CORRECION PRIMER PARCIAL TPICOS AVANZADOS DE

CONTROL
OSCAR OCHOA
JOHAN CASTIBLANCO
1. Obtenga la representacin en variables de estado de la siguiente planta
fsica, donde u(t) es la entrada (seal de control) al sistema en fuerza
efectuada con un actuador , la salida del sistema corresponde a la
posicin de la masa y(t), el sistema tiene una perturbacin en posicin
w(t)= 0.1 sin (pi*t) A=0.1m L=0.5m v=1m/s. Use los siguientes valores
para m=3 kg b=20 N/m y k=10 N/(m/s).

a) Simule el sistema en lazo abierto para la representacin de estados en

tiempo continuo, analice y describa los efectos de la perturbacin. Use
10seg como tiempo de simulacin.
b) Disee un servosistema con observador para controlar la salida del
sistema segn una referencia de tipo escaln. Use zita=0.6 y decida qu
tiempo de establecimiento usar segn la perturbacin y sustente.
Disee un observador de estados segn sus criterios y sustente.
Decida si el servosistema debe ser tipo 0 o tipo 1 segn su criterio y
sustente. Simule, analice y describa el comportamiento del sistema
controlado (tenga en cuenta los efectos de la perturbacin).
c) Obtenga la funcin de trasferencia en tiempo continuo y disee un
controlador PID en tiempo continuo, use los parmetros de diseo del
punto b. simule analice y compare los resultados con el punto b
(tenga en cuenta los efectos de la perturbacin).
d) Discretice el controlador PID en continuo (escoja el mtodo ms
conveniente y sustente), Pruebe con varios tiempos de muestreo y

sustente. Compare sus resultados con los controladores b y c (tenga

en cuenta los efectos de la perturbacin).
Saque sus propias
conclusiones de todo el primer punto.
DESARROLLO
El modelado de la planta teniendo en cuenta la seal de control u(t) y la perturbacin es el siguiente:

m x =K ( wx ) + ( w
x ) +u( t)

x =

u (t)
K

x x + w + w+

m
m
m
m
m

Se realiza el cambio de variable:

x =V

La representacin en variables de estado es:

][ ] [ ] [ ] [ ]

0
x =
k
x
m

[]

1
0
0
0
x+

1 u (t ) + k w ( t ) + w(t)
v
m
m
m
m

Y reemplazando los valores dados queda de la siguiente forma:

0
x =
10
x
3

[]

][ ] [ ] [ ] [ ]

1
0
0
0
x+
)
20
1 u ( t )+ 10 w ( t ) + 20 w(t
v
3
3
3
3

[]

y=[ 1 0 ] x
v
a.

Al simular el sistema en lazo abierto como se muestra en la siguiente imagen, la seal de salida es:

seal de salida del sistema en lazo abierto

b.

El tiempo de establecimiento se hace teniendo en cuenta la perturbacin en el sistema, en este caso

se seleccion un ts que es la cuarta parte de la frecuencia de la seal de perturbacin.

ts= =0.7854
4
wn=

4
=8.4883
0.60.7854
=0.6

Se obtuvo un vector k y un vector L con los siguientes valores

K= [-9895.96 -343.42]
L = [633.34;98178.6]

La seal de salida del servosistema es:

Como se puede observar en la seal de salida, donde la seal roja es la onda seno de la perturbacin y la seal
rosada es la salida del servosistema, el sistema fue controlado exitosamente haciendo uso de las constantes de
controlabilidad, de observabilidad y el compensador integrante, y aunque es claro que no se puede eliminar la
perturbacin del todo, sus efectos en el sistema se pudieron reducir considerablemente.
a.

Por medio de la frmula para hallar el control PID del sistema con la funcin de transferencia del
sistema, y al utilizar los mismos parmetros de diseo utilizados en el punto b, las variables
proporcional, derivativa e integral tienen los mismos valores que las variables halladas anteriormente
K1, K2 y Ki respectivamente, pero la simulacin en simulink si cambia.

Kps+ Kd s 2+ Ki
.
s

1/3
20
10
s 2+ s+
3
3
2
Kps+ Kd s + Ki
1/3
1+
.
s
20
10
s2 + s +
3
3

Seal a la salida del sistema controlado con PID

Como se observa en la imagen, al compararla con la seal obtenida a la salida del servosistema realizado
anteriormente, se puede decir que con el control por PID la perturbacin se reduce en menor cantidad que al
controlar el sistema por retroalimentacin de estados, aunque el tiempo de establecimiento fue ms pequeo
con el uso del PID.
b.

El control PID se discretiz por medio del mtodo de tustin usando las funciones de Matlab para este
fin y el resultado fue:

Se estableci un tiempo de muestreo de ts/10 donde ts=0.78. Con la funcin de transferencia en discreto del
control, se hallaron las variables q0, q1, q2 y q3. El diagrama de bloques en simulink es el siguiente:

La seal a la salida en la simulacin es:

Se puede observar que el sistema se hizo ms lento al discretizarlo, ya que el tiempo de establecimiento se
hizo mucho mayor que el tiempo en el PID continuo.
Para comparar los resultados de los puntos b, c y d se realiz una simulacin, con los 3 subsistemas como se
muestra en la imagen:

Donde las seales de salida son:

Como se puede observar en la imagen, donde la seal azul es la salida del servosistema, la seal rosada es la
salida del PID continuo y la seal azul claro es la salida del PID en discreto, el control PID en discreto tiene
una falla ya que, aunque controla, el tiempo de establecimiento es notablemente ms lento que al controlar el
sistema por los otros dos mtodos, esto puede deberse a un error en el montaje del diagrama, o a la seleccin
del tiempo de muestreo.

2. Obtenga la transformada Z de la planta que se muestra a continuacin

con el retenedor de orden cero.

a) Disee un controlador en tiempo discreto para la planta de la anterior

figura, escoja entre un PID un PD o PI para garantizar un essp=0 y un
essv=finito, use zita=0.6 y escoja el tiempo de establecimiento.
Calcule el tiempo de muestreo segn su criterio y sustente.

La transformada z de la planta queda:

0.7143 z +0.7143
z +0.4283
Para obtener un error en posicin igual a cero y en aceleracin finito controlamos con un pid el cual nos
permite obtener ambas respuestas sin sacrificar ninguno de los parmetros solicitados como =0.6 y se toma
un tiempo de muestreo Tmuestreo=0.05 debido a que el tiempo en el cual se estabiliza la planta en lazo
abierto es de 0.5 segundos y de acuerdo a los criterios vistos en clase el tiempo de muestreo obedece a
Tmuestreo= ts/10.
Diseo del controlador PID:

q 0+q 1 z1+ q 2 z 20.3935 z1

q 0+ q 1 z 1 +q 2 z20.3935 z1
1+
1z110.6065 z1
Se halla el polinomio deseado con los parmetros:

wn=

4
=16.66
0.6ts

wd=13.33

ws=106.6624
=0.6
el polinomio deseado es:
3

z 1.2044 z + 0.5069 z0.02246

Al igualar el control con el polinomio deseado se obtiene:

q 0=1.0208

q 1=0.2531
q 2=0.0570
Las constantes halladas hacen que la seal de salida del control discreto sea la siguiente: