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Introduccin

El proyecto que hemos realizado consiste en el control temperatura de una


incubadora artificial para aves de corral. El control est compuesto por un PID
analgico, realizado a partir de amplificadores operacionales, una etapa de potencia,
que es comandada mediante una seal PWM, para entregar el calor a travs de
alambre resistivo y un sensor de temperatura que determina la temperatura dentro de
la incubadora.

Objetivos del proyecto


El objetivo de este proyecto es aplicar conceptos adquiridos en el control de
variables, como as tambin presentar el proceso en etapas, para una compresin ms
eficiente y didctica.

Descripcin del sistema


El sistema est basado en siguiente esquema:

La seal de error se compone de la salida de un comparador, que toma las


seales del set point y la seal medida a travs del sensor. Que forma el lazo de
realimentacin del PID. Esta seal de error es la que ingresa a la etapa del PID y el
generador diente de sierra.
La modulacin del ancho del pulso PWM en la parte del proceso, est
compuesta por el controlador PID y el generador de una seal diente de sierra
(generada) que son los que actan para generar el PWM, que acta sobre la etapa de
potencia, variando el ngulo de disparo del triac. Hacindolo trabajar en On-Off.
La accin controladora viene actuada debido a la modulacin de ancho de
pulso que hace disparar el triac. El cual permite conducir o no corriente a travs del
alambre resistivo.
La estructura del PID utilizado para el proyecto, es de un sistema en paralelo
de las etapas. Es decir proporcional, integral, derivativa. Esta estructura permite
obtener una mejor regulacin del mismo, sobre todo en el momento de su

Incubadora Artificial

sintonizacin debido que al estar los bloques en paralelo se pueden conectar los
mimos uno a la vez. (Control Proporcional, Integral, Derivativo).

Su funcin de transferencia ser:


( )

] ( )

Donde Kp es la constante de accin proporcional, Ti es la constante de tiempo


de la accin integral, Td es la constante de tiempo de la accin derivativa, E(s) es la
seal de error y U(s) es la seal de control.
El sistema est compuesto por 4 etapas, antes de llegar al dispositivo que
proporciona el calor, en nuestro caso alambre resistivo. La realimentacin est
compuesta por un sensor que toma la temperatura en el interior de la incubadora e
introduce la misma como una seal elctrica al proceso y es comparada con un seal
de referencia (o set point) para lograr la estabilizacin del sistema con el valor
deseado de temperatura.

Incubadora Artificial

Marco Terico
Incubacin artificial
La cra de aves es considerada una fuente alternativa de ingresos econmicos;
por tales motivo se presenta como una eficiente alternativa, el uso de las incubadoras
artificiales de tipo casero, para el proceso de incubacin de huevos, estas tienen una
capacidad de incubar hasta 70 huevos por cada proceso de incubacin, siendo bien
manejadas se ha logrado obtener hasta el 85% de eficiencia; claro est, realizando
una buena seleccin de huevos. El tamao y el tipo de incubadora seleccionados
depende de las necesidades y de los planes futuros de cada productor.
Los huevos de gallina pueden ser incubados de manera artificial con resultados
satisfactorios. Prcticamente todos los pollos saldrn del cascarn en
aproximadamente 21 das en condiciones apropiadas de temperatura (37 C) y
humedad relativa (55%, elevndola hasta el 70% en los tres ltimos das para
ablandar la cscara).
Hay bsicamente dos tipos de incubadoras las incubadoras de aire forzado y
ventilacin natural. Las incubadoras con aire forzado tienen ventiladores que
proporcionan la circulacin de aire interna. La capacidad de estas unidades puede ser
muy grande. Las incubadoras de ventilacin natural son generalmente pequeas. Sin
ventiladores para la circulacin del aire. El intercambio de aire es logrado por la subida
y el escape del aire caliente, viciado y la entrada de aire fresco por la parte baja de la
incubadora. Las temperaturas recomendadas varan entre los dos tipos de
incubadoras.
Adems del calor constante, lo ms importante para conseguir que los pollos
nazcan, es estar volteando los huevos diario, por la maana y en la noche. Para llevar
el control de los das y de las volteadas que llevan se marcan con un crayn o con
carbn. Al final de la incubacin el huevo debe tener 22 marcas.
En tiempos de mucho calor se recomienda humedecer los huevos cada
semana. Cuando nacen los pollitos todava necesitan de calor al menos dos das, pero
ya no tan intenso, por eso se debe reducir la temperatura interior, y aumentando el
flujo de aire en la caja para que se ventile. Al da siguiente de nacer ya se sacan de la
caja para ensearles a comer. A los dos das ya se les podr apagar la luz y poner su
cajita en un rinconcito para que se sientan protegidos y con calor.
El diseo de una incubadora es en esencia una solucin de ingeniera a los
parmetros biolgicos de temperatura, humedad, recambio de aire y volteo.
Previamente a la introduccin de los huevos en la incubadora hemos de graduar
perfectamente la temperatura y la humedad ya que una vez introducidos es ms difcil
graduar estos parmetros. Es recomendable que la incubadora est colocada en una
habitacin que tenga una buena ventilacin pero sin corrientes de aire.

Calentamiento de los huevos antes de la incubacin


Antes de introducir los huevos en la incubadora es conveniente someterlos a
un perodo de aclimatacin. De esta manera, evitaremos variaciones bruscas de
temperatura y que el vapor de agua se condense en la cscara, taponando los poros.
Los huevos se pueden pre-incubar para aumentar el porcentaje de incubabilidad. Se
someten a una temperatura de 38 C durante 2 horas, y despus se enfran a

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temperatura ambiente antes de colocarlos en las incubadoras.


Temperatura
El calentamiento de los huevos durante la incubacin artificial se produce
mediante el intercambio de calor entre el aire y los huevos. De ah se deriva, que la
temperatura del aire se constituye en el factor fundamental en este proceso.
La temperatura de las incubadoras como ya se enfatiz, se enmarca entre 37 y
38 grados C. No obstante, es necesario disminuir el nivel de temperatura durante los
ltimos das (2 a 3) de incubacin, es decir, que la temperatura se ajusta segn las
etapas de incubacin.
Al final de la incubacin, cuando ya la emisin de calor por parte del huevo es
alta, la disminucin de la temperatura (dentro de los lmites normales) acta, por su
parte, de forma completamente inversa; estimula el consumo de los nutrientes o lo que
es lo mismo, acelera el metabolismo y el desarrollo en los embriones.

Control de la temperatura durante el proceso de incubacin


Mantener el nivel de temperatura en un valor estable durante el proceso de
incubacin no es fcil. Para lograr esta exigencia se necesita un ajuste casi perfecto
de todos los sistemas de la incubadora y un trabajo eficiente de los instrumentos de
control de los factores de incubacin. Para que se mantenga un nivel ptimo de
temperatura en el interior del gabinete de incubacin es necesario contar con una
interrelacin muy estrecha entre los sistemas de humedad, ventilacin por un lado y la
temperatura por el otro. La temperatura ideal es de 37,7 C (100 F).
El nivel mximo de tolerancia debe ser de 38 C
El nivel mnimo de tolerancia debe ser de 37 C
Problemas con la temperatura
Mayor de lo normal:

Se adelanta el desarrollo embrionario


Hay posiciones anormales de los embriones
Hay gran mortalidad a partir del da 18
Ms de 40C hay gran mortalidad

Menor de lo normal:
Se retrasa el desarrollo del embrionario
Hay muchas bajas en los das 3 y 4

Humedad
De la humedad del aire depende el calentamiento y la evaporacin de agua de
los huevos. A mayor temperatura del aire, mayor ser la cantidad de vapores de agua
que el mismo puede llegar a contener. Por otra parte, el aire seco es mal conductor de
calor y, por tanto, se hace necesario humedecerlo a fin de lograr el necesario
calentamiento de los huevos.

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De los huevos se evapora agua durante la incubacin, ms o menos en funcin


de la etapa de incubacin. Durante la incubacin el huevo pierde agua
constantemente, lo que es imposible de evitar, no obstante, el rgimen de humedad
que se establezca ha de ir dirigido a disminuir la evaporacin de agua de los huevos
durante la primera semana de incubacin y acelerarla a partir de la mitad de la
incubacin. La prdida de agua por evaporacin ocasiona tambin la prdida de calor
de los huevos. De esto se infiere que, en los primeros das de incubacin resulta
desventajosa una evaporacin excesiva de agua, en tanto que durante la segunda
mitad de la incubacin, la evaporacin de agua es necesaria al contribuir a la
eliminacin del calor excesivo contenido en el huevo.
Al final del proceso de incubacin se hace necesario elevar la humedad a fin
de facilitar el reblandecimiento de las membranas de la cscara y, con ello, el picaje de
la misma. Por tanto en los ltimos das de incubacin, cuando las reservas de agua en
el huevo han sido agotadas, es necesario elevar la humedad relativa del aire en el
gabinete a fin de evitar el desecamiento de las membranas de la cscara y del plumn
de los pollitos en fase de eclosin. El lmite mnimo de humedad para el termmetro
hmedo debe ser de 26.6 C y el mximo de 35C. Un mtodo excelente para
determinar humedad correcta es el observar a trasluz los huevos en las distintas
etapas de la incubacin.
Problemas con la humedad
Exceso de humedad: pollitos blandos y dbiles
Falta de humedad: pollitos adheridos a la cascara
Ventilacin
La ventilacin es muy importante durante el proceso de la incubacin. Mientras
que el embrin se est desarrollando, el oxgeno entra en el huevo a travs de la
cscara y el bixido de carbono se escapa de manera igual. Mientras que los polluelos
nacen, requieren de una fuente creciente de oxgeno fresco. Mientras que los
embriones crecen, las aberturas de la salida de aire se abren gradualmente para
satisfacer la demanda embrionaria creciente de oxgeno. Se debe de tener cuidado
para mantener la humedad durante el perodo del nacimiento. Los agujeros de
ventilacin no deben de tener obstrucciones, para poder llevar aire puro sobre y
debajo de los huevos, esencial para el intercambio apropiado de Oxigeno por bixido
de Carbono.
El problema de la ventilacin debe ser abordado desde dos ngulos: la
circulacin de aire propiamente dicha y la re-ventilacin o recambio de aire. Mediante
el aire que circula en el interior llega a los huevos el calor y la humedad necesaria. Por
otra parte, el recambio de aire constante es necesario para la extraccin del exceso de
calor que pudiera acumularse en el interior del gabinete de incubacin y asegurar la
pureza del aire.
Durante la incubacin el huevo absorbe oxgeno y elimina anhdrido carbnico
en gran cantidad. Una adecuada re-ventilacin es necesaria para eliminar el agua que
produce el huevo por transpiracin, renovar el oxgeno imprescindible para la
respiracin del embrin y eliminar el CO 2. La correcta circulacin de aire en la
incubadora se garantiza mediante el funcionamiento de los ventiladores, los inyectores
o los extractores de aire, las compuertas u orificios de entrada y salida, etc. La
temperatura del aire que penetra en la incubadora ha de estar siempre por debajo de
los 28 C.

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Problemas con la ventilacin


La falta de ventilacin: produce pollitos dbiles y blandos que tienen gran dificultad
para salir del cascarn.
Consejos para una buena ventilacin
1.- Aumentar la ventilacin cuando los embriones estn en etapas avanzadas
de desarrollo.
2.- Asegurarse de que la ventilacin de entrada y de salida para la mquina sea
la misma.
3.- Prestar tanta atencin a la apropiada ventilacin, como a la temperatura y a
la humedad
4.- Asegurarse de que se est eliminando el aire viciado, especialmente en
cuartos pequeos o cerrados, de manera que la mquina pueda tomar aire limpio y
fresco.
Se debe dar vuelta a los huevos por lo menos 2 a 3 veces al da durante el
perodo de la incubacin. No d vuelta a los huevos durante los tres das anteriores al
nacimiento. Pues los embriones se estarn moviendo para buscar la posicin del
nacimiento y no necesitan que se les de vuelta. Mantenga la incubadora cerrada
durante el nacimiento para mantener temperatura y humedad apropiadas. Las salidas
de aire deben estar casi completamente abiertas durante las ltimas etapas del
nacimiento.
Los huevos se colocan inicialmente en la incubadora con el extremo grande
para arriba u horizontalmente con el extremo grande elevado levemente. Esto permite
al embrin seguir orientado en una posicin apropiada para el nacimiento. Nunca
coloque los huevos con el extremo pequeo para arriba.
En una incubadora de ventilacin natural, donde se da vuelta a mano a los
huevos, puede ser provechoso poner una "X" en un lado de cada huevo y un "O" en el
otro lado, utilizando un lpiz. Esto sirve como ayuda para determinar si a todos los
huevos se les dio vuelta. Al darles vuelta, este seguro de tener las manos bien limpias.
Los huevos manchados con aceite tendrn posibilidades reducidas de eclosionar.
Tome precauciones adicionales al dar vuelta a los huevos durante la primera semana
de incubacin. Los embriones que se desarrollan tienen vasos sanguneos delicados
que se rompen fcilmente cuando son sacudidos bruscamente o golpeados,
matndose as al embrin.

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Descripcin del dispositivo

El proyecto est constituido, en general, por dos partes: la incubadora y el


control de temperatura.
La incubadora
La incubadora est realizada en madera prensada, sus medidas son 230 x 410
x 410 [mm]. Tiene una capacidad aproximada de 25 huevos. En su interior se
encuentra distribuido alambre resistivo que es el encargo de producir el calor, como
as tambin un depsito de agua que proporciona la humedad la necesaria.

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Control de temperatura
El control de temperatura fue construido en etapas separadas, o sea, se
construy una placa para cada fase del proceso. La razn por la cual se trabaj de
sta manera fue meramente por una asunto de comodidad y tiempo, ya que en caso
de cometer un error en alguna fase, es ms fcil y rpido corregir un error de manera
puntual, que de forma general. Esto acarrea consecuencias, ya que debido al
conexionado que debemos realizar el sistema es ms vulnerable a los ruidos.

Descripcin de las etapas

Comparador y PID
La etapa del comparador es la primera, y es donde entran las seales de Set
Point y del sensor. El comparador fue construido con un amplificador operacional
(Integrado TL 082) como puede verse en el esquema.
La seal de Set Point es generada por medio de un potencimetro de 5 [K]
conectado como divisor de tensin (+5[V] y GND). Esta seal ser traducida mediante
una conversin A/D a travs de un microcontrolador, para poder ser visualizada en un
LCD como temperatura, o sea, mediante el potencimetro ajustaremos la temperatura
deseada.
El sensor es un integrado LM 35DZ, que entrega una seal de 10 [mV] / C. De
esta manera tenemos las dos seales que ingresan al comparador.

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-Esquema 1-

Incubadora Artificial

En el PID se encuentra bsicamente el control en s. O sea los 3 bloques el


Proporcional, el Derivativo y el Integrativo*. En nuestro caso se encuentran en paralelo
ya que de esta manera la sintonizacin se realiza ms fcilmente.
Los bloques fueron construidos con un integrado TL 084, que contiene
internamente 4 amplificadores operacionales. Tambin se utiliz capacitores de tipo
polyester y trimpots multivueltas de precisin.
Por ltimo se encuentra el bloque sumador, el cual fue realizado con el mismo
integrado TL 084 antes descripto.
La salida del sumador es s misma la salida del PID, la cual se compara con
una seal diente de sierra para producir una modulacin de ancho de pulso, PWM,
que ser la encargada de disparar el Triac (mediante un optoacoplador) enviando
tensin a la carga, segn sea el ngulo de disparo.
*El funcionamiento particular y general de cada bloque ser descripto en el Marco
Terico.

Generador de diente de sierra y PWM


El generador de diente de sierra est constituido por un circuito alimentado por
tensin.
Dos transistores 2N3904, el primero realiza la sincronizacin del pulso de seal
con que se alimenta, 15 [V] de alterna. Con un pulso de sincronizacin del transistor
T1 se produce la carga del capacitor C2 y a la misma vez se satura la base del
transistor T2 permitiendo este conducir y cortar, cuando de conducir T1.
Luego la seal diente de sierra se lleva a una etapa donde puede moverse
sobre el eje X. Es decir, se levanta la seal sobre su eje para poder obtener una
graduacin mejorada con la interseccin de la seal del PID.
Por ltimo se compara la seal diente de sierra, con la seal de salida del PID
para obtener la PWM. La modulacin produce el trabajo del transistor T3, en forma de
saturacin y corte (On/Off) que permite conectar a GND el optoacoplador cerrando el
circuito de la etapa de potencia.

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Etapa de Potencia
Esta etapa consta de un circuito muy sencillo:

Aqu, cuando el transistor T3 pone a tierra el optoacoplador MOC3021, la


primera etapa del del circuito se sierra, permitiendo que se dispare el Triac BTB24. Es
de suponer que el disparo del Triac es comandado de por la seal de PWM. De esta
manera podemos controlar la potencia entregada a la carga.

Sensor
El sensor de temperatura permite realizar el lazo de realimentacin desde la
salida hacia entrada, tomando la variable medida. Como elemento sensor de
temperatura se utiliz un circuito integrado LM35D, el cual es un sensor que genera un
voltaje proporcional a la temperatura en grados Celsius, opera en un intervalo de 0 a
100 C con una no linealidad tpica de 0.2 C y una exactitud tpica de 0.9 C.
Es decir toma el valor en tiempo real de la temperatura y la enva al comparador
de entrada con la seal de referencia o set point. Para que mediante el control PID se
estabilice la temperatura en el valor de referencia.

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