1.

Akcelerometr mechaniczny lub piezoelektryczny zamontowany rwnolegle do osi Z, moe by uyty do

pomiaru:
A) drogi w osi Z
B) Prdkoci w osi Z
C) Przyspieszenia w osi Z
D) Momentu obrotowego w osi Z
E) Momentu obrotowego w osi X
F) Momentu obrotowego w osi Y
G)Przyspieszenia w osi Y
H) Przyspieszenia w osi X
I) Prdkoci obrotowej wok osi Z
J) Kta obrotu wok osi Z
2. Algorytm genetyczny moe by uyty do:
A) poszukiwania minimum (lub maksimum) funkcji
B) znalezienia najkrtszej drogi na mapie (pomidzy zadanymi punktami)
C) rozpoznawania obrazw lub znakw graficznych (np. OCR)
D) sterowania na podstawie zapisanych wczeniej regu
E) skonstruowania maszyny, ktra bdzie miaa zdolno uczenia si.
F) skonstruowania bazy wiedzy do systemu eksperckiego (np. systemu pomagajcemu ustali przyczyn
choroby na podstawie objaww).
3.Algorytm wykorzystujcy logik rozmyt (Fuzzy Logic) moe by uyty do...
Logika rozmyta jest stosowana wszdzie tam, gdzie uycie klasycznej logiki stwarza problem ze wzgldu na
trudno w zapisie matematycznym procesu lub gdy wyliczenie lub pobranie zmiennych potrzebnych do
rozwizania problemu jest niemoliwe. Ma szerokie zastosowanie w rnego rodzaju sterownikach. Sterowniki
te mog pracowa w urzdzeniach tak pospolitych jak lodwki czy pralki, jak rwnie mog by
wykorzystywane do bardziej zoonych zagadnie jak przetwarzanie obrazu, rozwizywanie problemu korkw
ulicznych czy unikanie kolizji. Sterowniki wykorzystujce logik rozmyt s rwnie uywane na przykad w
poczeniu z sieciami neuronowymi.
4. Co si dzieje z kocwkami trawy odcitymi przez robota do utrzymania trawnika (np. Husqvarna)?
A) S magazynowane w koszu zamontowanym na robocie.
B) Opadaj na ziemi i tam pozostaj.
C) S wyrzucane w powietrze (si pdu powietrza).
D) S gromadzone w przyczepce cignionej przez robota.
E) S zbierane w specjalnym buforze i okresowo zrzucane na ziemi tworzc atwe do zebrania kopczyki.
5. Co wedug zespou Sebastiana Thrun, zadecydowao o przewadze samochodu wystawionego przez
Uniwersytet Stanforda do wycigu DARPA Challenge i pozwolio wygra ten wycig (dwukrotnie)?
A) Oprogramowanie - algorytmy sztucznej inteligencji, dziki ktrym samochd "nauczy si" jazdy w
warunkach pustyni od czowieka.
B) Oprogramowanie - dokadny algorytm obliczania pozycji na podstawie danych z systemu GPS, ktry pozwoli
uzyska dokadno pozycjonowania niespotykan u konkurentw.
C) Najnowszej generacji urzdzenia pomiarowe, w tym lidar do oceny odlegoci od przeszkd.
D) ut szczcia.
E) Dokadnie opracowane i sprawdzone mapy, uwzgldniajce kad nierwno terenu na trasie wycigu.
F) Prdko - zdolno do poruszania si z maksymaln dozwolon prdkoci 40km/h w czasie caego
przejazdu.
G) Model samochodu, ktry by dobrze przystosowany do warunkw pustyni.
6. Dany jest robot o dwch stopniach swobody, poruszajcy si na paszczynie XY jak na rysunku poniej. Wyznaczy
wsprzdn X punktu E w ukadzie wsprzdnych zwizanym z baz robota.

7. DATA MINING to oglna nazwa technik sucych do...

A) uzyskania istotnej informacji z duej iloci niepowizanych ze sob danych (np. uzyskanie informacji o
preferencjach jednostki lub grupy ze ladw pozostawionych na serwerach w internecie, systemw
monitoringu, kamer, systemw lokalizacji, itp.)
B) ukrycia ladw dziaalnoci w internecie
C) ochrony (ukrycia, zabezpieczenia) poufnych treci w systemach informatycznych
D) odtworzenia kolejnoci zdarze (np. dla potrzeb ledztwa, bada historycznych, itp.)
E) wyszukiwania informacji na starych nonikach danych (dyskietkach, pytach CD-ROM, tamach, itp.)
8. Do jakich zastosowa nadaje si robot z rysunku poniej? (na rysunku jest jeden z robotw przemysowych
prezentowanych na wykadzie)
A) monta ukadw elektronicznych
B) paletyzacja workw z cementem
C) zabiegi chirurgiczne (oglne)
D) gra w szachy z operatorem
E) malowanie
F) obsuga obrabiarek cnc
G) chirurgia oka
H) monta karoserii samochodowych
I) spawanie cige (MIG/MAG)
9. Eksperyment przeprowadzony przez zesp dr Cynthia Breazeal, w ktrym ludzie, ktrzy chcieli schudn
realizowali zalecenia trenera zapisane na kartce, w programie komputerowym zainstalowanym na laptopie
lub w pamici prostego robota humanoidalnego, wykaza e uczestnicy eksperymentu ...
A) w rwnym stopniu realizowali zalecenia zapisane na kartce, w komputerze i przekazywane przez robota.
B) powicali najwicej czasu analizie zapisw na kartce.
C) najdalej po kilku dniach ignorowali zalecenia bez wzgldu na form ich prezentacji.
D) powicali najwicej czasu analizie zapisw i zalece przekazywanych przez komputer.
E) powicali najwicej czasu analizie zapisw i zalece przekazywanych przez robota.
10. Ekstrakcja cech jest etapem obrbki sygnau z czujnika (np kamery, skanera laserowego, mikrofonu, itp.).
Polega ona na:
A) Zapisaniu uzyskanych danych do pliku
B) Zastosowaniu filtra dolnoprzepustowego w celu zwikszenia odstpu do szumu
C) Wyszukaniu w zarejestrowanym zbiorze danych (obrazie) cigw lub obszarw do ktrych mona
przypisa pewne waciwoci (np. ksztat, kolor, itp.)
D) Wyszukaniu w zarejestrowanym zbiorze danych cech okrelajcych poszukiwany przedmiot
E) Zaktualizowaniu danych w pamici operacyjnej sterownika
11. Henri Maillardet zaprezentowa okoo roku 1800 automat, ktry posiada najwiksz pami spord
wszystkich znanych konstrukcji tego typu. Figurka chopca siedzcego przy biurku rysowaa na kartce papieru
rne rysunki lub pisaa teksty wierszy w zalenoci od zaadowanego programu. Gdzie w tej maszynie by
zapisany program?
A) na mosinych dyskach (krzywki)
B) na poczonych ze sob cienkich deskach
C) na papierze (ukad otworw)
D) na bbnie z wosku
E) na stalowym bbnie
F) na dysku magnetycznym
G) w pamici EEPROM
H) w pamici FLASH
I) na drewnianym walcu
J) na drewnianych dyskach (krzywki)

12.
13. Ile (w przyblieniu) procent wypadkw samochodowych spowodowanych jest bdem czowieka?
90%
14. Ile (w przyblieniu) wynosi MTBF (redni czas bezawaryjnej pracy) robotw montaowych w przemyle
samochodowym?
60000 godzin
15. Ile niezalenych silnikw jest potrzebnych aby czterokoowy robot wyposaony w koa Mecanum,
posiadajcy stopie mobilnoci m=3 mg w peni wykorzysta swoje moliwoci?
A) 1 (wszystkie koa napdzane tym samym silnikiem)
B) 2 (kada o napdzana niezalenie)
C) 3 (kada o napdzana niezalenie oraz jeden napd do napdu rolek)
D) 3 (dwa koa przedniej osi napdzane niezalenie, jeden silnik napdzajcy o tyln)
E) 4 (kade koo napdzane niezalenie)
F) 4 (dwie osie napdzane niezalenie, rolki na kadej z osi napdzane niezalenie)
G) 5 (kade koo napdzane niezalenie, jeden silnik do napdu rolek)
H) 6 (kade koo napdzane niezalenie, rolki na kadej z osi napdzane niezalenie)
I) 8 (kade koo napdzane niezalenie, rolki na kadym kole napdzane niezalenie)
16. Ile stopni swobody ma konstrukcja robota przemysowego pokazana na rysunku?

A) 4
B) 9
C) 2
D) 6
E) 5
F) 8
G) 7
I) 3
17. Ile stopni swobody ma przegub kulowy?
3
18. Ile stopni swobody ma typowa konstrukcja robota przeznaczonego do spawania metod MIG/MAG?...
A)6-7
19. Ile stopni swobody moe mie obiekt, poruszajcy si na paszczynie (dwuwymiarowej)?
A) 1
B) 2
C) 3
D) 4
E) 6

20. Ile wsprzdnych jest potrzebne do opisania pooenia PUNKTU w przestrzeni trjwymiarowej?
3
21. Izaak Asimow ogosi swoje prawa robotyki w roku ....
A) 1920
B) 1940
C) 1960
D) Frankenstein
E) I, Robot
F) Fundacja
G) R.U.R.
22. Jaka jest minimalna liczba wsprzdnych potrzebna do opisania pooenia ciaa sztywnego w przestrzeni
trjwymiarowej?
A) 1
B) 2
C) 3
E) 4
F) 5
G) 6
H) 9
23. Jaki wymiar ma wektor opisujcy orientacj chwytaka zapisany metod cosinusw (Direction Cosines)?
1
24. Jaki zasig ma zbudowany w Chorwacji samochd elektryczny Rimac Concept One?
A) 50-100km
B) 100-200km
C) 200-400km
D) 400-600km
E) 600-800km
F) do 50km
25. Jakie s typowe zastosowania robota przedstawionego na rysunku? (na rysunku jest jeden z robotw
przedstawionych na wykadzie)
26. Jef Raskin w ksice "The Human Interface" wyrazi pogld, e kada funkcja interfejsu uytkownika (np.
otwarcie pliku, zapis danych, zmiana nazwy) powinna by osigalna ...
zawsze tylko w jeden sposb - np. tylko przy uyciu klawiatury albo tylko przy uyciu myszy
27. Jef Raskin w ksice "The Human Interface" wyrazi pogld, e okienka zawierajce komunikaty ostrzegawcze
(np. "Czy na pewno chcesz skasowa ten plik"), jakie mona spotka w wielu wspczesnych interfejsach.
s po pewnym czasie ignorowane przez uytkownika i nie speniaj swojej roli
28. Kadego robota mobilnego, poruszajcego si na koach, mona zaliczy do jednej z piciu klas oznaczanych
dwoma liczbami (m, s). Do jakiej klasy naley konstrukcja przedstawiona na rysunku?
Nr.1 (1,1)
Nr.2 (3,0)

29. Kod Grey'a stosowany jest w przetwornikach pooenia w celu...

A) ograniczenia dostpu do urzdzenia osobom niepowoanym.
B) umoliwienia bezporedniej wsppracy przetwornika z wywietlaczami.

C) uatwienia obsugi przetwornika.

D) uproszczenia procedury odczytu pozycji.
E) wyeliminowania bdw odczytu pooenia.
30.Koczyny bioniczne, takie jak bioniczna rka, s konstrukcjami mechatronicznymi, ktre mog by sterowane ...
A) sygnaami z systemu nerwowego organizmu, do ktrego zostay wszczepione.
B) przy pomocy specjalnej konsoli w ksztacie joysticka obsugiwanej przez osob, ktrej wszczepiono protez.
C) poprzez sygnay przesyane drog radiow do urzdzenia z komputera obliczajcego trajektori ruchu.
D) poprzez sygnay przesyane ze specjalnej konsoli w postaci wyposaonej w czujniki rkawicy zakadanej na
rk operatora.

31. Kto skonstruowa robota UNIMATE - pierwszego robota przemysowego, uruchomionego roku 1961 w zakadach
General Motors?...
George Devol i Joseph Engelberger (firma Unimation)
32. Ktra z podanych niej macierzy DH opisuje operacj polegajc na obrocie o 90o w lewo wok osi Y (patrzc z
dodatniej strony osi) z rwnoczesnym przesuniciem o 1 wzdu tej osi?

E)

33. Ktra z technik pokrycia powierzchni jest najczciej stosowana w robotach czyszczcych (przeznaczonych do
zamiatania podogi)?
A) losowy wybr kierunku ruchu
B) jazda wzdu scian
C) ruch spiralny
D) systematyczne pokrycie powierzchni (linie rwnolege)
E) programowalna procedura sprztania
F) ruch od zadanego rodka wzdu ramion gwiazdy
G) ruch kuli bilardowej (bang and bounce)
34. Ktre z poniszych robotw poruszaj si na dwch nogach, podobnie jak ludzie?
A) Asimo
B)Nao
C)HPR-4
D)Kismet
E)Leo
F)Stickboy (perkusista Compressorhead)
35. Ktry z dostpnych komercyjnie robotw czyszczcych jest konstrukcj wycznie mechaniczn, nieposiadajc
adnego zaawansowanego ukadu sterowania?
A) Roomba
B) RoboMop
C) FriendlyVac
D) e-Vac
E) Ottoro
F) Navibot
G) Homerun
36. Ktry z poniszych robotw NIE JEST humanoidalny?
A) R2D2
B) ASIMO
C) NAO

D) C3PO
Odpowied A i D s robotami z Gwiezdnych Wojen. Szkoda, e zabrako w tym gronie Jar Jar Binksa. Ten R2D2,
to jest jaki robot jedcy a ostatni, to taki zoty ludek. B i C, to wiadomo, e humanoidy.
37. Ktry zestaw komend spowoduje przejazd palnika wycinarki laserowej wzdu prostej do pozycji X=10, Y=20 z
prdkoci 40mm/min?...
G01 X10 Y20 F40
Rozkazy G dotycz ruchu narzdzi. G01 to ruch roboczy narzdzia wzdu prostej. X, Y to wsprzdne, F to prtdko
w mm/min.
38. Ktry zestaw urzdze pomiarowych umoliwia prowadzenie nawigacji zliczeniowej na paszczynie?
A)yroskop i dwa akcelerometry
B) yroskop i akcelerometr
C) trzy akcelerometry
D) dwa yroskopy i dwa akcelerometry
E) dwa yroskopy
F) dwa akcelerometry
G) trzy yroskopy i trzy akcelerometry
H) trzy yroskopy
I) yrokompas i dwa akcelerometry
39. Manipulator PUMA pierwszy stosowany na szerok skal robot przemysowy mia napd...
A) hydrauliczny
B) elektryczny
C) pneumatyczny
D) mechaniczny (spryna)
E) parowy
40. Manipulator skada si z trzech przegubw obrotowych i jednego liniowego (przesuwnego) jak na rysunku
poniej. Zakadajc, e wszystkie odcinki liniowe maj dugo jeden, prosz poda parametry D-H dla wza 2 (X2,
Y2, Z2).
Uwaga: Parametry naley wpisa w pole poniej w kolejnoci:
ab
oddzielajc wyrazy spacjami (baz nawiasw) np.
90 0 1 0
Za pocztkow warto zmiennej b lub naley przyj zero.

90

a
1

b
0

90

41. Manipulator zamontowany na nieruchomej podstawie zbudowany jest z piciu ruchomych segmentw
poczonych picioma przegubami obrotowymi jak na rysunku. Ile stopni swobody ma ta konstrukcja?
A) 1
B) 2
C) 3
D) 4
E) 5
F) 6
G) 7
H) 8

I) 9
J) 10
42. Microstepping stosowany w ukadach sterowania napdw pozwala na ...
A) uzyskanie wikszego momentu silnika prdu staego z magnesami trwaymi
B) uzyskanie wikszego momentu silnika prdu przemiennego z magnesami trwaymi
C) uzyskanie wikszego momentu silnika krokowego
D) zwikszenie prdkoci silnika krokowego
E) zwikszenie prdkoci silnika prdu staego
F) zwikszenie prdkoci silnika prdu przemiennego (bez wzgldu na konstrukcj silnika)
G) zwikszenie dokadnoci (iloci krokw na obrt) silnika krokowego
H) zwikszenie dokadnoci serwonapdu z silnikiem z magnesami trwaymi
I) zwikszenie dokadnoci napdw falownikowych
J) zwikszenie mocy napdu elektrycznego
43. Na rysunku przedstawiona jest charakterystyka mechaniczna silnika...

silnika krokowego

A) charakterystyk mechaniczn silnika klatkowego

B) charakterystyk ukadu napdowego skadajcego si z silnika klatkowego i falownika
C) charakterystyk mechaniczn sprzga elektrycznego
D) charakterystyk mechaniczn serwonapdu elektrycznego z silnikiem z magnesami trwaymi
E) charakterystyk mechaniczn silnika krokowego
F) wykres sprawnoci napdu elektrycznego w funkcji prdkoci
G) charakterystyk silnika obcowzbudnego prdu staego dla dwch rnych prdw wzbudzenia
44. Na Wystawie wiatowej w Nowym Yorku w roku 1939 prezentowany by robot humanoidalny, ktry by wtedy
najbardziej zaawansowan konstrukcj elektromechaniczn, wykorzystujc ukady przekanikowe i nagrane na
pyty winylowe sekwencje mowy do imitacji ludzkich zachowa. Wacy 120kg i mierzcy 210cm robot zosta
nazwany...
A) Electro
B) Sparko

C) Mechanical Man
D) Maria
E) Asimo
F) C3PO
G) A2D2
H) I-Robot
45. Na zdjciu przedstawiony jest robot przemysowy wykonujcy operacj ...
46. Na zdjciu wida fragment automatu sekwencyjnego skonstruowanego przez Josepha Jacquarda na przeomie
XVIII i XIX wieku do sterowania...
maszyn do wizania sieci (do wielobarwnego tkania wielowzorzystego)
47. Obracajca si tarcza yroskopu mechanicznego, zamocowana w uchwycie pozwalajcym na obrt wok osi X,
Y i Z (3 stopnie swobody) bdzie...
A) zachowywaa sta pozycj wzgldem ukadu wsprzdnych zwizanego z robotem
B) zachowywaa sta pozycj wzgldem wektora przypieszenia ziemskiego
C) zachowywaa sta pozycj wzgldem osi obrotu Ziemi
D) zachowywaa stay moment pdu
E) zachowywaa sta prdko obrotow
48. Obrotowy enkoder inkrementalny z wyjciem kwadraturowym (dwufazowym A/B) generuje na kadym kanale
90 impulsw (dodatnich zboczy) na peny obrt waka. Ile wynosi rozdzielczo pomiaru tego enkodera (najmniejsze
rozrnialne przemieszczenie ktowe)?
2/90=0,07rad=4 ???
49. Orientacj chwytaka mona zapisa przy pomocy parametrw Eulera. Ile jest tych parametrw?
A) 1
B) 2
C) 3
D) 4
E) 5
F) 6
G) 7
H) 8
I) 9
J) 12
50. Omiobitowy przetwornik absolutny z kodem Greya na wyjciu ma rozdzielczo...
A) 4
B) 8
C) 16
D) 32
E) 64
F) 128
G) 256
H) 512
I) 1024
51. Parametry Eulera opisuj orientacj przy pomocy przeksztacenia polegajcego na obrocie ukadu
wsprzdnych o pewien kt wok wektora W. Jaka jest dugo tego wektora?
Te moe by co w tym linku, ale nic nie rozumiem z tego gwna. Mia to na swoich wykadach.
http://www.robotyka.com/publikacje/9.pdf
52. Pewna funkcja przeczajca (logiczna) ma posta... Zapis tej funkcji w logice rozmytej bdzie mia posta...
http://en.wikipedia.org/wiki/Fuzzy_logic

53. Pierwsze prawo robotyki sformuowane przez Asimowa stanowi, e...

A) robot nie moe uszkodzi czowieka czy to poprzez swoje dziaanie czy poprzez brak dziaania w obliczu
zagroenia
B) robot ma wykonywa rozkazy wydane przez czowieka
C) robot ma chroni swoj integralno
D) robot musi zawsze dy do zrealizowania postawionego przed nim zadania
54. Pierwszy robot typu SCARA, podobny do przedstawionego na zdjciu, zosta skonstruowany w firmie Hirata w roku
1978.
55. Podstawow zalet metody parametrw Eulera jest, oprcz maej iloci zmiennych, .....
56. Podstawow zalet robotw utrzymujcych dynamicznie rwnowag na kuli lub na dwch wsposiowo
zamontowanych koach (jak np. Segway) w porwnaniu do konstrukcji tradycyjnych wzkw trj- lub czterokoowych
jest...
A) zdolno do pokonywania wzniesie i spadkw bez utraty stabilnoci.
B) prosty system sterowania.
C) wygld.
D) moliwo obrotu wok osi Z (pionowej) przechodzcej przez rodek robota.
E) mae opory ruchu i zwizane z tym niskie zapotrzebowanie na energi.
57. Poniej przedstawione s niektre dane techniczne robota Paintmate 200iA (Fanuc). (naley odnale jeden z
parametrw i wpisa go do odpowiedzi)
A)5
58. Powizanie obrazu uzyskanego z czujnika (np. z kamery lub mikrofonu) z modelem obiektu zdefiniowanym w pamici
robota polega na...
A) zapisaniu zarejestrowanego obrazu (sygnau) do pamici robota
B) przypisaniu cech okrelajcych model obiektu do cech wyodrbnionych w zarejestrowanym obrazie
(sygnale)
C) przypisaniu zarejestrowanego obrazu do modelu w pamici robota
D) uzupenieniu modelu w pamici danymi z zarejestrowanego obrazu (sygnau)
E) dokonaniu korekty zarejestrowanego obrazu na podstawie danych z modelu obiektu
59. POZYCJA ZLICZONA to pozycja wyznaczona na podstawie...
http://pl.wikipedia.org/wiki/Nawigacja_zliczeniowa
A) danych z systemu gps
B) odlegoci od punktw (obiektw) umieszczonych w rodowisku pracy robota
C) pomiaru kta pomidzy min. dwoma punktami odniesienia obserwowanymi przez robota
D) pomiaru drogi przebytej przez robota od ostatniej znanej pozycji
E) danych z zamontowanych na robocie yroskopw
60. Prosz zaznaczy sytuacj, w ktrej robot peni funkcj mentora (instruktora/nadzorcy) czowieka...
A) akcja poszukiwawcza z uyciem robotw obserwacyjnych.
B) robot wsppracujcy z osob niewidom.
C) robot oprowadza ludzi po muzeum.
D) robot czyci przydomowy basen.
E) robot tworzy tymczasow konstrukcj pozwalajc na ewakuacj z miejsca zagroonego.
F) robot patroluje zagroony obszar z powietrza.
61. Prosz zaznaczy sytuacj, w ktrej robot peni funkcj partnera dziaajcego w bezporedniej bliskoci czowieka...
A) robot prowadzi rehabilitacj dziecka z autyzmem.
B) robot prowadzi zajcia w klasie.
C) robot bierze udzia a akcji rozminowania samochodu puapki.
D) robot patroluje z powietrza obszar, przez ktry przechodzi dua grupa kibicw.
E) robot zabawia publiczno piewajc lub opowiadajc dowcipy.

62. Przetwornica czstotliwoci przeznaczona do zasilania trjfazowych silnikw indukcyjnych (tzw. falownik) generuje
na swoim wyjciu...
trjfazowe napicie przemienne o staej wartoci skutecznej
63. Przetwornica czstotliwoci przeznaczona do zasilania trjfazowych silnikw indukcyjnych (tzw. falownik) zasilana
napiciem jednofazowym 1x230VAC/50Hz moe wygenerowa na swoim wyjciu...
A)napicie przemienne trjfazowe o zmiennej (nastawianej) czstotliwoci i staej wartoci skutecznej
napicia 230VAC
64. Przy pomocy ilu parametrw opisuje si przegub w notacji Denavita-Hartenberga?
4
65. Przyciski sterownicze monostabilne P1 i P2 maj styki zarwno normalnie otwarte (NO) oraz normalnie zamknite
(NZ). Ktra z poniszych konfiguracji stykw realizuje dziaanie logiczne iloczynu P1 oraz zanegowanego P2 (Y = P1
AND NOT(P2))

????????????
66. Przyciski sterownicze monostabilne P1 i P2 maj styki zarwno normalnie otwarte (NO) oraz normalnie zamknite
(NZ). Ktra z poniszych konfiguracji stykw realizuje dziaanie logiczne sumy P1 oraz zanegowanego P2 (Y = P1 OR
NOT(P2))

??????????????
67. Przykad robota Leo, skonstruowanego przez zesp z MIT, dowodzi, e komunikacja czowieka z maszyn moe
odbywa si...
https://www.youtube.com/watch?v=GHIlFrL7dKM
A) tylko poprzez intefejs typu Ekran-Klawiatura-Mysz
B) poprzez mow (dwukierunkowo)
C) poprzez mow, gesty i mimik twarzy.
D) poprzez konsol tekstow (terminal) komputera.
E) poprzez odczyt aktywnoci mzgu (sterowanie mylami) i komunikacj wzrokow (kana zwrotny).
F) przy pomocy jzyka migowego.
68. Quantum locking to zjawisko, ktre moe wkrtce by wykorzystywane w robotyce. Terminem quantum locking
okrela si ...
http://www.ted.com/talks/boaz_almog_levitates_a_superconductor?language=pl tutaj wszystko jest
A) zjawisko lewitacji nadprzewodnikw
B) zjawisko "uwizienia" nadprzewodnika w polu magnetycznym
C) rodzaj wzajemnego oddziaywania dwch nadprzewodnikw pozwalajcy wytworzy si non
D) zjawisko samoczynnego przepywu prdu w przewodniku umieszczonym w zmiennym polu magnetycznym
E) zjawisko wzajemnego odpychania si dwch magnesw
F) zjawisko polegajce na tym, e niektre ciaa stae ustawiaj si w polu magnetycznym zawsze w ten sam
sposb (tak, jakby byy "zablokowane")
69. Robot obsugi magazynu systemu KIVA (wyglda jak..)
https://www.youtube.com/watch?v=6KRjuuEVEZs
A) wyglda jak jedce pudo kartonowe (ukryte koa) z du rub na grnej cianie
B) porusza si w pionie i w poziomie, korzystajc ze specjalnych szyn i systemu linek
C) wygldem przypomina wzek widowy
D) wyglda jak standardowy manipulator przemysowy (szeregowy) o piciu stopniach swobody

E) wyglda jak prosty wzek czterokoowy z doczepionym moduem wycigarki (dwigu)

F) jest robotem humanoidalnym
G) przypomina dwig budowlany ze specjalnych uchwytem do przenoszenia palet zamiast haka
70. Robot obsugi magazynu w systemie AutoStore ...
https://www.youtube.com/watch?v=iyVDMp2bL9c
71. Roboty przeznaczone do czyszczenia basenw s dociskane do czyszczonej powierzchni...
A) si odrzutu wody
B) wasnym ciarem
C) przyssawkami
D) systemem linek prowadzcych
E) si od zainstalowanego magnesu
F) si hydrodynamiczn (powstajc w czasie ruchu robota w wodzie)
G) siami van der Waalsa
72. Roboty socjalne, przeznaczone do wsppracy z czowiekiem powinny (wedug Prof. C. Brezeal i dr H. Knight)...
wchodzi w relacje z czowiekiem, ale nie zastpowa innych ludzi
73. Samooczyszczajce si tamy wykorzystywane w robotach poruszajcych si po pionowych cianach imituj
rozwizanie zaobserwowane w naturze (gekony). Si przylegania do powierzchni uzyskuje si w tych tamach,
wykorzystujc zjawisko...
http://technowinki.onet.pl/aktualnosci/robot-inspirowany-gekonem/4gyqx
A) oddziaywania midzyczsteczkowego Van der Waalsa
B) tarcia
C) oddziaywania magnetycznego
D) oddziaywania elektrostatycznego
E) adhezji
F) tworzenia si pocze mechanicznych midzy chropowatym podoem i wknami tamy
G) powstawania strefy podcinienia pod tam
H) napicia powierzchniowego
74. Serwomechanizm (serwonapd) pozycji suy do...
A) automatyczny ukad sterowania pooenia w torze zamknitym przeznaczony do odtwarzania zmieniajcej
si w czasie wartoci zadanej (trajektorii wartoci zadanej)
75. Sie neuronowa moe by uyta do...
WEDUG WIKIPEDII:
Magazyn BYTE wymienia midzy innymi nastpujce zastosowania tych sieci:
diagnostyka ukadw elektronicznych
badania psychiatryczne
prognozy giedowe
prognozowanie sprzeday
poszukiwania ropy naftowej
interpretacja bada biologicznych
prognozy cen
analiza bada medycznych
planowanie remontw maszyn
planowanie postpw w nauce
analiza problemw produkcyjnych
optymalizacja dziaalnoci handlowej
analiza spektralna
optymalizacja utylizacji odpadw
dobr surowcw
selekcja celw ledztwa w kryminalistyce
dobr pracownikw

 sterowanie procesw przemysowych

Najpopularniejsze obecnie zastosowanie sieci neuronowych:
w programach do rozpoznawania pisma (OCR)
na lotniskach do sprawdzania, czy przewietlony baga zawiera niebezpieczne adunki
do syntezy mowy.
W dziedzinie nauk technicznych sztuczne sieci neuronowe wykorzystuje si m.in. do:
aproksymacji, prognozowania, przewidywania danych wyjciowych na podstawie danych wejciowych bez
koniecznoci jawnego definiowania zwizku pomidzy nimi;
klasyfikacji i rozpoznawania;
kojarzenia danych sieci neuronowe pozwalaj zautomatyzowa procesy wnioskowania i pomagaj wykrywa
istotne powizania pomidzy danymi;
analizy danych czyli poszukiwania zwizkw pomidzy danymi.
76. Silnik krokowy hybrydowy przy sterowaniu penokrokowym wykonuje 1 obrt wau na 200 impulsw sterujcych
(dodatnich zboczy sygnau STEP lub PULSE). Ile impulsw naley poda na wejcie STEP sterownika pracujcego w
trybie p-krokowym, aby silnik wykona peny obrt?
Wg mnie 400 impulsw, ale nie jestem pewien.
77. Skrt AGV uywany w kontekcie przemysowych systemw logistyki oznacza...
A) Articulated Grand Vehicle (duy pojazd z wasnym napdem np. ciarowka)
B) rodzaj ochraniacza na gow (hemu, kasku), produkowany pocztkowo przez firm AGV
C) Automatic Guided Vehicle (pojazd autonomiczny)
D) Automotrice a Grande Vitesse (szybki pojazd - np. pocig)
E) All Good Vectors (zbior wszystkich wektorow, wzdu ktorych w danej chwili moe si porusza robot
mobilny)
F) Advanced Geek Virus (klasa wirusow komputerowych atakujcych urzdzenia przemysowe - np. wirusy
wykorzystane w ataku na Iraskie instalacje nuklearne)
G) Automated Gantry Vinch (zautomatyzowany dwig o budowie portalowej)
78. Skurcz minia pneumatycznego (zmiana dugoci wyraona w procentach) pracujcego ze staym obcieniem zaley
od...
cinienia gazu wypeniajcego misie
79. Sowo "robot" zostao po raz pierwszy uyte...
A) w sztuce "Rossum's Universal Robots"
B) w powieci "Frankenstein"
C) w zbiorze opowiada "I, Robot"
D) w powieci "Gwiezdne wojny"
80. Systemy aktywnego bezpieczestwa (np. systemy kontroli trakcji, ABS, ASR, ESP, itp.) instalowane we wspczesnych
samochodach poprawiaj waciwoci trakcyjne pojazdw i przyczyniaj si poprawy komfortu jazdy, ale powoduj
te skutki uboczne, z ktrych najwaniejszy to...
osabienie koncentracji oraz ignorowanie przez kierowcw wasnych ogranicze, braku umiejtnoci oraz w
niektrych przypadkach elementarnych zasad bezpieczestwa
81. Sztuczny misie jest napdzany ...
A) energi elektryczn
B) spronym powietrzem
C) cinieniem oleju
D) si spryny (mechanicznie)
82. Sztuczny misie o dugoci nominalnej L=1000mm jest obciony sta si F=300N. Jak dugo bdzie mia misie
po zasileniu o cinieniem 6bar? (odpowied na podstawie zaczonej do pytania charakterystyki)
83. Technika "time-of-flight" (TOF) stosowana w czujnikach optycznych dla robotyki jest metod pomiaru pozwalajc
na...
http://en.wikipedia.org/wiki/Time_of_flight

A) uzyskanie penego obrazu trjwymiarowego z pojedynczego czujnika optycznego (kamery)

B) wyznaczenie czasu, jaki bdzie potrzebny na dojazd do celu znajdujcego si w polu widzenia kamery
C) wyznaczenie odlegoci do obiektw znajdujcych si w polu widzenia kamery
D) wyznaczenie prdkoci rozchodzenia si wiata w rodowisku, w ktrym znajduje si robot
E) wykonanie ostrego zdjcia przy maym nateniu wiata (np. w nocy) bez koniecznoci zatrzymywania
robota
84. Terminem "uncanny valley" ("zadziwiajca dolina") nazywa si...
http://pl.wikipedia.org/wiki/Dolina_niesamowito%C5%9Bci
A) dolin w Kalifornii, gdzie powstay najdoskonalsze konstrukcje robotw
B) dolin na wyspie Galapagos w ktrej wystpuje owad ktry sta si inspiracj do konstrukcji wspczesnych
manipulatorw rwnolegych
C) zjawisko polegajce na tym, e czowiek le reaguje na roboty humanoidalne do zudzenia podobne do
czowieka
D) zjawisko polecajce na tym, e ludzie s skonni obdarzy wiksz sympati roboty znajdujce si w dolinach
- poniej poziomu na ktrym znajduje si obserwujcy je czowiek
E) zjawisko polegajce na tym, e ukady sterowania robotw humanoidalnych dziaaj lepiej, gdy znajduj si
one w odpowiednio gbokich dolinach (gdzie promieniowanie elektromagnetyczne od sieci komrkowych itp.
jest mniejsze)
85. Ukadem przeczajcym kombinacyjnym jest ukad...
A) ktry na podstawie zewntrznego sygnau zegarowego ustawia na swoich wyjciach zaprogramowane
kombinacje stanw
B) w ktrym wartoci sygnaw wyjciowych zmieniaj si w funkcji wewntrznego sygnau zegarowego
C) realizujcy funkcj iloczynu logicznego wszystkich sygnaw wejciowych
D) w ktrym wartoci sygnaw wyjciowych zale tylko od biecych wartoci sygnaw wejciowych
86. Ukadem przeczajcym sekwencyjnym jest ukad...
A)ktrego warto sygnau wyjciowego zaley od stanw przeszych
B)realizujcy funkcj sumy logicznej wszystkich sygnaw wejciowych
87. Uniwersalne roboty Rossuma byy zbudowane z...
A) stali i lekkich stopw metalu
B) substancji syntetycznej na bazie krzemu
C) surowcw naturalnych (w tym drewna)
D) materii podobnej do ywej
88. W algorytmach genetycznych odsetek mutacji wynosi zwykle...
A) od 0 do 1%
B) od 5 do 20%
C) od 30 do 50%
D) od 60 do 80%
E) od 90 do 100%
89. W algorytmie genetycznym operacja crossover (krzyowanie) polega na...
A) cakowitej wymianie genw pomidzy rodzicami
B) wymianie zawsze takiej samej iloci genw pomidzy rodzicami
C) wymianie pewnej (losowo wybranej) iloci genw pomidzy rodzicami
D) odwrceniu kolejnoci genw w kadym z rodzicw
E) skopiowaniu genw jednego z rodzicw do drugiego
F) losowej zmianie genw jednego z rodzicw
G) losowej zmianie genw obu rodzicw
90. W pewnej aplikacji obiektyw kamery musi by nastawiany mechanicznie, przy pomocy silnika elektrycznego.
Zadaniem ukadu bdzie utrzymywanie ostroci na wybranym, wolno poruszajcym si obiekcie. Jaki napd
najbardziej pasuje do tej aplikacji?
A) serwomechanizm z silnikiem z magnesami trwaymi

B) silnik krokowy ze sterowaniem mikroskokowym

C) falownik z silnikiem asynchronicznym
D) silnik pdu staego (komutatorowy z magnesami trwaymi) z regulatorem PID
E) napd liniowy
91. W przemysowych systemach sterowania wyposaonych w terminale dotykowe z praktyk jest...
A)uycie ikon bez opisu sownego
B) uycie wycznie opisw sownych (brak ikon)
C) uycie ikon wraz z opisem sownym
92. W roku 1973 powsta pierwszy robot przemysowy sterowany
mikroprocesorem. W ktrej firmie powstaa ta konstrukcja?
A) Fanuc
B) ABB (ASEA)
C) IBM
D) Mitsubishi
E) Motoman
F) Yashikawa
G) Honda
H) Unimation
I) Hirata
J) Epson
93. W roku 2006 powstaa pierwsza konstrukcja ramienia o udwigu rwnym masie konstrukcji (stosunek masy robota do
udwigu 1). W ktrej firmie powstaa ta konstrukcja?
Pamitam, e byo to na wykadzie. Co mi si kojarzy robot KUKA, ale nie znalazem potwierdzenia w internecie.
94. W systemach obsugi magazynw istotn rol peni nadrzdny system sterowania. Na poniszym rysunku
przedstawiono schemat magazynu obsugiwanego przez system KIVA. (naley zinterpretowa rysunek mapa hali z
systemu KIVA)
95. W systemie "North Star" stosowanym do pozycjonowania robotw MINT pozycj robota okrela si na podstawie...
A) pomiaru kta pomidzy namiarami na dwa punkty na suficie
B) pomiaru kta odchylenia w paszczynie pionowej na punkt na suficie
C) pomiaru odlegoci do dwch punktw na suficie
D) pomiaru prdkoci ktowej ruchu dwch punktw na suficie
E) pomiaru drogi z systemu akcelerometrw i yroskopu optycznego zamontowanych w robocie
96. W systemie AutoStore ...
https://www.youtube.com/watch?v=iyVDMp2bL9c
97. W systemie obsugi magazynu AutoStore roboty ... (co robi?)
To samo co w pytaniu 96.
98. W systemie obsugi magazynu KIVA roboty ... (co robi?)
https://www.youtube.com/watch?v=6KRjuuEVEZs
A) roboty su do ukadania towarw na pkach i pobierania towaru z pek
B) roboty su do transportu palet z towarem
C) roboty dowo rega z towarem do stanowiska pakowania
D) roboty dostarczaj pojemnik z towarem do terminala odbiorczego
E) roboty s wykorzystywane do oznaczania i przepakowywania towaru przyjmowanego na magazyn
F) roboty pomagaj obsudze magazynu znale towar prowadzc do miejsca skadowania (pki/regau) i
optymalizujc tras przejazdu
G) roboty su do zaadunku samochodw (ciarwek)
99. Warunkiem wytworzenia staego momentu napdowego przez silnik indukcyjny zasilany przetwornic czstotliwoci
(falownikiem) w caym zakresie czstotliwoci jest...
A) utrzymanie staej wartoci skutecznej napicia wyjciowego w caym zakresie czstotliwoci

B) staa warto stosunku napicie_wyjciowe/czstotliwo_wyjciowa

C) warto skuteczna napicia wyjciowego powinna by proporcjonalna do kwadratu czstotliwoci wyjciowej
D) nie jest to moliwe - tzn. moment napdowy silnika bdzie zawsze proporcjonalny do czstotliwoci
wyjciowej falownika
100.Wraz z upowszechnieniem si samochodw autonomicznych dokona si szereg zmian w konstrukcji samochodw,
organizacji systemw transportu i spoeczestwie. Jednym z efektw, przewidywanych w raporcie KPMG "Self Driving
Cars The Next Revolution" jest...
A) wzrost kosztw budowy drg
B) wzrost masy samochodw
C) wzrost liczby samochodw
D) spowolnienie ruchu w miastach na skutek wikszego zagszczenia samochodw na drogach
E) wyeliminowanie niektrych systemw bezpieczestwa pasywnego stosowanych obecnie w samochodach
F) drastyczny spadek liczby rowerzystw na drogach
101.Zaznacz prawidow kolejno elementw skadowych przetwornicy czstotliwoci do zasilania trjfazowych silnikw
indukcyjnych...
Prostownik, ukad poredniczcy prdu staego, falownik
102.Zaznacz 4 typowe zastosowania robotw humanoidalnych
A) rozrywka
B) praca w recepcji, obsuga goci
C) praca w rodowisku niebezpiecznym (np. zagroonym wybuchem)
D) praca w przemyle (np. przy montau)
E) autonomiczny pilot/kierowca statkw i pojazdw
F) prace domowe (sprztanie, zmywanie naczy, gotowanie, itp.)
G) badania mechaniki koczyn, badania z dziedziny interakcji ludzi z maszynami
103.Zbudowany w roku 1960 robot przemysowy UNIMATE (na zdjciu poniej) mia napd...
A) elektryczny (silniki asynchroniczne)
B) mechaniczny (system dwigni i spryn)
C) pneumatyczny
D) hydrauliczny
E) hybrydowy: elektryczny i hydrauliczny
F) elektryczny (silniki liniowe)
G) elektryczny (silniki z magnesami trwaymi)
Nie znalazem potwierdzenia w internecie.
104.yrokompas optyczny zbudowany ze wiatowodu uoonego na
paszczynie XY w okrg o promieniu R suy do pomiaru:
A) przesunicia liniowego wzdu osi X
B) przesunicia liniowego wzdu osi Z
C) prdkoci obrotowej wok osi Z
D) prdkoci obrotowej wok osi X
E) prdkoci liniowej wzdu osi X
F) prdkoci liniowej wzdu osi Z
G) przypieszenia liniowego wzdu osi X
H) przypieszenia liniowego wzdu osi Z
I) przypieszenia ktowego wok osi X
J) przypieszenia ktowego wok osi Z

POZOSTAE PYTANIA
Cech, ktra wyrnia prawdziwego robota od dobrze zaprogramowanego automatu jest:
A) zdolno do podejmowania autonomicznych dziaa.
B) konstrukcja przypominajca czowieka.
C) zdolno do obserwacji otoczenia poprzez zainstalowane urzdzenia (kamery, mikrofony, akcelerometry, itp.).
D) ilo pamici, w jak zosta wyposaony sterownik urzdzenia.
E) zastosowanie baterii zamiast zasilania bezporednio z sieci.
Ile osb ginie na drogach USA w cigu roku?
30 000
Ile osb (w przyblieniu) ginie na drogach w Polsce w cigu roku? Ile osb mogoby ocali ycie gdyby
samochody autonomiczne byy w powszechnym uyciu?
A) 50
B) 500
C) 5 000
D) 50 000
E) 1 000
Osobliwoci kinematyczn nazywa si poz robota w ktrej konstrukcja, na skutek szczeglnego uoenia
przegubw, traci przynajmniej jeden stopie swobody. W pooeniu osobliwym ...
A) wyznacznik jakobianu jest wikszy od zera
B) wyznacznik macierzy translacji ma warto zero
C) robot jest ustawiony w pozycji maksymalnego wysigu (w pionie lub w poziomie)
D) macierz translacji jest macierz jednostkow (ma jedn jedynk w kadym rzdzie)
E) wyznacznik jakobianu ma warto zero
F) wszystkie przeguby s ustawione w pozycji zerowej (=0)
G)nie mona okreli pooenia co najmniej jednego przegubu z poniewa w rwnaniach kinematyki wystpuje
dzielenie przez zero (np. sin(0))
H) wyznacznik jakobianu jest mniejszy od zera
Przedstawione na zdjciu elementy s czciami urzdzenia powszechnie montowanego w nowoczesnych
robotach. Co to za urzdzenie?

A) przegub przesuwno-obrotowy (z moliwoci blokady mechanicznej)

B) gniazdo kamery z elementem tumicym drgania
C) element podwozia (koo z hamulcem mechanicznym)
D) przegub przesuwny o maym skoku
E) przekadnia zbata
F) przegub obrotowy
G) przekadnia planetarna
H) przekadnia falowa
I) flansza do mocowania osi z piercieniem amortyzujcym
J) przegub obrotowy (z moliwoci blokady mechanicznej)

Przedstawiony na zdjciu robot suy do:

-czyszczenia podogi
Rami manipulatora szeregowego zbudowane jest z 4 elementw poczonych 4 przegubami obrotowymi (o
jednym stopniu swobody), jak na rysunku poniej. Do koca czwartego elementu przyczepiony jest (na stae)
chwytak.
Ile stopni swobody ma chwytak?
A) 1
B) 2
C) 3
D) 4
E) 5
F) 6
G) 9

Rami manipulatora szeregowego zbudowane jest z 4 elementw poczonych 4 przegubami obrotowymi (o

jednym stopniu swobody). Do koca czwartego elementu przyczepiony jest (na stae) chwytak jak na
rysunku:
Jaki jest stopie redundancji konstrukcji?
A) 1
B) 2
C) 3
D) 4
E) 5
F) 6
G) 9

Robot przedstawiony na zdjciu, Baxter, posiada interfejs pozwalajcy na programowanie jego ruchw w
sposb bezporedni, poprzez demonstracj. Dziki temu Baxter moe by obsugiwany przez ludzi, ktrzy nie
posiadaj wyksztacenia informatycznego. Do czego suy zamontowany na robocie ekran?

A) do wywietlania filmw instruktaowych i stron internetowych

B) do demonstrowania nastroju robota i przekazywania uczu
C) do prezentacji tekstw ksiek i artykuw z bazy zainstalowanej w pamici robota
D) do programowania robota (w czasie pracy ekran jest wyczony)
E) do wskazywania kierunku ruchu ramion robota oraz pomocy w programowaniu
F) moe peni rne funkcje - funkcj ekranu moe zdefiniowa operator robota
G) do prezentacji wskanikw wydajnoci pracy
H) do wywietlania powiadomie o bdach i komunikatw systemu operacyjnego
Terminem "Cloud Robotics" okrela si technologie pozwalajce na obnienie kosztw budowy robotw oraz
skrcenie czasu programowania ukadw sterowania. Roboty korzystajce z tej technologii...
(prosz zaznaczy wszystkie pasujce odpowiedzi)
A) mog czy si z rozproszonymi bazami danych i pobiera stamtd dane o obiektach znajdujcych si w
otoczeniu robota.
B) mog korzysta ze standardowych algorytmw obliczeniowych uruchomionych na serwerach
wchodzcych w skad chmury.
C)mog korzysta z mapy pogody i prognoz umieszczonych w internecie
D) tworz system obserwacji warunkw atmosferycznych przekazujc do serwerw zdjcia zachmurzenia i
odczyty temperatur.
E) musz by podczone do internetu poniewa ich algorytm sterowania znajduje si na serwerze w chmurze.
F) pobieraj z internetu i systemu GPS dane suce do nawigacji w warunkach ograniczonej widzialnoci (np. w
czasie mgy, w chmurach, w nocy).
Wedug Masahiro Mori, japoskiego naukowca zajmujcego si konstruowaniem robotw, czowiek ...
A) reaguje jednakowo pozytywnie na wszystkie roboty humanoidalne
B) obdarza wiksz sympati roboty posiadajce wicej cech ludzkich, szczeglnie pozytywnie reagujc na
roboty wygldajce identycznie jak ludzie
C) reaguje negatywnie na widok robota do zudzenia podobnego do czowieka ale rwnoczenie obdarza
sympati duo mniej doskonae konstrukcje.
D) reaguje negatywnie na wszystkie roboty wykazujce cechy ludzkie
E) nie angauje uczu podczas kontaktu z maszyn
W roku 1968 Viktor Scheinmann (Uniwersytet Stanforda) skonstruowa manipulator o 6 stopniach swobody
ktry, po kilku modyfikacjach, sta si pierwsz tego typu konstrukcj nadajc si do zastosowania w
systemach montau. Produkowany na skal przemysow robot, ktry powsta na bazie konstrukcji prof.
Scheinmanna nosi nazw:
A) HRP-1
B) ArcMate
C) Advanced Manipulator
D) Rumba
E) Stanford Arm

F) MDS
G) PUMA
H) North Star
W systemie obsugi magazynu KIVA ...
A) produkty s uoone na znormalizowanych stojakach, ktre mog by przesuwane przez roboty
B) produkty s skadowane podobnie jak w tradycyjnym magazynie, na stalowych, nieruchomych regaach
C) produkty s skadowane na paletach
D) produkty s skadowane na ruchomych pkach podwieszonych do szyn tworzcych system transportowy
E) produkty s skadowane w znormalizowanych pojemnikach