Universidad Federico Santa Mara

Departamento de Obras Civiles

Solucin Numrica de la
Ecuacin de Equilibrio

Dinmica de Estructuras (CIV235)

H. Jensen & M. Valdebenito

Introduccin
Motivacin
En captulos anteriores, se ha estudiado la solucin de la ecuacin
diferencial de movimiento
Se han considerado distintos casos y se han aplicado distintas
tcnicas de solucin
Los casos estudiados involucran solicitaciones de tipo constante,
armnica, peridicas o que son una funcin explcita del tiempo
En casos ms generales con excitaciones arbitrarias, la aplicacin de
mtodos vistos con anterioridad se vuelve ms compleja

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Introduccin
Objetivo
Estudiar mtodos numricos para resolver la ecuacin diferencial de
movimiento
Permiten tratar excitaciones arbitrarias
Apropiados para ser implementados en algoritmos computacionales
En particular, se estudiarn los siguientes mtodos para resolver la
ecuacin de equilibrio
Mtodo de diferencia central
Mtodo de Newmark
Mtodo de Runge-Kutta
Concepto bsico
Estado de sistema estructural (posicin, velocidad) es conocido en
un tiempo especfico
Mediante tcnicas a estudiar, estado del sistema estructural es
calculado para un tiempo + (: intervalo de tiempo discreto)
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Mtodo de Diferencia Central

Formulacin
La base de este mtodo es la aproximacin de la velocidad y
aceleracin por medio de diferencias finitas
Considere un sistema estructural caracterizado mediante un grado de
libertad
Propiedades: masa , amortiguamiento , rigidez
Se asume sistema con condiciones iniciales conocidas 0 = 0 y
0 = 0
Fuerza externa arbitraria () solicita la estructura

F(t)

k
m
c

Tiempo
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Mtodo de Diferencia Central

Formulacin
La ecuacin diferencial de movimiento para un tiempo = cualquiera
es:
Se introduce la siguiente notacin para denotar distintas magnitudes
temporales (subndice indica instante de tiempo asociado)

Para resolver la ecuacin de movimiento, la coordenada temporal es

discretizada. Eso implica que la solucin de la ecuacin de movimiento
se calcula en instantes discretos de tiempo 0 , 1 , , , +1 ,

tiempo

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Mtodo de Diferencia Central

Formulacin
Para deducir una expresin para estimar la aceleracin en el instante
, considere la expansin en serie de Taylor del desplazamiento en el
instante para calcular los desplazamientos en los instantes 1 y
+1 , respectivamente

Al sumar dichas ecuaciones y despejar el trmino asociado a la

aceleracin en el instante se obtiene:
Operador de diferencia
central de 2 orden

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Mtodo de Diferencia Central

Formulacin
Para deducir una expresin para estimar la aceleracin en el instante
, considere la expansin en serie de Taylor del desplazamiento en el
instante para calcular los desplazamientos en los instantes 1 y
+1 , respectivamente

Al restar dichas ecuaciones y despejar el trmino asociado a la

velocidad en el instante se obtiene:
Operador de diferencia
central de 1er orden

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Mtodo de Diferencia Central

Formulacin
Al reemplazar las expresiones para velocidad y aceleracin en la
ecuacin diferencial de movimiento para el instante se obtiene:

De acuerdo a la ltima expresin, es posible determinar la posicin en

el tiempo +1 dado que la posicin es conocida en los tiempos y
1 y que la fuerza es conocida en el instante
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Mtodo de Diferencia Central

Formulacin
La ltima expresin puede ser utilizada de manera recursiva para
determinar el desplazamiento de la estructura debido a una carga
arbitraria siempre que las condiciones iniciales de la estructura
(posicin y velocidad) sean conocidas y que la fuerza que solicita a la
estructura tambin sea conocida (al menos en los instantes de tiempo
discretos)
Note que el mtodo de diferencia central es un algoritmo de 2 pasos,
pues +1 depende de y 1

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Mtodo de Diferencia Central

Formulacin
Procedimiento para calcular posicin mediante el mtodo de diferencia
central
1. Dado 0 y 0 se calcula 0 de la ecuacin
0 + 0 + 0 = 0
2. De la ecuacin (3), con = 0
2
1 = 0 0 +
0
2
3. Calcular 1 de (7) utilizando 0 y 1
4. Calcular 2 de (7) utilizando 1 y 0

n+2. Calcular de (7) utilizando 1 y 2

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Mtodo de Diferencia Central

Estabilidad del Algoritmo
Objetivo
Estudiar bajo que condiciones el algoritmo es numricamente
estable.
En otras palabras, el objetivo es determinar bajo qu valor lmite el
paso de tiempo asegura que la solucin numrica sea acotada
Note que el criterio de estabilidad a ser desarrollado no indica
necesariamente cul es el valor de paso de tiempo que debe ser
escogido para resolver un problema, solo indica el lmite que asegura
estabilidad
Habitualmente, el paso de tiempo debe ser escogido tal que sea varias
veces menor que el lmite de estabilidad (para efectos de exactitud)

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Mtodo de Diferencia Central

Estabilidad del Algoritmo
En general la estabilidad numrica para este tipo de problemas se
estudia para sistemas sin disipacin de energa, es decir:

La solucin del problema de vibraciones libres sin amortiguamiento ha

sido estudiada previamente

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Mtodo de Diferencia Central

Estabilidad del Algoritmo
Al considerar la solucin numrica de la ecuacin de equilibrio (ver
ecuacin (7)), se observa que:

La solucin de la ltima ecuacin es del tipo = = . Al

reemplazar esta solucin, es posible determinar el valor de
La solucin de la ecuacin
+1 + 1 = 0 es:

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Mtodo de Diferencia Central

Estabilidad del Algoritmo
Note que el valor de la constante est dado por la ecuacin
Se analizan 2 casos particulares

Caso 1:
>1
Caso 1:

Caso 2:
>1

<1

Para este caso, >1

En consecuencia, lim . Luego, en este caso la solucin no

es acotada
Note que la condicin

> 1 implica que >2 o equivalentemente

En resumen, si > 2/ , la
solucin numrica no es
estable

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Mtodo de Diferencia Central

Estabilidad del Algoritmo
Note que el valor de la constante est dado por la ecuacin
Se analizan 2 casos particulares

Caso 1:
>1
Caso 2:

Caso 2:
<1

Para este caso, z = 1

1 2
2

<1

; su mdulo es tal que =1

En consecuencia, lim < . Luego, en este caso la solucin es

acotada. Por lo tanto, en este caso la solucin es estable

Se puede verificar que la condicin para que el mtodo sea estable
es que < 2/

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Mtodo de Diferencia Central

Estabilidad del Algoritmo
En conclusin, el mtodo de diferencia central es estable si se cumple
la condicin que

En otras palabras, el mtodo de diferencia central es

condicionalmente estable
Por otro lado se puede demostrar que si es suficientemente pequeo
( 1) la solucin numrica del mtodo de diferencia central
converge hacia la solucin exacta
En este caso el mtodo es consistente

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Mtodo de Newmark
Formulacin
Este mtodo corresponde en realidad a una familia de algoritmos que
dependen de 2 parmetros
Considere un sistema estructural caracterizado mediante un grado de
libertad
Propiedades: masa , amortiguamiento , rigidez
Se asume sistema con condiciones iniciales conocidas 0 = 0 y
0 = 0
Fuerza externa arbitraria () solicita la estructura

F(t)

k
m
c

Tiempo
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Mtodo de Newmark
Formulacin
La ecuacin diferencial de movimiento para un tiempo = cualquiera
es:
Para resolver la ecuacin de movimiento, la coordenada temporal es
discretizada. Eso implica que la solucin de la ecuacin de movimiento
se calcula en instantes discretos de tiempo 0 , 1 , , , +1 ,

tiempo

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Mtodo de Newmark
Formulacin
Tanto la posicin como la velocidad del sistema para un instante de
tiempo +1 se definen por medio de las siguientes ecuaciones

Los parmetros y definen distintas implementaciones de la familia

de algoritmos de Newmark. Los casos a ser estudiados son dos:
Mtodo de aceleracin lineal ( = 1/6 y = 1/2)
Mtodo de aceleracin constante ( = 1/4 y = 1/2)

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Mtodo de Newmark
Formulacin Mtodo de Aceleracin Lineal
El mtodo de aceleracin lineal considera = 1/6 y = 1/2
Al reemplazar los valores de y en las ecuaciones (2) y (3), es
posible determinar expresiones para calcular la posicin y la velocidad
del sistema para un instante de tiempo +1

Para entender la forma que adoptan las ecuaciones deducidas,

considere que la aceleracin de la estructura vara linealmente entre los
instantes y +1
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Mtodo de Newmark
Formulacin Mtodo de Aceleracin Lineal
Para entender la forma que adoptan las ecuaciones deducidas,
considere que la aceleracin de la estructura vara linealmente entre los
instantes y +1

Al integrar una vez la ecuacin de aceleracin lineal

respecto de :

Al integrar dos veces la ecuacin de aceleracin

lineal respecto de :

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Mtodo de Newmark
Formulacin Mtodo de Aceleracin Lineal
Al calcular el valor de la velocidad () y () para = , se obtiene

Estos resultados coinciden con las ecuaciones (2) y (3) para valores
= 1/2 y = 1/6

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Mtodo de Newmark
Formulacin Mtodo de Aceleracin Constante
El mtodo de aceleracin lineal considera = 1/4 y = 1/2
La derivacin de las expresiones asociadas al mtodo de aceleracin
constante es completamente anloga al caso de aceleracin lineal,
excepto por el hecho que se considera que la aceleracin de la
estructura permanece constante entre los instantes y +1

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Mtodo de Newmark
Formulacin
Independiente de la variacin del algoritmo que se utilice, se resuelve
+1 de la ecuacin (3)

Luego, se reemplazan las ecuaciones (2) y (3) en (1). La ecuacin (1)

se expresa para el tiempo +1

Al reemplazar ecuaciones (2) y (3)

La ec. (5) permite determinar +1 en base a +1 , , y

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Mtodo de Newmark
Formulacin
Procedimiento para calcular posicin mediante el mtodo de Newmark
1. Dados 0 y 0 , calcular 0 de la ecuacin (1) escrita en = 0
2. Calcular 1 de (5), 1 de (4) y 1 de (2)
3. Iterar para , 2
Note que el mtodo de Newmark es un algoritmo de 1 paso, pues +1
depende del desplazamiento, velocidad y aceleracin del instante de
tiempo

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Mtodo de Newmark
Estabilidad del Algoritmo
En general la estabilidad numrica para este tipo de problemas se
estudia para sistemas sin disipacin de energa, es decir:

Es posible demostrar que:

Para = 1/2 y 1/4, mtodo de Newmark es
incondicionalmente estable
Para = 1/2 y < 1/4, mtodo de Newmark es condicionalmente
estable
Caso mtodo
aceleracin lineal

Adicionalmente, se puede demostrar que la familia de algoritmos de

Newmark son consistentes para los problemas considerados
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Mtodo de RungeKutta
Formulacin
El mtodo de RungeKutta (RK) es una familia de algoritmos para
resolver ecuaciones diferenciales ordinarias lineales y no lineales del
tipo
Con condicin inicial = 0 = 0
Se considera una discretizacin del tiempo del tipo

La solucin de la ecuacin diferencial para el tiempo +1 es:

Funcin que depende del
algoritmo RK considerado
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Mtodo de RungeKutta
Formulacin
Para el caso particular del algoritmo RK de 4 orden

Donde

Note que la formulacin presentada permite resolver ecuaciones

diferenciales de primer orden. Sin embargo, la ecuacin diferencial de
movimiento es de 2 orden
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Mtodo de RungeKutta
Formulacin
La ecuacin diferencial de movimiento es:

Considere la siguiente definicin: 1 = () y 2 = (). Luego, la

ecuacin diferencial (1) es equivalente al siguiente sistema de
ecuaciones

El ltimo sistema de ecuaciones puede ser expresado alternativamente

de manera vectorial

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Mtodo de RungeKutta
Formulacin
De esta manera, la ecuacin diferencial de movimiento de 2 orden se
expresa como un sistema de 2 ecuaciones de primer orden
El sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden involucra las
variables de estado (desplazamiento y velocidad)

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Mtodo de RungeKutta
Formulacin
Luego, el vector de variables de estado para el tiempo +1 es igual a:

Donde:

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Mtodo de RungeKutta
Formulacin y Estabilidad
Note que la ecuacin anterior puede ser aplicada de manera iterativa
para determinar el desplazamiento y velocidad en distintos tiempos
El mtodo de RungeKutta es un algoritmo de 1 paso
Se puede demostrar que este mtodo es condicionalmente estable
El mtodo es consistente para el tipo de problemas que se analizan en
el curso

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