ACTIVIDAD ETAPA 2 FASE 3

CURSO
SISTEMAS DINMICOS

PRESENTADO POR:
STEVENSON VALENCIA SANCHEZ

GRUPO
201527_28

TUTOR
DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
CEAD-QUIBDO

NOVIEMBRE 1 DE 2015

1. INTRODUCCION

Los sistemas dinmicos en nuestro presente es unas de las ciencias de apoyo

esenciales en la solucin de problemas que se puedan presentar en diferentes
reas de aplicacin laboral. El anlisis mediante un modelo matemtico es una
herramienta para que el estudiante plantee soluciones a los problemas
planteados.
En el presente trabajo se hace la introduccin a este campo de conocimiento que
permite al estudiante una dista tener una opcin de especializacin en su
formacin profesional, iniciando con el modela miento matemtico en funcin del
tiempo.
Para realizar el anlisis de un sistema, se requiere obtener un modelo
matemtico que lo represente. El modelo matemtico equivale a una ecuacin
matemtica o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el
comportamiento del sistema.

Objetivos

Identificara los modelos atravez de cada una de las herramientas

Identificar cul de los mtodos de anlisis es ms eficiente.

Utilizar todas las herramientas para determinar cul modelo se asemeja ms a

la realidad

FASE 3
Una vez propuestos todas las ideas y metodologas para el desarrollo del
problema propuesto se debe empezar a definir todas las ecuaciones para
resolver el problema.

1. A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la etapa 1, o

suministrada por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo
inicial), exprese el modelo matemtico del sistema mediante una
funcin de transferencia.
Definimos

entonces

la

ecuacin

lineal

hallada

en

la

etapa

1:

() =
() + ()

2
Ahora expresamos el modelo matemtico del sistema mediante una funcin
de transferencia aplicando la transformada de Laplace con condiciones
iniciales iguales a 0:

() =
() + ()

2
Factorizamos la funcin:

() =

+
2

() = () [
+ ]

2
()
() =
()
Funcin de transferencia

Reemplazamos los valores dados anteriormente, donde:

= 10

= 1
= 1
1
1
() =
10
+
(2)(1)(1)
1
() =
5+

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD
En la segunda etapa se deber encontrar el modelo matemtico en el
dominio de la frecuencia y analizar el error en estado estacionario y la
estabilidad del proceso. Las tareas a realizar en esta etapa son las
siguientes:
2.

A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la etapa 1, o

suministrada por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial), exprese
el modelo matemtico del sistema mediante una funcin de transferencia.
3.

Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques

4.

Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin del

diagrama de bloques.
5.

Determine el error en estado estacionario del sistema.

6.

A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del sistema.

Utilice MATLAB para simular el sistema lineal y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante ei (t) = Ei = 5 V, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, el
voltaje de entrada cambia de 5 V a 6 V durante 3 segundos ms. De manera que
la simulacin dura 5 segundos.

SOLUCION
Punto 1
A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la etapa 1,
exprese el modelo matemtico del sistema mediante una funcin de
transferencia.

+(
) () = ()

Para convertir una ecuacin diferencial a funcin de transferencia aplicamos la

transformada de Laplace a ambos lados del igual, con condiciones iguales a cero
(CI=0) y nos queda as:
{(

di
R
1
+(
) I(t)} = {( ) ei(t)}
dt
L
2LI

R
1
sI(s) i(0) + (
) I(s) = ( ) Ei(s)
L
2LI
CI=0

Se factoriza H(s)
I(s) (s +

1
) = ( ) Ei(s)
L
2LI

1
1
H(s)
2LL
2I
L
L
=
=
=
=
R
Ei(s) s +
(2LI)s + R (2L. LH)s + L. K (2LH)s + R
2LI
2LI
Como I(s) es la transformada de Laplace de la funcin de salida y la vamos a
representarla como Y(s)
y
Como Ei(s) es la transformada de Laplace de la funcin de entrada la vamos a
representar como U(s)

()
()

()+

Esta es la funcin de transferencia de

+(

) () = ( ) ()

Hallamos ahora la funcin de transferencia de la funcin diferencial:

+ () = ()

Le aplicamos transformada de Laplace y nos queda:

{

di
+ 5i(t)} = {ei(t)}
dt

sI(s) i(0) + 5I(s) = Ei(s)

CI=0

Factorizamos I(s) en la funcin y vemos que:

I(s)(s + 5) = Ei(s)
I(s)
1
=
Ei(s) s + 5
Como I(s) es la transformada de Laplace de la funcin de salida y la vamos a
representarla como Y(s)
y Como Ei(s) es la transformada de Laplace de la funcin de entrada la vamos a
representar como U(s)
La reescribiremos as:
Y(s)
1
=
U(s) s + 5
Esta es la funcin de transferencia de
() + () =

Demostracin y obtencin de la funcion:

Y(s)
U(s)

Y(s)
U(s)

2I
(2CI)s+R

21
(2(1)1)s+10

Sustituimos con: I=1

2
2s+10

1
s+5

L=1

R=10

Punto 2
Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques.
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas con
otras mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es
un smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de
entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de
los componentes por lo general se introducen en los bloques correspondientes,
que se conectan mediante flechas para indicar la direccin del flujo de seales.
Ogata (Ingeniera de control moderna 5ta edicin).

Segn estos argumentos observables la respuesta nos quedara de la

siguiente manera:

Diagrama de bloque para () =

Ei(s)

I(s)

1
+5

Diagrama de bloque para () =

Ei(s)

()+

2
(2) + 10

Punto 3

I(s)

Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin

del diagrama de bloques.

Ei(s)

I(s)

1
+5

Diagrama de bloque para G(s) =

1
s+5

de esta forma nos ha quedado

Punto 4
Determine el error en estado estacionario del sistema.
En el siguiente diagrama de bloques el punto de suma muestra la entrada la
realimentacin y se deduce que su diferencia es el error en estado estacionario.

La Funcin de transferencia es:

G(s) =

1
s+5

La constante de error de posicin esttica Kp se define de esta forma:

Kp = lim G(s) =
s0

Kp = 0.2

1
0 +5

El error de estado estacionario en una entrada escaln unitario es

1
1 + Kp
1
=
= 0.83 = 83.33%
1 + 0.2

ess =
ess

Por medio de la siguiente simulacin

realizada con Simulink en MATLAB se
demuestra
el
valor
de
estado
estacionario
que
se
calcul
anteriormente de manual. ess = 83.33%

BIBLIOGRAFIA
http://152.186.37.83/ecbti01/mod/lesson/view.php?id=271&pageid=27
Sistemas y modelos. Recuperado en https://www.youtube.com/watch?v=vxm39UyXksA
http://152.186.37.83/ecbti01/mod/lesson/view.php?id=271&pageid=21