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Encadr par :
Ralis par :
Sanae Sguillar
Sommaire
1-
Introduction ..................................................................................................................... 3
2-
2-2
2-3
3 Conclusion ........................................................................................................................... 24
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ITS PLC permet de former les apprenants aux API au moyen de Parties
Opratives (PO) simules. Les environnements virtuels proposs nont jamais
t aussi rels grce dune part une totale interactivit, et dautre part
lhyper ralisme des animations graphiques 3D en temps rel, des dynamiques
et des sons. Le rsultat est un environnement simul compos de plusieurs
systmes trs ralistes pouvant tre connectes un API, bien rel.
Aussi
on
va
utiliser
Automgen
quest
la
rfrence
des
logiciels
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2- Objectif de projet
L'objectif de ce projet est de raliser un grafcet pour commander un bras
manipulateur de faon remplir des cartons avec 3 types des pices
arrivent par un tapis et doivent tre ranges dans une caisse de 9 places.
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Actionneurs
0-Convoyeur P
1-Convoyeur C
2-LongiA
3-LongiR
4-TransA
5-TransR
6-Descend
7-Aimant
8-Vstart
9-Vreset
Capteurs
0-code0
1 - code1
2 - pice
3 - caisse
4 - repos
5 - mouvement
6 - haut
7 - bas
8 - prhenseur
11 - auto
12 -Start
13 - stop
14 - reset
15 - aru
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Limage ci-dessus montre les capteurs dterminant les types de la pice qui
vient du magasin sur le tapis alors que le capteur 2 dtermine juste la
prsence de la pice la fin du tapis afin de commander le bras
manipulateur pour la prendre vers la caisse.
Une prcision sur le capteur slectionneur de pice:
Il y a quatre possibilits :
01 : pice de type 1
10 : pice de type 2
11 : pice de type 3
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Dans cette partie, on veut remplir les caisses de faon avoir 3 pices de
chaque type dans chaque caisse limage ci-dessous montre le rsultat quon
espre lavoir.
Grafcet du fonctionnement :
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Retour du bras
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Mise en marche du convoyeur des pices s'il ny a pas de place sur la caisse
pour la pice prsente au convoyeur des pices
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Mise en marche du convoyeur des pices et son arrt lorsque la pice de type 2 est prsente
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Mise en marche du convoyeur des pices et son arrt lorsque la pice de type 3 est prsente
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Si la caisse est pleine (c1=3 et c2=3 et c3=3) on met les compteurs 0 et on fait partir la caisse plaine
pour qu'une autre vide prend sa place et on reboucle, sinon (c1<3 et c2<3 et c3<3) on reboucle
Directement
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La figure ci-dessus montre le grafcet totale qui dcrit le fonctionnement demand et dans la
suite nous allons donner quelques parties de grafcet du fonctionnement du systme.
Initialisation des actionneurs pour qu'aucun d'eux ne se mis en marche lors du dmarrage du
cycle et mise 1 du compteur pour qu'il dsigne le numro de la pice
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Mise en marche et arrt des convoyeurs selon la prsence ou l'absence de la pice ou bien la caisse
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Si la caisse est pleine (c0=10) on met le compteur 1 et on fait partir la caisse plaine pour qu'une
autre vide prend sa place et on reboucle, sinon (c0<10) on reboucle directement
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3 Conclusion
En gros ce muni projet sur le robot Pick and place nous a permis de
comprendre tout ferveur sur lautomatique de robot a bras manipulateur que
soit en vue un future dans les industries robotique. Ceci est atout majeur
sur lide den avoir des astuces sur le travail de systme robotique.
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