Rsum

MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

Introduction gnrale
La machine asynchrone cage jusqu'alors trs apprcie dans les milieux industriels
pour sa robustesse, son couple massique important et son faible cot, apparat maintenant
comme un lment de base d'actionneurs lectriques performants au mme titre que les
machines courant continu.
Cependant, lors de la mise en place d'une commande, la fiabilit du modle lectrique
utilis dtermine bien souvent la performance du systme. S'agissant d'une machine
asynchrone cage, le manque d'information sur les grandeurs lectriques rotoriques ajoute
la difficult de ralisation d'un tel systme.
Toutefois, sa commande reste complexe et difficile mettre en uvre. Cela est d, en
particulier, au problme de couplage troit entre les diverses variables, et aux fortes nonlinarits que prsente le modle de la machine, au risque daboutir de mauvaises
performances dynamiques, compares celles obtenues avec le moteur courant continu.
L'une des premires commandes apportant une solution ce problme, est la commande
vectorielle, appele galement commande par flux orient (CFO), Elle a t introduite par
Blaschke [Bla71],[Bla72],[Fu91] ,[Bar93],[Trz94],[Igo95],[Leo85],[Cha83],[Mat95].
Le principe de cette mthode de commande consiste ramener les performances du
moteur asynchrone vers celles de la machine courant continu, en orientant le vecteur flux
sur un axe du rfrentiel li au champ tournant. Cela a permis d'liminer le problme de
couplage entre les deux variables couple et flux. Nanmoins, ce type de contrle prsente
un inconvnient majeur qui rside dans sa sensibilit vis--vis des paramtres de la machine,
en particulier, de la constante de temps rotorique.
Par ailleurs, les rgulateurs classiques de la famille PID sappuient sur un modle dtat
coefficients constants o les paramtres du systme sont supposs connus avec prcision
[Iwa93], [Lia94]. Ce qui nest plus le cas de la machine asynchrone o certaines de ses
variables d'tat sont inaccessibles aux mesures directes (flux rotorique) et ses paramtres (en
particulier, la rsistance rotorique) sont affects par l'effet thermique, conduisant ainsi des
performances limites.
Pour pallier ces problmes, le recours aux techniques de commandes non-linaires
[Isi89], [Slo91], [Kha96] savrait opportun et justifi. La techniques de commande
structures variables (CSV) [Sab89][Cha93][Sob96a][Bar98], connue par sa simplicit, sa
rapidit et sa robustesse fut largement adopte et a montr son efficacit dans de nombreuses
applications. Elle consiste changer la structure de commande en fonction de ltat du
systme, en assurant de bonnes performances du systme et une robustesse vis a vis des
perturbations externes et des variations paramtriques. Le rgime permanent du systme dans
ce cas est appel mode de glissement [Utk93]. Cest dire que la trajectoire dtat du
systme est amene vers une hypersurface dite surface de glissement et commute autour de
cette surface jusquau point dquilibre.
En dpit de ces nombreux avantages, ce type de contrleur structures variables souffre
dun inconvnient majeur qui est le phnomne de chattering. En effet dans la thorie des
systmes structures variables, il est suppos que la commutation entre les structures de
commande aura lieu instantanment. Cependant les limites physiques des composants semiconducteurs de londuleur, qui ne peuvent pas suivre la commutation impose par la
commande fait que le systme oscille autour de la surface au lieu de glisser sur cette surface,
ce qui peut exciter des dynamiques non modlises du systme, c'est ce qu'on appelle
chattering.
Afin de rduire ce phnomne, une technique qui consiste faire des approximations
continues de la fonction discontinue fut utilise [Hun91], [Hun94].
1

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Une nouvelle approche pour la commande des systmes non-linaires, est l'approche
synergtique, prsente dans [Kol00a] et [Kol00b]. Les travaux sur l'application du contrleur
synergtique [Kol02], [San00],[San03],[Man03], ont montr que ce dernier offre une
meilleure robustesse vis--vis d'ventuelles variations paramtriques ainsi qu niveau de
rendement lev, une simplicit de conception et une flexibilit des contrleurs
synergtiques.
La thorie du contrleur synergtique prsente plusieurs avantages et est trs utilise dans
les cas de commandes numriques. Elle assure donc une rduction de chattering avec en plus
une robustesse. L'approche synergtique peut aider non seulement diminuer la dimension
d'un systme model, mais assurer galement la stabilit du systme d'alimentation en
gnrale.
Pour toutes ces raisons, l'approche synergtique peut tre utilise dans la modlisation
des systmes lectroniques de puissance. L'approche propose aussi l'avantage de conserver
les performances de la commande indpendamment de la complexit du modle en faisant
seulement un bon choix des paramtres du rgulateur
Par consquent, et pour bnficier des avantages que procure cette approche nous
prsentons le principe de la thorie de commande synergtique. Nous passons ensuite au
procd gnral de la conception de la commande synergtique. Par la suite, Lide est de
concevoir un contrleur de vitesse synergtique pour une commande de vitesse prcise d'un
moteur asynchrone et qui est base sur la commande vectorielle indirecte.
En outre, les caractristiques de fonctionnement du contrleur synergtique sont
compares avec le contrleur en mode sliding. Plusieurs avantages et inconvnients dans
chaque contrleur vont tre discuts et illustrs avec quelques rsultats de simulation en
utilisant un moteur induction.
Ce rsum du mmoire est structur en quatre parties :

La premire partie est consacre la modlisation de la machine asynchrone et son

alimentation en utilisant les transformations de Clarke et de Park. Le choix de la
reprsentation complexe permet une simplification de lcriture.
Dans la deuxime partie, nous prsentons la technique de commande par orientation de
flux et limplmentation dun rgulateur classique de type PI pour la rgulation de la vitesse.
La technique de commande structures variables avec application pour le rglage de
vitesse de la machine asynchrone est dveloppe dans la troisime partie.
Dans la quatrime partie, nous prsentons les concepts de base de la commande
synergtique et lapplication du contrleur de vitesse synergtique pour une commande
vectorielle d'un moteur induction.
Une conclusion gnrale donnera une synthse du travail effectu, et rsumera les principaux
rsultats obtenus, ainsi que les perspectives envisages pour dventuelles amliorations.

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1. Reprsentation d'tat du modle de la machine asynchrone alimente en

tension commande en tension
Le schma descriptif de la machine asynchrone alimente en tension est reprsent par la
figure (1) [Bag05].

Figure 1 : Schma bloc de la machine

asynchrone alimente et commande en tension
En considrant dune part, les tensions statoriques (Vds ,Vqs), et la pulsation s comme
variables de commande et dautre part, les courants statorique ( I ds , I qs ) , les flux rotoriques
( dr , qr ) et la vitesse mcanique r comme variables dtat, la reprsentation dtat du
modle mathmatique de la machine asynchrone dans le repre li au champ tournant sera
donne par la forme matricielle suivante :

X A X B U
.

(1)

X : Vecteur d'tat, X = [ids iqs dr qr ]t

U : Vecteur de commande, U = [Vds Vqs s]t

1
L Rsm
s

Lm
Tr

Avec :

s
1

Rsm
Ls
0
Lm
Tr

Rsm Rs

Lr

Rr

T r

1
Tr

et

s r

s r

Lm

1
L 0
s

Lm r
L s Lr
Lm
Ls Lr Tr

Lm
Ls Lr Tr
L
m r
L s Lr
1

Tr

B 0

1
Ls

0 0

0
0

Lr
Rr

Dans ce cas, lquation mcanique scrira comme :

d
1 PLm
dr iqs qr ids C r f r r
r
dt
J Lr

(2)

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Avec :
Cr : tant le couple rsistant lequel est considr comme une grandeur de perturbation externe
La combinaison des quations prcdentes nous permet d'aboutir au systme d'quations
suivant
:
2
dI ds

1
Lm
L
L

) I ds sLs I qs m dr r m qr Vds

( Rs
LrTr
LrTr
Lr
dt Ls

2
dI qs 1 ( R Lm ) I L I Lm Lm V
s
qs
s
s ds
qr
r
dr
qs
dt Ls
LrTr
LrTr
Lr

1
ddr Lm
dt T I ds T dr (s r )qr
r
r

dqr

dt

Cem

(3)

Lm
1
I qs qr (s r )dr
Tr
Tr
pLm
(dr I qs qr I ds )
Lr

d
1
C K
r

Cem r r
J
J J
dt
2

Avec :

L
1 m
Ls Lr

1.1. Association onduleur machine asynchrone

L'alimentation directe de la machine asynchrone partir du rseau ne permet pas la
variation de la vitesse de rotation. A cet effet, nous devons faire appel un convertisseur
statique susceptible de nous permettre de faire varier la frquence d'alimentation et par
consquent, la vitesse de rotation du moteur.
Grce lvolution de llectronique de puissance et aux techniques MLI (Modulation de
Largeur dImpulsion), il a t possible de raliser des convertisseurs statiques qui, par le
contrle direct des signaux de commande des interrupteurs permettent dimposer le profil
dsir de la tension aux bornes du moteur.
Le schma de lensemble onduleur-machine asynchrone est illustr la figure (2).

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Lf

Ie

Is

K2

K1

K3

Vred
MAS

Vs
Cf
K1

K2

K3

Commande M.L.I.

Figure 2: Schma de lassociation

onduleur machine asynchrone

1.2. Simulation numrique

Nous avons simul sous SIMULINK la dynamique de la machine alimente par un
onduleur de tension commande en tension par la stratgie triangulo-sinusodale, pour ce
faire, un dmarrage vide avec application d'un couple rsistant Cr=10N.m entre (0.8s et
1.5 s). Les rsultats de simulation sont reprsents la figure (3).
Vitesse du rotor Wr

40

150

Cem (N.m )

W r(rd/s )

200

100
50
0

1.5

Flux suivant l'axe "d"

0.6

0
0.5

1.5

-20
0

0.5

1.5

Flux suivant l'axe "q"

1.5

0.2

t(s)

0.4

-0.2

20

-40

Flux qr(wb)

Flux dr(wb)

0.5

Couple lectromagntique Cem

2
t(s)

1
0.5
0
-0.5

t(s)

0.5

1.5

2
t(s)

Rsum
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Courant Ids

10

30

20

-10

10

-20
-30

0
0

1.5

-10

t(s)

0.5

1.5

Courant de phase Ias

40

2
t(s)

20

Ias(A )

Flux r(wb)

0.5

Flux rotorique rsultant

1.5

0.5
0

Courant Iqs

40

Iqs(A )

Ids(A )

20

0
-20

0.5

1.5

2
t(s)

-40

0.5

1.5

2
t(s)

Figure 3 : Rsultats de simulation pour un dmarrage vide suivi d'une application d'un
couple rsistant de 10 N.m entre 0.8s et 1.5s de la MAS alimente par onduleur.

1.3 Interprtation des courbes

La figure (3) correspond la simulation du
comportement dynamique de la machine
asynchrone associe l'onduleur MLI dans le cas
d'un dmarrage vide, suivie d'une perturbation
applique par le couple rsistant. Nous
remarquons que la vitesse diminue entre t=0.8s et
1.5s par rapport la vitesse de synchronisme
(157rad/s) avec une augmentation du couple
lectromagntique la valeur de 10N.m associe
une diminution des composantes du flux
rotoriques.
Aussi, daprs ces rsultats, nous avons
constat un fort couplage entre le flux et le couple
lectromagntique. Il serait donc trs intressant
de rendre le contrle de ces deux grandeurs
indpendant afin d'amliorer les performances en
rgime dynamique. Dans la partie suivante nous
aborderons une technique de commande
permettant le dcouplage entre le flux rotorique et
le couple lectromagntique de la machine
appele commande vectorielle o par flux orient.

2. Thorie du flux orient

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Lintrt de la technique flux orient est daboutir un variateur de vitesse o le flux

et le couple sont commands indpendamment par laction sur les tensions Vds et Vqs .
Dans ce cas, il est vident que les grandeurs Vds , Vqs et s sont supposes tre les
variables de commande, alors que les grandeurs I qs I ds , le flux orienter et la vitesse
mcanique r les variables dtat.
Dans le modle de la machine asynchrone reprsent par les quations biphases dans un
rfrentiel (d-q), dont la position a t choisie de telle sorte que le flux rotorique selon laxe
(q) soit nul.
dr r
; qr 0
(4)
Le modle en tension dans le cas de la commande par orientation du flux rotorique est donn
par:

dI ds
1

dt Ls

1
Ls

dI
qs

dt

Rs m I ds sLs I qs

Lm
r Vds
Lr Tr

Rs m I qs sLs I ds r

Lm
r Vqs
Lr

d r L m I 1
dt Tr ds Tr r

s r

C em

(5)

Lm I qs
Tr r

pLm
r I qs
Lr

d
C K
1
r
C em r r

J
J J
dt
2

Lm
Avec :
LrTr
Daprs les quations (5), nous remarquons l'existence d'un couplage indsirable entre les
diverses variables du moteur; ce qui ncessite l'utilisation d'un circuit de dcouplage lors de
limplantation du circuit de commande [Bar 93].

Rs m = Rs

2.1 Commande vectorielle indirecte avec rglage de vitesse

Afin d'amliorer les performances du systme, il est possible de dcoupler les deux
courants statoriques ids et iqs en introduisant des rgulateurs de courants de type PI
Cependant, le flux de rfrence est obtenu partir dun bloc dit de dfluxage ayant pour rle
de diminuer le flux dans la machine (par consquent le couple) lors du fonctionnement des
vitesses suprieures la vitesse nominale et de le maintenir constant pour des vitesses
infrieures ou gales la vitesse nominale suivant la relation (6) [Bar 93], [Bou99] :

si r n

r ref r n
si r n
r

(6)

Avec :

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n : Valeur nominale du flux.

n : Valeur nominale de la vitesse mcanique.
Les sorties des rgulateurs des courants ids et iqs fournissent les valeurs des tensions dcouples
vd et eq. Le schma de la structure de commande indirecte en tension par orientation du flux
ainsi obtenue est reprsent la figure (4).

r ref

+
_

Cemref

PI

Lr
PLm

Iqsref +
_

Vqsref

sl +
r +

P
1Trs
Lm

Vqs1 +

Lm
Tr

r ref

PI

Idsref +
_

PI

Lm
Lr

Vds1 +
_

+
+
L
s

L
s

1
S

IPds
A
IqsR
K

Ia
Ib
Ic
r

Figure 4: Schma bloc de la commande en tension avec rgulation de vitesse et bloc de

.dcouplage

2.2. Simulation numrique

La dynamique de cette commande avec orientation du flux rotorique est observe pour deux
essais distincts savoir :
1) Avec une vitesse de rfrence infrieure la vitesse nominale. ref =100 rd/s et un flux
rotorique ref =1Wb. Cet essai est effectu pour les deux types de fonctionnements suivants :
Dmarrage vide de la machine asynchrone (figure 5).
Dmarrage vide de la machine asynchrone suivi dune application dun couple de charge de
10 N.m entre 0.8s et 1.5s (figure 6).
2) lessai consiste en un dmarrage vide du moteur puis lapplication dune diminution de
vitesse de ref =100 rad/s 0 rad/s linstant t=1.5 sec. Les rsultats obtenus dans ce dernier
essai sont illustrs la figure (7).

r ref r n
r

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Vitesse du rotor Wr

30

C e m (N . m )

W r(rd / s )

150
100
50
0
0

0.5

1.5

Flux suivant l'axe "d"

1.5

0.5

-10

1.5

2
t(s)

0
0

0.5

1.5

2
t(s)

I q s (A )

1.5

0.2

Courant Iqs

15

0.4

-0.2

2
t(s)

0.5

Flux suivant l'axe "q"

0.6

Courant Ids

I d s (A )

t(s)

0.5

10

10
5
0

0.5

1.5

Flux rotorique rsultant

-5

2
t(s)

1
0.5

0.5

1.5

Courant de phase Ias

10

I a s (A )

1.5

F lu x r(w b )

20

F lu x q r(w b )

F lu x d r(w b )

-50

Couple lectromagntique Cem

2
t(s)

5
0
-5
-10

0.5

1.5

2
t(s)

-15

0.5

1.5

2
t(s)

Figure 5 : Simulation en boucle ferme de la commande vectorielle avec rglage de vitesse

pour (r ref = 100rd /s).

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

Vitesse du rotor Wr

150

30

50
0
-50

1.5

-10

0.5

1.5

1.5

2
t(s)

0.4
0.2
0
-0.2

2
t(s)

0.5

Flux suivant l'axe "q"

0.6

Courant Ids

t(s)

0.5

0.5

1.5

2
t(s)

1.5

2
t(s)

Courant Iqs

15
10

Iqs(A)

Ids(A)

2
0

10

Flux qr(wb)

Flux dr(wb)

0.5

Flux suivant l'axe "d"

1.5

20

Cem(N.m)

Wr(rd/s)

100

Couple lectromagntique Cem

5
0

0.5

1.5

Flux rotorique rsultant

1.5

-5

t(s)

0.5

Courant de phase Ias

10

Ias(A)

Flux r(wb)

5
1
0.5

0
-5
-10

0.5

1.5

-15

t(s)

0.5

1.5

2
t(s)

Figure 6 : Simulation en boucle ferme de la commande vectorielle avec un couple rsistant

Cr =10Nm entre 0.8 et 1.5s et pour une vitesse r ref = 100rd /s.

10

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

Vitesse du rotor Wr

150

30
20

Cem(N.m)

Wr(rd/s)

100
50
0
-50

0.5

1.5

-20

Flux suivant l'axe "d" t(s)

1
0.5

0.5

1.5

1.5

0.2
0
0

0.5

1.5

2
t(s)

t(s)

Courant Ids

2
t(s)

0.4

-0.2

0.5

Flux suivant l'axe "q"

0.6

Flux qr(wb)

Flux dr(wb)

10

-10

1.5

Couple lectromagntique Cem

Courant Iqs

15

Iqs(A)

Ids(A)

10

5
0
-5

0.5

1.5

-10

Flux rotorique rsultant t(s)

1.5

0.5

1.5

Courant de phase Ias t(s)

10

Ias(A)

Flux r(wb)

0.5

0
-5
-10

0.5

1.5

-15

t(s)

0.5

1.5

2
t(s)

Figure 7 : Rsultats de la simulation pour une diminution de vitesse linstant t=1.5s

11

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2.3. Interprtation des rsultats de simulation

Daprs ces rsultats, nous remarquons que dans les deux essais (en dessous de la
vitesse nominale et au dessus de celle-ci) la vitesse relle du moteur suit parfaitement la
valeur de rfrence impose et que la stratgie de commande vectorielle est mise en vidence
par lannulation de la composante en quadrature du flux rotorique (qr = 0). En effet, dans le
premier cas, la poursuite par dr de la consigne de flux rotorique impose 1 Wb est
obtenue et pour la vitesse de rfrence gale 100 rad/s, une diminution du flux rotorique est
noter garde cependant constante et gale 0.9 Wb.
De plus, nous constatons que le dcouplage Couple-flux est uniquement ralis dans le
premier essai ( ref =100 rd/s) tant donn que dans ce cas lapplication dun couple de charge
t = 1.5 sec naffecte pas le flux rotorique.
Cependant, lallure du courant iqs est proportionnelle celle du couple lectromagntique dans
les deux essais.
Ces rsultats de simulation nous permettent de conclure quun dcouplage effectif est obtenu
entre les deux grandeurs : couple et flux de la machine. Ce qui signifie que lobjectif de la
commande est atteint et que lon peut contrler sparment ces deux grandeurs

2.4. Test de robustesse

Afin de voire linfluence des incertitudes et des variations paramtriques, en particulier
celles de la rsistance rotorique sur le processus de commande, un test de robustesse avec
ref =100 rd/s et ref = 1Wb est effectu savoir :
Dmarrage vide avec une variation de la rsistance rotorique de 50% par rapport la
rsistance nominale Rr0 partir de t=0s.
Les rsultats de simulation obtenus sont reprsents aux figures (8a) et (8b).

Vitesse du rotor Wr

Couple lectromagntique Cem

100

40

Cem (N.m )

Wr(rd/s)

80
60
40

20
10

20
0

30

0
0

0.2

0.4

t(s)

0.6

0.8

0.2

Flux suivant l'axe "d"

0.6

0.8

0.8

0.4

Flux qr(wb)

Flux dr(wb)

t(s)

Flux suivant l'axe "q"

0.5

0.4

0.2
0
-0.2

0.2

0.4

t(s)

0.6

0.8

0.2

0.4

t(s)

0.6

Figure 8a: rsultats de simulation pour la Commande par flux orient avec une variation de
Rr de 50%
12

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Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

Vitesse du rotor Wr

Couple lectromagntique Cem

100
10

Cem (N.m )

Wr(rd/s)

80
60
40
20
0

0
0

0.2

0.4

t(s)

0.6

0.8

0.2

Flux suivant l'axe "d"

0.6

0.8

0.8

0.3

0.8

Flux qr(wb)

Flux dr(wb)

t(s)

Flux suivant l'axe "q"

0.6
0.4
0.2
0

0.4

0.2
0.1
0

0.2

0.4

t(s)

0.6

0.8

0.2

0.4

t(s)

0.6

Figure 8b: rsultats de simulation pour la Commande par flux orient avec une variation de
Rr de 150%

Interprtation:
D'aprs les rsultats de simulation obtenus, nous remarquons quune dtrioration des
performances dynamiques de la commande est dautant plus notable que la variation de R r
augmente se traduisant par une perte totale du contrle vectoriel (qr 0), et que le
dcouplage entre les grandeurs couple-flux nest plus ralis.
Par ailleurs, nous savons que pour assurer un bon dcouplage entre les variables
commander, toute boucle de rgulation doit maintenir la sortie gale sa rfrence en dpit
des perturbations qui pourraient survenir, ou en d'autres termes que le systme doit
possder d'aussi bonnes performances en mode de poursuite, qu'en mode de rgulation.
Malheureusement et comme il a t remarquer, le correcteur PI ne permet pas la ralisation
simultane de ces deux objectifs lorsque les paramtres du moteur varient ou en prsence
de perturbations externes.

13

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3 .Les systmes structures variables :

Contrairement aux correcteurs classiques (P, PI, PID) o la commande est fixe, [Iwa93],
[Lia94]. Les systmes structures variables possdent une commande susceptible de
commuter tout instant d'une structure une autre. Le fait de changer de structure et de
basculer de l'une l'autre, permet de combiner les avantages de chacune d'elles, et mieux
encore, de doter le systme structure variable de nouvelles proprits, inexistantes au niveau
de toutes les structures utilises [Utk92]. Ainsi, un systme asymptotiquement stable peut tre
obtenu partir de structures instables.
Cependant, le problme de commande qui en rsulte dans ce cas se rsume la manire de
dterminer les paramtres de chacune de ses structures et dfinir la logique de commutation.
Le schma reprsentatif de ce type de systmes structure variable est reprsent la figure
(9)
u1(x, t)

Systme

u2(x, t)

s (x, t)

Figure 9: Aspect gnral dune commande structures variables

3.1. Conception des rgulateurs structure variables

La conception des contrleurs structure variable prend en considration les problmes de
stabilit ce qui conduit de bonnes performances du systme global commander.
Cette conception se fait en trois tapes :
1)

Choix des surfaces de glissement.

2)

Ltablissement des conditions dexistence et de convergence vers ces surfaces de

glissement choisies.

3)

Dtermination de la loi de commande.

3.1.1 Choix des surfaces de glissement :
En gnral, pour un systme dfini par lquation dtat suivante :
X

A( x ) X B U

(6)

Il faut choisir m surfaces de glissement pour un vecteur [U] de dimension m . Le

chercheur J.J. Slotine a propos une forme dquation gnrale pour dterminer la surface de
glissement qui assure la convergence dune variable dtat x vers sa valeur de consigne x ref
[Slo91].
S e(x) 1

d
d2
d3
dm
e(x) 2 2 e(x) 3 3 e(x) m m e(x).
dt
dt
dt
dt

(7)
14

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

Avec
x : variable rguler.
e(x) : lcart de la variable rguler = x ref x
i(i=1 m) : Constantes positives.
3.1.2 Condition dexistence et de convergence :
Les conditions de convergence permettent aux variables contrler du systme de converger
vers la surface de glissement en rgime permanent. Il sagit donc de formuler une fonction
scalaire positive V(x) appele fonction de Lyapunov pour les variables dtat du systme et de
choisir ainsi une loi de commande u qui fera dcrotre cette fonction.

V ( x)

En dfinissant la fonction de Lyapunov [Utk 93] :

V ( x)

1 2
S ( x)
2

(8)
Sa drive sera :
V ( x ) S ( x ).S ( x )

(9)
Pour que la fonction de Lyapunov dcroisse, il suffit dassurer la condition suivante :
V ( x ) S ( x ).S ( x) 0

(10)
Cette condition est ncessaire pour dune part estimer les performances de la commande, et
dautre part assurer la robustesse et garantir la stabilit du systme non linaire global [Slo91],
[Utk93].
3.1.3 Dtermination de la loi de commande
Une fois la surface de glissement choisie, il reste dterminer la commande ncessaire
pour attirer la variable contrler vers la surface et ensuite vers son point dquilibre (origine
du plan de phase) tout en assurant la condition dexistence du mode de glissement [Slo91],
[Utk93].
Une des hypothses essentielles dans la conception des systmes structures variables est
que la commande doit commuter entre les extremums de la loi de commande Umax et Umin

u ( x, t )

u i ( x, t )

u i ( x, t )

si

S ( x) 0

(11)

si S ( x) 0

15

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

Le rle de ces lois de commande et de faire en sorte que chaque vecteur dtat x, se
trouvant en dehors de la surface de glissement rgie par la condition S(x)=0, est attir vers la
mme surface, en un temps fini. Une fois la surface atteinte, le mode de glissement a lieu, et
les dynamiques dsires du systme sont effectives. De ce fait, le systme devient insensible
aux incertitudes paramtriques et aux perturbations externes.
Il existe plusieurs types de systmes de commandes structures variables dont la plus
frquemment utilise et qui a fait lobjet de notre travail est appele commande quivalente.
La structure du contrleur structure variable dans ce cas est donne par lquation (12).

Elle est constitue de deux parties, une premire concernant la linarisation exacte et une
deuxime stabilisante, reprsentant la dynamique du systme durant le mode de convergence.
Cette dernire est trs importante dans la technique de commande non linaire, car elle est
utilise pour liminer les effets dimprcision du modle et les perturbations extrieures.
U U eq U n

(12)

Ou :
U eq

: correspond la commande de linarisation propose par Fillipov et Utkin (commande

quivalente), permettant davoir la trajectoire de lcart sur la surface de glissement de la

variable contrler et obtenue en imposant S(x)=0.
U n : Commande datteignabilit.

3.2. Commande adoucie un seuil

Cette commande est caractrise par un seuil dans le but de diminuer progressivement la
valeur de la commande Un. Elle est en fonction de lapproche de ltat vers la surface dans la
rgion qui encadre cette dernire, suivant une pente qui passe par lorigine dans le plan (S(x),
Un), figure (10).
Un
K+
-

S(x)

KFigure 10 : Fonction signe de la commande adoucie.

Lexpression qui lui correspond est donne par :

16

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

+K

Un=

S(x)> +

(K/ ). S(x)
-K

| S(x)| < +

(13)

S(x) < -

3.3. Application de la commande structure variable notre processus de commande

vectorielle de la machine asynchrone
Dans cette partie de notre travail, nous avons remplac uniquement le rgulateur de vitesse
classique (PI) de la figure (4) par un rgulateur structures variables. La structure de
commande est donne par la figure (11).

ref

Cemref

CSV

I qsref

Vqsref
PI

MLI

MAS

Bloc
de
Vqsref
dcouplage

PI

ref

I dsref
I qs

I ds

Figure 11: Schma de principe de la commande en utilisant un contrleur par mode de

glissement
Mise en uvre du rgulateur de vitesse structure variable
Calcul de la surface
e ()== ref _ r ;
S( )= e e
S(
(15)

(14)

)=(ref)

17

( ref

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

Nous avons lquation

J

d
( r ) C em C r f r
dt

em

em n

= u= un + ueq
k sign ( S( ))

emeq

(16)
r

Cr

(17)

3.4. Simulation et interprtation

Nous avons simuler la commande par mode de glissement pour une consigne de vitesse de
100rd/s avec application dune perturbation (charge Cr=10 N.m) dans lintervalle de temps
(0.8 1 .5 sec).
La figure (12) reprsente les rsultats de simulation de la commande structure variable de
type relais, les rsultats montrent lefficacit de ce type de rgulateurs,

La vitesse de la machine stablit aprs 0.2 s, donc le rgulateur glissant est plus rapide.

Lapplication de la charge na pas perturb la vitesse car le couple la compens

instantanment.

nous remarquons galement une orientation du flux rotorique suivant l'axe d avec une

composante en quadrature nulle donc la commande vectorielle est maintenue.

Nous constatons de fortes oscillations du couple lectromagntique autour de sa valeur

moyenne (chattering), cela est d la commutation rapide de la commande entre ses deux
valeurs extrmes (+K et K).
La figure (13) reprsente les rsultats de simulation de la mme commande que la
prcdente avec substitution de la fonction relais par la fonction saturation (commande
adoucie) dans le but de rduire le problme de chattering. En effet, on remarque une nette
diminution des oscillations du couple, cela est obtenu au prix dune trs lgre perte de
prcision sur la vitesse.

18

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

20

C e m (N . m )

Vr(rd / s )

100
80
60
40
20
0

0.5

1
temps(s)

1.5

5
0

-10

0.5

1
temps(s)

1.5

0.5

1
temps(s)

1.5

0.6
0.4

P hqr (W b )

P hdr (W b )

10

-5

1.5

0.5
0
-0.5

15

0.2
0
-0.2

0.5

1
temps(s)

1.5

-0.4

Figure 12 : Rponses du systme un chelon de vitesse de 100 (rad/s) avec application

d'un couple rsistant de (10N.m) dans l'intervalle (0.8-1.5s)
021

02

001

51

08

01

06
5

( m N) el p u o c

( s / dr) e s s e t i v

04
02
0

5.0
(s)spmet

5.1

5-

5.1

5.0
(s)spmet

5.1

5.0
(s)spmet

5.1

6.0
4.0

2.0

5.0
(s)spmet

5.1

( b w)r q h p

( b w )r d h p

5.0

2.0-

Figure 13 : Rponse de systme une commande adoucie avec un chelon de vitesse de 100
rd/s) et application d'une charge (Cr=10Nm) entre (0.8s 1.5s

Test de robustesse .3.5

Pour tester la robustesse de cette commande aux variations des paramtres, nous avons
repris le mme test prcdent avec une variation de la rsistance rotorique de 100% par
rapport sa valeur nominale, les rsultats sont donns par la figure(14).Cette dernire montre
quil nexiste aucune influence de la variation des paramtres sur les performances du
systme malgr la perte de lorientation de flux rotorique.

19

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

52

001

02

08

51

06

01

( m N) elp uo c

( s/dr) e s s eti v

04
02
0

5.0
(s)spmet

5.1

5
0

5-

5.0
(s)spmet

5.1

5.0
(s)spmet

5.1

8.0
6.0

5.1

4.0
1

( b w)rq h p

( b w)r d h p

2.0

5.0
0

5.0
(s)spmet

5.1

2.0-

Figure 14 : Rponses du systme un chelon de vitesse de 100(rad/s) avec application d'un

couple rsistant de (10N.m) dans l'intervalle (0.8_1.5s) et avec variation de la rsistance
(Rr*=100% Rr).
Les rsultats que nous avons obtenus montrent les avantages de ce type de rgulateurs
surtout leur robustesse vis vis des variations paramtriques.
Les avantages de cette technique se trouvent dans le fait quelle utilise toute la force de la
commande pour confronter les effets extrieurs qui pourraient savrer nfaste pour le bon
fonctionnement du systme. Malheureusement et dans ce sens cette mthode de commande
sollicite trs fortement les organes de commande surtout ceux de ltage onduleur avec une
haute frquence qui risque dendommager ce dernier. Ce phnomne est appel chattering.
Par consquent et dans le but de diminuer le chattering une commande adoucie est
applique. Il est important de noter quun choix judicieux de ce seuil est important.
En effet, plus le seuil est grand moins il y a de commutation, nanmoins sil est trop grand, il
y a un problme de prcision.
On conclu que cette technique est trs intressante si on peu rduire le problme de chattering.
Dans la prochaine partie nous proposons une nouvelle approche pour rsoudre ce problme.

4. La commande synergtique :

20

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

tant donn que lentre de commande du contrleur conventionnel en mode sliding a

des caractristiques discontinues inhrentes, qui engendrent des vibrations de couple et donc
du moteur. Par consquent, pour viter ces derniers et pour rduire l'erreur l'tat
dquilibre, une nouvelle approche pour la commande des systmes non-linaires, l'approche
synergtique la thorie de commande ; tait introduite dans [Kol00a], [Kol00b]. Des
travaux ont t apports sur l'application de la commande synergtique aux convertisseurs
de puissance de commutation [ Kol02 ], [ Man03 ], [ San03], dans lequel le niveau de
rendement lev, la simplicit de conception et la flexibilit des contrleurs synergtiques
ont t dmontrs par la simulation et les expriences.
En outre, la faisabilit de concevoir des contrleurs synergtiques adaptatifs en choisissant les
trajectoires dsires robustes a t discute dans [San00]. Afin de raliser une insensibilit au
variation de paramtres du contrleur synergtique sa conception est effectue en supposant
des paramtres estims exprimentalement d'un moteur de faible puissance.
Cette partie dcrit la conception d'un nouveau contrleur synergtique non-linaire pour un
moteur asynchrone. Ainsi dans un premier temps, les concepts de bases de cette technique
sont prsents et suivi par les tapes de conception pour dvelopper le contrleur
synergtique pour notre application spcifique. Une simulation numrique est ensuite
effectue avec les mmes essais que ceux de la partie prcdente.

4.1. Conception du contrleur Synergtique :

Supposons que le systme commander est dcrit par un ensemble d'quations non-linaires
de la forme :
x f x, u , t

(18)

O, x est le vecteur d'tat, u est le vecteur d'entre de commande et t est le temps.

On commence par dfinir une macro-variable en fonction des variables d'tat:
x

(19)

La commande forcera le systme pour oprer sur le manifold ( = 0). Le concepteur peut
choisir les caractristiques de cette macro-variable selon les spcifications de la commande
(Limitation dans la vitesse, l'acclration ou le courant). Dans le cas trivial, la macrovariable peut tre une simple combinaison des variables d'tat.
L'volution dynamique dsire de la macro-variable est :
T 0

T 0,

(20)

O, T est un paramtre de conception indiquant la vitesse de convergence aux manifolds

indiqus par les macro-variables.
La rgle de la diffrentiation donne :
d

x ,

(21)

dx

En combinant (18) et (20), nous obtenons :

T

d
f x, u , t 0
dx

(22)

21

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

Ce qui forcera le systme converger exponentiellement au manifold invariable, avec une

constante de temps T.
Par consquent, les lois de commande seront une fonction de tous les paramtres du systme,
des variables d'tat et du temps de convergence
Si nous limitons notre recherche une macro-variable qui est une fonction linaire des
variables dtat mcanique relies avec le moteur asynchrone, en gnral elle a la forme
suivante :
x1 x2

(23)

Remplaant (18), (23) dans lquation (20) donne :

T x1 x 2 x1 x2 0 ;

(24)

x1 ref
Avec :
et x2 ref
(25)
Maintenant en remplaant les drives x1 et x2 et rsolvant pour u, la loi de commande
suivante est obtenue :
d
d
T

ref ref

dt

dt

(26)

d 1
Cem Cr k
dt
J

Avec

d
1
I ds Lm

dt
Tr

J
T

d
x1 x2 T dt Cr k

(27)
u A1 x1 A2 x 2 A3

d
Cr k
dt

(28)
Avec

A1 J , A2 J , A3 J
T
T

O , et T sont les paramtres du contrleur.

Figure (15) montre le systme de commande de vitesse du moteur asynchrone par un
contrleur synergtique

rref
rref

Vas

Vds
Contrleur v1
Synergtique

ids

PI

Vqs p
C2 / 3

22

Vbs

M.A.S
M.L.I

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

v2

Vcs

iqs
PI

s
ias
Estimation
de
r et s

ibs

C3 / 2

Figure 15 : Schma de principe de la commande en utilisant un contrleur synergtique

4.2. Simulation numrique
Afin de mettre en vidence les avantages apports par la commande synergtique
relativement celle par structure variable, une simulation numrique a t effectue dans les
mmes conditions dessai que prcdemment.
Lapplication de la commande synergtique la machine asynchrone a permis de mettre en
vidence sa simplicit de conception et la supriorit des performances obtenues, relativement
celles obtenues avec la rgulation classique, ou un rgulateur structures variables.
Dans le but de diminuer le chattering la commande synergtique est applique, et il est
noter que le choix des paramtres (, , T) sest fait par diffrents essais de simulation.
Comme on remarquer que la vitesse de la machine stablit rapidement pour une petite valeur
de T, nanmoins si le paramtre T est trop petit, il y a un problme daugmentation de couple.
On remarque que le paramtre influe sur le couple lectromagntique figures (16a), (16b) et
(16c), ce paramtre permet davoir une meilleure rponse de la machine. Nous pouvons
conclure aussi que lapplication de la commande synergtique permet de protger la machine
et le convertisseur, tant donn quon contrle les courants directement.
On constate aussi que la condition d'orientation du flux de la commande synergtique
propose est mise en vidence par l'annulation du flux qr et par des performances similaires
celles de la machine courant continu excitation spare, et d'autre part que la commande
synergtique donne des rsultats satisfaisants mme avec des variations des paramtres de la
machine et linversion brusque de la vitesse,
Les rsultats de simulation ainsi montrent clairement une meilleure robustesse par rapport
aux autres commandes vis--vis de la variation de la rsistance rotorique Rr et de la
perturbation externe figures (19), (20), (21).
D'apres la figure (17) on remarque l'application de la charge n'as pas perturb la vitesse car le
couple l'a compens instantanment.

23

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

rW rotor ud essetiV
051

meC euqitngamortcel elpuoC

02
51

001

( s/dr)r W

05
0

5.0

"d" exa'l tnavius xulF

5.1

(s)t

5.1

( m. N) me C

01
5
0

5.0

"q" exa'l tnavius xulF

8.0

(s)t

5.1

5.1

6.0
1

4.0

(bw)rd xul F

5.0

(s)t

5.1

(bw)rq xul F

2.0

5.0

2.0-

Courant Ids

0
0

5.0

(s)t

Courant Iqs

15

Iqs (A )

Ids (A )

4
3
2

10
5

1
0

1
1.5
t(s)
Flux rotorique rsultant

10

1
0.5
0

Ias (A )

F lu x r(w b)

1.5

0.5

0.5

1
1.5
t(s)
Courant de phase Ias

5
0
-5

0.5

1
t(s)

1.5

-10

0.5

1
t(s)

1.5

Figure 16a : Rsultats de simulation pour un systme un chelon de vitesse de 100(rd/s)

( = =0.1 et T=0.15)

24

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

rW rotor ud essetiV
001

meC euqitngamortcel elpuoC

04

02

5.0

"d" exa'l tnavius xulF

5.1

(s)t

5.1

(m.N) meC

(s/dr) rW

05

5.0

5.1

5.1

5.1

(s)t "q" exa'l tnavius xulF

8.0
6.0

4.0

(bw) rd xulF

5.0

(s)t

5.1

2
(s)t

sdI tnaruoC

2.0-

5.0

sqI tnaruoC

02

51

01

(A) sqI

(A) sdI

2
1
0

(bw) rq xulF

2.0

5.0

5.0

5.1

5
0

5.0

(s)t
saI esahp ed tnaruoC
01

tnatlusr euqirotor xulF

5.1

(s)t

5
1

(A) saI

(bw) r xulF

5.0

5-

01-

5.0

(s)t

5.1

(s)t

51-

5.0

5.1

Figure 16b : Rsultats de simulation avec =0.01 =T=0.1 mme essais

25

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

rW rotor ud essetiV
001

meC euqitngamortcel elpuoC

51
01

5.0

5.1

( m. N) me C

( s/dr)r W

05

5-

5.0

5.1

"d" exa'l tnavius xulF

5.1

2
(s)t

(s)t"q" exa'l tnavius xulF

6.0
4.0

2.0

5.0

5.1

2
(s)t

sdI tnaruoC

(bw)rq xul F

(bw)rd xul F

5.0

2.0-

5.1

2
(s)t

sqI tnaruoC

01
8

( A) s qI

( A) s dI

2
1
0

5.0

5.0

5.1

4
2
0

5.0

5.1

(s)t
saI esahp ed tnaruoC
01

tnatlusr euqirotor xulF

5.1

2
(s)t

( A) s aI

( b w)r x ul F

5.0
0

5.0

5.1

5-

01-

5.0

5.1

2
(s)t

(s)t

Figure 16c : Comportement dynamique de la MAS pour un systme un chelon de vitesse

de 100(rd/s) avec (==0.1 et T=0.2).

Pour une valeur de T gale 0.1 La vitesse de la machine stablit aprs 0.4 s, le couple

lectromagntique gale 30Nm, le rgulateur est donc plus rapide. Et pour une valeur de T
gale 0.2 La vitesse de la machine stablit 1s le couple est infrieur 11 Nm

26

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

rW rotor ud essetiV
051

meC euqitngamortcel elpuoC

03
02

001

01

5.0

5.1

( m . N) m e C

( s / dr)r W

05

01-

5.0

5.1

"d" exa'l tnavius xulF

5.1

2
(s)t

(s)t
"q" exa'l tnavius xulF
8.0
6.0

4.0

( b w)r d x ul F

5.0

5.1

(s)t

( b w)r q x ul F

2.0

5.0

2.0-

sdI tnaruoC

02

51

01

( A) sqI

( A) sdI

2
1
0

5.0

5.1

5.1

5.1

sqI tnaruoC

0
0

5.0

2
(s)t

(s)t
saI esahp ed tnaruoC
01

tnatlusr euqirotor xulF

5.1

(s)t

5-

5.0

5
1

( A) saI

(b w)r x ul F

5.0

5-

01-

5.0

5.1

51-

5.0

5.1

2
(s)t

Figure 17 : Rponses du systme un chelon de vitesse de 100(rad/s) avec application d'un

couple rsistant de (10N.m) dans l'intervalle (0.8_1.5s) et ==T=0.1

27

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

Vitesse du rotor Wr

100
50
0

0.5

1.5

Flux suivant l'axe "d"

Couple lectromagntique Cem

20
0
-20
-40

t(s)

1
0.5

0.5

1.5

Flux suivant l'axe "q"

0.8

Flux qr(wb)

1.5

Flux dr(wb)

40

Cem(N.m)

Wr(rd/s)

150

2
t(s)

0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

-0.2

0.5

1.5

t(s)
Courant Ids

Iqs(A)

Ids(A)

10

4
2
0

0.5

1.5

-20

Flux rotorique rsultant t(s)

0.5

1.5

Courant de phase Ias t(s)

20
10

Ias(A)

Flux r(wb)

0
-10

1.5

0.5
0

Courant Iqs

20

2
t(s)

0
-10

0.5

1.5

2
t(s)

-20

0.5

1.5

2
t(s)

Figure 18 : Mme essai que la figure 17 avec diminution de la vitesse t=1.5sec

28

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

: Test de robustesse .4.2

Pour tudier la sensibilit de la commande synergtique vis--vis des incertitudes et des
variations paramtriques, en particulier la rsistance rotorique, deux essais ont t effectus :
Le premier consiste faire varier la rsistance rotorique par rapport la rsistance nominale
Rr0 de 50% 150%. Avec et = =T=0.1
Pour le second essai, les mmes variations de la rsistance rotorique sont maintenues avec
une variation des inductances de 5%.
Les rsultats de simulations obtenues sont respectivement reprsents par les figures (19),
(20) et (21).
rW rotor ud essetiV
051

meC euqitngamortcel elpuoC

02

001

01
0

05-

01-

5.0

(a)

"d" exa'l tnavius xulF

5.1

5.1

( m. N) meC

( s/dr) r W

05

022
0
5.0
(s)t
"q" exa'l tnavius xulF
6.0

1
(b)

5.1

5.1

1
(f)

5.1

5.1

(s)t

4.0

2.0

5.0

5.1

(c)
6

(s)t

sdI tnaruoC

(bw) rq xul F

(bw) rd xul F

5.0
2.0-

5.0
(d)

(s)t

sqI tnaruoC

01
5

( A) s q I

( A) s d I

5.0

tnatlusr euqirotor xulF

5.1

(e)

5.1

5-

01-

0
5.0
(s)t
saI esahp ed tnaruoC
01

2
(s)t

( A) s a I

( b w) r x ul F

5.0

5.0

1
(g)

5.1

(s)t

5-

01-

5.0

(h)

2
(s)t

Figure 19 : Rponses du systme un chelon de vitesse de 100(rad/s) avec application d'un

couple rsistant de (10N.m) dans l'intervalle (0.8_1.5s) et diminution de vitesse l'instant 1.5s
et une variation de la rsistance de 150%par rapport la rsistance nominale

29

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

Vitesse du rotor Wr

150

40

Cem(N.m)

Wr(rd/s)

100
50
0
-50

0.5

1.5

Flux suivant l'axe "d"

0
-20
0

0.5

Flux qr(wb)

1
0.5

1.5

Flux suivant l'axe "q"

1.5

Flux dr(wb)

20

-40

2
t(s)

Couple lectromagntique Cem

t(s)

0.5
0

0
-0.5

0.5

1.5

-0.5

0.5

1.5

2
t(s)

t(s)

sdI tnaruoC

01
0
(A)sqI

(A)sdI

2
0

2-

01-

5.0

5.1

02-

5.0

5.1

(s)t
saI esahp ed tnaruoC
02

tnatlusr euqirotor xulF

2
5.1

2
(s)t

01
0
(A)saI

1
5.0

(bw)r xulF

sqI tnaruoC

02

01-

5.0

5.1

02-

(s)t

5.0

5.1

2
(s)t

30

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

Figure 20 : rponses du systme un chelon de vitesse de 100(rad/s) avec application d'un

couple rsistant de (10N.m) dans l'intervalle (0.8_1.5s) avec variation de la rsistance
(Rr*= 50% Rr).

Interprtation des rsultats

Aprs le dmarrage vide du moteur et une vitesse de 100 rd/s, une charge de 10Nm est
applique entre 0.8s et 1.5s de la simulation. Une dimunition de vitesse est ralise 1.5s
comme montr par la figure (a). Cette figure montre la rponse en vitesse dans le temps de la
MAS d'aprs sa rfrence adopte. On voit clairement la nettet des performances robustes
obtenues et cela malgr les variations de la charge figure (19).
La figure (b) montre les variations du couple dans le temps impliques par les variations
transitoires de la vitesse et par les applications de la charge. Les figures (e) et (b) montrent
respectivement les courants des armatures statorique.
Les figures (c) et (d) illustrent respectivement l'volution dans le temps des composantes du
flux rotorique.
Il est clairement montr le processus du dcouplage ralis par la stratgie de la commande
vectorielle figure (d). Les rsultats de simulations de la commande synergtique propose
pour le pilotage d'un moteur asynchrone montrent clairement l'obtention de performances
satisfaisantes exiges selon les profils de rfrences, et une dynamique de rglage de la vitesse
et le rejet de toute perturbation.
La commande est parfaitement robuste, les courants et les flux sont dans les limites tolrables
par la machine.
Nous avons conu le contrleur de vitesse synergtique pour une commande vectorielle d'un
moteur induction et cela afin de comparer les performances obtenues avec ceux des deux
commandes prcdentes savoir classique avec rgulateurs PI et structures variables. Aussi,
partir des rsultats de simulation effectus plusieurs avantages et inconvnients dans chaque
contrleur ont t discuts et mis en vidence.
Le contrleur synergtique montre une bonne performance dans la rejection du couple de la
charge, et la rduction des vibrations du couple introduites par le chattering. Par consquent,
les rsultats de simulation obtenus confirment la validit de ce schma de commande pour
un moteur induction aliment par un onduleur de tension modulation de largeur
dimpulsion controle avec la stratgie triangulo-sinusoidale .

31

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

5. Conclusion:
Pour trouver des solutions des contraintes de la machine asynchrone, quelques
stratgies de commande classiques du moteur asynchrone ont t dabord tudies, savoir :
La commande structures variables et la commande synergtique appliques la commande
vectorielles de la machine asynchrone du point de vue rduction de chattering et robustesse
vis--vis des variations paramtriques et perturbations externes.
Nous avons dmontr que le contrle de la machine asynchrone par la mthode du flux
orient a flux constant assure de hautes performances statiques et dynamiques sur une grande
plage de vitesse. Cette commande a montr son efficacit de dcouplage des deux principales
grandeurs Couple- Flux, dans le rgime permanent. Toutefois, pendant le fonctionnement en
rgime dfluxe les performances se dgradent. Pour pallier cette limitation de la mthode du
flux oriente classique surtout vis--vis des incertitudes inhrentes au systme. Nous avons
envisag d'intgrer les techniques de commandes robustes pour la conception des rgulateurs
utiliss pour le contrle de notre systme,
A cet effet, lobjectif de notre travail est de trouver un meilleur moyen pour synthtiser et
concevoir les rgulateurs structures variables destins au contrle de notre systme. La
commande structure variable apporte de meilleures performances, principalement en ce qui
concerne la robustesse, par rapport la commande prcdente. Le temps de rponse ainsi que
le temps de calcul sont galement amliors. Ces rsultats sont prvisibles de par la nature de
cette commande. Un autre avantage apprciable est quelle ne ncessite, au pralable, ni
lestimation de la rsistance rotorique, ni celle du couple rsistant. Les lois de commande
discontinues adoptes dpendent chacune de deux paramtres qui sont fonctions intgrantes
des variations paramtriques et des perturbations externes.
Ce qui nous a incit introduire une nouvelle approche prometteuse, le contrle synergtique
dans cette stratgie de commande.
De plus, l'approche propose permet d'amliorer les performances du moteur asynchrone en
particulier et de solutionner le problme de "Chattering".
Lavantage principal dune commande robuste synergtique est quelle prend en charge toutes
les incertitudes paramtriques et non paramtriques, ce qui nest pas le cas dans plusieurs
stratgies de commande des systmes probabilistes. Dautre part, ceci nous a permis dviter
le calcul pralable des paramtres de la commande (par exemple le gain de la commande
discontinue dans le cas de la CSV) en fonction de ces incertitudes.

32

Rsum
MAS

Commandes Robustes: Structures Variables et Synergtique, d'une

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