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III.1 Introduccin.
En este captulo usaremos la informacin que puede aportarnos un modelo de proceso
para ajustar los parmetros de un PID estndar.
Sin duda la literatura sobre el tpico es abundante y crece enormemente con el uso, cada
vez ms comn, de microprocesadores industriales que pueden incorporar cierta
inteligencia en el control.
En este apartado presentaremos algunos mtodos bien establecidos de entonacin de
controladores y de autosintonizacin. La lista de estrategias no es en modo alguno
agotadora, tal tarea resultara imposible. Adicional a las estrategias de entonamiento,
presentaremos calificadores de la calidad de la entonacin que permitirn comparar la
bondad de un controlador con respecto a otro.
Como dijimos, para poder entonar un controlador necesitamos conocer algo del proceso
que se desea controlar. Mientras mejor sea el conocimiento, mejor ser la entonacin.
Quizs la forma mas elemental de entonacin parta de la variable de proceso (PV). As,
es comn encontrar de algunos proveedores sugerencias para la entonacin como
(tomado de www.expertune.com/tutor.html):
Tipo de Lazo
Kc
Ti (min)
TD (min)
Flujo
0.2 - 2
0.005 - 0.05
Presin (Lquido)
0.2 - 2
0.005 - 0.05
Presin (Gas)
2 - 100
1 - 50
0.02 - 0.1
Nivel (Lquido)
2 - 100
1 - 100
0.01 - 0.05
Temperatura
1 - 50
2 - 50
0.1 - 20
Cromatgrafo
0.05 - 1
10 - 120
0.1 - 20
suponiendo una forma ideal (ISA o Paralela [2]) del PID, esto es:
y que simplemente denominaremos PID paralelo para diferenciarlo del PID serie
encontrado en la mayora de los controladores industriales y que tiene la forma:
en los dos primeros criterios se penalizan grandes errores por los que probablemente se
obtendr un comportamiento lento del sistema para lazos que usan esos entonamientos.
En los dos ltimos se penaliza el tiempo invertido en llegar al valor final (asumiendo
cero off set) y de all que probablemente se obtendrn respuestas rpidas y con grandes
oscilaciones.
En las tablas de entonacin de controladores que siguen, supondremos que tenemos un
modelo del sistema de la forma FOPDT, esto es:
(3.1)
o haremos la suposicin de que tenemos identificados las ganancias y perodos
asociados al ltimo ciclo (Ku, Tu). Antes de presentar la tabla de entonacin,
permtasenos introducir 2 parmetros de uso comn para la identificacin de la
dificultad de controlar un lazo. Ellos son:
Radio de ganancia = KR =
Procesos con TN y KR pequeos son fciles de controlar.
A continuacin presentamos las tcnicas de uso ms frecuente para entonacin de
controladores PID cuando el sistema es del tipo FOPDT (ecuacin 3.1).
a. Para controladores PI:
Frmula
Kc
Ti
Ziegler y Nichols
0.9/(KTN)
3.33Td
Ziegler y Nichols
0.45Ku
Tu/1.2
(0.9/TN+0.082)/K
[3.33TN+0.33(TN)2]/[(1+2.2TN)K]
IMC - PI
T/[K(Tcl + Td)]
ISE-Carga
[1.305(TN)-0.959]/K
[T(TN)0.739]/0.492
IAE - Carga
[0.984(TN)-0.986]/K
[T(TN)0.707]/0.608
IAE - Referencia
[0.758(TN)-0.861]/K
T/(1.02-0.323TN)
ITSE - Carga
[1.279(TN)-0.945]/K
[T(TN)-0.586]/0.535
ITSE - Referencia
[0.712(TN)-0.921]/K
T/(0.968-0.247TN)
ITAE - Carga
[0.859(TN)-0.977]/K
[T(TN)0.68]/0.674
ITAE - Referencia
[0.586(TN)-0.916]/K
T/(1.03-0.165TN)
Cohen - Coon
Frmula
Kc
Ti
TD
ZyN
1.2/KTN
2Td
0.5Td
ZyN
0.6Ku
Tu/2
Tu/8
C-C
IMC - PID
T/[K(T+Td/2)]
T/2
ISE - C
1.1907(TN)-0.89711/K
T(TN)0.9548/0.7987
0.54766T(TN)0.87798
ISE - R
0.71959(TN)-1.03092/K
T/(1.12666-0.18145TN)
0.54568T(TN)0.86411
IAE - C
0.98089(TN)-0.76167/K
T(TN)1.05211/0.91032
0.59974T(TN)0.89819
IAE - R
0.65(TN)-1.04432/K
T/(0.9895+0.9539TN)
0.50814T(TN)1.08433
ITAE - C
0.77902(TN)-1.06401/K
T(TN)0.70949/1.14311
0.57137T(TN)1.03826
ITAE - R
1.12762(TN)-0.80368/K
T/(0.99783+0.286TN)
0.42844T(TN)1.0081
Kc
Ti
TD
ZyN
ZyN
0.75Ku
Tu/1.6
Tu/10
C-C
(16T+3Td)/(12KTd)
[Td(32+6TN)]/(13+8TN)
4Td/(11+2TN)
ISE - C
1.495(TN)-0.945/K
T(TN)0.771/1.101
0.56T(TN)1.006
ISE - R
IAE - C
1.435(TN)-0.921/K
T(TN)0.749/0.878
0.482T(TN)1.137
IAE - R
1.086(TN)-0.869/K
T/(0.74+0.13TN)
0.348T(TN)0.914
Frmula
IMC - PID
ITAE - C
1.357(TN)-0.947/K
T(TN)0.738/0.842
0.381T(TN)0.995
ITAE - R
0.965(TN)-0.855/K
T/(0.8+0.147TN)
0.308T(TN)0.929
Note que en las tablas se diferencian los parmetros de entonacin para diferentes
objetivos de desempeo (a cambios en la referencia o a perturbaciones en la carga).
Las tablas fueron obtenidas de [2], [8] y [9], y Tcl para el IMC-PID es un parmetro de
ajuste fino y que con frecuencia se escoge del orden del retardo.
Los parmetros de entonacin que se muestran en las tablas fueron obtenidos a travs de
un nmero importante de simulaciones de casos en los que se buscaba alcanzar los
objetivos. En los casos de Ziegler y Nichols el QDR (o 50% de sobrepico) y en los
basados en alguna integral del error, el mnimo de la integral correspondiente. El criterio
de Cohen-Coon est diseado para un QDR minimizando la integral del error (mximo
tiempo integral) para perturbaciones en la carga. El IMC-PID est basada en la teora de
control por modelo interno (IMC) y como dijimos usa un parmetro de ajuste fino (Tcl)
que es el orden de la constante de tiempo del sistema a lazo cerrado que esperamos y se
fija a priori.
b. 0.2 TN < 20
luego Ms arroja cotas inferiores para los otros dos parmetros. Igualmente, el einverso
de Ms define la cercana del lazo a convertirse en inestable (del punto (-1,0)).
Valores tpicos de estos parmetros son: m [30,60], Am [2,5], Ms [1.3,2].
Una vez sintonizado un controlador, es fcil determinar el margen de fase, de ganancia y
la sensibilidad del sistema.
Por ejemplo, para un sistema de 1er orden con retardo, controlado con un PI, los
mrgenes de fase y ganancia vienen dados por [9]:
La ltima ecuacin no puede ser resuelta analticamente, pero puede ser aproximada
por:
<
en el caso de un PID para el mismo tipo de proceso, tambin pueden escribirse
expresiones similares y aproximar la frecuencia ltima. Las expresiones, mucho ms
complicadas pueden encontrase en [8] y no sern repetidas ac.
Aunque menos evidente, el parmetro Ms tambin puede, en algunos caso calcularse
anliticamente, este es el caso de un sistema de 1er orden sin retraso controlado por un
integrador puro. En ese caso la funcin de transferencia del lazo cerrado es:
Para sistemas de segundo orden con retardo SOPDT, [12] bajo las mismas tcnicas de
aproximacin de la arcotangente, establece las siguientes frmulas de autosintonizacin
basados en los mrgenes de fase y ganancia:
para luego usar esa data para calcular un modelo del proceso de la forma:
Bibliografa
[1] Asrom K y Hagglund T., "PID Controllers: Theory, Design and
Tuning", ISA Press, 1995.
[2] Corripio A., "Tuning of Industrial Control Systems", ILM, ISA Press,
1990.
[3] Astrom K y Wittenmark B., "Computer Controlled Systems", Prentice
Hall, 1984.
[4] Kuo B., "Automatic Control", Prentice Hall, 1990.
[5] Phillips y Harbor, "Feedback Control Sysrems", Prentice Hall, 1990
[6] Dormido S y Morilla F., "Autosintona y Mtodos de Antiwindup en
los Reguladores PID", Apuntes del XV Curso de Automtica en la
Industria, AEIA, 1995.
[7] Stephanopoulous G, "Chemical Process Control. An Introduction to
Theory and Practice. Prentice Hall, 1994.
[8] Ho W., Gan O., Tay E Y Ang E., "Performance and Gain and Phase
Margins of Well-Known PID Tuning Formulas", IEEE Control Syst.
Tech. No. 4, 1996.
[9] Ho W., hang C., Zhou J., "Performance and Gain and Phase Margins
of Well-Known PI Tuning Formulas", IEEE Control Syst. Tech., No. 2,
1995.
[10] Khan B. y Lehman B., "Setpoint PI Controllers for Systems with
Large Normalized Dead Time", IEEE Control Syst. Tech., No. 4, 1996.
[11] Ho. W, Hang C y Cao L., "Tuning of PID Controllers Based on Gain
and Phase Margin Specifications", Automatica, No. 3, 1995.
[12] Ho W., Hang C. y Zhou J., "Self-Tuning PID Control of a Plant with
Under-Damped Response with Specifications on Gain and Phase
Margins", IEEE Control Syst. Tech., No. 5, 1997.
[13] Astrom K., Hang C., Persson P. y Ho W., "Towards Intelligent PID
Control", Automtica, No. 1, 1992.
[14] Zhuang M. y Atherton D., " Automatic Tuning of Optimum PID
Controllers", IEE Proceedings-D, No. 3, 1993.