszarami, ktre nie s
ju paskie.
Przykad 2: W trjwymiarowej przestrzeni euklidesowej wybierzmy prostoliniowe
wsprzdne (xk ) = (x, y, z). Wspczynniki paskiej koneksji znikaj w tym ukadzie ex
denitione. Linie proste s tu rozwizaniami ukadu rwna:

x = 0 ,
y = 0 ,

z = 0 .
230

(650)

Przejdmy teraz do wsprzdnych sferycznych (r, , ), zdeniowanych przy pomocy transformacji (2). Rniczkujc kolejno wzory (2) moemy drog prostego przeliczenia przeksztaci powysze rwnania do nastpujcej postaci:
r r 2 sin2 r 2 = 0 ,
+ 2 1r r + 2 ctg = 0 ,
2 sin cos + 2 1r r = 0 .

(651)

Wspczynniki koneksji (skdind moliwe do wyliczenia z denicji (620)) s rwne wspczynnikom wyrazw kwadratowych wzgldem prdkoci w tych rwnaniach (wypisujemy
jedynie te, ktre nie s tosamociowo rwne zeru):
r = r sin2 ,
r = r ,
= ctg ,
r = 1r ,
= sin cos , r = 1r .

(652)

Przykad 3: Przedmiot zainteresowania eglarzy: powierzchnia globu ziemskiego, czyli

sfera S 2 , jest wyposaona w naturaln struktur powizania. Tego wanie powizania uywaj nawigatorzy do obliczania ortodromy. Opisalimy je w Paragrae 7.2 w nastpujcy
sposb: ukad inercjalny w dowolnym punkcie x S 2 to rzut prostopady na sfer dowolnego ukadu prostoliniowego na paszczynie stycznej do sfery w tym punkcie (patrz Rysunek
23). Relacj midzy rzutem na sfer tych wsprzdnych prostoliniowych a wsprzdnymi
geogracznymi ilustruje rysunek 24. Wyliczajc drugie pochodne jednych wzgldem drugich otrzymujemy opis tego powizania we wsprzdnych geogracznych (, ), to znaczy
warto (635) wspczynnikw koneksji:
= sin cos , = = ctg ,
przy czym pozostae znikaj. Ortodroma, to linia speniajca rwnania (646), to znaczy:
= 2 sin cos ,
= 2 ctg .

7.4

Wany przykad przestrzeni z powizaniem: opis ruchu w

ukadzie nieinercjalnym

Niech M bdzie czterowymiarow czasoprzestrzeni Galileusza, tzn. przestrzeni aniczn,

wyposaon w struktur czasu absolutnego, to znaczy funkcj liniow t. Jako przestrze
aniczna, nosi ona na sobie trywialn (pask) struktur powizania. Ukady inercjalne
to liniowe ukady wsprzdnych. Niech bdzie dany liniowy ukad wsprzdnych (y ),
= 0, 1, 2, 3, zgodny ze struktur czasu, tzn. taki e y 0 = t. Wsprzdne przestrzenne
(y k ), k = 1, 2, 3); mona traktowa jak wsprzdne kartezjaskie punktu y w trjwymiarowej przestrzeni Euklidesowej, wyposaonej w pask metryk gkl = kl . Rozwamy
231

teraz nieinercjalny ukad wsprzdnych (x ) = (x0 , x), zwizany z ukadem inercjalnym

nastpujc transformacj:
y 0 = x0 = t ,
y = r(t) + O(t)x ,

(653)
(654)

gdzie O(t) jest zalen od czasu transformacj obrotu przestrzeni euklidesowe, za r(t)
opisuje ruch rodka tego obrotu. Transformacja odwrotna wyglda nastpujco:
x0 = y 0 = t ,
x = O1 (t) (y r(t)) .

(655)
(656)

Obliczmy teraz wspczynniki tej koneksji w ukadzie nieinercjalnym. Zauwamy po pierwsze, e

x0
= 0 ,
y
zatem:
x0 2 y
x0 2 y 0
0 = = 0 = 0 ,
y x x
y x x
bowiem y 0 jest funkcj liniow (patrz (653)), wic jej drugie pochodne znikaj. Rwnie
m
kl =

xm 2 y n
=0,
y n xk xl

bowiem zgodnie z (654) przestrzenne skadowe (y n ) zale liniowo od przestrzennych skadowych (xk ), zatem drugie pochodne znikaj tosamociowo. Wobec tego jedyne nietrywialne wspczynniki koneksji to k00 oraz k0l . Jeli zatem rozwaamy trajektori:
R ]a, b[ t (x (t)) = (t, x(t)) ,
to zerowa skadowa przypieszenia zeruje si:
a0 = x0 + 0 x x .
Natomiast jego skadowe przestrzenne:
ak = xk + k x x = xk + k00 x 0 x 0 + 2k0l x 0 x l = xk + k00 + 2k0l x l ,
poniewa x 0 = 1. Mona to zapisa macierzowo:
+ + 2Uv ,
a=x
gdzie wektor ma skadowe k00 , macierz U ma elementy macierzowe k0l , za wektor
prdkoci v ma skadowe x l .
232

Zanim przystpimy do rachunkw przypomnijmy proste fakty z trjwymiarowej geometrii euklidesowej. Macierz obrotu zachowuje metryk, czyli:
Oi j ik Okl = jl ,
co w notacji macierzowej oznacza, i transpozycja zamienia macierz O w odwrotn:
OT O = I OT = O1 .
Natomiast fakt, i caa rodzina obrotw O(t) zachowuje iloczyn skalarny:
(O(t)v|O(t)u) = (v|u)
po zrniczkowaniu wzgldem czasu implikuje:
0 =
=

O(t)v
O(t)u + O(t)vO(t)u
= OT (t)O(t)v
u + vO T (t)O(t)u
,
 

 

 

O1 (t)O(t)v
u + vO 1 (t)O(t)u
= v AT + A u ,

Wynika std, e AT + A = 0, czyli AT = A. Zatem

gdzie oznaczylimy A := O1 O.
macierz A jest antysymetryczna. Oznaczajc

0
z y

0
x
A := O1 O = z
,
y x
0

(657)

widzimy, e A(t)x = (t)x. Wektor (t) nazywa si chwilow prdkoci ktow naszego
ukadu nieinercjalnego. Teraz ju moemy przystpi do oblicze. Rniczkujc (654) po
czasie mamy:
y
x0
2y
x0 x
2y
x0 x0
x
y

= r + O ( x) ,
= r + Ox
= O ,

x = r + O ( x) +
x ,
= r + O ( x) + O
= O1 .

Ale y 0 jest funkcj liniow, wic jej drugie pochodne znikaj. Zatem
k =

xk 2 y
xk 2 y m
=
.
y x x
y m x x

W notacji macierzowej mamy wic:

x 2 y
x ,
= O1r + ( x) +
y x0 x0


x 2 y
=v ,
k0l x l = Uv =
v = O1 Ov
y x0 x


k00 = =

233

(658)
(659)

a w notacji wskanikowej:
k00 =

O1

k0l = Akl .

k

rl + Akm Aml + A kl xl ,

(660)
(661)

Ostatecznie otrzymujemy klasyczny wzr:

x + 2 v .
+ O1r + ( x) +
a=x

(662)

Skadnik O1r jest przyspieszeniem ruchu rodka ukadu r, przeliczonym do ukadu poruszajcego si. Wanie to przypieszenie odczuwamy, gdy pocig, poruszajc si po prostej,
przyspiesza lub hamuje. Skadnik ( x) nazywa si przyspieszeniem dorodkowym,

ktre odczuwamy gdy pocig jedzie po uku. Skadnik x

jest efektem dziaania przyspieszenia ktowego, odczuwalnym, gdy w czasie jazdy po uku pocig zwalnia lub przyspiesza.
Za proporcjonalny do prdkoci skadnik 2 v nazywa si przyspieszeniem Coriolisa.
Siedzc w fotelu nie odczuwamy go, bo wtedy v = 0. Zauwaymy ten skadnik dopiero
toczc kulki po pododze wagonu.

7.5

Krzywizna

Patrzc na skomplikowan posta wspczynnikw powizania (652) w zwykej przestrzeni euklidesowej lub zapisane przy ich pomocy rwnania (651), lub te ogldajc posta
wspczynnikw koneksji (658) (661), trudno byoby odgadn, e opisuj one przestrze
pask a w niej zwyke linie proste. Wiemy, e caa komplikacja wzia si z uycia krzywoliniowego (nieinercjalnego) ukadu wsprzdnych i natychmiast zniknie, jeli przeliczymy
wszystko do ukadu prostoliniowego. Zachodzi pytanie: czy istnieje jakie kryterium, ktre pozwolioby odrni takie pozorne, wsprzdniowe nieliniowoci od prawdziwych,
zwizanych z prawdziwym zakrzywieniem badanej przestrzeni.
Takiego kryterium dostarcza pojcie tensora krzywizny ktry stanowi prawdziw
miar odchylenia badanej struktury powizania na przestrzeni M od paskoci.
Gdyby przestrze bya paska w jakim otoczeniu punktu x M, to istniaby w tym
otoczeniu ukad wsprzdnych realizujcy warunek znikania wspczynnikw powizania
m
kl 0. Zatem dowodu na pasko przestrzeni dostarczylibymy, gdyby udao si nam
wyzerowa wspczynniki koneksji w caym otoczeniu punktu x przechodzc do wsprzdnych prostoliniowych jeli takie istniej. Tymczasem umiemy jedynie wyzerowa
te wspczynniki w jednym punkcie przechodzc do lokalnego ukadu inercjalnego w tym
punkcie.
Odmy na razie ambitny cel wyzerowania wspczynnikw w caym otoczeniu punktu x, i sprbujmy zblia si do tego celu metod kolejnych przyblie, poprzez wyzerowanie prznajmniej ich pochodnych w tym punkcie. Wprowadzimy nastpujce oznaczenie:
m
m
kln := n kl .

234

(663)

m
Jeli zatem w ukadzie wsprzdnych (xk ) zachodzi m
kl (x) = 0, natomiast kln (x) 6= 0, to
a
zobaczmy, czy istnieje ukad wsprzdnych (y ), w ktrym defekt ten zostaby naprawiony,
a (x) = 0, oraz
a (x) = 0.
to znaczy taki, w ktrym zachodzi
bc
bcd
Warunek znikania wspczynnikw koneksji w punkcie x oznacza, e oba ukady wsprzdnych s inercjalne, czyli s sobie rwnowane w tym punkcie. Oznacza to, e wszystkie
2 ya
2 xm
drugie pochodne zeruj si w tym punkcie: y
b y c (x) = 0 oraz xk xl (x) = 0. Dziaajc na
prawo transformacyjne (644), czyli:
a
k
l
a
2 m
a = y x x m + y x ,

bc
xm y b y c kl xm y b y c

(664)

i uwzgldniajc fakt, e wszystkie drugie pochodne

operatorem rniczkowym d = x
y d n
zeruj si, otrzymujemy w tym punkcie nastpujc zaleno
y a xk xl xn
y a 3 xm
m

+
n kl
xm y b y c y d
xm y b y c y d
!
y a xk xl xn m
3 xm
=
+
.
xm y b y c y d kln y b y c y d

a = d
a =

bcd
bc

(665)

Trzecie pochodne starych wsprzdnych po nowych s cakowicie do naszej dyspozycji.

Zatem wybierajc je odpowiednio moemy wyzerowa wiele! Ale czy wszystko?
3 m
Niestety nie, bowiem tablica trzecich pochodnych ybyxc yd jest symetryczna, za przewidziana do unicestwienia tablica m
kln wcale nie musi by symetryczna. Konkluzja jest
zatem nastpujca: moemy wyzerowa jedynie cz cakowicie symetryczn tablicy m
kln
zoonej z pochodnych wspczynnikw koneksji, ale reszta pozostanie!
Omwimy nieco dokadniej t spraw. Dla dowolnej tablicy Qi1 ,...,is oznacza si jej cz
cakowicie symetryczn w nastpujcy sposb:
Q(i1 ,...,is ) :=

1 X
Q(1),...,(s) .
s! Ss

(666)

W szczeglnoci dla s = 3 bdziemy oznacza:

m
(kln) :=
Ale

1 m
m
m
m
m
(kln + m
nkl + lnk + nlk + lkn + knl ) .
6

xk xl xn m
xk xl xn m
=

,
y (b y c y d) kln
y b y c y d (kln)

(667)

(668)

poniewa permutowanie wskanikw (b, c, d) mona implementowa permutowaniem odpowiadajcych im wskanikw (k, l, n). Wobec tego formua (665) implikuje:
a

(bcd)

y a
=
xm

xk xl xn m
3 xm

+
y b y c y d (kln) y b y c y d
235

(669)

bo trzecie pochodne s ju symetryczne i ich symetryzacja nic nie zmienia. Odejmujc

(669) od (665) widzimy, e te trzecie pochodne odejmuj si:
a
a

bcd
(bcd) =


y a xk xl xn  m
m

.
kln
(kln)
xm y b y c y d

(670)

Zatem caa dowolno w wyborze ukadu wsprzdnych, przy pomocy ktrej mielimy
a znika. Jeli wystpuje nie-symetryczna cz
nadziej na wyzerowanie pochodnych
bcd
m
pochodnych wspczynnikw koneksji m
kln (kln) to jest ona jest niezniszczalna! Rzeczywicie, powyszy wzr wyglda jak prawo transformacyjne (591) dla skadowych tensora
1-kontrawariantnego oraz 3-kowariantnego. Jeli obiekt ten nie znika w jakim (inercjalnym!) ukadzie wsprzdnych to nie znika w adnym innym. W takim przypadku nie
istnieje w otoczeniu punktu x ukad wsprzdnych, w ktrym wspczynniki koneksji znikayby nie tylko w punkcie, lecz w caym otoczeniu, zatem przestrze nie jest paska! Miar
odstpstwa od paskoci jest wanie powyszy obiekt.
Denicja 1: Tensorem krzywizny rozmaitoci z powizaniem (M, ) nazywamy tensor
1-kontra- oraz 3-kowariantny, ktrego skadowe w dowolnym ukadzie inercjalnym wyraaj
si wzorem:
m
m
Kkln
:= m
(671)
kln (kln) .
Lemat: Skadowe tensora krzywizny s: 1) symetryczne w pierwszych dwch dolnych
wskanikach:
m
m
Kkln
= Klkn
,
(672)

natomiast: 2) ich cakowicie symetryczna cz znika tosamociowo:

m
m
K(kln)
= m
(kln) (kln) = 0 .

(673)

Powysza tosamo nosi nazw tosamoci Bianchiego pierwszego rodzaju. Mona j

przepisa w nastpujcy sposb:
m
0 = K(kln)
=

1
m
m
m
m
m
m
(Kkln
+ Knkl
+ Klnk
+ Knlk
+ Klkn
+ Kknl
)
6

1
m
m
m
(Kkln
+ Knkl
+ Klnk
) ,
3

(674)

bowiem na mocy symetrii (672) wyrazy wystpujce w sumie szeciu wyrazw s parami
rwne.
Denicj tensora krzywizny podan powyej naley rozumie w ten sposb, e gdy
k
a
(x ) nie jest ukadem inercjalnym, to najpierw trzeba znale wsprzdne Kbcd
w jakim
a
ukadzie inercjalnym (y ) a potem naley je przetransformowa do pierwotnego ukadu tak,
jak transformuj si skadowe tensora. Caa procedura nie zaley od wyboru ukadu (y a )
inercjalnego, bowiem formua (670) oznacza, e midzy ukadami inercjalnymi zachodzi i
tak transformacja tensorowa. Wychodzc z tej denicji znajdziemy teraz uniwersalny wzr
na tensor krzywizny, obowizujcy ju w dowolnym ukadzie wsprzdnych, niekoniecznie
inercjalnym.
236

Twierdzenie 1: Zachodzi uniwersalny wzr wyraajcy skadowe tensora krzywizny

poprzez wspczynniki koneksji oraz ich pochodne:


j m
j
m
m
m
Kkln
= n m
kl + kl nj (n kl) + (kl n)j

(675)

Dowd: Jako pomocniczy ukad inercjalny (y a ) wybierzmy najprostszy, polegajcy na

deformacji naszego ukadu (xk ) zgodnie z wzorem (641), to znaczy:
y m := xm +

1 m k
k
l
l
(x x )(x x ) ,
2 kl
m

gdzie (xk ) oznaczaj warto wsprzdnych naszego punktu x za kl oznaczaj warto

m
wspczynnikw koneksji w tym punkcie: kl = m
kl (x). Zachodzi:
m
y m
xn
y m
m
l
l
n
=

+
(x

x
)
=
(x)
=

;
(x) = nm ,

k
kl

m
xk
y m
xn
m
2ym
3ym
=
=
=0.

kl
xk xl
xk xl xn

(676)
(677)

Na mocy tosamoci (638) mamy

!

n
2 xn
xn xl 2 y c xk
(x)
=

(x)
=

ba .
y b y a
y c y b xl xk y a

(678)

Po takim przygotowaniu wystarczy skorzysta z prawa transformacyjnego (644) dla

wspczynnikw koneksji:
m
kl =

xm y b y c a
xm 2 y a

+
,
bc
y a xk xl
y a xk xl

(679)

a oznaczylimy ich wartoci w ukadzie wsprzdnych (y a ). Podziaamy

gdzie przez
bc
y d
teraz na obie strony operatorem rniczkowania xn = x
n y d i obliczymy otrzyman w ten
sposb pochodn w punkcie x. Ale w tym na pierwszy rzut oka bardzo skomplikowanym
a (x) = 0 bo ukad (y a )
wyraeniu bardzo wiele czonw znika, bowiem zachodzi: 1)
bcd
3
m
jest w tym punkcie inercjalny, oraz: 2) xkxyl xn = 0. Pozostaj zatem jedynie dwa czony,
ktre atwo si upraszczaj na mocy tosamoci (676) (678):
m
kln (x)

xm y b y c y d a
y d 2 xm 2 y a
=

(x)
+
(x)
y a xk xl xn bcd
xn y d y a xk xl
m a

m (x) .
=
kln
na kl
A zatem w naszym punkcie x zachodzi nastpujca tosamo:
m
b
c
d
j m
m = x y y y
a .
m
+

kln
kl nj
kln
y a xk xl xn bcd

237

Nie ma ona znaczenia geometrycznego, bowiem zaley od bardzo szczeglnego wyboru

ukadu wsprzdnych (y a ). Ale, jak wiemy z rozwaa poprzedzajcych denicj tensora
krzywizny, zalena od tego wyboru jest jedynie cz cakowicie symetryczna. Po jej odjciu
pozostaje nam nam wanie uniwersalny wzr na krzywizn, zgodnie z formu:
xm y b y c y d a

;
y a xk xl xn (bcd)



xm y b y c y d  a
j
m
a
m
+

(kln)
(bcd)
(kl n)j
y a xk xl xn bcd
xm y b y c y d
a
=
(Kbcd
)
y a xk xl xn
m
= Kkln
j
m
m
(kln) + (kl n)j =

j m
m
kln + kl nj

(680)

Ostatni rwno moglimy napisa dlatego, i formua (680) realizuje wanie nasz denicj: 1) oblicz tensor krzywizny w dowolnym ukadzie inercjalnym, a nastpnie: 2) przetransformuj jego skadowe tensorowo do twojego ukadu wsprzdnych (xk ). A zatem
uniwersalna formua na skadowe tensora krzywizny wyglda nastpujco:


j m
j
m
m
m
Kkln
= m
kln + kl nj (kln) + (kl n)j

(681)

co jest rwnowane tezie (675).


m
m
m
Zauwamy, e symetria: Kkln = Klkn , oraz tosamoci Bianchiego: K(kln) = 0, s
automatycznie zagwarantowane przez t formu.
Nasze dotychczasowe rozwaanie moemy podsumowa w postaci nastpujcego warunku koniecznego na pasko przestrzeni:
Twierdzenie 2: Jeli przestrze (M, ) jest paska na obszarze O M, tzn. jeli
istnieje na tym obszarze ukad wsprzdnych (xk ) ktry jest wszdzie inercjalny, to tensor
krzywizny znika tosamociowo na tym obszarze.
Dowd: Jeli ukad jest wszdzie inercjalny, to skadowe koneksji wyliczone w tym
obszarze znikaj tosamociowo. Znikaj zatem rwnie ich pochodne, zatem na mocy
m
(681) zachodzi rwnie Kkln
0.

Jak si okae w paragrae 7.7, znikanie tensora krzywizny jest rwnie warunkiem dostatecznym na pasko. Dowd tego faktu bdzie polega po prostu na konstrukcji ukadu
wsprzdnych, w ktrym wspczynniki koneksji znikaj tosamociowo.
Tensor Riemanna: Przedstawimy teraz inn, rwnowan miar odstptwia od paskoci. Sposb ten polega na uyciu antysymetryzacji tensora krzywizny w dwu ostatnich
wskanikach:
m
Denicja 2: Tensorem Riemanna nazywamy wielko Rkln
m
m
m
m
Rkln
:= 2Kk[ln]
= Kkln
+ Kknl
.

(682)

Z denicji tej wynika, e jest to tensor antysymetryczny w dwu ostatnich wskanikach:

m
m
Rkln
= Rknl
.
(683)
238

Okazuje si, e powysza operacja nie traci adnej informacji zawartej w tensorze krzywizny K, bowiem mona go natychmiast odtworzy:
2 m
2 1 m
m
R(kl)n
= (Rkln
+ Rlkn
)
3
3 2
1
m
m
m
m
= (Kknl
Kkln
+ Klnk
Klkn
)
3
1
1 m
m
m
m
= (Kknl
Klkn
+ Knlk
) + Kkln
3
3
1
2
1 m
m
m
m
m
= (Kknl
+ Klkn
+ Knlk
) + Kkln
+ Kkln
3
3
3
m
m
m
= K(kln)
+ Kkln
= Kkln
.
Skorzystalimy tutaj z tosamoci Bianchiego (674) oraz z symetrii tensora krzywizny w
dwch pierwszych wskanikach. Te dwie zalenoci:
m
m
Rkln
= 2Kk[ln]

2 m
m
,
Kkln
= R(kl)n
3

(684)

pokazuj, e K i R s dwiema algebraicznie rwnowanymi reprezentacjami tego samego obiektu. W szczeglnoci znikanie jednego z nich jest rwnowane znikaniu drugiego. W
naszym wywodzie tensor K jest pierwotny jako miara obstrukcji przeciw wyprostowaniu
wsprzdnych nie tylko w jednym punkcie (co zawsze jest moliwe) lecz w caym otoczeniu tego punktu. Tensor Riemanna jest natomiast naturaln miar tego, jak zmienia si
wektor po rwnolegym transporcie wzdu krzywej zamknitej. W wywodach opartych na
denicji powizania jako transportu rwnolegego ten obiekt ma oczywicie pierwszestwo.
Wrcimy do tej sprawy w paragrae 7.11.
Skoro obiekty te s rwnowane, to i tosamo Bianchiego dla K powinna da si
atwo wyrazi w jzyku tensora R. I rzeczywicie, tosamo ta oznacza po prostu znikanie
czci cakowicie antysymetrycznej tensora Riemanna zdeniowanej w sposb analogiczny
do symetryzacji (674):
1 m
m
m
m
m
m
(R + Rnkl
+ Rlnk
Rlkn
Rnlk
Rknl
)
6 kln
1 m
m
m
=
(R + Rnkl
+ Rlnk
) .
3 kln

m
R[kln]
=

(685)
(686)

Rnica polega na tym, e wkady od poszczeglnych permutacji s teraz uwzgldnianie

ze znakiem permutacji. Podobnie jak tam, sze czonw odpowiadajcych szeciu permutacjom czy si w pary, dziki czemu wzr na cz cakowicie antysymetryczn tensora
antysymetrycznego w dwch wskanikach (686) wyglda podobnie jak wzr (674) na cz
cakowicie symetryczn tensora symetrycznego w dwch wskanikach. Zachodzi zatem:
Twierdzenie 3: Zachodzi nastpujca tosamo Bianchiego pierwszego rodzaju dla
m
tensora Riemanna: R[kln]
= 0.

239

Dowd:
1 m
m
m
(R + Rnkl
+ Rlnk
)
3 kln
1
m
m
m
m
m
m
=
(Kkln
+ Kknl
Knkl
+ Knlk
Klnk
+ Klkn
)
3
m
m
= K(kln)
+ K(knl)
=0

m
R[kln]
=


Denicja (682) w poczeniu z formu (681) pozwala znale skadowe tensora Riemanna w dowolnym ukadzie wsprzdnych. Mamy bowiem:
m
m
m
Rkln
= Kkln
+ Kknl

j m
j
j
j
m
m
m
m
m
m
= m
kln kl nj + (kln) + (kl n)j + knl + kn lj (knl) + (kn l)j

j
j m
m
m
= m
knl kln + kn lj kl nj ,

co mona zapisa w postaci uniwersalnej formuy:

m
m
m j
m j
Rkln
= l m
kn n kl + jl kn jn kl .

(687)

W inercjalnym ukadzie wsprzdnych wspczynniki koneksji zeruj si i powyszy wzr

m
m
redukuje si do nastpujcej formuy: Rkln
= l m
kn n kl , rwnowanej naszej pierwotnej
denicji (671).

7.6

Normalny ukad wsprzdnych

Rwnanie ortodromy (646) jest rwnaniem zwyczajnym drugiego rzdu, zatem ma jedyne
rozwizanie dla ustalonych warunkw pocztkowych: (xm (0)) = x M oraz (x m (0)) =
v Tx M. Rozwizanie to jest krzyw sparametryzowan, ktr oznaczymy przez x,v :
R ]a, b[ t (xm (t)) = x,v (t) M .
Rozwizanie to moe nie istnie globalnie, a jedynie lokalnie, w otoczeniu zera.
Pokaemy, e ortodromy wychodzce z tego samego punktu, ale odpowiadajce wektorom proporcjonalnym do siebie, rni si jedynie parametryzacj, natomiast przebiegaj
t sam krzyw niesparametryzowan.
Lemat 1: Dla dowolnej liczby c R zachodzi tosamo:
x,cv (t) = x,v (ct) .
d
dt

(688)

Dowd: W jzyku wsprzdnych mamy: x,v (ct) = (xm (ct)). Kadc = ct mamy
d
d2
2 d2
= c d
, oraz: dt
2 = c d 2 . Zatem
d2 xm
dxk dxl
m
+

(x(
))
kl
d 2
d d

0 =
= c

=ct

d m
d k
d
x (ct) + m
x (ct) xl (ct)
kl (x(ct))
2
dt
dt
dt
2

240

co dowodzi, e krzywa sparametryzowana t x,v (ct) jest ortodrom. Ale jej wektor
styczny jest c-razy duszy ni wektor styczny do krzywej x,cv (t), bowiem:
d
(x,v (ct)) = c x,v (ct) ,
dt
d
zatem dt
x,v (0) = c x,v (0) = cv. Teza wynika zatem z jednoznacznoci rozwizania warunku pocztkowego dla rwnania ortodromy.

Korzystajc z jednoznacznoci ortodromy mona konstruowa specjalne ukady wsprzdnych w rozmaitoci z powizaniem (M, ), zwane ukadami normalnymi. W tym celu
zdeniujmy odwzorowanie:

Tx M v exp(v) := x,v (1) M .

(689)

Na mocy poprzedniego Lematu mamy: x,tv (1) = x,v (t), co mona zapisa w nastpujcy
sposb:
Lemat 2:
exp(tv) = x,v (t) .
(690)
Wybierzmy dowoln baz (e1 , . . . , en ) w przestrzeni stycznej i rozwamy odwzorowanie:
Rn O (y a ) exp(y a ea ) M ,
ktre spenia warunek exp(0) = x. Jeli (xk ) jest jakimkolwiek ukadem wsprzdnych w
otoczeniu naszego punktu x to oznaczajc


exp(y aea ) = xk (y a ) ,
mamy:

xk
(0) =
y b

exp(y a ea ) (0) = eb = ebk

b
y

gdzie ebk s skadowymi

wektora
eb , tzn. eb = ebk x k . Poniewa wektory te s liniowo
 k

niezalene, macierz x
(0) jest odwracalna. Zatem (y a ) stanowi dobry ukad wspy b
rzdnych w otoczeniu punktu x. Ukady skonstruowane w ten sposb nazywamy ukadami
normalnymi a odpowiednie wsprzdne wsprzdnymi normalnymi wok x.
Lemat 3: Wsprzdne normalne wok x s inercjalne w tym punkcie.
Dowd: Rozwamy lini prost w tych wsprzdnych, dan rwnaniem y a(t) = tv a ,
tzn.:
t (y a)(t) = (t v a ) = exp(tv) .

Na mocy Lematu 2 krzywa ta jest ortodrom, zatem we wsprzdnych (y a ) spenia rwnanie

0 = ya + abc (t v a )y by c = abc (t v a )v b v c .
(691)
W szczeglnoci w punkcie t = 0 mamy

abc (0)v b v c 0 ,
241

dla dowolnego wektora v = v a ya . Uywajc wzoru na polaryzacj formy kwadratowej

(stosowanej ju raz w tym wykadzie w postaci wzoru (443)) mamy:
0 = abc (0)(ub + v b )(uc + v c ) abc (0)(ub v b )(uc v c )
1 a
=
bc (0)ubv c
4

dla dowolnych dwu wektorw u = ua ya i v = v a ya . Czyli abc (0) = 0.
Zatem wsprzdne normalne s ukadem inercjalnym, utkanym z ortodrom. Za wzr
(691), po pomnoeniu przez t2 i podstawieniu tv d = y d, wyglda nastpujco:
abc (y d )y by c 0 .

7.7

(692)

Znikanie tensora krzywizny jako warunek dostateczny paskoci

Twierdzenie: Jeli tensor krzywizny znika w obszarze okrelonoci O wsprzdnych normalnych (y a ), to zachodzi w tym obszarze rwno: abc (y a ) 0, czyli wsprzdne te s
inercjalne w kadym punkcie tego obszaru.
Widzimy wic, e kady odcinek dowolnej ortodromy przechodzcy przez O spenia
w tym ukadzie wsprzdnych rwnanie ya = 0, czyli jest funkcj liniow parametru t.
Zatem ortodromy zachowuj si w tym obszarze jak linie proste w paskiej przestrzeni Rn .
Mwimy, e O jest podzbiorem paskiej przestrzeni lub po prostu jest paski.
Dowd: Rniczkujc tosamo (692), spenian przez wsprzdne normalne otrzymujemy:


d abc (y a )y by c = d abc (y a )y by c + 2abd (y a )y b 0 .
(693)
Podstawiajc znw tv a = y a i wracajc do oznaczenia d abc = abcd , mamy:
2
abcd (tv a )v b v c + abd (tv a )v b 0 .
t

(694)

Na mocy wzoru (681), wyraajcego skadowe tensora krzywizny w dowolnym ukadzie

wsprzdnych, jego znikanie implikuje tosamo:


a
0 = v b v c Kbcd
(tv a ) = v b v c abcd a(bcd) + ebc ade e(bc ad)e (tv a ) .

Jednak na mocy (674) mamy:

(695)

2 a
1
1
bcd acdb adbc ,
3
3
3
2 e a
1 e a
1
=
bc de cd be edb ace .
3
3
3

abcd a(bcd) =
ebc ade e(bc ad)e

Zatem w punktach naszej ortodromy y a = tv a mamy:

a
0 = 3v b v c Kbcd
(tv a ) = v b v c (2abcd acdb adbc + 2ebc ade ecd abe edb ace ) (tv a ) .

242

Uwzgldniajc teraz znikanie czwartego czonu na mocy (691) oraz wstawiajc tosamo
(694) otrzymujemy:
4
0 = v b abd (tv a ) 2v b v c acdb (tv a ) 2v b v c edb ace (tv a ) .
t

(696)

Oznaczmy teraz przez A(t) nastpujc funkcj zmiennej t o wartociach macierzowych:

Aad (t) := v b abd (tv a ) .
Wida, e

d
A ad (t) = Aad (t) = v b v c c abd (tv a ) = v b v c abdc (tv a ) .
dt
Zatem rwnanie (696) mona przepisa nastpujco:
2
A ad (t) + Aad (t) + Aae (t)Aed (t) = 0 ,
t
lub, w notacji macierzowej:

2
A + A + A A = 0 .
(697)
t
Wiemy nawet, e speniony jest warunek pocztkowy: A(t) = 0. Chcemy wykaza, e
rozwizanie tego rwnania znika tosamociowo: A(t) 0. Niestety, nie moemy stosowa
twierdzenia o rozwizalnoci zagadnienia Cauchyego w rwnaniach zwyczajnych, bowiem
w punkcie t = 0 rwnanie jest osobliwe i nie s spenione zaoenia tego twierdzenia. Tym
niemniej zachodzi fakt, ktry wykaemy pniej, a mianowicie:
Lemat 1: Jedyne rozwizanie rwnania (697), ktre jest rniczkowalne w sposb cigy, znika tosamociowo.
Na mocy powyszego Lematu mamy v b abc (tv a ) 0. Mona to zapisa w postaci:
y b abc (y e ) 0 .
Dziaajc teraz operatorem d otrzymamy:
y b abcd (y e ) + adc (y e ) 0 ,
lub, po podzieleniu przez t:
1
v b abcd (tv e ) = adc (tv e ) .
t
Skorzystamy teraz ponownie ze znikania tensora krzywizny w nastpujcej konguracji:
a
0 = 3v d Kbcd
(tv a ) = v d (2abcd acdb adbc + 2ebc ade ecd abe edb ace ) (tv a )
d
2
= v d (2abcd acdb adbc ) (tv a ) = 2 abc (tv e ) + abc (tv e )
dt
t
2d
=
(tabc (tv e )) .
t dt

243

Wynika std, e tabc (tv e ) jest staa na caych promieniach. Ale, poniewa znika w zerze,
ostatecznie otrzymujemy tez: abc 0.

Do kompletu brakuje nam zatem jedynie dowodu Lematu. Potrzebne nam bdzie przygotowanie algebraiczne. Wybierzmy jakkolwiek norm k k w przestrzeni macierzy kwadratowych Rnn . Przykadw jest wiele: 1) suma moduw elementw macierzowych, 2) ich
maksymalna warto 3) pierwiastek z sumy ich kwadratw i wiele innych. Poniewa kula
jednostkowa, czyli zbir
K(0, 1) := {A Rnn : kAk 1} ,
jest zwarta a mnoenie macierzy jest operacj cig, wic funkcja kA2 k osiga na tym
zbiorze maksimum, ktre oznaczmy liter L > 0. Zachodzi wic nierwno

A


kAk

lub, rwnowanie,

kA2 k LkAk2

L,
kAk
LkA2 k LkAk LkAk .

Wida wic, e przeskalowana norma k k := Lk k spenia nierwno:

kA Ak kAk2 .

(698)

Przeprowadzimy teraz dowd, w ktrym posuymy si tak dobrze przeskalowan

norm macierzy.
Dowd Lematu: Cho wiemy skdind, e A(0) = 0, to fakt ten wynika rwnie z
samego rwnania (697). Jeli bowiem funkcja A(t) jest rniczkowalna w sposb cigy w
otoczeniu zera, to pierwszy i trzeci wyraz s cige, zatem rwnie drugi wyraz zawierajcy
A(t)
musi by cigy. Std musi by A(0) = 0, a jeli tak, to rniczkowalna w sposb cigy
t
funkcja musi w otoczeniu zera spenia nierwno:
(699)

kA(t)k C|t| .

Zauwamy, e rwnanie (697) mona przepisa w nastpujcej, rwnowanej postaci:

1 d 2 
t A +AA=0
t2 dt
lub jeszcze inaczej:
Z
t2 A(t) =

d 2 
t A = t2 A A ,
dt

2 A( ) A( ) d .

Wobec tego, po uwzgldnieniu (699), ma miejsce nierwno:

kt2 A(t)k =

k 2 A( ) A( )kd
244

1
C 2 | |4 d = C 2 |t|5 ,
5

(700)
(701)

lub, rwnowanie:

1
kA(t)k C 2 |t|3 C 2 |t|3 .
5
Ograniczajc si np. do odcinka |t| 1 mamy zatem:
kA(t)k C 2 |t|2 .

(702)

Stosujc rozumowanie indukcyjne pokaemy, e dla dowolnego k N zachodzi na tym

odcinku nierwno
k
kA(t)k (C|t|)2 .
(703)
I rzeczywicie, stosujc (703) jako zaoenie indukcyjne, otrzymamy na mocy (701):
Z

|t|2 kAk = kt2 A(t)k

k 2 A( ) A( )kd

t
0

2k

(C| |)2 | |2 d

2k
2k
1
(C|t|)2 |t|3 (C|t|)2 |t|2 ,
= 2k
2 +3

czyli nierwno (703), w ktrej k zostao zamienione na 2k. Wobec tego przynajmniej na
1
odcinku |t| = min{1, 2C
} jest speniona nierwno:
kA(t)k

1
,
22k

(704)

dla dowolnego k N, zatem A(t) 0 na tym odcinku. Jednak, poza tym odcinkiem
rwnanie (700) jest ju regularne i mona stosowa twierdzenie o jednoznacznoci rozwizania zagadnienia pocztkowego. Wynika std, e A(t) musi znika wszdzie, jako jedyne
rozwizanie problemu pocztkowego A() = 0 lub A() = 0 dla tego rwnania.

7.8

Pochodna kowariantna i transport rwnolegy

Niech

a = Xk
X := X
y a
xk

(705)

bdzie polem wektorowym okrelonym w otoczeniu O punktu x M. Jak stwierdzilimy

ju w rozdziale 3.3 (por. wzr (154)) pochodne skadowych pola nie maj ju charakteru
tensorowego. Mamy bowiem
a
a xl
k y
X
=
X
y b
y b xl
xk

xl
= b
y

k y a xl 2 y a
X
+
Xk .
xl
xk y b xl xk

Dziaajc na obie strony macierzami odwrotnymi do macierzy

y b
xl

xl
y b

oraz

a xk
k xk 2 y a
X
=
X + a l j Xj .
y b
y a
xl
y x x
245

y a
xk

otrzymujemy:
(706)

 a pochodnych czstkowych skadowych pola transformuje si

Widzimy, e macierz y b X
przy przejciu do nowego ukadu wsprzdnych w sposb niejednorodny i nie ma adnej
interpretacji tensorowej.
Jeli jednak przestrze M jest wyposaona w struktur powizania, to moemy uzna,
e prawdziwe (czyli tzw. kowariantne) pochodne, to te, ktre liczymy w lokalnym
ukadzie inercjalnym, a lew stron powyszego wzoru traktujemy jako tensorowe prawo
transformacji. Przyjmujemy wic, co nastpuje:
Denicja 1: Pochodn kowariantn pola wektorowego X nazywamy tensor 1kontra- i
1kowariantny, ktrego skadowe oznaczamy l X k , a ktre w inercjalnym ukadzie wsprzdnych s rwne zwykym pochodnym czstkowym skadowych tego pola.
Niech wic wsprzdne (y a) bd inercjalne w punkcie x. Wtedy wzr (706) daje nam
natychmiast nastpujc formu dla obliczenia skadowych l X k w dowolnym, niekoniecznie inercjalnym ukadzie wsprzdnych. Wykazalimy zatem
Twierdzenie: Pochodna kowariantna pola wektorowego wyraa si w dowolnym ukadzie wsprzdnych wzorem:
l X k = l X k + klj X j .
(707)
Powysze pojcie pochodnej kowariantnej mona uoglni na przypadek dowolnego pola
tensorowego:
Denicja 2: Pochodn kowariantn pola tensorowego T bdziemy nazywa tensor
T o jednym wskaniku kowariantnym wicej, ktrego skadowe w inercjalnym ukadzie
wsprzdnych s rwne zwykym pochodnym czstkowym skadowych tego pola:
...am
...am
,
= c Tba11ba22...b
c Tba11ba22...b
n
n

natomiast w dowolnym (nieinercjalnym) ukadzie skadowe tego tensora naley wyliczy,

transformujc je z ukadu inercjalnego, podobnie jak to uczynilimy dla pola wektorowego
stosujc formu (706).
Wniosek: Pochodna kowariantna spenia regu Leibniza:
k (T S) = (k T ) S + T (k S) ,

(708)

bowiem spenia j w ukadzie inercjalnym jako zwyka pochodna.

Przykad 1: Wyprowadzimy wzr na pochodn kowariantn pola kowektorowego (jednoformy rniczkowej):
xi a
i
= i dx = i a dy =
a dy a .
y
W inercjalnym ukadzie wsprzdnych (y a ) pochodna kowariantna jednoformy jest
rwna zwykej pochodnej czstkowej:

= b
b
y
y

xi
xi i
2 xi

=
+
i .
i
y a
y a y b y b y a

246

Natomiast skadowe tej wielkoci w dowolnym, nieinercjalnym ukadzie wsprzdnych (xk )

otrzymujemy przez zwyk transformacj tensorow:
y b y a
b
a .
xn xm
Podstawiamy do tego wyraenia poprzedni wzr, otrzymujc:
n m =

n m =

y a y b 2 xi
y a y b xi i
+
i .
xm xn y a y b xm xn y b y a

Korzystajc z tosamoci (638), mianowicie:

2 xi
xi xl 2 y c xk
xl i xk
= c b l k a = b kl a ,
y b y a
y y x x y
y
y
otrzymujemy ostateczny wynik:
n m = n m inm i .

(709)

Skadowe dowolnego tensora mrazy kontrawariantnego i nrazy kowariantnego mona

wyrazi jako iloczyny skadowych m wektorw kontrawariantych i n wektorw kowariantnych. Na podstawie tego faktu mona uoglni wzory na pochodn kowariantn dla dowolnego tensora m razy kontrawariantnego i n razy kowariantnego: kademu wskanikowi
kontrawariantnemu towarzyszy dodatek taki, jak we wzorze (707): +klj X j , za kademu wskanikowi kowariantnemu towarzyszy dodatek taki, jak we wzorze (709): inm i .
Mona t regu zapisa w nastpujcy, symboliczny sposb (por. (591)):
m T ...,k,...

...,l,...

= m T ...,k,...

...,l,...

+ T ...,n,...

k
...,l,... nm

T ...,k,...

n
...,n,... lm

(710)

Przykad 2: Obliczmy wsprzdne pochodnej kowariantnej tensora 2-kowariantnego

na przykad tensora metrycznego w dowolnym ukadzie wsprzdnych (xk ). Jeli (y a )
jest ukadem inercjalnym, to mamy:
y a y b
gab
,
xk xl
gdzie gab s skadowymi tensora w ukadzie inercjalnym. Aby znale skadowe m gkl naley obliczy y c gab a nastpnie przetransformowa je do naszego ukadu w sposb tensorowy.
A zatem:
gkl =

m gkl =

=
=

y c y a
y b
y c
y a y b
g
=
gab
ab
xm xk y c xl
xm y c xk xl
y a
2yb
2ya
y b
g

g
ab
ab
xk xm xl xm xk xl
xi 2 y b
2 y a xi
m gkl gki b m l m k a gil
y x x
x x y
i
i
m gkl mk gil ml gki .
247

(711)

Otrzymalimy w ten sposb szczeglny przykad formuy (710).

Przykad 3: Obliczmy pochodn kowariantn gstoci skalarnej
= dx1 dxn = J dy 1 dy n = dy 1 dy n ,

gdzie J = det

x
y

. Jeli (y a ) jest ukadem inercjalnym to

a = a = Ja + a J .

Transformacja tej gstoci kowektorowej do ukadu wsprzdnych (xk ) daje nam:

y
k = det
x


y a
a = J 1 (Jk + k J) = k Jk J 1 .
k
x

y
Ale J 1 = det x
. Pochodne takiego wyznacznika liczylimy ju w rozdziale. W szczeglnoci moemy zastosowa in extenso formu (504), zamieniajc jednak rolami wsprzdne
xk ze wsprzdnymi y a , Otrzymamy w ten sposb:

det
k
x
x

y
xm
= det

x
y a

2ya
xm xk

= J 1 m
mk .

(712)

Wstawiajc ten wynik do poprzedniego wzoru otrzymujemy uniwersalny wzr na pochodn

kowariantn gstoci skalarnej:
k = k m
mk .

(713)

Widzimy, e lad tablicy wspczynnikw koneksji mierzy odstpstwo czynnika objtoci

dx1 dxn od staoci kowariantnej.
Denicja 3: Pochodn kowariantn pola T w kierunku wektora v = v k x k nazywamy
wielko v T : = v k k T . Pole tensorowe T nazywamy kowariantnie staym wzdu krzywej jeli jego pochodna kowariantna w kierunku jej wektora stycznego znika: T = 0.
Przykadem jest wektor przypieszenia zdeniowany wzorem (649), ktry moemy teraz
przepisa jako pochodn kowariantn wektora prdkoci = v = x k x k w kierunku tego
wektora prdkoci:
a = v v .
(714)
Zatem ortodroma, czyli krzywa o zerowym przypieszeniu a = 0 moe by zdeniowana
jako taka krzywa, e jej wektor styczny jest wzdu niej stay (kowariantnie!).

Uwaga: Rwnanie T = 0 jest niezmiennicze wzgldem reparametryzacji krzywej:

zamiana jednego parametru na inny spowoduje jedynie wyduenie lub skrcenie wektora stycznego, zatem rwnanie pozostanie prawdziwe. Wida wic, e stao pola wzdu
krzywej nie zaley od jej parametryzacji.
Jako rwnanie rniczkowe pierwszego rzdu na warto skadowych tensora wzdu
krzywej, pozwala ono jednoznacznie znale warto skadowych tensora T (y) w punkcie
kocowym y = (t) krzywej , gdy znamy jego warto T (x) w punkcie pocztkowym
x = (0). Tak wyliczony tensor T (y) nazywamy transportem rwnolegym tensora T (x)
wzdu krzywej .
248

7.9

Powizanie wedug metody Koszula

Wzr (707) na pochodn kowariantn pola wektorowego implikuje nastpujc interpretacj wspczynnikw koneksji: warto kij jest rwna k-tej skadowej pochodnej kowariantnej pola bazowego j wzgldem pola bazowego i :
D

kij = dxk ; i j
lub rwnowanie

(715)

i j = kij k .

(716)

Aby si o tym przekona wystarczy zastosowa wzr (707) do pola wektorowego j = jn n ,

to znaczy podstawi w nim X n = jn .
Stosujc wymienione w poprzednim paragrae wasnoci pochodnej kowariantnej (wzr
Leibniza oraz to, e pochodna kowariantna skalara jest rwna zwykej pochodnej czstkowej) moemy przeksztaci wzr (715) w nastpujcy sposb:
kij =

= i dxk ; j
lub rwnowanie

dxk ; i j = i dxk ; j i dxk ; j

E

i dxk = kij dxj .

(717)

W ujciu francuskiego matematyka Jean-Louis Koszula powizanie jest po prostu

struktur pochodnej kowariantnej. Wtedy wzr (716) staje si denicj wspczynnikw
koneksji. W takim ujciu wspczynniki te wcale nie musiayby spenia warunku symetrii kij = kji . Takie niesymetryczne powizanie odgrywa wan rol w pewnych dziaach
geometrii. Pojawia si ono w naturalny sposb jako powizanie w wizce wektorowej. Czytelnik bardzo atwo odgadnie uoglnienie wszystkich istotnych formu niniejszego rozdziau
na przypadek niesymetryczny. Naley jednak zwrci uwag, e niesymetryczne powizanie
na rozmaitoci nie jest obiektem nieredukowalnym: daje si wszak jednoznacznie rozoy
na cz symetryczn i antysymetryczn:
e k + Qk .
kij = k(ij) + k[ij] =
ij
ij

Jak ju wiemy, cz antysymetryczna Qkij := k[ij] jest polem tensorowym jako rnica
dwch koneksji. Natomiast wzr (644) na transformacj wspczynnikw koneksji pokazuje,
e k = k jest ju zwyk koneksj symetryczn. Zatem caa teoria
e cz symetryczna
ij
(ij)
koneksji niesymetrycznej sprowadza si do teorii koneksji symetrycznej, wzmocnionej o
kilka prostych wzorw z analizy tensorowej. W niniejszym rozdziale ograniczamy si do
przypadku powizania symetrycznego.

7.10

Tosamoci Bianchiego drugiego rodzaju

Tensor Riemanna spenia wan tosamo rniczkow, zwan tosamoci Bianchiego

drugiego rodzaju.
249

Twierdzenie 1: Zachodzi tosamo:

l
l
l
s Rmnk
+ n Rmks
+ k Rmsn
=0

(718)

Dowd:
Jeli to rwnanie tensorowe jest spenione w jakimkolwiek ukadzie wsprzdnych, to
jest spenione w kadym innym. Uyjemy zatem ukadu inercjalnego. W takim ukadzie
pochodne kowariantne s zwykymi pochodnymi czstkowymi. Skadowe tensora Riemana
s dane wzorem (687). Korzystajc ze znikania wspczynnikw koneksji w danym punkcie
(ale ich pochodnych ju nie!) oraz z symetrii drugich pochodnych czstkowych, moemy
napisa:
l
l
l
s Rmnk
+ n Rmks
+ k Rmsn

= s n lmk k lmn + lan amk lak amn + cycl(snk)



= s n lmk s k lmn + s lan amk + s (amk ) lan + cycl(snk)

= s n lmk s k lmn + 0 + 0 + cycl(snk)

= s n lmk s k lmn + n k lms n s lmk + k s lmn k n lms
= 0
Poprzez cycl(snk) oznaczylimy wyraenia powstae poprzez cykliczn zamian wskanikw
s, n oraz k.

Wygodnie jest oznacza pochodn kowariantn znakiem rednika:
l
l
Rmnk;s
:= s Rmnk
.

Oznaczenie to stosuj szczeglnie czsto zycy teoretyczni. Wtedy drug tosamo Bianchiego mona zapisa w nastpujcej, jeszcze prostszej, postaci:
l
Rm[nk;s]
=0.
l
Odpowiednia nierwno zachodzi rwnie dla tensora krzywizny Kmkn
:
Twierdzenie 2: Druga tosamo Bianchiego dla tensora krzywizny K przyjmuje nastpujc posta:
l
Km[kn;s]
=0

Dowd: Wykorzystujc drug tosamo Bianchiego dla tensora Riemanna w postaci

(718) oraz (682) otrzymujemy:
l
l
l
0 = s Rmnk
+ n Rmks
+ k Rmsn

l
l
l
l
l
l
Kmsn
Kmnk
+ n Kmsk
Kmks
+ k Kmns
= s Kmkn

l
l
l
l
l
l
= s Kmkn
+ n Kmsk
+ k Kmns
s Kmnk
n Kmks
k Kmsn
l
= 6Km[kn;s]

250

7.11

Tensor Riemanna jako niesymetryczna cz drugiej pochodnej kowariantnej

Podamy jeszcze inn interpretacj krzywizny, jako miary odstpstwa od symetrii drugiej
pochodnej kowariantnej. Gdyby rozmaito bya paska w otoczeniu x M, to istniayby
w tym otoczeniu wsprzdne globalnie inercjalne. Ale pochodne kowariantne to zwyke
pochodne czstkowe liczone we wsprzdnych inercjalnych. Poniewa pochodne czstowe s symetryczne, pochodne kowariantne w paskiej przestrzeni s te symetryczne. Na
przykad pochodne pola wektorowego X:
k l X m = l k X m .
W przestrzeni o nieznikajcej krzywinie wzr ten nie jest prawdziwy, a odstpstwo od
symetrii mierzy wanie tensor Riemmana, wedug nastpujcej formuy:
m
k l X m l k X m = X n Rnkl
.

(719)

Wykaemy ten fakt w postaci nieco oglniejszej.

Twierdzenie: Jeli X, Y i Z s trzema polami wektorowymi na rozmaitoci z powizaniem (M, ), to zachodzi tosamo
m
X Y Z Y X Z [X,Y ] Z = Z n Rnkl
X kY l

.
xm

(720)

Uwaga: Wzr ten zapisuje si zazwyczaj w nastpujcej postaci, bez uycia wskanikw:
X Y Z Y X Z [X,Y ] Z = R(X, Y )Z
(721)

interpretujc praw stron w nastpujcy sposb: ze wzgldu na dwa ostatnie, antysymetryczne wskaniki tensor Riemanna jest dwu-form rniczkow:
m
R(X, Y ) = R(Y, X) = Rnkl
XkY l .

Jednak warto tej formy rniczkowej nie jest skalarem, lecz operatorem liniowym w przestrzeni stycznej, to znaczy tensorem 1-kontra- (grny wskanik m) i 1-kowariantnym
(dolny wskanik n). I wanie dziaanie tego operatora na wektor Z oznaczamy jako:
m
R(X, Y )Z := Z n Rnkl
X k Y l . Wzr (721) ma nastpujc interpretacj geometryczn: wielko X Y ZY X Z mierzy (z dokadnoci do 2 ) zmian wektora Z po rwnolegym
przeniesieniu go wzdu obwodu rwnolegoboku rozpitego przez pola X oraz Y . Ale
rwnolegobok ten nie domyka si i miar tego niedomknicia jest, jak wiemy, pole [X, Y ].
Wkad do tej zmiany wywoany niedomkniciem jest mierzony przez wielko [X,Y ] Z.
Po odjciu tego wkadu pozostaje wycznie efekt krzywizny: R(X, Y )Z.
Dowd Twierdzenia: Zachcamy czytelnika do wiczenia polegajcego na przeprowadzeniu dowodu w dowolnym, nieinercjalnym ukadzie wsprzdnych. My natomiast
uprocimy sobie zadanie, uywajc ukadu wsprzdnych inercjalnych w danym punkcie
251

x. Oznacza to, e m
kl znikaj w interesujcym nas punkcie, ale ich pochodne ju niekoniecznie. Mamy zatem:
n
(Y Z)m = Y l (l Z m ) = Y l (l Z m + m
ln Z ) ,

j
(X Y Z)m = X k k ((Y Z)m ) = X k k (Y Z)m + m
kj (Y Z)

I teraz wanie skorzystajmy z faktu, e nasze wsprzdne s inercjalne, zatem wszystkie

czony zawierajce wspczynniki koneksji znikaj, a zostaj jedynie ich pochodne. Zatem:


n
(X Y Z)m = X k k (Y Z)m = X k k Y l (l Z m + m
ln Z )

=
(Y X Z)m =

n
X k k Y l l Z m + X k Y l k (l Z m + m
ln Z )

X k k Y l l Z m + X k Y l k l Z m + Z n X k Y l k m
nl .

Y k k X l l Z m + Y k X l k l Z m + Z n Y k X l k m
nl
Y k k X l l Z m + X k Y l l k Z m + Z n X k Y l l m
nk .

W przedostatniej linijce zamienilimy X z Y , a w ostatniej przechrzcilimy k na l i

odwrotnie. Odejmujc stronami czon zawierajcy drugie pochodne uproci si i pozostanie:
(X Y Z)m (Y X Z)m =

m
X k k Y l Y k k X l l Z m + Z n X k Y l (k m
nl l nk )

m
= [X, Y ]l l Z m + Z n X k Y l Rnkl
m
= [X,Y ] Z m + Z n X k Y l Rnkl
,

jako e w ukadzie inercjalnym pochodna czstkowa jest pochodn kowariantn.


Uwaga: W podejciu Koszula do teorii powizania wzr (721) staje si po prostu
denicj tensora Riemanna.

7.12

Koneksja metryczna i symbole Christoela

Gdy rozmaito M wyposaona jest w struktur Riemanna (lub pseudo-riemannowsk), to

tensor metryczny g wyrnia na niej jednoznacznie pewn struktur powizania g , ktr
nazywa si koneksj metryczn, albo te koneksj Levi-Civitty, od nazwiska wielkiego
woskiego matematyka, ktry bada t struktur.
Denicja: Ukad wsprzdnych (y a) jest inercjalny wzgldem struktury g w danym
punkcie x M wtedy i tylko wtedy, gdy pochodne tensora metrycznego znikaj w tym
punkcie, tzn. gdy zachodzi:

gab (x) = 0 .
(722)
y c
Lemat: Denicja ta jest poprawna, to znaczy okrela jednoznacznie powizanie g .
Dowd: Gdyby rzeczywicie istnia ukad wsprzdnych speniajcy warunek (722),
to pochodna kowariantna metryki w tym punkcie byaby rwna zeru: m gkl = 0. Zatem
na mocy wzoru (711) mielibymy:
m gkl = imk gil + iml gki .
252

Permutujc wskaniki otrzymujemy rwnie:

k glm = ikl gim + ikm gli ,
l gmk = ilm gik + ilk gmi .
Odejmujc pierwsze z tych rwna od od sumy dwu ostatnich otrzymujemy:
k glm + l gmk m gkl = 2ikl gim .
Mnoc przez macierz odwrotn g mj oraz porzdkujc nieco wskaniki dostajemy jednoznacznie:
1
jkl = g jm (k glm + l gkm m gkl ) .
(723)
2
Odpowiadajce im powizanie rzeczywicie spenia warunki zawarte w denicji, bowiem
gdy znikaj pochodne metryki, to znikaj rwnie wspczynniki koneksji, czyli jest ona
metryczna.

Uwaga: Wspczynniki koneksji dane tym wzorem nazywaj si w literaturze symbolami Christoela21 metryki.
Wygodne w rachunkach oznaczenie:
gkl,m := m gkl
prowadzi do nastpujcej wersji wzoru (723) na symbole Christoela:
1
jkl = g jm (gmk,l + gml,k gkl,m) .
2

(724)

wiczenie 1: Obliczmy wspczynniki Christoela dla metryki (461) na sferze S(R)

o promieniu R w trjwymiarowej przestrzeni euklidesowej:
gij = R2

"

1
0
0 sin2

(725)

Wida, e wspczynniki te nie zale od promienia sfery, bowiem czynnik R2 w metryce

gAB upraszcza si z czynnikiem R2 w metryce odwrotnej g AB . Wzr (724) daje natychmiast (635), to znaczy:
= sin cos , = = ctg ,

(726)

czyli wynik, ktry uzyskalimy dajc, by wsprzdne inercjalne na sferze byy rzutem
prostopadym jakichkolwiek wsprzdnych prostoliniowych na paszczynie stycznej do
sfery. Wydawa by si mogo, e w tamtej denicji udao nam si uniezaleni si od struktury metrycznej: paszczyzna styczna i wsprzdne prostoliniowe, to pojcia aniczne,
ktre nie zale od metryki. A tymczasem okazuje si, e w rezultacie otrzymalimy na
21

Niekiedy nazywa si je symbolami Christoela drugiego rodzaju.

253

S(R) koneksj metryczn ! Skd wzia si ta metryka? Ot z rzutu prostopadego, ktry stosowalimy w denicji tamtej koneksji. Gdyby zamiast niego wzi jakikolwiek rzut
ukony, to otrzymana koneksja ju nie musiaaby by metryczna.
wiczenie 2: Obliczmy krzywizn rwnolenika, to znaczy przypieszenie punktu
poruszajcego si jednostajnie po rwnoleniku. W tym celu rozwaamy krzyw (t) dan

rwnaniami: = const., (t) = c t. Wektor styczny do niej jest rwny: = c

, zatem
jego dugo wynosi:
q
kk
= c2 g = c R sin .

Wybierzemy zatem c = (R sin )1 aby mie wektor unormowany, dziki czemu parametr
t bdzie dugoci krzywej (zob. formua (506)). Zatem:
a = + = 0 ,
1
a = + = sin cos c2 = 2 ctg ,
R
s
q
1
cos
kak =
g a a =
ctg2 =
.
2
R
R sin
Zauwamy, e dla = przypieszenie znika, zgodnie z faktem, e rwnik jest ortodrom.
Natomiast w okolicach podbiegunowych, dla 0, rwnolenik staje si okrgiem o pro1
mieniu r = R sin , za jego krzywizna staje si odwrotnoci tego promienia: kak R sin
,

tak jak w dwuwymiarowej, paskiej geometrii. Odpowiada to naszej intuicji, e geometria maych obiektw zlokalizowanych w pobliu bieguna niewiele rni si od geometrii
paskiej.
W przypadku konekcji metrycznej tensor krzywizny wykazuje dodatkowe symetrie. Bardzo atwo je odnale w ukadzie inercjalnym, a ich tensorowy charakter implikuje, i s
spenione take w dowolnym innym ukadzie wsprzdnych. Niech wic (xk ) bdzie ukadem inercjalnym, to znaczy takim, w ktrym znikaj wszystkie pierwsze pochodne metryki.
Na mocy (687) otrzymujemy
s
Rkln
= l skn n skl ,
s
Rmkln := gms Rkln
= gms (l skn n skl )
= l (gms skn ) n (gms skl )
1
{l (k gnm + n gkm m gkn ) n (k glm + l gkm m gkl )} .
=
2
W ten sposb otrzymalimy ostatecznie wzr obowizujcy w dowolnym ukadzie inercjalnym:
2Rmkln = l k gnm l m gkn n k glm + n m gkl .
(727)

Wynika ze natychmiast
Twierdzenie: Tensor Riemanna koneksji metrycznej posiada nastpujce, dodatkowe
symetrie:
Rmkln = Rmknl = Rkmln = Rlnmk .
254

(728)

Oznacza to, e po opuszczeniu pierwszego wskanika tensor jest anty-symetryczny zarwno

w pierwszej jak i w drugiej parze, a take jest symetryczny wzgldem zamiany par.
Uwaga: Tosamoci Bianchiego pierwszego rodzaju implikuj znikanie czci cakowicie anty-symetrycznej tensora:
R[mkln] = R[m[kln]] 0 ,

(729)

bowiem anty-symetryzujc we wszystkich czterech wskanikach moemy najpierw antysymetryzowa w trzech wskanikach. Tosamo t zapisuje si rwnie w nastpujcej
postaci:
Rmkln mkln = 0 .
A priori ten jeden warunek jest sabszy ni 16 tosamoci Bianchiego. Tymczasem mona
atwo pokaza (co proponujemy Czytelnikowi w charakterze wiczenia), e dla tensora
speniajcego (728) ta jedna tosamo (729) implikuje ju tosamoci Bianchiego. A zatem
ukad (728) (729) opisuje wszystkie symetrie tensora Riemanna w przypadku koneksji
metrycznej.
wiczenie 1: W teorii wzgldnoci wan rol odgrywa tzw. tensor Ricciego, bdcy
zweniem tensora krzywizny w pierwszym i trzecim wskaniku:
m
Rkl := Rkml
.

(730)

W oglnym przypadku nie ma on adnych symetrii. Jednak dla koneksji metrycznej jego
cz antysymetryczna znika i pozostaje jedynie cz symetryczna, bowiem symetria (728)
implikuje:
m
n
Rkl = Rkml
= g mn Rnkml = g mn Rmlnk = Rlnk
= Rlk .

wiczenie 2: W rwnaniach Einsteina, rzdzcych ewolucj pola grawitacyjnego, wystpuje pewna kombinacja tensora Ricciego i metryki, zwana tensorem Einsteina:
1
Gkl := Rkl Rgkl ,
(731)
2
gdzie lad tensora Ricciego: R = Rkk = g kl Rkl nazywa si krzywizn skalarn. Okazuje si,
e dla symetrii metrycznej (ale nie w przypadku oglnym) prawdziwa jest tosamo:
k Gkl = 0 .

(732)

Przeprowadzenie prostego dowodu, korzystajcego z tosamoci Bianchiego drugiego rodzaju oraz z symetrii (728), pozostawiam czytelnikowi. Nieznajomo tej tosamoci przez
Einsteina opnia podanie prawidowej wersji teorii grawitacji o kilka lat. Cho od dawna mia on znakomit intuicj, i obecno grawitujcej materii powinna wykrzywia
czasoprzestrze, jednak sdzi on pierwotnie, e to wanie tensor Ricciego powinien by
przyrwnany do tensora energii-pdu materii. W takiej teorii pojawia si kopot z prawami zachowania energii-pdu. Einstein uwiadomi sobie, i zachodzi tosamo (732),
dopiero pod wpywem dyskusji z Hilbertem. Zastpienie tensora Ricciego tensorem G wyeliminowao kopoty poprzednich wersji teorii. Jej poprawna wersja zostaa opublikowana
w listopadzie 1915 roku.
255

7.13

Pochodna Liego metryki i koneksji. Rwnanie Killinga

Wzr (581) na pochodn Liego metryki w wersji (587) mona przepisa nastpujco:
(X g)ij = i Xj + j Xi Xl g lk (i gjk + j gik k gij )
= i Xj Xl lij + j Xi Xl lij ,
gdzie wykorzystalimy formu (723), wyraajc wspczynniki koneksji metrycznej poprzez pochodne metryki. Porwnujc to z wzorem (709) na pochodn kowariantn jednoformy rniczkowej X = Xj dxj , powstaej z pola wektorowego X przez opuszczenie wskanika: Xj = gjk X k , otrzymujemy nastpujc formu, zwan wzorem Killinga:
(X g)ij = i Xj + j Xi .

(733)

Pamita przy tym naley, e pochodn kowariantn po prawej stronie liczymy wzgldem
koneksji metrycznej wyznaczonej przez tensor metryczny, ktrego pochodn Liego liczymy
po lewej stronie. Rwnanie Killinga na pola symetrii metryki g czsto zapisuje si w tej
wanie postaci: i Xj + j Xi = 0.
Pochodna Liego opisuje innitezymalny transport obiektu geometrycznego. A czy mona mwi o transporcie struktury powizania, czyli pola inercjalnych ukadw wsprzdnych? Dla dowolnego odwzorowania F : M N trudno mwi o takim transporcie,
bowiem ukadom wsprzdnych po jednej stronie nie musz odpowiada ukady wsprzdnych po drugiej. Ale gdy F jest dyfeomorzmem, takie pojcie ma sens: transportem
ukadu inercjalnego (y a ) w N do przestrzeni M nazywamy ukad wsprzdnych (F y a ).
W szczeglnoci dla dowolnego
wektorowego X na rozmaitoci M mona w ten spo
pola

X
sb zdeniowa transport Gt
koneksji . Parametryzujc abstrakcyjny obiekt


X
przy pomocy wspczynnikw koneksji m
(m
kl moemy nada sens wyraeniu Gt
kl ).
Jak zauwaylimy w rozdziale 7.3 (zob. wzr (645)) rnica dwch koneksji: pierwotnej i
przetransportowanej, jest tensorem. A skoro tak, to jest rwnie dobrze okrelony iloraz
rnicowy oraz jego granica, ktr wanie nazwiemy pochodn Liego powizania:

X m
kl := lim
t0

GtX

m
(m
kl ) kl

(734)

Twierdzenie: Nastpujce trzy rwnowane wyraenia reprezentuj pochodn Liego

koneksji wzgldem pola wektorowego X:
3 n n
m
n
n
m
n
n
m
X m
kl = k l X Rlkn X = (k l) X R(lk)n X = (k l) X + Klkn X . (735)
2
Dowd: Ostatnie dwa wyraenia s sobie rwne na mocy (684) (symetryzacja tensora
Riemanna odtwarza tensor krzywizny!). Natomiast jeli pierwsze wyraenie jest prawdziwe,
to musi by symetryczne, bowiem wspczynniki koneksji s symetryczne. Wobec tego
jego symetryzacja czyli drugie wyraenie jest rwnie prawdziwe. Wystarczy zatem
wykaza pierwsz rwno.
256

Uciekniemy si w tym celu do chwytu, ktry stosowalimy ju kilkakrotnie: obliczymy

(734) w specjalnym ukadzie wsprzdnych, w ktrym pole X zostao wyprostowane i
wynosi X = x 1 . (Gdyby pole X znikao w punkcie, to takie wyprostowanie nie byoby
moliwe, ale wtedy stosujemy rozumowanie zawarte w dowodzie Twierdzenia o pochodnej
Liego pola wektorowego, w rozdziale 3.6.) Poniewa grupa transformacji generowana przez
stae pole to grupa przesuni: GtX (x1 , x2 , . . . xn ) = (x1 + t, x2 , . . . xn ), wic


GtX

1
2
n
m 1
2
n
(m
kl )(x , x , . . . x ) = kl (x + t, x , . . . x ) .

Wobec tego pochodna Liego w tym ukadzie wsprzdnych to zwyka pochodna czstkowa
(por. rozdz.3.6):
m
X m
(736)
kl = 1 kl .
Tymczasem mamy X m = 1m , wic formuy (707) oraz (710) implikuj:
m
l X m = l 1m + 1k m
kl = 1l ,
n m
m n
k (l X m ) = k m
1l + 1l nk 1n lk .

Natomiast na mocy formuy (687) mamy:

n
m
m
m j
m j
Rlkn
X n = Rlk1
= k m
l1 1 lk + jk l1 j1 lk ,

zatem dwie ostatnie tosamoci daj:

n
m
k l X m Rlkn
X n = 1 m
lk = X kl .

(737)

Lewa i prawa strona s tensorami, wic rwno ich skadowych w jakimkolwiek ukadzie
wsprzdnych oznacza ich rwno jako obiektw geometrycznych.


7.14

Krzywizna zewntrzna

Niech S M bdzie k-wymiarow podrozmaitoci w n-wymiarowej rozmaitoci rniczkowalnej M, za (xA ), A = 1, . . . k; ukadem wsprzdnych na S. Jak wiemy (por. Twierdzenie w rozdziale 2.15), ukad ten mona rozszerzy do ukadu wsprzdnych w M,
mianowicie: (xA , a ), a = 1, . . . , l; gdzie l = n k jest ko-wymiarem S; i to w taki sposb,
by wsprzdne a byy stae na S. W kadym punkcie x S przestrze Tx S Tx M
styczna do podrozmaitoci jest rozpita na wektorach xA . Rozwamy podprzestrze kowektorw w M znikajcych na wektorach stycznych do S. Tak podprzestrze nazwiemy
anihilatorem przestrzeni Tx S i oznaczymy symbolem (Tx S) Tx M. Przestrze ta jest
rozpinana przez kowektory d a . Jeli przestrze M jest wyposaona w powizanie to
kadziemy:
a
KAB
:= aAB .
(738)
atwo wida, e przy transformacjach wsprzdnych wewntrz wymienionej wyej klasy
obiekt ten zachowuje si jak mieszany tensor: przy transformacjach ukadu wsprzdnych (xA ) na S jak tensor dwukrotnie kowariantny na S, za przy transformacjach
257

wsprzdnych ( a ), ktre s stae na S jak wektor nalecy do anihilatora (Tx S) .

Natomiast nigdy nie pojawi si czon niejednorodny, zazwyczaj obecny przy przeksztaceniach wspczynnikw koneksji. Oznacza to, e ostatni czon we wzorze (644) jest zawsze
rwny zeru przy zamianie wsprzdnych nie wyprowadzajcych poza opisan wyej klas
ukadw. Korzystajc z (715) moemy rwnie napisa nastpujc denicj tego obiektu:
a
KAB

= d ; A B
x
a

(739)

Denicja: Tensor K nazywamy tensorem krzywizny zewntrznej podrozmaitoci S.

Wzr (739) mierzy jak bardzo przesunicie rwnolege wektora stycznego do S wystaje z S. Gdy K = 0, to przesuwajc wektory styczne do S wzdu S otrzymujemy wektory,
na ktrych dy a znikaj, a zatem s to znw wektory styczne do S. Mwimy wtedy, e S jest
zanurzona pasko w M i powizanie wyznacza pewne powizanie w S. Jeli natomiast
K 6= 0, wtedy taka redukcja powizania z M do S nie jest moliwa.
Szczeglnie wany jest przypadek przestrzeni S, ktrej ko-wymiar jest rwny 1. Wtedy
anihilator przestrzeni T S jest jednowymiarowy i mamy tylko jedn wsprzdn . Gdyby
jeszcze udao si j jako znormalizowa, to skadowa transwersalna zostaaby cakowicie
ujednoznaczniona. Dzieje si tak np. w przestrzeni Riemanna, bowiem moemy zada,
by kowektor d mia dugo rwn 1 (tzn. by ortonormalny do S). Po takim przeskalowaniu caa krzywizna zewntrzna redukuje si do symetrycznego tensora KAB na samej
podrozmaitoci.
Przykad: Kartka papieru jest przykadem paskiej geometrii euklidesowej. Wszelkie
wygicia kartki nie zmieniaj jej wewntrznej geometrii. Zmieniaj natomiast krzywizn zewntrzn jej zanurzenia w paskiej przestrzeni trjwymiarowej. Jeli bowiem wektor styczny
do takiej wygitej kartki przesuniemy rwnolegle (ale rwnolegle w sensie trjwymiarowej
przestrzeni paskiej!) do ssiedniego punktu kartki, to moe si zdarzy, e przestanie on
ju by styczny do kartki i bdzie z niej wystawa. Miar tego wystawania jest wanie
tensor krzywizny zewntrznej KAB .
Jeli kowektor d nie jest spenia warunku normalizacji, to wystarczy podzieli go przez
jego dugo. Moemy zatem uywa nienormalizowanej wsprzdnej , kadc:
KAB

=
d ; A B
kd k
x

(740)

W badaniach dotyczcych teorii grawitacji wzr ten pojawia si bardzo czsto. W tym
kontekcie zycy kad na og = x0 i traktuj t
jako czas, za (xA )
wsprzdn
jako wsprzdne przestrzenne. Mamy wtedy kd k = g 00 . (Podajemy tutaj jedynie wersj euklidesow
q teorii. Czytelnik atwo odtworzy sobie wersj pseudo-eulidesow, w ktrej
naley wzi |g 00 |.) Zatem zyczna denicja tensora krzywizny zewntrznej wyglda
nastpujco:
1
KAB := 00 0AB .
(741)
g
Nie jest ona cakiem jednoznaczna, bowiem zawsze mona zamieni na , a wtedy
K zamieni si na K. Wida wic, e do penej jednoznacznoci brakuje jeszcze wyboru
258

orientacji (zewntrznej!) powierzchni S, czyli odrnienia przyszoci od przeszoci.

Fizycy nazywaj wybr takiej orientacji wyborem strzaki czasu.
I znw najwaniejszy przypadek to koneksja metryczna Levi-Civity. Stosujc wzr (723)
otrzymujemy:
1
00 g 0 (A gB + B gA gAB )
2 g
00
g
g 0C
=
(A gB0 + B gA0 0 gAB ) + 00 (A gBC + B gAC C gAB ) ,
2
2 g

KAB =

gdzie wskanik numeruje wszystkie wsprzdne w M, tzn. = 0, 1, . . . , n1. Podzielimy

tensor metryczny na bloki: jednowymiarowy, odpowiadajcy zmiennej czasowej x0 , oraz
(n 1)-wymiarowy, odpowiadajcy wsprzdnym przestrzennym (xA ):
g =

"

g00
gA0

g0A
gAB

"

N 2 + NA N A
NA

NA
gAB

gdzie oznaczylimy NA := g0A . Liczby NA s skadowymi pewnego kowektora na powierzchni S, za gAB (gdzie A = 1, . . . n 1) jest metryk na S indukowan przez metryk g na
caej przestrzeni. Jeli symbolem gAB oznaczy teraz odwrotn do gAB metryk (n 1)wymiarow, to kwadrat dugoci kowektora NA wynosi:
NA N B = NA gAB NB .
Wreszcie liczba N 2 zostaa zdeniowana wzorem g00 = N 2 +NA N A . Czytelnik atwo sprawdzi, e w tych oznaczeniach n-wymiarowa metryka odwrotna ma nastpujc posta:
g

"

g 00
g A0

g 0A
g AB

"

1
N2
A
NN 2

NN 2
A B
gAB + N NN2

gdzie wektor ~n := N A A styczny do S powsta z kowektora NA przez zwyke podniesienie

wskanikw w (n 1) wymiarach, to znaczy:
N A = gAB NB ,
za N := 1 00 . Wersj pseudo-euklidesow powyszych wzorw, wychodzc z zaoenia
g

i zmienna = x0 ma charakter czasowy, tzn. g 00 = N12 < 0, otrzymuje si zamieniajc

w powyszych wzorach N 2 na N 2 .
atwo wida, e wektor
n :=
spenia warunki:


1 
1
0 N A A =
(0 ~n)
N
N

 

1 
1 

0 N A A B =
g0B N A gAB = 0,
N
N



1 
1 

A
B
A
(n|n) =

=
g

N
N
=1,
0
A
0
B
00
A
N2
N2

(n|B ) =

259

(742)

zatem jest to unormowany wektor normalny do powierzchni S. Zauwamy, e poprawka

wektora 0 o wektor przestrzenny ~n we wzorze (742) bya potrzebna do ortogonalnoci,
za przeskalowanie o czynnik N1 byo potrzebne do unormowania. W bardzo rozpowszechnionej terminologii relatywistycznej funkcj N na S nazywa si lapse function, za pole
wektorowe ~n na S nazywa si shift vector.
Uywajc powyszych oznacze moemy przepisa ostatni wzr na krzywizn zewntrzn w nastpujcy sposb:
2NKAB = A NB + B NA 0 gAB N C (A gBC + B gAC C gAB )
= 0 gAB + A NB + B NA ND gDC (A gBC + B gAC C gAB )

 

D + B NA ND
D
= 0 gAB + A NB ND
AB

AB

= 0 gAB + A NB + B NA ,

oznaczylimy koneksj metryczn na S. Zgodnie ze wzorem (733), ostatnie

gdzie przez
dwa czony s rwne pochodnej Liego metryki na powierzchni S. W ten sposb otrzymalimy nastpujce wyraenie na krzywizn zewntrzn powierzchni:
KAB =

1
1
(0 gAB ~n gAB ) = n gAB .
2N
2

(743)

Denicja: Zewntrzn krzywizn skalarn22 powierzchni S nazywamy lad tensora

krzywizny zewntrznej:
K = g AB KAB .
(744)

7.15

Wsprzdne Gaussa

Z kad podrozmaitoci S M o ko-wymiarze rwnym 1 zawart w n-wymiarowej rozmaitoci M s zwizane szczeglne lokalne ukady wsprzdnych w M zwane wsprzdnymi
Gaussa.
Denicja Ukad wsprzdnych (x0 , xA ) (gdzie A = 1, . . . , n 1) w otoczeniu punktu
x S M nazywamy ukadem Gaussa ze wzgldu na podrozmaito S jeli: 1) wsprzdna x0 jest staa na S, tzn. zachodzi S = {x0 = const.}, 2) system (xA ) jest ukadem
wsprzdnych na S, 3) tensor metryczny g na M ma w tych zmiennych nastpujc posta:
g00 = 1 ;
to znaczy:
g =

"

1
0

g0A = 0 ,
0
gAB

(745)

Stosujc wprowadzon w poprzednim paragrae terminologi moemy powiedzie, e

we wsprzdnych Gaussa funkcje laps i shift zostay strywializowane:
N 1 ;
22

Przeskalowana wymiarem powierzchni: H =

~n 0 ,

1
dimS K,

260

nosi nazw redniej krzywizny.

zatem 0 = n jest wektorem ortonormalnym do S. W dalszej czci wykaemy istnienie

ukadw Gaussowskich. Teraz natomiast zauwamy, e w takim ukadzie wzory (743) oraz
(744) na tensor krzywizny zewntrznej oraz jej lad znacznie si upraszczaj.
Twierdzenie 1: We wsprzdnych Gaussa krzywizna zewntrzna jest zwizana z pochodn czasow metryki przestrzennej nastpujcymi wzorami:
1
KAB = 0 gAB ,
2
q
q
1
K =
0 det gAB = 0 log det gAB .
det gAB

(746)
(747)

Dowd: Pierwszy z tych wzorw wynika natychmiast z (743) gdy pooymy N = 1

oraz ~n = 0. Natomiast drugi z przeliczenia, w ktrym wykorzystamy wykazan w rozdziale
6.7 formu (503) na pochodn wyznacznika macierzy. Formua ta mwi, e pochodna
wyznacznika po jej elemencie macierzowym jest rwna dopenieniu algebraicznemu tego
elementu, czyli iloczynowi wyznacznika przez odpowiedni element macierzy odwrotnej.
Mamy zatem
(det g)
= (det g) gCD .
gCD
Wobec tego
0 log

1
1
1
0 log(det gAB ) =
0 (det gAB ) = gCD 0 gCD
2
2det gAB
2
CD
=
g KCD = K .

det gAB =


W ten sposb tensor KAB koneksji metrycznej zyska now interpretacj jako prdko
zmian metryki S podczas ortonormalnej deformacji tej podprzestrzeni. Natomiast skalar
K mierzy prdko zmian jej objtoci przy takiej deformacji.
Przykad: Paska metryka euklidesowa wyraona we wsprzdnych sferycznych (r, , )
wzorem (460) ma posta
g =

"

gdzie
AB

0
2
r AB

1
0
"

1
0
=
0 sin2

AB

"

1
0
"

1
=
0

0
1 AB

r2
0
1
sin2

(748)

jest metryk na sferze jednostkowej S 2 . S to zatem wsprzdne Gaussa dla dowolnej sfery
S 2 (r) o promieniu r, przy czym rol x0 peni wsprzdna radialna r. Tensor krzywizny
zewntrznej wyraa si z wzoru (746) jako

1 
KAB = r r 2 AB = rAB ,
2

261

za skalar krzywizny zewntrznej jako

K=

1 AB
1 AB
2

K
=

.
AB
AB
r2
r
r

Twierdzenie 2: W otoczeniu dowolnego punktu x0 S M istnieje ukad Gaussa.

Dowd: Wybierzmy w punkcie x0 wektor n ortonormalny do S (jeden z dwch moliwych). Wybr ten mona jednoznacznie rozszerzy przez cigo do caego otoczenia O.
Mamy wic pole O x n(x) (Tx M) . Wypumy teraz z kadego punktu x ortodrom w kierunku wektora n(x). Podobnie jak w paragrae 7.6, nazwiemy j x,n(x) . Mamy
zatem odwzorowanie:
R S (, x) x,n(x) ( ) M .
(749)
Jeli teraz wybra jakikolwiek ukad wsprzdnych (xA ) na S w otoczeniu O S punktu
x0 , to otrzymamy lokaln map w M:
Rn (x0 , xA ) x,n(x) (x0 ) M .

(750)

W tym ukadzie wsprzdnych ortodroma jest krzyw odpowiadajc staej wartoci

wszystkich wsprzdnych przestrzennych (xA ), parametryzowan wsprzdn czasow t = x0 , to znaczy: x0 (t) = t oraz xA (t) = const. Wobec tego otrzymujemy
x 0 = 1 ;
x A = 0 ;

x0 = 0
xA = 0

wic rwnanie ortodromy wyglda nastpujco:

1
0 = x + x x = 00 = g (0 g0 + 0 g0 g00 ) .
2
Poniewa metryka g jest nieosobiwa, otrzymujemy std n rwna:
20 g0 g00 = 0 .

(751)

Kadc = 0 otrzymujemy tosamo: 0 g00 = 0. Ale na powierzchni S, czyli dla x0 = 0,

mielimy
g00 = g(0 , 0 ) = g(n, n) = 1 ,
bowiem wektor n by unormowany do jednoci. Wynika std, e mamy wszdzie g00 1.
Kadc teraz w rwnaniu (751) = A otrzymujemy tosamo 0 gA0 = 0. I znw na
powierzchni S, czyli dla x0 = 0, mielimy
gA0 = g(A , 0 ) = g(A , n) = 0 ,
bowiem wektor n by ortogonalny do S. Wynika std, e mamy wszdzie gA0 0, czyli
ukad (x ) jest Gaussowski.

262

8
8.1

Geometria symplektyczna
Symplektyczne ukady kontrolne

Przestrze symplektyczna to przestrze wyposaona w struktur antysymetrycznego iloczynu skalarnego wektorw. Struktury takie pojawiaj si w naturalny sposb wszdzie
tam, gdzie mamy do czynienia z kontrol ukadu zycznego w sensie, ktry wyjanimy
poniej.
W najprostszej wersji aren takiej kontroli jest para przestrzeni wektorowych, wzajemnie dualnych: V oraz V . Punkty przestrzeni V naley wyobraa sobie jako moliwe
konguracje badanego ukadu, za punkty przestrzeni dualnej V jako moliwe siy, ktre
moemy do przykada. Warto kowektora v na wektorze v (zwan niekiedy prac wirtualn) bdziemy oznacza przez hv ; vi. W przypadku skoczenie wymiarowym, a tylko
taki rozpatrujemy w naszym wykadzie, rola obu przestrzeni jest symetryczna: zachodzi
(V ) = V , zatem vektory z V mona traktowa jako kowektory na V (i vice versa).
Przykad: Wyobramy sobie szalk zawieszon na elastycznej sprynie w jednorodnym polu grawitacyjnym. Ukad ten moemy kontrolowa na wiele rnych sposobw. Na

x
f
Rysunek 25: Pomiar relacji midzy si f a pooeniem x przy zawieszeniu elastycznym.
przykad kadc na szalce odwanik kontrolujemy przyoon si (zob. Rusunek 25), a
odpowiedzi ukadu bdzie przyjcie odpowiedniego pooenia. Moemy te bezporednio (rk) kontrolowa pooenie, a odpowiedzi ukadu bdzie odpowiednia sia, ktrej
przyoenie okae si niezbdne do podtrzymania danego pooenia szalki. Moemy te
stosowa mieszane sposoby kontroli, polegajce na popychaniu szalki elastycznym drkiem, w wyniku czego ustali si nie sia, nie pooenie, lecz jaka ich kombinacja determinowana wasnociami elastycznymi drka. Wasnoci spryny opiszemy, gdy poznamy
relacj wic parametry kontroli z parametrami odpowiedzi. Na przykad jeli spryna spenia liniowe prawo Hooka, to wyduenie x = 0 spryny jest proporcjonalne do
263

przyoonej siy f :
f =kx .

(752)

Rwnanie to deniuje zbir moliwych stanw naszej spryny jako jednowymiarow podprzestrze przestrzeni dwuwymiarowej P , w ktrej parametry (f, x) stanowi ukad wsprzdnych.
W oglnym przypadku przestrze P := V V bdziemy nazywali przestrzeni fazow ukadu. Nosi ona na sobie kanoniczn struktur symplektyczn, czyli zapowiadany
iloczyn skalarny, ktry jest form biliniow. Bdziemy j oznaczali symbolem (, ). W
odrnieniu od geometrii euklidesowej, jest to forma antysymetryczna. Jeli mianowicie
mamy dwa wektory przestrzeni P :
P = V V p(i) = (f(i) , v(i) ) ;
to kadziemy:

i = 1, 2 ,

(p(1) , p(2) ) := f(1) ; v(2) f(2) ; v(1)

(753)

Zwracamy uwag, e do okrelenia powyszej formy nie musielimy wymyla adnych

nowych elementw oprcz tych, ktre nale do struktury samej przestrzeni P . Tak struktur jest wanie forma h ; i. Mwimy zatem, e jest form kanoniczn na P .
Podobnie jak to miao miejsce w denicji iloczynu wewntrznego (375), czy w denicji
opuszczania wskanikw przez tensor metryczny (patrz formua (467)), forma biliniowa
deniuje odwzorowanie liniowe z przestrzeni P w przestrze dualn:
P p p := (p, ) P .

(754)

Lemat 1: Powysze odwzorowanie jest odwracalne, tzn. jest izomorzmem przestrzeni

wektorowych.
Dowd: Kowektor na P to para: 1) kowektor na V oraz 2) kowektor na V . Ale, jak
ju wiemy, kowektor na przestrzeni dualnej moe by utosamiony z elementem przestrzeni
V , no a kowektor na V to element przestrzeni V . Zatem mamy naturalne utosamienie:
P = V V . Jeli teraz p = (f, 0), to we wzorze (753) mamy v(1) = 0, zatem
(p, ) = hf; i = f V .
Jeli natomiast p = (0, v), to we wzorze (753) mamy f(1) = 0, zatem
(p, ) = h; vi = v V .
Badane odwzorowanie ma wic nastpujc posta:
P = V V (f, v) (v, f) V V = P .
Odwzorowanie to ma trywialne jdro, bowiem (v, f) = 0 implikuje (f, v) = 0. Zatem jest
to odwzorowanie odwracalne. Poniewa obie przestrzenie P i P maj ten sam wymiar,
264

jest ono odzorowaniem odwracalnym na ca przestrze, czyli izomorzmem przestrzeni

liniowych.

Jeli wybra jakkolwiek baz (e(1) , . . . , e(n) ) w przestrzeni
konguracyjnej
V , oraz baz
D
E
j
(1)
(n)

(j)
dualn (f , . . . , f ) w przestrzeni V , a wic tak, e f ; e(i) = i , to kady wektor w
P ma posta:
p = pj f (j) + xi e(i) ,
(755)
wic (pj , xi ) stanowi prostoliniowy ukad wsprzdnych w P . W takim ukadzie wsprzdnych mamy identykacj (por. wzr (29) w rozdziale 2.5):
e(i) =

xi

f (j) =

.
pj

Lemat 2: Forma kanoniczna ma nastpujc posta:

= dpi dxi .

(756)

Dowd: Jeli p jest dany wzorem (755) za q = qj f (j) + y ie(i) , to zgodnie z (753)
mamy:
*

(p, q) = pj y qi x = dpi dx ; pi
+ xi i , qj
+ yj j
pi
x
pj
x
j


Jeli wic przyj jednolite oznaczenie (t ) na 2n wsprzdnych (pj , xi ), kadc dla
j = 1, . . . , n; nastpujce wartoci: tj = pj oraz tn+j = xj , to macierz formy przyjmuje
w tych wsprzdnych tak posta:
( ) =

"

0 I
I 0

(757)

gdzie liter I oznaczylimy macierz jednostkow rozmiaru (n n).

Liniowe ukady kontrolne to takie, w ktrych odpowied ukadu (na przykad f
V ) jest proporcjonalna do parametrw kontroli (na przykad v V ). Wtedy moliwe
stany ukadu stanowi, podobnie jak stany elastycznie zawieszonej szalki we wzorze (752),
podprzestrze liniow D P . Podprzestrze ta jest wykresem operatora liniowego
V v Uv V .
Piszemy wtedy:
D = graph(U) .
Natomiast symplektyczna teoria kontroli dotyczy szczeglnej klasy takich ukadw, dla
ktrych forma jest cakowicie zdegenerowana na D, to znaczy zachodzi:
(p, q) = 0
265

dla dowolnych dwch wektorw z tej podprzestrzeni: p, q D. Tak podprzestrze nazywamy izotropow. Okazuje si, e wasno ta atwo tumaczy si na wasnoci operatora
U, ktrego wykresem jest D. W tym celu zauwamy, e Uv jest kowektorem na V , wic
jego warto hUv; wi na innym wektorze w okrela form biliniow na przestrzeni V :
U(v, w) := hUv; wi .
W ten sposb operatory z przestrzeni V w przestrze V mog by jednoznacznie utosamiane z formami biliniowymi na V .
Twierdzenie 1: Podprzestrze D = graph(U) jest izotropowa dla formy kanonicznej
wtedy i tylko wtedy gdy forma U jest symetryczna.
Dowd: Dowolny wektor styczny do wykresu operatora U ma posta v + Uv P .
Wemy drugi taki wektor: w + Uw P . Na mocy denicji formy kanonicznej (753) mamy:
(v + Uv, w + Uw) := hUv; wi hUw; vi = U(v, w) U(w, v) .

(758)

Widzimy, e znikanie lewej strony na dowolnej parze wektorw jest rwnowane symetrii
formy biliniowej U(v, w).

Prosty algorytm na odtwarzanie operatora U z formy biliniowej i symetrycznej polega
na zastosowaniu formy kwadratowej:
1
V v FU (v) := U(v, v) .
2
Zachodzi oczywisty fakt:
Lemat 3: Operator liniowy U jest pochodn formy kwadratowej FU , to znaczy zachodzi: dFU (v) = Uv.
Denicja: Form kwadratow FU na V nazywamy funkcj tworzc podprzestrzeni D
i piszemy:
D = graph(dFU ) .
(759)
Jako wykres odwzorowania z V do V , przestrze izotropowa D ma tutaj wymiar rwny
n = dimD = dimV = 12 dimP . Jej dowolna podprzestrze o dowolnym wymiarze mniejszym
ni n te jest izotropowa. W szczeglnoci dowolna przestrze jednowymiarowa jest izotropowa, bowiem antysymetria formy pociga za sob tosamo: (v, v) = (v, v) = 0.
Okazuje si natomiast, e n jest najwyszym moliwym wymiarem przestrzeni izotropowej.
Lemat 4: Nie istnieje podprzestrze izotropowa D P o wymiarze wikszym ni
n = 21 dimP .
Dowd: Jeli p D, to p = (p, ) D P , gdzie D V jest anihilatorem
podprzestrzeni D, to znaczy podprzestrzeni zoon z tych kowektorw, ktre zeruj si
na D. Jest tak, bowiem zeruje si na dowolnym innym wektorze q D na mocy izotropii:
(p ) (q) = (p, q) = 0 .
Na mocy Lematu 1 odwzorowanie p p jest odwracalne. Zatem przestrze D zawiera
w sobie conajmniej obraz przestrzeni D przy tym odwzorowaniu, czyli ma wymiar nie
266

mniejszy ni wymiar D: dimD dimD . Ale wymiar anihilatora podprzestrzeni jest rwny
ko-wymiarowi tej podprzestrzeni, zatem zachodzi:
dimD dimD = dimP dimD = 2n dimD .
Std dimD n.

Denicja: Podprzestrze izotropow maksymalnego wymiaru w P nazywamy podprzestrzeni lagranowsk.
Powysze rozwaania mona streci w postaci nastpujcej obserwacji.
Wniosek: Kada podprzestrze lagranowska D P , ktra rzutuje si na ca przestrze V ma funkcj tworzc, to znaczy przyjmuje posta (759), czyli jest wykresem
rniczki formy kwadratowej FU na V .
Zajmijmy si teraz takim podprzestrzeniami lagranowskimi, ktre nie rzutuj si na
ca przestrze V . Pojawiaj si one w opisie wanej klasy symplektycznych ukadw kontrolnych (cigle w klasie ukadw liniowych), tzw. ukadw z wizami. Dla takich ukadw
parametry kontroli nie mog przebiega caej przestrzeni V lecz jedynie jej podprzestrze
(wektorow!) C V . Podprzestrze t nazywamy wanie podprzestrzeni wizw (constraints). W takiej sytuacji mona byoby zapomnie o reszcie przestrzeni V i budowa
ca teori kontroli w przestrzeni P := C C. I znw wykres operatora symetrycznego
P , ktrej funkcj
z przestrzeni C w C odpowiadaby izotropowej podprzestrzeni D
tworzc jest odpowiednia forma kwadratowa F na C:
= graph(dF ) .
D

(760)

Lemat 5: Przestrze C dualna do podprzestrzeni C V moe by utosamiona z

przestrzeni ilorazow V /C , gdzie C V jest anihilatorem C.
Dowd: Kady kowektor f V na V jest jednoczenie kowektorem na podprzestrzeni
C, bowiem deniuje funkcjona liniowy
C v hf; vi R .
Dwa kowektory
fE(1) , fD(2) VE na V deniuj ten sam kowektor na C wtedy
i tylko wtedy
gdy
D
D
E
zachodzi f(1) ; v = f(2) ; v na kadym elemencie v C, to znaczy gdy f(1) f(2) ; v = 0,
czyli wanie: f(1) f(2) C .

W zastosowaniach okazuje si, e warto jednak wrci do opisu ukadu w pierwotnej
przestrzeni fazowej P . Zachodzi nastpujcy
= graph(dF ) jest podprzestrzeni lagranowsk w P , to podprzeLemat 6: Jeli D

strze D P zoona ze wszystkich klas rwnowanoci [p] nalecych do D:

,
D = {p P |[p] D}
jest podprzestrzeni lagranowsk w P .

267

(761)

Dowd: Jeli p(i) D, i = 1, 2; to p(i) = (f(i) , v(i) ), gdzie v(i) C. Zgodnie z (753)
mamy:
P (p(1) , p(2) ) =

f(1) ; v(2)

= P

h

f(2) ; v(1)

iV h

p(1) , p(2)

i

=0,

Dh

f(1) ; v(2)

Dh

f(2) ; v(1)

P jest izotropowa. W ten sposb pokazalimy, e D P jest izotropowa.

bowiem D
wynosi tyle, ile wymiar przestrzeni wizw C, to znaczy wymiar
Ale wymiar przestrzeni D
przestrzeni V minus ko-wymiar przestrzeni C:
dimC = dimV codimC .
Tymczasem, na mocy Lematu 5, kady punkt przestrzeni P to klasa [p]
punktw przestrzeni P : punkty te rni si o wektor z przestrzeni C ,
wynosi wanie tyle, ile wynosi ko-wymiar C. Wynika std, e przestrze
klas ma wymiar rwny dimV . Zatem D jest podprzestrzeni izotropow
wymiaru, czyli lagranowsk.

rwnowanych
ktrej wymiar
zoona z tych
maksymalnego


Twierdzenie 2: Kada popdprzestrze lagranowska D w P jest powyszej postaci.

Oznacza to, e jeli D jest lagranowska, to istnieje podprzestrze wizw C V oraz
forma kwadratowa F na C taka, e D jest podniesieniem z P do P przy pomocy formuy
generowanej przez F , tzn. danej wzorem (760).
(761), rozmaitoci D
Dowd: Oznaczmy przez C rzut podprzestrzeni D P = V V na drugi skadnik
sumy prostej czyli na V . Zatem dla kadego p = (f, v) D mamy v C. Pokaemy, e
podprzestrze (C , 0) jest zawarta w D. Jest tak, bowiem dla p = (f, v) D oraz wektora
q = (h, 0), gdzie h C , mamy:
(q, p) = hh; vi = 0 .
Gdyby zatem wektor q nie nalea do D, to mona byoby go doczy do niej i w ten
sposb otrzyma przestrze izotropow o wymiarze o jeden wikszym ni D. Ale D bya
maksymaln izotropow, wic q D.
Rozwamy zatem przestrze ilorazow
:= D/C .
D
Przestrze ta jest izotropowa w P = C C i maksymalna, bowiem rzutuje si na cae
C. Z Wniosku wynika, e ma ona funkcj tworzc, ktra jest form kwadratow na C. Z
Lematu 6 wynika zatem nasza teza.

Uwaga 1: Powysze twierdzenie obejmuje rwnie skrajny przykad gdy przestrze
wizw jest zero wymiarowa, tzn. C = {0}. Wtedy C jest ca przestrzeni dualn V .
Otrzymujemy zatem D = (V , 0). Rwnie podprzestrze (0, V ) jest lagranowska. Rzutuje
si bowiem na ca V i jest wykresem operatora zerowego. Zatem jej funkcja tworzca znika
tosamociowo.
268

Uwaga 2: Jeli kontrola podlega wizom, to odpowied ukadu jest niejednoznaczna, bowiem zgodnie z (761), przestrze D moliwych stanw ukadu skada si z caych
klas kowektorw. Widzimy wic, e w kadym punkcie kontrolnym v C funkcja tworzca F determinuje jedynie klas odpowiedzi f V modulo dodawanie elementw z C .
Jest to typowa sytuacja w mechanice, gdzie sia reakcji wizw, prostopada do C, moe by dowolna. Tym niemniej okazuje si, e warto naduy nieco terminologii i funkcj
= D/C nazywa funkcj generujc rozmaitoci
F generujc przestrze ilorazow D
lagranowskiej D. W celu uproszczenia notacji warto pisa
D = graph(dF ) ,

(762)

zamiast formuy (760). Naley jedynie pamita, e rniczka funkcji okrelonej na podprzestrzeni C V to nie jest jeden kowektor na V , lecz caa klasa kowektorw na V ,
reprezentujca kowektor na C.

8.2

Wersja wektorowa geometrii symplektycznej. Mody kontrolne

W zastosowaniach mamy do czynienia z ukadami, ktre mog by kontrolowane na wiele rnych sposobw i aden z nich nie jest wyrniony. Nie mamy zatem wyrnionego
rozkadu przestrzeni fazowej P na kontrol, czyli V i odpowied, czyli V . Okae si,
e takich rozkadw moe by bardzo wiele. Istotnym natomiast elementem teorii jest forma symplektyczna , okrelona na P , ktra jest wsplna dla wszystkich takich modw
kontrolnych, to znaczy nie zmienia si przy przejciu od jednego z nich do drugiego.
Denicja: Wektorow przestrzeni symplektyczn nazywamy par (P, ), gdzie P jest
przestrzeni wektorow za nieosobliw form biliniow, antysymetryczn na P . Ostatni warunek oznacza, e odwzorowanie z P w P dane wzorem (754) jest izomorzmem
przestrzeni wektorowych.
Lemat 1: Wymiar przestrzemi symplektycznej musi by parzysty.
Dowd: Niech t() bdzie dowoln baz przestrzeni P , za
= (t() , t() )
macierz skadowych formy w tej bazie. Macierz ta jest antysymetryczna: = .
Ale wyznacznik macierzy transponowanej jest rwny wyznacznikowi samej macierzy. Mamy
zatem:
det ( ) = det ( ) = det ( ) = (1)dimP det ( ) .
Ale det ( ) 6= 0, bowiem forma jest nieosobliwa. Std (1)dimP = 1, wic dimP = 2n. 
Z nieosobliwoci formy wynika, e odwzorowanie
P p p =: p P

(763)

jest odwracalne. Pozwolilimy sobie posuy si jeszcze raz muzycznym symbolem bemola
na oznaczenie takiego opuszczania wskanikw w wektorze, w wyniku czego powstaje
269

kowektor, cho w rozdziale 6 (patrz wzr (467)) symbol ten oznacza podobn operacj,
ale wykonan przy pomocy metryki riemannowskiej, czyli formy symetrycznej a nie, jak tu,
antysymetrycznej. Takie oznaczenie jest bardzo wygodne, a do adnej kolizji nie dojdzie,
bowiem w niniejszym rozdziale nie uywamy metryki. Odwzorowanie odwrotne bdziemy
oznaczali muzycznym symbolem krzyyka:


=p.

(764)

W mocy pozostaje teza Lematu 4 z poprzedniego paragrafu mwica, e podprzestrze

izotropowa D P moe mie conajwyej wymiar n = 12 dimP , bowiem w dowodzie korzystalimy jedynie z nieosobliwoci formy .
Okazuje si, e model przestrzeni symplektycznej rozwaany w poprzednim paragrae
jest w jakim sensie uniwersalny, zachodzi bowiem nastpujcy fakt.
Lemat 1 (Wektorowa wersja Twierdzenia Darboux): Jeli (P, ) jest wektorow
przestrzeni symplektyczn, to mona w niej wybra dwie podprzestrzenie V, V P takie,
e P = V V , za forma symplektyczna jest rwna formie (753).
Na mocy rozwaa poprzedniego paragrafu wiemy, e podprzestrzenie V i V s lagranowskie. Wiemy rwnie, e powyszy Lemat mona sformuowa w innej, rwnowanej
postaci:
Lemat 2: Istnieje baza w przestrzeni P , w ktrej macierz formy ma standardow
posta (757).
Dowd Lematu 2: Pokaemy najpierw jak konstruowa podprzestrzenie lagranowskie. Wybierzmy dowolny wektor e(1) P . Przestrze wektorw symplektycznie do ortogonalnych, czyli takich, e (e(1) , p) = 0, jest (2n 1)-wymiarowa. Zawiera ona sam
wektor e(1) , ale i tak jest w niej dostatecznie duo miejsca na inny wektor, ktry nazwiemy
e(2) . Przestrze D2 , rozpita na tych wektorach, jest izotropowa. A teraz bdziemy postpowali indukcyjnie: jeli mamy k-wymiarow podprzestrze izotropow Dk , rozpit na
wektorach (e(1) , . . . e(k) ) to jej anihilator symplektyczny jest (2n k)-wymiarowy. Zawiera
on sam przestrze Dk , jednak dopki k < n (czyli dopki 2n k > k), dopty w przestrzeni tej jest miejsce na nastpny, niezaleny od poprzednich, wektor e(k+1) . Poniewa
jego symplektyczny iloczyn skalarny z wektorami z Dk zeruje si, wic dodajc go do Dk
otrzymamy (k+1)-wymiarow podprzestrze izotropow Dk+1 . W ten sposb po n-krokach
otrzymamy podprzestrze izotropow n-wymiarow, czyli lagranowsk.


Z bazy (e(1) , . . . e(n) ) tej podprzestrzeni utworzymy n kowektorw (i) := e(i) . Mamy
oczywicie tosamo:
D
E
0 = (e(i) , e(i) ) = (i) , e(j) .

Uzupenijmy teraz (e(1) , . . . e(n) ) do bazy caej przestrzeni, wybierajc w tym celu zestaw
dodatkowych n wektorw (f (1) , . . . f (n) ), a nastpnie uzupenijmy ((1) , . . . (n) ) do bazy
dualnej przestrzeni P , wybierajc zestaw dodatkowych kowektorw ( (1) , . . . (n) ) tak, i

270

zachodzi:
D

(i) , e(j)

(i) , f (j)

(i) , e(j)

= ji ,

= ij ,
D

(i) , f (j) = 0 .

Dowolna dwu-forma rniczkowa ma w tej bazie posta:

=

1 ij
1
(i) (j) + i j (i) (j) + ij (i) (j) .
2
2

Ale

e(i) , e(j) = ij = 0 ,
oraz

(j) = e(j)

= e(j) , = i j (i) .

Oznacza to, e i j = ji . Wobec tego:

1 ij
(i) (j) (i) (i)
2


1 ij
(i)
= (i) + (j) .
2

(765)

Wynikaj std nastpujce wzory:



e(i) , e(j)

= 0,

1 ik
e(k) , e(j) = ji ,
4


1 ik
1 jl
1 ij 1 ji 1 ij
(i)
(j)
f + e(k) , f + e(l) =
+ =0.
4
4
2
4
4
f (i) +

To wanie oznacza, e wektory e(k) stanowi baz przestrzeni V za wektory

e(k) := f (i) +

1 ik
e(k)
4

stanowi dualn baz przestrzeni V , oraz e jest kanoniczn form (753), to znaczy jej
macierz w tej bazie jest rwna (757), bowiem (765) moemy przepisa jako
= (i) x(i) ,
gdzie oznaczylimy: x(i) := (i) + 14 ij (j) .

Takich izomorzmw P V V jest tyle, ile transformacji liniowych zachowujcych

macierz (757). Jeli wic A oznacza macierz transformacji liniowej za S posta normaln
271

(757) formy symplektycznej, to kady nowy izomorzm powstaje ze starego wtedy i tylko
wtedy, gdy zachodzi
AT S A = S .
(766)
Macierze te stanowi grup, bowiem zoenie dwch transformacji tego rodzaju znw jest
transformacj tego rodzaju. Grup t nazywa si grup symplektyczn i oznacza Symp(2n).
Denicja: Mod kontrolny w przestrzeni symplektycznej (P, ) to jej izomorzm z przestrzeni V V , w ktrym przechodzi na form kanoniczn (753). Gdy ustalimy mod
kontrolny, to kada podprzestrze Lagranowska w P jest jednoznacznie wyznaczona przez
swoj funkcj tworzc, ktra jest form kwadratow, okrelon na jakiej podprzestrzeni
wizw C V .

8.3

Transformacje Legendrea

Przykad 1: Przestrze symplektyczna P opisujca elastycznie zawieszon szalk (patrz

rys. 21) jest dwuwymiarowa. Moe by parametryzowana dwiema wsprzdnymi (f, x),
gdzie f jest si a x pooeniem szalki w stosunku do pooenia nieobcionej szalki. Forma
symplektyczna ma posta: = df dx. Jeli wybra x jako parametr kontroli (czyli
przestrze V ) za f jako parametr odpowiedzi (czyli przestrze V ), to podprzestrze
D odpowiadajca prawu Hooka (752) ma funkcj tworzc
1
U(x) = kx2 ,
2

bowiem zachodzi: f = kx = x
U(x), czyli: D = graph(dU). Ale zachodzi rwnie =
dx df . Mona zatem traktowa f jako parametr kontroli, a wtedy x bdzie parametrem odpowiedzi. Teraz mamy now funkcj tworzc:

H(f ) =

1 2
f ,
2k

bowiem prawo Hooka oznacza teraz: x = k1 f = f

H(f ).
Przejcie od jednego opisu do drugiego to najprostszy przykad transformacji Legendrea, ktr opisujemy tutaj w wersji liniowej, zanim w dalszych paragrafach przejdziemy
do omwienia oglnego przypadku nieliniowego.
Uwaga: Z kadym modem kontrolnym : P V V w wektorowej przestrzeni
symplektycznej (P, ) jest zwizana jedno-forma rniczkowa , dana wzorem:

(p) := (p) ,

(767)

gdzie przez oznaczylimy rzutowanie na drugi skadnik w sumie prostej V V . Form

t bdziemy nazywali kanoniczn jedno-form na P . Powysza denicja oznacza, e gdy
p = (f, v), za q = (h, u), to
h (p), qi = h (p), qi = hp, (q)i = hf, ui .
272

(768)

Jeli przyjmiemy ukad wsprzdnych prostoliniowych (pi , xi ), gdzie xi s dowolnymi

wsprzdnymi liniowymi na V za pi dualnymi wsprzdnymi na V , to:

+ xi i ,
pi
x

q = qi
+ ui i ,
pi
x

p = pi

h(p), qi = hp, ui = pi ui = pi dxi , q

Oznacza to, e w tych wsprzdnych mamy:
= pi dxi .

(769)

Zauwamy, e wobec wzoru (756), mamy tosamo:

d = .

(770)

Przestrze V jest rozpita przez wektory p i , na ktrych zeruje si, natomiast przestrze
V to miejsce geometryczne punktw pi = 0, w ktrych forma znika. A zatem forma niesie
ca informacj o modzie kontrolnym.
Twierdzenie 1: Jeli D P jest podprzestrzeni lagranowsk, to cofnicie23 (pullback) |D formy z P do D jest form zamknit, a nawet zupen. Zachodzi tosamo:
|D = d ( F ) ,

(771)

gdzie F jest funkcj tworzc rozmaitoci D w rozwaanym modzie kontrolnym, dan

rwnaniem (759).
Uwaga: Funkcja U, ktrej rniczk jest forma |D , to podniesienie funkcji generujcej naszej podrozmaitoci D z przestrzeni parametrw kontrolnych V do samej podrozmaitoci. Jeli nie ma wizw, tzn. gdy D rzutuje si na cae V , mamy wtedy jednojednoznaczn odpowiednio midzy punktami D i punktami V i : D V jest odwra
calne. Wtedy F wyznacza F , ale te odwrotnie: F = ( 1 ) ( F ). Ciekawe, e podobna
odpowiednio ma miejsce rwnie w przypadku z wizami, gdy nie jest odwracalne na
D, bowiem rzutuje si jedynie na podprzestrze wizw C V . Wtedy mona podnosi
funkcje z V do D ale na og nie mona ich rzutowa z D do V . Jednak, cudownym zrzdzeniem losu, funkcja pierwotna formy |D jest staa na pionowych wektorach zawartych
w D, bowiem sama forma = pi dxi zeruje si na wektorach pionowych, tzn. kombinacjach wektorw postaci p i . Wynika std, e mona j jednoznacznie zrzutowa do funkcji
na przestrzeni wizw: C = D V . Funkcj F := F , okrelon na podprzestrzeni
Lagranowskiej D nazywa si niekiedy funkcj wasn tej podprzestrzeni. Jej znajomo
23

Cofniciem formy rniczkowej z P do podrozmaitoci D P nazywamy form |D := , gdzie

: D P jest odwzorowaniem identycznociowym. W niniejszym tekcie preferujemy zapis |D , ktry
zawiera explicite nazw podrozmaitoci, do ktrej cofamy t form.

273

implikuje znajomo samej funkcji generujcej F i vice versa. A zatem rwnanie (771) moe
by przepisane w nastpujcy sposb:
(pi dxi )|D = dF (x)

(772)

co stanowi alternatywn denicj funkcji generujcej F .

Dowd Twierdzenia 1: Forma |D jest zamknita, bowiem operacja pull-back
komutuje z rniczk zewntrzn:
d ( |D ) = (d ) |D = |D = 0 ,

(773)

bowiem D jest Lagranowska. Z Lematu Poincare wynika, e jest ona rwnie zupena.
Natomiast rwnanie (pi dxi )|D = dF (x) plus powysze uwagi na temat ewentualnych kierunkw pionowych rozmaitoci D, na ktrych obie strony tego rwnania s rwne zeru i
zwizanej z tym niejednoznacznoci denicji rniczki funkcji okrelonej na wizach dowodzi, i zachodzi (759), skd teza.

Transformacja Legendrea to transformacja opisu jednej podprzestrzeni Lagranowskiej
D midzy dwoma modami kontrolnymi. Poniewa caa informacja o D jest zawarta w jej
funkcji generujcej, a ta z kolei jest wyznaczana przez jej funkcj wasn, to wystarczy
powiedzie jak zmienia si funkcja wasna rozmaitoci D przy przejciu od jednego do
drugiego modu kontrolnego. W tym celu przydatny bdzie pewien obiekt, jednoznacznie
zwizany z kadym modem kontrolnym.
Denicja: Jeli : P V V jest modem kontrolnym na wektorowej przestrzeni
symplektycznej P , to nastpujca funkcja kwadratowa na P :
E (p) := h (p), pi = h (p), pi = hp, (p)i

(774)

nazywa si funkcj ewaluacji w tym modzie.

Powyszy wzr oznacza, e gdy p = (f, v), to
E (p) = hf, vi = pi xi .

(775)

Zatem warto tej funkcji w punkcie p P polega rzeczywicie na ewaluacji skadowej V

wektora (opisujcej odpowied ukadu) na jego skadowej V (opisujcej stan parametrw
kontrolnych ukadu).
Twierdzenie 2: Jeli : P V V oraz
: P V V s dwoma modami
kontrolnymi w P , to zachodzi:
1
= d (E E ) .
2

(776)

Dowd Twierdzenia 2: Rnica jednoform po lewej stronie jest zamknita, bowiem:

d ( ) = = 0 ,
274

a wic zupena z powodw topologicznych. Dowd, e jest ona rniczk poowy rnicy
odpowiednich funkcji ewaluacyjnych przeprowadzimy wykorzystujc dwa ukady wsprzdnych w P , mianowicie ukad (pi , xi ) zgodny z modem kontrolnym , oraz (qa , y a)
zgodny z drugim modem kontrolnym. Oznacza to, e xi s wsprzdnymi na V za pi
dualnymi do nich wsprzdnymi na V , y a s wsprzdnymi na V , za qa dualnymi
do nich wsprzdnymi na V . Jak wiemy = pi dxi oraz = qa dy a , przy czym musi by
= dpi dxi = dqa dy a .

(777)

Poniewa transformacja midzy jednymi a drugimi wsprzdnymi jest liniowa, wic mamy:
qa = Aai xi + Aai pi ,
y a = B ai xi + B ai pi .
Wstawiajc te wzory do rwnoci (777) otrzymujemy:
dpi dxi =
=

Aai dxi + Aai dpi B aj dxj + B aj dpj

Aai B aj Aaj B ai dpi dxj + Aai B aj dxi dxj + Aai B aj dpi dpj .

Wynika std, e musi by:

ji = Aai B aj Aaj B ai ,
Aai B aj = Aaj B ai ,
Aai B aj = Aaj B ai .
Zatem otrzymujemy:


qa y a =

Aai xi + Aai pi



B aj xj + B aj pj


= Aai B aj xi xj + Aai B aj pi pj + Aai B aj + Aaj B ai pi xj



= Aai B aj xi xj + Aai B aj pi pj + ji + 2Aaj B ai pi xj ,

czyli

E E = pi xi qa y a = Aai B aj xi xj Aai B aj pi pj 2Aaj B ai pi xj .

Tymczasem mamy:


= qa dy a = Aai xi + Aai pi



B aj dxj + B aj dpj

= Aai B aj xi dxj + Aai B aj pi dpj + Aai B aj xi dpj + Aaj B ai pj dxi



= Aai B aj xi dxj + Aai B aj pi dpj + Aai B aj d(xi pj ) pj dxi + Aaj B ai pj dxi


1 
d Aai B aj xi xj + Aai B aj pi pj + 2Aai B aj (xi pj ) + ij pj dxi
=
2
1
= d (E E ) + ,
2
275

(778)

skd wynika teza.


Wniosek: Jeli F oraz F s funkcjami wasnymi podprzestrzeni Lagranowskiej D
P w dwu rnych modach kontrolnych i
, to zachodzi:
F F =

1
(E E ) |D .
2

(779)

Dowd: Na mocy wzoru (771) mamy:

1
d (F F ) = |D |D = d (E E ) |D .
2

(780)


Uwaga: Dwie formy kwadratowe na przestrzeni wektorowej, ktre maj t sam rniczk, s sobie rwne. W dalszym cigu niniejszego rozdziau bdziemy rozwaali oglne rozmaitoci symplektyczne, ktre nie s wyposaone w struktur wektorow. I wtedy
funkcje tworzce czy funkcje wasne s dane jedynie przez swoj rniczk. A zatem zawsze bdziemy mieli dowolno w wyborze staej addytywnej przy opisie takiej funkcji.
W zastosowaniach funkcje te maj wane znaczenie, bowiem opisuj rne formy energii.
Niejednoznaczno wyboru staej addytywnej odpowiada zycznemu faktowi, e zazwyczaj
nie mamy absolutnej miary energii, bowiem mierzymy jedynie zmiany energii przy przejciu od jednego stanu ukadu do innego. W praktyce ujednoznaczniamy denicj energii
dekretujc, e mierzymy jej przyrost w stosunku do wybranego stanu ukadu, ktry nazywamy zerowym. Na przykad energi potencjaln pola elektrycznego cechujemy tak, by
znikaa w nieskoczonoci. Mona powiedzie, e w wektorowej przestrzeni symplektycznej posugujemy si podobnym wybiegiem dajc, by nasze wszystkie funkcje generujce
zeroway si w zerze przestrzeni P . Traktujc zatem punkt 0 P jako wyrnion
konguracj ukadu. Bardzo czsto w zastosowaniach dysponujemy takim wyrnionym z
pewnych wzgldw stanem ukadu (w teorii pola byby to stan prni) co pozwala nam
ujednoznaczni denicj energii. Wzr (779) piszemy te czsto w postaci formuy na now
funkcj generujc gdy znamy star:
1
(E E ) |D .
(781)
2
W niektrych tekstach transformacj Legendrea nazywa si wanie powyszy wzr.
Przykad 2: Cakowit transformacj Legendrea nazywamy najbardziej radykaln z nich, polegajc na zamianie rl parametrw kontroli i parametrw odpowiedzi ukadu. A zatem jeli : P V V to
: P V V = V V . Jeli zatem = pi dxi ,
to = xi dpi . Nowe parametry odpowiedzi ukadu s rwne xi . Znak jest
niezbdny po to, by odwzorowanie
zachowywao form symplektyczn, tzn. aby zachoi
dzi wzr: d = = dpi dx = d . W tej sytuacji mamy: E = xi pi = E , zatem
E E = 2E . Tak sytuacj spotkalimy ju w Przykadzie 1, na pocztku niniejszego
paragrafu. Rzeczywicie, pamitajc, e relacja midzy kontrol a odpowiedzi w podprze1 2
f , zatem zachodzi
strzeni D P wynosi f = kx, mamy: U(x) = 12 kx2 oraz H(f ) = 2k
F = F

H(f ) = U(x) (f x)|D .

276

8.4

Rozmaito symplektyczna. Pola Hamiltonowskie i nawiasy

Poissona

Opuszczamy wreszcie algebr i przechodzimy do oglnego przypadku rozmaitoci symplektycznych.

Denicja: Przestrzeni symplektyczn nazywamy par (P, ), gdzie P jest rozmaitoci za nieosobliw dwu-form zamknit na P , tzn. d = 0.
W kadym punkcie p P przestrze (Tp P, (p)) jest wektorow przestrzeni symplektyczn, opisan w poprzednich paragrafach. Std wniosek, e jej wymiar musi by
parzysty, a zatem i wymiar P jest parzysty: dimP = 2n. Poza tym mamy w niej okrelone
odwzorowanie (763), ktre jest izomorzmem przestrzeni stycznej z ko-styczn
Tp P v v (p) =: v Tp P .

(782)

Rodzina tych wszystkich izomorzmw deniuje izomorzm wizki stycznej na wizk kostyczn, ktry bdziemy oznaczali t sam liter:
T P v v =: v T P .

(783)

Odwrotny izomorzm bdziemy oznaczali przez : T P T P .

Przykad: Dla dowolnej rozmaitoci Q jej wizka ko-styczna P = T Q jest przestrzeni
symplektyczn wyposaon w kanoniczn form rniczkow
:= d ,

(784)

gdzie ta ostatnia jedno-forma jest dana wzorem:

(p) := p ,

(785)

za jest kanonicznym rzutowaniem w wizce ko-stycznej, tzn. : T Q Q. Jeli wybierzemy jakikolwiek ukad wsprzdnych (q i ), i = 1, . . . , n; w Q, to kady element przestrzeni
ko-stycznej Tq Q ma posta p = pi dq i , zatem (pi , q j ) stanowi ukad wsprzdnych w P .
Rzutowanie wyraa si, jak wiemy, przez zapomnienie o zmiennych pi :
(pi , q j ) = (q j ) Q ,
zatem obraz odwrotny polega na podstawieniu:


qi .
pi dq i = pi d q i = pi d
Taki pedantyczny zapis niezmiernie utrudnia ycie, bowiem q i = qi to nic innego ni
wanie ta sama wsprzdna q i , ale traktowana ju jako wsprzdna na T Q a nie na Q.
Od tej pory bdziemy popeniali naduycie polegajce na oznaczaniu tej wsprzdnej w
obu tych znaczeniach t sam liter q i . Mamy zatem:
= pi dq i

= dpi dq i ,
277

(786)

co dowodzi, e forma ta jest: 1) nieosobliwa oraz 2) zamknita.

Denicja: Pole wektorowe X na przestrzeni symplektycznej nazywamy hamiltonowskim (ew. lokalnie hamiltonowskim) jeli forma X = X jest zupena (ew. zamknita).
Zauwamy, e
X = X d + d(X ) = d(X )
bowiem jest zamknita. Otrzymujemy std natychmiastowy
Wniosek: Pole X jest lokalnie hamiltonowskie wtedy i tylko wtedy gdy jest symetri
struktury symplektycznej, tzn. gdy zachodzi
X = 0 .

(787)

Oznacza to, e grupa difeomerzmw GtX generowana przez pole (lokalnie) hamiltonowskie
zachowuje form symplektyczn:


GtX = .
(788)

Takie odwzorowania bdziemy nazywali symplektomorzmami.

Natomiast jeli X jest polem hamiltonowskim, to istnieje funkcja f taka, e X =
X = df lub, rwnowanie:
X = (df ) .
(789)
Takie pole hamiltonowskie generowane przez funkcj f bdziemy oznaczali Xf .
Przykad: W wizce ko-stycznej P = T Q wyposaonej w kanoniczn form symplektyczn = dpi dq i rozwamy dowolne pole wektorowe:
X = qi

+
p

.
j
q i
pj

(790)

Oznaczenie (pj , qi) na skadowe tego pola znacznie upraszcza dalsze rachunki i jest zgodne z
rwnaniem (163) deniujcym grup dyfeomeorzmw generowan przez to pole. Zachodzi
wzr
X = pj dq j qi dpi .
Warunkiem tego, by byo to pole Hamiltonowskie jest zatem rwnanie:
X = qi dpi pj dq j = df (q i , pj ) ,

(791)

lub, rwnowanie, tzw. hamiltonowski ukad rwna

f
,
pi
f
=
.
q j

qi =
pj

(792)
(793)

Lemat: Jeli Xf jest polem hamiltonowskim generowanym przez funkcj f za Y jest

polem przynajmniej lokalnie hamiltonowskim, to ich komutator [X, Y ] jest polem hamiltonowskim generowanym przez funkcj h = Y (f ) = Y df .
278

Dowd:
dh = d(Y df ) = d(Y df ) Y ddf = Y df
= Y (X ) = (Y X) + X Y = [Y, X] = [X, Y ] ,
zatem

[X, Y ] = (dh) .

(794)


Zdeniujemy teraz bardzo wan struktur

Denicja Nawiasem Poissona dwu funkcji f i g na przestrzeni symplektycznej nazywamy funkcj:
D
E
{f, g} := h; Xf Xg i = ; (df ) (dg) .
(795)
Powysz denicj moemy przeksztaci do innej, rwnowanej postaci:


(df ) , (dg)

(dg) (df ) = Xg  (df )

= Xg (f ) .

i 

= hXg |df i

Wyraenie (795) zmienia znak przy zamianie f z g. Wykazalimy zatem nastpujc, alternatywn denicj nawiasu Poissona:
Xg (f ) = {f, g} = {g, f } = Xf (g) .

(796)

Jeli zatem pole Y we wzorze (794) jest rwnie polem hamiltonowskim: Y = Xg , to mamy
h = Xg (f ) = {f, g} i wzr ten mona przepisa jak nastpuje:
[Xf , Xg ] = (d({f, g})) = X{f,g} .

(797)

Wynika std podstawowe

Twierdzenie: Nawias Poissona spenia tosamo Jacobiego. Zatem przyporzdkowanie f Xf jest morzmem algebr Liego, bowiem na mocy wzoru (797) nawias Liego
dwch pl hamiltonowskich jest generowany przez nawias Poissona ich generatorw:
[Xf , Xg ] = X{f,g} .

(798)

Dowd: Zachodzi
{f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g}} = Xf ({g, h}) + Xg ({h, f }) X{f,g} (h) =
Xf (Xg (h)) Xg (Xf (h)) X{f,g} (h) = [Xf , Xg ](h) X{f,g} (h) = 0


279

8.5

Redukcja symplektyczna

Budujc modele rnych zjawisk czstokro spotykamy przestrze pre-symplektyczn. Taka

przestrze P jest wyposaona w form zamknit
, ktra jednake jest osobliwa. Oznacza
to, e odwzorowanie dane wzorem (782) moe mie nietrywialne jdro:
Tp P Kp := {
p|v
(
p) = 0} .

(799)

Zbir Kp jest oczywicie podprzestrzeni wektorow przestrzeni stycznej, czyli deniuje

dystrybucj. Pole wektorowe X ley w K jeli zachodzi X
= 0. Takie pole jest polem
symetrii formy
bowiem zachodzi:
X
= X d
+ d(X
) = 0 .

(800)

atwo wida, e dystrybucja K jest inwolutywna, wic na mocy Twierdzenia Frobeniusa

jest (lokalnie) cakowalna, bowiem zachodzi
Lemat 1: Jeli X, Y K to rwnie [X, Y ] K.
Dowd:
0 = Y (X
) = (Y X)
+ X Y
= [Y, X]
.

Zgodnie z Twierdzeniem Frobeniusa dyskutowanym w rozdziale 3.10, w otoczeniu kadego punktu przestrzeni P istnieje taki ukad wsprzdnych ( r , ti ), e
(

K = span
,..., k
1
t
t

za wsprzdne ( r ) numeruj rne powierzchnie cakowe dystrybucji. Moemy wtedy

zdeniowa na P relacj rwnowanoci: dwa punkty sa rwnowane jeli le w tej samej
powierzchni cakowej, czyli gdy mona je poczy krzyw styczn do K. Przestrze powierzchni cakowych jest zatem przestrzeni ilorazow wzgldem tej relacji. Oznaczmy j
P = P /K. Przestrze moe mie patologiczn struktur.
Jednak szczeglnie wany i czsto wystpujcy w zastosowaniach jest przypadek gdy
dystrybucja K jest globalnie cakowalna, tzn. gdy P jest rozmaitoci rniczkowaln. Wtedy ( r ) moemy traktowa jako wsprzdne na P . Dla kadego punktu p P = P /K, to
znaczy dla kadej rozmaitoci cakowej p P , przestrze styczn do przestrzeni ilorazowej
P w tym punkcie moemy traktowa jako przestrze ilorazow
Tp P Tp P /Tp p .
To proste spostrzeenie polega na tym, e r moemy traktowa jako wektory styczne do P , ale jednoczenie s one reprezentowane jako wektory styczne do P w ukadzie
wsprzdnych ( r , ti ). Pamitamy z dowodu Twierdzenia Frobeniusa, e ( r ) wziy si
ze wsprzdnych na dowolnej powierzchni w P transwersalnej wzgldem dystrybucji K.
280

 jest wiele. Zmiana powierzchni transwerTakich dystrybucji transwersalnych w punkcie p

salnej na inn skutkuje dodaniem do r wektora stycznego do dystrybucji. Std powyszy
wzr.
Twierdzenie: Jeli P = P /K jest rozmaitoci rniczkowaln to
wyznacza na P
form symplektyczn .
Dowd: Wektory styczne z przestrzeni Tp P moemy reprezentowa przez wektory
styczne z przestrzeni Tp P . Jeli zatem X, Y Tp P to kadziemy
Y ) ,
(X, Y ) :=
(X,

(801)

Y Tp P s ich dowolnymi reprezentantami. Prawa strona nie zaley od wyboru

gdzie X,
reprezentantw, bowiem dwa rne reprezentanty rni si o wektor lecy w K, na ktrym
forma
zeruje si.
W ukadzie wsprzdnych ( r , ti ) forma moe by reprezentowana przez obcicie
formy
do dowolnej rozmaitoci W transwersalnej wzgldem K. Ale d(
|W ) = (d
)|W = 0,
wic jest zamknita.

Uwaga: Obcicie
do dowolnej rozmaitoci transwersalnej moe by traktowane jako
alternatywna denicja formy : :=
|W . Wtedy niezaleno od wyboru W wynika
z faktu, e przejcie midzy dwiema takimi podrozmaitociami transwersalnymi wzgldem
K moe by implementowane jako translacja wzdu pola X stycznego do K. Ale na mocy
rwnania (800) taka translacja nie zmienia formy
, skd teza.
Przykad: Jeli (P, ) jest przestrzeni symplektyczn, to jej obcicie |N do podrozmaitoci N P jest przestrzeni pre-symplektyczn lecz na og nie jest symplektyczn.
Podzielenie N przez jej degeneracj K jest wan technik, ktra w wielu zastosowaniach
prowadzi znw do rozmaitoci symplektycznej N/K. Zauwamy, e z punktu widzenia caej
przestrzeni P degeneracja formy |N dana jest wzorem
Kp = Tp N (Tp N) .
Moliwe s tutaj rne sytuacje, w tym skrajne:
1. Maksymalna degeneracja, tzn. (Tp N) Tp . Mwimy wtedy, e N jest ko-izotropowa.
2. Minimalna degeneracja, tzn. Tp N (Tp N) = {0}. Wtedy sama N jest symplektyczna.

8.6

Twierdzenie Darboux

Twierdzenie: W otoczeniu kadego punktu przestrzeni symplektycznej (P, ) istniej

wsprzdne kanoniczne (pj , q i), tzn. takie, w ktrych forma symplektyczna ma kanoniczn
posta (757), to znaczy zachodzi:
= dpj dq j .

281

(802)

Dowd: Niech (t ), = 1, . . . , 2n; bdzie ukadem wsprzdnych w otoczeniu punktu

p P . Dla ustalenia uwagi zamy, e p = (0, . . . , 0). Wybierzmy jedn ze wsprzdnych, np. t1 , i oznaczmy j p1 . Generuje ona pole Hamiltonowskie, ktre oznaczymy


X(1) = (dp1 ) , czyli dp1 = X(1) . Zachodzi zatem dp1 , X(1) = X(1) , X(1) = 0.
Pole wektorowe X(1) moemy potraktowa jako 1-wymiarow dystrybycj cakowaln (bo
kada jedno-wymiarowa jest cakowalna). Na mocy twierdzenia Frobeniusa, w otoczeniu
punktu p istnieje (2n 1) wsprzdnych, ktre s stae na liniach cakowych tego pola.
Jedn z tych wsprzdnych moe by, jak ju wiemy, nasze p1 . Niech p2 bdzie niezalen
od niej wsprzdn speniajc ten warunek. Generuje ona pole Hamiltonowskie, ktre


oznaczymy X(2) = (dp2 ) , czyli dp2 = X(2) . Poniewa zachodzi:

h

0 = dp2 , X(1) = X(2) , X(1)

pole X(2) , X(1) , jako pole Hamiltonowskie, generowane przez funkcj



g = X(2) , X(1) 0
n

musi znika. Wobec tego ukad pl X(1) , X(2) generuje dystrybucj cakowaln. Na mocy
twierdzenia Frobeniusa w otoczeniu punktu p istnieje (2n 2) wsprzdnych, ktre s
stae na dwuwymiarowych powierzchniach cakowych tej dystrybucji. Jako dwie z tych
wsprzdnych moemy wzi, jak ju wiemy, nasze p1 oraz p2 . Niech p3 bdzie niezalen
od niej wsprzdn speniajc ten warunek. Generuje ona pole Hamiltonowskie, ktre


oznaczymy X(3) = (dp3 ) , czyli dp3 = X3) . Poniewa

h

0 = dp3 , X(i) = X(3) , X(i)

i

gdzie i = 1, 2, zatem pola X(3) , X(i) , jako pola Hamiltonowskie, generowane przez funkcje


g = X(3) , X(i) 0, musz znika. W ten sposb otrzymujemy trjwymiarow dysn

trybucj cakowaln, rozpit na polach hamiltonowskich X(1) , X(2) , X(3) . Rekurencja ta

dziaa dopty, dopki wymiar dystrybucji nie przekroczy n. W ten sposb otrzymamy w
otoczeniu naszego punktu p n wsprzdnych (pi ) oraz n generowanych przez nie pl
wektorowych X(i) = (dpi ) , takich, e
D

0 = dpi , X(j) = X(i) , X(j)

skd wynika, midzy innymi, e pola te wzajemnie komutuj. Generuj one dystrybucj
cakowaln D.
Ale jeli tak, to z Twierdzenia Frobeniusa wynika, i zestaw wsprzdnych (p1 , . . . , pn ),
staych na tej dystrybycji, mona uzupeni do ukadu wsprzdnych (p1 , . . . , pn , 1 , . . . n )
w otoczeniu naszego punktu p P w taki sposb, e ( 1 , . . . n ) s wsprzdnymi na kadej rozmaitoci cakowej tej dystrybucji, rozpitymi przez te pola, tzn. takimi i zachodzi:

= X(i) .
i
282

(803)

We wsprzdnych tych dowolna dwu-forma rniczkowa ma posta:

=

1 ij
1
dpi dpj + i j dpi d j + ij d i d j .
2
2

Poniewa na mocy (803) mamy:



X(i) , X(j) = ij = 0 ,
oraz

dpj = X(j)

= X(j) , = , X(j) = i j dpi ,

otrzymujemy i j = ji . Zatem nasza forma ma posta:

=

1 ij
dpi dpj + dpj d j .
2

Pamitajmy, e pola (803) s Hamiltonowskie, zatem

1
0 = X(k) = k =
x
2

ij

dpi dpj .

Oznacza to, e wspczynniki ij nie zale od zmiennych i, czyli s jedynie funkcjami

zmiennych pk . Ale forma jest zamknita, wic na mocy Lematu Poincare lokalnie
zupena. Oznacza to, e w otoczeniu punktu p istnieje jedno-forma = i (p)dpi taka, e
zachodzi:
j
1 ij
=
.
2
pi
Skoro tak, to zachodzi wzr:


dpj d j + j (p) = dpj d j

1 ij
dpj dpi = .
2

Zatem zmienna q j := j +j (p) jest, do pary z pi , poszukiwan zmienn kanoniczn, bowiem

zachodzi = dpj dq j .


8.7

Miara Liouvillea

Przestrze symplektyczna nosi na sobie kanoniczn form objtoci zwan form Liouvillea, dan wzorem
n razy
}|
{
1
1 z
n
:= () :=
.
(804)
n!
n!
Wida, e w ukadzie wsprzdnych kanonicznych, w ktrym = dpj dq j , forma Liouvillea jest rwna
:= dp1 dq 1 dp2 dq 2 dpn dq n .
283

(805)

Z formuy tej wynika, e 6= 0, zatem deniuje ona pewn (kanoniczn) orientacj przestrzeni symplektycznej: zgodne z t orientacj s ukady wsprzdnych ( ), dla ktrych
zachodzi
!

, . . . , 2n > 0 .
1

Poza tym dla dowolnego pola lokalnie hamiltonowskiego X tosamo (787) implikuje:
(n1) razy

}|
{
z
1
X =
(X ) = 0 .
(n 1)!

Oznacza to, e transformacje generowane przez pole lokalnie hamiltonowskie

X zachowuj


rwnie form objtoci Liouvillea na przestrzeni symplektycznej: GtX = . Fakt ten
ma istotne znaczenie w zyce statystycznej, gdzie stany ukadu s rozkadami prawdopodobiestwa na przestrzeni fazowej ukadu. Wane informacje o ukadzie otrzymuje si wanie
przez cakowanie wzgldem miary , ktra nie zmienia si podczas ewolucji generowanej
przez pole hamiltonowskie.

8.8

Symplektyczna teoria kontroli w penej wersji nieliniowej.

Przykady z termodynamiki i mechaniki

Denicja: W przestrzeni symplektycznej P mod kontrolny to symplektomorzm przestrzeni P na pewn wizk ko-styczn T Q traktowan jako przestrze symplektyczna.
Wsprzdne (q i ) na Q peni rol parametrw kontroli, za skadowe pi kowektorw na Q
parametrw odpowiedzi.
Powysza denicja oznacza, e = , gdzie jest form symplektyczn przestrzeni
P za jest kanoniczn form symplektyczn w wizce ko-stycznej, opisan wzorami (784)
oraz (785). Utosamiajc obie przestrzenie, tzn. piszc: P = T Q oraz = , gdy tylko
nie prowadzi to do adnych nieporozumie, znacznie uprocimy notacj.
Wiele praw zycznych polega po prostu na wyrnieniu w przestrzeni fazowej P pewnego podzbioru stanw dopuszczalnych D P , bdcego podrozmaitoci Lagranowsk.
Gdy wybra w P mod kontrolny, to taka podrozmaito moe by czsto opisywana poprzez swoj funkcj tworzc, okrelon na przestrzeni parametrw kontroli Q, podobnie
jak to miao miejsce w liniowej wersji teorii (zob. wzr (762)). Zachodzi
Twierdzenie 1: Dla dowolnej funkcji gadkiej na Q wykres jej rniczki
D = graph(dF )

(806)

jest podrozmaitoci Lagranowsk w T Q. Odwrotnie: kada podrozmaito Lagranowska

transwersalna wzgldem wkien wizki T Q (bdca ciciem tej wizki) ma lokalnie t
posta. Funkcja tworzca F jest wyznaczona przez D z dokadnoci do staej addytywnej.
Dowd: Izotropowo podrozmaitoci D T Q jest rwnowana temu, e jedno-forma
dana wzorem (785) po obciciu do D jest zamknita, czyli lokalnie zupena, bowiem na
mocy (784) mamy:
d (|D ) = (d) |D = |D = 0 .
284

Lokalnie istnieje zatem funkcja wasna F na D speniajca rwnanie

|D = dF .

(807)

Jednak kanoniczne rzutowanie w wizce ko-stycznej jest lokalnym izomorzmem D i Q.

Istnieje zatem funkcja F na Q, speniajca rwnanie F = F . Dla dowolnego p D
oznaczmy p = q Q. Na mocy (785) moemy przepisa rwnanie (807) w nastpujcy
sposb:
(dF (q)) = d ( F ) (p) = dF (p) = (p) = p ,
co jest rwnowane tosamoci
dF (q) = p ,

(808)

rwnowanej z kolei rwnaniu (806).


Jeli wybra na Q jakikolwiek ukad wsprzdnych (q i ), to powysze rwnanie mona
przepisa w postaci analogicznego rwnania (772) w liniowej teorii kontroli:
(pi dq i )|D = dF (q) .

(809)

Oznacza to, e nastpujcy opis podrozmaitoci D jest prawdziwy:

D = {(pi , q j ) T Q | pi =

F
}.
q i

(810)

Rnica z teori liniow polega jedynie na tym, e teraz nie ma wyrnionego punktu
przestrzeni fazowej, jakim wtedy byo zero przestrzeni wektorowej, a wic nie istnieje absolutna metoda wyboru funkcji generujcej F . Tam zawsze dalimy, by byo F (0) = 0, co
ujednoznaczniao wybr funkcji F . Tutaj natomiast jedynie rniczka dF jest wyznaczona
przez D, zatem F jest dana z dokadnoci do dowolnej staej addytywnej. W wielu przypadkach wasnoci ukadu wyrniaj jak szczegln jego konguracj q Q. Wtedy
danie F (q) = 0 moe suy jako praktyczny sposb ujednoznacznienia denicji.
Przykad 1: Pierwsze prawo termodynamiki ciaa prostego (na przykad pewnej iloci
gazu zamknitego w naczyniu) zapisuje si w postaci nastpujcego wzoru:
dU(V, S) = pdV + T dS ,

(811)

gdzie parametry (V, S, p, T ) oznaczaj kolejno: objto, entropi, cinienie oraz temperatur ciaa, za U = U(V, S) nazywa si energi wewntrzn ciaa. Wzr ten mona interpretowa jako analogiczn do (809) denicj rozmaitoci Lagranowskiej D w czterowymiarowej
przestrzeni symplektycznej P , wyposaonej w form symplektyczn:
= dV dp + dT dS ,

(812)

w ktrej wybrano mod kontrolny P = T Q, gdzie Q = (V, S) za (p, T ) s odpowiednimi pdami. Odpowiednia jedno-forma kanoniczna U (forma pierwotna dla dwu-formy )
wyraa si wzorem:
U = pdV + T dS .
285

Termodynamika takiego ukadu polega na wyrnieniu w P dwuwymiarowej podrozmaitoci lagranowskiej D skadajcej si ze stanw dopuszczalnych zycznie. Energia wewntrzna U jest funkcj tworzc tej podrozmaitoci zgodnie z formu (811). Innymi
sowy:
U
U
D = {(V, S, p, T ) P | p =
; T =
}.
(813)
V
S
Mona rwnie wybra inny mod kontrolny: P = T R, gdzie gdzie R = (p, S). Wtedy
jedno-forma kanoniczna F (forma pierwotna dla dwu-formy ) wyraa si wzorem
F = V dp + T dS ,
co oznacza, e (V, T ) s odpowiednimi pdami. Zgodnie z rozwaaniami paragrafu 8.3,
transformacja Legendrea od (811) do nowego modu kontrolnego polega na nastpujcym
przeksztaceniu:
dU = pdV + T dS = d(p V ) + V dp + T dS ,
d (U + p V ) = V dp + T dS .
Wynika std nastpujcy zwizek midzy dwoma generatorami: F = U + pV . Funkcj F
nazywa si energi swobodn Helmholtza. Wida, e E = pV peni rol funkcji ewaluacyjnej
(775), a przejcie od jednego do drugiego opisu jest transformacj Legendrea.
Przykad 2: Niech G bdzie symplektomorzmem dwch przestrzeni symplektycznych:

P = T Q oraz P = T Q:
.
G : T Q T Q
Warunek bycia symplektomorzmem oznacza, e zachodzi
G
=,

(814)

gdzie
oraz s kanonicznymi formami symplektycznymi w tych przestrzeniach.
Rozwamy iloczyn kartezjaski obu tych przestrzeni, ktry z pewnych wzgldw oznaczymy jako P P , oraz form symplektyczn dan wzorem
(P,P ) := P
P ,

(815)

gdzie P oraz P oznacza rzutowanie iloczynu kartezjaskiego odpowiednio na P i na P .

Wykres odwzorowania G jest podprzestrzeni w iloczynie kartezjaskim:
= G(p)} .
graphG = D = {(
p, p) P P | p
Wida, e warunek (814) mwicy i G jest symplektomorzmem odpowiada temu, e
forma (P,P ) zeruje si na wykresie, to znaczy D jest podprzestrzeni Lagranowsk. Aby
si o tym przekona sparametryzujmy D przestrzeni P . Widzimy, e forma
(P,P ) |D := G

286

(816)

zeruje si wtedy i tylko wtedy gdy G jest symplektomorzmem.

za odpowiednie pdy oznaczy jako
Jeli wybra wsprzdne (q i ) na Q oraz (
q j ) na Q
(pi ) oraz (
pj ), to forma symplektyczna (815) ma posta
(P,P ) := d
pj d
q j dpi dq i .

(817)

Traktujc (q i , qj ) jako parametry kontroli, za (pi , pj ) jako parametry odpowiedzi, mona

szuka funkcji generujcej S(q i , qj ) rozmaitoci D, danej wzorem
pj d
q j pi dq i = dS(q i , qj ) ,
lub rwnowanie:

D = { q i , qj , pi , pi

| pi =

S
S
; pj = j } .
i
q
q

(818)
(819)

Zamiana midzy pdami a pooeniami w roli parametrw kontroli prowadzi do transformacji Legendrea, gdzie t sam podrozmaito D (ten sam dyfeomerzm G) opisujemy w
nastpujcy sposb:
dS(q i , qj ) = pj d
q j pi dq i = d(
pj qj ) qj d
pj pi dq i ,
zatem

q j d
pj pi dq i = dK(pi , qj ) ,

gdzie

(820)

K = S pj qj .

Rwnanie (820) daje nastpujcy opis rozmaitoci D:



D = { q i , qj , pi , pi

| qi =

S
S
; pj = j } .
pi
q

Jak wida, s tu moliwe cztery naturalne mody kontrolne. Wszystkie one odgrywaj
istotn rol w mechanice teoretycznej.
Uwaga: Podobnie jak miao to miejsce w teorii liniowej, moemy rwnie opisywa sytuacj, gdy na parametry kontrolne naoono wizy C Q. Wtedy funkcja generujca jest
okrelona jedynie na wizach i kowektor dF nie jest jednoznacznie okrelony, tzn. wizy
naoone na kontrol skutkuj niejednoznacznoci odpowiedzi. Niejednoznaczno ta polega na moliwoci dodania dowolnego ko-wektora nalecego do anihilatora (Tq C) . Jeli
zatem rozumie dF (q) nie jako jeden ko-wektor, lecz jako ca podprzestrze kowektorw
rwnowanych modulo anihilator (Tq C) , wtedy wzr (806) znw okrela podrozmaito
lagranowsk w T Q. Podrozmaito ta rzutuje si na C, jednak jej wymiar jest rwny wymiarowi caej rozmaitoci Q (poowie wymiaru przestrzeni fazowej P ), bowiem nad kadym
punktem q C podrozmaito ta zawiera podprzestrze pionow 1 (q) Tq Q wymiaru
codimC, modelowan na tym anihilatorze.

287

Twierdzenie 2: Dla dowolnej funkcji gadkiej na podrozmaitoci wizw C Q wykres

jej rniczki
D = graph(dF ) ,
(821)
jest podrozmaitoci Lagranowsk w T Q. Odwrotnie: kada podrozmaito Lagranowska, dla ktrej 1 (q) Tq Q jest podprzestrzeni liniow staego (niezalenego od q)
wymiaru, ma lokalnie t posta. Funkcja tworzca F jest wyznaczona przez D z dokadnoci do staej addytywnej.
Dowd poprzedniego Twierdzenia niniejszego paragrafu zosta tak sformuowany, e
mona go czyta rwnie jako dowd Twierdzenia 2. Naley jedynie zauway, e forma
zeruje si na wektorach pionowych, wic funkcja F ma sta warto na caej podprzestrzeni
1 (q), zatem jest podniesieniem pewnej funkcji F z bazy: F = F .
Najciekawsze pod pewnym wzgldem s rozmaitoci lagranowskie, ktre nie speniaj
powyszego zaoenia, to znaczy ich pooenie wzgldem wkien wizki ko-stycznej zmienia
si od punktu do punktu. Opisu takich podrozmaitoci dostarcza tzw. teoria katastrof. W
naszym wykadzie, majcym bardzo wstpny charakter, obiektami takimi nie bdziemy si
jednak zajmowa.

8.9

Wersja innitezymalna symplektycznej teorii kontroli: rozwaania heurystyczne

Rozwaania niniejszego paragrafu bd miay charakter heurystyczny. W jzyku wsprzdnych pokaemy, e zarwno Lagrangeowskie jak i Hamiltonowskie sformuowanie mechaniki mona traktowa jako opis pewnej uniwersalnej struktury symplektycznej w dwu
rnych modach kontrolnych. Struktur t opiszemy w nastpnym paragrae w sposb
niezaleny od wsprzdnych. Rozpocznijmy od przykadu konkretyzujcego rozwaania
poprzedniego paragrafu.
Przykad: Oglnie znane rwnania ruchu oscylatora harmonicznego o masie m, poddanego dziaaniu siy f = kq, maj posta:
p = mq
p = kq .

k
Oznaczajc := m
oraz = km, mamy: = k oraz
tego ukadu rwna mona zapisa w postaci:

(822)
(823)

= m. Dowolne rozwizanie

B
sin (t ) ,

p(t) = A sin (t ) + B cos (t ) ,

q(t) = A cos (t ) +

gdzie stae (A, B) oznaczaj dane pocztkowe: A = q( ), B = p( ). Przez podstawienie

atwo sprawdzi, e odwzorowanie to jest symplektomorzmem przestrzeni danych pocztkowych z przestrzeni danych kocowych, tzn. e zachodzi tosamo:
dp(t) dq(t) = dB dA .
288

Jeli zatem (pi , q j ) oznaczaj dane pocztkowe w chwili t1 za (

q j , pj ) dane w chwili
t2 , to podstawiajc t1 zamiast oraz t2 zamiast t otrzymujemy nastpujcy opis relacji
symplektycznej midzy danymi pocztkowymi a danymi kocowymi na odcinku [t1 , t2 ]:
p
q = q cos (t2 t1 ) + sin (t2 t1 ) ,
(824)

p = q sin (t2 t1 ) + p cos (t2 t1 ) .

(825)
Wykresem tej relacji jest podrozmaito Lagranowska D[t1 ,t2 ] P P . Jej funkcja two ) musi spenia rwnanie:
rzca S[t1 ,t2 ] = S[t1 ,t2 ] (q, q
dS[t1 ,t2 ] (q, q) = pd
q pdq .

(826)

Gdy sin (t2 t1 ) 6= 0, to sprawa jest prosta, bowiem rwnanie (824) daje si rozwiza ze
wzgldu na p. Po wstawieniu tego rozwizania do (825) otrzymujemy parametry odpowiedzi
(p, p) jednoznacznie wyraone przez parametry kontroli (q, q):

q q ctg (t2 t1 ) ,
p =
sin (t2 t1 )

p =
q +
q ctg (t2 t1 ) .
sin (t2 t1 )

Wstawiajc te wartoci do formuy (826) otrzymujemy




S[t1 ,t2 ] (q, q) =

q2 cos (t2 t1 ) 2q q + q 2 cos (t2 t1 ) .
2 sin (t2 t1 )

(827)

Jeli natomiast sin (t2 t1 ) = 0, to znaczy gdy (t2 t1 ) = N = N T2 , gdzie przez T = 2

oznaczylimy okres drga oscylatora, to zachodzi: cos (t2 t1 ) = (1)N i rwnanie (824)
implikuje wizy C dane rwnaniem
N

q = (1) q =

q = q
for N = 2k
q = q for N = 2k + 1

p = p
for N = 2k
p = p for N = 2k + 1

(828)

Jednoczenie rwnanie (825) implikuje podobny zwizek parametrw odpowiedzi:

N

p = (1) p =

(829)

wic po wstawieniu tych zwizkw do formuy generacyjnej (826) otrzymujemy dS[t1 ,t2 ] = 0.
Moemy zatem przyj S[t1 ,t2 ] 0. Dwuwymiarowa rozmaito D[t1 ,t2 ] P P rzutuje
si na jednowymiarow podrozmaito C parametrw kontroli, zawiera zatem kierunki pionowe, przez co parametry odpowiedzi s dane niejednoznacznie: musz jedynie spenia
(829). Mogo by si zdawa, e opis ten jest niecigy ze wzgldu na zmian czasu.
Widzimy jednak, e ta pozorna niecigo wynika jedynie z wyboru konkretnej parametryzacji: przecie gdy sparametryzujemy D[t1 ,t2 ] danymi pocztkowymi (q j , pj ), to wstawiajc wyraenie (824) oraz (825) do (826) otrzymujemy doskonale cig zaleno funkcji
wasnej od czasu, mianowicie:


1 1 2
S[t1 ,t2 ] (p, q) =
p q 2 sin (t2 t1 ) cos (t2 t1 ) qp sin2 (t2 t1 ) .
2
289

(830)

Jest to ta sama funkcja co (827), tylko w innej parametryzacji. W szczeglnoci dla t =

(t2 t1 ) 0 opis nasz wyglda na osobliwy, cho przecie samo D[t1 ,t2 ] jest w granicy
bardzo regularnym obiektem: wykresem odwzorowania tosamociowego!
Przedstawimy heurystycznie klarown ide pochodzc od W. M. Tulczyjewa. Wyjania
ona w jaki sposb warto patrze na to przejcie graniczne. Jej matematycznie cisy opis
przedstawimy w kolejnym paragrae.
Na miejsce danych kocowych (
q , p) wpowadmy podstawienie:
q = q + q t ,
p = p + p t .
Oto forma symplektyczna (817) zmiennych (q, p, q,
p):

(t,t+t) := d
p d
q dp dq = (dp dq + dp dq)
t + (dp dq)
(t)2 .

(831)

Mona zatem zdeniowa innitezymaln struktur symplektyczn jako granic:

(t,t+t)
= dp dq + dp dq .
t0
t

I = lim

(832)

Tak wic innitezymalna przestrze fazowa P I opisana wsprzdnymi (q, p, q,

p)
jest
przestrzeni symplektyczn a rwnania ruchu (822) (823) mona traktowa jako denicj
pewnej podrozmaitoci Lagranowskiej D I P I . Gdy (q, q)
wybierzemy jako parametry kontroli, to odpowiedni jedno-form pierwotn dla formy symplektycznej bdziemy

oznaczali symbolem :

+ pdq .
(833)
= pdq
Funkcja tworzca dynamiki innitezymalnej D I w tym modzie kontrolnym nazywa si
Lagrangianem. Moe by ona uzyskana z funkcji tworzcej (827) przez identyczne przejcie
graniczne:
1
S[t,t+t] (q, q + qt)

.
(834)
L(q, q;
t) = lim
t0 t
Poniewa dla t 0 zachodzi sin t t, wida, e wystarczy znale rozwinicie
licznika wzoru (827) z dokadnoci do drugich potg. Kadc zatem
cos t 1

(t)2
2

otrzymujemy:
q2 cos t 2q q + q 2 cos t (
q q)2
i, w konsekwencji,


n
o
q2 + q 2
(t)2 q2 q 2 2 (t)2
2

o
1 2
1n 2
L(q, q)
=
q q 2 =
mq kq 2 .
2
2

290

(835)

Widzimy wic, e rwnanie

dL(q, q)
= pdq
+ pdq

(836)

deniuje rzeczywicie dynamik, to znaczy rwnania ruchu (822) (823).

Wybierzmy teraz w innitezymalnej przestrzeni fazowej P I inny mod kontrolny, rny
od (833), polegajcy na kontrolowaniu zmiennych (q, p) i traktowaniu pozostaych zmiennych (p,
q)
jako parametry odpowiedzi. Odpowiednia jedno-forma pierwotna dla I wyglda
nastpujco:
I = pdq
qdp
.
(837)

Funkcja tworzca dynamiki innitezymalnej D I w tym modzie nazywa si minus Hamiltonianem teorii. Spenia ona zatem rwnanie generujce:
dH(p, q) = pdq
qdp

(838)

rwnowane hamiltonowskiemu ukadowi rwna (792) (793) dla pola hamiltonowskiego

XH , generowanego przez funkcj H. Mona j uzyska z Lagrangianu przez transformacj
Legendrea:
dL(q, q)
= pdq
+ pdq = pdq
+ d(pq)
qdp
,

czyli

lub rwnowanie:

d(pq L) = pdq
qdp
,


(839)

1 1 2
H = pq L =
p + kq 2 .
(840)
2 m
Jeli przez Q oznaczymy jednowymiarow przestrze konguracyjn oscylatora, odpowiadajc zakresowi wartoci wsprzdnej q, to (p, q) s wsprzdnymi na T Q. A czym
jest tajemnicza innitezymalna przestrze fazowa P I , opisywana wsprzdnymi (p, q, p,
q)?

Jej uniwersalny i precyzyjny matematycznie opis przedstawimy w nastpnym paragrae.

Na razie zauwamy, e w dotychczasowych rozwaaniach pojawiy si trzy rne reprezentacje tej przestrzeni.
1. P I = T T Q, to znaczy punkt tej przestrzeni jest wektorem stycznym X do przestrzeni
T Q. Wsprzdne (p,
q)
s skadowymi wektora:
X = q

+ p
T(p,q) T Q ,
q
p

za (p, q) T Q s wsprzdnymi jego punktu zaczepienia.

2. P I = T T Q, to znaczy punkt tej przestrzeni p jest ko-wektorem na przestrzeni T Q.
Wsprzdne (p,
q)
s skadowymi ko-wektora:

p = qdp
+ pdq
T(p,q)
T Q ,

za (p, q) T Q s wsprzdnymi jego punktu zaczepienia.

291

3. P I = T T Q, to znaczy punkt tej przestrzeni jest ko-wektorem na przestrzeni stycznej

T Q. Wsprzdne (p, p)
s skadowymi ko-wektora:

= pdq + pdq
T(q,
q)
TQ ,

za (q, q)
T Q s wsprzdnymi jego punktu zaczepienia.
Niezalenie od tego, ktr z tych trzech reprezentacji wybierzemy, przestrze ta nosi na
sobie struktur symplektyczn dan wzorem (832). Dynamik oscylatora harmonicznego
mona traktowa jako podrozmaito Lagranowsk D I P I w tej przestrzeni. Wyprowadzilimy trzy rwnowane opisy tej dynamiki:
1. D I jest wykresem pola hamiltonowskiego XH . Wartoci pola s wektorami stycznymi
do T Q. Opisuj je rwnania hamiltonowskie (792) (793) dla Hamiltonianu f = H.
2. D I jest wykresem rniczki funkcji tworzcej H = H(p, q) w modzie kontrolnym
P I = T (T Q), zgodnie z rwnaniem (838).
3. D I jest wykresem rniczki funkcji tworzcej L = L(q, q)
w modzie kontrolnym
I

P = T (T Q), zgodnie z rwnaniem (836).

Jak pokaemy w dalszym cigu, ten ostatni opis mona interpretowa w postaci tzw. zasady
wariacyjnej.

8.10

Trjka Tulczyjewa

Podamy teraz peny opis struktur wyprowadzonych heurystycznie w poprzednim paragrae. Niech Q bdzie dowoln rozmaitoci rniczkowaln. Rozwaymy nastpujce trzy
przestrzenie symplektyczne: T T Q, T T Q oraz T T Q. Pierwsza i ostatnia jest wizk
ko-styczn, nosz wic na sobie kanoniczne formy symplektyczne, ktre oznaczymy odpowiednio jako I (w przestrzeni T T Q) oraz T (w przestrzeni T T Q).
Przestrze T T Q jest natomiast kanonicznie izomorczna zarwno z pierwsz z nich
jak i z ostatni. Izomorzm z T T Q ju znamy, bowiem jest on dany odwzorowaniem
: T T Q T T Q. Jak wiemy, zarwno to odwzorowanie jak i odwrotne do, to znaczy
: T T Q T T Q, s odwracalne.
Ale przestrze T T Q jest rwnie kanonicznie izomorczna przestrzeni T T Q, co wykaemy jak nastpuje:
Lemat 1: Dla kadego u T Q podzbir u przestrzeni T T Q zoony z tych wektorw,
ktre rzutuj si na u przy odwzorowaniu stycznym T T Q T Q, to znaczy zbir
u = 1 (u) = {X T T Q | (X) = u} T T Q ,
posiada kanoniczny izomorzm u z przestrzeni ko-styczn do T Q w punkcie u:
u : u Tu (T Q) .
292

Dowd tego faktu bdzie polega na konstrukcji izomorzmu u . Zanim si tym zajmiemy, przyjrzyjmy si bliej zaistniaej sytuacji. Skadajc dziaanie u dla wszystkich
moliwych punktw u T Q otrzymujemy izomorzm
: T T Q T T Q .
Moemy go zastosowa do cofnicia formy symplektycznej T do T T Q.
Ale mamy te izomorzm
: T T Q T T Q ,

ktry te moemy zastosowa do cofnicia formy symplektycznej I do T T Q.

Lemat 2: Zachodzi tosamo:
T = I .
Przestrze T T Q jest zatem wyposaona w kanoniczn form symplektyczn, ktr
oznaczymy

:= T = I .
(841)
Zanim przejdziemy do dowodw zauwamy, e otrzymalimy zestaw nastpujcych trzech

przestrzeni symplektycznych: (T T Q, I ), (T T Q, ) oraz (T T Q, T ), zwany trjk Tulczyjewa. Jako wniosek z powyszych rozwaa otrzymujemy fundamentalnej wagi
Twierdzenie: Wszystkie elementy trjki Tulczyjewa s izomorczne. Izomorzmy te:

T T Q T T Q T T Q

(842)

s symplektomorzmami.
Pozostao zatem wykaza oba Lematy.
Dowd Lematu 1: Dowolny punkt X T T Q, czyli wektor styczny do T Q, moemy
reprezentowa jako wektor styczny do pewnej krzywej sparametryzowanej w T Q:
X = (0)

T T Q .
Jeli : T Q Q jest kanonicznym rzutowaniem, to = jest krzyw w Q. Zachodzi
wic
= T Q ,

a w szczeglnoci: (0)
= X T Q.
Wektor u T Q moemy rwnie reprezentowa jako wektor styczny do pewnej krzywej
sparametryzowanej w Q. Dla wektora speniajcego u = X moemy jako t krzyw wzi

wanie opisany wyej rzut krzywej . Mamy wic (0)

= u, przy czym (0) Q jest
punktem zaczepienia tego wektora.
293

Gdy wzniesiemy si o jeden szczebel abstrakcji, wektor V Tu (T Q) moemy interpretowa jako innitezymaln translacj elementu u, to znaczy wektora wraz z jego punktem
zaczepienia. Tak translacj mona uzyska dziaajc na przykad grup dyfeomerzmw
GY generowan przez jakie pole wektorowe Y na Q. Wtedy otrzymamy now krzyw
(t) := GY ((t)) ,

a wic nowy punkt (0) Q, oraz zaczepiony w nim nowy wektor u := (0). W wyniku
tej konstrukcji powstaa krzywa 7 u T Q, ktrej wektorem stycznym jest nasz wektor
V Tu (T Q).
Takie kodowanie informacji o wektorze V jest bardzo rozrzutne. Na przykad zmiana
wartoci pola Y poza krzyw nie zmienia krzywej , zatem nie zmienia wyniku. Wystarczy zatem znajomo wartoci pola Y w punktach nalecych do krzywej . Oznaczajc
t 7 (t) := Y ((t)) T(t) Q otrzymujemy krzyw w T Q rzutujc si na krzyw w Q.
I tak wanie reprezentacj przestrzeni T T Q bdziemy si posugiwa w celu skonstruowania izomorzmu u .
Ustalmy zatem wektor u T Q i jego reprezentacj w postaci krzywej w Q. Kady
element X zbioru u T T Q bdziemy reprezentowa krzyw w T Q rzutujc si na
. Kady element V przestrzeni Tu (T Q) bdziemy reprezentowa krzyw w T Q, rwnie
rzutujc si na . Teraz denicj ko-wektora u (X) T T Q moemy ju poda:



d
h(t) | (t)i R .
hu (X)|Vi :=

dt
t=0

(843)

Wyraenie to niewtpliwie nie zaley od wyboru reprezentantw, to znaczy krzywych ,

oraz , a jedynie od ich pochodnych w punkcie t = 0, czyli od obiektw u, X oraz
V, ktre te krzywe reprezentuj. Wynik zaley liniowo od wektora V, zatem deniuje
element u (X) Tu T Q. Pozostao zatem wykaza, e jest izomorzmem. Najprostszym
sposobem dowodu bdzie uycie opisu wsprzdnociowego.
Niech wic (q i ) bdzie ukadem wsprzdnych w Q. Generuje on ukady wsprzdnych:
(pj , q i ) w wizce ko-stycznej oraz (q i , qj ) w wizce stycznej, gdzie odpowiadajce im obiekty
s rwne: p = pi dq i T Q oraz u = qj q i T Q.
Kady wektor X T T Q ma w tych zmiennych posta

za V T T Q ma posta

X = qi

+ pj
,
i
q
pj

V = Vi

+ V i i .
i
q
q

Krzywe reprezentujce te obiekty maj posta (t) = (pj (t), q i (t)), za (t) = (v i (t), q i (t)),
a ich wsplny rzut na Q to po prostu krzywa (t) = (q i (t)). Natomiast krzywa opisana
jest w tych wsprzdnych nastpujco:
(t) = (q i (t) + v i (t), +o()) .
294

Zatem u = (0) ma wsprzdne:



u = (0) = q i (0) + v i (0), qi(0) + v i (0) .

Biorc to wszystko pod uwag moemy wyliczy wsprzdne naszych obiektw:
q

= q (0) ;


d

pi = pi (t)
,
dt
t=0

pi = pi (0) ;
V


d

q = q i (t)
,

dt
t=0


d

V = v i (t)
.

dt
t=0

= v (0) ;

Zatem denicja (843) daje:



d
d


hu (X)|Vi =
h(t) | (t)i = (pi (t)v i (t))


dt
dt
t=0
 E
Dt=0
i
i
i
i

= pi V + pi V = pi dq + pi dq V .

Uproszczenie tej rwnoci przez V prowadzi do wzoru:

q i + pj
q
pj
i

= pi dq i + pi dqi ,

(844)

co dowodzi, e odwzorowanie jest izomorzmem przestrzeni T T Q na T T Q.

Dowd Lematu 2:
Aby znale posta formy I znw posuymy si wsprzdnymi. Dowolny element
przestrzeni T T Q zapisuje si we wsprzdnych (pj , q i) jako
p = i dq i + j dpj ,
zatem (pj , q i , i , j ) stanowi ukad wsprzdnych w tej przestrzeni. Jak wiemy z rozwaa
paragrafu 8.4 (np. formua (786)) forma kanoniczna I wyraa si wzorem:
I = di dq i + dj dpj .
Jeli wic
X = qi

(845)

+ pj
,
i
q
pj

to
X =

qi i + pj
q
pj

dpk dq k

= pj dq j qi dpi = i dq i + j dpj ,
295

lub rwnowaznie:
i = pi

j = qj .

(846)

Wstawiajc te wartoci do (845) otrzymujemy:

I = dqi dpi + dpi dq i = dpi dq i + dpi dqi .

(847)

Z drugiej strony dowolny ko-wektor na T Q zapisuje si we wsprzdnych (q i , qj ) jako

Ki dq i + Lj dqj , zatem (q i , qj , Ki , Lj ) stanowi ukad wsprzdnych na T T Q, w ktrym
kanoniczna forma symplektyczna ma posta:
T = dKi dq i + dLj dqj .

(848)

Teraz wzr (844) na odwzorowanie moe by przepisany w nastpujcy sposb:



q i , qi, pj , p j = (q i , qj , p i, pj ) ,

(849)

czyli Ki = pi oraz Lj = pj . Wstawiajc te wartoci do (848) otrzymujemy:

T = dpi dq i + dpi dqi = I .

(850)



Uwaga: Powyszy wzr jest wyraeniem wsprzdnociowym na form := T =

I , co zgadza si z wyprowadzon heurystycznie w poprzednim paragrae form (832).
Bardzo wygodne jest nastpujce oznaczenie24 :



d 
dpi dq i = dpi dq i + dpi dqi .
dt

(851)

Jeli teraz D jest rozmaitoci Lagranowsk (relacj symplektyczn) w przestrzeni

P I := T T Q T T Q T T Q ,

(852)

to w modzie kontrolnym T T Q mona j opisa funkcj tworzc L = L(q, q)

dL = pi dq i + pi dqi ,
to znaczy:
pi =

L
qi

pi =

L
,
q i

(853)

(854)

24
Takie formalne zrniczkowanie po czasie formy symplektycznej = dpi dq i , ktre opisalimy powyej za pomoc wysoce nietrywialnych struktur, zyskuje pene prawo obywatelstwa i znacznie si upraszcza,
jeli nie nalegamy, by caa ta konstrukcja odbywaa si w jednej przestrzeni symplektycznej. Naturalnym
jzykiem jest tutaj struktura czasoprzestrzeni jako wizki Q nad baz, ktr jest jednowymiarowa o
czasu B. Ustalona przestrze Q jest zastpiona wknami Qt , t B tej wizki. Trajektorie opisujemy jako
cicia odpowiednich wizek nad B a powysza operacja (851) staje si matematycznie dobrze okrelonym
operatorem rozszerzenia jetowego ( jet extension) samej formy .

296

lub, rwnowanie
dL = L |D ,

(855)

dH = pi dq i qi dpi ,

(856)

gdzie L = pi dq i + pi dqi jest form pierwotn formy symplektycznej I w tym modzie. T

sam relacj mona opisa w modzie kontrolnym T T Q funkcj tworzc H = H(q, p)
to znaczy:
qi =

H
pi

pi =

H
,
q i

(857)

lub, rwnowanie
dH = H |D ,

(858)

gdzie H = pi dq i qi dpi jest form pierwotn formy symplektycznej I w tym modzie.

Natomiast w reprezentacji P I = T T Q rozmaito D jest po prostu wykresem wektorowego
pola hamiltonowskiego XH . Transformacja Legendrea (839) daje: H = pq L.

8.11

Skadanie relacji symplektycznych. Zasady wariacyjne

Niech Pt1 , Pt2 , Pt3 bdzie trjk przestrzeni symplektycznych natomiast D[t1 ,t2 ] Pt2
Pt1 oraz D[t2 ,t3 ] Pt3 Pt2 relacjami symplektycznymi. Zoenie relacji deniuje si
nastpujco:
D[t1 ,t2 ] D[t2 ,t3 ] :=
{(p1 , p3 ) | istnieje p2 Pt2 e (p1 , p2 ) D[t1 ,t2 ] , (p2 , p3 ) D[t2 ,t3 ] } Pt3 Pt1 .
Zoenie to nie musi by podrozmaitoci. Interesujce s jednak wypadki, kiedy tak jest,
a w szczeglnoci kiedy wszystkie trzy podrozmaitoci maj funkcj tworzc. Niech wic
(pi (ta ), q i (ta )) bd ukadami wsprzdnych w Pta = T Qta , gdzie a = 1, 2, 3. Jeli teraz
S[t1 ,t2 ] (q i (t1 ), q i(t2 )) oraz S[t2 ,t3 ] (q i(t2 ), q i (t3 )) s ich funkcjami tworzcymi, to na mocy (819)
wiemy, e punkt (q i (t1 ), pi (t1 ), q j (t2 ), pj (t2 )) naley do D[t1 ,t2 ] wtedy i tylko wtedy gdy
zachodzi:
S[t ,t ]
S[t ,t ]
pj (t2 ) = j 1 2 , pj (t1 ) = j 1 2 .
q (t2 )
q (t1 )
Podobnie (q i (t2 ), pi (t2 ), q j (t3 ), pj (t3 )) naley do D[t2 ,t3 ] wtedy i tylko wtedy gdy zachodzi:
pj (t3 ) =

S[t2 ,t3 ]
q j (t3 )

pj (t2 ) =

S[t2 ,t3 ]
.
q j (t2 )

Wynika std oczywisty wniosek.

Wniosek: Punkt (q i (t1 ), pi (t1 ), q j (t3 ), pj (t3 )) naley do D[t1 ,t2 ] D[t2 ,t3 ] wtedy i tylko wtedy, gdy istnieje punkt stacjonarny (q i (t2 )) Qt2 sumy dwu funkcji tworzcych,
tzn. speniajcy rwno:


i
i
i
i
S
(q
(t
),
q
(t
))
+
S
(q
(t
),
q
(t
))
=0.
1
2
2
3
[t1 ,t2 ]
[t2 ,t3 ]
q j (t2 )

297

(859)

Warto stacjonarna sumy stanowi funkcj tworzc relacji D[t1 ,t3 ] := D[t1 ,t2 ] D[t2 ,t3 ] .
Spostrzeenie to mona uoglni na wielokrotne zoenie relacji symplektycznych. Jeli
D[ta ,ta+1 ] , gdzie a = 1, 2, . . . , N s relacjami symplektycznymi na kolejnych odcinkach czasowych [ta , ta+1 ], za S[ta ,ta+1 ] = S[ta ,ta+1 ] (q i (ta ), q i (ta+1 )) s ich funkcjami tworzcymi, to
ich zoeniem nazywamy relacj skadajc si z takich par (p(t1 ), p(tN ) PtN Pt1 , dla
ktrych istnieje taka sekwencja punktw p(ta ) Pta , e kolejne pary nale do kolejnych
relacji:
(p(ta ), p(ta+1 )) D[ta ,ta+1] .

Widzimy, e funkcj tworzc takiego zoenia jest warto sumy wszystkich tych funkcji
tworzcych wzita w punkcie stacjonarnym:
i

S[t1 ,tN ] (q (t1 ), q (tN )) =

(N 1
X

S[ta ,ta+1 ] (q (ta ), q

a=1

)


(ta+1 )) 


(860)

stat

Rzeczywicie, w punkcie stacjonarnym pochodna po porednich konguracjach q i (ta ), a =

2, 3, , N 1, znika. Oznacza to, e pdy porednie s dobrze zdeniowane:
pj (ta ) =

S[ta1 ,ta ]
S[ta ,ta+1 ]
=

q j (ta )
q j (ta )

czyli sekwencja par (q j (ta ), pj (ta )) spenia warunek sformuowany w denicji zoenia relacji.
Jeli na sekwencj konguracji (q j (ta )) spojrze jako na trajektori ukadu, to warunek stacjonarnoci nazywa si zasad wariacyjn. Rzeczywicie, w wielu zastosowaniach
oznacza on minimalizacj wartoci sumy (860) przy zadanych z gry wartociach brzegowych konguracji, tzn. (q j (t1 )) oraz (q j (tN )).
Mona te rozwaa przejcie graniczne, polegajce na uwzglednianiu coraz drobniejszego podziau ustalonego odcinka czasu [tin , tout ] odcinkami [t, t + t], przy t 0. Zgodnie
z wzorem (834) mamy w granicy
S[t,t+t] (q, q + qt)

t L(q, q;
t) ,

(861)

za suma po wszystkich odcinkach podziau skoczonego przechodzi w cak

W (qin , qout ) =

N
1
X
a=1

S[ta ,ta+1 ] (q i (ta ), q i(ta+1 ))

tout

tin

L(q, q;
t)dt .

(862)

Zoenie innitezymalnych praw dynamiki powinno zatem odpowiada warunkowi stacjonarnoci funkcjonau W ze wzgldu na trajektori, ktrej wartoci brzegowe: q(tin ) w chwili
tin oraz q(tout ) w chwili tout , s ustalone.
Wiele praw zycznych daje si sformuowa w postaci zasad wariacyjnych. Niektre
z nich odpowiadaj rzeczywicie minimalizacji (np. energii) lub maksymalizacji (np. entropii), jednak najczciej chodzi jedynie o znikanie pochodnych, a rozwizanie problemu
298

wcale nie jest punktem ekstremalnym lecz jedynie punktem siodowym funkcjonau (862).
Historycznie pierwsz tak zasad bya sformuowana w XVII w. zasada Fermata w optyce
geometrycznej. Zauway on, e promie wietlny w orodku o zmiennej gstoci optycznej
wybiera drog minimalizujc tzw. drog optyczn, Warto przeprowadzi proste wiczenie
polegajce na wyprowadzeniu z zasady Fermata prawa Snelliusa opisujcego zaamanie
wiata na granicy dwch orodkw. Rzeczywicie, jeli prdkoci wiata w obu orodkach
1
s stae ale rni si midzy sob, to znane ze szkoy prawo sinusw sin
= nn21 = n21
sin 2
oznacza, i ze wszystkich moliwych trajektorii o ustalonym pocztku i kocu promie
wietlny wybiera najszybsz.
Kilkadziesit lat pniej matematyk francuski Pierre Louis de Maupertuis sformuowa
tzw. zasad najmniejszego dziaania w mechanice, ktrej uoglnieniem jest odgrywajca
obecnie ogromn rol zasada Hamiltona. Nazwa jest mylca, bowiem speniajce t zasad prawdziwe trajektorie ukadu prawie nigdy nie minimalizuj dziaania lecz jedynie
stanowi jego punkt siodowy. Znalezienie zasad wariacyjnych wywoao ogromn dyskusj
lozoczn, w ktrej jedn ze stron byli myliciele przekonani o celowoci wszelkiej ewolucji czasowej w zyce, gdzie celem miaoby by wanie minimalizowanie pewnej wielkoci
zycznej mierzcej wysiek potrzebny do jej realizacji.
Zauwamy tutaj, e rozwaania niniejszego paragrafu dowodz, e zasada wariacyjna
jest zawsze rwnowana superpozycji lokalnych w czasie relacji symplektycznych. Podkrelamy przy tym, e w problemach dynamicznych prawie nigdy nie chodzi o optymalizacj
lecz o znalezienie punktu stacjonarnego.

8.12

Rwnania Eulera-Lagrangea

Niech zatem bdzie dana funkcja konguracji i prdkoci L(q, q;

t), by moe zalena te
explicite od czasu. Przy jej pomocy zdeniujemy funkcjona dziaania zaleny od trajektorii
ukadu t 7 (t) = (q i (t)) Q:
W () =

t2

L(q(t), q(t);

t)dt .

t1

(863)

Zbadamy jak zmienia si warto dziaania przy niewielkich odksztaceniach trajektorii.

W tym celu rozwamy jednoparametrow rodzin trajektorii s opisan we wsprzdnych
funkcj od dwch parametrw: t i s:
s (t) = (q i (t, s)) Qt .

(864)

Pozwolilimy sobie na pewn oglno: przestrze konguracyjna Q nie musi by staa w

czasie lecz moe by wknem Qt pewnej wizki Q ktrej baz jest o czasu. Mamy zatem
funkcj parametru odksztacenia s:
f (s) := W (s ) =

t2

t1

L(q(t, s), q(t,

s); t)dt .

299

Oznaczmy, jak zwykle, pochodne po czasie kropk. Natomiast pochodne po parametrze s

oznaczmy stosujc uwicone tradycj oznaczenie delta, to znaczy:
q i
=: q i .
s
Zastosujmy twierdzenie o rniczkowaniu caek z parametrem. W ten sposb otrzymamy
nastpujcy wzr na pochodn dziaania wzgldem parametru odksztacenia:
df
W =
=
ds

t2

t1

L i L i
q + i q dt .
q i
q

(q i ) bowiem drugie pochodne s przemienne25 . Wobec tego ostatni

Ale zachodzi qi = t
czon moemy scakowa przez czci otrzymujc:

t2

t1

L
(q i) dt =
i
q t

L i
q
qi

Ostatecznie wic
W =

t2

t1

!t2




t1

L
L

q i dt +
i
i
q
t q

t2

t1

L
q i dt .
i
t q

L i
q
qi

!t2





(865)

t1

Jeli ograniczy si do trajektorii speniajcych warunek brzegowy: q(t1 ) = qin oraz q(t2 ) =
qout , to czon brzegowy w powyszej formule znika, bowiem q i (t1 ) = q i (t1 ) = 0. Zatem
warunek stacjonarnoci W = 0 polega na zerowaniu si caki. Poniewa musi si ona
zerowa dla dowolnego odksztacenia q i(t) trajektorii, zatem musi znika czynnik mnocy
j pod cak:
L
L

=0.
(866)
i
q
t qi
Wyprowadzilimy w ten sposb ukad rwna Eulera-Lagrangea, bdcy warunkiem koniecznym na stacjonarno dziaania W = 0 w problemie wariacyjnym z ustalonym brzegiem. Rwnania te pozwalaj rozwiza wiele klasycznych problemw optymalizacji. Jednym z pierwszych by postawiony przez Jakuba Bernoulliego w 1696 roku problemu brachistochrony. Tak si skada, e w wielu klasycznych problemach znaleziony t metod punkt
stacjonarny jest jednoczenie punktem ekstremalnym funkcjonau dziaania. Jednak prawdziwa teoria optymalizacji, zawierajca kryteria pozwalajce wyrni ekstremale spord
trajektorii stacjonarnych, jest duo trudniejsza i nie bdziemy jej tu omawia. Zajmujemy si jedynie poszukiwaniem punktw stacjonarnych dziaania. Wprowadzona przez
Maupertuisa nazwa zasada najmniejszego dziaania jest naduyciem. Chodzi jedynie o
ukad rwna Eulera-Lagrangea bdcy cig wersj formuy (860) na skadanie relacji
symplektycznych. I rzeczywicie, ukad ten mona natychmiast zinterpretowa jako relacj
25

W klasycznych podrcznikach ta prosta obserwacja nosi dumn nazw podstawowego lematu rachunku wariacyjnego.

300

symplektyczn (854) Dt PtI w modzie kontrolnym PtI = T T Qt . Rnica midzy rwnaniami drugiego rzdu (866) a rwnaniami pierwszego rzdu (854) polega na tym, e w tych
L
ostatnich zostay wprowadzone do gry pdy pi = q
i nie jako pomocnicze oznaczenie na
pewn kombinacj pooe i prdkoci, lecz jako penoprawny element teorii.
Ten sam ukad mona rwnie opisywa w modzie hamiltonowskim PtI = T T Qt
rwnaniami (857), gdzie warto Hamiltonianu jest dana formu H(p, q) = pq L(q, q),

przy czym transformacja Legendrea wymaga jeszcze zrzutowania tej wartoci z D na

przestrze parametrw kontrolnych, to znaczy wyraenia wielkoci q na D przez (p, q).
Zoeniem tych relacji symplektycznych, z ktrych kada opisuje zachowanie ukadu w
chwili t, na odcinku czasowym [t1 , t2 ] jest relacja symplektyczna midzy danymi pocztkowymi a danymi kocowymi, to znaczy D[t1 ,t2 ] Pt2 Pt1 . Zgodnie z intuicj, ktr sobie
wyrobilimy w poprzednim paragrae, skadajc wiele relacji odpowiadajcych maym, ale
skoczonym odcinkom czasowym, to wanie dziaanie W , traktowane jako funkcja od pocztkowego i kocowego pooenia, powinna by funkcj tworzc tej relacji. I rzeczywicie,
jeli (odwrotnie ni w paragrae 8.9) dane pocztkowe oznaczymy przez qi = q i (t1 ), za
kocowe przez q i = q i (t2 ), wtedy kadziemy
S(
q i , q i) := W () ,

(867)

gdzie jest trajektori speniajc dwa warunki: 1) w kadej chwili czasu spenia rwnania, czyli wyznacza punkt relacji Dt , oraz 2) spenia warunki brzegowe26 . Zachodzi
Twierdzenie: Funkcja S jest funkcj tworzc dynamiki D[t1 ,t2 ] Pt2 Pt1 , bowiem
spenione s rwnania:
S
S
(868)
pi = i ; pi = i .
q
q
Dowd: Jeli spenia rwnania dynamiki to zachodzi (866). Zatem caka po prawej
stronie rwnania (865) znika i mamy:
W =

L i
q
qi

!t2




t1

t2


= pi (t)q i (t)  = pi q i pi qi ,
t1

co natychmiast implikuje tosamo (868).

8.13

(869)


Teoria Hamiltona-Jacobiego

Bardzo wana metoda analizy wasnoci ukadw hamiltonowskich wynika z badania zalenoci funkcji tworzcej S od czasu. Niech S = S(
q i , q i; t) bdzie skonstruowan wyej
funkcj tworzc dynamiki na odcinku [t0 , t] (uwaga: zmienilimy nieco oznaczenia). Oznacza to, e kadziemy
Z
S(
q i; q i , t) =

t0

L(q( ), q(
); )d ,

(870)

26
Jeli warunki brzegowe nie wyznaczaj jednoznacznie rozwizania rwna dynamiki, lub jeli dla pewnych warunkw brzegowych nie ma rozwizania, to mamy do czynienia z wizami. W naszej dyskusji
ograniczamy si do przypadku bez wizw, gdy problem brzegowy jest dobrze postawiony. Jednak podane
tutaj formuy s uniwersalne.

301

przy czym cak naley obliczy na takim rozwizaniu rwna dynamiki q( ), ktre spenia
warunki brzegowe: qi = q i (t0 ) oraz q i = q i (t). Posuwajc si w przestrzeni zmiennych (q i , t)

wzdu tej samej trajektorii, to znaczy w kierunku wektora u := t

+ qi q i , obserwujemy
jedynie wyduenie si odcinka cakowania w powyszym wzorze. Zatem pochodna funkcji
S w kierunku tego wektora jest rwna funkcji podcakowej L. Mamy wic:
!

+ qi i S = L .
t
q

u(S) =
Ale, zgodnie z (868), zachodzi27

S
,
q i

pi =

(871)

wobec czego

S
= L(q, q i ) pi qi = H(q i, pi ) .
t
Podstawiajc ju raz wykorzystan zaleno (871) otrzymujemy nastpujce rwnanie
rniczkowe czstkowe drugiego rzdu, zwane rwnaniem Hamiltona-Jacobiego, ktre musi
spenia funkcja tworzca:
!
S
i S
=H q, i .
(872)
t
q
Jedno rozwizanie tego rwnania nie wystarcza do rozwizania naszego ukadu hamiltonowskiego: potrzebna jest rodzina rozwiza parametryzowana staymi qi . Taka rodzina,
dla ktrej zaleno od staych jest odpowiednio niezdegenerowana, nazywa si rozwizaniem oglnym. Stae te, oraz odpowiadajce im pdy:
pi =

S
,
qi

(873)

interpretujemy jako opis danych pocztkowych ukadu w pewnej chwili t0 . Moliwo znajdowania takiego rozwizania oglnego metod tzw. separacji zmiennych odegraa bardzo
wan rol w opisie wielu problemw zycznych i inynierskich.

8.14

Linie geodezyjne jako ortodromy koneksji metrycznej

Na zakoczenie tego rozdziau podamy opis i rozwizanie klasycznego problemu wariacyjnego: problemu najkrtszej drogi. Niech M bdzie rozmaitoci riemannowsk (lub pseudoriemannowsk) o tensorze metrycznym g. Szukamy krzywej
R [a, b] (t) M ,
czcej dwa punkty A = x(a) oraz B = x(b), ktrej dugo
W () =
27

Znak zmieniony, bo zmienione oznaczenia!

302

k(t)kdt

(874)

jest ekstremalna. Tak krzyw (jeli istnieje) nazywamy lini geodezyjn lub geodetyk.
Wybierajc ukad wsprzdnych (xi ) otrzymujemy wsprzdnociowy opis krzywej:
(t) = (xi (t)) = x(t)
oraz

L(xi , x i ) := k(t)k
= kx(t)k
=

gij (x)x i x j .

(875)

Warunkiem dostatecznym na ekstremum jest znikanie wariacji W , co z kolei jest rwnowane rwnaniom Eulera-Lagrangea (866). Ale
L
1
=
(k gij )x i x j ,
k

x
2kx(t)k
oraz

wic

1
L
=
2gkj x j ,
k

x
2kx(t)k
L
L
1

0= i
=
(k gij )x i x j
i

x
t x
2kx(t)k
t

(876)
1
gkj x j

kx(t)k

(877)

Jak wiemy, dugo krzywej (warto funkcjonau W ) nie zmienia si przy zmianie parametryzacji krzywej. Jeeli zatem mamy jakiekolwiek rozwizanie tego ukadu, to mona

je reparametryzowa tak, by dugo jej wektora stycznego kx(t)k

bya staa. Tak zreparametryzowana krzywa spenia zatem prostsze rwnanie:

1

1
0 = (k gij )x i x j
gkj x j = (k gij )x i x j gkj xj (i gkj )x i x j .
2
t
2

(878)

Dziaajc na obie strony odwrotn metryk g km otrzymamy rwnanie ortodromy (646):

1
0 = xm + g mk (i gkj + j gki k gij ) x i x j = xm + m
i x j ,
ij x
2

(879)

gdzie m
ij s symbolami Christoela zdeniowanymi wzorem (723). A zatem pokazalimy,
e linie geodezyjne metryki s ortodromami jej koneksji metrycznej.
Warto jeszcze zauway, e niezmienniczo wzgldem reparametryzacji dotyczy duo
szerszej klasy Lagrangianw, a nie tylko szczeglnego przypadku (875). Ma ona miejsce
zawsze wtedy, gdy Lagrangian jest jednorodny (lub dodatnio jednorodny) wzgldem prd = |c|L(x, x).
Wtedy, na mocy tosamoci Eulera
koci, to znaczy gdy zachodzi: L(x, c x)
obowizujcej dla funkcji jednorodnych stopnia pierwszego, mamy
L k
x = L ,
x k
zatem zachodzi:
H =L

L k
x 0 .
x k
303

Hamiltonian jest wic tosamociowo rwny zeru na wizach Hamiltonowskich. Wizy te

s dane rwnaniem (876), ktre moemy przepisa nastpujco:
L
1
=
p=
=
(x)

x
kxk

kxk

(880)

Oznacza ono, e pd, jako obraz wektora jednostkowego, jest wektorem jednostkowym:
kpk 1 ,
i to s wanie te wizy hamiltonowskie, na ktrych funkcja tosamociowo rwna zeru
generuje kompletn dynamik (877). Aby si o tym przekona zauwamy, i wizy te maj
ko-wymiar rwny jeden. Zatem rniczka Hamiltonianu jest dana z dokadnoci do anihilatora wizw, czyli dowolnego kowektora proporcjonalnego do rniczki wizw, zgodnie
z Twierdzeniem 2 w paragrae 8.8 oraz poprzedzajc je Uwag. Rwnania Hamiltona na
wizach przybieraj wic nastpujc posta:
q

pk dxk x k dpk = dH + dkpk = 0 d g ij (x)pi pj =



1
= g ik pi dpk + pi pj (k g ij )dxk
2




d g ij (x)pi pj
2kpk

gdzie jest dowolnym wspczynnikiem proporcjonalnoci. Przyrwnujc wspczynniki

przy dpk po obu stronach rwnoci widzimy, e prdko jest dowolnym wektorem proporcjonalnym do pdu:
1
x k = g ik pi pk = gkix i ,

= . Wobec tego powysze rwnanie odtwarza rwnanie (880). Wtedy

przy czym kxk
drugie rwnanie Hamiltona, otrzymane z przyrwnania wspczynnikw przy dxk , moemy
przepisa nastpujco:

1
1 m n
pk = pi pj (k g ij ) = x m gmi x n gnj (k g ij ) =
x x (k gmn ) ,

2
2
2kxk
lub rwnowanie:
!

x i
1 m n
gki

x x (k gmn ) = 0 ,

t
kxk
2kxk
czyli zostao odtworzone rwnanie (877).

304

Posowie

I to ju wszystko co byo do powiedzenia w tym Wykadzie. Daleko mu do wyczerpania

tematu. Stanowi on jedynie bardzo pobieny wstp do powanych studiw wspczesnej
geometrii rniczkowej. Zainteresowany nimi Czytelnik bdzie musia znacznie rozszerzy
swoj wiedz, o co nie bdzie trudno, bo kompetentnych podrcznikw jest w brd. Ostatni
Rozdzia pomylany jako swoiste wprowadzenie do dalszych studiw zawiera spis wanych
poj, ktre w ich trakcie oka si niezbdne.
Zawarte tutaj denicje i przykady s pomylane rwnie jako swego rodzaju sownik,
tumaczcy abstrakcyjn (niekiedy nawet bardzo!) terminologi zaawansowanych podrcznikw na intuicyjny, zwizany z zastosowaniami, jzyk niniejszego wykadu. Sownik ten
powinien przekona zyka czy inyniera oniemielonego t terminologi (pozornie bardzo
odleg od tego, z czym spotyka si w swojej pracy), i wane uoglnienia nie powstay z
woli ich twrcw, jako dziea sztuki eksperymentalnej, lecz e ich korzenie tkwi gboko
w zastosowaniach i zostay odkryte jako sprawne narzdzia opisu i analizy zjawisk wiata
materialnego.

9.1

Grupy Liego

Grupa Liego, to grupa, ktra jest rozmaitoci rniczkowaln, a dziaania grupowe s rniczkowalne. Najprostszy przykad to grupa macierzy rzeczywistych n n, o wyznaczniku
rnym od zera, gdzie dziaaniem grupowym jest mnoenie macierzy. Grup t oznacza
si symbolem GL(n, R). Mona j identykowa z zestawem jej elementw macierzowych
2
przebiegajcych podzbir przestrzeni rzeczywistej Rn , zdeniowany warunkiem det g 6= 0.
Najprostszym topologicznie, nietrywialnym przykadem jest grupa SU(2), to znaczy grupa macierzy zespolonych 2 2, unitarnych (takie oznacza si U(2)), ktrych wyznacznik
jest rwny 1 (literka S w symbolu SU(2) odpowiada temu wanie warunkowi). Jeli
a, b, c, d C s elementami macierzowymi macierzy g, to jej sprzona g oraz odwrotna
g 1 wyraaj si nastpujco:
g=

"

a b
c d

g =

"

a c
b d

"

d b
c a

(881)

W tym ostatnim wzorze wykorzystalimy ju fakt, e det g = ad bc = 1. Porwnujc dwie

ostatnie macierze mamy: d = a oraz c = b, czyli g jest wyznaczona przez dwie liczby
zespolone a i b:
"
#
a
b
g=
,
(882)
b a
speniajce warunek det g = a a + b b = 1. Jeli oznaczy a = x + iy, b = z + it, to
parametry te przebiegaj trjwymiarow sfer w R4 :
SU(2) = {(x, y, z, t) | x2 + y 2 + z 2 + t2 = 1} = S 3 R4 .

Poczenie metod algebraicznych z geometrycznymi czyni z teorii grup Liego jedn z najpikniejszych i najbardziej efektywnych teorii matematycznych, niezbdne narzdzie opisu
305

wielu zjawisk przyrodniczych. Tytuem reklamy wspomn, e struktura grupy wyrnia na

niej grup przeksztace zwanych lewymi bd prawymi przesuniciami o element grupy.
Dla ustalonego elementu grupy h G lewe przesunicie Lh oraz prawe przesunicie Rh o
h deniuje si wzorami:
G g Lh (g) = h g G ,
G g Rh (g) = g h G .
Jednoparametrowe podgrupy w grupie przesuni s generowane przez bardzo szczeglne
pola wektorowe, zwane (prawostronnie- lub lewostronnie-, zalenie od przyjtej konwencji) niezmienniczymi. Pola te stanowi algebr Liego. Na przykad trjwymiarowa algebra
generatorw obrotw badana w rozdziale 3.4, ktrej baz stanowi pola (187) a struktur
wyznaczaj reguy komutacyjne (188), jest algebr Liego grupy obrotw SO(3), ale te i
grupy SU(2) ktra stanowi jej tzw. uniwersalne pokrycie. Moliwo badania struktury grupy w jzyku struktury jej algebry Liego jest najwaniejszym wynikiem, ktrego dostarcza
nam ta teoria.

9.2

Abstrakcyjne wizki wkniste

Z wizkami wknistymi mielimy do czynienia prawie od pocztku niniejszego wykadu.

k
V

Wizka styczna T M, wizka ko-styczna T M, wizki multikowektorw

T M, czy te
wizka ukadw odniesienia KM zdeniowana w (642) byy szczeglnymi przykadami
takiej struktury.
Denicja: Czwrk (W, , B, V ), gdzie W , B i V s rozmaitociami rniczkowalnymi
za : W B gadkim odwzorowaniem, nazywamy wizk wknist jeli kady punkt
x B ma takie otoczenie U B, e 1 (U) jest dyfeomorczne z U V i to w taki
sposb, e odpowiada rzutowaniu na pierwszy czynnik iloczynu kartezjaskiego. Przestrze V nazywamy wknem typowym wizki. Zbir Wx = 1 (x), dyfeomorczny wknu
typowemu V , nazywamy wknem wizki nad punktem x. Dyfeomorzm:
B V U V (x, v) (x, v) 1 (U) W ,

(883)

taki, e (x, v) = x nazywamy lokaln trywializacj wizki.

W przypadku wizki stycznej wknem typowym jest przestrze wektorowa Rn , gdzie
n jest wymiarem rozmaitoci M, za lokalne trywializacje polegaj na opisie wektorw w
dowolnym ukadzie wsprzdnych (xk ) na M:
M Rn (x, v l ) v l

(x) T M .
xl

Dla wizki ko-stycznej odpowiedni wzr wyglda nastpujco:

M Rn (x, l ) l dxl (x) T M ,
306

za dla wizki ukadw odniesienia wknem typowym jest RN , gdzie N =

wzr (643)), natomiast lokalna trywializacja wyglda nastpujco:

n2 (n+1)
2

(patrz

a
M RN (x, m
kl ) [(y )]x KM ,

gdzie [(y a )]x oznacza klas rwnowanych ukadw wsprzdnych w punkcie x, reprezentowan na przykad przez wsprzdne (y a ) zdeniowane wzorem (641).
Jeli 1 oraz 2 s lokalnymi trywializacjami wizki, okrelonymi w obszarach U1 oraz
T
U2 bazy, to na ich przeciciu U1 U2 zachodzi:
21 1 (x, v) = (x, gx (v)) ,

co deniuje nam funkcj gx , okrelon na U1

wkna typowego V w siebie:
U1

U2 , ktrej wartociami s odwzorowania

U2 V (x, v) gx (v) V .

(884)

Odwzorowanie to bdziemy nazywali transformacj cechowania czc dwie trywializacje.

Trywializacja globalna to taka, ktrej dziedzina U jest ca baz B wizki. Jeli istnieje
globalna trywializacja to wizk W nazywamy trywializowaln, cho niektrzy matematycy
wol okrelenie trywialna. Autorzy uprawiajcy matematyk stosowan wol posugiwa
si tym ostatnim terminem w przypadku, gdy istnieje wyrniona trywializacja globalna,
czyli gdy rzeczywicie zachodzi W = B V .
Jeli (xi ) jest lokalnym ukadem wsprzdnych na bazie B, (v a ) lokalnym ukadem
wsprzdnych we wknie typowym V , za lokaln trywializacj wizki, to
B V U O (x, v) = (xi , v a ) (x, v) W ,

(885)

deniuje lokalny ukad wsprzdnych na W , w ktrym rzutowanie wyraa si jako

operator zapominania o wsprzdnych (v a ):
(xi , v a ) = (xi ) .
Takie ukady wsprzdnych w W bdziemy nazywali zgodnymi z rozwknieniem.
Bardzo czsto rozwaa si klas wizek, ktrych wkno typowe nosi jak dodatkow
struktur algebraiczn a lokalne trywializacje respektuj t struktur. Oznacza to, e dopuszczamy do konkurencji jedynie takie trywializacje, dla ktrych czce je transformacje
cechowania zachowuj struktur wkna typowego.
I tak w przypadku wizek stycznej i ko-stycznej wykorzystujemy struktur wektorow
przestrzeni Rn , ktra jest zachowywana przy transformacji od jednej do drugiej trywializacji. Zachowanie to gwarantuj liniowe prawa transformacyjne v gx (v): (54) dla wektorw
307

oraz (285) dla kowektorw. Natomiast prawo transformacyjne (644) dla wspczynnikw
koneksji nie respektuje struktury wektorowej, wic KM nie jest wizk wektorow. Jednak
prawo to jest liniowe, cho niejednorodne, zatem zachowuje struktur aniczn wkien
Kx M. Zauwaylimy to piszc we wzorze (645), i rnica dwch koneksji jest polem tensorowym. Zatem wizka KM naley do klasy wizek anicznych.
Bardzo wan klas stanowi tzw. wizki gwne, ktrych wkno typowe jest prawie
grup Liego, a konkretnie przestrzeni tej grupy bez wyrnionego punktu odpowiadajcego jej jednoci. Zakadamy wic, e mamy wolne i tranzytywne dziaanie grupy G na wknie
typowym V . Najczciej stosowana konwencja polega na zaoeniu, i jest to dziaanie z
prawej strony, to znaczy:
V G (v, g) v g V .

(886)

Ten skrt mylowy oznacza po prostu, i dziaanie to jest czne w nastpujcym sensie:
(v g1 ) g2 = v (g1 g2 ) ,
za (g1 g2 ) oznacza iloczyn dwu elemetw grupy G. Gdy mamy wkno typowe V wyposaone w powysz struktur, to wizk gwn o wknie V nazywa si tak wizk, w
ktrej transformacje cechowania maj posta:
gx (v) := v g(x) ,
gdzie g(x) G. Zatem transformacje cechowania odpowiadaj funkcjom na bazie B, o
wartociach w grupie G, i polegaj na mnoeniu przez element grupy g(x) bdcy wartoci
takiej funkcji.
Przykad: Niech Lx bdzie zbiorem wszystkich moliwych baz w przestrzeni stycznej
Tx M i niech LM oznacza sum wszystkich takich zbiorw. Jeli wybra jedn tak baz
(e(1) , . . . , e(n) ), to kada inna ma posta
(b) =
e

n
X

e(a) Aab ,

a=1

gdzie det A 6= 0. (Konwencja sumacyjna nie obowizuje, bo a nie jest wskanikiem odnoszcym si do wsprzdnych na rozmaitoci, lecz numerem wektora w bazie.) Zatem
Aab s dobrymi wsprzdnymi na kadym Lx . Widzimy wic, e zbir A takich macierzy stanowi wkno typowe wizki baz (LM, , M, A), ktra jest wizk gwn. Na tym
wknie typowym dziaa grupa transformacji liniowych GL(n, R), ktr identykujemy z
grup macierzy (n n), rzeczywistych i odwracalnych. Grupa ta dziaa z prawej wedug
wzoru:
A GL(n) (A, g) Ag A ,
gdzie macierz Ag jest po prostu iloczynem macierzy. Zarwno A jak i GL(n) s zbiorami
takich samych macierzy. Rnica midzy tymi przestrzeniami polega na tym, e w A zapomnielimy o strukturze grupy. W szczeglnoci, nie zostaa w niej wyrniona macierz
jednostkowa jako element neutralny grupy.
308

9.3

Koneksja w wizce abstrakcyjnej

Koneksja (powizanie) jest struktur pozwalajc na przenoszenie rwnolege punktw

wizki wzdu krzywych w bazie B. Dla kadego punktu w Wx , gdzie x = (w) B
jest jego rzutem na baz, struktura taka musi okrela wdrwk punktu w, w miar
przemieszczania jego rzutu w kierunku dowolnego wektora u Tx B. A zatem musi to by
odwzorowanie
K : Tx B Tw W
(887)

takie, e K = id. Ten ostatni warunek jest niezbdny, by punkt w przeniesiony rwnolegle wzdu wektora u lea we wknie nad przeniesionym punktem bazy.
Obraz tego odwzorowania jest podprzestrzeni wektorow w Tw W transwersaln
wzgldem wektorw pionowych (to znaczy stycznych do wkna Wx ) i tak, e pokrywa wszystkie wektory styczne do B, tzn. jej obraz przy odwzorowaniu jest rwny
caej przestrzeni stycznej Tx B. Mona zatem powiedzie, e koneksja to dystrybucja o
powyszych wasnociach.
Gdyby ta dystrybucja bya cakowalna, to powiedzielibymy, e koneksja jest paska.
Oznaczaoby to, e kady punkt w przeniesiony rwnolegle po dowolnej krzywej zamknitej
w bazie B wrci na swoje pierwotne miejsce.
Jeszcze inaczej, cho rwnowanie, mona deniowa koneksj przy pomocy tzw. formy
koneksji. Jej istnienie wynika z faktu, e dystrybucja na W jest transwersalna wzgldem
dystrybucji wektorw pionowych, czyli stycznych do wkien. A zatem kady wektor styczny do W mona jednoznacznie rozoy na cz pionow oraz poziom, to znaczy lec w
dystrybucji . Odwzorowanie przypisujce kademu wektorowi X Wx wanie jego cz
pionow (X) nazywa si form koneksji. Jest to wic jedno-forma na W (jej argumentami
s wektory) ale nie, jak zwyka jedno-forma, o wartociach skalarnych, lecz o wartociach
w przestrzeni wektorw pionowych.
Gdy koneksja nie jest paska, to mona mierzy stopie jej zakrzywienia przy pomocy odpowiednio zdeniowanej pochodnej zewntrznej formy koneksji, zrzutowanej na B.
Jest to zatem dwu-forma F na B o wartociach w przestrzeni wektorw pionowych. Jej
warto na dowolnym dwu-wektorze v1 v2 mwi nam jak przesunie si innitezymalnie
we wknie Wx punkt w przeniesiony wzdu rwnolegoboku rozpitego na tych wektorach. Zwracam uwag, e tensor Riemanna Rmijk zwykej koneksji na rozmaitoci M jest
szczeglnym przypadkiem takiej struktury. Jako wizk naley wzi wizk skadajc
si ze wszystkich baz przestrzeni stycznych T Q, czyli W = LM. Ostatnie dwa antysymetryczne wskaniki tego tensora s wskanikami dwu-formy rniczkowej na bazie M,
podczas gdy dwa pierwsze oznaczaj wanie jeden wskanik w zbiorze baz, czyli we
wknie Lx M. Wzr (721) odpowiada wanie powyszej interpretacji krzywizny. Stosujc
j mona zdeniowa koneksj i jej krzywizn w bardzo obszernej klasie wizek.

9.4

Cicia wizek

Denicja: Ciciem wizki nazywamy odwzorowanie z bazy w przestrze wizki:

:BW
309

(888)

takie, e = id.
W ukadzie wsprzdnych (xi , v a ) zgodnym z rozwknieniem cicie wizki wyraa si
jako odwzorowanie:
B (xi ) (xi ) = (xi , f a (xi )).

Caa informacja jest wic opisana funkcjami f a . S one wyraeniem wsprzdnociowym

odwzorowania F = V 1 : B 7 V , gdzie V jest rzutowaniem iloczynu kartezjaskiego B V na V . Klas gadkoci cicia okrela klasa gadkoci funkcji f a .

9.5

Jety

Jet28 cicia wizki wknistej w punkcie x B to komplet informacji o jego wartoci w tym
punkcie oraz jego pochodnych do pewnego, ustalonego rzdu. Aby te informacje sprawnie
zakodowa przyjmuje si nastpujc denicj.
Denicja: Dwa lokalne cicia wizki W nazywamy stycznymi rzdu k N w punkcie
x0 B i piszemy: (x0 ,k) , jeli w dowolnym ukadzie wsprzdnych zgodnym z
rozwknieniem odwzorowania F = V 1 oraz G = V 1 maj w tym
punkcie rwne sobie wszystkie pochodne do rzdu k.
atwo pokaza, e (x0 ,k) jest relacj rwnowanoci. Klasa rwnowanoci cicia
wzgldem tej relacji nazywa si wanie jetem rzdu k (albo k-tym jetem) tego cicia
w punkcie x0 i zapisuje si jako j k (x0 ). Zbir wszystkich takich obiektw nazywa si
rozszerzeniem jetowym rzdu k (lub k-tym rozszerzeniem jetowym) wizki W i oznacza si
jako J k W . Jet zerowego rzdu to po prostu warto cicia w punkcie x0 . Zatem J 0 W = W .
Jeli (xi , v a ) s zgodnymi z rozwknieniem wsprzdnymi na W za funkcje f a =
f a (xi ) s opisem cicia w tych wsprzdnych, to oznaczajc:
v ai

f a
=
xi

v aij

2f a
= i j
x x

v aijk

3f a
= i j k ,
x x x

i tak dalej, otrzymujemy dobr parametryzacj przestrzeni J k W ukadem zmiennych:

(xi , v a , v ai , v ai1 i2 , . . . , v ai1 i2 ik ) .
Zwracamy uwag, e kada tablica v ai1 i2 ik jest ex denitione symetryczna w dolnych wskanikach.
Przestrze J k W jest znw wizk nad B. Jej wkno nad punktem x B, oznaczane
jako J k Wx , jest zbiorem wszystkich jetw w tym wanie punkcie.
Przykad: Pierwszy jet pola wektorowego j 1 X(x) jest cakowicie okrelony przez wartoci pola i jego pochodnych w dowolnym ukadzie wsprzdnych. A zatem (xi , X i, X ij )
s dobrymi wsprzdnymi w pierwszym rozszerzeniu jetowym wizki stycznej T M, czyli
w przestrzeni J 1 T M. Koduj one: punkt zaczepienia x M, warto pola X w tym punkcie oraz warto jego pochodnych: X ij := j X i (x). Jeli (y a ) s innymi wsprzdnymi w
28

Prbowano lansowa polski termin miot na okrelenie tych wanych obiektw geometrycznych, ale
si nie przyj.

310

bazie M, to znajc zaleno jednych wsprzdnych od drugich moemy przeliczy stare

parametry jetu na nowe, otrzymujc:
Xa =

y a
(x)X i ,
i
x

oraz
X ab

y a i
y a
y a i
= b
X
=
X
+
Xi
xi
xi y b
y b xi
!
y a xj i
xj 2 y a
=
X +
Xi .
xi y b j
y b xj xi

Wida, e zgodnie z rozwaaniami paragrafu (3.3), same pochodne (X ij ) nie opisuj adnego obiektu geometrycznego: znajc je w jednym ukadzie wsprzdnych nie potramy
obliczy ich w innym. Natomiast wzbogacone o warto pola X i ju opisuj obiekt jakim
jest pierwszy jet pola. Powysze wzory stanowi prawo transformacyjne jego wsprzdnych
(xi , X i, X ij ) przy przejciu z jednego do drugiego ukadu wsprzdnych. Podkrelamy, e
obiekt ten nie jest tensorem!

9.6

Rachunek wariacyjny caek wielokrotnych i zwizana z nim

kanoniczna struktura symplektyczna

Rwnanie Eulera-Lagrangea bdce warunkiem koniecznym na optymalizacj funkcjonau

cakowego mona atwo uoglni na caki wielokrotne. Niech zatem bdzie dana wizka
wknista W o n-wymiarowej bazie B oraz Lagrangian, to znaczy funkcja na jetach ci
wizki W o wartociach w gstociach skalarnych na B:
(J 1 W )x j 1 (x) L(j 1 (x))

n
^

Tx B .

(889)

Jeli (xi , a ) jest ukadem wsprzdnych na W zgodnych z rozwknieniem, to stosujc

opis wsprzdnociowy jetu: j 1 (x) = (xi , a , ai ), moemy reprezentowa Lagrangian
jako funkcj wielu zmiennych:
L(j 1 (x)) = L(xi , a , ai ) dx1 dxn .

(890)

Jeli O B jest zwart dziedzin z brzegiem, to moemy zdeniowa funkcjona przypisujcy ciciom wizki warto zwan dziaaniem:
W () =

L(j 1 ) =

L(xi , a , ai )dn x .

(891)

Zbadamy jak zmienia si warto dziaania przy niewielkich odksztaceniach cicia . W

tym celu rozwamy jednoparametrow rodzin ci s , opisan we wsprzdnych funkcj
od dwch parametrw: (xi , s):
s (xi ) = (a (xi , s)) Wx .
311

(892)

Oznaczmy pochodne po parametrze s uwiconym tradycj symbolem delta, to znaczy:

a
=: a .
s
Zastosujmy twierdzenie o rniczkowaniu caek z parametrem. W ten sposb otrzymamy
nastpujcy wzr na pochodn dziaania wzgldem parametru odksztacenia:
dW
W =
=
ds

Z (
O

L a
L
+
ai dn x .
a

ai

Ale zachodzi ai = i a = i a bowiem drugie pochodne s przemienne29 . Wobec

tego ostatni czon moemy scakowa przez czci otrzymujc:
Z (
O

L
i a dn x =
ai



L
a
1
n

dx

dx

i
ai

Z (
O

L
i a a dn x .
i

Ostatecznie wic
W =

Z (
O

L
L
i a a dn x +
a



L
a
1
n

dx

dx
.
i
ai

(893)

Jeli ograniczy si do trajektorii speniajcych warunek brzegowy: a |O = F a , to caka

brzegowa w powyszej formule znika, bowiem a |O = 0. Zatem warunek stacjonarnoci
W = 0 polega na zerowaniu si caki objtociowej. Poniewa musi si ona zerowa dla
dowolnego odksztacenia a trajektorii, zatem musi znika czynnik mnocy je pod cak:
L
L
i a = 0 .
a

(894)

Podobnie jak dla caek jednokrotnych i to rwnanie potramy zinterpretowa jak relacj
symplektyczn. W tym celu zauwamy, e wielko
pai :=

L
ai

(895)

jest skadow ko-wektora na wknie Wx , podobnie jak w rwnaniu (854), ale jego wartoci
nie s skalarami, lecz (n 1)-formami na B, czyli gstociami wektorowymi. S to zatem
skadowe nastpujcego obiektu:


p = (pai da ) i dx1 dxn

(896)

Zbir takich obiektw jest wizk nad B, ktr oznaczymy P . Jest on wyposaony w
kanoniczn dwu-form o wartociach w gstociach wektorowych:


= (dpai da ) i dx1 dxn

29

Znw pojawia si podstawowy lemat rachunku wariacyjnego.

312

(897)

Nie jest to oczywicie adna forma symplektyczna: pdw pai jest n razy wicej ni pooe a . Jednak gdy obliczymy dywergencj tej gstoci wektorowej, czyli pochodn
zewntrzn na rozmaitoci B czynnika (i dx1 dxn ), to przynajmniej formalnie
otrzymamy:



I = dB = i (dpai da ) dx1 dxn .

(898)
d
A czym s pochodne i (dpai da )? Podobnie jak w przypadku formuy I = dt
w
konstrukcji innitezymalnej struktury symplektycznej dla caek jednokrotnych, dziaanie
to nie jest okrelone na ciciach wizki P , lecz na ich jetach:

i (dpai da ) = d(i pai ) da + dpai dai .

Oznacza to, e na przestrzeni J 1 P jest okrelona kanoniczna dwu-forma o wartociach w
gstociach skalarnych na B, ktra wyraa si we wsprzdnych jako:


I = d(i pai ) da + dpai dai dx1 dxn

(899)

Przestrze jetw J 1 P ma jednakowo wrd swoich wsprzdnych wszystkie pochodne pdw: j pai . Tymczasem do formy wchodzi jedynie ich lad i pai (dywergencja). Oznacza to,
e forma ta jest zdegenerowana: wektory zmieniajce pochodne pdw bez zmiany ich ladu
pozostaj niezauwaone przez
I , zatem stanowi jej degeneracj. Zgodnie z rozwaaniami
paragrafu 8.5 moemy podzieli przez t degeneracj, to jest przez relacj rwnowanoci
utosamiajc jety, ktre maj t sam warto dywergecji. W wyniku otrzymamy
innitezymaln przestrze fazow P I = J 1 / , ktrej wkna PxI s ju przestrzeniami
symplektycznymi dla kadego punktu x B bazy. Wkno takie moe by parametryzowane zmiennymi (a , ai , pai , ja ), gdzie pooylimy ja := i pai , analogicznie do zmiennych
(q, q,
p, p)
w rachunku wariacyjnym caek jednorodnych. Twierdzenie z paragrafu 8.5 mwi,
e otrzymamy w ten sposb form symplektyczn


I = dja da + dpai dai dx1 dxn

(900)

Wybierajc J 1 Wx jako przestrze kontroli, czyli (a , ai ) jako parametry kontroli, za

(pai , ja ) jako parametry odpowiedzi widzimy, e rwnania Eulera-Lagrangea (894), uzupenione denicj pdw (895), mog by interpretowane jako denicja relacji symplektycznej
Dx , ktrej funkcj generujc jest Lagrangian. Forma pierwotna formy odpowiadajca
temu modowi:

 

L = ja da + pai dai dx1 dxn
opisuje to generowanie podobnie jak we wzorze (855), a mianowicie:
dL = L |D ,

(901)

lub rwnowanie, po uproszczeniu przez n-form (dx1 dxn ):

dL(a , ai ) = (i pai )da + pai dai .
313

(902)

Widzimy zatem, e ukad rwna skadajcy si z denicji pdw (895) oraz z rwna
Eulera-Lagrangea (894) mona interpretowa jako relacj symplektyczn.
Wyprowadzona tutaj kanoniczna struktura symplektyczna stanowi rdo tak zwanej
hamiltonowskiej teorii pola. Termin ten jest bardzo wieloznaczny. Matematycy zajmujcy si prawdziwymi problemami optymalizacji, prowadzcymi do eliptycznych rwna
czstkowych, maj tu na myli mod kontrolny, w ktrym parametrami kontroli s (a , pai ),
za (ai , i pai ) s parametrami odpowiedzi i nazywaj Hamiltonianem funkcj generujc
dynamiki w tym modzie. Natomiast zycy zajmujcy si problemami ewolucji pl zycznych w czasoprzestrzeni, prowadzcymi do hiperbolicznych rwna czstkowych, maj na
myli mod kontrolny, w ktrym pochodne przestrzenne pozostay parametrami kontroli,
a jedynie pochodna czasowa jest zastpiona odpowiednim pdem. Funkcja generujca
dynamiki w tym modzie opisuje energi pola i rwnie nosi miano Hamiltonianu, cho to
zupenie inny obiekt. Jej warto zaley od podziau czasoprzestrzeni na przestrze i
czas, to znaczy od wyboru ukadu odniesienia w sensie teorii wzgldnoci.
Przedstawion powyej konstrukcj atwo uoglni na przypadek zasad wariacyjnych
wyszego rzdu, tzn. takich, dla ktrych Lagrangian zaley od jetw rzdu k > 1.
Studia hamiltonowskiej teorii pola powinno si rozpocz od analizy innitezymalnej
struktury symplektycznej I opisanej w niniejszym paragrae.

314