CONTROLDEVUELODEUNVEHCULOAREONO

TRIPULADO.
RESUMEN
Desde el origen de la robtica se lleva buscando obtener robots con capacidades que
ayuden a la raza humana en situaciones adversas, situaciones fuera del alcance del cuerpo
humano en su defecto situaciones peligrosas para el mismo.
En la actualidad, las aplicaciones mediante Vehculos Areos No tripulados han ido en
aumento. Aplicaciones como seguimiento de objetivos, seguridad civil y vigilancia, as
como rastreo de personas en catstrofes, los hace muy eficientes debido a que un operador
puede controlarlos de manera remota o enviarlos a realizar misiones de manera autnoma.
Por estos motivos, es muy importante que se siga investigando con este tipo de aplicaciones
en nuestro pas.
Este trabajo se pretende conocer el como controlar el vuelo de un quadcopters en el espacio
as como su modelado matemtico, comprender su anlisis y que control permitira una
buena manipulacin. Una posible solucin est enfocada al diseo de un controlador PID.
ESTADO DEL ARTE
Existe un inters general por el control no tripulado de vehculos, ya que en los ltimos
aos se han desarrollado muchos proyectos relacionados con este tema. Algunos incluso se
ayudan de un sistema de localizacin, dependiendo de las necesidades del sistema.
El tipo de control empleado tambin puede llegar a ser muy distinto. Podemos optar desde
un control PID, (Proporcional, Integral, Derivativo), usado mucho en aviacin y basado en
la realimentacin de sus parmetros, hasta un control lineal con movimiento constante. En
cualquier caso, se suelen complementar con algoritmos de planificacin de trayectorias.
Los vehculos areos no tripulados (UAV) por sus siglas en ingls Unmanned Aerial
Vehicles, han sido una rea de investigacin muy activa durante los ltimos aos. Son
aeronaves capaces de volar sin necesidad de un piloto humano abordo que las controle.
Pueden ser remotamente controlados o volar de forma autnoma basada en planes de vuelo
pre programados mediante el uso de sistemas de control complejos. La autonoma se
relaciona con los algoritmos de control que poseen estos vehculos para responder de
manera satisfactoria al encontrarse en eventos inesperados o aleatorios, durante sus
misiones de vuelo. En la actualidad los UAV son utilizados en el mbito militar, por
ejemplo en misiones de reconocimiento y ataque a blancos militares. Tambin se utilizan,
aunque en menos grado, en aplicaciones civiles tales como la inspeccin de incendios,
monitoreo de eventos polticos y reconocimiento de desastres naturales; tambin son
empleados en misiones que son comandadas por un piloto.
En la actualidad se trabaja en la tecnologa para la fabricacin de UAV totalmente

autnomos; sta recae en las siguientes categoras:

Fusin de sensores: Combinar informacin desde diversos dispositivos, para ser

utilizados en el control del vehculo.
Comunicaciones: Realizar la coordinacin entre mltiples agentes en la presencia de
informacin que sea imprecisa e incompleta.
Planteamiento de vuelo: Determinar el camino optimo que deber seguir el
vehculo, a la vez de que cumple con ciertas restricciones impuestas por los
objetivos y la misin, tales como obstculos o consumo de combustible.
Generacin de Trayectorias: Determinar la maniobra optima para llegar o seguir a
un objetivo determinado.
Regulacin de trayectorias: Las estrategias de control especificaciones requeridas
para cumplir con las restricciones.
Programacin y asignacin de tareas: Determinar la distribucin optima de tareas
entre grupos de agentes, satisfaciendo las restricciones en tiempo y equipo.
Tcticas cooperativas: Formular una secuencia optima y una distribucin especial
de actividades entre los diferentes agentes, con el fin de maximizar las
probabilidades de xito de alguna misin dada.

Historia
Las primeras generaciones de UAV fueron hechas inicialmente para la supervisin y
vigilancia, aunque algunos fueron equipados con armamento (como el MQ-1 Predator, el
cual utilizaba misiles aire-tierra). A los UAV armados, se les conoce como vehculos de
combate areo no tripulados, (UCAV por sus siglas en ingles: Unmanned Combat Aerial
Vehicles). Para ilustrar lo anterior, se puede citar la guerra del golfo (1991), donde la
armada estadounidense utiliz uno de estos para tareas de vigilancia tanto a la luz del da
como por la noche; este vehculo se encargaba de recabar informacin de objetivos hostiles.
En 2002 la misma armada utiliz uno de ellos en Afganistn.
Aplicaciones de los UAV
Los UAV usualmente se ubican en dos grandes categoras de aplicacin: la militar y la civil.

Figura : Vehculo areo no tripulado UAV.

Aplicaciones Militares
LacualidadmsimportantedelosUAVeselvuelonotripulado.Estacaractersticaesencial
permiteevitarcualquierposibleriesgoparaelpiloto,notablementeeneldominiomilitarcomoen
misionesenreashostiles,ascomoenmisionesenlasquedemandeunaimportantecargaydao
psicolgicoparaelpiloto:accesoaaltasaltitudesovigilanciarepetitiva.
Losavancestecnolgicosayudanparaampliarelrangodeaplicacionesdelossistemasautnomos:
enaccionesmilitares,devigilanciayseguimientodeposicionesenemigas,creandoenlacesde
comunicacinentreestacionesterrestresparaelintercambiodeinformacin.Lasaplicacionesde
losUACmilitareapuedendividirseentrescategorasprincipales:

Patrullajeyreconocimiento
Apoyoalcombate
Combate

AplicacionesCiviles
ComparadosconlosUAVmilitares,losUAVcivilesnotienenelmismodesarrolloquehantenido
sussimilaresmilitares.Noobstante,poseenunbuenpotencial,debidoasuversatilidady
flexibilidaddeoperacin.Existeunampliorangodeaplicacionespotencialesparalosvehculosno
tripuladosciviles,especialmenteenmisionesconcaractersticaspeligrosasorutinarias.
Delamismamaneraqueeneldominiomilitar,losejemplosdeaplicacinsepuedenclasificaren
diferentescategoras:

Investigacincientfica
Estudiodelaatmsfera,latierrayelocano
Estudiodelagua
Cartografa
Apoyoadesastres
Deteccindefuegoenincendios
Volcanosytornados
Bsquedayrescate
Vigilanciacivil
Supervisinmartima(puertos,trficosdedrogas,inmigracinilegal,misionesderescate)
Vigilanciaurbana

ClasificacindelosUAV
UnodeloscriteriosmedianteloscualessepuedeclasificaralosUAVesdeacuerdoasu
altitud/rangocomosemuestraacontinuacin:

Handheld:600mdealtitudenunrangode2Km
Clse:1500mdealtitudenunrangosuperioralos10Km
Nato:3000mdealtitudenunrangosuperioralos50Km
Tactical:5500mdealtitudenunrangodehasta160Km

Male:9000mdealtitudenunrangodehasta200Km
Hale:99Kmdealtitudconunrangoindefinido
Hypersonic:supersnico(Mach15)ohipersnico(Mach5+)con15200mdealtitudo
altutudsuborbitalconunrangosuperioralos200Km
Orbital:enorbitasbajasterrestres(Mach25+)
CISLunar:viajaentrelaLunaylaTierra.

Estetrabajodeinvestigacinseenfocaenelestudiodeunvehculoparaaplicacionesciviles.
LOSDISTINTOSTIPOSDECONTROLQUEEXISTENPARAMANIPULARLO
PID
Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin. Un
controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo
y sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso acorde.
El algoritmo de calculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral
genera una correccin proporcional a la integral del error, asegurndonos que aplicando un esfuerzo
de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin
del tiempo en el que el error se produce.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo.
Ajustando estas tres constantes en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un
control diseado para lo que requiera el proceso a realizar.
El objetivo es que el UAV, situado en cierta posicin, alcance la posicin objetivo (o de referencia).
Para ello recibe un vector de 4 bytes enviado por la red, los cuales representan la diferencia entre la
posicin actual del UAV, y la posicin objetivo (referencia).
Una vez recibidos, cada uno de los 4 errores de posicin es tratado mediante un PID, haciendo que
necesitemos 4 controladores para cada uno de los grados de libertad del UAV. Los controladores
PID calcularn la seal de control de cada grado de libertad necesaria para que el UAV se posicione
en las coordenadas objetivo. Estas 4 seales de control se envan por un puerto RS-232 a la emisora,
que automticamente reenviar los valores equivalentes por radiofrecuencia al UAV. Esto resultar
en una nueva posicin del UAV que, en caso de que siga sin ser la posicin Objetivo, ser corregida
nuevamente siguiendo el mismo proceso; y, en caso contrario, los controladores PID reaccionarn
dejando una seal estable que conseguir que el UAV no altere su posicin.
Control Fuzzy
El controlador Fuzzy ha demostrado ser una herramienta til para aquellos sistemas que presentan
un modelo matemtico difcil de obtener o en el que existe una capacidad de cmputo limitada.
Uno de los mayores problemas en las teoras de los sistemas dinmicos es la necesidad de garantizar
la estabilidad en todo momento. El problema se agrava cuando el control del sistema es
involucrado.

Aunque los controladores Fuzzy han sido desarrollados hace tiempo y han sido satisfecho las
necesidades del control correctamente se han continuado realizando mejoras en este contro.
Estos sistemas han dado lugar a nuevos enfoques prcticos y de relativa facilidad de comprensin
para el control de sistemas no lineales complejos.
Tambin se utilizan los controladores Fuzzy para hacer frente a los procesos complejos que varan
su linealidad en el tiempo (LTV). Los sistemas LTV tambin pueden ser el resultado de linealizar
los sistemas no lineales durante un periodo de tiempo durante una trayectoria.
El sistema de control mencionado anteriormente (PID), es muy usado para sistemas lineales, y ya
que nuestro sistema es un sistema no lineal se necesita estrategias de control que pueden manejar la
non linealidad de dicho sistema. Se decant por el desarrollo de un controlador Fuzzy para controlar
el sistema no lineal. El enfoque del control Fuzzy consiste en dividir la dinmica del sistema non
lineal en varios subsistemas interpolados entre ellos a travs de funciones non lineales que se
llaman las funciones de particin, despus asignar a cada subsistema un regulador.
Para poder realizar el controlador Fuzzy, necesitbamos como prerrequisito, los datos de entrada
que van a ser tratados pro nuestro controlador. Dichos datos de entrada son en ngulo actual a
tiempo real del eje X e Y.
Redes Neuronales Artificiales
Las Redes Neuronales Artificiales (RNA) son un paradigma de aprendizaje y procesamiento
automtico inspirado en la forma en que funciona el sistema nervioso de los animales y los humanos. Se trata de un sistema de interconexin de neuronas que colaboran entre s para producir un
estmulo de salida. En inteligencia artificial es frecuente referirse a ellas como redes de neuronas o
redes neuronales. Estas redes de neuronas, son conocidas por la aplicacin en tcnicas de control
adaptativo para sistemas no lineales
Las redes neuronales consisten en unidades de procesamiento que intercambian datos de informacin y se utilizan para reconocer patrones, adems estos sistemas son capaces de aprender y
mejorar su funcionamiento. stas se pueden clasificar como de tipo biolgicas o dirigidas a su
aplicacin.
Logica Difusa
En los ltimos aos, el nmero y la variedad de aplicaciones de la lgica difusa se han
incrementado significativamente. Las aplicaciones van desde productos como cmaras fotogrficas,
cmaras de vdeo, hornos, hasta en el control de procesos industriales y en sistemas de soporte de
toma de decisiones.
La lgica clsica es un conjunto de clculos lgicos debidos a la necesidad del ser humano de
clasificar objetos y conceptos, esta lgica es tambin conocida como lgica bivalente; esto es, solo
operan con dos valores de verdad: verdadero y falso.
La lgica difusa pertenece al grupo de las llamadas lgicas multivaluadas. Estas son aquellas en las
cuales hay un mayor nmero de valores de verdad. Este tipo de lgicas permiten agregar ms
valores aparte de falso y verdadero. A los valores de verdad se les considera grados de veracidad o
falsedad. Estos valores de verdad son considerados no deterministas ya que esta lgica pretende
producir resultados exactos a partir de datos imprecisos, donde los valores de verdad tienen cierta

incertidumbre.

Control Multivariable
Un sistema de control multivariable permite alcanzar el objetivo de mantener un conjunto
de variables en un valor deseado a diferencia del control de sistemas SISO que solo permite
controlar una variable al tiempo.
En control multivariable o MIMO (multiple Input, multiple Output) en general el clculo
del control por medio de un computador implica la sincronizacin de un nmero de
elementos diferentes para un objetivo comn. Las estrategias pueden ser
descentralizadas(mltiples unidades de procesado de informacin con poca o nula
intercomunicacin) o centralizadas(una unidad de procesamiento que recibe y enva toda la
informacin del bucle). Por supuesto, estrategias mixtas pueden existir.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Disear un vehculo con una configuracin lo suficientemente estable durante el vuelo, para
poder emplear stos como modelo a seguir en la construccin de aeronaves, empleando
materiales resistentes como la fibra de carbono.
A su vez, en la actualidad se requieren vehculos que sean capaces de desempear tareas
cada vez mas complejas, lo cual se puede llevar a cabo, al incorporar cmaras y distintas
clases de sensores a los prototipos para llevar a cabo misiones de reconocimiento y
vigilancia, etc.
MODELOMATEMATICO
El modelo matemtico del cuadrimotor es realizado basando en las siguientes
consideraciones: El Cuadrimotor es un cuerpo solido en tres dimensiones, sujeto a una
fuerza principal y tres momentos como lo muestra la figura. Su centro de masa es
localizado en el centro del vehculo, los efectos giroscpicos son cancelados debido a la
disposicin de sus hlices, y los efectos externos por rozamiento con el aire son
despreciables. El modelo es obtenido a partir de las ecuaciones de Euler-Lagrange.

Fuerzasymomentosdelquadrimotor
A.EcuacionesdeEulerLagrange.
Paraestesistema,lasecuacionesencoordenadasgeneralizadas,sondadasporlaecuacin
1:

Donde el Langrangeano es definido como muestra la ecuacin (2):

Con

ElmodelogeneraldelaecuacindeEulerLagrangedeenergaconfuerzas,es
definidacomorepresentalaecuacin.

Donde Fu = M F , es la forma de translacin aplicada para cada una de las

componentes(x,y,z)yMR eslamatrizderotacin,lacualdefineelmovimientode
losejesenrelacinalostresngulosdeEuler.[4].Paraaplicacionesdeingeniera
aeroespaciallaconvencinquemsseutilizaparaladefinicindelamatrizde
rotacineslaconocidacomongulosdeTaitBryan,comomuestraelsiguiente
sistemamatricial:

Aplicandolamatrizderotacinlaecuacinseobtienelaecuacin5,lacual
representaelsistemaenrelacinalastrescoordenadascartesianas.

Dondelafuerzaesdadapor:

Obteniendoaslasolucinparacadaejecomomuestralaecuacin.

Linealizandolaecuacin(6)mediantelalinealizacintangentesetienelaecuacin.