Automatique Liniéaire

Automatique : Systmes linaires temps continu
Dfinitions:
Un systme dynamique est un procd de nature quelconque (physique,
biologique, conomique, ...) qui volue sous laction des signaux dentres et dont
lvolution est caractrise par des signaux de sorties.
Signal : Grandeur physique gnre par un appareil ou traduite par un capteur

(temprature, dbit, vitesse, position etc.). On distingue :
Signal dentre : indpendant du systme, il se dcompose en
commandable (consigne) et non commandable (perturbations) .
Signal de sortie : dpendant du systme et du signal dentre. ce signal doit
tre observable pour valuer les objectifs de commande.

Dfinitions:
Automatique : cest une science et une technique qui permet de maitriser le
comportement dun systme (traduit par ses grandeurs de sortie), en agissant de
manire adquate sur ses grandeurs dentre.
Il existe deux domaines dintervention de lautomatique :
Dans les systmes vnements discrets. On parle dautomatisme (squence
dactions dans le temps). Exemples : les distributeurs automatiques, les
ascenseurs
Dans les systmes continus pour asservir et/ou commander des grandeurs
physiques de faon prcise et sans aide extrieure. Exemples dapplication: la
rgulation de la vitesse de rotation dun MCC, le pilotage automatique dun avion.

Dfinitions:
Classification des automatismes
On peut classer les automatismes selon la nature des signaux d'entre et sortie
signaux discontinus
signaux continus
Systme temps continu
Rgulations et asservissements
Mthodes:
quations diffrentielles, fonctions de
transfert, tude harmonique
Matrialisation de la commande:
comparateurs, sommateurs, intgrateurs,
rseaux correcteurs, rgulateurs PID
binaires
plusieurs niveaux
systmes logiques
systmes
combinatoires et
chantillonns
squentiels
commande numrique
Mthodes:
des systmes continus
algbre de Boole
Mthodes:
GRAFCET
quations de
Matrialisation de la
rcurrence,
commande:
transmittance en z
logique cable,
Matrialisation de la
automates
commande:
programmables
calculateurs, PID
numriques

Notion de systme en Boucle Ouverte (BO), en Boucle Ferme (BF):
Un systme est en boucle ouverte lorsque la commande est labore sans laide
de la connaissance des grandeurs de sortie : il ny a pas de contre raction
(feedback).
Exemple : rglage de la temprature dun four en agissant sur le dbit du

combustible assurant la production de la chaleur.
une commande en boucle
ouverte ne permet pas de :
rgler prcisment le niveau
de sortie contre l'effet des
perturbations

Notion de systme en Boucle Ouverte (BO), en Boucle Ferme (BF):
Un systme est dit en boucle ferme (systme asservi). La commande est alors
fonction de la consigne ( la valeur souhaite en sortie) et de la sortie. Pour observer
les grandeurs de sortie, on utilise des capteurs. Cest linformation de ces capteurs
qui va permettre dlaborer la commande.
Exemple : commande du niveau dans un bac:

Pour rgler le niveau
on doit agir sur
l'organe de rglage
(la vanne) en
fonction de lcart
entre la valeur
dsire et la valeur
relle mesure:

Ncessite de la boucle ferme :
La commande en boucle ferme (contre raction) est capable de:
stabiliser un systme instable en BO,
amliorer les performances dun systme,
compenser les perturbations externes,
compenser les incertitudes internes au processus lui-mme,
Un systme de commande peut raliser deux fonctions distinctes :
lasservissement cest dire la poursuite par la sortie dune consigne
variable dans le temps (exemples: table traante, machine-outil usinant une
pice selon un profil donn, missile poursuivant une cible)
la rgulation cest dire la compensation de leet de perturbations sur la
sortie (la consigne restant xe), (exemples: rgulation de la vitesse, de
temprature)

Structure gnrale dun systme asservi :
Un systme asservi peut tre modlis par le schma fonctionnel appel schma
bloc suivant:
Signal derreur
Comparateur
Sortie
La loi de commande u(t) qui sera adresse au systme via un organe de puissance
et un actionneur, sera conditionne par la nature du systme et limage de la sortie
r(t) fournie par un capteur qui sera compare la consigne e(t).

Reprsentation dun systme linaire : par Equation Diffrentielle
Un systme est dit linaire invariant si lquation liant la sortie lentre est
une quation direntielle linaire coecients constants.
Seuls les systmes pour lesquels m n, se rencontrent dans la pratique (systmes

physiques rel), n est lordre du systme linaire.
Exemple : Modlisation dun moteur courant continu:

Equation lectrique: liant la tension u aux bornes de linduit et le courant
dinduit i secrit :
o R est la rsistance de linduit du moteur, L son inductance et e la force

lectromotrice, qui est proportionnelle la vitesse de rotation du rotor :
Equation mcanique : rendant compte des couples agissant sur le rotor (on ne
tient pas compte du couple de charge sur larbre du moteur) :
o est le couple moteur, f le coefficient de frottement visqueux et J le moment

dinertie du rotor.
le couple est proportionnel au courant dinduit i :

les coefficients Ke et Km sont proches; on pose :
on obtient:
on drive:
en combinant les quations:
on obtenit une quation direntielle dordre 2 reliant la sortie (t) lentre

u(t) :

Reprsentation dun systme linaire : par Fonction de Transfert
La rponse dun systme linaire, est obtenue par rsolution de lquation
diffrentielle. Pour simplifier ltude, on utilise la Transforme de Laplace (TL)
Soit une fonction f dnie pour t 0. On dnit sa Transforme de Laplace
(TL) F par :
Cette transforme est une fonction de la variable complexe p appele variable de

Laplace.
En pratique, les transformes de Laplace ne seront pas calcules mais on

utilisera la table des transformes de Laplace.

Proprits de la Transforme de Laplace
linarit
Drivation
Intgration
Retard
Thorme de la valeur finale
Thorme de la valeur initiale
Translation de la variable de Laplace

Table de transformes de Laplace (s dsigne aussi la variable de Laplace)

On appelle Fonction de Transfert ou Transmittance dun systme linaire le
rapport entre la transforme de Laplace de la sortie sur celle de lentre,
conditions initiales nulles :
Rappelons la forme gnrale dune quation direntielle linaire dordre n :
la TL de cette quation ( CI nulles), donne:
Fonction de Transfert:

Autres formes dcriture de la Fonction de Transfert:
o
est le gain statique du systme et le nombre dintgrateurs purs
aussi appel type (ou classe) du systme.
On factorise le numrateur N(p) et le dnominateur D(p) de la Fonction de
Transfert, on obtient:
o les et sont assimils des constantes de temps.
Soit encore sous la forme:
o les zi et les pi sont respectivement les zros et les ples du systme.

Rponse temporelle des systmes temps continu :
le calcule de la rponse dun systme linaire , peut tre obtenue par:
rsolution de lquation diffrentielle (systmes dordre 1 et 2).
inversion de la Transforme de Laplace de la sortie S(p)=G(p)E(p); pour
dterminer s(t); (o les CI sont nulles).
Domaine temporel
Domaine symbolique
Variable : t
Transforme de Laplace
Variable : p
quation
diffrentielle
Fraction
rationnelle
e(t) s(t) = ?
E(p) S(p) = ?
Transforme inverse
3
Rsolution : S(p) = ?

Rponse temporelle des systmes temps continu : 1er et 2nd ordre
Une bonne connaissance des systmes du premier et du second ordre est
fondamentale en Automatique. On peut en effet frquemment assimiler un systme
rel un systme quivalent dordre un ou deux.
Systmes du premier ordre:
Un systme du premier ordre est dcrit par:
o et K sont des constantes relles non nulles ; est la constante de temps du

systme et K son gain statique.
La Fonction de Transfert de ces systmes est :

Rponse temporelle des systmes temps continu : 1er ordre
Rponse indicielle: rponse un chelon :
1
(t)
chelon unit
t
On applique lentre un chelon damplitude E0 : e(t) =E0 (t)

La sortie du systme est telle que :
Dcomposition en lment simple :

rponse indicielle:

Rponse indicielle:
Le paramtre qui
caractrise la rponse
dun systme linaire est
le temps de monte tm de
10% 90% de la valeur
finale, qui vaut
tm2,2
Pente lorigine: KE0/
Temps de rponse tr5%=3
On dfinit Le temps de
rponse 5% , not tr5%,
correspond au temps
ncessaire la rponse
indicielle pour atteindre sa
valeur nale 5% prs

Rponse une rampe: Lentre est une rampe de pente a : e(t) = at (t). Sa
Transforme de Laplace est:
la sortie est donne par:
e(t)
s(t)
K=1
K<1
K>1
a
t
Si K = 1, la sortie s(t) suit lentre avec un retard constant (). La dirence entre la
sortie et lentre est appele erreur de tranage et vaut a.

Rponse impulsionnelle: Lentre est donne par: e(t) =E0.(t); o (t) est
limpulsion de Dirac (impulsion unit, sa transforme de Laplace est TL[(t)]=1)
(t)
La rponse est donne par:

Rponse temporelle des systmes temps continu : 2nd ordre
Systme du second ordre :
Forme gnrale:
est le coefficient damortissement du systme, n sa pulsation naturelle ou
pulsation propre non amortie et K son gain statique.
Fonction de transfert:
La solution de lquation diffrentielle dpend des racines de lquation

caractristique (ples de G(p)) associe :

Rponse indicielle:
deux cas distinguer:
; les deux ples sont rel ngatifs:
; les deux ples sont complexes conjugus, partie rel ngative:
Rponse indicielle: Rponse lchelon

pour
(on parle de systme fort amortissement)
la sortie est donne par:

Rponse indicielle:
KE0
rgime apriodique
Pente lorigine nulle
Rponse lchelon pour:

On a:

Rponse indicielle:
Rponse lchelon pour
La rponse temporelle est :
(systme faible amortissement)
rgime pseudo-priodique

Rponse indicielle :
Les caractristiques de la rponse indicielle dun systme second ordre faible
amortissement sont:
lorigine, la tangente est horizontale
pseudo-pulsation ou pulsation amortie:
pseudo-priode:
le dpassement maximal D1 par rapport la valeur nale et linstant de ce
dpassement, not t1:
le meilleur compromis amortissement-rapidit est obtenu pour =2/2 0,7. Le

premier dpassement est alors de 5% de la valeur nale : linstant du premier
dpassement correspond ainsi au temps de rponse 5% du systme.

Rponse indicielle :
Labaque suivante donne le
temps de rponse rduit en
fonction de lamortissement
Rponse indicielle dun systme du

second ordre pour diffrentes valeurs du
coefficient damortissement

Rponse indicielle:
Correspondance entre
premier dpassement
(D1%) et le coefficient
damortissement,
pour un systme du
second ordre

Rponse harmonique des systmes temps continu
La rponse harmonique dun systme est sa rponse une sinusode permanente,
e(t) = Um.sin(.t), le rgime transitoire tant teint.
e(t) = Em sin (.t)
G(p)
s(t) = Sm sin (.t + )
dans lanalyse harmonique, lexpression de la fonction de transfert est G(p = j)

La rponse harmonique est illustre par des diagrammes mettant en
correspondance le module et largument de G(j).
Diagramme de Bode:
Le diagramme de Bode est constitu de deux courbes:
le module (ou le gain) en dcibels (dB), quand la pulsation varie :
largument (ou la phase), gnralement exprim en degrs (deg)
Lechelle en abscisse du diagramme de Bode est logarithmique

Rponse harmonique des systmes temps continu:
Diagramme de Black:
Le diagramme de Black reprsente le gain
en fonction de la phase
lorsque varie.
Diagramme de Nyquist:
Le diagramme de Nyquist est le lieu de G(j) dans le plan complexe, lorsque
varie.
Systmes du premier ordre:
Diagramme de Bode:
on a:
Rponse harmonique

Rponse harmonique des systmes temps continu: 1er ordre
Comportement asymptotique de la rponse harmonique :

Diagramme de Bode: systme 1er ordre : =0,01s et K=10

Diagramme de Black:
Une tude asymptotique facilite le trac de la reprsentation de Black
sens des
croissants

La reprsentation de Nyquist consiste tracer Im[G(j)] en fonction de Re[G(j)]
on a:
avec :
On montre que:
Le lieu est donc un demi-cercle de rayon K/2 et de centre (K/2;0).

sens des
croissants

Rponse harmonique des systmes temps continu: 2nd ordre
Systmes du second ordre:
Rponse harmonique
Diagramme de Bode:
Comportement asymptotique de la rponse harmonique

Diagramme de Bode: (n=100 rad/s et K=10)

Diagramme de Bode
si le coefficient damortissement est inferieur 0,7; on constate lapparition
dun phnomne de rsonance :
la pulsation de rsonance:
le gain en dB passe par une valeur maximale suprieur au gain statique
Le coefficient de surtension (ou de rsonance), quotient du gain maximal

sur le gain statique est:

Diagramme de Black : (n=100 rad/s et K=10)

Diagramme de Nyquist : (n=100 rad/s et K=10)

Caractristiques des systmes asservis:
Le schma gnral dun asservissement est:
on reprsente les diffrents blocs du systme par leur fonction de transfert et les
signaux par leur transforme de Laplace:
avec:
G(p) est la FT du procd.
C(p) est la FT du correcteur.
C(p)G(p) est la FT de la chaine directe
(ou chaine daction).
H(p) est la FT de la chaine de retour
(ou chaine de contre-raction).

La Fonction de Transfert en boucle ouverte (FTBO) : cest la transmittance
entre le signal derreur et le signal de retour quand la chaine de retour nest pas
connecte au comparateur:
FTBO(p)=C(p).G(p).H(p)
La Fonction de Transfert en boucle ferme (FTBF) :

On a: S(p)=G(p)C(p)(p)= G(p)C(p)[E(p)-H(p)S(p)]

cas du retour unitaire :
Il sagit dun cas particulier que lon rencontrera souvent puisque mme
dans le cas o le retour nest pas unitaire, on peut se ramener au cas dun
retour unitaire H(p)=1;
la Fonction de Transfert en boucle ferme (FTBF) est:

Transformation dun cas gnral en retour unitaire :
cas gnral
mme systme avec retour unitaire

Caractristiques des systmes asservis: Stabilit
Dfinition:
Un systme est stable si et seulement si a tout signal born en entre,
correspond un signal born en sortie.
En automatique, on dfinit la stabilit par une des propositions suivantes :
Un systme linaire est stable lorsque :
sa rponse a un chelon prend une valeur finie en rgime permanent,
sa rponse a une impulsion tend vers 0,
sa rponse a une sinusode est une sinusode d'amplitude finie.
Critre algbrique de stabilit (ples):
Un systme linaire (en boucle ouverte ou ferme) est stable si et seulement
si les ples de sa Fonction de Transfert sont partie relles strictement
ngatives.

Critre de Routh-Hurwitz:
soit
le polynme dnominateur
de la Fonction de Transfert du systme.
Le critre de Routh-Hurwitz permet de dterminer si les racines de
lquation caractristique D(p)=0 sont partie relles ngatives ou non, sans
calculer explicitement ces racines.
Critre de Routh-Hurwitz) : Le systme est stable si les coefficients ai, i=
1,n sont de mme signe et du mme signe que les lments de la premire
colonne du tableau suivant (dit tableau de Routh) :

tableau de Routh) :
Le tableau a au plus n+1 ligne (n: ordre de D(p)).

Exemple 1: Etudier la stabilit du systme suivant en boucle ferme
Il ya deux changements de signe dans la

premire colonne de ce tableau (deux ples
instables); le systme en boucle ferme retour
unitaire est instable.

Exemple 2: Etudier la stabilit du systme en boucle ferme
Daprs le critre de Routh, la condition de

stabilit impose:

Critre gomtrique de stabilit:
permet de conclure sur la stabilit dun systme en BF partir de la
reprsentation graphique du gain et du dphasage en BO.
FTBO(p)=C(p).G(p).H(p)
Dentition du point critique:
Supposons que pour une pulsation , on a: FTBO(j )= -1; le
dnominateur le la FT en BF est: FTBO(j )+1=0;
Ce point -1, correspond en BO au gain nul (0dB) et un dphasage de
-180, cest le point critique (qui correspond la limite de stabilit).
Le critre graphique consiste tudier la position de la courbe de
rponse harmonique en BO par rapport ou point critique (-180,0).

Critre du revers:
le critre du revers peut tre applique sous lhypothse que le systme
possde uniquement des ples et zros partie relle ngative.
Critre du revers dans le plan de Nyquist:
Un systme est stable en BF, si en parcourant le lieu de Nyquist en BO dans le sens
des pulsations croissantes, on laisse le point critique -1 sa gauche

Critre du revers dans le plan de Black :
Un systme est stable en BF, si en parcourant la courbe de Black en BO dans le
sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique -1 droite

Critre du revers dans le plan de Bode :
Soit 0, la pulsation au gain unit pour laquelle la courbe de gain coupe
laxe 0dB
soit c, la pulsation critique pour laquelle la courbe des phase passe par
(-180)
Le systme est stable en boucle ferme si : 0 < c, cest--dire si la
courbe de gain de FTBO passe en dessous du 0dB pour la pulsation
critique c

Critre du revers dans le plan de Bode :

Marges de stabilit:
Pour que la stabilit dun systme asservi soit assure en toutes circonstances
(drive des paramtres, perturbations,), il faut que sa courbe de rponse
harmonique en BO passe susamment loin du point critique.
on dfinit la marge de gain par:
on dfinit la marge de phase par:
Le systme est stable en boucle ferme si la marge de phase ou la marge

de gain du systme en boucle ouverte est positive.

Marges de stabilit:
Marges de stabilit dans le plan de Black et dans le diagramme de Bode dun
systme stable en BF.

Marges de stabilit: Amortissement et marge de phase
Pour les systmes dont le
comportement en BF est
comparable celui dun
second ordre oscillant bien
amorti, on peut estimer le
coefficient damortissement
du systme en BF par:

Caractristiques des systmes asservis: Prcision
la prcision dun systme asservi est dtermine par lcart entre la consigne
et limage de la sortie (mesure) pour une consigne donne.
pendant le rgime transitoire. On parlera de prcision dynamique
pendant le rgime permanent. On parlera de prcision statique.
Prcision statique
La prcision statique est donne par:
Expression gnrale de lerreur:
La FTBO peut se mettre sous la forme:

Prcision statique
Un systme qui possde au moins un intgrateur ( 1) en BO a une erreur de position

nulle.
Un systme qui possde au moins deux intgrateurs ( 2) en BO a une erreur de
tranage nulle.

Prcision statique due une perturbation:
soit un systme linaire mis sous la forme suivante:
leffet de la perturbation sur la sortie peut tre calcule en tudiant le schma

bloc en considrant que lentre de consigne nulle E(p) = 0.
on a:

Prcision statique due une perturbation
on suppose que:
on dduit lerreur due une perturbation en chelon P(p)=P0
La dernire colonne du tableau

montre que lerreur statique
engendre par une
perturbation assimilable un
chelon est nulle sil existe au
moins une intgration en amont
de la perturbation.

Prcision dynamique (rapidit):
La prcision dynamique, est value par la rapidit avec laquelle la sortie arrive
au rgime permanent.
On parle dune bonne prcision dynamique, Si cest rapide et sans ou avec peu
doscillations.
Pour quantier la prcision dynamique, on cherche valuer le temps de
rponse 5%.
Dune faon gnrale : lamlioration de la rapidit (proprit temporelle) dun
systme passe par llargissement de sa bande passante (proprit frquentielle).

Correction des systmes asservis:
Problmatique de lasservissement:
Caractristiques du systme commander:
systme mal amorti;
u Actionneur
systme lent;
systme peu prcis;
systme prsentant une
tendance la drive
Capteur
r
(vers linstabilit);
Systme
Objectif de lasservissement:
amener le systme suivre un comportement fix par un cahier de charges
,
comment faire? Utiliser un dispositif supplmentaire: le correcteur en
boucle ferme

Un correcteur est un systme qui labore la commande u(t) dun systme en
fonction de lerreur mesure entre sortie et consigne

rponse oscillatoire mal amortie,

cart entre la consigne et la sortie
en rgime tabli.
rponse oscillatoire bien amortie,

cart statique nulle.

Exigences de lasservissement:
Cahier des charges:
Les exigences sont exprimes sous formes dun cahier de charges. La synthse
dun correcteur doit satisfaire au mieux ces exigences.
Elments du cahier de charges:
Stabilit: on analyse la stabilit par les critres de Routh et Revers
Marges de stabilit:
Si les marges de stabilit sont faibles; alors le systme en BF est proche
de linstabilit; rponse oscillatoire mal amortie, fort dpassement.
On rgle les marges de stabilit aux valeurs satisfaisantes:
Forme de la rponse indicielle en BF:
Apriodique (FTBF, doit avoir des ples rels),
Oscillatoire (FTBF, doit avoir des ples complexes conjugus)

Exigences de lasservissement:
Elments du cahier de charges:
Prcision en rgime permanent:
Pour avoir une bonne prcision, deux solutions:
Augmenter le gain en basse frquences du systme non boucl,
Introduire des intgrateurs (si ncessaire),
Mais, risque de rendre le systme instable en BF
Rapidit:
Pour augmenter la rapidit du systme en BF, il faut largir la bande passante
en BF,
Augmenter la bande passant en BF, cest augmenter la pulsation de coupure
0dB 0 de la fonction de transfert en boucle ouverte:
FTBO(p)=C(p)G(p)H(p)

Correcteurs usuels:
Il ya des correcteurs qui modifient le gain du systme en BO (prcision, rapidit),
dautres qui agissent sur la marge de phase (stabilit, rapidit).
Correcteurs qui modifient le gain:
Correcteur proportionnel (P),
Correcteur proportionnel intgral (PI),
Correcteurs qui modifient la marge de phase:
Correcteur proportionnel driv (PD),
Correcteur avance de phase,
Correcteurs qui modifient le gain et la marge de phase:
Correcteur proportionnel intgrateur, drivateur (PID)

Correcteur proportionnel P:
Le correcteur est un gain:
La commande est proportionnelle
lerreur :
Une augmentation du gain entraine:
amlioration de la prcision en BF;
augmentation de la bande passante
(augmentation de la rapidit) en BF;
diminution de la marge de phase
(dgradation de la stabilit) en BF.
Dilemme stabilit-prcision:
un gain faible donne un systme stable
mais peu prcis
un gain fort donne un systme plus prcis
mais moins stable

Correcteur proportionnel P:
Ralisation:

Correcteur intgral I:
FT du correcteur:
La commande :
; ; Ti est la constante de temps dintgration
un correcteur intgrateur permet: damliorer la prcision; mais:

diminution de la bande passante; et rduction de la marge de phase.

Correcteur PI:
Correcteur utilis en industrie:
o Ti est la constante de temps

dintgration et Kp est le gain du correcteur.
Le signal de commande est fonction de
lerreur et de son intgrale:
Un correcteur PI:
augmentation importante du gain en basses
frquences (amlioration de la prcision),
la phase du systme corrig nest modifie
quen basses frquences,
la marge la phase nest pas modifie si i<<
0, avec i=1/Ti.

Correcteurs PI: Placement
Si le systme ne possde pas trop
de rserve de marge de phase (M
45), on place le correcteur PI
une dcade en avant de la
pulsation de coupure 0 0dB de
la FTBO, pour ne pas trop rduire
M : i 0 /10.
Si le systme possde une marge
de phase suffisante (M >45), on
peut placer le correcteur plus prs
de 0 (jusqu 0 /4).
Exemple: calculer les paramtres dun
correcteur PI, afin de remplir le cahier
des charges:
erreur statique de position nulle,
bande passante 0dB: 0 =0,4rad/s,
marge de phase M >45.
Lieu de Bode du systme:

G(p)=1/(1+5p)(1+5p)

la pulsation de coupure 0
dsire, la marge de phase est :
M=53>45,
pour ne pas dtruire la marge de
phase, on impose:
i =1/Ti 0 /10.
Ti=25s
On trace le diagramme de Bode
de:
Le gain correspondant la
pulsation 0 est -14dB, il faut
augmenter le gain de +14dB, cest
le rle du gain Kp du correcteur PI:
Lieu de Bode de: C(p)G(p); pour Kp=1

Diagramme de Bode
complet de la boucle
ouverte corrige:
C(p)G(p)
On obtient une marge
de phase: M=48 en
0=0,4rad/s, ce qui
satisfait deux points du
cahier des charges.

Correcteurs PI: Autre mthode de rglage (compensation)
On suppose que le systme est de
classe zro et possde deux ples
rels associes aux constantes de
temps 1 et 2, avec 1>> 2,
On choisit de compenser le pole
dominant par le zro du correcteur
PI, soit: Ti = 1,
Spcier les contraintes du cahier
des charges en terme de marge de
phase dsire M (typiquement
45),
Reprer la pulsation 0 laquelle
le systme a pour phase -180+M,
Ajuster le gain Kp pour que le gain
en dB de la boucle ouverte soit nul
la pulsation 0,
CGH(dB)
CGH(dB), pour Kp=1
-1
GH(dB)
20logKp
-2
1/ 1
-90
M dsire
-180
1/ 2
Arg[CGH]

Correcteurs PI: Autre mthode de rglage (compensation)
Exemple: G(p)=15/(1+0,01p)*(1+0,1)
avant correction M=59, Ti = 0.1s, marge de phase dsire M =45,
sans correcteur
20logKp=3,17dB
avec correcteur, pour Kp=1

Correcteurs PI:
Ralisation:

Correcteurs proportionnel driv (PD):
Fonction de Transfert du correcteur:
o Td est la constante de temps de

drivation et Kp est le gain du
correcteur.
La commande est :
Effets du correcteur PD:

ajoute une phase maximale de 90 en
hautes frquences (amlioration de la
stabilit par avance de phase),
amplification en hautes frquences,
donc augmentation de la bande passante
(amlioration de la rapidit),

Correcteurs proportionnel driv (PD):
Un correcteur PD permet:
Soit pour stabiliser un systme
ne possdant pas assez de marge
de phase ;
Soit pour augmenter le gain en
HF (donc la rapidit) sans
dstabiliser le systme;
Mais:
ne permet pas damliorer la
prcision,
amplifie les bruits de mesure
Le correcteur PD nest pas ralisable
physiquement deg[num]>deg[den]. En
pratique on coupe la bande passante HF en
limitant le gain, cest le correcteur avance
de phase.

Correcteurs avance
de phase:
Fonction de Transfert du correcteur:
Caractristiques du correcteur:
lavance de phase maximale:
la pulsation correspondante:
cette pulsation, le gain est:
Action
proportionnelle
Action
drive

Correcteurs avance de phase:
Algorithme de rglage:
Reprer la bande passante dsire 0 0dB du systme corrig;
Calculer a pour avoir lavance de phase dsire:
Calculer Td pour que la zone de frquences concerne par lavance de

phase maximale se situe autour de la pulsation de coupure 0 0dB de la
FTBO corriger, c..d:
Calculer le gain Kp, en imposant un 0dB pour la BO corrig en 0.

Exemple: faire le rglage dun correcteur
avance de phase, afin de remplir le
cahier des charges:
erreur statique de position nulle,
bande passante 0dB: 0 =0,8rad/s,
marge de phase M =45.
Fonction de transfert du systme
rgler
le systme est caractris par:

pulsation de coupure 0dB est
=0,37rad/s;
marge de phase est=33;

Etapes de rglage:
Pulsation de coupure dsire:
0=0,8rad/s ;
Marge de phase initiale:
Mi=180+Arg*G(j0 )+=-7;
Avance de phase ncessaire pour
avoir la marge de phase finale
(dsire):
m= Mf- Mi=45-(-7)=52;
Paramtre a du correcteur:
a=0,12
Paramtre Td en imposant 0=m

(avance de phase maximale):

Trac de Bode de:
Gain Kp en imposant un gain

0dB en 0:

Vrification sur le lieu de Bode
de la boucle ouverte corrige:
C(p)G(p);
Bande passant de
0,8rand/s;
Marge de phase de 45
Rponse indicielle

Ralisation:
Rponse indicielle

Correcteurs proportionnel intgrateur drivateur (PID):
Le correcteur PID combine les trois
actions de base et permet de bnficier
des avantages du correcteur PD et PI.
Signal de commande:
Si: Ti>4Td; le correcteur possde

deux zros rels:
avec:

Correcteurs proportionnel intgrateur drivateur (PID):
Effets du correcteur PID:
avance de phase en hautes frquences,
amplification en hautes frquences,
Effet du correcteur PD en hautes frquences
gain infini en bases frquences,

retard de phase en basses frquences,
Effet du correcteur PI en basses frquences
frquences moyennes: peu d'influence du correcteur PID,

Remarque: le correcteur PID thorique est physiquement irralisable, en plus il a
linconvnient du correcteur PD qui amplifie les hautes frquences (sensibilit aux
bruits). En pratique, on introduit un filtre passe-bas en hautes frquences (c..d.: on
filtre laction drive). Cest le correcteur PID rel.

Correcteurs PID rel :
Correcteur PID rel:

Placement-dimensionnement:
Une mthode de placement simple consiste
dimensionner dabord la cellule P.I. puis la
cellule P.D. On fixe la pulsation wi dans le
domaine des basses frquences par rapport
wd (wi<<wd). On value le comportement
du systme en boucle ouverte avec la cellule
P.I. puis on dimensionne la cellule P.D.
adquate.
1. Fixer wd = w0 et wi = w0 /10
2. Evaluer la phase et le module du
systme en boucle ouverte avec la
cellule P.I.
3. Calculer lavance de phase m apporter
pour respecter la marge de phase du cahier
des charges.
+ 20 dB/dec
- 20 dB/dec
|K|dB
w
+90
wi
-90
wd
wm
N.wd

Placement-dimensionnement:
4. Calculer a:
5.
Calculer Kp pour avoir le gain de la boucle ouverte corrige w0 gale 0dB.
Ralisation:

Mthodes empiriques de rglage des correcteurs :
Rglage exprimental
La mthode de rglage exprimental permet de rgler tour tour les 3 paramtres
Kp, Ti et Td du correcteur.
Pour rgler le gain proportionnel Kp, on commence par annuler les actions
intgrales et drives puis on choisit le gain de faon obtenir en boucle
ferme des oscillations mais pas trop importantes.
Pour rgler laction intgrale, on laisse le gain trouv prcdemment et on
rgle Ti de faon ce que lerreur statique soit rapidement annule sans trop
nuire la stabilit de lasservissement.
Enn, laction drive est augmente petit petit pour stabiliser
lasservissement en rduisant les oscillations.

Mthodes de rglage des correcteurs :
Rglage par la mthode de Ziegler Nichols
Cest une mthode empirique qui permet dajuster les paramtres dun rgulateur
P.I.D. pour commander un processus partir de mesures sur sa rponse indicielle.
Cette mthode ne ncessite pas une connaissance parfaite du modle du systme.
Mesures sur la rponse en BO:
La rponse indicielle sans oscillation du systme en BO sera assimile celle
dun premier ordre de constante de temps avec retard de tr:
tangente ou point
dinflexion
Les valeurs des paramtres

des correcteurs sont donnes en
fonction de la pente de la
rponse et du temps de retard tr,
identies au cours dun essai.
point dinflexion

Mesures sur la rponse en BO:
e(t)
Systme
s(t)

Mesures sur la rponse en BF:
La seconde mthode permet de rgler un correcteur partir dun essai en limite
de pompage (systme juste oscillant) du systme en BF.
Pour obtenir la limite de pompage, on place un correcteur proportionnel dans la
boucle ferme et on augmente doucement le gain de ce correcteur jusqu obtenir
des oscillations auto-entretenues (phnomne de pompage).
On note le gain Ko qui a amen le systme en limite de stabilit et la priode To
des oscillations obtenues.
Les paramtres de rgulation pour que la rponse du systme boucl soit
satisfaisante sont donns par le tableau suivant.
Kp
Systme
Enregistrement
de la mesure

Mesures sur la rponse en BF:
Type de
Kp
correcteur
Ti
0,5.K0
PI
0,45.K0
0,83.T0
PID
0,6.K0
0,5.T0
Td
0,125.T0
On note que le correcteur P laisse une

erreur statique, le correcteur PI est sans
erreur statique mais est plus long
stabiliser. Le correcteur PID rend
le systme relativement stable et sans
erreur statique.
E(p)
+_
(p) Correcteur
C(p)
Tension de
consigne
Eg(p)
Amplificateur U(p)
Ka
Gnratrice tachy
Kw
Moteur
G(p)
(p)

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Dcomposition en lment simple :

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Pente lorigine: KE0/

Temps de rponse tr5%=3

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La rponse est donne par:

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La solution de lquation diffrentielle dpend des racines de lquation

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; les deux ples sont rel ngatifs:

; les deux ples sont complexes conjugus, partie rel ngative:

Rponse indicielle: Rponse lchelon

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Rponse lchelon pour:

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(systme faible amortissement)

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s(t) = Sm sin (.t + )

dans lanalyse harmonique, lexpression de la fonction de transfert est G(p = j)

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Le lieu est donc un demi-cercle de rayon K/2 et de centre (K/2;0).