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Unidad I
SISTEMAS MECATRNICOS
1.
DEFINICIN
Considere una cmara fotogrfica con enfoque y exposicin automticos. Para
tomar una fotografa basta con apuntar hacia el objeto y oprimir un botn. La
cmara ajusta el foco y el tiempo de exposicin de manera automtica, de forma
que el objeto queda debidamente enfocado y con el tiempo de exposicin
correcto. Considere el caso de la suspensin inteligente de un camin. Este tipo
de suspensin se ajusta para mantener la plataforma nivelada en caso de cargas
distribuidas de manera desigual; tambin se ajusta cuando el camin toma
curvas cerradas y cuando va por superficies speras, etc., para mantener un
trayecto suave. Y ahora veamos el caso de una lnea de produccin
automatizada. En ella se llevan a cabo diversos procesos de produccin, todos de
manera automtica, y en la forma y secuencia correctas. La cmara automtica,
la suspensin del camin y la lnea de produccin automtica son ejemplos de la
fusin de los sistemas de control electrnico y la ingeniera mecnica.
En este tipo de sistemas por lo general se emplean microprocesadores para el
control y sensores elctricos que obtienen informacin de las entradas y salidas
mecnicas, que a travs de los actuadores llegan a los sistemas mecnicos. El
trmino mecatrnica es usado para describir la integracin de sistemas de control
basados en microprocesadores, sistemas elctricos y sistemas mecnicos. Un
sistema mecatrnico no es simplemente la unin de sistemas elctricos y
mecnicos, y es ms que un simple sistema de control: Es una integracin
completa de todo lo anterior.
Actualmente, en el diseo de autos, robots, mquinas-herramienta, lavadoras,
cmara y muchos otros dispositivos, se adopta cada vez con mayor frecuencia
este enfoque integrado e interdisciplinario para el diseo en ingeniera. A fin de
poder disear sistemas que sean de menor costo, ms confiables y flexibles es
necesario lograr desde las primeras etapas del proceso de diseo la fusin a
travs de las fronteras tradicionales de las ingenieras mecnica, elctrica,
electrnica y de control. La mecatrnica adopta un enfoque concurrente
participativo entre estas disciplinas en lugar del enfoque secuencial tradicional
del desarrollo, por ejemplo, del sistema mecnico, luego el diseo de la parte
elctrica y despus la parte del microprocesador.
En la mecatrnica se conjugan reas tecnolgicas relacionadas con sensores y
sistemas de medicin, sistemas de mando y accionamiento, anlisis del
comportamiento de los sistemas, sistemas de control y sistemas de
microprocesadores. Lo anterior podra resumir el contenido del presente texto.
Este captulo es una introduccin al tema y en l se presentan diversos conceptos
bsicos que servirn como marco de referencia para los captulos restantes
donde se presentarn los detalles respectivos.
2.
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SISTEMAS
La mecatrnica trabaja con lo que se conoce como sistemas. Un sistema puede
concebirse como una caja con una entrada y una salida y de la cual no nos
interesa el contenido, sino la relacin que existe entre la salida y la entrada. Por
ejemplo, un motor se podra considerar como un sistema cuya entrada es la
alimentacin de energa elctrica y la salida es la rotacin de un eje. En la figura
1.1 se muestra la representacin de un sistema de este tipo.
Entrada:
Salida:
Motor
Energa
elctrica
Rotacin
Figura 1.1 Ejemplo de un sistema.
Un sistema de medicin se podra considerar como una caja negra que se utiliza
para medir. Su entrada es la magnitud que se desea medir y su salida es el valor
correspondiente a dicha magnitud. En el caso de un sistema de medicin de
temperatura, como, un termmetro, la entrada es la temperatura y la salida es
un nmero que aparece en una escala. En la figura 1.2 se muestra la
representacin del sistema anterior.
Termmetro
Entrada:
Salida:
Nmero en una escala
Temperatura
Figura 1.2 Ejemplo de un sistema de medicin.
Un sistema de control puede considerarse como una caja negra que sirve para
controlar la salida de un valor o secuencia de valores determinados. Por ejemplo,
la entrada de un sistema de control de calefaccin central domstica
correspondera al valor de la temperatura que se desee tener en el interior de
una casa; su salida sera mantener la casa a esa temperatura; es decir, se fija en
el termostato en el controlador el valor de la temperatura deseada y el horno
de calefaccin se ajusta de modo que el agua bombeada a travs de los
radiadores produzca la temperatura desead en la casa. La figura 1.3 es una
representacin de este sistema.
Entrada:
Salida:
Temperatura en el valor
establecido
Temperatura
requerida
Figura 1.3 Ejemplo de un sistema de control.
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3.
SISTEMAS DE MEDICIN
En general, puede decirse que los sistemas de medicin estn formados por tres
elementos (como se muestra en la figura 1.4):
1.
Valor de la
magnitud
Cantidad que
se mide
Sensor
Acondicionador de
seal
Medio de
presentacin
visual
2.
3.
SISTEMAS DE CONTROL
A menos que est enfermo, la temperatura del cuerpo humano es casi constante,
independientemente de que se encuentre en un ambiente fro caliente. Para
poder mantener este valor de temperatura constante, el cuerpo cuenta con un
sistema de control de temperatura. Si la temperatura del cuerpo empieza a
rebasar el valor normal, suda; si disminuye, tiene escalofros. Ambos mecanismos
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Temperatura del
cuerpo
Sistema de control de
temperatura del cuerpo
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Si alguien desea tomar un lpiz que est sobre una banca, debe recurrir a un
sistema de control para garantizar que la mano llegue hasta el lpiz y lo tome.
Para ello, la persona observa la posicin de su mano en relacin con el lpiz,
hace los ajustes necesarios de posicin al moverla hacia el lpiz. Se tiene una
retroalimentacin de informacin relativa a la posicin real de la mano, para
poder modificar sus reacciones y lograr los movimientos y posicin de la mano
requeridos (figura 1.7). Mediante este sistema de control se regula la posicin y
el movimiento de la mano.
La mano
avanzando
hacia el lpiz
Posicin requerida
de la mano
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Alimentacin
elctrica
Interruptor
Calentador
elctrico
Salida,
temperatura
constante
a)
Interruptor
Alimentacin
elctrica
Seal de
desviacin
Salida, cambio
de temperatura
Calentador
elctrico
Dispositivo de
medicin
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1.
Elemento de comparacin
Compara el valor deseado o de referencia de la condicin variable
que se controla con el valor medido de lo que se produce y genera
una seal de error. Se le puede considerar como un sumador que
aade la seal de referencia, positiva, a la seal del valor medido,
que en este caso es negativa:
Seal de error = seal del valor de referencia - seal del valor
medido
En general, el smbolo utilizado para representar un elemento en el
que se suman las seales es un crculo dividido; cada entrada va a un
segmento. Como todas las entradas se suman, la entrada de la
retroalimentacin se indica como negativa y la seal de referencia
como positiva, de manera que la suma da la diferencia entre las
seales.
Un ciclo cerrado es el medio por el cual una seal relacionada con la
condicin real producida se retroalimenta para modificar la seal de
entrada de un proceso. Se dice la retroalimentacin es una
retroalimentacin negativa cuando la seal que se retroalimenta se
resta al valor de entrada. Para controlar un sistema se requiere la
retroalimentacin negativa. La retroalimentacin positiva se presenta
cuando la retroalimentacin de la seal se suma a la seal de
entrada.
2.
Elemento de control
En cuanto recibe una seal de error, el elemento de control decide
qu accin llevar a cabo. Podra tratarse, por ejemplo, de una seal
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Elemento de correccin
El elemento de correccin produce un cambio en el proceso a fin de
corregir o modificar la condicin controlada. Puede ser un interruptor
que enciende un calentador para aumentar la temperatura de un
proceso, o una vlvula que al abrirse permite la entrada de un mayor
volumen de lquido al proceso. El trmino actuador designa al
elemento de una unidad de correccin que proporciona la energa
para realizar la accin de control.
4.
Elemento de proceso
El proceso es aquello que se esta controlando. Puede tratarse de la
habitacin de una casa cuya temperatura se controla, o bien de un
tanque con agua cuyo nivel se controla.
5.
Elemento de medicin
El elemento de medicin produce una seal relacionada con el estado
de la variable del, proceso que se controla. Podra tratarse de un
interruptor que se enciende cuando se alcanza determinada posicin,
o bien de un termopar que produce una f.e.m. relacionada con la
temperatura.
En el caso del sistema en lazo cerrado de la figura 1.8, para una persona
que controla la temperatura de una habitacin, los elementos del sistema
son:
Variable controlada
Valor de referencia
Temperatura de la habitacin
Temperatura deseada de la
habitacin
Elemento de comparacin
el
Seal de error
medida y
Unidad de control
Unidad de correccin
Proceso
Dispositivo de medicin
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Variable controlada
Valor de referencia
Elemento de comparacin
Seal de error
inicial
Unidad de control
Unidad de correccin
Proceso
Dispositivo de medicin
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CONTROLADORES SECUENCIALES
Existen diversas situaciones en las que el control se ejerce mediante
elementos que se encienden o apagan a tiempos o valores fijos para
controlar los procesos y producir una secuencia escalonada de
operaciones. Por ejemplo, una vez concluido el paso 1, se inicia el paso 2;
cuando este concluye, se inicia el paso 3, y as sucesivamente.
El trmino control secuencial se usa cuando las acciones de control estn
ordenadas estrictamente de acuerdo con una secuencia definida por el
tiempo o por los eventos. Un control como el anterior se obtiene
mediante un circuito elctrico que cuenta con grupos de relevadores o de
interruptores operados por levas, los cuales se conectan ' de manera que
se produzca la secuencia deseada. En la actualidad es probable que este
tipo de circuitos se reemplacen por un sistema controlado por un
microprocesador y con una secuencia controlada por un programa de
software.
Como ejemplo de control secuencial considere las lavadoras de ropa.
Estas llevan a cabo diversas operaciones en la secuencia correcta. Entre
ellas est un ciclo de prelavado, cuando las prendas que se encuentran
dentro del tambor se prelavan con agua fra; a continuacin se realiza el
ciclo de lavado principal con agua caliente; sigue un ciclo de enjuague
que emplea varias veces agua fra; por ltimo el ciclo de exprimido, en el
cual se elimina el agua de las prendas. Cada una de las operaciones
consta de varios pasos. Por ejemplo, durante el ciclo de prelavado se abre
una vlvula para llenar con agua el tambor hasta un nivel deseado, se
cierra la vlvula, se enciende el motor del tambor y gira durante un cierto
tiempo, luego se activa la bomba para vaciar el tambor de agua. La
secuencia de operacin se llama programa. La secuencia de instrucciones
de cada programa est predefinida e 'integrada' al controlador.
En la figura 1.11 se muestra el sistema bsico de una lavadora de ropa,
que da una idea general de los elementos que lo constituyen. El sistema
que sola emplearse como controlador de la lavadora era un sistema
mecnico que empleaba un grupo de interruptores operados por levas, es
decir, interruptores mecnicos. En la figura 1.12 se muestra el principio
bsico de este tipo de interruptores. Al encender la lavadora comienza a
girar lentamente el eje de un pequeo motor, con una rotacin
proporcional al tiempo. Dicha rotacin hace girar las levas del controlador
que a su vez presionan interruptores elctricos y encienden los circuitos
en la secuencia correcta. El perfil de la leva determina el momento en el
que opera un interruptor. Es decir, los perfiles de las levas son los medios
a travs de los cuales se especifica y guarda el programa en la lavadora.
La secuencia de instrucciones y las instrucciones utilizadas en un
programa de lavado en particular estn definidas por el grupo de levas
elegido. En las lavadoras modernas, el controlador es un microprocesador
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Reloj
Proceso
Elementos de
correccin
Programa
Salidas
Nivel del
agua
Unidad de
control
Bomba
Tambor de la
lavadora
Vlvula
Velocidad del
tambor
Calentador
Motor
Puerta
cerrada
leva
La parte curva cierra el
interruptor
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Temperatura
del agua
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B
Controlador
Figura 1.14 Elementos bsicos del sistema de control de una cmara automtica.
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6.
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Alarma
Asignable
Estacin
manual
Baln
Board
Burbuja
Dispositivo
Dispositivo o funcin que emplea uno o ms clculos u
computable o de operaciones lgicas, o ambas, y transmite uno o ms
cmputo
resultados a las seales de salida.
Configurable
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Controlador
Estacin
control
Digital
Sistemas
control
distribuidos
Identificacin
Instrumentacin
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Local
Panel local
Lazo
Estacin manual de Dispositivo o funcin que tiene un ajuste de salida manual que es
carga
usado con un actuador o como ms dispositivos. La estacin no
proporciona un cambio entre un modo de control automtico o
manual de un lazo de control.
La estacin puede tener
indicadores integrados, luces u otras caractersticas. Esto es
normalmente conocido como estacin manual o cargador manual.
Medida
Monitor
Panel
Montado en panel
Luz piloto
Elemento primario
Sinnimo de sensor.
Proceso
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Programa
Sensor
Set point
Switch
Punto de prueba
Transductor
Transmisor
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ANOTACIONES
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