UNIVERSIDAD VERACRUZANA

Campus: Coatzacoalcos
Faculta de Ingeniera
Ing. Mecnica
Actuadores y controladores

Catedrtico: Mtro. Gonzlez Fuentevilla Alfredo

Alumnos:

Barcelata Fuentes Oscar Arturo

Bello Hernndez Luis Fernando
Hernndez Prez Luciano
Morales Antonio Karim

CONTROLADORES

En esta seccin se presentan los tipos ms importantes de

controladores industriales y se hace especial nfasis en el significado fsico
de sus parmetros, como apoyo para la comprensin de su funcionamiento.
Lo que se presenta aqu es vlido tanto para los controladores neumticos,
electrnicos como para la mayora de los que se basan en
microprocesadores. En sntesis, el controlador es el cerebro del circuito
de control. El controlador es el dispositivo que toma la decisin (D) en el
sistema de control y, para hacerlo, el controlador:
1. Compara la seal del proceso que llega del transmisor, la
variable que se controla, contra el punto de control y
2. Enva la seal apropiada a la vlvula de control, o cualquier
otro elemento final de control, para mantener la variable que se controla en
el punto de control.
Un selector interesante es el auto/manual, con este se determina
el modo de operacin del controlador. Cuando el selector est en la
posicin auto (automtico), el controlador decide y emite la seal apropiada
hacia el elemento final de control, para mantener la variable que se controla
en el punto de control; cuando el selector est en la posicin manual, el
controlador cesa de decidir y congela su salida, entonces el operador o
ingeniero puede cambiar manualmente la salida del controlador mediante el
disco, rueda o botn de salida manual; en esta modalidad el controlador
proporciona un medio conveniente (y caro) para ajustar el elemento final de
control. En la modalidad de automtico la salida manual no tiene ningn
efecto, nicamente el punto de control tiene influencia sobre la salida. En la
modalidad manual el punto de control no tiene ninguna influencia sobre la
salida del controlador, solamente la salida manual tiene influencia sobre la
salida. Si un controlador se pone en manual, no hay mucha necesidad de
tenerlo; solamente cuando el controlador est en automtico es cuando se
obtienen los beneficios del control automtico de proceso.
En la mayora de los controladores los paneles laterales son
similares. Una de las opciones en este panel es la eleccin entre la
operacin remota o local del punto de control; si el punto de control lo
controla el personal de operacin desde el frente del panel, entonces se
elige la opcin local; esto se logra generalmente mediante el accionamiento
de una perilla o un interruptor. Si el punto de fijacin lo controla otro
dispositivo, controlador, relevador, computadora o algo semejante,
entonces se elige la opcin remota; cuando la perilla o selector se posiciona
en remoto, la perilla de punto de control ubicada en el frente del panel no
tiene ningn efecto sobre el punto de control del controlador; en este caso
el controlador espera que el punto de control le llegue en forma de una

seal desde otro dispositivo, y dicha seal generalmente se conecta al panel

posterior del controlador. A continuaci6n se vern algunas otras opciones
de los controladores, se incluyen diferentes tipos de controladores, a la vez
que se hace nfasis en el significado fsico de sus parmetros.
Funcionamiento de los controladores
Considrese el circuito de control del intercambiador de calor, si
la temperatura del fluido sobrepasa el punto de control, el controlador debe
cerrar la vlvula de vapor. Puesto que la vlvula es de aire para abrir (AA),
se debe reducir la seal de salida del controlador (presin de aire o
corriente. Para tomar esta decisin el controlador debe estar en accin
inversa. Algunos fabricantes designan tal accin como decremento; es
decir, cuando hay un incremento en la seal que entra al controlador,
entonces se presenta un decremento en la seal que sale del mismo.
Tipos de controladores por retroalimentacin
La manera en que los controladores por retroalimentacin toman
una decisin para mantener el punto de control, es mediante el clculo de la
salida con base en la diferencia entre la variable que se controla y el punto
de control. En esta seccin se abordaran los tipos ms comunes de
controladores, por medio del estudio de las ecuaciones con que se describe
su operacin.

Controlador Proporcional (P), El controlador proporcional es el

tipo ms simple de controlador, con excepcin del controlador de dos
estados, el cual no se estudia aqu; la ecuacin con que se describe su
funcionamiento es la siguiente:
M (t) = Ei + K&-(f) - c (t) (5-27) 0 m(r) = zi + K,.e(t) (5-28)
Donde:
M (t) = salida del controlador, psig o mA
R (t) = punto de control, psig o mA
C(r) = variable que se controla, psig o mA; sta es la seal que
llega del transmisor.
E(r) = seal de error, psi o mA; sta es la diferencia entre el
punto de control y
La variable que se controla. n-IA
K, = ganancia del controlador.

m = valor base, psig o mA. El significado de este valor es la

salida del controlador cuando el error es cero; generalmente se tija durante
la calibracin del controlador, en el medio de la escala, 9 psig o 12 mA.
Puesto que los rangos de entrada y salida son los mismos (3-15
psig o 4-20 mA), algunas veces las seales de entrada y salida, as como el
punto de control se expresan en porcentaje o fraccin de rango. Es
interesante notar que la ecuacin (5-27) es para un controlador de accin
inversa; si la variable que se controla, c(f), se incrementa en un valor
superior al punto de control, r(t), el error se vuelve negativo y, como se ve
en la ecuacin, la salida del controlador, m(t), decrece. La manera comn
con que se designa matemticamente un controlador de accin directa es
haciendo negativa la ganancia del controlador, K, sin embargo, se debe
recordar que en los controladores industriales no hay ganancias negativas,
sino nicamente positivas, lo cual se resuelve con el selector
inverso/directo. La K, negativa se utiliza cuando se hace el anlisis
matemtico de un sistema de control en el que se requiere un controlador
de accin directa.
En las ecuaciones (5-27) y (5-28) se ve que la salida del
controlador es proporcional al error entre el punto de control y la variable
que se controla; la proporcionalidad la da la ganancia del controlador, K,
con esta ganancia o sensibilidad del controlador se determina cunto se
modifica la salida del controlador con un cierto cambio de error. Los
controladores que son nicamente proporcionales tienen la ventaja de que
solo cuentan con un parmetro de ajuste, K, sin embargo, adolecen de una
gran desventaja, operan con una DESVIACIN, o error de estado
estacionario en la variable que se controla. A fin de apreciar dicha
desviacin grficamente, considrese el circuito de control de nivel;
supngase que las condiciones de operacin de diseo son qi = qO = 150
gpm y h = 6 pies; supngase tambin que, para que pasen 150 gpm por la
vlvula de salida la presin de aire sobre sta debe ser de 9 psig. Si el flujo
de entrada se incrementa, qi, la respuesta del sistema con un controlador
proporcional Controlador proporcional-integra/ (Pr). La mayora de los
procesos no se pueden controlar con una desviacin, es decir, se deben
controlar en el punto de control, y en estos casos se debe aadir inteligencia
al controlador proporcional, para eliminar la desviacin. Esta nueva
inteligencia o nuevo modo de control es la accin integral o de reajuste y
en consecuencia, el controlador se convierte en un controlador
proporcional-integral (PI). La siguiente es su ecuacin descriptiva:
m(t) = i + K [r(r) - c(t)] + : [r(t) - c(t)] dt I WI = Ei + Kc(f) + e(t) dt (5-36)

Donde rf = tiempo de integracin o reajuste minutos/repeticin.

Por lo tanto, el controlador PI tiene dos parmetros, K, y rI, que se deben
ajustar para obtener un control satisfactorio. Para entender el significado
fsico del tiempo de reajuste, rI, considrese el ejemplo hipottico que se
muestra en la figura 5-13, donde 7, es el tiempo que toma al controlador
repetir la accin proporcional y, en consecuencia, las unidades son
minutos/repeticin. Tanto menor es el valor de rI, cuanto ms pronunciada
es la curva de respuesta, lo cual significa que la respuesta del controlador
se hace ms rpida.
Controlador proporcional-integral-derivativo (PD)
Algunas veces se aade otro modo de control al controlador PI,
este nuevo modo de control es la accin derivativa, que tambin se conoce
como rapidez de derivacin o preactuacin; tiene como propsito anticipar
hacia dnde va el proceso, mediante la observacin de la rapidez para el
cambio del error, su derivada. La ecuacin descriptiva es la siguiente:
m(t) = Ei + Q(t) + KL 71 e(t) dt + K,T~7 (5-43)
Donde rn = rapidez de derivacin en minutos.
Por lo tanto, el controlador PID tiene tres parmetros, K, o PB, r1
o 71: y ro, que se deben ajustar para obtener un control satisfactorio.
Ntese que ~610 existe un parmetro para ajuste de derivacin, rD, el cual
tiene las mismas unidades, minutos, para todos los fabricantes. Como se
acaba de mencionar, con la accin derivativa se da al controlador la
capacidad de anticipar hacia dnde se dirige el proceso, es decir, ver hacia
adelante, mediante el clculo de la derivada del error. La cantidad de
anticipacin se decide mediante el valor del parmetro de ajuste, ro.
Una desventaja del controlador PD es que opera con una
desviacin en la variable que se controla; la desviacin solamente se puede
eliminar con la accin de integracin, sin embargo, un controlador PD
puede soportar mayor ganancia, de lo que resulta una menor desviacin que
cuando se utiliza un controlador nicamente proporcional en el mismo
circuito.

Resumen del controlador por retroalimentacin

En esta seccin se abord el tema de los controladores de
proceso. Se mencion cul es el objetivo de los controladores: tomar
decisiones acerca de la manera en que se maneja la variable para mantener
la variable que se controla en el punto de control. Tambin se vio el
objetivo de los selectores auto/manual y remoto/local, as como la forma de
elegir la accin del controlador, inversa/directa. Tambin se estudiaron los
diferentes tipos de controladores y se puso especial nfasis en el significado
de los parmetros de ajuste, ganancia (KJ o banda proporcional (PB),
tiempo de reajuste (71) o rapidez de reajuste (79 y rapidez derivativa (rn).
Finalmente se abord el tema reajuste excesivo y se explic su significado.
An no se estudia el importante tema de la manera de obtener la afinacin
ptima de los parmetros de ajuste; lo cual se conoce como ajuste del
controlador y consiste en ajustar la personalidad del controlador de
manera que concuerde con la personalidad del proceso.

Actuadores
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los
elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Se
clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan:
Neumticos
Hidrulicos
Elctricos

Los actuadores neumticos utilizan el aire comprimido como fuente de

energa y son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de
precisin limitada. Los motores hidrulicos son recomendables en los
manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa
regulacin de velocidad. Los motores elctricos son los ms utilizados, por
su fcil y preciso control, as como por otras propiedades ventajosas que
establece su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa
elctrica. Ms tarde se proporcionar una comparacin detallada entre los
diferentes tipos de actuadores utilizados en robtica.

Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo

preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms
conveniente. Las caractersticas a considerar son, entre otras:

Potencia
Control
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo

Comparacin entre los diferentes tipos de actuadores

Como resumen de los actuadores utilizados en robtica se presenta la
siguiente tabla:

Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots

Neumticos

Energa

Opciones

Hidrulicos

Elctricos

Aire a presin
(5-10 bar)

Aceite mineral
(50-100 bar)

Corriente elctrica

Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn

Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistones
axiales

Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso
Servomotor

Ventajas

Desventajas

Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Rpidos
Alta relacin potenciaPrecisos
peso
Fiables
Autolubricantes
Fcil control
Alta capacidad de
Sencilla instalacin
carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estticas

Dificultad de control
continuo
Instalacin especial
(compresor, filtros)
Ruidoso

Difcil mantenimiento
Instalacin especial
(filtros, eliminacin
Potencia limitada
aire)
Frecuentes fugas
Caros