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Universit Abdelmalek Essaadi

Facult des Sciences de Ttouan


M2 : Master Spcialis Mcatronique
Module : Automatisme
Rapport Mini Projet
Pick & Place

Encadr par :

Ralis par :

Prof : Taj-Eddin Elhamadi

Adil Aoulad Haj

Sanae Sguillar

[MINI PROJET PICK & PLACE ] 24 janvier 2016

Sommaire

1-

Introduction ..................................................................................................................... 3

2-

Objectif de projet ................................................................................................... 5

2-1 Entres et sorties de systme .............................................................................................. 6

2-2

Remplissage des caisses 3x3.......................................................................................... 8

2-3

Remplissage des caisses alatoirement ...................................................................... 18

3 Conclusion ........................................................................................................................... 24

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1- Introduction

L'acronyme grafcet signifie : GRAphe Fonctionnel


de Commande Etape Transition.
Le grafcet est un outil graphique de description du comportement
attendu de la Partie Commande. Il dcrit les relations travers la
frontire d'isolement de la Partie Commande et de la Partie Oprative
d'un systme automatis. L'tablissement d'un grafcet suppose la
dfinition pralable :
- du systme,
- de la frontire PO-PC, spcifiant la Partie Commande,
- des Entres et des Sorties de la Partie Commande.
On va utiliser les connaissances acquis dans les sances de cours
Grafcet afin de faire un mini projet Pick and Place dont lobjectif
est de placer des pices lintrieur dune caisse laide dun bras
manipulateur 3 axes.
Notre reprsentation est base sur un logiciel ITS PLC Professional Edition,
est un logiciel ducatif adapt lapprentissage de la programmation des
Automates Programmables Industriels (API). Bas sur les dernires
technologies informatiques.

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ITS PLC permet de former les apprenants aux API au moyen de Parties
Opratives (PO) simules. Les environnements virtuels proposs nont jamais
t aussi rels grce dune part une totale interactivit, et dautre part
lhyper ralisme des animations graphiques 3D en temps rel, des dynamiques
et des sons. Le rsultat est un environnement simul compos de plusieurs
systmes trs ralistes pouvant tre connectes un API, bien rel.
Aussi

on

va

utiliser

Automgen

quest

la

rfrence

des

logiciels

d'automatismes universels. Cr il y a 25 ans, ce logiciel n'a cess d'voluer


pour tirer partie des dernires technologies disponibles..

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Automgen permet la cration de programmes avec des langages normaliss


(norme CEI-1131-3, SySML), la simulation des programmes sur PC, la
gnration et le tlchargement du code pour des automates programmables
ou autres cibles (Arduino, PIC, etc.). Automgen permet galement
la cration d'applications de supervision locale ou sur Internet ainsi que des
simulations 3D.

2- Objectif de projet
L'objectif de ce projet est de raliser un grafcet pour commander un bras
manipulateur de faon remplir des cartons avec 3 types des pices
arrivent par un tapis et doivent tre ranges dans une caisse de 9 places.

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2-1 Entres et sorties de systme

Actionneurs
0-Convoyeur P
1-Convoyeur C
2-LongiA
3-LongiR
4-TransA
5-TransR
6-Descend
7-Aimant
8-Vstart
9-Vreset

Convoyeur des Pices


Convoyeur des Caisses
Mouvement Longitudinal Aller
Mouvement Longitudinal Retour
Mouvement Transversal Aller
Mouvement Transversal Retour
Mouvement de descente du manipulateur
Active le prhenseur magntique
voyant du bouton start
Voyant du bouton reset

Capteurs
0-code0
1 - code1
2 - pice
3 - caisse
4 - repos
5 - mouvement
6 - haut
7 - bas
8 - prhenseur
11 - auto
12 -Start
13 - stop
14 - reset
15 - aru

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bit poids faible du codage type de pice


bit poids fort du codage type de pice
dtecteur prsence pice
dtecteur prsence caisse
manipulateur en position repos
manipulateur en mouvement
Fin de course haut du manipulateur
Fin de course bas du manipulateur
prsence pice sur le prhenseur
le mode auto est slectionne
bouton Start
bouton stop
bouton d'initialisation
bouton d'arrt d'urgence

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Limage ci-dessus montre les capteurs dterminant les types de la pice qui
vient du magasin sur le tapis alors que le capteur 2 dtermine juste la
prsence de la pice la fin du tapis afin de commander le bras
manipulateur pour la prendre vers la caisse.
Une prcision sur le capteur slectionneur de pice:
Il y a quatre possibilits :

00 : pas de pice sous le dtecteur (camera)

01 : pice de type 1

10 : pice de type 2

11 : pice de type 3

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2-2 Remplissage des caisses 3x3

Dans cette partie, on veut remplir les caisses de faon avoir 3 pices de
chaque type dans chaque caisse limage ci-dessous montre le rsultat quon
espre lavoir.

Grafcet du fonctionnement :

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La figure ci-dessus montre le grafcet totale qui dcrit le fonctionnement


demand et dans la suite nous allons donner quelques parties de grafcet du
fonctionnement du systme :

Initialisation des actionneurs pour qu'aucun d'eux ne se mis en marche lors


du dmarrage du cycle

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Remise 0 des compteurs et mise en marche des convoyeurs

Commande du convoyeur des caisses

Retour du bras

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Mise en marche du convoyeur des pices s'il ny a pas de place sur la caisse
pour la pice prsente au convoyeur des pices

Mise en marche du convoyeur des pices et son arrt lorsque la pice de


type 1 est prsente

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Prendre la pice de type 1

Dcaler le bras suivant y selon le numro de la pice de type 1

Placer la pice de type 1 et incrmenter le compteur 1

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Retour du bras

Mise en marche du convoyeur des pices et son arrt lorsque la pice de type 2 est prsente

Prendre la pice de type 2 et dcaler le bras suivant y une seule fois

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Dcaler le bras suivant y selon le numro de la pice de type 2

Dcaler le bras suivant x une seule fois

Placer la pice de type 2 et incrmenter le compteur c2

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Redecaler le bras suivant x et retour du bras

Mise en marche du convoyeur des pices et son arrt lorsque la pice de type 3 est prsente

Prendre la piece de type 3 et dcaler le bras suivant y une seule fois


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Dcaler le bras suivant y selon le numro de la pice de type 3

Dcaler le bras suivant x deux fois

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Placer la pice de type 3 et incrmenter le compteur c3

Re-dcaler le bras suivant x deux fois et retour du bras

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Si la caisse est pleine (c1=3 et c2=3 et c3=3) on met les compteurs 0 et on fait partir la caisse plaine
pour qu'une autre vide prend sa place et on reboucle, sinon (c1<3 et c2<3 et c3<3) on reboucle
Directement

2-3 Remplissage des caisses alatoirement


Dans cette partie, les types de pices ne sont pas prendre en considration.
Grafcet du fonctionnement :

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La figure ci-dessus montre le grafcet totale qui dcrit le fonctionnement demand et dans la
suite nous allons donner quelques parties de grafcet du fonctionnement du systme.

Initialisation des actionneurs pour qu'aucun d'eux ne se mis en marche lors du dmarrage du
cycle et mise 1 du compteur pour qu'il dsigne le numro de la pice

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Mise en marche et arrt des convoyeurs selon la prsence ou l'absence de la pice ou bien la caisse

Prendre la pice et dcaler le bras suivant y

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Dcalage du bras suivant y selon le numro de la pice (de 1 9)

Dcalage du bras suivant x selon le numro de la pice

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Placer la pice dans la caisse

Redecalage le bras suivant x selon le numro de la pice

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Retour du bras et incrmentation du compteur

Si la caisse est pleine (c0=10) on met le compteur 1 et on fait partir la caisse plaine pour qu'une
autre vide prend sa place et on reboucle, sinon (c0<10) on reboucle directement

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3 Conclusion
En gros ce muni projet sur le robot Pick and place nous a permis de
comprendre tout ferveur sur lautomatique de robot a bras manipulateur que
soit en vue un future dans les industries robotique. Ceci est atout majeur
sur lide den avoir des astuces sur le travail de systme robotique.

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