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1 Mecatrnica

1.1 Qu es la mecatrnica? Considere una cmara (biogrfica con

enfoque y exposicin automticos. Para tomar una fotografa basta con apuntar hacia el objeto
y oprimir un boln. La cmara ajusta el foco y el tiempo de exposicin de manera automtica, de forma que el objeto queda debidamente enfocado y con el tiempo de exposicin correcto, Considere
el caso de la suspensin'inteligente" de un camin. Tiste tipo de suspensin se ajusta para mantener la plataforma nivelada en caso de
cargas distribuidas de manera desigual; tambin se ajusta cuando el
camin toma curvas cerradas y cuando va por superficies speras,
etc., para mantcnerun trayecto suave Y ahora veamos el caso de una
linea de produccin automatizada, En ella se llevan a cabo diversos
procesos de produccin, todos de manera automtica, y en la forma y
secuencia correctas. La cmara automtica, la suspensin del camin y la linca de produccin automtica son ejemplos (le la fusin
de los sistemas de control electrnico y la ingeniera mecnica.
En este tipo de sistemas por lo general se emplean microprocesadores para el control y sensores elctricos que obtienen informacin
de las entradas y salidas mecnicas, que a travs de los aetuadores
llegan a los sistemas mecnicos. El trmino meca! ron tea es usado
para describir la integracin de sistemas de control basados en microprocesadores. sistemas elctricos y sistemas mecnicos. Un sistema mccatrnico no es simplemente la unin de sistemas elctricos
y mecnicos, y es ms que un simple sistema de control: es una integracin completa de lodo lo anterior.
Actualmente, un el diseo de autos, robots, mquinas-herramienta, lavadoras, cmaras y muchos olios dispositivos, se adopta cada
vez con mayor frecuencia este enfoque integrado c interdisciplinario
para el diseo en ingeniera. A fin de poder disear sistemas que
sean de menor costo, ms confiables y flexibles es necesario lograr
desde las primeras etapas del proceso de diseo la fusin a travs de
las fronteras tradicionales de las ingenieras mecnica, elctrica,
electrnica y de control. La mecatrnica adopta un enfoque concurrente o participulivo entre estas disciplinas en lugar del enfoque secuencia! tradicional del desarrollo, por ejemplo, del sistema mecnico, luego el diseo de la parte elctrica y despus la parte del
microprocesador.
1

2 Mecatrnica
En la mecatrnica se conjuntan reas tecnolgicas relacionadas
con sensores y sistemas de medicin, sistemas de mando y de accionamiento, anlisis del comportamiento de los sistemas, sistemas de
control y sistemas de microprocesadores. Lo anterior podra resumir
el contenido de este libro. Este captulo es una introduccin al tema y
en l se presentan diversos conceptos bsicos que servirn como
marco de referencia para los captulos restantes donde se presentarn los detalles respectivos.
1.2 Sistemas

Entrada,
energa
elctrica

Motor

Salida,
--------
rotacin

Figura 1.1 Ejemplo de un sistema

Entrada.
---------
temperatura

Termmetro

Salida,
---------
nmero en
una escala

Figura 1.2 Ejemplo de un sistema


de medicin

Entrada.

------

Sistema de
calefaccin
central

temperatura
requerida

Salida,
temperatura
en el valor

Figura 1.3 Ejemplo de un sistema


de control

1.3 Sistemas de medicin

La mecatrnica trabaja con lo que se conoce como sistemas. Un sistema puede concebirse como una caja con una entrada y una salida y
de la cual no nos interesa su contenido, sino la relacin que existe entre la salida y la entrada. Por ejemplo, un molerse podra considerar
como un sistema cuya entrada es la alimentacin de energa elctrica
y la salida es la rotacin de un eje. En la figura 1.1 se muestra la representacin de un sistema de este tipo.
Un sistema de medicin se podra considerar como una caja negra
que se utiliza para medir. Su entrada es la magnitud que se desea medir y su salida es el valor correspondiente a dicha magnitud. En el
caso de un sistema de medicin de temperatura, como, un termmetro, la entrada es la temperatura y la salida es un nmero que aparece
en una escala. En la figura 1.2 se muestra la representacin del sistema anterior.
Un sistema de control puede considerarse como una caja negra
que sirve para controlar la salida de un valor o secuencia de valores
determinados. Por ejemplo, la entrada de un sistema de control de
calefaccin central domstica correspondera al valor de la temperatura que se desea tener en el interior de una casa; su salida seria mantener la casa a esa temperatura; es decir, se fija en el termostato o en
el controlador el valor de la temperatura deseada y el homo de calefaccin se ajusta de modo que el agua bombeada a travs de los radiadores produzca la temperatura deseada en la casa. La figura 1.3 es
una representacin de este sistema.

En general, puede decirse que los sistemas de medicin estn formados por tres elementos (como se muestra en la figura 1.4):
1. Un sensor, el cual responde a la cantidad que se mide, dando
como salida una seal relacionada con dicha cantidad. Un termopar es un ejemplo de sensor de temperatura. Su entrada es
una temperatura y su salida es una f.e.m. (fuerza electromotriz),
la cual se relaciona con el valor de la temperatura respectiva.

Cantidad

Figura 1.4 Un sistema de medicin


y los elementos que lo forman

1.4 Sistemas de control 3

2.

Un acondicionador de seal, el cual toma la seal del sensor y la


manipula para convertirla a una forma adecuada para su presentacin visual o, como en el caso de un sistema de control, para
que ejerza una accin de control. Por ejemplo, la salida que produce un termopar es una f.e.m. tan pequea, que debe alimentarse a travs de un amplificador para obtener una seal mayor. El
amplificador es el acondicionador de la seal.
3. Un sistema de presentacin visual (pantalla o display), es donde
se despliega la salida producida por el acondicionador de seal.
Por ejemplo, una aguja que se mueve a travs de una escala, o
bien una lectura digital.
Considere el ejemplo de un termmetro digital. En la entrada hay
un sensor de temperatura, tal vez un diodo semiconductor. La diferencia de potencial en el sensor, a corriente constante, representa una
medida de la temperatura. Mediante un amplificador operacional, se
amplifica la diferencia de potencial y se obtiene un voltaje con el
cual se puede operar directamente una pantalla. Tanto el sensor
como el amplificador operacional pueden estar instalados en el mismo chip de silicio.
En el captulo 2 se presenta el tema de los sensores y en el captulo
3 el de los acondicionadores de seal. En el captulo 4 se abordan los
sistemas de medicin tomando en cuenta todos sus elementos. Para
mayor informacin sobre los sistemas de medicin, se sugiere al lector consultar textos ms especializados sobre ste tema; por ejemplo, Instrumentation Reference Book, publicado por B.E. Noltingk
(Butterworth-Heinemann, 1995), Measurement and Instrumentation Systems, por W. Bolton (Newnes, 1996) o Newnes Instrumentation and Measurement, por W. Bolton (Newnes, 1991, 1996).

1.4 Sistemas de control

Temperatura
requerida
-----------

Sistema
de
control de
temperatu

Temperatura
del cuerpo
-

Retroalimentacin de
datos
sobre la temperatura real

Figural.5 Control por


retroalimentacin de temperatura

A menos que est enfermo, la temperatura del cuerpo humano es


casi constante, independientemente de que se encuentre en un ambiente fro o caliente. Para poder mantener este valor de temperatura
constante, el cuerpo cuenta con un sistema de control de temperatura. Si la temperatura del cuerpo empieza a rebasar el valor normal,
suda; si disminuye, tiene escalofros. Ambos mecanismos sirven
para restaurar la temperatura a su valor normal. El sistema de control
mantiene constante la temperatura. Este sistema recibe una entrada
enviada por sensores que le dicen cul es la temperatura y compara
estos datos con el valor que debe tener; a continuacin produce la
respuesta adecuada a fin de lograr la temperatura requerida. El anterior es un ejemplo de control por retroalimentacin; las seales de
salida regresan como entrada para modificar la reaccin del cuerpo a
fin de restaurar la temperatura a su valor normal. En un control por
retroalimentacin, el sistema de control compara la salida real retroalimcntada con el valor que se requiere y ajusta su salida de acuerdo con el resultado. En la figura 1.5 se ilustra este sistema de control
por retroalimentacin.

4
Entrada,
decisin de
encender o

1.4 Sistemas de control 5

Meca irnica

Interrupto
r

Calentado
r
elctrico

Aliment
aclon

Temperatura
requerida
Horno y
sistema

Temperatura
ambiente
--------

Retroalimentacin de
datos de la temperatura real

Figura 1.6 Control por


retroalimentacin de la temperatura
ambiente

Posicin
requerida
de la mano
--------------

---

Sistema
de
control
para
la posicin
y

La mano
avanzando
hacia el
lpiz

Retroalimentacin de
datos sobre la posicin

Figura 1.7 Control por


retroalimentacin para tomar un
lpiz.

Salida,
cambio de
temperatur
formacin
al elemento
para ajustarlo
y mantenerlos
unacon
temperaUna manera
de controlar
la temperatura
de una acasa
calefaca

tura
El sistema
calefaccin
su elementoestuviera
calefactorcerse
cinconstante.
central seria
que una de
persona
con unytermmetro
pueden
convertir en
sistema de ciclo cerrado
si ladepersona
que y
ca del interruptor
deun
apagado/encendido
del homo
calefaccin
tiene
el termmetro
enciende
y apagadependiendo
los elementos
1 kW y de
2 kW,
encendiera
o apagara
el intermptor,
delde
resultado
la
dependiendo
de la diferencia
entre laestemperatura
real y de
la temperalectura del termmetro.
La anterior
una forma burda
control
tura
deseada para mantener
constante
la temperatura
de la habitapor retroalimentacin,
con un
ser humano
como elemento
de concin.
Entrmino
este caso
existe una retroalimentacin,
trol. El
retroalimentacin
se usa porquelalasentrada
sealesdel
sesisretema
se ajustadesde
segnlasisalida
su salida
la temperatura
troalimentan
paracorresponde
modificar laaentrada.
El sistema de
requerida.
significa que lams
entrada
deltiene
interruptor
dependeo de
la
control porEsto
retroalimentacin
comn
un termostato
condesviacin
la temperatura
real respecto
temperatura
deseada;
trolador, elde
cual
automticamente
enciendea olaapaga
el homo,
segn
la
se obtiene
mediante un elemento
de comla diferencia
diferencia entre
entre ambas
la temperatura
predeterminada
y la temperatura
paracin,
que1.6).
en este
es ladepersona.
la figura
1.8 se una
ilustran
real (figura
Estecaso
sistema
control En
permite
mantener
temambos
sistemas.
peratura
constante.
Para
ilustrardesea
an ms
lasun
diferencias
los sistemas
en lazo
Si alguien
tomar
lpiz que entre
est sobre
una banca,
debe reabierto
cerrado,
unpara
motor.
Con unque
sistema
en lazo
abiercurrir ayun
sistemaconsidere
de control
garantizar
la mano
llegue
hasto,
la lpiz
velocidad
de rotacin
del eje
est determinada
por eldeajusta el
y lo tome.
Para ello,
la persona
observa laslo
posicin
su
te
inicial
una perilla
afecta
el los
voltaje
aplicado
al motor.
Cualmano
en de
relacin
con elque
lpiz,
hace
ajustes
necesarios
de posiquier
cambio
en hacia
el voltaje
de laSe
alimentacin,
o en las caractersticas
cin al
moverla
el lpiz.
tiene una retroalimentacin
de indel
motor como
consecuencia
dereal
cambios
la temperatura,
o bien
formacin
relativa
a la posicin
de la en
mano,
para poder modifien
carga
del eje, ycambiar
sumovimientos
velocidad, pero
sin compensar
dicho
carlasus
reacciones
lograr los
y posicin
de la mano
cambio.
No(figura
existe retroalimentacin.
el casodedecontrol
un sistema
en la
requeridos
1.7). Mediante esteEn
sistema
se regula
lazo
cerrado,
ajuste inicial
la perilla de control corresponde a
posicin
y el el
movimiento
de de
la mano.
ciertaLos
velocidad
que se
constanteestn
mediante
la re-en
sistemasdel
deeje,
control
pormantendr
retroalimentacin
presentes
troalimentacin,
independientemente
cambios
el voltaje
todas partes, no slo
en la naturaleza de
y ellos
hogar,
sinoen
tambin
en lade
alimentacin,
caractersticas
del motor
o la carga.
En un sistema
industria. Sonlas
muchos
los procesos
y mquinas
industriales
que reen
lazo abierto,
del sistema
no tiene efecto
en la seal
de enquieren
control,layasalida
sea humano
o automtico.
Por ejemplo,
existen
trada.
En un
control en lazo
cerrado,
salida seltiene
procesos
en sistema
donde lade
temperatura,
el nivel
de unlalquido,
flujo de
efecto
enlalapresin,
seal deetctera,
entrada,se
modificndola
para mantener
la seal
fluidos,
mantienen constantes.
Hay procesos
de
salida en
valor
qumicos
enellos
que requerido.
es necesario mantener el lquido de un tanque a
en lazodeterminados.
abierto tienenExisten
la ventaja
de ser de
relativamente
un Los
nivelsistemas
o temperatura
sistemas
control en
sencillos,
lo que su
costo en
es cierta
bajo yposicin
en general
confiabilidad
los que espor
necesario
colocar
unasuparte
mvil, de es
buena.
embargo,
con frecuencia
son imprecisos
ya que no
hay
maneraSin
precisa
y constante,
o bien mantener
una velocidad
constancorreccin
errores.
sistemas
en lazo
ado tienen
la ventaja
te. Seria el de
caso,
de unLos
motor
diseado
paracen
funcionar
a velocidad
de
ser bastante
para igualar
el valor real
y el
deseado.
Pero
constante;
o deprecisos
una operacin
de maquinado,
en la
cual
la posicin,
son
ms complejos
y, por
tanto,
ms costosos
y con mayor
probavelocidad
y operacin
de lo
una
herramienta
se controlan
de manera
automtica.
1.4.1

Sistemas en lazo cerrado y lazo abierto

Existen dos tipos bsicos de sistema de control: el de lazo abierto y


e! de lazo cerrado. La diferencia entre ellos se ilustrar con un
ejemplo sencillo. Considere un calentador elctrico que cuenta con
un interruptor que permite elegir entre un elemento de calefaccin
de 1 kW o de 2 kW. Si una persona utilizara el elemento de calefaccin para calentar una habitacin, bastara con poner el interruptor
en la posicin de 1 kW si no desea una temperatura muy elevada. La
habitacin se calentar y alcanzar una temperatura definida slo
por la eleccin del elemento de 1 kW, no el de 2 kW. Si se producen
cambios en las condiciones, quizs si alguien abre una ventana, no
hay forma de ajustar el calor para compensar el fri. ste es un
ejemplo de control en lazo abierto, ya que no se retroalimenta la in-

6 Mecatrnica

Elemento de

Figura 1.9 Elementos de un sistema


de control en lazo cerrado

bilidad de descomposturas debido a la mayor cantidad de componentes.


1.4.2

Elementos bsicos de un sistema en lazo cerrado

En la figura l .9 se muestra la configuracin general de un sistema


bsico en lazo cerrado. Consta de los siguientes elementos:
Elemento de comparacin
Compara el valor deseado o de referencia de la condicin variable que se controla con el valor medido de lo que se produce y
genera una seal de error. Se le puede considerar como un sumador que aade la seal de referencia, positiva, a la seal del valor
medido, que en este caso es negativa:
Seal de error = seal del
valor de referencia
-seal del valor medido
En general, el smbolo utilizado para representar un elemento en
el que se suman las seales es un crculo dividido; cada entrada va a un segmento. Como todas las entradas se suman, la entrada de la retroalinentacin se indica como negativa y la seal de
referencia como positiva, de manera que la suma da la diferencia
entre las seales. Un ciclo cerrado es el medio por el cual una seal relacionada con la condicin real producida se retroalimenta
para modificar la seal de entrada de un proceso. Se dice que
la retroalimentacin es una relroaliinentacin negativa cuando
la seal que se retroalimenta se resta al valor de entrada. Para
controlar un sistema se requiere la retroalimentacin negativa.
apagar
elctrica
La retroalimentacin positiva se presenta cuando la rctroaliElemento
de
mentacin
de la seal se suma aa) la seal de entrada.
comparacin

Figura 1.8 Calefaccin de una


habitacin: a) sistema en lazo abierto;
b) sistema en lazo cerrado

Elemento de control
En cuanto recibe una seal de error, el elemento de control decide qu accin llevar a cabo. Podra tratarse, por ejemplo, de una
seal para accionar un interruptor o abrir una vlvula. El plan de
control que aplica el elemento podra consistir en entregar una
seal que encienda o apague un dispositivo al producirse un
error, como en el caso del termostato de una habitacin; o quiz
b)
una seal que abra o cierre proporcionalmente
una vlvula, de
acuerdo con la magnitud del error. Las acciones de control pue-

1.4 Sistemas de control 7

den ser sistemas alambrados, en cuyo caso la accin de control


se define de manera permanente por la conexin entre los elementos; o bien, pueden ser sistemas programables, donde el algoritmo de control se almacena en una unidad de memoria y se
puede modificar con una reprogramacin. En el capitulo 11
se estudian los controladores.
Elemento de correccin
El elemento de correccin produce un cambio en el proceso a fin
de corregir o modi ficar la condicin controlada. Puede ser un interruptor que enciende un calentador para aumentar la temperatura de un proceso, o una vlvula que al abrirse permite la entrada de un mayor volumen de lquido al proceso. El trmino
actuador designa al elemento de una unidad de correccin que
proporciona la energa para realizar la accin de control. Los
elementos de correccin se tratan en los captulos 5 y 6.
Elemento de proceso
El proceso es aquello que se est controlando. Puede tratarse de
la habitacin de una casa cuya temperatura se controla, o bien
de un tanque con agua cuyo nivel se controla.
Elemento de medicin
El elemento de medicin produce una seal relacionada con el
estado de la variable del proceso que se controla. Podra tratarse
de un interruptor que se enciende cuando se alcanza determinada posicin, o bien de un termopar que produce una f.e.m. relacionada con la temperatura.
En el caso del sistema en lazo cerrado de la figura 1.8, para una
persona que controla la temperatura de una habitacin, los elementos del sistema son:
Variable controlada temperatura de la habitacin
Valor de referencia temperatura deseada de la habitacin
Elemento de
comparacin
Seal de error

persona que compara el valor medido


y
el valor de temperatura deseado

Unidad de control

diferencia entre las temperaturas medida y deseada

Unidad de correccin persona


Proceso

interruptor del calentador

Dispositivo de

calentamiento mediante un calentador

medicin

termmetro

En un sistema de control automtico para controlar la temperatura de


una habitacin se puede usar un sensor de temperatura que, despus
de acondicionar debidamente la seal, alimenta una seal elctrica a
la entrada de una computadora donde compara con un valor predefinido y se genera una seal de error. La computadora toma en cuenta

8 Mecatrnica

Flotador

Figura 1.10 Control


del nivel del agua

automtico

lo anterior y a su salida produce una seal; despus de acondicionarla, la seal se puede usar para controlar un calentador y, por ende, la
temperatura de la habitacin. Es fcil programar un sistema como
este para obtener temperaturas diferentes a diversas horas del da.
En la figura 1.10 se muestra un ejemplo de un sistema de control
sencillo que sirve para mantener constante el nivel del agua en un
tanque. El valor de referencia es el ajuste inicial del brazo de la palanca, de manera que interrumpa el suministro de agua justo en el nivel deseado. Al salir el agua del tanque, el flotador se desplaza hacia
abajo, junto con el nivel del agua. Esto provocad giro de la palanca,
y permite la entrada de agua. El flujo contina hasta que el flotador
sube al punto en que la palanca impide la entrada de ms agua. Se
trata de un sistema en lazo cerrado cuyos elementos son:
Variable controlada nivel del agua en el tanque
Valor de referencia

ajuste inicial del flotador y posicin


de
la palanca
la palanca

Elemento de
comparacin
Seal de error
diferencia entre el valor real y la posicin inicial de la palanca
Unidad de control
palanca con pivote
Unidad
de correccin
tapadera
con la que abre o cierra el
paso del agua
Proceso
nivel del agua en el tanque
Dispositivo
flotadordey palanca
medicin

ste es un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado con


slo elementos mecnicos. Tambin habra sido posible controlar el
nivel del lquido con un sistema de control electrnico. En este caso,
se tendra un sensor de nivel para producir una seal elctrica que
servira, despus de un acondicionamiento adecuado, como entrada
a una computadora donde se compara con la seal correspondiente
al valor predeterminado; la diferencia sera la seal de error, la cual
se utiliza para dar la respuesta de la salida de la computadora. sta,
despus de acondicionarla, se usa para controlar el movimiento de
un actuador en la vlvula de control de flujo y determinar la cantidad
de agua que se deja entrar al tanque.
En la figura 1.11 se muestra un sistema de control automtico
sencillo para la velocidad de rotacin de un eje. Mediante un potencimetro se fija el valor de referencia, es decir, el voltaje que se alimenta al amplificador diferencial y que sirve como valor de referencia de la velocidad de rotacin deseada. El amplificador diferencial
se usa para comparar y amplificar los valores de referencia y de retroalimentacin, es decir, amplifica la sea! de error. sta seal amplificada se enva a un motor, que a su vez ajusta la velocidad del eje
giratorio.

1.4 Sistemas de control 9

Figura 1.11 Control de la velocidad


del eje

La velocidad del eje giratorio se mide utilizando un tacogenerador, conectado al eje giratorio mediante un par de engranes cnicos.
La seal del tacogcnerador se retroalimenta al amplificador diferencial.
1.4.3

Controladores secuenciales

Existen diversas situaciones en las que el control se ejerce mediante


elementos que se encienden o apagan a tiempos o valores fijos para
controlar los procesos y producir una secuencia escalonada de operaciones. Por ejemplo, una vez concluido el paso 1, se inicia el paso
2; cuando ste concluye, se inicia el paso 3, y as sucesivamente.
El trmino control secuencial se usa cuando las acciones de control estn ordenadas estrictamente de acuerdo con una secuencia definida por el tiempo o por los eventos. Un control como el anterior se
obtiene mediante un circuito elctrico que cuenta con grupos de relevadores o de interruptores operados por levas, los cuales se conectan
de manera que se produzca la secuencia deseada. F.n la actualidad es
probable que este tipo de circuitos se reemplacen por un sistema
controlado por un microprocesador y con una secuencia controlada
por un programa de software.
Como ejemplo de control secuencial considere las lavadoras de
ropa. stas llevan a cabo diversas operaciones en la secuencia correcta. Entre ellas est un ciclo de prelavado, cuando las prendas que
se encuentran dentro del tambor se prelavan con agua fra; a continuacin se realiza el ciclo de lavado principal con agua caliente; sigue un ciclo de enjuague que emplea varias veces agua fra; por lti-

10 Mecatnica
mo el ciclo de exprimido, en el cual se elimina el agua de las
prendas. Cada una de las operaciones consta de varios pasos. Por
ejemplo, durante el ciclo de prelavado se abre una vlvula para llenar con agua el tambor hasta un nivel deseado, se cierra la vlvula, se
enciende el motor del tambor y gira durante un cierto tiempo, luego
se activa la bomba para vaciar el tambor de agua. La secuencia de
operacin se llama programa. La secuencia de instrucciones de cada
programa est predefinida e integrada al controlador.
En la figura 1.12 se muestra el sistema bsico de una lavadora de
ropa, que da una idea general de los elementos que lo constituyen. El
sistema que sola emplearse como controlador de la lavadora era un
sistema mecnico que empleaba un grupo de interruptores operados
por levas, es decir, interruptores mecnicos. En la figura 1.13 se
muestra el principio bsico de este tipo de interruptores. Al encender
la lavadora comienza a girar lentamente el eje de un pequeo motor,
con una rotacin proporcional al tiempo. Dicha rotacin hace girar
las levas del controlador que a su vez presionan interruptores elctricos y encienden los circuitos en la secuencia correcta. El perfil de la
leva determina el momento en el que opera un interruptor. Es decir,
los perfiles de las levas son los medios a travs de los cuales se especifica y guarda el programa en la lavadora. La secuencia de instrucciones y las instrucciones utilizadas en un programa de lavado en
particular estn definidas por el grupo de levas elegido. En las lavadoras modernas, el controlador es un microprocesador y el programa
no se obtiene con la posicin mecnica de las levas, sino mediante
un programa de software.

Entradas

Retroalimentacin de las salidas del nivel del agua, temperatura del agua, velocidad del tambor y puerta cerrada

Figura 1.12 Sistema de una lavadora

1.5 Controladores basados en un microprocesador 11

12 Mecatrnica

Un perfil
Programa de control

El giro de la leva cierra los


contactos del interruptor

Figura 1.13
por levas

Entradas
A^
Bk
C\
D

Interruptor

operado

Durante el ciclo de prelavado una vlvula elctrica se abre al


aplicar una corriente y se cierra cuando cesa la corriente. Esta vlvula acepta la entrada de agua fra en el tambor durante un lapso determinado por el perfil de la leva, o por la salida del microprocesador
utilizado para operar el interruptor. Sin embargo, como el requisito
es un nivel especfico de agua en el tambor de la lavadora, se necesita otro mecanismo que impida que el agua siga llegando al tambor,
durante el tiempo permitido y una vez que se alcanza el nivel requerido. Un sensor produce una seal cuando el nivel del agua llega al
nivel preestablecido y produce una salida en el microprocesador que
se utiliza para interrumpir el paso de corriente a la vlvula. En el
caso de la vlvula controlada por levas, el sensor acciona un interruptor, que cierra la vlvula por la que llega el agua al tambor de la
lavadora. Una vez concluido lo anterior, el microprocesador, o el
giro de las levas, activa una bomba para vaciar el tambor.
Durante el ciclo de lavado principal, el microprocesador produce
una salida, que inicia una vez concluida la parte del prelavado del
programa; en el caso del sistema que funciona por leva, sta tiene un
perfil tal que empieza a operar cuando termina el ciclo de prelavado.
Activa una corriente en un circuito para abrir una vlvula que deja
entrar agua fria en el tambor. Se detecta este nivel y se interrumpe el
paso del agua al alcanzar el nivel requerido. A continuacin, el microprocesador o las levas proporcionan una corriente que sirve para
activar un interruptor que suministra una corriente mayor a un calentador elctrico para calentar el agua. Un sensor de temperatura interrumpe la corriente una vez que la temperatura del agua llega al valor
predefinido. El microprocesador o las levas, encienden el motor del
tambor y se inicia la rotacin. Esto contina durante el tiempo determinado por el microprocesador o por el perfil de la leva, y despus se
apaga el motor. A continuacin, el microprocesador o una leva, alimentan una corriente en una bomba de descarga para vaciar el agua
del tambor.
La parte del enjuague de esta operacin es una secuencia de seales para abrir vlvulas que permiten la entrada de agua fra en la lavadora, interrumpen esta entrada, activan el motor para que gire el
tambor, activan una bomba para vaciar el agua del tambor y repiten
esta secuencia varias veces.
La parte final de la operacin es cuando el microprocesador, o
una leva, activa el motor a una velocidad mayor que en el caso del
enjuague, para exprimir las prendas.

Salidas
1
f
Controlador

1.5 Controladores basados


R

en un microprocesador

Actualmente, los microprocesadores reemplazan rpidamente a los


controladores operados por leva y se utilizan en general para realizar
funciones de control. Ofrecen la ventaja de que mediante su uso es
factible emplear una gran variedad de programas. Muchos sistemas
sencillos cuentan slo con un microcontrolador integrado, el cual es
un microprocesador con memoria y todo integrado en un chip especficamente programado para llevar a cabo la tarea en cuestin. Una
opcin ms adaptable es el controlador lgicoprogramable. Se trata

1.5 Controladores basados en un microprocesador 13

Figura 1.14 Conti olador lgico


programable (PLC)

bida
delcontrolador
sensor de distancia.
sensor
de luz entrega
entrada
al
de un
basado enElun
microprocesador
enuna
el que
se utiliza
microprocesador
que, a su vez,
produce
salida para ydeterminar,
una memoria programable
para
guardaruna
instrucciones
para implanentar
caso
de que el
haya seleccionado
el modo
de controlpara
por
funciones
defotgrafo
lgica, secuencia,
teinporizacin
y aritmtica
obturador
vez delymodo
control por apertura,
el tiempo
que tael
controlaren
eventos,
puededereprogramarse
para realizar
diversas
obturador
Una vez
fotografa,
mi-conreas. En permanecer
la figura 1. 14abierto.
se muestran
las tomada
accioneslade
control deelun
croprocesador
entrega
su salidalas
a un
controlador
deser
motor
para digatrolador lgico
programable;
entradas
pueden
seales,
avanzar
pelcula y la que
cmara
quede lista
para la siguiente
toma.
mos, delainterruptores
se cierran
y el programa
empleado
para
El programa
deldebe
microprocesador
consta de varios
donde
el
determinar
cmo
responder el controlador
a las pasos
entradas
y cul
microprocesador
es la salida que toma
ha dedecisiones
producir. sencillas de la forma: existe o no
una seal
de entradaejemplos
en una lnea
de entrada
existe
o
Los siguientes
de sistemas
de determinada;
control ilustran
el hecho
node
una
seal
de
salida
en
una
lnea
de
salida
determinada.
Las
decique los sistemas basados en un microprocesador no slo han sido
siones
tomadas
son adecisiones
lgicas,
y laseran
seales
de entradasino
y sacapaces
de llevar
cabo tareas
que antes
mecnicas,
que
lida
tienen
valores
altos
o
bajos
para
producir
los
estados
encend
tambin pueden realizar tarcas que no eran fciles de automatizar.
do-apagado. Algunos de los pasos del programa utilizado para la
cmara automtica tendran la siguiente forma:

1.5.1

Cmara automtica

Las cmaras modernas por lo general cuentan con funciones auto


inicio
mlicas de enfoque y tiempo de exposicin. En la figura I . I 5 se ilussi la verificacin de la batera da un resultado afirmativo
tran las caractersticas bsicas de un sistema basado en un microproentonces continuar
cesador que sirve para controlar el foco y el tiempo de exposicin.
de lo contrario, detenerse
ciclo
leer la entrada del sensor de distancia
Para avanzar
la pelcula
calcular el movimiento de la lente
seal de salida alimentada al control de posicin de
Aduador
la lente
datos de entrada producidos por el codificadorpara
deabrir el
oblurador
posicin de la lente
comparar la salida calculada con la salida realAcluadoi
para cerrar el
interrumpir la salida en cuanto la lente este enobturador
posicin
correcta
enviar una seal en foco al visor
etctera
1.5.2

de una cmara automtica

Sistema de mando de un motor

El sistema de mando del motor de un automvil tiene a su Molor


cargoael
pasos
control de las necesidades de encendido y abastecimiento de combustible de dicho motor. En el caso de una mquina de combustin
interna de cuatro tiempos hay varios cilindros, cada uno tiene un pistn conectado a un eje de cigeal
el visor comn y cada uno lleva a cabo
una secuencia de operaciones de cuatro pasos (figura 1. 16).
Cuando el pistn desciende, se abre una vlvula y entra al cilindro
la mezcla de aire y combustible. Cuando el pistn sube, la vlvula se
ciea y se comprime la mezcla de aire-combustible. Cuando el pisCuando se opera el interruptor para activar el sistema y la cmara
tn est cerca de la parte superior del cilindro, una buja enciende la
apunta al objeto que se va a fotografiar, el microprocesador loma la
mezcla y se produce la expansin de los gases calientes. Esta expanentrada producida por el sensor de distancia y enva una salida al
sin da lugar a que el pistn baje otra vez y el ciclo se repita. Los piscontrolador de posicin de la lente a fin de desplazarla hasta lograr el
tones de cada cilindro estn unidos a un eje de cigeal comn y sus
enfoque necesario. La posicin de la lente se retroalimenta al microtiempos de trabajo son distintos, de manera que siempre hay energa
procesador, de manera que la seal de retroal i mentacin se utiliza
para hacer girar el eje del cigeal.
para modificar la posicin de la lente de acuerdo con la entrada rcci-

Problemas 15

14 Mecatrnica
La vlvula se acre
para la admisin
de la mezcla y
arecombustible

sus funciones lgicas se implantan mediante software. Se puede


La vlvula se
considerar a la lavadora controlada mediante microprocesador
como
abre
para que
a
un ejemplo del enfoque adoptado por la mecatrnica, ya n_J
quex un
sissalgan los
gases de
/ I De Xesta matema mecnico se ha integrado a controles electrnicos.
escape
nera,
voluminoso sistema mecnico se reemplaza por un sistema
Mezclaunairecombustible
de
microprocesador mucho ms compacto, fcil de ajustar para producir una mayor variedad de programas.

EK

Pistn

tTt

-H-

1.6.1 En conclusin

-M-

En la mecatrnica se conjuntan diversas tecnologas; ingenieras


>
mecnica, electrnica, elctrica, de cmputo y de control. Podra decirse que es un conjunto de tcnicas de control digital basadas en
Tiempo de la compresin
de escape
computadoras, a travs de interfaces electrnicas yTiempo
elctricas,
aplii.
cadas a problemas
deacondicionador
ingeniera
mecnica.
Laymecatrnica
Tiempo de
trabajo
Tiempo de admisin
Identifique
el sensor, el
de seal
el display enofrece la
oportunidad
ver los problemas
desde(b)
unaunperspectiva
el caso
de: (a) undetennmetro
de mercurio,
manmetrodiferente,
Figura 1.16 Secuencia de cuatro tiempos donde los ingenieros mecnicos no se limitan a considerar un proBourdn.
blema cul
slo es
en la
trminos
de principios
mecnicos,
sino
tambin
2. Explique
diferencia
entre un control
en lazo
abierto
y en
funcin
de
una
gama
de
tecnologas.
La
electrnica
y
dems
tecnouno en lazo cerrado.
La
potencia
y
la
velocidad
del
motor
se
controlan
mediante
la valogas
no
deben
considerarse
como
partes
agregadas
al
equipo
3. Identifique los elementos que podran estar presentes en un sis- y eleriacin
del
tiempo
del
encendido
y
de
la
mezcla
aire-combustible.
mentos
mecnicos.
Desde
la
fase
del
diseo
es
necesario
adoptar
un
tema de control de un calentador elctrico controlado por un
En losmecatrnico.
motores de los
modernos
estopor
lo completo
hace un microprocesaenfoque
Es autos
necesario
repensar
las necetermostato.
dor.
En
la
figura
1.17
se
muestran
los
elementos
bsicos
sidades
en
trminos
de
lo
que
se
espera
de
cada
elemento.
4. El sistema de control automtico de la temperatura de un bao del sistema
de control
de microprocesador.
Durante
el tiempo
el
Tiempo
Son
muchas
la mecatrnica
en de
losencendido,
productos
Velocidad
de lquido
consiste las
en aplicaciones
un voltaje dede
referencia
que se alimenta
a
de la buja
eje del cigeal
acciona
un
distribuidor
que
haceLos
contactos
elctridel motor
de
fabricacin
en
masa
que
se
utilizan
en
el
hogar.
controladores
------------ un amplificador diferencial. ste se conecta a un relevador, el
Posicin del
cos por
buja, por turnoestn
y en presentes
una rueda delas
temporizacin.
basados
en cada
lavadoras, la-Esta
Solenoide cual
enciende
omicroprocesadores
apaga la alimentacin
elctrica deen
un calentaeje del
genera
impulsos
que
indican
la
posicin
del
eje
del
cigeal.
Despara
la
vavajillas,
hornos
de
microondas,
cmaras,
cmaras
de
video, relocigeal____
dor que se encuentra en el lquido. La rctroalimcntacin negatimezcla
pus,
el
microprocesador
ajusta
el
tiempo
en
el
que
los
impulsos
de
jes,
sistemas
de
videograbacin
y
de
sonido
de
alta
fidelidad,
controairealto
voltaje
se
envan
al
distribuidor
para
que
se
produzcan
en
los
combustible
les para calefaccin central, mquinas para coser, etctera. Se les
Retroalimentacin
-----------
del -----------------
momentos
correctos.
controlaren
la las
cantidad
de la mezcla
de
encuentran
tambin
en losPara
automviles,
suspensiones
activas,
tiempo de
Vlvula de
aire-combustible
que
entra
a
un
cilindro
durante
los
tiempos
de
los frenos antiderrapantes, el control del motor, la cartula del od-adencendido
inyeccin
de
misin,
el microprocesador
metro,
la transmisin,
etctera. vara el tiempo de la activacin de un so--------combustible
lenoide
para
que
abra
la vlvula
admisin
con base
las entradas

Una aplicacin de mayor


escala de la
mecatrnica
es elensistema
de
-----------
T emperatura
recibidas
de
la temperatura
del motor
y la
posicin
del
acelerador de
ingeniera
de
manufactura
flexible
(SMF),
que
incluye
mquinas
del motor
gasolina. por
La cantidad
de combustible
que sededebe
inyectar
a la cocontroladas
computadora,
robots, sistema
manejo
de materia--------rriente
de
aire
se
determina
por
la
entrada
de
un
sensor
que
mide el
les
automtico
y
control
de
supervisin
general.

gasto msico del flujo de aire, o bien se calcula a partir de otras mePosicin del
acelerador de
diciones; a continuacin, el microprocesador produce una salida que
gasolina_______
Microprocesador
controla una vlvula de inyeccin de combustible.
La anterior es una ilustracin muy simplificada del mando de un
Figura 1.17 Elementos de
motor; para mayores detalles se recomienda al lector consultar
un sistema de mando de un
textos como Automobile Elctrica! and Electronic Systems de T.
motor
Dentn (Arnold, 1995), o bien hojas de especificaciones de los fabricantes.
Eje de
la leva.

1.6 Enfoque de la
mecatrnica

La lavadora de ropa mencionada en este captulo, que usa interruptores operados por levas para el control del ciclo de lavado ya es obsoleta. Estos interruptores mecnicos se han reemplazado por microprocesadores. Puede considerarse que un microprocesador es en
esencia un conjunto de compuertas lgicas y elementos de memoria
que no estn instalados como componentes independientes, sino que

16 Mecatrnica

5.
6.
7.
8.
9.

va se obtiene mediante un sistema de medicin, que alimenta


un voltaje al amplificador diferencial. Dibuje un diagrama
de bloques del sistema y explique cmo se produce la seal de
error.
Explique la funcin de un controlador lgico programable.
Explique qu se entiende por control secuencia! y ejemplifique
su respuesta.
Indique los pasos que deben integrar el control secuencial de
una lavavajillas.
Compare el diseo tradicional de un reloj con el diseo mecatrnico del mismo producto que incluye un microprocesador.
Compare el sistema de control del sistema de calefaccin central domstica cuando se utiliza un termostato bimetlico y
cuando se utiliza un microprocesador.

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