Cours Meca01 Prof

Mcanique
Chapitre 1
Premiers pas en mcanique du point
PCSI1, Fabert (Metz)
I Phnomnologie

Cest LE chapitre le plus important de la mcanique car cest celui qui contient toute la base
et tous les concepts fondamentaux. Une non matrise / connaissance parfaite de ce chapitre sera
forcment handicapant un jour ou un autre.
Pour commencer, nous nallons pas chercher directement dcrire le mouvement des vagues sur
la mer : cest trop difficile pour une premire fois tant donn quelles se dforment. Nous nous
contenterons dans ce chapitre de faire bouger des choses trs simples.
I Phnomnologie
I1 Bouger !
I1i monstration
Regardons un pendule osciller et essayons de dcrire son mouvement.
Montrer le dbut du film avec le pendule.
Comment dire quil bouge ?
il faut imaginer un point de repre indpendant du pendule
il faut regarder comment volue, par exemple, le centre du pendule par rapport ce point de
repre
I1ii quest-ce qui bouge ?

Ici nous pouvons constater que la seule donne de la position du centre de la boule est suffisante
pour dcrire tout ce qui se passe.
Nous tudierons toujours cette anne la trajectoire de points matriels. Un seul la plupart du temps,
deux simultanment dans un chapitre ultrieur.
Un point matriel est un point gomtrique affect dune masse m > 0 exprime en kg.
Un point matriel peut reprsenter deux choses :
un tout petit objet par rapport lespace dvolution (ex : une molcule dans une pice)
un point particulier dun grand objet : un coin, une extrmit ou . . . le centre de masse (ex :
le centre de la Terre pour ltude dun satellite)
Tout objet solide indformable se comporte exactement comme un point matriel
lorsquil ne tourne pas sur lui-mme.
Nous considrerons donc tout objet, si gros soit-il comme un unique point matriel du point de
vue mcanique et nous le dessinerons comme tel.
Plus tard, pour les gros objets qui tournent ou se dforment, nous les dcouperons (par la pense)
en morceaux si petits que chacun des morceaux pourra tre assimil un point matriel que nous
pourrons alors tudier.
Matthieu Rigaut
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Version du 2 janv. 2011
I1 Bouger !
I1iii bouger par rapport

Montrer la fin du film avec le pendule.
En voyant la fin du film, il est (trs) tentant de dire en fait cest la camra qui bougeait . . . ce
qui serait dj une erreur !
En effet au dbut, le pendule bougeait vraiment par rapport la camra et cest cela qui compte
car bien plus que le repre, il faut dfinir le rfrentiel.
Dire cest la camra qui bouge (vs. le pendule bouge) cest croire et laisser croire que certaines
choses bougeraient de manire intrinsque et pas dautre. Ce qui est faux ! Il ny a pas de rfrentiel
absolu , il ny a que des rfrentiels plus ou moins naturels (dont le fameux rfrentiel terrestre).
Le rfrentiel est ce par rapport quoi quelque chose bouge.
Un rfrentiel est toujours immobile par rapport lui-mme.

Le rfrentiel est aussi arbitraire que possible : il sera possible de faire de la mcanique dans nimporte
quel rfrentiel.
La plupart du temps, nous le ferons dans le rfrentiel naturel terrestre.
Le rfrentiel terrestre est si naturel quil pose des soucis et que lorsque nous disons quassis sur notre
chaise nous bougeons :
environ 300 m.s1 par rapport au rfrentiel gocentrique
environ 30 km.s1 par rapport au rfrentiel hliocentrique
Il est difficile de ladmettre vritablement car nous le ressentons pas. En fait cest normal car nous
verrons que nous ne ressentons pas la vitesse mais les forces, et les forces sont :
le poids qui nous fait tourner quelques centaines de mtres par seconde
1000 fois infrieure au poids pour nous faire avancer 30 km par seconde
Une fois choisi ce par rapport quoi un objet bouge, il faut pouvoir dcrire la manire dont il bouge.
Un repre est la manire que nous avons de dcrire la faon dont un objet bouge par
rapport un rfrentiel.
Il existe donc de multiples repre pour un mme rfrentiel.

Le plus naturel des repre est le repre dit cartsien : 3 axes orthogonaux de centre O de base
(~ux ,~uy ,~uz ).
z
~uz
~ux
~uy
O
x
Matthieu Rigaut
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I1 Bouger !
I1iv finalement, cest quoi un mouvement ?

Nous pouvons penser naturellement la trajectoire, mais il y a bien plus que cela, il y a le fait que
lobjet se mette bouger, sarrte, revienne en arrire, que le phnomne soit priodique, . . .
Le mouvement dun objet ou dun point matriel est lensemble des caractristiques qui
permettent de dcrire son dplacement par rapport un rfrentiel : position, vitesse et
acclration.
La position dun point matriel sera repre par le vecteur position
OM (t) = x(t) ~ux + y (t) ~uy + z (t) ~uz
Le vecteur position a une norme en mtre.
La vitesse dun point matriel caractrise la manire dont la position change avec le
temps et scrit :
dOM (t)
~v(t) ,
dt
Le vecteur vitesse a une norme en m.s1 .
Linterprtation de la drive est bien cohrente avec la dfinition de la vitesse : dOM reprsente une
~ (t)
dOM
petite variation de position alors que dt reprsente une petite dure.
reprsente donc bien
dt
la manire dont la position change lorsque t change, ie. lorsque le temps scoule.
La vitesse dun point par rapport un rfrentiel est un vecteur dont les composantes
sont :
dx(t)
dy (t)
dz (t)
not
~v(t) =
~ux +
~uy +
~uz = x (t) ~ux + y (t) ~uy + z (t) ~uz
dt
dt
dt
En effet :

dOM (t)
d
~v (t) =
x(t) ~ux + y (t) ~uy + z (t) ~uz
=
dt
dt
d
d

d
y (t) ~uy +
x(t) ~ux +
z (t) ~uz
=
dt
dt
dt
La drivation de vecteurs se fait comme la drivation de fonctions usuelles. En
dx(t)
dx(t) ~u
=
~u.
particulier, si ~u est un vecteur constant dans le temps,
dt
dt
Matthieu Rigaut
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I2 Origine du mouvement
Nous obtenons donc bien ~v (t) =
dy (t)
dz (t)
dx(t)
not
~ux +
~uy +
~uz = x (t) ~ux + y (t) ~ux + x (t) ~ux .
dt
dt
dt
Lacclration dun point matriel caractrise la manire dont la vitesse change avec le
temps et scrit :
d~v (t)
~a(t) ,
dt
Lacclration est aussi la drive seconde du vecteur position :

d2~r(t)
~a(t) =
dt2
Le vecteur acclration a une norme en m.s2 .
Lacclration dun point par rapport un rfrentiel est un vecteur dont les
composantes sont :
2
2
d y (t)
d2 z (t)
d x(t)
not
~
u
+
~
u
+
~uz = x(t) ~ux + y(t) ~uy + z(t) ~uz
~a(t) =
x
y
2
2
2
dt
dt
dt
La dmonstration est identique celle faite pour la vitesse.
Si nous cherchons dcrire un mouvement avec position, vitesse et acclration cest parce que les
lois physiques font intervenir position, vitesse et acclration !
Ce nest pas un choix arbitraire de sarrter la drive dordre deux.
I2 Origine du mouvement
Cest la question du jour : cause de quoi un objet se met-il bouger ?
I2i les forces

La rponse naturelle est les forces .
Effectivement, mais attention, les forces ne sont pas ncessaires au mouvement (par rapport un
rfrentiel) mais la mise en mouvement par rapport ce rfrentiel.
Dfinir une force savre, au fond, dlicat cette notion est intimement lie au mouvement qui, luimme, est dfini partir du rfrentiel, qui est dfini en lien avec les forces (cf. partie IV).
Il est bien plus facile de dcrire une force.
Une force se reprsente par un vecteur. Il faut donc trois choses pour la dcrire
entirement :
soit les trois composantes du vecteur dans une base
soit sa direction, son sens et sa norme en newton
Matthieu Rigaut
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I3 Mouvement qualitatif
I2ii forces distance

Comme leur nom lindique, ces forces peuvent agir distance. Cest fondamentalement trange quand
nous y rflchissons.
Il y a :
linteraction gravitationnelle, ie. le fait que des objets massiques sattirent (ce sera le poids
la surface de la Terre)
linteraction lectromagntique, ie. le fait que des objets chargs aient des influences rciproques
Ces deux forces sont deux des quatre forces fondamentales de la physique. Les deux autres sont :
linteraction nuclaire forte responsable de la cohsion du noyau atomique
linteraction nuclaire faible responsable des dsintgrations
I2iii forces de contact

L aussi elles portent bien leur nom.
Ds que deux objets sont en contact lun avec lautre, ils exercent une force lun sur
lautre.
Quand deux objets ne sont pas en contact lun avec lautre, ils nexercent aucune force
lun sur lautre.
Cest une rgle et une loi extrmement simple mais immuable : PAS CONTACT, PAS FORCE .
Le fait que certaines choses influencent distance le mouvement sera un guide intuitif pour la
rsolution et pour le choix des lois crire mais cela ne doit surtout pas guider lcriture des lois en
elles-mmes.
I3 Mouvement qualitatif
I3i la trop frquente confusion
Reprenons le film du pendule, mais un vrai pendule cette fois.
La situation sera schmatise, un instant quelconque de la manire suivante.
m
Quelles sont les forces qui sexercent sur la masse ?
force distance : le poids
force de contact : le fil, lair (frottement)
Point na t besoin de savoir si la masse montait ou descendait ! La vitesse est indpendante de la
liste des forces qui sexercent.
Matthieu Rigaut
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II Il bouge !
Il est compltement inutile de connatre le mouvement dun corps pour dterminer la

nature des forces qui sexercent sur lui.
Tout comme il nest pas utile de savoir si un condensateur se charge ou se dcharge pour choisir entre
du(t)
!
C
dt
Ceci dit, cest vrai que pour avoir lexpression de certaines forces (les frottements), il faudra parfois :
soit connatre le sens de la trajectoire
soit faire des suppositions sur la trajectoire
I3ii le rle des frottements

Pour mieux dterminer quelles lois crire, il est trs utile de simaginer qualitativement le mouvement
des objets tudis.
Quels sont les effets qualitatifs dun frottement ?
Nous pensons spontanment : frottement = ralentissement alors que cest physiquement faux.
Contre-exemple :
les feuilles des arbres qui senvolent
le tapis de caissire
la voiture qui avance grce aux frottements de la route
II Il bouge !
Dans cette partie, nous allons vritablement commencer dterminer a priori le mouvement dun
point matriel, cest--dire apprendre trouver, partir dune situation relle dcrite,
II1 La loi outil : le principe fondamental de la dynamique

II1i nonc
Dans un rfrentiel galilen, pour tout point matriel M de masse m subissant les forces
f~i , nous pouvons crire :
X
d~p(t)
f~i =
dt
p~(t) = m ~v (t)
~p(t) est appele la quantit de mouvement.

Les rfrentiels galilens sont ceux dans lesquels le PFD est vrai. Cest une question un peu subtile
de savoir quand un rfrentiel est parfaitement galilen ; nous verrons donc cela plus tard.
La quantit de mouvement caractrise le mouvement dun point matriel.
La quantit de mouvement est une grandeur fondamentale en mcanique. La preuve, cest quelle
apparat dans la loi fondamentale de la dynamique.
Matthieu Rigaut
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II1 La loi outil : le principe fondamental de la dynamique
rcriture usuelle
Bien que la quantit de mouvement soit la grandeur fondamentale, une rcriture usuelle du PFD
sappuie sur le fait que la masse dun point matriel est une constante ce qui implique
d~p(t)
dm ~v (t)
dv (t)
=
=m
dt
dt
dt
et ainsi :
Dans un rfrentiel galilen, pour tout point matriel M de masse m subissant les forces
f~i , nous pouvons crire :
X
f~i = m~a(t)
Lorsquen 2e anne, il faudra tudier des choses dont la masse est variable, la mthode usuelle sera
dp(t) X ~
de revenir la version originelle de la loi, savoir
=
fi
dt
II1ii lecture
Comme son nom lindique, cest un principe : il ne se dmontre pas ! Des multitudes dexpriences
nont pas russi le mettre en dfaut dans le cadre de ses limites, donc il est considr comme
reprsentant la ralit.
Cest le principe fondamental de la dynamique. ne pas confondre avec le principe fondamental
de la mcanique qui, en soi, nexiste pas. Pour fabriquer la mcanique, il faut 3 lois, les 3 lois
de Newton, celle-ci nest que la 2e . Le problme cest que les deux autres sont trop souvent
oublies . . .
Il est applicable nimporte quel point matriel ! Cest un principe absolument universel et il sera
toujours vrai.
Ce principe relie les forces qui sexercent sur un point matriel un instant t lacclration ce
mme instant que possde ce point matriel ~a(t). Dun point de vue cause et consquence il est ds
lors difficile daffirmer que ce sont les forces qui causent lacclration.
Cette loi relie force et acclration, il est donc possible de la faire fonctionner de deux manires
diffrentes :
si les expressions des forces sont connues, alors ~a(t) est connue, ce qui donne, par projection
sur les vecteurs de la base, trois quations diffrentielles du second ordre et yapuka rsoudre
pour avoir OM (t)

si les expressions des forces ne sont pas connues, alors en connaissant ~a(t) il est possible,
toujours par projection, de retrouver lexpression des forces
Notons tout de suite quil y a une grande quantit de forces dont lexpression nest pas connues, ce
sont la plupart des forces de contact. Lutilisation du PFD sera alors dlicat car ses projections feront
souvent intervenir des grandeurs inconnues.
Nous pouvons maintenant rpondre la question quest-ce que la masse ?
La masse inertielle est la grandeur qui caractrise la capacit qua un point matriel
rsister aux effets des forces.
Matthieu Rigaut
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II2 Aborder un problme de mcanique
II2 Aborder un problme de mcanique

Il faut avant tout se souvenir quun problme de mcanique nest pas difficile car la partie analyse
physique se fait de manire intuitive et que la partie analyse technique est quasi vidente.
La difficult en mcanique, car il y en a bien une, cest de ne pas utiliser ses intuitions lors de
lutilisation des lois physiques : les explications des phnomnes sont, en effet, fort peu intuitives . . .
contrairement aux phnomnes eux-mmes.
II2i analyse physique et technique

Lanalyse physique prliminaire consiste :
imaginer dans sa tte le film de ce quil se passe, il est important de voir les choses bouger et
notamment de dterminer sil existe plusieurs tapes notablement distinctes, ou si, la fin, le
mouvement sarrte ou pas. Les tapes se distinguent par le fait que des forces agissent ou non.
Par exemple si un objet est lanc puis heurte le sol, jusquau moment o il est en lair, cest
une tape et aprs cen est une autre.
bien reprer ce qui est contraint (notamment les trajectoires) de ce qui ne lest pas
penser aux grandeurs pertinentes : les grandeurs de descriptions du dispositif (masse, longueur,
. . . ), les efforts qui agissent (forces, . . . ) et enfin les conditions initiales.
Lanalyse physique doit dboucher sur une reprsentation dessine de la situation un instant
scalne, ie. un instant non particulier (point matriel en position dquilibre, dans une position
de vitesse nulle, . . . ). Cest un genre de photo, donc il ne vaut mieux pas tracer la trajectoire (sauf
si elle est contrainte) ni la vitesse.
Lanalyse technique consiste :
choisir quelle(s) loi(s) utiliser sur qui pour arriver la rponse
utiliser un paramtre permettant les calculs les plus simples possibles
Lors de cette analyse technique sont placs le centre du repre et les axe (Ox,Oy,Oz) ou les vecteurs
(~ux ,~uy ,~uz ).
II2ii trouver le systme

Un systme est une partie arbitraire (donc prciser explicitement) du dispositif tudi
pour lequel les lois seront crites.
Lorsquil y a un seul point matriel mis en jeu dans le problme, la question ne se pose pas : le
systme tudi, ie. ce sur quoi nous allons crire des lois, ne pose aucune difficult de choix.
Lorsquil y aura des dispositifs complexes, il faudra systmatiquement prciser le systme choisi.
Nous verrons alors que, souvent, il sera pertinent non pas de subdiviser en plein de petits systmes,
mais au contraire de faire des gros systme de manire crire les lois de la mcanique pour un gros
machin directement.
II2iii trouver les forces

Une fois le systme (arbitraire) choisi, trouver les forces qui sexercent sur lui est extrmement simple :
regarder les forces distance :
le poids la surface de la Terre ou lattraction graviationnelle loin de la surface
linteraction lectromagntique si le point matriel est charg
dterminer les forces de contact : tout ce qui touche et uniquement ce qui touche le
systme exerce une force de contact
Matthieu Rigaut
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II3 force distance : le poids
Pour les forces de contact, rien de tel que de regarder le schma ralis : il suffit dentourer le systme
et de voir tout ce qui est en contact avec le trait.
! Cest une des erreurs classiques en mcanique que de se tromper dans les forces que subissent des
objets sous la pression de lintuition. Ce nest pas parce que nous pouvons deviner a priori que tel
ressort aura une influence sur le mouvement du point matriel que le point matriel subit la force
exerce par le ressort !
II2iv choisir le bon repre

Il est vident que pour des raisons naturelle, mieux vaut appeler z laxe vertical et garder x et y pour
les dplacements horizontaux, cest plus parlant.
Cela va avec les exemple, mais il est vident que lorsquun support est plan et quun objet glisse
dessus, il est largement prfrable que lun des axes du repre soit parallle avec le plan. Linconvnient
cest qualors ~uz nest plus vraiment vertical.
~uz
O
oui
~ux
~uz
~ux
~uz
non
oui
~ux

II3i situation tudier analyse
tudions voir ce quil se passe lorsquun objet, suffisamment petit pour pouvoir tre considr comme
un point matriel, est lanc de la hauteur h avec une vitesse ~v0 sous un angle avec lhorizontale.
~v0
~g
h
~uz
O ~ux
Analyse physique :
nous sentons bien que lobjet va suivre une trajectoire dabord montante puis descendante
jusqu ce quil heurte le sol. Aprs, cest un autre problme que nous ntudierons pas
il ny a strictement aucune contrainte de mouvement pour le point matriel, il peut donc a
priori bouger dans les trois directions de lespace
Analyse technique :
le choix du repre est assez vident : un axe parallle au sol, un autre vertical
ici nous navons gure le choix : cest le PFD
Ici le point matriel constitura le systme et le mouvement sera tudi par rapport au rfrentiel
terrestre.
La liste des forces qui sexercent sur le point matriel sont :
Matthieu Rigaut
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le poids (lvolution se droule la surface de la Terre)

les actions de lair sur lobjet :
la pousse dArchimde : nglige ici
la force de frottement : nglige ici
Il reste uniquement le poids.
La chute libre correspond un mouvement o un objet est soumis uniquement son
poids.
II3ii phnomnologie et caractristiques du poids

phnomnologie
Elle est connue ! Mais ne pas oublier et, surtout, vrifier une fois le rsultat obtenu.
Le poids a tendance entraner les objets vers le bas.
Le poids est toujours prendre en compte pour toute volution qui se droule sur Terre ! Quelques
fois le poids sera ngligeable devant une autre force, mais il faudra de toute faon le prendre en
compte avant de le ngliger.
caractristiques
Le poids dun point matriel de masse m scrit P~ = m ~g o ~g est lacclration de
pesanteur qui vaut k~g k 9,81 m.s2 .
Si sur lensemble de la Terre, nous avons en toute rigueur k~g k =
6 Cte , nous pouvons nanmoins
considrer que ~g = Cte dans une zone restreinte lchelle de la Terre, ie. trs grande lchelle
humaine.
Sauf cas trs particuliers de mouvements amples par rapport la Terre, nous pouvons
considrer que ~g = Cte .
Nous verrons plus tard que le poids nest pas exactement lattraction gravitationnelle exerce par la
Terre sur un point matriel : il y a un petit quelque chose en plus.
une autre masse
Nous voyons aussi apparatre ici la masse dun corps. Toutefois son interprtation est physiquement
trs diffrente de celle rencontre dans le PFD.
La masse grave caractrise la capacit dun corps subir la gravit, ie. tre attir par
les autres masses.
Ce qui est tout simplement incroyable, cest que la masse grave soit gale la masse inertielle ! Et
les mesures les plus prcises 1010 prs ne permettent pas de mettre en vidence de diffrence.
Matthieu Rigaut
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II3iii mouvement de la masse

quation diffrentielle rgissant lvolution
crivons le PFD pour le point matriel. Comme laction de lair est nglige, il reste :

m~a(t) = P~
~a(t) = ~g

Un mouvement est dit uniformment acclr si tout au long du mouvement

lacclration est vectoriellement constante.
Ici, nous avons bien un mouvement uniformment acclr.
quation horaire
Projetons le PFD sur les 3 axes du repre et rsolvons les quations diffrentielles.
Notons que la physique est dj passe : elle tait dans le PFD. Ici, il faudra, comme pour les circuits
en rgime transitoire, faire attention aux conditions initiales qui seront, cette fois, bien plus facile
dterminer.
Y mouvement sur ~uy
d2 y (t)
= 0 ce qui est une quation diffrentielle simple rsoudre !
dt2
dy (t)
= Cte . Or linstant initial, comme le montre le schma,
En primitivant une fois nous avons :
dt
dy (t)
te
nous avons vy (0) = 0 = C ce qui donne
= 0.
dt
En primitivant une secondefois, nous avons y (t) = Cte . Or linstant initial, nous avons y (0) = 0 =
.
Cte ce qui donne y (t) = 0
En projection sur ~uy , le PFD scrit
Un mouvement uniformment acclr est un mouvement plan.
Y mouvement sur ~ux

d2 x(t)
= 0 sur ~ux .
Mme technique sachant que le PFD se projette en
dt2
dx(t)
= Cte . Or linstant initial vx (0) = v0 cos = Cte ce qui
Une premire intgration donne
dt
dx(t)
= v0 cos .
donne :
dt
Une deuxime
x(t) = v0 (cos ) t + Cte et comme x(0) = 0 = Cte nous trouvons
intgration donne

finalement x(t) = v0 (cos ) t .

Y projeter un vecteur la physicienne

Par exemple le vecteur ~v0 .
Nous savons davance quil y a deux composantes, un cosinus et un sinus, reste savoir quelle
composante est quoi et, surtout, quel est le bon signe.
Mthode :
reprer selon quels vecteurs (orthogonaux !) il se dcompose, ici cest ~ux et ~uz
Matthieu Rigaut
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reprer quel est langle qui change la projection, ici cest

imaginer que = 0 et en dduire lequel des deux vecteurs porte le cosinus avec quel signe, ici
cest +v0 cos ~ux
lautre composante sera sin, reste dterminer le signe avec la valeur particulire = ,
2
ici cela donne +v0 sin ~uz
Finalement nous avons ~v0 = v0 cos ,~ux + v0 sin ~uz .
Bien sr, il est fortement dconseill de se tromper dans la projection de vecteurs.
! la mthode qui consiste trouver le bon triangle pour appliquer la bonne formule trigonomtrique
est pigeuse car rgulirement langle intressant et le vecteur projeter seront spars ; il faudra
alors ramener langle intressant au niveau du vecteur ce qui causera moult dgts.
Y mouvement sur ~uz
d2 z (t)
= g sur ~uz .
Toujours la mme technique. Le PFD se projette en
dt2
dz (t)
Une premire intgration donne
= g t + Cte puis, avec vz (0) = v0 sin = Cte , nous trouvons
dt
dz (t)
= g t + v0 sin .
dt
1
Une deuxime intgration donne z (t) = g t2 + v0 (sin ) t + Cte et comme z (0) = h = Cte , nous
2

1 2
obtenons z (t) = h g t + v0 (sin ) t .
2

cas particulier dune vitesse initiale nulle
Si v0 = 0 alors nous avons :
et
y (t) = 0
x(t) = 0
et
z (t) = h
1 2
gt
2
Dans le cas dune chute libre sans vitesse initiale, la trajectoire est rectiligne.
Limpact se fait linstant t0 tel que z (t0 ) = 0, ce qui donne :
1
0 = h g t0 2
2
La vitesse au point dimpact vaut alors
dz (t)
= g t
dt
t0 =
2h
g
dz
(t0 ) avec :
dt
dz
(t0 ) = g t0 = g
dt
p
2h
= 2gh
g
La vitesse aprs une chute libre de hauteur

h sans vitesse initiale a une norme de
v = 2 g h.
Nous pouvons vrifier que cette loi est homogne et cohrente : plus la hauteur de chute est important,
plus la vitesse acquise sera grande.
Nous pouvons constater que cette vitesse est indpendante de la masse : ce qui est plus lourd ne
tombe pas plus vite ou alors il faut quil y ait dautres forces en jeu, comme les frottements.
Matthieu Rigaut
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II3iv quelques caractristiques du mouvement

trajectoire
La trajectoire est lensemble des points par lequel est pass ou passera le point matriel
tudi.
Formellement parlant, cela signifie que le temps na pas dimportance pour la trajectoire. Il faut donc
lliminer des relations obtenue pour ne conserver que des quations en z et en x.
Ici, il est facile dliminer t avec x :
x(t) = v0 (cos ) t
t=
x
v0 cos
Quil ny a plus qu introduire dans lexpression de z (t) :
1
z= g
2
x
v0 cos
!2
+ v0 sin
x
v0 cos
Cest donc une parabole sauf si =
g
x2 + (tan ) x + h
z=
2
2
2
v
cos
0
+h
Lors dun mouvement uniformment acclr, la trajectoire est parabolique ou rectiligne.

Graphique 1
12
10
10
12
14
Sur le graphique 1, nous pouvons visualiser quelques trajectoire v0 = Cte et pour diffrents angles
initiaux.
porte
La porte est la distance parcourue entre linstant initial et limpact au sol.
Matthieu Rigaut
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~v0
~g
h
~uz
O ~ux
xp
Nous avons donc, par dfinition, z (xp ) = 0, ce qui donne :
0=
g
xp 2 + (tan ) xp + h
2
2 v0 cos2
xp 2
2 v0 2 cos2 tan
2 h v02 cos2
xp
=0
g
g
En remarquant que 2 cos2 tan = 2 cos sin = sin(2 ), nous obtenons lquation suivante
rsoudre :
xp 2
2 h v0 2 cos2
v0 2 sin(2 )
xp
=0
g
g
v0 4 sin2 (2 ) 8 h v0 2 cos2
+
qui est toujours positif sauf si h 6 0 . . .
g2
g
2 h v0 2 cos2
6 0, il y en a donc une et une seule
De plus les deux solutions sont telles que x1 x2 =
g
de positive. Il sagit de :
Le discriminant vaut =
xp =
v0 4 sin2 (2 ) 8 h v02 cos2

+
g2
g
p2
sin(2 ) + v0 4 sin2 (2 ) + 8 g h v0 2 cos2
2g
v0 sin(2 )
+
g
xp =
v0 2
Nous somme loin du rsultat intuitif que la porte est maximale pour = .
4
Graphique 2
20
15
10
20
40
60
80
alpha
Pour h = 0, le rsultat se simplifie en :

Matthieu Rigaut
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II4 force de contact connue : les frottements fluides
p
v0 2 sin(2 ) + v0 4 sin2 (2 )
v0 2 sin(2 )
xp =
=
2g
g
Rsultat qui est bien maximal pour = .

4

II4i situation tudier analyse
Nous cherchons dterminer ce qui se passe lorsquun caillou est jet du haut dun trs profond
ravin.
z
~v0
O
~g
Analyse physique :
le poids va entraner le caillou vers le bas
comme il ny a pas de force sur ~uy ni de vitesse initiale sur ~uy , le mouvement se fera dans le
plan (O,x,z)
la vitesse va tre si grande que les frottements nauront plus un effet ngligeables
il ny a a priori aucune contrainte de mouvement
Analyse technique :
le repre est vident, autant mettre le centre au point de dpart
il ny a que le PFD qui soffre nous
II4ii phnomnologie et caractristiques des frottements fluides

phnomnologie
Lorsquun objet est plong dans un fluide et quil est en mouvement par rapport
celui-ci, il subit une force de frottement fluide.
Les fluides considrs sont dans lcrasante majorit des cas lair ou leau.
Les forces de frottement fluide ont tendance faire en sorte que la vitesse de lobjet
devienne gale celle du fluide.
Ainsi :
Matthieu Rigaut
15 / 43
si le fluide est au repos par rapport au rfrentiel dtude, lobjet ralentira par rapport au
rfrentiel dtude (aspect intuitif des forces de frottement)
si le fluide est en mouvement par rapport au rfrentiel dtude, il a tendance entraner
lobjet, donc le mettre en mouvement, cest le cas par exemple des rivire qui charrient
les objets qui y sont plongs, ou du vent qui entrane les feuilles et les graines
caractristiques
Pour un fluide au repos dans le rfrentiel dtude, la force de frottement est
vectoriellement oppose au vecteur vitesse de lobjet subissant la force.
Si le fluide nest pas au repos, il faut prendre en compte non pas la vitesse de lobjet par rapport au
rfrentiel mais la vitesse de lobjet par rapport au fluide.
La force de frottement fluide a une intensit telle que :
si la vitesse nest pas trop importante, elle est proportionnelle cette dernire, ie.
kf~k = v, soit f~ = ~v : les frottements sont dits linaires
si la vitesse est importante, elle est proportionnelle au carr de la norme de la vitesse,
~ = h v 2 , soit f~ = h v ~v : les frottements sont dits quadratiques
ie. kfk
h et sont des constantes phnomnologiques qui dpendent de lobjet (matriau,
forme) et du fluide.
La limite entre vitesse importante et vitesse peu importante dpend de lobjet et du fluide. Cette
limite sera discute en 2e anne.
Dans le doute, sil faut prendre en compte des frottements fluides (parce quils sont physiquement
ncessaires ou parce que lnonc le demande), nous prendrons des frottements fluides qui permettent
de faire des calculs formellement.
II4iii trajectoires avec le modle linaire

application des lois physiques
Appliquons simplement le PFD au caillou une fois lanc :
P~ + f~ = m~a(t)
m~a(t) = m ~g ~v(t)
trouver la vitesse
Projetons le PFD sur ~uz :
dvz (t)
= m g vz (t)
dt
Ce qui est une quation diffrentielle dun type connu :
m
vz (t) = A e
t/
+ vz,p (t)
dvz (t)
+ vz (t) = g
dt
m
avec
m
=

En cherchant vz,p = Cte , nous trouvons vz,p(t) = g soit vz (t)= A e t/ g .
La condition initiale donne vz (0) = v0 sin = A g et ainsi vz (t) = (g + v0 sin ) e

Faisons de mme sur ~ux :
Matthieu Rigaut
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t/
g .
dvx (t)
= vx (t)
dt
dvx (t)
+ vx (t) = 0
dt
m
vx (t) = B e t/
.
Et avec la condition initiale vx (0) = v0 cos , nous trouvons vx (t) = v0 cos e t/
Nous pouvons alors constater que pour t :
gm
vz (t) g =
: il y a une vitesse limite dautant plus grande que la masse est grande
et dautant plus faible que les frottements sont importants

vx (t) 0 : il arrive un moment o lobjet navance quasiment plus, contrairement la chute
libre
trouver la position
Cette fois comme nous avons la vitesse, il suffit dintgrer en tenant compte des conditions initiales.
vz (t) =
dz (t)
= (g + v0 sin ) e t/ g
dt
z (t) = (g + v0 sin ) e t/ g t + Cte
Avec la condition initiale z (0) = 0, nous trouvons ainsi :

z (t) = (g + v0 sin ) (1 e
t/
)g t

De mme pour la position en x avec x(0) = 0 :
vx (t) =
dz (t)
= v0 cos e t/
dt
x(t) = v0 cos e t/ + Cte
x(t) = v0 cos (1 e t/ )
Nous pouvons alors constater que x(t) v0 cos pourvu que le ravin soit suffisamment
profond nous avons. La porte maximale est obtenue pour un tir lhorizontale.
trajectoires
Graphique 3
Graphique 4
8
5
x
2
10
5
z 4
z 10
2
15
20
Sur les graphiques 3 et 4, nous pouvons voir quelques trajectoires avec un frottement de type linaire
et nous pouvons constater queffectivement la porte est la plus longue pour un tir lhorizontale . . .
si la profondeur est assez grande.
Matthieu Rigaut
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II5 force de contact connue : la force lastique
II4iv trajectoire avec le modle quadratique

lois physiques
crivons le PFD appliqu au caillou :
m~a(t) = P~ + f~
m~a(t) = m ~g h v ~v
Projetons sur ~ux et ~uz sans oublier que v (t) =
vx 2 (t) + vz 2 (t) :
dvx (t)
= h v (t) vx (t)
m dt
dvz (t)
m
= h v (t) vz (t) m g
dt
h p 2
dvx (t)
+
vx (t) + vz 2 (t) vx (t) = 0
dt
m
h p 2
dvz (t)
+
vx (t) + vz 2 (t) vz (t) = g
dt
m
Ce qui est un systme dquations diffrentielles pour le moins difficile rsoudre . . .

trajectoires
Numriquement, la rsolution de ces quations donne les trajectoires reprsentes sur le graphique 5.
Graphique 5
1.8
1.6
1.4
1.2
z(t)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
x(t)
Nous pouvons constater que les trajectoires sont sensiblement diffrentes de celles avec le frottement
linaire : elles sont moins arrondies.

II5i une masse au bout dun ressort
tudions les oscillations dune masse accroche au bout dun ressort vertical.
z
O
~g
m
Matthieu Rigaut
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Analyse physique :
le poids va entraner la masse vers le bas mais cette dernire va tre rappele vers le haut : il
risque dy avoir oscillations
nous allons supposer que le mouvement dure suffisamment longtemps, ie. quil est perptuel
lchelle dobservation
le mouvement est contraint verticalement : les projections horizonttales du PFD ne pourront
pas servir dterminer le mouvement horizontale de la masse
Analyse technique :
le centre du repre est presque naturel. Parfois il est mis l o la masse est lquilibre. Ca
se fait rgulirement mais cest pigeux au sens o le centre dpend alors prcisment de la
situation (masse, ressort) et risque peut-tre de fausser des rsultats si la fin un paramtre
(masse, ressort) varie
pas de problme pour lapproche : cest un PFD
Liste des forces sexerant sur la masse :
force de contatct :
la tension exerce par le ressort
les contacts avec lair : la pousse dArchimde (nglige) et les frottements (ngligs)
II5ii phnomnologie et caractristiques de la force lastique

phnomnologie de laction dun ressort
Prenons un ressort et comprimons le. Nous le sentons rsister la compression et ce dautant
plus quil est comprim : le ressort cherche recouvrer sa longueur naturelle.
Il en est de mme lorsque nous tirons un ressort.
Tant quun ressort nest pas trop tir ou trop comprim, il retourne ensuite sa longueur naturelle.
Si un ressort est trop tir, sa dformation devient permanente, il sagit dune dformation plastique.
Si un ressort est trop comprim, les spires se touchent les unes les autres, il devient subitement
incompressible
caractristiques
Un ressort idal est un ressort sans masse, parfaitement lastique spires non jointives.
Il est caractris par sa longueur naturelle 0 et sa constante de raideur k en N.m1 .
Il est prfrable de parler de longueur naturelle plutt que de longueur vide car la longueur
vide nest pas identique la longueur naturelle lors de ressorts non idaux.
Plus la constante de raideur k dun ressort est grande, plus le ressort est dur.
la limite :
une constante de raideur infinie correspond une barre rigide
une constante de raideur nulle correspond une absence de ressort
Matthieu Rigaut
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La force quexerce un ressort idal sur un objet accroch une de ses extrmit
sexprime sous la forme f~ = k () ~usortant o :
k est la constante de raideur
, 0 0 est lallongement du ressort
~usortant est le vecteur unitaire toujours dirig vers lextrieur et tangent au ressort au
niveau de ce qui subit la force
m
~usortant
Remarquons que ~usortant dpend de la position de la masse.
m1
m2
~us1
f~1 = k () ~us1
~us2
et
f~2 = k () ~us2
Nous crirons toujours la force sous la forme k () ~usortant avant dexprimer ~usortant en fonction des
vecteurs de la base utilise.
et les lastiques
Les lastiques exercent une force lastique de type k () ~usortant en tirement et
nexercent aucune force en compression.
En fait lorsque nous essayons de comprimer un lastique, il devient lche et nexerce plus aucune
force.
II5iii un mouvement dj connu

lois physiques
crivons le PFD appliqu la masse et remarquons que ~usortant = ~uz :
P~ k ((t) 0 ) ~usortant = m~a(t)
d2 z (t)
~uz = m g ~uz + k ( 0 ) ~uz
dt2
En projection sur ~uz , cela donne :

m
d2 z (t)
= m g + k ((t) 0 )
dt2
Reste maintenant relier z (t) et (t) et cest l quil faut particulirement faire attention : cest de la
pure gomtrie, il serait dommage de se tromper. Nous avons toujours (t) > 0 (cest une longueur)
et ici nous avons z (t) < 0 ce qui donne, tant donn la position du centre O : (t) = z (t). Nous
obtenons ainsi :
d2 z (t)
m
= m g + k (z (t) 0 )
dt2
d2 z (t)
k
k
+ z (t) = g 0
2
dt
m
m
Nous pouvons remarquer quil sagit dune

r quation diffrentielle du second ordre correspondant
k
.
des oscillations de pulations propre 0 =
m
Matthieu Rigaut
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III Trajectoires circulaire
La pulsation propre dune masse accroche r

un ressort de constante de raideur k vaut
k
.
0 =
m
Notons que mme verticalement, la gravit g (donc le poids) na aucune influence dans la pulsation
propre dune masse accroch au bout dun ressort.
Si nous nous tions tromp dans le lien entre (t) et z (t), il y aurait eu une erreur de signe dans
lquation diffrentielle et cela aurait t reprable.
quations horaires
Nous pouvons donc crire z (t) = A cos(0 t+ ) + zp(t) avec A et dpendant des conditions initiales.
Cherchons zp (t) sous la forme dune constante puisque le second membre de lquation diffrentielle
mg
rgissant lvolution de la masse est constant. Nous trouvons zp (t) = 0
.
k
Il sagit de la position dquilibre. Son expression est cohrente : elle est ngative et ce dautant plus
que m g est grand ou que k est faible.

Comme lindique le nom de cette partie, nous allons dsormais nous concentrer sur les trajectoires
circulaires.
Une trajectoire est circulaire lorsquelle forme un cercle ou un arc de cercle.
III1 Dcrire un mouvement circulaire

III1i phnomnologie
de nombreux exemples
Bien sr il y a tout dabord les vraies trajectoires circulaires (au moins en premire approximation) :
satellites autour de la Terre, Terre autour du Soleil, mange, . . .
Mais il y a aussi les trajectoires circulaires qui ne font pas un cercle mais qui sont guids : le pendule
simple (guid par un fil) ou un wagonnet, une voiture (guid par des rails, une route, . . . )
deux acclrations
Considrons la portion de trajectoire circulaire ci-dessous o la situation est reprsente deux
instants t1 et t2 > t1 diffrents.
~v2
m t2
~v1
m t1
O
Matthieu Rigaut
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Nous pouvons tout dabord constater que le vecteur vitesse est constamment tangent la trajectoire,
ce qui est, somme toute, normal.
De plus nous pouvons constater que la vitesse change de deux manires fondamentalement diffrentes :
en direction et en norme.
le changement de direction est obligatoire pour une trajectoire circulaire sur laquelle tout objet
est constamment oblig de tourner : sil y a changement de vecteur vitesse, il y aura toujours
acclration (mais pas au sens usuel). Cette acclration sera orthogonale la vitesse afin de
la faire tourner.
le fait daugmenter la norme de la vitesse est un autre type dacclration qui correspond
plus au sens usuel, mais qui nest en aucun cas obligatoire. Cette acclration se fera dans la
direction de la vitesse.
Tout est bas sur la signification mme de lacclration : cest ce qui caractrise comme volue le
vecteur vitesse.
~a(t) =
d~v (t) ~v(t + dt) ~v(t) ~v2 ~v1

=
=
dt
dt
dt
~v2 = ~v1 + ~a dt
~a dt
~v2
~a dt
~v2
~v1
~v1
III1ii un repre vident pour un reprage simple

Il ny a pas tellement besoin dergoter : lorsque nous avons affaire un mouvement circulaire, nous
avons tendance centrer le repre sur le centre de la trajectoire. Rjouissons-nous, ce qui parat le
plus naturel conduira aux calculs les plus simples.
Pour reprer un point sur un cercle, il suffit de la donne dun seul nombre : (t).
y
~ur
M
O
Tout le mouvement est contenu dans (t) lorsque la trajectoire est circulaire.
Une fois le repre centr, nous pouvons constater que le reprage par x(t) et y (t) ne semble pas
pertinent : pour un mme x(t) il existe deux y (t) (sauf cas trop particulier pour tre intressants).
Matthieu Rigaut
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Il parat plus naturel de reprer la position du point M par la seule donne de langle algbrique (t)
que nous prendrons, conventionnellement, partir de laxe (Ox).
Notons que les axes (Oxy) ne constituent pas vritablement le reprage (puisque nous allons reprer
avec (t)), mais plus le rfrentiel et est, en ce sens, indispensable.
Puisque nous allons avoir besoin de vecteurs position, vitesse, acclration, nous allons dfinir des
vecteurs idoines.
Le vecteur position dun point situ sur un cercle scrit OM (t) , R ~ur .
La difficult de ce reprage, difficult qui nen est pas vraiment une, est quil faut savoir o se
situe le point M pour dessiner ~ur .
Le vecteur ~ur dpend de la position de M et est donc, en particulier, fonction du temps.
Quand il faudra le driver (pour la vitesse) a posera quelques soucis.
III1iii la vitesse est toujours tangentielle

Nous admettrons trs provisoirement le rsultat suivant.
Pour un point M voluant sur une trajectoire circulaire de rayon R repr par (t), le
vecteur vitesse scrit
~v (t) = R (t) ~u
o ~u est le vecteur tangent la trajectoire dans le sens de .
~u
~ur
M
~u
~ur
M
Remarquons bien que ~v et ~u ne sont pas forcment dans le mme sens, surtout si (t) < 0 : ~u est un
vecteur de reprage, il faut donc savoir, pour le dessiner, comment se repre M et o est M, inutile
de savoir ce que fait M.
Maintenant si nous savons par avance dans quel sens tourne M, autant prendre ~u dans le sens de
la vitesse !
III1iv lacclration nest pas toujours normale

Nous admettrons trs provisoirement le rsultat suivant.
Matthieu Rigaut
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III2 force de contact inconnue : la tension exerce par un fil
Pour un point M voluant sur une trajectoire circulaire de rayon R repr par , le
vecteur acclration scrit
dv (t)
v 2 (t)
~ur +
~u .
~a(t) = R 2 (t) ~ur + R (t) ~u
ou
~a(t) =
R
dt
La partie sur ~ur correspond lacclration normale et cest celle qui permet de faire tourner le point
matriel.
La partie sur ~u correspond lacclration tangentielle et cest celle qui est responsable de laugmentation (ou de la diminution) de la norme du vecteur vitesse, comme cela se voit avec lexpression
dv (t)
~u .
dt
Notons que dans lexpression de lacclration tangentielle, ce nest pas le vecteur vitesse qui est
driv mais sa composante sur ~u .
dv (t)
dR (t)
d(t)
=
=R
= R (t)
dt
dt
dt
et
v 2 (t)
R2 2 (t)
=
= R 2 (t)
R
R
III1v piqre de rappel prventive

Toutes les expressions de la position, de la vitesse et de lacclration sont parfaitement matriser
puisque ce sont celles qui vont permettre de dcrire le mouvement circulaire.
Si la description du mouvement nest pas juste, les lois physiques ne peuvent pas tre bien transcrites
et, de l, quelle que soit les les qualits physiques dont quelquun peut faire preuve, il ne pourra pas
aller loin.

III2i un pendule simple
tudions les oscillations dun pendule simple, ie. dune masse accroche au bout dun fil.
O
~g
~u
~ur
Analyse physique :
il va y avoir des oscillations cause du poids qui entraine la masse vers le bas et qui remonte
grce au fil. En ngligeant linteraction entre lair et la masse, les oscillations peuvent durer
trs longtemps
il y a, cette fois, une contrainte du mouvement : la masse est accroche au bout dun fil, elle
est donc toujours la distance du point dattache, cest un mouvement circulaire
Analyse technique :
le reprage va tre naturel : le centre O au point dattache et langle repr par rapport la
verticale dont on sent quil sagit de la position dquilibre au repos
nous utiliserons le PFD
Matthieu Rigaut
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La liste des forces qui sexercent sur la masse sont :

force distance : son poids P~ = m ~g
force de contact : la tension exerce par le fil T~
force de contact : les actions exerces par lair (pousse dArchimde nglige et frottements
fluides ngligs)
III2ii phnomnologie et caractristiques de la tension exerce par un

fil
Un fil idal est un fil sans masse, sans raideur, parfaitement inextensible et infiniment
souple
Un fil empche deux choses de sloigner de trop mais ninterdit pas quelles se rapproche.
Un fil idal exerce une force qui scrit T~ = T ~usortant avec
T une norme inconnue et a priori fonction du temps
~usortant tangent au fil son extrmit
Cest la difficult des forces exerces par les fils : la norme est a priori inconnue.
! crire directement lintuition, la logique, la norme exerce par un fil, sans passer par une loi
physique, conduit une erreur . . . sauf dans les cas o cette norme est sans intrt.
III2iii mouvement du pendule simple

traduction des lois physiques
crivons le PFD :
P~ + T~ = m~a(t)
m ~g + T~ = m~a
Rien dextraordinaire, cest maintenant quil faut bien faire attention la description des forces :
P~ = m g cos ~u m g sin ~u (gomtrie pure)
T~ = T ~ur (loi physique du fil idal)
~a = 2 (t) ~ur + (t) ~u (cinmatique)
O
~g
T~
m
P~
~u
~ur
quation diffrentielle rgissant le mouvement

Projetons le PFD sur le vecteur ~u :
Matthieu Rigaut
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d2 (t) g
+ sin (t) = 0
m g sin + 0 = m (t)
dt2

Ce nest pas une quation diffrentielle doscillations classiques cause du sin .
Les oscillations ne dpendent pas de la masse. Ce qui est trs avantageux pour les trapzistes : peu
importe la personne rceptionner, le top dpart est le mme pour tous.
Y cas des petits angles
Lorsque |(t)| 1, nous avons sin (t) = (t) et alors lquation diffrentielle scrit :
d2 (t) g
+ (t) = 0
dt2
Cette fois il sagit bien doscillations de pulsation propre 0 =
g
.
Pour un pendule simple de longueur il y a isochronisme

des petites oscillations la
r
g
pulsation propre 0 =
.
Isochrononisme signifie simplement que toutes les petites oscillations se font sur un mme rythme.
Y reprsentation graphique
Graphique 6
80
60
theta(t)
40
20
20
40
60
80
Nous pouvons constater sur le graphique 6 que les oscillations de faible amplitude sont bien synchrones, contrairement celles de grande amplitudes qui ont tendance se dcaller progressivement.
norme de la tension exerce par le fil
Pour dterminer la norme de la tension que le fil exerce sur la masse, nous allons utiliser le revers du
PFD.
Pour cela projetons le PFD sur ~ur :
m g cos (t) T = m 2 (t)
T = m g cos (t) + m 2 (t)
Pour linstant nous ne pouvons pas dterminer dexpression plus simple de T (t). Toutefois nous
pouvons dj constater que cette tension dpend bien de et quelle est maximale pour = 0,
position pour laquelle non seulement cos est maximale pais aussi pour laquelle est maximale.
Matthieu Rigaut
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III3 force de contact inconnue : action exerce par un support
Graphique 7
Graphique 8
2.5
2.5
1.5
1.5
0.5
0.5
80
60
40
20
20
40
60
80
Sur le graphique 7, nous pouvons voir T (t) alors que sur le graphique 8, nous avons trac T ().
Nous constatons que la tension dpend non seulement de la position mais aussi du mouvement :
= 0 la tension nest pas la mme suivant que les oscillations sont faible ou forte amplitude !

III3i tomber dune bosse
Un objet est initialement pos au sommet dune bosse de forme circulaire. Il se met tomber du ct
bomb. O prcisment dcolle-t-il de la bosse ?
~g
O
Analyse physique :
lobjet est dans une position instable et va se mettre tomber un moment, il ne suivra pas
la bosse jusquau bout.
tant que lobjet na pas dcolle, il va avoir une trajectoire circulaire.
nous ngligerons dans ce problme tout phnomne de frottement
tant donn que le problme est de dterminer sil y a contact ou pas, il va falloir se concentrer
sur la dtermination de la force de contact
Analyse technique :
cest une trajectoire circulaire, le reprage est immdiat
il y a des forces inconnues, notamment la force de contact avec le support il faudra faire
attention aux projections du PFD
Liste des forces sexerant sur lobjet :
force distance : le poids (videmment)
force de contact : laction de lair (nglige)
force de contact : laction du support
Matthieu Rigaut
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III3ii phnomnologie et caractristiques du contact avec un support

phnomnologie
Lorsquun objet est sur un support, il est important de savoir si lobjet peut, ou non, se sparer
(dcoller) de son support.
Si un objet peut dcoller, alors le support ne retient jamais lobjet, il ne fait que de le repousser.
En plus de cela il peut y avoir des frottements lorsque lobjet glisse sur le support.
caractristique de laction exerce par le support
Laction exerce par un support sur un objet se dcompose en deux composantes :
~ N dirige vers lextrieur du support caractrisant le fait que
laction normale note R
lobjet ne peut pas rentrer dans le support
~ T parallle au plan du support et caractrisant les frotte laction tangentielle note R
ments, appels frottements solides, entre lobjet et le support
~N
R
~T
R
~ N = RN ~usortant avec :
Laction normale exerce par un support scrit R
~usortant normal au support au point de contact
RN > 0 sil peut y avoir dcollement
RN 0 sil ne peut pas y avoir de dcollement
Comme pour la force exerce par le fil, sil arrive dcrire lintuition directement que la norme
de la raction normale vaut tant, cest soit juste et parfaitement inutile, soit faux et conduit des
erreurs.
III3iii angle de rupture

traduction du problme
Ici tous les frottements sont ngligs, en particulier ceux dus au contact solide solide.
Laction du support se rduit donc la composante normale.
Le but du problme est de dterminer une rupture, cest--dire une fin de contact. Comme une force
de contact ne sexerce que sil y a contact, nous pouvons en dduire que sil ny a plus de force, il ny
a plus de contact.
Il y a rupture de contact entre deux objets ds lors que la norme de linteraction de
contact entre les deux devient nulle.
~ N et pour cela, rien de tel quun bon vieux PFD !
Nous allons donc chercher dterminer R
expression des lois physique
crivons le PFD sur lobjet et les expressions des forces
Matthieu Rigaut
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~ N = m~a(t)
P~ + R
P~ = m g cos ~ur m g sin ~u

~ N = RN ~ur
R
avec
Projetons sur ~ur et ~u :
RN = m R 2 (t) + m g cos (t)

g
sin (t) = 0
(t)
m R 2 (t) = m g cos + RN
m R (t) = m g sin
La deuxime quation diffrentielle est celle vrifie par (t). Son criture canonique est
d2 (t)
0 2 (t) = 0
dt2
Les solutions dune quation diffrentielle de forme canonique
d2 (t)
0 2 (t) = qqch(t)
dt2
scrivent (t) = A cosh(0 t) + B sinh(0 t) + p (t)
o A et B sont les constantes dintgration.
Ici, cela signifie que (t) = A cosh(0 t) + B sinh(0 t), ie. que (t) diverge. Rien de plus normal pour
une position dquilibre instable !
La premire quation diffrentielle est insuffisante pour dterminer RN en fonction de la position, ie.
en fonction uniquement de .
manipulations usuelles
Multiplions lquation diffrentielle rgissant lvolution de (t) par (t) :

R d 2 d
(t) +
g cos = 0
2 dt
dt
R (t) (t) g (t) sin (t) = 0
Intgrons cette relation sans oublier les conditions initiales : (0) = 0 (dpart sans vitesse initiale)
et (0) = 0 (dpart en haut) :
R 2
(t) 0 + (g cos g) = 0
2
R 2 (t) = 2 g (1 cos )
Nous pouvons alors remplacer cette expression dans cette de RN , ce qui donne :
RN = m 2 g (1 cos ) + m g cos (t)
RN = m g (3 cos 2)
La force normale exerce sur le support sera nulle pour cos =

2
c = arccos = 48
3

Matthieu Rigaut
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2
et donc langle de rupture vaut
3
IV Mouvements plus complexes

Plus complexes, mais pas plus difficiles ! Avant cela, nous allons voir les deux dernires lois de la
mcanique qui sont, parfois, bien utiles.
IV1 Premire loi de la mcanique : principe dinertie

IV1i nonc
Il existe des rfrentiels dits galilens dans lesquels tout point matriel a une trajectoire
rectiligne uniforme si et seulement si la rsultante des forces quil subit est nulle.
IV1ii lecture
Cest un nonc dense !
postulat
Les rfrentiels galilens existent. Donc voil ! Maintenant il va falloir en trouver, cest une autre
paire de manches.
proprit fondamentale dun rfrentiel galilen
tout point : en tout lieu, en tout temps.

trajectoire : dfinie par rapport au rfrentiel
rectiligne : suivant une portion de droite
uniforme : norme de vitesse constante
Un mouvement dun point matriel est dit uniforme si la norme de son vecteur vitesse
est constant.
somme des forces : cest appel aussi la rsultante des forces

est nulle : cest bien la somme totale des forces qui doit tre nulle, pas seulement la somme dune
ou deux.
2e effet du postulat
Cest quelque chose quil est difficile de vritablement intgrer son mode de raisonnement, et
pourtant . . .
Les forces ne servent pas faire avancer mais modifier la quantit de mouvement dun
point matriel.
Cela se voit dans la 2e loi.
utilit pratique
Cette loi nous permettra, dans un chapitre ultrieur (le 4 srement) de dire quand un rfrentiel est
ou nest pas galilen.
Matthieu Rigaut
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IV2 Troisime loi de la mcanique : principe des actions rciproques
le principe dinertie nest pas . . .

Ce principe (pourtant souvent vu, lu, appris) est faux : Dans un rfrentiel galilen, un point
matriel a une trajectoire rectiligne uniforme si et seulement si la rsultante des forces quil subit est
nulle.
Si tel tait le cas, il pourrait se dmontrer avec la 2e loi de Newton (le PFD) et deviendrait alors
compltement inutile en tant que loi !

IV2i nonc
Lorsque deux points matriels sont en interaction, alors :
f~AB = f~BA
et
f~AB //AB
f~AB
f~BA
A
IV2ii lecture
Tout dabord cest un nonc fondamentalement diffrent des prcdents car il parle de deux points
matriels.
La force que lun exerce sur lautre est tout instant gale loppose de celle que lautre exerce
sur le premier. Le fait que cela soit tout instant est gnant pour lintuition lorsque les points
matriels sont loigns. Le principe nest alors pas vritablement faux mais appliqu sous une autre
forme.
exemple du vas-y que je te pousse
tudions la situation suivante.
Pourquoi lun va-t-il gagner ? Parce quil pousse plus fort que lautre ? Impossible. Ils se poussent au
niveau des mains qui peuvent tre considres comme des points matriels lchelle de la situation :
la force que lun exerce sur lautre est gale celle qui subit !
Regardons bien ce qui permet lun des bonhommes davancer. Faisons la liste des forces :
le poids : bof, ce nest pas lui qui va jouer un rle ici
la force de contact exerce par ladversaire : a plutt tendance faire reculer
Matthieu Rigaut
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PCSI1, Fabert (Metz) IV3 Force de contact inconnue : les frottements solides rle dune poulie
la force de contact exerce par le sol : il doit y avoir des forces tangentielles et tant que le
pied ne glisse pas, celles-ci sont infrieures f RN
Conclusion : pour gagner, mieux vaut :
avoir de bonnes chaussures et un sol bien agrippant
tre lourd de sorte quil sera plus facile de pousser dans le sol (RN grand)
En plus de cela, daprs le PFD, plus la masse est imposante, plus les effets des forces subies est
faible. Mieux vaut donc tre lourd de telle sorte que laction de lautre nait que peu dinfluence (effet
sumo).
camping
Pourquoi la voiture avance-t-elle alors quelle tire la caravane autant que la caravane ne la tire ?
Mme rponse que ci-dessus : grce aux frottements que la route exerce sur les pneus. Eh oui, une
route sans frottement cest une route verglace, lgrement recouverte de produit vaisselle avec des
pneus lisses. Lexprience montre quil est ds lors trs difficile davance.
Notons que les pneus, dans le cas recherch, ne glissent pas par rapport la route, sinon cela
constiturait un drapage.
IV3 Force de contact inconnue : les frottements solides rle

dune poulie
IV3i masse relie un ressort
Regardons la situation ci-dessous et cherchons la plage de valeurs dans laquelle doit se situer la
longueur du ressort pour que la masse M soit lquilibre compte tenu du frottement qui existe
entre la masse et le plan inclin.
~uz
~g
~ux
Analyse physique :
la position est une position dquilibre : rien ne bouge
si les frottements seuls peuvent retenir la masse, alors le ressort est inutile
si le ressort aide soutenir la masse, alors il est tir et son action se fait par lintermdiaire
du fil
Matthieu Rigaut
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Analyse technique :
pas de mouvement ici, donc pas de PFD avec acclration
pour parler du ressort, nous parlerons de sa longueur (t) alors que pour parler de limmobilit
de la masse, nous utiliserons la base (~ux ,~uz )
Liste des forces qui sexercent sur la masse :
force de contact : la tension exerce par le fil
force de contact : la force exerce par le support
force de contact : laction de lair est nglig
Le ressort nexerce aucune force sur la masse ! Et pourtant cest grce lui si la masse ne tombe pas !
IV3ii phnomnologie et caractristiques des frottements solides

Quand un solide est pos sur un plan inclin, il peut parfois rester en quilibre. Cela prouve non
seulement lexistence de forces de frottements, mais en plus lexistence de frottements vitesse nulle !
Laction tangentielle exerce par un support dpend de si lobjet glisse ou non sur le
support.
si lobjet glisse sur le support :
~ T est la mme que celle de la vitesse qua lobjet par rapport au
la direction de R
support
~ T est oppose la vitesse qua lobjet par rapport au support
R
~ T vaut kR
~ T k = f kR
~ N k o f est le coefficient de frottement
la norme de R
si lobjet ne glisse pas sur le support :
~ T est inconnue
la direction de R
~
le sens de RT est inconnu
~ T vrifie kR
~ T k 6 f kR
~ N k o f est le coefficient de frottement
la norme de R
Remarquons tout dabord que la force dpend de la vitesse de lobjet par rapport au support. Si le
support est fixe, pas de problme, mais si le support bouge, cest une autre histoire. La logique et
lintuition ne marche ( peu prs) que dans les cas o le support est fixe dans le rfrentiel dtude.
Pour utiliser la force de frottement solide, il est ncessaire de connatre au moins un peu lvolution
de lobjet : nous prendrons alors lexpression adquate pour la force. Si lvolution nest pas du tout
connue, alors il faut faire une supposition, ce qui permet dcrire une loi connue mais il faut alors
vrifier une condition.
hypothse
loi connue
lobjet glisse
lobjet ne glisse pas
RT = f RN
~v = ~0
condition vrifier
~v 6= ~0
RT 6 f RN
IV3iii phnomnologie et rle dune poulie

Ici la poulie na pour rle que de tordre dans la bonne direction le fil, cest un simple guide.
Une poulie est dite idale si elle est sans masse et que sa rotation seffectue sans
frottement sur laxe.
Autrement dit, lorsque quelquun tire un fil / une corde qui passe dans une poulie idale, il ne la sent
pas du tout : il ne doit lutter ni contre sa mise en rotation ni contre les frottements qui lempcherait
de tourner.
Matthieu Rigaut
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Lorsquun fil idal passe par des poulies idale, la tension que le fil exerce chacune de
ses deux extrmits est la mme chaque instant mais reste inconnue et de norme
variable.
Cela revient dire que la poulie idale a un rle neutre dans lhistoire.
IV3iv quilibre de la masse

quilibre sans fil ressort
Imaginons dans un premier temps que la masse nest pas soumise laction du fil. Cherchons voir
dans quelle condition elle est lquilibre.
~N
R
~uz
~T
R
~g
P~
~ux
Le PFD, dans le cas particulier de lquilibre scrit :

(
+m g sin + RT = 0
~N + R
~ T = ~0
P~ + R
m g cos + RN = 0
Comme ici nous savons quil y a quilibre, nous pouvons crire (et nous lavons dj fait) que ~v(t) = ~0.
~ T k 6 f kR
~ N k or :
Cet quilibre est vrifi tant que kR
(
RT = m g sin
RN = m g cos + RN = 0
tan 6 f

|RT | = m g sin 6 m g f cos
Ce rsultat est homogne et cohrent : il existe un angle maximal ne pas dpasser.

Il est tonnant que cet angle soit indpendant de la masse et pourtant . . .
quilibre avec fil ressort
Notons f = tan 0 et plaons-nous dans le cas o > 0 alors la masse ne peut pas tre en quilibre
avec la simple force de frottement exerce par le support.
Le PFD dans le cas de lquilibre scrit :
(
+m g sin + RT T = 0
~N + R
~ T + T~ = ~0
P~ + R
m g cos + RN = 0
Or, avec un fil idal et une poulie idale, nous avons kf~filmasse k = kf~filressort k.
De plus, puisque le ressort est directement attach au fil, la 3e loi de Newton nous permet dcrire :
Matthieu Rigaut
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IV4 Dynamique en coordonnes cylindro-polaires

kf~filressort k = kf~ressortfil k = k ( 0 )
Nous obtenons alors RT = k (q 0 ) m g sin et |RT | 6 f RN se traduit en :

f m g cos 6 k (q 0 ) m g sin 6 f m g cos
m g cos sin 0 6 k cos 0 (q 0 ) m g sin cos 0 6 m g cos sin 0
m g cos sin 0 + m g sin cos 0 6 k cos 0 (q 0 ) 6 m g cos sin 0 + m g sin cos 0
m g sin( 0 ) 6 k cos 0 (q 0 ) 6 m g sin( + 0 )
mg
mg
0 +
sin( 0 ) 6 q 6 0 +
sin( + 0 )
k cos 0
k cos 0
Que raconte le rsultat ?

quil existe une valeur minimale pour q suprieure 0 puisque > 0
que cette valeur minimale correspond au cas o RT < 0, ie. dirige vers le haut : la force de
frottement empche aide le ressort empcher la masse de remonter
la valeur maximale correspond au cas o RT > 0 ie. dirige vers le bas : la force de frottement
aide faire tomber la masse car le ressort tire trop fort vers le haut

IV4i grandeurs cinmatiques
objectif reprage
Nous allons gnraliser le cas particulier du mouvement circulaire et chercher dcrire le mouvement
(position, vitesse, acclration) dun point en coordonnes cylindro-polaires.
z
r
M
~uz
~u
P
~ur
Pour reprer un point en coordonnes cylindro-polaires, il faut trois nombres :

r (t) > 0, la distance laxe privilgi
(t), un angle
z (t) la cote
Matthieu Rigaut
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vecteur position
En utilisant la relation de Chasles nous avons directement :

OM = OP + P M = r ~ur + z ~uz
En coordonnes cylindro-polaire, la position est dcrite par la donne des trois
grandeurs (r,,z) et le vecteur position scrit
OM (t) = r (t) ~ur (t) + z (t) ~uz
vecteur vitesse
Drivons le vecteur position.
dr (t) ~ur (t) dz (t)

dr (t)
d~ur (t) dz (t)
dOM (t)
=
+
~uz =
~ur + r (t),
+
~uz
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Pour pouvoir driver ~ur (t), crivons ses composantes dans la base cartsienne fixe.
y
~u
P
~uy
~ur
x
~ux
Nous avons ainsi :
(
~ur (t) = cos (t) ~ux + sin (t) ~uy

~u (t) = sin (t) ~ux + cos (t) ~uy
d~ur (t)
= (t) sin (t) + (t) cos ~uy
dt
= (t) ( sin (t) ~ux + cos (t) ~uy )
Dans la base cylindro-polaire :
d~ur
= (t) ~u .
dt
Et finalement :
Dans la base cylindro-polaire, le vecteur vitesse scrit :
~v (t) = r (t) ~ur + r (t) (t) ~u + z (t) ~uz
vecteur acclration
Avant de driver le vecteur vitesse, regardons voir ce qui se passe lorsque nous drivons le vecteur ~u
par rapport au temps :
d~u
= (t) cos (t) ~ux (t) sin (t) ~uy = (t) (cos (t) ~ux + sin (t) ~uy )
dt
Matthieu Rigaut
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Dans la base cylindro-polaire :
d~u
= (t) ~ur .
dt
Nous pouvons constater que driver un vecteur unitaire par rapport au temps revient tourner ce
vecteur de dans le sens de rotation et le multiplier par (t).

2
Nous pouvons prsent driver le vecteur vitesse.

d
d~v (t)
r (t) ~ur + r (t) (t) ~u + z (t) ~uz
=
dt
dt
dr (t) ~ur dr (t) (t) ~u dz (t) ~uz
=
+
+
dt
dt
dt
= r(t) ~ur + r (t) (t) ~u + (r (t) + r (t) (t)) ~u + (r (t) (t)) ((t) ~ur ) + z ~uz
Dans la base cylindro-polaire, le vecteur acclration scrit :
~a(t) = (
r (t) r (t) 2 (t)) ~ur + (2 r (t) + r (t) (t)) ~u + z(t) ~uz
Bien sr dans le cas du mouvement circulaire o r (t) = Cte et z (t) = Cte , nous retrouvons les rsultats
connus :
v (t) = R ~u
~a = R 2 (t) ~ur + R (t) ~u
et
IV4ii exemple du ressort tournant

problme
Quelles sont les quations rgissant lvolution dune masse pose sur un plan sans frottement et
relie un ressort ?
y
~g
Analyse physique :
la masse va tourner autour du centre tout en oscillant
le poids ne va pas intervenir puisque le mouvement se fait dans un plan horizontal
le dispositif est totalement libre, il ny a pas de contrainte a priori de trajectoire
Analyse technique :
tant donn que la masse a tendance tourner autour du centre, mieux vaut utiliser les
coordonnes cylindro-polaire
ici les forces intervenant dans le mouvement (tension exerce par le ressort) sont toutes parfaitement connues : un PFD ira trs bien.
Liste des forces qui sexercent sur M :
Matthieu Rigaut
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force distance : le poids P~ = m g ~uz

~ N = RN ~uz
force de contact : la force normale exerce par le plan (sans frottement) R
~
force de contact : la tension exerce par le ressort T = k () ~usortant
mise en quation
crivons le PFD et projetons le sur ~ur , ~u , ~uz :
m z(t) = m g + RN
m (
r(t) r (t) 2 (t)) = k (r (t) 0 )
m (2 r (t) (t) + r (t) (t)) = 0
~ N + T~ = m~a(t)
m ~g + R
Comme nous savons que le mouvement est plan, z (t) = 0 = Cte ce qui permet la premire quation
de nous apprendre que RN = m g. Peut-tre que nous aurions pu le dire intuitivement. Pour une fois,
cela aurait t vrai . . . mais parfaitement inutile.
Les autres projections forment un systme dquations diffrentielles couples quil est dlicat de
rsoudre comme a . Nous verrons, dans longtemps, comment aborder ce genre de problme, ce
qui constitura un prliminaire ltude des satellites.
un bon dpart
En supposant que les conditions initiales soient (0) = 0, r (0) = L et v (0) = v0 , quelle relation doivent
vrifier ces conditions initiales pour que le mouvement soit circulaire ?
Supposons le mouvement circulaire. Alors la projection sur ~u conduit :
m r (t) (t) = 0
(t) = 0
(t) = Cte
et
v (t) = Cte
Si le mouvement est circulaire (forcment de rayon L), alors il est uniforme donc se fait avec une
vitesse de norme v0 .
Que nous apprend lautre projection ?
m L 2 (t) = k (L 0 )
Matthieu Rigaut
v0 2
m
= k (L 0 )
L
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m v0 = k L (L 0 )

Mcanique n1
2010 2011

Au niveau du cours
Les dfinitions
Sont savoir :
les dfinitions de position, vitesse, acclration
les dfinitions de ressort idal, fil idal, poulie idale
la dfinition de lacclration de pesanteur
Les grandeurs
Connatre :
les coordonnes cartsiennes, la base cartsienne
les coordonnes cylindro-polaire, la base cylindro polaire
Connatre les liens entre mtre, seconde, kilogramme, newton
Les lois
Sont connatre :
les expressions de position, vitesse et acclration pour un mouvement quelconque en coordonnes cartsiennes
les expressions de position, vitesse et acclration pour un mouvement circulaire
les expressions de position, vitesse et acclration pour un mouvement quelconque en coordonnes cylindro-polaire
la seconde loi de Newton
la premire et la 3e loi de Newton
la phnomnologie
Connatre :
la phnomnologie
la phnomnologie
la phnomnologie
la phnomnologie
du poids, des forces de frottement

de la force exerce par un ressort
dun fil idal, dune poulie idale
de laction dun support
Au niveau de lanalyse
Analyse physique
Il faut savoir imaginer qualitativement lvolution mcanique dun dispositif et surtout savoir matriser ses impulsions intuitives explicatives.
Analyse technique
Il faut savoir dterminer quel est le meilleur reprage (cartsien ou cylindro polaire) et agir en
consquence.
Matthieu Rigaut
Fiche de rvision
Mcanique n1
Au niveau des savoir-faire

outils mathmatiques
Connatre parfaitement :
les drives temporelles des vecteurs de la base polaire
petits gestes
Savoir :
faire un bilan de forces
exercices classiques
Savoir refaire :
la chute libre
le ressort
le pendule simple
Matthieu Rigaut
Fiche de rvision
2010 2011
Mcanique n1
2010 2011
Table des matires

I
Phnomnologie
I1 Bouger ! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I1i
monstration . . . . . . . . . . . . . .
I1ii
quest-ce qui bouge ? . . . . . . . . .
I1iii bouger par rapport . . . . . . . . .
I1iv
finalement, cest quoi un mouvement ?
I2 Origine du mouvement . . . . . . . . . . . . .
I2i
les forces . . . . . . . . . . . . . . . .
I2ii
forces distance . . . . . . . . . . . .
I2iii forces de contact . . . . . . . . . . . .
I3 Mouvement qualitatif . . . . . . . . . . . . . .
I3i
la trop frquente confusion . . . . . .
I3ii
le rle des frottements . . . . . . . . .
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II Il bouge !
II1 La loi outil : le principe fondamental de la dynamique . . .
II1i
nonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
rcriture usuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II1ii lecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II2 Aborder un problme de mcanique . . . . . . . . . . . . .
II2i
analyse physique et technique . . . . . . . . . . .
II2ii trouver le systme . . . . . . . . . . . . . . .
II2iii trouver les forces . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II2iv choisir le bon repre . . . . . . . . . . . . . . . . .
II3 force distance : le poids . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II3i
situation tudier analyse . . . . . . . . . . . .
II3ii phnomnologie et caractristiques du poids . . .
phnomnologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
caractristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
une autre masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II3iii mouvement de la masse . . . . . . . . . . . . . . .
quation diffrentielle rgissant lvolution . . . .
quation horaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
cas particulier dune vitesse initiale nulle . . . . .
II3iv quelques caractristiques du mouvement . . . . . .
trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
porte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II4 force de contact connue : les frottements fluides . . . . . .
II4i
situation tudier analyse . . . . . . . . . . . .
II4ii phnomnologie et caractristiques des frottements
phnomnologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
caractristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II4iii trajectoires avec le modle linaire . . . . . . . . .
application des lois physiques . . . . . . . . . . . .
trouver la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . .
trouver la position . . . . . . . . . . . . . . . . . .
trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II4iv trajectoire avec le modle quadratique . . . . . . .
Matthieu Rigaut
Fiche de rvision
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fluides
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1
1
1
1
2
3
4
4
4
5
5
5
6
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6
6
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7
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8
8
8
9
9
9
10
10
10
10
10
10
11
12
12
13
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Mcanique n1
lois physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II5 force de contact connue : la force lastique . . . . . . . . . . . .
II5i
une masse au bout dun ressort . . . . . . . . . . . . .
II5ii phnomnologie et caractristiques de la force lastique
phnomnologie de laction dun ressort . . . . . . . . .
caractristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
et les lastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II5iii un mouvement dj connu . . . . . . . . . . . . . . . .
lois physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
quations horaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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III1 Dcrire un mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III1i phnomnologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
de nombreux exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
deux acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III1ii un repre vident pour un reprage simple . . . . . . . . . . .
III1iii la vitesse est toujours tangentielle . . . . . . . . . . . . . . . .
III1iv lacclration nest pas toujours normale . . . . . . . . . . . .
III1v piqre de rappel prventive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III2 force de contact inconnue : la tension exerce par un fil . . . . . . . . .
III2i un pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III2ii phnomnologie et caractristiques de la tension exerce par un
III2iii mouvement du pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . .
traduction des lois physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
quation diffrentielle rgissant le mouvement . . . . . . . . . .
norme de la tension exerce par le fil . . . . . . . . . . . . . .
III3 force de contact inconnue : action exerce par un support . . . . . . . .
III3i tomber dune bosse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III3ii phnomnologie et caractristiques du contact avec un support
phnomnologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
caractristique de laction exerce par le support . . . . . . . .
III3iii angle de rupture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
traduction du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
expression des lois physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
manipulations usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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fil
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IV1 Premire loi de la mcanique : principe dinertie . . . . . . . . .
IV1i nonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IV1ii lecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
postulat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
proprit fondamentale dun rfrentiel galilen . . . . .
2e effet du postulat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
utilit pratique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
le principe dinertie nest pas . . . . . . . . . . . . . . . .
IV2i nonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IV2ii lecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Fiche de rvision
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Mcanique n1
exemple du vas-y que je te pousse . . . . . . . . . . . . . . .

camping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IV3 Force de contact inconnue : les frottements solides rle dune poulie
IV3i masse relie un ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IV3ii phnomnologie et caractristiques des frottements solides . .
IV3iii phnomnologie et rle dune poulie . . . . . . . . . . . . . .
IV3iv quilibre de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
quilibre sans fil ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
quilibre avec fil ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IV4 Dynamique en coordonnes cylindro-polaires . . . . . . . . . . . . . .
IV4i grandeurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
objectif reprage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vecteur acclration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IV4ii exemple du ressort tournant . . . . . . . . . . . . . . . . . .
problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
mise en quation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
un bon dpart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Analyse physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Fiche de rvision
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Mcanique

Premiers pas en mcanique du point

PCSI1, Fabert (Metz)

Premiers pas en mcanique du point

I1ii quest-ce qui bouge ?

Version du 2 janv. 2011

PCSI1, Fabert (Metz)

I1iii bouger par rapport

Un rfrentiel est toujours immobile par rapport lui-mme.

Il existe donc de multiples repre pour un mme rfrentiel.

Version du 2 janv. 2011

PCSI1, Fabert (Metz)

I1iv finalement, cest quoi un mouvement ?

La position dun point matriel sera repre par le vecteur position

OM (t) = x(t) ~ux + y (t) ~uy + z (t) ~uz

Le vecteur position a une norme en mtre.

Le vecteur vitesse a une norme en m.s1 .

Version du 2 janv. 2011

PCSI1, Fabert (Metz)

Nous obtenons donc bien ~v (t) =

Lacclration est aussi la drive seconde du vecteur position :

Le vecteur acclration a une norme en m.s2 .

I2i les forces

Version du 2 janv. 2011

PCSI1, Fabert (Metz)

I2ii forces distance

I2iii forces de contact

Version du 2 janv. 2011

PCSI1, Fabert (Metz)

Il est compltement inutile de connatre le mouvement dun corps pour dterminer la

I3ii le rle des frottements

II1 La loi outil : le principe fondamental de la dynamique

~p(t) est appele la quantit de mouvement.

Version du 2 janv. 2011

PCSI1, Fabert (Metz)

II1 La loi outil : le principe fondamental de la dynamique

pour avoir OM (t)

Version du 2 janv. 2011

PCSI1, Fabert (Metz)

II2 Aborder un problme de mcanique

II2 Aborder un problme de mcanique

II2i analyse physique et technique

II2ii trouver le systme

II2iii trouver les forces

Version du 2 janv. 2011

PCSI1, Fabert (Metz)

II3 force distance : le poids

II2iv choisir le bon repre

II3 force distance : le poids

Version du 2 janv. 2011

PCSI1, Fabert (Metz)

II3 force distance : le poids

le poids (lvolution se droule la surface de la Terre)

II3ii phnomnologie et caractristiques du poids

Version du 2 janv. 2011

PCSI1, Fabert (Metz)

II3 force distance : le poids

II3iii mouvement de la masse

Un mouvement est dit uniformment acclr si tout au long du mouvement

En projection sur ~uy , le PFD scrit

Un mouvement uniformment acclr est un mouvement plan.

Y mouvement sur ~ux

Y projeter un vecteur la physicienne

Version du 2 janv. 2011

En cherchant vz,p = Cte , nous trouvons vz,p(t) = g soit vz (t)= A e t/ g .