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Captulo III.

Sintonizacin de Controladores PID

III.1 Introduccin.
En este captulo usaremos la informacin que puede aportarnos un modelo de proceso
para ajustar los parmetros de un PID estndar.
Sin duda la literatura sobre el tpico es abundante y crece enormemente con el uso, cada
vez ms comn, de microprocesadores industriales que pueden incorporar cierta
inteligencia en el control.
En este apartado presentaremos algunos mtodos bien establecidos de entonacin de
controladores y de autosintonizacin. La lista de estrategias no es en modo alguno
agotadora, tal tarea resultara imposible. Adicional a las estrategias de entonamiento,
presentaremos calificadores de la calidad de la entonacin que permitirn comparar la
bondad de un controlador con respecto a otro.
Como dijimos, para poder entonar un controlador necesitamos conocer algo del proceso
que se desea controlar. Mientras mejor sea el conocimiento, mejor ser la entonacin.
Quizs la forma mas elemental de entonacin parta de la variable de proceso (PV). As,
es comn encontrar de algunos proveedores sugerencias para la entonacin como
(tomado de www.expertune.com/tutor.html):

Tipo de Lazo

Kc

Ti (min)

TD (min)

Flujo

0.2 - 2

0.005 - 0.05

Presin (Lquido)

0.2 - 2

0.005 - 0.05

Presin (Gas)

2 - 100

1 - 50

0.02 - 0.1

Nivel (Lquido)

2 - 100

1 - 100

0.01 - 0.05

Temperatura

1 - 50

2 - 50

0.1 - 20

Cromatgrafo

0.05 - 1

10 - 120

0.1 - 20

suponiendo una forma ideal (ISA o Paralela [2]) del PID, esto es:

y que simplemente denominaremos PID paralelo para diferenciarlo del PID serie
encontrado en la mayora de los controladores industriales y que tiene la forma:

Sin lugar a dudas, las estrategias ms conocidas para la sintonizacin de controladores


PID son las de Ziegler y Nichols llamadas de "Quarter Decay Ratio (QDR)" o
"Reduccin en la rata de Elongacin" y que puede interpretarse como se indica en la
figura 3.1, con d=.

Fig. 3.1. Parmetros del QDR


Otras tcnicas de entonacin, utilizan el rea del error como parmetro cualitativo,
siendo esa rea la que se indica en la figura 3.2.

Fig. 3.2. rea de error


Dentro de las estrategias ms comunes que usan el error tenemos:

en los dos primeros criterios se penalizan grandes errores por los que probablemente se
obtendr un comportamiento lento del sistema para lazos que usan esos entonamientos.
En los dos ltimos se penaliza el tiempo invertido en llegar al valor final (asumiendo
cero off set) y de all que probablemente se obtendrn respuestas rpidas y con grandes
oscilaciones.
En las tablas de entonacin de controladores que siguen, supondremos que tenemos un
modelo del sistema de la forma FOPDT, esto es:

(3.1)
o haremos la suposicin de que tenemos identificados las ganancias y perodos
asociados al ltimo ciclo (Ku, Tu). Antes de presentar la tabla de entonacin,
permtasenos introducir 2 parmetros de uso comn para la identificacin de la
dificultad de controlar un lazo. Ellos son:

Constante de tiempo normalizada = TN =


Que tambin recibe el nombre de parmetro de controlabilidad ([1], [2]).

Radio de ganancia = KR =
Procesos con TN y KR pequeos son fciles de controlar.
A continuacin presentamos las tcnicas de uso ms frecuente para entonacin de
controladores PID cuando el sistema es del tipo FOPDT (ecuacin 3.1).
a. Para controladores PI:

Frmula

Kc

Ti

Ziegler y Nichols

0.9/(KTN)

3.33Td

Ziegler y Nichols

0.45Ku

Tu/1.2

(0.9/TN+0.082)/K

[3.33TN+0.33(TN)2]/[(1+2.2TN)K]

IMC - PI

T/[K(Tcl + Td)]

ISE-Carga

[1.305(TN)-0.959]/K

[T(TN)0.739]/0.492

IAE - Carga

[0.984(TN)-0.986]/K

[T(TN)0.707]/0.608

IAE - Referencia

[0.758(TN)-0.861]/K

T/(1.02-0.323TN)

ITSE - Carga

[1.279(TN)-0.945]/K

[T(TN)-0.586]/0.535

ITSE - Referencia

[0.712(TN)-0.921]/K

T/(0.968-0.247TN)

ITAE - Carga

[0.859(TN)-0.977]/K

[T(TN)0.68]/0.674

ITAE - Referencia

[0.586(TN)-0.916]/K

T/(1.03-0.165TN)

Cohen - Coon

b. Para controladores PID serie:

Frmula

Kc

Ti

TD

ZyN

1.2/KTN

2Td

0.5Td

ZyN

0.6Ku

Tu/2

Tu/8

C-C

IMC - PID

T/[K(T+Td/2)]

T/2

ISE - C

1.1907(TN)-0.89711/K

T(TN)0.9548/0.7987

0.54766T(TN)0.87798

ISE - R

0.71959(TN)-1.03092/K

T/(1.12666-0.18145TN)

0.54568T(TN)0.86411

IAE - C

0.98089(TN)-0.76167/K

T(TN)1.05211/0.91032

0.59974T(TN)0.89819

IAE - R

0.65(TN)-1.04432/K

T/(0.9895+0.9539TN)

0.50814T(TN)1.08433

ITAE - C

0.77902(TN)-1.06401/K

T(TN)0.70949/1.14311

0.57137T(TN)1.03826

ITAE - R

1.12762(TN)-0.80368/K

T/(0.99783+0.286TN)

0.42844T(TN)1.0081

Kc

Ti

TD

ZyN

ZyN

0.75Ku

Tu/1.6

Tu/10

C-C

(16T+3Td)/(12KTd)

[Td(32+6TN)]/(13+8TN)

4Td/(11+2TN)

ISE - C

1.495(TN)-0.945/K

T(TN)0.771/1.101

0.56T(TN)1.006

ISE - R

IAE - C

1.435(TN)-0.921/K

T(TN)0.749/0.878

0.482T(TN)1.137

IAE - R

1.086(TN)-0.869/K

T/(0.74+0.13TN)

0.348T(TN)0.914

c. Para PID paralelo:

Frmula

IMC - PID

ITAE - C

1.357(TN)-0.947/K

T(TN)0.738/0.842

0.381T(TN)0.995

ITAE - R

0.965(TN)-0.855/K

T/(0.8+0.147TN)

0.308T(TN)0.929

Note que en las tablas se diferencian los parmetros de entonacin para diferentes
objetivos de desempeo (a cambios en la referencia o a perturbaciones en la carga).
Las tablas fueron obtenidas de [2], [8] y [9], y Tcl para el IMC-PID es un parmetro de
ajuste fino y que con frecuencia se escoge del orden del retardo.
Los parmetros de entonacin que se muestran en las tablas fueron obtenidos a travs de
un nmero importante de simulaciones de casos en los que se buscaba alcanzar los
objetivos. En los casos de Ziegler y Nichols el QDR (o 50% de sobrepico) y en los
basados en alguna integral del error, el mnimo de la integral correspondiente. El criterio
de Cohen-Coon est diseado para un QDR minimizando la integral del error (mximo
tiempo integral) para perturbaciones en la carga. El IMC-PID est basada en la teora de
control por modelo interno (IMC) y como dijimos usa un parmetro de ajuste fino (Tcl)
que es el orden de la constante de tiempo del sistema a lazo cerrado que esperamos y se
fija a priori.

Todos esos parmetros de entonacin funcionan bien cuando la constante de tiempo


normalizada (o parmetro de controlabilidad) es menor que 1 (TN < 1). Ms an, las de
Ziegler y Nichols para valores menores de 0.3. Para valores mayores encontramos que
las frmulas de [10] dan mejores prestaciones que todas las anteriores.
Las relaciones para un controlador PI son (recordemos que con grandes retrasos no es
recomendable incluir la parte D):
a. 0.01 TN < 0.2

b. 0.2 TN < 20

Las expresiones presentadas, tambin obtenidas luego de correr un buen nmero de


simulaciones, nos permiten sintonizar un controlador PI an en la presencia de un gran
retardo, asegurando de acuerdo a [10], rpido tiempo de establecimiento, bajo
sobrepico, buen rechazo a perturbaciones y baja sensibilidad a cambios en la dinmica
del proceso.
III.2 Evaluacin de robustez.
Hasta ahora hemos presentado una serie de estrategias de sintonizacin de controladores
que se ocupan fundamentalmente, del desempeo temporal del lazo. Adicionalmente,
estamos interesados en asegurar que ese desempeo se mantiene cuando se presentan
cambios en la dinmica del sistema o cuando aparecen perturbaciones externas
considerables, esto es, queremos asegurar "Robustez" en el lazo.
Clsicamente, la robustez de un lazo de control se ha evaluado a travs de los
indicadores Margen de Fase ( m) y Margen de Ganancia (Am). Ms recientemente, otro
parmetro comienza a ser usado con el mismo propsito, la sensibilidad (Ms). Este
parmetro asegura la robustez ante un espectro ms grande de cambios en la dinmica
que aquellos asegurados por los mrgenes de fase y ganancia.
En la figura 3.3 se describen grficamente los 3 parmetros sobre un diagrama de
Nyquist.

Fig. 3.3. Margen de fase, de ganancia y sensibilidad


Analticamente, esos parmetros vienen dados por:

donde : S(s) es la funcin de sensibilidad


Gl(s) = Gc(s)G(s) = Funcin de transferencia del lazo
Gc(s) = Funcin de transferencia del controlador
G(s) = Funcin de transferencia del proceso
u = 2/Tu; Tu perodo crtico
g = frecuencia de cruce de la gananciay se cumple que
|Gl(jg)| = 1.
Se puede demostrar [1] que:

luego Ms arroja cotas inferiores para los otros dos parmetros. Igualmente, el einverso
de Ms define la cercana del lazo a convertirse en inestable (del punto (-1,0)).
Valores tpicos de estos parmetros son: m [30,60], Am [2,5], Ms [1.3,2].
Una vez sintonizado un controlador, es fcil determinar el margen de fase, de ganancia y
la sensibilidad del sistema.
Por ejemplo, para un sistema de 1er orden con retardo, controlado con un PI, los
mrgenes de fase y ganancia vienen dados por [9]:

La ltima ecuacin no puede ser resuelta analticamente, pero puede ser aproximada
por:

<
en el caso de un PID para el mismo tipo de proceso, tambin pueden escribirse
expresiones similares y aproximar la frecuencia ltima. Las expresiones, mucho ms
complicadas pueden encontrase en [8] y no sern repetidas ac.
Aunque menos evidente, el parmetro Ms tambin puede, en algunos caso calcularse
anliticamente, este es el caso de un sistema de 1er orden sin retraso controlado por un
integrador puro. En ese caso la funcin de transferencia del lazo cerrado es:

en ese caso la funcin de sensibilidad est dada por [1]:

con = 0.3, 0.5 y 0.7, Ms = 2, 1.5 y 1.3.


Recordemos que = 0.707, 0.63 y 0.5 implica sobrepicos de 4%, 8% y 16% y que en
QDR tenemos un sobrepico de 50%. Siendo esto ltimo inaceptable desde el punto de la
sensibilidad del sistema.
Existen mtodos que, a travs de una aproximacin lineal de la funcin arcotangente,
permiten sintonizar un PI con mrgenes de fase y ganancia especificados, atacando slo
de manera indirecta el desempeo temporal. En [11] proponen para un sistema tipo
FOPDT las siguientes expresiones:

Para sistemas de segundo orden con retardo SOPDT, [12] bajo las mismas tcnicas de
aproximacin de la arcotangente, establece las siguientes frmulas de autosintonizacin
basados en los mrgenes de fase y ganancia:

III.3 Tcnicas de autosintonizacin de lazo cerrado.


Tal como indicamos al principio de estas notas, para autosintonizar debemos desatar un
proceso de identificacin y luego usar alguna de las tcnicas presentadas para entonar
los controladores.
Cuando la autosintona se hace a lazo abierto, entonces el proceso es mas o menos
directo. Ello no sucede igual cuando hacemos autosintona cambiando slo la referencia
del lazo (SP). Esta estrategia presenta sin duda, bondades, entre ellas mencionamos que
la estrategia de autosintonizacin puede colocarse en algn tipo de sistema "experto"
que reconozca el desempeo degradado aprovechando un cambio en la referencia o en
la carga y reentone el lazo sin la intervencin humana. Por otro lado estos mtodos
tienen el inconveniente que un nmero de simplificaciones y/o de ajustes forzados del
controlador deben realizarse para poder terminar con alguno de los modelos presentados
en el captulo II. Muchas veces ese ajuste del modelo es muy pobre. En la mayora de
los casos con sistemas fciles de controlar (de acuerdo a los parmetros de
controlabilidad) los resultados son muy buenos. A continuacin presentamos dos de
estos enfoques.
En ambos identificamos, para el sistema a lazo cerrado, un modelo de 2do orden con
retardo subamortiguado (SOPDT) con las mismas tcnicas presentadas en el capitulo II,
para luego ajustar en ambos, el proceso a un sistema de 1er orden con retardo (FOPDT).
Las salidas identificadas en el lazo cerrado son las del lazo con un controlador estndar
(PI o PID) cerrando el lazo. Lo que se hace en todos los casos es aplicar una serie de
entradas escaln a intervalos de tiempo adecuados (grandes en relacin a la constante de
tiempo del sistema). Por estas razones todos estos mtodos requieren de un pretunning a
lazo abierto, que bien puede utilizar el mtodo del rel, para entonar un controlador
previo y para determinar el orden de las constantes de tiempo del sistema. Una vez
cerrado el lazo y alcanzado un estado estacionario, se procede a reentonar con el lazo
cerrado.
En resumen, primero observando la salida del lazo con el controlador en automtico
identificaremos un sistema del tipo:

para luego usar esa data para calcular un modelo del proceso de la forma:

III.3.1 Mtodo de Dormido y Morilla.


En el mtodo de Dormido y Morilla [6], supodremos que K = n2, esto es que estamos
usando un PID en la fase previa con parmetros conocidos Kc, Ti, TD.
Observe igualmente, que en los dos modelos el retardo Td es el mismo (proceso y
salida).
Los parmetros identificados en [6] son:

el parmetro satisface TD = Ti.


Debemos sealar que el mtodo [6] es ms que un identificador un asignador del
coeficiente de amortiguacin . En la estrategia se identifica, se sintoniza, se vuelve a
identificar y a entonar y as sucesivamente hasta alcanzar el valor deseado de
coeficiente. No olvidemos que est muy relacionado con la sensibilidad del sistema
Ms.
III.3.2. El metodo Astrom y Hagglund.
Este mtodo [1] es conceptualmente ms sencillo. Supongamos que tenemos una
funcin de transferencia:

entonces ese sistema puede ser aproximado por:

con Tp=T1+T2+T3+T4-T5 > 0.

Finalmente recordando que:

es fcil procurarse de un modelo del tipo FOPDT.


<

Bibliografa
[1] Asrom K y Hagglund T., "PID Controllers: Theory, Design and
Tuning", ISA Press, 1995.
[2] Corripio A., "Tuning of Industrial Control Systems", ILM, ISA Press,
1990.
[3] Astrom K y Wittenmark B., "Computer Controlled Systems", Prentice
Hall, 1984.
[4] Kuo B., "Automatic Control", Prentice Hall, 1990.
[5] Phillips y Harbor, "Feedback Control Sysrems", Prentice Hall, 1990
[6] Dormido S y Morilla F., "Autosintona y Mtodos de Antiwindup en
los Reguladores PID", Apuntes del XV Curso de Automtica en la
Industria, AEIA, 1995.
[7] Stephanopoulous G, "Chemical Process Control. An Introduction to
Theory and Practice. Prentice Hall, 1994.
[8] Ho W., Gan O., Tay E Y Ang E., "Performance and Gain and Phase
Margins of Well-Known PID Tuning Formulas", IEEE Control Syst.
Tech. No. 4, 1996.
[9] Ho W., hang C., Zhou J., "Performance and Gain and Phase Margins
of Well-Known PI Tuning Formulas", IEEE Control Syst. Tech., No. 2,
1995.
[10] Khan B. y Lehman B., "Setpoint PI Controllers for Systems with
Large Normalized Dead Time", IEEE Control Syst. Tech., No. 4, 1996.
[11] Ho. W, Hang C y Cao L., "Tuning of PID Controllers Based on Gain
and Phase Margin Specifications", Automatica, No. 3, 1995.

[12] Ho W., Hang C. y Zhou J., "Self-Tuning PID Control of a Plant with
Under-Damped Response with Specifications on Gain and Phase
Margins", IEEE Control Syst. Tech., No. 5, 1997.
[13] Astrom K., Hang C., Persson P. y Ho W., "Towards Intelligent PID
Control", Automtica, No. 1, 1992.
[14] Zhuang M. y Atherton D., " Automatic Tuning of Optimum PID
Controllers", IEE Proceedings-D, No. 3, 1993.

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