Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-1

Rozdzia 1. Postrzeganie obrazw

Proces postrzegania obrazw przez ludzi jest bardzo zoony. Po pierwsze

istnieje bardzo dobrze wyksztacony system rejestracji promieniowania widzialnego
poprzez oko ludzkie. Jednak synteza obrazu, a co za tym idzie jego interpretacja, to
wci badane procesy mzgu. Sztuczne systemy rejestracji i prezentacji obrazw
opieraj si gwnie na wasnociach ukadu wzrokowego. Warto zatem je
przeledzi gdy mog sta si podstaw do rozwijania metod przetwarzania i analizy
obrazw.
1.1. Postrzeganie obrazw
Oko ludzkie stanowi bardzo dobry system rejestracji promieniowania widzialnego.
Uproszczona budowa oka przedstawia ukad optyczny regulujcy rozmiar wizki
wiata padajcego na rozoony w tylnej czci oka zestaw receptorw. W oku
ludzkim znajduje si okoo 80-137 mln receptorw w tym 4-7 milionw czopkw i
okoo 76-130 milionw prcikw [1][2][3]. rednia gsto prcikw to 80-110 tys.
na mm2; maksymalne gstoci sigaj poziomu 190 tys. prcikw na mm2. W
przypadku czopkw rednia gsto wynosi 4-5 tys. na mm2, natomiast najwiksze
gstoci s rzdu 300 tys. czopkw na mm2. W centralnej czci siatkwki znajduje
si najwiksze zagszczenie czopkw (plamka ta), zwizane z najwiksz czuoci
widzenia. Przykadowy widok zestawu receptorw w siatkwce czowieka pokazano
na Rys. 1. Warto zauway, i system sztuczne charakteryzuj si znacznie mniejsz
rozdzielczoci rzdu od kilku do kilkudziesiciu detektorw na milimetr.

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-2

Rys. 1. Przykad budowy siatkwki czowieka w duym powikszeniu.

Receptory poczone s grupami do komrek zwojowych (Rys. 2), skd dalej poprzez
wkna nerwowe cz si z mzgiem.

Rys. 2. Przykad poczenia grupy receptorw z komrk zwojow.

Obszary mzgu zwizane gwnie z przetwarzaniem informacji wzrokowych to kora

pierwszorzdowa i drugorzdowa. Kora pierwszorzdowa oznaczana jako pole V1
stanowi gwny orodek przetwarzania informacji wzrokowych. Wiksza jej cz
zajmuje si analiz postrzeganych informacji pochodzcych z centralnych 10 stopni
pola widzenia. Kor drugorzdow tworz pola oznaczone jako V2, V3, V4, V5. Kade
z tych pl charakteryzuje si przetwarzaniem danego aspektu obrazu jak barwa (V4),
faktura, ksztat, ruch (V5), itp., lub ich kombinacji [4]. Liczne badania wskazuj, e

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-3

mzg przetwarza sygnay wzrokowe w sposb rozproszony. Z tych wzgldw

wystpuj rne selektywne problemy postrzegania, jak np. brak postrzegania ruchu,
niemono rozpoznania twarzy przy jednoczesnym bardzo dobrym rozpoznawaniu
obiektw prostych, itp. Orodki mzgu powizane z interpretacj obrazw (ponad 30
orodkw)

realizuj

jedno

dominujcych

zada

mzgu

przetwarzanie,

interpretacj, rozpoznawanie i uczenie si obrazw.

Tworzenie map kory jest moliwe dziki wykorzystywaniu profesjonalnych metod
pomiarowych. Typow metod jest funkcjonalne badanie z wykorzystaniem
tomografii rezonansu magnetycznego. W metodzie tej rejestruje si sygna z obszaru
mzgu, jako funkcj zmian waciwoci magnetycznych orodka. Zmiany te s
wywoywane poprzez zmienn zawarto tlenu we krwi dostarczanej do okrelonych
czci mzgu, poniewa krew utlenowana ma inn podatno magnetyczn ni krew
bez tlenu (z mniejsz jej iloci). Pobudzenie danej czci mzgu powoduje jej
aktywno, co powoduje wiksz konsumpcj tlenu (metabolizm tlenu), wpywajc
na wielko sygnau mierzonego. Pozostaje jedynie problem waciwego pobudzenia
mzgu.

tym

celu

stosuje

si

odpowiednio

przygotowanych

ochotnikw

demonstrujc im rne obrazy i ich aspekty. Przykadowo: pokazujemy im zmiany

barw, albo ruch kolorowych obiektw, itp. Nastpnie badamy odpowied na dane
pobudzenie i po analizie statystycznej uzyskuje si pola aktywnoci mzgu zwizane
z dan form pobudzenia. Podobnie bada si inne formy pobudze (np. suchowe,
ruchowe, czy seksualne).
Problem widzenia, interpretacji tego co zobaczone i mechanizmw z tym
zwizanych rozpatruje psychologia poznania, czy wrcz psychologia widzenia. Ze
wzgldu na tematyk tej ksiki warto przedstawi szkic pogldw psychologicznej
szkoy Gestalt. Samo sowo gestalt oznacza zorganizowan cao, ktrej kada
cz oddziauje na inne w ten sposb, e cao jest czym wicej ni sum swoich
czci.

Psychologowie

szkoy

Gestalt

prbowali

opracowa

podzia

typw

oddziaywa, powszechnych ich zdaniem w ukadzie wzrokowym. W ten sposb

powstay popularne dzisiaj prawa percepcji czy inaczej prawa scalania. Obejmuj one
prawa bliskoci, podobiestwa, kontynuacji i zamknicia. Prawo bliskoci gosi, e w
sposb naturalny grupujemy elementy lece blisko siebie, a nasze wnioskowanie o
treci obserwowanej sceny zalee bdzie od uoenia (w sensie odlegoci)

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-4

elementw tej sceny. Przykadowo, jeli dokonamy regularnej prezentacji punktw w

ukadzie dwuwymiarowym, z tym, e w jednym wymiarze (powiedzmy w poziomie)
punkty bd leay bliej siebie ni dla drugiego wymiaru (w pionie), wwczas w
sposb naturalny decydujemy, e punkty tworz linie poziome. Prawo podobiestwa
gosi, e grupujmy elementy za wzgldu na ich podobne cechy wzrokowe (np. kolor).
Prawo kontynuacji gosi, e grupujemy elementy, ktre stanowi okrelon cigo
(kontynuacj). Przykadem jest skrzyowanie dwch linii (np. litera X), ktrych
obserwacja nie prowadzi nas do wniosku o czterech odcinkach spotykajcych si w
jednym punkcie, lecz o dwch liniach przecinajcych si. Prawo zamknicia gosi, e
obserwujc zamknity lub prawie zamknity kontur widzimy raczej zawarty w tym
konturze region, ni tylko sam kontur. Inne wane prawo szkoy Gestalt to prawo
prostoty (Prgnanz). Wedug niego ukad wzrokowy ustala dla odbieranej informacji
wzrokowej

najprostsz,

najbardziej

symetryczn

interpretacj.

Najprostsza

interpretacja to taka, ktra wymaga maej iloci informacji. Prawa szkoy Gestalt
stanowi czsto podstaw dla opracowywanych metod przetwarzania, analizy i
rozpoznawania obrazw.
Powrmy jednak to systemu rejestracji promieniowania, czyli do receptorw. Jak ju
wspomniano istniej dwie klasy receptorw: czopki i prciki. Prciki zwizane s z
rejestracj natenia promieniowania (zasadniczo istnieje jeden typ prcikw) i s
bardziej aktywne przy mniejszej intensywnoci owietlenia. Czopki zwizane s z
moliwoci

rejestracji

promieniowania

trzech

oddzielnych

pasmach

promieniowania (trzy typy czopkw), co w efekcie odpowiada widzeniu barwnemu.

Na Rys. 3 zaprezentowano wzgldn efektywno czopkw i prcikw, natomiast na
Rys. 4 pokazano wzgldn efektywno dla rnych typw czopkw.

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-5

1,2

Efektywno postrzegania [j.u.]

0,8
photopic CIE 1924
scotopic CIE 1951
0,6

0,4

0,2

0
300

400

500

600
Dugo fali [nm ]

700

800

900

Rys. 3. Wzgldna efektywno postrzegania w widzeniu fotopowym (jasne otoczenie) i w widzeniu

skotopowym (ciemne otoczenie). Dane na podstawie standardw CIE [5][6].

Prezentowane wyniki powstay jako efekt bada statystycznych przeprowadzonych

dla reprezentacji populacji osb przez midzynarodow komisj standaryzujc
Commission Internationale d'Eclairage (CIE) www.cie.co.at. Na podstawie Rys. 3
mona wysnu wniosek, e receptory oka ludzkiego s w stanie zarejestrowa
promieniowanie w zakresie od 380nm do 720nm. Wyniki te uzyskano na podstawie
bada statystycznych (dla redniego obserwatora).

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-6

1,2

prciki

Wzgldna efektywno receptorw [j.u.]

czopki L
czopki M
0,8

czopki S

0,6

0,4

0,2

0
350

400

450

500

550

600

650

700

-0,2
Dugo fali [nm]

Rys. 4. Wzgldna efektywno receptorw (normalizowana do 1) dla prcikw oraz trzech typw
czopkw S (short), M (medium), L (long). Dane wyznaczone wedug [7].

Porwnujc amplitudy rozkadw czuoci czopkw pokazane na Rys. 3 z gam barw

tczy, mona w przyblieniu stwierdzi i czopki rejestruj najbardziej nastpujce
barwy: niebiesk (czopki S), zielon (czopki M) i to-zielon (czopki L).
Synteza barwy poprzez mieszanin sygnaw pochodzcych z trzech typw czopkw
jest bezporednio odwzorowywana w systemach sztucznych, ktre w wikszoci
wykorzystuj system kolorw zwany RGB (Red czerwony, Green zielony, Blue
niebieski). Poprzez mieszanie odcieni barwy czerwonej, zielonej i niebieskiej
otrzymuje si du gam kolorw moliwych do wywietlenia w systemach
projekcyjnych. Systemy kolorw przedstawione zostan w kolejnym rozdziale.
Postrzeganie zmian w jasnoci odbijanego od obiektu promieniowania widzialnego
ma charakter nieliniowy. Jak to prezentuje Rys. 5 nieliniowo ta jest opisywana
przez funkcj logarytmiczn.

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-7

Rys. 5. Nieliniowy charakter postrzegania zmian jasnoci przez oko ludzkie.

Postrzeganie promieniowania widzialnego zaley rwnie od warunkw owietlenia

obserwowanej sceny. W warunkach jasnego owietlenia otoczenia (dzie, sztuczne
owietlenie) widzenie fotopowe dominujcymi receptorami rejestrujcymi wiato
s czopki. W warunkach niewielkiego owietlenia (wieczr) widzenie skotopowe
dominujcymi receptorami s prciki. Na podstawie bada grup reprezentujcych
zdrow

populacj

osb

okrelono

efektywno

spektraln

postrzegania

promieniowania widzialnego przez redniego obserwatora (CIE). Efektywno t

prezentuje Rys. 6.

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-8

1800

1700lm/W

Efektywno spektralna receptorw [lm/W]

1600

507nm

1400
1200
photopic CIE 1924
scotopic CIE 1951

1000
800

555nm

683lm/W

600
400
200
0
300

400

500

600
Dugo fali [nm]

700

800

900

Rys. 6. Efektywno spektralna postrzegania promieniowania widzialnego przez czowieka.

Wyranie widoczne maksimum dla widzenia fotopowego przypada na promieniowanie

monochromatyczne 555nm. Z tym zwizane jest bardzo wana jednostka strumienia
wietlnego

lumen.

Lumen

definiowany

jest

jako:

rdo

wiata

monochromatycznego emitujcego promieniowanie o mocy optycznej 1/683 Wata dla

dugoci fali 555nm wytwarza strumie wietlny rwny 1 lumen (1 lm). Strumie
wietlny (lumen) jest pojciem fotometrycznym, czyli zwizanym z ukadem
odniesienia jakim jest system wzrokowy czowieka. Przykadowo moc optyczna jest
pojciem

radiometrycznym,

odniesieniem.

Innym

oglnym

pojciem

nie

zwizanym

fotometrycznym

jest

tak

subiektywnym

natenie

wiata

(promieniowania widzialnego). Natenie promieniowania widzialnego okrelane jest

przez nastpujc definicj i jednostk: rdo wiata monochromatycznego
emitujcego promieniowanie o mocy optycznej 1/683 Wata (W), w obrbie 1
steradiana (sr) dla dugoci fali 555nm ma natenie promieniowania widzialnego
rwne 1 kandela (1 cd). Wyranie wyznaczy mona relacj pomidzy lumenem a
kandel: 1cd = 1lm / sr. Jeeli rdo emituje promieniowanie identycznie we
wszystkich kierunkach (izotropowo) wwczas natenie promieniowania rwne 1 cd
wyniesie 4 1lm=12,57lm. Jakociowy opis i reprezentacja fizyczna 1 kandeli

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-9

podawany jest jako natenie promieniowania widzialnego typowej wieczki (ang.

candle wieczka).

Normalizujc natenie promieniowania przez powierzchni

padania promieniowania rwn 1m x 1m, uzyskujemy luminacj 1cd / m2.

Analogicznie

normalizujc

strumie

wietlny

przez

powierzchni

badania

otrzymujemy natenie owietlenia 1 lm / m2.

Zaprezentowane krzywe efektywnoci spektralnej postrzegania promieniowania
widzialnego przez czowieka (normalizowane przez CIE) umoliwiaj wyznaczenie
strumienia wietlnego dla rda promieniowania monochromatycznego, wedug
wzoru:

= P V 683

lm
,
W

gdzie: P moc optyczna wypromieniowana ze rda (monochromatycznego), V

warto

efektywnoci

spektralnej

dla

danej

dugoci

fali

(rda

monochromatycznego) dla widzenia fotopowego Rys. 3.

Przykadowo strumie wietlny wskanika laserowego o mocy 5mW i dugoci fali
680nm wyniesie

= 0,005W 0,017 683

lm
= 0,058lm ,
W

gdzie 0,017=V(680nm) warto efektywnoci spektralnej wedug standardu CIE.

Stosujc dla wskanika laserowego krtsz dugo fali 630 nm uzyskamy
znaczne zwikszenie strumienia, poniewa V(630nm)=0,265 >> 0,017:

= 0,005W 0,265 683

lm
= 0,905lm .
W

Jeeli rdo nie jest monochromatyczne wwczas konieczne jest skalowanie wartoci
mocy dla kadej dugoci fali:

= 683

lm
V ( ) P ( ) d .
W

Cakowita moc wyemitowana przez rdo wyniesie wwczas

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-10

P = P ( )d ,

a relacja /P okrela efektywno konwersji mocy optycznej na strumie wietlny.

Postrzeganie obrazw przez czowieka jest zatem bardzo zoonym procesem. Dla
potrzeb systemw sztucznych skonstruowano wiele uproszcze (jak na przykad
prezentowane rednie charakterystyki efektywnoci postrzegania), ktre umoliwiaj
modelowanie kolorw i zwizanych z nimi obrazw. Obraz jest zatem okrelonym
produktem naszego mzgu w odpowiedzi na pobudzenie receptorw. Te samo
pobudzenie moe by inaczej zinterpretowane (zobaczone) przez rne osoby.
Mwic o przetwarzaniu obrazw, bdziemy mieli na myli przetwarzanie danych
pewnego modelu obrazu. Model ten opisuje: dane obrazu (wartoci liczbowe), oraz
sposb odwzorowania tych danych na kolory. Model obrazu zawiera zarwno
reprezentacj obrazu (np. form przechowywania danych obrazu) jak i prezentacj
obrazu. Przetwarzaniu mog podlega zarwno dane obrazu (dla obrazw cyfrowych
dane macierzy obrazu) jak i sposb odwzorowania tych danych na kolory. Zanim
rozpatrzymy problem kolorw, przyjrzyjmy si problemom interpretacji obrazw
wynikajcych z wasnoci systemu wzrokowego czowieka.
1.2. Zudzenia, iluzje i inne problemy postrzegania
Istotnym wnioskiem wynikajcym z przeprowadzonej do tej pory analizy procesu
widzenia moe by stwierdzenie, e czowiek inaczej widzi w zalenoci od warunkw
zewntrznych. Problem wpywu relacji gradientu luminancji na jako wnioskowania
ilustruje Rys. 7. Na rysunku umieszczono jednakowo szare kwadraty we wntrzu
kwadratw o odmiennej wartoci w skali szaroci. Obserwator moe mylnie oceni, i
kolor maego kwadratu jest coraz janiejszy.

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-11

Rys. 7. Wpyw kontekstu na ocen poziomu szaroci.

Oprcz negatywnego wpywu warunkw obserwacji obrazu na jego interpretacj

istnieje jeszcze szereg czynnikw, ktre mog wpyn na niewaciwe rozpoznanie i
zwizan z tym decyzj. Czynniki te maj najczciej charakter zudze i wad ukadu
wzrokowego.
Jedn z najbardziej znanych wad ukadu wzrokowego zwizanego z rozpoznawaniem
obrazw jest daltonizm. Problemy z rozrnianiem kolorw mog znacznie utrudni
orientacj czy odbir informacji. Podstawowe testy wykonywane w celu wykrycia
daltonizmu polegaj na wkomponowaniu w obraz barwny prostych informacji,
zakodowanych odpowiednim kolorem. Jeeli osoba badana nie jest daltonist to bez
trudu odczyta ukryta informacj. Doskonaym przykadem tego testu s tablice
doktora Shinobu Ishihary. Przykadowe tablice pokazuje Rys. 8.

Rys. 8. Przykadowe tablice Ishihary (kolejno ukryte liczby 5, 12, 45).

Kolejne problemy interpretacji obrazw zwizane s ze zudzeniami jakie niesie nasz

system wzrokowy.
Po pierwsze naley wskaza na fakt, i czowiek obserwuje przestrze 3-wymiarow
potrafic wnioskowa o rozmiarach obiektw. Umiejtno ta moe okaza si jednak
wad w przypadku interpretacji obrazw dwuwymiarowych, w ktrych zakodowano
poprzez kontekst obiekty przestrzenne. Na Rys. 9 pokazano przykadowo trzy walce,
ktrych wielko oceniamy na rn lub rwn w zalenoci od kontekstu.

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-12

Rys. 9. Trzy walce wystpujce w rnym kontekcie mog by odbierane przez obserwatora jako
zupenie inne lub takie same.

Rol kontekstu pokazuje rwnie Rys. 10. Pokazano na nim elementy wektorowe,
ktrych relacja lub rozmiar ulega mylnej ocenie ze wzgldu na kontekst obserwacji.

Rys. 10. Wpyw kontekstu na ocen elementw obrazu. Kolejno: - dwie jednakowe linie poziome s
odbierane jako linie o rnej dugoci, - idealny okrg jest odbierany jako znieksztacony, - dwie linie
rwnolege s odbierane jako krzywe.

Kolejne zudzenie wynikajce z kontekstu to rozpoznawanie ksztatw tam, gdzie nie

one nie wystpuj. Przykadowo na Rys. 11 mona zaobserwowa biae trjkty,
chocia w rzeczywistoci wystpuj tylko trzy czarne koa z wyciciami.

Rys. 11. Biae trjkty obserwowane jako wynik kontekstu uoenia czarnych pl z wycitymi
trjktami.

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-13

Na Rys. 12 wyranie wida biay ksztat, chocia nie wystpuje on w obrazie.

Rys. 12. Biay ksztat obserwowany jako wntrze wytyczane przez wystpujce w obrazie czarne
krzywe.

Innym przykadem zudzenia powodujcym obserwacj nieistniejcych obiektw w

obrazie jest obraz regularnej kompozycji kwadratw (Rys. 13). W obrazie tym,
wyranie pojawiaj si szare koa wszdzie na styku czterech ssiednich kwadratw,
poza tym obszarem, na ktry patrzy obserwator.

Rys. 13. Faszywie odbierane czarne koa na styku czterech ssiednich kwadratw.

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-14

Inny przykad analogicznego zudzenia do tego, zaprezentowanego na Rys. 13,

pokazano na Rys. 14. Przecinajce si linie tworz biae kropki. Jednak, gdy nie
skupiamy na nich uwagi widzimy czarne kropki zamiast biaych.

Rys. 14. Przecinajce si linie tworz biae kropki. Jednak, gdy nie skupiamy na nich uwagi widzimy
czarne kropki zamiast biaych.

Ciekawym przykadem wpywu kontekstu na jako rozpoznania s tak zwane obrazy

konkurencyjne. Obrazy takie umoliwiaj obserwacj tylko jednego obiektu obrazu na
raz. Przykadowo na Rys. 15 pokazano obraz, ktry mona oceni albo jako waz
albo jako dwa profile ludzkiej twarzy. Nie mona natomiast obu tych scen zobaczy
jednoczenie.

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-15

Rys. 15. Obrazy konkurencyjne wazonu i profili ludzkich twarzy.

Inn ciekaw ilustracj obrazw konkurencyjnych jest rysunek sonia (Rys. 16), ze
zudzeniem wielu ng.

Rys. 16. Obrazy konkurencyjne ile so ma ng?

Kolejn ciekaw wasnoci ludzkiego postrzegania s tak zwane obrazy ukryte.

Obrazy ukryte to sceny w obrazie, ktre bardzo trudno rozpozna. Niemniej raz
rozpoznane, sprawiaj, i kada kolejna obserwacja obrazu ukrytego jest bardzo
prosta i wrcz oczywista dla obserwatora. Przykadowo na Rys. 17 przedstawiono
ukryty obraz dalmatyczyka.

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-16

Rys. 17. Ukryty obraz dalmatyczyka.

Przedstawione przykady, ktre stanowi zaledwie cz licznych obrazw testowych,

wyranie wskazuj jak prosto mona podlega zudzeniom ukadu wzrokowego.
Zatem istnieje rwnie niebezpieczestwo niewaciwego rozpoznania

obrazu co

moe by tragiczne w skutkach (np. w aplikacjach wojskowych czy medycznych).

Obiektywna ocena obrazu poprzez polepszenie jego jakoci lub poprzez opis jego
treci moe znacznie zmniejszy bdy w rozpoznawaniu, lub moe to rozpoznawanie
uczyni lepszym zarwno jakociowo jak i ilociowo. Zadania takie stawiane s
miedzy innymi rozwijanym metodom przetwarzania i analizy obrazw.
W kolejnym rozdziale rozpatrzymy problem reprezentacji i prezentacji obrazw,
skupiajc si gwnie na systemach kolorw (modelach barw).

Literatura
1. Curcio, C.A. & Allen, K.A., Topography of ganglion cells in human retina. Journal of comparative
Neurology 293, 1990.
2.sterberg, G.A., Topography of the layer of rods and cones in the human retina. Acta
Ophthalmologica 13 (Supplement 6) 1-97, 1935.
3. Linsay P.H., Norman .A., Procesy przetwarzania informacji u czowieka wprowadzenie o
psychologii, PWN, Warszawa, 1991.

Jacek Rumiski, 2004

Metody przetwarzania i analizy obrazw

1-17

4. Crick F., Zdumiewajca hipoteza czyli nauka w poszukiwaniu duszy, Prszyski i S-ka, Warszawa,
1997.
5. CIE, Commission Internationale de l'Eclairage Proceedings, 1924. Cambridge: Cambridge University
Press, 1926.
6. Wyszecki, G., & Stiles, W. S., Color Science: concepts and methods, quantitative data and formulae.
(2nd ed.). New York: Wiley, 1982.
7. Dartnall, H. J. A., Bowmaker, J. K., & Mollon, J. D., Human visual pigments:
microspectrophotometric results from the eyes of seven persons. Proceedings of the Royal Society of
London, B 220, 115-130, 1983.

Jacek Rumiski, 2004