Inynieria Maszyn, R. 19, z.

1, 2014

sztywno statyczna
obrabiarka, serwonapd

Janusz LIWKA1
SZTYWNO STATYCZNA SERWONAPDW OBRABIAREK

Zarwno sztywno statyczna jak i dynamiczna s najwaniejszymi cechami wpywajcymi na dokadno pracy
obrabiarek. Podczas gdy sztywno w tradycyjnych obrabiarkach zaley wycznie od waciwoci
mechanicznym, w obrabiarkach CNC sztywno zaley rwnie od waciwoci systemu sterowania. Przy
uyciu tradycyjnej metody okrelania statycznych wspczynnikw sztywnoci, nie stwierdzono istotnych rnic
midzy tradycyjnymi i nowoczesnymi obrabiarkami CNC. Jednak, w przypadku zastosowania metody
wykorzystujcej si dynamicznie zmienn o niskiej czstotliwoci (metoda DWSS), pojawiy si pewne istotne
rnice w uzyskanych wartociach wskanikw sztywnoci statycznej.

1. WPROWADZENIE
Eksperymentalne wyznaczanie wskanikw sztywnoci statycznej jest najbardziej
popularn metod oceny sztywnoci statycznej obrabiarek. W przypadku tradycyjnych
bada polegajcych na symulowaniu statycznych obcie siami skrawania o sztywnoci
decyduj jedynie mechaniczne waciwoci obrabiarki. W Katedrze Budowy Maszyn
Politechniki lskiej w Gliwicach opracowano metod pomiaru sztywnoci statycznej
bazujcej na obcieniu dynamicznie zmiennym (metoda DWSS) [1]. Wyniki pomiarw
sztywnoci statycznej metod DWSS mog by uwarunkowane nie tylko waciwociami
mechanicznymi ukadu nonego obrabiarki, ale rwnie waciwociami serwonapdu,
jeeli bierze on udzia w przejmowaniu obcie.
Znajomo wskanika sztywnoci statycznej wzdunej serwonapdu odgrywa
znaczc rol w konstruowaniu tego typu napdu. Sztywno statyczna ma duy wpyw na
czstotliwo rezonansow oraz stref nieczuoci serwonapdu [3]. Sztywno statyczn,
a w konsekwencji czstotliwoci rezonansowe, mona wyznaczy na drodze analitycznej,
stosujc np. metod elementw skoczonych. Niewtpliwie najwiksz dokadno
wynikw mona uzyska, stosujc metody dowiadczalne. Spowodowane jest to
trudnociami zwizanymi z modelowaniem czci elektryczno-elektronicznej serwonapdu
oraz sztywnoci stykowej [4].
_______________
1

Katedra Budowy Maszyn, Politechnika lska w Gliwicach,

E-mail: janusz.sliwka@polsl.pl

35

Sztywno statyczna serwonapdw obrabiarek

2. METODA DWSS
Metoda wyznaczania sztywnoci statycznej bazuje na powszechnie znanej rwnoci
przemieszczenia wywoanego si statyczn z amplitud przemieszczenia wywoanego si
zmienn harmonicznie, o amplitudzie rwnej wartoci siy statycznej. Z tak rwnoci
przemieszcze mamy do czynienia w przypadku, gdy czstotliwo siy wymuszajcej jest
znacznie mniejsza od pierwszej czstotliwoci drga wasnych wymuszanego obiektu.
Metoda DWSS polega na pomiarze drga wymuszonych si harmoniczn
o czstotliwoci maej w porwnaniu z czstotliwoci drga wasnych badanego obiektu.
Do pomiaru drga stosowane s sejsmiczne czujniki drga. Sztywno statyczn oblicza si,
jako stosunek amplitudy harmonicznej siy wymuszajcej do amplitudy przemieszczenia
wywoanego t si (obliczonego z amplitudy przyspieszenia drga mierzonego czujnikami
sejsmicznymi). W omawianej metodzie zachodzi, zatem konieczno okrelenia wartoci
amplitud przemieszcze na podstawie amplitud przyspiesze drga.
3. STANOWISKO BADAWCZE
Badania laboratoryjne przeprowadzono na stanowisku badawczym serwonapdw
pokazanym na rys. 1.
a)

b)

Rys. 1. Stanowisko do badania sztywnoci statycznej serwonapdw: a) model CAD; b) widok stanowiska [2]
Fig. 1. Investigation stand for studying static stiffness of servo-drives: a) CAD model; b) stand view [2]

Stanowisko to skada si z nastpujcych podzespow:

eliwnego oa o dugoci L=2300mm,
dwch prowadnic tocznych INA KUVE 20 wraz z czterema wzkami,
przekadni rubowo-tocznej,

36

Janusz LIWKA

dwch serwonapdw firmy Yaskawa z silnikami Sigma SGMGH 13 DA

i sterownikami SGDM-15DE,
ukadu sterowania numerycznego CNC S-100T firmy SoftServo,
liniau pomiarowego LS 176 firmy Heidenhain,
zespow opraw oyskowych ruby tocznej.
Stanowisko badawcze zostao zbudowane w wersji dwuwariantowej, tj. w wersji
z napdzan nakrtk oraz w wersji z napdzan rub pocigow. Stanowisko
w konfiguracji z napdzan nakrtk zostao pokazane na rys. 2.

Rys. 2. Wersja stanowiska z napdzan nakrtk toczn: a) model CAD; b) widok stanowiska
Fig. 2. Variation of the stand with a propelled nut: a) CAD model; b) stand view

Badania sztywnoci statycznej serwonapdu przeprowadzono metod konwencjonaln

i metod DWSS dla dwch rnych pooe stou wzgldem silnika napdowego (tak jak to
pokazano na rys. 3), dla czterech wartoci wspczynnika wzmocnienia prdkociowego Kv (5, 15,
30 i 45 1/s) oraz siy obciajcej z zakresu od 1 do 8kN.

Rys. 3. Pooenia stou serwonapdu podczas bada sztywnoci

Fig. 3. Setting of the servo-drive table during stiffness investigation

37

Sztywno statyczna serwonapdw obrabiarek

W przypadku pomiarw metod DWSS zastosowano si wymuszajc

o czstotliwoci z zakresu od 1 do 10Hz oraz dwa sposoby realizacji ptli sprzenia
zwrotnego pooeniowego (w postaci enkodera obrotowego albo liniau pomiarowego).
Testy przeprowadzono zarwno dla stanowiska z napdzan rub, jak i stanowiska
z napdzan nakrtk.
4. WYBRANE WYNIKI BADA
Serwonapd zawiera skadniki mechaniczne (ruba, nakrtka, oyska, prowadnice,
przekadnie mechaniczne) i elektryczno-elektroniczne (silnik, sterownik silnika, ukady
pomiarowe drogi i prdkoci, obwody regulacyjne drogi, prdkoci, prdu), dlatego jego
sztywno zaley od sztywnoci skadnikw mechanicznych i elektryczno-elektronicznych.
Sztywno serwonapdu bardzo istotnie zaley od rodzaju zastosowanego ukadu pomiaru
przemieszczenia. Serwonapd z bezporednim ukadem pomiarowym charakteryzuje si
bardzo du sztywnoci statyczn, tzn. trudn do praktycznego wyznaczenia metodami
tradycyjnymi. Natomiast serwonapd z ukadem pomiarowym porednim charakteryzuje si
sztywnoci wielokrotnie mniejsz i zalen od wielu rnych czynnikw. W przypadku
serwonapdu z porednim ukadem pomiaru pooenia, mierzon wartoci jest ktowe
pooenie wirnika silnika, a co za tym idzie nieuwzgldniane s odksztacenia spryste
i cieplne czci mechanicznej serwonapdu. Na rys. 4 pokazano wskaniki sztywnoci
serwonapdu wyznaczone metod konwencjonaln. Jak mona zauway, wskaniki te
zale silnie od sposobu napdu oraz czynnej dugoci ruby tocznej (pozycji suportu),
a mniej zale od wartoci wspczynnika wzmocnienia prdkociowego Kv.

Legenda

Rys. 4. Wskaniki sztywnoci serwonapdu wyznaczone metod konwencjonaln

Fig. 4. Stiffness factor of the servo-drive determined by conventional method

38

Janusz LIWKA

Sztywnoci serwonapdu wyznaczone metod konwencjonaln i metod DWSS rni

si znaczco i, co jest istotne w przypadku metody DWSS, sztywno ta nie jest staa
i zaley od:
sposobu napdu, tj. czy napdzana jest ruba toczna czy nakrtka toczna,
parametrw mechanicznych (pooenie nakrtki wzgldem silnika, ktre definiuje
dugo ruby biorcej udzia w przeniesieniu obcienia) i parametrw elektrycznoelektronicznych (przede wszystkim wspczynnika wzmocnienia prdkociowego Kv),
czstotliwoci, amplitudy i skadowej staej siy wymuszajcej.
Waniejsze szczegowe spostrzeenia, jakie poczyniono odnonie sztywnoci
statycznej serwonapdw z porednimi ukadami pomiarowymi pooenia, zamieszczono
poniej. Uwagi te dotycz sztywnoci statycznej wyznaczanej metod DWSS.
1. Sztywno serwonapdu z napdzan rub toczn rni si istotnie od sztywnoci
serwonapdu z napdzan nakrtk toczn. Sztywno serwonapdu z napdzan
nakrtk toczn jest znaczco wiksza od sztywnoci serwonapdu z napdzan rub
toczn. Na rys. 5 pokazano wpyw sposobu napdzania serwonapdu oraz czstotliwoci
siy wymuszajcej na wielko wskanika sztywnoci statycznej dla wspczynnika
wzmocnienia prdkociowego Kv, wynoszcego 30 1/s. Na przedstawionych w tym
rozdziale wykresach, ilustrujcych wskaniki sztywnoci serwonapdu, punktami
oznaczono uzyskane wyniki pomiarw oraz, w celu lepszego zobrazowania zalenoci od
czstotliwoci siy wymuszajcej, dodano lini trendu.

Kv=30 1/s
110
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0

napdzana nakrtka

Wskanik sztywnoci statycznej

[kN/mm]

napdzana ruba

4
5
6
7
8
Czstotliwo siy wymuszajcej Hz

10

Rys. 5. Wpyw sposobu napdu i czstotliwoci siy wymuszajcej na sztywno serwonapdu wyznaczan metod
DWSS, dla Kv=30 1/s
Fig. 5. The influence of the drive mode and frequency of the exciting force on servo-dive stiffness as determined
by DDSS method, for Kv=30 1/s

39

Sztywno statyczna serwonapdw obrabiarek

Na kolejnym rysunku (rys. 6) przedstawiono zaleno wskanika sztywnoci od sposobu

napdu oraz czstotliwoci siy wymuszajcej dla wspczynnika wzmocnienia
prdkociowego Kv, wynoszcego 5 1/s.

Kv=5Hz

napdzana ruba

Wskanik sztywnoci statycznej kN/mm

100

napdzana nakrtka

90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
1

4
5
6
7
8
Czstotliwo siy wymuszajcej [Hz]

10

Rys. 6. Wpyw sposobu napdu i czstotliwoci siy wymuszajcej na sztywno serwonapdu

wyznaczan metod DWSS, dla Kv=5 1/s
Fig. 6. The influence of the drive mode and frequency of the exciting force on servo-dive stiffness
as determined by DDSS method, for Kv=5 1/s

Zaleno wskanika sztywnoci od sposobu napdu (napdzana ruba lub napdzana

nakrtka), widoczna na rys. 5 i rys. 6 spowodowana jest przede wszystkim wpywem
bezwadnoci ruby tocznej. W przypadku napdu ruby tocznej jej znaczco wiksza
bezwadno (w porwnaniu z bezwadnoci nakrtki) utrudnia ukadowi napdowemu
utrzymanie zadanej pozycji (szczeglnie w przypadku dziaania siy dynamicznie
zmiennej), co w konsekwencji powoduje spadek sztywnoci. To samo zjawisko jest
przyczyn tego, e w przypadku napdzanej ruby tocznej wystpuje widoczna
zalenoci wskanika sztywnoci od czstotliwoci siy wymuszajcej, a w przypadku
napdzanej nakrtki zalenoci takiej nie mona zauway.
2. Sztywno serwonapdu jest wielkoci zalen od parametrw mechanicznych
i elektrycznych. W pierwszym rzdzie sztywno ta zmienia si z pooeniem nakrtki
wzgldem silnika serwonapdu. W miar oddalania si nakrtki od silnika sztywno
maleje istotnie, co pokazane zostao na kolejnym rysunku (rys. 7). Zmiana ta
spowodowana jest zwikszeniem czynnej dugoci ruby tocznej. Skutkiem dziaania siy
wzdunej jest powstanie odksztace sprystych ruby, prowadzcych do jej skrcenia
lub wyduenia. Powstae odksztacenia spryste s proporcjonalne do czynnej dugoci

40

Janusz LIWKA

ruby. Zaleno ta jest widoczna zarwno w konfiguracji serwonapdu z napdzan

rub, jak i w konfiguracji z napdzan nakrtk.

Wskanik sztywnoci statycznej kN/mm

pozycja 1

pozycja 2

150
140
130
120
110
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
1

3
4
5
6
7
Czstotliwo siy wymuszajcej [Hz]

10

Rys. 7. Wpyw czynnej dugoci ruby tocznej oraz czstotliwoci siy wymuszajcej na warto wskanikw
sztywnoci serwonapdu w konfiguracji z napdzan nakrtk
Fig. 7. The influence of virtue length of the nut and the frequency of the exciting force on values of stiffness factors
of the servo-drive for the configuration including propelled nut

3. Jak mona zauway na rys. 8 i rys. 9, dla badanego zakresu zmiennoci Kv od 5 do 45

1/s wskanik sztywnoci statycznej w rnym stopniu zaley od wspczynnika
wzmocnienia prdkociowego Kv. Dla serwonapdu w konfiguracji z napdzan nakrtk
(rys. 8) sztywno wyznaczana dla rnych wartoci wspczynnika Kv rnia si
nieznacznie, maksymalnie o ok. 10%. Dla serwonapdu w konfiguracji z napdzan
rub (rys. 9) wida, e wzrost wspczynnika Kv prowadzi do wzrostu sztywnoci. Fakt
ten pozwala wnioskowa, e wzrost wartoci wspczynnika Kv powoduje wzrost
odpornoci serwonapdu na oddziaywanie si statycznych i dynamicznych.
Obserwowana zaleno jest zjawiskiem oczekiwanym, poniewa dla tej samej wartoci
uchybu pooeniowego , ale dla wikszej wartoci Kv, prdko zmniejszania uchybu
bdzie wiksza, a co za tym idzie sztywno serwonapdu wzronie. Zjawisko to jest
dobrze widoczne w przypadku napdzanej ruby, a praktycznie niezauwaalne
w przypadku napdzanej nakrtki, z powodw omwionych w punkcie 1. Naley
rwnie zauway, e zwikszanie wartoci wspczynnika wzmocnienia
prdkociowego nie moe by atwym sposobem na zwikszanie sztywnoci
serwonapdu, z uwagi na niebezpieczestwo utraty stabilnoci.

41

Wskanik sztywnoci statycznej kN/mm

Sztywno statyczna serwonapdw obrabiarek

120
Kv=5

Kv=15

Kv=30

Kv=45

100
80
Napdzana nakrtka

60
40
20
0
1

10

Czstotliwo siy wymuszajcej [Hz]

Rys. 8. Zaleno wspczynnika sztywnoci statycznej serwonapdu od czstotliwoci siy wymuszajcej dla rnych
wartoci wspczynnika wzmocnienia prdkociowego Kv w serwonapdzie z napdzan nakrtk
Fig. 8. Dependence of the static stiffness coefficient of the servo-drive on the frequency of the exciting force for various
values of velocity amplification coefficient Kv for servomotor with driven nut

Wskanik sztywnoci statycznej kN/mm

.
60
Kv=5

Kv=15

Kv=30

Kv=45

50
Napdzana ruba

40
30
20
10
0
1

3
4
5
6
7
8
Czstotliwo siy wymuszajcej [Hz]

10

Rys. 9. Zaleno wspczynnika sztywnoci statycznej serwonapdu od czstotliwoci siy wymuszajcej dla rnych
wartoci wspczynnika wzmocnienia prdkociowego Kv w serwonapdzie z napdzan rub
Fig. 9. Dependence of static stiffness coefficient of the servo-drive on the frequency of the exciting force for various
values of velocity amplification coefficient Kv servomotor with driven nut

42

Janusz LIWKA

4. Wpyw czstotliwoci siy wymuszajcej na sztywno serwonapdu jest znaczcy, ale

niejednoznaczny. Na og jest tak, e dla niskich czstotliwoci siy wymuszajcej
sztywno jest wysza ni dla czstotliwoci wyszych, co wida przykadowo na rys. 5
i rys. 9. Przy czym w niektrych przypadkach mona zaobserwowa wystpowanie
ekstremum (minimum) sztywnoci (dotyczy to ukadu z napdzan rub toczn
i odlegych pooe nakrtki wzgldem silnika). Przykadowo (patrz rys. 6 i rys. 9), dla
skrajnego pooenia nakrtki wzgldem silnika sztywno minimalna wystpowaa dla
czstotliwoci wymusze ok. 35Hz (w zalenoci od Kv) i rnia si od najwikszej
nawet o 100%. W miar jak pooenie nakrtki byo blisze silnika serwonapdu, wpyw
czstotliwoci wymuszenia mala, tzn. obserwuje si coraz mniejsze zmiany wraz ze
zmian czstotliwoci. Dla rodkowego pooenia nakrtki wzgldem silnika (dotyczy
badanego stanowiska) wpyw zmian czstotliwoci nie przekracza 1020%.
5. Takiego wpywu czstotliwoci wymuszenia na sztywno serwonapdu nie obserwuje
si dla ukadu z napdzan nakrtk, co wida na rys. 6 i rys. 7. Dla skrajnego pooenia
nakrtki wzgldem silnika zmiana czstotliwoci siy w zakresie 110Hz powodowaa
zmiany sztywnoci nieprzekraczajce 10%. Mona wic uzna, e w tym przypadku
czstotliwo siy wymuszajcej nie ma wpywu na sztywno serwonapdu.
6. Znaczcy wpyw na sztywno serwonapdu wywiera amplituda siy wymuszajcej, przy
czym obserwuje si nastpujce prawidowoci charakterystyczne dla ukadu
z napdzan rub toczn. Po pierwsze, jeeli amplituda siy wymuszajcej jest maa, tj.
rzdu 20% wartoci skadowej staej, to sztywno radykalnie wzrasta. Po drugie, jeeli
amplituda siy wymuszajcej jest stosunkowo dua, tj. rzdu 50% wartoci skadowej
staej, to sztywno osi OSN maleje. Rnice sztywnoci mog siga 100% (dotyczy to
maych wartoci Kv). W miar wzrostu Kv wpyw amplitudy jest malejcy.
FA=1,0 kN

Wskanik sztywnoci statycznej

kN/mm

60

FA=1,5 kN

FA=2,0 kN

50
Napdzana ruba

40
30
20
10
0
1

3
4
5
6
7
8
Czstotliwo siy wymuszajcej [Hz]

10

Rys. 10. Zaleno wspczynnika sztywnoci statycznej serwonapdu od amplitudy siy wymuszajcej
w serwonapdzie z napdzan rub (FA amplituda siy wymuszajcej)
Fig. 10. Dependence of static stiffness coefficient of the servo-drive on the amplitude of the exciting force for the servodrive propelled by a bolt (FA amplitude of the exciting force)

43

Sztywno statyczna serwonapdw obrabiarek

7. W przypadku ukadu napdowego z napdzan nakrtk nie obserwuje si znaczcego

wpywu amplitudy siy wymuszajcej na sztywno serwonapdu. Rnice sztywnoci
z tytuu zwikszenia amplitudy siy z 20% do 50% wartoci skadowej staej siy
mieszcz si w granicach bdu pomiaru. Wykres ilustrujcy to zjawisko pokazano na
rys. 11.
Wskanik sztywnoci statycznej
kN/mm

120

FA=1,0 kN

FA=1,5 kN

FA=2,0 kN

100
80

Napdzana nakrtka

60
40
20
0
1

3
4
5
6
7
8
Czstotliwo siy wymuszajcej [Hz]

10

Wskanik sztywnoci statycznej

kN/mm

Rys. 11. Zaleno wspczynnika sztywnoci statycznej serwonapdu od amplitudy siy wymuszajcej
w serwonapdzie z napdzan nakrtk
Fig. 11. Dependence of static stiffness coefficient of the servo-drive on the amplitude of the exciting force
for the servo-drive propelled by a nut

F0=2,7 kN

70

F0=3,3 kN

F0=4,0 kN

60
50
40
Napdzana ruba

30
20
10
0
1

3
4
5
6
7
8
Czstotliwo siy wymuszajcej [Hz]

10

Rys. 12. Zaleno wspczynnika sztywnoci statycznej serwonapdu od skadowej staej siy wymuszajcej |
w serwonapdzie z napdzan rub (F0 skadowa staa siy)
Fig. 12. Dependence of the static stiffness coefficient of the servo-drive on a component constant exciting force for
the servo-drive propelled by a bolt (F0 the constant force

44

Janusz LIWKA

8. Na sztywno serwonapdu wpyw ma take skadowa staa siy wymuszajcej. Jest to

szczeglnie widoczne w przypadku ukadu z napdzan rub toczn. W badaniach
realizowano przypadki, dla ktrych skadowa staa siy wymuszajcej rnia si nawet
o 100%. Z tego tytuu obserwowano zmian sztywnoci (na og wzrost) rzdu 1025%,
co wida na rys. 12.
9. W przypadku ukadu z napdzan nakrtk wpyw skadowej staej na sztywno by
wyranie sabszy (kilkuprocentowy) i, co istotne, nie tak regularny jak w przypadku
wpywu amplitudy (tzn. wzrost skadowej staej nie zawsze prowadzi do wzrostu
sztywnoci).

F0=3,3 kN

Wskanik sztywnoci statycznej

kN/mm

120

F0=4,0 kN

100
80
Napdzana nakrtka
60
40
20
0
1

3
4
5
6
7
8
Czstotliwo siy wymuszajcej [Hz]

10

Rys. 13. Zaleno wspczynnika sztywnoci statycznej serwonapdu od skadowej staej siy wymuszajcej |
w serwonapdzie z napdzan nakrtk
Fig. 13. Dependence of the static stiffness coefficient of the servo-drive on a component constant exciting force for
the servo-drive propelled by a nut

Wpyw waciwoci serwonapdu na wyznaczane wskaniki sztywnoci zauwaalny

jest podczas bada obrabiarek cikich. Na rys. 14 zobrazowano dwa podstawowe kierunki
dziaania obcie podczas bada sztywnoci. Obcienie dziaajce w kierunku osi
X przenoszone jest przez serwonapd suportu. Obcienie dziaajce w kierunku osi
Y dociska suport do belki suportowej, w tym przypadku serwonapd nie przenosi adnych
obcie. Naley zaznaczy, e w przypadku obrbki bez wykorzystania posuwu w osi
X istnieje moliwo pracy obrabiarki z zakleszczonym hydraulicznie suportem, co
powoduje naturalne odcienie serwonapdu.
Przykadowo, na rys. 15a pokazano zaleno wskanika sztywnoci jyy tokarskiego
centrum obrbczego od czstotliwoci siy wymuszajcej podczas bada metod DWSS.
Dla uzyskanych wynikw nie mona wskaza wyranego trendu pomidzy wyznaczonymi
wskanikami a czstotliwoci siy wymuszajcej.

45

Sztywno statyczna serwonapdw obrabiarek

Rys. 14. Kierunki dziaania obcie podczas wyznaczania wskanikw sztywnoci statycznej tokarskiego
centrum karuzelowego
Fig. 14. Directions of load performance during determination of static stiffness of a vertical machining center unit

Na rys. 15b zestawiono wskaniki sztywnoci jxx uzyskane w przypadku, kiedy to

serwonapd przejmuje obcienie. Widoczna jest wyrana zaleno uzyskanych wartoci
wskanikw sztywnoci od czstotliwoci siy wymuszajcej. Zwikszanie czstotliwoci
siy powoduje spadek wskanika sztywnoci.
b)
40

50

Wskanik sztywnoci statycznej kN/mm

Wskanik sztywnoci statycznej kN/mm

a)

45
40
35
30
25
20
15
10
5
0

35
30
25
20
15
10
5
0

10

Czstotliwo siy wymuszajcej [Hz]

10

Czstotliwo siy wymuszajcej [Hz]

Rys. 15. Zaleno wskanikw sztywnoci suwaka tokarskiego centrum obrbczego KDC od czstotliwoci siy
wymuszajcej podczas bada metod DWSS: a) wskanik sztywnoci jyy, b) wskanik sztywnoci jxx
Fig. 15. Dependency of stiffness factors of the slider in a machining center KDC on the frequency of the exciting force
during DDSS investigation: a) stiffness factor jyy, b) stiffness factor jxx

46

Janusz LIWKA

Dla pokazanego przypadku rnica pomidzy wskanikiem sztywnoci wyznaczonym

dla czstotliwoci siy wymuszajcej 1Hz a wskanikiem wyznaczonym dla 10Hz wynosi
okoo 40%.
5. PODSUMOWANIE
Porwnujc sztywno serwonapdu wyznaczon metod konwencjonaln i metod
DWSS, nasuwaj si nastpujce uoglnienia:
1. Sztywnoci te rni si jakociowo i ilociowo, tzn. sztywno wyznaczona metod
DWSS nie jest wielkoci sta, ale istotnie zmienia si z czstotliwoci, amplitud
i skadow sta siy wymuszajcej, wspczynnikiem Kv czy sposobem napdu (napd
ruby tocznej lub nakrtki tocznej), podczas gdy sztywno wyznaczona metod
konwencjonaln jest wielkoci w przyblieniu sta (zaley jedynie istotnie od sposobu
napdu).
2. Sztywno wyznaczona metod DWSS, w przypadku napdu ruby tocznej, jest na og
mniejsza od sztywnoci wyznaczonej metod konwencjonaln. W zalenoci od
czstotliwoci, amplitudy, skadowej staej siy wymuszajcej oraz wspczynnika Kv,
wspczynniki sztywnoci mog rni si nawet do 24 razy.
3. W przypadku napdzanej nakrtki tocznej wystpuje zasadniczo inna sytuacja.
Sztywno serwonapdu wyznaczona metod DWSS jest albo na poziomie sztywnoci
wyznaczonej metod konwencjonaln, albo o kilka procent wysza. Taka sytuacja ma
miejsce niezalenie od czstotliwoci, amplitudy skadowej staej siy wymuszajcej czy
wspczynnika Kv.
4. Z uwagi na dynamiczny charakter si skrawania mona stwierdzi, e wyniki uzyskane
metod DWSS lepiej odzwierciedlaj wpyw sztywnoci statycznej serwonapdu posuwu
na rzeczywist dokadno obrabiarki sterowanej numerycznie, ni ma to miejsce w
przypadku wynikw uzyskanych metod konwencjonaln.
Wyniki prezentowane w tej czci pracy s wycinkiem bada realizowanych
w Katedrze Budowy Maszyn w ramach projektu badawczego pt. Wyznaczanie sztywnoci
statycznej obrabiarek sterowanych numerycznie metod dynamiczn, finansowanego przez
Komitet Bada Naukowych. W raporcie z tego projektu [2] znale mona pene opisy
przeprowadzonych bada. Prezentowane wyniki bd wykorzystane w pracach majcych na
celu stworzenie penego modelu matematycznego serwonapdu obejmujcego swym
zakresem zarwno cz mechaniczn, jak i cz elektryczno-elektroniczn.
Praca wykonana w ramach projektu badawczego nr 5 T07D 002 23 finansowanego przez KBN.
LITERATURA

[1] LIWKA J., 2000, Wyznaczanie sztywnoci statycznej obrabiarek metod wymuszenia dynamicznego, Zeszyty
Naukowe Katedry Budowy Maszyn Politechniki lskiej, 2, Gliwice.
[2] Praca zbiorowa, 2005, Wyznaczanie sztywnoci statycznej obrabiarek sterowanych numerycznie metod
dynamiczn, Projekt badawczy KBN nr 5 T07D 002 23, Gliwice.

Sztywno statyczna serwonapdw obrabiarek

[3]
[4]

47

KOSMOL J., 1998, Serwonapdy obrabiarek sterowanych numerycznie, WNT, Warszawa.

GRZYWOCZ J., SOKOOWSKI A., 2013, Badania sztywnoci statycznej obrabiarki KCI 210/280 NM
w konwencji hybrydowej metody elementw skoczonych, Prace Naukowe Katedry Budowy Maszyn Politechniki
lskiej, 2, Gliwice.

STATIC STIFFNESS OF MACHINE TOOLS SERVO DRIVES

Both static and dynamic types of stiffness are the key features influencing the accuracy of a machine tool performance.
Whereas the stiffness of a traditional machine tool depends solely on the mechanic system used, the CNC machine tool
stiffness is determined not only by its mechanic system but by the control system as well. Using the traditional method
for determining static stiffness factors, no significant differences were observed between traditional and modern CNC
machine tools. However, having applied the method using dynamically variable force of low frequency (DDSS
method), some essential discrepancies appeared in the static stiffness factors obtained.
Keywords: static stiffness, machine tool, servo drive