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Laboratorio de Sistemas de Control I

I.

Laboratorio:

II.

Tema:

III.

Diagramas de Bode

Objetivos:

IV.

Prctica N 4

Graficar los diagramas de bode y analizar la estabilidad de los sistemas


en lazo cerrado.

Introduccin:

El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en


funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar
en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una seal a
la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por
ejemplo, tenemos una seal Asin (t) a la entrada del sistema y asumimos que el
sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En este caso, la salida del
sistema ser (A/x) sin (t ). Generalmente, este desfase es funcin de la
frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas
elctricos esta fase deber estar acotada entre -90 y 90.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo
general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar
tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su
sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno
a partir del otro mediante la transformada de Hilbert.
Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de
Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones
asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de
sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la
grfica).
Esta aproximacin se puede hacer ms precisa corrigiendo el valor de las
frecuencias de corte (diagrama de Bode corregido).
El uso de clculo logartmico nos va a permitir simplificar funciones del tipo

a un simple sumatorio de los logaritmos de polos y ceros:

Supongamos que la funcin de transferencia del sistema objeto de estudio viene


dada por la siguiente transformada de Laplace:

Donde

son constantes.

Las normas a seguir para dibujar la aproximacin del Bode son las
siguientes

en los valores de pulsacin correspondientes a un cero (

) se

tiene que aumentar la pendiente de la recta un valor de


por dcada.

en los valores de pulsacin correspondientes a un polo (

) se

tiene que disminuir la pendiente de la recta un valor de

por

dcada.

el valor inicial se obtiene poniendo el valor de frecuencia angular


inicial en la funcin y calculando el mdulo |H(j)|.

el valor de pendiente de la funcin en el punto inicial depende en el


nmero y orden de los ceros y polos en frecuencias inferiores a la
inicial; se aplican las dos primeras reglas.

Para poder manejar polinomios irreducibles de segundo grado (


puede en muchos casos aproximar dicha expresin por

) se
.

Ntese que hay ceros y polos cuando es igual a un determinado

. Eso

ocurre porque la funcin en cuestin es el mdulo de H (j), y como dicha funcin


es compleja,
.
Por ello, en cualquier lugar en el que haya un cero o un polo asociado a un
trmino

, el mdulo de dicho trmino ser


.

V.

Procedimiento:
1.

Considere un sistema con realimentacin unitaria cuya funcin de


transferencia en lazo abierto es:

Para K=1 y K= 20
Graficar los diagramas de bode utilizando MATLAB. Usar la funcin bode.
Determinar el margen de fase y el margen de ganancia.
Comentar acerca de la estabilidad.
Para K=1:
La funcin de transferencia G:
>> num=[1];
>> den=[1 2 3 0];
>> G=tf(num,den)
Transfer function:
1
----------------s^3 + 2 s^2 + 3 s
Para graficar los diagramas de bode utilizamos el comando:
>> bode(G)
Este comando nos muestra la siguiente figura:

Para determinar el margen de fase y de ganancia se usan los siguientes


comandos:
>> margin(G)
Este comando muestra la siguiente imagen:

El margen de fase es:


>> Mf=-103+180
Mf =
77
El margen de ganancia es:
>> Mg=-15.8
Mg =
-15.8000
Como el margen de fase es positivo igual a 77 entonces el sistema es
estable de lo contrario el sistema seria inestable.
Para K=20 :
La funcin de transferencia es:
>> num=[20];
>> den=[1 2 3 0];
>> G=tf(num,den)
Transfer function:
20
----------------s^3 + 2 s^2 + 3 s
Para graficar los diagramas de bode se utilizan el comando:
>> bode(G)
Este comando nos muestra la siguiente figura:

Para determinar el margen de fase y de ganancia se usan los siguientes


comandos:
>> margin(G)
Este comando muestra la siguiente imagen:

El margen de fase es:


>> Mf=-220+180
Mf =
-40
El margen de ganancia es:
>> Mg=10.3
Mg =
10.3000
Con respecto a la estabilidad del sistema se puede decir que el sistema es
inestable debido a que el margen de fase es negativo igual a -40

2.

Trace el Diagrama de Bode para las siguientes funciones de transferencia:

G (s)

10( s 3)
s ( s 2)( s 2 s 2)

a)

20( s 2 s 0.5)
G ( s)
s ( s 1)( s 10)
b)

Graficar los diagramas de bode utilizando MATLAB. Usar la funcin bode.


Determinar el margen de fase y el margen de ganancia.
Comentar acerca de la estabilidad.

Para la parte a)
La funcin de transferencia es:
>> num=[10 30];
>> den=[1 3 4 4 0];
>> G=tf(num,den)
Transfer function:
10 s + 30
------------------------s^4 + 3 s^3 + 4 s^2 + 4 s
para graficar el diagrama de bode se usa el comando:
>> bode(G)
Este muestra la siguiente figura:

Para determinar el margen de fase y de ganancia se usan los siguientes


comandos:
>> margin(G)
Este comando muestra la siguiente imagen:

El margen de fase es:


>> Mf=-251+180
Mf =
-71
El margen de ganancia es:
>> Mg=17.6
Mg =
17.6000
Este sistema es inestable puesto que el margen de fas es negativo igual a
-71.
Para la parte b)
La funcin de transferencia para este sistema es:
>> num=[20 20 10];
>> den=[1 11 10 0];
>> G=tf(num,den)
Transfer function:
20 s^2 + 20 s + 10
------------------s^3 + 11 s^2 + 10 s
Para visualizar el diagrama de bode usamos el comando:
>> bode(G)

Para determinar el margen de fase y de ganancia se usan los siguientes


comandos:
>> margin(G)
Este comando muestra la siguiente imagen:

El margen de fase es:


>> Mf=-60+180

Mf =
120
El margen de ganancia:
En este caso el diagrama de fase nunca cruza la lnea para la cual la fase
es=-180
Entonces el margen de ganancia es:
Mg=infinito.
El sistema es estable, debido a que el margen de ganancia es positivo.
3. Resuma en una lista todos los comandos de MATLAB utilizados en la prctica.
Los comandos utilizados en este laboratorio son:
>> G=tf(num,den)
Este comando muestra la funcin de transferencia cuando se ha especificado
num y den.
>> bode(G)
Este comando muestra los diagramas de bode, tanto de magnitud como de fase.
>> margin(G)
Este comando sirve para determinar el margen de fase y el margen de ganancia
a partir de los diagramas de bode.
APLICACIONES
Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de Control, pues
permiten representar la magnitud y la fase de la funcin de transferencia de un
sistema, sea ste elctrico, mecnico,... Su uso se justifica en la simplicidad con
que

permiten,

atendiendo

la

forma

del

diagrama,

sintonizar

diferentes

controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los conceptos


de margen de fase y margen de ganancia, estrechamente ligados stos ltimos a
los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un reducido espacio,
representar un amplio espectro de frecuencias. En la teora de control, ni la fase ni
el argumento estn acotadas salvo por caractersticas propias del sistema. En este
sentido, slo cabe esperar, si el sistema es de orden 2 tipo 0, por ejemplo, que la
fase est acotada entre 0 y -180.
As pues, datos importantes a obtener tras la realizacin del diagrama de Bode para
en anlisis de la estabilidad de dicho sistema son los siguientes:

Margen de fase: Es el ngulo que le falta a la fase para llegar a los -180
cuando la ganancia es de 0dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el
margen de fase es infinito.

Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (en


decimal), o sumar (en dB) a la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de
-180.

El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y el margen de fase


son positivos.

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