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AUTOR:
o
XAVIER FREIRE
c2
. Siendo
x1
x 1
x2
x 2
k2
; y amortiguadores de coeficientes
c1
de las masas.
Para la demostracin de este tipo de sistemas se asumir sin perder de generalidad que
x 2> x 1
x 2> x 1
y
, escribindose las ecuaciones de movimiento de las siguientes
formas.
Para la masa
m1
F externas= F inerciales
k 2 ( x 2x 1) + c 2 ( x 2x 1 )k 1 x 1c 1 x1 =m1 x 1( 1)
Para la masa
m2
F externas = F inerciales
k 2 ( x 2x 1 ) c 2 ( x 2x 1 )=m2 x2 (2)
Acomodando las ecuaciones 1 y 2 obtenemos
m1 x 1+ ( c 1+ c 2 ) x 1c 2 x2 + ( k 1+ k 2 ) x 1k 2 x2 =0
m2 x 2c 2 x 1+ c 2 x 2+ k 2 x 2k 2 x 1=0
Las dos ecuaciones antes obtenidas se las expresa mediante una ecuacin matricial, descrita
de la siguiente forma.
][ ] [
][ ] [
][ ] [ ]
m1 0 x 1 c1 +c 2 c 2 x 1 k 1+ k 2 k 2 x 1
+
+
= 0 (3)
0
0 m2 x 2
c 2
c 2 x 2
k 2
k2 x2
M=
m1 0
0 m2
[]
x
X = 1
x 2
C=
c 1 +c 2 c 2
c 2
c2
[]
x
X = 1
x 2
K=
k 1 +k 2 k 2
k 2
k2
[]
X=
x1
x2
x 1 ( t )=X 1 e s t
x 2 ( t )=X 2 e s t
[ ][ ] [ ]
st
del sistema
X e1: Igualdades
x ( t ) Tabla
X
X ( t )= 1 = 1 s t =e s t 1 =e s t X
Xamortiguado
x 2 ( t ) Masa-resorte
X2 e
2
Igualdades para el sistema
de dos grados de libertad
Posicin
Velocidad
Aceleracin
st
st
m1
x 1 ( t )=X 1 s e
x 1 ( t )=X 1 s 2 e st
x 1 ( t )=X 1 e
Masa
m2
Masa
x 2 ( t )=X 2 e
st
x 2 ( t )=X 2 s e s t
x 2 ( t )=X 2 s 2 e s t
][
][
][ ] [
][ ] [ ]
2 st
st
st
m1 0 X 1 s e
c 1+ c2 c2 X 1 s e
k 1 +k 2 k 2 X 1 e
+
+
=0
2 st
st
st
0
0 m2 X 2 s e
c2
c2 X 2 s e
k 2
k2 X2 e
s 2 e st
st
][ ] [
][ ] [
][ ] [ ]
m1 0 X 1
c +c c 2 X 1
k + k k 2 X 1
+ s es t 1 2
+e s t 1 2
=0
0
0 m2 X 2
c 2
c2 X 2
k 2
k 2 X2
st
st
s e M X + s e C X + e KX=0
{[
s2
] [
]} [ ] [ ]
][
m1 0
c +c c 2 k 1+ k 2 k 2 s t X 1
0
+s 1 2
+
e
=
0
0 m2
c 2
c2
k 2
k2
X2
{ s2 M + s C+ K } e s t X=0
es t X
Dado que
x 1 ( t )=X 1 e
st
st
] [
][
][]
m1 0
c + c c2 k 1 +k 2 k 2
+s 1 2
+
=0
0
0 m2
c2
c2
k 2
k2
s M + s C+ K =0
s 2 m1+ s ( c 1+ c2 ) + k 1+ k 2
s c 2k 2
s c2 k 2
][]
=0
0
s m2+ s c2 + k 2
2
3. Dos races pueden ser reales negativas, y las otras dos races son complejas
conjugado.
Races Reales negativa.- Cada una de las 4 races tendr asociada una solucin
independiente y la solucin total ser la suma de las soluciones independientes de cada raz.
x 1 ( t )=X 11 e s t + X 12 e s t + X 13 e s t + X 14 es
1
x 2 ( t )=X 21 e s t + X 22 e s t + X 23 e s t + X 24 e s t
1
Dado que la ecuacin caracterstica del sistema tiene 4 races, existirn 4 factores de forma
o modos fundamentales de vibracin.
X1
X2
( )
i=
s=si
X1i
X2i
x 2 ( t )=X 21 e s t + X 22 e s t + X 23 e s t + X 24 e s t
1
Constantes:
X 21
X 22
X 23
X 24
s1 t
s 2t
s3 t
s4 t
x 2 ( t )=X 21 e + X 22 e + X 23 e + X 24 e
Para encontrar la expresin final de la respuesta, para este tipo de races, se tomaran en
cuenta las siguientes consideraciones.
Races
s 1= p1+ iq 1
Formula de Euler
e =cos q1 t+i sin q1 t
s 2= p1i q1
ei q t =cos q1 t isin q 1 t
s 3= p2 +iq 2
s 4 =p2 iq 2
ei q t =cos q2 tisin q 2 t
Factor de forma
i q 1t
i q 2t
X1
X2
( )
i=
s=si
X1i
X2i
Constantes:
X 21
X 22
X 23
C12
X 24
q
q
( 2t +12 )
p t
( 1 t +11 )+C 12 e sin
2
p1 t
x1 ( t )=C11 e
sin
q
q
( 2 t + 22 )
p t
( 2 t +21 )+C 22 e sin
2
p1 t
x 2 ( t )=C 21 e
Constantes:
C11
sin
C21
C22
11
12 ,
21
22
Dos races reales negativas y dos races complejas conjugadas.- Este caso involucra los
dos antes vistos
La solucin es la suma de las soluciones parciales o independientes.
x 1 ( t )=X 11 e s t + X 12 e s t + X 13 e s t + X 14 es
s1 t
s 2t
s3 t
s4 t
x 2 ( t )=X 21 e + X 22 e + X 23 e + X 24 e
Para encontrar la expresin final de la respuesta, para este tipo de races, se tomaran en
cuenta las siguientes consideraciones.
Races
s 1=Real negativo
Formula de Euler
s 2=Real negativo
e i q t=cos q t+ isin q t
s 3= p+i q
i q t
=cos q tisin q t
Factor de forma
X1
X2
( )
i=
s=si
X1i
X2i
s 4 =piq
Basndose en las consideracin de la tabla anterior se obtienen las expresiones d la
Solucin
x 1 ( t )= 1 X 21 e s t + 2 X 22 e s t +e pt [ ( 3 X 23 + 4 X 24 ) cos qt+ i ( 3 X 23 4 X 24 ) sin qt ]
1
Constantes:
X 21
X 22
X 23
X 24
q
( 2 t+11 )
s t
x 1 ( t )= 1 X 21 e + 2 X 22 e s t +C 11 ep t sin
1
2t
+22)
(
s t
x 2 ( t )=X 21 e + X 22 e s t +C22 ep t sin
1
Constantes:
X 21
X 22
C11
C22
11
,y
22
Ejercicios
1. Hallar la ecuacin diferencial matricial de movimiento del sistema amortiguado
de dos grados de libertad que se muestra en la figura e identificar cada una de las
matrices
Resolucin
Se va a asumir que
2 >1
y 2 > 1 ,
m1
Masa
M externas= M inerciales
ka ( 2 1 ) +ca ( 2 1 ) m1 gl 1=m 1 l 2 1
m1
Masa
M externas = M inerciales
ka ( 21 ) ca ( 2 1 ) m 2 gl 2=m 2 l 2 2
ka ( 2 1 )+ ca ( 2 1 )m1 gl1=m1 l 2 1
ka ( 21 ) ca ( 2 1 )m2 gl2=m2 l 2 2
m1 l 2 1 +c a2 1c a2 2 + ( k a2+ m1 gl ) 1k a 2 2=0
m2 l 2 2 +c a2 2c a2 1 + ( k a2+ m2 gl ) 2k a 2 1 =0
[
M=
m1 l 2
m2 l2
m1 l
0
0
m2 l
][ ] [
1
c a 2 c a2
+
2
c a2
2 c a
C=
][ ] [
][ ] [ ]
1 k a2 +m1 gl
k a2
1
+
=0
2
2
2
0
k a
k a +m2 gl 2
ca
c a
2
c a
c a2
k a2 +m1 gl
k a2
K=
k a 2
k a2+ m 2 gl
[]
[]
1
=
2
1
=
2
c=10 Ns/m
[]
1
2
a=0,3m, b=0.2m,
][ ] [
][ ] [
][ ] [ ]
2
m1 l 2
0 1
k a2
1
c a 2 c a2 1 k a +m1 gl
+
+
=0
2
2
2
2
2
0
c a 2
0
m2 l 2 c a
k a
k a +m2 gl 2
Solucin
1 ( t )=1 e s t
2 ( t )=2 e s t
m1 l 2
m2 l2
s e
st
st
( t )=
[ ][ ] [ ]
es t
1 ( t )
= 1 s t = es t 1 =e s t
2
2 ( t )
2 e
][ ] [
][ ] [
1 s 2 e s t
][ ] [ ]
st
k a 2+ m1 gl
k a 2
1 est
c a2 c a2 1 s e
+
+
=0
2
2
2 st
st
2
2
st
0
c a
c a 2 s e
2 s e
k a
k a +m 2 gl 2 e
m1 l 2
m2 l2
][ ] [
][ ] [
][ ] [ ]
2
2
k a2
1
1 0
c a2 1
st c a
st k a +m 1 gl
+ se
+e
=
2
2
2
2
2
c a
c a 2
k a
k a + m2 gl 2 0
st
st
s e M +s e C + e K =0
{[
s2
][
][
]} [ ] [ ]
][
][]
2
m1 l2
0
k a 2
c a2 c a 2 k a + m1 gl
+s
+
es t 1 = 0
2
2
2
2
2
0
c a
ca
2
0
m2 l
k a
k a +m2 gl
{ s2 M + s C+ K } e s t =0
m1 l 2
0
][
2
k a2
c a2 c a2 k a +m1 gl
+s
=0
2
2 +
2
2
2
0
c a
ca
m2 l
k a
k a + m2 gl
s M + s C+ K =0
s 2 m1 l 2 +c a2 s +k a2 +m1 gl
c a2 sk a 2
c a2 sk a 2
s 2 m 2 l 2 +c a2 s +k a2 +m2 gl
][]
=0
0
][]
Resolviendo la ecuacin caracteristica se tiene que las raices del sistema son:
7.7920+55.8060 i
7.792055.8060 i
1.8080+7.0216 i
1.80807.0216 i
Resolucin
c1 ( y a )k 1 ( y a )c 2 ( y +b ) k 2 ( y +b ) =m y
c 1 ( y a ) + k 1 ( y a )c 2 ( y +b ) k 2 ( y +b ) =I
m y + ( c1 + c2 ) y ( c 1 ac 2 b ) +(k
1+ k 2 ) y(k 1 ak 2 b)=0
( c 1 a 2+ c2 b2 )
( c 1 ac2 b ) y + ( k 1 a2+ k 2 b2 ) (k 1 ak 2 b) y=
I +
[ ][ ] [
][ ] [
][ ] [ ]
( c 1 ac 2 b ) y
(k 1 +k 2)
(k 1 ak 2 b) y
m 0 y + ( c 1 +c 2 )
+
=0
2
2
2
2
0 I ( c 1 ac 2 b ) ( c 1 a + c 2 b ) (k 1 ak 2 b) ( k 1 a + k 2 b )
0
[ ]
M= m 0
0 I
C=
( c1 +c 2 )
( c 1 ac 2 b )
( c 1 ac 2 b )
[]
(c 1 a +c 2 b )
K=
(k 1+ k 2)
(k 1 ak 2 b)
(k 1 ak 2 b)
( k 1 a2 +k 2 b2 )
[]
y
v =
[]
y
v =
v=
k 2=70000 N /m
I =1300 kg m2 ,
. Determine la
respuesta del sistema como funcin del tiempo, con las condiciones iniciales
siguientes.
y ( 0 )=0 , ( 0 )=0 , ( 0 )=0
y ( 0 )=0.03 m ,
[ ][ ] [
][ ] [
][ ] [ ]
( c 1 ac 2 b ) y
(k 1 +k 2)
(k 1 ak 2 b) y
m 0 y + ( c 1 +c 2 )
+
=0
0 I ( c 1 ac 2 b ) ( c 1 a 2+ c 2 b2 ) ( k 1 ak 2 b) ( k 1 a 2+ k 2 b2 )
0
[ ]
M= m 0
0 I
C=
0
M = 1000
0
1300
( c1 +c 2 )
( c 1 ac 2 b )
( c 1 ac 2 b )
(c 1 a2 +c 2 b 2 )
C= 20 0
0 80
K=
(k 1+ k 2)
(k 1 ak 2 b)
(k 1 ak 2 b)
( k 1 a2 +k 2 b2 )
K= 120000 40000
40000 480000
s M + s C+ K =0
s 2 m+ s ( c 1 +c 2 ) +( k 1 +k 2 )
( c 1 ac 2 b ) s(k 1 ak 2 b)
][]
=0
s ( c 1 ac2 b ) ( k 1 ak 2 b) s I + s ( c 1 a + c 2 b ) + ( k 1 a + k 2 b ) 0
2
] [
] [
mI s 4 I ( c 1+ c 2 )+ m ( c 1 a2 + c2 b2 ) s3 + m ( k 1 a2 +k 2 b2 ) + I ( k 1 +k 2) + ( c 1+ c 2) ( c 1 a 2+ c2 b2 ) s 2+ ( c 1+ c 2 ) ( k 1 a2 +k 2 b2 )
5 4
5 3
7 2
3=0.1064.64510 i
4=0.106+4.645104 i
Solucion en el tiempo
0.0104 1 t
y (t )=e
( t ) =e0.0104 t [ ( X 21+ X 22) cos 10.7 t +i ( X 21 X 22 ) sin 10.7 t ] + e0.0104 t [ ( X 23 + X 24 ) cos 19.3t +i ( X 23 X 24 ) sin 19.3 t ]
1
Donde
1= 2 =8.279 ,
1= 2=0.01417 i ,
3= 4=0.106
3= 4 =4.645104 i
0.01041 t
( t ) =e
Con las dos funciones establecidas con los nuevos coeficientes, nicamente tenemos 4
incgnitas, por lo que si evaluamos las condiciones iniciales lograremos encontrar los
valores de los 4 coeficientes.
B 1=0.358102
B 2=0.105104
B 3=0.358102
B 4=0.915105
Bibliografa
Shabana, A. (1995). Theory of Vibration . Springer.