Układy automatycznej regulacji.

Podstawowe pojęcia i definicje

Automatyka jest to nauka obejmująca całość problemów związanych ze sterowaniem

różnorodnymi procesami technicznymi przy ograniczonym udziale człowieka lub w ogóle bez
jego bezpośredniego udziału.
Układ automatyki – zespół elementów biorących udział bezpośrednio w kierowaniu
procesem automatyzacji oraz elementów pomocniczych, który jest uporządkowany na
zasadzie ich wzajemnej współpracy, tzn. zgodnie z kierunkiem przepływu sygnału.
Sterowaniem ogólnie może być nazwane celowe oddziaływanie człowieka lub
skonstruowanych przezeń urządzeń na środowisko, w szczególności zaś na inne urządzenia.
Ta część środowiska, która podlega temu oddziaływaniu nosi nazwę procesu sterowanego
(obiektu sterowania). Zastosowanie terminu „proces” podkreśla, że zazwyczaj nie traktuje się
oddziaływania i jego skutków chwilowo, statycznie, a interesuje nas ono jako przebieg
dynamiczny w pewnym przedziale czasu. Obserwacja skutków sterowania danym procesem
może być wykorzystana bezpośrednio do wypracowania właściwego sposobu sterowania,
pozwalającego osiągnąć założony cel.

Zadania układu regulacji

Układ regulacji automatycznej to połączenie obiektu z regulatorem.

z(t)

x0(t) e(t) u(t) x(t)

Regulator Obiekt
–

Rys.1. Ogólny schemat blokowy układu regulacji.

Taki zestaw, w którym sygnał wyjściowy x(t) jest podawany na wejście regulatora, nazywa
się układem regulacji lub dokładniej układem zamkniętym sterowania, czyli układem ze
sprzężeniem zwrotnym. Prostszy przypadek to taki, w którym regulator wymusza zachowanie
się obiektu bez uwzględnienia kontroli jakie skutki wywołało to sterowanie. Układ taki
nazywamy układem sterowania. Takiego prostego przypadku nie będzie się w pracy
rozważać.
Podstawowymi członami układu regulacji są: regulator i obiekt regulacji, a występujące w
nim sygnały to:

x(t) – sygnał regulowany,

x0(t) – sygnał wartości zadanej,
e(t) – sygnał uchybu,
u(t) – sygnał sterujący (nastawiający),
z(t) – sygnał zakłócający.

Sens stosowania regulacji wynika z obecności zakłóceń. Sygnał sterujący oddziałuje na obiekt
tak, aby został osiągnięty jak najmniejszy uchyb e(t) tzn. aby x(t) był możliwie najbliższy
x0(t). Uchyb regulacji e(t) = x0(t) - x(t) stanowi więc elementarną miarę spełnienia
podstawowego zadania. W idealnym układzie regulacji uchyb powinien być równy zeru
(cecha definicyjna układu regulacji). Istotne jest przy tym, aby dążenie do zlikwidowania
uchybu miało miejsce nawet przy niewielkiej informacji początkowej o obiekcie,
ewentualnych zmianach własności obiektu czy zakłóceniach.
Przyjmując układ jako liniowy oraz oznaczenia jak na rys.2 możemy opisać go za pomocą
transmitancji. Transmitancje obiektu regulacji Gou(s) otrzymuje się odpowiednio jako
stosunek X(s) do U(s) przy Z(s)=0, gdzie X(s) i U(s) stanowią transformaty Laplase’a
sygnałów x(t) i u(t). Jeśli uwzględnia się sygnał wymuszający jako zakłócenie, to
transmitancja zakłóceniowa wynosi Goz(s), zaś Gr(s) oznacza transmitancję regulatora
(stosunek U(s) do E(s)).
 Z(s)
Goz(s)

X0(s) + E(s) U(s) X(s)

Gr(s) Gou(s)
–

Rys.2. Schemat blokowy liniowego układu regulacji.

Przez Go(s) oznacza się transmitancję układu otwartego, łączącą uchyb E(s) z wielkością
regulowaną X(s) (układ bez sprzężenia zwrotnego i zakłócenia).

Go(s) = E(s) / X(s)

Go(s) = Gr(s)  G (s)

ou

Wyrażenie G(s) = Go(s) / (1+Go(s)) nazywa się transmitancją układu zamkniętego, ponieważ

określa ona związek pomiędzy Xo(s) i X(s).

Do rozważań stosuje się również transmitancje uchybową Ge(s), którą określają zależności :
Ge(s) = E(s)/Xo(s)

Ge(s) = 1/1+Go(s)

Zależności te wynikają z prostych przekształceń schematów blokowych. Równania te

określają wpływ wprowadzenia sprzężenia zwrotnego (tj. regulacji). Przez Ge(s) mnoży się
transmitancje układu otwartego, a więc G(s) = Go(s)   G (s), oraz zamkniętego
e

Gz(s) =  Goz(s)   G (s). Ta ostatnia transmitancja odnosi się do wpływu zakłóceń w układzie
e

zamkniętym i jest równa Ge(s) przy Goz  = 1 (przy zakłóceniach na wyjściu obiektu), natomiast
przy zakłóceniach na wejściu obiektu (Goz(s) = Gou(s)) otrzymuje się Gz(s) = G (s)/Gr(s).
Zadania układu regulacji można podzielić w zależności od relacji wiążących sygnały x(t) i
e(t) z jednej strony, z sygnałami x0(t) i z(t) z drugiej strony.
Cel układu regulacji określa w zasadzie sygnał wartości zadanej x0(t) - stąd podział układów
regulacji ze względu na postać sygnału x0(t) jest następujący:
 regulacja stałowartościowa przy x0(t) = const,
 regulacja programowa przy sygnale x0(t) będącym funkcją czasu daną z góry jako pewien
„program” zmian wielkości regulowanej,
 regulacja nadążna przy x0(t) w postaci przebiegu o zmiennej z góry postaci (np. przebiegu
przypadkowego).

Inny podział układów regulacji wynika z zadań regulacji i przedstawia się następująco:
 zadania nadążania, tj. układ spełnia przybliżony warunek e  0 w każdej chwili, przy
określonych klasach sygnałów x0(t) i z0(t) (powstaje wówczas problem określenia i
osiągnięcia zadowalająco małych uchybów),
 zadania przestawiania, tzn. sygnały x0(t) lub z(t) wprowadzają tak silne oddziaływania (w
szczególności podlegają dużym zmianom skokowym), że można z góry powiedzieć, iż uchyb
będzie się znacznie różnił od zera w chwili pojawienia się tych oddziaływań (powstaje
wówczas problem czasu, po którym można sprowadzić uchyb w pobliże zera ),
 zadania kompensacji zakłóceń, jeżeli podstawowym zadaniem dla układu regulacji jest
wyeliminowanie wpływu zakłóceń w jak najszerszym paśmie częstotliwości [5].

1.2. Klasyfikacja układów sterowania

1.2.1. Sposoby klasyfikacji układów sterowania

Możliwe klasyfikacji układów sterowania, ze względu na:

- rodzaj zjawisk fizycznych występujących w regulatorach (układy elektroniczne,
mechaniczne, pneumatyczne),
charakter matematycznych równań opisujących zachowanie się układu w stanach
ustalonych lub dynamicznych (układy liniowe i nieliniowe),
- sposób pomiaru wielkości regulowanej i przetwarzania jej w regulatorze (układy
analogowe i cyfrowe),
- sposób wypracowania sygnału sterującego (układy ciągłe, dyskretne, impulsowe,
logiczne).
1.2.2. Podział układów sterowania ze względu na strukturę

Podział ze względu na strukturę układu oznacza, że brane są pod uwagę powiązania między
elementami wchodzącymi w skład tego układu.

Układ automatycznego sterowania w systemie otwartym

Układ nazywa się układem automatycznego sterowania w systemie otwartym (krótko
układem o/wartym), gdy nic ma sprzężenia zwrotnego między czynnościami wykonywanymi
a czynnością rozkazodawczą. Schemat blokowy takiego układu jest przedstawiony na rysunku

Rys. 3 Otwarty układ regulacji

y zd – wartość zadana

u – sygnał sterujący
z – zakłócenia
y – sygnał wyjścia
Na obiekt regulacji (sterowania) działają dwa rodzaje sygnałów wejściowych. Po
pierwsze są to sygnały sterujące, po drugie zakłócenia. Sygnały sterujące mogą być
kształtowane przez projektanta układu i pozwalają oddziaływać na obiekt w pożądany przez
nas sposób. Zakłócenia są zewnętrznymi sygnałami niezależnymi od konstruktora układu,
które z reguły utrudniają proces regulacji. Sygnał wyjściowy to sygnał, na który oddziałują
sygnały sterujące i zakłócenia. Sygnałem nazywamy każdą wielkość fizyczną, która przenosi
informacje. Regulator to urządzenie, które reguluje sygnały sterujące.
Rys. 4 Zamknięty układ regulacji

W zamkniętym układzie regulacji występuje sprzężenie zwrotne. Mówimy, że

w układzie występuje sprzężenie zwrotne jeżeli nie tylko informacja z wejścia obiektu, ale
gdy również informacja z wyjścia obiektu przekazywana jest na jego wejście. Rozróżniamy
dwa rodzaje sprzężeń zwrotnych, są to sprzężenia dodatnie i ujemne. Dodatnie sprzężenie
zwrotne potęguje efekt wywoływany pewną przyczyną, natomiast sprzężenie ujemne taki
efekt zmniejsza. Sprzężenia zwrotne są celowo wprowadzane w wielu urządzeniach
technicznych, aby wpływać na działanie tych urządzeń, ale także w naturalny sposób
występują w przyrodzie, ekonomii, itd. Pierwszy celowo zbudowany regulator umieszczony
był na wale maszyny parowej. Były to odważniki, które pod wpływem siły odśrodkowej
zamykały lub otwierały dostęp pary.

STEROWANIE RECZNE W UKŁADZIE ZAMKNIETYM

Centralnym elementem układu jest obiekt sterowania − urządzenie lub proces,
w którym steruje się co najmniej jednym z parametrów x. Parametr ten jest mierzony
i przetwarzany na standardowy sygnał pomiarowy przez zespół (układ) pomiarowy. Wartość
wtórnego sygnału pomiarowego y jest wskazywana przez miernik wyjściowy zespołu.
Człowiek sterujący procesem porównuje wartość sygnału y = f (x) z wartością ustalona
wcześniej jako optymalna i w przypadku występowania różnicy, odpowiednio
(w odpowiednim kierunku) oddziałuje na obiekt sterowania za pośrednictwem urządzenia
wykonawczego. Proces sterowania jest komplikowany przez występowanie zakłóceń
wpływających na sterowany parametr. Gdyby nie było zakłóceń, można by jednorazowo
ustalić optymalne ustawienie urządzenia wykonawczego i sterowanie byłoby zbędne.
 Rys.5. Schemat zamkniętego układu sterowania ręcznego

W omówionym przykładzie ciekawe będzie prześledzenie, jak działało by tu

zastąpienie ujemnego sprzężenia zwrotnego sprzężeniem dodatnim. Wystarczy odwrócić
reakcje operatora, który na wzrost temperatury T reagował by zwiększeniem strumienia ciepła
do wymiennika, a przy spadku wartości T poniżej zadanego poziomu zmniejszał by strumień
pary. Takie sterowanie doprowadziło by do osiągania skrajnych możliwych wartości T i całe
sterowanie nie miało by sensu. Jak widać dodatnie sprzężenie zwrotne działało by na proces
ogrzewania cieczy w wymienniku ciepła destabilizująco.

REGULACJA AUTOMATYCZNA
Jeżeli w wyżej opisanym, zamkniętym układzie sterowania ręcznego, czynności człowieka
polegające na ocenie różnicy miedzy wartością wielkości sterowanej y, a wartością ustalona
jako właściwa oraz na zwrotnym oddziaływaniu na obiekt sterowania w celu zmniejszenia tej
różnicy zastąpimy działaniem urządzenia automatycznego, otrzymamy zamknięty układ
sterowania automatycznego. Układ taki nosi nazwę układu automatycznej regulacji, a
urządzenie automatyzujące nazywa się regulatorem. Schemat zamkniętego układu regulacji
przedstawia rysunek 3. Obiektem regulacji jest urządzenie lub proces, w którym reguluje się
jeden z parametrów x. Parametr ten jest mierzony i przetwarzany na standardowy sygnał
pomiarowy przez zespół pomiarowy. Sygnał wyjściowy zespołu, czyli sygnał wielkości
regulowanej y = f(x), jest doprowadzany z zespołu pomiarowego do członu sumującego
regulatora, do którego wprowadza się ten sygnał wielkości zadanej w z zadajnika. Zadajnik
umożliwia dowolne, ręczne nastawianie wielkości zadanej. Człon sumujący dokonuje
porównania wielkości regulowanej z wielkością zadana i wysyła sygnał odchylenia regulacji
e = w − y do zasadniczej części regulatora − członu kształtującego. W członie kształtującym
następuje obróbka matematyczna sygnału e zgodnie z algorytmem zależnym od rodzaju
regulatora i powstały sygnał wielkości regulującej u = f(e) jest doprowadzany do urządzenia
wykonawczego, które pośrednio wpływa na wartość regulowanego parametru x. W ten sposób
następuje zamkniecie pętli automatycznego ujemnego sprzężenia zwrotnego, stanowiącego
zasadnicza, wyróżniająca cechę układu regulacji automatycznej.

Rys. 6 Schemat zamkniętego układu regulacji automatycznej

Przeanalizujmy przykład zamkniętego układu automatycznej regulacji temperatury cieczy

ogrzewanej w rurkowym wymienniku ciepła (rys. 4). Do komory grzejnej wymiennika przez
który przepływa ogrzewana ciecz, dopływa przez zawór regulacyjny z siłownikiem
urządzenie wykonawcze regulatora) strumień pary grzejnej z natężeniem V& . Temperatura T
cieczy opuszczającej wymiennik ma być stała, niezależna od zmian natężenia jej przepływu,
jej temperatury przed ogrzaniem i ciśnienia pary grzejnej (wielkości zakłócających). Zespół
pomiarowy przetwarza wielkość temperatury cieczy T na sygnał wielkości regulowanej y = f
(T) . Sygnał ten jest następnie porównywany w członie sumującym z sygnałem temperatury
zadanej w z zadajnika.
 Rys. 7 Przykład zamkniętego układu regulacji automatycznej

Jeżeli temperatura cieczy na wyjściu wymiennika jest niższa od zadanej (y < w),
odchylenie (uchyb) regulacji e = w − y jest dodatnie i człon kształtujący regulatora wysyła do
urządzenia wykonawczego taki sygnał wielkości regulującej u = f(e), _e następuje otwieranie
zaworu na dopływie pary grzejnej do wymiennika. Strumień pary grzejnej rośnie
i emperatura cieczy osiąga zadana wartość. Jeżeli temperatura T przekroczy zadany poziom
(y > w), odchylenie regulacji stanie się ujemne i regulator będzie przymykał zawór,
doprowadzając powtórnie temperaturę cieczy do wartości zadanej. W ten sposób zakłócenia
spowodowane zmiennymi parametrami ogrzewanej cieczy i pary grzejnej zostaną
automatycznie skompensowane i temperatura cieczy opuszczającej wymiennik ciepła będzie
automatycznie, bez udziału człowieka utrzymywana na zadanym poziomie.5 Każda zmiana
wartości T spowoduje zwrotne oddziaływanie układu ogrzewającego w takim kierunku, _żeby
tej zmianie przeciwdziałać. Mamy tu wiec do czynienia z występowaniem stabilizującego,
ujemnego sprzężenia zwrotnego. Człon kształtujący regulatora zawsze realizuje funkcje:
u = f (w − y) = f (e) (1) Charakter tej funkcji jest zależny od rodzaju tego regulatora
(dwupołożeniowy, impulsowy, analogowy, P, PI, czy PID). Układ automatycznej regulacji
naśladuje czynności, które przy ręcznym sterowaniu w układzie zamkniętym (jak na rys. 1)
wykonywał operator. Działa on jednak bez udziału człowieka, a jedynym zewnętrznym
elementem do którego mamy dostęp jest pokrętło lub klawiatura zadajnika.
Bibliografia

[1] K.Amborski, A.Marusak, „Teoria sterowania w ćwiczeniach”, Państwowe

Wydawnictwo Naukowe, Warszawa 1970.
[2] W.Findeisen, „Technika regulacji automatycznej”, Państwowe Wydawnictwo
Naukowe, Warszawa 1978.
[3] W.Findeisen, „Poradnik inżyniera automatyka”, Państwowe Wydawnictwa Naukowo –
Techniczne Warszawa 1973.
[4] T.Kaczorek, „Teoria układów regulacji automatycznej”, Wydawnictwa Naukowo –
Techniczne, Warszawa 1977.
[5] A.Markowski, J.Kostro, A.Lewandowski, „Automatyka w pytaniach i odpowiedziach”,
Wydawnictwa Naukowo – Techniczne, Warszawa 1979.
[6] K.Tyszyński, „Regulacja automatyczna w inżynierii chemicznej”, Wydawnictwa
Naukowo – Techniczne, Warszawa 1975