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DECANATO DE INGENIERA
ESC. DE INGENIERA ELCTRICA
MARACAY- EDO ARAGUA
MANUAL DE PRACTICAS DE
LABORATORIO DE CONTROL I
AUTOR:
ING. JOHNYMA R HERRERA
REVISADO POR
ING. GUSTAVO GUEDEZ
MARACAY, JUNIO 2003
ASPECTOS BASICOS
Iniciando MatLab
Despus de ejecutar el programa MatLab desde el sistema operativo empleado, por
ejemplo haciendo doble click sobre el icono de MatLab en ambiente Windows, aparece
el indicador de comandos el cual est listo para recibir instrucciones en lenguaje
MatLab. Este indicador es de la siguiente forma:
>>
Al iniciar el uso de MatLab estn disponibles dos comandos: el de ayuda y el de
demostracin. Para ejecutarlos se escribe el comando en la lnea de comandos despus
del smbolo >> y se presiona la tecla Enter. Por ejemplo:
>>help
permite obtener una ayuda sobre los diferentes comandos de MatLab.
>>demo
hace una demostracin de las diferentes aplicaciones de MatLab.
Para cerrar o finalizar el uso de MatLab se usa el comando quit.
>>quit
Caracteres especiales
Los caracteres especiales de MatLab son:
[ ] Se utilizan para formar vectores y matrices
( ) Define precedencia en expresiones aritmticas. Encierra argumentos de funciones en
forma usual
Uso de comandos
La primera forma de interactuar con MatLab es a travs de la lnea de comandos.
Puede ejecutarse un comando si este est escrito despus del smbolo >> y se presiona
la tecla Enter.
MATLAB trabaja esencialmente con matrices numricas rectangulares. La manera ms
fcil de entrar matrices pequeas es enumerando los elementos de sta de tal manera
que:
Ejemplo:
A = [ 1 2 3; 4 5 6; 7 8 9 ]
resultara en la matriz
A=
123
456
789
Elementos de matrices
Los elementos de una matriz pueden ser cualquier expresin de MATLAB.
Ejemplo:
x = [-1.3,sqrt(3),(1+2+3) *4/5]
resultara en
x = -1.3000 1.7321 4.8000
Nos podemos referir a elementos individuales de la matriz con ndices entre parntesis.
Ejemplo: En el ejemplo anterior
x(4) = abs(x(1))
resultara
x = -1.3000 1.7321 4.8000 0 1.3000
Variables Permanentes
Las variables permanentes son aquellas con significado especial, y que no se pueden
eliminar. Estas son por ejemplo las variables ans y eps.
La variable eps es una tolerancia para determinar. Por ejemplo la singularidad y el
rango. Su valor inicial es la distancia de 1.0 al prximo nmero de punto flotante
mayor.
Funciones
Las funciones que utiliza MATLAB son intrnsecas al procesador de ste. Otras
funciones estn disponibles en la librera externa de archivos-M. Adems de stas
funciones todo usuario tambin puede crear otras funciones.
Ejemplo:
x = sqrt(log(z))
Manipulacin de Matrices
diag - extrae crea una diagonal
tril - parte inferior triangular
triu - parte superior triangular
' - transposicin
Operaciones de Matrices
Matrices Transpuestas
El caracter ' (apstrofe) denota la transpuesta de la matriz. Si tenemos la matriz A y
llamamos B = A', B es la transpuesta de la matriz A.
Sumando y Restando Matrices
Las operaciones suma (+) y resta (-) son definidas para las matrices siempre y cuando
stas tengan la misma dimensin. Es decir, si A y B son matrices 3 x 3, entonces A + B
se puede calcular.
Multiplicando Matrices
La operacin de multiplicacin de matrices est definida siempre que el nmero de
columnas de la primera matriz sea igual a el nmero de filas de la segunda matriz.
Producto escalar
El producto interior (producto escalar producto punto) se consigue de la siguiente
manera:
x' * y
asumiendo que x y y son vectores columnas. Note que y' * x produce el mismo
resultado.
Producto de una matriz por un vector
El producto de una matriz y un vector es un caso especial del producto matriz-matriz y
naturalmente, un escalar como pi, puede multiplicar, ser multiplicado por, cualquier
matriz.
Dividiendo Matrices
En divisin de matrices, si A es una matriz cuadrada no-singular, entonces A\B y B/A
corresponden a la multiplicacin izquierda y derecha de B por el inverso de A, esto es,
inv(A) * B y B * inv(A) respectivamente. El resultado es obtenido directamente sin la
computacin del inverso.
X = A\B es una solucin a A * X = B
Graficando Matrices
plot(Y)- dibuja una lnea para cada columna de Y. El eje-x es encabezado por el vector
ndice de fila, 1:m, donde m es el nmero de filas en Y.
Si plot es usado con dos argumentos y si X Y tienen ms de una fila columna,
entonces:
si Y es una matriz, y x es un vector, plot(x,Y) grafica las filas columnas de Y versus el
vector x; si X es una matriz y y es un vector, plot(X,y) grafica cada fila columna de X
versus el vector y; si X y Y son ambas matrices del mismo tamao, plot(X, Y) grafica las
columnas de X versus las columnas de Y.
Tambin puedes usar la funcin plot con mltiples pares de argumentos matriciales:
plot (X1, Y1, X2, Y2, ...). Cada par X-Y es graficado, generando lneas mltiples. Los
pares diferentes pueden ser de dimensiones diferentes.
Comandos grficos
hold Permite aadir lneas al dibujo previo
on Activa hold
off Desactiva hold
Ejemplo
plot(x); hold on; plot(y',':');plot(yz,'-.')
fill Dibuja el rea interior de una curva en determinado color
Sintaxis:
a) fill(x,y,'c')
b) fill(x1,y1,'c1',...,xn,yn,cn)
Ejemplo
t=0:0.5:2*pi; x=sin(t); fill(t,x,'b')
t=0:0.5:2*pi; x=sin(t); y=cos(t); fill(y,x,'r')
subplot Dibuja la pantalla en mxn subdivisioens, numeradas por el parmetro p, de
izquierda a derecha, iniciando por la fila superior
Sintaxis:
subplot(m,n,p)
R e s p o n s e
1 .8
Rebase
1 .6
A m p lit u d e
1 .4
1 .2
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0
1 0
1 5
T im e
Tiempo de
subida
Tiempo de
retraso
Tiempo de
respuesta
(s e c .)
2 0
2 5
3 0
SESION 1
Familiarizacin con el programa MATLAB
Materiales
PC con el software la versin de Matlab 5.0 Instalada.
Procedimiento
Familiarizacin con los comandos de declaracin de vectores y graficacin
1. Encienda su computadora.
2. Una vez cargado Windows, abra la barra de men, seleccione programas y haga
click en la versin de MATLAB 5.0 instalada en la computadora.
3. Iniciado el programa declare una variable A como sigue:
>>A=[1 2 3 ]
Vererifique que se genero un vector cuyos elementos son 1, 2 y 3.
4. Escriba la variable B de acuerdo a la funcin:
>>B=(A.^2)
Verifique que se genero un vector cuyos elementos son 1, 4, 9
5. Declare el valor de variacin del eje de las abscisas como sigue:
>>T=0:1:2
6. Grafique la variable B en funcin del tiempo como sigue:
>>plot(t,B)
>>xlabel(T)
>>ylabel(B)
>>title(Prueba 1)
>>grid
verifique que la grafica es como la mostrada a continuacin:
P rueba 1
9
1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Amplitud
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Tiempo (seg)
1.4
1.6
1.8
2
x 10
-3
Vo
S2 + 0.25 S + 1
De la ecuacin anterior se observan los coeficientes en funcin de la potencia de
S ordenados de manera decreciente (DSn... CS3 BS2 AS K) tanto en el numerador
(num) y el denominador (den), cuyos valores (Ej. [C B A K]) (representan los
elementos de los vectores a declarar en el entorno de Matlab, los cuales definen
el proceso de control estudiado (funcin de transferencia).
2. Declare el vector num de acuerdo al sistema de control propuesto como sigue:
>>num=[1];
3. Declare el vector den de acuerdo al sistema de control propuesto como sigue:
>>den=[1 0.25 1];
4. Para conocer la respuesta del sistema propuesto ante una entrada escaln
coloque la instruccin:
>>A=step(num,den)
5. Para conocer la respuesta del sistema propuesto ante una entrada impulso
coloque la instruccin:
>>B=impulse(num,den)
6. Para conocer la respuesta del sistema propuesto ante una entrada rampa o de
velocidad coloque el siguiente procedimiento:
Declare U de acuerdo a las caractersticas de la seal rampa deseada. (Ej. 1/S2)
>>T=0:0.1:10;
>>U=T;
Respuesta al Escalon
Respuesta al impulso
3
2
1
Amplitud
Amplitud
1
0
0
-1
-1
-2
-2
0
50
100
-3
0
150
10
100
80
60
4
2
0
0
100
Tiempo (seg)
Respuesta a la Aceleracion
Amplitud
Amplitud
Tiempo (seg)
Respuesta a la velocidad
50
40
20
50
Tiempo (seg)
100
0
0
50
Tiempo (seg)
100
SESION 2
Anlisis temporal de un sistema de control de posicion
Materiales
PC con el software la versin de Matlab 5.0 Instalada.
Procedimiento
1. Analice el esquema presentado en la Figura 2. donde se observa el diagrama de
bloques de un sistema de control de posicin, con sus respectivos valores de
interes.
2. De los valores del sistema, y de acuerdo a la teoria se puede realizar el siguiente
desarrollo:
Conociendo que:
Wn
G(S) = -------------------------S + 2WnS + Wn
4500 K
*G(S) = -----------------S (S+361.2)
O(S)
G(S) = -------------
i(S)
*G(S)
-----------------1 + *G(S)
4500 K
G(S) = ---------------------------------S + 361.2 S + 4500 K
Tm = Ki Ia
Tm = Jt Wm S + Bt Wm
m = m 1/S
O = m N
E3 = E2 K2 Ia
E4 = K1 E3
Ea = E 4 Kb Wm
Ea = Ia * 1 / (Ra+LaS)
Jt = Jm + N JL
B1 = Bm + N BL
O(S)
*G(S) = ---------e(S)
KS K1 Ki K N
*G(S) = ----------------------------------------------------------------------S[La Jt S + (Ra Jt + La Bt + K1K2 Jt)S + Ra Bt + K1K2 Bt + KiKb + K K1 Ki Kt]
KS K1 Ki KN
*G(S) = -------------------------------------------------------------------------------S[(Ra Jt + K1K2 Jt)S + Ra Bt + K1K2 Bt + KiKb + K K1 Ki Kt]
Wn = (4500 K)
Ra Bt + K1K2 Bt + KiKb + K K1 Ki Kt
2.692
= ------------------------------------------------------------ = ------------2*( KS K1 Ki KN * (Ra Jt + K1K2Jt))
K
3. Estudiar la respuesta Transistoria al Escalon unitario
4500 K
O(t)= L-1
i(S)=
1/S
a) K = 7.248
Ganancia
7.25
b) K= 14.5
Wn
Mo
c) K=181.17
Td
Tr
Ts
Tmax
14.5
181.2
5. Estudiar la respuesta Transistoria a una rampa unitaria
4500 K
O(t)= L-1
----------------------------------------
S (S + 361.2 S + 4500K
O(t) = [ t - 2/Wn + e-Wnt/(Wn(1-)) sen(Wn (1-) t + ]
donde, = cos-1(2 -1)
siendo, < 1
6. Graficar O(t) para los siguientes valores de ganancia y llenar la tabla presentada
a continuacin:
a) K = 7.248
b) K= 14.5
c) K=181.17
Ganancia
7.25
Wn
ess
14.5
181.2
7. Estudiar la respuesta de un sistema de 3er. Orden.
1.5 X 107 K
*G(S) = -----------------------------------------S (S + 3408.3 S + 1204)
1.5 X 107 K
G(S) = -----------------------------------------------S3 + 3408.3 S + 1204S + 1.5 X 107 K
8. Graficar O(t) ante un escalon unitario para los siguientes valores de ganancia y
llenar la tabla presentada a continuacin:
a) K = 7.248
Ganancia K
7.25
14.5
181.2
273.57
b) K= 14.5
Wn
c) K=181.17
Mo
Td
Tr
d) 273.57
Ts
Tmax
SESION 2
Anlisis temporal de un Sistema de Control
Materiales
PC con el software la versin de Matlab 5.0 Instalada.
Procedimiento
1. Se tiene el siguiente diagrama de bloques, correspondiente a un sistema de
control:
Acondicionador de
Kt
Seales (Convertidor
J, B
o
2. Escriba las ecuaciones diferenciales de equilibrio:
3. Si se sabe que:
J = 160 kg . m
B = 640 N.m . rad-1.s
Kt = 1440 N.m/rad
Hallar la funcion de transferencia de bucle cerrado:
del tanque) y determina si la vlvula que comanda el flujo de entrada se debe abrir o
cerrar, de manera que el nivel del liquido en el tanque permanezca igual a la referencia.
En todo control de procesos, los parmetros que afectan la variable controlada se
llaman cargas. Los otros parmetros pueden apartar de forma mas o menos aleatoria la
variable controlada de la referencia, se llaman perturbaciones. En el ejemplo de control
de nivel, el flujo de salida es una carga dado que afecta directamente el nivel del
liquido en el tanque. Las pulsaciones de una bomba instalada antes de la vlvula que
controla el flujo de entrada, son una perturbacin porque influyen en el flujo de
entrada, que debera depender solo del ajuste de la vlvula.
La figura 1 muestra un diagrama de bloques que representa el sistema de control de
nivel explicado mas arriba. Estos diagramas permiten reducir el sistema de control de
procesos a unos cuantos bloques simples y pequeos cuyas caractersticas se conocen.
Luego se analiza el sistema teniendo en cuenta la accin reciproca entre ellos. Los
bloques que se encuentran mas frecuentemente en estos diagramas son el controlador,
el dispositivo de control, el proceso y el dispositivo de medicin. Todos estos se
describieron anteriormente. Sin embargo se incluye igualmente el acondicionador de
seales, que aun no se ha explicado. El acondicionador de seales convierte una seal
de comando en otra seal con la forma y potencia requeridas para regular el
dispositivo de control. El mismo diagrama muestra que el acondicionador de seales es
un convertidor I/P que transforma una corriente que viene del controlador en presin
a fin de ajustar el dispositivo de control (vlvula)
Referencia
CONTROLADOR
Corriente
Acondicionador de
Seales (Convertidor
I/P)
Corriente
DISPOSITIVO
DE CONTROL
Presin
Flujo de Salida
(Carga)
TANQUE
PRESION
(Variable
media)
CORRIENTE
DISPOSITIVO DE MEDICION
(TRANSMISOR DE PRESION
DIFERENCIAL)
Figura 1.
Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo cerrado.
Flujo de Salida
(Carga)
Referencia
DISPOSITIVO
DE CONTROL
Presin
TANQUE
Flujo de Entrada
(Variable manipulada)
PRESION
(Variable
media)
CORRIENTE
DISPOSITIVO DE MEDICION
(TRANSMISOR DE PRESION
DIFERENCIAL)
Figura 2.
Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo abierto.
(Variable
Controlada)
INDICADOR DE
TEMPERATURA
TRANSMISOR DE
TEMPERATURA
120.0
TT
HACIA EL CONTROLADOR
REGISTRADOR DE
TEMPERATURA
SENSOR
DISPOSITIVO
DE ALARMA
ALARMA ALARMA
ALTA
BAJA
Figura 3.
Cadena de medicin elemental para medir la temperatura de un horno.
Un sensor es un dispositivo que controla y mide una variable particular del proceso.
En la Tabla 1 se muestra una lista de sensores tpicos que se emplean en los diferentes
tipos de procesos. Con frecuencia, la informacin recoga por los sensores se debe
convertir para que la puedan utilizar otros instrumentos de la cadena de medicin. En
muchos casos, adems esta informacin debe recorrer distancias largas. Las principales
funciones de los transmisores son convertir y transmitir la informacin proporcionada
por los sensores. Por esta razn frecuentemente los sensores y los transmisores forman
parte de un mismo instrumento.
Tabla 1
PARMETRO SENSOR
PRINCIPIO
Temperatura Resistencia Detectora de La resistencia varia linealmente con la temperatura.
temperatura (RTD)
Termopar
PARMETRO SENSOR
Presin
Nivel
Caudal
PRINCIPIO
Clula
de
presin Expansin de un fuelle proporcional a la presin.
diferencial (Clula dP)
Tubo ovalado y doblado en forma de espiral que intenta
Tubo Bourdon
enderezarse cuando se aplica una presin interna.
Clula
de
presin Como la clula presin dP
diferencial (Clula dP)
Flotador
Fabricado con un material de menor densidad que l liquido.
Flota sobre la superficie.
Dispositivo
para El dispositivo para restringir el caudal crea una presin
restringir el caudal y diferencial proporcional al cuadrado del caudal. Una clula
clula dP
dP mide las presiones.
Voltmetro
CC
A
+
-
J2
CU
+ CU
J1
CU
Figura 4
Medicion de Temperatura con un termopar tipo J
J3
Union de
Medicion
SESION 1
Equipo Didctico de Control de Procesos
El equipo didctico de control de procesos, modelo 3521, de Lab-Volt se utiliza para las
practicas de la Unidad 2 de este manual. La Figura 3 muestra el panel frontal del
equipo que esta dividido en numerosos bloques funcionales.
En el Equipo didctico en control de procesos, el parmetro fsico que se controlara es
la temperatura de un radiador. Este equipo didctico utiliza un calentador y un
ventilador para calentar y enfriar el radiador, respectivamente, mtodo llamado control
de potencia proporcin a la al tiempo, que se utiliza para mantener un control lineal de
la alimentacin del calefactor. El transmisor de temperatura permite medir la
temperatura del radiador. Este utiliza un termopar tipo J para convertir la temperatura
en una seal elctrica proporcional.
El mtodo de control de potencia proporcional permite conmutar a intervalos
regulares, la potencia suministrada al Calefactor, cuanto ms alta es la demanda de
calor , mas tiempo funcionara el Calefactor. Dado que este ciclo de conmutacin opera
proporcionalmente a una velocidad relativamente rpida, comparada con la del
proceso, el control de la temperatura ser muy parejo. Para aplicar este mtodo se
utiliza un generador de onda triangular, un comparador de nivel con histresis, la
alimentacin y un rele de estado slido, formando estos lo que se conoce como el
acondicionador de seales, debido que transforman un bajo voltaje en una potencia
proporcional al valor de ese voltaje.
Materiales
Equipo didctico en control de procesos modelo 3521 de la Lab-Volt.
Montaje
Voltmetro CC
Alimentacin
Calefactor
Entrada de Control
Entrada A 5V
Fuente
CC1
Rele de Estado
Salida
Entradas
-
Generador de
Onda Triangular
Salida
Comparador
con Histresis
Salida
Transmisor de
Temperatura
Entradas
Figura 3
Panel Frontal del Equipo Didctico en Control de Procesos
Temperatura
Perdida de Calor
Fuente CC
Acondicionador
de Seales
Calor
Radiador
Calor
Voltaje
Voltaje
Transmisor de
Temperatura
Variable Medida
Figura 5
Diagrama de Bloques de un sistema de control de temperatura de Lazo abierto
Intercambiador de Calor
Carga
Dispositivo de medicin
Variable manipulada.
Proceso
Calefactor
Temperatura
Dispositivo de Control
Variable Controlada
Alimentacin Elctrica
Lazo Abierto
Referencia
de
Temperatura
8. Describa que sucede con la temperatura del radiador despus que la velocidad
del ventilador paso de baja a alta. Explique brevemente.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
TEMPERATURA C (F)
SESION 2
Cadena de medicin elemental
En este ejercicio se calibrara el Transmisor de Temperatura para que el voltaje de salida
vare entre 0 y +5.0 V cuando pase de 5 a 60 C . Esto necesitara el ajuste del cero y
rango. No se requerir compensar la unin de referencia debido a que el transmisor
posee un circuito interno que la compensa automticamente. Observe que en este caso
la siguiente ecuacin relaciona el voltaje de Salida del Transmisor de Temperatura (Vo)
con la Temperatura (T):
Vo=
=0.091*T(C) 0.455 (Vo=
=0.0505*T(F) 2.0705)
En el ejercicio se sumergir la sonda del termopar en un recipiente con agua, cuya
temperatura ser de aproximadamente 50C. Luego ajustara el rango del transmisor de
temperatura.
Materiales
Equipo didctico en control de procesos modelo 3521 de la Lab-Volt.
Recipiente con agua fria (10 C)
Reciopiente con agua Caliente (50C)
Montaje
1. Conecte el terminal de la sonda del termopar en la Entrada del Transmisor de
Temperatura del Equipo didctico en control de procesos.
Conecte la Salida del Transmisor de Temperatura en la entrada A de 5V del
Voltmetro CC.
2. En el Equipo didctico en control de procesos efecte los siguientes ajustes.
Cero de Transmisor de Temperatura ........pos media
Rango del Transmisor de Temperatura ....pos media
Selector de Entradas del Voltmetro CC...A
Velocidad del Ventilador...........................PARADO
Coloque el interruptor ALIMENTACION del equipo en posicin I (encendido).
Atencin!
En esta practica de laboratorio trabajara en presencia de agua y electricidad.
Sea prudente a fin de evitar posibles choques elctricos.
PRESENTACIN
Proceso de Control de lazo cerrado
El objetivo principal del control de procesos consiste mantener controlada una variable
alrededor de la referencia. Sin embargo, como la variable controlada es propensa a
variar, el dispositivo de control se debe ajustar continuamente para que la variable
controlada permanezca cerca de la referencia. Para lograrlo, es necesario reinyectar la
informacin relacionada con la variable controlada (variable medida) en el controlador.
Esto es lo que se llama realimentacin. As, el controlador examina la variable media y
determina la accin que se llevara a cabo. Finalmente el dispositivo de control realizara
dicha accin. Al aadir realimentacin al sistema se logra un control de lazo cerrado.
En un sistema de control de lazo cerrado hay dos tipos de realimentacin: positiva y
negativa. La primera aumenta el efecto de las perturbaciones y conduce a la
inestabilidad. Este tipo de realimentacin no se usa jams en el control de lazo cerrado.
Contrariamente la realimentacin negativa disminuye el efecto de las perturbaciones y
Calefactor
+
1
Entradas
Generador de Onda
Triangular
Comparador
con
Histresis
Salida
Entrada A 5V
Voltmetro CC
Entradas
CONTROLADOR
+
Salida
Fuente
CC1
A2
DETECTOR
DE ERROR
P
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
Figura 1
Sistema de Control de Temperatura de lazo cerrado.
LIMITADOR
Transmisor de
Temperatura
Salida
SESION 1
Sistema de Control de Temperatura de Lazo Cerrado
Materiales
Equipo didctico en control de procesos modelo 3521 de la Lab-Volt.
Montaje
1. Asegrese de que el interruptor ALIMENTACION del Equipo didctico en
control de procesos se encuentre en la posicin O (apagado).
Haga las conexiones apropiadas en el equipo didctico en control de procesos
para obtener el circuito que se muestra en la Figura 1.
2. En el Equipo didctico en control de procesos efecte los siguientes ajustes.
Nivel de la Fuente CC 1................................todo hacia la izquierda (MIN)
Cero de Transmisor de Temperatura ........pos media
Rango del Transmisor de Temperatura ....pos MIN
Selector de Entradas del Voltmetro CC....A
Comparador de nivel de Histeresis............MIN
Potencia del Calefactor.................................ALTA
Velocidad del Ventilador.............................ALTA
Ganancia del Amplificador Proporcional..1/4 del Mximo.
Nivel Limitador..............................................MAX
3. Coloque el interruptor ALIMENTACION del Equipo en la posicin I
(encendido).
4. Ajuste la perilla NIVEL de la Fuente CC 1 para que el Voltmetro CC indique
+3.5V. (Esto ajusta el voltaje de referencia VR)
5. Coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la posicin B.
6. Mida los voltajes de salida del transmisor de temperatura (voltaje de
realimentacin VT), del Detector de Error (Voltaje de error VE) y del Limitador
(Voltaje de error amplificado Vo) utilizando la entrada B del Voltmetro CC.
Anote esos voltajes en los siguientes espacios en blanco.
VR= +3.5 V
VT =
VE=
Vo =
VT =
VE=
Vo =
SESION 2
Controlador Proporcional
El controlador de tipo continuo ms simple utilizado en los sistemas realimentados es
el controlador proporcional (P). La Figura 2 muestra un diagrama simplificado de este
tipo de controlador, que consiste en un punto sumador y un amplificador
proporcional. En ese punto sumador, la variable medida se substrae de la referencia a
fin de determinar el error del proceso, luego el amplificador operacional amplifica ese
error para generar la seal del controlador.
Variable
medida
Referencia
Kp
Kp Ep
Error de
Figura 2
Diagrama simplificado de un controlador proporcional (P)
Con un controlador proporcional, la accin correctiva o accin de control es
proporcional al error del proceso, es decir, proporcional a la diferencia entre la
referencia y la variable medida. Por ejemplo, en un sistema de control de nivel en que
la referencia permanece fija, el error de nivel aumenta cuando el nivel disminuye. La
relacin entre el error del proceso y la seal de salida del controlador se puede
expresar matemticamente por medio de la siguiente formula:
P=
= Kp*Ep,
donde: P = seal de salida del controlador
Kp = ganancia proporcional.
Ep = error del proceso (referencia menos
variable controlada)
La Figura 3 muestra un ejemplo tpico de lo que sucede en un sistema de control de
procesos con un controlador proporcional ante una perturbacin de la referencia.
Como puede verse, el error del proceso aumenta de sobremanera cuando la referencia
cambia, pero el controlador proporcional reacciona inmediatamente para corregir este
error. En otras palabras, no hay retardo en la respuesta de un controlador proporcional.
Note que el error del proceso incluso se puede compensar, es decir, la variable
Tiempo
Error del
Proceso
Tiempo
Seal de
Salida del
Controlador
Tiempo
Figura 3
Diagrama de tiempo que muestra lo que sucede cuando se cambia la referencia en
sistema de control de procesos con un controlador proporcional.
un
Note que cuando el error del proceso es cero la seal de salida de ambos controladores
de la Figura 4 esta ajustada en el 50% de su valor mximo. Esto indica que se llevo a
cabo una reposicin manual con el valor nominal de la carga a fin de regular la
desviacin Po del controlador en el 50% de la seal de salida mxima. Esto representa
una situacin ideal porque permite una excursin pareja de la seal de salida del
controlador durante el pasaje de la variable medida por encima o por debajo del valor
de la referencia (cuando el error del proceso es positivo o negativo). Por lo tanto, este
reduce la posibilidad de saturacin del controlador, que es lo que se busca con
frecuencia, a fin de prevenir el desgaste prematuro del dispositivo de control de
sistemas de control de procesos.
Saturacin
100
Ganancia Kp1
Ganancia Kp2
50
Ganancia Kp1>Ganancia Kp2
0
Saturacin
(-)
0
Margen de
error Kp1
(+)
Margen de error
Kp2
Figura 4
Relacin entre la seal de salida del controlador y el error del proceso para dos controladores
proporcionales que tienen ganancias diferentes.
Control de potencia proporcional al tiempo
Aunque en un sistema de control de procesos se utilice un controlador de tipo
continuo, el dispositivo de control puede funcionar de manera continua. Este caso es
muy frecuente en los sistemas de calefaccin de alta capacidad donde el dispositivo
calefactor solo se puede activar o desactivar. No obstante, en estos tipos de sistemas de
calefaccin se puede obtener una accin de control proporcional mediante el agregado
de un acondicionar de seales que utilice un control de potencia proporcional al
tiempo.
El control de potencia proporcional al tiempo es una tcnica en que la variable
manipulada pasa de su valor mximo (100%) a su valor mnimo (0%) con velocidad
constante. Al variar la duracin de los intervalo en que la variable manipulada es
Entrada B 5 V
Amplificador
Proporcional
Fuente CC 1
P
V cc
1
2
3
4
5
V cc
0
1
4
5
Voltaje de Entrada (V)
No
7. Utilice los datos registrados en la tabla anterior para calcular la ganancia del
Amplificador Proporcional
Kp = Vsal/Vent = ________
Alimentacin
Calefactor
Entrada de Control
+
1
Entradas
Generador de Onda
Triangular
Comparador
con
Histresis
Salida
Voltmetro CC
Entrada B 5V
Entradas
CONTROLADOR
Entrada A 5V
Transmisor de
Temperatura
+
Salida
Fuente
CC1
A2
DETECTOR
DE ERROR
LIMITADOR
Salida
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
VTT =______V cc
Desconecte temporalmente el cable que une a la Salida del Detector de Error con
la Entrada A de 5V del Voltmetro CC.
Conecte la Salida del Transmisor de Temperatura en la Entrada A de 5V del
Voltmetro CC. El Voltmetro CC ahora indica el voltaje de salida del Transmisor
de Temperatura (VTT).
Ajuste la perrilla Cero del Transmisor de Temperatura para que el Voltmetro
CC indique el voltaje VTT calculado en esta etapa.
Desconecte el cable que une la Salida del Transmisor de Temperatura con la
Entrada A de 5V del voltmetro CC.
Min:seg
0:30
1:00
1:30
2:00
2:30
3:00
3:30
4:00
4:30
5:00
V cc
V cc
TIEMPO
5:30
6:00
6:30
7:00
7:30
8:00
8:30
9:00
9:30
10:00
10:30
11:00
11:30
12:00
12:30
13:00
13:30
14:00
14:30
15:00
7.5
1.5
30
1.0
25
2.5
0.5
20
15
-2.5
-0.5
10
-5.0
-1.0
0
10
Reposicin Manual.
Alimentacin
Calefactor
Entrada de Control
+
1
Entradas
Generador de Onda
Triangular
Comparador
con
Histresis
Salida
Voltmetro CC
Entrada B 5V
Entradas
CONTROLADOR
Entrada A 5V
Salida
Fuente
CC1
Transmisor de
Temperatura
+
A2
DETECTOR
DE ERROR
P
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
Salida
A3
LIMITADOR
Salida
Fuente
CC2
6. Apague el Equipo.
SESION 3
Controlador Integral
En los sistemas de control de procesos, la accin de control integral es proporcional a la
integral del error del proceso en funcin del tiempo. El amplificador integral, tambin
conocido como integrador, es un dispositivo que se utiliza para llevar a cabo dicho
control integral. La Figura 5 muestra un amplificador integral y un ejemplo d las
seales en su entrada y en su salida. Como puede apreciarse, cuando la seal de
entrada es positiva, la seal de salida del amplificador integral aumenta. Por otro lado,
cuando la seal de entrada es negativa, la seal de salida del amplificador integral
disminuye. Mientras la seal de entrada es igual a cero la seal de salida del integrador
permanece en el mimo nivel.
Si las seales de entrada y de salida del amplificador integral fuesen, respectivamente,
el error y la seal de control de un sistema de control de procesos, esa seal debera
permanecer estable para un error igual a cero, es decir, cuando el sistema esta en
equilibrio. Por lo tanto, ajustando el dispositivo de control hasta que el error
desaparezca, la accin de control integral elimina la desviacin (error de rgimen) en
el lazo de control de procesos. Adems, si el valor medio de la carga varia, el error
resultante de esa variacin se integra en funcin del tiempo a fin de ajustar
nuevamente la seal de control de manera que el sistema recupere el equilibrio. Esta es
la principal ventaja de la accin de control integral en comparacin con el control
proporcional, donde la desviacin se elimina manualmente para un valor medio de la
carga solamente.
Una desventaja de la accin de control integral es que afecta negativamente la curva e
respuesta de rgimen transitorio de un lazo de control de procesos. Esto se debe a que
con la accin de control integral, la seal se ajusta con un porcentaje de variacin
definido.
ENTRADA
K1
SALIDA
AMPLIFICADOR INTEGRAL
Seal de
Entrada
Tiempo
Seal de
Salida
Tiempo
Figura 5
Ejemplo de seales de entrada y de saldida de un amplificador integral
Observe que la accion de control integral tambien se llama preajuste automatico, dado
que permite la correccion de la desviacion dentro de los limites de diseo del sistema.
Ademas, es raro que la accion de control integral se utilice sola en los sistemas de
control de procesos. Normalmente, se emplea combinada con la accion de control
proporcional para obtener una buena respuesta en regimen transistorio, asi como una
correccion de la desviacion.
Controlador Porporcional e Integral
Para eliminar o reducir el error de regimen en los sistemas de control de procesos con
un controlador proprocional, se requiere una accion de control mas importante para
lograr la correccion de los errorres en los procesos que varian lentamente. En otras
palabras, a bajas frecuencias, se debe incrementar la ganancia del lazo de control de
procesos. Esto es exactamente lo que sucede cuando se combinn las acciones de control
integral y proporcional. La accion de control resultante se llama accion de control
proporcional e integral PI.
La Figura 6 muestra un diagrama simplificado de un controlador PI. Este consiste en
dos puntos sumadores, un amplificador proporcional y uno integral. En el punto
sumador 1, se sustrae la variable medida de la referencia a fin de determinar el error
del proceso (EP). Luego este error es amplificado por el amplificador porporcional. El
error amplificado proporcionalmente (KP EP) se amplifica nuevamente en el
amplificador integral. Las seales de salida de los dos amplificadores se adicionan en el
punto sumador 2 a fin de producir la seal de salida del controlador.
Variable
medida
Referencia
+
CONTROLADOR PROPORCIONAL E
INTEGRAL
Pto.
Sumador1
Kp
Kp Ep
+
+
Error de
Proceso (Ep)
Amplificador
Proporcional
Pto.
Sumador2
K1
t
KP K10 EP dt + P(0),
Figura N6
Diagrama simplificado de un controlador porporcional e integral.
P=
= KP EP + KP K10 EP dt + P(0), donde:
P = es la seal de salida del controlador
EP = es el error del proceso
KP = es la ganancia proporcional
K1 = es la ganancia integral
P(0) = es la seal de salida del controlador en el instante t=0
El termino KP EP representa la accion de control proporcional mientras que el resto de
la expresion describe la accion de control integral. Esta ecuacion muestra que la seal
de salida del controlador no solo depende del error del proceso KP sino tambien
depende de la historia (integral en funcion del tiempo) del error del proceso a partir del
instante t=0 (accion integral). Cuando el error es cero, se alcanza un estado de regimen
en que la seal de salida del controlador P es fija y solo depende de la accion de control
integral. Esto se iluestra en la Figura 7 que muestra lo que sucede en un sistema de
control de procesos con un controlador PI, ante una perturbacion de la carga.
Error del
Proceso
Tiempo
Seal de
Salida del
Controlador
Tiempo
Seal de Salida del Controlador (P)
Accin de control proporcional
Accin de control integral
Figura N7
pero no mejora la estabilidad del sistema. El tiempo de integracion del error debe ser lo
suficiente corto para que la variable controlada vuelva rapidamente a tomar el valor de
la referencia. No obstante, la correccion del error debida a la accion de control integral
no debe ser demasiado rapida a fin de evitar sobreoscilaciones excesivas y asi
mantener el sistema estable.
El control PI es el mas adecuado para los procesos en que las variaciones de la carga
son lentas.
Ganancia integral y tiempo de integracion
La ganancia de un amplificador integral o ganancia integral (K), expresada en
repeticiones por minuto, representa el numero de veces que la amplitud de la seal de
entrada se repite en la seal de salida del amplificador durante un minuto. El tiempo
de integracion (Ti), que se expresa en minutos por repeticion, es el tiempo requerido
por la amplitud de la seal de entrada para reproducirse en la salida del amplificador.
Observe que el tiempo de integracion Ti es la reciproca de la ganancia integral K.
Calibrado de un controlador PI
Se puede utilizar numerosos criterios para determinar la calidad del calibrado de un
sistema de control de procesos. Uno de los mas empleados es la respuesta con
amortiguacion de un cuarto de amplitud. Este criterio supone que el lazo de control de
procesos presenta una repuesta ciclica amortiguada luego de una perturbacion de la
referencia.
Para obtener un tipo de respuesta amortiguada se pueden emplear diversos metodos.
Algunos consisten en una aproximacion analitica mientras que otros son
semiempiricos.
Dependiendo del metodo elegido, el calibrado se realiza en lazo abierto o lazo cerrado.
Para efectos del ejercicio se usara el metodo de respuesta en regimen transistorio con
lazo abierto. Dicho metodo, conocido tambien con el nombre de metodo de la
constante de tiempo, es semiempirico y fue desarrollado por Zieger y Nichols.
Este metodo se vale de una representacion grafica que reduce la curva de respuesta de
un proceso a una simple capacitancia con un retaso de transporte. En la Figura 8 se
muestra un ejemplo de una curva de respuesta de lazo abierto de un proceso ante un
perturbacion aplicada al dispositivo de control final. Se traza una linea tangente por el
punto de inflexion,es decir, donde la pendiente de la curva es maxima. El intervalo de
tiempo entre la aplicacin de la perturbacion (to) y la interseccion de la tangente con la
linea que pasa por el valor inicial define el tiempo muerto aparente (tm), tambien
llamado retraso de transporte. La constante de tiempo () es el tiempo requerido para
que la seal alcance el 63.2% del valor de regimen y la ganancia de proceso (K) se
Referencia y
Variable
Controlada
Controlador (P)
Tiempo
Controlador PI
Figura N8
Respuestas para lazo cerrado obtenidas con un controlador P y un controlador PI
Las constantes del controlador se pueden calcular conociendo la variacion de la salida
para una variacion de la entrada y las ecuaciones apropiadas. Esta tecnica puede
prever las constantes de los reguladores para los diferentes tipos de acciones de control
(P, PI, etc.) Cuando los sistemas de control de procesos utilizan la accion de control PI,
la ganancia proporcional y la ganancia integral se calculan con las ecuaciones
siguientes:
Ganancia proporcional:
Kp = 0.9/(tm K)
Ganancia Integral:
KI(repeticiones/min)
= 1/(3.33 tm)
Nota: Estas ecuaciones son validas solo cuando se emplea la accion de control PI., Para
calcular las ganancias de otros tipos de acciones de control, se recurre a otras
ecuaciones.
La Formula anterior muestra que la ganancia Kp afecta tanto a la accion de control
proporcional como la integral KI.
Materiales
Equipo didctico en control de procesos modelo 3521 de la Lab-Volt.
Montaje
1. Asegrese de que el interruptor ALIMENTACION del Equipo Didctico en
control de procesos este en la posicin O (Apagados).
Realice las conexiones apropiadas para obtener el circuito que se muestra
Voltmetro CC
Entrada A 5 V
Fuente CC 1
Salida
Entrada B 5 V
Detector de Error
+
-
Fuente CC 2
A2
Salida
Conmutada
Voltmetro CC
Entrada A 5 V
Fuente CC 1
Fuente CC 2
Salida
Salida
Conmutada
+
-
Entrada B 15 V
Detector de Error
A2
Amplificador Integral
I
10. Desconecte el cable que une la Entrada del Amplificador integral con la Salida
del Detector de Error y luego conctelo en el terminal comn (toma blanca tipo
banana). El voltaje en la Entrada del Amplificador Integral ahora es igual a cero.
El voltaje de salida del Amplificador Integral, permanece estable, aumenta o
disminuye ? Explique.
11. Desconecte el cable que une la Entrada del Amplificador Integral con el terminal
comn y luego conctelo en la Salida del Detector de Error. Idnticamente como
se muestra en el montaje inicial.
Ajuste de la ganancia d los Amplificadores Proporcional e Integral
1. Conociendo que las caractersticas del proceso son:
K = 0.8
tm = 0.5 min
= 4.0 min
2. Utilice las frmulas siguientes para calcular la ganancia Kp, del Amplificador
Proporcional y el tiempo Ti del Amplificador Integral:
Ganancia proporcional Kp= 0.9*/(tm*K) = _________
Tiempo de integracin Ti = 3.33*tm
= _________
Calefactor
Entrada de Control
+
1
Entradas
Generador de Onda
Triangular
Comparador
con
Histresis
Salida
Voltmetro CC
Entrada B 5V
Entrada A 5V
Entradas
CONTROLADOR
Transmisor de
Temperatura
+
Salida
Fuente
CC1
A2
DETECTOR
DE ERROR
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
AMPLIFICADOR
INTEGRAL
Salida
A3
LIMITADOR
VTT =______V cc
Desconecte temporalmente el cable que une a la Salida del Detector de Error con
la Entrada A de 5V del Voltmetro CC.
Conecte la Salida del Transmisor de Temperatura en la Entrada A de 5V del
Voltmetro CC. El Voltmetro CC ahora indica el voltaje de salida del Transmisor
de Temperatura (VTT).
Ajuste la perrilla Cero del Transmisor de Temperatura para que el Voltmetro
CC indique el voltaje VTT calculado en esta etapa.
Desconecte el cable que une la Salida del Transmisor de Temperatura con la
Entrada A de 5V del voltmetro CC.
4. Desconecte temporalmente el cable que une la Salida del Detector de Error con
la Entrada del Amplificador Proporcional.
Conecte la Salida de la Fuente CC 1 en la entrada A de 5V del Voltmetro CC.
El Voltmetro CC ahora indica el voltaje de salida de la Fuente CC 1.
Ajuste la perilla Nivel de la Fuente CC 1 para que el Voltmetro CC indique
+3.7V. Esto ajusta la referencia de temperatura en aproximadamente 37C.
TEMPERATURA
RADIADOR
Min:seg C
0:30
1:00
1:30
2:00
2:30
3:00
3:30
4:00
4:30
5:00
5:30
6:00
6:30
7:00
7:30
8:00
8:30
9:00
9:30
10:00
DEL VOLTAJE
ERROR
V cc
DE VOLTAJE
DE
SALIDA
AMPLIFICADOR PROPORCIONAL
V cc
DEL
TIEMPO
TEMPERATURA
RADIADOR
DEL VOLTAJE
ERROR
DE VOLTAJE
DE
SALIDA
AMPLIFICADOR PROPORCIONAL
DEL
10:30
11:00
11:30
12:00
12:30
13:00
13:30
14:00
14:30
15:00
6. A partir de los resultados de la Tabla trace la curva de temperatura del radiador,
el voltaje de error (VE) y el voltaje de salida del Amplificador Integral (VINT) en
funcin del tiempo.
T(C) VINT(V) VE(V)
35
3.0
1.5
30
2.0
1.0
25
1.0
0.5
20
15
-1.0
-0.5
10
SESION 4
Controlador Derivativo
La respuesta en rgimen transitorio y la estabilidad de un sistema de control de
procesos se puede mejorar agregndole la accin de control derivativo, tambin
llamada control anticipador. La accin de control derivativo es proporcional al
porcentaje de variacin (derivada o pendiente) del error del proceso. El amplificador
derivativo conocido tambin como diferenciador es un dispositivo utilizado para
obtener una accin de control derivativo. La Figura 9 muestra un amplificador
derivativo y un ejemplo de la seal en su entrada y en su salida. Como puede verse
cuando la seal de entrada aumenta (pendiente positiva), la seal de salida del
amplificador derivativo es positiva y proporcional a la pendiente de la seal de
entrada. En cambio cuando la seal de entrada disminuye (pendiente negativa), la
seal de salida del amplificador derivativo es negativa y proporcional a la pendiente
de la seal de entrada. Cuando la seal de entrada es constante, la seal de salida del
amplificador derivativo es igual a cero.
ENTRADA
KD
SALIDA
AMPLIFICADOR
DERIVATIVO
Seal de
Entrada
Tiempo
Seal de
Salida
Tiempo
Figura 9
Ejemplo de las seales de entrada y de salida de un amplificador derivativo
Si las seales de entrada y salida del amplificador derivativo fuesen, respectivamente,
el error y la seal de control de un sistema de control de procesos, la seal de control
tendra que ser diferente a cero solo cuando el error del proceso varia. En otras
palabras, se debera producir una seal de control solamente cuando la referencia o la
carga cambien. Por lo tanto, la accin de control derivativo es til para controlar los
Referencia
+
CONTROLADOR PROPORCIONAL Y
DERIVATIVO
Pto.
Sumador1
Kp
Kp Ep
+
+
Error de
Proceso (Ep)
Pto.
Sumador2
Amplificador
Proporcional
Amplificador
Derivativo
KP KD dEP/dt
Figura 10
Diagrama simplificado de un controlador proporcional y derivativo (PD)
La accin de control proporcional y derivativo,
matemticamente mediante la siguiente ecuacin:
PD
se
puede
expresar
10
15
Tiempo
20
10
6%
-6.7%
Tiempo
5
10
15
Figura 11
Ejemplo de las seales de entrada y de salida de un amplificador cuya constante KD es 2s.
La constante de derivacin tambin se puede interpretar como el tiempo que se gana
agregando la accin de control derivativo a la accin de control proporcional y as
obtener una seal de cierto nivel en la salida del controlador. En otras palabras a causa
de la accin un cierto nivel KD segundos antes que el controlador P.
20
Error del
Proceso
10
2
PD
40
30
Tiempo (min)
KpEp
Seal de
salida del 20
Controlador 10
Kp KD dEp/dt
Tiempo (min)
1
Figura 12
Respuesta con lazo abierto de un controlador PD (Kp=2, KD=1 min) para una seal de entrada
que cambia con un porcentaje de variacin de 10%/min.
Calibrado de un controlador PD
Para determinar los parmetros requeridos en lugar de usar el mtodo de las constante
de tiempo, se usara el mtodo de rgimen de reaccin. Este se basa en la curva de
reaccin del proceso. Para utilizar las formulas que permiten calcular las constantes del
controlador, se deben conocer tres parmetros: la constante de tiempo , el tiempo
muerto tm y la ganancia del proceso K. El tiempo muerto tm y la ganancia del proceso
se calculan de igual manera que en el mtodo de constante de tiempo. Sin embargo la
constante de tiempo se obtiene dividiendo la variacin de la variable controlada
expresada en porcentaje (VC), por la pendiente (S) de la tangente trazada por el punto
de inflexin de la curva de variacin del proceso en donde esa pendiente es mxima.
R = amplitud de la variacin de la referencia expresada en porcentaje.
tm= tiempo muerto del proceso expresado en unidades de tiempo.
V C = amplitud de la variacin de la variable controlada expresada en porcentaje.
S = Pendiente de la tangente expresada en porcentaje de variacin por unidad de
tiempo.
Para calcular la constante de tiempo y la ganancia del proceso se utilizan las siguientes
ecuaciones:
= VC/S
K=VC/R
Luego para calcular las constantes del controlador PD, se emplean las siguientes
ecuaciones:
Kp= ( / K tm)(1.25+ tm/6) y
Materiales
Equipo didctico en control de procesos modelo 3521 de la Lab-Volt.
Montaje
Ajuste de la ganancia de los Amplificadores Proporcional y Derivativo
1. Conociendo que las caractersticas del proceso son:
K = VC/R = 0.8 ,
tm = 0.5 min
Voltmetro CC
Entrada A 15 V
Detector de Error
Salida
Entrada B 5
Fuente CC 1
A2
Fuente CC 2
Salida
Conmutada
P
Amplificador
Proporcional
Amplificador
Integral
I
D
Amplificador
Derivativo
Entrada B 15 V
Amplificador
Proporcional
Fuente CC 1
P
11. Para ajustar la Ganancia Proporcional Kp para que sea igual al valor calculado
en el punto 2.
Calcule el voltaje de entrada (VENT) que se debe aplicar al Amplificador
Proporcional para obtener un voltaje de salida de 10V, cuando la ganancia de
dicho amplificador este ajustada con la ganancia proporcional Kp, calculada.
VENT = 10 V cc/Kp = ________V cc
Encienda el Equipo.
Coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la Posicin A. Ajuste la
perilla Nivel de la Fuente CC 1 para que su voltaje de salida sea igual al voltaje
de entrada VENT .
Coloque el Selector de Entradas del voltmetro CC en la posicin B. Ajuste la
perilla Ganancia del Amplificador Proporcional hasta que su voltaje de salida
sea 10V cc.
Apague el equipo.
12. Haga las conexiones apropiadas en el Equipo par obtener el circuito mostrado:
Alimentacin
Calefactor
Entrada de Control
+
1
Entradas
Generador de Onda
Triangular
Comparador
con
Histresis
Salida
Voltmetro CC
Entrada B 15V
Entrada A 5V
Entradas
CONTROLADOR
Transmisor de
Temperatura
+
Salida
Fuente
CC1
A2
DETECTOR
DE ERROR
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
AMPLIFICADOR
DERIVATIVO
Salida
A3
LIMITADOR
VTT =______V cc
Desconecte temporalmente el cable que une a la Salida del Amplificador
Proporcional con la Entrada A de 5V del Voltmetro CC.
Conecte la Salida del Transmisor de Temperatura en la Entrada A de 5V del
Voltmetro CC. El Voltmetro CC ahora indica el voltaje de salida del Transmisor
de Temperatura (VTT).
Ajuste la perrilla Cero del Transmisor de Temperatura para que el Voltmetro
CC indique el voltaje VTT calculado en esta etapa.
Desconecte el cable que une la Salida del Transmisor de Temperatura con la
Entrada A de 5V del voltmetro CC.
15. Desconecte temporalmente el cable conectado en la Salida del Detector de Error
con la Entrada del Amplificador Proporcional.
Conecte la Salida de la Fuente CC 1 a la Entrada A de 5 V del Voltmetro CC.
El Voltmetro CC ahora indica el voltaje de salida de la Fuente CC 1.
Ajuste la perrilla Nivel de la Fuente CC1 para que el Voltmetro CC indique
aproximadamente +3.7V cc. Esto ajusta la referencia de temperatura (37C).
Min:seg
0:30
1:00
1:30
2:00
2:30
3:00
3:30
4:00
4:30
5:00
5:30
6:00
6:30
7:00
7:30
8:00
8:30
V cc
DE VOLTAJE
DE
SALIDA
DEL
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
V cc
TIEMPO
DE VOLTAJE
DE
SALIDA
DEL
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
9:00
9:30
10:00
10:30
11:00
11:30
12:00
12:30
13:00
13:30
14:00
14:30
15:00
17. A partir de los resultados de la Tabla trace la curva de temperatura del radiador,
el voltaje de salida del Amplificador Proporcional (Vp), y el voltaje de salida del
Amplificador Derivativo (VD) en funcin del tiempo.
T(C)
Vp(V)
VD(V)
35
30
25
20
15
-3
-3
10
-6
-6
10
Tiempo (min)
SESION 5
Controlador Proporcional, Integral y Derivativo
El PID tambin llamado controlador de tres modos, es la prolongacin natural de los
controladores, P, PI y PD. El controlador PID combina las ventajas de cada accin de
control individual. Por lo tanto, se puede usar para controlar casi todos los procesos.
Sin embargo, el uso mas difundido es su aplicacin en el control de procesos con
grandes retrasos de transporte.
En la Figura 13 se ilustra un diagrama simplificado de un controlador PID. Este
consiste en dos puntos sumadores, un amplificador proporcional, un amplificador
integral y un amplificador derivativo. En el punto sumador 1, se substrae la variable
medida de la referencia a fin de determinar el error del proceso (Ep). Luego este error
es amplificado por el amplificador proporcional. El error amplificado en el
proporcional (Kp Ep) se amplifica nuevamente en el amplificador integral y en el
amplificador derivativo. Las seales de salida de los tres amplificadores se adicionan
en el punto sumador 2 a fin de producir la seal de salida del controlador.
CONTROLADOR PROPORCIONAL,
INTERGRAL Y DERIVATIVO
Variable
medida
K1
Referencia
+
Kp
KP K10 EP dt + P(0)
Kp Ep
Error de
Pto. Sumador1Proceso (Ep)
+ +
Pto. Sumador2 +
Amplificador
Proporcional
KD
Amplificador
Derivativo
KP KD dEP/dt
Figura 13
Diagrama simplificado de un controlador proporcional, integral y derivativo (PID)
La accin de control PID se puede expresar matemticamente mediante la siguiente
ecuacin:
P=
= KP EP + KP K10 EP dt - Kp KD (dEp / dt) + P(0)
Cuando las acciones de control integral y derivativo se operan en paralelo sin accion
reciproca, se considera que los controladores PID no interactuan. Lo anterior es valido
si no se tiene en cuenta la interaccion de la accion de control proporcional con las
acciones de control integral y derivativo. El controlador PID de la Figura 13 es un
ejemplo de controlador PID sin interaccion. Generalmente a esta configuracion de los
controladores PID se les llama ideal.
Se considera que los controladores PID interactuan cuando las acciones de control
integral y derivativo se opera en serie, dando como resultado una accion reciproca
entre esas acciones de control. A esta configuracion se le llama configuracion serie.
Por razones historcas y economicas, los controladores con configuracion serie son los
disponibles habitualmente, lo que da como resultado una interaccion entre las acciones
de control del controlador. La interacion se debe a que la accion del control derivativo
adelanta 90 a la accion del control porporcional, mientras que la accion de control
integral atrasa 90 la accion de control proporcional. La accion de control compuesta
resultante es la suma vectorial de las acciones de control individuales.
Calibrado de un controlador PID
En los controladores PID, la accion de control proporcional se puede efectuar
mediante el ajuste de las constantes de integracion y derivacion, de manera que las
acciones de conrol integral y derivativo resulten minimas Una vez que se realizaron
esos ajustes, se introduce una peqea perturbacion en el lazo de control. Luego, se
llevan a cabo las mediciones en las ocslilaciones que siguen a la perturbacion. Dichas
mediciones proporcionan los datos requeridos para emplear las formulas que permiten
calcular las constantes del controlador.
Tn
Variable
Controlada
Oscilacin estabilizada
Tiempo
Figura 14
Ocsilacion estabilizada de la variable controlada despues de una pequea perturbacion de la
referencia.
El metodo de calibrado de lazo cerrado que se utilizara, se llama metodo del periodo
natural. Se comienza con un ajuste minimo de la ganancia proporcional Kp para luego
KI= 1/(0.5 Tn )
KD= 0.125 Tn
KI= 1/(0.625 Tn )
KD= 0.1 Tn
Cierre de reposicin
El cierre de reposicin es uno de los problemas que presentan los controladores con
accin de control integral (PI o PID). Esto ocurre cuando el error del proceso de un
controlador permanece elevado durante un largo intervalo. Esto provoca un aumento
considerable de la seal de salida del controlador porque este integra el error del
proceso durante un largo intervalo. Este aumento importante de la seal de salida del
controlador se llama cierre de reposicin. Cuando finalmente el error del procesos
vuelve a cero, usualmente la seal de salida del controlador es mxima y solo podr
disminuir si se cambia la polaridad del error del proceso. Esto ultimo provoca grandes
e indeseables sobreoscilaciones de la variable controlada.
Normalmente los controladores con accin de control integral se disean para
compensar el cierre de reposicin. Para lograrlo, se detiene la accin del control
integral tan pronto como la seal de salida del controlador se hace mxima.
Materiales
Equipo didctico en control de procesos modelo 3521 de la Lab-Volt.
Montaje
1. Asegrese que el Equipo se encuentra apagado.
Haga las conexiones apropiadas en el Equipo para obtener el circuito que se
muestra:
Alimentacin
Calefactor
Entrada de Control
+
1
Entradas
Generador de Onda
Triangular
Comparador
con
Histresis
Salida
Voltmetro CC
Entrada B 15V
Salida
Fuente
CC1
Fuente
CC2
+ A1
+
-
Transmisor de
Temperatura
LIMITADOR
A2
DETECTOR
DE ERROR
Entradas
CONTROLADOR
Entrada A 5V
Salida
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
Salida
Conmutada
VTT =______V cc
ENSAYO 1
GANANCIA PROPORCIONAL: _____
MXIMA
MINIMA
TIEMPO (min:s) TEMP. (C) TIEMPO (min:s) TEMP. (C)
ENSAYO 2
GANANCIA PROPORCIONAL: _____
MXIMA
MINIMA
TIEMPO (min:s) TEMP. (C) TIEMPO (min:s) TEMP. (C)
ENSAYO 3
GANANCIA PROPORCIONAL: _____
MXIMA
MINIMA
TIEMPO (min:s) TEMP. (C) TIEMPO (min:s) TEMP. (C)
ENSAYO 4
GANANCIA PROPORCIONAL: _____
MXIMA
MINIMA
TIEMPO (min:s) TEMP. (C) TIEMPO (min:s) TEMP. (C)
8. Compare los resultados obtenidos con las respuestas del proceso mostradas a
continuacin:
Variable
Controlada
RESPUESTA 1
Tiempo
Variable
Controlada
RESPUESTA 2
Tiempo
Variable
Controlada
RESPUESTA 3
Tiempo
Si los resultados son iguales a la primera respuesta del proceso contine con el
punto 11.
Si dichos resultados corresponden a la segunda respuesta del proceso duplique
la Ganancia Proporcional y pase a el punto 9.
Si dichos resultados corresponden a la tercera respuesta del proceso, reduzca la
Ganancia Proporcional 20% y pase al punto 9.
9. Coloque el pulsador de la Fuente CC 2 en la posicin 0 ( apagado).
Desconecte temporalmente los cables que unen la Salida del transmisor de
Temperatura en la Entrada (-) del Detector de Error y el que une la Salida del
Comparador de Nivel con Histresis con la Entrada de Control del Rele de
Estado Slido. Ahora se esta aplicando un voltaje de +0.2 cc en la Entrada del
Amplificador Proporcional.
Calcule el voltaje de salida del Amplificador Proporcional (VSAL) cuando el
voltaje de entrada sea +0.2V y la ganancia proporcional este ajustada con el
valor determinado en la etapa 8.
Coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la posicin B. Ajuste la
Ganancia del Amplificador Proporcional para que su voltaje de salida sea igual
al voltaje VSAL calculado.
Coloque el Selector de Entradas del Voltmetro CC en la posicin A.
10. Espere que la temperatura del radiador disminuya hasta alcanzar la
temperatura y pase a l punto 6.
11. A partir e los resultados obtenidos, anote el valor dela ganancia natural y el
periodo natural:
Kn = ______
Tn = ______
12. Utilice las formulas para calcular las constantes P, I, D:
Kp = 0.9 * Kn= _____
Ti = 0.625 * Tn= _____ seg
Calefactor
Rele de Estado
Slido
Entrada de
Control
+
1
Entrada
Generador de
Onda Triangular
Comparador
con Histresis
Salida
CONTROLADOR
Entrada
Voltmetro
AMPLIFICADOR
DERIVATIVO
CC
Entrada B 15V
Transmisor de
Temperatura
Entrada A 15V
Salida
Fuente
CC1
Salida
DETECTOR
DE ERROR
LIMITADOR
A2
A3
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
AMPLIFICADOR
INTEGRAL
Min:seg
0:30
1:00
1:30
2:00
2:30
3:00
3:30
4:00
4:30
5:00
5:30
6:00
6:30
7:00
7:30
8:00
8:30
9:00
9:30
10:00
10:30
11:00
11:30
12:00
12:30
13:00
13:30
14:00
14:30
15:00
V cc
DE VOLTAJE
DE
SALIDA
DEL
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
V cc
T(C)VINT(V) VSUM(V)
35
30
25
20
15
-3
-3
10
-6
-6
Tiempo (min)
5
0
10
8. Si el selector Velocidad del Ventilador estuviese en la Posicin ALTA . Que
sucedera con el error de rgimen?
UNIDAD 3: EL
argumento
arctg (wT)
En la Figura 1 se muestra el lugar geomtrico de G(jw) cuando w varia desde cero hasta
infinito positivo ; es decir el lugar geomtrico de los extremos de los vectores o
complejos |G(jw)| , para todos los valores de w. Cuando w=0, |G(jw)|=1 y
=0; y a medida que aumenta w, disminuye |G(jw)| y aumenta . Cuando w tiende a
infinito, |G(jw)| tiende a cero y tiende a 90 (en retrado).
N y q u is t D ia g ra m s
0
-0 . 1
Im a g i n a r y A x i s
-0 . 2
-0 . 3
-0 . 4
-0 . 5
-0 . 6
-0 . 7
-0 . 8
-0 . 9
-1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
R e a l A x is
Figura 1
Diagrama de Nyquist
Criterio de estabilidad de Nyquist
Se sabe que si un sistema es estable ninguno de sus polos se encuentra a la derecha del
eje imaginario. Para un sistema de lazo cerrado equivale a decir que no tienen ningn
cero en dicho lugar del plano complejo, puesto que los ceros de una funcin de lazo
cerrado son los polos de lazo abierto.
Entonces este criterio equivale a determinar las existencia de races en el semiplano de la
derecha del plano s, y para aplicarlo es preciso situar el eje imaginario del plano s sobre
el diagrama polar correspondiente a la funcin de transferencia del lazo abierto. El
procedimiento se resume como:
1. Se determina la funcin de transferencia en lazo abierto G(s), y se sustituye s por
jw.
2. Se representa el diagrama polar de G(jw) al variar w desde cero hasta + infinito.
3. Se determina la estabilidad por inspeccin del diagrama anterior. El punto critico
(punto de Nyquist) es el de coordenadas (-1, j0) , correspondiente al numero
complejo 1+j0 como valor critico para la funcin G(jw). Para que el sistema sea
estable el diagrama no debe encerrar al punto critico en su interior.
Estabilidad relativa
El termino estabilidad relativa se utiliza para indicar el grado o margen de estabilidad
de un sistema el cual esta asociado a la proximidad de la curva al punto de Nyquist.
Para determinar dicho grado de estabilidad se efectan medidas cuantitativas: el
margen de ganancia y el de fase.
El hecho de que un sistema sea estable significa que su respuesta impulso tiende a
desaparecer con el tiempo. Sin embargo esa respuesta puede presentar oscilaciones que
si bien ocurren solo transitoriamente, pueden tener consecuencias graves (dependiendo
del tipo de aplicacin del sistema). Efectivamente si la curva de Nyquist de un sistema
no encierra el punto (-1,0), pero pasa muy cerca de el su respuesta impulso unitario
tendera a cero a medida que pasa el tiempo como corresponde a un sistema estable pero
con fuertes oscilaciones. En cambio si la curva de Nyquist del sistema adems de no
encerrar el punto (-1,0), pasa bastante lejos de el su respuesta al impulso unitario
desaparecer presentando pocas o ninguna oscilacin.
En el primer caso tenemos un sistema con muy poco margen de estabilidad mientras que
en el segundo caso tenemos un sistema con un buen margen de estabilidad.
El margen de ganancia esta dado por:
en la cual arctg(G(j w))=-180.
Grficamente el M.G seria el punto en que la curva de Nyquist que corta a la parte
negativa del eje real para una frecuencia w= w. En ese punto la distancia al origen del
sistema de ejes es |G(jw)|. El margen de ganancia es el inverso de esa distancia, de tal
manera que entre mayor sea dicha distancia menor ser el margen de ganancia. Este
valor se puede llevar a decibeles aplicando la formula M.G(dB) = 20log(MG).
El margen de fase esta definido por:
frecuencia en la cual |G(j w1)|=1.
Anlisis de Bode
Un anlisis similar al efectuado por el mtodo de Nyquist es el de Bode. Sin embargo
hay varias diferencias entre ambos mtodos; la principal es la forma de graficar la
funcin de transferencia de lazo abierto G(jw). Puede decirse que el criterio de
estabilidad de Bode es propiamente el de Nyquist, pero aplicado a una grafica
diferente. Estas graficas denominadas por algunos graficas logartmicas y por otros
graficas de bode simplifican el anlisis del sistema al reducir al mnimo los clculos de
los mdulos y argumentos de la funcin de lazo abierto.
Es conveniente sealar que las grficas de Bode tienen otras aplicaciones aparte del
estudio de la estabilidad de un sistema de lazo cerrado a partir de la funcin de
transferencia de lazo abierto.
En el mtodo de Nyquist la grafica de la funcin de lazo abierto se realizaba en forma
polar, con l modulo y el argumento de la expresin para diferentes valores de la
frecuencia w. En las graficas de Bode la frecuencia w queda explicita al separarse la
grafica en dos curvas una de modulo contra la frecuencia y que se llama curva de
amplitud o de magnitud y otra del argumento contra la frecuencia que se llama curva de
fase. El modulo es calculado en decibelios (dB) que se obtienen calculando el logaritmo
(base 10) del modulo de la funcin y multiplicndolo por 20. Otra particularidad de estas
curvas es que el eje de las abscisas que corresponde a la frecuencia tiene una escala
logartmica . Estas graficas se dibujan en una hoja de rayado semi-logartmico (eje de
ordenadas equidistante, eje de las abscisas logartmico).
Grafica de una constante K: El valor del modulo en dB es por definicin 20log|K| y es
por lo tanto una constante, por lo que su dibujo es una recta horizontal. El argumento es
0 si K es positiva o 180 si K es negativa, en cualquier caso se trata de una recta
horizontal.
Si K=-5 la grafica seria como:
Bode Diagram s
15
14
13
12
181
180.5
180
179.5
179
10
-1
10
Frequency (rad/sec)
10
10
15
14
13
12
1
0.5
0
-0.5
-1
10
-1
10
10
10
F requenc y (rad/s e c )
Grafica de Ceros en el origen: si G(jw), es de la forma jw, (jw)2 ,.... (jw)n. Tenemos que
cuando se trata de un cero simple en el origen (jw) la grafica de magnitud es una recta
con pendiente positiva de +20dB/dec que corta al eje de las abscisas en w=1 rad/s. Si se
trata de cero cuadrtico (jw)2 la recta tendr pendiente de +40dB/dec con el mismo
punto de corte. Si se trata de un cero cbico (jw)3 la recta tendr pendiente de
+60dB/dec con el mismo punto de corte, por lo que la pendiente se multiplica por la
potencia de cero examinado siendo:
pendiente = n * +20dB/dec, donde n es la potencia del cero en
estudio.
El argumento de un cero simple (jw) es una recta horizontal en +90. Igual que la
pendiente de la curva de magnitud la fase se multiplica por la potencia del cero,
teniendo que si el cero en estudio es un cero cbico la curva de fase ser una recta
horizontal en +270. (fase= n *+90, con n=3).
Si G(jw) es: (jw)2, la grafica de Bode seria como:
Bode Diagrams
100
50
-50
181
180.5
180
179.5
179
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram s
50
-50
-100
-179
-179.5
-180
-180.5
-181
10
-1
10
10
10
F requenc y (rad/s e c )
Bode Diagram s
25
20
15
10
5
80
60
40
20
0
10
-1
10
10
F requenc y (rad/s e c )
Bode Diagram s
-5
-10
-15
-20
-25
0
-20
-40
-60
-80
10
-1
10
10
Frequenc y (rad/s e c )
ao
a1
b1
c1
d1
e1
f1
an
a2
a3
b3
c3
d3
a4
a5
b5
a6
a7
donde,
b1= (a1 a2 a0 a3 / a1 ); b3= (a1 a4 a0 a5 / a1 ); b5= (a1 a6 a0 a7 / a1 )
c1= (a1 b3 a3 b1 / b1 ); c3= (b1 a5 a1 b3 / b1 )
d1= (c1 b3 c3 b1 / c1 ); d3= (c1 b5 b1 0 / c1 )
e1= (d1 c3 d3 c1 / d1 );
f1= (e1 d3 0 d1 / e1 );
Observando que cada fila horizontal tiene un termino menos que la precedente por lo
que la tabla adopta forma triangular.
El criterio de Routh indica que el sistema es estable si no hay cambios de signos en la
primera columna (lo que significa que la ecuacin no tiene races en la parte real
positiva). Si hay varios cambios de signos el numero de estos es igual al de races con la
parte real positiva.
Reglas para determinar el lugar de las races
1. Conocida la funcin de transferencia en lazo abierto G(s), se representan los
polos y los ceros en el plano s.
2. Si el numero de polos es m y el de ceros n, el numero de ramas del lugar de las
races que se prolongan hasta e infinito es m-n.
3. La separacin angular entre las ramas del lugar de las races es simetra respecto
al eje real. El ngulo formado por dos curvas o asntotas adyacentes es 360/(mn) . Si m-n es impar una de las ramas esta situada en el semieje real negativo. Si
m-n es par las ramas son simtricas respecto al eje real.
4. La interseccin de las ramas del lugar de las races con el eje real esta en el
punto:
X=|(polos -ceros)/(m-n)|
5. Para determinar las ramas o segmentos del lugar de las races situados en el eje
real se comienza por el polo o cero mas positivo situado en el eje real,
recorriendo dicho eje hacia menos infinito. Los segmentos del eje real que estn
a la izquierda de un numero impar de polos o ceros o de polos mas ceros
pertenecen al lugar de las races.
6. Se aplica el criterio de Routh a la ecuacin caracterstica, con ello se determinan
las intersecciones con el eje imaginario y pueden dibujarse las ramas del lugar
de las races indicados por las asntotas.
7. Para hallar el ngulo de salida (ngulo formado por la tangente a la curva con el
semieje real positivo) de la rama del lugar desde un polo complejo, o el de
llegada a un cero complejo debe aplicarse el criterio del ngulo de fase, donde la
suma de los ngulos o argumentos de los vectores trazados desde todos los
ceros hasta un punto del lugar de las races menos la suma de los argumentos de
los vectores anlogos trazados desde los ceros deber ser 180 o un mltiplo
impar de 180.
Matlab y la respuesta en el dominio de la frecuencia
Para el estudio de un sistema en el dominio de la frecuencia existen tres herramientas
disponibles en MatLab como son: los diagramas de Bode, de Nyquist y de Nichols.
Para obtener el diagrama de Bode de una funcin de transferencia, se definen dos
vectores cuyos elementos son los coeficientes de los polinomios del numerador y del
denominador en potencias decrecientes de S. Estos vectores son usados en el comando
bode con la siguiente sintaxis:
bode(num,den).
Se define la funcin de transferencia:
Ejemplo
>>y=[1];
>>u=[1 0.25 1];
>>bode(y,u)
MatLab presenta el diagrama de bode en la ventana de figuras:
Otra herramienta de anlisis en el dominio en la frecuencia que ofrece MatLab es el
diagrama de Nyquist. Para obtenerlo se utiliza el comando nyquist, cuya sintaxis es
idntica a la del comando bode, nyquist(num,den,W), donde num y den definen la
funcin de transferencia.
Si se define y como el vector de los coeficientes del polinomio del numerador y u como
el del denominador:
>>y=[1];
>>u=[1 6 5];
>>nyquist(y,u)
MatLab presenta en la ventana de figuras el diagrama de Nyquist:
Para obtener el margen de ganancia, el margen de fase, la frecuencia de cruce de
ganancia y la frecuencia de cruce de fase MatLab dispone del comando margin.
SESION 1
Diagrama de Nyquist
Materiales
PC con el software la versin de Matlab 5.0 Instalada.
Procedimiento
1. La funcin de transferencia en bucle abierto de un servosistema es funcin de la
frecuencia angular w(rad/s), de acuerdo con la expresin:
K ( - w + j 2w)
G(Jw) = ---------------------------(3 w) + j w (4 w)
Siendo K un numero real positivo.
2. Construir el diagrama de Nyquist o diagrama polar utilizando el programa de
MATLAB y deducir de el los valores de K para que el sistema sea estable o
inestable.
3. Calcular el margen de ganancia y el margen de fase.
4. La funcin de transferencia en bucle abierto de un servosistema es funcin de la
frecuencia angular w(rad/s), de acuerdo con la expresin:
K
G(Jw) = --------------------------------------Jw (1 + j w 0.5) ( 1 + jw 0.1)
Siendo K un numero real positivo.
5. Construir el diagrama de Nyquist o diagrama polar utilizando el programa de
MATLAB y deducir de el los valores de K para que el sistema sea estable o
inestable.
6. Calcular el margen de ganancia y el margen de fase.
7. Calcular Mmax y Wr
8.
SESION 2
Lugar Geomtrico de las Raices
Materiales
PC con el software la versin de Matlab 5.0 Instalada.
Procedimiento
Familiarizacin con los comandos de declaracin de vectores y graficacin
9. Encienda su computadora.
10. Una vez cargado Windows, abra la barra de men, seleccione programas y haga
click en la versin de MATLAB 5.0 instalada en la computadora.
11. Realizar la grafica de Lugar de las Races, utilizando MATLAB de las siguientes
funciones de transferencia:
K
A.) G(S) = -----------------------S ( S + 10) (S + 30)
K (S+1)
B.) G(S) = -----------------------S + 3S + 3.25
65000 K
C.) G(S) = --------------------------------------S ( S + 25) (S + 100 S + 2600)
K (S + 12)
D.) G(S) = -----------------------S ( S + 6S + 100)
12. En cada caso determine los valores de K para que el sistema sea estable.
13. Hallar y Wn
14. Escoja un valor de K y determine el tipo de respuesta predominante.