INTRODUCCIN

Lo que conocemos como velocidad es una magnitud fsica, a partir de la cual se

puede expresar el desplazamiento que realiza un objeto en una unidad
determinada de tiempo. La velocidad es representada mediante el smbolo V, y la
unidad de medida dentro del Sistema Internacional es el m/s.
Para determinar la velocidad de un objeto deben considerarse dos elementos
fundamentales: por una parte, en qu direccin se realiza dicho desplazamiento, y
por otra parte cuales la rapidez de dicho desplazamiento. La rapidez tambin es
conocida como celeridad. As como la velocidad es el resultado del ritmo o del
cambio de posicin a travs del tiempo o de una unidad de tiempo, por su parte la
aceleracin o rapidez es el cambio que se realiza en la velocidad en dicha unidad
de tiempo. Como decamos, dentro del Sistema Internacional de unidades, la
unidad de medida de la velocidad es el m/s (metro por segundo); pero tambin
encontramos al km/h (kilmetro por hora) y al km/s (kilmetro por segundo).
Quien primero logr abordar el estudio del fenmeno fsico que permite la
velocidad fue Aristteles, sin embargo este gran fsico de la historia no lleg a
definir un concepto o nocin de lo que era velocidad. Sus experimentos y las
explicaciones que el fsico ha realizado sobre los mismos, eran slo descripciones
pero que no utilizaba las matemticas como una herramienta aplicadas al clculo
de la velocidad. Por eso, el primer concepto de velocidad se lo atribuye al fsico y
matemticos Galileo Galilei, quien aborda el estudio de la velocidad a partir de la
experimentacin por el movimiento de cuerpos situados en un plano que se
encontraba inclinado. Otros fsicos y matemticos, como Newton o Leibnitz
contribuyeron luego, en sus pocas respectivas, a nuevas aplicaciones de
frmulas para determinar otros elementos como la velocidad instantnea o la
celeridad.
Dentro del concepto general de velocidad, podemos encontrar otros conceptos
que resultan claves y uno de ellos es el de velocidad media. Qu es velocidad
media? La velocidad media se trata de un promedio, que permite conocer la
velocidad de un mvil en un intervalo especfico de tiempo, para su clculo, es
necesario dividir el desplazamiento y el tiempo que el mvil emplea en efectuarlo.
Por ejemplo, si un automvil recorre siento 180 kilmetros en un tiempo de dos
horas, el clculo de su velocidad ser de 180 dividido 2, lo cual indica que el
automvil se desplaza a 90 km/h.

DEFINICION DE VELOCIDAD.

En fsica, velocidad es la magnitud fsica que expresa la variacin de posicin de

un objeto en funcin del tiempo, o distancia recorrida por un objeto en la unidad de
tiempo. Se suele representar por la letra . La velocidad puede distinguirse segn
el lapso considerado, por lo cual se hace referencia a la velocidad instantnea, la
velocidad promedio, etctera. En el Sistema Internacional de Unidades su unidad
es el metro por segundo

En trminos precisos, para definir la velocidad de un objeto debe considerarse no

slo la distancia que recorre por unidad de tiempo sino tambin la direccin y el
sentido del desplazamiento, por lo cual la velocidad se expresa como una
magnitud vectorial.

Anlisis cinemtico de mecanismos planos. Mtodos grficos.

Anlisis de velocidad:
El anlisis de velocidad consiste en determinar las velocidades, de los eslabones
del mecanismo, a partir de la posicin y velocidad de uno de ellos.
Mecanismo de cuatro barras:
Supongamos el anterior mecanismo de cuatro barras, y supongamos que en l,
que el eslabn r2 gira con una velocidad angular constante 2 en sentido horario,
segn se muestra en la figura siguiente:

Vamos a calcular inicialmente el vector Va del nodo A. El mdulo de dicho vector

vendr dado analticamente por:
Va = O2A 2
al tener el eslabn 2 un movimiento de rotacin pura alrededor de O2.
Tambin sabemos que la direccin del vector Va ser perpendicular a O2A , y el
sentido el de las agujas de reloj.
Por tanto la velocidad de A es totalmente conocida en modulo, direccin y sentido.

Vamos a analizar ahora el vector Vb del nodo B. El mdulo de dicho vector vendr
dado por:
Vb = O4B 4 (1)
ya que la barra 4 gira en un movimiento de rotacin pura alrededor de O4
en este caso desconocemos 4

pero

Ahora bien, la direccin del vector Vb s la sabemos, ser perpendicular a O4B

(r4).
Por otro lado, teniendo en cuenta las velocidades relativas, sabemos que
vectorialmente:

de esta ecuacin vectorial conocemos Va y la direccin de Vb. Si analizamos

ahora aisladamente el cuerpo rgido formado
por el eslabn r3 , tendremos que: Vba = AB 3
Pero aqu tambin desconocemos el valor de 3 , aunque s conocemos la
direccin de Vba, que ser perpendicular al eslabn AB (r3).
Todo ello nos permite construir el polgono de velocidades, para resolver la
ecuacin vectorial (2).
Para construir dicho polgono, seguiremos los siguientes cuatro pasos:
1. A escala y por un punto cualquiera [o] trazaremos Va (al extremo de Va
llamamos: [a]).
2. Por [a] trazamos una perpendicular a r3 (direccin de Vba ).
3. Por [o] trazaremos una perpendicular a r4 (direccin de Vb ).
4. El punto de interseccin de las dos perpendiculares [b] nos determina el
extremo tanto de Vb como de
Vba.
Estos cuatro pasos para resolver la ecuacin (2) y con ello calcular resolver el
anlisis de velocidades para el mecanismo de cuatro barras, lo podemos observar
en la siguiente figura:

Anlisis cinemtico de mecanismos planos. Mtodos algebraicos clsicos.

Hasta ahora, hemos visto un mtodo que nos permite conocer la posicin,
velocidad y aceleracin de salida en funcin de un ngulo, velocidad y aceleracin
de entrada, pero para posiciones fijas y determinadas. Ahora bien cuando se
necesita un estudio continuo del mecanismo durante un ciclo completo, es
necesario recurrir a los llamados mtodos analticos, mediante los cuales
podemos obtener los diagramas o cinemas de posicin, velocidad y aceleracin de
salida, en funcin de estos mismos parmetros en la entrada. Es razonable pensar
que estos mtodos apoyados mediante programas de ordenador, nos faciliten
enormemente la solucin de las complejas ecuaciones que se necesitan resolver.
Pues bien, existen en el mercado diversos paquetes informticos que permiten
resolver los mecanismos ms usuales en ingeniera, citaremos algunos de ellos,
sin afn de citar a los mejores ni ms conocidos: IMP (Integrated Mechanisms
Program) distribuido por Dynamics Research Corporation, Winmecc 4.0 distribuido
con el libro Fundamentos de Teora de Mquinas de Antonio Simn Matas de la
Universidad de Mlaga, Working Model de MSC Software, Mecan4 de Alfonso
Hernndez Fras de la Escuela de Ingenieros de Bilbao de distribucin libre.

Los mtodos en que se basan todos ellos en ecuaciones de cierre y

adicionalmente en:

El anlisis trigonomtrico.
El anlisis mediante nmeros complejos.
El anlisis vectorial.

Velocidad, Mediante ecuaciones de cierre y nmeros complejos:

Como indicaba anteriormente, el anlisis lo podemos llevar a cabo mediante

mtodos: trigonomtricos, nmeros complejos, o anlisis vectorial. El primero y el
tercero, tiene la ventaja de que no perdemos la visin cinemtica del problema,
pero tienen el inconveniente de la complejidad de su resolucin. Por contra el
anlisis mediante nmero complejos, tiene un sencillo planteamiento y resolucin,
aunque perdemos algo de la visin cinemtica durante la resolucin de las
ecuaciones.
Adems facilita el tratamiento mediante ordenador, basndose en l muchos de
los paquetes de software que resuelven los mecanismos ms usuales.

Volvamos al mecanismo de cuatro barras de la figura:

La ecuacin de cierre del circuito, para este mecanismo, escrita en forma de

nmeros complejos es:
r2 ei2 + r3 ei3 r4 ei4 r1 = 0 (1)
derivando dos veces respecto al tiempo obtendremos:
-22r2ei2 + i2r2ei2 32r3ei3 + i3r3ei3 + 42r4 ei4
- i4r4ei4 = 0 (3)
Obteniendo las ecuaciones complejas (1), (2) y (3).
Si (1) la desarrollamos en su parte real e imaginaria tendremos
r2cos 2 + r3 cos 3 r4 cos 4 r1 = 0 r2 sen 2 + r3 sen 3 - r4 sen 4 = 0
Que coinciden con las ecuaciones que vimos anteriormente, cuando realizamos el
anlisis de posicin. En ellas son conocidos los siguientes datos: r1,r2,r3,r4 y 2 y
las incgnitas son 3 y 4.

Si igual que hicimos con (1), ahora desarrollamos (2) en su parte real e imaginaria
tendremos:
-r2(sen 2)2 r3(sen 3)3 + r4(sen 4)4 = 0 r2(cos 2)2 + r3(cos 3)3
r4(cos 4)4 = 0
Sistema de dos ecuaciones, en donde los datos son: r1,r2,r3,r4,2,3,4,y 2 y
las incgnitas son: 3 y 4. Los valores de 3,4, son datos, porque los debemos
haber determinado con el anlisis de posicin visto anteriormente.

Las anteriores ecuaciones las podemos expresar de manera simplificada como:

A 3 + B 4 = C
D 3 + E 4 = F

donde:

A = - r3(sen 3) B = r4(sen 4)
C = r2(sen 2)2
D = r3(cos 3)
E = - r4(cos 4)
F = - r2(cos 2)2

Tal como he expresado, el sistema anterior es un sistema de ecuaciones lineales,

en donde si operamos, podemos calcular las incgnitas: 3 y 4 , que vendrn
dadas por:

3 = (FB EC)/(DB EA)

4 = (DC FA)/(DB EA)

que despus de sustituir y operar, llegaramos a los valores siguientes:

3 = - (r2/r3)[sen (2 4) / sen (3 4)]2

4 = (r2/r4)[sen (2 3) / sen (3 4)]2

Que solucionan nuestro anlisis de velocidad para el mecanismo de cuatro barras.

Velocidad mediante ecuaciones de cierre y nmeros complejos:

Si derivamos una vez con respecto a (t) la ecuacin de cierre expresada en

coordenadas polares tendremos:

v4ei4 = i 2r2ei2 + i 3r3ei3

Que desarrollando sta igualmente en su parte real y en su parte imaginaria,

tendremos las ecuaciones:

V4cos4 = - 2r2sen2 3r3sen3

V4sen4 = 2r2cos2 + 3r3cos3
que operando y sustituyendo quedaran como: V4= - 2r2sen2 3r3sen3
0 = 2r2cos2 + 3r3cos3

Sistema de ecuaciones a travs del cual podemos calcular V4 y 3 en funcin de

r2, r3, 2 3 y 2. Resolvindolo llegamos a que:

V4 = - 2r2sen2 3r3sen3
3 = - (2r2cos2) / r3cos3

que solucionan nuestro anlisis de velocidad para el mecanismo de bielamanivela.

CONCLUSION.

Durante el desarrollo de esta investigacin hemos podido analizar, los mtodos

para el anlisis de la velocidad en mecanismos, un mtodo grfico y uno analtico.
El mtodo grafico se refiere al mtodo del polgono el cual podra ser un poco ms
sencillo, pero con cierto grado de error. El mtodo analtico se basa e operaciones
matemticas, utilizando mtodos algebraicos. Ambos mtodos nos pueden dar un
resultado cercano a lo esperado, pero siempre teniendo cuidado al momento de
realizar los clculos. Ahora deberamos estar listos para resolver y/o analizar
diversos mecanismos y tener la habilidad para poder resolverlos de manera ms
prctica.

REFERENCIAS

http://definicion.mx/velocidad/
https://es.wikibooks.org/wiki/F%C3%ADsica/Cinem%C3%A1tica/Velocidad
http://www.fime.uanl.mx/Homepage%20DSM_/APUNTES
%20DINAMICA/CINEMATICA%20DE%20MECANISMOS,%20VELOCIDADES.pdf
http://www.uhu.es/rafael.sanchez/ingenieriamaquinas/carpetaapuntes.htm/Apuntes
%20Tema%202.pdf