UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE

Maestra en Manufactura y Diseo asistido por Computador

INTRODUCCIN A LA
ROBTICA
DAVID LOZA
ALEXANDER IBARRA
2015

INDICE DE LA EXPOSICIN

Introduccin
Historia de los robots
Clasificacin de los robots
Robots manipuladores

Introduccin

ROBTICA
Mecnica

Electrnica

Control

ROBTICA

Matemticas

Informtica

Historia

Historia, orgenes y concepto.

Conceptos histricos:
Revolucin industrial (siglo XVIII).
Desarrollo tecnolgico.
Procesos automatizados.

Creacin de nuevos dispositivos.

Mecanismos de relojera para producir msica que poda variar,
Concertista de tmpano (1784).
Mquina de produccin de tornillos y tuercas, de C. Spencer (1801).
Primer brazo mecnico articulado para ser utilizado en aplicaciones
de pintura, por Pollard (1938).

Historia, orgenes y concepto.

Conceptos histricos:
Aparicin de los primeros Robots.
Primer manipulador elctrico servocontrolado, por Goetz (1947).
Primera mquina de control numrico, que se programa por un
lenguaje simblico (1952) Software.
El primer Robot: manipulador con memoria legble y escribible,
desarrollado por Devol (1954) UNIMATION.
Decadas de los 60 y 70 la Robtica se introduce en las Universidades
MIT, CALTECH, Carnigie Mellon, Stanford.

Historia, orgenes y concepto.

Shakey (Stanford)
8

Walking Truck (GE)

Historia, orgenes y concepto.

Brazo de 6 grados de libertad

(Stanford)

Brazo robtico (Devol)

9

Historia, orgenes y concepto.

Conceptos histricos:
Investigacin espacial.
Proyectos Viking para estudios del planeta Marte (1970-80).
Remote Compliance Center (RCC), utilizada para tareas de
ensamblado.

Robtica industrial.
Robot comercial ms difundido, PUMA de UNIMATION (1978).
Avanza el desarrollo de la robtica industrial, en las dcadas de los 80
y 90, siguiendo distinto rumbos.

10

Historia, orgenes y concepto.

Niveles de complejidad.
Teleoperacin.
Manipulacin a distancia (brazos).

Telepresencia.
Retroalimantacin de variables importantes (cmaras, sensores).

Autonoma.
Toma de decisiones propias a partir de la realimentacin y lo
programado.

11

Clasificacin de los robots

Clasificacin de los robots

Clasificacin de los robots

Clasificacin de los robots

Clasificacin de los robots

Clasificacin de los robots

Clasificacin de los robots

AIBO

QRIO

Clasificacin de los robots

Clasificacin de los robots

EMIEW

PAPERO

Clasificacin de los robots

ASIMO

Androides

HOAP-1

Clasificacin de los robots

Clasificacin de los robots

Clasificacin de los robots

Robots manipuladores

Definicin de robots manipuladores

Definicin:
Un manipulador reprogramable y multifuncional
diseado para trasladar materiales, piezas,
herramientas o aparatos especficos a travs de una
serie de movimientos programados para llevar a
cabo una variedad de tareas
Robot Institute of America (1979).

26

Brazo robtico

Partes de los robots manipuladores

Nomenclatura de las partes mecnicas de un robot serial

(EFETUADOR FINAL)

Un robot es llamado serial o en cadena

cinemtica abierta cuando hay solamente
una secuencia de ellos conectandos los
finales de la cadena;
Las vinculaciones entre los eslabones
pueden ser hechas con juntas de revolucin
o prismtica y cada una suministra un grado
de movilidad;
Los grados de movilidad deben ser
adecuadamente distribudos en la estructura
mecnica para dar los grados de libertad
para ejecutar una tarea;
Son necesarios 3 grados de libertad para
posicionar un objeto en el espacio
tridimensional y otros 3 grados de libertad
para orientarlo.

Grados de libertad

Tipos de articulacin para robot

Morfologas de robots manipuladores

VOLUMEN DE
TRABAJO

VOLUMEN DE
TRABAJO

VOLUMEN DE
TRABAJO

Caractersticas
El grado de proteccin del robot cumple la especificacin de Robot
de habitacin limpia.
El peso del robot es tan slo de 28 kg, lo cual supone una ventaja
frente a otros robots que realizan la misma tarea y tienen un peso
de ms de 200 Kg.
La carga mxima que puede soportar el robot en su efector final es
de 5 Kg, lo cual permite aadir la sptima articulacin prismtica
junto con la broca necesaria para realizar el taladro.
La precisin del robot es de tan slo 20 m, lo que significa que el
mximo error que se puede producir en el posicionamiento del
efector final se encuentra dentro de una circunferencia de radio 20
m.
Espacio de trabajo adecuado

VOLUMEN DE TRABAJO
ESPACIO DE TRABAJO

Manipulador Serial Antropomrfico

Pintura

JUNTA PRISMTICA

Manipulador Serial SCARA

Manipulacin de piezas

El espacio de trabajo representa la porcin del ambiente que el efectuador final es

capaz de alcanzar

VOLUMEN DE TRABAJO
JUNTA PRISMTICA

Manipulador Serial Cartesiano

Manipulacin de piezas

CLASIFICACIN
Los robots pueden clasificarse sobre la base
de muchos criterios, las clasificaciones mas
difundidas se establecen sobre la base de
las siguientes caractersticas:
Por el tipo de movimientos y de
trayectorias.
Por el tipo de programacin.
Por el tipo de energa.

POR EL TIPO DE MOVIMIENTO

Por el tipo de movimientos se clasifican en:
Robot angular (Puma): El hombro, cintura y codo tienen articulaciones
rotatorias.
Robot polar: El hombro y la cintura tienen articulaciones rotatorias, la cintura
rota en un plano horizontal y el hombro en un plano vertical, perpendicular al
primero. La otra articulacin es prismtica.
Robot cilndrico: Este robot tiene la cintura como articulacin rotatoria y las
otras dos articulaciones son prismticas.
Robot cartesiano: Las tres articulaciones son prismticas, pueden haber varios
subtipos como sliding o prtico.
Robot Scara: Es una especie de robot polar, pero la cintura y el hombro rotan
en planos paralelos horizontales. La otra articulacin es prismtica.

ROBOT ANGULAR
(PUMA)

ROBOT ANGULAR
(PUMA)
RRR

ROBOT ANGULAR
(PUMA)

ROBOT POLAR

RRP

ROBOT POLAR

RRP

ROBOT CILNDRICO

RPP

ROBOT CARTESIANO
PPP

ROBOT CARTESIANO
PPP

ROBOT SCARA
RRP

ROBOT SCARA

ROBOT SCARA

ROBOT DELTA

ROBOT DELTA

POR EL TIPO DE PROGRAMACIN

Por el tipo de programacin se clasifican en:
Programacin on-line: que puede ser de dos tipos:
Por guiado: en que el operario, solo o con ayuda de algn sistema, mueve
el efector final del robot y el controlador graba los puntos de paso.
Con el teach pendant: el operario mediante su unidad porttil de
aprendizaje o programacin (teach pendant) mueve el efector final del
robot. El controlador graba estos puntos y el tipo de trayectoria a seguirse,
se establece con anterioridad o posteriormente.
Programacin off-line: que puede ser de dos tipos:
Textual: el robot se programa utilizando un lenguaje de tipo convencional y
posteriormente se ejecuta ese programa.
Grfico: el robot se programa mediante un sistema grfico y
posteriormente ejecuta.

POR EL TIPO DE ENERGA

Oleohidrulicos: Por las caractersticas de los sistemas hidrulicos estos son
de dimensiones y pesos relativamente pequeos con relacin a las muy
grandes cargas y pesos que pueden mover. Son muy rpidos y precisos,
robustos, pero son contaminantes y difciles en su mantenimiento.

Neumticos: Estos son de dimensiones y pesos relativamente pequeos,

aunque las cargas y pesos que pueden mover, si bien son altos, no alcanzan
los valores de los hidrulicos. Son rpidos, baratos, sin embargo son muy
propensos a perder precisin y dificultar su control por la compresibilidad del
aire.
Elctricos: Son los ms fciles de controlar y mantener, igualmente son
precisos, relativamente baratos y no contaminantes. El inconveniente que
presentan es el de la pobre relacin par/peso, es decir que para cargas muy
altas necesita igualmente motores muy grandes.

Efector final
Tipo de Herramienta
Pinza soldadura por puntos

Soplete soldadura al arco

Atornillador
Cucharon
para
hierro
fundido
Gripper

Cucharn para colada

Para trabajos de fundicin

Atornillador

Suelen incluir la
alimentacin de tornillos

Fresa-lija

Para perfilar, eliminar

rebabas, pulir, etc

Pistola de pintura

Por pulverizacin de la
pintura
Para corte de materiales,
soldadura o inspeccin

Can laser

Pinza
soldadura
por puntos

Comentarios
Dos electrodos que se
cierran sobre la pieza a
soldar
Aportan el flujo de
electrodo que se funde

Can de agua a presin

Para corte de materiales

Aplicaciones en la industria
Introduccin.
Los robots son introducidos en la industria para solventar
las siguientes caractersticas:

Reemplazo de tareas repetitivas que realizan operadores.

Aumento de eficiencia.
Disminucin de accidentes.
Integracin al sistema de control.
Trabajo heavy duty.
Integracin a otros protocolos de Ingeniera (CAD).

Aplicaciones en la industria
Por que utilizarlos?

Relacin de cantidad de procesos robotizados frente a la cantidad de paradas

en un proceso.

Aplicaciones en la industria
Por que utilizarlos?

Industria basada en robtica en pases industrializados. (1996)

Aplicaciones en la industria
Criterios de Implantacin.
Se debe definir el lay-out de la clula robtica en el proceso.
Elementos activos (robots, mquinas CNC, etc.)
Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.)

Definicin y seleccin de la arquitectura de control.

Definir el tipo estructural de robot a implementar
dependiendo del proceso.

Aplicaciones en la industria
Criterios de Implantacin.

Ejemplo de lay-out de una clula flexible

robotizada para la fabricacin
60
de calzado

Aplicaciones en la industria
Criterios de Implantacin.
Disposicin del robot en la clula de trabajo.
Robot en el centro de la clula
Mximo aprovechamiento del campo de accin.
Robots articulares, SCARA, polares y cilndricos
Aplicaciones: carga/descarga, soldadura, paletizacin, ensamblado.

Robot en lnea
Trabajo sobre lneas de transporte
Transporte intermitente o continuo
Aplicaciones: lneas de soldadura de automviles

Aplicaciones en la industria
Criterios de Implantacin.
Disposicin del robot en la clula de trabajo.

Robot en centro

Robot en fila

Aplicaciones en la industria
Criterios de Implantacin.
Disposicin del robot en la clula de trabajo.
Robot mvil
Desplazamiento lineal del robot sobre una va
Aplicaciones: trabajo sobre piezas mviles, elevado campo de accin,
carga/descarga de varias mquinas

Robot suspendido
Intrnseca de robots tipo prtico. Tambin en articulares
Mejor aprovechamiento del rea de trabajo
Aplicaciones: proyeccin de material, aplicacin de adhesivos, corte,
soldadura al arco

Aplicaciones en la industria
Criterios de Implantacin.
Disposicin del robot en la clula de trabajo.

Robot mvil

Robot suspendido

Aplicaciones en la industria
Causas y tipos de accidentes.
Causas de accidentes
Colisin/Aplastamiento entre robots y hombre.
Proyeccin de una pieza o material transportada por el robot.

Tipos de accidentes
Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware,
potencia).
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
Rotura de partes mecnicas por corrosin o fatiga.
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Medio ambiente o herramienta peligrosa (lser, corte por chorro de
agua, oxicorte, plasma, etc.).

Aplicaciones en la industria
Seguridad.
Estandar de seguridad y salud ocupacional internacional.
(OSHA)
Seccin 4, captulo 4:
INDUSTRIAL ROBOTS AND ROBOT SYSTEM SAFETY

Types and Classification of Robots

Hazards
Investigation Guidelines
Control and Safeguarding Personnel

Referencia:
http://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html
(Occupational Safety & Health Administration )

Aplicaciones en la industria
Fabricantes de sistemas robticos.
KUKA Roboter GmbH.
Principal fabricante mundial de robots industriales y sistemas de
automatizacin para sectores que abarcan industrias tan diferentes
como las del automvil, metales, alimentos y plsticos.
Actualmente, la gama de robots KUKA de 4 y 6 articulaciones ofrece
cargas tiles de 3 kg a 570 kg y un alcance de 350 mm a 3700 mm e
incluye robots SCARA, paletizadores, prtico y articulados, todo
controlado desde una plataforma de control comn basada en PC.

Aplicaciones en la industria
Fabricantes de sistemas robticos.
KUKA Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Pequeos robots

KR 5 sixx R650
Robot de 6 ejes, con un alcance de 650
mm. Este robot compacto combina
ciclos altos de trabajo y exactitudes con
la probada unidad de control KUKA
basada en tcnica del PC, de fcil
manejo.

Aplicaciones en la industria
Fabricantes de sistemas robticos.
KUKA Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Carga ligera (5 kg a 16 kg)

KR 5 arc
Con su carga de 5 kg, es ideal para las
tareas de soldadura al arco estndar.
Independientemente de si est
montado sobre el suelo o en el techo,
el KR 5 arc realiza sus tareas siempre de
manera fiable.

Aplicaciones en la industria
Fabricantes de sistemas robticos.
KUKA Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Carga mediana (30 kg a 60 kg)

KR 30-3
El KR 30-3 resulta ideal para aquellos
conceptos de instalacin en los que se
busca un ahorro de espacio y de costes.

Aplicaciones en la industria
Fabricantes de sistemas robticos.
KUKA Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Carga pesada (80 kg a 270 kg)
KR 100-2 PA
El nuevo robot de paletizado de KUKA
alcanza en las europaletas alturas de
apilamiento netas de hasta 3 m. Gracias
al uso de los ms nuevos materiales
(material compuesto de fibra de
carbono CFK), este producto resulta
extremadamente ligero y a la vez muy
rgido.

Aplicaciones en la industria
Fabricantes de sistemas robticos.
KUKA Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Carga muy pesada (360 kg a 1000 kg)
KR 1000 L750 titan
Cuando se trata de salvar con rapidez
distancias de hasta 7,5 m y manipular
con precisin por ejemplo bloques de
motor, piedras, piezas de vidrio, vigas
de acero, piezas navales y aeronuticas,
bloques de mrmol o prefabricados de
hormign, entre otros muchos, el KR
1000 L750 titan es la eleccin correcta.

Aplicaciones en la industria
Fabricantes de sistemas robticos.
Otros fabricantes:

ABB.
Bosch.
Mitsubishi.
Fanuc.

Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.

Sistema de soldadura y cortado por plasma.

Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.

Lnea de montaje en industria de Automviles.

Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.

Embalaje de productos.

Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.

Pintura de productos (automviles).

Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.

Centro de ciruga robtica (Clnica Indisa)

Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.

Sistemas de Almacenaje/Logstica (AS-RS)

Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.

Autostadt (Alemania) fbrica de Volkswagen en

Woflsburg.
80

Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.

Robocoaster: Entretencin?

Problemas en la utilizacin de
robots
Programacin de la linea de produccin
1. Linea de produccin parada;
2. Programacin individual de cada robot;
3. Tests, ajustes y retomada de produccin.
(Mucho tiempo para el reincio de operacin)

Programacin off-line
1. Programacin virtual de la lnea;
2. Parada de la linea de produccin;
3. Implementacin de los programas;
4. Tests, ajustes y retomada de produccin.
(Tiempo pequeo de preparacin)

Problemas en la utilizacin de
robots
Programacin off-line (requisitos)
1.
2.
3.
4.

Modelamento del robot (cinemtica y dinmica);

Modelamento de la lnea de produccin;
Lnea de produccin virtual;
Programacin y simulacin de movimientos en
ambiente virtual;
5. Tests y ajustes para aumentar el desempeo.