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COMMANDE DES MACHINES A COURANT
CONTINU
Une des principales applications des convertisseurs statiques est la commande des
machines électriques. Ces machines peuvent être à courant continu, synchrones,
asynchrones ou autres.
L’objectif recherché très souvent est de faire fonctionner la machine à vitesse
variable en lui conservant un couple optimum ; ce qui mène à une association de la
machine à un convertisseur.
VARIATEUR
MOTEUR MACHINE A
DE REDUCTEUR
ELECTRIQUE ENTRAINER
RESEAU VITESSE
ELECTRIQUE
Figure (1-1) : Chaîne cinématique
1- Fonctionnement d’un moteur à courant continu
E
R
U
L
E = k ΦΩ (1-2)
C = k ΦI (1-3)
U = E + RI (1-4)
Pour créer le flux inducteur dans une machine à courant continu, on dispose de
deux possibilités :
¾ Alimenter l’enroulement d’excitation directement par une source continue
(excitation séparée ou shunt).
¾ Mettre l’enroulement d’excitation en série avec l’induit.
Les caractéristiques couple/vitesse qui en découlent sont rappelées dans la figure
(1-3).
I + +
I
Ie
− −
Couple Couple
Paramètre I e
Vitesse Vitesse
Figure (1-3) : Caractéristique Couple/vitesse.
0 ≺ U ≺ Un et 0 ≺ Ω ≺ Ωn (1-5)
Le flux varie de :
Pn = U n I n (1-9)
Pn
C= (1-10)
Ω
1. Commandes des machines à courant continu 5
Couple
Cn
Puissance
Pn
Ω (rd / s )
Il n’existe que deux types d’alimentation statique qui fournissent des tensions
continues variables. D’une part les redresseurs qui convertissent l’énergie
électrique délivrée par une source de tensions sinusoïdales. Ce sont des systèmes à
thyristors à commutation naturelle assistée par la source, constituée le plus souvent
par le réseau. D’autre part les hacheurs qui convertissent l’énergie électrique
délivrée par une source continue. Ce sont les convertisseurs à commutation forcée
à thyristors pour les fortes puissances ou à transistors pour les faibles et moyennes
puissances. La source est constituée le plus souvent d’une batterie pour les
systèmes autonomes ou du réseau redressé par un redresseur à diodes.
Dans tous les cas, on peut représenter le convertisseur comme un amplificateur à
une entrée, sa tension de commande, et une sortie, sa tension moyenne de sortie.
2-1. Les redresseurs.
u = u0 cos Ψ (1-11)
Réseau 3 ≈
ig
vc u
Déclencheur Re dresseur
Figure 4 − a
Synchroniseur
va − Ψ
Monostable > Transformateur
vc + ig
Figure 4 − b
Figure (1-4) : Schéma de principe d’un redresseur et de sa commande.
va = A(δ − ωt ) (1-12)
π
Avec δ = pour une tension symétrique et un système réversible, on dit alors
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que la commande est linéaire.
va = A 'cos ωt (1-13)
On dit alors que l’on a une commande cosinus. La figure (1-5) représente les deux
cas :
va va
vc
vc π
2
π π π
0
Ψ ωt 0 ωt
2
(a) (b)
Figure (1-5) : Commande linéaire (a) et cosinus (b) d’un redresseur
u = u0 cos Ψ (1-14)
vc v
cos( −δ ) sin( c )
u A u A =G
= u0 = 0 0 (1-16)
vc vc A vc
A
u0
G0 = (1-17)
A
vc v
u = u0 = u0 c (1-18)
A va max
1. Commandes des machines à courant continu 9
u0
G0 = (1-19)
A
Les montages tous thyristors peuvent fonctionner en onduleur. Ils sont donc
réversibles. Un convertisseur associé à une machine est réversible lorsqu’il permet
la marche du moteur dans les quatre quadrants des axes Couple/vitesse.
L’appellation normalisée du convertisseur double car il peut être constitué de deux
redresseurs montés tête bêche. Un convertisseur double est forcément tout
thyristors pour assurer la récupération d’énergie lorsque le moteur fonctionne en
génératrice. La figure (1-6) illustre un exemple des procédés employés.
Début de la décélération
Avant Début de la décélération
Vitesse Début de l ' accélération
Temps
Inversion Inversion
du moteur du moteur
Arrière Début de la décélération
Re dresseur Bloqué Bloqué Onduleur Re dresseur
M G M G M M
1N 2N
1F 2F
Ce procédé est actuellement peu utilisé en raison de la complexité entraînée par les
systèmes de commutation forcée mais on peut espérer un développement
important si la technologie des thyristors rapides progresse.
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fc = (1-20)
Tc
u =αE (1-21)
t
va = va max (1-22)
Tc
1. Commandes des machines à courant continu 13
va (a )
v a max
vc
t
T
(b)
ig
t
α 1 α +1 2 T
E
u =αE = vc (1-23)
va max
E
G0 = (1-24)
va max
Un
II I
I
− In In
Figure (1-11) : Hacheur deux quadrants
D1
IV Freinage <0 <0 T2 T4
D3
Tableau (1-1) : Fonctionnement d’un ensemble convertisseur/machine
iF
L
H RF U RF
U RF = 0 (1-25)
U RF = RF iF (1-26)
U RF = (1 − α ) RF iF (1-27)
iF
L
H Source E
t ∈ [0, α Tc ] UH = 0 (1-28)
t ∈ [α Tc , Tc ] UH = E (1-29)
En valeur moyenne :
U H = (1 − α ) E (1-30)
P = (1 − α ) EI F (1-31)
3- Principe de la régulation des machines à courant continu.
Mesure de I
Commande
AI AΩ
V Commande
Ω référence
Figure (1-15) : Schéma synoptique d’une régulation de vitesse
4- Régulation de vitesse de moteur à courant continu.
4-1. Description du système.
V commande
Figure (1-16) : Chaîne d’action d’un variateur de vitesse
dI
U c = E + RI + L (1-32)
dt
E = kΩ (1-33)
Cm = kI (1-34)
dΩ
Cm − Cr = J + fΩ (1-35)
dt
U c = E + RI + LpI (1-36)
E = kΩ (1-37)
Cm = kI (1-38)
Cm = JpΩ + f Ω + Cr (1-39)
vc Uc Cm −
1 1 Ω
a G0 k
Ω0 + R (1 + Te p ) + f + Jp
−
vr a
Figure (1-17) : Schéma fonctionnel
L
Te = est la constante du temps électrique du moteur.
R
Cr
r
− Uc Cm
− Ω
+ 1 1
H i ( p) G0 k
+ R (1 + Te p ) + f + Jp
vc − I
k
Figure (1-18) : Schéma fonctionnel avec boucle de courant.
k
Ω= I (1-40)
Jp
JR
On note Tm = la constante du temps mécanique. Le schéma complet est donné
k2
par la figure (1-19).
r
Cr
Ω0 Uc
vc ε vi − − Ω
+ 1 1
a H v ( p) H i ( p) G0 k
+ − − R (1 + Te p) + Jp
+
vr écrêtage I
E
Hypothèse : f = 0 et Cr = 0 .
Le schéma fonctionnel de la boucle de courant, figure (I-20), devient :
Cm
G0
Uc I
1
+ − R(1 + Te p)
E
k2
Jp
Figure (1-21) : Schéma transformé
I Jp JR 1
= 2 = 2 p (1-41)
U c k + JpR(1 + Te p) k JR JR
R(1 + 2 p + 2 Te p 2 )
k k
JR
La constante du temps mécanique est par définition Tm = , la fonction devient :
k2
I Tm p
= (1-42)
U c 1 + Tm p + TmTe p 2
vi Tm p
H i ( p) G0
R (1 + Tm p + TeTm p 2 )
r
Figure (1-22) : Schéma fonctionnel de la boucle de courant
rG0Tmp
Hi ( p ) =
R( 1 + Tm p + TeTm p 2 )
G0 rTm p
H ( p) = (1-43)
R(1 + Tm p)(1 + Te p)
20 log H ( jω )
1 1
log(ω )
Tm Te
ϕ
90°
0
− 90°
−1
20 log H i
20 log g 0
1 1
=
T Te
1. Commandes des machines à courant continu 23
Figure (1-24) :
1 + Tp
H i ( p) = g0 (1-44)
Tp
vi
g0 rG0Tm 1 rI
RTe 1 + Tm p
rI
Figure (1-25) :
R0Tm
rI R0Tm 1 1 RTe
= = (1-45)
vi RTe 1 + Tm p R0Tm 1 R0Tm
1+ 1 + Tm p +
RTe 1 + Tm p RTe
R0Tm
En pratique 1 < , on aura alors :
RTe
rI ( p ) 1
= (1-46)
vi ( p ) RTe
1 + Tm p
R0Tm
rI ( p ) 1
= (1-47)
vi ( p ) 1 + δ p
RTe
avec δ =
R0
La boucle courant corrigée se ramène à un premier ordre. Toute la boucle est ainsi
représentée sur la figure (1-26). On remarque qu’il n’y aura pas de dépassement
sur I .
Réalisation pratique du correcteur PI :
Cs Rs
Re
vi −
Re +
rI vs
Rs g
Avec : g 0 = , T = Rs Cs , vs ( p) = ( g 0 + 0 )[vi ( p ) − rI ( p )]
Re Tp
4-4. Etude de la boucle de vitesse.
Ω0
vc
1 1 Cm − Ω
I 1
a H v ( p) k
+ − r 1 + δp + Jp
vr
k
Figure (1-27) : Schéma fonctionnel complet
Ω0 akH v ( p ) Ω
+ − r (1 + δp) Jp
Figure (1-28) :
Ω akH v ( p)
= (1-48)
Ω 0 r (1 + δ p ) Jp
4 J δ ak
∆ = J2 − ≥0
r
Ω0 1 1 Cm − Ω
I 1
a H v ( p) k
+ − r 1 + δp + Jp
1+τ p
H v ( p) = A (1-51)
τp
1. Commandes des machines à courant continu 27