Tema 4: Movimiento relativo

Ramn Bravo1
1 Departamento

de Fsica Aplicada
Facultad de Fsica

Revisin: 5 de septiembre de 2015

R. Bravo (USC)

Tema 4: Movimiento relativo

Introduccin

Ejes de referencia en rotacin-traslacin

Ejes de referencia en traslacin

Ejes de referencia en rotacin

R. Bravo (USC)

Tema 4: Movimiento relativo

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1. Introduccin.
Movimiento absoluto y movimiento relativo
La descripcin de un movimiento se hace siempre respecto de un sistema
de referencia.
Si el sistema de referencia est en reposo se dice que es un sistema
inercial primario y al movimiento respecto a l se le denomina absoluto.
Cuando el sistema de referencia que se est considerando se mueve en el
espacio, a todo movimiento referido a l se le denomina relativo.
Se denomina movimiento de arrastre al que tendra una partcula que
est fija respecto a un sistema de ejes mviles, por el hecho de que stos se
muevan respecto a un sistema de referencia fijo.
Cuando el tiempo medido por dos observadores es el mismo con
independencia de que el sistema de referencia se mueva o est fijo diremos
que se trata de un problema de relatividad clsica, mientras que si
depende de si el sistema es fijo o es mvil diremos que es un problema de
relatividad restringida.
R. Bravo (USC)

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Ecuaciones de Poisson
Sea C~ un vector de mdulo constante que rota
alrededor de un eje como se indica en la figura.
El origen de C~ se encuentra en O sobre el eje de
rotacin mientras que el extremo A, al ser
|C~ | = cte, describe una circunferencia de radio R
alrededor de dicho eje.

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A
C

vA
0

La velocidad del punto A respecto a O ser

d C~
~vA =
dt
pero al estar A describiendo un movimiento circular ~vA =
~ C~ , y por lo
tanto
d C~
=
~ C~
(1)
dt
Si aplicamos la expresin (1) a los elementos de una base vectorial con
origen en O y que rota en torno al eje con una velocidad
~ , resulta
R. Bravo (USC)

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d ~j
d ~k
d ~i
=
~ ~i,
=
~ ~j,
=
~ ~k
dt
dt
dt
que son las denominadas ecuaciones de Poisson.

(2)

2. Ejes de referencia en rotacin-traslacin.

A lo largo del desarrollo que vamos a llevar a cabo, utilizaremos la siguiente
notacin:
Representaremos por X,Y,Z a los ejes de un sistema de referencia fijo con
origen en O, cuya base vectorial estar constituida por los vectores unitarios
~i, ~j, ~k.
Anlogamente, los ejes X,Y,Z hacen referencia a un sistema de
coordenadas mvil con origen en el punto O, siendo ~i 0 , ~j 0 , ~k 0 su
correspondiente base vectorial.
Supondremos que el sistema de referencia mvil se est trasladando
respecto al sistema fijo, al mismo tiempo que posee un movimiento de
rotacin alrededor de un eje que pasa por O con una velocidad angular
~.
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Z'

r'
r

X'

i'

i
X

r0'
0

k'

0'
j'

Y'

Sean ~r el vector de posicin de un punto P respecto al sistema fijo, r~0 el

vector de posicin del mismo punto P referido al sistema mvil y ~ro 0 el
vector de posicin del origen mvil O respecto a O.
De acuerdo con esto (x, y , z) y (xo 0 , yo 0 , zo 0 ) sern las coordenadas de los
puntos P y O, respectivamente, referidas al sistema fijo; de manera
anloga (x 0 , y 0 , z 0 ) sern las coordenadas de P referidas al sistema mvil.
De la figura podemos ver que
~r = ~ro 0 + r~0
(3)
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donde cada uno de los vectores de posicin se expresa en funcin de sus

componentes por
~r = x ~i + y ~j + z ~k

(4a)

~ro 0 = xo 0 ~i + yo 0 ~j + zo 0 ~k

(4b)

r~0 = x 0~i 0 + y 0~j 0 + z 0 k~0

(4c)

Si derivamos respecto al tiempo la ecuacin (3), nos quedar

d~ro
d r~0
d~r
=
+
dt
dt
dt

(5)

donde el trmino

d~r
= x ~i + y ~j + z ~k
(6)
dt
representa la velocidad absoluta del punto P pues corresponde a la derivada
temporal del vector de posicin respecto al sistema de referencia fijo.
~v =

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Anlogamente
d~ro 0
= xo 0 ~i + yo 0 ~j + zo 0 ~k
dt
representa la velocidad absoluta del origen de coordenadas mvil O
referido al sistema de coordenadas fijo.
~vo 0 =

(7)

Por ltimo, el trmino

d r~0
= (x 0~i 0 + y 0~j 0 + z 0 k~0 ) +
dt

~0
~0
~0
0 dj
0 dk
0 di
+y
+z
x
dt
dt
dt

!
(8)

en donde hemos tenido en cuenta que tanto las coordenadas (x,y,z)

como la orientacin de la base (~i 0 , ~j 0 , k~0 ) varan con el tiempo.
El vector
v~0 = x 0~i 0 + y 0~j 0 + z 0 k~0

(9)

se denomina velocidad relativa pues representa la velocidad del punto P

referida al sistema mvil supuesto ste fijo.
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Si tenemos en cuenta las ecuaciones de Poisson, el segundo sumando de la

ecuacin (8) resulta ser
~0

0 di

dt

~0

+y

0 dj

dt

~0

+z

0 dk

dt

= x 0 (~
~i 0 ) + y 0 (~
~j 0 ) + z 0 (~
k~0 )
=
~ (x 0~i 0 + y 0~j 0 + z 0 k~0 )
=
~ r~0

(10)

y por lo tanto
d r~0
= v~0 +
~ r~0
dt

(11)

Sustituyendo las expresiones (6), (7), y (11) en la ecuacin (5) llegamos a

~v = ~vo 0 + v~0 +
~ r~0

(12)

Si consideramos al punto P fijo en el sistema mvil, es decir (x,y,z)

constantes, entonces la velocidad relativa v~0 = 0, y el movimiento de P se
deber exclusivamente al movimiento del sistema de referencia mvil.
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Entonces, la ecuacin (12) adopta la forma

~va = ~vo 0 +
~ r~0

(13)

donde ~va es la velocidad de arrastre.

En consecuencia la expresin (12) se escribir finalmente
~v = v~0 + ~va

(14)

expresin que representa la ley de composicin de velocidades: la

velocidad absoluta de una partcula es igual a la suma de la velocidad
relativa ms la velocidad de arrastre
Para calcular ahora la aceleracin debemos derivar respecto al tiempo la
expresin (12)
d~v
d~vo 0
d v~0 d(~
r~0 )
=
+
+
(15)
dt
dt
dt
dt
A continuacin analizaremos cada uno de los trminos que aparecen en la
ecuacin anterior.
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El vector

d~v
= x~i + y~j + z~k
dt
representa la aceleracin absoluta del punto P.

(16)

~a =

Anlogamente
d~vo 0
= xo 0 ~i + yo 0 ~j + zo 0 ~k
dt
representa la aceleracin absoluta del origen mvil O.

(17)

~ao 0 =

Si tenemos en cuenta la expresin (9), el siguiente trmino ser

!
0
0
0
0
~
~
~
~
dv
di
dj
dk
= (
x 0~i 0 + y0~j 0 + z0 k~0 ) + x 0
+ y 0
+ z 0
dt
dt
dt
dt

(18)

en donde el trmino
a~0 = x0~i 0 + y0~j 0 + z0 k~0

(19)

representa la aceleracin relativa, mientras que

R. Bravo (USC)

~0

~0

0 di

dt

Tema 4: Movimiento relativo

+ y

0 dj

dt

~0

+ z

0 dk

dt

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= x 0 (~
~i 0 ) + y 0 (~
~j 0 ) + z 0 (~
k~0 )
=
~ (x 0~i 0 + y 0~j 0 + z 0 k~0 )
=
~ v~0

(20)

Resulta entonces que

d v~0
= a~0 +
~ v~0
dt

(21)

Analicemos ahora el ltimo trmino de la ecuacin (15)

donde

R. Bravo (USC)

d(~
r~0 )
d~
~0
d r~0
=
r +
~
dt
dt
dt

(22)

d~
~0
r =
~ r~0 =
~ r~0
dt

(23)

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y teniendo en cuenta la expresin (11)

d r~0
=
~ (v~0 +
~ r~0 )
dt
=
~ v~0 +
~ (~
r~0 )

(24)

por lo tanto
d(~
r~0 )
=
~ r~0 +
~ v~0 +
~ (~
r~0 )
dt

(25)

Si llevamos a la ecuacin (15) los resultados dados por (16), (17), (21) y
(25) , resulta
~a = ~ao 0 + a~0 + 2~
v~0 +
~ r~0 +
~ (~
r~0 )

(26)

Imponiendo en la ecuacin anterior la condicin de que (x,y,z) son

constantes, obtenemos la aceleracin de arrastre
~aa = ~ao 0 +
~ r~0 +
~ (~
r~0 )
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(27)
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con lo que la aceleracin absoluta resulta ser

~a = a~0 + ~aa + 2~
v~0

(28)

~ac = 2~
v~0

(29)

Al trmino
se le denomina aceleracin complementaria o aceleracin de Coriolis.
Esta aceleracin ser nula cuando no exista rotacin,
~ = 0, cuando no
haya movimiento relativo, v~0 = 0, o cuando existiendo ambas, stas sean
paralelas
~ v~0 = 0.
Resulta finalmente que
~a = a~0 + ~aa + ~ac

(30)

expresin que representa la ley de composicin de aceleraciones: la

aceleracin absoluta es igual a la suma de la aceleracin relativa ms la
aceleracin de arrastre ms la aceleracin complementaria.
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3. Ejes de referencia en traslacin.

Si el sistema mvil solamente se traslada, entonces
~ = 0 y la base
0
0
0
~
~
~
(i , j , k ) se mantendr paralela a si misma.
En este caso, las expresiones (14) y (30) se reducen a
~v = ~vo 0 + v~0
~a = ~ao 0 + a~0

(31)
(32)

Para estudiar este tipo de movimientos lo ms adecuado es tomar el

sistema de referencia fijo y el mvil paralelos entre s, de forma que
~i = ~i 0 , ~j = ~j 0 , ~k = k~0 .

Ejemplo 1
Un avin debe volar hacia el norte. La velocidad del avin respecto al aire
es de 200 km/h y el viento sopla de oeste a este a 90 km/h. Calcular cul
debe ser el rumbo del avin y qu velocidad debe llevar el avin respecto al
suelo.
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Situemos los sistemas de referencia como se indica en la figura.

velocidad absoluta del avin:
~v = ~vav = vav ~j

N Y,Y'

v'

vav

velocidad absoluta del aire:

~vo 0 = ~vai = vai ~i

-vai

O,O'

vai

X,X'

Segn la ecuacin (31) la velocidad relativa del avin respecto al aire es

v~0 = ~v ~vo 0 = ~vav + (~vai )
Ahora bien, como vai = 90 km/h, v 0 = 200 km/h, resulta
vai
90
vai = v 0 sen sen = 0 =
= 26, 7o
v
200
0
vav = v cos = 200 cos 26, 7 = 178, 7 km/h

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Movimiento de traslacin rectilneo uniforme

Si el sistema mvil posee un movimiento de traslacin rectilneo uniforme,
~vo 0 = cte y por lo tanto ~ao 0 = 0. La ecuacin (32) se reduce a
~a = a~0

(33)

La aceleracin de una partcula es la misma en todos los sistemas de

referencia con movimiento de traslacin uniforme, enunciado que se conoce
como principio de la relatividad de Galileo.
Este principio fue generalizado por Einstein postulando que todas las leyes
de la naturaleza son las mismas para todos los observadores en movimiento
relativo de traslacin uniforme.
4. Ejes de referencia en rotacin.
Para esta situacin particular, tanto la velocidad como la aceleracin de
traslacin de O son nulas: ~vo 0 = 0, ~ao 0 = 0
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Por lo tanto, las correspondientes ecuaciones de arrastre (13) y (27) se

vern modificadas
~va =
~ r~0
(34)
~aa =
~ r~0 +
~ (~
r~0 )

(35)

Ejemplo 2
Evaluar la velocidad y aceleracin a la que est sometida una persona
inmvil sobre la superficie de la Tierra en un punto de latitud norte 40o .
Radio de la Tierra 6375 km.
Z,Z'
Situemos los sistemas de referencia como se

indica en la figura: origen comn y

aa
va
P
coincidiendo los ejes Z y Z.
R

El sistema mvil est rotando en torno al eje

Z con una velocidad angular
~ = k~0 .
El vector de posicin del punto P ser
~ = R(cos ~i 0 + sen k~0 )
R

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0,0'

X'

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Como la persona est inmvil en el punto P, la distancia OP ser constante

y por consiguiente v~0 = a~0 = 0 as como la aceleracin de Coriolis ~ac = 0.
En consecuencia, la velocidad absoluta coincide con la de arrastre
~ = R cos ~j 0
~v = ~va =
~ R
y est por tanto dirigida segn la tangente al paralelo que pasa por P.
La aceleracin absoluta coincide tambin con la de arrastre
~ = k~0 R cos ~j 0 = R 2 cos ~i 0
~a = ~aa =
~ (~
R)
poniendo de manifiesto que la aceleracin est dirigida hacia el eje de
rotacin y es normal a l.
Dado que la Tierra tarda 24 horas en girar sobre su eje, la velocidad de
rotacin vendr dada por

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2
2
=
= 7, 27 105 rad/s
T
24 3600

y para una latitud = 40o , resulta

~v = 6375 103 7, 27 105 cos 40 ~j 0 = 355 ~j 0 m/s
~a = 6375 103 (7, 27 105 )2 cos 40 ~i 0 = 0, 026 ~i 0 m/s 2

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