Mechanika oglna

Wykad nr 2
Rodzaje si i obcie
Rwnowaga
Rodzaje ustrojw prtowych
Wyznaczanie reakcji
1

Stan rwnowagi

Rwnowaga statyczna
Punkt materialny (ciao sztywne) znajduje
si w stanie rwnowagi, jeeli pod wpywem
dziaajcego na ten punkt (ciao) ukadu si,
punkt (ciao) nie porusza si lub porusza si
ruchem jednostajnym po linii prostej. Ukad
si, wywoujcy opisane stany ruchu punktu
materialnego (ciaa sztywnego), nazywa si
ukadem zrwnowaonym lub
rwnowanym zeru.
2

Oswobodzenie z wizw

Ciao nieswobodne mona mylowo

oswobodzi z wizw, zastpujc ich
dziaanie reakcjami.
Ciao oswobodzone z wizw mona
traktowa jako swobodne pod
dziaaniem si czynnych (obcie) i
biernych (reakcji).
3

Rodzaje si w mechanice

Ze wzgldu na omawiane zagadnienia

w mechanice rozrnia si trzy rodzaje
si:
siy zewntrzne - obcienie
pochodzce od innych cia;
reakcje - siy zewntrzne wynikajce ze
sposobu zamocowania konstrukcji;
siy wewntrzne - wzajemne
oddziaywanie pomidzy czstkami ciaa.

Rodzaje obcie
ukady paskie

Siy skupione
Momenty skupione
Obcienia liniowo rozoone
Obcienia momentem liniowo
rozoone

Rodzaje obcie
ukady przestrzenne

Siy skupione
Momenty skupione
Obcienia liniowo rozoone
Obcienia momentem liniowo
rozoone
Obcienia rozoone na powierzchni
Obcienia rozoone w objtoci
6

Wizy nacisk

(1)

Paszczyzna na paszczynie:
reakcja prostopada do paszczyzny styku;

Przekrj koowy na paszczynie:

reakcja prostopada do paszczyzny styku
(stycznej w punkcie stycznoci);

G
R

G
R
7

Wizy nacisk

(2)

Przekrj koowy oparty o przekrj koowy:

reakcja prostopada do stycznej obu cia w
punkcie styku (wzdu prostej czcej rodki
okrgw);

Punkt na paszczynie:

reakcja prostopada do paszczyzny.

C

RA
G

RC

RC

RB

RD

Q
RD

RB
RA

Rwnowaga dwch si

Ukad dwch si pozostaje w

rwnowadze, jeeli siy te le na
jednej prostej, maj przeciwne zwroty
i takie same miary.
R G

G
RG

Rwnowaga trzech si

Ukad trzech si jest zrwnowaony,

jeeli siy te tworz paski ukad si,
przecinaj si w jednym punkcie, za
wielobok sznurowy zbudowany z tych
si jest zamknity.
RB

RB

RA

RA

G
10

Rwnania rwnowagi
punktu materialnego

II zasada dynamiki Newtona:

P ma

Jeeli punkt materialny jest w stanie

rwnowagi statycznej, to:
a0 P0

11

Rwnania rwnowagi ciaa

sztywnego (siy zbiene)

II zasada dynamiki Newtona:

P1 + P2 + P3 + P4 +....... Pn ma

Jeeli punkt materialny jest w stanie

rwnowagi statycznej, to:
a0

Pi 0
i=1

12

Ukad si zbienych

Ukad si, przyoonych do ciaa

sztywnego, ktrych kierunki dziaania
przecinaj si w jednym punkcie.
Ukad takich si jest w rwnowadze,
jeeli wypadkowa si jest rwna zeru
lub mwic inaczej, jeeli wektory si
tworz wielobok zamknity.
n

W P1 + P2 + P3 + P4 +....... Pn = Pi 0
i=1
13

Paski ukad si zbienych

Ukad si, przyoonych do ciaa

sztywnego, ktrych kierunki dziaania
le w jednej paszczynie i przecinaj
si w jednym punkcie. Ukad takich si
jest w rwnowadze, jeeli wypadkowa
si jest rwna zeru lub mwic inaczej,
jeeli wektory si tworz wielobok
zamknity.
n

W P1 + P2 + P3 + P4 +....... Pn = Pi 0
i=1

14

Rwnania rwnowagi
ukadu si zbienych

Aby siy zbiene byy w rwnowadze,

sumy rzutw tych si na osie ukadu
wsprzdnych musz by rwne zeru.
n

P
i 1

ix

0;

P
i 1

iy

0;

P
i 1

iz

0.

15

Rwnania rwnowagi
paskiego ukadu si zbienych

Aby siy zbiene, lece w jednej

paszczynie, byy w rwnowadze,
sumy rzutw tych si na osie ukadu
wsprzdnych musz by rwne zeru.
n

P
i 1

ix

0;

P
i 1

iy

0.

16

Warunki rwnowagi ukadu

zbienego (podsumowanie)

Wypadkowa ukadu si musi by rwna 0, tj.

zamyka si wielobok sznurowy si
(graficznie), a sumy rzutw si ukadu na
osie ukadu wsprzdnych musz by
rwne zeru (analitycznie).
Przestrzenny ukad si
n

i 1

i 1

i 1

Pix 0; Piy 0; Piz 0

Paski ukad si
n

i 1

i 1

Pix 0; Piy 0;
17

Rwnania rwnowagi ciaa

sztywnego (dowolny ukad si)
n

i 1

i 1

i 1

M o ri Pi ri (mi a) a mi ri

Jeeli ciao sztywne jest w stanie

rwnowagi statycznej, to:
a 0 Mo 0

18

Warunki rwnowagi
dowolnego ukadu si

(1)

Paski ukad si
n

P
i 1

lub

P
i 1

lub

ix

M
i 1

iA

ix

0;

0;

i 1

M
i 1

0;

iy

iA

M
i 1

iB

0;

0;

M
i 1

M
i 1

0;

iO

iB

M
i 1

iC

AB x

A, B, C l
19

Warunki rwnowagi
dowolnego ukadu si

(2)

Przestrzenny ukad si
n

P
i 1

ix

0;

i 1

P
i 1

ix

0;

iy

0;

i 1

P
i 1

iy

0;

iz

M
i 1

iz

20

Przykad
(dwa ukady zbiene)
r

R +r

y2

y2

R-r
R

G
d

R
y1

d-R

(1)

R r 2 R r 2

y2
sin
Rr
Rr
cos
Rr
y1 R 2 d R
y
sin 1
R
d r
cos
R

21

Przykad
(dwa ukady zbiene)
X R

cos RC 0

Y RD sin Q 0

(2)

RC

RD

RC

RD

Q RD

RB

X R

cos RB RD cos 0

Y RA sin G RD sin 0

RA

RA

RD

RB

22

Przykad
(ukad niezbieny)
r O
2 C

RC
R+r

Q
R

O1

RB

RA

y2

R-r
R
y1

d-R

X R cos R R 0
Y R sin Q G 0
M R y Q R r 0
A

o1

23

Rwnowaga par si

Aby ukad par si, dziaajcych w

jednej paszczynie na ciao sztywne,
znajdowa si w rwnowadze, suma
momentw tych par musi by rwna
zero.

P2

Mi 0
i 1

P1

a2
a1

P1

P2

a3

P3

P3
24

Podstawowe typy
ustrojw prtowych

Prt element o wymiarach poprzecznych

(np. grubo i szeroko) znacznie
mniejszych od trzeciego wymiaru (dugo)
Belka ustrj prtowy z prtami
rozmieszczonymi w jednej linii. Siy czsto
s prostopade do osi belki.
Rama ustrj prtowy
Krata ustrj prtowy, ktry skada si z
prtw poczonych przegubami. Siy mog
by przykadane tylko w wzach.
25

Stopnie swobody

Liczba niezalenych ruchw, jakie ciao jest w

stanie zrealizowa w przestrzeni.
Punkt materialny:
w przestrzeni 3 (3 skadowe przesuwu);
na paszczynie 2 (2 skadowe przesuwu);

Ciao sztywne
w przestrzeni 6 (3 skadowe przesuwu i 3
skadowe obrotu);
na paszczynie 3 (2 skadowe przesuwu i obrt).
26

Podpory, prty
podporowe
(1)

Podpora przegubowa przesuwna

zablokowana jedna skadowa
przesuwu, jeden prt podporowy,
jedna reakcja.

RA

RA

RA

RA

RA

RA
27

Podpory, prty
podporowe
(2)

Podpora przegubowa nieprzesuwna

zablokowane obie skadowe przesuwu,
dwa prty podporowe, dwie
niewiadome: reakcja i kierunek lub
dwie skadowe reakcji.

HA

RA

HA
VA

HA
VA

VA
28

Podpory, prty
podporowe
(3)

Sztywne zamocowanie zablokowane

wszystkie przemieszczenia (dwie
skadowe przesuwu i obrt), trzy prty
podporowe, trzy niewiadome dwie
skadowe siy i moment.

HA

MA
VA

29

Inne sposoby podparcia

Sztywne zamocowanie z moliwoci

przesuwu:
poprzecznie do osi prta;
wzdu prta.

HA

MA

HA

MA
VA

30

Reakcje belka
swobodnie podparta
P
l/2

l/2

HA

VA
HA
VA

RB
P

X :H

Y :V

RB P 0

l
M A : RB l P 2 0

RB
31

Reakcje belka
wspornikowa
P

X :H
l/2
MA
HA

l/2

Y :V

P0

l
MA :MA P 2 M 0
VA

32

Reakcje rama
bezprzegubowa
P
h
h

X :H
Y :V

HA
VA
l

RB

P P cos 0

RB P P sin 0

: M P l P h P cos 2h P sin 3l 0
33

Obcienie cige
rwnomierne

Miara wypadkowej obcienia rozoonego

liniowo rwna jest polu figury opisujcej
obcienie i powinna zosta przyoona w
rodku cikoci tej figury.
q

HA
VA

RB
l

X :H 0
Y :V R q l 0
A

q
l/2

ql

l
M A : RB l q l 2 0
l/2

34

Obcienie cige
trjktne
q

X :H

HA
VA
l

2l/3

1
Y : V A RB 2 q l 0

RB

ql/2

1
2
M A : RB l 2 q l 3 l 0

l/3

35

Obcienie cige
dowolne
l

q(x)

W q x dx
0

HA

VA

RB

l
W

x0

l-x0

x0

qx x dx
0

X :H

Y :V

RB W 0

: RB l W x0 0

36

Obcienie cige
momentem
m
HA

VA

RB

ml

X :H

Y :V

: RB l m l 0

RB 0

37

Przegub

Poczenie elementw prtowych w taki

sposb, e mog si one swobodnie obraca
czyli nie powstaje w tym miejscu moment,
ktry mgby przeciwdziaa obrotowi. W
efekcie uzyskujemy dodatkowy punkt, w
ktrym moment wewntrzny jest rwny
zero. Wykorzystujemy to liczc moment w
przegubie od si zewntrznych znajdujcych
si po jednej ze stron przegubu.
38

Podzia ramy w przegubie

RC
P

RC

h
P
A

RB=RC

RA

RC

RA

RB

39

Dodatkowe rwnanie
dla przegubu
P

HA

HB

VA

VB
l

l
VC

X :H

Y :V

VB 0

HB P 0

: VB l P h 0

Czwarte rwnanie:

HC

HC
VC

l
M
C : VA l H A h 0
HA

albo
VA

p
M
C : VB l H B h 0

HB
40

VB