POLITECHNIKA WROCAWSKA

WYDZIA MECHANICZNY
KIERUNEK: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN

MODELOWANIE UKADW
WIELOCZONOWYCH

Projekt MA3D-09.3

M.n P.

WROCAW 2015

1. Opis zaprojektowanej geometrii.

1.1. Rysunek geometrii manipulatora

PART_4

PART_5

PART_3

PART_2

PART_6
Rys. 1 Schemat manipulatora.

1.2. Opis geometrii.

1.2.1. Kula sfera PART_2 o promieniu 0.05m i wadze 4,08kg, w ktrej znajduje si punkt
M jako MARKER_1.
1.2.2. Czon PART_3 o wymiarach 1,1x0,04x0,02m (dugoci czonw, to dugoci podane
midzy markerami konstrukcyjnymi, cakowita dugo jest powikszona o poow
szerokoci czonw promie zaokrglenia), wadze 7,06kg. Czon PART_3 z czonem
PART_4 tworzy par kinematyczna 1 klasy, przesuwn.
1.2.3. Czon PART_4 o wymiarach 0,7x0,04x0,02m, poczony z suwakiem o wymiarach
0,3x0,06x0,04m tworzy liter T i warzy 7,52kg. Czon PART_4 z czonem PART_3
tworzy par kinematyczna 1 klasy, przesuwn oraz z czonem PART_5 par
kinematyczna 1 klasy, obrotow.
1.2.4. Czon PART_5 o wymiarach 0,35x0,06x0,06m, wadze 13,45kg. Czon PART_5 z
czonem PART_4 tworzy par kinematyczna 1 klasy, obrotow oraz z czonem
PART_6 par kinematyczna 1 klasy, obrotow.
2

1.2.5. Czon PART_6 o wymiarach 0,4x0,06x0,12m, wadze 21,31kg. Czon PART_6 z

czonem PART_5 tworzy par kinematyczna 1 klasy, obrotow oraz jest utwierdzony
do podoa.

JOINT_9
JOINT_7

JOINT_6

Rys. 2 Schemat manipulatora dla zadania odwrotnego i prostego kinematyki w 3D.

2. Przebieg zmiennych niezalenych dla zadania odwrotnego kinematyki.

Aby wprowadzi w ruch efektor, nadaj mu ruch w przydzielonym czasie o odpowiednich dla
osi wytycznych. General Point Motion.

Rys. 3 Przypisanie ruchu dla efektora wg wytycznych.

Rys. 4 Trajektoria efektora wg kadej osi w zadanym czasie 2,1s.

dla zadania odwrotnego kinematyki.

Rys. 5 Trajektoria efektora, prdko i przyspieszenie w osi X w czasie 2,1s.

Rys. 6 Trajektoria efektora, prdko i przyspieszenie w osi Y w czasie 2,1s.

Rys. 7 Trajektoria efektora, prdko i przyspieszenie w osi Z w czasie 2,1s.

Po wprowadzeniu w ruch efektora buduj elementy manipulatora tak aby spenia wytyczne
zadania.
Nastpnym krokiem jest pomiar zmiany kta midzy czonami PART_5 i PART_6, PART_5 i
PART_4 oraz zmiany odlegoci i dugoci przesunicia midzy czonami PART_4 i PART_3.
Moemy to okreli przy pomocy funkcji AZ dla zmiany kta w czasie cyklu, DZ dla zmiany
przesunicia o zadan dugo w czasie cyklu.

Rys. 8 Funkcja pomiaru zmiany kta midzy czonami PART_6 i PART_5

w zadanym czasie 2,1s.

Rys. 9 Funkcja pomiaru zmiany kta midzy czonami PART_5 i PART_4

w zadanym czasie 2,1s.

Rys. 10 Funkcja pomiaru zmiany przesunicia o zadan dugo w czasie

cyklu midzy czonami PART_3 i PART_4 w zadanym czasie 2,1s.

Kolejnym krokiem jest wykrelenie wynikw pomiarw zadanych funkcji oraz utworzenie z
powstaych wykresw krzywych spline.

Rys. 11 Zmienne dla poszczeglnych par do realizacji spline

w podziale na 2,1s/500 klatek odczytane z zadanych funkcji.

3. Przebieg zmiennych niezalenych dla zadania prostego kinematyki.

Wykorzystujc krzywe spline wykrelone dla kadej pary bdcej w ruchu bezporednio
midzy sob, tworz funkcj ruchu w zadaniu prostym kinematyki. Wprowadzam w ruch
poszczeglne elementy manipulatora przy pomocy odpowiednich dla zadanego ruchu funkcji oraz
krzywych spline.

Rys. 12 Wprowadzanie ruchu M_q1 przy pomocy funkcji AKISPL i krzywej q1 (JOINT_6).

Rys. 13 Wprowadzanie ruchu M_q2 przy pomocy funkcji AKISPL i krzywej q2 (JOINT_7).

Rys. 14 Wprowadzanie ruchu M_q3 przy pomocy funkcji AKISPL i krzywej q3 (JOINT_9).

Rys. 15 Trajektoria efektora wg kadej osi w zadanym czasie 2,1s.

dla zadania prostego kinematyki.

eby zaobserwowa rnice w trajektorii midzy zadaniem odwrotnym, a prostym kinematyki

wprowadzam funkcj pomiarow mierzc odchyki midzy efektorami dwch manipulatorw.

Rys. 16 Funkcja pomiaru odchyek midzy PART_2.MARKER_1,

a PART_8.MARKER_1 w zadanym czasie cyklu 2,1s.

Rys. 17 Wykres pomiaru odchyek midzy

PART_2.MARKER_1, a PART_8.MARKER_1
w zadanym czasie cyklu 2,1s spline 500 klatek
na cykl.

Rys. 18 Wykres pomiaru odchyek midzy

PART_2.MARKER_1, a PART_8.MARKER_1
w zadanym czasie cyklu 2,1s spline 50 klatek
na cykl.

4. Przebiegi si czynnych T=2,1.

Rys. 19 Przebieg momentu czynnego w JOINT_6 (q1) czasie cyklu 2,1s.

Moment czynny w q1 mog przedstawi w osi X. W zwizku z tym, e moment czynny w q2 i

sia w q3 wystpuje w dwch osiach przedstawiam w wartociach bezwzgldnych.

Rys. 20 Przebieg momentu czynnego w JOINT_7 (q2) czasie cyklu 2,1s.

10

Rys. 21 Przebieg siy czynnej w JOINT_9 (q3) czasie cyklu 2,1s.

5. Wnioski
Wedug mojej oceny projektowanie zadania prostego na podstawie odwrotnego kinematyki w
programie Adams jest bezwzgldnie przydatne. Majc takie narzdzie moemy zbudowa
manipulator, ktry bdzie nam realizowa wymagany ruch w przestrzeni z zadan prdkoci i si.
W moim zadaniu moemy te zaobserwowa jaki wpyw na jako trajektorii ma ilo
zadanych klatek do budowy krzywej spline (rys. 17 i 18). Oczywicie kiedy wymagana jest dua
dokadno trajektorii zadania prostego kinematyki, podzia cyklu musi by stosunkowo duy.
Zastosowaem podzia 500klatek na cykl, ktry trwa 2,1s i uzyskaem dokadnoci rzdu
1,7*10^(-11)m. Dla porwnania przedstawiem te wykres z podziaem 50klatek na cykl gdzie
mona zaobserwowa zdecydowanie mniejsz dokadno trajektorii.
Wykresy si i momentw czynnych te przedstawiaj mi jak rozkada si sia i moment
w czasie , a przy ewentualnej realizacji takiego manipulatora daj odpowied o jakiej mocy uy
silnikw do realizacji ruchu q1, q2 i q3.

11