7.1.1.

Przedmiot dynamiki
Dynamika jest dziaem mechaniki, ktry zajmuje si badaniem zalenoci
midzy ruchem cia materialnych i siami wywoujcymi ten ruch. Podstaw
dynamiki s prawa Newtona przytoczone w punkcie 1.2. Aby prawa te byy
suszne, w mechanice newtonowskiej ruch odnosimy do ukadw inercjalnych.
Z tych praw wynika, e dotycz one punktu materialnego. W dynamice prawa
te bdziemy stosowa nie tylko do punktu materialnego, ale take po ich
odpowiednim przeksztaceniu do ukadu punktw materialnych, ciaa sztywnego
i bryy sztywnej.
Badanie ruchu punktu materialnego o masie m i przypieszeniu a, na ktry
dziaa sia F, sprowadza si do analizy drugiego prawa Newtona:

ma = F .
Powysze rwnanie jest dynamicznym
rwnaniem ruchu punktu materialnego.
Jeeli
wektor
wodzcy
rozpatrywanego punktu materialnego
poprowadzony
z pocztku
O
nieruchomego ukadu wsprzdnych x,
y, z (rys. 7.1) oznaczymy przez r, to,
jak
wiadomo
z
kinematyki,
przypieszenie a jest drug pochodn
wzgldem czasu wektora wodzcego.
Zatem rwnanie (7.1) przyjmie posta:
2

d r
= F.
dt 2

(7.2)

(7.1)
z

O
y

Rys. 7.1. Ruch punktu materialnego pod

dziaaniem siy

Jest to wektorowe rwnanie rniczkowe ruchu punktu materialnego. W

prostoktnym ukadzie wsprzdnych, przedstawionym na rys. 7.1, rwnaniu temu
odpowiadaj trzy skalarne dynamiczne rwnania ruchu punktu materialnego.

d2x
d2y
d2z
m 2 = Fx , m 2 = Fy , m 2 = Fz .
dt
dt
dt

(7.3)

W rwnaniach tych x, y, z s wsprzdnymi wektora wodzcego r, czyli

wsprzdnymi punktu materialnego, a Fx, Fy, Fz wsprzdnymi siy F w
przyjtym ukadzie wsprzdnych.

Dynamiczne rwnania ruchu punktu materialnego (7.3) s w oglnym

przypadku ukadem trzech rwna rniczkowych i stanowi podstaw analizy
dynamiki punktu materialnego. Rozrniamy tutaj dwie grupy zagadnie, ktre
omwimy w nastpnych punktach.

7.1.2. Pierwsze podstawowe zagadnienie dynamiki

Pierwsze podstawowe zagadnienie dynamiki polega na wyznaczaniu siy
dziaajcej na poruszajcy si znanym ruchem punkt materialny. Jest ono rwnie
znane jako zagadnienie proste dynamiki. Jego rozwizanie wynika bezporednio
z drugiego prawa Newtona i nie nastrcza wikszych trudnoci. Jeeli znamy
rwnanie ruchu punktu materialnego w postaci:

r = r (t ),
to w wyniku dwukrotnego rniczkowania wzgldem czasu otrzymujemy
przypieszenie tego punktu:

a=

d2 r
dt

i po podstawieniu tej zalenoci do rwnania (7.1) otrzymujemy si, a waciwie

wypadkow wszystkich si dziaajcych na dany punkt:

F=m

d2 r
.
dt 2

(7.4)

Przykad 7.1. Punkt materialny o masie m porusza si w paszczynie xy

zgodnie z rwnaniami ruchu: x = 3cos2t, y = 4sint , gdzie t jest czasem.
Wyznaczy wsprzdne siy dziaajcej na ten punkt w funkcji wsprzdnych
punktu x, y.
Rozwizanie. Po zrzutowaniu wektorw wystpujcych w rwnaniu (7.4) na
osie x i y otrzymujemy wsprzdne siy dziaajcej na nasz punkt materialny,
ktre wyraaj wzory:

d2x
d2y
Fx = m 2 , Fy = m 2 .
dt
dt
Po dwukrotnym zrniczkowaniu wzgldem czasu rwna ruchu otrzymujemy:

d2x
= 12 2 cos2t = 4 2 x ,
dt 2
d2y
= 4 2 sint = 2 y.
2
dt

(a)

Po podstawieniu otrzymanych wynikw do wzorw (a) otrzymujemy ostatecznie:

Fx = 4m 2 x ,

Fy = m 2 y.

7.1.3. Drugie podstawowe zagadnienie dynamiki

Drugie podstawowe zagadnienie dynamiki polega na wyznaczaniu ruchu punktu
materialnego poddanego dziaaniu znanej siy. Widzimy, e zagadnienie to jest
odwrceniem pierwszego zagadnienia dynamiki i std jest ono rwnie znane pod
nazw zagadnienie odwrotne dynamiki.
Zagadnienie to jest znacznie trudniejsze ni pierwsze, poniewa aby wyznaczy
rwnanie ruchu punktu r = r (t ) przy znanej sile F, naley scakowa rwnanie
rniczkowe (7.2) lub rwnowany temu rwnaniu ukad trzech skalarnych rwna
rniczkowych (7.3). Z kursu matematyki wiadomo, e operacja taka nie jest
jednoznaczna i aby otrzyma rozwizanie jednoznaczne, naley wyznaczy stae
cakowania. W tym celu musimy zna wartoci funkcji i jej pochodnej (zwane
warunkami pocztkowymi) w pewnej chwili t0 (w chwili pocztkowej):

r (t 0 ) = r0 ,

d r (t 0 )
= v0 .
dt

(7.5)

Znacznie wiksze trudnoci przy poszukiwaniu rwnania ruchu punktu

materialnego mog wynika z faktu, e w przypadku oglnym sia F dziaajca na
punkt moe by jednoczenie funkcj czasu t, pooenia punktu r i prdkoci v
punktu. Wtedy dynamiczne rwnanie ruchu punktu (7.2) naley zapisa w postaci:

d2 r
= F(t ,r,v ) .
dt 2

(7.6)

Rozwizanie oglne tego rwnania rniczkowego lub rwnowanego mu

ukadu rwna skalarnych w przyjtym ukadzie wsprzdnych jest bardzo trudne
i tylko w nielicznych przypadkach udaje si otrzyma rozwizanie cise. Jeeli nie
znamy rozwizania rwna rniczkowych, stosujemy metody przyblione lub
numeryczne. W dalszym cigu ograniczymy si do rozpatrzenia prostych
przykadw, w ktrych sia F bdzie staa oraz bdzie funkcj tylko jednej
zmiennej czasu, pooenia lub prdkoci.
Przykad 7.2. Punkt materialny o masie m porusza si pod wpywem staej siy
F = const. Wyznaczy jego prdko v = v(t) oraz rwnanie ruchu r = r(t); jeeli
czas t = 0, to r(0) = r0 i v(0) = v0.

Rozwizanie. Dynamiczne rwnanie ruchu punktu (7.2) moemy

przedstawi w postaci:

d2 r F
dv F
=
lub
= .
2
m
dt m
dt
Po scakowaniu otrzymamy:

v=

F
F
dt = t + C1 .

m
m

(a)

Po podstawieniu w tym rwnaniu v = dr/dt oraz ponownym cakowaniu mamy:

F 2
F

r = t + C1 dt =
t + C1 t + C 2 .
2m
m

(b)

Stae cakowania C1 i C2 wyznaczamy z podanych warunkw pocztkowych przez

podstawienie do rwna (a) i (b) r(0) = r0 oraz v(0) = v0 dla t = 0
C1 = v0, C2 = r0.
Ostatecznie prdko punktu oraz rwnanie ruchu maj posta:

F 2
r = r0 + v 0 t +
t .
2m
v = v0 +

F
t,
m

(c)

Z otrzymanych rezultatw wynika, e gdy sia F bdzie rwna zeru, to punkt

bdzie si porusza zgodnie z pierwszym prawem Newtona, czyli ruchem
jednostajnym po linii prostej.
Przykad 7.3. Punkt materialny o masie m = 1 kg porusza si po linii prostej
wzdu osi Ox (rys. 7.2) pod wpywem siy F = 10(1 t ) [ N ] , gdzie t jest czasem

liczonym w sekundach. Po ilu sekundach punkt zatrzyma si i jak drog

przebdzie w tym czasie, jeeli w chwili pocztkowej t = 0 jego prdko
v0 = 20 cm/s.

Rozwizanie. Poniewa punkt materialny porusza si wzdu osi Ox,

dynamiczne rwnanie jego ruchu moemy zapisa w postaci skalarnego rwnania
rniczkowego
.
F
m
x
0
2

d x
= F,
dt 2

x
s

d x
= 10(1 t )
dt 2

Rys. 7.2. Wyznaczenie drogi punktu

materialnego

lub

d 2 x 10
= (1 t ) .
dt 2 m

(a)

Po scakowaniu tego rwnania otrzymujemy prdko punktu:

dx 10
t2

v=
t + C1 .
=
dt m
2

(b)

Po podstawieniu do rwnania (b) warunku pocztkowego v = v0 dla t = 0

wyznaczamy sta cakowania C1 = v0. Zatem prdko punktu wyraa wzr:

v=

t 2 m
dx
10 t 2
= v 0 + t = 0,2 + 10 t .
dt
m
2
2 s

(c)

Czas, po ktrym punkt si zatrzyma, obliczymy, podstawiajc we wzorze (c) v = 0.

Std otrzymujemy rwnanie kwadratowe ze wzgldu na czas t:

t 2 2 t 0,04 = 0 .

(d)

Po obliczeniu pierwiastkw tego rwnania i odrzuceniu pierwiastka ujemnego

otrzymujemy czas, po ktrym punkt si zatrzyma: t1 = 2,02 s. Drog przebyt przez
punkt materialny obliczymy, cakujc rwnanie (b) w granicach od 0 do t1.

10
t 2
5 t

s = v 0 + t dt = v 0 t 1 + t 1 1 1 = 10,74m.
m
2
m
3
0
t1

Przykad 7.4. Punkt materialny o masie m jest przycigany do rodka O z si

o wartoci P = m/x4 (rys. 7.3), gdzie jest wartoci sta. Wyznaczy prdko
punktu w chwili, gdy jego odlego x = OM od punktu O bdzie rwna x0/2,
jeeli w chwili pocztkowej (dla t = 0) x = x0, v = v0 = 0.

0
x

x
M

Mo

Rozwizanie. Na rozpatrywany punkt

dziaa tylko sia P, wobec tego jego
rwnanie rniczkowe ma posta:

xo

Rys. 7.3. Wyznaczenie prdkoci

punktu materialnego

d2x
m
= 4 ,
2
dt
x

czyli

d2x

= 4.
2
dt
x

(a)

Po podstawieniu w powyszym rwnaniu:

d 2 x dv dv dx dv
=
=
=
v
dt dx dt dx
dt 2
otrzymamy:

v
a po rozdzieleniu zmiennych

dv

= 4 ,
dx
x

vdv =

dx
.
x4

(b)

Po scakowaniu tego rwnania w granicach od 0 do v oraz od x0 do x0/2

otrzymamy:
1
x0
2

vdv =
0

x0

dx
,
x4

v
7
= 3.
2 3x 0
2

Std prdko punktu

v=

14
.
3x 30

Czytelnikowi pozostawiamy wyznaczenie rwnania ruchu punktu.

(c)

Przykad 7.5. Ciao o masie m = 2 kg rzucone pionowo do gry z prdkoci

pocztkow v0 = 30 m/s pokonuje opr powietrza R, ktrego warto przy
prdkoci v [m/s] wynosi 0,4v [N]. Obliczy, po ilu sekundach ciao osignie
najwysze pooenie H. Przyj przypieszenie ziemskie g =10 m/s2.
Rozwizanie. Na ciao dziaaj siy cikoci
x
i oporu powietrza i obie s skierowane
v=0
w kierunku przeciwnym do kierunku ruchu (rys.
v
7.4). Zatem rwnanie rniczkowe ruchu ma
m
posta:
G
H

d z
= mg 0,4 v,
dt 2

R
V0

a po podstawieniu danych liczbowych moemy

napisa:

dv
= (10 + 0,2v ) .
dt

(a)

Rys. 7.4. Rzut pionowy z

uwzgldnieniem oporu powietrza

Po rozdzieleniu zmiennych w rwnaniu (a) mamy:

dv
= dt .
10 + 0,2 v

(b)

Po scakowaniu tego rwnania w granicach od v0 do 0 oraz od 0 do t,

uporzdkowaniu i zastpieniu rnicy logarytmw logarytmem ilorazu
otrzymujemy czas, po ktrym ciao osignie najwysze pooenie:
0

0,2dv
1
= dt ,

0,2 v 0 10 + 0,2v
0
t = 5ln

10 + 0,2v 0
= 5ln1,6 = 2,35s.
10

7.1.4. Zasada dAlemberta

Po przeniesieniu obu wyrazw wystpujcych w dynamicznym rwnaniu ruchu
punktu materialnego (7.1) na jedn stron otrzymamy:

F m a = 0.
Po wprowadzeniu do tego rwnania zamiast ma fikcyjnej siy zwanej si
bezwadnoci lub si dAlemberta, Pb = m a , otrzymamy zasad dAlemberta
dla punktu materialnego:

F + Pb = 0 ,

(7.7)

ktr sownie wyraamy nastpujco:

Suma si rzeczywistych i siy bezwadnoci dziaajcych na punkt materialny
jest w kadej chwili rwna zeru.
Z zasady tej wynika, e poprzez formalne wprowadzenie siy bezwadnoci
zagadnienie dynamiczne mona sprowadzi do zagadnienia statycznej rwnowagi
si.
Przedstawion wyej zasad dAlemberta dotyczc swobodnego punktu
materialnego zastosujemy do ukadu n punktw materialnych. W tym celu
rozpatrzmy ukad n punktw materialnych o masach mk i przypieszeniach ak. Na
poszczeglne punkty rozpatrywanego ukadu materialnego mog dziaa siy
zewntrzne i wewntrzne.
Zgodnie z podziaem wprowadzonym w statyce (p. 3.1.2)
siami wewntrznymi ami rozpatrywanego ukadu materialnego, a siami
zewntrznymi siy pochodzce od innych punktw lub cia nie nalecych do
naszego ukadu materialnego. Na rysunku 7.5 zaznaczono siy dziaajce na dwa
punkty o masach mk i ml. Siy zewntrzne zastpiono tutaj siami wypadkowymi Pk
i Pl, a siy wzajemnego oddziaywania midzy tymi punktami oznaczono przez Fkl i
Flk. Zgodnie z trzecim prawem Newtona siy te s rwne co do wartoci, ale maj
przeciwne zwroty: Fkl = Flk .

-mkak

mk
Pk

Fkl
Pl
Flk

rk

ml
rl

-mlal

O
y
x

Rys. 7.5. Siy zewntrzne, wewntrzne i bezwadnoci dziaajce na punkty ukadu

materialnego

Si Fk dziaajc na k-ty punkt moemy przedstawi w postaci sumy siy

zewntrznej Pk i wypadkowej wszystkich si wewntrznych Pwk:

Fk = Pk + Pwk ,

(7.8)

gdzie
Pwk =

kl

(7.9)

l =1
l k

Po oznaczeniu siy bezwadnoci dziaajcej na rozwaany punkt przez

Pbk = m k a k

zasad dAlemberta dla dowolnego punktu ukadu materialnego moemy

przedstawi w postaci rwnania:
Pk + Pwk + Pbk = 0 (k = 1,2,...,n ) .
(7.10)
Suma si zewntrznych, wewntrznych oraz siy bezwadnoci dziaajcych na
dowolny punkt ukadu materialnego jest w kadej chwili rwna zeru.

Jeeli rwnanie (7.10) napiszemy dla kadego punktu materialnego i dodamy

stronami, to otrzymamy:
n

k =1

k =1

k =1

Pk + Pwk + Pbk = 0 .

(a)

Wystpujca w tym rwnaniu suma wszystkich si wewntrznych dowolnego

ukadu materialnego zgodnie ze wzorem (3.3) jest rwna zeru:
n

wk

k =1

= 0.

(7.11)

Zatem rwnanie (a) przyjmie posta:

n

P + P
k =1

bk

k =1

= 0.

(7.12)

Pomnmy teraz wektorowo kade z n rwna (7.10) przez wektor wodzcy rk

i dodajmy wszystkie rwnania stronami. W wyniku tej operacji otrzymamy
rwnanie momentw:
n

k =1

k =1

k =1

rk Pk + rk Pwk + rk Pbk = 0 .

(b)

Poniewa siy wewntrzne, zgodnie z trzecim prawem Newtona, dziaaj parami

Fkl = Flk , i wzdu jednej prostej, to suma momentw tych si dla caego ukadu
materialnego wzgldem dowolnego bieguna redukcji jest rwna zeru:
n

r P
k =1

wk

=0

(7.13)

i rwnanie (b) przyjmuje posta:

n

k =1

k =1

rk Pk + rk Pbk = 0 .

(7.14)

Orzymane rwnania (7.12) i (7.14) przedstawiaj zasad dAlemberta dla

ukadw materialnych, ktr mona sformuowa nastpujco:
Suma si zewntrznych i si bezwadnoci dla danego ukadu materialnego oraz
sumy momentw tych si wzgldem nieruchomego bieguna redukcji w kadej chwili
s rwne zeru.

Przykad 7.6. Punkt materialny M o ciarze G = 10 N, zawieszony w

nieruchomym punkcie O na lince o dugoci OM = s = 30 cm, tworzy wahado
stokowe, tzn. zatacza okrg w paszczynie poziomej, przy czym linka tworzy z
pionem kt = 60o (rys. 7.6a). Wyznaczy si F w lince oraz prdko v punktu
M.

b)

a)

y
O

F
B

a
v

x
G

Rys. 7.6. Wyznaczenie siy w lince i prdkoci punktu

Rozwizanie. Na punkt materialny dziaa sia cikoci G, sia w lince F oraz

sia bezwadnoci (odrodkowa) B = m a , gdzie a jest przypieszeniem
dorodkowym (rys. 7.6b). Zgodnie z zasad dAlemberta (7.10) suma tych si musi
by rwna zeru:

G+ F+ B = 0 .
Z rzutu tych si na osie x i y otrzymujemy dwa rwnania rwnowagi:

P
P

kx
ky

= Fsin + ma = 0,

= Fcos G = 0.

(a)

Z drugiego rwnania otrzymujemy si w lince:

F=

G
10
=
= 20 N .
cos cos60 o

Po podstawieniu do pierwszego rwnania (a) wzoru na przypieszenie

dorodkowe:

a=

v2
v2
=
AM ssin

otrzymamy rwnanie:

Fsin +

G v2
= 0.
g ssin

Std prdko punktu M

v=

F
gs sin =
G

gs
sin =
cos

9,81 0,3
sin60 o = 2,1m / s .
cos60 o

7.1.5. Praca. Praca w zachowawczym polu si. Energia potencjalna

Prac mechaniczn nazywamy energi dostarczon z zewntrz za pomoc
ukadu si do rozpatrywanego ukadu
A1
z
materialnego w czasie jego ruchu.
A
P
Celem oglnego zdefiniowania

pracy rozpatrzymy ruch punktu

dr
r
materialnego
po
torze
krzywoliniowym pod wpywem siy
A2
P. Punkt przyoenia A siy P jest
O
opisany wektorem
wodzcym r
y
(rys. 7.7).
Prac elementarn siy P na
x
przesuniciu
elementarnym
ds,
rwnym przyrostowi promienia
Rys. 7.7. Ilustracja do definicji pracy
wodzcego dr, nazywamy iloczyn
skalarny siy P i przemieszczenia dr:

dL = P d r

(7.15)

lub korzystajc z definicji iloczynu skalarnego

dL = Pdrcos = (Pcos )dr .

(7.16)

Jednostk pracy w ukadzie SI jest dul rwny pracy 1 niutona na przesuniciu

1 metra:
J = N m = kg m2 s2,
a w ukadzie technicznym kilogram siy razy metr:
1 kG m = 9,81 J.
Mimo oznaczenia pracy elementarnej symbolem powszechnie uywanym na
oznaczenie rniczki zupenej naley pamita, e praca elementarna nie jest na
og rniczk zupen adnej funkcji.
Na podstawie wzorw (7.15) i (7.16) mona sformuowa ponisze wnioski.
a) Prac wykonuje jedynie skadowa siy styczna do toru, a praca skadowej
normalnej jest rwna zeru.
b) Warto pracy moe by zarwno dodatnia, jak i ujemna: dla D  /2 jest
dodatnia, a dla > /2 ujemna.
c) Jeeli na punkt materialny dziaa ukad si Pk, ktrych suma jest rwna
wypadkowej

W=

, to praca tej siy na przesuniciu elementarnym dr jest

k =1

rwna sumie prac elementarnych poszczeglnych si na tym przesuniciu:

dL = W d r = P1 d r + P2 d r + + Pn d r .
d) Praca elementarna siy P na przesuniciu wypadkowym d r =

dr
k =1

jest

rwna sumie prac elementarnych tej siy na przesuniciach skadowych:

dL = W d r = P d r1 + P d r2 + + P d rn .
Jeeli wektory wystpujce po prawej stronie rwnania (7.15) przedstawimy za
pomoc wsprzdnych:

P = Px i + Py j+ Pz j, d r = dx i + dy j+ dz k ,
to prac elementarn moemy przedstawi w postaci:

dL = Px dx + Py dy + Pz dz .

(7.17)

Jeeli punkt przyoenia A siy P przemieci si po krzywej od punktu A1 do

A2, to na podstawie wzoru (7.17) praca wykonana przez si P bdzie cak
krzywoliniow:

L12 =

P d r =

A1A 2

(P dx + P dy + P dz ).
x

(7.18)

A1 A 2

Wystpujca w powyszym wzorze sia moe w oglnym przypadku by

funkcj czasu t, pooenia w przestrzeni punktu A oraz prdkoci tego punktu.
Wsprzdne siy P bd zatem funkcjami czasu, zmiennych x, y, z oraz ich
pochodnych wzgldem czasu. Wtedy we wzorze (7.18) moemy podstawi:

dx =

dx
dy
dz
dt ,dy =
dt ,dz = dt
dt
dt
dt

i zamiast caki krzywoliniowej otrzymamy cak oznaczon w granicach

cakowania od t1 do t2
t2

dy
dz
dx
L = Px
+ Py
+ Pz dt .
dt
dt
dt
t1

(7.19)

Ze wzgldu na zastosowania bardzo wany jest przypadek, gdy sia P jest

jedynie funkcj pooenia (miejsca):
P = P(r ) ,
a jej wsprzdne s wzitymi ze znakiem minus pochodnymi czstkowymi funkcji
U wzgldem wsprzdnych x, y, z:

Px =

U
U
U
, Py =
, Pz =
.
x
y
z

(7.20)

Wykaemy, e funkcja skalarna U(x, y, z) ma sens fizyczny energii. Praca

elementarna siy o wsprzdnych (7.20)

U U U
U
U
U
dL = P d r =
i+
j+
k d r =
dx +
dy +
dz .
y
z
y
z
x
x
Wyraenie wystpujce w nawiasie po prawej stronie powyszego rwnania jest
rniczk zupen funkcji U:

dU =

U
U
U
dx +
dy +
dz .
z
x
y

(7.21)

Z matematyki wiadomo, e caka krzywoliniowa z rniczki zupenej jest rwna

rnicy wartoci kocowej i pocztkowej zrniczkowanej funkcji. Zatem prac
wykonan przez si P na jej przemieszczeniu z punktu A1 do A2 wyraa wzr:

L12 =

dU = (U

U1 ) = U1 U 2 .

(7.22)

A1A 2

Widzimy, e praca wykonana przez si opisan wzorem (7.20) na

przemieszczeniu jej z pooenia pocztkowego do kocowego jest rwna ubytkowi
funkcji U. Funkcj t nazywamy potencjaem albo energi potencjaln, si P
speniajc warunek (7.20) si potencjaln lub zachowawcz, a pole si polem
potencjalnym lub zachowawczym.
Potencja w okrelonym punkcie przestrzeni jest rwny pracy, ktr wykonuj
siy potencjalne przy przemieszczaniu punktu materialnego z danego punktu do
punktu, w ktrym potencja jest rwny zeru. Poniewa punkt ten moe by obrany
dowolnie, potencja jest okrelony z dokadnoci do dowolnej staej C. Wnika to z
tego, e funkcja:

U = U + C

rwnie spenia zalenoci (7.20) i (7.22).

Ze wzoru (7.22) wynikaj dwie wane wasnoci si potencjalnych.
a) Praca siy potencjalnej nie zaley od toru jej punktu przyoenia, lecz jedynie
od pooenia tego punktu w chwilach pocztkowej i kocowej.
b) Praca wykonana przez si potencjaln jest rwna ubytkowi energii
potencjalnej wynikajcemu z przemieszczania si punktu przyoenia siy. Wynika
std rwnie, e praca po torze zamknitym jest rwna zeru.

7.1.6. Przykady si potencjalnych

Siy sprystoci
Wykaemy obecnie, e siy odksztacenia sprystego s siami potencjalnymi.
W tym celu rozpatrzymy spryn rubow, ktrej koniec A jest unieruchomiony,
a koniec B moe si przemieszcza wzdu osi Ox (rys. 7.8). Zaoymy, e w
chwili, gdy spryna nie jest napita, koniec B pokrywa si z punktem O.
x
P
A

Rys. 7.8. Przykad siy sprystej wykonujcej prac

Jeeli wyduymy spryn o warto x, to zgodnie z prawem Hookea bdzie

ona dziaa na punkt B si P proporcjonaln do wyduenia:

P = k x i ,
gdzie wspczynnik proporcjonalnoci k jest nazywany sta spryny, a znak
minus oznacza, e sia P jest skierowana przeciwnie do kierunku odksztacenia
spryny.
Z powyszego wzoru wynika, e wsprzdna siy P jest funkcj tylko
wsprzdnej x:
P = k x ,
zatem potencja U musi spenia rwnanie:

U dU
=
= P = k x .
x dx
Po scakowaniu tego rwnania w granicach od O do x1 otrzymujemy wzr na
potencja siy sprystej:
x1

U = kx =
0

1 2
kx1 .
2

(7.23)

Prac siy sprystej na skoczonym przesuniciu, np. od 0 do x, mona

obliczy ze wzoru (7.22), przy czym dla x = 0 energia potencjalna U1 = 0. Zatem

1
L12 = U 2 = k x 12 .
2

(7.24)

Siy cikoci
Jeeli rozpatrzymy ograniczony obszar przestrzeni w pobliu powierzchni
Ziemi o maych wymiarach w porwnaniu z promieniem Ziemi, to mona przyj,
e na kady punkt materialny o masie m znajdujcy si w tej przestrzeni dziaa
staa sia cikoci:
G = mg,
gdzie g jest przypieszeniem ziemskim. Przy takim zaoeniu pole si jest
jednorodnym polem si cikoci. Gdy w takim polu si przyjmiemy ukad
wsprzdnych x, y, z o osi z skierowanej pionowo w gr, to zgodnie z rys. 7.9
wsprzdne siy cikoci G opisuj zalenoci:
G x = G y = 0,G z = mg.
(7.25)
Ze wzoru (7.20) wiadomo, e wsprzdne si potencjalnych s rwne
pochodnym czstkowym potencjau U wzgldem wsprzdnych wzitych ze
znakiem minus:

Gx =

U
U
U
= 0, G y =
= 0, G z =
= mg .
x
y
z

(7.26)

Z powyszych rwna wynika, e potencja U jest jedynie funkcj zmiennej z. Po

podstawieniu trzeciego rwnania (7.26) do wzoru (7.21) otrzymujemy rniczk
potencjau pola si cikoci:

dU = mgdz,

a po scakowaniu tego rwnania potencja si cikoci

U = mg z + C ,

(7.27)

gdzie C jest dowoln sta.

Ze wzoru (7.27) wynika, e dla z = const potencja U jest rwnie stay. Zatem
w przypadku si cikoci wszystkie punkty kadej paszczyzny poziomej maj
tak sam warto potencjau. Powierzchnie, ktrych punkty maj te same wartoci
potencjau, nazywaj si powierzchniami ekwipotencjalnymi.
Praca siy cikoci na dowolnym krzywoliniowym torze jest zgodnie ze
wzorem (7.22) rwna rnicy potencjaw w pooeniu pocztkowym i
kocowym:
L12 = U 1 U 2 = mg (z 1 z 2 ) = mg h ,
(7.28)
gdzie h jest rnic wysokoci (rys. 7.9).

A1

A
m

A2
O

O
x

Rys. 7.10. Sia wzajemnego przycigania

Rys. 7.9. Praca siy cikoci

Siy wzajemnego przycigania

Wykaemy, e sia, z jak nieruchomy punkt materialny o masie M dziaa na
dowolny punkt materialny o masie m, jest si potencjaln. Zgodnie z prawem
powszechnego cienia (1.2) punkt M dziaa na punkt m i odwrotnie z si P o
wartoci

P=k

Mm
,
r2

(7.29)

gdzie k jest sta grawitacji, a r jest odlegoci masy m od nieruchomej masy M.

Jeeli mas M umiecimy w pocztku ukadu wsprzdnych x, y, z, a mas m
w punkcie A o wektorze wodzcym r (rys. 7.10), to si P mona opisa wzorem:

P = k

Mm
1r ,
r2

(7.30)

gdzie 1r jest wektorem jednostkowym o kierunku wektora r.

Gdy wsprzdne wektora wodzcego r oznaczymy przez x, y, z, to
wsprzdne siy P bd nastpujce:

Px = k

Mm x
Mm y
Mm z
, Py = k 2
, Pz = k 2
.
2
r r
r r
r r

(7.31)

atwo wykaza, e potencjaem omawianego pola si jest funkcja

U( x, y, z) = k

Mm
Mm
+ C = k
+C.
r
x2 + y2 + z2

(7.32)

przy czym C jest dowoln sta. Aby sia P bya potencjalna, jej wsprzdne
(7.31) musz spenia wzory (7.20). Po zrniczkowaniu funkcji (7.32) wzgldem
x otrzymamy:

2x
U
1
= kMm
x
2 x 2 + y2 + z2

=
2

kMmx
Mm x
=k 2
= Px .
3
r
r r

Postpujc podobnie w odniesieniu do y i z, otrzymamy:

Mm y
U
=k 2
= Py ,
y
r r

Mm z
U
=k 2
= Pz .
z
r r

Prac wykonan przez si P na przemieszczenie masy m z pooenia 1 do 2

zgodnie ze wzorem (7.22) i po uwzgldnieniu rwnania (7.32) zapiszemy w
nastpujcej postaci:

1 1
L12 = U 1 U 2 = kMm .
r2 r1

(7.33)

7.1.7. Moc i sprawno

Z technicznego punktu widzenia interesuje nas czsto nie tylko warto pracy,
ale rwnie czas, w jakim zostaa ona wykonana. W tym celu wprowadzono
pojcie mocy.
Moc chwilow nazywamy stosunek pracy elementarnej dL do czasu dt.

dL
.
dt

N=

(7.34)

Po podstawieniu do tego wzoru pracy elementarnej zdefiniowanej wzorem

(7.15) otrzymujemy wzr na moc siy P.

N=

P d r
= P v .
dt

(7.35)

Zatem moc siy jest rwna iloczynowi skalarnemu siy P i prdkoci v jej punktu
przyoenia.
Ze wzoru (7.34) widzimy, e midzy prac elementarn dL i moc N istnieje
prosty zwizek:

d L = Ndt.

Jeeli sia P w chwili t1 znajduje si w punkcie A1, a w chwili t2 w punkcie A2

(rys. 7.6), to praca L12 wykonana przez t si przy przemieszczeniu si po torze od
A1 do A2 bdzie rwna cace z mocy w granicach od t1 do t2:
t2

L12 = Ndt .

(7.36)

t1

Gdy na ukad materialny dziaa ukad n si, to moc tego ukadu jest rwna sumie
mocy poszczeglnych si:
n

N = Nk .

(7.37)

k =1

Podstawow jednostk mocy w ukadzie SI jest wat (w skrcie W). Jest to moc
siy, ktra prac jednego dula wykonuje w cigu jednej sekundy:
1 W = J s1.
W praktyce na okrelenie mocy silnikw i maszyn s uywane wiksze
jednostki kilowaty (kW) i megawaty (MW):
1 kW = 1000 W,

1 MW = 1000 kW = 1 000 000 W.

W technicznym ukadzie jednostek podstawow jednostk mocy jest kilogram
siy razy metr na sekund:
1 kG m s1.
Praktyczn jednostk mocy w tym ukadzie jest ko mechaniczny KM:
1 KM = 75 kG m s1.
Midzy jednostkami mocy w ukadzie technicznym i w ukadzie SI istniej
zalenoci:
1 kG m s1 = 9,81 W,
1 KM = 75 9,81 W = 0,736 kW,
1 W = 0,102 kG m s1,
1 kW = 102 kG m s1 = 1,36 KM.
Do oceny stanu silnika czy maszyny wykorzystuje si pojcie sprawnoci
mechanicznej. Wiadomo, e cz mocy dostarczonej do silnika (maszyny) jest
tracona na pokonanie oporw istniejcych w samym silniku (maszynie), a tylko
cz jest zamieniana na moc uyteczn.
Sprawnoci mechaniczn nazywamy stosunek mocy uytecznej Nu (lub pracy
Lu) do mocy woonej Nw (lub pracy Lw):

Nu
L
= u .
Nw Lw

Sprawno jest liczb bezwymiarow speniajc nierwno: 0 1.

(7.38)

7.1.8. Moc ukadu si dziaajcych na bry sztywn

W poprzednim punkcie zdefiniowalimy moc siy P dziaajcej na punkt
materialny. Obecnie obliczymy moc ukadu n si zewntrznych Pk, gdzie
k = 1, 2, .... , n, przyoonych odpowiednio w punktach A1, A2, .... , An bryy
sztywnej, poruszajcej si znanym ruchem wzgldem nieruchomego ukadu
wsprzdnych x, y, z (rys. 7.11). W dowolnym punkcie (biegunie redukcji) O
umiecimy ruchomy ukad wsprzdnych x , y , z poruszajcy si razem z bry.
Ukad si Pk reprezentuj wektor gwny W i moment gwny M O umieszczone
w biegunie redukcji O , a ruch bryy jest okrelony za pomoc prdkoci v O
bieguna O i prdkoci ktowej .

MO

Pk

vO
r k

Ak
W

vk

O
y
x

Rys. 7.11. Wyznaczenie mocy ukadu si dziaajcych na bry sztywn

Zgodnie z definicj moc Nk siy Pk

N k = Pk v k .
Prdko dowolnego punktu Ak zgodnie ze wzorem (5.29) moemy zapisa
w nastpujcy sposb:
v k = v O + rk .
Po podstawieniu tego wzoru do wzoru na moc Nk siy Pk oraz wykorzystaniu
wasnoci iloczynu mieszanego (2.31) otrzymujemy:

N k = Pk (v O + rk ) = Pk v O + Pk ( r ) = Pk v O + (rk Pk ) .

Moc ukadu si dziaajcych na bry sztywn otrzymamy po zsumowaniu

zgodnie ze wzorem (7.37) mocy poszczeglnych si:
n

k =1

k =1

k =1

k =1

N = N k = [Pk v O + (rk Pk )] = v O Pk + rk Pk .
Ostatecznie

N = W v O + M O .

(7.39)

Zgodnie z zalenociami (3.25) i (3.26) w powyszym wzorze W jest wektorem

gwnym, a M O momentem gwnym ukadu si zewntrznych zredukowanych
do bieguna redukcji O .
Wzr (7.39) mona wyrazi sownie:
Moc ukadu si zewntrznych dziaajcych na bry sztywn jest rwna sumie
iloczynu skalarnego wektora gwnego i prdkoci dowolnego bieguna redukcji
oraz iloczynu skalarnego momentu gwnego zredukowanego do tego bieguna
i prdkoci ktowej.

7.2.1. Pd ukadu materialnego i bryy

Pdem punktu materialnego o masie m i prdkoci v nazywamy iloczyn masy
punktu i jego prdkoci:
p = mv.

(7.40)

vn

mk

m1

Z
powyszej
definicji
wynika, e pd jest wektorem o
kierunku prdkoci, a wic jest
wektorem stycznym do toru
punktu materialnego.
Dla ukadu n punktw
materialnych o masach mk i
prdkoci vk (rys. 7.12) pd
bdzie rwny sumie pdw
poszczeglnych
punktw
materialnych:

mn

vk

vC

rCk

m2

rk
v1
rC

C
v2

O
y
x

Rys. 7.12. Wyznaczenie pdu ukadu materialnego

n

p = mk vk .

(7.41)

k =1

Wzr (7.41) mona przedstawi w postaci:

p=

d n
m k rk .
dt k =1

(a)

Widzimy, e wystpujca pod znakiem pochodnej suma, zgodnie ze wzorem

(4.18), jest momentem statycznym S rozpatrywanego ukadu materialnego
wzgldem pocztku nieruchomego ukadu wsprzdnych x, y, z :
n

S = m k rk = m rC .

(b)

k =1

Po podstawieniu wzoru (b) do wzoru (a) i wykonaniu rniczkowania wzr (7.41)

moemy zapisa w postaci:
n

p = mk vk = m vC =
k =1

dS
,
dt

(7.42)

gdzie m jest mas cakowit ukadu materialnego.

Z otrzymanego wzoru wynika, e pd ukadu materialnego jest rwny
iloczynowi masy cakowitej m ukadu materialnego i prdkoci vC rodka masy C.
Ponadto wzr (7.42) pozwala na inne zdefiniowanie pdu.

Pdem nazywamy pochodn wzgldem czasu momentu statycznego ukadu

materialnego wzgldem nieruchomego punktu:

p=

dS
.
dt

(7.43)

Poniewa moment statyczny wzgldem rodka masy jest rwny zeru (patrz p.
4.4), zatem pd ukadu materialnego wzgldem rodka masy jest take rwny zeru.
Pd bryy sztywnej moemy obliczy, dzielc j na elementy o masach mk i
traktujc j jako ukad punktw materialnych. Przyblion warto pdu
otrzymamy po zsumowaniu pdw tych elementw, traktowanych jako punkty
materialne.
Z kolei warto dokadn pdu otrzymamy po wyznaczeniu granicy sumy, gdy
liczba elementw dy do nieskoczonoci
n

p = lim m k v k = v dm =
k

k =1

dr

dt m = dt r dm .

Caka wystpujca w tym wzorze pod znakiem pochodnej jest momentem

statycznym bryy wzgldem pocztku ukadu wsprzdnych:

r dm = m r

C.

Z uwzgldnieniem powyszej zalenoci otrzymujemy wzr na pd bryy:

p=

d
(m rC ) = m d rC = m v C .
dt
dt

(7.44)

Widzimy zatem, e pd bryy, podobnie jak pd ukadu materialnego, jest

rwny iloczynowi jej masy i prdkoci rodka masy.

7.2.2. Zasada pdu i popdu. Zasada zachowania pdu

Rozpatrzymy obecnie ukad skadajcy si z n punktw materialnych o masach
mk i prdkoci vk. Na poszczeglne punkty rozpatrywanego ukadu materialnego
dziaaj siy zewntrzne i
z
vk
wewntrzne. Na rysunku 7.13
mk
vc
zaznaczono siy dziaajce na dwa
Pk
Fkl
punkty o masach mk i ml. Siy
Pl
zewntrzne dziaajce na te
C
F
lk
rk
punkty
zastpiono
siami
rC
ml
wypadkowymi Pk i Pl, siy
rl
v2
wzajemnego
oddziaywania
O
midzy tymi punktami oznaczono
y
przez Fkl i Flk.
Wypadkowa si wewntrznych
x
dziaajcych na punkt o masie mk
n

Pwk = Fkl ,

(7.45)

Rys. 7.13. Siy zewntrzne i wewntrzne dziaajce

na punkty ukadu materialnego

l =1
l k

a wypadkowa wszystkich si dziaajcych na ten punkt

Fk = Pk + Pwk.

(7.46)

Zatem zgodnie z drugim prawem Newtona moemy dla dowolnego punktu

rozwaanego ukadu materialnego napisa dynamiczne rwnanie ruchu w postaci:

mk

d 2 rk
= Pk + Pwk (k = 1,2,...,n ) .
dt 2

(7.47)

Po zaoeniu, e masa mk jest wielkoci sta, lew stron tego rwnania moemy
przedstawi w postaci pochodnej wzgldem czasu pdu mkvk punktu:

mk

d v k d(m k v k )
d 2 rk
.
= mk
=
2
dt
dt
dt

Rwnanie (7.47) mona obecnie zapisa nastpujco:

d(m k v k )
= Pk + Pwk (k = 1,2,...,n ).
dt
Jeeli dodamy stronami n powyszych rwna, to otrzymamy:

(c)

n
d(m k v k ) n
P
Pwk ,
=
+

k
dt
k =1
k =1
k =1
n

a jeeli zastpimy sum pochodnych pdw pochodn ich sumy, to

n
n
d n
v
P
Pkz .
m
=
+
k k

k
dt k =1
k =1
k =1

(d)

Lewa strona rwnania (d) jest pochodn wzgldem czasu pdu ukadu
materialnego:

d n
dp
mk vk =
.

dt k =1
dt
Pierwsza suma po prawej stronie rwnania (d) jest wektorem gwnym si
zewntrznych:
n

W = Pk ,
k =1

a druga sum wszystkich si wewntrznych dziaajcych w caym ukadzie

materialnym i zgodnie ze wzorem (3.3) jest rwna zeru:
n

Pwk = Fkl =0.

k =1

k =1 l =1
l k

Ostatecznie rwnanie (d) mona zapisa w postaci:

dp
= W.
dt

(7.48)

Rwnanie to przedstawia zasad pdu ukadu punktw materialnych, ktr

mona wypowiedzie nastpujco:
Pochodna wzgldem czasu pdu ukadu punktw materialnych jest rwna
wektorowi gwnemu si zewntrznych dziaajcych na ten ukad.
W celu wyznaczenia zmiany pdu ukadu punktw materialnych w skoczonym
przedziale czasu, np. od 0 do t, wywoanej przez siy zewntrzne dziaajce na ten
ukad, scakujmy rwnanie (7.48) w tym przedziale czasu. Otrzymamy wtedy:
t

p(t ) p(0 ) = W dt .
0

(7.49)

Rwnanie to nazywamy zasad pdu i popdu lub prawem zmiennoci pdu.

Przyrost pdu ukadu materialnego w skoczonym przedziale czasu jest rwny
popdowi wektora gwnego si zewntrznych dziaajcych na ten ukad.
Cak z prawej strony rwnania (7.49) nazywamy popdem wektora gwnego
lub impulsem wektora gwnego. Ta druga nazwa ma swoje uzasadnienie
zwaszcza w przypadku si krtkotrwaych, np. si zderzeniowych. atwo
zauway, e gdy wektor gwny ukadu si zewntrznych jest rwny zeru:
W = 0,
popd tego wektora jest rwnie rwny zeru, a z zasady pdu i popdu wynika, i
pd kocowy jest rwny pocztkowemu:

p(t ) = p(0 ) ,
czyli pd ukadu materialnego jest stay:

p = const .

(7.50)

Jest to zasada zachowania pdu:

Jeeli wektor gwny ukadu si zewntrznych dziaajcych na ukad materialny
jest rwny zeru, to pd tego ukadu materialnego jest stay.
Gdy pd ukadu materialnego przedstawimy w postaci iloczynu masy m
i prdkoci vC rodka masy, to z zasady zachowania pdu:

m v C = const
wynika, e rodek masy porusza si ruchem jednostajnym prostoliniowym.
Przykad 7.7. Klocek o masie m = 40 kg porusza si po rwni pochyej o kcie
nachylenia = 30o pod dziaaniem siy bdcej funkcj czasu P = P(t)
(rys. 7.14a). Miara tej siy zmienia si w czasie od 0 do P1 = 250 N zgodnie z
wykresem podanym na rys. 7.14b. Wspczynnik tarcia midzy klockiem i rwni
= 0,1 . Obliczy prdko v1, jak osignie ciao w chwili t1 = 3 s, jeeli w chwili
t = 0 prdko pocztkowa v 0 = 10 m / s .

a)

b)

N
P(t)

x
P1

T
G

t1

Rys. 7.14. Wyznaczenie prdkoci klocka

Rozwizanie. Do rozwizania zadania zastosujemy zasad pdu i popdu (7.49).

W myl tej zasady przyrost pdu klocka w czasie od t = 0 do t = t1 bdzie rwny
popdowi wektora gwnego si zewntrznych dziaajcych na niego:
t1

p(t 1 ) p(0 ) = W dt .
0

Wektory z tego rwnania zrzutujemy na o x rwnoleg do rwni. Po

uwzgldnieniu zalenoci (7.44) mamy:
t1

mv1 mv 0 = Wx dt .

(a)

Zgodnie z rysunkiem suma rzutw wszystkich si dziaajcych na klocek na o x

Wx = P(t) mgsin T = P(t) mgsin mgcos ,

(b)

gdzie T = N = mgcos . Po podstawieniu (b) do rwnania (a) mamy:

t1

t1

mv1 mv 0 = P(t)dt mg (sin + cos )dt =

(c)

t1

= P(t)dt mg(sin + cos )t 1 .

0

Caka wystpujca w powyszym

przedstawionego na rys. 7.14b, czyli
t1

wzorze

jest

rwna

polu

P(t)dt = 2 P t

1 1.

Po podstawieniu tej rwnoci do (c) otrzymujemy wzr na prdko v1:

wykresu

v1 = v 0 +

P1 t 1
g(sin + cos )t 1 .
2m

Po podstawieniu danych liczbowych otrzymujemy:

v 1 = 10 +

250 3
9,81 sin30 o + 0,1cos30 o 3 = 2,1 m / s .
2 40

7.2.3. Twierdzenie o ruchu rodka masy

Pd p w wyprowadzonym w poprzednim punkcie rwnaniu (7.48),
wyraajcym zasad pdu, moemy przedstawi za pomoc iloczynu cakowitej
masy m ukadu materialnego i prdkoci vC rodka jego masy C. Otrzymamy
wwczas:

d vC
d p d(m v C )
=
=m
=W.
dt
dt
dt

(e)

Wystpujca w tym rwnaniu pochodna prdkoci rodka masy wzgldem czasu

jest przypieszeniem rodka masy. Mamy wic:
ma C = W .
(7.51)
Po zapisaniu wektorw aC i W w ukadzie wsprzdnych x, y, z:

a C = a Cx i + a Cy j+ a Cz k ,

W = Wx i + Wy j+ Wy k

(f)

wektorowe rwnanie (7.51) moemy przedstawi w postaci trzech rwna

skalarnych:
ma Cx = Wx ,ma Cy = Wy ,ma Cz = Wz .
(7.52)
Wektorowe rwnania (7.51) i rwnowane mu trzy rwnania skalarne (7.52) s
dynamicznymi rwnaniami ruchu rodka masy. Pozwalaj one na wyznaczenie
ruchu rodka masy pod wpywem znanych si zewntrznych. Otrzymane rwnania
(7.51) lub (7.52) pozwalaj na sformuowanie twierdzenia, znanego pod nazw
twierdzenia o ruchu rodka masy.
rodek masy ukadu materialnego porusza si tak jak punkt materialny o masie
rwnej cakowitej masie ukadu, na ktry dziaa sia rwna wektorowi gwnemu
si zewntrznych dziaajcych na ten ukad.
Twierdzenie o ruchu rodka masy wynika rwnie z pierwszej caki zasady
pdu, czyli z zasady pdu i popdu przedstawionej w postaci:
t

m v C (t ) m v C (0 ) = W dt .

(7.53)

Twierdzenie to jest wanym narzdziem badania ruchu rodka masy, ale nie
pozwala na wycignicie adnych wnioskw co do ruchu punktw nalecych do
ukadu wzgldem rodka masy.

Z twierdzenia o ruchu rodka masy wynika, e siy wewntrzne nie mog

zmieni ruchu rodka masy ani jego pooenia.
Twierdzenie to odnosi si nie tylko do ukadu punktw materialnych, ale
rwnie do ciaa sztywnego i bryy. Naoywszy bowiem na ukad punktw
materialnych warunek, aby odlego dowolnych punktw ukadu bya niezmienna,
otrzymujemy model ciaa sztywnego.

7.2.4. Ruch ukadu o zmiennej masie

Do tej pory w rozwaaniach dotyczcych pdu ukadu materialnego
zakadalimy, e cakowita masa ukadu nie ulega zmianie w czasie ruchu. Obecnie
zajmiemy si ruchem ukadu materialnego, ktrego masa bdzie si zmienia z
upywem czasu poprzez odczanie lub doczanie elementw masy. Taka zmiana
masy ukadu bdzie miaa wpyw na jego ruch.
Typowym przykadem ruchu ukadu o zmiennej masie s rakiety, z ktrych
w czasie pracy silnika nastpuje wypyw gazw spalinowych, a tym samym
zmniejsza si masa rakiety. Innym przykadem mog by urzdzenia do transportu
cigego ze zmieniajc si w czasie iloci przenoszonego materiau.
W dalszych rozwaaniach ze zrozumiaych wzgldw ograniczymy si
jedynie do wyprowadzenia rwnania ruchu ciaa o zmiennej masie. Do uoenia
rwnania ruchu wykorzystamy zasad pdu (7.48) zapisan w postaci:

d (m v C )
= W.
dt
(g)
Przyjmijmy, ze rodek ukadu materialnego o masie m porusza si
wzgldem ukadu odniesienia z prdkoci vC i w pewnej chwili masa ukadu
zaczyna si zmienia w sposb cigy. Zakadajc, e w czasie dt od ukadu
odrywa si (lub przycza do niego) masa elementarna dm z prdkoci
bezwzgldn vb, okrelimy elementarn zmian pdu. W chwili pocztkowej t pd
ukadu wynosi
m vC ,
(h)
a w chwili t + dt
(m dm )(v C d v ) + dm v b .
(i)
Elementarn zmian pdu otrzymamy przez odjcie zalenoci (i) od (h).

d (m v C ) = m v C [(m dm )(v C d v ) + dm v b ] =
= m v C m v C + md v + dm v C dmd v dm v b =
= md v dm(v b v C ) dmd v .

Po pominiciu iloczynu rniczek dmdv jako maej wartoci drugiego rzdu

elementarna zmiana pdu

d (m v C ) = md v dm v w ,
(j)

gdzie
vw = vb vC
i jest prdkoci masy dm wzgldem masy m, czyli prdkoci wzgldn. Po
uwzgldnieniu wyraenia (h) w rwnaniu (e) otrzymamy rwnanie ruchu ukadu
o zmiennej masie nazywane rwnaniem Mieszczerskiego:

d vC
dm
= vw
+W
dt
dt

lub w postaci

d vC
= R+ W ,
dt
(7.54)

gdzie

R = vw

dm
dt
(7.55)

i jest reakcj czstki elementarnej.

Jeeli wystpujca we wzorze (7.55) pochodna dm / dt > 0, czyli masa
ukadu wzrasta z upywem czasu, to wektor R ma zwrot prdkoci wzgldnej vw i
jest si hamujc. Gdy masa ukadu materialnego bdzie male z upywem czasu,
czyli dm/dt < 0, to wektor R bdzie mia zwrot przeciwny do prdkoci wzgldnej
vw,
a wic bdzie si napdow.
Jeeli rwnanie (7.54) zastosujemy do badania ruchu rakiety i zaoymy,
e wektor prdkoci wzgldnej vw wypywajcych z rakiety gazw jest styczny do
trajektorii lotu, to wektor R bdzie si cigu rakiety (rys. 7.15).

vw

vC

Rys. 7.15. Ruch ukadu o zmiennej masie

Przykad 7.8. Rakieta o masie pocztkowej m0 porusza si w przestrzeni

midzyplanetarnej z prdkoci pocztkow vC0. Po wczeniu silnika prdko
wzgldna vw wypywajcych z rakiety produktw spalania paliwa jest staa, a jej
wektor jest styczny do trajektorii lotu. Wyznaczy prdko rakiety po
zmniejszeniu si jej masy do m oraz rwnanie jej ruchu s = s(t).

Rozwizanie.
Poniewa
rakieta
porusza
si
w
przestrzeni
midzyplanetarnej, siy zewntrzne na ni dziaajce mona pomin, zatem W =
0, a dynamiczne rwnanie ruchu rakiety na podstawie (7.54) po uwzgldnieniu
(7.55) mona zapisa w postaci:

d v C dm
d vC
dm
dm
= vw
lub
=
, lub d v C = v w
.
dt
dt
m
vw
m

(a)

Po scakowaniu tego rwnania w granicach wyznaczonych przez warunki

pocztkowe, czyli dla t = 0 vC(0) = vC0 i m(0) = m0, otrzymujemy:
v

d vC = vw

v co

dm
,
m
mo

a po obliczeniu caek

v C = v C 0 + v w ln

m
.
m0
(b)

Poniewa wektory prdkoci vC i vw dziaaj wzdu jednej prostej i maj

zwroty przeciwne (rys. 7.13), wektorowy wzr (b) mona zapisa jednym wzorem
skalarnym:
m
v C = v C 0 v w ln
.
m0
(c)

Powyszy wzr zosta po raz pierwszy wyprowadzony przez rosyjskiego

uczonego polskiego pochodzenia K. Ciokowskiego.
Wektorowy wzr (b) lub rwnowany mu (c) przedstawia prawo zmiany
prdkoci rakiety. Ze wzorw tych wynika, e prdko rakiety zaley od stosunku
masy kocowej rakiety m do jej masy pocztkowej m0.
Teraz wyznaczymy rwnanie drogi rakiety w funkcji czasu. Podstawiwszy do
wzoru (c)

vC =

ds
,
dt

otrzymujemy rwnanie rniczkowe o postaci:

ds = v C 0 dt v w ln

m
dt .
m0

Po scakowaniu tego rwnania w granicach od s0 do s i od 0 do t otrzymujemy

rwnanie ruchu rakiety:

s = s 0 + v C 0 t v w ln
0

m
dt .
mC
(d)

Aby obliczy wystpujc w tym rwnaniu cak, naley zna funkcj

zmiany masy w czasie. Zamy, e w czasie pracy silnika rakiety jej masa maleje
wykadniczo wedug wzoru:
m = m 0 e t ,
gdzie D jest staym wspczynnikiem. W tym przypadku
t

m
1 2
t
0 ln m 0 dt = 0 lne = 0 tdt = 2 t .
Po podstawieniu otrzymanego wyniku do wzoru (d) otrzymujemy rwnanie ruchu
rakiety w funkcji czasu:

s = s 0 + v C0 t +

1
v w t 2 .
2
(e)

7.3.1. Definicja krtu i krt ukadu materialnego

Krtem kO punktu materialnego o masie m wzgldem punktu O nazywamy
moment pdu p = m v tego punktu materialnego wzgldem punktu O:

k O = r p = r m v .

(7.56)

Z powyszej definicji wynika, e krt zdefiniowany podobnie jak moment siy

wzgldem punktu jest wektorem
prostopadym
do
paszczyzny
mv
wyznaczonej przez punkt O i wektor
ko
prdkoci v (rys. 7.16).
Krt punktu bdzie rwny zeru,
m
poza przypadkami trywialnymi (r = 0 i
r
v = 0), gdy wektory r i v bd
O
wspliniowe.
Jeeli bdziemy mieli ukad n
Rys. 7.16. Krt (moment pdu) punktu
punktw materialnych o masach mk
materialnego
opisanych wektorami wodzcymi rk i
poruszajcych si z prdkoci vk (rys. 7.17), to krt tego ukadu materialnego
wzgldem nieruchomego punktu O bdzie rwny sumie krtw (sumie momentw
pdw) nieruchomego punktu O bdzie rwny sumie krtw (sumie momentw
pdw)
n

k =1

k =1

k O = rk p k = rk m k v k .

(7.57)

7.3.2. Redukcja krtu do rodka masy

Wzr (7.57) opisuje krt ukadu materialnego obliczony wzgldem dowolnego
nieruchomego punktu O. Zadajmy sobie pytanie, jaki bdzie krt tego samego
ukadu materialnego wzgldem rodka masy C. W tym celu przyjmijmy w rodku
masy C pocztek ruchomego ukadu wsprzdnych o osiach x , y , z
rwnolegych do odpowiednich osi nieruchomego ukadu wsprzdnych x, y, z
(rys. 7.17). W tej sytuacji ukad x , y , z bdzie si porusza ruchem postpowym
wzgldem ukadu nieruchomego x, y, z z prdkoci rodka masy vC.
z
vk

vn

vC
mk

m1

mn

vC

vCk

rCk
rk

v1

rC

m2
v2

y
x

Rys. 7.17. Rozkad prdkoci ukadu punktw materialnych

Przy takim zaoeniu prdko bezwzgldna vk kadego punktu materialnego

wzgldem ukadu nieruchomego x, y, z bdzie sum prdkoci unoszenia rwnej
prdkoci rodka masy vC i prdkoci wzgldnej vCk wzgdem ukadu ruchomego
x , y , z , nazywanej dalej prdkoci wzgldem rodka masy:

v k = v C + v Ck .

(a)
Krt rozpatrywanego ukadu punktw materialnych wzgldem rodka masy wyrazi
wzr:
n

k C = rCk m k v k ,

(7.58)

k =1

gdzie rCk jest promieniem wodzcym punkt materialny o masie mk w ukadzie

x , y , z . Z rysunku 7.17 wynika, e promie wodzcy rk jest rwny sumie
promienia wodzcego rodka masy rC i promienia rCk:

rk = rC + rCk .

Po wyznaczeniu z tej zalenoci

rCk = rk rC
i podstawieniu do wzoru (7.58) otrzymamy:
n

k =1

k =1

k =1

k C = (rk rC ) m k v k = rk m k v k rC m k v k .

(b)

Pierwsza suma po prawej stronie tego wzoru, zgodnie ze wzorem (7.57), jest
krtem kO wzgldem nieruchomego punktu O, druga za jest pdem omawianego
ukadu materialnego. Na podstawie wzoru (7.42) moemy zapisa:
n

p = mk vk = m vC ,
k =1

gdzie m jest mas caego ukadu. Zatem rwnanie (b) przyjmie posta:

k C = k O rC mv C
lub

k O = k C + rC mv C .

(7.59)

Krt kO ukadu punktw materialnych wzgldem dowolnego nieruchomego

wzgldem rodka masy
punktu O jest rwny krtowi kC tego ukadu
powikszonemu o krt rC mv C masy cakowitej skupionej w rodku masy.
Wzr (7.58) przedstawia krt ukadu materialnego wzgldem rodka masy
obliczony dla ruchu bezwzgldnego, poniewa wystpujca w tym wzorze
prdko vk jest prdkoci wzgldem nieruchomego ukadu odniesienia.
Zastanwmy si, czemu bdzie rwny krt tego ukadu materialnego wzgldem
rodka masy wyznaczony dla ruchu wzgldnego. W tym celu podstawmy do wzoru
(7.58) zaleno (a).
n

k C = rCk m k v k = rCk m k (v C + v Ck ) = rCk m k v C + rCk m k v Ck =

k =1

k =1

k =1

k =1

= rCk m k v C + rCk m k v Ck = v C rCk m k + rCk m k v Ck .

k =1
k =1
k =1
k =1

Ale suma
n

r
k =1

Ck

mk = 0 ,

poniewa moment statyczny ukadu wzgldem rodka masy jest rwny zeru.
Ostatecznie mamy:
n

k =1

k =1

k C = rCk m k v k = rCk m k v Ck .

(7.60)

Z otrzymanej zalenoci wynika stwierdzenie:

Krt ukadu punktw materialnych wzgldem rodka masy wyznaczony dla
ruchu bezwzgldnego jest rwny krtowi wzgldem rodka masy wyznaczonemu
dla ruchu wzgldnego.

7.3.3. Krt bryy

Wyznaczmy krt bryy o masie m poruszajcej si ruchem dowolnym, a wic
bryy swobodnej. Podobnie jak w kinematyce bryy (p. 5.3.2) przyjmiemy dwa
ukady wsprzdnych jeden nieruchomy o pocztku w nieruchomym punkcie
O i osiach x, y, z, a drugi ruchomy, sztywno zwizany z bry o osiach x , y , z
(rys. 7.18) i pocztku nie w dowolnym punkcie O , lecz w rodku masy C. W
bryle wydzielmy mylowo element masy dm o wektorze wodzcym

r = rC + r ,

(c)

gdzie

rC = x C i + y C j+ z C k ,
r = x i + y j+ z k .
Znajc prdko vC rodka masy C i prdko ktow , moemy obliczy
prdko v dowolnego punktu bryy (wzr 5.32). Zatem prdko elementarnej
masy dm

v = v C + r .
Zgodnie z definicj krt elementu
masy dm wzgldem nieruchomego
punktu O

(d)

z
y

d k O = r v dm .

r
rC

Krt bryy bdzie rwny cace z

powyszej zalenoci rozcignitej
na ca mas m bryy:

r
O
y

k O = r v dm .

Po podstawieniu do tego wzoru

zalenoci (c) i (d) otrzymamy:

Rys. 7.18. Opis pooenia dowolnego elementu

bryy sztywnej

k O = (rC + r ) (v C + r )dm = rC v C dm + rC ( r )dm +

m

+ r v C dm + r ( r )dm.
m

dm

Wystpujce pod cakami wielkoci rC, vC i nie podlegaj cakowaniu i mog

by wycignite przed znaki caek:

k O = rC v C dm + rC r dm v C r dm + r ( r )dm.
m
m
m
m

Dwie rodkowe caki s momentami statycznymi bryy wzgldem rodka masy,

a wic s rwne zeru:

r dm = 0,

a pierwsza caka jest mas cakowit bryy:

m = dm.
m

Ostatecznie krt bryy moemy zapisa w postaci:

k O = r ( r )dm + rC m v C .

(7.61)

Caka wystpujca w tym wzorze jest krtem k C bryy w jej ruchu wzgldem
rodka masy C z prdkoci ktow .

k C = r ( r )dm .

(7.62)

Zatem wzr (7.61) moemy zapisa w postaci:

k O = k C + rC m v C .

(7.63)

Krt kO bryy wzgldem dowolnego nieruchomego punktu O jest rwny krtowi

kC bryy wzgldem rodka masy C (w jej ruchu wzgldem rodka masy z
prdkoci ktow )
powikszonemu o krt rC m v C masy m bryy
poruszajcej si z prdkoci vC rodka masy.
Obecnie obliczymy wsprzdne wektora kC w ruchomym ukadzie
wsprzdnych x , y , z o pocztku w rodku masy C (rys. 7.18). W tym ukadzie
wsprzdnych wektory wystpujce we wzorze (7.62) maj nastpujce
wsprzdne:

k C = k Cx i + k Cy j+ k Cz k ,
r = x i + y j+ z k ,

 = x i + y j+ z k .
Po rozpisaniu podwjnego iloczynu wektorowego ze wzoru (7.62), zgodnie ze
wzorem (2.34) otrzymamy:

k C = r r dm r (r )dm = (r ) dm (r )r dm.
2

Pierwsza caka wystpujca po prawej stronie powyszego rwnania jest

biegunowym momentem bezwadnoci wzgldem rodka masy C:

I C = (r ) dm ,
2

a wic

k C = I C (r ) r dm .

(7.64)

Wsprzdne krtu kC otrzymamy po zrzutowaniu tego wektora na osie x , y , z :

(r )x dm,

k Cx = k C i = x I C

(r )ydm,

k Cy = k C j = y I C

k Cz

= k C k = z I C

(r )zdm.

Po podstawieniu do tych wzorw iloczynu skalarnego:

r = x x + y y + zz
oraz wyczeniu przed caki wsprzdnych prdkoci ktowej otrzymujemy:

k Cx = x I C x (x ) dm y x y dm z z x dm,
2

k Cy = y I C x x y dm y (y ) dm z y z dm,
2

k Cz = z I C x z x dm y y z dm z (z ) dm.
2

Caki wystpujce w powyszych wzorach s zdefiniowanymi w p. 6.1.2

momentami bezwadnoci bryy wzgldem odpowiednich paszczyzn i momentami
dewiacyjnymi. Po wykorzystaniu zalenoci (6.7) i (6.9) midzy momentami

bezwadnoci wzgldem bieguna, paszczyzn i osi oraz odpowiednim

uporzdkowaniu wyrazw wsprzdne krtu kC bryy opisuj wzory:

k Cx = x I x y D xy z D zx ,

k Cy = x D xy + y I y z D yz ,
k Cz = x D zx y D yz + z I z .

(7.65)

Z powyszych wzorw wynika, e do obliczenia krtu kC bryy swobodnej

wzgldem rodka masy C musimy zna wszystkie osiowe momenty bezwadnoci
i wszyskie momenty dewiacyjne, czyli tensor bezwadnoci. Wzory (7.65) znacznie
si upraszczaj, gdy osie x , y , z s gwnymi centralnymi osiami bezwadnoci.
W tym przypadku, jak wiadomo z p. 6.5, wszystkie momenty dewiacyjne s rwne
zeru i krt

k C = x I x i + y I y j+ z I z k .

(7.66)

Jeeli zaoymy, e osi obrotu bryy jest np. o z , to prdko ktowa pokryje
si z osi obrotu:
= z k = k .

Wwczas krt wyznaczony ze wzorw (7.65) ma posta:

k C = D zx i D yz j+ I z k ,

(7.67)

a na podstawie wzoru (7.66)

k C = z I z k .

(7.68)
Z porwnania wzorw (7.67) i (7.68) wynika, e jeeli o obrotu jest gwn
centraln osi bezwadnoci, to wektor krtu ley na tej osi; gdy tak nie jest,
kierunek wektora krtu nie pokrywa si z osi obrotu.
Przykad 7.9. Korba OA o masie m1 = m obraca si z prdkoci ktow 0
wok osi z przechodzcej przez punkt O i prostopadej do paszczyzny rys. 7.19.
Na kocu A korby jest osadzona cienka
vA
jednorodna tarcza o masie m2 = 2 m i
0
2
promieniu r, ktra toczy si bez polizgu
r
po nieruchomym kole o promieniu R.
O
Wyznaczy krt ukadu wzgldem osi z.
A
C
R
Korb OA uwaa za prt jednorodny.

Rys. 7.19. Wyznaczenie krtu ukadu

Rozwizanie. Krt ukadu wzgldem osi z skada si z krtu k 1z korby OA

poruszajcej si ruchem obrotowym wok osi z oraz krtu k 2 z tarczy poruszajcej
si ruchem postpowym rodka cikoci A tarczy z prdkoci v A oraz ruchem
obrotowym z prdkoci 2 wzgldem osi z rwnolegej do osi z i
przechodzcej przez rodek tarczy:

k z = k1z + k 2 z .

(a)

Krt korby OA wzgldem osi z

k1z = I z 0 .

(b)

Krt tarczy wzgldem tej samej osi na podstawie wzoru (7.63) moemy wyrazi
zalenoci:
k 2 z = I z 2 + (R + r )m 2 v A .
(c)
We wzorach (b) i (c) I z i I z s odpowiednio momentami bezwadnoci korby
wzgldem osi z przechodzcej przez punkt O i tarczy wzgldem osi z
przechodzcej przez jej rodek A. Zgodnie ze wzorami (f) i (a) z przykadu 6.2:

1
1
1
2
2
I z = m1 (R + r ) = m(R + r ) ,I z = m 2 r 2 = mr 2 .
3
3
2

(d)

Prdko rodka tarczy

v A = (R + r ) 0 .

(e)
Poniewa punkt C (rys. 7.19) styku tarczy z nieruchomym koem jest chwilowym
rodkiem obrotu tarczy, mamy rwnie:

v A = 2 r, std 2 =

v A (R + r )
=
0 .
r
r

(f)

Po uwzgldnieniu w zwizkach (b) i (c) wzorw (d), (e) i (f) oraz po ich
podstawieniu do rwnania (a) otrzymujemy krt ukadu wzgldem osi z.

kz =
=

(R + r ) + 2m(R + r )(R + r ) =
1
2
m(R + r ) 0 + mr 2
0
0
3
r

1
m(R + r )(7R + 10r ) 0 .
3

7.3.4. Zasada krtu i pokrtu. Zasada zachowania krtu

Zamy, e mamy ukad materialny skadajcy si z n punktw materialnych
o masach mk poruszajcych si z prdkoci vk (rys. 7.17). Na kady punkt niech
dziaa sia zewntrzna Pk oraz siy wewntrzne Fkl. Zgodnie z drugim prawem
Newtona moemy dla dowolnego punktu rozwaanego ukadu materialnego
napisa dynamiczne rwnanie ruchu:

mk

d 2 rk
= Pk + Pwk
dt 2

lub

mk

d vk
= Pk + Pwk
dt

(k = 1, 2, . . . , n )

W powyszym rwnaniu zgodnie ze wzorem (7.45) Pwk jest wypadkow si

wewntrznych dziaajcych na punkt o masie mk. Pomnmy wektorowo kade z n
rwna obustronnie przez wektor wodzcy rk i dodajmy wszystkie rwnania
stronami. Otrzymamy:
n

rk m k
k =1

n
n
n
d vk
= rk (Pk + Pwk ) = rk Pk + rk Pwk .
dt
k =1
k =1
k =1

(e)

Druga suma po prawej stronie tego rwnania jest sum momentw si

wewntrznych wzgldem punktu O i jak wykazano w p. 7.1.4 (wzr 7.13), jest
rwna zeru. Z kolei suma momentw si zewntrznych wzgldem punktu O jest
rwna momentowi gwnemu (3.26):
n

M o = rk Pk .
k =1

Sum wystpujc po lewej stronie rwnania (e) moemy przeksztaci:

n
dv n
d vk
d

= m k v k v k + rk k = m k (rk v k ) =
dt k =1
dt
dt

k =1
k =1
n
dkO
d
d n
= (rk m k v k ) = rk m k v k =
.
dt k =1
dt
k =1 dt
n

rk m k

Wynika z tego, e lewa strona rwnania (e) jest pochodn krtu caego ukadu
materialnego wzgldem nieruchomego punktu O. Ostatecznie otrzymujemy:

dkO
= MO .
dt

(7.69)

Otrzymana zaleno rniczkowa jest zasad krtu.

Pochodna wzgldem czasu krtu ukadu punktw materialnych wzgldem
dowolnego nieruchomego punktu jest rwna momentowi gwnemu wszystkich si
zewntrznych wzgldem tego samego punktu.
Po obustronnym scakowaniu rwnania (7.69) w granicach od 0 do t
otrzymamy:
t

k O (t ) k O (0 ) = M O dt .

(7.70)

Caka wystpujca w tym rwnaniu nosi nazw pokrtu momentu gwnego, a

samo rwnanie jest zasad krtu i pokrtu.
Przyrost krtu ukadu materialnego wzgldem dowolnego nieruchomego punktu
jest rwny pokrtowi momentu gwnego si zewntrznych wzgldem tego samego
punktu.
Rwnania (7.69) i (7.70) s suszne nie tylko dla ukadu punktw materialnych,
ale i dla bryy.
Czsto si zdarza, e moment gwny ukadu si zewntrznych wzgldem
obranego nieruchomego bieguna redukcji O jest stale rwny zeru bd jest
pomijalnie may, M O 0 . Wtedy caka po prawej stronie rwnania (7.70) jest
rwna zeru i zasada krtu i pokrtu przechodzi w zasad zachowania krtu:

k O (t ) k O (0) = 0,

czyli

k O (t ) = k O (0 ) = const

lub

jeeli

M O = 0,

to

k O = const .

(7.71)

Otrzyman zasad zachowania krtu mona wyrazi sownie:

Jeeli moment gwny si zewntrznych wzgldem nieruchomego punktu
redukcji O jest rwny zeru, to krt ukadu materialnego (bryy) wzgldem tego
punktu jest wielkoci sta.

7.3.5. Redukcja zasady krtu i pokrtu do rodka masy

Zastanwmy si, jak posta przyjmie zasada krtu i pokrtu (7.70), jeeli za
biegun redukcji przyjmiemy nie dowolny punkt O, lecz rodek masy ukadu
materialnego C. W celu udzielenia odpowiedzi na postawione pytanie podstawmy
do rwnania (7.69) wzr (7.59):

k O = k C + rC mv C
oraz twierdzenie o momencie gwnym (3.29):

M O = M C + rC W
i dokonajmy rniczkowania:

d k C d (rC m v C )
+
= M C + rC W ,
dt
dt
d k C d rC
d (m v C )
+
m v C + rC
= M C + rC W .
dt
dt
dt

(f)

Drugi wyraz po lewej stronie powyszego rwnania jest rwny zeru, poniewa jest
to iloczyn wektorowy wektorw rwnolegych:

d rC
m vC = vC m vC = 0 ,
dt
a pochodna wystpujca w trzecim wyrazie jest pochodn wzgldem czasu pdu
ukadu materialnego, rwn wektorowi gwnemu ukadu si zewntrznych (7.48):

d (m v C ) d p
=
= W.
dt
dt
Po uwzgldnieniu powyszych zalenoci w rwnaniu (f) i uproszczeniu
otrzymamy zasad krtu przy redukcji do rodka masy:

dkC
= MC .
dt

(7.72)

Z kolei po scakowaniu tego rwnania od zera do t otrzymamy zasad krtu

i pokrtu zredukowan do rodka masy ukadu:
t

k C (t ) k C (0 ) = M C dt .
0

(7.73)

Widzimy, e formalna posta otrzymanych rwna (7.72) i (7.73) jest taka

sama jak rwna (7.69) i (7.70), ale rwnania (7.72) i (7.73) nie opisuj ruchu
rodka masy C. Do opisu ruchu rodka masy C naleaoby zastosowa zasad pdu
(7.48).
Jeeli zaoymy teraz, e moment si zewntrznych wzgldem rodka masy C
ukadu materialnego bdzie stale rwny zeru, M C 0 , to zasada krtu i pokrtu
(7.73) zredukowana do rodka masy przejdzie w zasad zachowania krtu
wzgldem rodka masy, co mona zapisa w nastpujcy sposb:

M C = 0,

jeeli

to

k C = const

(7.74)

lub uj sownie:
Jeeli moment gwny si zewntrznych wzgldem rodka masy ukadu
materialnego jest rwny zeru, to krt tego ukadu materialnego wzgldem rodka
masy jest wielkoci sta.
Przykad 7.10. Punkt materialny A o masie m1 zacz si porusza wzdu
ciciwy BC (rys. 7.20a) poziomej jednorodnej tarczy koowej o promieniu R i
masie m wedug rwnania:

x = bsinkt ,
gdzie x oznacza wsprzdn odmierzon jak na rys. 7.20, k pewn sta, a
2b BC . Tarcza moe si obraca bez tarcia wok osi pionowej z przechodzcej
przez rodek tarczy O. Wyznaczy prdko ktow tarczy w funkcji czasu t,
jeeli odlego ciciwy od rodka tarczy wynosi b, a tarcza w chwili pocztkowej
t = 0 bya nieruchoma.
a)

b)

C
A

x
O

A0

vw

A
x

A0

vu

Rys. 7.20. Wyznaczenie prdkoci ktowej tarczy

Rozwizanie. Na ukad dziaaj siy zewntrzne cikoci tarczy i punktu

materialnego oraz reakcje w oyskach osi obrotu tarczy. Siy cikoci s
rwnolege do osi obrotu, wic ich momenty wzgldem osi obrotu s zawsze

rwne zeru. Nie daj momentu wzgldem tej osi rwnie reakcje w oyskach.
Zatem zgodnie z zasad zachowania krtu (7.71) krt ukadu wzgldem osi nie
ulega zmianie. Poniewa w chwili pocztkowej t = 0 , gdy punkt A by jeszcze
nieruchomy, krt ukadu by rwny zeru, zatem w dowolnej chwili t krt tego
ukadu rwnie bdzie rwny zeru. Po rozpoczciu ruchu punktu A tarcza zacznie
si porusza ruchem obrotowym z prdkoci ktow w kierunku przeciwnym
do ruchu punktu (rys. 7.20b). Prdko punktu tarczy, w ktrym w chwili t
znajduje si punkt A, czyli prdko unoszenia punktu A

v u = r = b 2 + x 2 = b 1 + sin 2 kt .
Prdko punktu A wzgldem tarczy (prdko wzgldna)

vw =

dx
= bk coskt .
dt

Z kolei prdko bezwzgldna punktu A jest rwna sumie wektorowej prdkoci

unoszenia i prdkoci wzgldnej:

vA = vu + vw .
Rzut wektora prdkoci bezwzgldnej punktu A na kierunek prostopady do
promienia OA = r jest rwny
v w cos v u .
Krt ukadu w chwili t wzgldem osi obrotu z skada si z krtu k 1z punktu A
i krtu k 2 z tarczy wzgldem tej osi. Krt punktu A

k 1z = m 1 r (v w cos v u ) = m 1 (v w rcos v u r ) =

= m1 v w b b 1 + sin 2 kt r = m1 b 2 kcoskt b 1 + sin 2 kt b 2 + x 2 =

)]

= m1 b 2 k coskt b 2 1 + sin 2 kt ,
a krt tarczy wzgldem osi obrotu

k 2z = I z =

1
mR 2 .
2

Poniewa krt cakowity ukadu jest w kadej chwili rwny zeru, otrzymujemy:

)]

m 1 b 2 k coskt b 2 1 + sin 2 kt

1
mR 2 = 0 .
2

Z powyszego rwnania znajdujemy prdko ktow tarczy:

m 1 b 2 k coskt

1
m 1 b 1 + sin kt + mR 2
2
2

7.4.1. Energia kinetyczna ukadu punktw materialnych

Energi kinetyczn punktu materialnego o masie m, poruszajcego si z
prdkoci v, nazywamy poow iloczynu masy punktu i kwadratu jego prdkoci:

E=

mv 2
.
2

Dla ukadu n punktw materialnych o masach mk poruszajcych si

z prdkoci vk energia kinetyczna bdzie rwna sumie energii kinetycznych
poszczeglnych punktw materialnych:

m k v 2k 1 n
= m k v 2k .
2
2 k =1
k =1
n

E=

(7.75)

Podobnie jak w przypadku krtu ukadu punktw materialnych (7.3.2),

prdko bezwzgldn vk kadego punktu materialnego rozoymy na prdko
unoszenia vC, wywoan ruchem postpowym ruchomego ukadu wsprzdnych
x , y , z o pocztku w rodku masy C wzgldem ukadu nieruchomego x, y, z,
i prdko wzgldn vCk wzgldem ukadu ruchomego (rys. 7.17):

v k = v C + v Ck .
Po podstawieniu tej zalenoci do wzoru (7.75) oraz przedstawieniu kwadratu
prdkoci w postaci iloczynu skalarnego

v 2k = v k v k
otrzymamy:

E=

1 n
1 n

=
m k (v C + v Ck ) (v C + v Ck ) =
m
v
v
k k k 2
2 k =1
k =1

1 n
m k v C2 + 2 v C v Ck + v Ck2 =
2 k =1
n
n
1
1 n
2
= v C2 m k + v C m k v Ck + m k v Ck
.
2 k =1
2 k =1
k =1

(a)

Drugi wyraz po prawej stronie powyszego rwnania jest rwny zeru, poniewa
wystpujca w nim suma jest pdem ukadu punktw materialnych w jego ruchu
wzgldem ruchomego ukadu wsprzdnych x , y , z . Wiadomo jednake, e
pd jest rwny iloczynowi masy cakowitej i prdkoci rodka masy (7.44), ktra w
stosunku do ruchomego ukadu odniesienia x , y , z jest rwna zeru. Zatem

m
k =1

v Ck = 0 .

Ostatni wyraz jest energi kinetyczn ukadu punktw materialnych w jego ruchu
wzgldem ruchomego ukadu odniesienia x , y , z :

Ec =

1 n
2
m k v Ck
.

2 k =1

(7.76)

Po oznaczeniu masy cakowitej rozpatrywanego ukadu materialnego przez

n

m = mk
k =1

rwnanie (a) przyjmuje posta:

E = EC +

1
mv C2 .
2

(7.77)

Zaleno (7.77) nosi nazw twierdzenia Koeniga.

Energia kinetyczna ukadu punktw materialnych jest rwna energii tego
ukadu w jego ruchu wzgldem rodka masy oraz energii kinetycznej masy
cakowitej poruszajcej si z prdkoci rodka masy.

7.4.2. Energia kinetyczna bryy

W celu wyznaczenia energii kinetycznej bryy o masie m poruszajcej si
ruchem oglnym postpimy podobnie jak przy wyznaczaniu krtu bryy (p. 7.3.3).
W bryle mylowo wydzielimy element masy dm (rys. 7.18) poruszajcy si z
prdkoci zgodn ze wzorem (5.32):

v = v C + r .

(b)

Energia kinetyczna tego elementu

dE =

1
v v dm ,
2

a energia bryy jest rwna cace wzgldem caej masy z tego wyraenia:

E=

1
v v dm .
2 m

(c)

Po podstawieniu do wzoru (c) prdkoci w postaci (b) otrzymamy:

1
(v C + r ) (v C + r )dm =
2 m
1
1
= v C2 dm + v C ( r )dm + ( r ) ( r )dm .
2m
2m
m
E=

(d)

Po przeksztaceniu wyrae podcakowych w drugiej i trzeciej cace do postaci:

v C ( r ) = (v C ) r ,
( r ) ( r ) = [r ( r )]

oraz wyczeniu przed caki vC i , jako wielkoci niezalenych od zmiennych

cakowania x , y , z , wzr (d) moemy zapisa:

E=

1 2
1
v C dm + (v C ) r dm + r ( r )dm .
2 m
2 m
m

(e)

Pierwsza caka jest mas bryy, druga momentem statycznym wzgldem rodka
masy, a trzecia krtem bryy w ruchu wzgldem rodka masy (7.62), czyli

m = dm, r dm = 0 oraz k C = r ( r )dm .

m

Po uwzgldnieniu powyszych zalenoci we wzorze (e) otrzymujemy:

E=

1
1
k C + mv C2 .
2
2

(7.78)

Pierwszy wyraz w powyszym wzorze jest energi kinetyczn bryy w jej

chwilowym ruchu obrotowym wzgldem rodka masy:

EC =

1
k C .
2

(7.79)

Zatem energi kinetyczn bryy moemy przedstawi w postaci identycznej ze

wzorem (7.77):
1
E = E C + mv 2C .
(7.80)
2
Jest to twierdzenie Koeniga dla bryy.
Energia kinetyczna bryy w ruchu oglnym jest sum energii kinetycznej bryy w
jej chwilowym ruchu obrotowym wzgldem rodka masy i energii kinetycznej masy
cakowitej poruszajcej si z prdkoci rodka masy.

Aby obliczy energi EC we wzorze (7.79), przedstawimy iloczyn skalarny za

pomoc wsprzdnych wektorw i kC danych w ukadzie ruchomym x , y , z :

EC =

1
1
k C = ( x k Cx + y k Cy + z k Cz ) .
2
2

Po podstawieniu w tym wzorze wsprzdnych krtu danych wzorami (7.65)

i uporzdkowaniu wyrazw energi kinetyczn bryy w jej ruchu wzgldem rodka
masy moemy przedstawi w postaci:

1
I x 2x + I y 2y + I z 2z
2
(D x y x y + D yz y z + D zx z x )
EC =

(7.81)

Zatem, podobnie jak w przypadku krtu kC, do obliczenia energii kinetycznej

bryy w jej ruchu wzgldem rodka masy musimy zna wszystkie osiowe i
dewiacyjne momenty bezwadnoci.
Gdy osie x , y , z s gwnymi centralnymi osiami bezwadnoci, momenty
dewiacyjne znikaj, a wzr (7.81) upraszcza si do postaci:

EC =

1
I x 2x + I y 2y + I z 2z .
2

(7.82)

Jeeli ruch bryy jest ruchem obrotowym wok staej osi obrotu, np. l, z
prdkoci ktow , to energia ruchu obrotowego
A

vA

E=

R
r

1
I l 2 ,
2

(7.83)

gdzie Il jest momentem bezwadnoci

wzgldem osi obrotu l.

vC
C
S

Przykad 7.11. Koowrt o masie

m1 = 5m i promieniach r oraz R = 1,5r
toczy si bez polizgu maym obwodem
vC
m2
po poziomej listwie (rys. 7.17). rodek
masy C tego koowrotu znajduje si na
vA
osi symetrii obrotowej i ma sta
v2
prdko vC. Na duy obwd nawinito
Rys. 7.21. Wyznaczenie energii kinetycznej link, na ktrej kocu zawieszono
koowrotu
ciarek o masie m2 = m. Promie
bezwadnoci koowrotu wzgldem osi symetrii prostopadej do paszczyzny
rysunku jest rwny i C . Obliczy energi kinetyczn tego ukadu.
Rozwizanie. Energia kinetyczna ukadu jest rwna sumie energii kinetycznej
koowrotu E1 poruszajcego si ruchem paskim i energii kinetycznej ciarka E2
poruszajcego si ruchem postpowym:

E = E1 + E 2 .
Wzr na energi kinetyczn koowrotu, zgodnie z rwnaniem (7.80) wynikajcym
z twierdzenia Koeniga, po uwzgldnieniu zalenoci (7.83) ma posta:

E1 =

1
1
I C 2 + m1 v C ,
2
2

(a)

gdzie moment bezwadnoci koowrotu wzgldem osi symetrii obrotowej

I C = m 1i C2 = 5mi C2 .

(b)

Energia kinetyczna ciarka

E2 =

1
1
m 2 v 22 = mv 22 .
2
2

(c)

Poniewa koowrt toczy si bez polizgu, chwilowy rodek obrotu znajduje si w

punkcie S styku koowrotu z listw. Korzystajc z wasnoci chwilowego rodka
obrotu, moemy napisa:

vC
R+r
5
,v A = (R + r ) =
vC = vC .
r
r
2

(d)

Zgodnie z rysunkiem prdko ciarka v2 jest rwna sumie geometrycznej

prdkoci vC i vA. Std kwadrat prdkoci v2

v 22 = v 2A + v C2 =

29 2
vC .
4

(e)

Po dodaniu wzoru (c) do (a) i uwzgldnieniu zalenoci (b), (d) i (e) otrzymujemy
cakowit energi kinetyczn ukadu:
2
5 i C 2 49 2
5 2 vC
5
29
2
2
E = mi C + mv C +
mv = + mv C .
2
2
8
8
r
2 r

7.4.3. Zasada pracy i energii kinetycznej

Dla kadego z n punktw materialnych ukadu omwionego w p. 7.2.2 i
przedstawionego na rys. 7.12 napiszemy, tak jak poprzednio, dynamiczne rwnanie
ruchu (7.47):

mk
albo

mk

d 2 rk
= Pk + Pwk
dt 2

d vk
= Pk + Pwk
dt

(k = 1,2,...,n ) .

Pomnmy skalarnie kade z tych rwna przez prdko vk i dodajmy je

stronami:
n

mk
k =1

n
n
n
d vk
v k = (Pk + Pwk ) v k = Pk v k + Pwk v k .
dt
k =1
k =1
k =1

(e)

Zgodnie z definicj podan w p. 7.1.7 pierwsza suma w rwnaniu (e) jest moc
ukadu si zewntrznych:
n

N z = Pk v k ,

(7.84)

k =1

a druga podwjna suma moc wszystkich si wewntrznych:

n

N w = Pwk v k .

(7.85)

k =1

Wykaemy, e lewa strona rwnania (e) jest pochodn wzgldem czasu energii
cakowitej ukadu punktw materialnych:
n
d vk
d vk
d vk
1
vk = mk
vk + mk vk
=
dt
dt
dt
k =1
k =1 2
n
dE
1 d(m k v k v k ) d n 1
=
= mk vk vk =
.
dt
dt
dt k =1 2
k =1 2
n

mk

Ostatecznie rwnanie (e) przyjmuje posta:

dE
= Nz + Nw .
dt

(7.86)

Zatem pochodna wzgldem czasu energii kinetycznej ukadu materialnego jest

rwna sumie mocy wszystkich si zewntrznych i wewntrznych. Po scakowaniu
obustronnie rwnania (7.86) od 0 do t otrzymamy:
t

E(t ) E(0 ) = N z dt + N w dt .
0

(f)

Caki wystpujce w powyszym rwnaniu, zgodnie ze wzorem (7.36),

przedstawiaj odpowiednio prac si zewntrznych i wewntrznych:
t

L z = N z dt ,
0

L w = N w dt .

(g)

Po wprowadzeniu oznacze (g) do rwnania (f) otrzymujemy zasad pracy

i energii kinetycznej dla ukadu punktw materialnych:

E(t ) E(0) = L z + L w
lub po wprowadzeniu oznacze E(t) = E2, E(0) = E1

E 2 E1 = L z + L w .

(7.87)

Przyrost energii kinetycznej ukadu punktw materialnych w skoczonym

przedziale czasu jest rwny pracy wykonanej w tym samym czasie przez wszystkie
siy zewntrzne i wewntrzne.
Bez przeprowadzania dowodu metod analityczn mona zauway, e praca si
wewntrznych jest cile zwizana ze zmian odlegoci midzy punktami ukadu
materialnego. Gdy odlegoci midzy punktami ukadu materialnego nie ulegaj
zmianie, praca si wewntrznych bdzie rwna zeru. Zatem dla bryy sztywnej lub
ciaa sztywnego praca si wewntrznych jest rwna zeru, Lw = 0. W tej sytuacji
zasad pracy i energii kinetycznej dla bryy sztywnej mona zapisa w postaci:

E 2 E1 = L z .

(7.88)

Przyrost energii kinetycznej bryy sztywnej w skoczonym przedziale czasu jest

rwny pracy wykonanej w tym samym czasie przez wszystkie siy zewntrzne
dziaajce na t bry.
Przykad 7.12. Do bbna koowrotu o promieniu r i masie m1 jest przyoony
stay moment obrotowy M. Do koca wiotkiej liny nawinitej na bben
przymocowano ciar o masie m2, ktry przesuwa si po rwni pochyej o kcie
nachylenia D(rys. 7.22). Wspczynnik tarcia midzy mas m2 a rwni wynosi .
Jak prdko ktow osignie bben po obrceniu si o radianw, jeeli w

chwili pocztkowej ukad by w spoczynku? Mas liny pomin, a bben uwaa

za jednorodny walec.
,
r

v2
r
M

G2

Rys. 7.22. Wyznaczenie prdkoci ktowej bbna

Rozwizanie. Do rozwizania zadania zastosujemy zasad pracy i energii

kinetycznej (7.88):
E 2 E1 = L .
Z uwagi na to, e ukad w chwili pocztkowej znajdowa si w spoczynku, jego
energia kinetyczna bya rwna zeru, E1 = 0. Otrzymujemy wic:

E2 = L .

(a)

Energia kinetyczna ukadu skada si z energii kinetycznej ruchu postpowego

masy m2 oraz ruchu obrotowego bbna:

E2 =

1
1
m 2 v 22 + I O 2 .
2
2

Poniewa moment bezwadnoci bbna IO wzgldem osi obrotu i prdko v2 s

rwne:

IO =

1
m1r 2 ,
2

v 2 = r ,

mamy:

E2 =

1
1
1
m 2 2 r 2 + m1 r 2 2 = (m1 + 2m 2 )r 2 2 .
2
4
4

(b)

Prac L wykonuj: moment obrotowy M, skadowa siy cikoci G2 rwnolega

do rwni oraz sia tarcia T. Jeeli zauwaymy, e przy obrocie bbna o kt ciar
o masie m2 przesunie si w gr rwni o r, moemy napisa:

L = M ( m2 gsin + T) r .
Po podstawieniu do tego wzoru T = N = m 2 gcos wykonana praca

M
L = m 2 g(sin + cos ) r .

r
Po podstawieniu zalenoci (b) i (c) do wzoru (a) otrzymujemy rwnanie:

1
(m1 + 2m 2 )r 2 2 = M m 2 g(sin + cos )r ,
4

r
skd

2 M m 2 g r (sin + cos )
.
r
m 1 + 2m 2

(c)

7.4.4. Zasada zachowania energii

Obecnie rozpatrzymy ruch ukadu materialnego, na ktry dziaaj siy
potencjalne, zarwno zewntrzne jak i wewntrzne. W punkcie 7.1.5
udowodniono, e jeeli na punkt materialny dziaa sia potencjalna, to praca
wykonana przez t si jest rwna ubytkowi energii potencjalnej. Przyjmiemy bez
dowodu, e zaleno ta jest suszna nie tylko dla kadego punktu, ale i dla caego
ukadu materialnego. Zatem prac si zewntrznych i wewntrznych moemy
zapisa w postaci:

L z = U z1 U z 2 ,

L w = U w1 U w 2 ,

(h)

gdzie Uz1 i Uz2 oznaczaj energi potencjaln si zewntrznych w pooeniu

pocztkowym i kocowym, a Uw1 i Uw2 energi potencjaln si wewntrznych
w pooeniu pocztkowym i kocowym. Po podstawieniu wzorw (h) do rwnania
zasady pracy i energii kinetycznej (7.87) otrzymamy:
lub

E2 E1 = Uz1 Uz2 + Uw1 Uw2

E2 + Uz2 + Uw2 = E1 + Uz1 + Uw1.

(i)

Z rwnania (i) wynika, e suma energii kinetycznej i energii potencjalnej si

zewntrznych i wewntrznych jest w kadym pooeniu ukadu wielkoci sta.
Po wprowadzeniu do rwnania (i) oznacze:
otrzymamy:
albo oglnie

U2 = Uz2 + Uw2 i U1 = Uz1 + Uw1

E2 + U2 = E1 + U1
E + U = const.

(7.89)

Jest to zasada zachowania energii mechanicznej.

Gdy na ukad materialny dziaaj siy potencjalne, wtedy suma energii
kinetycznej i potencjalnej tego ukadu jest wielkoci sta.
Zasada zachowania energii mechanicznej jest suszna rwnie w przypadku,
gdy dziaajce siy mona rozoy na siy potencjalne i siy, ktre nie s
potencjalne, ale nie wykonuj pracy, np. reakcje gadkich powierzchni.
Ukady materialne, do ktrych odnosi si zasada zachowania energii
mechanicznej, nazywamy ukadami zachowawczymi, a siy siami
zachowawczymi. Ukady, ktrych nie dotyczy ta zasada, nazywamy ukadami
rozpraszajcymi lub dyssy-patywnymi, np. ukady z tarciem.

Zasada zachowania energii mechanicznej jest trzeci zasad zachowania

w dynamice, po zasadzie zachowania pdu i zasadzie zachowania krtu. Naley
pamita, e zasady zachowania s suszne tylko wwczas, gdy s spenione
odpowiednie zaoenia poczynione przy ich wyprowadzaniu.
Przykad 7.13. Cienki jednorodny prt OA o dugoci L i masie m moe si
obraca bez tarcia wok osi poziomej prostopadej do osi prta przechodzcej
przez jego koniec O (rys. 7.23). Jak
O
prdko naley nada kocowi A w
chwili, gdy prt jest w spoczynku w
L/2

pooeniu rwnowagi staej, aby wykona

on wier obrotu?
U=0
L

vA

Rozwizanie. Na prt dziaa sia

cikoci, ktra jest si potencjaln.
Zatem do rozwizania zadania moemy
zastosowa zasad zachowania energii
mechanicznej (7.89):

mg

Rys. 7.23. Wyznaczenie prdkoci

pocztkowej koca prta

E1 + U1 = E 2 + U 2 .

(a)

Jeeli poziom zerowej energii potencjalnej przyjmiemy na wysokoci rodka

cikoci C, jak na rysunku, to U1 = 0 . Po wykonaniu wier obrotu prt zajmie
pooenie poziome i zatrzyma si. Jego energia kinetyczna bdzie rwna zeru,
E 2 = 0 . Rwnanie (a) bdzie miao wic posta:

E1 = U 2 .

(b)

W chwili pocztkowej energia kinetyczna

E1 =

1
I O 2 .
2

Moment bezwadnoci prta jednorodnego wzgldem jego koca (patrz przykad 6.2)

IO =

mL2
.
3

vA
.
L

Z kolei prdko ktowa prta

Energia kinetyczna prta ma wic posta:

2

mv 2A
1 mL2 v A
E1 =
.

=
2 3 L
6

(c)

Energia potencjalna prta w pooeniu kocowym

U 2 = mg

L
.
2

(d)

Po podstawieniu wzorw (c) i (d) do rwnoci (b) otrzymujemy rwnanie:

mv 2A mgL
=
.
6
2
Std prdko pocztkowa koca A prta

v A = 3g L .
Czytelnikowi pozostawiamy wyznaczenie prdkoci, jak naley nada
kocowi A prta, aby wykona on peen obrt.

7.5.1. Ruch bryy swobodnej

Swobodna brya sztywna ma w przestrzeni sze stopni swobody i do okrelenia
jej ruchu potrzeba szeciu rwna ruchu. Ruch bryy moemy rozbi na ruch
rodka masy, wywoany przez dziaanie wektora gwnego si zewntrznych, i
obrt bryy wzgldem rodka masy, wywoany przez moment gwny si
zewntrznych zredukowany do rodka masy.
Do uoenia rwna ruchu bryy wykorzystamy wyprowadzone poprzednio
zasady pdu i krtu. W punkcie 7.2.3 wykazano, e pochodna pdu wzgldem
czasu rwna wektorowi gwnemu si zewntrznych opisuje ruch rodka masy, a w
punkcie 7.3.5, e pochodna krtu zredukowanego do rodka masy wzgldem czasu
rwna momentowi gwnemu si zewntrznych opisuje obrt bryy wzgldem
rodka masy. Mamy wic dwa rwnania wektorowe opisujce ruch bryy
swobodnej:

dp
= W,
dt

dkC
= MC .
dt

(7.90)

Te dwa rwnania wektorowe s rwnowane szeciu rwnaniom skalarnym.

Otrzymamy je po zrzutowaniu wektorw wystpujcych w powyszych
rwnaniach na osie prostoktnego
z
z
ukadu wsprzdnych. Podobnie jak
MC
przy
obliczaniu
krtu
bryy
y
przyjmiemy
dwa
ukady
C
wsprzdnych: jeden nieruchomy x,
W
y, z o pocztku w dowolnym punkcie
rC
O i drugi ruchomy x , y , z sztywno
zwizany z bry o pocztku w
O
rodku masy C (rys. 7.24). Ponadto
x
dla uproszczenia oblicze zaoymy,
y
e osie x ,y, z ukadu ruchomego s
x
gwnymi
centralnymi
osiami
Rys. 7.24. Ruch swobodny bryy sztywnej
bezwadnoci. Przy takim zaoeniu
zgodnie ze wzorem (7.66) krt bryy

k C = x I x i + y I y j+ z I z k ,
gdzie

I x ,I y ,I z

a x , y , z
ruchomym.

gwnymi

centralnymi

momentami

(a)
bezwadnoci,

wsprzdnymi wektora prdkoci ktowej w ukadzie

W pierwszej kolejnoci obliczymy pochodn krtu kC wzgldem czasu z

wykorzystaniem podanych w kinematyce bryy wzorw na pochodne wzgldem
czasu wersorw ukadu ruchomego (5.31).

d i
= i ,
dt

d j
d k
= j,
= k .
dt
dt
d y
dkC
d z
d x
= I x
i + I y
j+ I z
k +
dt
dt
dt
dt
d i
d j
d k
+ I x x
+ I y y
+ I z z
=
dt
dt
dt
d y
d z
d x
i + I y
j+ I z
k +
= I x
dt
dt
dt
+ (I x x i + I y y j+ I z z k ) .
Wyraenie w nawiasie w powyszym wzorze jest krtem bryy wzgldem
rodka masy. Zatem pochodna krtu kC wzgldem czasu

d y
dkC
d x
d z
i + I y
j+ I z
k + k C .
= I x
dt
dt
dt
dt

(7.91)

Po obliczeniu iloczynu wektorowego wystpujcego w tym wzorze oraz

odpowiednim pogrupowaniu wyrazw otrzymamy ostatecznie:

d k C d x

= I x
+ (I z I y ) y z i +
dt
dt

d y

+ I y
+ (I x I z ) x z j+
dt

d z

+ I z
+ (I y I x ) x y k .
dt

(7.92)

Po zapisaniu wystpujcego w rwnaniach (7.90) wektora gwnego W i

momentu gwnego MO w ruchomym ukadzie wsprzdnych:

W = Wx i + Wy j+ Wz k ,
M C = M Cx i + M Cy j+ M Cz k
oraz podstawieniu do drugiego rwnania (7.90) wzoru (7.92) i porwnaniu
wyrae przy wersorach otrzymamy sze skalarnych rwna ruchu bryy:

ma Cy = Wy ,

ma Cx = Wx ,

ma Cz = Wz ,

I x x + (I z I y ) y z = M Cx ,
I y y + (I x I z ) x z = M Cy ,

I z z + (I y I x ) x y = M Cz ,

(7.93)

w ktrych zamiast pochodnych wzgldem czasu wsprzdnych prdkoci ktowej

wprowadzono odpowiednie wsprzdne przypieszenia ktowego :

x =

d y
d z
d x
,
, z =
, y =
dt
dt
dt

a a Cx , a Cy , a Cz s wsprzdnymi przypieszenia aC rodka masy C.

Powysze rwnania rniczkowe wraz z warunkami pocztkowymi
jednoznacznie opisuj ruch bryy pod wpywem przyoonego do niej ukadu si.
Przy wyprowadzaniu rwna ruchu bryy (7.93) za biegun redukcji przyjto
rodek masy C bryy. Pocztek ruchomego ukadu wsprzdnych mona przyj
poza rodkiem masy, pod warunkiem e punkt ten jest nieruchomy. Jeeli w
poruszajcej si bryle istnieje nieruchomy punkt, np. O, to obierajc go za biegun
redukcji, otrzymamy rwnania o postaci (7.93), ale wtedy zamiast wsprzdnych
M Cx M Cy , M Cz momentu gwnego MC zredukowanego do rodka masy C
naley podstawi wsprzdne M Ox M Oy , M Oz momentu MO zredukowanego do
tego nieruchomego punktu. Wystpujce w tych rwnaniach momenty
bezwadnoci musz by gwnymi momentami bezwadnoci.

7.5.2. Obrt bryy wok staej osi obrotu

Obrt dowolny bryy wok gwnej osi bezwadnoci
Wanym zagadnieniem w dynamice maszyn jest ruch obrotowy bryy wok
staej osi obrotu. Z tym zagadnieniem mamy do czynienia we wszystkich
maszynach wirnikowych. Aby taki ruch mona byo zrealizowa, brya (wirnik)
musi by ograniczona wizami. S nimi najczciej oyska, w ktrych w czasie
ruchu bryy powstaj odpowiednie reakcje.
Z kinematyki wiadomo, e obracajca si brya wok staej osi obrotu ma jeden
stopie swobody. Taki ruch bryy mona jednoznacznie opisa jednym rwnaniem
ruchu w postaci kta obrotu w funkcji czasu = (t).
l
z = z

W
y

Mo

rc

x
x

Rys. 7.25. Ruch obrotowy bryy sztywnej wok gwnej osi bezwadnoci

Dla wyprowadzenia dynamicznego rwnania ruchu bryy zaoymy, e brya

obraca si ruchem dowolnym, czyli e prdko ktowa bryy nie jest staa, wok
osi z = z bdcej gwn osi bezwadnoci (rys. 7.25). Ponadto przyjmujemy, e
pocztki nieruchomego ukadu wsprzdnych x, y, z i ruchomego znajduj si w
nieruchomym punkcie O znajdujcym si na osi obrotu l. Poza tym dla
uproszczenia wzorw zaoymy, e rodek masy C bryy ley na osi x .
Poniewa dla takiego ruchu prdko ktowa i przypieszenie ktowe le
na osi obrotu, zatem

 x = y = 0 i x = y = 0 ,

(b)

a wektory i mona zapisa wzorami:

d
k ,
dt
d
d 2
= z k = z k = k =
k = 2 k .
dt
dt
= z k = z k = k =

Przypieszenie aC rodka masy C obliczymy ze wzoru (5.37) podanego w p.

5.3.4 dotyczcym kinematyki ruchu obrotowego:

a C = rC + ( rC ).
Po podstawieniu do tego wzoru zalenoci rC = rC i , wynikajcej wprost z
rys. 7.25, otrzymamy:
a C = k rC i + k ( k rC i ) = rC j 2 rC i ,

czyli wsprzdne przypieszenia rodka masy wynosz:

a Cx = 2 rC , a Cy = rC , a Cz = 0 .

(c)

Wyprowadzone w poprzednim punkcie rwnania (7.93) po podstawieniu

zalenoci (b) oraz wzorw (c) redukuj si do postaci (7.94):

m 2 rC = Wx ,
m rC = Wy ,

(7.94)

I z z = M Oz .
Std
M Ox = 0, M Oy = 0 oraz Wz = 0 .

(d)

Z zalenoci (d) oraz z rwna (7.94) wynika, e w przypadku obrotu bryy

wok gwnej osi bezwadnoci ukad si zewntrznych redukuje si do momentu
gwnego MO lecego na osi obrotu l i wektora gwnego W lecego w
paszczynie x y i prostopadego do tej osi.
Trzecie z rwna (7.94) jest dynamicznym rwnaniem ruchu obrotowego bryy
i przy znanych warunkach pocztkowych pozwala na wyznaczenie rwnania jej
ruchu = (t). Z dwch pierwszych rwna moemy wyznaczy siy wywoane
tym, e rodek masy ley poza osi obrotu, czyli o obrotu nie jest gwn
centraln osi bezwadnoci, albo uywajc terminologii z dynamiki maszyn

brya jest niewywaona statycznie. Rwnania te pozwalaj na wyznaczenie reakcji

wizw (reakcji oysk).
Jeeli o obrotu l bdzie gwn centraln osi bezwadnoci, czyli rodek masy
C bdzie lea na osi obrotu (rC = 0), co bdzie oznaczao idealne wywaenie
bryy, rwnania (7.94) redukuj si do jednego rwnania:

I z z = M Oz ,

(7.95)

a po uwzgldnieniu (d) widzimy, e wszystkie wsprzdne wektora gwnego

oraz dwie wsprzdne momentu gwnego s rwne zeru:

Wx = Wy = Wz = 0 oraz

M Ox = M Oy = 0 .

(e)

Z dynamicznego rwnania ruchu obrotowego bryy (7.95) wynika, e jeeli

suma momentw wszystkich si zewntrznych (si czynnych i reakcji oysk osi
obrotu) wzgldem osi obrotu bdzie rwna zeru, M Oz = 0 , to rwnie
= d / dt = 0 , zatem prdko ktowa bdzie staa, = const, czyli brya bdzie
si porusza ruchem jednostajnie obrotowym. Z takim przypadkiem bdziemy
mieli do czynienia, gdy brya bdzie si obraca wok pionowej osi obrotu
osadzonej w idealnie gadkich oyskach. Siami zewntrznymi s wwczas siy
cikoci i reakcje gadkich oysk, ktrych momenty wzgldem osi obrotu s
rwne zeru.
Przykad 7.14. Jednorodna tarcza o masie m i
promieniu r obraca si wok nieruchomej osi
przechodzcej przez rodek O tej tarczy (rys.
7.26) pod wpywem przyoonego
momentu o staej wartoci, M = const. Na tarcz
dziaa moment oporu M O proporcjonalny do

prdkoci ktowej ( M O = k , gdzie k jest

znanym wspczynnikiem). Wyznaczy prdko
ktow tarczy w funkcji czasu, = (t ) , oraz jej
warto maksymaln, = max .

M
r
O

MO

Rys. 7.26. Wyznaczenie prdkoci

ktowej tarczy

Rozwizanie. Po podstawieniu do dynamicznego rwnania ruchu obrotowego

bryy (7.95), zgodnie z treci zadania,

I z = I O , z = =

d
dt

oraz M Oz = M M O

otrzymamy rwnanie ruchu obrotowego tarczy w postaci:

IO

d
= M MO
dt

lub

IO

d
= M k .
dt

Moment bezwadnoci tarczy wzgldem osi obrotu I O = mr 2 / 2 . Zatem

1 2 d
mr
= M k .
2
dt
Po rozdzieleniu zmiennych powysze rwnanie rniczkowe moemy zapisa
w postaci:

m r 2 d
= dt
2 M k
albo

m r 2 k d
= dt .
2k M k

Scakujemy to rwnanie w granicach od 0 do oraz od 0 do t:

mr 2

2k

k d
0 M k = 0 dt .

Po wykonaniu cakowania i zastpieniu rnicy logarytmw logarytmem ilorazu

otrzymamy:

mr 2 M k
ln

=t
2k
M
lub

ln

M k
2k t
= 2 .
M
mr

Std prdko ktowa

2
M
= 1 e mr
k
2 kt

Z otrzymanego wzoru widzimy, e z upywem czasu t do nieskoczonoci drugi

wyraz w nawiasie bdzie dy do zera, czyli prdko ktowa bdzie dy do
wartoci maksymalnej rwnej:

max =

M
.
k

Obrt jednostajny bryy wok osi dowolnej. Reakcje dynamiczne

Obecnie rozpatrzymy ruch bryy obracajcej si ze sta prdkoci ktow

wok dowolnej osi podpartej w oyskach, jak na rys. 7.27. Wskutek dziaania si
czynnych na rozpatrywan bry w oyskach powstan reakcje statyczne, ktre
mona wyznaczy z poznanych w statyce warunkw rwnowagi. Zagadnienia tego
nie bdziemy tutaj rozpatrywa, zajmiemy si natomiast siami i momentami
wywoanymi przez zadany ruch. Innymi sowy, rozpatrzymy ruch bezwadny bryy
poruszajcej si ze sta prdkoci ktow bez udziau si zewntrznych.
Na osi obrotu w punkcie O przyjmiemy pocztek nieruchomego ukadu
wsprzdnych x, y, z oraz pocztek ukadu ruchomego x , y , z sztywno
zwizanego z bry. Zaoymy przy tym, e osie ukadu ruchomego s gwnymi
osiami bezwadnoci, a rodek masy nie ley na osi obrotu, czyli brya jest
niewywaona zarwno dynamicznie, jak i statycznie.
Poniewa prdko ktowa jest staa i jej rzuty x , y , z na osie
ruchomego ukadu wsprzdnych rwnie
przypieszenia ktowego s rwne zeru:

stae,

wic

x = y = z = 0 .
y

wsprzdne

(f)

z
C

rc

Rys. 7.27. Ruch obrotowy bryy sztywnej wok osi dowolnej

Zatem przypieszenie aC rodka masy bryy wyrazi wzr:

a C = ( rC ) = ( rC ) rC 2 .

(g)

Jeeli wektor wodzcy rC rodka masy zapiszemy za pomoc wsprzdnych

w ukadzie ruchomym:

rC = x C i + y C j+ z C k ,

to po zrzutowaniu wektora (g) na osie x , y , z i odpowiednim pogrupowaniu

wyrazw otrzymamy wzory na wsprzdne przypieszenia aC rodka masy:

a Cx = y ( x yC y x C ) z ( z x C x z C ),

a Cy = z ( y z C z yC ) x ( x y C y x C ),
a Cz = x ( z x C x z C ) y ( y z C z yC ).

(h)

Po podstawieniu zalenoci (f) oraz wzorw (h) do rwna (7.93) i zmianie

bieguna redukcji z C na O otrzymamy sze rwna opisujcych omawiany ruch
bryy:

m[ y ( x y C y x C ) z ( z x C x z C )] = Wx ,
m[ z ( y z C z y C ) x ( x y C y x C )] = Wy ,
m[ x ( z x C x z C ) y ( y z C z y C )] = Wz ,

(I z I y ) y z = M Ox ,

(I x I z ) x z = M Oy ,

(I y I x ) x y = M Oz .

(7.96)

Po uwzgldnieniu we wzorze (7.91) zalenoci (f) oraz przyjciu za biegun

redukcji zamiast punktu C nieruchomego punktu O pochodna krtu kO wzgldem
czasu

dkO
= k O ,
dt

(i)

a po uwzgldnieniu zasady krtu moemy napisa:

M O = k O .

(j)

Po pomnoeniu skalarnie obu stron powyszego wzoru przez prdko ktow

otrzymamy:

M O = ( k O ) = ( k O ) = k O ( ) = 0 .

(k)

Warunek ten mona przedstawi w postaci:

M O = M Ox x + M Oy y + M Oz z = 0 .

(l)

Z powyszego rwnania wynika, e moment gwny MO wywoany przez siy

bezwadnoci jest w czasie obrotu bryy zawsze prostopady do prdkoci ktowej
, czyli do osi obrotu. Gdy tak nie jest, obrt jednostajny bryy nie jest moliwy.

Ponadto z warunku (l) wynika, i tylko dwa z trzech ostatnich rwna (7.96) s
niezalene, czyli z rwna (7.96) moemy w ukadzie x , y , z wyznaczy pi
skadowych reakcji spowodowanych omawianym ruchem bryy. Poniewa ukad
x , y , z wiruje razem z bry wok osi obrotu z prdkoci ktow , z t sam
prdkoci wiruj reakcje w oyskach wzgldem ukadu nieruchomego x, y, z.
Reakcje te nazywamy reakcjami dynamicznymi.
Gdy rodek masy bryy bdzie si znajdowa na osi obrotu, czyli brya bdzie
wywaona statycznie, wtedy x C = y C = z C = 0 i lewe strony trzech pierwszych
rwna (7.96) bd rwne zeru, a tym samym znikn siy wywoane przez
niewywaenie statyczne Wx = Wy = Wz = 0 . W tym przypadku z trzech
ostatnich rwna (7.96) wynika, e reakcje dynamiczne w oyskach bd
spowodowane przez moment MO zwizany z dziaaniem si bezwadnoci.
Poniewa na podstawie warunku (l) moment ten jest prostopady do osi obrotu,
zatem reakcje dynamiczne w oyskach bd tworzy par si wirujc z
prdkoci rwn prdkoci ktowej . Mwimy wtedy, e brya jest niewywaona
dynamicznie.
Jeeli o obrotu bdzie gwn centraln osi bezwadnoci, np. o z pokryje
si z osi z, to pozostae osie x i y ukadu ruchomego bd do niej prostopade,
czyli x = y = 0 . Wynika z tego, e trzy pozostae rwnania (7.96) znikaj, a
tym samym znikaj reakcje dynamiczne w oyskach. Na podstawie powyszych
rozwaa moemy sformuowa nastpujcy wniosek:
Jeeli o obrotu bryy jest gwn centraln osi bezwadnoci, czyli brya jest
wywaona statycznie i dynamicznie, to reakcje dynamiczne s rwne zeru.

Z przeprowadzonych w tym punkcie rozwaa wynika, e ruch wirujcej bryy

wywouje okresowo zmienne siy dziaajce na oyska, ktre przenoszc si na
korpus maszyny, a dalej na fundament wywouj drgania. Drgania te powoduj
przypieszone zuycie elementw maszyny, a take niekorzystnie wpywaj na
otoczenie. Aby temu zapobiec, wirujce czci maszyn projektuje si tak, aby o
obrotu bya gwn centraln osi bezwadnoci. Jednak np. ze wzgldu na bdy
wykonawcze spenienie tego warunku nie zawsze jest moliwe. Dlatego wirujce
czci maszyn s sprawdzane po wykonaniu i ewentualnie wywaane przez
odpowiedni korekt masy.
Przykad 7.15. Cienka jednorodna pyta prostoktna o masie m i bokach h oraz
b obraca si wok przektnej ze sta prdkoci ktow . Obliczy reakcje
dynamiczne oysk A i B, jeeli odlego midzy nimi wynosi L (rys. 7.28).

b
z

RB
C

RB
x

Rys. 7.28. Wyznaczenie reakcji dynamicznych oysk

Rozwizanie. Poniewa rodek cikoci C pyty ley na osi obrotu, ktra nie
jest gwn centraln osi bezwadnci, reakcje w oyskach A i B bd
spowodowane niewywaeniem dynamicznym. W rodku cikoci przyjmiemy
ruchomy ukad wsprzdnych sztywno zwizany z pyt w ten sposb, e osie
x i z s osiami symetrii pyty, a o y jest prostopada do paszczyzny rysunku.
W tym ukadzie wsprzdnych prdko ktowa ma wsprzdne:

x = sin, y = 0, z = cos .
Po podstawieniu tych wzorw do trzech ostatnich rwna (7.96) i po zastpieniu
punktu O punktem C otrzymujemy: M Cx = 0,M Cz = 0 oraz

M Cy = (I x I z ) x z = (I x I z ) 2 sincos .

(a)

Momenty bezwadnoci prostoktnej pyty wzgldem osi symetrii otrzymamy ze

wzorw (d) wyprowadzonych w przykadzie 6.3:

mh 2
mb 2
.
I x =
, I z =
12
12

(b)

Z rysunku wynika, e

sin =

b
h +b
2

, cos =

h
h + b2
2

(c)

Po podstawieniu oznacze (b) i (c) do wzoru (a) otrzymujemy:

M Cy = M C =

m h 2 b 2 bh 2
.
12 h 2 + b 2

(d)

Z zalenoci (d) wynika, e wektor momentu M C ley na osi y , czyli jest

prostopady do paszczyzny pyty i wiruje razem z ni. Moment ten jest wywoany
przez par si (reakcji) RA i RB prostopadych do osi obrotu. Wartoci momentu i
reakcji s rwne:

M C = R A L = R B L, R A = R B =

(
(

)
)

M C m h 2 b 2 bh 2
=
.
L
12 h 2 + b 2 L

(e)

W czasie obrotu reakcje RA i RB wiruj razem z pyt. Ponadto s one

proporcjonalne do kwadratu prdkoci ktowej i w przypadku zbyt szybko
obracajcej si bryy mog osiga due wartoci.

7.5.3. Ruch paski bryy

W kinematyce ruchu bryy sztywnej ruchem paskim nazwalimy ruch, w czasie
ktrego wszystkie punkty bryy zakrelaj tory rwnolege do pewnej paszczyzny
nazywanej paszczyzn ruchu lub paszczyzn kierujc.
z

MC
y

C
W

rC
O

y
x

Rys. 7.29. Ruch paski bryy sztywnej

Na rysunku 7.29 przedstawiono przekrj bryy paszczyzn ruchu przechodzc

przez rodek masy C. W dowolnym punkcie O przyjto nieruchomy ukad
wsprzdnych x, y, z tak, e osie x, y le w paszczynie ruchu, a o z jest do niej
prostopada. Ruchomy ukad wsprzdnych x ,y,z o pocztku w rodku masy C
przyjto w ten sam sposb, czyli osie x , y poruszaj si w paszczynie ruchu, a
o z jest do niej prostopada. Wynika z tego, e osie z i z s do siebie
rwnolege.
W dalszych rozwaaniach dynamiki ruchu paskiego bryy przyjmiemy
nastpujce zaoenia:
a) o z jest gwn centraln osi bezwadnoci,
b) ruch bryy odbywa si pod wpywem si dziaajcych w paszczynie ruchu.
Brya poruszajca si ruchem paskim ma trzy stopnie swobody, a wic do jego
opisu wystarczy poda trzy rwnania ruchu dwch wsprzdnych rodka masy
xC i yC oraz kta obrotu ukadu ruchomego wzgldem nieruchomego.
Kinematyczne rwnania ruchu paskiego (5.51) i (5.52) moemy zapisa w postaci:

x C = x C (t ),

y C = y C (t ) oraz = (t ) .

(7.97)

Zatem do opisu dynamiki ruchu paskiego bryy niezbdne s trzy dynamiczne

rwnania ruchu. Do ich wyznaczenia wykorzystamy rwnania (7.93) opisujce
ruch bryy swobodnej.
Z zaoenia b) na podstawie wasnoci paskiego ukadu si (3.8) wynika, e
wektor gwny W bdzie lea w paszczynie si, a moment gwny MC bdzie
prostopady do tej paszczyzny. Moemy w tej sytuacji zapisa:

Wz = 0 oraz

M Cx = M Cy = 0

(m)

Ponadto w ruchu paskim bryy (p. 5.3.8) prdko ktowa jest prostopada do
paszczyzny ruchu, czyli

x = y = 0 .

(n)

Po uwzgldnieniu zalenoci (m) i (n) rwnania (7.93) redukuj si do trzech

dynamicznych rwna ruchu paskiego bryy.

ma Cx = Wx ,ma Cy = Wy ,I z z = M Cz .

(7.98)

Po wyraeniu przypieszenia aC rodka masy oraz wektora gwnego W

w nieruchomym ukadzie wsprzdnych x, y oraz uwzgldnieniu, e z =
(wzr 5.63), rwnania (7.98) mona zapisa nastpujco:

ma Cx = Wx , ma Cy = Wy , I z = M Cz .

(7.99)

Poniewa wsprzdne przypieszenia rodka masy C w nieruchomym ukadzie

wsprzdnych s rwne drugim pochodnym wzgldem czasu wsprzdnych xC i
yC, powyszym rwnaniom mona nada posta
rwna rniczkowych po uwzgldnieniu drugiego wzoru (5.64):

d 2 yC
d2xC
d 2
=
=
W
,
I
= M Cz .
W
,
m
y
z
x
dt
dt 2
dt 2

(7.100)

Przykad 7.16. Na poziomym szorstkim stole znajduje si szpula, ktrej rodek

masy C ley na osi symetrii obrotu. Szpula ma mas m oraz dwa promienie R i r.
Rysunek 7.30 przedstawia szpul w rzucie na paszczyzn prostopad do osi
symetrii. Moment bezwadnoci wzgldem tej osi wynosi IC. Z obwodu
o promieniu r odwija si ni, do ktrej koca przyoono sta si poziom P.
Wyznaczy maksymaln warto siy P = Pmax, pod wpywem ktrej szpula bdzie
si toczy bez polizgu, jeeli wspczynnik tarcia statycznego midzy szpul a
stoem jest rwny , a wspczynnik tarcia tocznego f.
Dla tego przypadku wyznaczy przypieszenie osi szpuli aC.

Rozwizanie. Na szpul
dziaaj dwie siy obciajce:
sia ciaru szpuli G oraz sia P
powodujca ruch szpuli. Reakcj
stou rozoono na si tarcia T
skierowan w kierunku
przeciwnym do kierunku ruchu
oraz reakcj normaln N
przesunit w kierunku toczenia
szpuli o warto wspczynnika
tarcia tocznego f (rys. 3.11b).
Rozwaany ruch szpuli jest
ruchem paskim, zatem na
podstawie wzoru (7.99)
dynamiczne rwnania ruchu
szpuli bd nastpujce :

aC

P
N
f

Rys. 7.30. Ruch szpuli z uwzgldnieniem oporu

toczenia

ma C = P T ,

0 = N G,

I C = TR Pr Nf .

(a)

Jeeli szpula toczy si bez polizgu, to midzy przypieszeniem rodka szpuli i

przypieszeniem ktowym musi by speniona nastpujca C zaleno
kinematyczna:

a C = R .

(b)

Z drugiego z rwna (a) wynika, e reakcja normalna jest rwna ciarowi szpuli:

N = G = mg ,

(c)

gdzie g jest przypieszeniem ziemskim.

Maksymaln warto siy P otrzymamy, zaoywszy, e sia tarcia T jest
graniczn si tarcia o wartoci (wzr 3.5):

T = N = mg .

(d)

Jeeli do pierwszego i trzeciego rwnania (a) podstawimy wzory (c) i (d), a w

trzecim uwzgldnimy zaleno (b), otrzymamy dwa rwnania:

ma C = P mg,

aC

IC
= mgR Pr f mg.
R

rwnaniach

tych

mamy

dwie

niewiadome:

(e)

a C iP = Pmax . W celu

wyeliminowania przypieszenia a C podzielimy rwnania stronami i otrzymamy:

mR
P mg
=
.
IC
mg R P r f mg
Std

P = Pmax =

(mR

f m R + I C mg
.
I C + mR r

(f)

Po podstawieniu tego wzoru do pierwszego rwnania (e) wyznaczymy

przypieszenie osi szpuli.

aC =

[(R r ) f ]mgR .
I C + mR r

(g)

Z otrzymanego wzoru wynika, e o szpuli porusza si ze staym przypieszeniem, czyli ruchem jednostajnie przypieszonym. Czytelnikowi pozostawiamy
wyznaczenie rwnania ruchu x C = x C (t ) = ? dla warunkw pocztkowych, np.
dla t = 0, x C = 0 i v C = 0 .