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enfoque y exposicin automticos. Para tomar una fotografa basta con apuntar hacia el objeto
y oprimir un boln. La cmara ajusta el foco y el tiempo de exposicin de manera automtica, de forma que el objeto queda debidamente enfocado y con el tiempo de exposicin correcto, Considere
el caso de la suspensin'inteligente" de un camin. Tiste tipo de suspensin se ajusta para mantener la plataforma nivelada en caso de
cargas distribuidas de manera desigual; tambin se ajusta cuando el
camin toma curvas cerradas y cuando va por superficies speras,
etc., para mantcnerun trayecto suave Y ahora veamos el caso de una
linea de produccin automatizada, En ella se llevan a cabo diversos
procesos de produccin, todos de manera automtica, y en la forma y
secuencia correctas. La cmara automtica, la suspensin del camin y la linca de produccin automtica son ejemplos (le la fusin
de los sistemas de control electrnico y la ingeniera mecnica.
En este tipo de sistemas por lo general se emplean microprocesadores para el control y sensores elctricos que obtienen informacin
de las entradas y salidas mecnicas, que a travs de los aetuadores
llegan a los sistemas mecnicos. El trmino meca! ron tea es usado
para describir la integracin de sistemas de control basados en microprocesadores. sistemas elctricos y sistemas mecnicos. Un sistema mccatrnico no es simplemente la unin de sistemas elctricos
y mecnicos, y es ms que un simple sistema de control: es una integracin completa de lodo lo anterior.
Actualmente, un el diseo de autos, robots, mquinas-herramienta, lavadoras, cmaras y muchos olios dispositivos, se adopta cada
vez con mayor frecuencia este enfoque integrado c interdisciplinario
para el diseo en ingeniera. A fin de poder disear sistemas que
sean de menor costo, ms confiables y flexibles es necesario lograr
desde las primeras etapas del proceso de diseo la fusin a travs de
las fronteras tradicionales de las ingenieras mecnica, elctrica,
electrnica y de control. La mecatrnica adopta un enfoque concurrente o participulivo entre estas disciplinas en lugar del enfoque secuencia! tradicional del desarrollo, por ejemplo, del sistema mecnico, luego el diseo de la parte elctrica y despus la parte del
microprocesador.
1
2 Mecatrnica
En la mecatrnica se conjuntan reas tecnolgicas relacionadas
con sensores y sistemas de medicin, sistemas de mando y de accionamiento, anlisis del comportamiento de los sistemas, sistemas de
control y sistemas de microprocesadores. Lo anterior podra resumir
el contenido de este libro. Este captulo es una introduccin al tema y
en l se presentan diversos conceptos bsicos que servirn como
marco de referencia para los captulos restantes donde se presentarn los detalles respectivos.
1.2 Sistemas
Entrada,
energa
elctrica
Motor
Salida,
--------
rotacin
Entrada.
---------
temperatura
Termmetro
Salida,
---------
nmero en
una escala
Entrada.
------
Sistema de
calefaccin
central
temperatura
requerida
Salida,
temperatura
en el valor
La mecatrnica trabaja con lo que se conoce como sistemas. Un sistema puede concebirse como una caja con una entrada y una salida y
de la cual no nos interesa su contenido, sino la relacin que existe entre la salida y la entrada. Por ejemplo, un molerse podra considerar
como un sistema cuya entrada es la alimentacin de energa elctrica
y la salida es la rotacin de un eje. En la figura 1.1 se muestra la representacin de un sistema de este tipo.
Un sistema de medicin se podra considerar como una caja negra
que se utiliza para medir. Su entrada es la magnitud que se desea medir y su salida es el valor correspondiente a dicha magnitud. En el
caso de un sistema de medicin de temperatura, como, un termmetro, la entrada es la temperatura y la salida es un nmero que aparece
en una escala. En la figura 1.2 se muestra la representacin del sistema anterior.
Un sistema de control puede considerarse como una caja negra
que sirve para controlar la salida de un valor o secuencia de valores
determinados. Por ejemplo, la entrada de un sistema de control de
calefaccin central domstica correspondera al valor de la temperatura que se desea tener en el interior de una casa; su salida seria mantener la casa a esa temperatura; es decir, se fija en el termostato o en
el controlador el valor de la temperatura deseada y el homo de calefaccin se ajusta de modo que el agua bombeada a travs de los radiadores produzca la temperatura deseada en la casa. La figura 1.3 es
una representacin de este sistema.
En general, puede decirse que los sistemas de medicin estn formados por tres elementos (como se muestra en la figura 1.4):
1. Un sensor, el cual responde a la cantidad que se mide, dando
como salida una seal relacionada con dicha cantidad. Un termopar es un ejemplo de sensor de temperatura. Su entrada es
una temperatura y su salida es una f.e.m. (fuerza electromotriz),
la cual se relaciona con el valor de la temperatura respectiva.
Cantidad
2.
Temperatura
requerida
-----------
Sistema
de
control de
temperatu
Temperatura
del cuerpo
-
Retroalimentacin de
datos
sobre la temperatura real
4
Entrada,
decisin de
encender o
Meca irnica
Interrupto
r
Calentado
r
elctrico
Aliment
aclon
Temperatura
requerida
Horno y
sistema
Temperatura
ambiente
--------
Retroalimentacin de
datos de la temperatura real
Posicin
requerida
de la mano
--------------
---
Sistema
de
control
para
la posicin
y
La mano
avanzando
hacia el
lpiz
Retroalimentacin de
datos sobre la posicin
Salida,
cambio de
temperatur
formacin
al elemento
para ajustarlo
y mantenerlos
unacon
temperaUna manera
de controlar
la temperatura
de una acasa
calefaca
tura
El sistema
calefaccin
su elementoestuviera
calefactorcerse
cinconstante.
central seria
que una de
persona
con unytermmetro
pueden
convertir en
sistema de ciclo cerrado
si ladepersona
que y
ca del interruptor
deun
apagado/encendido
del homo
calefaccin
tiene
el termmetro
enciende
y apagadependiendo
los elementos
1 kW y de
2 kW,
encendiera
o apagara
el intermptor,
delde
resultado
la
dependiendo
de la diferencia
entre laestemperatura
real y de
la temperalectura del termmetro.
La anterior
una forma burda
control
tura
deseada para mantener
constante
la temperatura
de la habitapor retroalimentacin,
con un
ser humano
como elemento
de concin.
Entrmino
este caso
existe una retroalimentacin,
trol. El
retroalimentacin
se usa porquelalasentrada
sealesdel
sesisretema
se ajustadesde
segnlasisalida
su salida
la temperatura
troalimentan
paracorresponde
modificar laaentrada.
El sistema de
requerida.
significa que lams
entrada
deltiene
interruptor
dependeo de
la
control porEsto
retroalimentacin
comn
un termostato
condesviacin
la temperatura
real respecto
temperatura
deseada;
trolador, elde
cual
automticamente
enciendea olaapaga
el homo,
segn
la
se obtiene
mediante un elemento
de comla diferencia
diferencia entre
entre ambas
la temperatura
predeterminada
y la temperatura
paracin,
que1.6).
en este
es ladepersona.
la figura
1.8 se una
ilustran
real (figura
Estecaso
sistema
control En
permite
mantener
temambos
sistemas.
peratura
constante.
Para
ilustrardesea
an ms
lasun
diferencias
los sistemas
en lazo
Si alguien
tomar
lpiz que entre
est sobre
una banca,
debe reabierto
cerrado,
unpara
motor.
Con unque
sistema
en lazo
abiercurrir ayun
sistemaconsidere
de control
garantizar
la mano
llegue
hasto,
la lpiz
velocidad
de rotacin
del eje
est determinada
por eldeajusta el
y lo tome.
Para ello,
la persona
observa laslo
posicin
su
te
inicial
una perilla
afecta
el los
voltaje
aplicado
al motor.
Cualmano
en de
relacin
con elque
lpiz,
hace
ajustes
necesarios
de posiquier
cambio
en hacia
el voltaje
de laSe
alimentacin,
o en las caractersticas
cin al
moverla
el lpiz.
tiene una retroalimentacin
de indel
motor como
consecuencia
dereal
cambios
la temperatura,
o bien
formacin
relativa
a la posicin
de la en
mano,
para poder modifien
carga
del eje, ycambiar
sumovimientos
velocidad, pero
sin compensar
dicho
carlasus
reacciones
lograr los
y posicin
de la mano
cambio.
No(figura
existe retroalimentacin.
el casodedecontrol
un sistema
en la
requeridos
1.7). Mediante esteEn
sistema
se regula
lazo
cerrado,
ajuste inicial
la perilla de control corresponde a
posicin
y el el
movimiento
de de
la mano.
ciertaLos
velocidad
que se
constanteestn
mediante
la re-en
sistemasdel
deeje,
control
pormantendr
retroalimentacin
presentes
troalimentacin,
independientemente
cambios
el voltaje
todas partes, no slo
en la naturaleza de
y ellos
hogar,
sinoen
tambin
en lade
alimentacin,
caractersticas
del motor
o la carga.
En un sistema
industria. Sonlas
muchos
los procesos
y mquinas
industriales
que reen
lazo abierto,
del sistema
no tiene efecto
en la seal
de enquieren
control,layasalida
sea humano
o automtico.
Por ejemplo,
existen
trada.
En un
control en lazo
cerrado,
salida seltiene
procesos
en sistema
donde lade
temperatura,
el nivel
de unlalquido,
flujo de
efecto
enlalapresin,
seal deetctera,
entrada,se
modificndola
para mantener
la seal
fluidos,
mantienen constantes.
Hay procesos
de
salida en
valor
qumicos
enellos
que requerido.
es necesario mantener el lquido de un tanque a
en lazodeterminados.
abierto tienenExisten
la ventaja
de ser de
relativamente
un Los
nivelsistemas
o temperatura
sistemas
control en
sencillos,
lo que su
costo en
es cierta
bajo yposicin
en general
confiabilidad
los que espor
necesario
colocar
unasuparte
mvil, de es
buena.
embargo,
con frecuencia
son imprecisos
ya que no
hay
maneraSin
precisa
y constante,
o bien mantener
una velocidad
constancorreccin
errores.
sistemas
en lazo
ado tienen
la ventaja
te. Seria el de
caso,
de unLos
motor
diseado
paracen
funcionar
a velocidad
de
ser bastante
para igualar
el valor real
y el
deseado.
Pero
constante;
o deprecisos
una operacin
de maquinado,
en la
cual
la posicin,
son
ms complejos
y, por
tanto,
ms costosos
y con mayor
probavelocidad
y operacin
de lo
una
herramienta
se controlan
de manera
automtica.
1.4.1
6 Mecatrnica
Elemento de
Elemento de control
En cuanto recibe una seal de error, el elemento de control decide qu accin llevar a cabo. Podra tratarse, por ejemplo, de una
seal para accionar un interruptor o abrir una vlvula. El plan de
control que aplica el elemento podra consistir en entregar una
seal que encienda o apague un dispositivo al producirse un
error, como en el caso del termostato de una habitacin; o quiz
b)
una seal que abra o cierre proporcionalmente
una vlvula, de
acuerdo con la magnitud del error. Las acciones de control pue-
Unidad de control
Dispositivo de
medicin
termmetro
8 Mecatrnica
Flotador
automtico
lo anterior y a su salida produce una seal; despus de acondicionarla, la seal se puede usar para controlar un calentador y, por ende, la
temperatura de la habitacin. Es fcil programar un sistema como
este para obtener temperaturas diferentes a diversas horas del da.
En la figura 1.10 se muestra un ejemplo de un sistema de control
sencillo que sirve para mantener constante el nivel del agua en un
tanque. El valor de referencia es el ajuste inicial del brazo de la palanca, de manera que interrumpa el suministro de agua justo en el nivel deseado. Al salir el agua del tanque, el flotador se desplaza hacia
abajo, junto con el nivel del agua. Esto provocad giro de la palanca,
y permite la entrada de agua. El flujo contina hasta que el flotador
sube al punto en que la palanca impide la entrada de ms agua. Se
trata de un sistema en lazo cerrado cuyos elementos son:
Variable controlada nivel del agua en el tanque
Valor de referencia
Elemento de
comparacin
Seal de error
diferencia entre el valor real y la posicin inicial de la palanca
Unidad de control
palanca con pivote
Unidad
de correccin
tapadera
con la que abre o cierra el
paso del agua
Proceso
nivel del agua en el tanque
Dispositivo
flotadordey palanca
medicin
La velocidad del eje giratorio se mide utilizando un tacogenerador, conectado al eje giratorio mediante un par de engranes cnicos.
La seal del tacogcnerador se retroalimenta al amplificador diferencial.
1.4.3
Controladores secuenciales
10 Mecatnica
mo el ciclo de exprimido, en el cual se elimina el agua de las
prendas. Cada una de las operaciones consta de varios pasos. Por
ejemplo, durante el ciclo de prelavado se abre una vlvula para llenar con agua el tambor hasta un nivel deseado, se cierra la vlvula, se
enciende el motor del tambor y gira durante un cierto tiempo, luego
se activa la bomba para vaciar el tambor de agua. La secuencia de
operacin se llama programa. La secuencia de instrucciones de cada
programa est predefinida e integrada al controlador.
En la figura 1.12 se muestra el sistema bsico de una lavadora de
ropa, que da una idea general de los elementos que lo constituyen. El
sistema que sola emplearse como controlador de la lavadora era un
sistema mecnico que empleaba un grupo de interruptores operados
por levas, es decir, interruptores mecnicos. En la figura 1.13 se
muestra el principio bsico de este tipo de interruptores. Al encender
la lavadora comienza a girar lentamente el eje de un pequeo motor,
con una rotacin proporcional al tiempo. Dicha rotacin hace girar
las levas del controlador que a su vez presionan interruptores elctricos y encienden los circuitos en la secuencia correcta. El perfil de la
leva determina el momento en el que opera un interruptor. Es decir,
los perfiles de las levas son los medios a travs de los cuales se especifica y guarda el programa en la lavadora. La secuencia de instrucciones y las instrucciones utilizadas en un programa de lavado en
particular estn definidas por el grupo de levas elegido. En las lavadoras modernas, el controlador es un microprocesador y el programa
no se obtiene con la posicin mecnica de las levas, sino mediante
un programa de software.
Entradas
Retroalimentacin de las salidas del nivel del agua, temperatura del agua, velocidad del tambor y puerta cerrada
12 Mecatrnica
Un perfil
Programa de control
Figura 1.13
por levas
Entradas
A^
Bk
C\
D
Interruptor
operado
Salidas
1
f
Controlador
en un microprocesador
bida
delcontrolador
sensor de distancia.
sensor
de luz entrega
entrada
al
de un
basado enElun
microprocesador
enuna
el que
se utiliza
microprocesador
que, a su vez,
produce
salida para ydeterminar,
una memoria programable
para
guardaruna
instrucciones
para implanentar
caso
de que el
haya seleccionado
el modo
de controlpara
por
funciones
defotgrafo
lgica, secuencia,
teinporizacin
y aritmtica
obturador
vez delymodo
control por apertura,
el tiempo
que tael
controlaren
eventos,
puededereprogramarse
para realizar
diversas
obturador
Una vez
fotografa,
mi-conreas. En permanecer
la figura 1. 14abierto.
se muestran
las tomada
accioneslade
control deelun
croprocesador
entrega
su salidalas
a un
controlador
deser
motor
para digatrolador lgico
programable;
entradas
pueden
seales,
avanzar
pelcula y la que
cmara
quede lista
para la siguiente
toma.
mos, delainterruptores
se cierran
y el programa
empleado
para
El programa
deldebe
microprocesador
consta de varios
donde
el
determinar
cmo
responder el controlador
a las pasos
entradas
y cul
microprocesador
es la salida que toma
ha dedecisiones
producir. sencillas de la forma: existe o no
una seal
de entradaejemplos
en una lnea
de entrada
existe
o
Los siguientes
de sistemas
de determinada;
control ilustran
el hecho
node
una
seal
de
salida
en
una
lnea
de
salida
determinada.
Las
decique los sistemas basados en un microprocesador no slo han sido
siones
tomadas
son adecisiones
lgicas,
y laseran
seales
de entradasino
y sacapaces
de llevar
cabo tareas
que antes
mecnicas,
que
lida
tienen
valores
altos
o
bajos
para
producir
los
estados
encend
tambin pueden realizar tarcas que no eran fciles de automatizar.
do-apagado. Algunos de los pasos del programa utilizado para la
cmara automtica tendran la siguiente forma:
1.5.1
Cmara automtica
Problemas 15
14 Mecatrnica
La vlvula se acre
para la admisin
de la mezcla y
arecombustible
EK
Pistn
tTt
-H-
1.6.1 En conclusin
-M-
gasto msico del flujo de aire, o bien se calcula a partir de otras mePosicin del
acelerador de
diciones; a continuacin, el microprocesador produce una salida que
gasolina_______
Microprocesador
controla una vlvula de inyeccin de combustible.
La anterior es una ilustracin muy simplificada del mando de un
Figura 1.17 Elementos de
motor; para mayores detalles se recomienda al lector consultar
un sistema de mando de un
textos como Automobile Elctrica! and Electronic Systems de T.
motor
Dentn (Arnold, 1995), o bien hojas de especificaciones de los fabricantes.
Eje de
la leva.
1.6 Enfoque de la
mecatrnica
La lavadora de ropa mencionada en este captulo, que usa interruptores operados por levas para el control del ciclo de lavado ya es obsoleta. Estos interruptores mecnicos se han reemplazado por microprocesadores. Puede considerarse que un microprocesador es en
esencia un conjunto de compuertas lgicas y elementos de memoria
que no estn instalados como componentes independientes, sino que
16 Mecatrnica
5.
6.
7.
8.
9.