Proyecto Cuatrimestral

Centro de Investigacin y Estudios Avanzados

Departamento: Ingeniera Elctrica
Seccin: Mecatrnica
Asignatura: Pasividad y diseos recursivos en sistemas dinmicos.
Profesor: Dr. Rafael Castro Linares

Alumnos

Mitre Arreguin Cipriano

Vallejo Alarcn Manuel Alejandro
Vsquez Beltrn Marco Augusto
Maestra en Mecatrnica

27/08/2014

1.

Introduccin
En el presente escrito se muestran el desarrollo y los resultados, adems del subsecuente

anlisis, del trabajo nal de la materia Pasividad y diseos recursivos en sistemas dinmicos,
donde se aborda el desarrollo de un controlador, por medio del enfoque de pasividad, utilizando
herramientas de diseo recursivo, probando dicho controlador por medio de simulaciones numricas; teniendo as una comprobacin ms all de lo terico respecto a los contenidos de la materia.

Se aborda, especcamente, el problema de desarrollar un controlador que estabilice asintticamente al origen a un dispositivo de levitacin magntica conectado en cascada con un circuito
electrnico no lineal, probando al sistema por medio simulaciones numricas; el control del sistema se realiza haciendo la cascada pasiva, y esto se logra a travs de comprobar propiedades
de uno de los subsistemas y hacer que el otro cumpla varios requerimientos, esto se consigue a
travs de la herramienta de diseo recursivo backstepping.

2.

Planteamiento
Considere un sistema de levitacin magntica de un solo eje mostrado en la Fig. 1. El objeto

que levita magnticamente es un objeto esfrico con un pequeo imn permanente adherido al
mismo.

es la masa del objeto esfrico,

g es la fuerza de la gravedad,
electroimn y

vd

vc

es la distancia de la pelota al punto de referencia,

es el voltaje de control que maneja la corriente a travs del

es el voltaje que entrega el arreglo detector foto-emisor. Un modelo que describe

el comportamiento dinmico del sistema de levitacin est dado por

1 = 2
b(1 )u
b(1 )
2 =
g+
u0
m
m
donde

, u = vc , u0
= col(d, d)

es el valor nominal de

b(1 ) =
con

a1 , a2 , a3

vc

b(1 )

(1)

est dado por

1
a1 (1 + 1 )2 + a2 (1 + 1 ) + a3

parmetros constantes. En particular

b(0)u0
=g
m

Figura 1: Planta a controlar.

(2)

3.

Backstepping
Utilizando el procedimiento de backstepping, encuentre una retroalimentacin de los esta-

dos

que haga pasivo al sistema (1). Recuerde que el procedimiento de backstepping

tiene que denir una salida.

Inicialmente se dene una salida con grado relativo 1, para lo que es necesario que incluya
a

2 ,

2
de 1

dado que

dependiente

depende directamente de la entrada, as mismo se incluye un trmino extra,

y = 2 (1 )
y 0,

luego se analiza la dinmica cero producida por

de donde se tiene que

2 = (1 )
1

donde, para implantar una dinmica estable en

se hace

(1 ) = 1
entonces la salida del subsistema (1) se dene como

y = 1 + 2

(3)

para la que se procede a vericar la estabilidad de la dinmica de

1 ,

para la cual se propone la

funcin de Lyapunov

1
V1 = 12
2
que es denida positiva en el subsistema de

1 ,

(4)

ahora, obteniendo su derivada se tiene

V 1 = 1 1 = 1 2 = 12
que es denida negativa para el subsistema

1 ,

(5)

considerando el subsistema (1) completo, en (6)

se realiza un cambio de coordenadas para usar como estados a

y,

1 = 2 = y + (1 ) = y 1
b(1 )u
b(1 )
g+
u0 + y 1
y = 2 (
1 ) = 2 + 1 =
m
m

(6)

con este cambio de coordenadas realizado se propone una funcin de Lyapunov para el subsistema
(6) completo

1
V2 = V1 + y 2
2
la que se deriva

V 2 = 1 1 |y=0 + y y =

12


+y

b(1 )u
b(1 )
g+
u0 + y 1
m
m

de esto, (8) es la retroalimentacin que hace al sistema pasivo con entrada

u=

m
(g 2y + 1 + v) u0
b(1 )

y salida

(7)

y
(8)

4.

Estabilizacin asinttica del subsistema

Para el sistema pasivizado de la seccin 3, encuentre una retroalimentacin de la salida que

lo estabilice asintticamente.

Para poder usar una retroalimentacin negativa para lograr Estabilidad Asinttica Global
(EAG) es necesario que el sistema sea pasivo, lo que ya se realiz en la seccin 3, y tambin
es necesario que la dinmica cero sea Estado Cero Detectable (ECD), para probar esto se hace

v0

y 0,

con lo que tenemos,

y = 0
1 = y 1 = 1
entonces bajo la funcin de Lyapunov

V1

en (4) y su derivada en (5), se tiene que la dinmica

cero es global y asintticamente estable, por lo que es ECD. Entonces, se logra EAG al origen
con la retroalimentacin

v = k1 y
con

5.

k1 > 0,

dado que el sistema es pasivo, el margen de la ganancia

k1

es

(0, ).

Estabilizacin asinttica de la cascada

Suponga ahora que el sistema de levitacin magntica est acoplado a un circuito electrnico

descrito por (9),

z = z 3 + zy
donde

(9)

es la salida encontrada en la seccin 3.

Disee un control que estabilice asintticamente el sistema en cascada formado por los subsistemas (1) y (9). La ley de control debe ser una retroalimentacin de los estados

z , 1

2 .

Recuerde que hay que utilizar el hecho de que el subsistema (1) es equivalente a un sistema
pasivo (seccin 3 anterior).

Primero, para el sistema en cascada, compuesto por (9) y (6) se substituir la entrada pasivizante (8) en (6), para as obtener las ecuaciones del sistema pasivo equivalente

z = z 3 + zy
1 = y 1
b(1 )u0
b(1 )
y =
g+
m
m

m
(g 2y + 1 + v) u0
b(1 )

=vy
entonces, para que el sistema tenga la forma

z = f (z) + (z, )
= a() + b()v


+ y 1

se hacen

f (z) = z 3 ;
(z, ) = zy
"
#
" #
y 1
0
a() =
;
b() =
y
1
ahora, se verican las suposiciones necesarias para poder hacer a la cascada pasiva
i-

(z, )

se puede factorizar como

)y ,
(z,

esta suposicin se cumple con

) = z
(z,
ii- El subsistema

es pasivo, lo que se cumple dada la pasivacin del punto 1.

Entonces la cascada completa se pasiviza con


T
(z, ) +
v = L W
para poder calcular esta entrada pasivizante se necesita conocer
del subsistema

z,

que es la funcin de Lyapunov

se propone

W (z) = k20 z 2
entonces se calcula

Lf (z) W (z) = 2k20 z 4

que es denida negativa para el subsistema

z,

con

k20 > 0,

ahora se calcula

W
= (2k20 z)z = 2k20 z 2
z
L W = k2 z 2 , con lo que la retroalimentacin

L W =
ahora, deniendo

k2 = 2k20

tenemos

que pasiviza

la cascada est dada por

v = k2 z 2 +

(10)

con la que el sistema completo se hace pasivo, ahora, es necesario comprobar que su dinmica
cero es ECD, para lo que se hacen

y 0,

con lo que tenemos

y = 0
1 = y 1 = 1
z = z 3 + zy = z 3
y por medio de la funcin de Lyapunov

1
1
V = 12 + z 2
2
2
que tiene como derivada

V = 1 1 + z z = 12 z 4
que es denida negativa se tiene que la dinmica cero es GAE, y por ello es ECD. Entonces, la
retroalimentacin

= k3 y
con

k3 > 0

(11)

logra EAG. Regresando todo a las coordenadas originales, tomando en cuenta (8),

(10) y (11), adems de (3), se tiene que la ley de control

del sistema est dada por

m
g + 1 k2 z 2 (k3 + 2)(1 + 2 ) u0
b
retroalimentacin de los estados z , 1 y 2 .

u=
que efectivamente es una

(12)

6.

Simulaciones
Considere los siguientes valores nominales de los parmetros del subsistema (1):a1

= 0.0231

1
mg

1
1

a2 = 2.4455 mg
, a3 = 64.581
mg , u0 = 4.87volts, m = 2.206gramos y 1 = 38.20milmetros,
siendo mg el producto de la masa m por la fuerza de la gravedad g . Realice las siguientes simulaciones numricas.

Las simulaciones numricas se realizaron por medio del software Matlab, programando tanto
la planta como la ley de control por medio de Scripts; el programa que describe el comportamiento
de la planta, usada en todas las simulaciones, se muestra en el listing 1. As mismo se puede ver
el cdigo del programa usado, completo, en el anexo A.

1
3
5
7
9
11
13
15
17

function xd = Proyecto_Pas_sistema_A_01(x)
global a1 xi1b a2 a3 u m g u0
% Estado entrante
z = x(1) ;
xi1 = x(2) ;
xi2 = x(3) ;
% b(\ xi )
b = 1/( a1 ( xi1+xi1b )^2+a2 ( xi1+xi1b )+a3 ) ;
% Salida del Sistema ( Obtenida por Backstepping )
y = xi1 + xi2 ;
% Ecuaciones del Sistema
zd = z^3+z y ;
xi1d = xi2 ;
xi2d = b u/mg+b u0/m;
% Salida de la funcion
xd=[zd , xi1d , xi2d ] ' ;
end
Listing 1: Modelo da la planta.

6.1.

Simulacin en Lazo Abierto

(i)Lazo abierto sin perturbaciones

Con las condiciones iniciales
tamiento de

1 = 0, 2 = 0

y aplicando la entrada

u = 0,

grque el compor-

2 .

Para este punto se realizaron dos simulaciones, la primera usando el valor de control nominal
propuesto

u0 = 4.87volts,

que se muestra en la gura 2.

La segunda simulacin se realiz calculando el

simulacin se muestra en la gura 3, el clculo del

u0 =

u0

u0

a partir de (2), el resultado de dicha

usado para dicha simulacin es

mg
b(0)

u0 = 

mg
1
a1 12 +a2 1 +a3

 = mg a1 12 + a2 1 + a3

u0 = 4.871344volts
como se puede observar, en la gura 2 se tiene que la posicin

baja una distancia considerable,

y en el caso de la segunda simulacin, gura 3, tanto la distancia como su velocidad permanecen

signicativamente cerca del origen, estos comportamientos se atribuyen a que la

u0

utilizada para

la primer simulacin es menor al necesario para mantenerlo en el equilibrio, por lo que la fuerza

Figura 2: Primer simulacin, seccin 6, apartado (i).

ejercida por el electroimn no es la suciente para cancelar la gravedad, en el caso de la segunda

simulacin, la gravedad se compensa exactamente por la accin del control nominal

u0 ,

por lo

que la velocidad permanece siendo cero y con ello la posicin tambin; el resultado observado
como oscilaciones dentro de la escala de

1013

se consideran ruido debido errores numricos en

la simulacin.

Figura 3: Segunda simulacin, seccin 6, apartado (i).

(ii)Lazo abierto con perturbaciones

Con las condiciones iniciales

+20 % en los
de 1 y 2 .

1 = 0, 2 = 0 y aplicando la entrada u = 0, haga un cambio del

a1 , a2 y 3 de b(1 ) en t = 3seg . Grque el comportamiento

valores nominales de

Realizando las mismas simulaciones que en el apartado (i), pero introduciendo el cambio en
los parmetros indicados, se obtienen las grcas mostradas en las guras 4 y 5 que corresponden
a usar

u0 = 4.87volts

u0 = 4.871344volts

respectivamente.

Figura 4: Primer simulacin, seccin 6, apartado (ii).

Figura 5: Segunda simulacin, seccin 6, apartado (ii).

En la gura 4 no se observa un cambio signicativo en el comportamiento, dado que para

el momento en que se realiza el cambio de los parmetros el sistema ya se encuentra alejndose
del origen, en el caso de la segunda simulacin, gura 5, se observa que el

u0

que compensaba

el efecto de la gravedad exactamente ya no lo hace despus de realizar el cambio de parmetros,

por lo que la distancia al origen comienza a crecer.

6.2.

Simulacin en Lazo Cerrado

A diferencia de las simulaciones anteriores, para las simulaciones en lazo cerrado slo se har
una ocasin, debido a que la ley de control utilizada, resumida en (12), cancela explcitamente el
trmino del control nominal. El controlador usado para las simulaciones en lazo cerrado se puede
ver en el listing 2.

1
3
5
7
9
11
13
15
17

% Controlador del punto 3

% Ganancias
k2 = 2000;
k3 = 1000;
% Definiciones para el controlador
z = x(1 , i ) ;
xi1 = x(2 , i ) ;
xi2 = x(3 , i ) ;
y = xi1 + xi2 ;
b = 1/(a1_0 ( xi1+xi1b )^2+a2_0 ( xi1+xi1b )+a3_0) ;
% Control
% Del punto 3 , retro de la cascada completa
w = k3 y ;
% Del punto 3 , entrada que pasiviza la cascada completa , w
v = k2 ( z^2) + w;
% Entrada que pasivisa al subsistema xi , v
u = (m/b) (g 2 y + xi1 + v) u0 ;
Listing 2: Programa del controlador.

(iii)Lazo cerrado sin perturbaciones

1 = 0, 2 = 0 y z = 0.5, y
comportamiento de 1 , 2 , z y u.

Con las condiciones iniciales

en el punto 3, grque el

utilizando la ley de control diseada

Tras aplicar la ley de control (12), implementada en el Listing 2, se obtuvieron los resultados
mostrados en la gura 6, en la que se puede observar tanto a los estados como a la seal de

Figura 6: Simulacin, seccin 6, apartado (iii).

control; se observa como los estados, mayormente

y en menor medida

convergen a cero,

mientras que la seal de control

que comienza a hacer que
que

u inicia en una tensin negativa, etiquetada en la imagen, con la

decrezca, afectando a los otros estados, lo que se distingue por hacer

se hagan negativas, lo que se puede ver como se compensa despus; nalmente se

observa como todos los estados, adems de la seal de control convergen a cero. Se puede hacer
que el sistema converja ms rpidamente a cero por medio de hacer a las ganancias
grandes, dado que tienen un margen de ganancia

(0, ),

k2

k3

ms

pero conforme se hacen ms grandes el

esfuerzo de control crece, por lo que se consider apropiado dejarlos como se muestra.

(iv)Lazo cerrado con perturbaciones

1 = 0, 2 = 0 y z = 0.5, y utilizando la ley de control diseada

en el punto 3, haga un cambio del +20 % en los valores nominales de a1 , a2 y 3 de b(1 ) en
t = 3seg . Grque el comportamiento de 1 , 2 , z y u.
Con las condiciones iniciales

La simulacin para este apartado se muestra en la gura 7, en la que se puede observar,

Figura 7: Simulacin, seccin 6, apartado (iv).

inicialmente, un comportamiento idntico al de la gura 6, pero despus de pasados 3 segundos
se logra identicar la perturbacin por medio de un cambio drstico en el comportamiento de
los estados y la seal de control, que a pesar de no lograr estabilizar asintticamente al sistema
s logra estabilizarlo mantenindolo acotado.

En la ley de control utilizada, para permanecer estable bajo cambios en

re mantener denida negativa la derivada de la funcin de Lyapunov
de control (8), para lograr esto las ganancias

k2

k3

V2

a1 , a2

a3 , se requie-

por medio del la seal

en (10) y (11) necesitan sobreponerse a

las incertidumbres y al resto de los trminos, por ello, para mantener la estabilidad del sistema,
estas ganancias requieren ser signicativamente grandes, segn pruebas realizadas, en el esquema
simulado, los valores

k2 = 75000

k3 = 75000

logran estabilidad asinttica bajo la perturbacin

introducida, esto se puede ver en la gura 8; pero esto tiene la desventaja de requerir grandes

esfuerzos de control y para lograr estabilidad asinttica para mayores perturbaciones ser necesario hacer an ms grandes las ganancias, adems de que puede hacer inestables a dinmicas no
modeladas, por lo que no se considera una solucin apropiada al problema de hacer al controlador
robusto a cambios en los parmetros

a1 , a2

a3 .

Figura 8: Simulacin bajo ganancias altas.

Para obtener una ley de control ms robusta a cambios de los parmetros

a1 , a2

a3

se

propone utilizar una ley de control estructurada de la misma manera, pero con la diferencia de
que en lugar de hacer backstepping exacto usar backstepping robusto, para lo que se busca hacer
que la seal de control

que hace que (7) sea denida negativa domine las perturbaciones. Para

esto se propone agregar un trmino,

(1 , y),

que domine las perturbaciones a

en (8), con lo

que se tiene

u0 =

m
(g 2y + 1 + v) u0 + (1 , y)
b(1 )

se propone inicialmente hacer que

comportamiento a

b,

sea un trmino que presente caractersticas similares de

con lo que se propone usar

1 =

1 k3
1 + 10

Este trmino crece rpidamente ante errores en

haciendo que los errores en

lo que logra compensar la perturbacin,

sean pequeos rpidamente, pero lamentablemente esto

afecta la velocidad con la que converge

z,

como se puede ver en la gura 9, otra forma de

abordarlo es tomar en cuenta que los errores introducidos por la perturbacin son errores en
estado estacionario sobre

1 ,

se propone hacer que

sea un trmino integral, que despus de

pasado algn tiempo logre dominar las perturbaciones paramtricas, el cuan est dado por

2 =
0

10

y( )
d
3

Figura 9: Simulacin bajo trmino dominante.

lo que resulta en un control con buenas caractersticas de robustez, logrando una velocidad
de convergencia de los estados que se considera apropiada, esto se muestra en la gura 10,
donde se puede observar como es que la compensacin

crece hasta dominar las perturbaciones

paramtricas.

Figura 10: Simulacin bajo trmino integral.

11

7.

Conclusiones
Debido a la naturaleza del sistema, en este caso, de levitacin por medio de campos magn-

ticos, es bien sabido que requiere de un gran ujo de campo para que un objeto pueda vencer la
fuerza de la gravedad, a pesar de que el material que esta repeliendo sea ferromagntico.

Ahora, tomando en cuenta que las cargas magnticas se conocen y debido a que la fuerza
requerida para mantener a cierta distancia los objetos es inversamente proporcional al cuadrado
de sus distancias, como se mostr en la seccin 6.1, la simulacin el lazo abierto, la ms mnima
variacin en la seal de control, la cual es directamente proporcional a la fuerza, hace que la
posicin de la esfera cambie considerablemente. Ms an, si se le somete a una variacin de sus
parmetros, como se muestra en el apartado (ii) de la seccin 6.1.

Para el sistema en lazo cerrado, se mostr claramente en la seccin 6.2, la seal de control al
ser retroalimentada se reajusta para colocar a la esfera en la posicin deseada, sin embargo, se
supone que se conocen con precision todos los datos del sistema, que como ya se vio es no lineal,
y como la retroalimentacin se hace por medio de backstepping exacto, con un cambio mnimo
en sus parmetros puede salirse de su regin de atraccin y desestabilizar el sistema, como se
muestra al perturbar al sistema en al apartado (iv) de la seccin 6.2.

Por lo que utilizando Backstepping robusto, agregando un trmino dominante, se puede aumentar el radio de la regin de atraccin, otorgndole mayor grado de robustez al control; que
con el primer trmino propuesto tiene como efecto requerir un mayor esfuerzo de control, el que
puede ser agresivo con el sistema, como se mostr en la gura 9, sin embargo, suponiendo que
el sistema lo soporta, se cumple con el objetivo requerido. El segundo trmino propuesto como
trmino dominante, muestra mejoras importantes al comportamiento del sistema bajo perturbaciones paramtricas, como se muestra en la gura 10, este trmino adems tiene la ventaja
sobre el anterior de que es menos agresivo con el sistema, cumpliendo el objetivo de estabilizacin.

Con todo esto, se considera que se ha logrado disear de manera exitosa un controlador para
un sistema en cascada, que usa la pasivacin como principal herramienta y el Backstepping como
herramienta para esta; comprobando as, de manera prctica, elementos de la teora vista en la
asignatura Pasividad y diseos recursivos en sistemas dinmicos.

12

Anexos
Anexo A: Cdigo usado en la Simulacin
1
3
5
7
9
11
13
15
17
19
21
23
25
27
29
31
33
35
37
39
41
43
45
47
49
51
53
55
57
59
61
63
65
67
69

clear a l l ;
clc ;
global a1 xi1b a2 a3 u m g u0
% Estados I n i c i a l e s Sistema
x1_0 = 0 . 5 ; % z
x2_0 = 0; % xi1 posicion [ milimetros ]
x3_0 = 0; % xi2 velocidad [ milimetros /s ]
x0 = [ x1_0 , x2_0 , x3_0 ] ' ;
% Constantes
g = 9810; %mm/s^2
m = 2.206; % gramos
% Parametros 'a ' originales , no se modifican
a1_0 = 0.0231/(m g) ;
a2_0 = 2.4455/(m g) ;
a3_0 = 64.581/(m g) ;
% Parametros 'a ' para la planta , la perturbacion los modifica
a1 = a1_0 ;
a2 = a2_0 ;
a3 = a3_0 ;
u0 = 4.87; % 1344;% % volts
xi1b = 38.2; % milimetros
% Tiempo de simulacion
t f = 20; % segundos
% Incremento del tiempo cada c i c l o de integracion
frec = 10000;
dt = 1/ frec ;
% Preparativos para las iteraciones de integracion
n = round ( t f /dt ) ; % Canidad de c i c l o s
r = length (x0) ;
% Orden de la planta
t = linspace (0 , tf , n) ; % Vector de tiempo
x( r , n) = 0;
%Mem PreLoc para los edos del sistema
up(n) = 0;
%Mem PreLoc para grafica de control
beta = 0;
betap (n) = beta ;
% Localizacion de los edos i n i c i a l e s en los vectores de estados
x ( : ,1 )=x0 ;
% Ciclos de integracion , uso del sistema
for i =1:n1
% Tiempo de integracion
ts = ( i 1) dt ;
% Controlador
k1 = 1000;
k2 = 4000;
k3 = 2000;
xi1 = x(2 , i ) ;
%'b( xi1 ) ' utilizado en el controlador , no en la planta
%depende de los 'a ' o r i g i n a l e s
b = 1/(a1_0 (x(2 , i )+xi1b )^2+a2_0 (x(2 , i )+xi1b )+a3_0) ;
z = x(1 , i ) ;
% Salida del backstepping
y = x(2 , i ) + x(3 , i ) ;
% Control
% Del punto 3 , retro del sistema completo
w = k3 y ;
% Del punto 2 , retro para subsistema xi
% v = k1 y ;
% Del punto 3 , w entrada pasivante para cascada completa
v = k2 ( z^2) + w;
% Compenzaciones para eliminar perturbaciones parametricas
% Compenzacion integral , crece hasta dominar \dot{V}_2
beta = beta dt y/3;
% Compenzacion de rapido crecimiento , ess pequenio , u grande
% beta = xi1 k3/( xi1 +10) ;
% Backstepping exacto
% beta = 0;
% Retroalimentacion que pasiviza subsistema xi
u = (m/b) (g 2 y + xi1 + v) u0 + beta ;
13

71
73
75
77
79
81
83
85
87
89
91
93
95
97
99
101
103
105
107
109
111
113

% Entrada cero
% u = 0;
up( i ) = u ; % Para graficar
betap ( i ) = beta ; % Para graficar
% Perturbacion
i f ( ts >= 3)
a1 = a1_0 1.2;
a2 = a2_0 1.2;
a3 = a3_0 1.2;
end
% Integracion de la Planta RK4
k1 = Proyecto_Pas_sistema_A_01(x ( : , i ) ) ;
k2 = Proyecto_Pas_sistema_A_01(x ( : , i ) + dt k1/2) ;
k3 = Proyecto_Pas_sistema_A_01(x ( : , i ) + dt k2/2) ;
k4 = Proyecto_Pas_sistema_A_01(x ( : , i ) + dt k3) ;
x ( : , i +1) = x ( : , i ) + ( dt /6) (k1 + 2 k2 + 2 k3 + k4) ;
end
up(n) = up(n 1) ; % Para graficar
betap (n) = betap (n 1) ;
% Estados resultantes
x1 = x (1 ,:) ;
x2 = x (2 ,:) ;
x3 = x (3 ,:) ;
% Grafica
figure (1) ;
clf ;
plot ( t , up , 'k ' ) ;
hold on ;
plot ( t , x3 , 'b ' ) ;
hold on ;
plot ( t , x2 , 'g ' ) ;
hold on ;
plot ( t , x1 , ' r ' ) ;
hold on ;
plot ( t , betap , 'y ' ) ;
hold on ;
plot ( t , upbetap , 'm' ) ;
legend ( 'u ( control ) [ volts ] ' , '\xi_2 ( velocidad ) [mm/s ] ' , . . .
'\xi_1 ( posicion ) [mm] ' , ' z ( t ) [ volts ] ' , . . .
'\beta (\xi_1 , y) ( compenzacion ) ' , 'u\beta (\xi_1 , y) ' ) ;
xlabel ( 'Tiempo [ segundos ] ' ) ;
grid ;
t i t l e ( ' Grafica de Estados y Control ' ) ;

14