Apuntes de Dinmica de Maquinara

Catedrtico: MC Eduardo Hernndez Vargas

ANALISIS DE FUERZAS DE UN MECANISMO ARTICULADO DE TRES BARRAS

DE MANIVELA- CORREDERA

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Catedrtico: MC Eduardo Hernndez Vargas

En la figura 12-2b se muestra el eslabonamiento despiezado en sus eslabones,

representados como cuerpos libres. Un anlisis cinemtica debe haber sido realizado antes
de este anlisis de fuerzas dinmicas, con el fin de determinar para cada eslabn mvil, su
aceleracin angular y a aceleracin lineal se su CG. En el caso del anlisis cinemtico se
requieren las longitudes del eslabn del pasador para un anlisis dinmico, la masa (m) de
cada eslabn, la ubicacin de su CG, tambin son necesarios.
El CG de cada eslabn se define inicialmente por un vector de posicin en principio
en una junta de pasador, y cuyo ngulo se mide con respecto a la lnea cntrica del eslabn.
sta es la forma ms conveniente ara establecer la ubicacin del CG puesto que la lnea de
centros del eslabn es la definicin cinemtica del mismo. Sin embargo, ser necesario
definir los parmetros dinmicos y las ubicaciones de fuerzas del eslabn, con respecto a un
sistema de ejes localizado en su CG. Las localizaciones por vector de posicin de todos los
puntos de unin de otros eslabones, y los puntos de aplicacin de fuerzas externas, deben
definirse con respecto a un sistema de ejes local xy en traslacin, pero no en rotacin.
Note que estos datos cinemticas y de fuerzas aplicadas deben estar disponibles para todas
las posiciones del eslabonamiento, respecto del cual se desea un anlisis dinmico o de
fuerzas.
En la descripcin y ejemplos siguientes, se considerar slo una posicin de
eslabonamiento. Sin embargo, el proceso es idntico para cada posicin sucesiva, slo los
clculos deben ser repetidos. Es obvio que una computadora ser una ventajosa ayuda para
al realizacin de la tarea.
El eslabn 2 de la figura 12-2b muestra las fuerzas que actan en cada junta del
pasador, designadas como F12 y F32. Por convencin los subndices designan la fuerza que
el eslabn adyacente ejerce sobre el eslabn que se analiza; esto es, F12 es la fuerza de 1
sobre 2, y F32 es la fuerza de 3 sobre 2. Por supuesto, tambin hay una fuerza igual y
opuesta en cada uno de los pasadores, y seran designados como F21 y F12
respectivamente. La eleccin de cual de los elementos de estos grupos de dos fuerzas que
se ha de determinar, es arbitraria. En tanto se realice un registro apropiado de los clculos,
se conservaran las identidades.
Cuando se pasa al eslabn 3, se mantiene la misma convencin de indicar en su
diagrama de cuerpo libre las fuerzas que actan sobre el eslabn. Por tanto su centro
instantneo I23 se muestra F23 que acta sobre el eslabn 3. No obstante dado a que se
seal a la fuerza F32 en accin en ele mismo punto del eslabn se introduce una incgnita
adicional al problema, por lo cual se necesita de una ecuacin ms. Esta ltima la
proporciona al tercera ley de Newton:
F23 = -F32
Por tanto, es posible sustituir la fuerza de reaccin negativa para cualquier fuerza de
accin en cualquier junta.

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Esto se hace efectuando en el eslabn 3 de la figuraron el fin de reducir a una de las

fuerzas desconocidas en esa junta, a saber, F32 el mismo procedimiento se sigue en cada
junta con una de las fuerzas de accin y reaccin arbitrariamente elegida para su
determinacin, y su reaccin negativa se aplica al eslabn conectado.
La convencin para determinar los vectores de posicin (Rap), que localizan al pasador con
respecto al CG en el sistema coordenado local no rotatorio del eslabn, es como sigue. El
primer subndice (a) designa al eslabn contiguo hacia el cual apunta el vector de posicin.
El segundo subndice (p) seala el eslabn primitivo, el cual pertenece el vector de posicin
Por tanto, en el caso del eslabn 2 en la figura 12-2b, el vector R 12 localiza el punto de
unin 1 al eslabn 2, y R32 el punto de unin del 3 al 2. Ntese que en algunos casos estos
subndices correspondern a los de las fuerzas de pasador que se encuentran aplicadas
en dichos donde la fuerza de reaccin negativa ha sido sustituida como se describe el orden
de subndices de la fuerza y el de su vector de posicin, no concordaran puede confundir, y
debe ser vigilado cuidadosamente para evitar errores tipogrficos, cuando se plantea el
problema.
Cualesquiera fuerzas externas que actan en los eslabones se localizan de manera similar
con un vector de posicin a un punto de la lnea de aplicacin de la fuerza en ese punto se
le asigna la misma letra del subndice que el de la fuerza externa del eslabn 3 en la figura
muestra esa fuerza externa Fp que acta en el eslabn en el punto P. El vector de posicin Rp
localiza ese punto con respecto al CG. Es importante que el CG de cada eslabn se toma
consistentemente como el punto de referencias para todas las fuerzas que acta en tal
eslabn. Dejado a sus propios medios, un cuerpo no restringido en movimiento complejo,
gira alrededor de su propio CG, por tanto analizaremos su aceleracin lineal en ese punto, y
se aplicara la angular alrededor del CG, como centro.
Las ecuaciones 12.1 se escribirn ahora para cada eslabn mvil. En el caso para el eslabn
2, con los productos vectoriales (o de cruz) desarrollados se tiene:
F12X + F32X = m2aG2X
F12Y + F32Y = m2aG2Y
T12 + (R12XF12Y R12YF12X) + (R32XF32Y R32YF32X) = IG22
Para el eslabn 3, con tales productos desarrollados, obsrvese la introduccin de la fuerza
de reaccin F32 en vez de F23:
F13X F32X + FPX = m3aG3X
F13Y F32Y + FPY = m3aG3Y
(R13XF13Y R13YF13X) (R23XF32Y- R23YF32X) + (RPXFPY-RPYFPX) = IG33
Ntese tambin que T12, el torque aplicado, solo aparece en la ecuacin para el eslabn 2,
el cual es la manivela impulsora a la cual esta conectado el motor. El eslabn 3 no tiene
ningn torque aplicado exteriormente, pero si una fuerza externa puede deberse a cualquier
eslabn 3 sobre el que acte para hacer su trabajo.

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En estas seis ecuaciones hay siete incgnitas, F12X, F12Y, F32X, F32Y, F13X, F13Y y T12. Pero f13Y
se debe solo al rozamiento de la junta entre el eslabn 3 y el eslabn 1. Se debe expresar
para la fuerza friccional f en una interfaz, como = N, donde es un coeficiente de
friccin conocido (del tipo de coulombico). La fuerza siempre se opone al movimiento.
El anlisis cinemtico proporcionara la velocidad del eslabn en la junta deslizante. La
direccin de f siempre es opuesta a la de esta velocidad. Notemos que es una funcin
no lineal que tiene discontinuidad a la velocidad cero; no es valida la inclusin de en
estas ecuaciones (Vease la figura 17-2a) en este ejemplo, la fuerza o reaccin normal N , es
igual y la fuerza de friccin f es igual a F13y. Para posiciones de eslabonamiento con
velocidad diferente de cero, se puede eliminar F13y por sustitucin en la ecuacin 12.6b,
F13 y F13 X

donde el signo de se toma como el opuesto del signo de la velocidad es ese punto.
Quedan entonces seis incgnitas en las ecuaciones 12.6 y pueden resolverse
simultneamente. Asimismo, se disponen 12.6a y 12.6b de modo que los trminos conocidos
queden en el segundo miembro.
F12 X F32 X m2 aG 2 x
F12Y F32 y m2 aG 2 y
T12 R12 x F12 y R12 y F12 x R32 x F32Y R32 F32 x I G 2 2

F13x F32X = m3aG x Fpx

F13 x F32 y m3 aG 3 y Fpy

13 x

R13 y F13 x R23 X F32Y R23 y F32 X I G 3 3 RPX FPY RPY FPX

se colocan estas seis ecuaciones en forma de matriz.

1
0
R12Y
0
0
0

0
1
R12 X
0
0
0

1
0
R32Y
1
0
R23Y

0
1
R32 X
0
1
R23 X

0
0
0
1

R13 X R13Y

0 F12 X
0 F12Y
1 F32 X
*

0 F32Y
0 F13 X

0 T12

m2 aG 2 x

m2 aG 2 y

I G 2 2

m3 aG 3 x FPx

m3 aG 3 y FPy

I G 3 3 RPx FPy RPy FPx

Este sistema puede resolverse mediante el programa MATRIX o una calculadora con
resolucin de matrices.

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Como un ejemplo de este mtodo considere los siguientes datos de eslabonamiento.

Anlisis de fuerzas dinmicas para un eslabonamiento de manivela y corredera de tres
barras, con semijunta (fig. 12-2).
La manivela de 5 in de largo (eslabn 2) que se ilustra pesa 2 lb. Su CG esta a 3 in y a 30
con respecto a la lnea de centros. Su momento de inercia respecto a su CG vale
0.05lb-in-s2. Sus datos cinemticos son:
2 grados
60

2 rad/s
30

2 rad/s
-10
40

aG2 in/s2
2700.17 @ -89.4

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El acoplador (eslabn 3) tiene 15 in de longitud, y 4 lb de peso. Su CG esta a 9 in y a 45

con respecto a lnea de centros. Su momento inercial respecto de su CG, vela 0.10 lb-in-s2
y sus datos cinemticos son:
3grados
99.52

3 rad/s
-8.79

3 rad/s
-136.16

aG3in/s2
3453.35 @ 254.4

La junta deslizante en el eslabn 3 tiene una velocidad de +96.95 in/s en la direccin y.

Hay una fuerza externa de 50 lb a -45, aplicada en el punto P, localizado a 2.7 in y a 201
con respecto al CG del eslabn 3, medido en el sistema coordenado rotatorio incrustado en
el eslabn (con origen el I23 y el eje x desde I23 hasta I34). El coeficiente de friccin es de
0.2 ; el signo negativo se aplica debido a la velocidad positiva del punto.
Calcular:
Las fuerzas F12, F32, F13 en las juntas, el torque impulsor T2, necesarios para mantener el
movimiento con la aceleracin dada para esta posicin instantnea del eslabn.

Solucin:
Con base en los pesos dados obtenga unidades de masa apropiadas, en este caso blobs:
Eslabon 2 : masa

peso
2lb

0.0052blobs
g
386in / s 2

.. (a)

Eslabon3 : masa

peso
4lb

0.0104blobs
g
386in / s 2

..(b)

Establezca un sistema coordenado local xy en el CG de cada eslabn, y trace todos los

vectores aplicables que actan en tal sistema, como se muestra en la figura. Dibuje un
diagrama de cuerpo libre de cada eslabn mvil, como se muestra.
Calcule las componentes x y y de los vectores de posicin R12, R32, R23, R13 y RP en el
sistema de coordenadas.
R12 =3.00 @ 270.0 ;
R32 =2.83 @ 28.0 ;
R23 =9.00 @ 324.5 ;
R13=10.72@ 63.14;
RP =2.70 @ 201.0 ;

R12x =0,
R32x =2.500,
R23x =7.329
R13x =4.843
RP x =-2.521

R12y =-3.0
R32y =1.333
R23y =-5.224
R13y =9.563
RPy =-0.968

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.(c)

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Ntese que estos ngulos direccionales de vectores de posicin, se miden todos con
respecto al sistema de coordenadas global.
4. Determine las componentes x, y de la aceleracin de los CG de todos los eslabones en
movimiento en este sistema coordenado:
aG2 = 2700.17 @ < -89.4; a G2x = 28.28, a G2y = -2700
aG3 = 3453.35 @ < 254.4;

a G3x = -928.67, a G3y= -3326.13

5 Determine las componentes x, y de las fuerzas externas en P en el sistema coordenado

Fp = 50 @ < -45; Fpx = 35.36, Fpy = -35.36
6 Sustituya estos valores dados y calculados, en la ecuacin matricial 12.7
1
0
3
0
0
0

0
1
1
0
0 -1.333
0
-1
0
0
0 -5.224

0
1
2.5
0
-1
-7.329

0
0
0
1
- 0.2
[(-0.2)4.843-(9.563)]
-10.532

0
0
1
0
0
0

(0.0052)(28.28)
(0.0052)(-2700)
(0.05)(-10)
=
(0.0104)(-928.67)-(35.36)
(0.0104)(-3326.13)-(-35.36)
(0.1)(-136.16)-(-2.521)(-35.36)+(-0.968)(35.36)

F12x
F12y
F32x
F32y
F13x
T12
0.147
-14.04
-0.5
-45.018
0.768
-136.987

1
0
R12Y
0
0
0

0
1
R12 X
0
0
0

1
0
R32Y
1
0
R23Y

0
1
R32 X
0
1
R23 X

0
0
0
1

R13 X R13Y

0 F12 X
0 F12Y
1 F32 X
*

0 F32Y
0 F13 X

0 T12

m2 aG 2 x

m2 aG 2 y

I G 2 2

m3 aG 3 x FPx

m3 aG 3 y FPy

I G 3 3 RPx FPy RPy FPx

7 Resuelva el sistema por inversin la matriz A y remultiplicndola por la matriz C,

mediante una calculadora de bolsillo, como HP-15c, o introduciendo los valores de las
matrices A y C, en el programa MATRIX que se proporciona en este libro. Dando el
programa la siguiente solucin:
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F12x
-38.394
F12y
-14.567
F32x = 38.541
F32y
0.527
F13x
-6.477
T12
164.738
Se expresan las fuerzas en coordenadas polares
F12 = 40.57 @ < 194.76
F32 = 39.50 @ < -4.60
F13 = 6.8 @ < 191.31

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