UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM

FACULTAD DE INGENIERA INDUSTRIAL

LICENCIATURA EN INGENIERA INDUSTRIAL
DINMICA APLICADA
LABORATORIO No. 9
Anlisis de Respuesta Transitoria
Jacqueline Quintero

1.

Introduccin

La manera en la cual un sistema dinmico responde a una entrada, expresada como

una funcin del tiempo, es llamada respuesta en el tiempo. La respuesta transitoria se
refiere al proceso generado en pasar desde el estado inicial al estado final; corresponde
a los trminos que caen a cero cuando t . Mientras que, la respuesta de estado
estable es la parte de la solucin que permanece despus de que los trminos transitorios
desaparecen; se refiere al comportamiento de la salida del sistema cuando t .
Es posible calcular la respuesta de un sistema si se conoce la naturaleza de la seal
de entrada y el modelo matemtico del sistema. MATLAB tiene una excelente coleccin
de comandos y funciones tiles para el anlisis de respuesta transitoria [3], [1], [2].
En particular, se estudiar en este laboratorio, cmo evaluar la respuesta a escaln,
respuesta a impulso y respuesta a entradas simples.

2.

Objetivos
Utilizar las herramientas especializadas que ofrece Matlab para el anlisis de sistemas dinmicos.
Simular la respuesta temporal de los sistemas dinmicos.
Analizar el comportamiento de los sistemas dinmicos.

3.
3.1.

Fundamento Terico
Anlisis de Respuesta Transitoria

Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema se especifican en

trminos de la respuesta transitoria ante una seal de prueba. Las seales de prueba que
se usan regularmente son funciones escaln, rampa, impulso y funciones armnicas
Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo al inicio,
1

Figura 1: Curva de respuesta escaln unitario

por lo cual todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. Las caractersticas de la respuesta
transitoria incluyen:
td tiempo de retardo
tr tiempo de subida1 .
tp tiempo pico
Mp sobreelongacin
ts tiempo de asentamiento
ess error de estado estable
estas caractersticas se obtienen de la respuesta a un escaln unitario (observe la figura
1).
Las funciones de la toolbox de MATLAB utilizadas para generar respuestas temporales ante entradas variadas se resumen en la tabla 1.
1

En Matlab el tiempo de subida se define como el tiempo que tarda la curva en pasar del 10 % al 90 %
de su valor final

Funcin
step

step(num,den,t)
step(A,B,C,D, iu, t)

step(sys)

impulse
lsim(sys,u,t)
ginput(n)

damp(sys)

dcgain

Descripcin
Simula la respuesta de un sistema lineal ante una entrada escaln.
Si el comando tiene argumento en lado izquierdo [y, x, t], se obtienen matrices con tantas columnas como salidas o estados y tantas
filas como elementos en t.
num y den son el numerador y denominador de la funcin de transferencia, t es opcional y es el tiempo de simulacin
Obtiene la respuesta para un sistema de control definido en el espacio de estado. iu es un ndice que especifica que entrada se va a
usar para la respuesta, para los sistemas de multiples entradas.
Obtiene la respuesta escaln de un sistema previamente definido
por una funcin de transferencia (tf ) o por una ecuacin de estado
(ss)
Simula la respuesta a una funcin impulso. La sintaxis es como la
descrita para la funcin step.
Simula la respuesta de un sistema dinmico ante una entrada aleatoria
Devuelve los valores de un determinado punto en la grfica colocando el cursor con el ratn. n es opcional y determina el nmero
de puntos que sern identificados. Oprima return para salir del
modo ginput y que se imprima los resultados.
Permite obtener la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento del sistema. Si existe un tercer argumento a la izquierda
devuelve adems los polos del sistema.
Evala la ganancia esttica (s = 0) para un sistema LTI, en otras
palabras el valor de estado estable.

Cuadro 1: Funciones de Matlab para anlisis de respuesta transitoria

4.

Procedimiento experimental

4.1.

Respuesta ante una entrada escaln

Considere el sistema de segundo orden:

G(s) =

n2
s2 + 2n + n2

(1)

La respuesta de este sistema ante una entrada escaln puede obtenerse usando Matlab
efectuando los siguientes pasos:
Cree un nuevo scrip de Matlab y gurdelo con un nombre apropiado. Es una buena
prctica que inicie sus funciones o scrips con un comentario sobre la aplicacin
que va a desarrollar
3

Descripcin
tiempo de retardo
tiempo de subida
tiempo pico
Sobreelongacin
Tiempo de asentamiento

= 0,2

= 0,4

= 1,0

=3

Cuadro 2: Caracterstica de las respuestas para los sistemas de segundo orden, wn = 1,0
Defina las variables que se van a emplear. Observe la ecuacin 1, se necesita dos
variables una para la frecuencia natural y otra para el factor de amortiguamiento.
Use wn y z, respectivamente. En este ejemplo se usar una frecuencia natural
igual a 1, y se evaluar las respuestas para factores de amortiguamiento entre 0 y
5. Escriba:
wn=1;
zeta=[0:0.1:0.9, 1,2,3,5];
Tambin es necesario crear una matriz que guarde la respuesta total del sistema y
el tiempo, para que sea el mismo vector para todos los grficos. yy=[];
t=0:.1:12;
Para evaluar la respuesta para cada valor de z, se utiliza un lazo for:
for z=zeta
G=tf(wn^2,[1,2*z*wn,wn^2]);
y=step(G,t);
yy=[yy, y];
end
Grafique la respuesta:
plot(t,yy); grid
Para observar mejor el comportamiento de la seal de salida versus el cambio en
el valor de se utilizar un grfico de superficie:
figure
surf(zeta,t,yy)
Edite sus grfico, coloque el ttulo, etiquete los ejes y las curvas para el grfico en
2D. Incluya una impresin del scrip y el grfico en su reporte de laboratorio.
Utilice el comando ginput o elija del men datos del cursor
, para completar la
tabla 2, en los espacios que puedan ser llenados. Ampli el tiempo en su script y ejecute
de nuevo, si es necesario.
Si grafica directamente con step, Matlab le ofrece la opcin de encontrar las caractersticas de la respuesta como un men especial del grfico. Grafiquemos la respuesta
4

Descripcin
tiempo de subida
tiempo pico
Sobreelongacin
Tiempo de asentamiento

= 0,1

= 0,3

= 1,0

=5

Cuadro 3: Caracterstica de las respuestas para los sistemas de segundo orden, wn = 1,0
para los factores de amortiguamiento solicitados en la tabla 2, para ello en una nueva
celda de su scrip escriba lo siguiente:
wn=1;
z=[0.2,0.4,1.0,3.0];
G=[];
t=0:.1:20;
for n=1:4
G=[G,tf(wn^2,[1,2*z(n)*wn,wn^2])];
end
step(G(:,1),G(:,2), G(:,3), G(:,4),t);
Haga click derecho sobre la ventana del grfico que aparece, escoja del men las
diferentes caractersticas de respuesta. Coloque el cursor sobre los puntos indicadores
y anote los valores en el cuadro 3. Ejecute para ms tiempo si es necesario.

4.2.

Respuesta ante una entrada impulso

En esta seccin del laboratorio obtendremos la respuesta a un impulso unitario para

el sistema representado por el espacio de estado:


x 1
x 2


  
0
1
x1
0
=
+
u
1 2
x2
1



 x1
1 1
+ [0]u
y =
x2

En una nueva celda del script:

Defina la matriz de estado A.
Defina la matriz de control B.
Defina la matriz de salida C
Defina la matriz de transmisin directa D
Use la funcin impulse para obtener la curva de respuesta
Cul es el tiempo de respuesta?
5

(2)
(3)

4.3.

Respuesta ante entradas arbitrarias

Use la funcin lsim para obtener la respuesta a una seal cuadrada, para el sistema
descrito en la seccin anterior. Para ello:
Una vez definidas las matrices del sistema, defina el periodo de la onda:
tau=20;
Use el comando gensig(type,tau) de Matlab para definir la entrada; type es el
tipo de seal: square, sin, pulse. Para nuestro caso se escribe:
[u,t]=gensig(square,tau,100);
Definimos un tiempo de simulacin de 100 y guardamos el vector de tiempo
generado.
Defina el sistema sys=ss(A,B,C,D);.
Obtenga la respuesta usando lsim(sys,u,t).
Qu observa?

Use el cursor para determinar aproximadamente el tiempo de respuesta

5.

Resultados

Incluya en el reporte de laboratorio, cada script y grfica obtenida en el desarrollo

del laboratorio.

6.

Conclusiones

Referencias
[1] Rao Dukkipati. Analysis and Design of Control System Using Matlab. New Age
International, Ansari Road, Daryaganj, New Delhi - 110002, 2006.
[2] Rao Dukkipati. Matlab and Introduction with Applications. New Age International,
4825/24, Ansari Road, Daryaganj, New Delhi - 110002, 2010.
[3] Dingy Xue, Yang Quan Chen, and Atherton Derek. Linear Feedback Control
Analysis and Design with MATLAB. SIAM, 2007.