1.

1.1

VIBRACIONES

VIBRACIN LIBRE
NO
AMORTIGUADA

Se denomina vibracin a la propagacin de ondas elsticas

produciendo deformaciones y tensiones sobre un medio
continuo (o posicin de equilibrio). En su forma ms sencilla,
una vibracin se puede considerar como un movimiento
repetitivo alrededor de una posicin de equilibrio. La posicin de
"equilibrio" es a la que llegar cuando la fuerza que acta sobre
l sea cero. Algunas vibraciones son deseables, como por
ejemplo el movimiento pendular que controla el movimiento de
un reloj, o la vibracin de una cuerda de un instrumento
musical. En cambio en muchas aplicaciones mecnicas no se
desea la presencia de las vibraciones. As por ejemplo la
vibracin excesiva de mquinas y estructuras puede ocasionar
que se aflojen las uniones y las conexiones llegando en algunos
casos a producir el colapso de la estructura, tambin tenemos a
las vibraciones generadas por un sismo, generando distintos
tipos de ondas que ocasionan colapso a travs del terreno que
atraviesa, unas ms que otras (ver imagen 1.a).

Imagen (1.a).
Vibracin libre no amortiguada: este tipo de vibraciones
son ideales y no presentan fuerzas de friccin alguna y de
este modo permite que la vibracin perdure a travs del
tiempo sin la intervencin de fuerzas algunas claro est.
(Ejemplo: pndulo)
Vibracin libre amortiguada: este tipo de vibraciones las
encontramos ms a menudo, ya que tiene variables ms
reales que permite actuar y estudiar casos y fenmenos de

1.2

VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

Iniciaremos el estudio de la Dinmica Estructural con el

anlisis de los Sistemas de un Grado de Libertad, en el cual
despreciaremos las fuerzas de friccin o de amortiguamiento.
Adems, consideraremos que el Sistema, durante el movimiento
o vibracin, no est bajo la accin de fuerzas excitadoras.
Debido a esto, el movimiento del Sistema es gobernado solo por
la influencia de las condiciones iniciales, esto es, dando
desplazamiento y velocidad para un tiempo t=0 cuando se
inicia el estudio del fenmeno.
A un Sistema que cumple con estas condiciones, se le
denomina SISTEMA DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD EN
VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS.
La ecuacin fundamental de la Dinmica Estructural para
los Sistemas de un grado de libertad sin amortiguamiento, se
deducen a continuacin y est dada por la ecuacin (1.b)

Imagen (2.a). Diagrama fundamental para deducir

la ecuacin
fundamental
de
la Dinmica
Estructural.

Imagen (3.a). Equilibro dinmico, principio

DLambert. (Diagrama de cuerpo libre)

de

m X '' +kX =F ( t ) (1. b)

Pero en el caso d los sistemas sujeto a vibraciones libres, la
fuerza excitadora

F ( t )=0 ; sustituyendo este valor en la

ecuacin (1.b), obtenemos la ecuacin

movimiento del sistema.
m X '' +kX =0(2. b)

que

gobierna

el

1.2.1 Problema de valores iniciales para el movimiento

en vibraciones libres de Sistemas de un solo grado
de libertad.
El objetivo de esta seccin es encontrar la solucin
de la ecuacin diferencial (2.b), para las condiciones
iniciales de desplazamiento y velocidad, comnmente
denominado PROBEMA DE VALORES INICIALE, el cual
queda definido por el siguiente modelo matemtico:
m X '' +kX =0
X (t=0)= X 0

(3.b)

X ' (t=0) =X ' 0

Primeramente clasificaremos la ecuacin deferencial
(2.b). Debido a que la variable dependiente X y su
segunda derivada

X ' ' , aparecen en primer grado en la

ecuacin (2.b), esta ecuacin es clasificada como lineal y

de segundo orden. De hecho, los coeficientes de X y
X''

( k

respectivamente), son constantes y el

segundo miembro es cero; por lo que la ecuacin adems

se clasifica como homognea con coeficientes constantes.
Para obtener la solucin de esta ecuacin diferencial
de 2 orden, procederemos directamente suponiendo que
la solucin es de la forma dada por las ecuaciones (4.b) y
(5.b)
X 1= A cos ( pt )( 4. b )
X 2=B sen ( pt )( 5. b )
Donde

A y

del movimiento y

son constantes que dependen del inicio

p

representa una caracterstica fsica

del Sistema.
Derivando respecto a
(5.b) se obtiene

las ecuaciones (4.b) y

X 1= A cos ( pt )
X ' 1=Ap sen ( pt ) ( 6. b )
X ' ' 1=A p2 cos ( pt )
X 2=B sen ( pt )
X ' 2=Bp cos ( pt ) ( 7. b )
X ' ' 2=B p 2 sen ( pt )
Y sustituyendo los valores de las ecs. (6.b) en la ec. (2.b)

( pt )
2
A p cos

m
(m p2 +k ) A cos ( pt )=0
De la misma manera puede verificarse que las ecs. (7.b)
satisfacen la ec. (2.b) para

p2

definido por la ecuacin

(8.b). La raz positiva de la ecuacin (8.b) es conocida

como la frecuencia natural circular del Sistema. As,
tenemos:
k
p=
(9. b)
m

Como ya se demostr, las funciones definidas en las

ecuaciones (4.b) y (5.b) son soluciones de las ec. (2.b), y
como esta es lineal, la suma de las dichas funciones
tambin es solucin, es decir
X =A cos ( pt ) + B sen ( pt ) (10. b)
Debido a que la ecuacin (10.b) consta de dos
constantes de integracin A y B , es en realidad la
solucin general de la ecuacin diferencial de 2 orden
(2.b).
Las ecuaciones de la velocidad y la aceleracin se
obtienen derivando dos veces la ec. (10.b) respecto a t .

'

X = Ap sen ( pt ) + Bp cos ( pt ) (11. b)

X ' ' =A p 2 cos ( pt )B p2 sen ( pt ) (12.b)
Los valores de las constantes

se determinan a

partir de las condiciones iniciales de desplazamiento y

velocidad:
X (t=0)= X o ; X ' (t =0)= X ' o
Sustituyendo estos valores en las ecs. (10.b) y (11.b), se
obtiene:
A= X o
B=

X 'o
p

Finalmente, al sustituir los valores de A y B en las

ecs. (10.b), (11.b) y (12.b) obtenemos las ecuaciones de
desplazamiento, velocidad y aceleracin para vibraciones
libres de los Sistemas de un grado de libertad
no
amortiguados.
X'
X (t)= X o cos ( pt ) + o sen ( pt )(13.b)
p
X ' (t) =p X o sen ( pt ) + X ' o cos ( pt ) (14.b)
2

X ' ' (t) =p X o cos ( pt ) p X ' o sen ( pt ) (15.b)

1.2.2 Representacin grfica de las vibraciones libres.
Al
representar
grficamente,
para
distintas
condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad, la
variacin en el tiempo del desplazamiento, velocidad y
aceleracin se tomarn como base las ecs. (13.b), (14.b)
y (15.b).
Consideremos los siguientes casos:
X o > 0 , X ' o=0 .
i)
Sustituyendo las condiciones iniciales en las ecs.
del movimiento (13.b), (14.b) y (15.b)
X (t)= X o cos ( pt )
X ' (t) =p X o sen ( pt )
X ' ' (t) =p2 X o cos ( pt )

Imagen (4.a). Representacin grfica del movimiento para las condiciones

X o > 0 , X ' o=0 .

X o =0 , X ' o >0 .
ii)
Sustituyendo las condiciones iniciales en las ecs.
del movimiento (13.b), (14.b) y (15.b)
X (t)=

X 'o
sen ( pt )
p
X ' (t) =X ' o cos ( pt )
X ' ' (t) =p X ' o sen ( pt )

Imagen (5.a). Representacin grfica del movimiento para las condiciones

iii)

Caso general,

Xo 0 , X 'o 0 .

Para

la

obtener

representacin

grfica

del

movimiento para el caso general, es decir, condiciones

iniciales distintas de cero, es necesario hacer el siguiente
planteamiento.
Analizando la ecuacin de desplazamiento (13.b),
podemos decir que la vibracin consiste de dos partes:
una de la cual es proporcional ha
desplazamiento inicial
proporcional a

sen ( pt )

Xo

cos ( pt )

y depende del

y otra, en la cual es

y depende de la velocidad inicial

X ' o . Cada una de estas partes puede ser representada

grficamente como se muestran en las imgenes (6.a.a) y

(6.a.b). El desplazamiento total de

pt

para cualquier

se obtiene sumando las coordenadas de las dos

curvas para ese

pt

como se muestra en la imagen

(6.a.c).
Como puede observarse, la mxima ordenada de la
curva de la imagen (6.a.c) esta desplazada con respecto a
la mxima ordenada de la curva de la imagen (6.a.a) por
la cantidad

. En este caso puede decirse que el

desplazamiento total, representado por la curva de la

imagen (6.a.c), se retrasa respecto a la componente del
desplazamiento dad por la curva de la imagen (6.a.a).
El mismo rozamiento puede hacerse con las
ecuaciones de velocidad y aceleracin, (14.b) y (15.b),
obtenindose de las grficas de la imagen (6.a.d) y
(6.a.e).

Imagen (6.a). Representacin grfica del movimiento para las condiciones

1.2.3 Grfica alternativa adimensional.

Para su determinacin basta con despejar la funcin
seno o

coseno de la ecuacin de movimiento. Para el

caso ii de la seccin 1.2.3 por ejemplo, la grfica

adimensional del desplazamiento, dada por la siguiente
ecuacin, se muestra en la siguiente imagen (7.a).
X'
X (t)= o sen ( pt )
p

Imagen

(7.a).

Grfica

alternativa

adimensional

1.2.4 Frecuencia y Periodo.

Un examen de la ec. (13.b) muestra que como las

funciones

X o cos ( pt )

X 'o
sen ( pt ) , tienen ambas la
p

misma frecuencia angular

p ; el movimiento resultante

tambin poseer una frecuencia angular

y por lo

tanto ser armnico y peridico. El periodo puede

determinarse a partir de las funciones seno y coseno, las
cuales tienen un periodo de
vibracin

2 . El periodo natural de

es el tiempo requerido para que una

estructura complete un ciclo de vibracin libre y est

dado por la ec. (18.b)
pT=2
T=

2
(16.b)
p

El periodo

es expresado usualmente en seg/ciclo o

simplemente en segundos.
El valor recproco del periodo
frecuencia natural

se le denomina

f , de modo que:

1
p
f= =
(17. b)
T 2
La frecuencia natural es comnmente expresada en
Hertz o ciclos/seg. La frecuencia natural angular o

circular

frecuencia

es

natural

veces la frecuencia natural

p

circular

se

f . La

expresa

en

radianes/seg.

1.2.5 Amplitud

de

desplazamiento,

velocidad,

aceleracin y ngulo de fase.

La ec. (13.b) describe el desplazamiento de un
oscilador no amortiguado en vibraciones libres, pudiendo
reescribirse en forma equivalente por la ec. (26.b) la cual
se

sostiene

travs

de

simple

transformaciones

trigonomtricas.
Para el caso general las condiciones iniciales son:
X (0)=X 0
X ' (0)= X ' 0
multiplicando y dividiendo el segundo miembro de la ec.
(13.b) por el factor A para que no se altere, tenemos:
X (t)= A

Xo
X' /p
cos ( pt )+ o sen ( pt ) (18. b)
A
A

Con la ayuda del tringulo rectngulo de la figura imagen

(8.a), cuyos catetos son X 0 y X ' o / p , la hipotenusa
A

se determina:

Imagen

X' '

2
X 0 +( o p)2 ( 19. b )

A=

(8.a).

sin =

X 'o
(20. b)
pA

cos =

Xo
(21. b)
A

tan =

X 'o
(22. b)
p Xo

Sustituyendo (20.b) y (21.b) en la ec. (18.b)

X (t)= A [( cos pt ) ( cos )+ ( sen pt ) ( sen ) ] (23. b)
y aplicando la identidad trigonomtrica:
cos( AB)=( cos A )( cos B ) + ( sen A ) ( sen B )
A la ec. (23.b), se determina finalmente la ecuacin que
representa el desplazamiento de un oscilador simple, ec.
(24.b). Derivando esta ecuacin con respecto al tiempo,
se obtienen las ecuaciones de velocidad y aceleracin,
ecs. (25.b) y (26.b), respectivamente.
X (t)= A cos ( pt ) (24. b)
X ' (t) =p A sen ( pt ) (25. b)
X ' ' (t) =p2 A cos ( pt ) (26. b)

Al valor de

definido por la ec. (19.b) se le

denomina AMPLITUD DE MOVIMIENTO y a

ANGULO

DE FASE.
El desplazamiento de un oscilador simple dado por la ec.
(24.b) para condiciones iniciales X (0)=X 0 ,

X ' (0)= X ' 0

puede representarse grficamente por la imagen (9.a).

Imagen (9.a). Representacin grfica del desplazamiento de un oscilador

simple en funcin

( pt )

Si la grfica de la imagen (9.a) la desplazamos hacia la

derecha una cantidad se obtiene el desplazamiento
en funcin de

pt , el cual se muestra grficamente en

la imagen (10.a).

Imagen (10.a). Representacin grfica del desplazamiento de un oscilador

Por ltimo,
simple
en funcinpara
pt
funcin del tiempo

expresar el desplazamiento en
t
debe dividirse cada valor

representado en el eje de las abscisas de la imagen

(10.a) por p , obtenindose as, la grfica de la figura
(11.a). De la misma forma que se obtuvo la grfica del
desplazamiento en funcin del tiempo, dadas por las
imgenes (10.a.b) y (10.a.c) respectivamente.

1.3

PROBLEMA (PRACTICA)
En el Sistema de vibracin libre, graficar X(t), ngulo de fase
/3, amplitud 2.00, indicar la ecuacin diferencial que la
gobierna y la solucin general .

Solucin

Ecuacin diferencial que la gobierna:

Segn lo explicado en el marco terico la respuesta a esta
interrogante seria la ecuacin (2.b):
m X '' +kX =0

La solucin general:
La solucin general est dada por la ecuacin (24.b):
X (t)= A cos ( pt + )

Donde p es la velocidad circular

Reemplazamos los valores iniciales para encontrar la grfica

adimensional dndole distintos valores para 0 t 44 :

Grfica adimensional en funcin del tiempo