1.

1 Generalidades de
mecanismos
La mayora de veces un mecanismo puede ser
analizado utilizando un enfoque bidimensional,
lo que reduce el mecanismo a un plano. En
mecanismos ms complejos y, por lo tanto, ms
realistas, es anlisis espacial. Un ejemplo de
esto es una rtula esfrica, la cual puede
realizar rotaciones tridimensionales.

1.2 Conceptos bsicos:

Eslabones y pares cinemticas eslabn: una pieza de un mecanismo o mquina. Los eslabones generalmente se
consideran rgidos.
Nodos es el punto de unin con otros eslabones, el numero de nodos da el nombre al eslabn, binario, terciario, etc.
Cadena cinemtica la cadena cinemtica es la agrupacin de varios eslabones unidos por pares o nodos, existen las
cadenas cinemticas cerradas que son las que tienen un ciclo y las abiertas.

1.4 INVERSION CINEMATICA

1.3 GRADOS DE LIBERTAD

Para entender los grados de libertad se toman en
cuenta los movimientos de traslacin y rotacin.
Traslacin: en un cuerpo todos los puntos que lo
componen describen la misma trayectoria. Rotacin:
el cuerpo se mueve alrededor de un eje fijo. Grados
de libertas: hacen referencia al nmero de
movimientos independientes que se pueden realizar,
es la capacidad de moverse a lo largo de un eje o
rotar a lo largo del eje.

1.5 CRITERIO DE GRUEBLER

El criterio de Gruebler sirve para determinar los
grados de libertad de un mecanismo. El criterio
para el caso de mecanismos planos es: G= 3(N-1)
2PI - PII N= nmero de elementos. PI = nmero
de pares clase I. (permiten el movimiento en 1 gdl
y lo restringen en 2 gdl). PII= nmero de pares
clase II. (Restringen el movimiento en 1 gdl).

Unidad 1: Introduccin a los

mecanismos

Inversin cinemtica es cada uno de los diferentes

mecanismos que se pueden lograr con una cadena
cinemtica al hacer fijo un eslabn diferente de la cadena.

Y
Unidad 2: Anlisis cinemtica
de mecanismos planos

2.1 Anlisis de posicin de mecanismos planos

por mtodos grfico y analtico.
Se presenta el anlisis de posicin de un mecanismo
plano de cuatro barras, un mecanismo de biela
manivela corredera y un mecanismo de retorno
rpido. Este mtodo constituye el fundamento del
anlisis de posicin de mecanismos planos por los
mtodos conocidos como diadas planas o grupos de
Assur. Estos mtodos fueron muy difundidos a
mediados del siglo pasado.

2.2. Anlisis de velocidad de mecanismos planos por

mtodos grfico y analtico.
El concepto de velocidad puede desarrollarse
comenzando con solo dos elementos de un mecanismo:
un eslabn tierra (eslabn 1) Y un eslabn de entrada
(eslabn 2) que este articulado directamente a tierra. La
posicin del Punto A con respecto a A0 puede definirse
matemtica ente en forma polar o en forma cartesiana.
Dos cantidades escalares, la longitud RA y el Angulo A
con respecto al eje x, definen el vector de posicin del
punto A.