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I.
Laboratorio:
II.
Tema:
III.
Diagramas de Bode
Objetivos:
IV.
Prctica N 4
Introduccin:
Donde
son constantes.
Las normas a seguir para dibujar la aproximacin del Bode son las
siguientes
) se
) se
por
dcada.
) se
.
. Eso
V.
Procedimiento:
1.
Para K=1 y K= 20
Graficar los diagramas de bode utilizando MATLAB. Usar la funcin bode.
Determinar el margen de fase y el margen de ganancia.
Comentar acerca de la estabilidad.
Para K=1:
La funcin de transferencia G:
>> num=[1];
>> den=[1 2 3 0];
>> G=tf(num,den)
Transfer function:
1
----------------s^3 + 2 s^2 + 3 s
Para graficar los diagramas de bode utilizamos el comando:
>> bode(G)
Este comando nos muestra la siguiente figura:
2.
G (s)
10( s 3)
s ( s 2)( s 2 s 2)
a)
20( s 2 s 0.5)
G ( s)
s ( s 1)( s 10)
b)
Para la parte a)
La funcin de transferencia es:
>> num=[10 30];
>> den=[1 3 4 4 0];
>> G=tf(num,den)
Transfer function:
10 s + 30
------------------------s^4 + 3 s^3 + 4 s^2 + 4 s
para graficar el diagrama de bode se usa el comando:
>> bode(G)
Este muestra la siguiente figura:
Mf =
120
El margen de ganancia:
En este caso el diagrama de fase nunca cruza la lnea para la cual la fase
es=-180
Entonces el margen de ganancia es:
Mg=infinito.
El sistema es estable, debido a que el margen de ganancia es positivo.
3. Resuma en una lista todos los comandos de MATLAB utilizados en la prctica.
Los comandos utilizados en este laboratorio son:
>> G=tf(num,den)
Este comando muestra la funcin de transferencia cuando se ha especificado
num y den.
>> bode(G)
Este comando muestra los diagramas de bode, tanto de magnitud como de fase.
>> margin(G)
Este comando sirve para determinar el margen de fase y el margen de ganancia
a partir de los diagramas de bode.
APLICACIONES
Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de Control, pues
permiten representar la magnitud y la fase de la funcin de transferencia de un
sistema, sea ste elctrico, mecnico,... Su uso se justifica en la simplicidad con
que
permiten,
atendiendo
la
forma
del
diagrama,
sintonizar
diferentes
Margen de fase: Es el ngulo que le falta a la fase para llegar a los -180
cuando la ganancia es de 0dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el
margen de fase es infinito.