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Semestre 2
Modlisation et paramtrage
des mcanismes
L.G.
Mcanique semestre 2 ch 1
MODELISATION ET PARAMETRAGE
DES MECANISMES
Un mcanisme est un ensemble de pices mcaniques relies entre elles par des liaisons, en vue de
raliser une fonction. Afin dtudier les mouvements et les efforts dans un mcanisme, il faut modliser
ses pices et ses liaisons (souci de simplification du rel). Le but de ce chapitre est dtablir le schma
cinmatique minimal dun mcanisme puis deffectuer un paramtrage de position des diffrentes pices
en vue dune tude cinmatique de ce mcanisme.
B
A
(S )
2 Liaisons normalises
2.1 Repre local associ une liaison
Les liaisons les plus courantes rencontres en construction mcanique sont normalises par lAFNOR
(norme NF E 04-015). Pour dcrire, un instant donn, les translations et les rotations autorises par une
liaison, on place judicieusement sur cette liaison un repre RO , x , y , z , de faon dcomposer le
mouvement relatif entre les deux solides en six mouvements lmentaires :
u
3 translations suivant x , y , z
L.G.
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Nom
Schmatisation
Spatiale
Encastrement
Torseur
cinmatique
Plane
2
Pivot
de centre O
et d'axe O , x
1
0
1
0
Hlicodale
de centre 0,
d'axe O , x
de pas p
Pivot glissant
de centre O
et d'axe O , x
Rotule doigt
de centre O et
d'axe O , x
Linaire
Annulaire
de centre 0
et d'axe O , x
L.G.
O
1
}
}
}
}
x 0
Y 0
Z 0
{
{
{
{
RX
RY
RZ
p
R
2 X
MY
MZ
{ } { }
x V X
0
0
0
0
0 0
y 0
z 0
Appui plan de
centre O et de
normale x
0
0
RY M Y
RZ M Z
2 X
0
0
0
0
0 MX
RY M Y
RZ M Z
{ }{ }
Rotule
de centre O
Rx 0
RY M Y
RZ M Z
{ } { }
0 VX
0 0
0 0
A gauche
A droite
x 0
0 0
0 0
{ } { }
{ } { }
Rx M X
RY M Y
RZ M Z
Glissire
de centre O
et
d'axe
O , x
Torseur d'interefforts
0 0
0 0
0 0
Mcanique semestre 2 ch 1
x 0
0 VY
0 VZ
x V X
Y 0
Z 0
{ }
{ }
{ }
{ }
Rx M x
Ry 0
Rz 0
Rx 0
RY 0
RZ 0
Rx 0
0 MY
0 MZ
0 0
RY 0
RZ 0
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Nom
Linaire
rectiligne
de centre O,
de normale x
de
direction
secondaire y
Schmatisation
Spatiale
Liaison
spatiale ou
liaison
libre
Ponctuelle
de centre O
de normale x
Torseur
cinmatique
RX
0
0
0
0
MZ
{ } { }
{ } { }
x V X
Y V Y
Z V Z
Absence de liaison
Torseur d'interefforts
{ } { }
x 0
Y V Y
0 VZ
x 0
Y V Y
Z V Z
Plane
Mcanique semestre 2 ch 1
RX
0
0
0
0
0
0 0
0 0
0 0
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Composition
12,8,9,14,17,18,19
II
4, 25
III
3,10,11,12
Remarques :
Le dispositif de rglage de bute {6,7,20} ainsi que le dispositif de rglage de hauteur de pice {9,14}
sont considrs comme fixes par rapport respectivement aux pices 1 et 8, la fonction principale du
mcanisme tant la descente verticale de la perceuse afin de raliser un perage.
u
La classe dquivalence O est souvent utilise pour le solide qui reste fixe par rapport lobservateur.
L4
II
L5
L2 L2 L3
L6
III
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Mcanique semestre 2 ch 1
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Mcanique semestre 2 ch 1
Remarques :
Les deux liaisons appui plan montes en opposition assurent un contact bilatral qui empche toute
rotation du support lors du perage.
u
Le choix de la modlisation de la liaison relle en A entre le support 1 et la colonne 8 par une liaison
pivot glissant dpend de son jeu de fonctionnement et des proportions de la liaison. Une liaison de faible
hauteur par rapport son diamtre serait modlise par une liaison linaire annulaire de centre A et de
direction y , car une rotation est possible autour des axes B , x et B , z . De mme, les liaisons pivot
L4, L5 et L6 auraient pu tre modlises par des liaisons rotule...
u
3.4.1
Si un mouvement lmentaire est empch par une liaison, il est aussi impossible sur les autres liaisons et
par suite sur la liaison quivalente.
V Leq AB = V L1 AB = V L2 AB == V ln AB
3.4.2
} {
} {
{ }{ } {
}{ }
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3.5.1
{ V Leq 0 n }= { V Li i1 i }
i=1
3.5.2
Exemple d'application
S2
S1
S0
{ }{ }
}
{ } { }
}
{ }{ }{
}
} {
{V
} {
x2
L2 01 = y2
A z2
x2 h y2
x2
x2
0
y2 0 y2 = y2 h x2
h
z2
z2
0
A z2
0 VX
x2 h y2
x2
V x h y2
V Leq 02 = A V L1 01 O V L2 01 = 0 V Y y2 h x2 = y2 V y h x2
0
0
0
A z1
A z2
A z2 Z1
La liaison quivalente est une liaison ponctuelle. Le systme dispose aussi d'une mobilit interne (rotation
de la rotule sur elle mme)
} {
} {
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L4
L123
L6
III
I
III
Remarque :
Les ressorts, bien quexclus de la modlisation, peuvent tre ajouts dans le schma cinmatique si leur
reprsentation facilite la comprhension du mcanisme.
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Mcanique semestre 2 ch 1
R0 O , x0 , y0 , z0 le repre li au bti O ;
y2
y0
y3
B
b
y1
x3
e G3
y3
x0
x1
G1
3 A
x0
II
III
x0
3= x0 , x3
y=
DA y0
La loi entre-sortie du mcanisme est la relation entre les paramtres de position y et 2, cest dire entre
la translation verticale de la perceuse et linclinaison de la barre 4.
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AB
BC
CD
DO
OA= 0
b x1c y1 d x2 e y3a x0 y y0=
0
(On passe par les centres de liaisons dfinis par le paramtrage)
Do les deux relations en projection sur les axes x et y :
2
2
2
2
2
2
1 2 bd cos 2 a c d sin 2 y =e sin 3 cos 3
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L.G.
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Mcanique semestre 2 ch 1
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