TRANSMISIONES Y REDUCTORES

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el

movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Adems se incluirn
los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del
robot.
Transmisiones:
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es
sumamente importante reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo
modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen
directamente de la distancia que existen entre las masas y el actuador. Por
estos motivos se procura que los actuadores, que por lo general son pesados,
estn lo ms cerca posible de la base del robot, y debido a esto que se debe,
casi por obligacin, utilizar sistemas de transmisin que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el
extremo del robot. De tal modo, las transmisiones pueden ser utilizadas para
convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede
ser necesario.
Un buen sistema de transmisin debe cumplir una serie de
caractersticas bsicas:

Debe tener un tamao y peso reducido

Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables
Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento

Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para robots, s

existen algunos usados con mayor frecuencia, los cuales se pueden apreciar en
la tabla que se muestra a continuacin:

Entrada-Salida

Circular-Circular

Circular-Lineal
Lineal-Circular

la

Denominacin
Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Tornillo sin fin
Cremallera
Paral. Articulado
Cremallera

Ventajas
Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
Poca holgura
Holgura media
Holgura media

Inconvenientes
Holguras
Ruido
Giro limitado
Deformabilidad
Rozamiento
Rozamiento
Control difcil
Rozamiento

La clasificacin se ha realizado en base al tipo de movimiento posible en

entrada y
salida (lineal o
circular). En la
tabla tambin

quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes propios de algunos

sistemas de transmisin (holgura o juego). Es muy importante que el sistema
de transmisin a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por el
rozamiento inherente s u funcionamiento o por las holguras que su desgaste
pueda producir. Tambin hay que tener en cuenta que el sistema de
transmisin sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par
elevado, y a ser posible entre grandes distancias.
Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con
movimiento circular tanto en la entrada como a la salida. Incluidas es stas se
hallan los engranajes, las correas dentadas y las cadenas.
Reductores:
Al contrario que con las transmisiones, s que existen determinados
sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe
a que los reductores utilizados en robtica se les exige unas condiciones de
funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene
motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a
precisin y velocidad de posicionamiento.
Se buscan reductores de:

Bajo peso
Reducido tamao
Bajo rozamiento
Que sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un
nico paso

Se tiende, tambin, a minimizar su momento de inercia, de negativa

influencia en el funcionamiento del motor, especialmente crtico en el caso de
motores de baja inercia.
Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima de
entrada admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye
el tamao del motor. Tambin existe una limitacin con respecto al par de
salida nominal permisible (T2) que depende de par de entrada (T 1) y de la
relacin de transmisin a travs de la relacin:
T2 = T1

1 / 2

Donde el rendimiento () puede llegar a ser cerca del 100 % y la relacin de

reduccin de velocidades (1= velocidad de entrada; 2 = velocidad de salida)
vara entre 50 y 300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos
arranques y paradas, es de gran importancia que el reductor sea capaz de
soportar pares elevados puntales. Tambin se busca que el juego angular
o backlash sea lo menor posible. ste se define como el ngulo que gira el eje
de salida cuando cambia su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de
entrada. Por ltimo, es importante que los reductores para robtica posean una

alta rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de
salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo
unitario.
Accionamiento Directo:
Como se ha indicado anteriormente, desde hace un tiempo que existen
robots que poseen accionamiento directo (Direct Drive DD), en que el eje del
actuador se conecta directamente a la carga o articulacin, sin la utilizacin de
un reductor intermedio. Este trmino suele utilizarse exclusivamente para
robots con accionamiento elctrico.
Este tipo de accionamiento aparece debido la necesidad de utilizar robots
en aplicaciones que exigen combinar gran precisin con alta velocidad. Los
reductores introducen una serie de efectos negativos, como son el juego
angular, rozamiento o disminucin de la rigidez del accionador, que pueden
impedir alcanzar los valores de precisin y velocidad requeridos.
La utilizacin de accionamientos directos tiene muchas ventajas entre
cuales se pueden destacar como las mas importantes:

Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos

de las transmisiones y reductores
Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una
mayor complejidad
Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor

As como ventajas tambin tiene desventajas, como que en la aplicacin

prctica de un accionamiento directo el problema radica en el motor a emplear,
estos deben tratarse de motores que proporcionen un par elevado (unas 50100 veces mayor que un reductor) a bajas revoluciones (las de movimiento de
la articulacin) manteniendo la mxima rigidez posible.