Dinmica del cuerpo rgido

El cuerpo rgido es un caso especial de un sistema de partculas. Es un cuerpo ideal

en el cual las partculas que lo componen no modifican su posicin relativa entre ellas,
cualquiera sea la fuerza o torque a la que est sometido. Es decir, ninguna fuerza y/o
torque que acte sobre el slido rgido ser capaz de modificar la distancia que
guarda cada una de las partculas que componen al slido con todas las dems. Esta
es su caracterstica distintiva.
Comenzaremos por estudiar la cinemtica del slido rgido.
En un slido rgido las distancias relativas de sus puntos se mantienen constantes.
Los puntos del slido rgido se mueven con velocidad angular constante

vRi = R rRi

Momento angular de un cuerpo rgido

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen
circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es
proporcional al radio de la circunferencia que describen

En la figura se muestra el vector momento angular de

una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el
vector y que describe una circunferencia de radio Ri
con velocidad vi.

El mdulo del vector momento angular vale

Li=rimivi
Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z vale
Liz=ricos(90-q i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido vale

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular no tiene la

direccin del eje de rotacin, es decir, el vector momento
angular no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje
de rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de rotacin
es un eje principal de inercia.

Para estos ejes podemos relacionar el momento

angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen
la misma direccin, la del eje de rotacin

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la

masa o el volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de
rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el
centro de masa.

Clculo de momentos de inercia

El momento de inercia de un objeto extendido se evala al considerar el objeto
dividido en muchos elementos pequeos, cada uno de los cuales tiene masa
m1
I = lim r 2 mi= r 2 dm
m10

Por lo comn es ms fcil calcular momentos de inercia en trminos del volumen

de los elementos en lugar de su masa.
m/v . Donde

es la densidad del objeto y V su volumen. De esta

ecuacin, la masa de un pequeo elemento es dm= dV al sustituir en la
ecuacin se obtiene:
2

I = p r dV
Si el objeto es homogneo, es constante y la integral se puede evaluar para
una geometra conocida. Si no es constante, se debe conocer su variacin
con la posicin para completar la integracin.
El clculo de momentos de inercia de un objeto en torno a un eje arbitrario puede
ser

Movimiento de rotacin
El caso ms simple ocurre cuando el cuerpo puede solamente girar en
torno a un eje fijo. Si llamamos O al punto del cuerpo por donde pasa el eje
de rotacin, nuestra relacin fundamental entre torque y momentum angular es

La energa cintica del cuerpo es

Que pueden escribirse

Ejemplo:

El sistema est formado por una barra delgada y homognea OA, de 2 m de

longitud y 10 N de peso, articulada en O y rgidamente unida a un disco

homogneo B de 1 m de radio y 20 N de peso se suelta desde el reposo en la

posicin indicada en la figura.

a) Hallar la aceleracin angular a del sistema correspondiente a esa

posicin inicial de su movimiento.

Como se trata de una rotacin Bari cntrica alrededor de un eje fijo que pasa por
O y es perpendicular al plano de movimiento se considerarn los ejes normal y
tangencial que se indican en la figura anterior.
Para localizar la posicin del centro de masa C, del sistema, se ubicar el sistema
de ejes cartesianos con origen en O como se indica. Por simetra, el centro de
masa se halla sobre el eje x, tomando momentos con respecto a dicho punto se
obtiene:
r(10+20)=10(1)+20(3)=70
Entonces:
r=70/30=7/3= 2.33 m
Considerando:
Mo=Io a
Io=I1+I2
I1=M1L12/3= 1/3 (10/9.8)(22)
Y aplicando el teorema de Steinner:

I2=I2 +M2d22
I2=1/2(20/9.8)(1)2+(20/9.8)(3)2
I2=20/9.8(0.5+9)= 19.388776
Io=20.7483 Kg.m2
Por lo tanto:
Mo=Io a
1(10)+3(20)=20.7483 a
Despejando a:
a =70/20.7483= 3.3738 rad/s2

Movimiento plano general (rotacin y traslacin

simultneas)
En estos casos el cuerpo se traslada y adems rota respecto a un eje
perpendicular
Al plano de movimiento. En estos casos es conveniente considerar las rotaciones
respecto a un eje que pasa por el centro de masa porque se cumple que

O bien para la componente perpendicular al plano del movimiento

Adems de

Puede ser til la energa cintica, cuya expresin es

Siendo la primera parte llamada energa cintica de traslacin y la segunda parte

energa cintica de rotacin.