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Conversion lectromcanique de lnergie lectrique
Prsent par :
Mr. Dhaker ABBES
Rsultats d'apprentissage
A l'issue de cet enseignement, l'tudiant doit tre capable de :
Faire un choix judicieux de matriel (machine, variateur de vitesse, etc.)
en fonction de lapplication mettre en uvre.
Niveau : HEI4
Domaine : ESEA
Enseignant rfrent : Dr. Ing. Dhaker ABBES
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Organisation du cours
Organisation du cours
Contenu du cours :
Heures :
valuation (en %) :
Cours : 10,5
Exam 1:
70
TD : 10,5
Exam 2 :
TP :
Projet :
TP :
30
Projet :
Travaux Pratiques :
- TP1 : Rendement dun moteur asynchrone par la mthode des pertes spares
- TP2 : Etude dun alternateur triphas
- TP3 : Etude dun variateur de vitesse associ une machine asynchrone :
Commande scalaire
- Mini-projet : Modlisation et simulation dynamique dun systme avec une
machine alternative.
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1.1. Introduction
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Notes
1.2.1. Fonction:
Une machine lectrique est un dispositif lectromcanique permettant la
conversion d'nergie lectrique en travail ou en nergie mcanique (cest le cas
dun moteur) ainsi que la conversion dnergie mcanique en nergie lectrique
(cest le cas dun gnrateur). Le fonctionnement de toutes les machines lectriques
est rversible.
Machine tournante
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Machines synchrones
Lexemple thorique suivant permet de matrialiser les diverses lois qui rglent cette
conversion. Un conducteur de longueur , mobile, se dplace la vitesse sur deux rails
indfinis placs dans une induction uniforme et invariable , normale aux conducteurs. On
exerce la force mcanique
sur le conducteur et le circuit est aliment par un gnrateur
de f..m.
et de rsistance interne . On note le courant, avec les conventions de signes
indiqus sur la figure.
Machines asynchrones
Pas dexcitation.
Le rotor tourne une vitesse diffrente du champ tournant.
Le stator est la partie fixe de la machine, il est suffisamment massif pour ne pas tre
mis en mouvement par laction de la partie mobile.
Le rotor est la partie de la machine qui entre en mouvement de rotation. Il est situ
lintrieur du stator et est li larbre de transmission.
Lespace situ entre le rotor et le stator est appel lentrefer.
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La loi dOhm :
+ .
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Notes
=B
=E
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Le rotor est entran une vitesse de rotation constante N (en tours par seconde) ou (en
radians par seconde) avec = 2 .
Des forces lectromotrices seront induites dans les conducteurs du rotor : elles
dpendront de linduction rgnant dans lentrefer et donc de la position instantane du
conducteur considr.
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Notes
CONSEQUENCES :
1. Si on met en srie les n conducteurs, soit - = , / = 0. On peut donc refermer le circuit
de linduit : aucun courant ny circulera. Lenroulement na plus dextrmits : la symtrie
de rvolution de linduit est parfaite. Ce rsultat est vident si on considre que les f..m
induites dans les conducteurs sannulent par symtrie par rapport laxe de rotation.
1 3
Lamplitude de la force lectromotrice est maximale pour - = ; conducteurs en srie:
2
2.
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Machine courant continu : On place deux balais fixes en contact avec les conducteurs
passant par la ligne neutre comme le montre la figure 5. On recueille donc chaque instant
1
la f..m. induite dans un demi-induit (- = 2 ) et linstant o elle est maximale (,5 = 0).
On obtient donc une tension constante de valeur :
=7
Dans ce paragraphe, nous supposerons que les circuits magntiques ne sont pas saturs, ce
qui permet de parler indiffremment de forces magntomotrices tournantes ou dinductions
tournantes car les inductions sont alors proportionnelles aux forces magntomotrices.
Sil y a saturation, on ne peut parler que des forces magntomotrices tournantes, dont on
dduit, via les courbes daimantation, les flux et les inductions.
5 = 0 9 =
cos =
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Notes
Si le rotor tourne la vitesse angulaire , langle entre le point B et le ple nord pris ici
comme origine devient ( 5) et linduction en B scrit :
9=
cos = 5
En posant % = @A, on crira : B =
CDE @F %&
Linduction en un point fixe de lentrefer varie sinusodalement la pulsation , soit donc
la frquence G = =
car = 2 . On a engendr des inductions tournantes (ou forces
magntomotrices tournantes).
H8
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Linducteur ples lisses comporte des bobines places dans des encoches du circuit
magntique; on peut, en dveloppant la surface latrale de lentrefer, donner la reprsentation
schmatique de la figure 8 :
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Notes
) = @F
Les expressions des inductions scrivent:
9 = MNOP ,5 Cest linduction qui serait engendre par une armature bipolaire, soit tournante, de
vitesse , = =I et alimente en courant continu, soit fixe et alimente la pulsation , en
triphas.
Les inductions tournantes et les vecteurs de Fresnel tournent alors la mme vitesse , et
on pourra donc superposer les diagrammes.
Par exemple, linducteur ttrapolaire du paragraphe 1.5.2.1 peut tre reprsent par un
inducteur bipolaire quivalent, comportant le mme nombre de conducteurs avec :
- = =Q
, = =I
- et , sont les angles et vitesses
lectriques . Toute machine peut donc tre
tudie sur ce modle quivalent.
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Notes
http://www.physique-appliquee.net/videos/champ_tournant/champ_tournant/champ_frames.htm
http://moodle.lfm.edu.mx/mod/resource/view.php?inpopup=true&id=1602
http://youtu.be/DcinrDuFlKs?t=11m50s
http://www.youtube.com/watch?v=LtJoJBUSe28
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Notes
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Notes
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2.1. Introduction
La machine synchrone est le plus souvent utilise en
gnrateur, on lappelle alors alternateur. Les centrales de
production dnergie sont quipes dalternateurs
triphass. De lalternateur de bicyclette dlivrant
seulement quelques watt lalternateur de centrale
nuclaire fournissant 1,6 GW le principe de
fonctionnement et les modlisations classiques sont
relativement semblables.
Comme toutes les machines lectriques tournantes, la
machine synchrone est rversible et peut galement
fonctionner en moteur synchrone.
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2.2. Symboles
Notes
2.3. Construction-Principe
- Le bobinage dexcitation : il est constitu dun bobinage enroul sur le rotor et travers
par le courant continu dexcitation : Ie. Cest lui qui permet la cration de ples
magntiques dits rotoriques et linstauration dun flux donn dans le circuit
magntique. Ce bobinage est parfois remplac par des aimants permanents surtout dans
le domaine des petites et moyennes puissances.
- Le circuit dInduit : il est constitu des trois bobinages triphass, de constitution
symtrique, pratiqu sur le stator de faon rpartie, et par lesquels transite la puissance
lectrique de la machine.
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Cette tension est recueillie par des contacts glissants (bagues). Seul le dplacement relatif de
linduit par rapport linducteur importe : on peut donc obtenir le mme rsultat en prenant un
induit fixe et un inducteur mobile. La ralisation sera plus simple : seul le courant continu
dexcitation de linducteur traversera des contacts glissants. Linduit pourra tre plus complexe
(induit triphas) et parcouru par des courants plus levs.
On remarque que la f..m. est
maximale quand les ples sont
perpendiculaires laxe de la
bobine ainsi constitue.
Cas gnral : alternateur 2p ples
Linducteur comporte 2p ples, et
linduit comporte p fois le bobinage
prcdent : par exemple p=2 ; 7R =20.
7R : le nombre total de conducteurs
mis en srie, diffrent du nombre total
7 de conducteurs disposs sur
linduit).
Sa valeur efficace
1 VWX YZ
2 YZ
7R =
( )
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, = =I
Cette machine est quivalente une machine bipolaire pour laquelle : S
- = =
et comportant le mme nombre 7R de conducteurs. I devenant = I , la force lectromotrice
scrira donc :
sin /=
7R = I cos ,5
avec - = =
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Notes
/2 =
/H =
2 cos ,5
2 (cos ,5
2 (cos ,5
21
)
H
^1
)
H
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d
On aura, par phase, en supposant un courant dbit I, avec un dphasage ` = (a, c) :
= e+
+ fg% : cest lquation de
maille qui donne le diagramme de BehnEschenburg qui ressemble celui de Kapp
pour le transformateur.
Mais ici, en raison de lentrefer, nous aurons :
L,.
Figure 2.7: Schma de principe dun alternateur triphas sans bagues ni
balais.
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Notes
Mthode de Potier : Lorsque lalternateur est satur, on ne peut plus, en toute rigueur,
utiliser la mthode prcdente. Il faut composer les forces magntomotrices tournantes dues
1
linducteur, au rotor, i , et linduit, au stator, j , dphases, elles aussi, de 2 + .
On en dduit la force magntomotrice rsultante l qui, compte tenu de la
caractristique daimantation, conduit au flux et la f..m. rsultante l :
l = i + j
En divisant cette expression par le nombre de spires
de linducteur courant continu, on fait apparatre :
=
mn
3
p =
l
mq
3
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et
ss .
On peut tracer la
Le flux rsultant tant trs faible, la machine nest pas sature et la caractristique en
court-circuit est rectiligne. On obtient ainsi limpdance interne dune phase de lalternateur
:
+ tL, =
u(vw )
vss(vw )
puisque V=0 ;
= ( + tL,)
ss
On en dduit L,. Par ce calcul, on voit que L, est constant tant quil ny a pas de
saturation (machine linaire).
La mthode de Potier, plus rigoureuse quand les machines sont satures, conduit des
calculs plus longs et plus difficiles exploiter.
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Notes
Essai sur inductance On fait dbiter la machine sur des inductances pures.
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y = y + y{ = y C~ JD' @ = AE
On obtient ainsi une expression prcise du couple, mais peu utilisable pour un
raisonnement gnral. Si on nglige les pertes (ce qui suppose un rendement gal un), on
aura :
y = ze cos
Dans cette hypothse, le diagramme de Behn-Eschenburg se simplifie ( est
ngligeable) comme on le voit sur la figure 2,17 :
Or : = L, . NOP` = P_7Do :
Figure 2.16 : Essai de la machine synchrone : dbit sur des inductances pures.
Si la machine fournit les courants triphass , sous les tensions simples a, avec un
dphasage `, on aura :
Puissance lectrique fournie : y = ze CDE .
Pertes Joule dans linduit : y{ = z | .
La somme de ces deux puissances provient du moteur dentranement qui fournit en outre
les pertes mcaniques = : y C~ JD' = y + y + @ .
La puissance lectromagntique
, correspondant au couple lectromagntique
scrit :
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y
AE
z@
)e
%|
"#$ )
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Notes
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Couplage :
On ne peut brancher directement le stator dune machine synchrone sur un rseau : les
courants seraient trop intenses (limits seulement par limpdance interne
+ tL,) et si la
vitesse du rotor diffre de I , il ne pourrait y avoir de couple : les inductions i et I tournant
des vitesses diffrentes, le couple serait oscillatoire et de valeur moyenne nulle.
Pour raliser un couplage optimal dune machine synchrone, il faut :
- lentrainer une vitesse N proche de I par un moteur auxiliaire ;
- lexciter pour produire des f..m. gales aux tensions du rseau ;
- coupler quand les f..m. et les tensions correspondantes du rseau sont en phase.
Il ne circule aucun courant dans linduit. Le montage pratique est celui de la figure 2.21.
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Notes
Pour vrifier :
- la vitesse : = I ;
- lordre de succession des phases (1,2,3 pour le rseau et 1, 2, 3 pour la machine synchrone) ;
- lgalit des phases : = arga
On utilise des lampes de couplage qui sont places en parallle sur le disjoncteur de couplage.
Ces lampes dont alimentes sous les tensions : = a comme le montre la figure 2.22.
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3.1. Introduction
Les machines asynchrones sont trs utilises ( on estime que 80% des moteurs de la plante
sont des moteurs asynchrones) car leur cot est infrieur celui des autres machines, de plus
ces machines sont robustes. Comme les autres machines, la machine asynchrone est rversible
et de trs nombreuses gnratrices asynchrones de puissance infrieure quelques 5 MW
fournissent un surplus dnergie active aussi bien sur des rseaux terrestres qu bord des
navires.
La gamme de puissance couverte par les machines asynchrones est trs tendue : de
quelques 5 watts pour des moteurs asynchrones monophass bagues de dphasages aux 36,8
MW des moteurs cage dcureuil des futurs porte-avions britanniques de la classe HMS
Queen Elisabeth , en passant par les 24 MW des moteurs asynchrones cage d cureuil
assurant la propulsion de la srie de paquebots Norwegian Epic .
3.2. Symboles
Figure 3.1 : Symboles du
moteur asynchrone
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Notes
3.3.1. Structure
- un stator triphas comportant p paires de ples par phase, identique celui dune machine
synchrone ;
- Un rotor constitu de conducteurs mis en circuit ferm. On rencontre deux types de rotor :
rotor bobin : lenroulement, semblable celui du stator, comporte p paires de
ples par phase ; les trois paires sont relies trois bagues qui permettent
dinsrer un rhostat dans le circuit rotorique. Ce moteur est aussi nomm
moteur bagues.
rotor cage : le rotor est constitu de barreaux de cuivre ou daluminium relis
aux deux extrmits par deux couronnes conductrices. Ce modle (en forme de
cage dcureuil) peu coteux et trs robuste est le plus rpandu.
Afin dviter laffaiblissement du champ magntique statorique du une trop grande
rluctance, le rotor est empli de disques de tles dacier de faible paisseur (2 3 diximes de
millimtre) et isols lectriquement par traitement chimique de la surface (phosphatation).
Pour mmoire, le fer est le matriau le moins rluctant.
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I telle que I = .
de vitesse
Glissement :
Supposons le rotor immobile : il est balay par cette induction et des forces lectromotrices
Comme les circuits rotoriques sont ferms, des courants rotoriques prennent naissance. Il
apparat des forces lectromotrices dues laction de linduction statorique sur les courants
rotoriques. En vertu de la loi de Lenz, ces forces tendent entraner le rotor dans le sens des
inductions tournantes. Il existe un couple de dmarrage, le rotor se met tourner si le couple
est suffisant.
Pour quil y ait couple, il faut donc :
- que les circuits rotoriques soient ferms, sinon les courants rotoriques sont nuls;
- que la vitesse N prise par le rotor soit diffrente de la vitesse I de linduction. Si = I ,
les conducteurs tournent la vitesse de linduction statorique, aucune f..m. nest induite, et
par consquent aucun courant ne circule dans le rotor : il ne peut y avoir de couple.
On obtient donc un rsultat trs diffrent de celui de la machine synchrone pour laquelle il
ny avait de couple quau synchronisme. Pour la machine asynchrone :
- si < I couple moteur ;
- si = I couple nul;
- si > I couple de freinage.
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Frquences rotoriques :
I
I
Gi =g f
Notons que :
N=0 ; g=1 dmarrage
= I ; g=0 synchronisme
0 < < I ; 0 < < 1 moteur
> I ; < 0 gnratrice
Bilan de puissance :
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- Pertes Joule rotor : si 2 est la rsistance dune phase rotorique et 2 le courant rotorique, on
aura : y = z | | .
- Pertes fer rotoriques : elles sont faibles en fonctionnement normal car la frquence rotorique
est petite. On les ngligera en pratique devant les pertes joule dans les conducteurs du rotor.
|(
= A.
- La puissance mcanique est fournie par le rotor la vitesse N : y =
Notes
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60
2 (
60
2 I
g
60
On suppose que :
On obtient :
Rendement :
=
Or :
= 1
<
Donc <
=z
Soit :
Schma quivalent :
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E ou
'-|
e
'- |
soit :
z ' | | |
( ) e
AE '
|
=z
' | | | |
) | e
'
|
ou
3
R 3
E %
+(
'
'
)| e
AE
= ]e |
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Notes
Ou :
'|
+ ( )| e
'
+ {%E
Ce courant, limit par linductance de fuites, est dphas de 90 sur aR et il est constant
(indpendant de g).
= .
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{%E
= .
%E
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Soit :
= {
%E
Le centre tant sur une normale aR passant par A, on dtermine deux points de ce cercle.
Si g = 0, M est en A ; = , M est en B.
Compte tenu du courant absorb vide, R , on
aura pour R le diagramme dfinitif de la figure 3.6.
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Notes
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Puissances
Echelle de glissement
Comme dans le cas du diagramme simplifi, on peut joindre ce diagramme des chelles de
puissances (voir figure 3.10). On projette le point M sur OP et OQ :
Puissance active absorbe : y~ = ze *+" = ze
Puissance ractive absorbe : ~ = ze sin `R = ze
En retranchant les pertes fer stator, on fait apparatre la puissance lectromagntique
sur laxe OP :
@ = ze = ze
y = y~ @
= ze -
=
= =
= et
puisque
= .
Comme reprsente la puissance y , reprsente les pertes Joule rotor ;
correspond alors la puissance mcanique y :
y = ze
et
y = ze
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Notes
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4.1. Introduction
Le modle de la machine asynchrone prsent prcdemment est un modle en rgime
permanent , o la machine est suppose fonctionner en rgime tabli, vitesse constante car
alimente avec un systme de tensions triphases de valeurs efficaces constantes. Les
grandeurs sont alors sinusodales et lapproche dans lespace complexe est valable (vecteurs de
Fresnel). Les quations de la machine, tablies en rgime permanent , permettent de
calculer le couple et de prvoir les points de fonctionnement avec une mthode simple,
qualifi de = N5/ ou appele galement contrle scalaire. Cela permet de faire varier la
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Notes
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~ (&)
|
|
|
B (&)
=
z
z
z
C (&)
|
|
Le coefficient H est arbitraire mais il est adopt car il permet de conserver lamplitude
des courants ; un systme triphas quilibr de courants sinusodaux damplitude
produit un vecteur courant damplitude .
La transformation inverse est alors :
~ (&)
B (&) =
|
|
C (&)
z
|
|
Soit : [~BC ] = [] [ ]
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ou :
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Notes
ou :
Soit : = [~BC ]
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=
z
D
|
|
z
z
|
|
|
z
| ~
z B
| C
~
D = D B
C
|
B =
|
|
z
C
D
|
|
~BC = [D] D = [D]& [D ]
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80
|
| ~
|
=
) "#$() +
) B
"#$ ) "#$()
z
z
z
C
D
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Soit :
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D = y ) [~BC ]
avec :
Soit :
y )
CDE )
|
|
)
CDE()
z
z
|
*+"() +
)
z
D
"#$ )
|
"#$()
)
z
|
"#$() +
)
z
~BC = [y ) ] [D ]
|
D
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Notes
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= @. ( . E . E )
0= +
. . %E
0=
&
&
+ . . %E
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Notes
Il existe plusieurs types de contrles vectoriels, nous naborderons dans ce chapitre que la
commande vectorielle flux rotorique orient.
= @. ( . E . E )
Il est vident que pour donner au couple une forme exactement semblable celui dune
machine courant continu, il faut liminer le deuxime produit ( . E ). Pour suprimer
ce produit, il suffit dorienter le repre dq de manire annuler la composante de flux en
quadrature, cest--dire de choisir convenablement langle de rotation de Park de sorte que
le flux rotorique soit entirement port par laxe direct d et donc davoir l = 0. Ainsi
l sera uniquement gal l .
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Une fois la rgulation du couple matrise, on peut ajouter une boucle de rgulation externe
pour contrler la vitesse. Il sagit alors dune rgulation en cascade et les boucles sont
imbriques lune dans lautre. Il est vident que pour augmenter la vitesse, il faut imposer un
couple positif et que pour la diminuer il faut imposer un couple ngatif. Il apparat alors
clairement que la sortie du rgulateur de vitesse doit tre la consigne de couple. Ce couple de
rfrence doit son tour tre impos par lapplication des courants ; cest le rle des rgulateurs
de courants.
= @. . . E
= +
&
On rappelle que le flux l est
annul dans cette commande. Do lon
tire par substitution :
+
.
= . E
&
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Notes
Pour pouvoir commander les composants, il est ncessaire de revenir dans le rfrentiel
abc, donc de connatre la position de laxe d. Cette position est repre par langle -I qui
vrifie : -I = - + -l .
Langle - est mesur par un capteur de position et -l peut tre obtenu par intgration de
la pulsation des grandeurs rotoriques ,l .
A partir des relations :
= + %
= + E =
La pulsation des grandeurs rotoriques scrit :
. l _I
_I
,l =
.
= .
Ll l
l l
Elle peut donc tre value partir de la valeur estime de _I et de celle, calcule, de
l .
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Notes
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o q
Notes
97
Notes
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Notes
99
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5.1. Introduction
Les machines synchrones vis--vis des machines asynchrones ont une puissance massique
plus importante et le flux rotorique tant connu, il est plus facile de matriser le couple.
Les progrs fait dans la fabrication des aimants, quils soient base dalliages mtalliques ou
de terre rares font aujourdhui lutilisation des MSAP va croissante.
5.2. Modlisation
5.2.1. Reprsentation dans un repre diphas
Pour la MSAP, ce repre sera li au rotor avec laxe d dans le sens de linduction
magntique.
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Notes
e = E . +
% .
&
e = E . +
+ % .
&
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+ J
Couple:
J : flux de linducteur
= y. . .
= y. ( . . + J .
= y. J .
Flux:
E.
+ E
E = E .
E = E .
+ J . *+"( )E )
+ J . sin()E )
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&
Dans ce cas le courant nintervenant pas dans lquation du couple, le minimum des
pertes joules est atteint pour une valeur nulle.
Tensions:
= @( .
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Notes
Avec les nouvelles entres a et a , nous pouvons partir des quations diffrentielles
dfinir deux transmittances mono variables :
(@)
=
e- (@)
E + . @
(@)
=
e- (@)
Version 2014-2015
+ . @
107
Version 2014-2015
108
Version 2014-2015
109
Version 2014-2015
110
Notes
Version 2014-2015
111
Version 2014-2015
112
ih
uh
D
u
id
E
R
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114
Notes
Version 2014-2015
115
Version 2014-2015
116
Version 2014-2015
Version 2014-2015
118
Notes
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