PEP

Control de Procesos I

SINTONA DEL CONTROLADOR

Laboratorio N05

Alumno: CESAR TUPFIA GAMARRA

Objetivos
1. Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando los mtodos:
- Tanteo.
- Curva de Reaccin.
- Banda Proporcional Lmite.
2. Utilizar como parmetros de evaluacin de sintona:
- Offset, tiempo de establecimiento (tS), overshoot, razn de decaimiento, periodo de
oscilacin (T).
- Integral del: valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del error (ISE), del error
absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo (ITSE).

Figura 1. Sistema de control automtico

El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o valor de
referencia SP, para lo cual, el controlador varia su salida OUT, tambin llamada seal de
control, segn la siguiente relacin

OUT K c [e(t )
Donde

1
de(t )
e(t )dt Td
]

Ti
dt

K c : Ganancia del controlador

Ti : Tiempo integrativo

Td : Tiempo derivativo
e(t ) : Error

Error de estado estable: ess =SP PVfinal

Error porcentual de estado estable: ess(%) =100%* (SP PVfinal)/(SP)

Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax SP

Sobre impulso porcentual: Overshoot(%)=100%*(PVmax SP)/( SP)
Razn de decaimiento = b/a
Periodo de oscilacin: T
Tiempo de establecimiento: ts
IAE: integral del valor absoluto del error

Equipos y Materiales
-

PC

Software PC Controlab 2.

Procedimiento
I. Mtodo del TANTEO (Prueba y Error)
a) Modo P
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

OUT Kce(t ) MR
Donde Kc es la ganancia del controlador, MR es el denominado MAN RESET (Manual Reset:
reset manual). Este parmetro nos permite reducir el error e(t) entre el SP (Set Point) y la PV
(Process Variable). Cuando e(t)=0, MR tiene un valor igual a la salida del controlador OUT.
En el men Process elegir Select Model, seleccionar el proceso Generic. Ponga el
controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control Options y en Controller Type
seleccionar Proportional Only
Ponga el controlador en Auto.
a) Seleccione TUNE y anote los valores de la ganancia del controlador (GAIN) y Man
Reset (MR).
GAIN= 1

MR=35

b) Seleccione SP, ingrese el nuevo valor del set point en new SP: 40, luego presione en OK
Esperar que PV se estabilice. Luego seleccione View/Data Monitor y anote:
PV=45

SP=40

OUT=30

Calcular el valor del error de estado estable: ess=SP PV =5

Verificar que se cumple la siguiente relacin: OUT=KC(SP PV) + MR=1(-5)+35=30
Donde KC es igual a la ganancia del controlador
c) Ajuste el valor de MR hasta obtener un error igual a cero. Tener presente que para
obtener un error igual a cero, se debe cumplir que MR = OUT. Luego anote:
PV = 40.0

OUT = 26.6

MR = 26.6

d) Para producir una perturbacin (LOAD), presione una vez en StepIncr, y espere que PV
se estabilice, luego evale el error de estado estable

ess = SP-PV=40-36.96=3.04
e) Regrese LOAD al valor inicial, presionando una vez en StepDcr
f)

Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador

GAIN a 5. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE; luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, despus seleccione RUN y espere a que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.

g) Repetir el procedimiento anterior (f) incrementando gradualmente el valor de la ganancia

del controlador KC hasta conseguir una razn de decaimiento de 0,25. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 1.

kC

ess (%)
1,19
ts minutos
36,2
overshoot(%)
111,7
Razon de decaimiento 0,176
T minutos
8,9
IAE
93.72

5,33 5,66
1,07
47,9
4,28
0,24
8,5
94,6

1,03
56,8
4,62
0,31
8,6
99,9

6
1,11
52,4
4,96
0,36
8,4
95,6

Tabla 1

b) Modo PI
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

OUT K c [e(t )

1
e(t )dt ]
Ti

Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero. Luego ponga el controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control
Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-Intract. Ponga el controlador en AUTO
a) Seleccione TUNE y verifique que el tiempo derivativo (DERIV) es igual a cero
b) Seleccionar PAUSE; luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da
una razn de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo integrativo Ti (RESET) igual a 20. En
View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1]. Cambiar
SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 2
c) Repetir el procedimiento anterior (c) disminuyendo gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo integrativo Ti hasta conseguir el menor tiempo
de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 2.

kC
ti
ess (%)
ts minutos
overshoot(%)
Razon de decaimiento
T minutos
IAE

5.34
20
-0,06
50,6
110,9
0,463
8,7
75,59

5
18
0,04
44,2
111
0,42
9,4
71,3

3,6
14
-0
35,6
108
0,25
10,6
57,3

4
15
-0,1
50,5
109
0,3
9,9
60,5

Tabla 2 IAE 63.25

4.16

c) Modo PD
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

OUT K c [e(t ) Td

de(t )
]
dt

Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego seleccione TUNE y en options deshabilite la accin integral, en reset
action seleccione off
a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da
una razn de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo derivativo Td (DERIV) igual a 1. En
View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1]. Cambiar
SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 3.
Repetir el procedimiento anterior (a) aumentando gradualmente los valores de la ganancia
del controlador KC y el tiempo derivativo Td hasta conseguir el menor tiempo de
establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 3.

kC

5.33

td
ess (%)
Ts minutos
Overshoot(%)
Razn de decaimiento
T minutos
IAE

1
2.22 %
15.90 min

0.00 min
76.4

11

2
2
1.38 %
1.38 %
13.41 min 18.70 min

0.00 min
60.8

0.00 min
56.68

Tabla 3

d) Modo PID
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

OUT Kc [e(t )

1
de(t )
e(t )dt Td
]

Ti
dt

Estando en el modo PD cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego seleccione TUNE y en options habilite la accin integral, en reset action
seleccione on

a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P da una

razn de decaimiento igual a 0.25 y el tiempo integrativo Ti (RESET) que en el modo PI
nos dio el mejor resultado y el tiempo derivativo T d (DERIV) que el modo PD nos dio el
mejor resultado. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 4.
b) Repetir el procedimiento anterior (b) aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo derivativo Td y disminuyendo gradualmente el

tiempo integrativo Ti hasta conseguir el menor tiempo de establecimiento. Anote los

resultados obtenidos en la tabla 4.

kC
Ti (minutos)
td
ess (%)
ts minutos
overshoot(%)
Razon de decaimiento
T minutos
IAE

5.33
14

5.6
10

6
8

2
3
0.08 %
0.00 %
40.43 min 48.30 min

0.00 min
34.98

7
7

3
0.02 %
67.62 min

4
0.06 %
52.90 min

0.00 min
56.7

0.00 min
61.52

0.00 min
47.38

Tabla 4

Comparacin de los modos.

Completar en la tabla 5 los mejores resultados obtenidos en los diferentes modos de control

PI
5.33

KC
Ti (minutos)

xxxxx

Td (minutos)

xxxxx

PD

PID

3.6
14
xxxxx

9
xxxxx

5.6
10

ess (%)

1.07

1.38%

0%

t S (minutos)

47.9

35.6

13.41

48.3

4.28

8%

0.24

0.25

8.5

10.6
60.8

47.38

Overshoot
(%)
Razn de
decaimiento
T(minutos)
IAE

94.6

57.3
Tabla 5

II. Mtodo de la curva de reaccin

1. En el men Process elegir Select Model seleccionar el proceso Generic. Luego ponga
el controlador en MANUAL
a) Cambie la salida del controlador OUT a 25 y espere que PV se estabilice
b) Seleccionar PAUSE luego cambie la salida del controlador OUT a 40 y en
seguida presione RUN. Espere que PV se estabilice.

c) Anotar los valores de lo siguiente:

OUT1
OUT2
OUT
t0 (min)

25 PV1
40 PV2
15 PV
40,5

37,5
59,92
22,42

PV28.3% = PV1 + 0.283* PV 43,8449 t2 (min)

45,3
49,6

PV63.2% = PV1 + 0.632* PV 51,6694 t2 (min)

t 28.3%=t1 t 0
4,8
t 63.2%=t2 t 0
9,1
Kp

1,495

1.5*(t63.2% t28.3% ) minutos

tD t63.2%

minutos

6,45
2,65

MODO P

KC

K PtD

1,628

KC

MODO PI
0.9
1,46558834

K PtD

Ti 3.33tD min
P

KC

K PtD

8,8245 Ti 2tD

Td 0.5tD

PI

5,3
1,325

PID

KC

1,628

1,47

1,95

Ti (minutos)

xxxxx

8,82

5,3

Td (minutos)

xxxxx

e ss (%)

4,11

0,03

1,3
0,11

t S (minutos)

17,6

24,5

20,9

102,66

104,76

51,34

51,94

Overshoot (%)

MODO PID
1.2 1,95411779

Razn de
decaimiento
T(min)
IAE

235,22

Tabla 6
j) Tanteando trate de mejorar la performance de la sintona hallada para PID.
PID
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)
IAE

3
6
1,5
0,1
19,4
104,08
xxx
xxx
43,351

10

III. Mtodo

de la ganancia limite o banda proporcional lmite

6. Ponga el controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control Options y

en

Controller Type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar SP a 40 y ponga el
controlador en automtico. Ingrese a TUNE y considere una ganancia GAIN igual a 1, luego
ajuste MAN RESET hasta que el error de estado estable (SP-PV) sea igual a cero.

a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador GAIN
a 5. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN. Medir la razn de decaimiento.

Razn de decaimiento = (50.69-50)/(53,94-50)=0.18

b) Repetir el paso anterior, considerando una ganancia que permita obtener una razn de
decaimiento igual a 0.25. Anote el valor de la ganancia (Kpq) y el periodo de oscilacin
(Pq)
Razn de decaimiento=1,82/4,99=0,36 GAIN=6
Razn de decaimiento=1,26/4,48=0,28 GAIN=5,5
Razn de decaimiento=1,04/4,3=0,242 GAIN=5,3 Pq=22,60-31,40=8,8minutos

Kpq =5,3

c)

Calcule los siguientes parmetros:

KCU = 1.67 Kpq

11

Pq =8,8minutos

=8.85

PU = 0.9 Pq = 7,92minutos

d) Usar los parmetros del controlador propuestos por Ziegler-Nichols. Para probar la
sintona en cada uno de los modos, considerar el controlador en automtico y realizar
cambios en el set point de 40 a 50. Anotar los resultados en la tabla 8

Kp
Kcu

5.3 Pq
8.851 Pu
P

KC

8.8
7.92
PI

4.4255

Ti (minutos)

xxxxxxxx

Td (minutos)

xxxxxxxx

PID

3.98295

5.3106

6.6

3.96

xxxxxxx

0.99

ess (%)

2.58

2.58

t S (minutos)

32.1

107.1

20.7

6.56

6.14

9.86

0.428

0.041

35.1

11

9.6

94.53

86.7

39.07

Overshoot
(%)
Razn de
decaimiento
T(minutos)
IAE

0.018

Tabla 8

12

IV. Ejercicio
Aplicando uno de los mtodos de sintona, realizar la sintona del controlador para los siguientes
procesos: flowlp1, pressur2 y temp2.

Mtodo de la curva de reaccin para flowlp1

OUT1
OUT2
OUT
t0 (min)

25 PV1
40 PV2
15 PV
25.1

PV28.3% = PV1 + 0.283* PV

PV63.2% = PV1 + 0.632* PV

t 28.3%=t1 t 0
t 63.2%=t2 t 0

Kp

13

37.5
63.11
25.61
44.7476 t2 (min)
53.6855 t2 (min)
0.4
0.7

25.5
25.8

1.707

1.5*(t63.2% t28.3% )

minutos

0.45

tD t63.2%

minutos

0.25

MODO P

KC
K PtD

1.054

KC

MODO PI
1.2 0.94884811
0.9
K PtD

KC

K PtD
0.5

Ti 3.33t Dmin Ti2tD

0.8325

Td0.5tD

P
KC

Td (minutos)

xxxxx

Overshoot (%)
Razn de
decaimiento

PID

1.05428 0.94884811 1.26513081

xxxxx

t S (minutos)

0.125
PI

Ti (minutos)

e ss (%)

MODO PID
1.26513081

0.8325

0.5
0.125

1.76

0.59 xxxx

7.4

15.6 xxxxx
xxxxx

T(min)

85.92
30.19
443.47
Mtodo de la ganancia limite o banda proporcional lmite para pressur2
IAE

14

Mtodo del TANTEO (Prueba y Error) para pressur2

Error=40-39.47=0.53
Gain=5

Gain=5.5

15

GAIN
MR
Kc(SP-PV)+MR
kC
ess (%)
ts minutos
overshoot(%)
Razon de decaimiento
T minutos
IAE

1
35

PV
SP
Error

47.49 OUT
40
-7.49

27.5

27.5
5

5.5
6.76
19.3

4.6
24.7

132.32

149.32

16