PMK Metody Komputerowe PDF

POLITECHNIKA KRAKOWSKA
Czesaw Cicho, Witold Cecot, Jzef Krok, Piotr Pluciski
METODY KOMPUTEROWE
W LINIOWEJ MECHANICE KONSTRUKCJI
Wybrane zagadnienia
Wydanie drugie zmienione
Podrcznik akademicki
Krakw 2009
Spis treci
Rozdzia 1. Wstp
(Cz. Cicho)
1.1. Zakres podrcznika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Co to jest metoda komputerowa? . . . . . . . . . . . . .
1.3. Przykad sformuowania silnego i sformuowania sabego
1.4. Przykad sformuowania brzegowego . . . . . . . . . . .
(W. Cecot)
9
.
.
.
.
9
10
13
16
Rozdzia 2. Pewne pojcia i definicje z analizy funkcjonalnej

(Cz. Cicho)
2.1. Liniowa przestrze wektorowa . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Transformacja liniowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Formy: liniowa, dwuliniowa i kwadratowa . . . . . . . . . . .
2.4. Normy w przestrzeni wektorowej . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Iloczyn skalarny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Przestrze Hilberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Uoglnione cakowanie przez czci . . . . . . . . . . . . . . .
21
Rozdzia 3. Modele matematyczne w mechanice

(Cz. Cicho)
3.1. Twierdzenie Frecheta-Riesza . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Operatory: symetryczny, dodatni i dodatnio okrelony
3.3. Sformuowanie sabe (wariacyjne) . . . . . . . . . . . .
3.4. Minimum funkcjonau kwadratowego . . . . . . . . . .
3.5. Przestrze energii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Naturalne i podstawowe warunki brzegowe . . . . . . .
3.7. Niejednorodne warunki brzegowe . . . . . . . . . . . .
38
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
21
22
25
30
33
34
35
38
42
43
49
51
53
58
Spis treci
3.8. Istnienie i jednoznaczno rozwizania wariacyjnego . . . . .

3.9. Rozwizanie przyblione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rozdzia 4. Metody wariacyjne rozwiza przyblionych
(Cz. Cicho)
4.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Metoda Rayleigha-Ritza . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Metoda residuw waonych . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Metoda Bubnowa-Galerkina . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Metoda najmniejszych kwadratw . . . . . . . .
4.3.3. Metoda kollokacji punktowej . . . . . . . . . . .
4.3.4. Metoda Trefftza . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(W. Cecot)
4.4. Uwagi o kompletnoci funkcji bazowych . . . . . . . . .
60
61
63
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
63
64
84
86
100
104
109
. . .
110
Rozdzia 5. Metoda elementw skoczonych

(Cz. Cicho, P. Pluciski)
5.1. Uwagi wstpne etapy rozwizywania problemw za pomoc
MES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Podstawowe etapy procedury MES . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Dyskretyzacja obszaru rozwizania . . . . . . . . . . .
5.2.2. Interpolacja w elemencie skoczonym . . . . . . . . .
5.2.3. Skadanie rozwiza z elementw skoczonych . . . .
5.2.4. Istnienie i zbieno rozwizania skoczenie elementowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Rwnanie rniczkowe zwyczajne drugiego rzdu . . . . . . .
5.3.1. Model skoczenie elementowy w sformuowaniu wariacyjnym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2. Model skoczenie elementowy Bubnowa-Galerkina . .
5.4. Analiza statyczna prostej kratownicy . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1. Element skoczony kratowy . . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Rwnanie rniczkowe zwyczajne czwartego rzdu . . . . . .
5.5.1. Model skoczenie elementowy w sformuowaniu wariacyjnym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6. Analiza statyczna belki cigej . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1. Element skoczony belkowy . . . . . . . . . . . . . . .
5.7. Analiza statyczna ramy paskiej . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1. Element skoczony ramowy . . . . . . . . . . . . . . .
114
114
116
116
117
119
120
126
126
148
159
159
167
167
174
174
180
180
Spis treci
5.8. Rwnanie rniczkowe czstkowe rzdu drugiego . . . . . . .

5.8.1. Model skoczenie elementowy Rayleigha-Ritza . . . .
5.8.2. Liniowy element trjktny . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8.3. Ustalony przepyw ciepa w obszarze dwuwymiarowym
5.8.4. Model skoczenie elementowy Bubnowa-Galerkina . .
5.9. Ukad rwna MES dla LPTS . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9.1. Sformuowanie lokalne . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9.2. Sformuowanie globalne . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9.3. Ukad rwna MES . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9.4. Kryteria zbienoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10. Analiza stanu napre w tarczy . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10.1. Element skoczony trjktny staego odksztacenia . .
Rozdzia 6. Metoda elementw brzegowych
(W. Cecot)
6.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Idea MEB na przykadzie problemu dwuwymiarowego
6.3. Metoda brzegowa w zagadnieniu jednowymiarowym .
6.4. Metoda brzegowa dla wybranych zagadnie
dwuwymiarowych i trjwymiarowych . . . . . . . . . .
6.4.1. Wyprowadzenie rozwizania fundamentalnego .
6.4.2. Wyprowadzenie tosamoci Somigliany . . . . .
6.4.3. Wariacyjne sformuowanie cakowego rwnania
gowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.4. Aproksymacja funkcji brzegowych w naroach .
6.4.5. MEB w zagadnieniach teorii sprystoci . . . .
6.4.6. MEB dla obszarw nieograniczonych . . . . . .
6.5. Cakowanie w metodzie elementw brzegowych . . . .
6.6. Adaptacja w MEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7. Inne metody brzegowe . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.1. Porednia metoda elementw brzegowych . . .
6.7.2. Metoda Trefftza . . . . . . . . . . . . . . . . .
198
199
203
206
211
213
213
216
217
221
224
225
239
. . . .
. . . .
. . . .
239
240
250
. . . .
. . . .
. . . .
brze. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
254
255
256
Rozdzia 7. Metoda rnic skoczonych

(J. Krok)
7.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Wprowadzenie do metody rnic skoczonych . . . . . . . . .
7.2.1. Uwagi oglne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
258
261
262
264
265
273
278
278
280
281
281
283
283
Spis treci
7.3.
7.4.
7.5.
7.6.
7.7.
7.8.
7.9.
7.2.2. Lokalne sformuowanie MRS . . . . . . . . . . . . . .

7.2.3. Globalne sformuowanie MRS . . . . . . . . . . . . . .
Klasyczna MRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1. Istota klasycznej MRS . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2. Dobr gwiazd i generacja schematw rnicowych . .
7.3.3. Generacja rwna MRS . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.4. Uwzgldnienie warunkw brzegowych . . . . . . . . .
Klasyfikacja rwna rniczkowych czstkowych II rzdu . . .
Przykady rozwiza problemw mechaniki klasyczn MRS .
7.5.1. Rozwizanie zagadnienia deformacji prta . . . . . . .
7.5.2. Deformacja wolno podpartej belki lokalna i wariacyjna MRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.3. Rozwizanie zagadnienia skrcania prta lokalna i
wariacyjna MRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.4. Rozwizanie rwnania biharmonicznego rwnanie zginania pyty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.5. Rozwizania rwna parabolicznych za pomoc MRS
7.5.6. Rozwizanie rwna hiperbolicznych za pomoc MRS
7.5.7. Zalety i wady klasycznej MRS . . . . . . . . . . . . .
Uoglniona MRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1. Algorytmiczna struktura UMRS . . . . . . . . . . . .
7.6.2. Generacja siatek wzw aproksymacyjnych . . . . . .
7.6.3. Kryteria selekcji gwiazd . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.4. Aproksymacja MES a aproksymacja bezsiatkowa . . .
7.6.5. Aproksymacja metod najmniejszych kwadratw MNK,
baza w ukadzie lokalnym, zwizek z MRS . . . . . .
7.6.6. Porwnania aproksymacji UMRS i MES w obszarze
jednowymiarowym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.7. Aproksymacja UMRS w obszarze dwuwymiarowym . .
Metody bezsiatkowe zagadnienia zaawansowane . . . . . . .
Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Uoglnienie aproksymacji funkcji . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.1. Metoda ustalonych wielokrotnych najmniejszych kwadratw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.2. Aproksymacja globalna . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.3. Rzd aproksymacji funkcji ksztatu i warunki kompletnoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
285
286
289
289
290
302
303
305
306
306
315
320
330
333
340
346
348
348
353
355
358
361
375
377
397
397
398
398
404
407
Spis treci
7.10. Bezelementowa metoda Galerkina . . . . . . . . . . . .

7.10.1. Uwagi oglne . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.10.2. BMG w zagadnieniach jednowymiarowych . . .
7.10.3. BMG w zagadnieniach dwuwymiarowych . . .
7.11. Efektywna generacja funkcji ksztatu i ich pochodnych
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
409
409
410
417
421
Literatura
Literatura podstawowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Literatura do dalszego studiowania . . . . . . . . . . . . . . . . . .
424
424
425
Skorowidz
428
Rozdzia 1
Wstp
1.1.
Zakres podrcznika
Nowe wydanie podrcznika jest do gruntownie zmienion wersj pierwszego

wydania z 2002 roku. Zachowano zasad, e podrcznik ma przede wszystkim
spenia wymogi programu studiw na kierunku budownictwo. Powinien on
by rwnie przydatny na innych kierunkach studiw technicznych, a nawet
na studiach doktoranckich.
W nowej wersji podrcznika starano si przede wszystkim usun zauwaone bdy. Nastpnie, przychylajc si do uwag wykadowcw i studentw, i
treci podrcznika nie zawsze s atwe do przyswojenia dla przecitnego studenta, dokonano pewnych zmian polegajcych gwnie na ograniczeniu formalnego aparatu matematycznego. Dlatego te zrezygnowano z niektrych rozwaa teoretycznych, wanych, lecz nie najistotniejszych dla przyswojenia sobie
najwaniejszych partii przedstawianego materiau wykadowego, jakimi s szeroko pojte metody wariacyjne rozwizywania problemw liniowej mechaniki
konstrukcji. Ponadto niektre przykady rozbudowano dla uatwienia ledzenia
procedury ich rozwizywania oraz dodano szereg nowych przykadw. Drobne poprawki edytorskie wprowadzono do trzech pierwszych rozdziaw omawiajcych podstawowe pojcia z analizy funkcjonalnej, oglne sformuowanie
problemw brzegowych oraz wybrane metody wariacyjne.
Skutkiem zmian jest rwnie pewna modyfikacja rozdziau pitego, zawierajcego omwienie podstaw metody elementw skoczonych, nie wprowadzajca jednake istotniejszych zmian w porwnaniu z podobnym rozdziaem
w pierwszym wydaniu.
10
1. Wstp
Rozdzia szsty, omawiajcy metod elementw brzegowych, zosta poprawiony o zauwaone bdy edytorskie. Istotne zmiany dotycz rozdziau sidmego i smego z pierwszego wydania. Obecnie zostay one poczone w jeden
rozdzia sidmy. Zasadnicze zmiany w tym rozdziale dotycz ograniczenia opisu uoglnionej metody rnic skoczonych i rozbudowy (gwnie o przykady)
klasycznej metody rnic skoczonych. Cakowicie zrezygnowano z dodatkw
A (LUKAW program do rozwizywania zagadnie brzegowych metodami
wariacyjnymi i B (programy do analizy zagadnie brzegowych rnymi metodami).
Podrcznik akademicki nie jest monografi i dlatego przy jego pisaniu korzystano czsto z cytowanej literatury. W szczeglnoci dotyczy to rozdziaw
drugiego i pitego, przy opracowaniu ktrych w szerokim zakresie odwoywano si do piknie napisanej monografii: J.N. Reddy, Applied Functional Analysis and Variational Methods in Engineering, McGraw-Hill Book Company,
1986. Wzbogacono literatur, zachowujc podzia na cz zawierajc pozycje podstawowe oraz cz obejmujc literatur do dalszego, pogbionego,
studiowania.
Nowe wydanie podrcznika zostao opracowane w tym samym zespole autorskim co wydanie pierwsze, pod opiek merytoryczn prof. Cz. Cichonia, aktualnie kierownika Katedry Informatyki Stosowanej na Wydziale Zarzdzania
i Modelowania Politechniki witokrzyskiej. Pozostali wspautorzy pracuj
w Instytucie Technologii Informatycznych w Inynierii Ldowej na Politechnice Krakowskiej. Podobnie jak poprzednio rwnie w tym wydaniu dr in.
P. Pluciski zadba o dobr edycj podrcznika. Autorzy maj nadziej, e
poczynione zmiany spotkaj si z akceptacj Czytelnikw i przyczyni si do
podniesienia jakoci uczenia i studiowania zawartej w nim wiedzy, niezbdnej
dla kompletnego wyksztacenia wspczesnego inyniera.
1.2.
Co to jest metoda komputerowa?
Termin: metody komputerowe czsto jest uywany w dwch znaczeniach. W pierwszym znaczeniu metoda komputerowa jest rozumiana jako pewien proces
analizy konstrukcji z wykorzystaniem metod oblicze przyblionych, zaimplementowanych do komputera w formie programw napisanych w rnych
jzykach programowania. Dziki atwej algorytmizacji wspczesnych metod
obliczeniowych i duym moliwociom komputerw moliwe jest wykonywanie
symulacji komputerowej dla otrzymania rozwizania optymalnego.
1.2. Co to jest metoda komputerowa?
SS
11
metody
komputerowe
(MES, MEB,
UMRS,...)
SG
SW
idealizacja
obiekt
rzeczywisty
dyskretyzacja
rozwizanie
model
numeryczny
(obliczeniowy)
model
matematyczny
rozwizanie
dyskretne
bd rozwizania
bd rozwizania i dyskretyzacji
bd rozwizania i modelowania
weryfikacja
Rys.1.1. Schemat komputerowej analizy konstrukcji
W drugim znaczeniu metodami komputerowymi nazywa si wspczesne

metody oblicze przyblionych i metody te s zasadnicz treci podrcznika. Na rys.1.1 pokazano schemat analizy komputerowej konstrukcji z zaznaczeniem miejsca wystpowania metod komputerowych. Jak to jest widoczne,
symulacja komputerowa oblicze skada si z czterech etapw. W etapie pierwszym ma miejsce idealizacja obiektu rzeczywistego poprzez przyjcie uzasadnionych zaoe upraszczajcych oraz wyspecyfikowanie zmiennych najlepiej
opisujcych obiekt. Zaoenia dotycz przede wszystkim geometrii obiektu,
materiau z ktrego jest wykonany, obcie i przyszych warunkw uytkowania (warunkw rodowiskowych i okresu planowanej eksploatacji obiektu).
Na tej podstawie budowany jest model matematyczny obiektu.
Drugim etapem jest dyskretyzacja, przetwarzajca cigy model matematyczny, na og w postaci ukadw rwna rniczkowych, lub pewnego funkcjonau, w model numeryczny w formie ukadw rwna algebraicznych. Trzecim etapem symulacji komputerowej jest rozwizanie, przez co rozumiemy
napisanie stosownego programu komputerowego, przetestowanie i wykonanie
12
1. Wstp
oblicze. I w kocu mamy najwaniejszy czwarty etap, jakim jest weryfikacja wynikw oblicze. Moliwoci popenienia bdw jest wiele, mog one
wystpi na kadym z trzech pierwszych etapw. W rezultacie poprawiania
tych bdw powinnimy w kocu otrzyma rozwizanie optymalne. Jak to ju
stwierdzilimy, modelem matematycznym mog by odpowiednio sformuowane problemy brzegowe (lub pocztkowo brzegowe) dla rwna rniczkowych
(zwyczajnych lub czstkowych) lub pewne funkcjonay podlegajce minimalizacji. W pierwszym przypadku bdziemy mwili o sformuowaniu lokalnym
(lub silnym) (SS na rys.1.1), w drugim natomiast o sformuowaniu globalnym
problemu (SG na rys.1.1). W budowie komputerowej metody analizy konstrukcji preferujemy sformuowanie globalne, co zostanie uzasadnione w dalszych
czciach podrcznika. Trudno jednake polega na tym, e nie wszystkie problemy, a tylko tzw. problemy samosprzone moemy rwnowanie opisa w
sformuowaniu lokalnym lub globalnym. Przykadem problemu samosprzonego jest liniowy problem teorii sprystoci (LPTS) opisany 15. rwnaniami
rniczkowo-algebraicznymi z warunkami brzegowymi. Funkcjonaem bdzie
w tym przypadku funkcjona cakowitej energii potencjalnej ukadu. Dlatego istotne jest poznanie pewnych metod, pozwalajcych na zbudowanie sformuowa cakowych dla danego sformuowania lokalnego oraz metod ich rozwizania. Sformuowania te zostay nazywane sformuowaniami sabymi lub
wariacyjnymi (SW na rys.1.1), a metody ich rozwizywania metodami wariacyjnymi. Opisane zagadnienia s treci rozdziaw trzeciego i czwartego.
Przyjmujc teraz, e mamy problem opisany modelem matematycznym
w sformuowaniach SG lub SW budujemy model numeryczny (lub obliczeniowy), wykorzystujc opisane w rozdziaach pitym, szstym i sidmym metody
komputerowe, ktrymi s metoda elementw skoczonych (MES), metoda elementw brzegowych (MEB) i uoglniona metoda rnic skoczonych (UMRS).
Jak to dalej zobaczymy, metody te z matematycznego punktu widzenia s po
prostu pewnymi procedurami rozwiza wariacyjnych, dostosowanymi do nowych moliwoci obliczeniowych, jakie powstay wraz z rozwojem maszyn cyfrowych i technik informatycznych. Metody te, przystosowane algorytmicznie
do moliwoci komputera, pozwalaj obecnie rozwizywa efektywnie ogromne
problemy techniczne, wymagajce rozwizywania nawet ukadu kilkudziesiciu milionw liniowych rwna algebraicznych1 .
1
W Japonii wykonana zostaa analiza komputerowa ruchu skorupy ziemskiej, w ktrej
rwnolegle rozwizywano 100 milionw liniowych rwna algebraicznych (iacm expressions,
No.9, July 2000 ).
13
Naley zauway, e najprostszy wariant UMRS, czyli klasyczna metoda

rnic skoczonych (MRS) jest wykorzystywana do bezporedniego rozwizywania problemw sformuowanych lokalnie.
Na zakoczenie tego punktu krtko o zaoeniach. W podrczniku omawia bdziemy metody komputerowe w zastosowaniu do wybranych problemw liniowej mechaniki ciaa staego. Wspomnimy tylko, e moliwymi rdami nieliniowoci mog by nieliniowoci geometryczne i/lub fizyczne. W pierwszym przypadku s one uwzgldniane w analizie, jeli istotne jest rozrnienie
pomidzy konfiguracjami rwnowagi: nieobcion i zdeformowan konstrukcji. Nieliniowoci fizyczne mog wynika np. z koniecznoci uwzgldnienia wasnoci sprysto-plastycznych materiau. Metody komputerowe dla takich problemw s ju bardziej zoone i w celu ich studiowania odsyamy Czytelnika
do literatury specjalistycznej. Zaoymy ponadto, e konstrukcje s wykonane
z materiaw jednorodnych i izotropowych.
1.3.
Przykad sformuowania silnego i sformuowania sabego
Sformuowanie silne
Ustalony przepyw ciepa w obszarze dwuwymiarowym jest opisany problemem brzegowym w formie
q2
q1
+f =0
x1
x2
(x1 , x2 )
(1.1)
gdzie
q1 , q2 wsprzdne wektora intensywnoci strumienia przepywu ciepa,
f
intensywno generacji ciepa wewntrz ciaa na jednostk powierzchni w jednostce czasu.
Warunek brzegowy Dirichleta dla rwnania (1.1) ma posta
T (x1 , x2 ) = T
(1.2)
gdzie T jest dan temperatur na brzegu T , natomiast warunek brzegowy

Neumanna przedstawiony zosta w formie2
qn = q1 n1 + q2 n2 = qi ni = q n
2
i = 1, 2
Powtarzajcy si wskanik w iloczynie oznacza sumowanie.
(1.3)
14
1. Wstp
gdzie q n jest dan intensywnoci strumienia przepywu ciepa przez brzeg q ,

a n1 i n2 s wsprzdnymi wersora normalnej zewntrznej do brzegu.
Powysze rwnanie naley uzupeni rwnaniem wicym gradient temperatury ze strumieniem ciepa (nazywanym rwnaniem konstytutywnym dla
ciepa). Jest to rwnanie Fouriera w postaci
qi = kij
T
xj
i, j = 1, 2
(1.4)
gdzie kij jest symetrycznym tensorem rzdu drugiego przewodnictwa ciepa.

Dla materiau izotropowego
kij = k ij
i, j = 1, 2
(1.5)
gdzie ij jest delt Kroneckera

ij =
1
0
dla i = j
dla i =
6 j
W tym przypadku rwnanie Fouriera ma form

qi = k
T
xi
i, j = 1, 2
(1.6)
Podstawiajc (1.6) do (1.1), otrzymamy rwnane rniczkowe rzdu drugiego

wyraone przez funkcj temperatury
T
k
x1
x1

T
+
k
x2
x2

+f =0
(1.7)
Jeli przyjmiemy, e k = const, to rwnanie (1.7) sprowadza si do prostej

postaci
2

T
2T
k
+
+f = 0
(1.8)
x1 2
x2 2
Zauwamy, e dla otrzymania rozwizania przyblionego konieczne jest obliczanie drugich pochodnych funkcji temperatury. W dalszym cigu pokaemy,
e formuujc to rwnanie w postaci sabej konieczna bdzie tylko aproksymacja pierwszej pochodnej funkcji temperatury, co upraszcza proces rozwizywania.
15
Rwnane rniczkowe typu (1.8) wraz z warunkami brzegowymi nazywa

si sformuowaniem silnym problemu.
Sformuowanie sabe
Sformuowanie sabe jest konstruowane w czterech krokach:
(1) Przemnoenie rwnania rniczkowego przez dowoln funkcj.
(2) Przecakowanie wyniku kroku 1 po rozwaanym obszarze .
(3) Cakowanie przez czci z wykorzystaniem twierdzenia Greena-Gaussa
w celu zredukowania pochodnych do minimalnego rzdu.
(4) Wprowadzenie do funkcjonau warunkw brzegowych Neumanna.
Wymienione kroki postpowania zastosujemy do rwnania rniczkowego (1.1).
Krok 1. Mnoymy rwnanie (1.1) przez dowoln, odpowiednio regularn funkcj w(xi ), ktra transformuje rwnanie rniczkowe do postaci (wczeniej rwnanie to zapisujemy po jednej stronie rwnoci)
w(xi )(f + qi,i ) = 0
(1.9)
qi
.
xi
Krok 2. Cakujemy (1.9) po obszarze
gdzie przyjto oznaczenie qi,i =
Z
P2
i=1
w(xi )(f + qi,i )d = 0
(1.10)
Krok 3. Cakujemy przez czci skadniki z pochodnymi wzgldem zmiennych

przestrzennych (w tym przypadku skadnikami tymi s wsprzdne wektora
intensywnoci strumienia przepywu ciepa), otrzymujc rwnanie
w(xi )f d
w,i qi d +
w qi ni d = 0
(1.11)
Krok 4. Wprowadzajc intensywnoci strumienia przepywu ciepa qn , moemy cak na brzegu rozdzieli na sum dwch caek
Z
w qn d =
w qn d +
w qn d
(1.12)
16
1. Wstp
Warunek brzegowy (1.3) uwzgldnimy dla czci brzegu q (qn = q n ), natomiast dla brzegu T przyjmiemy w = 0. Podkrelmy bardzo wany fakt, e
przyjcie w = 0 nie oznacza utraty oglnoci rozwizania, poniewa funkcja
w jest dowolna, to znaczy, e rozwaane rwnanie musi by rwnie suszne,
nawet jeli w jest rwne zeru na pewnej czci obszaru rozwizania.
Wykorzystujc to w rwnaniu (1.11), otrzymamy
w(xi )f d
w,i qi d +
w q n d = 0
(1.13)
Przyjmujc teraz, e rwnanie Fouriera jest suszne w kadym punkcie obszaru

, otrzymamy kocow posta sformuowania sabego
w f d +
w,i k T,i d +
w q n d = 0
(1.14)
Rozwizaniem jest funkcja temperatury T speniajca dla kadego w jednorodny warunek brzegowy w = 0 na brzegu T .
Zauwamy, e w powyszym rwnaniu wystpuj ju tylko pierwsze pochodne, a nie drugie, jak to ma miejsce w wyjciowym rwnaniu rniczkowym
(1.1). Oznacza to osabienie warunkw koniecznych do spenienia przez rozwizanie, co uzasadnia nazw: sformuowanie sabe. Rwnanie (1.14) nazywamy
nieredukowalnym, poniewa nie ma ju dodatkowych rwna, ktre mogyby
by wykorzystane do dalszej redukcji. Sformuowanie sabe jest podstawowym
modelem matematycznym dla budowania wielu rozwiza aproksymacyjnych.
1.4.
Przykad sformuowania brzegowego
Zamiast kroku (4) opisanego w punkcie 1.3 mona wykona inne przeksztacenia, prowadzce do oglnego wzoru na rozwizanie zagadnienia (1.8), (1.2),
(1.3) i jednoczenie do jego sformuowania w postaci brzegowego rwnania cakowego. Bdzie do tego potrzebna pewna funkcja, zwana rozwizaniem fundamentalnym rwnania rniczkowego. Oznaczymy j przez przez T ? (nie myli
z operatorem sprzonym T ) i zdefiniujemy w nastpujcy sposb:
Definicja (rozwizania fundamentalnego). Rozwizanie fundamentalne
rwnania (1.8) jest to funkcja T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) speniajca je dla kadego
(x1 , x2 ) R
I 2 po podstawieniu za obcienie f (x1 , x2 ) delty Diraca (1 ,2 )
1.4. Przykad sformuowania brzegowego
17
modelujcej jednostkowe, dodatnie rdo punktowe, umieszczone w dowolnym

punkcie (1 , 2 ) R
I 2.
Rozwizanie fundamentalne spenia wic rwnanie
k
2T ?
2T ?
+
x1 2
x2 2
+ (1 ,2 ) = 0
(1 , 2 ) R
I2
(1.15)
i moe by interpretowane jako funkcja wpywu w punkcie (x1 , x2 ) rozwizania

rwnania rniczkowego dla obszaru rozcignitego do caej paszczyzny, bez
narzuconych dodatkowych warunkw, np. zanikania tej funkcji w nieskoczonoci. Jest ono dla rwnania (1.8) nastpujc funkcj:
T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) =
1
ln r 2
4k
(1.16)
gdzie r 2 = (x1 1 )2 + (x2 2 )2 .

Faktycznie argumentem logarytmu we wzorze (1.16) powinno by wyraenie (r/r0 )2 , gdzie r0 jest arbitralnie przyjt odlegoci suc do uzyskania
bezwymiarowoci. Wprowadzenie wielkoci r0 jest rwnowane dodaniu staej
do rozwizania fundamentalnego, a wic zachowuje spenianie warunku (1.15).
W praktyce stosuje si wzr (1.16) w takiej postaci jak powyej, rozumiejc
domylnie, e r0 jest dugoci jednostkow. W obliczeniach numerycznych,
ze wzgldu na dokadno oblicze, zaleca si takie przyjcie wartoci r0 , aby
funkcja logarytm nie zmieniaa znaku w caym obszarze obliczeniowym.
Rwnania (1.8) i (1.15) s tylko symbolicznie podobne, gdy (1 ,2 ) nie
jest funkcj, a rozwizanie fundamentalne, bdce logarytmem z odlegoci,
nie ma w punkcie (1 , 2 ) pochodnej. W celu wyjanienia jak naley rozumie
rwnanie (1.15) zajmiemy si bliej delt Diraca i pochodn dystrybucyjn.
Pojcie pseudofunkcji delta wprowadzi intuicyjnie, bez rygorw matematycznych, fizyk P. Dirac w 1929 r., do modelowania jednostkowej siy skupionej
przyoonej w punkcie (1 , 2 ) jako granicy cigu pewnych funkcji Dn : R
I 2 R
I
(1 ,2 ) = lim
Dn (x1 , x2 , 1 , 2 )
(1.17)
gdzie n jest liczb naturaln, a kada funkcja Dn przyjmuje warto zero, poza
1
koem o rodku w punkcie (1 , 2 ) i o promieniu dugoci , oraz sta warto
n
w tym kole, rwn odwrotnoci jego pola. Funkcje Dn s wic zdefiniowane
18
1. Wstp
w nastpujcy sposb:
2
n ,
Dn (x1 , x2 , 1 , 2 ) =
gdy
0,
gdy
i maj wasno
(x1 1 )2 + (x2 2 )2
(x1 1
Dn (x1 , x2 , 1 , 2 ) dx1 dx2 = 1
R
I2
)2
+ (x2 2
)2
>
n N
1
n
(1.18)
1
n
(1.19)
1
Przy malejcym promieniu ich wartoci w punkcie (1 , 2 ) d do nieskon
czonoci, a w pozostaych punktach paszczyzny do zera. Warto tu wspomnie,
e istnieje jeszcze wiele innych cigw funkcji zbienych do (1 ,2 ) .
Delta Diraca faktycznie nie jest funkcj, tylko dystrybucj, czyli funkcjonaem liniowym i cigym na zbiorze funkcji klasy C w R
I 2 . Funkcjona
2
ten przyporzdkowuje funkcji C (I

R ) pewn liczb, oznaczmy j przez
< (1 ,2 ) , >, bdc wartoci w punkcie (1 , 2 ). Mona powiedzie, e
funkcje su do testowania wasnoci dystrybucji. W dalszych rozwaaniach
przyjmiemy standardowe oznaczenie wartoci funkcjonau Diraca za pomoc
symbolu caki, czyli
< (1 ,2 ) , >=
(1 ,2 ) (x1 , x2 ) dx1 dx2 = (1 , 2 )
(1.20)
R
I2
Delta Diraca ma t sam wasno co funkcje cigu, ktrego jest granic, czyli
Z
R
I2
(1 ,2 ) dx1 dx2 =
Dn dx1 dx2 = 1
R
I2
(1 , 2 ) R
I2
(1.21)
cile rzecz biorc, pierwsz z powyszych caek naley rozumie w sposb

symboliczny, jako szczeglny przypadek rwnania (1.20).
Bliszego wyjanienia wymaga jeszcze pochodna z funkcji T ? we wzorze
(1.15). Jest ona pochodn dystrybucyjn i definiuje si j przez dziaanie na
funkcjach testowych w nastpujcy sposb:
n
nT ?
?
n
T
dx
dx
=
(1)
1
2
xni
xni
2
2
R
I
R
I
C (I
R 2 ), n N, i = 1, 2
(1.22)
1.4. Przykad sformuowania brzegowego
19
a rwnanie (1.15) naley rozumie zgodnie z wprowadzonymi pojciami dystrybucji Diraca i pochodnej dystrybucyjnej, czyli e zachodzi
k
R
I2
2
2
+
x1 2
x2 2
C (I
R 2)
dx1 dx2 + (1 , 2 ) = 0
(1.23)
Wrmy teraz do wzoru (1.11) i zastosujmy jeszcze raz cakowanie przez

czci do drugiego skadnika po lewej stronie. Otrzymamy w ten sposb nastpujc rwno:
wf d
kw,ii T d +
kw,i ni T d +
w qi ni d = 0 w V (1.24)
gdzie V oznacza przestrze funkcji odpowiednio regularnych. Jest to rwnanie

analogiczne do wystpujcego w zasadzie wzajemnoci prac Bettiego-Maxwella
stosowanej w mechanice. Funkcje T, f, qi ni opisuj jeden stan ciaa (odpowiednio temperatur oraz obcienia objtociowe i brzegowe), a funkcje
w, kw,ii , kw,i ni drugi stan.
W dalszych przeksztaceniach bdziemy chcieli dokona podstawienia
w = T ? . Nie mona tego jednak zrobi bezporednio, gdy wzr (1.24) zosta
wyprowadzony przez dwukrotne cakowanie przez czci, a wic przy zaoeniu, e funkcje w maj drugie pochodne. Nie zachodzi to dla rozwizania
fundamentalnego w punkcie (1 , 2 ). Dlatego najpierw naley odj od obszaru
koo o pewnym promieniu dugoci i o rodku w punkcie osobliwoci, a nastpnie dokona przejcia granicznego, zmierzajc z liczb do zera. W rezultacie otrzymamy nastpujc tosamo, bdc odpowiednikiem tosamoci
Somigliany z mechaniki
c T (1 , 2 ) =
+
f (x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dx1 dx2 +
Z h
(1.25)
T (x1 , x2 )qn? (x1 , x2 , 1 , 2 )+
qn (x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dt(x1 ,x2 )

gdzie symbol dt(x1 ,x2 ) oznacza, e x1 , x2 s zmiennymi cakowania
qn? (x1 , x2 , 1 , 2 )
= k
T ?
T ?
n1 +
n2
x1
x2
(1.26)
20
1. Wstp
c=
1,
gdy (1 , 2 ) naley do wntrza
1 , gdy (1 , 2 ) naley do gadkiego brzegu
(1.27)
2
Inne pooenia punktu (1 , 2 ) oraz pewne szczegy wyprowadzenia wzoru
(1.25) bd omwione w rozdziale szstym.
Najwaniejszym rezultatem przeksztace wykonanych w tym punkcie jest
tosamo Somigliany (1.25), czyli oglna posta rozwizania zagadnienia (1.8),
(1.2), (1.3), speniajca rwnanie rniczkowe (1.1) dla dowolnych wartoci
funkcji T (t), qn (t) wzdu brzegu . Jeeli dodatkowo tak dobierzemy T (t) na
q i qn (t) na T , aby pole temperatur speniao warunki brzegowe (1.2) i (1.3),
to uzyskamy poszukiwane rozwizanie caego problemu.
Przykadowo przyjmujc dla uproszczenia, e zadane s tylko warunki brzegowe Dirichleta, czyli e wzdu caego brzegu znamy temperatur, ktr
oznaczymy przez T (t), warunek na niewiadom intensywno strumienia ciepa qn (t) na tym brzegu z warunku uzyskanego przez zapisanie rwnania (1.25)
dla punktw brzegowych przyjmie posta:
Znale funkcj qn (t) : R
I tak, e
Z
qn (x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dt(x1 ,x2 ) =
f (x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dx1 dx2 +
T (x1 , x2 )qn? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dt(x1 ,x2) cT (1 , 2 )
(1 , 2 )
(1.28)
Rwnanie (1.28) jest brzegowym rwnaniem cakowym dla rozwaanego problemu. Po jego rozwizaniu, np. metod elementw brzegowych, wzr
(1.25) pozwala obliczy warto temperatury w dowolnym punkcie obszaru .
Rozdzia 2
Pewne pojcia i definicje

z analizy funkcjonalnej
2.1.
Liniowa przestrze wektorowa
Uoglniajc koncepcj zwykych wektorw geometrycznych w przestrzeni euklidesowej wprowadzimy pojcie przestrzeni wektorowej, ktrej elementy (sekwencje liczb lub funkcji) bdziemy nazywa wektorami abstrakcyjnymi (krtko: wektorami). W szczeglnoci dla naszych celw s wane przestrzenie wektorowe liniowe, unormowane.
Liniow przestrzeni wektorow (ktr, jeli nie bdzie to budzio wtpliwoci, krtko nazywa bdziemy te przestrzeni wektorow) nad ciaem liczb
rzeczywistych1 R
I nazywamy zbir wektorw u, v, w, . . . , w ktrym wprowadzono dwa dziaania (zwane te odwzorowaniami): dodawania wektorw
i mnoenia wektora przez liczb.
Przestrze musi by domknita ze wzgldu na oba dziaania, co w mechanice oznacza, e dodajc dwa pola przemieszcze kinematycznie dopuszczalnych,
musimy otrzyma pole, ktre jest rwnie kinematycznie dopuszczalne. Dlatego, przykadowo rozwaajc w rozdziale 4 metody rozwiza przyblionych
problemw opisanych przez rwnania rniczkowe, bdziemy w pierwszym rzdzie przyjmowali jednorodne warunki brzegowe. W przypadku bowiem niejednorodnych warunkw brzegowych mamy ju do czynienia z warunkami brzegowymi, ktre nie maj struktury liniowej przestrzeni wektorowej. Uwzgldnienie
1
Jest to zbir liczb rzeczywistych wyposaony w stosowne struktury algebraiczne.
22
2. Pewne pojcia i definicje z analizy funkcjonalnej
takich warunkw wymaga bdzie dodatkowych rozwaa (patrz punkt 3.7).

Przykad 2.1. Niech P bdzie zbiorem wielomianw algebraicznych stopnia
nie wikszego ni n zmiennej x nad ciaem liczb rzeczywistych.
Dodawanie wektorw jest teraz zwykym dodawaniem wielomianw, a mnoenie wektorw przez skalary zwykym mnoeniem wielomianw przez elementy zbioru R
I . P jest wic liniow przestrzeni wektorow. Typowy element
zbioru P ma posta: p(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + . . . + an xn . Zauwamy, e zbir
wielomianw stopnia dokadnie rwnego n nie jest przestrzeni liniow, bo
suma takich wielomianw moe mie stopie mniejszy.
Przykad 2.2. Zbir C[a, b] wszystkich cigych funkcji rzeczywistych w przedziale [a, b], z prawami dodawania wektorw i mnoenia przez skalar
(f + g)(x) f (x) + g(x)
(f )(x) f (x)
jest liniow przestrzeni wektorow.

Przykad 2.3. Niech V bdzie zbiorem wszystkich funkcji z cigymi drugimi pochodnymi, zdefiniowanych w przedziale [0, L] i speniajcych rwnanie
rniczkowe
du
d2 u
2 3u = 0
2
dx
dx
Zbir V jest liniow przestrzeni wektorow ze wzgldu na prawa dodawania
i mnoenia przez skalar, podane w przykadzie 2.2.
2.2.
Transformacja liniowa
Transformacja T (nazywana te rwnowanie odwzorowaniem, operatorem,

funkcj abstrakcyjn) z przestrzeni wektorowej U do innej przestrzeni wektorowej V jest to przypisanie kademu elementowi u U w sposb jednoznaczny
elementu v V , co zapisujemy v = T u lub T : U V .
Transformacja T : U V nazywa si liniow wtedy i tylko wtedy, gdy
T (u1 + u2 ) = T (u1 ) + T (u2 )
(2.1)
dla kadych u1 , u2 U i , R
I . W przeciwnym przypadku transformacja
jest nieliniowa.
2.2. Transformacja liniowa
23
Przykad 2.4. Niech U = C 2 [a, b] bdzie zbiorem funkcji dwukrotnie rniczkowalnych w [a, b] i V = C[a, b] bdzie zbiorem funkcji cigych w [a, b].
Wykaemy, e transformacja
d2 u
T u = c1 u + c2 2 + c3
dx
Zb
K(x, y) u(y) dy
gdzie c1 , c2 i c3 s funkcjami x, jest liniowa.

Dla dowolnych u1 , u2 U i liczb rzeczywistych , mamy
T (u1 + u2 ) = c1 (u1 + u2 ) + c2
+ c3
Zb
d2
(u1 + u2 )+
dx2
K(x, y)[u1 (y) + u2 (y)]dy =
Zb
K(x, y)u1 (y)dy+
Zb
K(x, y)u2 (y)dy =
d 2 u1
= c1 u1 + c2 2 + c3
dx
+ c1 u2 + c2
d 2 u2
+ c3
dx2
= T (u1 ) + T (u2 )
Zauwamy, e operator T jest sum trzech operatorw liniowych
T1 (u) = c1 u
d2 u
T2 (u) = c2 2
dx
T3 (u) = c3
Zb
K(x, y)u(y)dy
W metodach przyblionego rozwizywania problemw brzegowych wykorzystujemy transformacj liniow w przestrzeni skoczenie wymiarowej. Taka
transformacja jest wwczas reprezentowana przez macierze.
Niech U i V bd skoczenie wymiarowymi przestrzeniami wektorowymi
i niech T : U V bdzie operatorem liniowym. Przez {1 , 2 , . . . , n } oraz
{1 , 2 , . . . , m } oznaczymy bazy przestrzeni U i V . Elementy tych przestrzeni u U i v V moemy jednoznacznie przedstawi w postaci
u=
n
X
i=1
i i
v=
m
X
j=1
j j
(2.2)
24
W ten sposb, dla dowolnego u U , transformacja T (u) = v moe by

przedstawiona jako
n
X
T (u)
i T (i ) =
m
X
j j
(2.3)
j=1
i=1
Poniewa T (i ) V , to moemy napisa

T (i ) =
m
X
tji j
(2.4)
j=1
Wykorzystujc (2.4) w (2.3), mamy

m
X
j=1
j j
n
X
i (
i=1
m
X
tji j ) = 0
(2.5)
j=1
lub dla kadego wektora bazy j 6= 0

m
X
(j
j=1
n
X
tji i ) = 0
(2.6)
i=1
Powysze rwnanie ma nastpujc posta macierzow:
1
t
t12
11
2 t21 t22
. =
. . . . . . . .
.
tm1 tm2
m
1
. . . t1n

2
. . . t2n
. . . . . . . ...
. . . tmn n
(2.7)
Macierz [tij ] reprezentuje tranformacj liniow w relacji do baz {i }n

i {i }m .
Przykad 2.5. Rozwamy transformacj T bdc obrotem paszczyzny
(x, y) wok osi z o kt .
Punkt (x, y, z) jest odwzorowany w punkt (x0 , y 0 , z). Transformacj T :
R
I 3 R
I 3 wyraa zaleno
T (x, y, z) = (x cos y sin , x sin + y cos , z)
2.3. Formy: liniowa, dwuliniowa i kwadratowa
25
Moemy te napisa, e
T (e1 ) T (1, 0, 0) = (cos , sin , 0) = cos e1 + sin e2 + 0 e3
T (e2 ) T (0, 1, 0) = ( sin , cos , 0) = sin e1 + cos e2 + 0 e3
T (e3 ) T (0, 0, 1) = (0, 0, 1) = 0 e1 + 0 e2 + 1 e3
Std macierz T w relacji do bazy (e1 , e2 , e3 ) jest dana wzorem
cos sin 0
T = sin cos 0
0
0 1
2.3.
Formy: liniowa, dwuliniowa i kwadratowa
Form liniow lub funkcjonaem liniowym nazwiemy transformacj liniow l

z liniowej przestrzeni wektorowej U do przestrzeni liczb rzeczywistych R
I .
Przykad 2.6.
Przykadem funkcjonau liniowego w R

I n jest
f (x) =
n
X
fi xi
i=1
gdzie xi s wsprzdnymi wektora x R

I n , a fi wsprzdnymi wektora f .
Oczywicie, iloczyn skalarny zwykych wektorw jest tylko przypadkiem szczeglnym powyszego wyraenia. Kady bowiem funkcjona liniowy w R
I mona
zapisa w formie iloczynu skalarnego
f (x) = (f , x)
Przykad 2.7.
bdzie wzorem
1. Niech V = L2 [0, 1]2 i funkcjona liniowy w V zdefiniowany

l(v) =
Z1
f (x)v(x)dx
L2 () jest przestrzeni
wektorow wszystkich funkcji v L2 () cakowalnych z kwaR
dratem w obszarze : |v(x)|2 dx < .
26
gdzie f jest dowoln funkcj.

Funkcjona l jest liniowy, poniewa jest jednorodny
l(v) =
Z1
f (x)v(x)dx =
Z1
f (x)v(x)dx = l(v)
i addytywny
l(v1 + v2 ) =
Z1
Z1
f (x)(v1 + v2 )dx =
f (x)v1 (x)dx +
f (x)v2 (x)dx =
Z1
= l(v1 ) + l(v2 )
Innymi przykadami funkcjonau liniowego s
l(v) =
Zb
f (x)v(x)dx + qv(b),
l(u, v) =
(f (x, y)u + q(x, y)v)dxdy
Zauwamy, e funkcjonay
l(v) =
Zb
a
dv
v dx,
dx
l(v) =
Zb
f (x)vdx + c,
c jest sta
nie s funkcjonaami liniowymi.

2. Niech S bdzie n-wymiarow podprzestrzeni L2 [0, 1] z baz {i }ni=1 oraz
niech l bdzie funkcjonaem liniowym, zdefiniowanym jak w punkcie 1. Wwczas, dla v S, moemy napisa
l(v) =
Z1
f (x)
Z1
n
X
N
X
i bi
i=1
i=1
i i (x)dx =
i=1
n
X
f (x)i (x)dx =
27
gdzie
bi =
Z1
f (x)i (x)dx
Rwnanie to jest reprezentantem funkcjonau liniowego l() na zbiorze S.

W mechanice szczegln rol spenia forma kwadratowa, jak jest wyraenie na cakowit energi potencjaln, odwzorowujce przestrze przemieszcze
w skalar bdcy miar energii ukadu. Pierwsza wariacja formy kwadratowej
jest przykadem formy dwuliniowej. Formalna definicja formy dwuliniowej jest
nastpujca:
Niech U i V bd przestrzeniami wektorowymi nad tym samym ciaem
liczb rzeczywistych R
I . Form dwuliniow, oznaczon jako B(u, v), nazywamy
operator B : U V 3 R
I , ktry odwzorowuje pary (u, v), u U, v V w R
I
i spenia warunek analogiczny do (2.1)
B(u1 + u2 , v1 + v2 ) =
= B(u1 , v1 ) + B(u1 , v2 ) + B(u2 , v1 ) + B(u2 , v2 ) (2.8)
dla wszystkich u1 , u2 U, v1 , v2 V i skalarw , , , .
Podobnie do transformacji liniowej, form dwuliniow mona rwnie przedstawi w przestrzeni skoczenie wymiarowej w postaci macierzowej. Wykorzystujc (2.2), moemy napisa
n
m
n X
m
X
X
X
B(u, v) = B
i i ,
j j =
i j B(i , j ) =
i=1
n X
m
X
j=1
i j bij = T B
i=1 j=1
gdzie
(2.9)
bij = B(i , j )
i=1 j=1
Macierz B przedstawia form dwuliniow ze wzgldu na bazy {i } i {j }.

Form dwuliniow B(, ) : U U R
I nazywamy symetryczn, jeli
B(u, v) = B(v, u) dla wszystkich u, v U (czyli, e bij = bji ). Jeli B(u, u) = 0
dla kadego u U , to tak form dwuliniow nazywamy skonie symetryczn
(i wwczas bij = bji ). Kad form dwuliniow mona jednoznacznie przedstawi jako sum formy dwuliniowej symetrycznej i formy dwuliniowej skonie
symetrycznej.
3
Zbir U V nazywamy iloczynem kartezjaskim zbiorw U i V .
28
Przykad 2.8.
Rozwamy rwnanie operatorowe

Au 2 u = f
w R
I3
(2.10)
gdzie A : C 2 () L2 (). Form dwuliniow B(u, v), u, v C 2 (), zdefiniujemy wzorem

B(u, v) =
A u v dx =
(u) v dx
2 u v dx =
I
(u)T n v ds
gdzie wprowadzono zapis macierzowy

=
x1 x2 x3
operator wektora gradientu,4
n wektor jednostkowy, normalny do brzegu ,

T jest oznaczeniem transpozycji.
Forma B(u, v) jest liniowa ze wzgldu na u i v, lecz w oglnoci nie jest
symetryczna. Jeli jednake A : S C 2 () L2 (), gdzie S zawiera funkcje,
ktre znikaj na brzegu obszaru , to wwczas
B(u, v) =
(u)T vdx
(2.11)
jest symetryczn form dwuliniow. Stwierdzamy wic, e dwuliniowy funkcjona B(u, v) jest symetryczny ze wzgldu na swoje argumenty, jeli B(u, v) =
B(v, u) dla wszystkich u i v. Zauwamy, e funkcjona
B(u, v) =
Zb
a
p(x)u v + q(x)
du
v dx
dx

jest dwuliniowy, lecz nie jest symetryczny.

4
W nawiasach klamrowych { } bdziemy pisa poziomo wektor kolumnowy.
29
Jeli S jest podprzestrzeni skoczenie wymiarow z baz {i }N

i=1 , to moPN
PN
emy napisa wzory u = i=1 i i , v = j=1 j j oraz
B(u, v) =
N X
N
X
bij i j
(2.12a)
i=1 j=1
gdzie
bij = B(i , j )
(2.12b)
Zauwamy, e aby B(u, v) mogo by wyraone przez rwnanie (2.11), to

wszystkie funkcje i powinny znika na brzegu .
Przenoszc f w rwnaniu (2.10) na lew stron i mnoc wynik przez
i S oraz cakujc po obszarze , otrzymamy
Z
lub
(i ) u dx
N
X
j=1
i f dx = 0
bij j fi = 0
(2.13)
gdzie bij jest dane wzorem (2.12b), a fi wyraa wzr

fi =
f i dx
W ten sposb rozwizanie rwnania (2.10) z warunkiem, e u = 0 na brzegu

, w skoczenie wymiarowej podprzestrzeni S, wynosi
u=
N
X
j j
(2.14)
j=1
gdzie j otrzymamy, rozwizujc ukad rwna algebraicznych (2.13). Przykad ten prezentuje ide metod wariacyjnych rozwiza przyblionych, omawianych w rozdziale 4.
Niech U bdzie przestrzeni wektorow, a B(,) form dwuliniow w U .
Form kwadratow nazwiemy funkcjona Q(u) zdefiniowany w U i taki, e
Q(u) = 2 Q(u)
(2.15)
30
Dla przykadu Q(u) otrzymamy, podstawiajc v = u w (2.11): Q(u) =

B(u, u). W oglnoci, jeli B(,) jest sum czci symetrycznej i czci skonie
symetrycznej, to Q(u) = B(u, u) oznacza, e Q(u) jest cakowicie okrelone
przez cz symetryczn formy dwuliniowej. W ten sposb stwierdzamy, e
dwie rne formy dwuliniowe z t sam czci symetryczn generuj t sam
form kwadratow.
2.4.
Normy w przestrzeni wektorowej
W analizie problemw inynierskich przestrzeniami wektorowymi s przewanie przestrzenie funkcyjne. W celu badania istnienia i jednoznacznoci rozwizania problemw brzegowych i ich aproksymacji musimy okreli w tej
przestrzeni miar dugoci wektora, odlegoci pomidzy dwoma wektorami
i iloczyn skalarny dwch wektorw. S to pojcia analogiczne do tych, ktre
wystpuj przy rozwaaniu wektorw geometrycznych.
Przestrze wektorowa, w ktrej jest zdefiniowana norma nazywa si przestrzeni wektorow unormowan. Kada przestrze unormowana to przestrze
metryczna, w ktrej jest zdefiniowane odwzorowanie nazywane metryk lub
odlegoci. Wan wasnoci przestrzeni unormowanej jest jej zupeno.
Formalna definicja przestrzeni zupenej wymaga wprowadzenia pojcia cigu
Cauchygo.
Cig Cauchyego elementw przestrzeni unormowanej V jest cigiem {un }
takim, e dla dowolnego > 0 istnieje liczba N > 0 taka, e
k un um k<
dla wszystkich n, m > N
(2.16)
gdzie kk jest oznaczeniem normy.

Nie wszystkie cigi Cauchyego s zbiene, mona jednak udowodni, e
kady cig zbieny w przestrzeni unormowanej jest cigiem Cauchyego.
Przestrze unormowan nazywamy zupen, jeli kady cig Cauchyego
jest w niej zbieny (do punktu, ktry nazywamy punktem granicznym). Przestrze unormowan zupen nazywamy przestrzeni Banacha.
Zupeno przestrzeni wektorowej jest wykorzystywana w teorii aproksymacji do dowodzenia zbienoci rozwizania przyblionego, atwiej bowiem
udowodni, e dany cig jest cigiem Cauchyego ni e jest zbieny. Rozwizujc wic dane rwnanie, konstruujemy cig rozwiza aproksymacyjnych
i wykazujemy, e jest to cig Cauchyego. Nastpnie, poniewa przestrze jest
zupena, wnioskujemy, e cig ten jest zbieny do elementu tej przestrzeni.
2.4. Normy w przestrzeni wektorowej
31
Przyjmiemy nastpujc definicj normy w przestrzeni wektorowej:

Niech V bdzie liniow przestrzeni wektorow nad ciaem liczb rzeczywistych R
I . Norma w przestrzeni wektorowej V jest to funkcja, ktra transformuje
kady element u V w liczb rzeczywist k u k, tak e k u k spenia nastpujce warunki:
(1)
(2)
(3)
k u k 0 i k u k= 0
k u k=| |k u k,
wtedy i tylko wtedy u = 0
R
I
k u + v kk u k + k v k,
(dodatnio)
(jednorodno)
u, v V
(2.17)
(nierwno trjkta)
Z kad norm jest zwizana metryka (lub odlego)

(2.18)
d(u, v) k u v k
Tak zdefiniowana metryka nazywa si metryk naturaln indukowan przez

norm.
Zauwamy, e norma k k w przestrzeni wektorowej V jest specjalnym
funkcjonaem, ktry odwzorowuje przestrze iloczynu kartezjaskiego V V
w przestrze liczb rzeczywistych
kk : V V R
I
Oczywicie aksjomaty normy s spenione przez dugo wektora geometrycznego, x R
In
v
u n
uX
k x k |x| = x x = t x2i
i=1
W tym przypadku dugo wektora x jest dana przez d(x, 0) =k x k= |x|.

Moemy wic precyzyjnie powiedzie, e przestrze metryczna jest to para
zoona z pewnego zbioru V i funkcji d(u, v) o wartociach rzeczywistych,
okrelonej na produkcie V V i speniajcej warunki (2.17).
Przykad 2.9. Niech V = C[0, t0 ] bdzie zbiorem funkcji rzeczywistych,
cigych w przedziale [0, t0 ].
Przykadami norm s:
norma L : k x k = sup{|x(t)| : 0 t t0 }
norma L2 : k x k0 =
Zt0
0
|x(t)|2 dt
1/2
32
Jeli u(x, y) = sin x sin y jest zdefiniowana w C(), gdzie jest kwadratem jednostkowym
= {x = (x, y), 0 < x < 1, 0 < y < 1}
to norma L2 wynosi
k u k0 =
Z1 Z1
sin x sin y dx dy
0 0
1/2
1
2
natomiast norma L jest rwna

k u k = sup {| sin x sin y|} = u(1/2, 1/2) = 1
0x1
0y1
Odlego pomidzy dwiema funkcjami u = sin x sin y i v =

normy L2 wynosi
k u v k0 =
Z1 Z1
0 0
1
sin x sin y
2
2
dxdy
1/2
1 1
4
+ 2
=
4 4

1/2
1
2
w sensie
= 0.3077
natomiast w sensie normy L

1 1
k u v k = sup | sin x sin y | =
2
2
0x1
0y1
Warto k uv k = 1/2 wystpuje w punktach (x, y) = (0, y), (x, 0), (1/2, 1/2).
Podzbir S przestrzeni unormowanej nazywamy domknitym, jeli zawiera
wszystkie swoje punkty graniczne. Podzbir domknity jest wykorzystywany
przy rozwizywaniu rwna metodami polegajcymi na konstruowaniu rozwiza przyblionych, z ktrych kade naley do zbioru funkcji S posiadajcych pewne wasnoci. Jeli S jest zbiorem domknitym i jeli udowodnimy,
e sekwencja tych rozwiza jest zbiena, to jej granica take naley do S.
Niech S1 i S2 bd dwoma podzbiorami przestrzeni unormowanej V takimi,
e S1 S2 . Mwimy, e S1 jest zwarty wtedy i tylko wtedy, gdy jest domknity
i ograniczony, to znaczy, jeli dla kadego v S2 i kadego > 0 istnieje u S1
takie, e
k u v kV <
2.5. Iloczyn skalarny
33
Przestrze unormowan V nazywamy rozczn, jeli istnieje w niej zbir

przeliczalny (tzn. z elementami, ktre mona uoy sekwencyjnie), ktry jest
zwarty w V . Przestrze L2 () stanowi przykad podprzestrzeni rozcznej, poniewa w przestrzeni tej zbir wszystkich wielomianw z wymiernymi wspczynnikami jest zwarty i przeliczalny.
2.5.
Iloczyn skalarny
Wprowadzona w poprzednim punkcie definicja normy umoliwia okrelenie

rnicy pomidzy dwoma wektorami w przestrzeni wektorowej, w sensie ich
dugoci lub odlegoci pomidzy nimi. Teraz, dla okrelenia kta lub orientacji pomidzy dwoma wektorami, wprowadzimy koncepcj iloczynu skalarnego w przestrzeni wektorowej, analogicznie do iloczynu skalarnego, definiowanego dla wektorw geometrycznych.
Iloczyn skalarny w liniowej przestrzeni wektorowej V jest form dwuliniow
okrelon na iloczynie kartezjaskim V V , ktra z kad par wektorw
u, v V wie skalar, oznaczony (u, v), i spenia nastpujce warunki:
(1)
(u, v) = (v, u)
(symetria)
(2)
(u, v) = (u, v)
(3)
(u1 + u2 , v) = (u1 , v) + (u2 , v)
(4)
(u, u) > 0 i (u, u) = 0, u = 0 (dodatnia okrelono)
(jednorodno)
(addytywno)
(2.19)
dla kadego u, u1 , u2 , v V i R
I .
Iloczyn skalarny jest zwizany z norm wzorem
k u k=
(u, u)
(2.20)
Tak obliczona norma nosi nazw metryki naturalnej generowanej przez iloczyn
skalarny.
Wan wasnoci iloczynu skalarnego jest tzw. nierwno Cauchyego-Schwarza
q
|(u, v)| (u, u)(v, v) =k u k k v k
(2.21)
Znak rwnoci ma miejsce tylko wtedy, jeli u i v s liniowo zalene.

Przestrze wektorowa, w ktrej jest zdefiniowany iloczyn skalarny nazywa
si przestrzeni iloczynu skalarnego (lub przestrzeni unitarn).
34
Przykad 2.10.
Niech V = R
I n i x, y R
I n . Iloczyn skalarny
(x, y) x y =
n
X
(2.22)
xi y i
i=1
spenia aksjomaty (2.19), x i y s wektorami w n-wymiarowej przestrzeni

Euklidesa i std wynikiem jest liczba.
Przykad 2.11.
Definiujemy
Iloczyn skalarny L2 (). Niech V = L2 (), R

I 3.
(u, v)0 =
uv dx
(2.23)
dla wszystkich u, v L2 (). Jest widoczne, e iloczyn skalarny (u, v)0 spenia
wasnoci (1),(2) i (3) w (2.19). Dla sprawdzenia wasnoci (4) podstawimy
v = u do (2.23)
Z
(u, u)0 =
u2 dx 0
Rwno ma miejsce tylko wtedy, jeli u = 0. Tak wic (u, v)0 jest iloczynem skalarnym i nazywamy go iloczynem skalarnym L2 . Norm naturaln
generowan przez iloczyn skalarny jest norma L2 , k u k0 .
Dla przykadu iloczyn skalarny L2 funkcji u = sin x sin y i v = x
w kwadracie jednostkowym wynosi
(u, v)0 =
Z1 Z1
0 0
2.6.
sin x sin y x dxdy =
12
= 0.2026
Przestrze Hilberta
Przestrzeni Hilberta nazywamy przestrze zupen z metryk naturaln generowan przez iloczyn skalarny.
Przykad 2.12. Przestrze euklidesowa R
In
Przestrze euklidesowa n wymiarowa jest przestrzeni Hilberta. Iloczyn
skalarny w R
I zosta zdefiniowany przez (2.22). Wykorzystujc, e R
I jest
zupena, mona udowodni, e R
I n te jest zupena. Zupeno R
I n implikuje z kolei zupeno wszystkich skoczenie wymiarowych liniowych przestrzeni
wektorowych.
2.7. Uoglnione cakowanie przez czci
35
Przykad 2.13. Przestrze Hilberta H m (), m = 0, 1, 2, . . .

Najwaniejszym przykadem przestrzeni Hilberta jest przestrze H 0 ()
z iloczynem skalarnym L2 (). Przestrze Hilberta pierwszego rzdu H 1 ()
jest specjalnym przypadkiem tzw. przestrzeni Sobolewa z iloczynem skalarnym
uwzgldniajcym take pochodne pierwszego rzdu
(u, v)1 =
Z
uv +
u v
u v
u v
+
+
x1 x1
x2 x2
x3 x3
dx1 dx2 dx3
Przez analogi do powyszego wzoru bdziemy definiowali i rozumieli przestrze Hilberta m rzdu, wczajc do definicji iloczynu skalarnego pochodne
do rzdu m wcznie. Dodatkowo wprowadzimy oznaczenie przestrzeni H0m ()
dla przestrzeni Hilberta, bdcej liniow podprzestrzeni funkcji z H m (),
ktre znikaj razem ze swoimi pochodnymi a do rzdu m 1 na granicy
obszaru .
2.7.
Uoglnione cakowanie przez czci
Cakowanie przez czci jest czsto wykorzystywane przy budowaniu sformuowania cakowego dla rwna rniczkowych. Poniej podamy stosowne wzory,
ktre czsto bdziemy wykorzystywali.
Cakowanie przez czci funkcji jednej zmiennej
Przyjmijmy, e u i v s wystarczajco cigymi funkcjami zmiennej x. Wzr
cakowania przez czci ma posta
Zb
a
dv
w dx =
dx
Zb
a
wdv =
Zb
dw
dx + w(b)v(b) w(a)v(a)
dx
(2.24)
co bezporednio wynika ze scakowania w przedziale (a, b) identycznoci

dw
dv
d
(w v) =
v+w
dx
dx
dx
Rozwaajc wyraenie cakowe
Zb
a
d2 u
w 2 dx =
dx
Zb
a
d du
w
dx =
dx dx

Zb
a
dv
dx
36
gdzie v = du/dx, otrzymamy po wykorzystaniu (2.24) identyczno

Zb
a
d2 u
w 2 dx =
dx
Zb
Zb
dw
dx + w(b)v(b) w(a)v(a) =
dx

(2.25)
du
du dw
du
dx + w(b) w(a)
dx dx
dx
dx
b
Podobnie, stosujc dwukrotnie cakowanie przez czci, dostaniemy

Zb
a
d4 w
v 4 dx =
dx
Zb
a
d2 w
d2 w d2 v
dx
+
dx2 dx2
dx2

d3 w

+ v(b) 3 v(a) 3
dx
dx
d3 w

dv
d2 w

dx
dx2
a

dv

+

dx
b
(2.26)
Uoglnione cakowanie przez czci funkcji dwch zmiennych

Cakowanie przez czci w dwch i trzech wymiarach wykonuje si, wykorzystujc twierdzenie Gaussa o dywergencji. Pokaemy to dla przypadku
dwuwymiarowego.
Twierdzenie 1 (Gaussa o dywergencji)
Z
div q d =
qT n d
(2.27)
gdzie div q jest dywergencj wektora q zdefiniowan wzorem

div q =
qy
qx
+
x
y
(2.28)
oraz jest oznaczeniem obszaru o powierzchni , a jego brzegiem o normalnej zewntrznej do brzegu n. T oznacza transpozycj.
Twierdzenie 2 (Greena-Gaussa uoglnione cakowanie przez czci)
Z
div q d =
qT n d
()T q d
(2.29)
2.7. Uoglnione cakowanie przez czci
37
gdzie (x, y) jest funkcj, a wektorem gradientu
(2.30)
Dany jest problem brzegowy w formie
Przykad 2.14.
d2 u
d2 u
x
3
+ (x + y) u + = 0
2
2
dx
dy
y
z odpowiednimi warunkami brzegowymi, zdefiniowany na prostokcie (x, y),

1 < x < 3, 1 < y < 2.
Cakowanie przez czci rwnania cakowego
Z
d2 u
d2 u
x
3
+ (x + y) u +
d = 0
2
2
dx
dy
y

prowadzi do wyniku
Z
u
nx d
x
u
d
x x
u
3
d +
y y
u
ny d+
y
x
d = 0
(x + y) u +
y
Z
gdzie nx , ny s wsprzdnymi wersora n.
Rozdzia 3
Modele matematyczne
w mechanice
3.1.
Twierdzenie Frecheta-Riesza
W rozdziale tym bdziemy rozwaali sformuowania wariacyjne rwna operatorowych w formie

Au = f
w
(3.1)
gdzie A jest operatorem liniowym lub nieliniowym z przestrzeni unitarnej U
do innej przestrzeni unitarnej V . Rwnanie (3.1) jest abstrakcyjn postaci
wielu rwna wystpujcych przy rozwizywaniu problemw inynierskich.
Jest to model matematyczny w sformuowaniu lokalnym i na przykad
w teorii sprystoci rwnania takiego modelu otrzymujemy w rezultacie rozpatrzenia wasnoci ciaa sprystego w punkcie materialnym.
Przykad 3.1.
Rozwamy rwnanie rniczkowe

O2 u
u=0
2u
2u
+
x2
y 2
na
=f
(3.2a)
(3.2b)
gdzie R
I 2 jest paszczyzn, a brzegiem obszaru . Jest to tzw. problem
Dirichleta dla rwnania Poissona.
Zaoymy, e f C(), = + . Klasycznym rozwizaniem problemu
(3.2) jest funkcja u(x, y), ktra jest ciga w obszarze domknitym , spenia
3.1. Twierdzenie Frecheta-Riesza
39
rwnanie (3.2a) w obszarze otwartym i jest rwna zeru na brzegu . Przez

zaoenie, e f C(), rozwizanie u(x, y) naley do C 2 () przestrzeni funkcji
cigych, wraz z pochodnymi a do drugiego rzdu, oraz rwnych zeru na
brzegu . Zbir tych funkcji dopuszczalnych
DA = {u(x) C 2 (), x R
I 2 , u = 0 na }
tworzy przestrze liniow, poniewa jeli u1 i u2 s dowolnymi funkcjami z DA ,
to wwczas ich kombinacja liniowa u1 + u2 , dla dowolnych skalarw i ,
rwnie naley do DA . Naley zwrci uwag, e dla niejednorodnych warunkw brzegowych, np. u = g na zbir DA nie jest przestrzeni liniow,
poniewa dla u1 , u2 DA mamy u1 + u2 = 2g na brzegu tak, e warunek
u1 + u2 = g na brzegu nie jest speniony.
Powyszy problem mona sformuowa nastpujco: naley znale u DA
takie, ktre spenia rwnanie (3.2a). Zauwamy, e warunek brzegowy (3.2b)
jest wczony do specyfikacji przestrzeni DA .
Przestrze DA nazywamy dziedzin (domen) operatora A. Operator
A = 2 przypisuje do kadej funkcji u DA funkcj v = 2 u cig
w . Zbir wszystkich funkcji v = 2 u jest rwnie przestrzeni liniow
i nazwiemy go zakresem operatora A = 2 oraz oznaczymy przez R(A).
Oprcz operatorw rniczkowych rozwaa bdziemy rwnie operatory
macierzowe. Na przykad rozwizanie rwnania rniczkowego metod wariacyjn prowadzi do koniecznoci rozwizywania ukadu rwna algebraicznych,
przedstawionego w formie macierzowej. Dlatego te zainteresowani jestemy
podaniem warunkw, pod ktrymi rwnanie operatorowe (3.1) ma rozwizanie, przy czym zaoymy, e dokadne metody rozwizania nie mog by
zastosowane i musimy skorzysta z metod przyblionych. Takimi metodami s
metody wariacyjne, omwione w rozdziale 4, ktre wykorzystuj sformuowania wariacyjne rwna.
Funkcjona liniowy zdefiniowany w punkcie 2.3 jest specjalnym rodzajem
operatora liniowego i wprowadzone tam definicje s rwnie wane dla operatorw liniowych. W podobny sposb definiuje si funkcjonay liniowe w przestrzeni Hilberta.
Rozwamy przestrze unitarn V i niech v0 bdzie ustalonym elementem
w V.
Operator l zdefiniowany jako
l(u) = (v0 , u)
dla kadego u V
40
3. Modele matematyczne w mechanice
jest funkcjonaem liniowym, poniewa

l(u + v) = (v0 , u + v) = (v0 , u) + (v0 , v) = l(u) + l(v)
Operator l(u) jest te ograniczony, poniewa z nierwnoci Cauchyego-Schwarza mamy, e
|l(u)| = |(v0 , u)| k v0 k k u k= M k u k
gdzie M =k v0 k jest sta.
Z powyszych wywodw wynika, e liniowy funkcjona ograniczony mona zwiza z kadym elementem przestrzeni iloczynu skalarnego. Odwrotne
stwierdzenie jest prawdziwe tylko w przestrzeni Hilberta. Rozstrzyga o tym
twierdzenie o przedstawialnoci kadego funkcjonau liniowego i cigego w przestrzeni Hilberta w postaci iloczynu skalarnego.
Twierdzenie 3 (Twierdzenie Frecheta-Riesza) Niech l bdzie liniowym
funkcjonaem ograniczonym, zdefiniowanym w przestrzeni Hilberta H. Wwczas istnieje wektor v0 w H taki, e
l(w) = (v0 , w)
(3.3)
dla wszystkich w z przestrzeni H.

Wektor v0 H nazywa si reprezentacj funkcjonau l.
W dalszym cigu podamy wane pojcia operatora sprzonego i samosprzonego. Rozwamy w tym celu operator ograniczony T w przestrzeni
Hilberta H (to znaczy taki, e T : H H). Dla ustalonego elementu v z H
iloczyn skalarny (T u, v) w H moe by traktowany jako liczba zmieniajca
si z u. Std (T u, v) = l(u) jest funkcjonaem liniowym w H. Poniewa T
jest ograniczony, to mona wykaza, e l(u) jest ograniczony. Z twierdzenia
Frecheta-Riesza wnioskujemy wic, e istnieje element v0 H speniajcy
rwno
(T u, v) = (u, v0 )
dla wszystkich u H. To z kolei implikuje, e dla danego v H istnieje
jednoznaczny element v0 zwizany z elementem v. Innymi sowy moemy powiedzie, e istnieje odwzorowanie T przestrzeni H samej w siebie takie, e
v0 = T v. Operator T nazywamy operatorem sprzonym z operatorem T
i wwczas
(T u, v) = (u, T v)
3.1. Twierdzenie Frecheta-Riesza
41
Liniowy operator T jest samosprzony, jeli T = T , czyli

(T u, v) = (u, T v)
Zauwamy, e dowolny operator ograniczony A : H H postaci
A = T T
jest samosprzony, poniewa
(Au, v) = (T T u, v) = (T u, T v) = (u, T T v) = (u, Av)
W kocu liniowy operator T nazywamy normalnym, jeli T T = T T . Oczywicie kady operator samosprzony jest normalny.
Przykad 3.2. Niech DT bdzie podprzestrzeni w L2 [0, 1] H 0 [0, 1], zawierajc cige i rniczkowalne funkcje u(x) w 0 x 1 z warunkiem
u(0) = 0 i niech T bdzie operatorem rniczkowym rzdu pierwszego, T u =
du
. Obliczymy operator T .
dx
Wykonajmy cakowanie
(T u, v) =
Z1
0
T u v dx =
Z1
0
du
v dx =
dx
Z1
0

dv

dx + (u v)
u

dx

Pierwszy warunek brzegowy znika, poniewa u(0) = 0. Drugi warunek

brzegowy zniknie, jeli przyjmiemy, e DT jest podzbiorem w L2 [0, 1] zawierajcym cige i rniczkowalne funkcje v(x) w 0 x 1, speniajce warunek
d
v(1) = 0. Otrzymujemy std, e T = . Poniewa T 6= T i DT 6= DT , to
dx
operator T nie jest operatorem samosprzonym.
Przykad 3.3. Niech DT bdzie podprzestrzeni w H 1 [0, 1] funkcji u(x),
z cig pierwsz pochodn w 0 x 1, z warunkami u(0) = u(1) = 0, i niech
d2
T = 2 . Operator sprzony T obliczymy podobnie jak w poprzednim
dx
przykadzie
42
(T u, v) =
Z1
0
Z1
0
d2 u
2
dx
v dx =
Z1
0
du
du dv
dx + v
dx dx
dx

1

d2 v
du
dv
u 2 dx + v + u

dx
dx
dx
1

=

0
Jeli przyjmiemy, e DT jest podprzestrzeni w H 1 [0, 1] funkcji v(x) z cigymi pierwszymi pochodnymi w 0 x 1, z warunkami v(0) = v(1) = 0, to
mamy
(T u, v) =
Z1
0
lub T =
3.2.
d2
dx2
d2 v
u 2
dx
dx = (u, T v)
= T . Oznacza to, e T jest operatorem samosprzonym.
Operatory:
okrelony
symetryczny, dodatni i dodatnio
Operator A, liniowy w DA , nazywamy symetrycznym w DA H, jeli jest

gsto okrelony (tj. domknicie jego dziedziny rwna si caej przestrzeni) oraz
gdy dla kadej pary elementw u, v z DA zachodzi rwno
(Au, v) = (u, Av)
(3.4)
Oczywicie kady operator samosprzony (A = A ) jest zawsze operatorem

symetrycznym.
Operator symetryczny nazywamy dodatnim w DA , jeli dla wszystkich u
w DA spenione s relacje
(Au, u) 0 i (Au, u) = 0, co oznacza, e u = 0 w DA
(3.5)
Jeli jeszcze moemy dobra sta > 0 tak, e dla wszystkich u w DA

zachodzi relacja
(Au, u) k u k2
(3.6)
to mwimy, e operator A jest dodatnio okrelony w DA .
3.3. Sformuowanie sabe (wariacyjne)
43
d2
Przykad 3.4. Operator A = 2 jest rwnie dodatni. Jeli bowiem
dx
w pierwszym cakowaniu przez czci w przykadzie 3.3 przyjmiemy u = v
oraz v(0) = v(1) = 0, to otrzymamy
(Au, u) =
Z1
0
2
du
dx
dx 0 i (Au, u) = 0 dla u = 0
Mona te wykaza, e A =
d2
jest dodatnio okrelony.
dx2
Innym przykadem
! operatora dodatnio okrelonego jest operator o postaci
2
2
+ 2 2 z dziedzin DA bdc zbiorem funkcji naleA
x2
y
cych do C 2 () i znikajcych na brzegu .
3.3.
Sformuowanie sabe (wariacyjne)
Rozwamy problem Dirichleta dla rwnania Poissona

2 u = f
w R
I3
(3.7a)
na brzegu
(3.7b)
z warunkami brzegowymi
u=g
Dla f C() rozwizanie tego problemu u C 2 () i spenia niejednorodny warunek brzegowy (3.7b). Jeli f
/ C 2 (), to rwnanie (3.7a) nie ma
2
rozwizania klasycznego (tzn. u
/ C ()) i wwczas moliwe jest poszukiwanie
rozwizania w sensie uoglnionym.
W tym celu przemnoymy rwnanie (3.7a) przez funkcj wagow v(x),
wystarczajco gadk i speniajc jednorodny warunek brzegowy v = 0 na
brzegu , v H01 (), i nastpnie przecakujemy wynik, otrzymujc tzw. waon form cakow rwnania rniczkowego
v 2 u dx =
v f dx
(3.8)
44
Cakujc teraz przez czci lew stron rwnania (3.8), otrzymamy rwnanie, ktre w zapisie macierzowym ma posta
(u) n v ds +
(v) u dx =
v f dx
(3.9)
gdzie n jest wersorem normalnej zewntrznej do brzegu w punkcie x.

Uwzgldniajc, e v = 0 na brzegu , dostaniemy
Z
gdzie (v)T u =
(v)T u dx =
v f dx
(3.10)
3 v u
P
.
xi xi
Definiujc nastpnie przestrze funkcji dopuszczalnych
i=1
DA = u : R
I 3 , u H 1 () i x , u(x) = g(x)

(3.11)
sformuowanie sabe (lub wariacyjne) problemu brzegowego (3.7) mona przedstawi w nastpujcej formie:
naley znale funkcj u DA tak, e
dla v H01 (x) spenione bdzie rwnanie (3.10).
(3.12)
Konkluzj kocow jest nastpujce twierdzenie:

Twierdzenie 4 . Jeli u H 2 (), to u(x) jest rozwizaniem problemu brzegowego (3.7) wtedy i tylko wtedy, jeli u(x) jest rozwizaniem problemu wariacyjnego (3.12).
Zauwamy, e rozwizanie (3.7) spenia oczywicie rwnanie cakowe (3.10),
natomiast nie mona wykluczy innych funkcji u(x), ktre nie speniajc rwna problemu brzegowego (3.7) bd spenia (3.10). Stanowi to kolejne uzasadnienie dla nazwy: sformuowanie sabe. Jeli warunek brzegowy (3.7b) jest
jednorodny: u = 0 na brzegu , to wwczas w sformuowaniu wariacyjnym
u H01 ().
Wykorzystujc definicj iloczynu skalarnego L2 (), rwnanie (3.10) moemy napisa w postaci
(v, u)0 = (v, f )0
dla kadego v H01 ()
(3.13)
45
Na koniec par uwag. Terminy: sformuowanie sabe i sformuowanie wariacyjne bd uywane zamiennie. Ta druga nazwa jest uzasadniona tym, e
funkcja wagowa ma znaczenie zmiany wirtualnej (albo wariacji) funkcji pierwotnej v u. Jeli wic mamy warunek brzegowy u = g na brzegu , to
nakada to na ten brzeg wymg, aby funkcja wagowa v = 0. Podkrelmy, e
forma saba istnieje dla wszystkich problemw liniowych lub nieliniowych
ktre s okrelone przez rwnania rniczkowe rzdu drugiego lub wyszego.
Jeli rwnanie rniczkowe jest liniowe i parzystego rzdu, to jego saba forma bdzie symetryczn form dwuliniow ze wzgldu na funkcj u i funkcj
wagow v.
Przykad 3.5. Wyprowadzi sformuowanie sabe dla jednowymiarowego
problemu brzegowego
x2 u00 + 2xu0 + u + 1 = 0
d(x2 u0 )
+ u + 1 = 0 dla 1 < x < 2 (3.14a)
dx
lub
u0 (2) = 1
u(1) = 1,
(3.14b)
Zwrmy uwag, e warunki brzegowe s niejednorodne i zadane dla funkcji

i jej pierwszej pochodnej. Wyprzedzajc uzasadnienie (patrz p.3.6), pierwszy
typ warunkw brzegowych nazwiemy podstawowym warunkiem brzegowym,
natomiast drugi typ naturalnym warunkiem brzegowym.
Mnoc rwnanie rniczkowe (3.14a) przez funkcj wagow v(x) i cakujc
po obszarze rozwizania, dostaniemy
Z2
1
d(x2 u0 )
v
+ u + 1 dx = 0
dx

Nastpnym krokiem jest wykonanie cakowania przez czci w celu zrwnania rzdu pochodnych funkcji pierwotnej u(x) i funkcji wagowej v(x)

(vx u )

2 0

(vx u )

2 0
x=2
x=1
Z2
1
(v 0 x2 u0 + vu + v) dx = 0
46
lub
0
4v(2)u (2) v(1)u (1) +
Z2
(v 0 x2 u0 + vu + v) dx = 0
(3.15)
Wprowadzajc do (3.15) warunki brzegowe v(1) = 0 i u0 (2) = 1, otrzymamy kocow posta sformuowania sabego
Z2
(v 0 x2 u0 + vu + v) dx + 4v(2) = 0
(3.16)
z podstawowym warunkiem brzegowym u(1) = 1. Naturalny warunek brzegowy zosta wprowadzony do rwnania (3.16).
Jeli utosamimy v = u, to rwnanie (3.15) bdziemy mogli napisa w formie
0
4u(2)u (2) u(1)u (1) +
Z2
1
1
2 02
x u
1
+ u dx = 0
a po uwzgldnieniu warunku brzegowego u0 (2) = 1 otrzymamy

0
4u(2) u(1)u (1) +
Z2

1
1
x2 u02 + u2 + u dx = 0
2
2
(3.17)
Uwzgldniajc teraz, e funkcja pierwotna u(x) musi spenia warunek

brzegowy u(1) = 1, rwnanie (3.17) przyjmie posta
(4u(2)) +
Z2
1
lub

4u(2) +

1
1
x2 u02 + u2 + u dx = 0
2
2

Z2
1

1
1
x2 u02 + u2 + u dx = 0
2
2

Oznacza to, e rozwizaniem (3.14) jest funkcja u(x), dla ktrej znika
pierwsza wariacja Q(u) = 0, gdzie funkcjona
Q(u) = 4u(2) +
Z2
1

1
1
x2 u02 + u2 + u dx
2
2
(3.18)
47
Konkludujc moemy powiedzie, e rozwaany problem (3.14) jest problemem samosprzonym; funkcja u(x), ktra jest rozwizaniem (3.14), minimalizuje funkcjona (3.18).
Przykad 3.6. Wyprowadzi sformuowanie sabe dla dwuwymiarowego problemu brzegowego
2 u
2u
2u
+
= sin x
x2
y 2
w R
I2
(3.19a)
gdzie (x, y) jest prostoktem: 0 < x < , /2 < y < /2, z warunkami
brzegowymi na brzegu
u = 0 na brzegach (x = 0, y) i (x = , y)
(3.19b)
u
= x(x ) na brzegach (x, y = /2) i (x, y = /2)
y
Waone rwnanie cakowe ma posta
Z
2u
2u
+
x2
y 2
dx dy = 0
Wykorzystanie uoglnionego cakowania przez czci prowadzi do rwnania

Z
u
u
nx + v ny d
x
y

Z
u v
u v
+
+ v sin x dx dy = 0
x x
y y

ktre, z kolei, po wprowadzeniu warunku v = 0 na brzegach, gdzie wyspecyfikowane s warunki dla funkcji u, przyjmuje form
u
u
v nx + v ny
x
y
Z
u v
u v
+
+ v sin x dx dy = 0
x x
y y
Z
Z
dx +
y=/2
u
u
v nx + v ny
x
y
y=/2
+
(3.20)
Podstawiajc teraz do (3.20) nx = 0, ny = 1 dla grnej krawdzi y = /2

i nx = 0, ny = 1 dla dolnej krawdzi y = /2, oraz wprowadzajc
48
naturalne warunki brzegowe, otrzymamy nastpujce rwnanie sformuowania

sabego:
Z
Z0
x(x ) v x,
dx
2

(v) u dx dy
Z
0
x(x ) v x,
dx+
2

(3.21)
v sin x dx dy = 0
gdzie wykorzystano definicje gradientw funkcji v i u. Przyjmujc, e v = u

rwnanie (3.21) moemy napisa w postaci
Z
x(x ) u x,
dx
2
1 u
2 x

2
1 u
+
2 y

2
Z
0
x(x ) u x,
dx+
2

+ u sin x dx dy = 0
lub
Z
0
x(x ) u x,
dx
2
2
2
1 u
2 x
Z
1 u
+
2 y

Z
0
x(x ) u x,

dx+
2

+ u sin x dx dy = 0
Std funkcjona Q(u) w rwnaniu wariacyjnym Q(u) = 0 wynosi

Q(u) =
Z
0
x(x ) u x,
dx
2

1 u
2 x
Z
2
1 u
+
2 y

2
Z
0
x(x ) u x,
dx+
2

(3.22)
+ u sin x dx dy
Rwnie i w tym przykadzie stwierdzamy, e rozwaany problem brzegowy

jest problemem samosprzonym.
3.4. Minimum funkcjonau kwadratowego
3.4.
49
Minimum funkcjonau kwadratowego
Jeli operator A w rwnaniu (3.1) z jednorodnymi warunkami brzegowymi jest

dodatni (czyli rwnie symetryczny) w przestrzeni funkcji dopuszczalnych DA
i f H, to mona wykaza, e rozwizaniem rwnania (3.1) jest funkcja, ktra
minimalizuje pewien funkcjona kwadratowy Q(u). Odwrotnie, jeli potrafimy
wyznaczy funkcj u, ktra minimalizuje Q(u) w przestrzeni Hilberta H, to
funkcja ta jest rozwizaniem rwnania (3.1).
Ponisze twierdzenie ustala rwnowano pomidzy rwnaniem operatorowym (3.1) i stowarzyszonym z nim funkcjonaem kwadratowym.
Twierdzenie 5 (Twierdzenie o minimum funkcjonau) Niech operator
A : DA H H, gdzie H jest przestrzeni Hilberta, bdzie operatorem liniowym i dodatnim w DA i niech f H. Wwczas funkcjona kwadratowy
Q(u) (Au, u) 2(f, u)
(3.23)
gdzie (,) jest iloczynem skalarnym w H, przyjmuje dla u0 DA warto

minimaln wtedy i tylko wtedy, jeli u0 jest take rozwizaniem rwnania (3.1).
W dalszym cigu dla identyfikacji przestrzeni DA funkcji dopuszczalnych
bdziemy przyjmowa, e rozwaane problemy brzegowe maj jednorodne warunki brzegowe. Niejednorodne warunki brzegowe zostan rozpatrzone oddzielnie w punkcie 3.7.
Przykad 3.7.
du
d
a
=f
dx dx

0<x<L
(3.24a)
u(0) = u(L) = 0
(3.24b)
Przyjmiemy, e funkcja a(x) i jej pierwsza pochodna s cige w [0, L] i e

a(x) > 0 w [0, L].
!
d
d
W tym przykadzie przyjmiemy, e H = L2 [0, L] i A
a
. Wwdx
dx
czas DA jest zwart przestrzeni liniow funkcji dopuszczalnych, ktre s cige i dwukrotnie rniczkowalne w przedziale [0, L] oraz speniaj warunki
50
(a)
(b)
u(x)
u(x)
Lx
sin x
L
L
u(x)
u(x)
x(L x)
x
Lx
Rys.3.1. Funkcje dopuszczalne i niedopuszczalne dla problemu (3.24)
brzegowe (3.24b). Na rys.3.1 pokazano dla przykadu funkcje dopuszczalne

(a) i niedopuszczalne (b).
Funkcja u = L x, mimo e naley do przestrzeni C 2 [0, L], nie jest dopuszczalna, poniewa nie znika dla x = 0. Druga z funkcji (b) na rys.3.1 spenia
warunki u(0) = u(L) = 0, ale nie naley do przestrzeni C 2 [0, L] (nie naley
du
nawet do C 1 [0, L], poniewa
jest nieciga w punkcie x = L/2). Jest wic
dx
rwnie funkcj niedopuszczaln.
Wykorzystujc przykady 3.3 i 3.4 mona wykaza, e operator A jest
symetryczny ((Au, v)0 = (u, Av)0 )) i dodatni w DA , co oznacza, e funkcjona
kwadratowy Q(u), po wycakowaniu przez czci, mona napisa w postaci
3.5. Przestrze energii
51
Q(u) = (Au, u) 2(f, u) =

=
ZL
0
ZL
d
dx

2
du
dx
du
u 2f u dx
dx

(3.25)
2f u dx
Dla problemu deformacji podunej prta pierwsza cz caki jest podwojon energi spryst prta, a druga cz przedstawia podwojon prac obcienia f . Jest to bardzo wane spostrzeenie majce charakter oglny, ktre wielokrotnie bdziemy wykorzystywali, formuujc funkcjonay kwadratowe
dla rnych zagadnie inynierskich. Twierdzenie 5 wyraa bowiem zasad
minimum cakowitej energii potencjalnej, znan w teorii sprystoci. Z funkcjonaem cakowitej energii potencjalnej jest zwizane rwnanie operatorowe
znane w rachunku wariacyjnym jako rwnanie Eulera (lub rwnanie Ostrogradzkiego dla problemw dwuwymiarowych).
Utosamienie rwnania (3.23) z cakowit energi potencjaln uzasadnia stosowan czsto nazw sformuowanie globalne do modelu matematycznego zbudowanego na podstawie rozwaenia energii ukadu.
3.5.
Przestrze energii
Twierdzenie 5 nie rozstrzyga, czy rwnanie (3.1) ma rozwizanie lub czy Q(u)
ma minimum w DA , podaje tylko relacje pomidzy rwnaniem operatorowym
i stowarzyszonym z nim funkcjonaem kwadratowym. Innymi sowy twierdzenie 5 jest wane przy zaoeniach, e rwnanie operatorowe (3.1) ma rozwizanie u0 w DA lub e funkcjona kwadratowy (3.23) ma minimum w DA .
Zaoenia te nie zawsze s spenione. Jeli w przykadzie 3.7 funkcja f nie
byaby ciga w [0, L], powiedzmy rwna pewnej staej w (0, a) i zeru w (a, L),
to wwczas rozwizanie rwnania (3.24) nie bdzie naleao do zdefiniowanej
w tym przykadzie przestrzeni DA , poniewa dla kadego u DA Au jest
funkcj cig w [0, L]. Std funkcjona Q(u) nie przyjmie swojego minimum
w DA . Opisan trudno pokonuje si, identyfikujc now przestrze, tak
aby moga ona obj rwnie funkcje niecige z L2 [0, L], przy zachowaniu
w tej przestrzeni warunku minimum Q(u) . Oglnie mona powiedzie, e
przestrze ta, bdca now domen operatora A, powinna by wystarczajco
52
dua, tak aby mona byo ni obj rozwizania problemw z pewnymi

niecigociami w danych. Sposb budowy takiej przestrzeni wyjanimy na
przykadzie.
Rozwaajc przykad 3.7 stwierdzilimy, e operator A jest symetryczny
i dodatni, zatem
(u, v)A = (Au, v) =
ZL
du dv
dx,
dx dx
a>0
jest iloczynem skalarnym w DA .

Norm naturaln generowan przez iloczyn skalarny (, )A wyraa w tym
przypadku wzr
k u kA = (u, u)A =
ZL
2
du
dx
dx
(3.26)
Powysze wzory definiuj now liniow przestrze wektorow z iloczynem

skalarnym. Ta nowa przestrze, oznaczona przez HA , jest rwnie przestrzeni
Hilberta i nazywa si przestrzeni energii. Nazwa ta jest specjalnie uzasadniona w mechanice, poniewa, jak ju wiemy, norma (3.26) w HA jest podwojon
energi spryst problemu fizycznego, okrelonego przez rwnanie operatorowe Au = f .
Przestrze energii HA jest znacznie szersza ni przestrze DA . Elementy
przestrzeni HA , razem z ich pochodnymi a do rzdu m, gdzie 2m jest rzdem dodatnio okrelonego operatora A, s cige i cakowalne z kwadratem,
podczas gdy elementy DA s cige wraz z pochodnymi a do rzdu 2m.
Rozwamy dalej operator A z przykadu 3.7. Obecnie H = L2 [0, L] i DA
zawiera funkcje u(x), ktre s cige wraz z pierwszymi i drugimi pochodnymi w przedziale domknitym [0, L] oraz speniaj warunki brzegowe u(0) =
u(L) = 0.
Funkcjona kwadratowy Q(u) ma posta
Q(u) = (u, u)A 2(f, u) =
ZL
0
d
dx

du
u 2f u dx
dx

u DA
Przestrze energii HA natomiast zawiera funkcje z H = L2 [0, L] nie nalece do DA , lecz do szerszej przestrzeni funkcji u, ktrych pierwsze pochodne s cakowalne z kwadratem w (0, L) i speniaj warunki brzegowe
u(0) = u(L) = 0; to znaczy HA = H01 (0, L).
3.6. Naturalne i podstawowe warunki brzegowe
53
Poniewa (, )A i (, ) s zdefiniowane dla wszystkich u HA H, to

moemy rozszerzy definicj Q(u) na ca przestrze HA , piszc
Q(u) = (u, u)A 2(f, u) =
ZL
2
du
a
dx
2f u dx u HA
Nie bdziemy tego robi, ale mona udowodni, e funkcjona rozszerzony

w ten sposb ma swoje minimum w HA i funkcja u0 , dla ktrej ma miejsce to
minimum, jest okrelona w sposb jednoznaczny przez f H.
Wane jest rwnie i to, e rozwizanie u0 zaley w sposb cigy od danej
funkcji f . Oznacza to, e jeli f jest dane w postaci przyblionej (na przykad na skutek aproksymacji obszaru ) i zmiana ta jest maa w sensie
normy w H, to rwnie i rozwizanie uoglnione rni si bdzie mao od
rozwizania cisego, w sensie normy w HA .
3.6.
Naturalne i podstawowe warunki brzegowe
W poprzednich punktach podrcznika intuicyjnie rozrnialimy podstawowe

i naturalne warunki brzegowe. Obecnie takie rozrnienie warunkw brzegowych uzasadnimy matematycznie. Rozwamy w tym celu problem minimalizacji funkcjonau
Q(u) =
Zb
F (x, u, u0 ) dx,
u0
du
dx
(3.27)
w liniowej przestrzeni wektorowej D funkcji cigych wraz z drugimi pochodnymi w przedziale [a, b] i speniajcych jednorodne warunki brzegowe
u(a) = u(b) = 0
(3.28)
Z rachunku wariacyjnego wiadomo, e funkcja u0 D, ktra minimalizuje

funkcjona (3.27) jest rozwizaniem rwnania Eulera
d F
F
0
u0
dx u0

=0
(3.29)
Przyjmijmy teraz alternatywny warunek brzegowy tylko w postaci

u(a) = 0
(3.30)
54
W tym przypadku dziedzina D funkcjonau Q zawiera funkcje u z drugimi

pochodnymi cigymi w [a, b] i speniajcymi warunek (3.30).
Zamy, e Q(u) przyjmuje swoje minimum dla u0 D. Wwczas dla
dowolnego u D mamy
Q(u) Q(u0 )
(3.31)
W szczeglnoci nierwno (3.31) jest suszna dla u = u0 + v, v S
przestrzeni dopuszczalnych wariacji
S = {v H 2 (a, b) : v(a) = 0} = D
Warunkiem koniecznym minimum funkcjonau I(u) dla u0 D jest zerowanie si pierwszej wariacji Q dla u = u0
d
I(u0 + v)
Q(u0 ; v)
d
=0
=0
Powyszy warunek dla rozwaanego problemu prowadzi do rwnania

0 = Q =
Zb
F dx =
Zb
a
F
F
u + 0 u0 dx =
u0
u0
Zb
(3.32)
u dx + u
d F
F
u0
dx u00

Zb
d F
F
u0
dx u00

u dx + u(b)

F
0
u0
b
F
0 (b)
u0
Poniewa wariacja u jest dowolna zarwno w (a, b), jak i dla x = b i u

w (a, b) jest niezalena od u(b) (mona powiedzie, e u spenia rne warunki wewntrz obszaru i na brzegu), to z (3.32) wynika, e wspczynniki
przy u w (a, b) i dla x = b powinny by oddzielnie rwne zeru
d F
F
0
u0
dx u0

= 0 dla a < x < b
F
0 (b) = 0
u0
(3.33a)
(3.33b)
55
Warunek brzegowy (3.33b) jest drugim rwnaniem Eulera, otrzymanym

z warunku minimalizacji funkcjonau i nazywa si naturalnym warunkiem brzegowym. Warunek brzegowy (3.30), ktry jest wczony do wyspecyfikowania
przestrzeni D, nazywamy podstawowym warunkiem brzegowym. Naturalne warunki brzegowe natomiast, jeli wystpuj, to s zawsze wczone do funkcjonau kwadratowego (lub sformuowania wariacyjnego) rozpatrywanego problemu.
Podstawowe warunki brzegowe s te nazywane warunkami brzegowymi
Dirichleta (w mechanice: kinematycznymi warunkami brzegowymi), a naturalne warunki brzegowe warunkami brzegowymi Neumanna (w mechanice:
statycznymi warunkami brzegowymi).
Przykad 3.8. Rozwamy problem minimalizacji cakowitej energii potencjalnej belki wspornikowej (rys.3.2).
w
z
M
Rys.3.2. Belka wspornikowa z obcieniem f, F i M
Funkcjona energii ma posta
Q(w) =
ZL
0
EI d2 w
2 dx2

2
dx
ZL
0
dw
f w dx + w(L)F +
(L)M
dx
(3.34)
Zgodnie z zasad minimum cakowitej energii potencjalnej spord wszystkich dopuszczalnych stanw przemieszcze belki w stanie rwnowagi trwaej
maj miejsce tylko te przemieszczenia, dla ktrych cakowita energia potencjalna belki osiga minimum.
56
Przestrze energii HA jest w tym przypadku zdefiniowana jako

dw d2 w
i
s cige w [0, L] i nale do L2 (0, L)
dx dx2

dw
oraz w(0) =
(0) = 0
dx
HA = w : w,

(3.35)
i jest ona przestrzeni funkcji dopuszczalnych. Warunek zerowania si pierwszej wariacji Q = 0 daje rwnanie
0=
ZL
0
d2 w d2 w
dw
wf dx w(L)F
(L) M
EI 2
2
dx dx
dx

Rwnanie powysze przecakujemy dwukrotnie przez czci

0=
ZL
0
d2 w
d2
EI
dx2
dx2

f wdx+
d2 w dw
d
d2 w
+ EI 2
EI 2 w
dx
dx
dx
dx

L
dw
(L) M
w(L)F
dx

(3.36)
Rwnanie Eulera otrzymamy, przyrwnujc do zera wyraenie przy w pod

cak

d2 w
d2
EI 2 = f
0<x<L
(3.37)
dx2
dx
ktre jest rwnaniem rniczkowym dla belki zginanej. Operator A ma posta
A=
d2
d2
EI
dx2
dx2

i jest on dodatni w HA (dla EI > 0). Iloczyn skalarny dla tego problemu jest
zdefiniowany wzorem
(w, v)A (Aw, v) =
ZL
0
EI
d2 w d2 v
dx
dx2 dx2
(3.38)
57
Rozpiszemy i uporzdkujemy teraz wyraenia brzegowe w (3.36), otrzymujc rwnanie

d
d2 w
0 = w(0)
EI 2
dx
dx

dw
(0)
+
dx

d2 w
d
EI 2
+ w(L) F
dx
dx
x=0
d2 w
EI 2
dx
dw
+
(L)
dx
x=0

d2 w
M + EI 2
dx
+
x=L
x=L
dw
(0) = 0, to przyrwnujc oddzielnie do zera
dx
!
dw
(L) , otrzymamy dodatkowe rwnania Eulera
wyraenia przy w(L) i
dx
!
Poniewa w(0) =
w(L) : F
d
d2 w
EI 2
dx
dx

d2 w
dw
(L) : M + EI 2
dx
dx

=0
(3.39a)
=0
(3.39b)
x=L
x=L
W rozwaanym problemie podstawowe warunki brzegowe (wynikajce z wizw geometrycznych) s nastpujce:

w(0) =
dw
(0) = 0
dx
natomiast naturalne warunki brzegowe (wynikajce z dziaania uoglnionych

si F i M , przyoonych w x = L) s dane rwnaniami (3.39).
Reasumujc, w analizie dowolnych problemw moliwe s nastpujce trzy
kombinacje warunkw brzegowych:
(a) wszystkie s typu podstawowego (problemy Dirichleta lub warunki brzegowe pierwszego rodzaju),
(b) wszystkie s typu naturalnego (problemy Neumanna lub warunki brzegowe drugiego rodzaju),
(c) cz warunkw jest podstawowych, a cz naturalnych (problemy mieszane lub warunki brzegowe trzeciego rodzaju).
58
3.7.
Niejednorodne warunki brzegowe
W dotychczas przeprowadzanych rozwaaniach przyjmowalimy, e warunki

brzegowe s jednorodne, co pozwalao nam atwo identyfikowa liniow przestrze wektorow (patrz przykady 3.1 i 3.7) zapewniajc jednoznaczno
rozwizania. Konsekwencje analizy problemu z niejednorodnymi warunkami
brzegowymi przeledzimy na przykadzie.
Przykad 3.9.
Rozwamy rwnanie rniczkowe Poissona

2u 2u
+ 2
x2
y

=f
u=0
(3.40a)
na brzegu
(3.40b)
gdzie R
I 2 , a jest brzegiem obszaru .
Zaoymy, e f C(). Rozwizaniem problemu brzegowego (3.40) jest
funkcja u C 2 (), ktra spenia (3.40a) i jest rwna zeru na brzegu .
Przestrze funkcji dopuszczalnych
DA = {u(x) C 2 (), x R
I 2 , u = 0 na }
(3.41)
tworzy przestrze liniow, poniewa spenia aksjomaty dodatnioci i mnoenia

przez skalar (jest domknita). Jeli bowiem u1 i u2 s dowolnymi funkcjami
z DA , to wwczas ich kombinacja liniowa u1 + u2 , dla dowolnych i ,
rwnie naley do DA . Jeli natomiast warunki brzegowe s niejednorodne, np.
u = g na brzegu , to rozwizania musimy poszukiwa w innej przestrzeni,
poniewa dla u1 , u2 DA mamy u1 + u2 = 2g na brzegu, tak e warunek
u1 + u2 = g na brzegu nie jest speniony.
Najbardziej oczywistym sposobem postpowania w przypadku rozwizywania problemw z niejednorodnymi warunkami brzegowymi jest przetransformowanie problemu do problemu z jednorodnymi warunkami brzegowymi.
Procedura postpowania jest nastpujca:
Rozwamy liniowe rwnanie operatorowe
Au = f
(3.42a)
z liniowymi, niejednorodnymi, warunkami brzegowymi

Bu = g
na brzegu
(3.42b)
3.7. Niejednorodne warunki brzegowe
59
gdzie f L2 () i g L2 (). Zamy, e znana jest funkcja w, ktra spenia

warunek brzegowy Bw = g na brzegu i jest wystarczajco gadka tak, e
Aw L2 (). Funkcja z = u w spenia rwnanie
Az = f Aw
Bz = 0
(3.43a)
na brzegu
(3.43b)
Rozwizanie rwnania (3.43) daje rozwizanie problemu wyjciowego (3.42)

w postaci u = z + w.
Jak to wczeniej stwierdzilimy, w takim przypadku, w sabym sformuowaniu wariacyjnym problemu brzegowego, naturalne warunki brzegowe s wczone do funkcjonau, a tylko podstawowe warunki brzegowe s wczone do
definicji przestrzeni rozwizania. Std wystarczajca jest tylko transformacja
problemu brzegowego z niejednorodnymi warunkami brzegowymi do problemu z jednorodnymi, podstawowymi, warunkami brzegowymi (patrz przykad
4.2).
Przykad 3.10. Rozwamy problem Dirichleta dla rwnania Laplacea, zdefiniowanego na prostokcie = {(x, y) : 0 < x < a, 0 < y < b}
2 u = 0
u = b sin
u=0
x
dla y = b i 0 < x < a
a
na pozostaych krawdziach prostokta
W tym przypadku funkcja w jest dana wzorem

x
w = y sin
a
i jest ona rniczkowalna ze wzgldu na x i y oraz spenia warunki brzegowe.
Problem wyjciowy po transformacji ma posta
2 z = 2 w
2 z =
z=0
2
x
w
a
na brzegu
y sin
60
3.8.
Istnienie i jednoznaczno rozwizania wariacyjnego
Obecnie krtko omwimy warunki istnienia i jednoznacznoci rozwizania wariacyjnego (sabego) problemw opisanych przez rwnanie operatorowe (3.1),
ktre przepiszemy
Au = f
w
(3.44)
gdzie A jest liniowym operatorem rniczkowym, ktry odwzorowywuje elementy przestrzeni liniowej DA z przestrzeni Hilberta H w elementy tej przestrzeni, oraz f L2 (). W oglnoci, rwnanie (3.44) jest rozwizywane razem
z odpowiednimi warunkami brzegowymi, zadanymi dla funkcji u i jej pochodnych na brzegu obszaru .
Oglna posta sformuowania sabego rwnania (3.44) (i jego warunkw
brzegowych) jest nastpujca:
wyznaczy u H takie, e
B(v, u) = l(v)
jest spenione dla kadego v H
(3.45)
gdzie B(, ) jest form dwuliniow z elementami zdefiniowanymi w zbiorze

H H, a l() form liniow okrelon w H. W przypadku niejednorodnych
warunkw brzegowych oraz dla problemw Neumanna B(u, v) jest definiowana
w H1 H2 , gdzie H1 H2 .
Jeli forma dwuliniowa jest symetryczna, to z podstawowego twierdzenia
Laxa-Milgrama (patrz szczegy w podrcznikach z analizy funkcjonalnej) wynika, e warunkami koniecznymi dla istnienia i jednoznacznoci rozwizania
rwnania wariacyjnego (3.45) s cigo i dodatnia okrelono tej formy dwuliniowej.
Twierdzenie Laxa-Milgrama jest take wykorzystywane przy formuowaniu
problemw w przestrzeni skoczenie wymiarowej, std jego dua uyteczno
w teorii aproksymacji.
Podkrelmy jednak wyranie, e twierdzenie Laxa-Milgrama w sformuowaniu podstawowym jest suszne tylko wwczas, gdy podstawowe warunki
brzegowe rozwaanego problemu s jednorodne. Tylko bowiem wwczas moemy utosamia przestrze rozwizania H z liniow przestrzeni funkcji dopuszczalnych DA . Jeli podstawowe warunki brzegowe s niejednorodne, to
wtedy DA 6= H i twierdzenie Laxa-Milgrama musi by przedstawione w innej,
rozszerzonej, postaci.
3.9. Rozwizanie przyblione
61
Oddzielnym problemem jest kwestia regularnoci rozwizania u, zagadnienia bardzo wanego z punktu widzenia oceny rzdu zbienoci metod przyblionych. Najoglniej mwic, regularno rozwizania jest funkcj:
(1) regularnoci obszaru,
(2) regularnoci parametrw problemu (na przykad w mechanice staych
materiaowych i obcienia).
3.9.
Rozwizanie przyblione
W podrczniku zajmowa si bdziemy metodami przyblionymi rozwizywania problemw opisywanych przez swoje modele matematyczne. Przyjmijmy,
dla skupienia uwagi, e dany jest problem, dla ktrego model matematyczny
ma posta rwnania operatorowego okrelonego w obszarze z warunkami
brzegowymi danymi na brzegu
Au = f
(3.46a)
Bu = g
na brzegu
(3.46b)
gdzie f i g s znanymi funkcjami odpowiedniej klasy cigoci.

Kiedy podstawimy rozwizanie przyblione uN do (3.46a), to oczywicie
rwnanie to nie zostanie spenione i bd, albo residuum, bdzie wynosi
R1 = AuN f
(3.47)
Dodatkowo prawdopodobnie nie zostan rwnie spenione warunki brzegowe

(3.46b) i bd dla nich bdzie wynosi
R2 = BuN g
(3.48)
Celem oblicze przyblionych bdzie otrzymanie rozwizania, ktre zminimalizuje bdy R1 i R2 . Dokona si to przez zredukowanie bdw do zera
w pewnych punktach, lub podobszarach obszaru = + , albo przez zminimalizowanie odpowiednio zdefiniowanego bdu redniego.
W oglnoci mamy do wyboru trzy metody postpowania:
62
1. Wyznaczenie rozwizania przyblionego, ktre tosamociowo spenia

wszystkie warunki brzegowe i minimalizuje bd R1 , nie speniajc rwna modelu matematycznego (ang. domain methods).
Przykadami takich metod s omawiane w rozdziale czwartym: metoda
Rayleigha-Ritza i metody residuw waonych oraz metoda elementw
skoczonych i metody bezsiatkowe, opisane w rozdziaach pitym i sidmym.
2. Wyznaczenie rozwizania przyblionego, ktre tosamociowo spenia
rwnania modelu matematycznego i minimalizuje bd R2 , nie speniajc warunkw brzegowych (ang. boundary methods).
Przykadem takiej metody jest omawiana w rozdziale czwartym: metoda Trefftza i metoda elementw brzegowych, przedstawiona w rozdziale
szstym.
3. Wyznaczenie rozwizania przyblionego z warunkw minimalizacji bdw R1 i R2 , spowodowanych niespenieniem zarwno rwna modelu
matematycznego, jak i warunkw brzegowych (ang. mixed methods). S
to metody wykorzystujce, na przykad, metody z punktw 1 i 2. Nie
bd one rozwaane w podrczniku.
Rozdzia 4
Metody wariacyjne rozwiza

przyblionych
4.1.
Uwagi wstpne
W tym rozdziale wykorzystamy sformuowanie wariacyjne do wyznaczenia rozwizania problemu brzegowego. Rozwizania tego bdziemy poszukiwa w formie skoczonej kombinacji liniowej funkcji z odpowiedniej podprzestrzeni VN
przestrzeni rozwizania V . Niewiadomymi bd parametry tej kombinacji, ktre bdziemy oblicza, minimalizujc funkcjona lub rozwizujc rwnania sabego sformuowania problemu. Spord wielu metod otrzymywania rozwizania przyblionego przedstawimy bliej metody Rayleigha-Ritza oraz residuw
waonych w rnych sformuowaniach.
Poniewa sformuowanie problemu cigego znajduje si w przestrzeni nieskoczonej, to nie moe ono by dokadnie przedstawione przez skoczony
zbir funkcji i otrzymany wynik bdzie rozwizaniem przyblionym. Jeli wymiar przestrzeni VN bdziemy powiksza (co oznacza zwikszenie liczby niezalenych parametrw w rozwizaniu przyblionym), to bd aproksymacji bdzie si zmniejsza i rozwizanie przyblione bdzie zmierza do rozwizania
dokadnego. Jeli ponadto zaoymy, e sformuowanie zachowuje wszystkie
cechy problemu oryginalnego (na przykad symetri), to zapewniona zostanie
rwnie jednoznaczno i istnienie rozwizania przyblionego. Dodatkowym
elementem, ktry jednake musi by zawsze rozwaony, jest numeryczna stabilno otrzymanego rozwizania.
64
4.2.
4. Metody wariacyjne rozwiza przyblionych
Metoda Rayleigha-Ritza

Au = f
(4.1a)
z warunkiem brzegowym
u=0
na brzegu
(4.1b)
gdzie A jest liniowym i dodatnio okrelonym operatorem w zbiorze DA przestrzeni H i f H. Z rozdziau trzeciego wiemy, e rozwizaniem u rwnania
(4.1a) jest element przestrzeni energii HA , ktry minimalizuje funkcjona
1
1
J(u) = B(u, u) (f, u)H kuk2A (f, u)H
2
2
(4.2)
Rwnowano rozwizywania (4.1) i minimalizacji funkcjonau J(u) (4.2) bya rozwaana w rozdziale 3. Oczywicie zachodzi ona tylko przy zachowaniu
pewnych warunkw regularnoci, naoonych na przykad na funkcj f .
Uwzgldniajc t rwnowano, korzystniej jest rozwizywa nie (4.1),
tylko (4.2) z dwch gwnych powodw. Pierwszy to ten, e rozwizanie dokadne (4.1) jest na og trudno uzyska. Drugim powodem jest to, e problem
wariacyjny poszukiwania takiego u, ktre spenia warunek J(u) J(v) dla
wszystkich v HA , umoliwia niejako w sposb naturalny sformuowanie metody aproksymacyjnego rozwizywania rwna sformuowania sabego. Tak
wanie metod jest metoda Rayleigha-Ritza, ktr opiszemy poniej (autorem
metody by W.Ritz, 1908 r.).
Przyjmiemy w przestrzeni energii HA baz
1 , 2 , . . . , N , . . .
gdzie N jest sta dodatni i poszukiwa bdziemy rozwizania aproksymacyjnego uN w postaci
uN =
N
X
cj j
(4.3)
j=1
gdzie cj s nieznanymi parametrami, podlegajcymi wyznaczeniu. Parametry

te okrelone s przez warunek
J(uN ) J(vN )
(4.4a)
4.2. Metoda Rayleigha-Ritza
65
lub rwnowanie
B(vN , uN ) = (vN , f )H
(4.4b)
PN
dla wszystkich vN o postaci vN = i=1 bi i , gdzie bi s dowolnymi parametrami. Takie postpowanie jest rwnowane poszukiwaniu uN w N wymiarowej
podprzestrzeni SN generowanej przez skoczony zbir {1 , 2 , . . . , N }. Poniewa z zaoenia {1 , 2 , . . . , N } jest baz w HA , to rozwizanie sabe
moe by aproksymowane z dowoln dokadnoci przez stosown kombinacj
liniow tych elementw. Przy waciwych warunkach naoonych na zbir {i }
rozwizanie aproksymacyjne uN powinno by zbiene do rozwizania dokadnego, jeli N .
Jeli zbir {j } zosta wybrany, to wyznaczenie parametrw cj w rwnaniu
(4.3) jest ju proste. Mianowicie funkcjona J(uN ), po wykonaniu operacji
iloczynu skalarnego (tzn. wycakowaniu w obszarze), staje si zwyk funkcj
parametrw c1 , c2 , . . . , cN i parametry te obliczymy z warunku koniecznego
minimum funkcji
J
(c1 , c2 , . . . , cN ) = 0
ci
i = 1, 2, . . . , N
lub
N
N
N
X
X
1 X
B
cj j ,
ck k f,
ck k =
0=
ci 2
j=1
k=1
k=1
N
N
X
1 X
B(i , k )ck +
B(j , i )cj (f, i )H
=
2 k=1
j=1
Wykorzystujc symetri operatora B, moemy ze sob poczy pierwsze

dwa skadniki, otrzymujc
0=
N
X
j=1
B(i , j )cj (f, i )H
i = 1, 2, . . . , N
(4.5)
Jest to ukad N liniowych rwna algebraicznych z nieznanymi N wspczynnikami c1 , c2 , . . . , cN . Poniewa B(i , j ) i i s liniowo niezalene, to
macierz wspczynnikw przy niewiadomych
bij = B(i , j ) = (i , j )A
66
jest nieosobliwa i rwnanie (4.5) ma rozwizanie jednoznaczne.

Rwnanie (4.5) moe by take otrzymane bezporednio z problemu sabego (4.4b)
B(vN ,
N
X
cj j ) = (vN , f )H
j=1
lub
N
X
j=1
B(vN , j )cj (vN , f )H = 0
Poniewa vN jest dowolnym elementem SN , to powysze rwnanie jest suszne

dla vN = i , i = 1, 2, . . . , N . W ten sposb otrzymamy rwnanie (4.5).
Rwnanie (4.5) w zapisie macierzowym ma form
Bc = F
(4.6)
gdzie macierz B i wektor F definiuj wzory B = [bij ], F = [fi ] = [f, i ] oraz

c = [ci ].
Funkcje bazowe i powinny spenia nastpujce warunki:
1. i HA ,
2. Dla dowolnego N powinny by liniowo niezalene,
3. Powinny by kompletne w przestrzeni HA (patrz p.4.4).
Zauwamy, e HA zawiera elementy, ktrych m-te pochodne s cakowalne z kwadratem, gdzie 2m jest rzdem operatora rniczkowego A, i ktre
speniaj zadane (przyjlimy, e jednorodne) podstawowe warunki brzegowe.
Jeli podstawowe warunki brzegowe byyby niejednorodne, to albo moemy
przetransformowa wyjciowy problem brzegowy do problemu z jednorodnymi warunkami brzegowymi, albo te poszukiwa rozwizania Rayleigha-Ritza
w alternatywnej postaci
uN =
N
X
cj j + 0
(4.7)
j=1
gdzie 0 jest funkcj, ktra spenia niejednorodne podstawowe warunki brzegowe. W takim przypadku elementy wektora F w rwnaniu (4.6) naley oblicza
wedug wzoru
fi = (f, i ) B(0 , i )
(4.8)
67
d2 u
= f z warunkami brzegowymi
dx2
d2 z
u(0) = 0 i u(1) = h. Problem ten moe by zmieniony do postaci 2 = f
dx
z warunkami z(0) = 0 i z(1) = 0, gdzie u = z + hx. Rozwizujc problem
oryginalny metod Rayleigha-Ritza, wykorzystamy (4.7), przyjmujc 0 = hx
i j = xj (1 x).
Metoda Rayleigha-Ritza ma bardziej oglne zastosowanie ni przedstawione w tym punkcie i ograniczone do przypadku problemw liniowych, dla ktrych jest moliwe skonstruowanie funkcjonau kwadratowego typu (4.2). Jeli
problem jest nieliniowy, to ukad rwna metody Rayleigha-Ritza jest take
nieliniowy; jeli z kolei forma dwuliniowa B(v, u) jest niesymetryczna, to liniowe rwnania Rayleigha-Ritza s niesymetryczne i w kocu, jeli problem
oryginalny zawiera naturalne warunki brzegowe, to metod Rayleigha-Ritza
stosujemy do funkcjonau rozszerzonego, doczajc do funkcjonau wyjciowego te warunki brzegowe.
Dla przykadu rozwamy rwnanie
Przykad 4.1.
d2 u
= cos x
dx2
0<x<1
(4.9)
dla ktrego A d2 /dx2 . Poszukiwa bdziemy rozwizania tego rwnania

metod Rayleigha-Ritza dla trzech typw warunkw brzegowych.
Warunki brzegowe Dirichleta
u(0) = u(1) = 0
(4.10)
W tym przypadku dziedzina DA dla operatora A zawiera funkcje dwukrotnie rniczkowalne w przedziale (0, 1), ktre speniaj warunki brzegowe
(4.10). Operator A jest symetryczny i dodatni w DA H = L2 (0, 1). Mona
wykaza, e problem brzegowy (4.9),(4.10) ma rozwizanie jednoznaczne.
Dokadne rozwizanie ma posta
u0 (x) =
1
(cos x + 2x 1)
2
(4.11)
68
Funkcjona dla rozwaanego problemu ma form

1
1
J(u) = (Au, u) (f, u)0 =
2
2
=
1
2
Z1
0
!2
du
dx
Z1 "
d2 u
2 u 2u cos x dx =
dx
(4.12)
2u cos x dx
dla wszystkich u DA . Przestrzeni energii jest HA = {u H01 (0, 1) : u(0) =

u(1) = 0}.
Przyjmiemy baz {i } = {sin ix} dla N -parametrowej aproksymacji Rayleigha-Ritza
uN =
N
X
cj sin jx
(4.13)
j=1
Zbir {i } = {sin ix} tworzy podprzestrze SN w przestrzeni energii,

SN H01 (0, 1).
Wykorzystujc (4.13) w (4.5), otrzymamy rwnanie
N
X
j=1
bij cj fi = 0
gdzie
bij = B(i , j ) =
Z1
0
(i) cos ix (j) cos jx dx =
fi = (i , cos x)0 =
=
Z1
0
1
cos x sin ixdx =
2
1
=
2
=
"
Z1
0
1 (1)i1 1
+
=
(i + 1)
(i 1)
dla i nieparzystych
2i
1)
j 6= i
(i)2
j=i
[sin (i + 1)x + sin (i 1)x] dx =
(1)i+1
(i2
dla i parzystych
69
Na przykad, dla N = 2, ukad rwna B c = F jest nastpujcy:
2
2
0
2 2
" #
c1
c2
"
0
4
3
i jego rozwizanie wynosi c1 = 0 i c2 = 32 3 . Jak wida macierz B ma posta

diagonaln i rozwizanie dla N -funkcji bazowych daje wynik
ci =
1
4
3
2
i(i 1)
(i = 2, 4, 6, . . . )
Rozwizanie Rayleigha-Ritza ma ogln posta

uN (x) =
N
sin ix
4 X
3 i=2 (i2 1)i
(dla i parzystych) =
(4.14)
N
2 X
sin 2jx
= 3
j=1 (4j 2 1)j
Mieszane warunki brzegowe

u(0) = 0
u0 (1) = 0
(4.15)
Rozwizanie dokadne wynosi

u0 =
1
(cos x 1)
2
(4.16)
Zbir DA dla symetrycznego i dodatnio okrelonego operatora A zawiera

funkcje dwukrotnie rniczkowalne, ktre speniaj warunki brzegowe (4.15).
Przestrzeni energii jest HA = {u H 1 (0, 1) : u(0) = 0}.
Dla rozwizania przyblionego Rayleigha-Ritza przyjmiemy baz, ktra
spenia tylko podstawowe warunki brzegowe u(0) = 0. Tym razem nie moemy
przyj bazy {sin ix}, poniewa nie jest ona kompletna nie moe bowiem
generowa w przestrzeni HA funkcji, ktre s niezerowe dla x = 1. Dla takiej
bazy rozwizanie byoby powtrzeniem oblicze z punktu 1 i nie jest ono
zbiene do rozwizania dokadnego (4.16). Nie mona, na przykad, przyj
0 = 1, bo funkcja ta nie spenia warunku 0 (0) = 0. Baz kompletn jest
natomiast baza z dodan funkcj 0 = x : {x, sin ix}.
70
Wykorzystujc obliczenia bij i fi z punktu 1, obliczymy tylko bij dla i =

0, j = 0, 1, 2, , N i f0
b0j = B(0 , j ) =
Z1
0j dx
f0 = (0 , f ) =
Z1
0
0
1
jeli j 6= 0
jeli j = 0
(4.17)
2
x cos xdx = 2
W szczeglnoci, dla bazy {x, sin x, sin 2x}, ukad rwna B c = F

przyjmuje posta
1 0
0
c0
22
2
2
c1 = 0
0

4
2
c2
2
3
z rozwizaniem c0 = 22 , c1 = 0 i c2 = 32 2 .
Rozwizanie Rayleigha-Ritza problemu brzegowego (4.9) i (4.15) ma ogln posta
uN =
N
2x
2 X
sin 2jx
+
2
3
j=1 (4j 2 1)j
(4.18)
i jest zbiene do rozwizania dokadnego.

Warunki brzegowe Neumanna
u0 (0) = u0 (1) = 0
(4.19)
Zbir DA zawiera funkcje dwukrotnie rniczkowalne, ktre speniaj warunki brzegowe (4.19). Operator A nie jest dodatnio okrelony w DA . Rozwizanie, chocia istnieje, nie jest jednake jednoznaczne, poniewa jeli u(x)
jest rozwizaniem problemu (4.9),(4.19) to rwnie rozwizaniem jest v(x) =
u(x) + c, gdzie c dowolna staa. Dla znalezienia rozwizania jednoznacznego
naoymy dodatkowy warunek
Z1
0
u(x)dx = 0
(4.20)
71
Rozwizaniem problemu (4.9), (4.19) z warunkiem (4.20) jest funkcja

u0 =
cos x
2
Chcc wykorzysta metod Rayleigha-Ritza do otrzymania rozwizania

przyblionego, musimy wybra inn baz ni bazy uyte w punktach 1 i 2
adna nie jest bowiem kompletna dla tego zadania. Do zbioru {sin ix}
musimy doda funkcj, ktra nie znika dla x = 0 i x = 1 i jednoczenie
speniony jest warunek uN (0) 6= uN (1). Wybieramy funkcj u0 = x c, gdzie
staa c 6= 1. W podobny sposb, jak to byo w przypadku (4.18), obliczamy
b0j i f0 . Kocowe rozwizanie ma ogln posta
uN (x) =
N
sin 2jx
2
2 X
(x
c)
+
2
3
j=1 (4j 2 1)
(4.21)
Sta c obliczymy z warunku (4.20), otrzymujc c = 21 .

Rozwaymy teraz przykad mieszanego problemu brzegowego dla zilustrowania dokadnoci rozwizania otrzymanego przy uyciu i z DA i i z HA .
Przykad 4.2.
Rozwamy problem brzegowy

d2 u
2 u + x2 = 0
dx
0<x<1
(4.22a)
u(0) = 0
u0 (1) = 1
(4.22b)
d2
W tym problemie operator A 2 1 i przestrze funkcji dopuszczaldx
nych DA przedstawia si nastpujco:
DA = {u(x) C 2 (0, 1), 0 < x < 1, u(0) = 0, u0 (1) = 1}
Wyjciowy problem zamienimy na problem z jednorodnymi warunkami
brzegowymi, podstawiajc
u(x) = y(x) + u0 (x)
(4.23)
72
gdzie, przyjmujc u0 (x) = a + bx, atwo obliczymy, e u0 (x) = x.

Nowy problem brzegowy ma posta
d2 y
y x + x2 = 0
dx2
0<x<1
(4.24a)
z jednorodnymi warunkami brzegowymi

y 0 (1) = 0
y(0) = 0
(4.24b)
Dla tego problemu przestrze funkcji dopuszczalnych jest nastpujca:

DA = {y(x) C 2 (0, 1), 0 < x < 1, y(0) = 0, y 0 (1) = 0}
Funkcjona kwadratowy (3.23) przyjmie form
1
J(y) =
2
Z1
0

d2 y
y 2 y dx +
dx
Z1
0
y(x2 x) dx
lub po wycakowaniu przez czci

1
1 dy
1
J(y) = y +

2 dx
2
0
1
=
2
Z1
0
"
dy 2
dx
Z1
0
dy 2
1
dx
dx
2
y 2 dx +
Z1
0
Z1
y dx +
Z1
0
y(x2 x) dx =
(4.25)
y(x2 x) dx
Przestrzeni energii jest

HA = {y(x) C 1 (0, 1), 0 < x < 1, y(0) = 0}
(4.26)
Dla trjparametrowego rozwizania funkcjami bazowymi i , i = 1, 2, 3

mog by funkcje
1 = x
2 = x2
3 = x3
Poszukiwane rozwizanie ma form
y3 (x) =
3
X
i=1
gdzie oznaczono
i ci = c = cT T
(4.27)
73
= [1 2 3 ] macierz jednowierszowa funkcji bazowych,

c = [c1 c2 c3 ]T wektor nieznanych parametrw.
Podstawiajc (4.27) do (4.25) i stosujc konsekwentnie zapis macierzowy,
otrzymamy
1
Z
1 T
J(c) = c
+ cT
Z1
0
dT d
dx
dx
dx c+
(4.28)
1
T (x2 x) dx = cT Bc cT F
2
gdzie oznaczono macierz B i wektor F

B=
Z1
dT d
dx
F=
Z1
0
dx
dx
(4.29a)
T x2 x dx
(4.29b)
Parametry ci , i = 1, 2, 3, obliczymy z warunku koniecznego minimum funkcji (4.28), co prowadzi do rwnania macierzowego w formie
Bc = F
(4.30)
Obliczajc B i F wedug wzorw (4.29), otrzymamy

B=
Z1
0
1
x

2
2
2 3
2x 1 2x 3x x x x x dx =
3x2
x3
F=
Z1
0
x

2 2
x x dx =
x3
Rozwizanie rwnania (4.30) daje wynik

c1 = 0.279,
c2 = 0.106,
1
4
1
5
1
6
1
3
1
4
1
5
c3 = 0.0290
3
4
17
15
4
3
2
3
3
4
4
5
1
12
1
20
1
30
4
5
4
3
58
35
74
Kocowe rozwizanie przyblione Rayleigha-Ritza ma posta

u3 (x) = 1.279x 0.106x2 0.0290x3
Wyjciowy problem brzegowy (4.22) mona te rozwiza metod Rayleigha-Ritza, budujc dla niego funkcjona rozszerzony, ktry ma form
1
J(u) =
2
Z1 "
0
du2
u2 dx +
dx
#
Z1
0
ux2 dx u0 (1)u(1)
(4.31)
Zgodnie z wczeniejszym stwierdzeniem w funkcjonale tym pojawi si

skadnik wynikajcy z niejednorodnego, naturalnego warunku brzegowego
u0 (1) = 1, ktry jednak dla czytelnoci zapisu nie zosta wprowadzony
explicite.
Rozwizania poszukiwa bdziemy w przestrzeni energii HA
HA = {u(x) C 1 (0, 1), 0 < x < 1, u(0) = 0}
Przyjmujc rozwizanie w postaci (4.27), odpowiednikiem funkcji (4.28)
bdzie
1
(4.32)
J(c) = cT Bc cT F cT T (1) u0 (1)
2
gdzie obecnie
F=
Z1
0
T x2 dx =
Z1
0
2 2
x x dx =
x3
1
4
1
5
1
6
Warunek konieczny minimum funkcji J(c) (4.32) prowadzi do rwnania

macierzowego
Bc F T (1) u0 (1) = 0
(4.33)
lub w postaci rozwinitej
2
3
3
4
4
5
3
4
17
15
4
3
4
5
4
3
58
35
c1
c2 =
c3
1
4
1
5
1
6
gdzie wykorzystano warunek brzegowy u0 (1) = 1.
+ 1
1
75
Rozwizanie przyblione Rayleigha-Ritza wynosi

u3 (x) = 1.283x 0.1142x2 0.02462x3
Obydwa rozwizania s podobne do rozwiza z dokadnoci oblicze
numerycznych. Mona je porwna z rozwizaniem dokadnym rwnym
u0 (x) = 2(cos x + tg 1 sin x 1)
sin x
+ x2
cos 1
co prowadzi do wniosku, e rozwizanie przyblione dobrze aproksymuje rozwizanie dokadne.

Na zakoczenie tego przykadu mona jeszcze sprbowa odpowiedzie na
pytanie, jak konstruowa funkcjona rozszerzony. Jest to trudny problem wymagajcy zarwno dodatkowej wiedzy, jak i dowiadczenia. W naszym przypadku jednake atwo jest uzasadni posta funkcjonau rozszerzonego, jeli
tylko odniesiemy si do interpretacji fizykalnej problemu brzegowego (4.22).
Przyjmujc na przykad, e opisuje on znowu pewien problem rozcigania
prta, funkcjona rozszerzony bdzie wwczas sum energii potencjalnej prta
i pracy siy podunej na kocu prta x = 1, reprezentowanej przez pochodn
du
, na przemieszczeniu u(1) = 1.
dx
Przykad 4.3. Rozwamy powtrnie problem brzegowy (4.22) dla zilustrowania dokadnoci rozwizania otrzymanego przy uyciu i z DA i i z HA .
Przyjmiemy trjparametrowe rozwizanie Rayleigha-Ritza.
Najpierw dobierzemy z DA baz {i }, i = 1, 2, 3 oraz funkcj 0 (to znaczy
tak funkcj 0 , ktra spenia wszystkie zadane warunki brzegowe (4.22b), a
take takie funkcje i , ktre speniaj jednorodne warunki brzegowe)
00 (1) = 1
0 (0) = 0
i (0) = 0
0i (1) = 0
dla i = 1, 2, 3
Przyjmujc 0 (x) = a + bx, atwo obliczymy, e 0 = x.

Funkcjami i , i = 1, 2, 3 mog by funkcje
1
1 = x 1 x
2

1
2 = x 1 x2
3
ktre s rwnie liniowo niezalene.
1
3 = x 1 x3
4

76
Poszukiwane rozwizanie ma form

u3 (x) = 0 +
3
X
ci i
i=1
Pomijajc proste, lecz mudne obliczenia macierzy B(i , j ) oraz wektora

l(i ), napiszemy od razu ukad rwna Bc = F w postaci
120
2016 2492 2676 c1
1

13
2492 3200 3507 c2 = 180
10080
2676 3507 3890 c3
13
168
gdzie dla przykadu obliczymy

b11 =
Z1
f1 =
Z1
(01 01
1 1 )dx =
1 (0 f )dx =
Z1
0
1
(1 x) x x2
2
Z1
0
2 !
dx =
1
5
7
1
x x2 (x x2 )dx =
2
120

Rozwizaniem tego ukadu rwna jest c1 = 0.00410981, c2 = 0.656125

oraz c3 = 0.388184.
Kocowe rozwizanie przyblione Rayleigha-Ritza ma posta
u3 (x) = 1.26383x + 0.00206x2 0.21871x3 + 0.09705x4
Teraz rozwaymy aproksymacj Rayleigha-Ritza wyraon przez funkcje
z przestrzeni HA , to znaczy z i nie speniajcymi naturalnych warunkw
brzegowych oraz 0 = 0 (poniewa podstawowe warunki brzegowe s jednorodne), wwczas otrzymamy dla
1 = x
ukad rwna
2
3
3
4
4
5
3
4
17
15
4
3
4
5
4
3
58
35
2 = x2
3 = x3

4
c
1

1
1

c2 = + 1
5

c3
1
1
77
gdzie dla przykadu obliczymy

b11 =
Z1
(01 01
f1 =
Z1
0
1 1 )dx =
Z1
0
1 f dx + 1 (1) =
(1 x2 )dx =
Z1
0
2
3
1
x3 dx + 1 = + 1
4
Rozwizanie przyblione Rayleigha-Ritza wynosi

u3 (x) = 1.283x 0.11424x2 0.02462x3
W tab.4.1 porwnano wyniki oblicze przyblionych z rozwizaniem dokadnym rwnym
u(x) = 2(cos x + tg 1 sin x 1)
x
0.1
0.3
0.5
0.8
1.0
i HA
0.1271
0.3740
0.6099
0.9407
1.1442
i DA
0.1262
0.3742
0.6112
0.9402
1.1442
sin x
+ x2
cos 1
Wynik dokadny
0.1262
0.3742
0.6112
0.9401
1.1442
Tabela 4.1. Wyniki liczbowe dla przykadu 4.3
Chocia rnice w rozwizaniach dla u(x) s nieznaczne, to jednak przyjcie funkcji bazowych, ktre nie speniaj naturalnych warunkw brzegowych
ma due konsekwencje przy rozwizywaniu problemw z mechaniki. Budowanie w taki sposb modelu numerycznego metod elementw skoczonych oznacza bdzie, e wyniki dla napre uoglnionych (si przekrojowych) mog by
obarczone duym bdem.
Przykad 4.4. Metod Rayleigha-Ritza wyznaczymy funkcj przemieszczenia osi prta o dugoci L, staej sztywnoci na rozciganie EA = const i obcieniu pokazanym na rys. 4.1.
78
q(x) = f x
x
EA
f staa
L
Rys.4.1. Prt obciony osiowo
Sformuowanie silne zadania ma posta problemu brzegowego

d2 u
+ fx = 0
0<x<L
dx2
du
u(0) = 0
EA (L) = P
dx
EA
(4.34a)
(4.34b)
Sformuowaniem globalnym jest wyraenie na cakowit energi potencjaln dla prta w formie
1
Q(u) = EA
2
ZL
0
2
du
dx
dx f
ZL
0
x u dx P u(L)
(4.35)
z podstawowym warunkiem brzegowym u(0) = 0. Naturalny warunek brzegodu

wy EA (L) = P zosta wczony do funkcjonau energii.
dx
Rozwizanie liniowe
Przyjmiemy rozwizanie u(x) = a0 + a1 x. Rozwizanie dopuszczalne musi
spenia warunek u(0) = 0, std mamy a0 = 0, czyli u(x) = a1 x. Podstawiajc
to rozwizanie do (4.35), dostaniemy
1
1
Q(a1 ) = f a1 L3 + EAa21 L P a1 L
3
2
Warunek zerowania si pierwszej pochodnej energii sprowadza si do rwnania
dQ
f L3
=0
P L + EAa1 L = 0
da1
3
std otrzymamy
a1 =
(f L2 /3) + P
EA
79
Rozwizaniem kocowym jest funkcja

u(x) =
(f L2 + 3P ) x
3EA
Rozwizanie kwadratowe
Funkcja kwadratowa ma posta u(x) = a0 + a1 x + a2 x2 . Rozwizanie dopuszczalne musi spenia warunek brzegowy u(0) = 0, co oznacza, e a0 = 0.
Podstawiajc rozwizanie dopuszczalne u(x) = a1 x + a2 x2 do (4.35), otrzymamy
1
1
Q(a1 , a2 ) = f a2 L4 + (2EA a22 f a1 ) L3 + EA a1 a2 L2 +
4
3
1
+ EA a21 L P (a2 L2 + a1 L)
2
Znikanie pierwszej pochodnej funkcji Q(a1 , a2 ) daje rwnania
Q
f L3
=0
+ EA a2 L2 P L + EA a1 L = 0
a1
3
Q
f L4 4
=0
+ EA a2 L3 P L2 + EAa1 L2 = 0
a2
4
3
ktrych rozwizanie wynosi
7f L2 12P
12EA
Rozwizaniem jest funkcja
a1 =
a2 =
fL
4EA
(12P + f L(7L 3x))x

12EA
Rozwizaniem dokadnym jest wielomian stopnia trzeciego w formie
u(x) =
x(3f L2 f x2 + 6P )
(4.36)
6EA
o czym atwo si przekona, przyjmujc funkcj dopuszczaln u(x) = a1 x +
a2 x2 + a3 x3 . Rozwizanie ukadu trzech rwna Q(a1 , a2 , a3 )/ai = 0, i =
1, 2, 3, daje wynik
u(x) =
f L2 2P
f
a2 = 0
a3 =
2EA
6EA
co prowadzi do wzoru (4.36). Poniewa jest to rozwizanie dokadne, to przyjmowanie wielomianw stopnia wyszego nie moe ju zmieni rozwizania.
a1 =
80
Przykad 4.5. Zastosujemy metod Rayleigha-Ritza do obliczenia ugicia

belki wspornikowej, pokazanej na rys.3.2, do ktrej przyoone jest obcienie cige o intensywnoci f i obcienie momentem skupionym M (F = 0).
Problem brzegowy dla tego zadania ma posta
d2
d2 w
EI
dx2
dx2

dw
(0) = 0
w(0) =
dx
=f
0<x<L
d2 w
=M
EI 2
dx
x=L

EI > 0
d
d2 w
EI 2
dx
dx

(4.37a)

=F =0
x=L
(4.37b)
!
d2 u
d2 u
W tym przypadku mamy A
EI 2 . Do rozwizania wykorzystadx2
dx
my konwencjonaln form funkcjonau oraz form rozszerzon, z naturalnymi
warunkami brzegowymi wprowadzonymi do funkcjonau.
Sformuowanie konwencjonalne funkcjonau
Wyjciowy problem (4.37) przetransformujemy do problemu z jednorodnymi
warunkami brzegowymi przez podstawienie
w(x) = u(x) + w0
(4.38)
Podstawiajc (4.38)do (4.37a), otrzymamy

d2
d2 u
EI
dx2
dx2

d2
d2 w0
EI
dx2
dx2

=f
(4.39)
Wprowadzajc oznaczenie
d2
d2 w0
f = f 2 EI
dx
dx2

rwnanie (4.39) przyjmie posta

d2
d2 u
EI
dx2
dx2

=f
0<x<L
(4.40)
Funkcj w0 wyznaczymy z warunku spenienia niejednorodnego warunku

brzegowego w (4.37b), co daje wynik
w0 = M
x2
2EI
(4.41)
81
Wykorzystujc (4.41), otrzymamy warunki brzegowe dla rwnania (4.40)

w formie
u(0) =
du
d2 u
d2 u
d
EI 2
(0) = EI 2 (L) =
dx
dx
dx
dx

Przyjcie w0 w postaci (4.41) daje wynik

d2
M
f = f 2 EI
dx
EI

=0
(4.42)
x=L
=f
W dalszym cigu rozwaa ju bdziemy problem brzegowy zdefiniowany

rwnaniami (4.40) i (4.42). Przestrze energii HA jest zdefiniowana w nastpujcy sposb:

du
(0) = 0
dx
Mona wykaza, e operator A jest samosprzony i dodatnio okrelony
w przestrzeni HA tak, e funkcjona kwadratowy dla problemu (4.40), (4.42)
jest dany wzorem
HA = u : u H 2 (0, L), u(0) =

J(u) =
ZL
0
EI d2 u
2 dx2

2
f u dx
(4.43)
W N -parametrowej metodzie Rayleigha-Ritza funkcje bazowe j HA ,

tzn. speniaj jednorodne podstawowe warunki brzegowe j (0) = 0j (0) = 0.
Przyjmiemy, e zbir {j } = {xj+1 } jest baz w HA . Rozwizanie przyblione
otrzymamy, przyjmujc
uN =
N
X
cj j
(4.44)
j=1
Podstawiajc (4.44) do (4.43), otrzymamy z warunku minimalizacji funkcjonau wzory

bij = B(i , j ) =
ZL
EI(i + 1)ixi1 j(j + 1)xj1 dx =
=
fi = l(i ) =
EIij(i + 1)(j + 1)(L)i+j1

(i + j 1)
ZL
0
xi+1 f dx =
f (L)i+2
i+2
82
oraz oznaczymy B = [bij ] i F = [fi ].

Obliczenie B i F mona rwnie przedstawi w sposb macierzowy, definiujc wektor wierszowy funkcji bazowych = [1 , 2 , . . . , N ]. Wzory macierzowe maj posta
B=
ZL
00 T
00
( ) EI dx
F=
ZL
T f dx
(4.45)
Przyjmujc rozwizanie dwuparametrowe w2 = u2 + w0 , otrzymamy ukad

rwna Bc = F w formie
f L3
3EI
f L4
6L2 c1 + 12L3 c2 =
4EI
4Lc1 + 6L2 c2 =
ktrego rozwizaniem jest c1 =
fL
5f L2
, c2 =
.
24EI
12EI
Rozwizanie przyblione wyjciowego problemu (4.37) ma posta

w2 =
12M + 5f L2 2
fL 3
x
x
24EI
12EI
Rozwizanie dokadne otrzymamy, przyjmujc N = 3 (w(x) jest dokadnie

funkcj czwartego stopnia, patrz p.2).
Funkcjona rozszerzony metoda mnonikw Lagrangea
Zamiast rozwizywa rwnanie (4.37) w metodzie tej minimalizujemy funkcjona
J(, w) =
ZL
0
2
EI d
2 dx

z rwnaniem wizw
f w dx + M (L)
G(, w) +
dw
=0
dx
(4.46a)
(4.46b)
Zauwamy, e podstawienie za (4.46b) do (4.46a) prowadzi do funkcjonau cakowitej energii potencjalnej belki, zwizanej ze sformuowaniem
konwencjonalnym metody Rayleigha-Ritza.
83
Rozszerzony funkcjona dany jest wzorem

L(, w, ) =
ZL
0
2
EI d
2 dx

f w dx +
ZL
0
dw
+
dx + M (L) (4.47)
dx

gdzie jest nazywane mnonikiem Lagrangea, majcym w tym przykadzie

interpretacj siy poprzecznej. Podstawowe warunki brzegowe s obecnie nastpujce: (0) = w(0) = 0.
Sabe sformuowanie otrzymamy, przyrwnujc do zera pierwsz wariacj
L = 0
0=
ZL
0
ZL
0
d d
+ dx + M (L) +
EI
dx dx

ZL
0
dw
f w dx+
dx

(4.48)
dw
dx
+
dx

Przyjmujc rozwizanie jednoparametrowe mamy

(x) = a1 11
w(x) = b1 21
(x) = c1 31
gdzie 1 , = 1, 2, 3 s funkcjami aproksymacyjnymi. Zakadajc nastpnie, e

11 = x, 21 = x i 31 = 1, otrzymamy po podstawieniu do (4.48) trzy rwnania
(dla niezalenych wariacji a1 , b1 i c1 )
EILa1 +
L2
c1 = M L
2
c1 =
fL
2
b1 =
4M L + f L3
8EI
Rozwizanie jednoparametrowe ma posta

4M + f L2
x
(x) =
4EI

w(x) =
(4M + f L2 )L
x
8EI
podczas gdy rozwizanie dokadne wynosi

(2M + f L2 )x f Lx2
f x3
+
2EI
2EI
6EI
= f (L x)
(x) =
w(x) =
(2M + f L2 )x2 f Lx3

f x4
+
4EI
6EI
24EI
(x) =
fL
2
84
4.3.
Metoda residuw waonych
Przyjmiemy, e S jest zwart podprzestrzeni przestrzeni Hilberta H. Jeli dla

elementu u H
(u, w) = 0
jest prawdziwe dla kadego w S
gdzie, powtrzymy, (,) jest iloczynem skalarnym w H, to wynika z tego, e

u = 0 w H.
Jeli natomiast {i } s funkcjami bazowymi w H, to wwczas
(u, k ) = 0
implikuje u = 0 w H dla wszystkich k
Rozwamy teraz rwnanie operatorowe

Au = f
(4.49)
z operatorem A : DA H H oraz odpowiednimi, jednorodnymi, warunkami brzegowymi. Elementy zbioru DA z definicji speniaj te warunki brzegowe.
Jeli u DA jest takie, e
(Au f, k ) = 0
dla kadego k = 1, 2, . . .
(4.50)
gdzie {k } s funkcjami bazowymi w H, wwczas oznacza to, e Au f = 0

w H, czyli u jest rozwizaniem problemu (4.49). Innymi sowy, znalezienie
rozwizania (4.49) jest rwnowane poszukiwaniu rozwizania (4.50). Ta rwnowano tworzy baz metody residuw waonych.
W metodzie tej dla reprezentacji u wybieramy dowoln baz {i } z DA
(nie jest wymagane, aby bya to baza {i }) z warunkiem, e tzw. residuum
RN
RN AuN f
jest ortogonalne do podprzestrzeni utworzonej z funkcji bazowych {k }
(AuN f, k ) = 0
k = 1, 2, . . . , N
(4.51)
W literaturze metoda residuw waonych, wyraona przez rwnanie (4.51),

znana jest pod rnymi nazwami, zalenie od wyboru bazy {i }. Oglny przypadek k 6= k nazywany jest metod Petrowa-Galerkina (autorem metody
by B.G.Galerkin, 1915r.) .
4.3. Metoda residuw waonych
85
W metodzie residuw waonych poszukujemy rozwizania przyblionego

uN rwnania (4.49) w formie
uN =
N
X
ci i
(4.52)
i=1
gdzie N jest cakowit liczb dodatni, a ci s staymi, podlegajcymi wyznaczeniu. Jeli operator A jest liniowy, to wwczas, podstawiajc (4.52) do
(4.51), obliczymy ci , rozwizujc ukad rwna
N
X
(Ai , k )ci = (f, k )
k = 1, 2, . . . , N
(4.53a)
i=1
ktry w zapisie macierzowym przyjmuje posta

(T , A) c = (T , f )
(4.53b)
Wymaganie, e i DA oznacza, e jeli A jest operatorem rniczkowym rzdu 2m, to i musz by rniczkowalne 2m razy i spenia zadane
warunki brzegowe (przyjlimy, e s one jednorodne). Funkcje bazowe {k }
nazywamy funkcjami wagowymi, a funkcje z bazy {k } funkcjami prbnymi
(lub testowymi).
Metoda residuw waonych moe by stosowana do rozwizywania znacznie szerszej klasy rwna operatorowych ni rwnania operatorowe, w ktrych
moliwe jest wczenie naturalnych warunkw brzegowych do sformuowania
sabego, jak wymaga tego metoda Rayleigha-Ritza. W najbardziej oglnym
sformuowaniu (4.51) operator A nie musi by dodatnio okrelony ani liniowy.
Takie same rwnania kocowe otrzymamy, jeli przyjmiemy
wN =
N
X
dk k
k = 1, 2, . . . , N
(4.54)
k=1
gdzie dk s dowolnymi staymi. Wwczas rwnanie (4.51) przyjmie form

(AuN f, wN ) = 0
(4.55)
Podstawiajc teraz zwizki (4.52) i (4.54) do (4.55) oraz wykorzystujc warunki dk 6= 0, k = 1, 2, . . . , N , otrzymamy z powrotem ukad rwna (4.53).
86
4.3.1.
Metoda Bubnowa-Galerkina
W tej metodzie (autorstwo ktrej przypisuje si I.G.Bubnowowi, 1913 r.) poszukujemy rozwizania przyblionego rwnania (4.49) w formie kombinacji
liniowej (4.52) i wspczynniki ci obliczamy z warunku, e residuum RN jest
P
ortogonalne do funkcji wagowej N
k=1 dk k , k = 1, 2, . . . , N , co oznacza, e
jest ortogonalne do funkcji bazowych 1 , 2 , . . . , N , speniajcych wszystkie
warunki brzegowe problemu
(RN , k ) = 0
k = 1, 2, . . . , N
(4.56)
Jeli A jest operatorem liniowym, to wwczas niewiadome ci wyznaczamy

rozwizujc ukad rwna algebraicznych w postaci
N
X
(Ai , k )ci = (f, k )
k = 1, 2, . . . , N
(4.57a)
i=1
dla kadej funkcji k DA. Rwnania te w postaci macierzowej mona zapisa

jako
(T , A) c = (T , f )
(4.57b)
Jeli A jest operatorem dodatnio okrelonym, to wwczas A = T T . W takim przypadku iloczyn skalarny (Ai , k ) mona wyrazi poprzez form dwuliniow: (Ai , k ) = (T i , T k ) = B(i , k ) i wwczas rwnanie (4.57) jest
identyczne z rwnaniem (4.5) metody Rayleigha-Ritza (w tym sensie mwimy,
e metoda Bubnowa-Galerkina jest uoglnieniem metody Rayleigha-Ritza).
Wynika std, e metody Bubnowa-Galerkina i Rayleigha-Ritza s identyczne,
jeli operator A jest symetryczny i dodatnio okrelony. W tym przypadku metoda Bubnowa-Galerkina moe by sformuowana przy wykorzystaniu funkcji
i z przestrzeni energii HA , ktra jest duo wiksz przestrzeni ni DA,
poniewa elementy HA speniaj tylko jednorodne podstawowe warunki brzegowe i wystarczy, aby funkcje z tej przestrzeni byy rniczkowalne do rzdu
m dla operatora rniczkowego A rzdu 2m.
Wykorzystujc, e A = T T oraz i HA , rwnanie (4.57) przyjmie
posta
N
X
i=1
(T i , T k )ci = (f, k ) +
mn
X
j=1
(hj , Bj k )
(4.58)
87
gdzie Bj s operatorami brzegowymi pojawiajcymi si w podstawowych warunkach brzegowych, hj okrelonymi wielkociami pojawiajcymi si w naturalnych warunkach brzegowych, a n liczb wyspecyfikowanych podstawowych
warunkw brzegowych.
Podsumowujc, jeli A jest operatorem dodatnio okrelonym, to w metodzie Bubnowa-Galerkina moemy skorzysta z rwna (4.57) lub z rwna
(4.58), ktre w przypadku jednorodnych warunkw brzegowych redukuj si
do rwna (4.5). W pierwszym przypadku bdziemy dalej mwili po prostu
o metodzie Bubnowa-Galerkina, natomiast drugi przypadek nazwiemy metod Bubnowa-Galerkina w sformuowaniu sabym (w literaturze nazywan te
sformuowaniem wariacyjnym).
Przykad 4.6.
Rozwimy rwnanie rniczkowe metod Bubnowa-Galerkina

d2 u
+u+x=0
dx2
u(0) = 0 u(1) = 0
Rozwizanie dokadne wynosi u =
0<x<1
sin x
x.
sin 1
Problem z jednym stopniem swobody, N = 1

Przyjmiemy 1 = sin x, 1 (0) = 0, 1 (1) = 0 tak, e rozwizanie przyblione
ma posta
u1 = c1 sin x
Skorzystamy z rwnania (4.57) i obliczymy
A1 =
d2 1
+ 1 = ( 2 sin x + sin x)
dx2
(A1 , 1 ) =
Z1
1
A(u1 )1 dx = (1 2 )
2
(f, 1 ) =
Z1
(x) sin xdx =
Rozwizujc rwnanie
(A1 , 1 )c1 = (f, 1 )
88
czyli
1
1
(1 2 )c1 =
2
mamy
= 0.0718
( 2 1)
Rozwizaniem przyblionym jest funkcja
c1 =
u1 = 0.0718 sin x
Problem z dwoma stopniami swobody, N = 2
Funkcje bazowe przyjmiemy w postaci wielomianw
1 (x) = x(1 x) 2 (x) = x2 (1 x)
i (0) = 0 i (1) = 0
i = 1, 2
Rozwizanie przyblione ma form

u2 = c1 x(1 x) + c2 x2 (1 x) = c
gdzie zdefiniowane s macierze
= [1
2 ]
macierz jednowierszowa funkcji bazowych
c = {c1
c2 }
wektor kolumnowy niewiadomych parametrw
Skorzystamy z rwnania (4.57), obliczajc

A =
T
f =
d2
+ 1 [1 2 ] = [2 + x x2
dx2
"
x2 (1 x)
x3 (1 x)
2 6x + x2 x3 ]
i nastpnie macierz wspczynnikw przy niewiadomych

T
K = ( , A) =
Z1
T Adx =
Z1 "
"
x(1 x)
x2 (1 x)
3
10
15
100
15
100
13
105
#
#
2 + x x2
2 6x + x2 x3 dx =
89
oraz wektor prawej strony

T
F = (f, ) =
Z1 "
0
x2 (1 x)
x3 (1 x)
dx =
"
1
12
1
20
Rozwizanie ukadu rwna Kc = F

"
15 # " #
c1
100
13
c2
105
3
10
15
100
"
1 #
12
1
20
7
71
daje wynik c1 =
= 0.1924 i c2 =
= 0.1707. Rozwizaniem przyblio369
41
nym jest funkcja
u2 (x) = x(1 x)(0.1924 + 0.1707x)
1
Przyjmujc x = , otrzymamy u1 = 0.0718 i u2 = 0.0694.
2
W tab.4.2 porwnano rozwizanie u2 z rozwizaniem dokadnym oraz obliczono residuum R2 . Wyniki oblicze przedstawiono rwnie na rys. 4.6.
Rozw. dok.
Rozw. przybl. u2
Residuum R2
0.10
0.50
0.90
0.0186
0.0697
0.0309
0.0189
0.0694
0.0311
0.0269
0.0139
0.0342
Tabela 4.2. Porwnanie liczbowe oblicze w przykadzie 4.6
Przykad 4.7. Rozwiemy problem brzegowy z przykadu 4.4 metod Bubnowa-Galerkina w sformuowaniu sabym.
Rozwaany problem brzegowy ma posta
EA
d2 u
+fx=0
dx2
u(0) = 0
EA
0<x<L
du
(L) = P
dx
(4.59a)
(4.59b)
90
i jego rozwizaniem jest funkcja

u(x) =
(3 f L2 f x2 + 6 P )
6EA
Sformuowanie wariacyjne przyjmuje prost posta rwnania cakowego

ZL
0
du dw
+ f x w(x) dx + P w(L) = 0
AE
dx dx

(4.60)
z podstawowym warunkiem brzegowym u(a) = 0, gdzie w(x) jest funkcj

wagow.
Rozwizanie liniowe
Podstawiajc do (4.60) aproksymacje liniowe
u1 (x) = c1 x
w1 (x) = d1 x
(4.61)
(w tym przypadku (x) = x i spenia podstawowy warunek brzegowy), otrzymamy dla d1 6= 0 rwnanie
ZL
(EAc1 + f x2 ) dx + P L = 0
ktrego rozwizanie wynosi

c1 =
f L2 3P
3EA
Aproksymacja liniowa funkcji u(x) jest nastpujca:

u1 (x) = c1 x =
(f L2 + 3P ) x
3EA
Rozwizanie kwadratowe
Popraw rozwizania otrzymamy, przyjmujc dwie funkcje bazowe, speniajce
warunek i (x) = 0, i = 1, 2
= [x x2 ]
91
co odpowiada aproksymacji kwadratowej

u2 (x) = c
w2 (x) = d
(4.62)
gdzie
c = {c1 c2 } oraz
d = {d1 d2 }
Podstawiajc (4.62) do (4.60), otrzymamy z warunku d 6= 0 rwnanie

macierzowe
ZL "
0

1
EA 1 2x dx c =
2x
ZL
0
"
"
L
x2
f 3 dx + P
L2
x
ktre po wykonaniu koniecznych cakowa przyjmuje form

EALc1 + EAL2 c2 =
f L3
+ PL
3
4
f L4
EAL2 c1 + EAL3 c2 =
+ P L2
3
4
i jego rozwizanie wynosi
c1 =
7f L2 12P
12EA
c2 =
fL
4EA
Aproksymacja kwadratowa funkcji u(x) przedstawia si nastpujco:

12P + f L(7L 3x) x
u(x) = c1 x + c2 x =
12EA
Przyjmujc w kocu aproksymacj szecienn, otrzymamy rozwizanie dokadne. Zgodnie z oczekiwaniem rozwizanie metod Bubnowa-Galerkina w sformuowaniu sabym jest identyczne z rozwizaniem metod Rayleigha-Ritza.
Przykad 4.8.
Rozwamy nieliniowe rwnanie rniczkowe

d2 u
u 2 +
dx
2
du
dx
u0 (0) = 0
=1
0<x<1
u(1) =
(4.63a)
(4.63b)
92

!2
du
d2 u
+
Obszarem definicji operatora Au u
jest przestrze
dx2
dx
DA funkcji dwukrotnie rniczkowalnych, ktre speniaj warunki brzegowe
(4.63b). Jest ona nieliniowa,
poniewa warunki brzegowe s niejednorodne.
Podstawiajc u = v + 2, przetransformujemy ten problem do problemu z

jednorodnymi warunkami brzegowymi, otrzymujc
!
v+
d2 v dv 2
+
2
=1
dx2
dx
v 0 (0) = 0
0<x<1
v(1) = 0
(4.64a)
(4.64b)
Teraz v naley do przestrzeni liniowej funkcji dwukrotnie rniczkowalnych

i speniajcych jednorodne warunki brzegowe DA H 2 (0, 1), gdzie H 2 (0, 1)
jest przestrzeni liniow. Przestrze energii HA zawiera elementy z H 1 (0, 1),
ktre znikaj dla x = 1.
Problem (4.63) ma rozwizanie dokadne w formie
u(x) =
1 + x2
Rozwizanie przyblione mona otrzyma, korzystajc z rwnania (4.57)

lub z rwnania (4.56) w sabym sformuowaniu. Zauwamy najpierw, e rwnanie (4.64) moe by przepisane w formie
dv
d
(v + 2)
= 1
dx
dx

v 0 (0) = 0
v(1) = 0
Rwnanie (4.56) przyjmie teraz posta

Z1
dvN
d
(vN + 2)
+ 1 k dx = 0
dx
dx

k = 1, 2, . . . , N
(4.65)
dla kadego k DA. Sformuowanie sabe otrzymamy, cakujc przez czci

skadnik w nawiasie kwadratowym
Z1
0
(vN +
dvN dk
2)
+ k dx = 0
dx dx

k = 1, 2, . . . , N
(4.66)
93
dla kadego k HA . Wyrazy brzegowe wynikajce z cakowania przez czci

znikny, poniewa v 0 (0) = 0 i k (1) = 0.
Zastosowanie metody Bubnowa-Galerkina oznacza skorzystanie z (4.65) i
przyjcie funkcji i z przestrzeni DA . Przyjmiemy, e s nimi wielomiany
vN =
N
X
i = 1 xi+1
ci i
i=1
oraz e N = 1, co prowadzi do wzorw

dv1

d
d
A(v1 ) =
(v1 + 2 )
=
c1 (1 x2 ) + 2 (2c1 x) =
dx
dx
dx

2
= c1 (1 x ) + 2 (2c1 ) (2xc1 )2 = 2 2c1 + 2c21 6x2 c21
(A(v1 ), 1 ) =
Z1
A(v1 )(1 x2 )dx =
Z1
(1)(1 x2 )dx =
(f, 1 ) =
8
4
2 c1 + c21
3
15
2
3
Rozwizujc rwnanie kwadratowe

(A(v1 ), 1 ) = (f, 1 )
dostaniemy
(1)
c1
(2)
c1
5 2 + 30
=
= 0.39846
4
5 2 30
=
= 3.13707
4
Wyboru waciwego c1 dokonamy, korzystajc z kryterium minimum residuum. Wybieramy to c1 , dla ktrego mniejsza bdzie norma L2 residuum
(1)
R1 = A(v1 ) f . Z oblicze wynika, e tym c1 jest c1 . W efekcie jednoparametrowe rozwizanie problemu (4.63) ma posta
u1 v1 + 2 = 1.01575 + 0.39846x2
(4.67)
Rozwijajc w szereg potgowy rozwizanie dokadne 1 + x2 , otrzymujemy

p
1 + x2
= 1 + 0.5x2 + . . .
94
co oznacza, e rozwizanie przyblione jest do dobre.

Jeli rozwizywalibymy rwnanie (4.63a) z niejednorodnymi warunkami
brzegowymi, to naleaoby przyj rozwizanie przyblione w formie
uN = 0 +
N
X
ci i
i=1
gdzie funkcj 0 naleaoby

tak dobra, aby
speniaa warunki brzegowe (4.63b).
Przyjmujc 0 = 2 tak, e 0 (1) = 2 i 0 (0) = 0 oraz N = 1, znowu

otrzymamy rozwizanie (4.67). Do rozwizania metod Bubnowa-Galerkina
w sformuowaniu sabym naley wykorzysta rwnanie (4.66). Poniewa i
HA = {u H 1 (0, 1) : u(1) = 0}, to wybierzemy i = 1 xi . Przyjmiemy
vN (x) =
N
X
ci i
i=1
i = 1 xi
Podstawiajc ten wzr do (4.66) i wykonujc nakazane cakowanie, otrzymamy (dla N = 1)
(1)
c1
c21 + 2 2 c1 + 1 = 0
(2)
=1 2
c1 = 1 2
Korzystajc powtrnie z kryterium minimum residuum w sensie normy L2

(1)
ustalimy, e waciwym rozwizaniem jest c1 . Rozwizanie ma posta
u1 v1 +
2 = (1 x) 1
2 + 2 = (1 x) + 2 x
(4.68)
Nie jest to rozwizanie satysfakcjonujce (specjalnie dla wikszych wartoci

x 0 < x < 1), ale mona je znacznie poprawi, przyjmujc wicej parametrw
ci w aproksymacji. W takim jednake przypadku otrzymamy nieliniowy ukad
rwna algebraicznych, ktry wymaga rozwizania metodami numerycznymi.
W kocu rozwiemy zadanie metod Petrowa-Galerkina, w ktrej funkcje
wagowe k w rwnaniu (A(vN ) f, k ) = 0 s rne od funkcji prbnych k .
Przyjmujc
1 = cos
x
2
mamy
1 (1) = 0 i 01 (0) = 0
95
W tym przypadku, dla 1 = 1 xi+1 , otrzymamy rozwizanie w postaci

96
1
(A(v1 ), 1 ) =
4 2 c1 + 8 + 2 c21
"
p
2 2 8 2[(96/ 2 ) 8]
=
(96/ 2 ) 8
(f, 1 ) =
(1,2)
c1
(1)
c1 = 0.40317
(2)
c1 = 2.87268
(1)
Z warunku minimum residuum wybieramy c1 tak, e rozwizaniem jest

funkcja
u1 v1 + 2 = 1.01104 + 0.40317x2
co daje troch lepszy wynik ni rozwizanie metod Bubnowa-Galerkina.

Przykad 4.9.
d2 u
=f
dx2
0<x<1
(4.69a)
du
(0) = h
dx
(4.69b)
u(1) = q
oraz znan funkcj f = f (x) i danymi q i h. Przestrze funkcji dopuszczalnych

jest nastpujca:
DA = {u(x) C 2 (0, 1), 0 < x < 1, u(1) = q,
du
(0) = h}
dx
Problem rozwiemy metod Bubnowa-Galerkina w sformuowaniu sabym. Zaoymy, w przeciwiestwie do poprzednich przykadw, e poszukujemy rozwizania odcinkowo-liniowego w podprzedziaach [0, 21 ] i [ 12 , 1]. Przykad jest dobrym wprowadzeniem do metody elementw skoczonych.
Rozwizania przyblionego poszukujemy w postaci (4.7)
uN =
N
X
i=1
i (x) ci + 0 (x)q
(4.70)
96
gdzie 0 (x)q jest funkcj speniajc niejednorodny podstawowy warunek

brzegowy (4.69b).
Przyjmujc N = 2, wybieramy funkcje i , i = 0, 1, 2, w postaci kombinacji
liniowych funkcji Lagrangea
0 (x) =
1 (x) =
2 (x) =
0
2x 1
0 x 12
1
2 x1
2x
2(1 x)
0 x 21
1
2 x1
1 2x
0
0 x 21
1
2 x1
W ten sposb moemy napisa, e

u2 = 1 c1 + 2 c2 + 0 q = c + 0 q
(4.71a)
w2 = 1 d1 + 2 d2 = d
(4.71b)
oraz
Przyjcie takich odcinkowo-liniowych funkcji bazowych spenia warunek

cigoci C 1 w przedziaach (0, 12 ) i ( 12 , 1) (powiemy, e w tych podprzedziaach funkcje bazowe s z przestrzeni energii HA ). Jednake dla x = 21 nie bdzie speniony warunek cigoci pochodnej rozwizania przyblionego. Rys.
4.2 przedstawia wykresy funkcji bazowych, natomiast na rys. 4.3 pokazano
wykresy funkcji u2 i w2 oraz ich pochodnych.
1
0 (x)
0.5
1 (x)
1 x
0.5
2 (x)
1 x
Rys.4.2. Funkcje bazowe w przykadzie 4.9
0.5
1 x
97
0.5
d1
2d2
w,x
d2
2(d2 d1 )
x
0.5
2(q c2 )
u,x
2(c2 c1 )
c2
c1
x
0.5
0.5
Rys.4.3. Funkcje u2 i w2 oraz ich pochodne w przykadzie 4.9
Rwnanie sabego sformuowania wariacyjnego ma posta

Z1
0
dw du
dx =
dx dx
Z1
w f dx + w(0) h
co po wykorzystaniu (4.71) daje rwnanie

1
T
Z1
Z1
Z dT d
d
d
0
dT
dx c +
q dx T f dx T (0) h = 0
dx
dx
dx
dx
0
Wykorzystanie warunku d 6= 0 prowadzi w kocu do rwnania macierzowego

Bc = F
98
gdzie zdefiniowano
B=
Z1
d
dx
Z1
!T
F=
d
dx
dx
T
f dx + (0) h q
Z1
!T
d
dx
d0
dx
dx
Elementy bij , i, j = 1, 2, macierzy B obliczymy ze wzoru
bij =
Z1
0
di dj
dx =
dx dx
Z2
0
di dj
dx +
dx dx
Z1
1
2
di dj
dx
dx dx
otrzymujc
B=2
"
1 1
1
2
Z kolei elementy fi , i = 1, 2, wektora F wyznaczymy ze wzoru

fi =
Z1
0
i f dx + i (0) h q
Z1
1
2
di d0
dx
dx dx
co prowadzi do wynikw
1
f1 =
Z2
0
(1 2x)f (x) dx + h
1
f2 = 2
Z2
0
xf (x)dx + 2
Z1
1
2
(1 x)f (x) dx + 2q
Zauwamy, e brak cigoci funkcji bazowych nie sprawi kopotu hw oblii

czeniach, poniewa cakowanie zostao rozdzielone na dwa przedziay 0, 12 i
h
1
2, 1
.
W dalszym cigu rozwaymy 3 przypadki okrelenia funkcji f .
99
Przypadek f = 0
F=
c = B1 F =
1
2
Rozwizanie ma form
"
h
2q
1 "
# q+h
h
2
=
h
1 2q
q+
2
2
h
1
u = (q + h)1 + q +
2 + q0 = q(1 + 2 + 0 ) + h 1 + 2
2
2
u = q + h(1 x)

Otrzymane rozwizanie jest liniowe i jest ono dokadne, co stanowi rezultat

przyjcia liniowych funkcji bazowych.
Przypadek f (x) = f = const
f
+h
4
f
f2 = + 2q
2
f1 =
f
f
1
+h
+q+h
1
= 2
2 4
c=
1 1 f
3f
h
+ 2q
+q+
2 2
2
8
2
Rozwizanie ma posta
3f
f
u = q + h(1 x) + 1 + 2
2
8
Na rys. 4.4 porwnano wynik dokadny z obliczeniami.
Przypadek f (x) = px, p = const
p
+h
24
,
F=
c=
p
+ 2q
4
Porwnanie wynikw oblicze dokadnych
na rys. 4.5.
p
+q+h
6
7p
h
+q+
48
2
i przyblionych przedstawiono
100
f
2
3f
8

0.5
+q+h
+q+
h
2
f4 h
udok
udok ,x
u,x
u
3f
4 h
x
0
0.5
f h
Rys.4.4. Porwnanie rozwizania dokadnego z rozwizaniem wariacyjnym dla

przypadku f (x) = f = const w przykadzie 4.9
p
6
+q+h
7p
48
+q+
0.5
h
2
p
24
h
udok
udok ,x
u,x
7p
24
u
x
0
0.5
p2 h
Rys.4.5. Porwnanie rozwizania dokadnego z rozwizaniem wariacyjnym dla

przypadku f (x) = px, p = const w przykadzie 4.9
4.3.2.
Metoda najmniejszych kwadratw

Au = f
(4.72)
gdzie A : DA H i nie musi to by operator symetryczny. Przyjmiemy, e

zbir funkcji liniowych DA jest zwarty w przestrzeni H.
W metodzie najmniejszych kwadratw rozwizanie rwnania (4.72) jest
101
konstruowane w formie funkcji uN DA

uN =
N
X
ci i
i=1
ktra minimalizuje residuum

N
X
k RN kH =k AuN f kH =

i=1
A(ci i ) f

Warunek powyszy prowadzi do ukadu rwna z nieznanymi parametrami

c1 , c2 , . . . , cN
q
RN
k RN kH =
(RN , RN )H = RN ,
0=
ck
ck
ck

niu
H k RN
kH
(4.73)
Poniewa RN 6= 0, to oznacza, e rwnanie (4.73) jest rwnowane rwna
RN ,
RN
ck
=0
(4.74)
W ten sposb stwierdzamy, e metoda najmniejszych kwadratw to taki

wariant metody residuw waonych, w ktrym funkcja wagowa ma posta
k =
RN
ck
Rwnanie (4.74) w rozwinitej formie ma posta
(AuN )
AuN f,
ck
=0
(4.75)
Jeli A jest operatorem liniowym, to prowadzi to do liniowego ukadu rwna algebraicznych w formie
N
X
i=1
Ai , Ak
c
H i
= (f, Ak )H
k = 1, 2, . . . , N
(4.76)
Macierz wspczynnikw przy niewiadomych Bij = (Ai , Aj )H jest symetryczna dla dowolnego operatora A. Jest ona nieosobliwa, jeli zbir {Ai }
jest liniowo niezaleny (czyli jeli A jest liniowy i {i } jest zbiorem funkcji
102
liniowo niezalenych). Mona udowodni, e uN = N

i=1 ci i ze wspczynnikami ci , obliczonymi z (4.76), jest zbiene w przestrzeni energii HA , zwizanej
z dodatnio okrelonym operatorem A, do rozwizania dokadnego u rwnania
(4.72).
Zauwamy, e jeli operator A i baza {i } s takie, e Ak = k k , k
staa (bez sumowania), to rwnanie (4.76) sprowadza si do rwnania
P
N
X
Ai , k ci = (f, k )H
i=1
k = 1, 2, . . . , N
co oznacza, e w tym przypadku metoda Bubnowa-Galerkina i metoda najmniejszych kwadratw daj to samo rozwizanie.
Przykad 4.10. Rozwamy ten sam problem brzegowy co w przykadzie
4.6, przyjmujc N = 1 i 1 = sin x.
Korzystajc z rwnania (4.76) obliczymy
(A1 ) = 2 sin x + sin x
(A1 , A1 ) =
[A1 ]2 dx =
Z1
1
(x)( 2 sin x + sin x)dx = (1 2 )
(f, A1 ) =
Z1
Z1
1
( 2 sin x + sin x)2 dx = (1 2 )2
2
Rozwizujc rwnanie
(A1 , A1 )c1 = (f, A1 )
lub
1
1
(1 2 )2 c1 = (1 2 )
2
mamy c1 = (221)
= 0.0718. Wyniki otrzymane z metody Bubnowa-Galerkina
i z metody najmniejszych kwadratw s takie same, poniewa A1 = 1 1 =
(1 2 ) sin x, 1 = 1 2 .
103
Przykad 4.11. Rozwimy nieliniowe rwnanie rniczkowe (4.63), rozwizywane w przykadzie 4.8 metod Bubnowa-Galerkina.
Przyjmiemy rozwizanie przyblione w formie
u1 (x) = 0 + c1 1 = 2 x2 + c1 (1 x2 )
(4.77)
gdzie 0 (1) = 2 i 00 (0) = 0, co oznacza, e 0 (x) spenia warunki brzegowe

zadania. Funkcja 1 spenia jednorodne warunki brzegowe.
Powtarzajc metod rozwizania z przykadu 4.8, otrzymamy rwnanie dla
metody Bubnowa-Galerkina
4c21 + 2 2 c1 7 = 0
(1)
(2)
z rozwizaniem c1 = 1.012575 i c1 = 1.72289. Mniejsze residuum jest dla

(1)
c1 i std rozwizanie ma posta
u1 = 1.01575 + 0.39846x2
to znaczy jest takie samo jak (4.67).
Zastosowanie aproksymacji (4.77) do rwnania (4.75) daje wyniki
Au1 = (12 12 2 c1 + 6c21 )x2 + 2 2 c1 2c21
Au1 = 12(c1 2 )x2 4c1 + 2 2

c1
Au1 =
Au1 ,
c1

Z1 nh
0
12 1
12(c1
=
Au1 =
f,
c1
i
o

2 c1 + 6c21 x2 + 2 2 c1 2c21
i
2 )x2 4c1 + 2 2 dx =
32 3 96 2 232
104
2 c1 +
2
c1
c1
5
5
5
5
Z1 h
0
12 c1
2
i
2 x 4c1 + 2 2 dx = 2 2
Au1 f,
Au1 = 0
Au1 ,
c1
c1

104
lub
47
232
c31 3 2 c21 +
c1
2 =0
32
16
(1)
Z trzech pierwiastkw tylko jeden jest rzeczywisty c1 = 1.0256 i rozwizanie metod najmniejszych kwadratw ma posta
u1 = 1.0256 + 0.3257x2
(4.78)
Zastosowanie metody Petrowa-Galerkina z 1 = cos

aproksymacj (4.77) daje wynik
x
+ 2 i t sam
2
u1 = 1.01104 + 0.40317x2
(4.79)
W tab.4.3 porwnano rozwizania wariacyjne z rozwizaniem dokadnym.
Rozw. dok.
(4.68)
(4.67)
(4.78)
(4.79)
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.000
1.020
1.077
1.662
1.281
1.414
1.000
1.083
1.166
1.249
1.331
1.414
1.016
1.033
1.080
1.159
1.271
1.414
1.089
1.102
1.141
1.206
1.297
1.414
1.011
1.027
1.076
1.156
1.260
1.414
Tabela 4.3. Porwnanie liczbowe rnych rozwiza problemu (4.63)
4.3.3.
Metoda kollokacji punktowej
W metodzie kollokacji punktowej parametry ci w aproksymacji uN = N

i=1 ci i
s wyznaczane z warunku zerowania si residuum w N wybranych punktach
xk (k = 1, 2, . . . , N ), w obszarze
P
RN (xk , cj , j , f ) = 0
k = 1, 2, . . . , N
(4.80)
Dla liniowego rwnania operatorowego Au = f otrzymamy rwnanie

N
X
j=1
A(j (xk ))cj f (xk ) = 0
k = 1, 2, . . . , N
(4.81)
105
Rwnanie (4.81) moe by zinterpretowane w formalizmie metody residuw

waonych w nastpujcy sposb:
Niech (x xk ) oznacza funkcj Diraca o wasnoci
Z
(x xk )f (x)dx f (xk )
wwczas rwnanie (4.81) moe by przedstawione w formie alternatywnej jako

N
X
i=1
ci
Z
A(i (x))(x xk )dx
f (x)(x xk )dx = 0
(4.82)
Porwnujc rwnanie (4.82) z rwnaniem (4.53) staje si widoczne (dla

H = L2 ()), e funkcja wagowa w tej metodzie jest dana wzorem
k (x) = (x xk )
(4.83)
Waciwy wybr punktw kollokacji xk decyduje o dobrym uwarunkowaniu

ukadu rwna (4.81) i zbienoci rozwizania aproksymacyjnego (na pewno
powinny by rwnomiernie rozoone w obszarze rozwizania).
Przykad 4.12. Rozwiemy ten sam problem brzegowy, ktry by ju rozwizywany w przykadach 4.6 i 4.10, przyjmujc punkt kollokacji x1 = 21 .
Rozwizujc rwnanie (4.81) obliczamy kolejno
A(1 (x1 )) = 2 sin x1 + sin x1 = 2 + 1
f (x1 ) = x1 =
1
2
A(1 (x1 ))c1 f (x1 ) = 0

lub
( 2 + 1)c1 +
1
=0
2
c1 =
= 0.0564
1)
2( 2
Na rys. 4.6 przedstawiono graficznie wyniki oblicze dokadnych oraz metodami: Bubnowa-Galerkina, najmniejszych kwadratw i kollokacji punktowej.
Jak wida, w tym przykadzie metoda kollokacji punktowej jest najmniej dokadna.
106
u(x)
Metoda najmniejszych
kwadratw i metoda
Bubnowa-Galerkina
0.10
0.08
Wynik dokadny
0.06
0.04
Metoda kollokacji
0.02
x
0.0
0.25
0.75
0.5
1.0
Rys.4.6. Porwnanie rnych metod residuw waonych
Przykad 4.13. Rozwamy powtrnie problem brzegowy, ktry by rozwizywany w przykadzie 4.6 metod Bubnowa-Galerkina.
Przyjmiemy dwa punkty kollokacji, N = 2, x1 = 41 i x2 = 12 , oraz funkcje
bazowe jak w przykadzie 4.6 przy rozwizaniu problemu z dwoma stopniami
swobody
1 (x) = x(1 x)
2 (x) = x2 (1 x)
Rozwizujemy ukad rwna (4.81), korzystajc z zapisu macierzowego
"
"
A(1 (x1 )) A(2 (x1 ))

2 + x1 x21
K=
=
A(1 (x2 )) A(2 (x2 ))
2 + x2 x22
29 35
16 64
=
7
7
4
8
gdzie A
d2
+ 1 oraz
dx2
F=
"
x1
x2
1

4
=
1
2 6x1 + x21 x31

2 6x2 + x22 x32
107

29
16
7
4
ma posta
c1 =
35 " #
1

64 c1 = 4
1
7 c2
8
2
6
= 0.1935
31
c2 =
40
= 0.1843
217

u2 (x) = x(1 x)(0.1935 + 0.1843x)
W tab.4.4 porwnano rozwizanie u2 z rozwizaniem dokadnym oraz obliczono residuum R2 .
x
Rozw. dok.
Rozw. przybl. u2
Residuum R2
0.10
0.50
0.90
0.0186
0.0697
0.0309
0.0191
0.0714
0.0324
0.00995
0
0.0815
Tabela 4.4. Porwnanie wynikw oblicze w przykadzie 4.13
Porwnujc tablice 4.2 i 4.4 widzimy, e metoda Bubnowa-Galerkina jest

znowu dokadniejsza (jednak obliczenia s bardziej pracochonne, bo wymaga
ona cakowania).
Przykad 4.14. Rozwimy belk wolno podpart z rwnomiernie rozoonym obcieniem f0 , rozwizywan w przykadzie 4.5 metod Rayleigha-Ritza.
Problem jest opisany rwnaniem rniczkowym (4.37a) z warunkami brzegowymi
d2 w
d2 w
(0)
=
(L) = 0
(4.84)
w(0) = w(L) = 0
dx2
dx2
Przyjmiemy dwuparametrow aproksymacj
w2 = c1 sin
x
3x
+ c2 sin
L
L
(4.85)
108
z punktami kollokacji x1 =
L
L
i x2 = .
4
2
Wykorzystanie wzoru (4.81) prowadzi do nastpujcego ukadu: rwna

macierzowych:
3 4
3
sin
sin
A(1 (x1 )) A(2 (x1 ))

L
4
L
4
K=
= EI 4
4

A(1 (x2 )) A(2 (x2 ))
3
3
sin
sin
L
2
L
2
"
4
d2
gdzie A
dx2
d2
EI 2
dx
oraz
"
f
F= 0
f0

4
EI c1
4
EI c1
sin + c2
4
L

sin
3
+ c2
2
L

4
4
3
sin
= f0
4

sin
3
= f0
2

ma posta
(1 + 2 )f0 L4
( 2 1)f0 L4
c1 =
c2 =
2EI 4
162EI 4
w2 (x) =
x
3x
f 0 L4
195.55 sin
+ 0.414 sin
4
162EI
L
L

L
2L
i x2 =
, to
3
3
L
nie moglibymy wyznaczy c2 . Z uwagi na symetri belki przyjcie x1 =
4
!
L
L
f 0 L4
i x2 =
= 1.205
jest wystarczajce. Ugicie maksymalne w2
=
2
2
EI 4
f 0 L4
f 0 L4
jest rne o 5% od wartoci dokadnej rwnej
.
80.87EI
76.8EI
Zauwamy, e jeli przyjlibymy punkty kollokacji x1 =
109
W innym wariancie metody kollokacji, nazywanej metod kollokacji w podobszarze, damy spenienia warunku zerowania si residuw w N podobszarach, na ktre dzielimy obszar . W takim postpowaniu bdy ujemne
redukuj si z bdami dodatnimi, co nie zawsze jest podane.
4.3.4.
Metoda Trefftza
Charakterystyczn cech metody Trefftza jest dobr funkcji bazowych. Dla

rwnania Poissona (1.1) s nimi funkcje harmoniczne, czyli takie, ktre speniaj odpowiadajce mu rwnanie jednorodne (Laplacea). Funkcjami harmonicznymi s np. czci: rzeczywista u(x, y) i urojona v(x, y) dowolnych analitycznych funkcji zespolonych
z(x, y) = u(x, y) + i v(x, y)
(4.86)
gdzie i jest jednostk urojon. Analityczno funkcji zn oznacza, e s one

rniczkowalne w pewnym otoczeniu kadego punktu dziedziny i e jest ona
rwnowana spenianiu nastpujcych warunkw:
v
u
=
,
x
y
u
v
=
y
x
Przykadem wielomianowych funkcji analitycznych s elementy cigu

zn = (x + iy)n
n = 0, 1, . . .
Czci: rzeczywista i urojona funkcji zn tworz nastpujcy cig wielomianw:

n
o
{n } = 1, x, y, x2 y 2 , xy, x3 3xy 2 , 3x2 y y 3 , . . .
ktre mog by funkcjami bazowymi w metodzie Trefftza.

Otrzymuje si wtedy T-kompletn baz, czyli cig funkcji kompletnych,
ktre dodatkowo speniaj rwnanie Laplacea. Cig funkcji {n } jest kompletny, gdy zachodzi dla niego warunek
u : 2 u = 0, > 0; m N, {ai }, i = 1, . . . , m : k u
m
X
i=1
ai i k
(4.87)
Warunek ten oznacza, e kade rozwizanie zagadnienia Poissona mona
przybliy z dowoln dokadnoci za pomoc kombinacji liniowej
uh (x, y) = 0 (x, y) + a1 1 (x, y) + a2 2 (x, y) + . . . + am m (x, y)
110
gdzie 0 jest cak szczegln rwnania rniczkowego. Natomiast wspczynniki a1 , a2 , . . . , am obliczy mona metod kollokacji punktowej albo Bubnowa-Galerkina, tak aby speni warunki brzegowe.
Przykadowo biorc cztery pierwsze funkcje bazowe i speniajc warunki
brzegowe metod Bubnowa-Galerkina
Z
v(T T )ds = 0
v V
otrzymujemy dla zadania testowego ukad rwna algebraicznych

4
5
3
5
3
23
2
3
23
44
30
2
3
ktrego rozwizanie daje
a1
a2

a3

a4

=

1
4
1
2
1
2
1
25
30
25
30
Rozwizanie w rodku kwadratu, uzyskane w ten sposb, ma dokadno omiu

cyfr.
W praktyce stosuje si podzia caego obszaru na mniejsze podobszary
i wtedy naley dodatkowo zapewni spenianianie warunkw zgodnoci na granicach podobszarw.
4.4.
Uwagi o kompletnoci funkcji bazowych
Metody wariacyjne Rayleigha-Ritza i Bubnowa-Galerkina w sformuowaniu

sabym s najczciej wykorzystywane dla otrzymania rozwiza przyblionych, a w szczeglnoci stanowi baz dla metod komputerowych (MES, MEB,
MB). W metodach tych funkcjami bazowymi s przewanie wielomiany i jednym z kryterium doboru jest warunek kompletnoci . Problem ten wystpowa
ju w przykadzie 4.1, ale teraz przedyskutujemy go dokadniej. Bdzie on rwnie omawiany w p.5.6.4 w odniesieniu do metody elementw skoczonych.
4.4. Uwagi o kompletnoci funkcji bazowych
111
We wczeniejszych rozwaaniach wielokrotnie zwracalimy uwag na to, e

rozwizanie dopuszczalne musi spenia podstawowe warunki brzegowe. Jest to
proste w przypadku zada jednowymiarowych, w ktrych przyjmujemy wielomian odpowiedniego stopnia i nastpnie, wykorzystujc podstawowe warunki
brzegowe, ustalamy posta rozwizania dopuszczalnego.
Taka procedura postpowania zawodzi w problemach dwu- i trjwymiarowych. Rozwamy, na przykad, pyt prostoktn utwierdzon na brzegu x = 0
i obcion si skupion na brzegu swobodnym x = L (o x jest osi symetrii). Przyjmiemy, e przemieszczenie poziome pyty u(x, y) aproksymowane
jest wielomianem
u(x, y) = a0 + a1 x + a2 y + a3 x2 + a4 xy + a5 y 2 +
Spenienie podstawowego warunku brzegowego u(0, y) = 0 prowadzi do
rwnania
u(0, y) = a0 + a2 y + a5 y 2 + = 0
Jest to tylko jedno rwnanie i nie mona w sposb jednoznaczny wyznaczy wspczynnikw, ktre by je speniay. Jedyn moliwoci jest przyjcie
a0 = a2 = a5 = . . . = 0. Co prawda pozwala to otrzyma rozwizanie dopuszczalne, ale eliminacja wszystkich wyrazw z y na pewno da rozwizanie
aproksymacyjne zej jakoci. Ten prosty przykad potwierdza fakt, e znalezienie odpowiednich rozwiza dopuszczalnych jest najwikszym kopotem
w klasycznych metodach wariacyjnych.
W szeregu przykadw, ktre rozwizywalimy w tym rozdziale metod
Rayleigha-Ritza, lub jedn z metod residuw waonych, rozwizanie byo zbiene do rozwizania dokadnego wraz ze zwikszaniem liczby skadnikw rozwizania dopuszczalnego. Jednym z wymaga zbienoci rozwizania jest, aby
funkcje bazowe aproksymacji byy kompletne, to znaczy, aby zawieray wszystkie wyrazy wystpujce w rozwizaniu dokadnym. Na przykad dla prta z
liniowym obcieniem rwnomiernie rozoonym wzdu osi prta i z obcieniem skupionym rozwizaniem dokadnym jest wielomian stopnia trzeciego.
Jelibymy pominli wyraz szecienny i dodawali nastpne wyrazy wyszych
stopni, to rozwizanie moe si polepszy, lecz nigdy nie bdzie zbiene do
rozwizania dokadnego. Przeledmy to dokadniej na przykadzie.
112
Przykad 4.15.
Rozwiemy problem brzegowy

u00 (x) + x = 0
0<x<1
u(0) = u(1) = 0
(4.88a)
(4.88b)
Sformuowanie wariacyjne Bubnowa-Galerkina tego problemu ma posta

Z1
(u0 w0 + w x) dx = 0
(4.89)
Wielomian kompletny stopnia trzeciego

Przyjmujc
u(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3
otrzymamy z warunkw brzegowych: a0 = 0, a1 = a2 a3 , co prowadzi do
funkcji dopuszczalnej
u(x) = a3 x3 + a2 x2 a2 x a3 x = (x2 x) a2 + (x3 x) a3
(4.90)
Funkcja wagowa jest nastpujca:

w(x) = (x2 x) d1 + (x3 x) d2
(4.91)
Wykorzystanie (4.90) i (4.91) w (4.89) prowadzi do ukadu dwch rwna

4a2 6a3 = 1
15a2 24a3 = 4
ktrych rozwizanie wynosi a2 = 0, a3 = 16 .
Rozwizanie kocowe, ktre jest rozwizaniem dokadnym, ma form
1
u(x) = (x x3 )
6
Wielomian niekompletny stopnia czwartego
Przyjmujc wielomian stopnia czwartego z pominitym wyrazem liniowym
u(x) = a0 + a2 x2 + a3 x3 + a4 x4
4.4. Uwagi o kompletnoci funkcji bazowych
113
otrzymamy, po wykorzystaniu warunkw brzegowych a0 = 0, a2 = a3 a4 ,

funkcj dopuszczaln w formie
u(x) = a4 x4 + a3 x3 a3 x2 a4 x2 = (x3 x2 ) a3 + (x4 x2 ) a4
(4.92)
Funkcja wagowa jest nastpujca:

w(x) = (x3 x2 ) d1 + (x4 x2 ) d2
(4.93)
Wykorzystanie (4.92) i (4.93) w (4.89) daje ukad dwch rwna

8a3 14a4 = 3
98a3 176a4 = 35
19
7
z rozwizaniem a3 = 18
, a4 = 18
.
Rozwizanie kocowe ma posta
u(x) =
1 2
x (7x2 19x + 12)
18
i nie jest oczywicie rozwizaniem dokadnym. W tym prostym przykadzie

rozwizanie dokadne moglibymy uzyska w prosty sposb, przyjmujc funkcje bazowe (x, x3 ).
Rozdzia 5
Metoda elementw
skoczonych
5.1.
Uwagi wstpne etapy rozwizywania problemw za pomoc MES
Klasyczne metody wariacyjne, przedstawione w rozdziale 4, nie s efektywne

przy rozwizywaniu problemw o zoonej strukturze geometrycznej, z obcieniami niecigymi, lub te opisujcych niecigoci materiau bd wasnoci geometryczne. W takich przypadkach dobr funkcji aproksymacyjnych
jest trudnym, jeli w ogle moliwym, zadaniem. Jeeli nawet takie funkcje
zostayby dobrane, to z kolei obliczanie wspczynnikw macierzy rwna algebraicznych rozwizania przyblionego nie moe by zautomatyzowane, poniewa funkcje aproksymacyjne zmieniaj si zalenie od rozwaanego problemu. Oznacza to, e poprawa efektywnoci stosowania metod wariacyjnych
zaley od tego, czy moliwe jest przy rozwizywaniu danej klasy problemw
konstruowanie funkcji aproksymacyjnych dla dowolnych obszarw z wariacyjnie konsystentnymi warunkami brzegowymi. Takie moliwoci stwarza metoda
elementw skoczonych (historia powstania tej metody jest duga i zaczyna
si od R.Couranta, 1943 r.).
Metoda elementw skoczonych MES jest procedur wariacyjn, w ktrej
funkcje aproksymacyjne s wyznaczane w obszarze zastpionym przez zbir
prostych podobszarw, na jakie obszar ten zosta podzielony. Ukad rwna
algebraicznych problemu jest w tej metodzie generowany w odmienny sposb
ni to ma miejsce w tradycyjnych metodach wariacyjnych, poniewa funkcje
5.1. Uwagi wstpne
115
aproksymacyjne s zwykle wielomianami algebraicznymi, wyznaczonymi wedug zasad aproksymacji interpolacyjnej. Podobszary, nazywane elementami
skoczonymi, maj zwykle geometrycznie proste ksztaty, co uatwia budowanie funkcji aproksymacyjnych. Poniewa funkcje aproksymacyjne s wielomianami algebraicznymi, to moliwe jest zautomatyzowanie w maszynie cyfrowej (komputerze) obliczania wspczynnikw macierzy rwna algebraicznych.
Jak dalej zobaczymy, proces budowy funkcji aproksymacyjnych jest niezaleny
od danych warunkw brzegowych i innych danych definiujcych rozwizywany problem. Zgodnie z teori interpolacji nieznane parametry, wystpujce
w funkcjach aproksymacyjnych, przedstawiaj wartoci zmiennych, wystpujcych w podstawowych warunkach brzegowych, w skoczonej liczbie wczeniej ustalonych punktw elementu skoczonego. Liczba tych punktw i ich
rozmieszczenie w elemencie decyduje o stopniu i postaci funkcji aproksymacyjnych. Wszystko to powoduje, e metoda elementw skoczonych w wyjtkowo dobry sposb nadaje si do oblicze komputerowych dziki atwoci jej
zalgorytmizowania i, w konsekwencji, dziki moliwoci budowania programw
komputerowych o bardzo oglnym przeznaczeniu.
Podsumowujc powysze uwagi, rozwizanie typowego problemu metod
elementw skoczonych jest realizowane w nastpujcych etapach:
1. Podzia obszaru na podobszary. Wynikiem podziau jest zastpienie
obszaru zbiorem elementw skoczonych (dyskretyzacja). Liczba, ksztat
i typ elementu zale od obszaru i rozwizywanego rwnania rniczkowego. Podstawowymi krokami w tym etapie s:
(a) Ustalenie liczby wzw i elementw (patrz p.2a) tworzcych tzw.
siatk skoczenie elementow.
(b) Wygenerowanie wsprzdnych wzw siatki i utworzenie tablicy
nazywanej tablic topologii (lub incydencji), ktra zawiera relacje
pomidzy numerami elementw i numerami wzw siatki (okrelenie miejsca elementu w siatce).
2. (a) Wyznaczenie funkcji aproksymacyjnych dla elementu. Dla
kadego elementu w siatce ustalane s funkcje aproksymacyjne, konieczne do wariacyjnego rozwizania. Funkcje te s w oglnoci interpolacyjnymi wielomianami algebraicznymi wyraonymi poprzez
wartoci funkcji interpolowanych (ktre s nieznane) w wybranych
punktach, nazywanych wzami elementu.
116
5. Metoda elementw skoczonych
(b) Wariacyjna aproksymacja rwna. Przy wykorzystaniu funkcji wyznaczonych w p.2a i jedn z metod wariacyjnych (opisanych
w rozdziale 4) zbudowanie dla elementu ukadu rwna algebraicznych z niewiadomymi wzowymi.
3. Zoenie (agregacja) elementw. Budowa ukadu rwna dla wszystkich elementw siatki przy wykorzystaniu warunku cigoci zmiennych
wzowych oznaczajcego, e wartoci tych zmiennych w wle wsplnym dla dwch lub wicej elementw s takie same. Etap ten mona
interpretowa jako wstawienie elementw z powrotem do siatki, ktre
w p.2a i p.2b byy traktowane jako wyizolowane. W rezultacie otrzymujemy ukad rwna MES rozwizania caego problemu.
4. Uwzgldnienie warunkw brzegowych. Wprowadzenie podstawowych i naturalnych warunkw brzegowych do zagregowanego ukadu
rwna.
5. Rozwizanie rwna. Rozwizanie ukadu rwna algebraicznych ze
wzgldu na niewiadome wzowe.
6. Obliczenie dodatkowych wielkoci. Przy wykorzystaniu wyznaczonych wielkoci wzowych obliczenie wartoci funkcji rozwizania i ich
pochodnych w innych ni wzy punktach obszaru.
5.2.
Podstawowe etapy procedury MES
5.2.1.
Dyskretyzacja obszaru rozwizania
Jak to stwierdzilimy, jedn z cech odrniajcych MES od klasycznych metod wariacyjnych jest zastpienie obszaru rozwizania przez ukad prostych
podobszarw. W wyniku takiego postpowania moemy atwo oblicza pochodne funkcji interpolacyjnych dla prostych obszarw geometrycznych, jak
linia, trjkt, prostokt, szecian itp. Drug korzyci jest, e poniewa funkcje aproksymacyjne s zdefiniowane w elemencie, to dokadno aproksymacji
moe by polepszona przez zwikszenie liczby elementw (poprawianie siatki
skoczenie elementowej). Zastpowanie obszaru zbiorem elementw nazywamy generowaniem siatki skoczenie elementowej lub dyskretyzacj skoczenie
elementow i zbir ten oznaczymy przez h .
5.2. Podstawowe etapy procedury MES
117
Powyszy opis dyskretyzacji moe by zapisany zwile w terminach matematycznych.

Obszar z brzegiem = jest podzielony na skoczon liczb N pode
obszarw , nazywanych elementami skoczonymi, w sposb zapewniajcy
spenienie nastpujcych warunkw:
e
1. Kady obszar jest zwarty i niepusty.

2. Granica e kadego e jest ciga w sensie Lipschitza (funkcje aproksymujce s wystarczajco rniczkowalne w elemencie z brzegiem wypukym).
3. Cz wsplna dowolnych dwch oddzielnych elementw jest pusta, tzn.
e f =
e 6= f
4. Zoenie h wszystkich elementw jest rwne (przynajmniej w przyblieniu) obszarowi cakowitemu :

h =
N
X
e=1
5.2.2.
Interpolacja w elemencie skoczonym
W metodzie elementw skoczonych funkcje aproksymacyjne s wyznaczane

oddzielnie dla kadego elementu. Jeli na przykad funkcje takie chcemy zbudowa dla skoczenie elementowej aproksymacji Rayleigha-Ritza lub dla metody
Bubnowa-Galerkina w sabym sformuowaniu (sformuowaniu wariacyjnym),
to musz one spenia podstawowe warunki brzegowe problemu, co nie jest
jednake moliwe, poniewa brzeg obszaru jest utworzony z wicej ni z jednego elementu. Trudno t pokonujemy przyjmujc, e kady oddzielny element
jest moliw reprezentacj caego obszaru z wszystkimi warunkami brzegowymi rwnania rniczkowego. Innymi sowy przyjmujemy, e dane rwnanie rniczkowe jest sformuowane i aproksymowane w kadym elemencie za pomoc
jednej z metod wariacyjnych. Obydwa typy warunkw brzegowych uwzgldniamy jednoczenie w taki sposb, e podstawowe warunki brzegowe s wprowadzone do rozwizania przez zastosowan interpolacj, natomiast naturalne
warunki brzegowe s wczone do wariacyjnej postaci rwnania dla elementu.
118
Nastpnie, po zagregowaniu elementw w wzach czci brzegu, gdzie okrelone s podstawowe warunki brzegowe, podstawia si zadane wartoci brzegowe
(tzw. naoenie warunkw brzegowych).
W metodzie elementw skoczonych funkcjami aproksymacyjnymi s wielomiany algebraiczne, co uatwia dokadne numeryczne obliczanie wspczynnikw macierzy i dowodzenie zbienoci aproksymacji skoczenie elementowej.
Minimalny stopie wielomianu przyjmowany do aproksymacji niewiadomych
funkcji problemu zaley od rzdu rozwizywanego rwnania rniczkowego
i, z kolei, od stopnia wielomianu zaley liczba punktw interpolacji (wzw )
w elemencie.
Liczba wzw zaley rwnie od geometrycznego ksztatu elementu. W oglnoci liczba funkcji aproksymacyjnych n nie jest taka sama jak liczba wzw
m w elemencie (n m). Funkcje aproksymacyjne nazywa si funkcjami interpolacyjnymi, poniewa s one wyznaczane z warunkw interpolacji funkcji,
i ewentualnie ich pochodnych, w wzach elementu. Wzy s umieszczane na
brzegu elementu tak, aby mogy w jednoznaczny sposb zdefiniowa geometri
elementu. Dodatkowo, jeli tego wymaga interpolacja, mog by te umieszczone w innych punktach brzegu lub we wntrzu elementu. Wzy brzegowe
umoliwiaj rwnie czenie ze sob elementw na podstawie warunku, e
pierwotne stopnie swobody (tzn. zmienne, ktre wystpuj w podstawowych
warunkach brzegowych) s takie same we wsplnych wzach dowolnych dwch
elementw.
Oznaczmy dla kadego elementu e przez Pe przestrze skoczenie wymiarow liniowo niezalenych lokalnych funkcji interpolacyjnych dla punktw wzowych {Nie }ni=1 . Te funkcje bazowe nazywamy w metodzie elementw skoe
czonych funkcjami ksztatu. W kadym elemencie h funkcj aproksymacyjn ue moemy przedstawi w postaci kombinacji liniowej
ue ueh =
n
X
uej Nje
(5.1)
j=1
gdzie wspczynniki uej s wartociami funkcji u i ewentualnie jej pochodnych

e
e
x ei }m
w wybranych wzach {x
i=1 elementu . Wspczynniki uj nazywamy
elementowymi (lub lokalnymi) stopniami swobody. W oglnoci wymagamy,
e
e
aby Pe zawieraa przestrze wielomianw Pk ( ) dla x stopnia k.
Inaczej mwic, funkcje bazowe Nie , 1 i n, i punkty wzowe x ei , 1 i m,
wybieramy w taki sposb, aby kombinacja liniowa (5.1) bya wielomianem
e
stopnia k w .
119
Wyznaczmy teraz dla przykadu liniowe funkcje ksztatu, ktre maj spenia podstawowe warunki brzegowe w dwch wzach elementu. Na przykad,
dla sformuowania sabego rwnania (3.24a) w elemencie, podstawowe warunki
brzegowe przyjmuj posta
u(xe ) = ue1
u(xe+1 ) = ue2
gdzie xe jest wsprzdn wza elementu e o numerze globalnym e, ktry

w numeracji lokalnej elementu ma numer 1 (ten sam wze ma podwjn
numeracj !).
Funkcja liniowa speniajca powysze warunki jest nastpujca:
n=2
X
xe+1 x e
x xe
e
e e
e e
uei Nie
ue =
u1 +
u2 N1 u1 + N2 u2 =
xe+1 xe
xe+1 xe
i=1
(5.2)
Oczywicie ue P1 (e ) Pe , gdzie Pe jest przestrzeni funkcji {N1e , N2e }.

Ukad rwna algebraicznych wicych uei (i = 1, 2, . . . , n) zbudujemy,
formuujc najpierw dla elementu e rwnanie wariacyjne danego rwnania
rniczkowego
Be (ve , ue ) = le (ve )
(5.3)
dla kadego ve Pe , gdzie Be i le s odpowiednio form dwuliniow i liniow.
Podstawiajc w rwnaniu (5.3) wzr (5.1) za ue oraz przyjmujc ve = Nie ,
otrzymamy rwnanie dla elementu
Ke ue = Fe
(5.4)
gdzie
e
Kij
= Be (Nie , Nje )
Fie = le (Nie )
W mechanice macierz Ke jest nazywana macierz sztywnoci, a wektor kolumnowy Fe wektorem obcienia. Zauwamy, e w przypadku oglnym pewne
Fie nie s znane, poniewa le zawiera nieznane siy wewntrzne, std rwnanie
(5.4) nie moe by rozwizane na poziomie elementu.
5.2.3.
Skadanie rozwiza z elementw skoczonych
Wymaganie, aby w wzach wsplnych dla ssiednich elementw wartoci wzowych stopni swobody elementw byy takie same pozwala zdefiniowa cige, liniowo niezalene, globalne funkcje interpolacyjne {J }N
J=1 ze zlokalizowanym i zwartym nonikiem (tzn. funkcje te s niezerowe tylko wewntrz maego
regionu obszaru )
120
u uh =
N
X
(5.5)
UJ J
J=1
gdzie UJ oznacza globalny stopie swobody w wle globalnym J (o numerze

globalnym J). Dla przykadu, jeli obszar = [0, L] jest podzielony na dziesi
podprzedziaw o dugoci h = L/10, to funkcje i s dane wzorami (rys.5.1)
u
i
N1i1
N2i1
N2i
N1i
x
i1
i+1
Rys.5.1. Funkcje ksztatu i funkcja zlokalizowana w aproksymacji skoczenie elementowej rwnania rniczkowego rzdu drugiego
0
0 x (i 2)
10
10x
L
L
(i 2) (i 2) x (i 1)
10
10
L
iL
(i 1) x
10
10
iL
0
xL
10
Zauwamy, e i (x) jest zdefiniowane przez dwie rozczne lokalne funkcje ksztatu N2i1 (x) oraz N1i (x). Przestrze utworzona przez zbir liniowo
h
niezalenych funkcji zlokalizowanych {I }N
I=1 i oznaczona S (h ) nazywa si
przestrzeni skoczenie elementow.
i (x) =
5.2.4.
10x
Istnienie i zbieno rozwizania skoczenie elementowego
Z dotychczas przeprowadzonych rozwaa wynika, e w metodzie elementw

skoczonych poszukujemy rozwizania przyblionego rwnania (4.1a) w formie
121
kombinacji liniowych funkcji (5.5), ktre definiuj rodzin skoczenie wymiarowych podprzestrzeni S h przestrzeni Hilberta H. Indeks h jest oznaczeniem
pewnego parametru geometrycznego zwizanego z siatk skoczenie elementow (zazwyczaj pewnego wymiaru elementu). W modelu skoczenie elementowym poszukujemy takiej funkcji uh S h , e:
B(vh , uh ) = l(vh ) dla kadego
vh S h
(5.6)
Ten problem aproksymacyjny ma jednoznaczne rozwizanie, jeli B(,)

spenia warunki twierdzenia Laxa-Milgrama w przestrzeni S h S h . Bd aproksymacji = u uh jest ortogonalny do przestrzeni S h w sensie spenienia
warunku
B(, vh ) = 0 dla kadego vh S h
(5.7)
i spenia nierwno
k kH
M
1+
h
k u vh kH
dla kadego
vh S h
(5.8)
gdzie M i h s staymi wystpujcymi w twierdzeniu Laxa-Milgrama, gdzie

H naley zastpi przez S h i u jest rozwizaniem dokadnym.
Nierwno (5.8) jest wykorzystywana przy dowodzeniu zbienoci metody
elementw skoczonych. Z dowodu tego wynika, e bd aproksymacji skoczenie elementowej jest ograniczony przez norm k u vh kH . Wielko tej
normy zaley od tego jak przestrze S h jest bliska przestrzeni H. Jeli S h
jest przestrzeni wielomianw interpolacyjnych funkcji u, to wwczas wielko
k u vh kH i przyrost zbienoci mog by oszacowane w funkcji stopnia tych
wielomianw. Przyrost zbienoci oraz stabilno rozwizania aproksymacyjnego s zalene od zmiany h w funkcji parametru h.
Powiemy, e rodzina problemw dyskretnych (5.6) jest zbiena, jeli dla
problemu (5.6) mamy
lim =k u uh kH = 0
(5.9)
h0
Z kolei powiemy, e rozwizanie skoczenie elementowe uh jest zbiene w sensie

normy energetycznej (tzn. w przestrzeni HA ) do rozwizania dokadnego u,
jeli
k u uh kA chp
p>0
(5.10)
gdzie c jest sta niezalen od u i uh , a staa p okrela rzd zbienoci.
122
Zamy, e skoczenie elementowe funkcje interpolacyjne J , gdzie J =

1, 2, . . . , N , s kompletnymi wielomianami stopnia k, tzn., e dowolny wielomian a do stopnia k moe by przedstawiony dokadnie przez te funkcje.
Wwczas mona wykaza, e bd oblicze w przestrzeni HA = H m () spenia
nierwno
k km k u uh km chp
p=k+1m
(5.11)
Powysze oszacowanie bdu implikuje, e bd aproksymacji zmierza do
zera z rzdem zbienoci k, jak h si zmniejsza (lub zwiksza si liczba elementw). Innymi sowy, log bdu w sensie normy energetycznej wzgldem log
h jest lini prost o nachyleniu (k + 1 m). Im wyszy jest stopie funkcji
interpolacyjnych, tym szybszy przyrost zbienoci. Zauwamy rwnie, e bd
w sensie normy energetycznej zmierza do zera z przyrostem (k + 1 m), natomiast bd w sensie normy L2 nawet szybciej, bowiem z przyrostem (k + 1)
(innymi sowy, pochodne s wolniej zbiene ni samo rozwizanie). Mona wykaza, e przyjmujc do rozwizania rwnania rniczkowego drugiego rzdu
(m = 1) liniowe (dwuwzowe) elementy skoczone, oszacowanie bdu aproksymacji, tzn. (5.11) w sensie normy L2 , wyraa nierwno
k k0 =k u uh k0 c1 h2
(5.12a)
natomiast w sensie normy energetycznej nierwno

k k1 =k u uh k1 c2 h
(5.12b)
gdzie c1 i c2 zale tylko od dugoci obszaru rozwizania L. Oszacowania te

zweryfikujemy na prostym przykadzie.
Przykad 5.1.
Rozwaymy rwnanie rniczkowe
d2 u
=2
dx2
dla 0 < x < 1
(5.13a)
u(0) = u(1) = 0
Rozwizanie dokadne wynosi
u(x) = x(1 x)
(5.13b)
123
natomiast rozwizania skoczenie elementowe s (patrz szczegy w p.5.3):

1
dla dyskretyzacji dwoma elementami, h =
2
uh =
h2 x ,
0xh
h2 2 x ,
h
dla dyskretyzacji trzema elementami, h =
uh =
x
h ,
2h2
2h2 2
2h2 3
h x 2h
1
3
0xh
x

x
+ 2h2
x
h
1 , h x 2h
dla dyskretyzacji czterema elementami, h =
3h2 xh ,
3h2 2 x + 4h2
h
uh =
4h2 3 hx + 3h2
2
x
3h
2h x 3h
1
4
0xh
x
h
1 , h x 2h
x
h
2 , 2h x 3h

3h x 4h
Dla dwch elementw (h = 0.5) bdy obliczymy ze wzorw:

norma L2
k k20 =k u uh k20 =
Zh
0
(x x hx) dx +
Z2h
h
(x x2 2h2 + xh)2 dx = 0.002083
norma energetyczna
k k21 =

Zh
Z2h
du duh 2
2
2

dx dx = (1 2x h) dx + (1 2x + h) dx = 0.08333
1
W tab.5.1 zestawiono wyniki takich oblicze dla wszystkich trzech dyskretyzacji. Pokazane na rys.5.2 wykresy log k k0 i log k k1 w funkcji log h
speniaj rwnania prostych
log e0 = 2 log h + log c1 ,
log e1 = log h + log c2
124
log h
k k0
log k k0
k k1
log k k1
1
2
1
3
1
4
0.301
0.004564
1.341
0.2887
0.5396
0.477
0.601
0.020280
1.693
0.011410
1.943
0.1925
0.1443
0.7157
0.8406
Tabela 5.1. Bdy w sensie normy L2 i normy energetycznej rozwizania problemu

(5.13)
co oznacza, e zbieno rozwizania skoczenie elementowego w sensie normy

L2 (dla rozwizania) jest rzdu drugiego, a w sensie normy energetycznej (dla
pochodnej) pierwszego. Rzd zbienoci okrela nachylenie odpowiednich
prostych co weryfikuje oszacowania (5.12).
log k k1
log k k0
log k k0 = log c1 + 2 log h

log k k1 = log c2 + log h
2
1
1
1
log c1
log c2
log h
Rys.5.2. Wykresy bdw w sensie normy L2 i normy energetycznej rozwizania

problemu (5.13)
Przedstawione powyej oszacowanie bdu bywa wykorzystywane w obliczeniach MES, nie odpowiada jednake na pytanie, kiedy naleaoby przerwa
poprawianie siatki skoczenie elementowej. Jest to decyzja, ktr powinien
podejmowa autor oblicze, poniewa tylko on wie, jaka jest dopuszczalna tolerancja dla rozwizywanego problemu. Poprawianie siatki skoczenie elemen-
125
towej stanowi trudne zadanie, poniewa w wikszoci rozwizywanych problemw jest to na og konieczne tylko dla pewnych czci obszaru rozwizania.
Obszary te s jednake a priori nieznane i konieczne jest podejcie adaptacyjne.
Kocowy cel adaptacji to polepszenie dokadnoci rozwizania i przyspieszenie procesu oblicze. Ten ostatni cel jest szczeglnie istotny w zastosowaniach
MES do analizy problemw nieliniowych.
Metody adaptacji istniejcej siatki skoczenie elementowej mona podzieli
na pi podstawowych grup, a mianowicie:
1. Adaptacja typu h. Jest to intuicyjnie najprostsza metoda polegajca na
poprawianiu wymiarw elementw w czci obszaru lub w caym obszarze rozwizania. W rezultacie topologia elementw i cakowita liczba
stopni swobody mog ulec zmianie, lecz nie zmieni si stopie wielomianu interpolacyjnego funkcji ksztatu.
2. Adaptacja typu p. W tej metodzie liczba elementw pozostaje niezmieniona, lecz zmianie ulega stopie wielomianw interpolacyjnych funkcji
ksztatu w elementach.
3. Adaptacja typu r. W tej prostej metodzie siatk skoczenie elementow adaptujemy, dokonujc odpowiedniej relokacji wzw. Topologia elementw i cakowita liczba stopni swobody pozostaj niezmienione.
4. Adaptacja typu s. Jest to metoda aktualnie rozwijana, w ktrej rozwizanie otrzymuje si przez zoenie rozwiza z oddzielnych podobszarw obszaru rozwizania. W pierwszym kroku wykonuje si obliczenia,
przyjmujc rzadk siatk. Nastpnie, po rozeznaniu spodziewanego rozwizania, nakada si dodatkow siatk elementw w tych podobszarach,
gdzie jest to konieczne dla polepszenia oblicze i wykonuje si obliczenia
powtrnie.
5. Metody mieszane. Przykadem takiej adaptacji moe by adaptacja typu
hp.
W dalszej czci tego rozdziau podamy szereg przykadw ilustrujcych
zastosowanie metody elementw skoczonych w analizie statycznej problemw
sprystych mechaniki ciaa staego. Pierwsze przykady maj charakter bardziej oglny i dotyczcy rozwizywania rwna rniczkowych zwyczajnych
rzdu drugiego i czwartego ze zwrceniem uwagi na to, e rwnania te s modelem matematycznym dla rozwizania konkretnego problemu mechaniki, np.
126
analizy statycznej kratownicy, belki zginanej czy te ramy. W sformuowaniu

konkretnej procedury metody elementw skoczonych ograniczymy si do modeli skoczenie elementowych w sformuowaniu wariacyjnym (raczej tej nazwy
bdziemy uywa, a nie duszej: metody Bubnowa-Galerkina w sformuowaniu sabym) i w sformuowaniu Rayleigha-Ritza. W obliczonych przykadach
wykorzystamy, w ograniczonym co prawda zakresie, standardowy algorytm
budowy i rozwizania problemu metod elementw skoczonych. Inne problemy, ktre mog by rozwizywane metod elementw skoczonych, i bardziej
zaawansowane algorytmy rozwizania s przedmiotem literatury specjalistycznej i wybrane pozycje z tego zakresu zostay podane w literaturze do dalszego
studiowania przedmiotu.
5.3.
Rwnanie rniczkowe zwyczajne drugiego rzdu
5.3.1.
Model skoczenie elementowy w sformuowaniu wariacyjnym
Metod elementw skoczonych zastosujemy do rozwizania rwnania rniczkowego:

!
d
du
a
=f
0<x<L
(5.14)
dx
dx
gdzie wspczynniki a = a(x) i f = f (x) s znanymi funkcjami. Celem naszym
bdzie obliczenie aproksymacji rozwizania dokadnego u(x), speniajcego
rwnanie (5.14) i odpowiednie warunki brzegowe. Rwnanie typu (5.14) jest
jednowymiarowym modelem matematycznym wielu problemw fizycznych, np.
problemw analizy prta rozciganego, ustalonego przepywu ciepa wzdu
prta, czy te przepywu cieczy w orodku porowatym. Jeli analizowanym
problemem jest prt rozcigany, to niewiadom pierwotn u(x) bdzie przemieszczenie (wyduenie) osi prta, niewiadom wtrn sia osiowa, a funkcje
a(x) i f (x) odpowiednio sztywnoci prta na rozciganie EA (gdzie A
jest powierzchni przekroju poprzecznego, a E moduem sprystoci Younga) i intensywnoci obcienia rozoonego wzdu osi prta. Dla zachowania
pewnej oglnoci dopucimy, e a(x) moe nie by funkcj cig (np. skokowo zmienny przekrj poprzeczny) oraz e f (x) rwnie nie musi by ciga (w szczeglnym przypadku nawet rwna zeru w pewnej czci przedziau
0 x L).
5.3. Rwnanie rniczkowe zwyczajne drugiego rzdu
127
Rozwaymy take dwa typy warunkw brzegowych:

podstawowy:
dane u
du
dx
dane a
naturalny:
Takie postawienie zadania oznacza poszukiwanie rozwizania przyblionego rwnania (5.14) dla kadego podprzedziau w (0, L), w ktrym rwnanie
ma cige wspczynniki. Liczba tych podprzedziaw okrela minimaln liczb
elementw skoczonych, ktre musimy przyj do rozwizania.
Etapy rozwizania rwnania (5.14) metod elementw skoczonych s nastpujce:
1. Dyskretyzacja obszaru. Obszar (0, L) dzielimy na zbir liniowych
elementw skoczonych, rys.5.3a.
numer
elementu
(a)
89:;
?>=<
1
1
@ABC
GFED
N
?>=<
89:;
e
?>=<
89:;
2
3
e+1
(b)
0
?>=<
89:;
e
N +1
x o
globalna
globalny
numer wza
e+1
xe+1
xe
le
Rys.5.3. Skoczenie elementowa dyskretyzacja obszaru liniowego (0, L) (a), elementami liniowymi (b)
e
Element e jest zawarty pomidzy wzami e i e + 1, co oznacza, e =

[xe , xe+1 ], rys.5.3b. Dugo elementu wynosi le = xe+1 xe .
2. Wyznaczenie rwna MES dla elementw. Rwnanie MES dla elementu skoczonego wyznaczymy, rozwaajc wariacyjn aproksymacj rwnania (5.14) w elemencie e. Otrzymane rwnanie algebraiczne MES bdzie
wyraao zaleno pomidzy wzowymi niewiadomymi pierwotnymi funkcji
128
du
. Niewiadomymi
u i wzowymi niewiadomymi wtrnymi funkcji P a
dx
pierwotnymi s wartoci funkcji wystpujcych w podstawowych warunkach
brzegowych, natomiast niewiadome wtrne wynikaj z postaci naturalnych
warunkw brzegowych.
Dla uatwienia algorytmizacji oblicze wygodnie jest wprowadzi tzw. lokalny ukad wsprzdnych elementu xe (0, le ) oraz lokalne numery wzw
1 i 2, rys.5.4.
!
(a)
?>=<
89:;
e
1
x
xe = 0
2 lokalny numer wza
de
le
transformacja: x = xe + de
u(xe ) = ue1
(b)
du
a
dx
x=xe
P1e
xe o lokalna
xe = le
u(xe+1 ) = ue2
?>=<
89:;
e
P2e
!
du
a

dx
x=xe+1
Rys.5.4. Lokalny ukad wsprzdnych elementu (a) i niewiadome pierwotne i wtrne dla elementu (b)
Rwnanie MES bdce modelem numerycznym rwnania (5.14) w elemencie skoczonym wyznaczymy w trzech krokach.
a. Sformuowanie wariacyjne. Rwnanie (5.14) jest okrelone w przedziale (0, L), jest wic rwnie suszne w elemencie e . Sformuowanie wariacyjne
rwnania (5.14) w funkcji wsprzdnej lokalnej xe przyjmie posta
0=
Zle
0
Zle
0
d
due
v (x ) e ae e f e (de + xe ) dxe =
dx
dx
e
"
dv e due
due
ae e e v e (xe )f e (de + xe ) dxe + v e (xe ) ae e
dx dx
dx
!
"
!# le

(5.15)
gdzie funkcj u(xe ) w elemencie oznaczono przez ue (xe ) oraz ae = ae (de + xe ),
129
gdzie de okrela pocztek osi lokalnej xe dla elementu e1 . W ostatnim skadniku

po prawej stronie rwnania (5.15) wystpuj podstawowe i naturalne warunki
brzegowe dla wzw xe = 0 (x = de ) i xe = le (x = de + le ).
Wprowadzimy oznaczenia
ue (xe = 0) ue1
!
e
du

ae e
dx
xe =0
ue (xe = le ) ue2
!
e
du

ae e
dx
P1e
xe =le
P2e
(5.16a)
(5.16b)
Wykorzystujc oznaczenia (5.16b), rwnanie (5.15) przyjmie form wariacyjn

0=
Zle "
e dv
e due
dxe dxe
v (x )f (d + x ) dxe P1e v e (0) P2e v e (le )
(5.17)
lub
0 = B e (v e , ue ) le (v e )
gdzie formy: dwuliniowa i liniowa s wyraone wzorami
e
B (v , u ) =
Zle
ae
le (v e ) =
Zle
v e f e dxe + v e (0)P1e + v e (le )P2e
dv e due e
dx
dxe dxe
(5.18)
b. Aproksymacja MES. Przyjmiemy teraz, e chcemy znale rozwizanie

aproksymacyjne problemu (5.17) z warunkami brzegowymi (5.16a). Aproksymacj ue (xe ) wyrazimy wzorem
e
u (x ) =
2
X
uej Nje (xe ) = Ne (xe )ue
(5.19)
j=1
gdzie:
1
Zauwamy, e zalenie od kontekstu xe jest oznaczeniem osi lokalnej lub wsprzdn
globaln wza o numerze globalnym e (wwczas de xe ).
130
ue = {ue1 , ue2 } wektor kolumnowy stopni swobody elementu (niewiadomych pierwotnych),

Ne (xe ) = [N1e (xe ), N2e (xe )] macierz jednowierszowa funkcji ksztatu.
Podstawiajc (5.19) do rwnania (5.17) oraz przyjmujc, e v e (xe ) vie (xe ) =
Nie (xe ), i = 1, 2, otrzymamy rwnanie macierzowe MES w formie
0=
Zle
T
0e
N (xe )
0e
ae N (xe )dxe ue +
le
Z

T
T
T
Ne (xe ) f e (de + xe )dxe + P1e Ne (0) + P2e Ne (le )
0
lub
Ke ue = Fe
()T
gdzie
oznacza transpozycj, a elementy macierzy
aj si wzorami
(5.20)
Ke
i wektora
Zle
ae
Fie =
Zle
Nie (xe )f e (de + xe )dxe + P1e Nie (0) + P2e Nie (le ) i = 1, 2
e
Kij
dNie dNje e
dx
dxe dxe
Fe
wyra-
i, j = 1, 2
(5.21)
c. Obliczenie funkcji ksztatu. Funkcje ksztatu Nie Pe musz by tak

dobrane, aby: (a) funkcja ue (xe ) bya co najmniej klasy C 1 i speniaa podstawowe warunki brzegowe (5.16a); (b) {Nie (xe )}, i = 1, 2, byy liniowo niezalene;
(c) {Nie (xe )}, i = 1, 2, byy funkcjami kompletnymi (patrz p.5.9.4). Warunki
te s spenione przez aproksymacj liniow o postaci
ue (xe ) = ce1 + ce2 xe
(5.22)
Wymaganie, aby ue (xe ) speniaa podstawowe warunki brzegowe prowadzi

do ukadu dwch rwna
ue1 = ce1
ue2 = ce1 + ce2 le
?>=<
89:;
e
131
xe
le
N1e (xe ) = 1
1 N2e (xe ) =
xe
le
xe
le
Rys.5.5. Liniowe funkcje ksztatu Lagrangea
Rozwizanie tego ukadu rwna daje wynik

ce1 = ue1
ce2 =
ue2 ue1
le
(5.23)
Podstawiajc (5.23) do (5.22) i porzdkujc wspczynniki przy uei , otrzymamy wzr

e
u (x ) =
2
X
xe
xe
uej Nje (xe ) = Ne (xe )ue
1 e ue1 + e ue2 =
l
l
j=1
(5.24a)
gdzie
xe
xe
e e
(x
)
=
(5.24b)
N
0 xe l e
2
le
le
Funkcje ksztatu wyraone wzorami (5.24b) s liniowymi wielomianami
interpolacyjnymi Lagrangea, rys.5.5. Wykorzystanie (5.24b) we wzorze (5.21)
na elementy wektora Fe prowadzi do prostszego wzoru
N1e (xe ) = 1
Fie =
Zle
Nie (xe )f e (de + xe )dxe + Pie
i = 1, 2
(5.25)
e i (5.25) na
Podstawiajc funkcje ksztatu (5.24b) do wzorw (5.21) na Kij
Fie oraz wykonujc stosowne cakowanie, otrzymamy macierz Ke i wektor Fe
dla elementu w postaci
ae
K = e
l
e
"
1 1
1
1
f e le
F =
2
e
"
1
1
"
P1e
P2e
(5.26)
132
gdzie dodatkowo przyjto, e ae i f e s staymi w elemencie skoczonym.

Przyjta aproksymacja liniowa spenia minimalne wymagania dotyczce
cigoci. Moliwe jest te przyjcie aproksymacji wyszego rzdu przez dodanie do rwnania (5.22) wyszych potg zmiennej xe (nie pomijajc jednake potg niszych, gdy wwczas zostaby naruszony warunek kompletnoci).
Konsekwencj tego jest powikszenie liczby wzw w elemencie skoczonym.
Oznacza to, e istnieje zaleno pomidzy rzdem aproksymowanej funkcji ue
a liczb wzw w elemencie.
3. Agregacja (skadanie) rwna dla elementw. Celem uproszczenia
dalszych rozwaa zamy, e obszar rozwizania (0, L) zosta zdyskretyzowany trzema elementami skoczonymi o nierwnej dugoci. Na podstawie
warunkw cigoci funkcji u moemy napisa, e
u11 = U1
u12 = u21 = U2
u22 = u31 = U3
u32 = U4
(5.27)
gdzie wprowadzilimy globalne stopnie swobody, ktre zawarte s w wektorze

U = {U1 , U2 , U3 , U4 }, rys.5.6.
U3 3 (x)
U4 4 (x)
U2 2 (x)
U2
U3
U4
U1 = 0
U1 1 (x)
Rys.5.6. Globalne stopnie swobody i funkcje zlokalizowane
Relacje (5.27) nazywamy warunkami cigoci midzyelementowej. Rozwizanie globalne uh (x) wygodniej jest teraz zapisa w funkcji x, co prowadzi
do wzoru
P
2
1 1
1
2
Pj=1 uj Nj (x) x x x
2
2 2
2
3
uh (x) =
(5.28)
j=1 uj Nj (x) x x x
2 u3 N 3 (x) x3 x x4
j=1 j j
Uwzgldniajc warunki (5.27) oraz e uh (x) S h (h ) H 1 (), wyrazimy
133
funkcj uh (x) przez kombinacj liniow funkcji zlokalizowanych {I }N

I=1
uh (x) =
N
X
UI I (x)
(5.29)
I=1
gdzie
I (x) =
N (I1) (x)
2
N (I) (x)
1
xI1 < x < xI
(5.30)
xI < x < xI+1
Rwnania dla elementw zoymy w jeden system na podstawie warunku,

e globalne sformuowanie wariacyjne jest sum sformuowa wariacyjnych dla
nastpujcych elementw:
B(uh , vh ) l(vh ) =
E
X
e=1
[B e (ue , v e ) l(v e )] = 0
(5.31)
gdzie E jest cakowit liczb elementw w siatce. Podstawiajc

ue =
n
X
uej Nje
i ve =
j=1
n
X
vie Nie
i=1
do (5.31) i wykorzystujc (5.27) dla uej i vie (zastpujc Ui przez Vi dla vie ),
otrzymamy
3
2
2 X
2
X
X
X
e e
vie Fie =
0=
vie Kij
uj
e=1
i=1 j=1
i=1
1 1
1 1
1 1
1 1
= v11 (K11
u1 + K12
u2 F11 ) + v21 (K21
u1 + K22
u2 F21 )+
2 2
2 2
2 2
2 2
u2 F22 )+
u1 + K22
u2 F12 ) + v22 (K21
u1 + K12
+ v12 (K11
3 3
3 3
3 3
3 3
+ v13 (K11
u1 + K12
u2 F13 ) + v23 (K21
u1 + K22
u2 F23 ) =
1
1
= V1 [K11
U1 + K12
U2 F11 ]+
1
1
2
2
+ V2 [K21
U1 + (K22
+ K11
)U2 + K12
U3 (F21 + F12 )]+
2
2
3
3
+ V3 [K21
U2 + (K22
+ K11
)U3 + K12
U4 (F22 + F13 )]+
3
3
U3 + K22
U4 F23 ]
+ V4 [K21
(5.32)
Rwnanie (5.31) jest suszne dla dowolnej funkcji vh = N

I=1 VI I , a to
oznacza, e (5.32) jest wane dla dowolnych VI , I = 1, 2, 3, 4. W rezultacie
P
134
musz by rwne zeru wszystkie wspczynniki przy VI , co prowadzi do ukadu

czterech rwna algebraicznych, ktre w zapisie macierzowym maj posta
lub
1
1
K11
K12
0
0
1
1 + K2
2
K21
K22
K
0
11
12
2
2 + K3
3
0
K21
K22
11 K12
3
3
0
0
K21
K22
U1
U2
U3
U4
F11
F21 + F12
F22 + F13
F23
KU = F
(5.33)
(5.34)
Macierz K nazywamy globaln macierz sztywnoci, a wektor F globalnym

wektorem obcienia. Macierz K jest symetryczna i pasmowa.
Opisane postpowanie, prowadzce do macierzy K i wektora F, mona
sformalizowa, wykorzystujc metod agregacji symbolicznej. W tym celu naley dla kadego elementu skoczonego zdefiniowa macierz zero-jedynkow
Ze (o wymiarze: liczba stopni swobody elementu liczba stopni swobody
systemu) tak, e ma miejsce tosamo
ue = Ze U
(5.35)
co prowadzi do wzorw
e
K = (Ze )T Ke Ze
F = (Ze )T Fe
(5.36)
oraz
K=
E
X
e=1
(Ze )T Ke Ze
F=
E
X
(Ze )T Fe
(5.37)
e=1
Wzory (5.37) mog by traktowane jako symboliczne definicje procedury agregacji macierzy elementw Ke i Fe do macierzy globalnych systemu K
i F. Metoda agregacji symbolicznej jest wysoce nieefektywna (macierze prostoktne Ze zawieraj prawie same zera z niewielk liczb jedynek) i zakres
jej wykorzystania jest ograniczony do systemu z ma liczb stopni swobody.
Znacznie lepszym sposobem, stosowanym w programowaniu metody elementw skoczonych, jest skorzystanie z metody agregacji bezporedniej. Metoda ta polega na wykorzystaniu tablicy topologii (incydencji) elementw skoczonych. Istnienie tablicy topologii, wicej ze sob numery wzw z numerami elementw skoczonych, jest cech charakterystyczn metody elementw
skoczonych. W tym przykadzie ma ona posta pokazan w tab.5.2.
135
Numer elementu
skoczonego
(1)
Numer
wza pocztkowego
(2)
Numer
wza kocowego
1
2
3
1
2
3
2
3
4
Tabela 5.2. Tablica topologii
Przyjmiemy umow, e wze pocztkowy ma numer niszy od numeru

wza kocowego i e w wle pocztkowym jest zlokalizowany pocztek lokalnego ukadu wsprzdnych elementu (nie jest to konieczne, lecz znacznie
uatwia np. pniejsze programowanie MES). W ukadzie wsprzdnych lokalnych wze pocztkowy elementu ma zawsze numer 1, a wze kocowy numer
2, co zaznaczono w tab.5.2 liczbami (1) i (2). Wwczas proces agregacji mona
przedstawi graficznie w sposb pokazany na rys.5.7 oraz zapisa wzorem
K1
0
K2
K3
Rys.5.7. Proces agregacji macierzy sztywnoci

3
K = A Ke =
e=1
1
1
K11
K12
1
1
K21 K22
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2
2
0 K11
K12
2
2
0 K21
K22
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
3
3
0 K11 K12
3
3
0 K21
K22
(5.38)
136
gdzie A jest oznaczeniem operatora agregacji. Podobnie, na podstawie tablicy

topologii, przebiega agregacja wektora F.
4. Uwzgldnienie warunkw brzegowych. Macierz globalna K jest osobliwa i rozwizanie rwnania (5.34) wymaga uwzgldnienia podstawowych warunkw brzegowych w wektorze pierwotnych stopni swobody U. Rwnie i prawa strona (5.34) nie jest cakowicie znana przed naoeniem warunkw rwnowagi dla niewiadomych wtrnych (wtrnych stopni swobody). Zauwamy
bowiem, e Fie jest sum udziaw od funkcji f (x) rwnania rniczkowego
(5.14) i od niewiadomej wtrnej Pie . Niewiadome Pie s nieznane (w mechanice bd to siy reakcji), jednak ich suma w wle jest znana, jeli w tym wle
nie jest znana niewiadoma pierwotna i na odwrt.
e+1
e
w wle o numerze gloWarunek rwnowagi oznacza, e
! suma P2 i P1
e
du
, ktra to warto w naszym zadaniu jest
balnym (e + 1) jest rwna ae
dx
rwna zeru (w mechanice oznacza to bdzie brak siy skupionej w wle)
!+

a

dx
e du
x=xe+1
!

a

dx
e du
x=xe+1
P2e + P1e+1 = 0
(5.39)
5. Rozwizanie ukadu rwna.Ukad rwna (5.34) wygodnie jest przedstawi w postaci blokowej
"
K11 K12
K21 K22
#"
U1
U2
"
F1
F2
(5.40)
gdzie:
U1 wektor kolumnowy znanych pierwotnych stopni swobody,
U2 wektor kolumnowy nieznanych pierwotnych stopni swobody,
F1 wektor kolumnowy nieznanych wtrnych stopni swobody,
F2 wektor kolumnowy znanych wtrnych stopni swobody.
Rozwizaniem rwnania drugiego z (5.40) jest
U2 = (K22 )1 (F2 K21 U1 )
(5.41)
137
Znajc U2 z rwnania pierwszego (5.40), obliczymy F1 .

6. Rozwizanie przyblione. Rozwizanie (5.41) wyznacza wartoci niewiadomej funkcji w wzach. Mona udowodni, e jeli w rwnaniu (5.14)
wspczynnik a jest stay, to rozwizanie skoczenie elementowe w wzach
bdzie rozwizaniem dokadnym (ta sama sytuacja pojawi si dla rwnania
rniczkowego zwyczajnego czwartego rzdu). Czsto jednake interesuj nas
rwnie wartoci funkcji i jej pochodnej w innych punktach obszaru zdyskretyzowanego elementami skoczonymi. Wartoci uh dla dowolnego x obliczymy
z wzoru (5.28). Na przykad, przyjmujc d1 = 0 dla x = l1 , 0 < < 1, mamy
u(l1 ) =
l1 l1 1 l1 0 1
u1 +
u2 = (1 )u11 + u12
l1
l1
(5.42)
Podobnie, dla x = l1 + l2 z drugiego wzoru (5.28), obliczymy

u(l1 + l2 ) = (1 )u21 + u22
Pochodn funkcji uh obliczymy, rniczkujc wzory (5.28)
2
dNje ue2 ue1
duh X
=
uej
=
dx
dx
le
j=1
dla
xe < x < xe+1
(5.43)
Z powyszego wzoru wynika, e pochodna funkcji jest staa w kadym

duh
elemencie. Brak cigoci pochodnej
w wzach wynika z przyjtej interdx
polacji Lagrangea, niezalenie od stopnia wielomianu interpolacyjnego. W literaturze takie rozwizanie jest nazywane rozwizaniem ze sab niecigoci.
W mechanice oznacza to bdzie, e rozwizanie dla przemieszcze jest cige,
natomiast wystpi skok w polu odksztace. Ten wany problem przedyskutujemy w poniszym przykadzie.
Przykad 5.2. Rozwamy problem z przykadu 4.1. Rwnanie (4.9) jest
specjalnym przypadkiem (5.14) dla L = 1, a = 1 i f = cos x, 0 x 1.
Macierz Ke dana jest wzorem (5.26) z ae = 1 dla wszystkich elementw e.
Wektor kolumnowy Fe obliczymy z wzoru (5.25)
Fie
Zle
0
cos (de + xe )Nie (xe )dxe + Pie = fie + Pie
138
std mamy
f1e
Zle
0
cos (de + xe ) 1
xe
dxe =
le

sin (de + le ) sin de

cos le sin le
1
cos de
+
2e +
2
e
l

e
e
sin
l
cos
l
(5.44)
+ sin de
2 le
f2e =
Zle
cos (de + xe )
= cos d
xe e
dx =
le
1
cos le sin le
+
2e
2
e
l
sin d
sin le cos le
2 le
Przyjmujc dyskretyzacj czterema rwnymi elementami skoczonymi, le = 0.25,

otrzymamy
element 1: d1 = 0,
f11 = 0.1187,
f21 = 0.1064
element 2: d2 = 0.25, f12 = 0.0615,
f22 = 0.0317
element 3: d3 = 0.5,
f13 = 0.0317, f23 = 0.0615
element 4: d4 = 0.75, f14 = 0.1064, f24 = 0.1187

Ukad rwna (5.33) ma posta
1 1
1
2 1
1
1
2 1
0.25
1
2 1
1
1
f11
1
f2 + f12
f22 + f13
f23 + f14
f24
P11

P1 + P2

2
1
=
+ P2 + P13

P2 + P14
P24
(5.45)
Powyszy ukad rwna rozwiemy dla trzech typw warunkw brzegowych:
U1
U2
U3
U4
U5
1. Warunki brzegowe Dirichleta: u(0) = u(1) = 0. Te warunki brzegowe

oznaczaj, e U1 = U5 = 0. Dodatkowo spenione musz by warunki
rwnowagi
P21 + P12 = 0
P22 + P13 = 0
P23 + P14 = 0
(5.46)
(a)
139
u
Wynik dokadny
0.02
MES (8 elementw)
MES (4 elementy)
0.01
x
0.00
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
.0.01
0.02
(b)
du
dx
0.2
0.1
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
0.1
Rys.5.8. Porwnanie wynikw oblicze MES z rozwizaniem dokadnym rwnania

(4.9) z warunkami brzegowymi Dirichleta u(0) = u(1) = 0
Wykorzystujc powysze warunki w rwnaniu (5.45), obliczenie niewiadomych pierwotnych sprowadza si do rozwizania ukadu trzech rwna
140
8 4
0
U2
0.1679
8 4 U3 =
0
4
0 4
8
U4
0.1679
Wynikiem jest U2 = U4 = 0.02098, U3
= 0.0, co odpowiada rozwizaniu dokadnemu dla x = 0.25, 0.5 i 0.75. Niewiadome wtrne obliczymy
z pierwszego i pitego rwnania (5.45): P11 = 4U2 0.1187 = 0.20262,
P24 = 4U4 + 0.1187 = 0.20262.
Na rys.5.8a porwnano rozwizanie otrzymane dla czterech i omiu elementw skoczonych z rozwizaniem dokadnym. Na rys.5.8b porwnano natomiast pierwsze pochodne otrzymanych rozwiza. Z analizy tych
rysunkw wynika, e chocia wartoci u(x) w wzach obliczonych za
pomoc MES s dokadne, to jednak w innych punktach obszaru bd
jest znaczny. Bd ten mona zmniejszy, zwikszajc liczb elemendu
jest staa w elementach skoczonych
tw skoczonych. Pochodna
dx
i w rodku elementw jej warto jest dokadna. Zaoone warunki rwnowagi na granicach midzy elementami (5.46) nie s oczywicie spenione, poniewa rozwizanie skoczenie elementowe jest odcinkowo liniowe.
Warunki te bd spenione tylko w szczeglnym przypadku f (x) = 0
(i a(x) =const), kiedy rozwizanie MES bdzie rozwizaniem dokadnym.
Otrzymane rozwizanie mona jeszcze inaczej zinterpretowa, jeli rwnaniu (5.14) nadamy sens fizyczny. Jeli a(x) = EA(x) jest sztywnoci
prta na rozciganie, gdzie E jest moduem Younga, A(x) jest funkcj przekroju poprzecznego prta, a f (x) intensywnoci obcienia
rwnolegego do osi prta, to u(x) bdzie przemieszczeniem osi prta
i rwnanie (5.14), wraz z odpowiednimi warunkami brzegowymi, bdzie
modelem matematycznym problemu analizy prta rozciganego (lub ciskanego, lecz bez moliwoci wyboczenia).
W tym przykadzie mamy, e EA = 1, f = cos x i dugo prta wynosi L = 1. Na rys. 5.9 pokazano rozwaany prt wraz z obcieniem i
warunkami brzegowymi.
Obliczymy teraz funkcje przemieszcze u(x) w kadym z elementw
skoczonych i pochodne du(x)/dx (patrz te rys. 5.8). Zauwamy, e
141
u(x)
f (x) = cos x
u(1) = 0
x
u(0) = 0
EA = 1
L=1
Rys.5.9. Prt rozcigany z warunkami brzegowymi Dirichleta u(0) = u(1) = 0
poniewa EA = 1, to pochodne te wyraaj siy podune w elementach

du du
skoczonych: S(x) = EA
=
.
dx dx
Element 1
u1 (x1 ) = (1 4x1 ) 0 + 4x1 0.02098 = 0.08392x1 , x1 [0 0.25]
S1 =
du1
= 0.08392
dx1
Element 2
u2 (x2 ) = (1 4x2 ) 0.02098 + 4x2 0 = 0.02098 0.08392x2 , x2 [0 0.25]
S2 =
du2
= 0.08392
dx2
Element 3
u3 (x3 ) = (1 4x3 ) 0 4x3 0.02098 = 0.08392x3 , x3 [0 0.25]
S3 =
du3
= 0.08392
dx3
Element 4
u4 (x4 ) = (1 4x4 ) 0.02098 + 4x4 0 = 0.02098 + 0.08392x4 ,
x4 [0 0.25]
142
du4
= 0.08392
dx4
Niespenienie warunkw rwnowagi na granicach midzy elementami jest
rezultatem skupienia obcienia w wzach i jako rozwizania moemy
poprawi, zwikszajc liczb elementw skoczonych.
S4 =
Pytanie, ktre obecnie postawimy to, czy moliwe jest jednake poprawne obliczenie siy podunej bez powikszania liczby elementw skoczonych? Odpowied jest twierdzca, poniewa moemy skorzysta z rwna
rwnowagi MES dla elementu skoczonego (5.20), ktre uwzgldniaj
rzeczywisty rozkad obcienia w tym elemencie.
Wykonajmy stosowne obliczenia dla kadego z elementw skoczonych.
Element 1
Rwnania rwnowagi MES
1 U + K 1 U f 1 = 4 0 4 0.02098 0.1187 = 0.20262
P11 = K11
1
2
12
1
1 U + K 1 U f 1 = 4 0 + 4 0.02098 0.1064 = 0.02248
P21 = K21
1
2
22
2
Wykorzystujc wzory (5.16b), moemy napisa, e

S11 = P11 = 0.20262
S21 = P21 = 0.02248
Wynik dokadny otrzymamy, rniczkujc wzr (4.11)

du
1
2
= sin x+ 2
dx
skd mamy
du
(0) = 0.20264
dx
du
(0.25) = 0.02244
dx
Element 2
2 U + K 2 U f 2 = 4 0.02098 4 0 0.0615 = 0.02242
P12 = K11
2
3
12
1
2 U + K 2 U f 2 = 4 0.02098 + 4 0 0.0317 = 0.11562
P22 = K21
2
3
22
2
S12 = P12 = 0.02242
143
S22 = P22 = 0.11562
Wynik dokadny
du
(0.25) = 0.02244
dx
du
(0.5) = 0.11567
dx
Element 3
3 U + K 3 U f 3 = 4 0 + 4 0.02098 + 0.0317 = 0.11562
P13 = K11
3
4
12
1
3 U + K 3 U f 3 = 4 0 4 0.02098 + 0.0615 = 0.02242
P23 = K21
3
4
22
2
S13 = P13 = 0.11562
S23 = P23 = 0.02242
Wynik dokadny
du
(0.5) = 0.11567
dx
du
(0.75) = 0.02244
dx
Element 4
4 U + K 4 U f 4 = 4 0.02098 4 0 + 0.1064 = 0.02248
P14 = K11
4
5
12
1
4 U + K 4 U f 4 = 4 0.020298 + 4 0 + 0.1187 = 0.20262
P24 = K21
4
5
22
2
S14 = P14 = 0.02248
S24 = P24 = 0.20262
Wynik dokadny
du
(0.75) = 0.02244
dx
du
(1.00) = 0.20262
dx
Wnioski z przeprowadzonych oblicze s bardzo znaczce, bowiem z nich

wynika, e wykonujc obliczenia dla poszczeglnych elementw skoczonych otrzymujemy poprawne wielkoci si podunych w wzach i spenione zostaj w tych wzach warunki rwnowagi. Jest to sposb oblicze, ktry ma swoje uzasadnienie w mechanice konstrukcji prtowych.
144
2. Mieszane warunki brzegowe: u(0) = u0 (1) = 0. Warunki te implikuj, e

U1 = 0 i P24 = 0.Obowizuj te dalej warunki rwnowagi (5.46).
Niewiadome pierwotne obliczymy z ukadu rwna
8 4
0
0
4
8 4
0
0 4
8 4
0
0 4
4
U2
U3
U4
U5
0.1679
0
0.1679
0.1187
Rozwizanie wynosi U2 = 0.02968, U3 = 0.10132, U4 = 0.17297,

U5 = 0.20264, co jest rozwizaniem dokadnym w wzach. Niewiadom wtrn obliczymy z pierwszego rwnania (5.45)
P11 = 4U2 0.1187
=0
Wyniki oblicze przedstawiono na rys.5.10. Z rys.5.10a wynika, e dla
tego przypadku warunkw brzegowych ju dyskretyzacja czterema elementami skoczonymi daje rozwizanie prawie dokadne we wszystkich
punktach.
3. Warunki brzegowe Neumanna: u0 (0) = u0 (1) = 0. Te warunki brzegowe oznaczaj, e P11 = P24 = 0. Dodatkowo, dalej obowizuj warunki
brzegowe (5.46). W efekcie mamy, e wektor P jest wektorem zerowym,
P = 0. W tym przypadku rwnanie (5.45) nie moe by rozwizane,
poniewa macierz K jest osobliwa. Rozwizanie otrzymamy, przyjmujc
dowoln sta za jedn z niewiadomych pierwotnych, np. U3 = 0.
Wprowadzenie tego warunku do (5.45) prowadzi do rozwizania ukadu
rwna w formie:
4 4
0
0
4
8
0
0
0
0
8 4
0
0 4
4
U1
U2
U4
U5
0.1187
0.1679
0.1679
0.1187
Rozwizanie wynosi: U1 = U5 = 0.10132, U2 = U4 = 0.071645, co

znowu jest rozwizaniem dokadnym w wzach. Wyniki oblicze pokadu
zano na rys.5.11. Wykres pochodnej
jest taki sam jak na rys.5.10b.
dx
(a)
145
u
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
0.8
1.0
0.1
Wynik dokadny
0.2
MES (8 elementw)
MES (4 elementy)
0.3
(b) du
dx
0.0
0.2
0.4
0.6
0.1
0.2
0.3

(4.9) z mieszanymi warunkami brzegowymi u(0) = u0 (1) = 0
Na zakoczenie tego przykadu przypomnijmy, e dokadno aproksymacji

skoczenie elementowej moe by poprawiana przez powikszenie liczby elementw lub podniesienie stopnia wielomianu interpolacyjnego. Jeli np. przyjmiemy
(5.47)
uh (xe ) = ce1 + ce2 xe + ce3 (xe )2
to doprowadzi to do elementu trjwzowego z kwadratowymi funkcjami ksztatu Lagrangea.
146

u
0.10
Wynik dokadny
0.08
MES (8 elementw)
MES (4 elementy)
0.06
0.04
0.02
0.00
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.10

(4.9) z warunkami brzegowymi Neumanna u0 (0) = u0 (1) = 0
Przykad 5.3. Rozwaymy rwnanie czwartego rzdu (4.37), bdce modelem matematycznym problemu zginania belki. Rwnanie to rozwiemy dla
zilustrowania tzw. mieszanej metody elementw skoczonych. W tym celu
rwnanie (4.37) zastpimy dwoma rwnaniami drugiego rzdu w postaci
d2 w
d2 M
M
=
,
= f dla 0 < x < L
(5.48)
EJ
dx2
dx2
Model skoczenie elementowy dla rwna (5.48) otrzymamy, formuujc
rwnanie wariacyjne dla elementu e = (xe , xe+1 ). Rozwaymy najpierw pierwsze rwnanie. Mnoc to rwnanie przez funkcj testow v1e i cakujc przez
czci w obszarze e otrzymamy (w tym przykadzie nie bdziemy wprowadza
lokalnego ukadu wsprzdnych)
0=
xZe+1
xe
1
dv1e dwe
+ e v1e M e dx P1e v1e (xe ) P2e v1e (xe+1 )
dx dx
b
!
(5.49)
147
dwe e
dwe e+1
gdzie be = E e I e , P1e =
(x ) i P2e =
(x ).
dx
dx
Podobnie z drugiego rwnania mamy
0=
xZe+1
xe
dv2e dM e
+ v2e f e dx Qe1 v2e (xe ) Qe2 v2e (xe+1 )
dx dx
!
(5.50)
dM e e
dM e e+1
(x ) i Qe2 =
(x ). Zauwadx
dx
my, e rwnania (5.49) i (5.50) s sprzone. Model skoczenie elementowy
otrzymamy, interpolujc funkcje we i M e w elemencie e . Z postaci rwna
(5.49) i (5.50) (w szczeglnoci z postaci drugich skadnikw w wyraeniu pod
cakami) wynika, e funkcja testowa v1e powinna by interpolowana przez te
same funkcje co M e , a funkcja testowa v2e przez te same funkcje co we .
Podstawiajc
gdzie v2e jest funkcj testow, Qe1 =
we =
n
X
wje Nj1e
Me =
j=1
n
X
Mje Nj2e
v1e = Ni2e
v2e = Ni1e
(5.51)
j=1
do (5.49) i (5.50), dostaniemy

Ae we + Be Me = Pe
(5.52)
(Ae )T Me = f e + Qe
gdzie
Aeij =
xZe+1
xe
xZe+1
1 2e 2e
dNi2e dNj1e
e
dx Bij
=
N N dx
dx
dx
be i j
e
x
fie =
xZe+1
f e Ni1e dx
xe
(5.53)
Macierz
nie jest w oglnoci macierz kwadratow. Przyjmujc liniowe
funkcje ksztatu, Ni1e = Ni2e = Nie , otrzymamy
Ae
1
A = e
l
e
"
1 1
1
1
le
B = e
6b
e
"
2 1
1 2
Ukad rwna (5.52) dla elementu skoczonego mona napisa w formie
le
0
1
0 1
e
1 2 1 e
0 1 0
1
e
1
1 2e
w1e
M1e
w2e
M2e
f1e
0
f2e
0
Qe1
P1e
Qe2
P2e
(5.54)
148
(le )2
.
6be
Dalsze postpowanie jest ju typowe, jak w metodzie elementw skoczonych. W przedstawionym przykadzie Pie s ktami ugicia, a Qei siami poprzecznymi. Korzyci wypywajc ze stosowania metody mieszanej jest to,
e mona byo zastosowa interpolacj liniow dla obu funkcji oraz obliczy
w ten sposb wartoci momentw w wzach.
gdzie e =
5.3.2.
Model skoczenie elementowy Bubnowa-Galerkina
Model skoczenie elementowy, opisany w punkcie 5.3.1, bazowa na metodzie

Bubnowa-Galerkina w sformuowaniu sabym. Powtrzmy, e metoda ta wykorzystuje sformuowanie, ktrego rozwizanie jest w przestrzeni energii HA ,
a nie w przestrzeni DA . W dalszej czci przedstawimy model skoczenie elementowy Bubnowa-Galerkina na przykadzie rozwizania rwnania rniczkowego zwyczajnego rzdu drugiego (5.14).
Budujc dla tego rwnania model skoczenie elementowy w sformuowaniu wariacyjnym wystarczyo, aby funkcje dopuszczalne byy z przestrzeni
H 1 (0, L). Oznacza to, e w tym modelu wystarczajce byy funkcje odcinkowo-liniowe, tzn. model ten wymaga, aby funkcje interpolacyjne byy cige na
granicach pomidzy elementami skoczonymi lub rwnowanie aby funkcje ksztatu zapewniay cigo aproksymacji klasy C 0 (0, L).
W modelu skoczenie elementowym Bubnowa-Galerkina funkcje aproksymacyjne musz by z przestrzeni DA H 2 (0, L), czyli funkcje ksztatu
musz by klasy C 1 (0, L). To wymaganie jest rezultatem niewczenia naturalnych warunkw brzegowych do rwnania wariacyjnego. W rozwaanym
!
du
na
rwnaniu naturalny warunek brzegowy oznacza wyspecyfikowanie a
dx
brzegach elementu.
Std te funkcje interpolacyjne musz zosta tak wybrane,
!
du
aby a
byo cige w wzach pomidzy elementami. To z kolei implikuje
dx
du
(jeli a jest funkcj cig) cigo pochodnej
w caym obszarze = (0, L).
dx
Std wymagana jest cigo aproksymacji klasy C 1 .
Powysze wymagania s spenione dla elementu dwuwzowego z szecienn interpolacj funkcji ue (x) i dwoma stopniami swobody w wle, a mianodu
. Funkcjami ksztatu s wielomiany Hermitea wyraone wzorami
wicie u i
dx
149
(rys.5.12). Taki element skoczony jest rny od elementu z szeciennymi funk-
?>=<
89:;
e
1
xe
le
N1e
N2e
45
xe
xe
le
N3e
le
N4e
1
0
xe
xe
0
le
45
le
Rys.5.12. Funkcje ksztatu Hermitea
cjami ksztatu Lagrangea, ktry ma cztery wzy z jednym stopniem swobody

w wle. Interpolacja Lagrangea (dowolnego rzdu) nie spenia warunku cidu
goci
na granicy pomidzy elementami i std nie naley do C 1 (0, L).
dx
N1e (xe )
xe
=13 e
l
N3e (xe ) = 3
xe
le
!2
!2
+2
xe
2 e
l
xe
le
!3
!3
N2e (xe )
=x
"
xe
N4e (xe ) = xe e
l
xe
le
!2
!#2
xe
le
(5.55)
150
Wykorzystujc (5.55), aproksymacj uh (xe ) wyraa wzr

ue (xe ) =
4
X
uej Nje (xe ) = Ne ue
(5.56)
j=1
gdzie
due
due
e , ue
u = ue1 , ue2
(0),
u
(le ) wektor stopni swobo3
4
dxe
dxe
dy elementu (ue1 , ue3 wartoci ue w wzach i ue2 , ue4 wartoci pochodnej
due
w wzach),
dxe
(
Ne (xe ) = [N1e (xe ), N2e (xe ), N3e (xe ), N4e (xe )] macierz jednowierszowa
funkcji ksztatu.
Rwnanie metody Bubnowa-Galerkina dla rwnania (5.14) w elemencie
skoczonym e = (0, le ) ma posta
Zle
0
due
d
v e (xe ) e ae e f e (de + xe ) dxe = 0
dx
dx
!
"
Podstawiajc v e = Nie (xe ) i (5.56) za ue (xe ), otrzymamy ukad czterech

rwna MES
4
X
j=1
lub
e e
Kij
uj fie = 0
i = 1, . . . , 4
Ke ue = f e
(5.57)
gdzie
e
Kij
=
fie =
Zle
Zle
0
dNje
d
Nie (xe ) e ae e dxe
dx
dx
!
(5.58)
Nie (xe )f e (de + xe )dxe
W podobny sposb moemy zbudowa model skoczenie elementowy rwnie dla innej metody residuw waonych. Na przykad dla metody najmniejszych kwadratw otrzymamy wzory
e
Kij
Zle
e
d
e dNi
a
dxe
dxe
fie =
Zle
0
151
dNje
d
e
a
dxe
dxe
dxe
!
(5.59)
e
d
e dNi
a
f e (xe + de )dxe
dxe
dxe
natomiast dla metody kollokacji punktowej wzory przyjmuj posta

e
Kij
dNje (xe )
d
e e
a
(x
)
dxe
dxe
"
#)
xe =xei
(5.60)
fie = f e (xei + de )
gdzie xi s punktami kollokacji (nie powinny to by wzy, najlepiej przyj
punkty kwadratury Gaussa). Zauwamy, e wzory w metodzie kollokacji punktowej nie maj formy cakowej; elementy macierzy i wektora s obliczane po
prostu w punktach kollokacji. Liczba tych punktw powinna by rwna liczbie
niewiadomych problemu, po uwzgldnieniu warunkw brzegowych. Dla rwnania drugiego rzdu mamy dla N elementw dwa warunki brzegowe i 2(N + 1)
wzowych stopni swobody. Oznacza to, e liczba punktw kollokacji powinna
wynosi 2N , po dwa punkty dla kadego elementu skoczonego. Zauwamy
te, e macierz Ke w (5.59) ma wymiary 2 4 (i = 1, 2) i w procesie agregacji
nie ma nakadania si macierzy elementowych na siebie, poniewa nie ma
sumowania rwna po liczbie elementw (5.32). Warunek cigoci (5.27) jest
jednake wykorzystywany.
Przykad 5.4.
Rozwamy problem brzegowy

du
d
(1 + x)
=0
dx
dx
"
0<x<1
(5.61)
za pomoc rnych modeli skoczenie elementowych. Obszar rozwizania zdyskretyzujemy dwoma elementami skoczonymi o rwnej dugoci. Dla kadego modelu przyjmiemy funkcj ksztatu Hermitea, otrzymujc w ten sposb
ukad zdyskretyzowany z trzema wzami i szecioma stopniami swobody.
152
1. Metoda Bubnowa-Galerkina
Przyjmiemy warunki brzegowe w postaci
u(0) = 0
du
(1 + x)
dx
"
co oznacza, e
U1 = 0
du
U6

dx
=
x=1
=1
(5.62)
x=1
1
= 0.5
1+1
(5.63)
Takie warunki brzegowe s przyjte rwnie dla metody najmniejszych

kwadratw i dla metody kollokacji punktowej.
Rozwizanie dokadne wynosi u = ln(1 + x).
Wykorzystujc wzory (5.58), obliczono nastpujce macierze i wektory
dla elementw skoczonych:
Element 1
3
1.15
3
0.1
0.15
0.075 0.15 0.021
3 0.15
3
1.6
0.1 0.021 0.1
0.092
4.2
1.7 4.2
0.15
0.2
0.108 0.2 0.029
4.2
0.2
4.2 2.15
0.15 0.029 0.15
0.125
K1 =
f1 = 0
Element 2
K2 =
Globalny ukad rwna MES ma form
f2 = 0
153
0
0
=
0

0
0
(5.64)
U1
3
1.15
3
0.1
0
0
U2
0.15
0.075 0.15 0.021
0
0
3 0.15
7.2
0.1 4.2
0.15
U3
0.1 0.021
0.1
0.2 0.2 0.029 U4
0
0 4.2
0.2
4.2 2.15 U5
U6
0
0
0.15 0.029 0.15
0.125
Uwzgldnienie w powyszym rwnaniu warunkw brzegowych (5.63) prowadzi do ukadu czterech rwna w postaci
U2
0.075 0.15 0.021
0
U
0.15
7.2
0.1 4.2
3
0.021
0.1
0.2 0.2 U4
U5
0 4.2
0.2
4.2
0
0.075
0.015
1.075
(5.65)
ktrego rozwizanie wynosi: U2 = 0.99604, U3 = 0.40537, U4 = 0.66707

i U5 = 0.69309.
2. Metoda najmniejszych kwadratw
Korzystajc ze wzorw (5.59), obliczono nastpujce macierze i wektory
dla elementw skoczonych:
Element 1
153.6
33.4 153.6
43.4
33.4 9.267 33.4 6.433
153.6 33.4
153.6 43.4
43.4 6.433 43.4 16.767
297.6
67.4 297.6
81.4
67.4 19.767 67.4 12.433
297.6 67.4
297.6 81.4
81.4 12.433 81.4 30.267
K1 =
f1 = 0
Element 2
K2 =
Globalny ukad rwna MES ma posta
f2 = 0
154
153.6
33.4 153.6
43.4
0
0
U1
U2
33.4 9.267 33.4 6.433
0
0
153.6 33.4
451.2
24 297.6
81.4
U3
43.4 6.433
24 36.533 67.4 12.433 U4
0
0 297.6 67.4
297.6 81.4 U5
0
0
81.4 12.433 81.4 30.267
U6
0
0

0
0
(5.66)
Uwzgldnienie w powyszym rwnaniu warunkw brzegowych (5.63) prowadzi do ukadu czterech rwna w postaci
9.267 33.4 6.433

0
U2
33.4
451.2
24 297.6
U3
6.433
24 36.533 67.4 U4
0 297.6 67.4
297.6
U5
0
40.7
6.217
40.7
(5.67)
ktrego rozwizanie wynosi: U2 = 0.99902, U3 = 0.40554, U4 = 0.66645

i U5 = 0.69324.
3. Metoda kollokacji punktowej
Przyjto, e wzami kollokacji s punkty kwadratury Gaussa: xe1 =
0.10566 i xe2 = 0.39434. Wykorzystujc wzory (5.60), obliczono nastpujce macierze i wektory dla elementw skoczonych:
Element 1
K1 =
"
17.321
5.753 17.321
1.907
17.321 1.753
17.321 7.907
f1 = 0
24.249
8.485 24.249
2.64
24.249 2.485
24.249 10.64
f2 = 0
Element 2
2
K =
"
Globalny ukad rwna MES wyznaczymy, korzystajc z warunkw cigoci funkcji u

u11 = U1
u12 = U2
u13 = u21 = U3
u14 = u22 = U4
u23 = U5
155
u24 = U6
co prowadzi do czterech rwna w postaci
17.321
17.321
0
0
5.753
1.753
0
0
17.321
17.321
24.249
24.249
1.907
7.907
8.485
2.485
0
0
24.249
24.249
2.64
10.64
U1
U2
U3
U4
U5
U6
0
= 0
(5.68)
Uwzgldniajc w rwnaniu (5.68) warunki brzegowe (5.63), otrzymamy

ukad czterech rwna z czterema niewiadomymi w formie
5.753 17.321
1.907
0
1.753
17.321 7.907
0
0
24.249
8.485 24.249
0 24.249 2.485
24.249
U2
U3
U4
U5
0
0
1.32
5.32
(5.69)
Rozwizanie ukadu rwna (5.68) daje wyniki: U2 = 1, U3 = 0.40556,

U4 = 0.66667 i U5 = 0.69325.
4. Sformuowanie wariacyjne
Dla tego modelu skoczenie elementowego przyjmiemy warunki brzegowe
w postaci
U1 = 0
U5 u(1) = ln(1 + 1) = 0.69315
(5.70)
Budujc dla tej metody rwnanie wariacyjne, otrzymamy dla elementu

skoczonego wzory typu (5.21), na podstawie ktrych obliczono nastpujce macierze i wektory dla elementw skoczonych:
Element 1
K1 =
3
0.15
3
0.1
0.15
0.075 0.15 0.021
3 0.15
3
0.1
0.1 0.021 0.1
0.092
f1 = 0
156
Element 2
K2 =
4.2
0.2 4.2
0.15
0.2
0.108 0.2 0.029
4.2
0.2
4.2 0.15
0.15 0.029 0.15
0.125
f2 = 0
Globalny ukad rwna MES ma form
U1
3
0.15
3
0.1
0
0
U2
0.15
0.075 0.15 0.021
0
0
3 0.15
7.2
0.1 4.2
0.15
U3
U
0.1 0.021
0.1
0.2 0.2 0.029
4
0
0 4.2
0.2
4.2 0.15 U5
U6
0
0
0.15 0.029 0.15
0.125
P1
0
P5
0
(5.71)
Wykorzystujc w powyszym rwnaniu warunki brzegowe (5.70), obliczenie niewiadomych pierwotnych sprowadza si do rozwizania rwna
drugiego, trzeciego, czwartego i szstego w postaci
0.075 0.15 0.021

0
0.15
7.2
0.1
0.15
0.021
0.1
0.2 0.029
0
0.15 0.029
0.125
U2
U3
U4
U6
0
2.91123
0.13863
0.10397
(5.72)
Wyniki s nastpujce: U2 = 0.99612, U3 = 0.40538, U4 = 0.66728

oraz U6 = 0.50102. Niewiadome wtrne, obliczone z rwna pierwszego
i pitego, wynosz P1 = 1 i P5 = 1.
W tab.5.3 zestawiono wyniki oblicze dokadnych oraz oblicze rnymi
modelami skoczenie elementowymi.
Przykad 5.5.
Rozwiemy problem brzegowy

d2 u
+ x3 sin x u(x) = x2 x3
1<x<2
dx2
u0 (1) = 0.5
u(2) = 1
(5.73a)
(5.73b)
x
0
0.5
1.0
Wynik
dokadny
Bubnow-Galerkin
0.00000
1.00000
0.40547
0.66667
0.69315
0.50000
0.00000
0.99604
0.40537
0.66707
0.69309
0.50000
u
u0
u
u0
u
u0
157
Sform.
Najmniejsze Kollokacja
kwadraty
punktowa wariacyjne
0.00000
0.99902
0.40554
0.66645
0.69324
0.50000
0.00000
1.00000
0.40556
0.66667
0.69325
0.50000
0.00000
0.99612
0.40538
0.66728
0.69315
0.50102
Tabela 5.3. Porwnanie wynikw rozwizania rwnania (5.61)
przyjmujc 3, 5 i 10 rwnej dugoci elementy skoczone. Postpujc w sposb analogiczny jak w przykadzie 5.1, sformuujemy rwnanie wariacyjne dla
elementu skoczonego w formie
Zle
0
Zle
0
dv e due
(xe + de )3 sin(xe + de )v e ue dxe +
dxe dxe

e 2
e 3
v (x + d ) + (x + d )
dx +
e le
e du
v
dxe 0
=0
Przyjmujc nastpnie aproksymacje dla ue (xe ) w postaci (5.19) i podobnie

dla v e (xe ), otrzymamy rwnanie MES dla elementu skoczonego (5.20), gdzie
obecnie
e
K =
F =
Zle h
0
Zle
(Be )T Be (Ne )T Ne (xe + de )3 sin(xe + de ) dxe
Zle
e T
(N )
e 2
e 3
(x + d ) + (x + d ) dx +
(Ne )T (xe + de )2 + (xe + de )3 dxe +
= f e + Pe
e le
e T du
(N )
dxe 0
"
u0e (0)
u0e (le )
158
Kocowe rozwizania rwnania KQ = F s nastpujce:

dla 3 elementw skoczonych (le = 31 , dei = 1 + 31 (i 1), i = 1, 2, 3 ):
Q = [6.886 6.439 3.963]T
u0 (2) = 17.188
dla 5 elementw skoczonych (le = 15 , dei = 1 + 51 (i 1), i = 1, 2, . . . , 5):
Q = [9.405 9.257 8.386 6.442 3.231]T
u0 (2) = 22.493
dla 10 elementw skoczonych (le =
1
10 ,
1
dei = 1+ 10
(i1), i = 1, 2, . . . , 10):
Q = [11.027 11.013 10.844 10.468 9.832 8.884 7.584 5.911 3.877 1.538]T
u0 (2) = 25.898
Rozwizanie dokadne dla pochodnej wynosi u0 (2) = 27.284.
u(x)
15
Rozwizanie dokadne
10
10 ES
5 ES
3 ES
2.0 x
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
-5
Rys.5.13. Wyniki oblicze w przykadzie 5.5
Wyniki oblicze przedstawiono na rys. 5.13, gdzie dokonano te porwnania z rozwizaniem otrzymanym za pomoc systemu MATHCAD. Jak wida,
5.4. Analiza statyczna prostej kratownicy
159
wyniki oblicze metod elementw skoczonych z adaptacj typu h gwatownie si poprawiaj przy wzrocie liczby elementw skoczonych.
5.4.
Analiza statyczna prostej kratownicy
5.4.1.
Element skoczony kratowy
Jak to stwierdzilimy w p.5.3.1, modelem matematycznym problemu rozcigania prta jest rwnanie rniczkowe zwyczajne drugiego rzdu z odpowiednimi
warunkami brzegowymi. Obszar rozwizania zosta zdyskretyzowany elementami liniowymi z macierz Ke i wektorem Fe , podanymi wzorami (5.26). Wykorzystamy je do sformuowania elementu skoczonego kratowego.
Przede wszystkim, z uwagi na konieczno wprowadzenia dwch ukadw
wsprzdnych: lokalnego, dla elementu skoczonego (xe , y e ), i globalnego, dla
konstrukcji (X, Y ), przyjmiemy umow, e macierze i wektory w ukadzie
(xe , y e ) bdziemy oznaczali maymi literami, natomiast macierze i wektory
w ukadzie (X, Y ) literami duymi. Przykadowo k2 macierz sztywnoci elementu 2 w ukadzie (x2 , y 2 ); K2 macierz sztywnoci elementu 2 w ukadzie
(X, Y ); Q wektor stopni swobody konstrukcji w ukadzie (X, Y ) itp. Element
skoczony kratowy jest pokazany na rys.5.14.
ye
ge (xe )
v1e , r2e
v2e , r4e
e
1
xe , ue (xe )
E e Ae
ue1 , r1e
ue2 , r3e
le
Rys.5.14. Element skoczony kratowy
Wykorzystujc pierwszy wzr w (5.26), mamy w nowych oznaczeniach

keu
E e Ae
=
le
"
1 1
1
1
(5.74)
Macierz sztywnoci dla elementu kratowego z dwoma stopniami swobody
160
w wle otrzymamy ze wzoru

1
0
ke =
0
0
1 0 1 0
0
"
#
e Ae
E
0 0
0 e 1 0 0 0
0 0
ku
1 0
1
0 0 1 0
le 1 0
0 0
0 0
0
(5.75)
Wektor stopni swobody elementu kratowego ma posta

qe = {ue1 v1e ue2 v2e }
(5.76)
Przyjmujc ge (xe ) = ge = const, otrzymamy z drugiego wzoru (5.26) wektor w formie

" # " #
g e le 1
re
e
fu =
(5.77)
+ 1e
2 1
r3
Wektor obcienia dla elementu kratowego z dwoma stopniami swobody
w wle przyjmie posta
1 0
r1
0 0 e
0 0
g e le
e
+ = peb + re
f =
fu =
e
2 1
0 1
r3
0 0
(5.78)
Transformacja
Wykorzystanie obliczonych macierzy i wektorw dla elementu do analizy statycznej ukadu kratownicowego wymaga dokonania transformacji tych wielkoci do jednego globalnego ukadu wsprzdnych (X, Y ), rys.5.15.
Wzory transformacyjne dla wektorw qe i f e maj posta
qe = Te Qe ,
f e = T e Fe
Fe = Peb + Re
(5.79)
gdzie:
Qe = {Qe1 Qe2 Qe3 Qe4 } wektor stopni swobody elementu w ukadzie
wsprzdnych globalnych,
Fe = {F1e F2e F3e F4e } wektor obcienia w wzach elementu w ukadzie
wsprzdnych globalnych.
161
Y
ye
Qe4
q4e
Qe3
Qe2
q2e
q1e
xe
q3e
Qe1
Rys.5.15. Transformacja ukadu wsprzdnych
oraz
e
T =
"
te 0
0 te
t =
"
cos e sin e
sin e cos e
(5.80)
jest macierz transformacji. Kt e jest ktem transformacji o dodatnim znaku

pokazanym na rys.5.15. Macierz sztywnoci elementu kratowego w ukadzie
wsprzdnych globalnych obliczymy ze wzoru
Ke = (Te )T ke Te
(5.81)
ktry wynika z przeksztacenia formy kwadratowej

h
(Qe )T Ke Qe = (qe )T ke qe = (Qe )T (Te )T ke Te Qe

Element kratowy jest prostym elementem i mona dla niego napisa explicite macierz sztywnoci Ke (oznaczenia cos e = c; sin e = s)
Ke =
E e Ae
le
c2
cs c2 cs
cs
s2 cs s2
c2 cs
c2
cs
cs s2
cs
s2
(5.82)
Przykad 5.6. Rozwiemy kratownic pokazan na rys.5.16a. Obcieniem

jest tylko sia skupiona P , co oznacza, e dla elementw peb = 0. Pominiemy
ciar wasny.
1. Dyskretyzacja MES.Kratownica jest zdyskretyzowana trzema elementami kratowymi. Na rys.5.16b podane zostay numery wzw i elementw, stop-
162
(a)
Q6 , R6
(b)
EA = c
= 60
Q5 , R5
e=3
e=2
Q4 , R4
Q2 , R2
e=1
1
Q1 , R1
Q3 , R3
l
Rys.5.16. Kratownica (a) oraz jej model skoczenie elementowy (b)
nie swobody Qi , siy wzowe Ri , i = 1, 2, . . . , 6 oraz globalny ukad wsprzdnych (X, Y ). W tab.5.4 podano topologi zdyskretyzowanej kratownicy.
Numer elementu
skoczonego
1
2
3
Numer wza
pocztkowego
1
2
1
Numer wza
kocowego
2
3
3
Tabela 5.4. Tablica topologii kratownicy
Kty transformacji dla poszczeglnych elementw skoczonych pokazano

na rys.5.17.
x2
2
Y y1
x3
e=1
1 = 0
x1
2
2
e=3
e=2
Y
2 = 120
X
1
y2
3 = 60
X
y3
1
Rys.5.17. Kty transformacji dla elementw skoczonych
163
2. Obliczenie macierzy i wektorw dla elementw

Element 1: 1 = 0, l1 = l
Macierz sztywnoci elementu w ukadzie globalnym
K1 =
l
1
0
1
0
0 1 0
0
0 0
0
1 0
0
0 0
Wektor si wzowych w ukadzie globalnym
R1 = {R11 R21 R31 R41 }

Element 2: 2 = 120 , l2 = l
K2 =
4l
1
3
1 3
3
3
3
3
3
1
3
1
3
3 3
3
R2 = {R12 R22 R32 R42 }

Element 3: 3 = 60 , l3 = l
K3 =
4l

3
1 3
1
3
3
3 3
3
1
3
3
3
3
3
R3 = {R13 R23 R33 R43 }

3. Agregacja i budowa rwna MES. Warunki cigoci przemieszcze
w wzach kratownicy maj nastpujc form (rys.5.18):
U11 = U13 = Q1
V11 = V13 = Q2
U21 = U12 = Q3
V21 = V12 = Q4
U22 = U23 = Q5
V22 = V23 = Q6
164
gdzie Q = {Qi }, i = 1, 2, . . . , 6, jest wektorem globalnych stopni swobody.

Ukad rwna MES utworzony na podstawie tablicy topologii ma posta
4l
5
3
4
0
1
3
R11 + R13
Q1
3
1
3
3
0
3
Q2
R2 + R2
0 3
Q3 R31 + R12
4
0
1
3
5 3
=
(5.83)
Q
R41 + R22
3
3
3
3
0
0
2
R3 + R33
Q5
1
3
1
3
2
0
R42 + R43
Q6
3
3
3
3
0
6
4. Uwzgldnienie podstawowych warunkw brzegowych i warunkw

rwnowagi si. Kinematyczne warunki brzegowe s jednorodne w postaci
Q1 = Q4 = Q5 = Q6 = 0
(5.84)
Statyczne warunki brzegowe wyraaj warunki rwnowagi statycznej w wzach kratownicy

R11 + R13 = R1
R21 + R23 = 0
R31 + R12 = P
R41 + R22 = R4
R32 + R33 = R5
R42 + R43 = R6
(5.85)
gdzie R1 , R4 , R5 , i R6 s reakcjami w rwnaniu (5.83)

R43 , V23
R43 , V23
R33 , U23
R32 , U22
e=3
R23 , V13
e=2
R21 , V11
R22 , V12
R41 , V21
e=1
R13 , U13
R11 , U11
R31 , U21
R12 , U12
Rys.5.18. Siy wzowe i przemieszczenia w globalnym ukadzie wsprzdnych
Wykorzystujc (5.84) i (5.85) w rwnaniu (5.83), otrzymamy ukad rwna
4l
165
3
4
0
1
3
5
0
R1

3
3
0
0
3
3
Q
2
0
4
0
1
3 Q3
P
5 3
0 R4
0
3
3
0 3
3

R5
1
3
1
3
2
0
0
0
R6
3
3
3
0
6
3
(5.86)
Jest to ukad szeciu liniowych rwna algebraicznych z szecioma niewiadomymi: dwiema niewiadomymi pierwotnymi i czterema niewiadomymi
wtrnymi. Ukad ten mona rozwiza ze wzgldu na niewiadome pierwotne, a nastpnie z pozostaych (czterech) rwna obliczy niewiadome wtrne.
Pokaemy to, przeksztacajc (5.86) do innej, dogodnej, postaci
..
3
0
.
3
0
3
3
Q2
0
.
0
5 ..
4 3
1
3

Q
P

c
..
3
4 .
5
0
1 3 0 = R1
(5.87)

4l
..
0 R4
0 3 .
0
3
3
3

0 R5
..
3
1 .
1
3
2
0
R6
0
..
3 . 3
3
0
6
3
Pierwsze dwa rwnania daj rozwizanie dla niewiadomych pierwotnych
4l 5 0
Q2
=
Q3
15c 0 3
"
"
4P l 0
0
=
P
5c 1
#" #
" #
Niewiadome wtrne obliczymy z drugiej grupy rwna

4
3
4
R1
"
#
c
P 3
0 3 4P l 0
4
=

=
R5
1
1
3
1
4l
5c
5
R6
3
3
3
5. Obliczenie si przywzowych w elementach.Siy przywzowe w elementach obliczymy z rwnania rwnowagi elementu w lokalnym ukadzie wsprzdnych
re = ke qe
(5.88)
166
Element 1
Wektor przemieszcze wzowych elementu w ukadzie wsprzdnych lokalnych wyznaczymy na podstawie tablicy topologii
q1 = Q1 =
4P l
0 0
0
5c
Wektor si przywzowych
r1 = k1 q1 =
l
1
0
1
0
0 1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
4P l
5c
4P
05
4P
5
Na podstawie rys.5.19 stwierdzamy, e element 1 jest rozcigany.

y1
x1
e=1
4P
5
4P
5
Rys.5.19. Siy przywzowe dla elementu 1
Element 2
Wektor przemieszcze wzowych elementu w ukadzie wsprzdnych globalnych
(
)
4P
l
Q2 =
0 0 0
5c
Wektor przemieszcze wzowych elementu w ukadzie wsprzdnych lokalnych
)
(
2 3P l
2P l
2
2 2
0 0
q =T Q =
5c
5c
2P
05
r2 = k2 q2 =
2P
5
5.5. Rwnanie rniczkowe zwyczajne czwartego rzdu
167
y2
x2
e=2
2P
5
2P
5
Rys.5.20. Siy przywzowe dla elementu 2
Z rys.5.20 wida, e element 2 jest rozcigany.

Element 3
Dla tego elementu Q3 = 0, skd wnosimy, e r3 = 0 (prt zerowy).
5.5.
Rwnanie rniczkowe zwyczajne czwartego rzdu
5.5.1.
Model skoczenie elementowy w sformuowaniu wariacyjnym
Rozwizanie rwnania rniczkowego czwartego rzdu za pomoc MES przedstawimy na rozwaanym ju przykadzie problemu zginania belki sprystej.
Sformuowanie modelu skoczenie elementowego wymaga wykonania tych samych etapw, opisanych w punkcie 5.3, z pewnymi zmianami wynikajcymi
z rzdu rozwizywanego rwnania. Modelem matematycznym problemu zginania belki sprystej jest rwnanie rniczkowe postaci, rys.5.21
d2
dx2
d2 w
b 2
dx
=f
0<x<L
(5.89)
gdzie:
b = EI sztywno na zginanie (E modu Younga, I moment bezwadnoci wzgldem osi gwnej centralnej przekroju poprzecznego),
f intensywno obcienia poprzecznego.
1. Dyskretyzacja obszaru.Belka jest zdyskretyzowana przez N elementw
dwuwzowych.
168
(a)
f (x)
2
l1
(b)
N +1
3
l2
l3
lN
ue1
ue2
ue3
2
P3e
P1e
e
P2e
niewiadome
pierwotne
ue4
P4e
niewiadome
wtrne
Rys.5.21. Belka wspornikowa (a) i element skoczony (b)
2. Wyznaczenie rwna MES dla elementw. W tym etapie budujemy form wariacyjn rwnania (5.89) dla elementu skoczonego e = (0, le )
(rys.5.21b). Na tej podstawie zidentyfikujemy niewiadome pierwotne i niewiadome wtrne. Nastpnie przyjmiemy odpowiedni aproksymacj dla zmiennych pierwotnych i utworzymy ukad rwna MES dla elementu skoczonego.
a. Sformuowanie wariacyjne. Wykorzystujc uzyskan ju wiedz, napiszemy rwnanie
0=
Zle
Zle (
0
"
d2
dxe2
d2 w e
b (d + x ) e2
dx
e
f (d + x ) dxe =
2 e
2 e
dv e d
ed w
e
e d
ed w
e e
b
dx
+
v
b
v
f
e
dx dxe
dxe2
dxe
dxe2
"
Zle "
be
169
"
d2 v e d2 w e
d
v e f e dxe + v e e
e2
e2
dx dx
dx
#
#) xe =le

=

xe =0
#) xe =le
2 e

ed w
b
+

dxe2
"
xe =0
) xe =le
dv e e d2 we
b

dxe dxe2
(5.90)
xe =0
gdzie v e H 2 (e ) jest funkcj testow. Z analizy wyrazw brzegowych w powyszym rwnaniu wynika, e z podstawowymi warunkami brzegowymi s
dwe
zwizane zmienne we i
, natomiast naturalne warunki brzegowe wi si
dxe
!
!!
d2 w e
d2 w e
d
e
e
b
ze zmiennymi b
i
w wzach kocowych elementu
dxe2
dxe
dxe2
dwe
s niewiadomymi pierwotnymi i musz
(rys.5.21b). Oznacza to, e we i
dxe
wystpi w interpolacji funkcji ugicia we (xe ). Naturalne warunki brzegowe
pozostan w sformuowaniu wariacyjnym i pojawi si po prawej stronie rwnania MES jako siy brzegowe. Warunki brzegowe wystpuj wic jako:
podstawowe
w (x = 0)
ue1
we (xe = le ) ue3
dwe

dxe

e
dx
dwe
x=0
x=le
ue2
ue4
(5.91a)
170
naturalne
"
"
!#

P1e

xe =0
!#
2
e

d w

be e2
P3e

dx
2 e
d
ed w
b
dxe
dxe2
d
e
dx
xe =le
!

P2e

xe =0
!
2
e

d w
P4e
be e2

dx
d2 w e
be e2
dx
(5.91b)
xe =le
Podstawiajc (5.91a) i (5.91b) do (5.90), otrzymamy rwnanie

0=
Zle "
ed
2ve
dxe2
d2 w e
v e f e dxe +
dxe2
#
dv e
dv e
v
e (0)P2e v e (le )P3e e (le )P4e
dx
dx
B e (v e , we ) le (v e )
e
(5.92a)
(0)P1e
gdzie formy dwuliniowa i liniowa wyraone s wzorami

e
B (v , w ) =
Zle
be (de + xe )
le (v e ) =
Zle
f e (de + xe )v e dxe + v e (0)P1e +
d2 v e d2 w e e
dx
dxe2 dxe2
+ v e (le )P3e +
dv e
(0)P2e +
dxe
(5.92b)
dv e e e
(l )P4
dxe
b. Funkcje interpolacyjne. Z postaci formy wariacyjnej (5.92b) wnioskujemy, e funkcje interpolacyjne dla we musz by wybrane z przestrzeni H 2 (e ),
czyli e funkcjami ksztatu s wielomiany Hermitea (5.55). Funkcje te maj
wasnoci
e
dN2i1
(xej ) = 0
dxe
e
N2i1
(xej )
= ij
e
dN2i
(xe ) = ij
dxe j
e
N2i
(xej ) = 0
2
X
e
N2i1
=1
i=1
(5.93)
i, j = 1, 2
gdzie xe1 = 0 i xe2 = le w lokalnym ukadzie wsprzdnych elementu skoczonego.
171
Podstawiajc do (5.92a) v e = Nie (xe ) i wzr typu (5.56) za we (xe ), otrzymamy ukad czterech rwna MES dla elementu skoczonego w formie
4
X
e e
Kij
uj = Fie ,
i = 1, . . . , 4
j=1
lub w postaci macierzowej

Ke ue = Fe
(5.94)
gdzie
e
Kij
=
Zle
be (de + xe )
Fie =
Zle
f e (de + xe )Nie (xe )dxe + Pie
d2 Nie d2 Nje e
dx
dxe2 dxe2
(5.95)
Jeli be i f e s stae w elemencie e , to macierz sztywnoci Ke i wektor

obcienia Fe przybior posta
Ke =
Fe =
2be
(le )3
f e le
12
6
3le
6
3le
3le 2(le )2 3le (le )2
6 3le
6
3le
e
e
2
e
3l
(l )
3l 2(le )2
6
le
6
le
P1e
P2e
P3e
P4e
(5.96)
Mona wykaza, e pierwsza kolumna w wektorze na Fe przedstawia statycznie rwnowane siy i momenty w wizach belki obustronnie utwierdzonej
od obcienia rwnomiernie rozoonego f e .
3. Agregacja rwna dla elementw.W porwnaniu z agregacj dla rwnania rniczkowego drugiego rzdu obecnie wze ma dwa stopnie swobody.
Wykorzystujc do agregacji macierz topologii, otrzymamy dla dwch elementw skoczonych globaln macierz sztywnoci i globalny wektor obcienia
w formie
172
1
K11
1
K21
1
K31
1
K41
0
0
f11
f21
f31 + f12
f41 + f22
f32
f42
K=
F=
1
1
1
K12
K13
K14
1
1
1
K22
K23
K24
1
1 + K2
1 + K2
K32
K33
K
11
34
12
1
1 + K2
1
2
K42
K43
21 K44 + K22
2
2
0
K31
K32
2
2
0
K41
K42
P11
P21
P31 + P12
P41 + P22
P32
P42
0
0
2
K13
2
K23
2
K33
2
K43
0
0
2
K14
2
K24
2
K34
2
K44
(5.97)
4. Uwzgldnienie warunkw brzegowych. Warunki brzegowe dla przemieszcze i si uwzgldniamy tak samo jak w p.5.3.1. Warunek rwnowagi si
w wzach uwzgldniamy, modyfikujc odpowiednio drugi skadnik w wektorze
F (5.97). Na przykad, jeli w I-tym wle globalnym jest przyoona sia F0 ,
a w wle K-tym jest moment M0 , to warunki rwnowagi bd miay posta:
P3I1 + P1I = F0
P4K1 + P2K = M0
Jeli nie bdzie obcie skupionych, to powysze sumy bd rwne zeru.

Dalsze postpowanie jest ju cakowicie analogiczne do postpowania opisanego w p.5.3.1.
Rozwamy belk jednoprzsow swobodnie podpart na ledw
wej podporze (w(0)=0) i utwierdzon na podporze prawej (w(L)= (L)=0).
dx
Pozostae dane wynosz: L=180 cm, I=723 cm4 , E=29106 N/m2 , f=q0 x/L.
Przyjmiemy dyskretyzacj belki dwoma i czterema elementami o rwnej dugoci.
Poniewa be = const, to macierz sztywnoci elementw moemy obliczy
ze wzoru (5.96), a wektor obcienia Fe wyznaczymy z drugiego czonu wzoru
(5.95)
Przykad 5.7.
fie
Zle
0
de + xe
q0
Nie (xe )dxe
L
!
i = 1, . . . , 4
(a) dw
dx
173
105
0.2
0.1
0.0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
0.1
0.2
0.3
(b)
w 105
0
2
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Wynik dokadny
MES (wartoci interpolowane)
MES (wartoci wzowe)
6
8
10
12
Rys.5.22. Porwnanie wynikw oblicze MES z rozwizaniem dokadnym dla przykadu 5.7
Dla dwch elementw (le =90 cm) wektor obcienia dla elementu 1 wynosi
f 1 = {6.75 135 15.75 202.5}q0
174
Warunki brzegowe maj posta

U1 = 0 U5 = U6 = 0 P21 = 0 P31 + P12 = 0 P41 + P22 = 0
Obliczone niewiadome pierwotne U2 , U3 , i U4 s wartociami dokadnymi
w wzach. Poniewa rozwizanie dokadne w jest wielomianem stopnia pitego, to w punktach pomidzy wzami rozwizanie bdzie przyblione. Na
rys.5.22 porwnano wyniki oblicze MES otrzymane dla dyskretyzacji czterema elementami z wynikami dokadnymi. Zwraca uwag bardzo dobra jako
rozwizania MES.
5.6.
Analiza statyczna belki cigej
5.6.1.
Element skoczony belkowy
Macierze dla elementu belkowego zostay ju wyprowadzone w p.5.5.1, w ktrym rozpatrywalimy model skoczenie elementowy dla rwnania rniczkowego zwyczajnego czwartego rzdu, rzdzcego problemem zginania belki sprystej.
Na rys.5.23 przedstawiono element skoczony wraz ze stopniami swobody
i uoglnionymi siami wzowymi. Wektor stopni swobody ma posta
e
Q =
w1e
e
dwe
e
e dw
(0)
w
(le ) e2
1
2
dxe
dxe
z e we (xe )
ge (xe )
w2e , r3e
w1e , r1e
e1 , r2e
e
e
E , Iye I e
e2 , r4e
2
le
(y e , z e ) osie gwne centralne przekroju poprzecznego
Rys.5.23. Element skoczony belkowy
xe
5.6. Analiza statyczna belki cigej
175
Przyjmujc obecne oznaczenia, macierz sztywnoci obliczona w (5.96) ma

form
e
12EI
6EI
6EI
12EI
3
l3
l2
l
l2
6EI
l2
e
K =
12EI
6EI
4EI
l
6EI
2
l
6EI
2
l
12EI
l3
2EI
l
6EI
2
4EI
(5.98)
2EI
6EI
2
l
l
l
gdzie I e Iye jest momentem bezwadnoci przekroju poprzecznego oraz
E e I e = const. Wektor obcienia Fe obliczymy za pomoc drugiego wzoru
(5.96)
l2
Feb
gl
2
R1
gl2
R2
12
= Peb + Re
+
gl
R3
R4
gl2
(5.99)
12
gdzie przyjto, e obcienie ma sta intensywno ge (xe ) = ge .
Przykad 5.8.
ciar wasny.
Rozwiemy belk cig pokazan na rys.5.24a. Pominiemy
1. Dyskretyzacja MES. Belka jest zdyskretyzowana dwoma elementami

belkowymi, rys.5.24b. Wektory globalne stopni swobody i uoglnionych si
wzowych maj posta
Q = {w1 , 1 w2 2 w3 3 }
R = {R1 R2 R3 R4 R5 R6 }.
Tablica topologii zostaa podana w tab.5.5.
176
(a)
(b)
g=10 kN/m
M =20 kNm
1 , R2
EI=100 kNm2
EI
2EI
6.0 m
8.0 m
e=1
2 , R4
e=2
w2 , R3
w1 , R1
z w(x)
3 , R6
x
3
w3 , R5
(y, z) osie gwne centralne
Rys.5.24. Belka ciga (a) i jej model skoczenie elementowy (b)
Numer elementu
skoczonego
1
2
Numer wza
pocztkowego
1
2
Numer wza
kocowego
2
3
Tabela 5.5. Tablica topologii belki cigej

Element 1 l1 =6.0 m, E 1 I 1 =100 kNm2
Macierz sztywnoci
K1 =
5.5556
16.1667 5.5556
16.6667
16.1667
66.6667 16.1667
33.3333
5.5556 16.1667
5.5556 16.1667
16.1667
33.3333 16.1667
66.6667
Wektory si wzowych P1b = 0 oraz

R1 = {R11 R21 R31 R41 }
177
Element 2 l2 =8.0 m , E 2 I 2 =200 kNm2

Macierz sztywnoci
K2 =
4.6875
18.7500 4.6875
18.7500
18.7500 100.0000 18.7500
50.0000
4.6875 18.7500
4.6875 18.7500
18.7500
50.0000 18.7500 100.0000
Wektory si wzowych
oraz
P2b = {40.0000 53.3333 40.0000 53.3333}

R2 = {R12 R22 R32 R42 }

uoglnionych w wzach belki maj nastpujc posta (rys.5.25):
w11 = w1
w21 = w12 = w2
w22 = w3
11 = 1
12 = 21 = 2
22 = 3
Ukad rwna MES utworzony przy wykorzystaniu tablicy topologii ma

form

w1
5.5556
16.6667 5.5556
16.6667
0
0
1
16.6667
66.6667 16.6667
33.3333
0
0

5.5556 16.6667
10.2431
2.0833 4.6875
18.7500
w2 =
16.6667
33.3333
2.0833 166.6667 18.7500
50.0000
2
w3
0
0 4.6875 18.7500
4.6875 18.7500
3
0
0
18.7500
50.0000 18.7500 100.0000
1
R1
0
R21
40.0000 R31 + R12
+ 1
=
53.3333 R4 + R22 (5.100)
40.0000 R32
R42
53.3333

rwnowagi si w wzach. Jednorodne kinematyczne warunki brzegowe maj posta
w1 = w2 = w3 = 0
(5.101)
178
natomiast statyczne warunki brzegowe wyraaj rwnania

R11 = R1
R21 = 20
R31 + R12 = R3
R32 = R5
R41 + R22 = 0
R42 = 0
(5.102)
gdzie R1 , R3 , R5 s reakcjami na podporach belki (por. rys.5.24 i rys.5.25).

11 , R21
1
w11 , R11
e=1
12 , R41
21 , R22
e=2
22 , R42
w21 , R31
w12 , R12
w22 , R32
Rys.5.25. Siy wzowe i przemieszczenia uoglnione dla elementw
Podstawiajc (5.101) i (5.102), do (5.100) otrzymamy ukad rwna

0
5.5556
16.6667 5.5556
16.6667
0
0
1
16.6667
66.6667 16.6667
33.3333
0
0

5.5556 16.6667
10.2431
2.0833 4.6875
18.7500
0 =
16.6667
33.3333
2.0833 166.6667 18.7500
50.0000
2
0
0 4.6875 18.7500
4.6875 18.7500 0
0
0
18.7500
50.0000 18.7500 100.0000
3
R1
20.0000
R3 + 40.0000
=
53.3333 (5.103)
R5 + 40.0000
53.3333
z szecioma niewiadomymi: trzema niewiadomymi pierwotnymi i trzema niewiadomymi wtrnymi, rys.5.26.

Niewiadome pierwotne obliczymy, rozwizujc ukad rwna
66.6667 33.3333
0
1
20.0000
50.0000 2 = 53.3333
33.3333 166.6667
0 50.0000 100.0000
3
53.3333
Rozwizanie to ma posta
0.6600
1

2 = 0.7200
0.8933
3
(a)
179
3
x
z
(b)
53.3333
20.0
53.3333
40.0 + R3
R1
40.0 + R5
z
Rys.5.26. Niewiadome pierwotne (a) i niewiadome wtrne z siami wzowymi (b)
dla belki cigej
Niewiadome wtrne wyznaczymy z pierwszego, trzeciego i pitego rwnania (5.102)

R1 = 16.6667 1 + 16.6667 2 = 1.0000 kN
R3 = 40.0000 16.6667 1 + 2.0833 2 + 18.7500 3 = 44.2500 kN

R5 = 40.0000 18.7500 2 18.7500 3 = 36.7500 kN
5. Obliczenie wektorw si przywzowych w elementach. Siy przywzowe obliczymy z rwnania rwnowagi elementu
Re = Ke Qe Peb
(5.104)
Element 1 (rys.5.27)
Wektor przemieszcze wzowych elementu
Q1 = {0 0.6600 0 0.7200}
R1 = {1.0000 20.0000 1.0000 26.0000}
Na rys.5.27b i c i na dalszych wykresach si przekrojowych wprowadzono dodatkowo znaki z konwencji znakowania stosowanego czsto w wytrzymaoci
materiaw (nie ma to nic wsplnego z rys.5.27a, gdzie zwroty si s zwizane
z przyjtym ukadem wsprzdnych dla elementu skoczonego).
180
20.00
(a)
26.00
x
e=1
1
1.00
1.00
z1
(b)
(c)
1.00
1.00
20.00
26.00 M 1 (kNm)
Q1 (kN)
Rys.5.27. Siy przywzowe dla elementu 1 (a), wykresy siy poprzecznej (b) i momentu zginajcego (c)
Wektor przemieszcze wzowych elementu
Q2 = {0 0.7200 0 0.8933}
R2 = {43.2500 26.0000 36.7500 0.0000}
Na rys.5.28c dorysowano do rozwizania MES parabol wynikajc z dziaania
obcienia cigego w elemencie 2.
5.7.
Analiza statyczna ramy paskiej
5.7.1.
Element skoczony ramowy
Element skoczony ramowy przedstawiono na rys.5.29. Jest to element dwuwzowy o trzech stopniach swobody w kadym wle. Wektor stopni swobody
ma posta
(5.105)
qe = {ue1 w1e e1 ue2 w2e e2 }
Macierze dla tego elementu mona wyprowadzi w taki sam sposb jak
to czynilimy dla elementw kratowego i belkowego. Rnica w porwnaniu
z tamtymi rozwizaniami polega jednake na tym, e obecnie nieznane jest
5.7. Analiza statyczna ramy paskiej
181
26.00
(a)
e=2
43.25
36.75
z2
(b)
43.25
Q2 (kN)
36.75
4m
10 82 /8 = 80
(c)
26.00
M 2 (kNm)
Rys.5.28. Siy przywzowe dla elementu 2 (a), wykresy siy poprzecznej (b) i momentu zginajcego (c)
z e we (xe )
g2e (xe )
w2e , r5e
e2 , r6e xe , ue (xe )
w1e , r2e
e1 , r3e
e
ue , r e
1 1 1
g1e (xe )
Ae , E e , Iye
le
Ie
(y e , z e ) osie gwne centralne przekroju poprzecznego

Rys.5.29. Element skoczony ramowy
ue2 , r4e
182
pole wektorowe, w ktrym poszukiwane s dwie funkcje przemieszcze, a mianowicie ue (xe ) i we (xe ). czc ze sob rwnania (5.17) i (5.92a), napiszemy
dla elementu ramowego rwnanie wariacyjne w postaci
0=
Zle "
Zle "
dv e
ae 1e
dx
ed
2ve
2
dxe2
r2e v2e (0)
due
v1e (xe ) g1e (xe ) dxe r1e v1e (0) r4e v1e (le )+
dxe
#
d2 w e
v2e (xe ) g2e (xe ) dxe +
dxe2
#
dv e
r3e 2e

dx
xe =0
r5e v2e (le )
(5.106)

dv e
r6e 2e

dx
xe =le
gdzie oznaczenia dostosowano do rys. 5.29 oraz ae E e Ae i be E e I e .
Aproksymacje funkcji ue (xe ) i we (xe ) oraz funkcji wagowych v1e (xe ) i v2e (xe )
wyraaj wzory
ue (xe ) = Ne1 (xe ) qe
we (xe ) = Ne2 (xe ) qe
v1e (xe ) = Ne1 (xe )de
v2e (xe ) = Ne2 (xe ) de
(5.107)
gdzie macierze jednowierszowe funkcji ksztatu Ne1 (xe ) oraz Ne2 (xe ) wynosz
Ne1 (xe ) = [N1e (xe ) 0 0 N4e (xe ) 0 0]

Ne2 (xe ) = [0 N2e (xe ) N3e (xe ) 0 N5e (xe ) N6e (xe )]
(5.108)
Funkcje ksztatu N1e (xe ) i N4e (xe ) s liniowymi funkcjami Lagrangea (5.24b),
a N2e (xe ), N3e (xe ), N5e (xe ) i N6e (xe ) s szeciennymi funkcjami Hermitea (5.55).
Wykorzystujc nastpnie (5.107) w rwnaniu (5.106), otrzymamy po przeksztaceniach i wykorzystaniu warunku d 6= 0, rwnanie macierzowe w formie
0=
Zle
T
0e
N1 (xe )
183
0e
T
00 e
ae N1 (xe ) + N2 (xe )
00 e
be N2 (xe ) dxe qe +
le
!
Z
T

T
Ne1 (xe ) g1e (xe ) + Ne2 (xe ) g2e (xe ) dxe +

0
"
T
r1e Ne1 (0)
T
+ r3e N2e (0)
r5e
+ r2e Ne2 (0)
T
Ne2 (le )
T
+ r4e Ne1 (le )
r6e
T
0e
T
N2 (l )
+
(5.109a)
lub
ke qe = f e
(5.109b)
gdzie dodatkowo oznaczono cakowity wektor obcienia elementu

f e = peb + re
(5.110)
oraz zdefiniowano:
macierz sztywnoci elementu ramowego
e
k =
Zle
0e
T
N1 (x )
0e
00 e
T
E A N1 (x ) + N2 (x )
e e
00 e
E I N2 (x )
dxe (5.111)
wektor rwnowanikw obcienia cigego

eb
p (x ) =
Zle
T
Ne1 (xe )
g1e (xe )
T
Ne2 (xe )
g2e (xe )
dxe
(5.112)
wektor si wzowych (niewiadomych wtrnych)

re = {r1e r2e r3e r4e r5e r6e }
(5.113)
Przyjmujc, e E e Ae = const, E e I e = const oraz gie = const i g2e = const

otrzymamy z wzorw (5.111) i (5.112), po wykonaniu koniecznych cakowa,
184
macierz sztywnoci ke w postaci
EA
EA
6EI
l2
4EI
l
EA
l
12EI
l3
12EI
l3
6EI
l2
ke =
EA
12EI
0
3
6EI
l2
6EI
l2
2EI
l
0
12EI
l3
6EI
l2
6EI
l2
6EI
l2
2EI
6EI
2
4EI
(5.114)
Wektor rwnowanikw obcie cigych (g1 = const, g2 = const)

eb
g1 l g2 l g2 l2 g1 l g2 l
g2 l2
2
2 12 2
2
12
)e
(5.115)
Transformacja
Macierze i wektory zdefiniowane w lokalnym ukadzie wsprzdnych (xe , z e )
transformujemy do ukadu globalnego (X, Z) wg wzorw (5.79) i (5.81). Macierz transformacji ma form
te
0
Te =
0
0
0 0
1 0
0 te
0 0
0
0
0
1
(5.116)
gdzie macierz te obliczamy wzorem (5.80)2 .

Macierz sztywnoci elementu ramowego mona explicite przedstawi w ukadzie wsprzdnych globalnych w postaci sumy dwch macierzy odpowiadajcych udziaowi sztywnoci osiowej (wyrazy zawierajce EA) oraz udziaowi
sztywnoci zginania (wyrazy zawierajce EI)
Ke = Kea + Keb
185
gdzie
Kea =
EeI e
e
Kb = e 3
(l )
E e Ae
le
c2
cs 0 c2 cs 0
cs
s2 0 cs s2 0
0
0 0
0
0 0
c2 cs 0
c2
cs 0
cs s2 0
cs
s2 0
0
0 0
0
0 0
(5.117)
12s2 12cs 6sl 12s2

12cs 6sl
12cs
12c2
6cl
12cs 12c2
6cl
2
6sl
6cl
4l
6sl
6cl
2l2
12s2
12cs
6sl
12s2 12cs
6sl
12cs 12c2 6cl 12cs

12c2 6cl
6sl
6cl
2l2
6sl
6cl
4l2
(5.118)
Przykad 5.9. Rozwiemy ram pokazan na rys.5.30a. Jest ona obciona

obcieniem statycznym oraz geometrycznym, ktrym jest obrt podpory A o
kt 5 =0.087 rad. W obliczeniach pominiemy ciar wasny ramy.
1. Dyskretyzacja MES. Rama jest zdyskretyzowana dwoma elementami
ramowymi. Na rys.5.30b opisano numery wzw i elementw oraz zdefiniowano uoglnione globalne stopnie swobody Qi , i = 1, . . . , 9, wraz z siami
wzowymi i globalny ukad wsprzdnych (X, Z). Tablic topologii pokazano w tab.5.6.
Numer elementu
skoczonego
1
2
Numer wza
pocztkowego
1
2
Numer wza
kocowego
2
3
Tabela 5.6. Tablica topologii ramy
Kty transformacji dla elementw wyznaczono zgodnie z rys.5.31 (o X

jest osi pierwsz).
186
(a)
M =75 kNm
C
EA=1.5105 kN
EI=125 kNm2
4.0 m
g=40kN/m
2.0 m
3.0 m
(b)
Q6 , R6
Q9 , R9
e=2
Q4 , R4
Q7 , R7
Q8 , R8
Q5 , R5
e=1
Q1 , R1
Q3 , R3
Q2 , R2
Z
Rys.5.30. Rama (a) oraz jej model skoczenie elementowy (b)
187
e=2
2 =0
z2
X
x2
e=1
x1
z1
1
1 =243.5
Z
Rys.5.31. Kty transformacji dla elementw skoczonych

Element 1 1 =243.5 , l1 =4.472 m
Macierz sztywnoci
K1 = (T1 )T k1 T1 =
6.7216
13.4097
0.0335 6.7216 13.4097
0.0335
13.4097
26.8362 0.0168 13.4097 26.8362 0.0168
0.0335 0.0167
0.1118 0.0335
0.0168
0.0559
103
6.7216 13.4097 0.0335
6.7216
13.4097 0.0335
13.4097 26.8362
0.0168
13.4097
26.8362
0.0168
0.0335 0.0168
0.0559 0.0335
0.0168
0.1118
Wektor si wzowych
Wykorzystamy w obliczeniach, e obcienie g w elemencie jest obcieniem
cigym na mb rzutu elementu 1 na o globaln Z. W ten sposb moemy
od razu napisa wektor si wzowych w globalnym ukadzie wsprzdnych,
rys.5.32.
188
P61
2 P41
P51
g1 =40 kN/m
h1 =4.0 m
e=1
P11
P31
P21
Z
Rys.5.32. Wektor rwnowanikw obcienia P1b
P1b
gh
2
0
1b
2
gh
12
gh
2
gh
80.000
0.000
53.333
80.000
0.000
53.333
12
oraz
R1 = {R11 R21 R31 R41 R51 R61 }
189
Element 2 =0 , l2 =5.0 m
Macierz sztywnoci
K2 = k2 =
30.0000
0
0 30.0000
0
0
0
0.0120
0.0300
0 0.0120
0.0300
0
0.0300
0.1000
0 0.0300
0.0500
30.0000
0
0
30.000
0
0
0 0.0120 0.0300
0
0.0120 0.0300
0
0.0300
0.0500
0 0.0300
0.1000
Wektor si wzowych P2b = 0 oraz
103
R2 = {R12 R22 R32 R42 R52 R62 }

3. Agregacja i budowa rwna MES. Globalny ukad rwna MES budujemy, wykorzystujc tablic topologii oraz warunki cigoci przemieszcze
uoglnionych w wzach (rys.5.33)
U11 = Q1
U21 = U12 = Q4
U22 = Q7
W11 = Q2
W21 = W12 = Q5
W22 = Q8
11 = Q3
12 = 21 = Q6
22 = Q9
gdzie Uie , Wie , e, i = 1, 2 s przemieszczeniami elementw w globalnym ukadzie wsprzdnych, a ei ktami ugicia. W rezultacie otrzymamy ukad rwna w postaci (5.119) (s. 190).
rwnowagi si w wzach.Kinematyczne warunki brzegowe s niejednorodne
i maj posta
Q1 = Q2 = Q4 = Q7 = Q8 = Q9 = 0
Q3 = 0.087
(5.120)
Statyczne warunki brzegowe s rwnaniami rwnowagi si w wzach ramy

o postaci
R11 = R1
R41 + R12 = R4
R42 = R7
R21 = R2
R51 + R22 = R5 = 0
R52 = R8
R31
R61
R62
= R3
R32
= R6 = 80
= R9
(5.121)
190
103
6.7216
13.4097
0.0335
6.7216
13.4097
0.0335
0
0
0
13.4097
26.8362
0.0168
13.4097
26.8362
0.0168
0
0
0
0.0335
0.0168
0.1118
0.0335
0.0168
0.0559
0
0
0
6.7216
13.4097
0.0335
36.7216
13.4097
0.0335
30.0000
0
0
13.4097
26.8362
0.0168
13.4097
26.8482
0.0468
0
0.0120
0.0300
0.0335
0.0168
0.0559
0.0335
0.0468
0.2118
0
0.0300
0.0500
0
0
0
30.0000
0
0
30.0000
0
0
0
0
0
0
0.0120
0.0300
0
0.0120
0.0300
80.000
0
53.333
80.000
0
53.333
0
0
0
Q1
Q2
Q
3
Q4

Q5 =

Q6

Q7
Q
8
Q9
R11
R21
R1
3

R41 + R12
1
+ R5 + R22
1
R6 + R32

2
R4
R2
5
R62
(5.119)
0
0
0
0
0.0300
0.0500
0
0.0300
0.1000
191
R32 , 21
R61 , 12
2
R62 , 22
e=2
R12 , U12
R41 , U21
R42 , U22
R52 , W22
R22 , W12
R51 , W21
e=1
R31 , 11
R11 , U11
R21 , W11
Z
Rys.5.33. Siy wzowe i przemieszczenia uoglnione dla elementw w globalnym
ukadzie wsprzdnych
gdzie R1 , R2 , R3 , R4 , R7 , R8 i R9 s reakcjami podpr.

Podstawiajc (5.120) i (5.121) do (5.119), otrzymamy kocowy ukad rwna w formie (5.122) (s. 192). Jest to ukad dziewiciu rwna z dwiema
niewiadomymi pierwotnymi Q5 i Q6 oraz siedmioma niewiadomymi wtrnymi
(reakcjami).
Niewiadome pierwotne obliczymy, rozwizujc pite i szste rwnanie (5.122)
10
"
26.8480 0.0468
0.0468 0.2118
#"
Q5
Q6
"
0.0870 0.0168 103

21.667 0.0870 0.0559 103
skd otrzymamy
Q = {0 0 0.0870 0 0.1926 103 0.0794 0 0 0}
(5.123)
192
103
6.7216
13.4097
0.0335
6.7216
13.4097
0.0335
0
0
0
13.4097
26.8362
0.0168
13.4097
26.8362
0.0168
0
0
0
0.0335
0.0168
0.1118
0.0335
0.0168
0.0559
0
0
0
6.7216
13.4097
0.0335
36.7216
13.4097
0.0335
30.0000
0
0
13.4097
26.8362
0.0168
13.4097
26.8482
0.0468
0
0.0120
0.0300
0.0335
0.0168
0.0559
0.0335
0.0468
0.2118
0
0.0300
0.0500
0
0
0
30.0000
0
0
30.0000
0
0
0
0
0
0
0.0120
0.0300
0
0.0120
0.0300
0
0
0
0
0.0300
0.0500
0
0.0300
0.1000
0
0
0.0870
Q5 =
Q6
0
0
0
(5.122)
80.000 + R1
R2
53.333 + R
3
80.000 + R4
0
=
21.667
R7
R8
R9
193
Pozostae rwnania w (5.122) wykorzystujemy do obliczenia reakcji

R1 = 80.000 + 0.0335 103 0.0870 13.4097 103 0.1926 103
+ 0.0335 103 0.0794 = 71.837 kN
R2 = 0.0168 103 0.0870 26.8362 103 0.1926 103

0.0168 103 0.0794 = 2.379 kN
R3 = 53.333 + 0.1118 103 0.0870 + 0.0168 103 0.1926 103

+ 0.0559 103 0.0794 = 39.172 kNm
R4 = 80.000 0.0335 103 0.0870 + 13.4100 103 0.1926 103

0.0335 103 0.0794 = 88.163 kN
R7 =0
R8 = 0.0120 103 0.1926 103 0.0300 103 0.0794 = 2.379 kN

R9 =0.0300 103 0.1926 103 + 0.0500 103 0.0794 = 3.963 kNm
5. Obliczenie wektorw si przywzowych w elementach.Siy przywzowe moemy obliczy z rwnania rwnowagi elementw skoczonych w lokalnych ukadach wsprzdnych. Dla celw dydaktycznych (nie do koca zgodnie
z algorytmem MES) najpierw obliczymy siy przywzowe w ukadzie wsprzdnych globalnych, a nastpnie dopiero otrzymane wektory przemieszcze
przetransformujemy do ukadw lokalnych. W analizie statycznej konstrukcji
prtowych jest to nieraz postpowanie dogodniejsze.
Wektor stopni swobody elementu w ukadzie wsprzdnych globalnych
Q1 = {0 0 0.0870 0 0.1926 103 0.0794}
Wektor si przywzowych w ukadzie wsprzdnych globalnych
R1 = K1 Q1 P1b
71.837
2.379
39.172
88.163
2.379
67.068
194
Wektor si przywzowych w ukadzie wsprzdnych lokalnych

r1 = T1 R1 = {29.998 65.316 39.172 41.556 77.792 67.068}
(a)
41.556
67.068
(b)
41.556
77.792
N 1 (kN)
e=1
x1
65.316
z1
29.998
39.172
29.998
(c) 77.792
(d)
67.068
2.0
40 42 /8 = 80
M 1 (kNm)
Q1 (kN)
65.316
39.172
Rys.5.34. Siy przywzowe dla elementu 1 (a) i wykresy si podunych i poprzecznych (b), (c) oraz momentu zginajcego (d)
Wektor stopni swobody elementu
Q2 = {0 0.1926 103 0.0794 0 0 0}
195
Wektor si przywzowych (q2 = Q2 )

r2 = k2 q2 = {0 2.379 7.932 0 2.379 5.143}
2.379
(a)
x2
7.932
2.379
e=2
3.963
z2
(b)
2.379
2.379 Q2 (kN)
3.963
(c)
M 2 (kNm)
7.932
Rys.5.35. Siy przywzowe dla elementu 2 (a) i wykresy siy poprzecznej (b) oraz
momentu zginajcego (c)
Rama z rys.5.27 zostaa rwnie rozwizana za pomoc pakietu CALFEM [2].

Czytelnik moe, porwnujc obliczenia rczne z poszczeglnymi instrukcjami
programu, utrwali sobie algorytm rozwizywania konstrukcji prtowych metod elementw skoczonych.
Wydruk przykadowych instrukcji z pakietu CALFEM przedstawiono poniej.
function rama()
% definicja macierzy stopni swobody dla elementw
Edof=[1 1 2 3 4 5 6;
2 4 5 6 7 8 9];
K=zeros(9);
F=zeros(9,1);
% uwzgldnienie si wzowych
F(6)=75;
196
% stae materiaowe
E=2e7;
I=6.25e-6;
A=7.5e-3;
ep=[E,A,I];
% macierz wsprzdnych wzw
Coord=[2 4;
0 0;
5 0];
% macierz stopni swobody
Dof=[1 2 3;
4 5 6;
7 8 9];
%obliczenie wektora obcienia od obcienia rwnomiernego
%eq=[sx,sy]*dl_sil*[dx,-dy;dy,dx]/(dl_el)^2
eq=[40,0]*4*[-2,4;-4,-2]/((-2)^2+(-4)^2);
% obliczenie wektorw wsprzdnych dla elementw
[Ex,Ey]=coordxtr(Edof,Coord,Dof,2);
%obliczenie macierzy sztywnoci i wektora zastpnikw dla elementw
[Ke1,Fe1]=beam2e(Ex(1,:),Ey(1,:),ep,eq);
Ke2=beam2e(Ex(2,:),Ey(2,:),ep);
%agregacja macierzy sztywnoci i wektora obcienia
[K,F]=assem(Edof(1,:),K,Ke1,F,Fe1);
K=assem(Edof(2,:),K,Ke2);
%uwzgldnienie warunkw brzegowych
bc=[ 1 0; 2 0; 3 0.087; 4 0; 7 0 ; 8 0; 9 0];
%wyliczenie wektora przemieszcze i reakcji
[Q,R]=solveq(K,F,bc)
% powrt do elementu - obliczenie si przywzowych

Q1=extract(Edof(1,:),Q);
f1=beam2s(Ex(1,:),Ey(1,:),ep,Q1,eq)
Q2=extract(Edof(2,:),Q);
f2=beam2s(Ex(2,:),Ey(2,:),ep,Q2)
Poniej wydruk z wynikami
Q =
0
0
0.0870
0
-0.0002
0.0794
0
0
0
R =
-71.8366
2.3790
-39.1724
-88.1634
-0.0000
0
0
-2.3790
3.9630
f1 =
-29.9985
41.5557
65.3165
-77.7919
39.1724
67.0681
0
0
-2.3790
-2.3790
-7.9319
3.9630
f2 =
197
198
Element 2
Element 1
CALFEM
reb
Obliczenia
rczne
Q3 = 0.087
Q3 = 0
N11
Q11
M11
N21
Q12
M21
N12
Q21
M12
N22
Q22
M22
29.998
65.316
39.172
41.556
77.792
67.068
0
2.379
7.932
0
2.379
3.963
29.9985
65.3165
39.1724
41.5557
77.7919
67.0681
0
2.3790
7.9319
0
2.3790
3.9630
30.4289
67.7179
47.6156
41.1253
75.3904
64.7718
0
3.0679
10.2282
0
3.0679
5.1114
Tabela 5.7. Porwnanie wynikw oblicze ramy z przykadu 5.9
W tab.5.7 zestawiono wyniki oblicze rcznych z obliczeniami programem

CALFEM z niejednorodnym (Q3 = 0.087) i jednorodnym warunkiem brzegowym (Q3 = 0). Naley jednak zwrci uwag na znakowanie si przywzowych
dla wynikw z CALFEMa. W odrnieniu od klasycznego MES zwroty tych si
na pocztku elementu skoczonego s przeciwne do zwrotw si przekrojowych
na kocu elementu.
5.8.
Rwnanie rniczkowe czstkowe rzdu drugiego
W tym punkcie przedstawimy zastosowanie MES do rozwizywania rwna

rniczkowych o pochodnych czstkowych rzdu drugiego, ktre mona zapisa
w oglnej postaci
u
u
+ a12
a11
x
y
u
u
+ a22
a21
x
y
+ a0 u = f
(5.124)
gdzie aij = aij (x, y), i, j = 1, 2, a0 = a0 (x, y) i f = f (x, y) s znanymi

funkcjami zdefiniowanymi w obszarze .
5.8. Rwnanie rniczkowe czstkowe rzdu drugiego
199
Przyjmujc oznaczenia
du
dx
u =
du
D=
"
a11 a12
a21 a22
(5.125)
dy
gdzie u jest wektorem gradientu funkcji u, rwnanie (5.124) przyjmie posta

macierzow
div (Du) + a0 u = f
(5.126)
w ktrej div jest oznaczeniem dywergencji rniczkowalnego pola wektorowego

ax
ay
(dla a = (ax , ay ) : div a =
+
).
x
y
Rwnanie (5.124) jest modelem matematycznym dla wielu problemw inynierskich, jak na przykad skrcanie prta czy te ustalony przepyw ciepa.
W porwnaniu z dotychczas rozwizywanymi zadaniami jednowymiarowymi
obecnie poziom trudnoci rozwizania MES wzrasta, poniewa nie tylko mamy
aproksymowa rozwizanie rwnania z pochodnymi czstkowymi, ale rwnie
sam obszar rozwizania naley aproksymowa, dobierajc odpowiedni siatk
elementw skoczonych2 .
5.8.1.
Model skoczenie elementowy Rayleigha-Ritza
1. Dyskretyzacja obszaru. Obszar dwuwymiarowy moe by zdyskretyzowany elementami trjktnymi i/lub elementami czworobocznymi tak, aby
moliwie najlepiej opisa obszar , rys.5.36.
W dalszym cigu zaoymy, e obszar zosta w caoci zdyskretyzowany
elementami trjktnymi e .
2. Wyznaczenie rwna MES dla elementw. Rozwaymy typowy element skoczony e , nie okrelajc na razie bliej jego geometrii. Funkcjami
ksztatu s Nie , i = 1, 2, . . . , n, gdzie n jest liczb wzw w elemencie.
a. Sformuowanie wariacyjne. Zgodnie z procedur opisan w rozdziale 4.
mnoymy rwnanie (5.124) przez funkcj wagow v e S h H 1 (e ), nastpnie
2
Powszechnie dostpny program dydaktyczny freefem+ do rozwizywania rwna rniczkowych czstkowych w 2D metod elementw skoczonych mona znale pod adresem:
ftp://ftp.ann.jussieu.fr/pironneau
200
bd dyskretyzacji
e
Rys.5.36. Dyskretyzacja obszaru elementami trjktnymi i czworobocznymi
cakujemy po obszarze e i w kocu wykonujemy uoglnione cakowanie przez

czci, otrzymujc rwnanie w formie
0=
Z "
+
+
v e
x
ae0 v e ue
ney
ue
ue
ae11
+ ae12
x
y
e e
v f
ue
ae21
x
dxdy
ue
ae22
y
"
v e
+
y
nex
ue
ue
ae21
+ ae22
x
y
ue
ae11
x
ue
ae12
y
+
(5.127)
!#
ds
gdzie nex i ney s wsprzdnymi (cosinusami kierunkowymi) wersora ne , normalnego do brzegu e , i ds jest elementem ukowym brzegu elementu skoczonego
ne = nex i + ney j = cos e i + sin e j
(5.128)
Z analizy czonu brzegowego w (5.127) wynika, e u jest niewiadom pierwotn (i dla niej ustalone bd podstawowe warunki brzegowe), natomiast
wyspecyfikowana funkcja
qne nex
ue
ue
+ ae12
ae11
x
y
+ ney
ue
ue
ae21
+ ae22
x
y
(5.129)
jest naturalnym warunkiem brzegowym (co oznacza, e qne jest niewiadom

wtrn). Funkcja qne ma zwykle konkretn interpretacj fizyczn, na przykad
w problemie ustalonego przepywu ciepa przez orodek anizotropowy (aij jest
wwczas wspczynnikiem przewodnictwa cieplnego), bdzie to intensywno
strumienia przepywu ciepa przez brzeg elementu.
201
Wykorzystujc oznaczenia (5.125), rwnanie wariacyjne (5.127) i naturalny

warunek brzegowy (5.129) mona zapisa w formie macierzowej
Z h
(v e )T De ue + ae0 v e ue dxdy =
v e qne ds +
v e f e dxdy
(5.130a)
qne = (ue )T De ne
(5.130b)
b. Aproksymacja MES. Z postaci rwnania wariacyjnego (5.130a) wynika,

e aproksymacja dla ue powinna by co najmniej dwuliniowa ze wzgldu na x
i y tak, e ue H 1 (e ). Przyjmiemy, e ue jest aproksymowana wzorem
ue =
n
X
uej Nje
oraz v e =
j=1
n
X
dej Nje
(5.131)
j=1
gdzie uej s wartociami ue w punktach (xj , yj ), dej s parametrami funkcji

wagowej v e , a Nje funkcjami ksztatu z wasnoci, e
Nie (xj , yj ) = ij
Funkcje te dla elementu trjktnego wyprowadzimy w punkcie 5.8.2. Podstawiajc (5.131) do (5.130a), otrzymamy rwnanie MES dla elementu w postaci
n
X
Kij uej = Fie
(5.132)
j=1
gdzie
e
Kij
=
Z
Fie
ae0 Nie Nje
Nje
Nje
ae11
+ ae12
x
y
Nie
x
Nie
+
y
Nje
Nje
ae21
+ ae22
x
y
dxdy
Nie dxdy
qne Nie ds fie + Pie

(5.133a)
202
lub w zapisie macierzowym
K =
Ne
!T
Ne
y
Z h
(Be )T De Be + ae0 (Ne )T Ne dxdy
Fe =
Ne
)
x
e
e
e
T
e
+ a (N ) N dxdy =
D
0
Ne
y
!T
(Ne )T f e dxdy +
(Ne )T qne ds = f e + Pe
(5.133b)
gdzie:
Be macierz pochodnych funkcji ksztatu ( o wymiarze 2 n).
Macierz Ke jest symetryczna, jeli aeij = aeji .
3. Agregacja macierzy elementw.Agregacja macierzy odbywa si wedug
tych samych zasad, ktre wykorzystalimy w problemach jednowymiarowych.
Dla przykadu rozwamy dwa trjktne elementy skoczone e i f , pokazane
na rys.5.37. Macierz topologii ma posta przedstawion w tab.5.8.
Numer elementu
skoczonego
Numery wzw
1
2
123
243
Tabela 5.8. Macierz topologii dla dwch elementw trjktnych
Dla identyfikacji numerw lokalnych i globalnych wzw elementw na

rys.5.37 podano obydwie numeracje (numery globalne w kkach). Kolejno
numerw wzw w tab.5.8 jest okrelona przez porzdek zdefiniowany strzakami (przeciwny do obrotu wskazwek zegara).
Z rys.5.37 wynika, e
U1 = ue1
U2 = ue2 = uf1
U3 = ue3 = uf3
U4 = uf2
(5.134)
203
?>=<
89:;
3
3
89:;
?>=<
4
f
e
1
2 1
89:;
?>=<
1
?>=<
89:;
2
Rys.5.37. Agregacja dwch elementw trjktnych
Powysze warunki gwarantuj, e funkcja pierwotna u jest ciga wzdu

wsplnego brzegu 2-3.
Na podstawie tab.5.8 i warunkw (5.134) obliczamy globaln macierz K
i globalny wektor F ukadu rwna MES dla dwch elementw
e
e
e
K11
K12
K13
0
f
f
f
e
e
e
K21 K22 + K11 K23 + K13
K12
f
f
e
e + Kf
e
K31
K32
31 K33 + K33 K32
f
f
f
0
K21
K23
K22
U1
U2
U3
U4
F1e
e
F2 + F1f
F3e + F3f
F2f
(5.135)
4. Uwzgldnienie warunkw brzegowych. Warunki brzegowe dla niewiadomych pierwotnych i wtrnych uwzgldnia si w taki sam sposb, jak
w problemach jednowymiarowych. Agregujc wektory elementw Pe , musimy
oddzielnie przeanalizowa elementy z wntrza siatki i elementy, ktrych bok
(lub boki) tworz brzeg obszaru . Dla elementw wewntrznych e suma Pie
w wle wewntrznym obszaru jest rwna zeru. Jeli natomiast jeden z bokw
elementu r stanowi cz brzegu , to wwczas na tym boku qnr jest albo znane, albo nieznane. Jeli qnr jest znane, to Pir obliczymy z drugiego skadnika
wzoru (5.133a) 2 . Jeli qnr jest nieznane, to wtedy na brzegu tym bdzie znana
niewiadoma pierwotna ur . Wwczas Pir bdzie niewiadom wtrn obliczan
po wyznaczeniu pierwotnych stopni swobody.
5.8.2.
Liniowy element trjktny
Jest to najprostszy element dwuwymiarowy o trzech wzach (rys.5.38).
204

3
y
e13
ne
e
e = e12 + e23 + e13
e23
2
e12
N1e
1
1
N2e
2
N3e
1
2
1
3
Rys.5.38. Liniowy element trjktny i funkcje ksztatu
Aproksymacja ue dla elementu jest funkcj liniow ze wzgldu na x i y

ue = ce0 + ce1 x + ce2 y
(5.136)
Wspczynniki cek , k = 0, 1, 2 obliczymy z warunkw

uei ue (xi , yi ) = ce0 + ce1 xi + ce2 yi
i = 1, 2, 3
gdzie (xi , yi ) s globalnymi wsprzdnymi wza i elementu e . Otrzymujemy

w ten sposb ukad rwna w postaci
ue1
1 x1 y 1
ce0
e
e
u2 = 1 x2 y2 c1
ue3
1 x3 y 3
ce2
(5.137)
Podstawiajc rozwizanie (5.137) do (5.136), otrzymamy po uporzdkowaniu skadnikw wzr

ue =
3
X
i=1
gdzie
uei Nie (x, y) = Ne (x, y)ue
(5.138)
205
ue = {ue1 , ue2 , ue3 } wektor stopni swobody,

Ne (x, y) = [N1e (x, y), N2e (x, y), N3e (x, y)] macierz jednowierszowa funkcji ksztatu.
oraz
1
(e + e x + ie y)
2Ae i i
ei = xj yk xk yj ie = yj yk ie = xk xj
Nie =
i 6= j 6= k
(5.139)
i, j,k = 1, 2, 3
i Ae jest powierzchni trjkta (lub: 2Ae jest wyznacznikiem macierzy ukadu rwna (5.137)). Indeksy we wspczynnikach ei , ie , ie zmieniaj si wg
permutacji podstawowej (np. dla e1 jest i = 1, j = 2, k = 3, czyli e1 =
x2 y3 x3 y2 ). Znak wyznacznika si zmieni, jeli wzy zostan ponumerowane
zgodnie z ruchem wskazwek zegara. Funkcje ksztatu Nie speniaj warunek
P
kompletnoci 3i=1 Nie (x, y) = 1.
Naley zauway, e pochodne Nie wzgldem x i y s stae, co oznacza,
e pochodne funkcji niewiadomej ue s te stae w caym elemencie. Stao
pochodnej funkcji ksztatu pozwala atwo obliczy elementy macierzy Ke .
Przyjmujc, dla przykadu, ae0 = ae12 = ae21 = 0 i ae11 = ae22 = ae = const,
wzr (5.133a) 1 przyjmie posta
e
Kij
= ae
Nie Nje
Nie Nje
+
x x
y y
dxdy
std po podstawieniu
e
N i
= ie
x
2A
Nie
e
= ie
y
2A
otrzymujemy
e
Kij
=

ae
e e
e e
(
)
i j
4(Ae )2 i j
dxdy =
ae e e
( + ie je )
4Ae i j
(5.140a)
Powyszy wzr mona te zapisa w formie macierzowej

Ke = (Be )T Be ae Ae
(5.140b)
206
gdzie w tym przypadku macierz pochodnych funkcji ksztatu ma posta (n = 3)

1
B =
2Ae
e
5.8.3.
"
1e 2e 3e
1e 2e 3e
(5.141)
Ustalony przepyw ciepa w obszarze dwuwymiarowym
Analiza ustalonego przepywu ciepa w obszarze dwuwymiarowym jest praktycznym przykadem rozwizania rwnania czstkowego rzdu drugiego. Rwnanie Poissona rzdzce tym problemem jest specjalnym przypadkiem rwnania (5.124) i dla materiau jednorodnego i izotropowego w obszarze dwuwymiarowym o staej gruboci (przyjmiemy h = 1) ma ono posta (patrz rwnie
p.1.4)
2T
f
2T
=
2
2
x
y
k
(5.142)
gdzie
T (x, y) funkcja temperatury,
k wspczynnik przewodnictwa cieplnego (J/ C m s ),
f intensywno generacji ciepa wewntrz ciaa (J / m2 s).
W problemie tym niewiadom pierwotn jest temperatura T , a niewiadom wtrn intensywno strumienia przepywu ciepa, przepywajcego przez
jednostk powierzchni brzegu qn (o znaku przeciwnym do przyrostu temperatury) na czci brzegu, gdzie znany jest rozkad temperatury.
Przykad 5.10. Wyznaczymy rozkad temperatury dla tarczy pokazanej
na rys.5.39. Jest ona wykonana z materiau jednorodnego i izotropowego, dla
ktrego k = 4 J/ Cms. Grubo tarczy h = 1m. Intensywno generacji ciepa
f = 45 J/m2 s. Na brzegu x = 2m zadany jest podstawowy warunek brzegowy T
= 10 C, natomiast naturalny warunek brzegowy qn = 30 J/m2 s jest okrelony
na brzegach y = 1m i y =1m oraz qn = 0 jest na brzegu x = 0.
Uwzgldniajc symetri tarczy wzgldem osi x rozpatrzymy jej poow
pokazan na rys.5.40a.
Tarcz z rys.5.40a zdyskretyzowano dwoma liniowymi elementami trjktnymi, rys.5.40b. Macierz topologii zostaa podana w tab.5.9.
207
y
qn =30 J/m2 s
T =10 C
h=1 m
x
qn =0
2m
k=4 J/ Cms
f =45 J/m2 s
qn =30 J/m2 s
2m
Rys.5.39. Tarcza z przepywem ciepa
Numer elementu
skoczonego
1
2
Numery wzw
123
134
Tabela 5.9. Macierz topologii dla przykadu 5.10
1. Macierze Ke dla elementw

Macierze Ke dla elementw obliczymy, korzystajc ze wzoru (5.140b)
(przyjmujc, e a = k).
Element 1: i = 1, j = 2, k = 3, A1 = 1, xi = yi = 0,
xj = 2, yj = 0, xk = 2, yk = 1
N11 = 12 (2 y)
N21 = 21 (x 2y)
N31 = y
Macierz B1 obliczona wg (5.141) wynosi

1
B =
2
1
"
1
1 0
0 2 2
(5.143)
208
(a)
qn =30 J/m2 s
C
qn =0
T =10 C
1m
x
qn =0
2m
(b)
y
3
4
e=2
e=1
x
2
Rys.5.40. Rozwizywana tarcza (a) oraz dyskretyzacja skoczenie elementowa (b)
std po podstawieniu do (5.140b) dostaniemy
1 1
0
5 4
K1 = 1
0 4
4
Element 2: i = 1, j = 2, k = 3, A2 = 1, xi = yi = 0,
xj = 2, yj = 1, xk = 0, yk = 1
N12 = 1 y
N22 = 12 x
N32 = 12 (x + 2y)
Podobnie jak w elemencie 1 mamy

1
B =
2
2
oraz
"
0 1 1
2 0
2
4
0 4
2
1 1
K = 0
4 1
5
(5.144)
209
2. Wektor Fe dla elementw

Z pierwszego skadnika wzoru (5.133a) dla f e otrzymamy
fe =
Ae
skd mamy
f1 = f2 =
N1e
N2e f dx dy
N3e
f e
A {1 1 1} = 15{1 1 1 }
3
Wektor Pe obliczymy z drugiego skadnika wzoru (5.133a), odpowiednio

dla brzegu B-C elementu 1 i dla brzegu D-C elementu 2 (pamitajc
o zmianie znaku dla qn )
Element 1
P1BC =
Z1
0
0
N11 (x = 2, y)
Z1
0
1b
1
qn N2 (x = 2, y) dy = qn 1 y dy = P2
0
0
P31b
N31 (x = 2, y)
R1
gdzie wprowadzono oznaczenia P21b = qn N21 (x = 2, y) dy i P31b =

0
R1
qn N31 (x = 2, y) dy
0
Element 2
P2DC =
Z2
0
30
0
x
2
x
2
dx = 30
30
Dodajc wektory f e i Pe , otrzymamy wektory Fe w formie

15
1
F = 15 + P21b
15 + P31b
15
15
2
F = 15 30 = 15
15
15 30
210
3. Agregacja i budowa rwna MES

Na podstawie macierzy topologii budujemy macierze globalne K i F,
otrzymujc ukad rwna
5 1
0 4
1
5 4
0
0 4
5 1
4
0 1
5
30
T1
T
15 + P21b
2
=
T3 P31b
T4
15
(5.145)
4. Uwzgldnienie podstawowych warunkw brzegowych

Wprowadzajc podstawowe warunki brzegowe T2 = 10 i T3 = 10 do
(5.145), otrzymamy ukad czterech rwna z dwiema niewiadomymi
podstawowymi i dwiema niewiadomymi wtrnymi
5 1
0 4
1
5 4
0
0 4
5 1
4
0 1
5
30
T1
10
15 + P21b

=
10 P31b
T4
15
(5.146)
Z pierwszego i czwartego rwnania dostaniemy

"
5 4
4
5
#"
"
"
T1
10 + 30
40
=
=
T4
10 15
5
z rozwizaniem
"
"
20
T1
=
15
T4
Niewiadome wtrne obliczymy z rwnania drugiego i trzeciego, otrzymujc

P21b
Z1
0
qn (1 y) dy = 25
P31b
Z1
0
gn y dy = 5
Funkcje ksztatu N21 i N31 s dodatnie, co oznacza, e qn jest dodatnie

wzdu brzegu B-C, tzn. aby na brzegu B-C utrzymana zostaa temperatura T =10 C, to wzdu tego brzegu ciepo musi by wydzielane.
P
Rwnanie bilansu cieplnego jest spenione, poniewa 4i=1 Fi = 0.
211
5. Obliczenie wektora intensywnoci strumienia przepywu ciepa

w elementach
Wektor intensywnoci strumienia przepywu ciepa w elemencie obliczymy wedug wzoru Fouriera
qe = De T e = ke T e = ke Be Te
(5.147)
Element 1
T1 = {20 10 10}
Wykorzystujc (5.143), mamy
q1 = 2
"

# 20
" #
0
20
(J/m2 s)
10 =
1
1
0 2 2
10
Element 2
T2 = {20 10 15}
Korzystajc z (5.144), otrzymamy
q2 = 2
5.8.4.
"
0 1
2 0

" #
# 20
10
1
(J/m2 s)
10 =
20
15
Model skoczenie elementowy Bubnowa-Galerkina
Ten model skoczenie elementowy przedstawimy na przykadzie prostej postaci rwnania Poissona (5.124)
Au
x
u
a11
x
u
a22
y
=f
(5.148)
replacemen
212

Funkcje interpolacyjne dla zmiennych:
u:
1
( + i )2 (i 2)( + i2 )(i 2)
16
u
1
: i ( + i )2 (i 1)( + i )2 (i 2)
16
1
u
: ( + i )2 (i 2)i ( + i )2 (i 1)
16
1
1
2u
1
:
i ( + i )2 (i 1)i ( + i )2 (i 1)
16
i = 1, 2, 3, 4,
x
= ,
a
y
b
Rys.5.41. Szecienne funkcje ksztatu Hermitea dla elementu prostoktnego we

wsprzdnych unormowanych (, )
Oglnie, w modelu skoczenie elementowym metody residuw waonych

poszukujemy rozwizania przyblionego ue S h H 2 (e ) funkcji u w elemencie e , w postaci
ue =
16
X
uej Nje (x, y)
(5.149)
j=1
gdzie Nje s funkcjami ksztatu Hermitea i ue1 , ue5 , ue9 i ue13 s wartociami
ue w czterech wzach elementu prostoktnego, natomiast ue2 , ue6 , ue10 i ue14
ue
w czterech wzach i tak samo dla pochodnych
wartociami pochodnej
x
e
2
e
u
u
i
, rys.5.41.
y xy
Sformuowanie wariacyjne dla elementu ma form
0=
"
ue
ae11
x
ue
ae22
y
dxdy
co prowadzi znowu do rwnanie MES dla elementu

Ke ue = Fe
(5.150)
5.9. Ukad rwna MES dla LPTS
213
W metodzie Bubnowa-Galerkina mamy v e = Nie i elementy macierzy Ke

i wektora Fe obliczamy wg wzorw
e
Kij
Nie
Fie
"
ae11
Nje
x
+
y
ae22
Nje
y
!#
dxdy
(5.151)
Nie f e dxdy
W taki sam sposb mona zbudowa model skoczenie elementowy dla

innej metody residuw waonych.
5.9.
Ukad rwna MES dla LPTS
5.9.1.
Sformuowanie lokalne
1. Ukad rwna liniowego problemu teorii sprystoci (LPTS).

Stosujc metod elementw skoczonych do analizy statycznej konstrukcji,
korzysta bdziemy z zapisu macierzowego. Dlatego najpierw napiszemy rwnania macierzowe LPTS, a dopiero potem przedstawimy wynikajce z nich
sformuowania wariacyjne.
a. Rwnania geometryczne Cauchyego. Rwnania te
1
ij =
2
uj
ui
+
xj
xi
i, j = x, y, z
(5.152a)
z podstawowymi (kinematycznymi) warunkami brzegowymi

ui (x, y, z) = uoi
na powierzchni ciaa
Su
(5.152b)
w zapisie macierzowym maj posta

= Lu
u = uo
na powierzchni ciaa
(5.153a)
Su
(5.153b)
W powyszych rwnaniach wystpuj wektory i macierz:

u = {ux u(x, y, z), uy v(x, y, z), uz w(x, y, z)} wektor funkcji
przemieszcze,
214
= {x y z xy xz yz } wektor odksztace (x , y , z odksztacenia

liniowe; xy , xz , yz kty odksztacenia postaciowego),
L macierz operatorw rniczkowych.
L=

y
0
x
0
(5.154)
b. Rwnania rwnowagi Naviera. Jest to ukad rwna

ij
+ fi = 0 w objtoci ciaa V
xj
(5.155a)
z naturalnymi (statycznymi) warunkami brzegowymi

ij nj = toi
na powierzchni ciaa S
(5.155b)
gdzie:
S = Su
S i Su
S = 0,
S powierzchnia ograniczajca V ,
nx , ny , nz wsprzdne wersora normalnego do powierzchni S .
Zapis macierzowy tych rwna ma posta
LT + f = 0
t = to
w objtoci ciaa V
na powierzchni ciaa S
W powyszych wzorach zdefiniowane s wektory:
(5.156a)
(5.156b)
215
= {x y z xy xz yz } wektor napre (x , y , z naprenia

normalne, xy , xz , yz naprenia styczne),
f = {fx fy fz } wektor intensywnoci si objtociowych,
t = {tx ty tz } wektor intensywnoci si powierzchniowych.
c. Rwnania fizyczne Hookea. Rwnania fizyczne Hookea dla materiau
liniowo sprystego maj posta
ij = 2G ij +
kk ij
1 2
(5.157a)
gdzie:
G modu Kirchhoffa,
liczba Poissona,
kk = x + y + z ,
ij delta Kroneckera.
W zapisie macierzowym rwnanie to ma form
= D
(5.157b)
gdzie:
D macierz moduw sprystoci (nazywana te macierz konstytutywn lub macierz sztywnoci materiau).
2. Sformuowanie wariacyjne. Sformuowanie wariacyjne otrzymamy, korzystajc z metody residuw waonych
Z
vi
ij
+ fi dv = 0
xj
i, j = x, y, z
dla vi S h H 1 (V ) z warunkiem, e vi = 0 na powierzchni Su .

Podstawiajc do (5.158) wzr
ij
(ij vi )
vi
vi =
ij
xj
xj
xj
(5.158)
216
otrzymamy rwnanie
(ij vi )
dv
xj
vi
ij
dv +
xj
vi fi dv = 0
(5.159)
Dalsze postpowanie wymaga skorzystania z twierdzenia Gaussa o dywergencji

Z
(ij vi )
dv =
xj
ij vi nj ds =
(ij nj )vi ds +
Su
toi vi ds
(5.160)
Podstawiajc (5.160) do (5.159) z warunkiem vi = 0 na Su , otrzymamy

kocow posta sformuowania wariacyjnego
Z
ij
vi
dv =
xj
fi vi dv +
toi vi ds
(5.161a)
ktre po wykorzystaniu symetrii ij = ji , ij = ji , i 6= j, co prowadzi do

rwnoci ij vi,j = ij ij , przyjmuje w zapisie macierzowym form
Z
(v)(u) dv =
v f dv +
vT to ds
(5.161b)
gdzie wyranie zaznaczono zaleno od funkcji wagowych zawartych w wektorze v i zaleno od nieznanego pola rzeczywistych przemieszcze u.
Problem liniowej teorii sprystoci mona teraz sformuowa w nastpujcy sposb:
Naley wyznaczy przemieszczenia ui , odksztacenia ij i naprenia
ij jako wystarczajco gadkie funkcje x, y, z, speniajce rwnania
(5.152a) i (5.157a), warunki brzegowe (5.152b) i rwnanie wariacyjne
(5.161) dla wszystkich funkcji wagowych vi z wasnoci, e vi = 0
na powierzchni Su .
5.9.2.
Sformuowanie globalne
Problem brzegowy sformuowany w p.5.9.1 przez ukad rwna (5.152a)

(5.157b) (nazywany te eliptycznym problemem brzegowym) jest samosprzony i moe by sformuowany w sposb rwnowany w postaci minimalizacji
217
funkcjonau energii potencjalnej. Dla uwzgldnienia niejednorodnych podstawowych warunkw brzegowych (oraz, jak si okae, obliczenia niewiadomych
wtrnych) napiszemy funkcjona energii potencjalnej w rozszerzonej postaci
1
=
2
ij ij dv
fi ui dv
toi ui ds
ti ui ds
(5.162)
Su
gdzie niewiadomymi pierwotnymi s funkcje przemieszcze ui , a niewiadomymi wtrnymi funkcje obcienia powierzchniowego ti , i = x, y, z. Funkcjona
energii w formie (5.162) jest zmodyfikowan postaci tzw. drugiej rozszerzonej formy funkcjonau cakowitej energii potencjalnej. Modyfikacja polega na
wczeniu do (5.162) pracy nieznanych si powierzchniowych ti na znanych
przemieszczeniach ui , z tym, e warunek ui = u0i na Su nie jest bezporednio
wprowadzony do funkcjonau.
Problem liniowej teorii sprystoci ma teraz nastpujce sformuowanie:
Naley wyznaczy przemieszczenia ui , odksztacenia ij i naprenia
ij jako wystarczajco gadkie funkcje x, y, z, speniajce rwnania
(5.152a) i (5.157a), warunki brzegowe (5.152b) i minimalizujce funkcjona cakowitej energii potencjalnej (5.162).
W dalszej czci tego rozdziau omwimy zastosowanie metody elementw
skoczonych do analizy statycznej tarcz sprystych w paskim stanie naprenia. Model skoczenie elementowy Rayleigha-Ritza zbudujemy, minimalizujc
funkcjona (5.162). Poniewa w modelu tym za niewiadome pierwotne przyjmiemy przemieszczenia, to w mechanice konstrukcji tak sformuowana metoda
elementw skoczonych jest nazywana metod elementw skoczonych w sformuowaniu przemieszczeniowym.
5.9.3.
Ukad rwna MES
Obszar rozwizania V dzielimy na zbir elementw skoczonych {V e } i przedstawiamy cakowit energi potencjaln w postaci sumy energii potencjalnej
elementw e
=
" Z
E
X
1
e=1
Se
Ve
(e (ue ))T De e (ue )dv
(ue )T teo ds
Sue
e T e
(u ) t ds
Ve
(ue )T f e dv+
(5.163)
218
gdzie skorzystano z zapisu macierzowego oraz wykorzystano rwnanie fizyczne

e = De e .
1. Wyznaczenie rwna MES dla elementw. Przyjmujemy, e uei
H 1 (V e ) , i = x, y, z, jest aproksymowane wzorem
ue (x, y, z) = Ne (x, y, z) Qe
(5.164)
gdzie
Qe = {Qe1 Qe2 . . . Qen } wektor stopni swobody (nieznanych parametrw
wzowych elementu),
Ne (x, y, z) macierz funkcji ksztatu o wymiarze (3 n),
n liczba stopni swobody elementu.
Rwnanie geometryczne (5.153a) po wykorzystaniu (5.164) przyjmie posta
e = Lue = LNe Qe = Be Qe
(5.165)
gdzie, jak ju wczeniej definiowalimy, Be = LNe jest macierz zrniczkowanych funkcji ksztatu. Podstawiajc (5.164) i (5.165) do funkcjonau e ,
otrzymamy
e =
1
2
Z
Se
Ve
(Qe )T (Be )T De Be Qe dv
(Qe )T (Ne )T teo ds
1
= (Qe )T
2
(Qe )T
" Z
"Z
Ve
Se
e T
(Qe )T (Ne )T f e dv+
Ve
(Qe )T (Ne )T te ds =
Sue
e T
(B ) D B dv Q (Q )
(Ne )T teo ds +
Sue
(Ne )T f e dv+
Ve
(Ne )T te ds =
1
= (Qe )T Ke Qe (Qe )T (Pe + Peb + Reb ) =
2
1
= (Qe )T Ke Qe (Qe )T Fe
2
(5.166)
219
Pierwszy skadnik w ostatnim rwnaniu jest form kwadratow energii

sprystej elementu skoczonego. W rwnaniu (5.166) wprowadzono nastpujce oznaczenia macierzy i wektorw:
macierz sztywnoci elementu skoczonego
Ke =
(Be )T De Be dv
(5.167)
Ve
wektor obcienia elementu (rwnowanikw wzowych obcienia w elemencie)

Z
Pe =
(Ne )T f e dv
(5.168)
Ve
wektor obcienia brzegu Se elementu

eb
(Ne )T teo ds
(5.169)
Se
wektor obcienia brzegu Sue elementu

Reb =
(Ne )T te ds
(5.170)
Sue
Dodatkowo cakowity wektor obcienia elementu oznaczono

Fe = Pe + Peb + Reb
(5.171)
Uwagi:
1. Dla obliczenia Ke naley wyznaczy Be z analizy rwna geometrycznych Cauchyego oraz De z prawa fizycznego Hookea.
2. Ze wzoru na Ke wynika, e jest to macierz symetryczna (Ke = (Ke )T ).
3. Macierz Ke jest macierz osobliw (det Ke = 0).
4. Wektor Peb jest znany, natomiast wektor Reb jest nieznany.
220
Warunek konieczny ekstremum funkcji energii potencjalnej elementu skoe

czonego
= 0 prowadzi do ukadu rwna MES rwnowagi elementu
Qe
w formie
Ke Q e = F e
(5.172)
2. Agregacja macierzy elementw. Globalny ukad rwna MES dla
caego ciaa zdyskretyzowanego elementami skoczonymi otrzymamy z wzoru
(5.163), ktry obecnie ma posta
=
E
X
1
e = QT KQ QT F
2
e=1
(5.173)
gdzie
E
K = A Ke macierz globalna sztywnoci,

e=1
e=1
e=1
e=1
F = P+Pb +R = A Pe + A Peb + A Reb globalny wektor obcienia,

Q wektor globalny stopni swobody,
A operator agregacji.
Powtrne wykorzystanie warunku koniecznego ekstremum funkcji, tym razem
cakowitej energii potencjalnej, daje ukad rwna MES rwnowagi konstrukcji
w postaci
KQ = F
(5.174)
3. Uwzgldnienie warunkw brzegowych. Powtarzajc uwagi z p.5.3.1,
punkt 4, stwierdzamy, e usunicie osobliwoci macierzy K w rwnaniu (5.174)
wymaga uwzgldnienia podstawowych warunkw brzegowych w wektorze pierwotnych stopni swobody Q. W wektorze prawej strony wystpuje wektor niewiadomych wtrnych R. Obliczajc ten wektor, wykorzystujemy rwnania
rwnowagi w wzach siatki skoczenie elementowej. Niewiadome Rieb s nieznane, jednak ich suma w wle jest znana. Jest ona mianowicie rwna zeru
lub rwna si wartoci obcienia skupionego w wle (jeli na kierunku Rj
nie jest znana niewiadoma pierwotna) bd jest rwna reakcji (jeli na kierunku Rj niewiadoma pierwotna jest znana). Dalsze postpowanie jest zgodne
z procedur metody elementw skoczonych.
5.9.4.
221
Kryteria zbienoci
W tym punkcie podsumujemy kryteria zbienoci metody elementw skoczonych dla rozwizania problemw mechaniki konstrukcji, gdzie niewiadomymi
pierwotnymi s funkcje ui (x, y, z), i = x, y, z. Jest to praktyczna interpretacja
kryteriw zbienoci podanych w p.5.2.4.
Zbieno MES oznacza, e rozwizanie aproksymacyjne uh zmierza do
rozwizania dokadnego u przy zmniejszaniu wymiarw elementw skoczonych. Dla zapewnienia zbienoci musz by jednoczenie spenione warunki
kompletnoci i zgodnoci (kompatybilnoci).
Warunki kompletnoci
1. Aproksymacja wektora przemieszcze u musi umoliwi opis ruchu sztywnego ciaa.
2. Aproksymacja wektora przemieszcze u musi umoliwi opis dowolnego
staego stanu odksztace.
Warunek zgodnoci
Aproksymacja wektora przemieszcze u musi si zmienia w sposb cigy na
wsplnych brzegach elementw skoczonych. Elementy skoczone, ktre nie
speniaj warunku zgodnoci nazywamy elementami niedostosowanymi. S
one rwnie z powodzeniem stosowane.
Zbieno rozwizania MES wymaga take, aby funkcje ksztatu byy kompletne. Jeli
ue (xe ) =
k
X
Nie (xe ) ue (xei ) = N(xe ) ue
i=1
gdzie warto funkcji ue (xe ) w wle i jest rwna

ue (xei ) = a0 + a1 xei + + ak xki
(5.175)
to warunek kompletnoci wymaga, aby

ue (xe ) =
k
X
i=1
Nie (xe ) ue (xei ) = a0 + a1 xei + a2 (xe )2 + + ak (xe )k
(5.176)
222
Podstawiajc (5.175) do (5.176), dostaniemy

k
X
i=1
Nie (xe ) (a0 + a1 xei + a2 (xei )2 + + ak (xei )k )
(5.177)
=a0 + a1 xe + a2 (xe )2 + + ak (xe )k
Porwnujc ze sob obie strony rwnania (5.177) otrzymamy nastpujce

warunki kompletnoci:
k
P
i=1
k
P
i=1
Nie (xe ) = 1 kompletno rzdu zerowego,

Nie (xe ) xei = xe kompletno rzdu pierwszego,
. . .
k
P
i=1
. . . .
Nie (xe ) (xei )k = (xe )k kompletno rzdu k-tego.
Na przykad dla liniowych funkcji ksztatu

N1e (xe ) = 1
xe
le
N2e (xe ) =
xe
le
0 xe l e
mamy
2
X
i=1
2
X
i=1
Nie (xe ) = 1

xe xe
+ e =1
le
l
Nie (xe ) xei = 1
xe
le
0+
xe e
l = xe
le
Oznacza to, e takie funkcje ksztatu mog by wykorzystane do uzyskania

dokadnego rozwizania problemw, ktrych rozwizaniem jest funkcja staa
lub funkcja liniowa.
Przykad 5.11. Czytelnik moe sprawdzi wczeniej wyprowadzone wzory dla macierzy sztywnoci dla elementu kratowego i belkowego, wykonujc
powtrnie obliczenia przy wykorzystaniu wzoru (5.167).
223
Element skoczony kratowy

Przyjmujc
ex =
due
= Be qe
dxe
gdzie
qe = {ue1 v1e ue2 v2e }
1
1
B = e 0 e 0
l
l

oraz D E e , otrzymamy wzr

e
k =
ZleZ
0
(Be )T E e Be da dxe
Ae
a std, dla E e Ae = const, macierz sztywnoci (5.75).

Element skoczony belkowy
Podobnie, przyjmujc dla teorii zginania Eulera-Bernoulliego
ex = z e
d2 w e
= Be Qe
dxe2
gdzie
Qe = {w1e e1 w2e e2 }
xe
4
xe 6
xe
xe
2
6
e
B = z e + 12 e 2 e + 6 e 2 e 12 e 2 6 e 2 e = z e B
l
(l )
l
(l ) l
(l )
(l )
l
e
oraz De E e I e , otrzymamy wzr

e
K =
Zle
e T
(B ) E
Z
Ae
e 2
(z ) da B dx =
Zle
(B )T E e I e B dx
ktry, dla E e I e = const, prowadzi do macierzy sztywnoci (5.98).
224
5.10.
Analiza stanu napre w tarczy
Tarcza jest przykadem konstrukcji speniajcej warunki paskiego stanu naprenia w paszczynie (x, y). Wykorzystujc sformuowanie globalne z p.5.9.2,
przepiszemy waniejsze wzory i oznaczenia dla tego stanu naprenia.
Wektor funkcji przemieszcze
u = {u(x, y) v(x, y)}
(5.178)
= {x y xy }
(5.179)
= {x y xy }
(5.180)
Wektor odksztace
Wektor napre
Wektor intensywnoci si objtociowych

f = {fx fy }
(5.181)
Wektor intensywnoci si brzegowych

t = {tx ty }
(5.182)
Macierz moduw sprystoci
1
E
D=
1
(1 2 )
0 0
0
0
1
2
(5.183)
gdzie
E, modu sprystoci Younga i liczba Poissona.
Macierz sztywnoci elementu skoczonego
e
K =
(Be )T De Be he dxdy
Ae
gdzie
Ae , he powierzchnia i grubo elementu skoczonego.
(5.184)
5.10. Analiza stanu napre w tarczy
225
v3e , F6e
ue3 , F5e
3
v1e , F2e
v2e , F4e
2
ue2 , F3e
ue1 , F1e
y
x
Rys.5.42. Element skoczony trjktny staego odksztacenia
Wektor obcienia elementu

Pe =
(Ne )T f e he dxdy
(5.185)
Ae
Wektor si brzegowych Se elementu

eb
(Ne )T teo dxdy
(5.186)
Se
Wektor si brzegowych Sue elementu

eb
(Ne )T te dxdy
(5.187)
Sue
5.10.1.
Element skoczony trjktny staego odksztacenia
Na rys.5.42 przedstawiono liniowy element skoczony trjktny, nazywany

rwnie elementem skoczonym staego odksztacenia.
Odnoszc si do definicji macierzy sztywnoci (5.184), wnioskujemy, e
dla aproksymacji pola przemieszcze wystarczajca jest liniowa interpolacja
Lagrangea
226
ue (x, y) =
3
X
Nie (x, y)uei
v e (x, y) =
i=1
3
X
Nie (x, y)vie
(5.188)
i=1
lub w formie macierzowej

ue = Ne (x, y) Qe
(5.189)
gdzie wektor stopni swobody elementu Qe ma posta

e
Q = {u v } =
ue1
ue2
ue3
.. e e e
. v1 v2 v3
(5.190)
oraz macierz funkcji ksztatu Ne wynosi

Ne =
"
Ne1
Ne2
N e N2e N3e
= 1
0
0
0
..
. 0
0
0
..
. N1e N2e N3e
(5.191)
.. e e e
. F2 F4 F6
(5.192)
Cakowity wektor obcienia Fe ma posta

e
F =
{Fe1
Fe2 }
F1e
F3e
F5e
Funkcje interpolacyjne dla liniowego elementu trjktnego Nie (x, y), i =

1, 2, 3, podane s za pomoc (5.139).
Rwnanie rwnowagi MES dla elementu mona zapisa w postaci blokowej
"
Ke11
Ke12
T
(Ke12 )
Ke22
#"
"
"
"
Reb
Peb
Pe1
ue
1
1
+
+
=
Reb
Peb
Pe2
ve
2
2
(5.193)
Podstawiajc (5.139) i (5.183) do rwna (5.184) i (5.185), otrzymamy

wzory
1
4Ae
1
=
4Ae
1
=
4Ae
11e
Kij
=
12e
Kij
22e
kij
Pi1e =
ce1 ie je + ce2 ie je
fxe Ae
3
Pi2e =

i, j = 1, 2, 3
(5.194)
i = 1, 2, 3
(5.195)
fye Ae
3
227
gdzie przyjto stae wartoci fxe , fye oraz

c1 = + 2G
c2 = G
c3 =
(5.196)
E
, G s staymi Lamego.
(1 + )(1 2)
Wektor si brzegowych Peb obliczamy za pomoc wzoru (5.186) dla danych
funkcji obcienia brzegu t0e
i , i = x, y.
Przyjta definicja wektora stopni swobody elementu Qe (5.190) jest wygodna dla sformuowania wzorw (5.194), natomiast powoduje, e globalny
ukad rwna MES ma du szeroko ppasma macierzy K. Szeroko t
mona zredukowa, przyjmujc wektor Qe z uporzdkowaniem wg kolejnoci
numerw wzw
W powyszych wzorach =
Qe = {ue1 v1e ue2 v2e ue3 v3e }
(5.197)
co mona otrzyma poprzez odpowiednie przestawienie wierszy i kolumn w rwnaniu (5.193).

Przykad 5.12. Przeprowadzimy analiz statyczn tarczy z rys.5.43a. Dla
celw dydaktycznych obliczenia wykonamy, przyjmujc uporzdkowanie stopni
swobody elementu (5.197), a macierze i wektory bdziemy oblicza bezporednio z definicji, wykorzystujc rachunek macierzowy. W obliczeniach pominiemy
ciar wasny, przyjmujc Pe = 0.
1. Dyskretyzacja MES. Tarcza zostaa zdyskretyzowana dwoma elementami trjktnymi staego odksztacenia. Na rys.5.43b pokazano stopnie swobody
konstrukcji Qi , i = 1, 2, . . . , 8 wraz z siami wzowymi Ri , w ukadzie wsprzdnych (x, y). Topologi elementw podano w tab.5.10.
Numer elementu
skoczonego
1
2
Numery wzw
123
134
Tabela 5.10. Tablica topologii tarczy
228
75 kN/m
(a)
1m
h=0.2 m
0.5 m
2m
E=25GPa
=0.16
Q2 , R2
Q1 , R1
(b)
Q8 , R8
4
e=2
Q6 , R6
e=1
Q4 , R4
Q7 , R7
Q5 , R5
X
Q3 , R3
Rys.5.43. Tarcza (a) oraz jej model skoczenie elementowy (b)
229

Element 1
n
Q1 = u11 v11 u12 v21 u13 v31

Funkcje ksztatu (i 1, j 2, k 3)
A1 =
3
2
xi = 0 yi = 1.5
xj = 0
yj = 0 xk = 2 yk = 0.5
Podstawiajc do (5.139), otrzymamy

2
1
N11 (x, y) = x + y
6
3
1
2
1
N2 (x, y) = 1 x y
3
3
1
N31 (x, y) = x
2
Macierz pochodnych funkcji ksztatu
B1 =
16
0
2
3
0 31
1
2
0 32
23
31
2
3
61
Macierz staych materiaowych
1
2
25.657 4.105
0
0 106 (kN/m2 )
D1 = D2 = 4.105 25.657
0
0 10.776
Macierz sztywnoci obliczymy z wzoru (5.184)

K1 = A1 h1 (B1 )T D1 B1 =
1.6506 0.4960 1.0092 0.5816 0.6414

1.0776
0.4960
3.5107
0.0855 3.2413
0.4105 0.2694
1.0092
0.0855
2.2920
0.9921 1.2828 1.0776
106
0.5816 3.2413
0.9921
3.7801 0.4105 0.5388
0.6414
0.4105 1.2828 0.4105
1.9243
0
1.0776 0.2694 1.0776 0.5388
0
0.8082
230
Wektor si wzowych R1b

n
R1b = R11 R21 R31 R41 R51 R61
Element 2
n
Q2 = u21 v12 u22 v22 u23 v32

Funkcje ksztatu (i 1, j 2, k 3)
A2 = 1 xi = 0 yi = 1.5
xj = 2 yj = 0.5
xk = 2
yk = 1.5
Z wzoru (5.139) mamy

1
N12 (x, y) = 1 x
2
3
N22 (x, y) = y
2
3 1
2
N3 (x, y) = + x + y
2 2
Macierz pochodnych funkcji ksztatu
B2 =
12
1
2
0 1
0 21
1
2
Macierz sztywnoci obliczona z wzoru (5.184) ma posta (D1 = D2 ).

K2 = A2 h2 (B2 )T D2 B2 =
1.2828
0
0
0.4105
0
0.5388
1.0776
0
0
1.0776
2.1552
0
0.4105
0
0
5.1314
1.2828 1.0776 2.1552 0.4105
0.4105 0.5388 1.0776 5.1314
1.2828
1.0776
2.1552
0.4105
3.4380
1.4881
0.4105
0.5388
1.0776
5.1314
1.4881
5.6702
106
Wektor si wzowych P2b od obcienia cigego brzegu 1-4 obliczymy,

wykorzystujc rys.5.44.
231
y
g(x) =
75
x
2
75 kN/m
x
e=2
2m
25 kN
50 kN
Rys.5.44. Rwnowaniki w wzach od obcienia cigego
Przyjmiemy na brzegu 1-4 o lokaln i rwnowaniki obcienia w wzach

elementu obliczymy z wzoru (5.186)
1 12 x
P2b =
Z2
(N2 (x, y = 1.5))T t20 dx =
Z2
0
(1
Z2
1
2 x)
0
0
0
12 x
75
2 x
dx
75
2 x
Wektor si wzowych R2b

n
0
0
0
1
2x
0
1 12 x
75 dx
0
x
2
1
2x
25
50
R2b = R12 R22 R32 R42 R52 R62
232

w wzach tarczy maj posta (por. rys.5.43 i rys.5.45)
u11 = u21 = Q1
v11 = v12 = Q2
u12 = Q3
v21 = Q4
u13 = u22 = Q5
v31 = v22 = Q6
u23 = Q7
v32 = Q8
R62 , v32
R22 , v12
R21 , v11
R11 , u11
R12 , u21
R52 , u23
e=2
R61 , v31
e=1
3
R41 , v21
2
R51 , u13
R42 , v22
2
R32 , u22
R31 , u12
Rys.5.45. Siy wzowe i przemieszczenia dla elementw w globalnym ukadzie

wsprzdnych
Wykorzystujc tablic topologii budujemy ukad rwna MES w formie

(5.198) (s. 233).
rwnowagi si w wzach. Kinematyczne (podstawowe) warunki brzegowe
s nastpujce:
Q1 = Q2 = Q3 = Q4 = 0
(5.199)
natomiast statyczne (naturalne) warunki brzegowe wyraaj warunki rwnowagi si w wzach tarczy
R11 + R12 = R1
R31 = R3
R51 + R32 = R5 = 0
R52 = R7 = 0
R21 + R22 = R2
R41 = R4
R61 + R42 = R6 = 0
R62 = R8 = 0
(5.200)
gdzie R1 do R4 s reakcjami.
Podstawienie (5.199) i (5.200) do (5.198) prowadzi do ukadu rwna w formie (5.201) (s. 234).
Ukad rwna (5.201) zawiera cztery niewiadome pierwotne od Q5 do Q8
i cztery niewiadome wtrne od R1 do R4 .
106
2.9334
0.4960
1.0092
0.5816
0.6414
1.4881
1.2828
0.4105
Q1
0.4960 1.0092 0.5816 0.6414
1.4881 1.2828 0.4105
4.0495
0.0855 3.2413
1.4881 0.2694 1.0776 0.5388 Q2

0.0855
2.2920
0.9921 1.2828 1.0776
0
0 Q3

3.2413
0.9921
3.7801 0.4105 0.5388
0
0
Q4 =
1.4881 1.2828 0.4105

4.0794
0 2.1552 1.0776
Q5

0.2694 1.0776 0.5388
0
5.9396 0.4105 5.1314 Q6

1.0776
0
0 2.1552 0.4105
3.4380
1.4881 Q7
Q8
0.5388
0
0 1.0776 5.1314
1.4881
5.6702
0
25
0
0
0
0
0
50
R11 + R12
R21 + R22
R31
R41
R51 + R32
R61 + R42
R52
R62
(5.198)
233
234
106
2.9334
0.4960
1.0092
0.5816
0.6414
1.4881
1.2828
0.4105
0
0.4960 1.0092 0.5816 0.6414
1.4881 1.2828 0.4105
4.0495
0.0855 3.2413
1.4881 0.2694 1.0776 0.5388 0

0.0855
2.2920
0.9921 1.2828 1.0776
0
0 0

3.2413
0.9921
3.7801 0.4105 0.5388
0
0
0 =
1.4881 1.2828 0.4105

4.0794
0 2.1552 1.0776
Q5

0.2694 1.0776 0.5388
0
5.9396 0.4105 5.1314 Q6

1.0776
0
0 2.1552 0.4105
3.4380
1.4881 Q7
Q8
0.5388
0
0 1.0776 5.1314
1.4881
5.6702
R1
25 + R2
R3
R4
0
0
0
50
(5.201)
235
Niewiadome pierwotne obliczymy, rozwizujc cztery ostatnie rwnania
106
4.0794
0 2.1552 1.0776
Q5
0
0
5.9396 0.4105 5.1314 Q6
0
=
2.1552 0.4105
3.4380
1.4881 Q7
0
1.0776 5.1314
1.4881
5.6702
Q8
50
skd otrzymamy
Q5
0.00818
Q
0.05213
6
= 103
(m)
Q7
0.01529
Q8
0.06156
Reakcje podpr obliczymy natomiast z czterech pierwszych rwna (5.201)

i wynosz one
R1 = 66.667 kN
R2 = 43.556 kN
R3 = 66.667 kN
R4 = 31.444 kN
5. Obliczenie odksztace i napre w elemencie
Element 1
Q1 = {0 0 0 0 0.00818 0.05213} 103
Wektor odksztace obliczymy wg wzoru (5.165)
0.00409
x
0 103
1 = y = B1 Q1 =
0.02606
xy
Wektor napre obliczymy z rwnania fizycznego (5.157)
104.9643
x

1 = y = D1 1 = 16.7943 (kN/m2 )
280.8512
xy
236
Element 2
Q2 = {0 0 0.00818 0.05213 0.01529 0.06156} 103
Wektor odksztace
x
0.00765
2 = y = B2 Q2 = 0.00943 103
xy
0.00731
Wektor napre
157.4465
x
2 2
2
= y = D = 210.6384 (kN/m2 )
xy
78.7232
Obliczenia tarczy powtrzono, wykorzystujc program komputerowy FElt

[6]. Tarcz zdyskretyzowano dwoma i dwustoma elementami trjktnymi tarczowymi. Dyskretyzacj tarczy z 200 elementami przedstawiono na rys.5.46.
111
121
11
Rys.5.46. Konfiguracja pocztkowa i aktualna tarczy zdyskretyzowanej 200 elementami trjktnymi
237
W tab.5.11 zestawiono porwnanie wynikw oblicze rcznych z obliczeniami

komputerowymi. Na pewno wyniki oblicze z dwustoma elementami skoczonymi s bliskie rozwizaniu dokadnemu. Praktycznym sposobem oceny jakoci
rozwizania moe by wykonanie powtrnych oblicze, na przykad dla siatki
dwukrotnie zagszczonej, i porwnanie wynikw. Jeli s bliskie sobie, to mona je uzna za wiarygodne, w przeciwnym przypadku naleaoby znowu siatk
dwukrotnie zagci itp.
u3
v3
u4
v4
x1
y1
1
xy
x2
y2
2
xy
Obliczenia
rczne
8.182e 06
5.213e 05
1.529e 05
6.156e 05
104.9643
16.7943
280.8512
157.4465
210.6384
78.7232
FElt 2
elementy
8.1822e 06
5.2126e 05
1.5292e 05
6.1559e 05
104.96
16.794
280.85
157.45
210.64
78.723
FElt 200
elementw
2.2471e 05
1.3353e 04
5.0246e 05
1.4195e 04
Tabela 5.11. Porwnanie wynikw oblicze rcznych z obliczeniami komputerowymi tarczy z przykadu 5.12
Uwaga
Sposb rozwizywania globalnego ukadu rwna MES w tym przykadzie
(rwnie i w nastpnych przykadach) jest oczywicie poprawny, ale nieefektywny, jeli obliczenia chcielibymy zautomatyzowa, piszc np. program komputerowy. W takim przypadku wygodniej jest uwzgldnia podstawowe warunki brzegowe w taki sposb, aby obliczanie niewiadomych pierwotnych nie
wymagao zmiany wymiarw globalnej macierzy sztywnoci. W ten sposb
rwnie i niewiadome wtrne obliczymy, wykorzystujc niezmieniony wymiar
macierzy K. Sposb postpowania wyjanimy bardziej szczegowo na przykadzie rozwizanej tarczy.
Niewiadome pierwotne zawarte w wektorze Q obliczymy, rozwizujc ukad
rwna MES, w ktrym jednorodne warunki brzegowe uwzgldnimy, zerujc
wiersze i kolumny w macierzy K, odpowiadajce zerowym wartociom Q1
do Q4 , oraz wpisujc 1 w tych rwnaniach na przektnej gwnej macierzy
238
sztywnoci K i zera w pierwszych czterech wsprzdnych wektora prawej

strony F.
W takim przypadku ukad rwna (5.198) przyjmie posta
"
"
I
0
0
Q=
0 K22
F2
(5.202)
gdzie:
I = diag(1, 1, 1, 1) macierz diagonalna,
F2 = {0 0 0 50} podwektor wektora F,
K22 podmacierz macierzy sztywnoci K.
Rozwizanie ukadu rwna (5.202) daje wynik
Q = {0 0 0 0 0.00818 0.05213 0.01529 0.06156} 103
Wektor reakcji obliczymy teraz ze wzoru
R = KQ Pb
otrzymujc
R = {66.667 43.556 66.667 31.444 0 0 0 0}
W przypadku jeli warunki brzegowe s niejednorodne, np. Qj = a, wwczas oprcz opisanej modyfikacji macierzy K naley rwnie zmodyfikowa
wektor prawej strony F, podstawiajc Fk := Fk aKkj , dla k = 1, . . . , n
i k 6= j, oraz Fj = a.
Rozdzia 6
Metoda elementw
brzegowych
6.1.
Uwagi wstpne
W rozdziale pierwszym przedstawiono rne modele matematyczne stacjonarnego przepywu ciepa. Punktami wyjcia byy: sformuowanie lokalne, inaczej
silne, czyli rwnanie rniczkowe (1.8) i warunki brzegowe (1.2), (1.3), ktre
spenia poszukiwana funkcja (temperatura) w pewnym obszarze dwuwymiarowym.
Po pomnoeniu rwnania (1.8) przez funkcj testow, dwukrotnym cakowaniu przez czci i skorzystaniu z wasnoci rozwizania fundamentalnego
otrzymuje si tosamo Somigliany (1.25). Jest ona oglnym wzorem na rozwizanie zagadnienia brzegowego, gwarantujcym dokadne spenianie rwnania rniczkowego dla kadej nieznanej a priori funkcji, okrelonej na brzegu
obszaru (T na q i qn na T ). Dopiero odpowiedni dobr tej niewiadomej
funkcji zapewnia spenianie przez wyraenie Somigliany rwnie warunkw
brzegowych. Aby znale tak funkcj, rozwizuje si odpowiednie, brzegowe, rwnanie cakowe, najczciej za pomoc metody elementw brzegowych
(MEB), omawianej w tym rozdziale.
W kolejnych punktach zajmiemy si wymienionymi poniej tematami.
(1) Przedstawienie idei metody na przykadzie dwuwymiarowego (2D) problemu ustalonego przepywu ciepa z warunkami brzegowymi typu Dirichleta, opisanego rwnaniem (1.28).
240
6. Metoda elementw brzegowych
(2) Sformuowanie i zastosowanie metody do problemu jednowymiarowego

(1D) na przykadzie zagadnienia rozcigania prta.
(3) Oglne sformuowanie metody dla wybranych zagadnie 2D i 3D w obszarach ograniczonych i nieograniczonych.
(4) Pewne szczegy algorytmu, m.in. obliczanie caek niewaciwych i waciwych.
(5) Podstawy oszacowania bdu rozwizania i adaptacji siatki w metodzie
elementw brzegowych.
(6) Inne metody brzegowe.
6.2.
Idea MEB na przykadzie problemu dwuwymiarowego
Idea metody elementw brzegowych zostanie przedstawiona na moliwie prostym przykadzie. Bdzie nim rwnanie Laplacea w obszarze kwadratowym z
warunkami brzegowymi typu Dirichleta. Jest to szczeglny przypadek zagadnienia (1.8), (1.2), (1.3) rozwaanego w rozdziale 1, modelujcego stacjonarny
przepyw ciepa. Przyjmijmy, e obszar jest kwadratem o boku dugoci 1
(rys. 6.1), a rozwizanie ma posta T (x, y) = xy. Spenia ono nastpujce
zagadnienie brzegowe:
(
2 T
T
= 0
= T
w
na
(6.1)
gdzie:
2T
2T
+
T =
x2
y 2
2
y
T =
na
na
na
na
AB
BC
CD
AD
(6.2)
Zgodnie z tosamoci Somigliany (1.25) rozwizania tego zagadnienia bdziemy szuka w postaci
c T (, ) =
Z h
T (x, y)qn? (x, y, , ) qn (x, y)T ? (x, y, , ) dt(x,y)
(6.3)
241
y
D
P3
e3
e2
e4
P4
P2
e1
A
P1
Rys.6.1. Przykad testowy dyskretyzacja czterema elementami brzegowymi stopnia zerowego
gdzie (, ) jest dowolnym punktem wewntrznym, brzegowym albo nawet zewntrznym kwadratu. Parametr c oraz funkcje T , qn? , T ? s znane, a jedyn
niewiadom jest funkcja qn okrelona na brzegu . Bdziemy j dalej oznacza,
dla skrcenia zapisu, liter i, podobnie, odpowiednie rozwizanie fundamentalne za pomoc ?
.
.
qn =
qn? = ?
(6.4)
Jeeli tosamo (6.3) zapiszemy dla punktw brzegowych (, ) , to
otrzymamy nastpujce sformuowanie brzegowe:
Znale funkcj [x(t), y(t)] : R
I tak, e (, )
c T (, ) =
Z h
T (x, y)? (x, y, , ) (x, y)T ? (x, y, , ) dt(x,y)
(6.5)
1
1
gdzie c = w wierzchokach A, B, C, D albo c = w pozostaych punktach
4
2
brzegu.
Numerycznie mona rwnanie (6.5) rozwiza metod elementw brzegowych, ktrej algorytm w najprostszej wersji przedstawiono poniej.
1. Dzielimy brzeg na elementy skoczone, zwane elementami brzegowymi.
Przyjmujemy dla nich stae funkcje ksztatu (jeden wze w rodku),
dajce aproksymacj schodkow, czyli odcinkowo sta. Mona j tu
242
zastosowa, gdy niewiadoma funkcja nie jest rniczkowana, a ponadto moe by nieciga, np. w naroach i w tych punktach niecigo
aproksymacji jest w peni uzasadniona.
2. Speniamy rwnanie (6.5) w punktach kollokacji pokrywajcych si z wzami elementw brzegowych. Dziki temu otrzymujemy ukad rwna
algebraicznych, z ktrego oblicza si dyskretne wartoci funkcji niewiadomej, a tym samym przyblione rozwizanie brzegowego rwnania cakowego i caego zagadnienia.
3. Temperatur w wybranych punktach wntrza obszaru obliczamy ze wzoru (6.3), wstawiajc za funkcj jej aproksymacj (w tym zadaniu schodkow).
Zastosujmy powyszy algorytm, przyjmujc dodatkowo, e
brzeg jest podzielony, dla uatwienia, tylko na 4 elementy brzegowe
e1 , e2 , e3 , e4 , ktrymi s boki kwadratu (rys. 6.1),
wartoci rozwizania brzegowego w wzach P1 (1 , 1 ), P2 (2 , 2 ), P3 (3 , 3 ),
P4 (4 , 4 ) oznaczymy odpowiednio 1 , 2 , 3 , 4 .
Korzystajc z powyszych zaoe i dodatkowo zastpujc caki po brzegu
sum caek po kolejnych elementach
Z
F (x, y)dt =
F (x, y)dt +
F (x, y)dt +
F (x, y)dt +
F (x, y)dt
e4
e3
e2
e1
rwnanie cakowe (6.5) mona przeksztaci do postaci

4
X
1
T (i , i ) =
2
j=1
4
X
T (x, y)? (x, y, i , i )dt(x,y) +
ej
j=1
T ? (x, y, i , i )dt(x,y)
i = 1, 2, 3, 4
(6.6)
ej
1
2
1
2
(1 , 1 ) =
1
,0
2
(2 , 2 ) = 1,
(3 , 3 ) =
1
,1
2
(4 , 4 ) = 0,

243
Punkty kollokacji (i , i ) nazywa si czasem punktami obserwacyjnymi.

Kademu z nich odpowiada jedno rwnanie, ktrego wspczynniki s odpowiednimi cakami po kolejnych elementach brzegowych. Tak wic dla ustalonego (wybranego) punktu obserwacyjnego dokonuje si obiegnicia caego
brzegu po punktach cakowania (x, y).
Ukad 4 rwna algebraicznych z 4 niewiadomymi (6.6), 1 , 2 , 3 , 4 ,
mona krtko zapisa
4
X
Aij j = bi
i = 1, 2, 3, 4
(6.7)
j=1
gdzie
Aij =
T ? (x, y, i , i )dt(x,y)
ej
Z
4
X
1
?
bi =
T (x, y) (x, y, i , i )dt(x,y) T (i , i )
j=1 ej
Po obliczeniu wspczynnikw Aij , bi , w sposb opisany pod koniec tego

punktu, ukad rwna (6.7) przybiera posta
.2695E +0
.5329E 1 .6186E 2
.5329E 1
.5329E 1
.2695E +0
.5329E 1 .6186E 2
.6186E 2
.5329E 1
.2695E +0
.5329E 1
.5329E 1 .6186E 2
.5329E 1
.2695E +0
1
2
3
4
.1378
.1378
.1378
.1378
(6.8)
Ze wzgldu na przejrzysto podano te wspczynniki z dokadnoci do

czterech cyfr. Faktycznie obliczenia prowadzono w podwjnej precyzji za pomoc prostego programu komputerowego. Po rozwizaniu ukadu (6.8) otrzymujemy
0.5000
1
0.5000
3 0.5000
0.5000
4
244
Okazuje si, e wartoci wzowe pokrywaj si z dokadnymi wartociami nawet na 6-7 miejscach znaczcych. Natomiast poza wzami rozwizania
numeryczne
h =
na
na
na
na
e1
e2
e3
e4
i dokadne rni si istotnie. Pokazano je na wykresie (rys. 6.2) jako funkcje

naturalnego parametru brzegu, zaczynajcego si w punkcie (A) i przebiegajcego w kierunku przeciwnym do ruchu wskazwek zegara. Poniewa znane
1.5
1.0
(a)
0.5
(b)
0.0
A
-0.5
A
(c)
-1.0
-1.5
Rys.6.2. Przykad testowy porwnanie wybranych funkcji na brzegu: rozwizanie
numeryczne (a), rozwizanie dokadne (b), bd (c)
jest rozwizanie dokadne , wic atwo jest obliczy bd rozwizania numerycznego (h ), czyli funkcj e
e (t) = (t) h (t)
(6.9)
245
Wykres bdu rwnie pokazano na rys. 6.2. Jego norma L2 , obliczona wzorem
vZ
u
u
k e k0, = t [e (t)]2 dt
(6.10)
ma warto okoo 0.5774, co stanowi 25% normy wyniku dokadnego i jest to

bd globalny numerycznego rozwizania rwnania cakowego.
W sytuacjach gdy nie jest znane rozwizanie dokadne, bd oblicze mona oszacowa za pomoc residuum rozwizywanego rwnania. W przypadku
rwna cakowych, z ktrymi mamy tu do czynienia, jest to funkcja klasy co
najmniej L2 () (cakowalna z kwadratem) i ma w rozwizywanym przykadzie
posta
R[(s), (s)] = sum4j=1
T (x, y)? (x, y, , )dt(x,y)
ej
cT (, )
4
X
j=1
T ? (x, y, , )dt(x,y) (6.11)
ej
Wykres residuum przedstawiono na rys. 6.3. Jego norma rwna si 0.0978,

czyli stanowi 34% normy prawej strony rwnania cakowego (6.6).
Temperatur lub jej pochodne w wybranych punktach wntrza obszaru
oblicza si na podstawie tosamoci Somigliany, z ktrej otrzymujemy po
uwzgldnieniu dyskretyzacji nastpujcy wzr:
h
T (, ) =
4 Z
X
T (x, y)? (x, y, , )dt(x,y)
j=1 ej
4
X
j=1
ej
T ? (x, y, , )dt(x,y)
(, ) (6.12)
Wyniki oblicze temperatury w wybranych punktach wntrza pokazano

w tab. 6.1. Mona zauway, e najwikszy bd wystpuje w pobliu brzegu,
natomiast w rodku kwadratu uzyskano wynik z 5-cyfrow dokadnoci.
Jak w kadej metodzie komputerowej wiksz dokadno oblicze mona
uzyska po zmniejszeniu wymiarw elementw brzegowych. W tab. 6.2 i na
rys. 6.4 pokazano wyniki testu zbienoci, czyli norm bdu rozwizania (na
246
Rys.6.3. Przykad testowy residuum rwnania cakowego
Th
0.50
0.30
0.10
0.50
0.50
0.30
0.10
0.90
0.2500
0.0755
-0.0449
0.4331
0.2500
0.0900
0.0100
0.4500
Tabela 6.1. Rozwizanie numeryczne (T h ) i dokadne (T ) w wybranych punktach

wntrza
brzegu i wewntrz) oraz norm residuum jako funkcje dugoci elementw.

Norm bdu we wntrzu obliczano wg wzoru
vZ
u
u
k e k0, = t (T T h )2 d
T
Dla przykadu rozwizywanego w tym punkcie wykres logarytmu bdu

niewiadomej brzegowej h , w zalenoci od logarytmu wymiaru elementu h,
jest praktycznie lini prost, czyli
ln k e k= ln h + ln C
Dugo
elementu
h
1.000
0.500
0.333
0.250
0.200
0.167
0.143
0.125
0.111
0.100
Norma bdu
na brzegu
k e k0,
0.57735
0.29823
0.19648
0.14668
0.11699
0.09729
0.08326
0.07277
0.06463
0.05812
Norma
residuum
k R k0,
0.0978170
0.0164449
0.0064721
0.0033617
0.0020559
0.0014005
0.0010327
0.0008098
0.0006666
0.0005703
247
Norma bdu
we wntrzu
k eT k0,
0.11927
0.06428
0.05100
0.04185
0.03568
0.03050
0.02556
0.02326
0.02065
0.01870
Tabela 6.2. Wyniki testu zbienoci
Wynika std, e
k e k= Ch
(6.13)
gdzie C, s dodatnimi staymi. Wykadnik , zwany tempem zbienoci, zaley m.in. od stopnia aproksymacji funkcji niewiadomej. W przykadzie stopie
aproksymacji wynosi 0, a tempo zbienoci okoo 1 (rozwizania na brzegu,
rozwizania we wntrzu dla mniejszych h i residuum na brzegu). Na wykresie
6.4 norma bdu we wntrzu jest mniejsza ni na brzegu i jest to charakterystyczna cecha MEB.
W oglnym przypadku nieciga aproksymacja, np. taka, jak zastosowano dla uatwienia w rozwizywanym przykadzie, nie gwarantuje jednostajnej
zbienoci rozwizania, dlatego te w praktyce czciej stosuje si cig aproksymacj funkcji niewiadomej.
Test zbienoci jest jednym z podstawowych sprawdzianw kadego programu komputerowego, w ktrym stosowane s metody omawiane w tym podrczniku. Taki test pozwala sprawdzi poprawno zastosowanego sformuowania,
poprawno aproksymacji rozwizania i samego kodu programu komputerowego. Ponadto na podstawie jego wynikw mona sprawdzi, czy uzyskuje si
przewidywane teoretycznie tempo zbienoci albo eksperymentalnie stwierdzi
jakie ono jest.
248

1
kk
0.1
(a)
(c)
0.01
0.001
(b)
0.0001
1
0.1
Rys.6.4. Przykad testowy. Zbieno norm: bdu rozwizania brzegowego (a),

residuum (b) i rozwizania we wntrzu (c)
Na zakoczenie tego punktu omwimy sposb obliczania caek krzywoliniowych po elementach brzegowych. Caki te wystpuj we wzorach na
wspczynniki ukadu rwna algebraicznych,
residuum rwnania brzegowego,
rozwizanie we wntrzu kwadratu.
S one dwojakiego typu, a mianowicie:
Iij =
ej
T ? (x, y, i , i )dt(x,y)
Jij =
T (x, y)? (x, y, i , i )dt(x,y)
(6.14)
ej
gdzie i, j = 1, . . . , 4. Przyjmijmy dodatkowo, e jeeli (i , i ) naley do wntrza

obszaru (we wzorze (6.3)), to i = 0.
249
Wspczynniki Iij , Jij dla i 6= j mona obliczy numerycznie, np. kwadratur Gaussa-Legendrea (stosowano pi wzw), natomiast dla i = j obliczymy je analitycznie. S one wtedy niewaciwe, poniewa funkcja podcakowa zaley od logarytmu odlegoci albo od odwrotnoci odlegoci od punktu
(i , i ), nalecego do odcinka, po ktrym odbywa si cakowanie.
Przykadowo
I11 =
e1
1
1
T (x, 0, , 0)dx =
2
4k
?
1
=
k
=
Z1
1
2
Z1
0
1
ln(x )2 dx
2
1
1
lim
ln(x )dx =
2
k 0
Z1
1
+
2
1
ln(x )dx
2
1
1 1 1
1
lim ( ln ln + ) =
(ln 2 + 1)
k 0 2 2 2
2k
Caki drugiego typu

Jii = 0
i {1, 2, 3, 4}
(6.15)
gdy
? (x, y, i , i ) =
1 (x i )nx + (y i )ny
2
r2

a dla elementu prostoliniowego wektor (x i , y i ) jest do niego styczny,

wic licznik wzoru (6.15) bdzie iloczynem skalarnym dwch prostopadych
wektorw.
Celem tego punktu byo przedstawienie, w moliwie jak najprostszy sposb, metody elementw brzegowych. Bazuje ona na sformuowaniu rozwizywanego zagadnienia w postaci brzegowego rwnania cakowego, ktre rozwizuje si np. metod kollokacji punktowej, korzystajc z aproksymacji, takiej
jak w metodzie elementw skoczonych. Poniewa funkcja niewiadoma nie jest
rniczkowana, wic mona zastosowa nawet stae funkcje ksztatu. W dalszych punktach zostan omwione aproksymacja wyszego stopnia i zastosowanie metody Bubnowa-Galerkina zamiast metody kollokacji do rozwizania
rwnania cakowego.
250
6.3.
Metoda brzegowa w zagadnieniu jednowymiarowym
Szczeglnie proste jest rozwizywanie metod brzegow zagadnie jednowymiarowych (1D), gdy brzeg skada si wtedy z dwch punktw, a niewiadomymi brzegowymi s nie funkcje, tylko liczby. W zwizku z tym zamiast cakowego rwnania brzegowego otrzymujemy ukad dwch rwna algebraicznych,
ktry mona rozwiza dokadnie i tym samym uzyska dokadne rozwizanie
caego zadania. Dziki temu metoda brzegowa w zagadnieniach 1D nie jest
metod numeryczn, tylko sposobem otrzymania dokadnego rozwizania na
drodze analitycznej.
Rozwamy prt (rys.6.5) o dugoci l i o staej sztywnoci AE, obciony obcieniem cigym f (x) dziaajcym w kierunku prostoliniowej osi prta i przyoonym wzdu tej osi, zamocowany na jednym albo obu kocach.
Zakadamy standardowo, e kady punkt dowolnego przekroju poprzecznego
przemieszcza si jednakowo w kierunku osi prta i e jedyna niezerowa skadowa tensora naprenia xx , oznaczana dalej krtko , jest staa w przekroju
poprzecznym.
f (x)
P
Rys.6.5. Zadanie rozcigania prta przykadowe zamocowanie i obcienie
Rozwizanie tego zadania polega na obliczeniu funkcji przemieszcze u(x),

odksztace (x) (skadowa xx ) i napre (x) lub siy osiowej S(x) = (x)A.
Z drugiej zasady dynamiki Newtona i z zaoenia o krtkozasigowoci si midzyczsteczkowych wynika nastpujce rwnanie rwnowagi dla prta o staym
przekroju A z obcieniem f , ktrego warto jest funkcj cig
d
= f (x) x (0, l)
dx
(6.16)
du
i przyjciu prawa Hookea
Po zaoeniu geometrycznej liniowoci =
dx
!
6.3. Metoda brzegowa w zagadnieniu jednowymiarowym
251
( = E), ze staym moduem Younga E, otrzymamy rwnanie
AE d u = f (x)
dx2
x (0, l)
(6.17)
+warunki brzegowe dla x = 0 i x = l
Jest to sformuowanie lokalne. Postpujc analogicznie jak w rozdziale 1,

przeksztacimy zagadnienie (6.17) do sformuowania brzegowego.
Pomnoenie rwnania (6.17) przez funkcj testow v i cakowanie przez
czci prowadzi do rwnania
AE
Zl
dv du
du
dx vAE
dx dx
dx

l
Zl

= vf dx

0
v V
Ograniczenie przestrzeni funkcji testowych V do takich, ktre speniaj

zerowe kinematyczne warunki brzegowe prowadzioby do zasady prac wirtualnych (faktycznie do tej zasady z dodatkowo uwzgldnionym prawem Hookea).
Nie robi si tego przy wyprowadzaniu sformuowania brzegowego, a w zamian
stosuje jeszcze raz cakowanie przez czci. Otrzymamy wtedy zasad Bettiego-Maxwella
AE
Zl
0
d2 v
2
dx
dv
udx +
AEu
dx
"
"
# l
# l
Zl

du

= vf dx + vAE

dx
0
v V
(6.18)
Skorzystamy teraz z rozwizania fundamentalnego rwnania (6.17), czyli
funkcji v ? speniajcej w sensie dystrybucyjnym warunek
AE
d2 v ?
= (x )
dx2
x, R
I
(6.19)
Ma ona nastpujc posta (rys. 6.6):

?
v (x, ) =
1
AE [(1
l )x + l] dla x
1
AE [(1
xl ) + l] dla x
(6.20)
Aby podstawi v ? za v we wzorze (6.18), naley zapisa odpowiednie caki

i granice dla odcinka (0, l) bez otoczenia punktu o promieniu dugoci ,
czyli odcinka ( , + ), gdy rozwizanie fundamentalne nie ma pochodnej
252
x
Rys.6.6. Zadanie rozcigania prta wykres rozwizania fundamentalnego v ? (x, )
dla x, [0, 1], l = 1
dla x = . Dokonujc przejcia granicznego z do zera, otrzymuje si nastpujc posta rozwizania w dowolnym punkcie wewntrznym prta (tosamo
Somigliany)
u() =
Zl
0
x=l
v ? (x, )f (x)dx + [v ? (x, )S(x) s? (x, )u(x)] x=0
(0, l)
(6.21)
gdzie
v ?
=
s? (x, ) = AE
dx
dla x <
dla x >
Wzr (6.21) przedstawia ogln posta poszukiwanego przemieszczenia.
6.3. Metoda brzegowa w zagadnieniu jednowymiarowym
253
Mona z niego otrzyma rwnie ogln posta siy osiowej

du
S() = AE
=
d
Zl
0
x=l
V? (x, )f (x)dx + [V? (x, )S(x) S? (x, )u(x)] x=0
(0, l)
(6.22)
gdzie
xl
v ?
?
V (x, ) = AE
=
S? (x, ) = AE
s?
AE
=
d
l
dla x <
x
l
dla x >
dla x 6=
Funkcje u (6.21), S (6.22) s rozwizaniem zadania, jeeli znamy cztery

wielkoci brzegowe: u(0), u(l), S(0), S(l), ale w prawidowo postawionym zagadnieniu dane s tylko dwie z nich. Pozostae dwie mona obliczy z ukadu
rwna brzegowych powstaych przez zapisanie rwnoci (6.21), (6.22) dla
punktw = 0, = l. Zapiszmy pierwszy wzr dla = 0, a drugi dla = l.
Mona, rwnie odwrotnie, na lewym kocu zapisa wyraenie na si osiow, a na prawym na przemieszczenie i to bez wzgldu na to, jakiego typu s
warunki brzegowe. Jednak specyfika zadania 1D wymaga wykorzystania obu
wzorw, aby otrzymany z nich ukad brzegowych rwna algebraicznych nie
by osobliwy.
Poniewa zaoylimy, e jest punktem wewntrznym odcinka, wic przyjmiemy spenienie tosamoci Somigliany dla = 0+ i = l . Otrzymamy
wtedy ukad dwch rwna algebraicznych
+
u(0 ) =
Zl
0
S(l ) =
Zl
0
v ? (x, 0+ )f (x)dx + s? (0, 0+ )u(0) v ? (0, 0+ )S(0)+

s? (l, 0+ )u(l) + v ? (l, 0+ )S(l)
V? (x, l )f (x)dx + S? (0, l )u(0) V? (0, l )S(0)+
S? (l, l )u(l) + V? (l, l )S(l)
254
Po obliczeniu wspczynnikw w powyszych rwnaniach i przyjciu oznacze u(0+ ) = u(0) = u0 , u(l ) = u(l) = ul , S(l ) = S(0) = S0 , S(l) = Sl
mona je zapisa w nastpujcy sposb:
Rl
Rl
0
v ? (x, 0+ )f (x)dx
V? (x, l )f (x)dx
l
AE
AE
l
AE
l
u0
S0
0
=
(6.23)
0
u
1
l
l
AE
Sl
Zastosujmy ten ukad algebraicznych rwna brzegowych dla prta podobnego jak na rys. 6.5, z zamocowaniem po lewej stronie i obcionego tylko
si skupion na prawym kocu (u(0) = 0, S(l) = P ). Wiemy wic, e
f (x) = 0, u0 = 0, Sl = P , a po rozwizaniu ukadu rwna (6.23) otrzymujemy
Pl
S0 = P
ul =
AE
Znajc wszystkie cztery wielkoci brzegowe, otrzymujemy ze wzorw (6.21),
(6.22) rozwizanie (dokadne) w dowolnym punkcie prta
u() =
AE
S() = P
Dla kadego innego obcienia i warunkw zamocowania rozwizanie zadania prta metod brzegow bdzie rwnie dokadne.
6.4.
Metoda brzegowa dla wybranych zagadnie

dwuwymiarowych i trjwymiarowych
Wiadomoci zawarte w tym i nastpnym rozdziale stanowi rozszerzenie i ucilenie pewnych poj zwizanych z MEB. Ich znajomo nie jest konieczna do
zrozumienia podstawowej idei podejcia brzegowego. Powrmy do zagadnienia 2D, to jest stacjonarnego przepywu ciepa opisanego zagadnieniem brzegowym (1.8), (1.2), (1.3). Zajmiemy si wyprowadzeniem rozwizania fundamentalnego i sformuowania brzegowego, a nastpnie rnymi algorytmami
MEB dla tego problemu.
6.4. Metoda brzegowa dla wybranych zagadnie dwuwymiarowych ... 255
6.4.1.
Wyprowadzenie rozwizania fundamentalnego
W celu wyprowadzenia rozwizania fundamentalnego zapiszmy definiujce go

rwnanie (1.15) w biegunowym ukadzie wsprzdnych r, , przyjmujc pocztek w punkcie (, ) przyoenia rda punktowego. Jeeli chwilowo wyczymy ten punkt z rozwaa, to rozwizanie fundamentalne speni warunek
v ?
r
r
1
r r
1 v ?
=0
r 2
(r, ), r > 0
(6.24)
Ze wzgldu na osiow symetri ostatnie rwnanie upraszcza si do nastpujcego

!
v ?
1
r
=0
r > 0
(6.25)
r r
r
Po dwukrotnym znalezieniu funkcji pierwotnej otrzymujemy
v ? = A ln r + B
(6.26)
Sta B mona przyj rwn zeru, albo B = A ln r0 , gdzie r0 jest arbitralnie przyjt dugoci suc do uzyskania bezwymiarowego wyraenia
pod logarytmem. Natomiast sta A obliczymy z warunku (1.20), czyli speniajc
Z
2 v ? dx1 dx2 = (1 , 2 )
(6.27)
R
I2
Lew stron ostatniego rwnania przeksztacimy nastpujco:
2 v ? dx1 dx2 =
R
I2
=
R
I
2 v ? dx1 dx2
= 2A
Z
0
ln r
r
= 2A lim
R
0
= 2A(1 , 2 )
(definicja pochodnej dystrybucyjnej)
r
r
ZR
dr
(zmiana zmiennych i symetria)
dr + r ln r
r
r

R

(cakowanie przez czci)

(ograniczony nonik funkcji ).
256
Wykorzystujc powyszy wynik w rwnaniu (6.27), otrzymamy

A=
6.4.2.
1
2k
(6.28)
Wyprowadzenie tosamoci Somigliany
Rozwamy teraz szczegowo ostatni etap wyprowadzenia tosamoci Somigliany dla zagadnienia Laplacea. Polega on na podstawieniu za funkcj testow
w zasadzie Bettiego-Maxwella (1.24) rozwizania fundamentalnego T ? , ktre
ma osobliwo typu logarytmicznego w punkcie (, ). Dlatego, podobnie jak w
przypadku 1D, zamiast caego obszaru naley rozway obszar bez koa
K o rodku w punkcie (, ) i o promieniu dugoci , a nastpnie dokona
przejcia granicznego, dc z dugoci promienia do zera. Dla obszaru \K 1
z brzegiem ( \ K) (K ) mamy
()
\K
\K
(a)
(b)
(c)
Rys.6.7. Zadanie 2D obszar cakowania przy wyprowadzaniu tosamoci Somigliany dla rnych pooe punktu osobliwoci
\K
T f d
Z
T,i? ni kT
\K
?
T,ii
kT d+
\K
?
+ T qi ni d +
T,i? ni kT + T ? qi ni d = 0 (6.29)
1
\K oznacza rnic zbiorw , K, czyli zbir punktw nalecych do i nie nalecych
do K.
Graniczne wartoci poszczeglnych wyrae s nastpujce:

lim
0
T f d =
lim
T ? f d
(caka niewaciwa)
\K
?
T,ii
kT d = 0
(bo
\K
lim
0
Z
?
> 0, T,ii
= 0)
T,i? ni kT + T ? qi ni d
\K
Z
(6.30)
T,i? ni kT + T ? qi ni d
(caka niewaciwa)
Przed rozwaeniem ostatniej granicy zauwamy, e poczwszy od pewnej

wartoci , krzywa K (rys. 6.7) jest
(a) zbiorem pustym, albo
(b) ukiem okrgu opartym na kcie (), albo

(c) okrgiem ( = 2).
W pierwszym przypadku caka po K we wzorze (6.29) znika, a w pozostaych, na podstawie twierdzenia o wartoci redniej dla caek, istniej punkty
(
x, y) i (x
, y
) K takie, e odpowiednie caki mona zastpi iloczynem wartoci funkcji podcakowej w odpowiednim punkcie przez dugo uku
((), po ktrym odbywa si cakowanie, czyli
Z
T,i? ni kT d =
1 cos ( cos ) + sin ( sin )

T (
x, y)k() =
2k
2
()
T (
x, y)
2
oraz
lim
0
T qi ni d = lim
"
)
qn (x
()
ln
2k
wic
lim
0
T,i? ni kT + T ? qi ni d =
T (, )
2
(6.31)
258
gdzie jest przykadowo rwne dla (, ) nalecego do gadkiej czci brze

gu, a dla wierzchoka prostokta. Po wstawieniu granicznych wartoci (6.30),
2
(6.31) do wzoru (6.29) otrzymuje si wyprowadzon wczeniej, ale bez powyszych szczegw, tosamo Somigliany (1.25) z parametrem c obliczanym
w nastpujcy sposb:
c=
6.4.3.
dla punktw wewntrznych,
dla punktw zewntrznych.
dla punktw brzegowych,
(6.32)
Wariacyjne sformuowanie cakowego rwnania brzegowego
Rozwamy teraz bardziej oglny przypadek warunkw brzegowych ni poprzednio, czyli zarwno typu Dirichleta (1.2), jak i Neumanna (1.3). Powoduje to, e niewiadom funkcj jest temperatura na czci q i intensywno
strumienia ciepa (pochodna normalna pomnoona przez sta materiaow k)
na pozostaej czci T brzegu . Sformuowanie brzegowe ma wtedy posta
nastpujc:
Znale funkcj : R
I
(s) =
T (s)
qn (s)
na q
na T
tak, e
(1 , 2 )(1 , 2 )
2
+
(x1 , x2 )qn? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dt(x1 ,x2 ) +
(x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dt(x1 ,x2) =
[1 (1 , 2 )]T (1 , 2 )+
Z 2
+ T (x1 , x2 )qn? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dt(x1 ,x2 ) +
=
T
q n (x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dt(x1 ,x2 ) +
f (x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dx1 dx2
(1 , 2 )
gdzie
(1 , 2 ) =
dla (1 , 2 ) q
dla (1 , 2 ) T
Ogln metod rozwizania takiego rwnania jest podejcie wariacyjne,

ktre daje nastpujce sformuowanie brzegowe: Znale : R
I tak, e
Z
(s)
(1 , 2 )
2
+
T (x1 , x2 )qn? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dt(x1 ,x2 ) +
qn (x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dt(x1 ,x2 ) ds(1 ,2 ) =

(s)
(1 )T (1 , 2 ) +
2
T (x1 , x2 )qn? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dt(x1 ,x2) +
q n (x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dt(x1 ,x2 ) +
f (x1 , x2 )T (x1 , x2 , 1 , 2 ) dx1 dx2 ds(1 ,2 )
V ()
(6.33)
gdzie V () jest przestrzeni funkcji testowych. Zamiast dokadnego rozwizania zagadnienia (6.33) bdziemy oblicza jego aproksymacj h w pewnej
260
skoczenie wymiarowej przestrzeni Vh , czyli w postaci

h (s) =
N
X
(6.34)
ai (s)
i=1
Funkcje bazowe (s) zale od przyjtej metody numerycznej. W przypadku MES i MEB s to bazowe funkcje ksztatu. Gdyby zastosowa metod typu
rnic skoczonych (podejcie bezsiatkowe), byyby to np. funkcje wynikajce
z aproksymacji metod ruchomych, waonych, najmniejszych kwadratw.
Przyjmujc, e funkcje testowe s aproksymowane przez te same funkcje
, otrzymuje si ukad rwna algebraicznych na niewiadome ai
Ha = b
(6.35)
gdzie
Hij =
i (s)
j (s)
j (t)qn? [x1 (t), x2 (t), 1 (s), 2 (s)] dt +
j (t)T ? [x1 (t), x2 (t), 1 (s), 2 (s)] dt
bi =
i (s)
T (s)qn? [x1 (t), x2 (t), 1 (s), 2 (s)] dt+
f (x1 , x2 )T ? [x1 , x2 , 1 (s), 2 (s)] dx1 dx2
(1 )T +
2
q n (s)T ? [x1 (t), x2 (t), 1 (s), 2 (s)] dt
Taki ukad rwna jest symetryczny i peny. W przypadku metody kollokacji by rwnie peny, ale niesymetryczny, jednak obliczanie jego wspczynnikw nie wymagao dwukrotnego cakowania. Ukad ten dla przykadu
testowego z punktu 6.2, po zastosowaniu do odpowiednich caek 5-punktowej
kwadratury Gaussa-Legendrea, ma posta
.2388E +0
.5864E 1 .1127E 1
.5864E 1
.5864E 1
.2388E +0
.5864E 1 .1127E 1
.1127E 1
.5864E 1
.2388E +0
.5864E 1
.5864E 1 .1127E 1
.5864E 1
.2388E +0
=
Po rozwizaniu ukadu (6.36) otrzymujemy
a1
a2
a3
a4
0.5005
0.4997
0.4997
0.5005
a1
a2
a3
a4
.1252
.1249
.1249
.1252
(6.36)
(6.37)
Wartoci rozwizania we wntrzu pokrywaj si praktycznie z wynikami uzyskanymi metod kollokacji.
6.4.4.
Aproksymacja funkcji brzegowych w naroach
W oglnym przypadku funkcja T jest ciga na caym brzegu i dlatego do

jej aproksymacji stosuje si elementy dostosowane. Szczeglnej uwagi wymaga
natomiast aproksymacja funkcji qn , ktra w naroach albo w miejscu zmiany
obcienia moe by nieciga. Moliwe s przynajmniej nastpujce sposoby uwzgldnienia tego faktu:
Wprowadzenie cigej aproksymacji i modelowanie niecigoci odpowiednio maymi elementami brzegowymi (rys.6.8a). Prowadzi to do pewnych bdw, zwykle jednak niewielkich i zlokalizowanych w pobliu niecigoci.
Wprowadzenie niecigej aproksymacji rozwizania, najlepiej tylko w punktach, w ktrych ta niecigo si pojawia. Oznacza to, e odpowiednie wzy kocowe elementw brzegowych s traktowane jako nalece do wntrza elementu (rys.6.8b). Nie stwarza to komplikacji w wersji
Bubnowa-Galerkina, ale wymaga dodatkowych zabiegw przy metodzie
262
kollokacji. Potrzebne jest albo wprowadzenie dodatkowych rwna, albo zastosowanie punktw kollokacji nie pokrywajcych si z wzowymi,
albo te odsunicie wzw od kocw elementw o arbitralnie przyj1
t odlego, np. 10
dugoci elementu (rys.6.8c). Gdyby ta niecigo
wystpowaa na kocu kadego elementu (nawet jeeli rozwizanie jest
tam cige), to taka aproksymacja nie gwarantowaaby zbienoci metody (monotonicznego zmniejszania si bdu wraz z malejc dugoci
elementw). Dlatego niecigo naley wprowadza tylko w naroach
faktycznie wystpujcych w danym obszarze, a nie np. w naroach powstajcych przez dyskretyzacj gadkiego, krzywoliniowego brzegu za
pomoc elementw liniowych.
(a)
(b)
(c)
Rys.6.8. Zadanie 2D aproksymacja funkcji niecigej w narou: mae elementy

(a), wzy podwjne (b), odsunite wzy kocowe (c)
6.4.5.
MEB w zagadnieniach teorii sprystoci
Bardzo podobnie jak zagadnienie Poissona rozwizuje si zadania teorii sprystoci. Podstawow niewiadom jest w tym przypadku pole przemieszcze,
a tosamo Somigliany, czyli wzr reprezentujcy rozwizanie, ma posta
cu (y) =
bj (x)Uj (x, y) dx +
[tj (x)Uj (x, y) uj (x)Tj (x, y)] dsx

(6.38)
gdzie:
Uj (x, y) rozwizanie fundamentalne Kelvina dla zagadnienia teorii sprystoci, majce interpretacj j-tej wsprzdnej przemieszczenia
w punkcie x od jednostkowej siy skupionej przyoonej w punkcie y
i w kierunku , w obszarze rozcignitym do caej paszczyzny R
I 2,
Tj = Sjk nk oblicza si na brzegu obszaru, nk s wsprzdnymi
wersora normalnego, zewntrznego do tego brzegu,
Sjk skadowe tensora napre w punkcie x od jednostkowej siy skupionej przyoonej w punkcie y w kierunku osi ,
tj , bj skadowe obcienia na brzegu i we wntrzu,
c parametr zaleny od pooenia punktu y,
i, j, k, = 1, 2
Dla paskiego stanu odksztacenia
Uj
Sij
j
1+
r
i + 2
=
(4 3) ln
4E(1 )
r0
r

2i j
1+
1
(1 2)(i j + j i + ij ) +
=
2
2E(1 ) r
r2

(6.39)

(6.40)
gdzie i = xi i , r 2 = 21 + 22 .
Zasadnicz rnic midzy zagadnieniem Poissona a paskim zadaniem
teorii sprystoci jest to, e obecnie niewiadoma funkcja przyjmuje wartoci wektorowe. W zwizku z tym w zadaniach 2D, do obliczenia rozwizania
z tosamoci Somigliany (6.38), w kadym punkcie brzegu naley zna dwie
skadowe przemieszczenia (u1 , u2 ) i dwie skadowe obcienia (t1 , t2 ). Tylko
poowa z tych czterech wielkoci jest znana z warunkw brzegowych. Przykadowo dla tarczy pokazanej na rys. 6.9 z warunkw brzegowych wiemy, e
t1 = 0
t1 = p
t1 = 0
u1 = 0
u2 = 0
t2 = 0
t2 = 0
t2 = 0
na
na
na
na
AB
BC
CDEF
AE
Przyjto, e tarcza wykonana jest ze stali o module Younga E = 200 GPa

i wspczynniku Poissona = 0.3. Zastosowano program do analizy paskiego
stanu odksztacenia, wic aby uzyska rozwizanie dla paskiego stanu naprenia, wstawiono stae materiaowe zmodyfikowane w poniszy sposb
E0 = E
1 + 2
,
(1 + )2
0 =
1+
Przyjmujc obcienie 100 N rozoone na boku BC o dugoci 0.1 m

i zakadajc grubo tarczy d=0.01m, otrzymuje si stae obcienie brzegu
q=
100
= 100kPa.
0.1 0.01
264
Rozwizanie przy 800 brzegowych stopniach swobody aproksymujcych

u1
u1
u1
t1
na
na
na
na
t2
u2
u2
u2
AB
BC
CDE
AE
pokazano na rys. 6.10. Pochodne rozwizania dokadnego w narou wewntrznym D s osobliwe (koncentracja napre). W pobliu tego punktu naley
spodziewa si najwikszego bdu. Aby go zmniejszy, naleaoby tam zagci elementy.
x2
F
0.1
x1
A
0.1
Rys.6.9. Tarcza schemat podparcia i obcienia
6.4.6.
MEB dla obszarw nieograniczonych
Jedn z zalet MEB jest atwo jej zastosowania do obszarw nieograniczonych, np. przy analizie deformacji gruntu wok tunelu (statyka), odbicia
dwiku od okrtu podwodnego (akustyka), odbicia promieni radaru od samolotu (elektromagnetyka). Inne metody komputerowe wymagaj w takich
zadaniach zastosowania albo skoczonego obszaru obliczeniowego i psujcych
dokadno rozwizania, szczeglnie w zjawiskach falowych, odpowiednich warunkw brzegowych, albo elementw nieskoczonych wymagajcych z kolei
specjalnej aproksymacji w kierunku radialnym.
6.5. Cakowanie w metodzie elementw brzegowych
265
85.5E-6
-4.0E-6
-27.1E-6
u2
u1
Rys.6.10. Tarcza numerycznie obliczone poziome i pionowe skadowe pola przemieszcze
W tosamoci Somigliany dla obszaru nieograniczonego caka po obszarze

znika w przypadku braku rde i pozostaje cakowanie wycznie po ograniczonym brzegu. Cay algorytm MEB pozostaje praktycznie bez zmian.
6.5.
Cakowanie w metodzie elementw brzegowych
Jedn z podstawowych trudnoci w stosowaniu MEB jest obliczanie caek niewaciwych i bliskich niewaciwym, czyli takich, w ktrych funkcja podcakowa nie ma osobliwoci, ale jest cakowana w jej pobliu, np. po elemencie
brzegowym ssiadujcym z elementem, do ktrego naley punkt osobliwy.
Na pocztku przytoczmy twierdzenie mwice, kiedy caki z funkcji wystpujcych w rozwizaniach fundamentalnych s niewaciwe.
Twierdzenie 6
ZaoeniaZ
1. I =
1
dx.
rm
2. D R
I n , D obszar ograniczony, n=1,2,3.
3. Obszar D zawiera punkt osobliwoci, od ktrego obliczana jest odlego, oznaczona przez r.
266
Teza
m 0 I jako caka waciwa

0 < m < n I jako caka niewaciwa w sensie klasycznym
m = n I jako caka niewaciwa w sensie wartoci
gwnej Cauchyego
n<m
/
I,
R
ln rdx R
I
n
D
Dla uzupenienia podamy jeszcze definicje caek niewaciwych w sensie

klasycznym i w sensie wartoci gwnej Cauchyego po odcinku [a, b] z funkcji
F (r), majcej osobliwo w punkcie c (a, b).
Definicja. Jeeli istniej granice
lim
0
c
Z
F (r)dr
Zb
lim
0
F (r)dr
(6.41)
c+
to ich suma jest wartoci caki niewaciwej
Rb
F (r)dr.
Definicja. Jeeli istnieje granica
Z
Zb
lim F (r)dr +
F (r)dr
(6.42)
c+
to jest ona wartoci gwn caki niewaciwej
Rb
F (r)dr.
rdem osobliwoci w MEB jest rozwizanie fundamentalne. Typy tych

osobliwoci i rodzaje zwizanych z nimi caek niewaciwych dla rnych rzdw rwna rniczkowych i wymiarw przestrzeni, w ktrych s rozwizywane zestawiono w tab.6.3. Z twierdzenia 6 wynika, e caki z rozwiza fundamentalnych s albo waciwe, albo istniej w sensie klasycznym, natomiast
caki z pochodnych rozwizania fundamentalnego, majcych wyszy rzd osobliwoci, albo s waciwe (1D), albo istniej w sensie wartoci gwnej. Dla
zagadnie czwartego rzdu (belki, pyty) rozwizania fundamentalne s funkcjami klasy C 2 (1D), typu r 2 ln r (2D) oraz r ln r (3D). Ich drugie i trzecie
pochodne s funkcjami takiego rodzaju, jak rozwizania fundamentalne i ich
pochodne dla zagadnie drugiego rzdu (zestawione w tabeli 6.3).
267
k wymiar zadania ( R
I k)
n wymiar brzegu = , (n = k 1)
Typ rozwizania fundamentalnego
C0
ln r
1
r
Rzd osobliwoci (m z twierdzenia 6)
-1
0.5
Rzd osobliwoci pochodnej rozwizania fundamentalnego
Tabela 6.3. Zestawienie typw osobliwoci rozwizania fundamentalnego dla zagadnie drugiego rzdu i wymiarw obszarw, po ktrych s cakowane rzd osobliwoci 0.5 oznacza symbolicznie osobliwo typu
logarytmicznego
Spord wielu metod obliczania caek niewaciwych omwimy kolejno:

analityczn, numeryczn, ruchu sztywnego i analityczno-numeryczn.
Metoda analityczna
Podejcie analityczne, moliwe do zastosowania tylko w niektrych przypadkach, daje wynik dokadny. Ten sposb obliczania caek niewaciwych (przy
okazji rwnie waciwych) omwimy na przykadzie zadania z punktu 6.2.
W oglnym przypadku, np. elementw krzywoliniowych, caki Iij , Jij oblicza
si, korzystajc z elementu wzorcowego. Umoliwia on zarwno atw definicj
funkcji ksztatu, jak i sprowadzenie cakowania do odcinka [0,1] (ewentualnie [-1,1]), dla ktrego s stablicowane wagi i punkty kwadratur cakowania
numerycznego.
Przyjmijmy, e elementem wzorcowym jest odcinek [0, 1] na osi (rys.
( ) do aproksymacji roz6.11). Zdefiniujmy na nim sta funkcj ksztatu N
wizania rwnania cakowego i dwie liniowe funkcje ksztatu 1 ( ), 2 ( ) do
aproksymacji geometrii elementw brzegowych (element superparametryczny)
( ) = 1
N
1 ( ) = 1
2 ( ) =
Jeeli element prostoliniowy ej ma koce P (x1 , y1 ), Q(x2 , y2 ), to jego rwnanie parametryczne, albo inaczej pewne odwzorowanie gj elementu wzorcowego na j-ty rzeczywisty, ma posta
gj : Rj ( ) = [x1 1 ( ) + x2 2 ( )] i + [y1 1 ( ) + y2 2 ( )] j
268

y
P (x1 , y1 )
ej
Rj ( )
gj
Q(x2 , y2 )
e
0
Rys.6.11. Element wzorcowy (

e) i jego odwzorowanie (gj ) na element rzeczywisty
(ej )
gdzie Rj jest wektorem wodzcym punktw nalecych do elementu rzeczywistego ej , [0, 1], a i, j s wersorami osi (x, y) globalnego ukadu wsprzdnych. Po przeksztaceniu otrzymamy
Rj ( ) = [x1 + (x2 x1 ) ] i + [y1 + (y2 y1 ) ] j
Funkcje ksztatu na elementach rzeczywistych s zoeniem odwzorowania
, czyli
gj i funkcji N
g1
N =N
j
Faktycznie dla elementw stosowanych w przykadzie mamy N = 1.
Do cakowania potrzebna bdzie pochodna wektora wodzcego Rj
dRj
= (x2 x1 ) i + (y2 y1 ) j
d
Mona teraz sprowadzi cakowanie po elemencie rzeczywistym do cakowania po elemencie wzorcowym w nastpujcy sposb:
Iij =
Z1
Jij =
Z1
T ? [x( ), y( ), i , i )]
dRj dRj
d
d d
T [x( ), y( )] ? [x( ), y( ), i , i )]
(6.43)
dRj dRj
d
d dd
dRj dRj
jest odpowiednikiem jakobianu, gdy wyraa prod d
porcj zmiany dugoci przy transformacji gj . Dla elementu prostoliniowego
Wyraenie
269
jest stae i rwne dugoci elementu rzeczywistego. Po oznaczeniu tego wyraenia przez hj wzory przyjmuj posta
Iij = hj
Z1
T ? [x( ), y( ), i , i )] d
Jij = hj
Z1
T [x( ), y( )] ? [x( ), y( ), i , i )] d
(6.44)
gdzie
x( ) = x1 + (x2 x1 )
y( ) = y1 + (y2 y1 )
1
(x, y, i , i ) =
2
1
ln r 2
T (x, y, i , i ) =
4k
y i
x i
nx +
ny
2
r
r2
r 2 = (x1 i )2 + (x2 i )2
nx , ny s wsprzdnymi wersora normalnej w punkcie (i , i ), zewntrznej do
obszaru.
Obliczmy teraz odlego r midzy dwoma punktami [(i ), (i )] oraz
[x( ), y( )] nalecymi do odcinka ei . Zamy na pocztku, e punkt (, )
naley do wntrza i-tego odcinka i dzieli go na odcinki o dugociach ha , hb
r=
p
[x1 + (x2 x1 ) x1 (x2 x1 )i ]2 + [y1 + (y2 y1 ) y1 (y2 y1 )i ]2
a po uproszczeniu
r = hi | i |
Mona teraz obliczy pierwsz z caek
1
hi
Iii =
2k
Z1
0
ln[(hi | i |)]d
hi
ln hi +
=
2k
Zi
0
ln(i )d +
Z1
gdzie
i =
ha
,
hi
1 i =
hb
hi
ln( i )d
270
Na podstawie Rdefinicji caki niewaciwej jako odpowiedniej granicy i po

uwzgldnieniu, e ln xdx = x ln x x otrzymujemy
Iii =
hi
[ln hi + i ln i i + (1 i ) ln(1 i ) (1 i )]
2k
a po odpowiednich przeksztaceniach i uwzgldnieniu wczeniej rozwaanego

przypadku i 6= j otrzymujemy
Iij =
[ha (1 ln ha ) + hb (1 ln hb )]
2k
[hj (1 ln hj )]
2k
T ? [x(k ), y(k ), i , i )]wk

h
dla i = j, ha > 0, hb > 0

dla i = j, ha = 0 albo hb = 0
dla i 6= j
k=1
gdzie k , wk s wzami i wagami M -punktowej kwadratury Gaussa-Legendrea

(w przykadzie stosowano M = 5).
Przedstawiony sposb cakowania za pomoc elementu wzorcowego moe by wykorzystany rwnie do elementw krzywoliniowych. Naley wtedy
zastosowa wicej geometrycznych stopni swobody.
Metoda numeryczna
Niektre typy caek mona obliczy numerycznie, korzystajc z odpowiedniej
wersji kwadratur typu Gaussa, np. przystosowanych do cakowania funkcji
f () ln po odcinku [0,1] wzorem
Z1
f () ln d =
n
X
f (i )wi
(6.45)
i=1
Wzy (i ) i wagi (wi ) tej kwadratury podano w tab. 6.4.

Naley pamita o waciwej zmianie zmiennych przed zastosowaniem wzoru (6.45). Przykadowo, odwzorowanie x = h odcinka [0, 1] na odcinek [0, h],
dx
= h, pozwala na nastpujce przeksztacenia:
majce Jacobian
d
Zh
0
ln xdx = h
Z1
0
ln(h)d = h ln h + h
Z1
0
ln()d
Wzy
Wagi
0.112009
0.602277
0.063891
0.368997
0.766880
0.041448
0.245275
0.556165
0.848982
0.718539
0.281461
0.513405
0.391980
0.094615
0.383464
0.386875
0.190435
0.039225
271
Tabela 6.4. Wzy i wagi dla kwadratury (6.45)
Dopiero do ostatniej caki, w ktrej f () = 1 mona zastosowa kwadratur

z tab. 6.4.
Metoda ruchu sztywnego
Polega ona na tym, e zapisujemy tosamo Somigliany dla staego jednostkowego rozwizania (T = 1) z zerowym obcieniem ( f = 0, qn = 0), otrzymujc nastpujc zaleno:
c(, ) =
qn? (x, y, , ) dt(x,y)
(, ) R
I2
Po uwzgldnieniu dyskretyzacji T (t) = N

j=1 Tj j i dla funkcji ksztatu
typu Lagrangea, dla ktrych Tj = 1, gdy T (t) = 1, otrzymujemy tosamo
P
c(, ) =
N Z
X
j qn? (x, y, , ) dt(x,y)
j=1
(, ) R
I2
Podstawiajc (, ) = (i , i ) ei (punkt nalecy do i-tego elementu

brzegowego), mona przedstawi sum caek niewaciwych po elemencie ei za
pomoc sumy caek waciwych po pozostaych elementach
c(, )
N Z
X
j=1 ei
j qn? (x, y, i , i ) dt(x,y)
N Z
X
j=1\e
i
j qn? (x, y, i , i ) dt(x,y) (6.46)
272
W2 (x2 , y2 )
W0 (x0 , y0 )
y
D
g
1
W1 (x1 , y1 )
Rys.6.12. Transformacja kwadratu na trjkt za pomoc trjktno-biegunowego

ukadu wsprzdnych (6.48)
Wzr (6.46) pozwala sprawdzi dokadno oblicze. Jeeli natomiast mamy do czynienia z aproksymacj odcinkowo sta, to mona obliczy jeden ze
wspczynnikw ukadu rwna algebraicznych pojawiajcy si przy stosowaniu metody kollokacji dla zadania z warunkami Dirichleta, a zawierajcy nie
tylko cak niewaciw, ale rwnie parametr c zaleny od gadkoci brzegu
w punkcie (, )
c(, )
qn? (x, y, i , i ) dt(x,y) =
Z
N
X
qn? (x, y, i , i ) dt(x,y)
j=1,i6=j ej
ei
(i , i ) ei
(6.47)
Metoda analityczno-numeryczna
Jednym ze sposobw zamiany powierzchniowej caki niewaciwej na waciw
jest zastosowanie trjktno-biegunowego ukadu wsprzdnych q, s (rys.6.12).
Zakadamy, e punkt osobliwoci znajduje si w dowolnym wierzchoku trjkta, po ktrym odbywa si cakowanie. Jeeli obszar jest inny, to naley
podzieli go na odpowiednie podobszary trjktne.
Przyjmujc, e punktem osobliwoci jest wierzchoek W 0 (x0 , y0 ), a pozostaymi wierzchokami s W 1 (x1 , y1 ), W 2 (x2 , y2 ), zmiana zmiennych ma posta
g:
x = (1 q)x0 + q(1 s)x1 + qsx2

y = (1 q)y0 + q(1 s)y1 + qsy2
q, s [0, 1]
(6.48)
Jakobian tego odwzorowania jest rwny 2qA, gdzie A jest polem trjkta
D = W1 W2 W3 . Taka zmiana zmiennych pozwala np. na nastpujce przeksztacenie:
6.6. Adaptacja w MEB
gdzie
273
Z1
Z1
ln r 2 dxdy = 2A q ln qdq + ln ds
(6.49)
(s) = [(1 s)x1 + sx2 x0 ]2 + [(1 s)y1 + sy2 y0 ]2
(6.50)
Caki po prawej stronie wzoru (6.49) s waciwe i mog by obliczone analitycznie albo kwadratur Gaussa-Legendrea.
Caki waciwe wymagaj odpowiedniego doboru iloci punktw cakowania. Poniewa funkcje podcakowe nie s w MEB wielomianami, wic najlepiej
dobra dokadno adaptacyjnie, przez zwikszanie ich liczby i sprawdzanie jak
zmienia si wynik, a do momentu ustabilizowania wynikw. Jest to szczeglnie
wane dla caek bliskich osobliwym.
Mona unikn obliczania caek niewaciwych po zapisaniu rwnania cakowego dla punktw lecych poza obszarem (przypadek c=0), ale wybr
takich punktw albo odpowiedniej krzywej w podejciu wariacyjnym jest niejednoznaczny i ma duy wpyw na jako rozwizania. W zwizku z tym to
podejcie jest rzadko stosowane.
6.6.
Adaptacja w MEB
Prawie kade rozwizanie uzyskane numerycznie jest obarczone pewn niedokadnoci. Dlatego dla wiarygodnoci wynikw bardzo istotne jest oszacowanie bdu oblicze i ewentualna jego minimalizacja. Podejcie, w ktrym
steruje si dokadnoci aproksymacji na podstawie analizy jakoci rozwizania nazywa si podejciem adaptacyjnym. Jego celem jest uzyskanie albo
wymaganej dokadnoci w caym obszarze, albo tylko w wybranych punktach
przy jak najmniejszej liczbie niewiadomych. Podejcie adaptacyjne wymaga:
oszacowania bdu a posteriori, najlepiej po jednokrotnym rozwizaniu
zagadnienia,
odpowiedniej strategii adaptacji,
algorytmu umoliwiajcego zmian siatki i powtrzenie oblicze z ewentualnym wykorzystaniem poprzednich wynikw.
274
Zwikszanie dokadnoci oblicze w metodzie elementw brzegowych odbywa si tak jak w MES, a wic najczciej przez:
zmniejszanie wymiarw elementw (adaptacja typu h),
zwikszanie stopnia funkcji ksztatu (adaptacja typu p),
jednoczesn zmian parametrw h i p (adaptacja typu hp),
relokacj wzw (adaptacja typu r),
generacj nowej siatki (adaptacja typu s).
Powstaje pytanie, czy warto dodatkowo komplikowa algorytm oblicze
i dokonywa adaptacji zamiast od razu zastosowa siatk z wieloma stopniami swobody. Okazuje si, e pomimo rosncych moliwoci komputerw wci
istniej zagadnienia zarwno w mechanice, jak i w innych dziaach fizyki, w
ktrych bez podejcia adaptacyjnego nie da si uzyska wartociowych rozwiza, np. ze wzgldu na potrzeb dokadnej aproksymacji w bardzo maej czci
duego obszaru albo na zbytni kumulacj bdu zaokrgle czy drastyczne
pogorszenie zbienoci spowodowane bardzo du liczb niewiadomych. Ponadto, przy duych zadaniach, oszczdno kilkudziesiciu procent czasu oblicze, dziki adaptacyjnie dobranej dyskretyzacji, moe oznacza oszczdno
kilku dni albo godzin, co ma istotne znaczenie np. przy przewidywaniu pogody.
Podstaw adaptacji jest wiarygodna ocena bdu rozwizania, dajca jednoczenie dodatkow cenn informacj o jakoci wynikw. Istotne jest, aby ta
ocena bya przeprowadzona za pomoc udowodnionego matematycznie podejcia. Metody heurystyczne bywaj tutaj zawodne.
Istnieje wiele metod oszacowania bdu. Podstawowe z nich to metody:
1. A priori,
2. A posteriori,
residualne,
jawne,
niejawne,
interpolacyjne,
oparte na wygadzaniu pochodnych rozwizania,
korzystajce z wielu rozwiza uzyskanych na rnych siatkach.
275
Niektre metody bior pod uwag bd zaburzenia (pollution error), czyli

wywoany niedokadnoci w innym, nawet odlegym miejscu, w szczeglnoci
modelowaniem osobliwoci. Dodatkowo istniej metody pozwalajce oszacowa bd wybranej wielkoci w pewnym zadanym punkcie (goal oriented).
Metody a priori pozwalaj przewidzie teoretycznie poprawno zastosowanej aproksymacji, tempo zbienoci i stabilno oblicze, ale do adaptacji
potrzebne s metody a posteriori, ktrymi dokonuje si dokadniejszego oszacowania rozkadu bdu oblicze po ich wykonaniu. W tym punkcie przedstawimy ide oszacowania bdu typu residualnego w wersji jawnej, ktra jest
matematycznie udowodniona, a jednoczenie nie wymaga czasochonnych oblicze, jak to ma miejsce np. w wersji niejawnej, w ktrej rozwizuje si wiele
maych zagadnie ze specjalnie dobranymi warunkami brzegowymi. Metody interpolacyjne bazuj na wynikach teorii interpolacji funkcji i relacji bdu
std wynikajcego z bdem rozwizania zagadnienia brzegowego, zwanego
bdem aproksymacji. Z kolei metody oparte na wygadzaniu odwouj si do
rnych sposobw uciglania pochodnych rozwizania numerycznego na etapie
postprocesingu, czyli opracowania wynikw.
Przeprowadmy analiz bdu rozwizania numerycznego na przykadzie
zagadnienia Dirichleta (6.5) z dowolnym obszarem . Odpowiadajce mu rwnanie brzegowe mona zapisa w skrcie
(H)(, ) = f (, )
gdzie
(H)(, ) =
(, )
(6.51)
(x, y)T ? (x, y, , ) ds(x,y)
f (, ) =
T (x, y)qn? (x, y, , ) ds(x,y) c T (, )
Po dyskretyzacji otrzymujemy ukad rwna algebraicznych

Ha = f
(6.52)
a std wspczynniki rozwizania numerycznego h =

funkcje), ktrego bd jest funkcj
Pn
i=1 ai i
e(s) = (s) h (s)
(i znane
(6.53)
Po podstawieniu = e + h do rwnania (6.51) otrzymujemy

(He)(, ) = f (, ) (Hh )(, )
(, )
(6.54)
276
Prawa strona tego rwnania jest znana, gdy dysponujemy rozwizaniem

przyblionym zadania i jest to residuum (R), a rwnanie (6.54) jest rwnaniem
na bd (e) rozwizania numerycznego (h ). Stanowi ono podstaw metod
residualnych.
W jawnej wersji residualnej metody oszacowania bdu a posteriori korzysta si z tego, e na podstawie cigoci i bijektywnoci operatora H mona
udowodni istnienie dwch staych dodatnich C1 , C2 , zalenych od H, a niezalenych od h, p, takich e
(6.55)
C1 k R k1, k e k0, C2 k R k1,

gdzie
vZ
u
u
k g k0, = t g2 ds
v
uZ
u
u
k g k1, = t g2 +
dg
ds
!2
ds
(6.56)
Sumowanie kwadratw funkcji i jej pochodnej moe budzi wtpliwoci ze

wzgldu na to, e jeeli funkcja g ma interpretacj pewnej wielkoci fizycznej,
dg
maj inne wymiary. Faktycznie wzory (6.56) s czysto matematyczn
to g i
ds
definicj, a nie zwizkiem midzy wielkociami fizycznymi, ale dla uniknicia
nieporozumie mona zmodyfikowa drug norm bez utraty wanoci twierdzenia o oszacowaniu bdu. Przyjmijmy wic w dalszym cigu, e
v
uZ
u
u
k g k1, = t g2 +
dg
ds
!2
ds
(6.57)
gdzie , > 0.
Obliczajc cak z pochodnej, naley pamita, aby t pochodn odpowiednio transformowa po zmianie zmiennych
Z
e
dg
ds
!2
ds =
Z1
dg d
d ds
Z1
dg
d
!2
!2 s
dRj dRj
d
d d
dRj dRj
d d
!1 s
dRj dRj
1
d =
d d
h
Z1
0
dg
d
!2
d
(6.58)
277
Nierwnoci (6.55) s podstawowym wymaganiem stawianym funkcji (tutaj R) sucej do oszacowania bdu oblicze, a poniewa residuum w MEB
jest funkcj cig, dlatego te uywa si go bezporednio jako estymatora dokadnoci oblicze. Do adaptacji potrzebna jest lokalizacja bdu do poziomu
elementu, czyli informacja, jakie jest jego oszacowanie w poszczeglnych elementach brzegowych. Przyjmuje si, e jego oszacowaniem jest wkad danego
elementu do normy (6.57), czyli liczba k zwana wskanikiem bdu, obliczana
wzorem
v
uZ
u
u
k = t R2 +
ek
!2
ds
dR
ds
(6.59)
Po obliczeniu wszystkich wskanikw bdu mona znale ich maksymaln

warto max , a nastpnie zdecydowa, ktre elementy podzieli albo w ktrych
podnie stopie aproksymacji. Adaptacji dokonuje si dla tych elementw, dla
ktrych
k max
gdzie [0, 1]. Naley tu zaznaczy, e strategia adaptacji nie jest na og
zadaniem atwym, zwaszcza gdy naley zdecydowa jakiego ma by typu
(h, p, hp, . . .).
Dla zagadnienia Dirichleta z obszarem kwadratowym, takim jak w przykadzie testowym, norma residuum w poszczeglnych elementach przedstawiona
zostaa w tab. 6.5.
Element
1
2
3
4
k R k0
3.858E-02
5.588E-02
5.588E-02
3.858E-02
k R k1
0.18940
0.27285
0.27285
0.18940
Tabela 6.5. Oszacowanie bdu w kolejnych elementach dla zadania testowego
Na tej podstawie, przyjmujc np. = 0.8, co jest du wartoci, ale

przykad jest szczeglny, mona podzieli elementy 2,3 na mniejsze, powtrzy
obliczenia i ponownie oszacowa bd. Poniewa oszacowanie bdu jest tym
lepsze, im dokadniejsza jest dyskretyzacja, dlatego znalezienie optymalnej
siatki odbywa si iteracyjnie.
278
6.7.
Inne metody brzegowe
6.7.1.
Porednia metoda elementw brzegowych
W poprzednich punktach stosowalimy tzw. bezporednie sformuowanie brzegowe. Obecnie krtko omwimy sformuowanie porednie i wynikajc z niego nieco inn wersj metody elementw brzegowych. Nazwa pochodzi std,
e niewiadomymi s pewne dodatkowe funkcje nie wystpujce bezporednio
w sformuowaniu zagadnienia.
Korzystajc z tego, e caka po brzegu obszaru w tosamoci Somigliany (1.25) jest cak ogln rwnania rniczkowego, mona j zastpi cak
po dowolnej krzywej (rys. 6.13) z iloczynu rozwizania fundamentalnego
i pewnej funkcji (porednia niewiadoma). Otrzymujemy wtedy ogln posta rozwizania jako nastpujc funkcj zalen od :
T (, ) =
f (x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , , ) dx1 dx2 +
T ? (x, y, , )(, )ds(x,y)
(6.60)
Rys.6.13. Idea poredniej wersji MEB
Poniewa funkcja T (, ), wyraona wzorem (6.60), spenia tosamociowo

rwnanie rniczkowe, wic niewiadom funkcj oblicza si przez spenienie
warunkw brzegowych metod Bubnowa-Galerkina albo kollokacji punktowej.
Jeeli krzywa jest pooona na zewntrz obszaru , to nie ma w takim sformuowaniu caek niewaciwych. Brak jest jednak kryteriw pozwalajcych na
wybr krzywej tak, aby zapewni jednoznaczno rozwizania i stabilno
6.7. Inne metody brzegowe
279
oblicze. Jednowymiarow wersj tej metody jest metoda Bleicha zaproponowana w 1927r., a suca do obliczania ugi belek na sprystym podou.
Rol niewiadomej funkcji peni w niej ukad czterech si skupionych, umieszczonych w tak dobranych punktach poza belk, aby obliczenia byy moliwie
najprostsze dziki zerowaniu si pewnych wspczynnikw.
Szczeglnym przypadkiem poredniej wersji MEB jest przyjcie niewiadomego obcienia jako zbioru rde punktowych (si skupionych w mechanice) Q1 (1 ,1 ) , Q2 (2 ,2 ) , . . . , QN (N ,N ) . Rozwizania poszukujemy wtedy w postaci
T (x, y) =
f (x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , , ) dx1 dx2 +
N
X
Qi T ? (x, y, i , i )
(6.61)
i=1
Spenia ono, podobnie jak w innych metodach brzegowych, tosamociowo rwnanie rniczkowe. Naley teraz tak dobra niewiadome wspczynniki
Q1 , Q2 , . . ., aby moliwie jak najlepiej speniao warunki brzegowe. Zajmijmy
si, dla uatwienia, przypadkiem gdy zadany jest wycznie warunek Dirichleta
i zapiszmy go w sposb saby, tzn.
Z
v(T T )ds = 0
(6.62)
v V
Przykadowo przyjmijmy dla zadania testowego z punktu 6.2 cztery rda (N = 4) rozoone na okrgu o promieniu dugoci 5 (rys. 6.14). Stosujc
metod Bubnowa-Galerkina i przyjmujc, e funkcjami testowymi v s te same funkcje T ? (x, y, i , i ), ktre zastosowano jako prbne we wzorze (6.61),
otrzymujmy dla czterech niewiadomych, zwizanych z czterema punktami
P1 , P2 , P3 , P4 , ukad rwna algebraicznych postaci
41.55
41.44
41.34
41.44
41.44
41.55
41.44
41.34
41.34
41.44
41.55
41.44
41.44
41.34
41.44
41.55
ktrego rozwizanie daje
Q1
Q2
Q3
Q4
Q1
Q2
Q3
Q4
2.223
3.144
3.987
3.144
3.401
3.226
3.023
3.226
280
P3
P4
y
P1
P2
Rys.6.14. Idea poredniej wersji MEB przykad testowy
Temperatur w rodku kwadratu obliczono wzorem (6.61) z dokadnoci

piciu cyfr znaczcych. Jako wyniku zaley nie tylko od iloci funkcji bazowych, ale rwnie od rozmieszczenia punktw Pi . W przykadzie zarwno
dugo promienia okrgu, jak i pooenie punktw dobrano, moliwie jak najlepiej, metod prb.
6.7.2.
Metoda Trefftza
W metodzie Trefftza, zwanej metod funkcji T-kompletnych, stosuje si aproksymacj rozwizania zapewniajc dokadne spenienie rwnania rniczkowego za pomoc odpowiednich, nieosobliwych i nie zwizanych z rozwizaniem fundamentalnym funkcji bazowych. Zaliczylimy j do metod brzegowych, gdy podobnie jak w MEB warunkami, ktre naley speni (na og
w przyblieniu) s warunki brzegowe, a rwnanie rniczkowe jest speniane
dokadnie dziki odpowiedniej postaci rozwizania numerycznego. Zostaa ona
omwiona w rozdziale 4.3.4.
Rozdzia 7
Metoda rnic skoczonych

7.1.
Uwagi wstpne
Opisana w rozdziale 5 metoda elementw skoczonych (MES) jest metod

dobrze zdefiniowan, skuteczn oraz bezpieczn w modelowaniu najbardziej
nawet zoonych zagadnie brzegowych mechaniki. Jest to metoda uniwersalna, ale i ona nie jest bez wad, ktre ujawniaj si w zoonych zagadnieniach.
Rozwamy kilka takich problemw. Modelowanie procesw duych deformacji
cia, gdzie czsto elementy degeneruj swj ksztat, w stopniu uniemoliwiajcym prowadzenie dalszych oblicze bez kompletnej regeneracji siatki, jest
pierwszym i do oczywistym przykadem. Powstawanie i rozwj szczelin oraz
przykady z ruchomym brzegiem to kolejne przypadki, w ktrych w MES napotyka si istotne trudnoci z uwagi na bardzo due wymagania, jeli zachodzi konieczno zmiany siatki wzw w czasie oblicze. Tradycyjne metody,
opracowane w MES, usuwania powyszych ogranicze s okupione olbrzymim
wysikiem z uwagi na to, e wzy czy cisa relacja z elementami.
Powyej opisane wymagania s w duej mierze spenione, w sposb naturalny, przez du grup metod zwanych bezsiatkowymi. S to metody, ktrych
rda mona znale w uoglnionej metodzie rnic skoczonych (UMRS)
i w zasadzie stanowice niewielkie jej uoglnienie, a w ktrych centralnym
punktem zainteresowania jest wze. W tych metodach aproksymacja jest rozpita na grupie wzw i nie ma dodatkowych relacji midzy wzami a elementami (tablica topologii). W rozdziale tym, wykorzystujc oglne zasady budowy algorytmu metody bezsiatkowej, omwimy dokadniej UMRS. Ze wzgldw dydaktycznych jednake najpierw zostanie przedstawiona klasyczna MRS,
282
7. Metoda rnic skoczonych
w ktrej przyjmuje si regularne siatki wzw. W kocowej czci rozdziau

(punkt 7.9) omwimy te krtko pewn wersj metody bezsiatkowej, jak jest
bezelementowa metoda Galerkina (BMG).
Do zalet metod bezsiatkowych naley zaliczy:
prostszy ni w MES sposb tworzenia modelu adaptacyjnego, z uwagi
na atwo generacji siatki wzw ze zmienn gstoci,
brak problemw z ruchomymi brzegami i niecigociami (atwe lokalne
zagszczanie siatki na granicy zmiany fazy lub w otoczeniu czoa szczeliny),
prostsze ni w MES usunicie efektw blokady1 ,
znane wasnoci aproksymacji stosowanej w metodach bezsiatkowych,
gdzie z uwagi na cigo aproksymacji istnieje moliwo wykorzystania
twierdzenia o bdzie interpolacji. Znane jest wwczas oszacowanie bdu
a priori, a wic rzd zbienoci metody, co jest kluczow spraw przy
optymalizacji siatki w adaptacyjnej wersji metody.
W bezsiatkowych metodach stosuje si aproksymacje oparte na rnych
wersjach metody najmniejszych kwadratw, lub podziau jednoci. Najbardziej
zaawansowana jest metoda waonych, ruchomych najmniejszych kwadratw
(WRNK) (ang.Moving Weighted Least Squares - MWLS). Aproksymacj WRNK
okrelaj trzy gwne skadniki:
baza wielomianowa, niekiedy wzbogacona dodatkowo o funkcje modelujce niecigoci rnego typu,
funkcja wagowa okrelona na noniku zwartym, zwizana z kadym wzem siatki lub lokalnie z punktem, w ktrym definiujemy aproksymacj,
zbir wspczynnikw aproksymacji, zalenych od pooenia punktu.
Na og wykorzystuje si wiksz liczb wzw do rozpicia aproksymacji
ni wynosi liczba wspczynnikw aproksymacji, co jest powodem zastosowania metody najmniejszych kwadratw do ich wyznaczenia.
1
Efekt blokady wystpuje wtedy, kiedy stosunek normy pochodnej do normy funkcji jest
bardzo duy. Wystpuje on bardzo czsto w problemach zginania pyt, powok lub jeli
problemy zginania chcemy rozwiza, stosujc elementy tarczowe (dla belek) bd trjwymiarowe (dla pyt i powok).
7.2. Wprowadzenie do metody rnic skoczonych
283
Nonik funkcji wagowej definiuje obszar wpywu wza, czyli obszar dookoa niego, w ktrym wze ten daje swj wkad do aproksymacji. Sposobw
definicji obszaru wpywu pojawio si sporo, tak jak wiele wprowadzono rwnie rnych funkcji wagowych. Problemy te zostan omwione szczegowo
z uwagi na fakt, e stanowi one o istocie metody.
Przy omawianiu metod zwrcimy szczegln uwag na:
definicj bazy wielomianowej metod bezsiatkowych w ukadzie globalnym oraz lokalnym,
definicj funkcji wagowych na noniku zwartym, istotnie decydujcych o
jakoci aproksymacji, oraz omwienie ich cech,
sposoby szybkiej generacji regu aproksymacyjnych WRNK w ukadzie
globalnym oraz lokalnym2 , zakadajc, e wspczynniki aproksymacji s
zarwno stae, jak i zalene od pooenia punktu obszaru; wyprowadzenie konsystentnej macierzy aproksymacji bdcej uoglnieniem macierzy
wzorw rnicowych.
7.2.
Wprowadzenie do metody rnic skoczonych
7.2.1.
Uwagi oglne
Metoda rnic skoczonych powstaa jako przybliona, dyskretna metoda rozwizywania problemw brzegowych opisanych rwnaniami rniczkowymi, nastpnie rozszerzona na zagadnienia sformuowane w postaci wariacyjnej. Gwna idea klasycznej wersji metody polega na zamianie operatorw rniczkowych na odpowiednie operatory rnicowe, okrelone na dyskretnym zbiorze
punktw; zbir ten nazywamy siatk, a jego elementy wzami. Dziki takiej
aproksymacji funkcji i jej pochodnych wyjciowe zagadnienie brzegowe zostaje
sprowadzone do ukadu rwna algebraicznych, w ktrych niewiadomymi s
dyskretne wartoci funkcji i, niekiedy, ich pochodnych.
Uoglniona metoda rnic skoczonych przy dowolnie nieregularnych siatkach wzw jest rozwijana ju od kilkudziesiciu lat. Podobnie jak w MES,
istot UMRS jest to, e definiuje si wielomian aproksymacyjny (niekiedy jest
2
Nie jest obojtne, w jakim ukadzie s wyprowadzone wspczynniki aproksymacji. Jest
tu sporo nieporozumie. Ich wyjanienie dla Czytelnikw, ktrzy bd sigali do literatury,
moe mie zasadnicze znaczenie.
284
to funkcja analityczna) bdcy kombinacj liniow pewnych funkcji aproksymacyjnych i wartoci wzowych. Funkcje aproksymacyjne s zwane funkcjami ksztatu i maj podobne wasnoci (z pewnymi wyjtkami), jak te znane
z MES. Wielomian aproksymacyjny daje si rniczkowa i cakowa, a wic
moe mie zastosowanie do wszelkich sformuowa wariacyjnych. Jednoczenie
UMRS pozwala na rezygnacj ze znajdywania relacji midzy wzami w obszarze, co jest sytuacj zupenie odmienn ni w MES. Zauwaono te, e UMRS
jednoczenie zachowuje zalety podejcia adaptacyjnego (atwe dogszczanie
i rozgszczanie siatki). I to zadecydowao o gwatownym rozwoju metody.
Obecnie podamy zasadnicze etapy realizacji UMRS jako metody numerycznej, poczynajc od wyboru typu sformuowania problemu, skoczywszy
na ponownej generacji siatki wzw, wynikajcej z analizy dokadnoci rozwizania. Spord nich najwaniejsze to:
1. Definicja zagadnienia oraz wybr sformuowania (lokalne, globalne).
2. Konstrukcja siatki aproksymacyjnej: generacja siatki wzw we
wntrzu i na brzegu obszaru oraz ewentualnie wzw zewntrznych
strefa przy brzegu na zewntrz obszaru.
3. Konstrukcja siatki do cakowania wybr typu siatki do cakowania:
(a) siatka do cakowania niezalena od siatki aproksymacyjnej,
(b) siatka do cakowania zalena od wzw siatki aproksymacyjnej:
i. Cakowanie dookoa wzw podzia obszaru na podobszary
przypisane wzom, ewentualnie rozbicie tego obszaru na proste
elementy geometryczne: trjkt, czworokt,
ii. Cakowanie midzy wzami podzia obszaru na proste elementy geometryczne (trjkty, czworokty).
4. Definicja algorytmicznej struktury UMRS:
(a) sposb rozpicia aproksymacji UMRS, okrelenie obszaru wpywu
danej gwiazdy (definicja wagi), definicja stopni swobody,
(b) selekcja wzw do gwiazd oraz klasyfikacja gwiazd zarwno z punktu widzenia geometrycznego (jednakowy rozkad wzw w gwiedzie), jak i aproksymacyjnego (stabilno lub niestabilno generowanego przez gwiazd schematu aproksymacyjnego).
285
5. Generacja schematw rnicowych dla poszczeglnych pochodnych

lub dla kompletu pochodnych (dla caego operatora) wymaganego rzdu.
6. Generacja rwna rnicowych we wntrzu oraz na brzegu obszaru
(w tym rwnie dyskretyzacja warunkw brzegowych) dla wersji lokalnej
oraz wersji globalnej cakowanie numeryczne i agregacja.
7. Rozwizanie liniowego lub nieliniowego ukadu rwna o strukturze pasmowej symetrycznej lub niesymetrycznej (wersja wariacyjna),
rozproszonej (rzadkiej) wersja lokalna lub mieszanej, pasmowo rozproszonej.
8. Postprocessing oraz analiza bdw a posteriori :
(a) obliczanie niewiadomych pierwotnych (przemieszcze) i wtrnych
(odksztace i napre),
(b) analiza bdw a posteriori obliczanie bdw rozwizania oraz
potrzebnej gstoci siatki,
(c) wizualizacja wynikw oraz synteza zagadnienia.
9. Ponowna generacja siatki opierajca si na oszacowanym bdzie
rozwizania oraz przyjtej strategii wyznaczania gstoci wzw. Transformacja rozwizania midzy siatkami. Powrt do oblicze.
Spord wymienionych problemw najwaniejszymi i najtrudniejszymi, bo
decydujcymi o oglnoci i skutecznoci metody, s: generacja wzw siatki,
dobr wzw do gwiazd, sposb rozpicia aproksymacji MRS i sposb cakowania numerycznego (przydziau powierzchni wzom) co jest nieco szerszym
spojrzeniem na MRS, ni w klasycznej wersji tej metody. Naley jednak stwierdzi, i realizacja adaptacyjnej wersji MRS zmienia t optyk, gdy pierwszorzdnymi elementami metody staj si rwnie: sposb oszacowania bdw
a posteriori oraz przyjta strategia wyznaczania optymalnej gstoci i zagszczania siatki wzw silnie zwizana z oszacowaniami bdu a priori, a wic
z teori metody.
7.2.2.
Lokalne sformuowanie MRS
Rozpatrzmy lokalne zagadnienie brzegowe opisane rwnaniem operatorowym

Lu = f
dla
(7.1)
286
we wntrzu obszaru oraz warunkami brzegowymi

Bu = g
dla
(7.2)
na brzegu obszaru , gdzie u = u(P ) jest poszukiwan funkcj punktu obszaru P , za L i B s operatorami rniczkowymi.
Operacje Lu, a take Bu oraz dowolne inne operacje rniczkowania mona
zoy z prostych operacji Du obliczania poszczeglnych pochodnych funkcji,
gdzie przez D oznaczono (liniowy) operator rniczkowania, ktrego dyskretyzacj przedstawimy poniej.
Dla dokonania dyskretyzacji rwna (7.1) i (7.2) w caym obszarze i na
jego brzegu wybieramy zbir punktw Pk , k = 1, 2, ..., r, zwanych
dalej wzami wewntrznymi oraz zbir punktw Pk , k = r + 1, r +
2, ..., r + m, lecych na brzegu lub te w jego otoczeniu zewntrznym,
zwanych wzami zewntrznymi (rys.7.1a). Tworz one razem siatk wzw
dla danego problemu brzegowego.
Punkty Pki , zwane dalej wzami, tworz konfiguracj zwan dalej gwiazd rys.7.1b. Jej wzem centralnym (punktem centralnym) jest punkt Pk .
Ksztat gwiazdy zaley od postaci i rzdu operatora rniczkowego zamienianego na operator (schemat) rnicowy, od przyjtych stopni swobody, zaoonej dokadnoci aproksymacji oraz od siatki, czyli zbioru wszystkich wzw.
W MRS warto liniowego operatora D w punkcie Pk , rys.7.1b, przedstawia
si jako liniow kombinacj wartoci funkcji (w najprostszym przypadku) w
punktach Pk+i wybranych z otoczenia punktu Pk
Du(Pk ) =
i u(Pk+i )
(7.3)
Wyraenie (7.3) nazywamy schematem rnicowym operatora D w punkcie Pk .

Jeli wykorzystamy operatory rnicowe (7.3), aby zapisa rwnania (7.1)
w postaci dyskretnej dla wszystkich r wzw wewntrznych oraz (7.2) dla wzw brzegowych, to otrzymamy ukad rwna algebraicznych, przedstawiony
w zapisie macierzowym jako
Au = f
(7.4)
w ktrych niewiadomymi s wartoci wzowe u(Pk ), k = 1, 2, ..., n. S to rwnania liniowe lub nieliniowe zalenie od postaci operatorw L i B.
7.2.3.
Globalne sformuowanie MRS
Metod rnic skoczonych mona te stosowa do problemw brzegowych

sformuowanych jako poszukiwanie ekstremum funkcjonau lub rozwizanie
287
Pi(k)
Pk
(b)
wzy wewntrzne
wzy zewntrzne
(a)
Rys.7.1. Siatka wzw obszarze (a) oraz typowa gwiazda wzw (b)
rwnania wariacyjnego (patrz rozdzia 4). W sformuowaniu globalnym, po

dyskretyzacji operatorw w wybranych punktach numerycznego cakowania,
dokonujemy cakowania, a nastpnie agregacji rwna, tak jak to si dzieje
w MES, wykorzystujc funkcjona, ktry moemy zapisa w oglnej formie
J(u) =
F (u) d
(7.5)
Cakujc numerycznie ten funkcjona, otrzymujemy

J
N
X
i=1
F (ui ) x i = J(u1 , . . . , uN )

gdzie i jest powierzchni (wag) przypisan wzowi Pi , a xi pooeniem itego punktu cakowania. Ukad rwna, z ktrego oblicza si nieznane wartoci
wzowe funkcji ui otrzymuje si z warunkw stacjonarnoci funkcji
J
= 0 dla i = 1, 2, . . . , N
ui
(7.6)
W przypadku globalnego sformuowania, okrelonego przez rwnania wariacyjne w postaci

(Lu, v) = (f, v)
(Lb u, v) = (g, v)
(7.7)
288
gdzie v jest funkcj testujc, za u funkcj prbn, rwnie dokonujemy dyskretyzacji operatorw oraz cakowania numerycznego, otrzymujc odpowiedni
ukad rwna.
W porwnaniu ze sformuowaniem lokalnym wariacyjna MRS wykazuje
szereg zalet, takich jak na og niszy rzd operatorw rnicowych oraz niekiedy symetria macierzy ukadu rwna (zaley to take od sposobu dyskretyzacji warunkw brzegowych). W przypadku bardzo zoonym atwiej mona
wwczas uwzgldni zmienn grubo, warstwow struktur, efekty termiczne
i inne. Istnieje ponadto pewne podobiestwo algorytmu z MES (cakowanie,
agregacja i w duym stopniu rozwizanie ukadu rwna).
Naley jednake wspomie, e otrzymanie rwna problemu w globalnej
MRS jest zwizane z procesem agregacji, natomiast w lokalnej MRS rwnania
otrzymuje si wprost dla wza, bez potrzeby nasumowywania wspczynnikw
rwna. Ponadto wyniki otrzymane za pomoc wariacyjnej MRS s do czue
na sposb aproksymacji i cakowania (czyli w najprostszej wersji MRS na
sposb przypisania wzom siatki obszaru cakowania).
W sformuowaniu bezsiatkowej MRS funkcja u jest aproksymowana, podobnie jak w MES, przez kombinacj lokalnie zdefiniowanych funkcji ksztatu3
i jako:
N
u(x)
(x) =
=u
Np
X
T uh
i uh = N
N
i
(7.8)
i=1
przy czym Np jest liczb punktw w obszarze aproksymacji oraz

i 6= 0,
N
jeli
x i
oraz
i = 0,
N
jeli x
/ i
(7.9)
Tutaj i jest podobszarem zawierajcym n punktw, przy czym n << Np .

W tym miejscu potrzebny jest komentarz dotyczcy procedury postpowania w rnych metodach. W przeciwiestwie do UMRS w MES podobszary
i podzielone s na elementy, funkcje Ni mog mie niecigoci (niecigoci
te mog by w samej funkcji lub w ich pochodnych) na granicach elementw.
W MES funkcje testowe vi s zdefiniowane w tych samych obszarach co funkcje
interpolacyjne. W MRS ta zasada nie musi by zachowana.
3
Tylda nad funkcj ksztatu oznacza, e nie spenia ona warunku delty Kroneckera, tzn.
i (xj ) 6= ij . Oznacza to, e funkcja aproksymujca nie odtwarza cile wartoci wzowych.
N
7.3. Klasyczna MRS
289
7.3.
Klasyczna MRS
7.3.1.
Istota klasycznej MRS
Pod nazw klasycznej MRS bdziemy rozumie wersj metody, w ktrej stosuje si wycznie regularne (strukturalne) siatki wzw. Siatki wzw mog
przybiera rne formy, zalenie od tego, jaki ksztat ma obszar, na ktrym
zdefiniowano zagadnienie brzegowe oraz jaki jest brzeg tego obszaru. Przykady siatek dla zagadnie dwuwymiarowych zaprezentowano na na rys.7.2.
(a)
y
(b)
y y
x x
x
y
(d)
x x
y
y
(c)
x
wze gwiazdy
wze centralny
Rys.7.2. Przykady siatek regularnych w obszarze dwuwymiarowych oraz typowe

gwiazdy wzw
Dla regularnej siatki wystarczy przyj jej typ i modu4 (lub moduy, jeli
ich jest kilka), aby okreli pooenia wszystkich wzw i dokona podziau
obszaru na podobszary (strefy wpyww) przypisane poszczeglnym wzom.
Generacja siatki w strefach brzegowych nastrcza powane trudnoci. To wanie jest jedn z przyczyn ograniczonego zakresu zastosowa tej wersji metody.
4
Modu siatki jest to (typowa) odlego midzy wzami.
290
7.3.2.
Dobr gwiazd i generacja schematw rnicowych
Regularno siatki umoliwia zastosowanie tego samego operatora rnicowego

(wzoru rnicowego) we wszystkich wzach wewntrznych, czyli mamy ten
sam schemat rnicowy dla bardzo duej grupy wzw.
Wzory rnicowe na pochodne funkcji uzyskujemy midzy innymi poprzez
tzw. ilorazy rnicowe. Najlepiej mona to zilustrowa na przykadzie funkcji
jednej zmiennej, rys.7.3.
y
ui+1
ui
ui1
i1
x
i
i+1
Rys.7.3. Budowa ilorazw rnicowych dla funkcji u = x2
Wemy funkcj y = x2 oraz wyrnijmy trzy punkty xi1 , xi oraz xi+1

o wsprzdnych: (0.8, 0.64), (0.9, 0.81) i (1.0, 1.0). Pierwsza i druga pochodd2 y
dy
= 1.8,
= 2. Poprowadmy 3 sieczne,
na w punkcie xi maj warto
dx i
dx2 i
jak pokazano to na rys.7.3 oraz obliczmy warto pierwszej pochodnej w punkcie i w sposb przybliony jako tangens kta nachylenia siecznej do krzywej
(zamiast tangensa stycznej do krzywej). Warto tangensa kta nachylenia
siecznej do krzywej przechodzcej przez punkty i 1 oraz i + 1 wynosi
ui+1 ui1
ui+1 ui1
+ O(h2 ) iloraz rnicowy centralny
=
xi+1 xi1
2h
(7.10)
gdzie O(h2 ) oznacza, e rzd zbienoci schematu wynosi 2 (tzn. bd wyznaczenia pochodnej przez iloraz rnicowy centralny zanika z kwadratem odlegoci midzy wzami). Podstawiajc wsprzdne punktw do powyszego
u0i =
7.3. Klasyczna MRS
291
wzoru, otrzymujemy u0i =
1.0 0.64
= 1.8. Otrzymalimy dokadn warto
1.0 0.8
pierwszej pochodnej.
Z rys.7.3 moemy wywnioskowa, e wartoci pierwszej pochodnej moemy rwnie otrzyma jako tangens kta nachylenia dwch innych siecznych
przechodzcych przez punkty i 1, i oraz i, i + 1
u0i =
ui+1 ui
ui+1 ui
=
+ O(h)
xi+1 xi
h
iloraz rnicowy w przd
(7.11)
iloraz rnicowy wstecz
(7.12)
oraz
u0i =
ui ui1
ui ui1
=
+ O(h)
xi xi1
h
Podstawiajc wsprzdne punktw do powyszych wzorw, otrzymujemy

1.0 0.81
= 1.9 dla ilorazu rnicowego w przd oraz u0i =
kolejno u0i =
1.0 0.9
0.81 0.64
= 1.7 dla ilorazu rnicowego wstecz. Procentowy bd okrelenia
0.9 0.8
wartoci pierwszej pochodnej w punkcie x = 0.9 wynosi dla obydwu schematw
rnicowych 5.6 %, co jest bdem stosunkowo maym.
Aby obliczy warto drugiej pochodnej w punkcie i, obliczmy najpierw
pierwsz pochodn w punktach a i b, tj. w rodkach obydwu odcinkw, otrzymujc
ui ui1
ui+1 ui
u0a =
, u0b =
h
h
Wykorzystujc powyszy wynik mamy
u00i =
ui1 2ui + ui+1

u0b u0a
+ O(h)
=
h
h2
Warto drugiej pochodnej w punkcie i wynosi u00i =
(7.13)
0.64 2 0.81 + 1
=
0.01
0.02
= 2, co jest wartoci cis.
0.01
Komentujc te wyniki, mona stwierdzi, e s one dokadne, ale tak dobrych rezultatw nie otrzymamy, jeli funkcja bdzie innego typu (np. u = x4 ).
Wzory rnicowe przedstawia si w postaci graficznej jako tzw. schematy
rnicowe (liczby w ramkach s to wspczynniki przy kolejnych wartociach
=
292
wzowych). Dla wprowadzonych poprzednio wzorw rnicowych maj one

posta
d

dx
d2
dx2
x=xi
x=xi
1
1 1
1
2h
1 0 1
1 1
(7.14)
h

1
1 2 1
2
h
(7.15)
Schemat rnicowy dla dowolnego operatora rniczkowego typu
L=
X
j
cj
dj
dxj
mona otrzyma przez zoenie schematw rnicowych dla poszczeglnych pochodnych. I tak dla liniowego operatora drugiego rzdu funkcji jednej zmiennej
Lu = u00 + au0 + bu
mamy

Lu x=x
i
1
1
h2
ah
2
-2+bh2 1 +
ah
2
Podobnie postpuje si w przypadku operatorw rnicowych, w ktrych

wystpuj pochodne czstkowe.
Schematy rnicowe dla przypadkw wielowymiarowych tworzy si podobnie jak dla przypadku jednowymiarowego. Rozwamy na paszczynie siatk prostoktn, rys.7.4. Postpujc jak poprzednio, moemy zapisa ilorazy
rnicowe odpowiadajce wybranym pochodnym czstkowym funkcji u(x, y).
7.3. Klasyczna MRS
293
Oznaczajc ui,j u(xi , yi ), mamy

u
x
u
y
2u
x2
2u
xy

i,j

i,j

i,j

i,j
1
(ui+1,j ui1,j ) + O(h2 )
2h
1
(ui,j+1 ui,j1 ) + O(k2 )
2k
1
= 2 (ui1,j 2ui,j + ui+1,j ) + O(h)
h
=
(7.16)
1
(ui1,j1 ui1,j+1 + ui+1,j+1 ui+1,j1 ) + O(hk)
4hk
Powysze wzory rnicowe w sposb jednoznaczny okrelaj gwiazd dla

wza. Analizujc wyprowadzone wzory rnicowe, mona zauway, e dla
kadego liniowego operatora rniczkowego L odpowiadajcy mu operator
rnicowy moe by przedstawiony jako liniowa kombinacja wartoci funkcji u(Pi+j ) traktowanych jako podstawowe stopnie swobody, tj. niewiadome
metody i pewnych wspczynnikw

Lu i
m
X
Bj(i) u (Pi+j )
(7.17)
j=0
Sumowanie jest rozcignite po wszystkich wzach gwiazdy rnicowej

j = 0, 1, . . . , m, przy czym Bj(i) s znanymi wspczynnikami. Wzr (7.17)
ma charakter oglny z uwagi na to e operator L moe reprezentowa dane
rwnanie rniczkowe, warunki brzegowe, jak i wystpowa w zasadzie wariacyjnej lub funkcjonale J(u).
Mona odwrci sytuacj, wtedy zakadajc suszno relacji (7.17), dobieramy najpierw odpowiedni gwiazd, a potem na tej podstawie znajdujemy
odpowiedni wzr rnicowy. Mona to uczyni na kilka sposobw.
1. Dokonujc lokalnej aproksymacji funkcji
u(P )
m
X
j=0
j (P )u (Pi+j )
(7.18)
294
y
yi+2
i, j+2
yi+1
i-1, j+1 i, j+1
i+1, j+1
yi
i-2, j
i, j
i-1, j
i+1, j
i+2, j
k
yi-1
i-1, j-1
i+1, j-1
i, j-1
k
yi-2
i, j-2
h
xi-2
h
xi-1
h
xi
h
xi+1
xi+2
Rys.7.4. Prostoktna siatka rnicowa
wykorzystujc wartoci u(Pi+j ) w wzach gwiazdy oraz funkcje bazowe (P ),

a nastpnie znajdujc warto operatora L w punkcie Pi
Lu (Pi )
m
X
j=0
Lj (P ) i u (Pi+j )

otrzymamy poszukiwane wspczynniki wzoru rnicowego Lu(Pi ) jako

Bj(i) Lj (P ) i

2. Przedstawiajc wzr (7.17) w postaci

Lu|i
m X
n
X
(s)
j(i) u(s) (Pi+j )
(7.19)
j=0 s=0
gdzie, oprcz wzowych wartoci funkcji u(Pi+j ) , rwnie wartoci wzowe

pochodnych u(s) (Pi+j ) s brane jako stopnie swobody.
7.3. Klasyczna MRS
(a)
295
(b)
1
h
-4
(c)
1/6
2/3
-10/3
2/3
1/6
2/3
1/6
1
h
2/3
1
h
1/6
(d)
4/3
2/3
2/3
h h
h
-4
2/3
4/3
4/3
2/3
-4
2/3
h
2/3
Rys.7.5. Operator Laplacea 2 h2 : standardowy siatka prostoktna (a), wyszego rzdu siatka prostoktna (b), standardowy siatka heksagonalna
(c), standardowy siatka trjktna (d)
(s)
Wspczynniki wzorw rnicowych j(i) nie s znane, zatem musz by

okrelone. Mona tego dokona znowu na dwa sposoby:
1. Rozwijajc obywie strony rwnania (7.19) w szereg Taylora w punkcie
Pi , dajc ich zgodnoci dla moliwie najwikszej liczby kolejnych wyrazw tego rozwinicia, lub
2. dajc, aby wzr (7.19) by speniony cile dla moliwie najwikszej
liczby kolejnych jednomianw coraz wyszego stopnia xi w obszarze
1D, i xi y j w obszarze 2D, etc., gdzie i, j = 0, 1, . . . .
Obecnie wyprowadzimy wzr rnicowy dla operatora Laplacea, dla gwiazdy (c) z rys.7.5, wykorzystujc sposb 1.
296
Opisujemy wsprzdne punktw w lokalnym ukadzie wsprzdnych zwizanym z punktem centralnym 0. Wektor wsprzdnych punktw w ukadzie
x, y ma posta
x = {(0, 0), (0, h),
(3) h
,
h,
2
2
p
(3) h
}
h,
2
2
(7.20)
Operator Laplacea przedstawiamy jako kombinacj liniow wartoci funkcji i pewnych wspczynnikw
2 f = f1 + f2 + f3 + f0
(7.21)
Funkcj rozwijamy w szereg Taylora wzgldem punktu x0

1 0
1 0
f (x0 + x, y0 + y) = f (x0 , y0 ) + fx0 x + fy0 y + fxx
x2 + fyy
y 2 (7.22)
2
2
Wstawiajc powysze rozwinicie do wszystkich punktw, mamy
f0 = f0
1 0
1 0
0 + fyy
(h)2
f1 = f0 + fx0 0 + fy0 (h) + fxx
2
2
!
!2

3
h
3
1
1 0 h 2
0
0
0
f2 = f0 + fx
h + fy + fxx
h + fyy
2
2 2
2
2
2
!
!2

2
3
3
1 0
h
1 0 h
f3 = f0 + fx0
+ fxx
h + fy0
h + fyy
2
2
2
2
2
2
(7.23)
Przemnaajc rwnanie pierwsze przez , drugie przez , trzecie przez ,

czwarte przez i dodajc rwnania stronami, otrzymujemy
2
2
+
x2
y 2
f=
f = f0 + f1 + f2 + f3 =
3
3
= ( + + + )f0 +
h +
h fx0 +
2
2

h
h
+ h + + fy0 +
2
2
!2
!2
1
3
3
1
0
+
h +
h fyy
+
2
2
2
2
"
1
1
+ (h)2 +
2
2
2
h
2
1
+
2
2 #
h
2
0
fyy
(7.24)
7.3. Klasyczna MRS
297
Mamy zatem
z porwnania wspczynnikw przy pochodnej
3
3
h +
h = 0
2
2
z porwnania wspczynnikw przy pochodnej

h +
h
h
+ =0
2
2
Porwnujc wspczynniki przy pochodnej

!2
1
1
3
h +
2
2
2
skd =
2
h
2
1
2
(7.26)
2
, mamy
x2
!
(7.25)
3
h =1
2
41
3 h2
1
1
(h)2 +
2
2
(7.27)
2
, otrzymujemy
y 2
2
h
2
=1
(7.28)
Wynik jest ten sam co poprzednio, zatem

===
4 1
3 h2
(7.29)
Dla czonu przy wartoci funkcji mamy

f0 + f0 + f0 + f0 = 0
skd
(7.30)
1
(7.31)
h2
W rozwiniciu (7.22) mona uwzgldni rwnie pochodn mieszan, ale
nie wniesie ona nic nowego poza relacj, e = .
= 3 = 4
298
Wzr 2 f jest wzorem interpolacyjnym, dlatego w rozwiniciu (7.22) powinno by tyle samo wspczynnikw niewiadomych, ile jest punktw. Aby
si nie zastanawia, ktre czony naley uwzgldni, a ktre nie, mona wzi
2
wszystkie do najwyszego potrzebnego rzdu (tu y
2 ), co skutkuje tylko tym,
e otrzymujemy wzory na relacje midzy wspczynnikami. Dodatkowe czony
po prostu nic nie wnosz.
Wyprowadzimy teraz wzr rnicowy dla operatora Laplacea, dla gwiazdy
(a) z rys. 7.5. Wektor wsprzdnych punktw w ukadzie x, y ma posta
x = {(0, 0), (0, h), (h, 0), (0, h), (h, 0)}
(7.32)
Operator Laplacea zapisujemy jako kombinacj liniow wartoci funkcji

w wzach gwiazdy i pewnych wspczynnikw
2 f = f1 + f2 + f3 + f4 + f0
(7.33)
Funkcj rozwijamy w szereg Taylora w punkcie x0

1 0
1 0
0
fi = f0 + fx0 x + fy0 y + fxx
x2 + fxy
xy + fyy
y 2
2
2
(7.34)
Podstawiajc powysze rozwinicie do wszystkich punktw, otrzymujemy

f0 = f0
1 0 2
1 0
0
0 + fxy
0 + fyy
h
f1 = f0 + fx0 0 + fy0 (h) + fxx
2
2
1 0
1 0
0
(h)2 + fxy
0 + fyy
0
f2 = f0 + fx0 (h) + fy0 0 + fxx
2
2
1 0
1 0 2
0
f3 = f0 + fx0 0 + fy0 h + fxx
0 + fxy
0 + fyy
h
2
2
1 0
1 0 2
0
h + fxy
0 + fyy
0
f4 = f0 + fx0 h + fy0 0 + fxx
2
2
(7.35)
Przemnaajc kolejno powysze rwnania przez , , , , , otrzymujemy

2 f =
2
2
+
x2
y 2
f = f0 + f1 + f2 + f3 + f4 =
= f0 ( + + + + +) + fx0 (h + h) + fy0 (h + h)+

1 2
1
2
2
0
2
0
(h) + h + fyy
h +h
+ fxx
2
2
(7.36)
7.3. Klasyczna MRS
299
Z przyrwnania wspczynnikw przy pochodnych

wiednio, e
=
i =
(7.37)
Z przyrwnania wspczynnikw przy pochodnej

1 2 1 2
h + h =1
2
2


i
wynika odpox y
1 2 1 2
h + h =1
2
2

1
h2
Ponadto z relacji (7.37) wynika, e =

mamy
++++ =0
wynika
x
1
h2
(7.38)
, otrzymujemy
y
=
i=
1
h2
(7.39)
1
.
h2
Dla czonu zerowego
= 4
1
h2
(7.40)
Operator 4 f
4 f =
2
2
+
x2
y 2
!2
2 2
4
4
+
2
+
x4
x2 y 2 y 4
(7.41)
mona zoy poprzez skadanie operatorw

4 f = 2 (2 f )
(7.42)
Przemnaamy formalnie wspczynniki operatora 2 przez operator 2

w kadym wle rys. 7.6 otrzymujemy std formu rnicow na operator
4 .
Przykady kilku typowych operatorw rnicowych dla siatek regularnych
zostay zaprezentowane na rys.7.7 i 7.8. Wszystkie te operatory wykorzystuj
jedynie wartoci funkcji jako zmienne wzowe.
W tab.7.1 przedstawiono wspczynniki dla operatorw rnicowych generowanych klasycznie, jak i za pomoc metody najmniejszych kwadratw, ktra
zostanie szczegowo omwiona w dalszej czci rozdziau.
300
11 1
1
11 2
11
11
11 1
14
4 1 8
4 4 4
1 1 20 1 1
8 4 1
11
211
11
41
1 4 8
14
11
11 2
81 4
11
11
2 11
41
111
Rys.7.6. Schemat przemnaania operatorw
(a)
(b)
1/36
2/9
1/2
2/9
1/36
2/9
-2/9
-4
-2/9
2/9
1/2
-4
13
-4
1/2
2/9
-2/9
-4
-2/9
2/9
1/36
2/9
1/2
2/9
1/36
h
-8
2
h
-8
-8
20
h
-8
2
h
1
h
Rys.7.7. Operator biharmoniczny 4 h4 siatka kwadratowa: standardowy, otrzymany przez zoenie 2 (a), wyszego rzdu otrzymany za pomoc minimalizacji (b)
b2
b4
b0
b3
6
h
b5 ?
6
h
b6 b7 b8 ?
h-h-
operator
wspczynnik
ux
h1
Przypadek
Wze
uxy
h2
h2
5
3
a
b
2 u
h2
a
b
uxx
10
3
1
20
1
12
1
4
1
1
20
1
6
1
4
1
12
2
3
5
1
2
2
3
1
5
6
5
6
2
3
2
3
1
4
1
1
6
4
1
2
2
3
1
1
6
1
20
1
12
1
4
1
4
7.3. Klasyczna MRS
b1
1
20
1
6
1
12
1
4
1
1
1
6
1
6
301
Tabela 7.1. Wspczynniki operatorw MRS dla pierwszych i drugich pochodnych

oraz dla operatora Laplacea generowanych metod klasyczn (a), za
pomoc WRNK (b)
2
3
302
(a)
2
x2
h2
k
-
k
1
= 26
h
2
(b)
-1+2
(c)
-
-/2
1+2
1+
-/2
k
-1+
-/2
-1
(d)
-/2
2
2
x2
t2
=
h2
-2
22 -2
k2
61
h2
-2
k
1
Rys.7.8. Operatory rnicowe zalene od czasu siatka prostoktna operator

paraboliczny: explicit (a), standardowy niejawny (b), CrankaNicholsona
niejawny (c), standardowy hiperboliczny (d)
7.3.3.
Generacja rwna MRS
W lokalnym sformuowaniu MRS rwnania s generowane metod kollokacji

we wszystkich N wzach wewntrznych obszaru

Lu i
m
X
j=0
Bj(i) ui+j = fi , i = 1, . . . , N
(7.43)
7.3. Klasyczna MRS
303
W sformuowaniu globalnym po dyskretyzacji operatorw dokonujemy cakowania, a nastpnie agregacji rwna, tak jak to si dzieje w MES.
W funkcjonale (7.5) zastpuje si pochodne rnicami skoczonymi oraz
przeprowadza cakowanie numerycznie, co mona zapisa
J(u) =
F (u) d
N
X
F (ui )i = J(u1 , . . . , uN )
i=1
gdzie i jest powierzchni (wag) przypisan wzowi Pi . Ukad rwna na

nieznane wartoci wzowe funkcji ui otrzymuje si z warunkw stacjonarnoci
tego funkcjonau
N
X
F (u1 , ..., uN )
J
=
i = 0 dla j = 1, 2, . . . , N

uj
uj
i=1
(7.44)
xi
zatem nastpuje nasumowywanie wspczynnikw rwna otrzymanych dla

kadego elementarnego obszaru i . W przypadku globalnego sformuowania,
danego w formie sabej, dyskretyzuje si rwnania
(Lu, u) = (f, u) ,
(Lb u, v) = (g, v)
(7.45)
gdzie v jest funkcj testujc, za u funkcj prbn. Zamiany caki na sum

dokonuje si w podobny sposb jak we wzorze (7.44), z tym e zamiast procesu
rniczkowania przyrwnuje si czony przy kadej funkcji testowej do zera,
wczeniej grupujc je odpowiednio.
7.3.4.
Uwzgldnienie warunkw brzegowych
Uwzgldnienie warunkw brzegowych to jeden z najwikszych problemw, jakie naley rozwiza, by skompletowa ukad rwna w MRS. Jeli sformuowanie problemu jest lokalne, warunki brzegowe moemy uwzgldni przy
tworzeniu schematw rnicowych dla wzw brzegowych. Trzeba tu jednak
rozrni dwa przypadki:
warunek brzegowy jest typu Dirichleta (podstawowy), tzn. narzucony
jest na funkcj,
warunek brzegowy jest w postaci rwnania rniczkowego (naturalny),
w ktrym wystpujcy operator rniczkowy jest na og inny ni w sformuowaniu zagadnienia brzegowego wewntrz obszaru.
304
W pierwszym przypadku dyskretyzacja warunku brzegowego w wzach lecych na brzegu obszaru jest prosta, gdy wystarczy narzuci warto funkcji
w punkcie brzegowym
u(Pi ) = gi
dla
Pi
(7.46)
W drugim przypadku dyskretyzujemy rwnanie rniczkowe (7.2)

Bui =
m1
X
Bj(i) uj(i) = gi
(7.47)
j=0
w analogiczny sposb jak rwnania we wntrzu obszaru. Gwiazda wzw jest

teraz niesymetryczna, a operator rnicowy ma gorsze wasnoci aproksymacyjne (jest na og wolniej zbieny), bo warunki brzegowe spenia si przez
ekstrapolacj z wntrza obszaru. Sposb ten ma jeszcze jedn powan wad wymaga wprowadzenia rnych schematw rnicowych w zalenoci od
usytuowania wza centralnego wzgldem brzegu.
Inny sposb spenienia warunkw brzegowych (7.2) polega na wprowadzeniu tzw. wzw fikcyjnych, lecych poza rozpatrywanym obszarem, w pobliu
jego brzegu. Daje to moliwo budowania symetrycznych gwiazd dla wzw
centralnych lecych na brzegu.
W sformuowaniu lokalnym MRS, w kadym z wzw centralnych lecych na brzegu, dyskretyzuje si rwnanie obowizujce w obszarze oraz drugie
rwnanie bdce warunkiem brzegowym. Powoduje to zaangaowanie wzw
fikcyjnych, ktre s wzami nadmiarowymi. Kady wze fikcyjny dostarcza
zatem dodatkow niewiadom, std liczba wzw nadmiarowych musi odpowiada liczbie warunkw brzegowych. Zbieno rozwizania na brzegu ulega
istotnej poprawie, ale dotyczy to tylko zagadnie statycznych.
W sformuowaniu globalnym MRS warunki brzegowe, w ktrych wystpuj operatory rniczkowe, po dyskretyzacji, stanowi ograniczenia dla funkcjonau. Innym sposobem jest sprowadzenie ogranicze (7.2) do naturalnych
i wczenie ich do funkcjonau definiujcego problem. Wtedy zostan one automatycznie spenione, ale funkcjona zmieni posta. Trzeci koncepcj spenienia warunkw brzegowych typu rniczkowego w globalnej MRS jest wprowadzenie takich stopni swobody (a wic takiej aproksymacji) na brzegu, aby
odpowiaday one bezporednio operatorowi rniczkowemu na nim. Pozwala to na narzucenie wartoci na niewiadom na brzegu jak w warunkach typu Dirichleta. Problemem tutaj jest to, e wprowadzenie dodatkowych stopni
7.4. Klasyfikacja rwna rniczkowych czstkowych II rzdu
305
swobody tylko w wzach brzegowych powoduje pogorszenie uwarunkowania

macierzy ukadu rwna. Ponadto takie ekstra stopnie swobody mog mie
niemechaniczny charakter, a wic inny wymiar, ni stopnie swobody zastosowane w dyskretyzacji problemu brzegowego.
7.4.
Klasyfikacja rwna rniczkowych czstkowych

II rzdu
Rozwamy rwnanie rniczkowe, liniowe, II rzdu

a1 uxx + a2 uxy + a3 uyy + a4 ux + a5 uy + a6 u = f (x, y)
(7.48)
Typ tego rwnania zaley tylko od trzech pierwszych czonw. Aby sklasyfikowa typ takiego rwnania, naley obliczy wyrnik
= a22 4a1 a3
(7.49)
Typ tego rwnania bdzie zalea od znaku . Jeli < 0, rwnanie jest
typu eliptycznego. Przykadowo dla rwnania
uxx + uyy + = C
(7.50)
mamy = 1 4 < 0 rwnanie jest typu eliptycznego.

Dla = 0 rwnanie jest typu parabolicznego. Rwnanie
uxx = ut
(7.51)
ma wyrnik = 0, zatem jest ono typu parabolicznego.

Jeli wyrnik > 0, rwnanie jest typu hiperbolicznego. Rozpatrujc
rwnanie
uxx utt = 0
(7.52)
mamy dodatni znak wyrnika > 0 rwnanie jest typu hiperbolicznego.

W dalszej czci podrcznika pokaemy przykady rozwiza rwna rniczkowych eliptycznych, parabolicznych i hiperbolicznych za pomoc MRS.
306
7.5.
Przykady rozwiza problemw mechaniki klasyczn MRS
Obecnie rozwiemy szereg przykadw celem ilustracji wprowadzonych metod. Wykorzystamy zarwno lokalne, jak i globalne sformuowanie zagadnie
brzegowych. Zastosowane zostan rne metody dyskretne: MRS lokalna,
MRS wariacyjna, MES oraz podejcie mieszane czce ze sob processing
MES i postprocessing MRS. Bdzie to oznacza, e do obliczania napre,
czyli pochodnych, wykorzystamy operatory MRS, ale jako rozwizanie podstawowe uyjemy wynikw MES. Takie podejcie jest dzisiaj standardem metod
obliczeniowych. W przykadach pokaemy take wpyw sposobu dyskretyzacji
warunkw brzegowych na rozwizanie w lokalnej MRS.
7.5.1.
Rozwizanie zagadnienia deformacji prta
Przykad 7.1. Rozwamy zastosowanie wyprowadzonych wzorw rnicowych do rozwizania znanego nam ju zagadnienia deformacji prta obcionego obcieniem o liniowym rozkadzie dziaajcym wzdu osi prta, dla
danych AE = 1, P = 0, f (x) = x, L = 1. Ukad rwna definiujcych zagadnienie
AE
AE
d2 u
= f (x)
dx2
u(0) = 0
0<x<L
podstawowy (kinematyczny) warunek brzegowy
du
(L) = P
dx
naturalny (statyczny) warunek brzegowy

(7.53)
upraszcza si do postaci
d2 u
= x u(0) = 0
dx2
du
(L) = 0
dx
(7.54)
Przyjto siatk 6-wzow, zatem odlego midzy wzami h = 0.2. Kade

rwnanie ukadu (7.54) jest dyskretyzowane odpowiednim schematem. Ukad
7.5. Przykady rozwiza problemw mechaniki klasyczn MRS
307
rwna przedstawia si nastpujco:

punkt 1 warunek brzegowy Dirichleta
u1 = 0
1
h2
1
punkt 3 rwnanie problemu, schemat (7.13)
(u2 2u3 + u4 ) 2
h
1
(u3 2u4 + u5 ) 2
h
1
(u4 2u5 + u6 ) 2
h
1
punkt 6 warunek naturalny, schemat (7.12)
(u5 + u6 ) = 0
h
Po prostych przeksztaceniach ukad rwna przyjmuje posta
1
0
0
0
0 0
1 2
1
0
0 0
0
1 2
1
0 0
0
0
1 2
1 0
0
0
0
1 2 1
0
0
0
0 1 1
(u1 2u2 + u3 )
u1
u2

u3
=
u4

u5
u6
0
1
125
2
125
3
125
4
125
0
= 0.2
= 0.4
= 0.6
= 0.8
(7.55)
Rozwizujc powyszy ukad rwna, otrzymujemy wynik: u1 = 0, u2 =

55
104
156
180
180
, u3 =
, u4 =
, u5 =
, u6 =
.
750
750
750
750
750
1
1
Rozwizanie cise jest funkcj u(x) = x x3 , zatem przemieszczenia
2
6
74
142
198
cise w wzach s nastpujce: u1 = 0, u2 =
, u3 =
, u4 =
, u5 =
750
750
750
250
236
, u6 =
. Bd wzgldny dla przemieszczenia w punkcie 6 jest do duy
750
750
i wynosi 27.6 %. Wynika to z faktu, e do dyskretyzacji naturalnego warunku
brzegowego (7.54)3 zastosowano iloraz rnicowy wstecz.
Aby poprawi sytuacj, do dyskretyzacji naturalnego warunku brzegowego trzeba wprowadzi operatory rnicowe innego typu o wyszej dokadnoci. Wyprowadzimy je metod bezporedni, wykorzystujc rozwinicie funkcji
308
w szereg Taylora wok punktu centralnego (punktu, w ktrym poszukujemy

wartoci operatora). Stosujc rozwinicie funkcji u wok punktu i do wyrazw
II rzdu, dla punktw i 1 oraz i + 1 otrzymamy
1
u(xi h) ui1 ui u0i h + u00i h2
2
1
u(xi + h) ui+1 ui + u0i h + u00i h2
2
(7.56)
Odejmujc od drugiego rwnania pierwsze, otrzymujemy wzr na pierwsz

pochodn dokadnie taki jak (7.10). Podobnie dla pochodnej drugiego rzdu
dodajc powysze dwa rwnania do siebie otrzymamy wzr na drug pochodn w postaci (7.13). Ale wida ju, e powyszy sposb umoliwia stosowanie
dowolnie nieregularnej siatki wzw oraz zmiennej liczby wzw w gwiedzie
(mona uwzgldni w rozwiniciu wiksz liczb wyrazw).
Wykorzystujc powyszy wynik, wyprowadmy wzr rnicowy na pierwsz pochodn, biorc 3 wzy: 4, 5 i 6. Rozwijajc funkcj w szereg Taylora
wok punktu 6, dla wzw 4 i 5 otrzymamy
1
u4 u6 u06 2h + u006 4h2
2
1
u5 u6 u06 h + u006 h2
2
Mnoc drugie rwnanie powyszego ukadu rwna przez 4 i odejmujc

od tak przeksztaconego rwnania pierwsze, otrzymujemy schemat rnicowy
w postaci
u0i =
u4 + 4u5 3u6
+ O(h2 ) iloraz rnicowy wstecz II rzdu
h
Statyczny warunek brzegowy, dajcy szste rwnanie w ukadzie (7.55),

mona teraz zapisa jako
u4 + 4u5 3u6 = 0
zatem globalny ukad rwna problemu jest nastpujcy:
1
0
0
0
0
0
1 2
1
0
0
0
0
1 2
1
0
0
0
0
1 2
1
0
0
0
0
1 2
1
0
0
0 1
4 3
u1
u2

u3
u4

u5
u6
0
1
125
2
125
3
125
4
125
0
309
Rozwizujc powyszy ukad rwna, otrzymujemy wynik: u1 = 0, u2 =

138
198
228
240
72
, u3 =
, u4 =
, u5 =
, u6 =
. Bd wzgldny dla przemiesz750
750
750
750
750
czenia w punkcie 6 jest teraz may i wynosi 3.9 %. Wynika to z faktu, e do
dyskretyzacji naturalnego warunku brzegowego zastosowano iloraz rnicowy
wyszego rzdu. Ten wariant metody nazwiemy MRS(1).
Istnieje jeszcze inny, dokadniejszy, sposb spenienia statycznego warunku
brzegowego. Dyskretyzujc rwnie rwnanie problemu (7.54)3 w wle 6, musimy zaangaowa do tego jeden wze poza obszarem (nazwijmy go wzem
nr 7), ale za to do dyskretyzacji statycznego warunku brzegowego w wle 6
moemy zastosowa schemat centralny. Pozwala to na uzyskanie dodatkowego rwnania, za pomoc ktrego eliminujemy niewiadom u7 . Rwnanie to
prowadzi do relacji u5 = u7 .
Globalny ukad rwna przyjmuje teraz form
1
0
0
0
0
0
1 2
1
0
0
0
0
1 2
1
0
0
0
0
1 2
1
0
0
0
0
1 2
1
0
0
0
0
1 2
0
0
0
0 1
0
u1
0

0 u2

u3
0

u4 =
0

u
0
5

1 u6
u7
1
0
1
125
2
125
3
125
4
125
5
125
0
310
Po rozwizaniu powyszego ukadu rwna otrzymujemy rozwizanie: u1 =

75
144
201
240
255
0, u2 =
, u3 =
, u4 =
, u5 =
, u6 =
. Bd wzgldny prze750
750
750
750
750
mieszczenia w punkcie 6 wynosi obecnie 2.0 %, co jest bardzo maym bdem.
Ten wariant metody nazwiemy MRS(2).
Dla porwnania zamiecimy rozwizanie opisywanego zagadnienia za pomoc MES. Lokalna macierz sztywnoci dla pojedynczego elementu ma posta
(patrz p.5.3.1 )
"
#
e Ae
E
1
1
Ke =
1
1
le
Przyjmujc E e Ae = 1 i le = 0.2 , zagregowany ukad rwna MES prta
zdyskretyzowanego picioma elementami mona zapisa jako
5 5
0
0
0
0
5 10 5
0
0
0
0 5 10 5
0
0
0
0 5 10 5
0
0
0
0 5 10 5
0
0
0
0 5
5
u1
u2
u3
u4
u5
u6
0.006667
0.04
0.08
0.12
0.16
0.093333
Po uwzgldnieniu kinematycznego warunku brzegowego otrzymujemy rozwizanie, ktre jest rozwizaniem cisym zob. tab.7.2. Dodatkowo wprowadzono do tablicy rozwizanie otrzymane bezelementow metod Galerkina
(BMG), bdc pewnym wariantem wariacyjnej MRS patrz przykad 7.85 .
BMG omwiono szczegowo w dalszej czci rozdziau.
A zatem MES okazaa si tu metod najdokadniejsz. Ale czy aby na
pewno? Ot inyniera interesuj przede wszystkim naprenia, a wic wartoci pochodnych. Zobaczmy jak to wyglda dla poszczeglnych metod, tab.7.3.
Rysunki 7.9 i 7.10 ilustruj zamieszczone w tabelach 7.2 i 7.3 wyniki. Na
rys.7.9 przedstawiono przemieszczenia w wzach otrzymane MRS, dwoma wariantami, MES oraz porwnano je ze cisymi wynikami. Jak atwo zauway,
wyniki otrzymane za pomoc MES pokrywaj si ze cisymi rezultatami.
Na rys.7.10 pokazano naprenia w wzach. Naprenia dla MES obliczono
jako urednione wartoci napre ze rodkw elementw. Wyniki otrzymane drugim wariantem MRS pokrywaj si ze cisymi rezultatami, mimo e
5
W przykadzie 7.8 zostan zamieszczone wyniki oblicze dla cigu siatek oraz omwione
problemy zbienoci i stabilnoci wynikw.
Nr
wza
1
2
3
4
5
6
MRS(1)
MRS(2)
MES
BMG
0
72
750
138
750
192
750
228
750
240
750
0
75
750
144
750
201
750
240
750
255
750
0
74
750
142
750
198
750
236
750
250
750
0
73.94
750
142.05
750
197.78
750
236.31
750
249.85
750
311
Warto
dokadna
0
74
750
142
750
198
750
236
750
250
750
Tabela 7.2. Porwnanie przemieszcze otrzymanych rnymi metodami: MRSlokaln, MRS-wariacyjn, MES oraz bezelementow metod Galerkina
(BMG)
przemieszczenia byy obarczone znacznie wikszym bdem ni te uzyskane

za pomoc MES. Ponadto naprenia bdce wynikiem bezporedniego postprocessingu MRS na przemieszczeniach MES i z urednienia s takie same.
Oznacza to, e s one nadzbiene6 . Na rys.7.9 i 7.10 przedstawiono rwnie
wyniki MEB. Pokrywaj si one z wynikami cisymi zarwno dla napre,
jak i przemieszcze.
Czytelnika spotkaa spora niespodzianka. Wartoci napre w wzach
dla MES, obliczone jako urednione wartoci napre ze rodkw elementw
(patrz przykad 5.1), s obarczone wikszym bdem ni te, ktre otrzymano z rozwizania MRS, mimo e przemieszczenia uzyskane za pomoc MRS
s mniej dokadne. To jest bardzo ciekawa i wana wasno MRS. W wielu
przypadkach warto pochodnej jest obliczona z takim samym, lub duo mniejszym, bdem jak warto funkcji. Jest to zjawisko nadzbienoci w MRS, ktre
bdzie w dalszym cigu przedmiotem rozwaa. Jest ono, niekiedy, znacznie
silniejsze ni w MES. Oznacza to take, e do mierzenia bdu oblicze naley
uywa zarwno norm zerowego (np. L2 ), jak i pierwszego rzdu (np. normy
6
Nadzbieno oznacza, e w pewnych punktach otrzymuje si wyniki lepsze ni wynika to
z teorii metody. W MES i MRS istniej takie punkty. Nazywa si je punktami nadzbienoci.
312
Nr
wza
1
2
3
4
5
6
MRS(1)
MRS(2)
MES
MES/MRS
BMG
360
750
345
750
300
750
225
750
120
750
15
750
375
750
360
750
315
750
240
750
135
750
370
750
355
750
310
750
235
750
130
750
5
750
370
750
355
750
310
750
235
750
130
750
5
750
369.68
750
355.13
750
309.60
750
235.65
750
130.19
750
5.36
750
Warto
dokadna
375
750
360
750
315
750
240
750
135
750
0
Tabela 7.3. Porwnanie napre w wzach otrzymanych rnymi metodami:

MRS-lokaln, MRS-wariacyjn, MES - metod uredniania, MES - podejciem mieszanym: processing MES/postprocessing MRS oraz bezelementow metod Galerkina (BMG)
energii7 ). Warto zwrci uwag na to, e wartoci napre otrzymane za pomoc BMG s zblione do superzbienych wartoci otrzymanych za pomoc
MES. Jednake tak dokadno, w przypadku BMG, mamy praktycznie w
kadym punkcie.
Obecnie rozwiemy zagadnienie deformacji prta, wykorzystujc sformuowanie globalne. Funkcjona cakowitej energii potencjalnej, odpowiadajcy
sformuowaniu lokalnemu (7.53), ma posta
1
J(u) =
2
ZL
0
!2
du
dx
dx
ZL
uxdx
(7.57)
Zakadamy, e dyskretyzacja zagadnienia dokonywana jest za pomoc MRS,

ale w wersji wariacyjnej. Cakowanie przeprowadzamy po elementach, tak jak
7
Uwaga! Stwierdzenie: norma energii jest niecise, wynika ono z pewnej tradycji. W istocie bowiem norma energii, z punktu widzenie matematycznego, jest seminorm. Z faktu, e
norma energii zeruje si nie wynika bowiem, e rozwizanie jest zerowe.
313
Przemieszczenia wzw
0.4
0.3
0.2
MRS (1)
MRS (2)
MES
BMG
cile, MEB
0.1
0
0
0.2
0.4
0.6
wsprzdna x
0.8
Rys.7.9. Przemieszczenia w wzach obliczone za pomoc MRS, MES, BMG oraz

MEB
MES, MES/MRS, BMG

MRS(1)
MRS(2)
cile, MEB
Naprenie sx
0.6
0.4
0.2
0
0
0.2
0.4
0.6
wsprzdna x
0.8
Rys.7.10. Naprenia w wzach obliczone za pomoc MRS, MES, BMG oraz MEB
314
w MES, zakadajc, e cakujemy metod trapezw. Zastpujc pochodne ilorazami rnicowymi oraz sumujc caki po poszczeglnych elementach, otrzymujemy
J(u) =
+
+
+
+
1 u2 u1 2
0.0u1 + 0.2u2
h+
h
2
h
2

1 u3 u2 2
0.2u2 + 0.4u3
h+
h
2
h
2

1 u4 u3 2
0.4u3 + 0.6u4
h+
h
2
h
2

1 u5 u4 2
0.6u4 + 0.8u5
h
h+
2
h
2

1 u6 u5 2
0.8u5 + 1.0u6
h
h
2
h
2

Po zrniczkowaniu powyszego funkcjonau wzgldem nieznanych parametrw

wzowych, realizujc warunek stacjonarnoci funkcjonau, mamy
J
u2
J
u3
J
u4
J
u5
J
u6
= 2u2 u3 0.2h2 = 0
= u2 + 2u3 u4 0.4h2 = 0
= u3 + 2u4 u5 0.6h2 = 0
= u4 + 2u5 u6 0.8h2 = 0
= u5 + u6 0.5h2 = 0
W powyszym ukadzie pominito rwnanie dla niewiadomej u1 z uwagi na

jednorodny (zerowy) warunek brzegowy dla tej niewiadomej. Po rozwizaniu
powyszego ukadu rwna otrzymujemy nastpujce wyniki: u1 = 0, u2 =
144
201
240
255
75
, u3 =
, u4 =
, u5 =
, u6 =
. Bd wzgldny dla
750
750
750
750
750
przemieszczenia w punkcie 6 wynosi 2.0 %. Otrzymalimy wic dokadnie takie
samo rozwizanie jak dla lokalnej MRS.
315
Komentujc otrzymane wyniki, naley stwierdzi, e dokadne porwnanie wynikw rnych metod wymaga zastosowania cigu siatek. Zostanie to
uwzgldnione w dalszych punktach rozdziau.
7.5.2.
Deformacja wolno podpartej belki lokalna i wariacyjna

MRS
Przykad 7.2. Zastosujemy lokaln MRS do obliczenia ugicia belki wolno

podpartej obcionej obcieniem rwnomiernie rozoonym, rys.7.11. Zadanie
jest nastpujce: znale lini ugicia belki opisan rwnaniem
M (x)
0<x<L
EI
z warunkami w(0) = w(L) = 0
w00 =
(7.58)
q
x
1
2
h
h
L
Rys.7.11. Dyskretyzacja zginanej belki
Przyjmujemy trzy siatki: 3,5,9-wzowe. Moment zginajcy w przyjtym

ukadzie wsprzdnych wyraa si wzorem
M (x) =
qL
qx2
qx
x
=
(L x)
2
2
2
L
2
Z uwagi na warunki brzegowe: w0 = 0, w2 = 0 rwnanie
! (7.58) dyskretyzujemy
L
L2
qL2
tylko w punkcie 1. Uwzgldniajc, e M1 = M
oraz h2 =
=
2
8
4
mamy
1
qL2 1
(w0 2w1 + w2 ) 2 =
8 EI
L
4
Zadanie 1. Siatka 3-wzowa: h =
316
skd
w1 =
Ugicie cise w1dok =
qL2
64EI
5 qL4
, zatem
384 EI
2
w1 = 1 w1dok
10
Ugicie w rodku belki wyznaczone zostao z 20 % dokadnoci, a wic

stosunkowo mao dokadnie, ale pamitajmy, e do dyskretyzacji zagadnienia
przyjto siatk o zaledwie 3 wzach. Bdziemy teraz zagszcza siatk i ledzi
bd rozwizania.
L
4
Z uwagi na warunki brzegowe: w0 = 0, w4 = 0 i symetri zadania rwnanie (7.58)
! dyskretyzujemy tylko
! w punktach 1 i 2. Uwzgldniajc, e M1 =
L2
3qL2
L
qL2
L
, M2 = M
oraz h2 = , mamy
=
=
M
4
32
2
8
16
1
3qL2 1
(w0 2w1 + w2 ) L2 =
32 EI
16
1
(w1 2w2 + w3 ) L2
16
qL2 1
=
8 EI
(7.59)
Po wykorzystaniu warunku symetrii w3 = w2 , warunku brzegowego w0 = 0

1 qL4
oraz przyjmujc oznaczenie Q =
, ukad rwna (7.59) przybiera form
128 EI
3
2w1 + w2 = Q
4
2w1 2w2 = Q
Po rozwizaniu powyszego ukadu rwna mamy: w1 =
5
5 qL4
Q=
,
4
512 EI
7 qL4
7
.
w2 = Q =
4
512 EI
Porwnanie rozwizania dokadnego i aproksymacyjnego jest nastpujce:
w1 =
20 dok
w
19 1
w2 =
21 dok
w
20 2
(7.60)
317
L
8
Z uwagi na warunki brzegowe i symetri zadania rwnanie (7.58)!dyskretyzuL
7
jemy tylko w punktach 1,2,3,4. Uwzgldniajc, e M1 = M
qL2 ,
=
8
128
!
!
!
12 2
15 2
16 2
L
3L
L
M2 = M
=
=
=
qL , M3 = M
qL , M4 = M
qL
4
128
8
128
2
128
L2
oraz h2 = , mamy
64
1
7 L2
(w0 2w1 + w2 ) L2 =
128 EI
64
1
12 L2
(w1 2w2 + w3 ) L2 =
128 EI
64
1
(w2 2w3 + w4 ) L2
64
15 L2
=
128 EI
(7.61)
1
16 l2
(w3 2w4 + w5 ) L2 =
128 EI
64
Po wykorzystaniu symetrii zagadnienia: w5 = w3 oraz warunku brzegoL2
oraz przyjmujc oznaczenie
wego w0 = 0, mnoc rwnania (7.61) przez
64
4
1 qL
Q=
, ukad rwna (7.61) przyjmie form
8192 EI
2w1 + w2 = 7Q
w1 2w2 + w3 = 12Q
w2 2w3 + w4 = 15Q
w3 2w4 + w3 = 16Q
Przemnaajc rwnania drugie i trzecie przez dwa, dodajc stronami pierwsze rwnanie do drugiego oraz trzecie do czwartego, otrzymujemy ukad 2
rwna
3w2 + 2w3 = 31Q
2w2 2w3 = 46Q
318
42 qL4
,
8192 EI
77 qL4
100 qL4
108 qL4
w2 = 77Q =
, w3 = 100Q =
, w4 = 108Q =
.
8192 EI
8192 EI
8192 EI
Porwnanie rozwizania dokadnego i aproksymacyjnego dla rodka belki
1
jest nastpujce: w4 = 1 w4dok , co oznacza 1.25 % bdu, a wic jest to bardzo
80
dokadny wynik.
Po rozwizaniu powyszego ukadu rwna mamy w1 = 42Q =
Przykad 7.3. Powtrzymy przykad 7.2, stosujc wariacyjn MRS. Bdziemy poszukiwa minimum cakowitej energii potencjalnej
J(w) =
ZL
0
1 0 2 M (x)
(w )
w dx
2
EI

(7.62)
Podobnie jak dla lokalnej MRS zastosujemy kilka uprzednio uytych siatek.
L
2
Zastpujc pochodne ilorazami rnicowymi, cakujc obydwa czony metod
trapezw oraz uwzgldniajc symetri zagadnienia (cakujemy energi tylko
dla poowy belki i mnoymy przez 2), otrzymujemy
"
1
J(wi ) = 2
2
w1 w0
h
2
M0 w0 + M1 w1
h
2EI
(7.63)
Uwzgldniajc warunek brzegowy: w0 = 0, warunek stacjonarnoci funkcjonau mona wyrazi nastpujco:

J
2u1 M1
=
h=0
w1
h
EI
skd
w1 =
M1 h2
1 qL4
=
EI 2
64 EI
Otrzymalimy wic takie samo rozwizanie jak dla wersji lokalnej MRS.
319
L
4
Dyskretyzujc funkcjona, jak poprzednio, otrzymujemy
J(wi ) = 2
"
1
2
w1 w0
h
2
M0 w0 + M1 w1
h+
2EI
1
+
2
w2 w1
h
2
M1 w1 + M2 w2
h
h
2EI
(7.64)
Uwzgldniajc warunek brzegowy: w0 = 0, warunek stacjonarnoci funkcjonau mona wyrazi nastpujco:

J
2w1 M1
w2 w1 M1
=
h + 2(1)
h=0
w1
h
EI
h
EI
J
w2 w1 M1
= 2(1)
h=0
w2
h
EI
Po przeksztaceniach ukad rwna (7.3) przybiera posta
4
w1
h2
2
2 w1 +
h
2
2M1
w2 =
2
h
EI
2
M2
w2 =
h2
EI
Rozwizujc powyszy ukad rwna, otrzymujemy

M2 h2
L2
3
1
5 qL4
w1 = M1 +
=
qL2 + qL2
=
2
EI
32
16
16EI
512 EI
2
4
7 qL
M2 h
=
w2 = w1 +
2 EI
512 EI

Otrzymany wynik jest identyczny jak w lokalnej wersji MRS. Podobne

wyniki daje siatka trzecia, dlatego nie bdziemy dla niej zamieszcza wynikw.
Warto zauway fakt bardzo szybkiej zbienoci wynikw aproksymacyjnych
do cisych.
320
7.5.3.
Rozwizanie zagadnienia skrcania prta lokalna i wariacyjna MRS
Przykad 7.4. Rozwaymy analiz stanu naprenia w skrcanym prcie

pryzmatycznym.
Sformuowanie problemu
Znale maksymalne naprenia cinajce w pryzmatycznym prcie o przekroju kwadratowym skrcanym momentem Ms
Ms =
Za/2 Za/2
F dxdy, xz =
a/2 a/2
F
F
, yz =
y
x
(7.65)
Sformuowanie lokalne (rwnanie typu eliptycznego)

2 F = 2G w
F = 0
na
gdzie F jest funkcj skrcenia, G =
E
2(1+) ,
(7.66)
za ktem skrcenia.
Znale funkcj F minimalizujc funkcjona
min J ,
F

!2
Za/2 Za/2
1 F
+
J=
2
x2
a/2 a/2
F = 0 na
F
y 2
!2
2GF
dx dy
(7.67)
Dyskretyzacja MRS
Do oblicze przyjto regularn siatk 3x3 wzy, jak to pokazano na rys.7.12,
wykorzystujc symetri problemu, skd F8 = F6 = F4 = F2 , F9 = F7 =
F5 = F3 . Warunki brzegowe s postaci F3 = F2 = 0.
Sformuowanie lokalne
Wykorzystujc standardowy operator Laplacea (tab.7.1), rwnanie problemu
po dyskretyzacji przybiera posta
PSfrag
(a)
y
5=3
6=2
warunki symetrii
7=3
a/2
1
8=2
4=2
a/2
3
(b)
F,
a/2 2 a/2 9=3
x
(c)
F F
,
x y
F8 = F6 = F4 = F2
F9 = F7 = F5 = F3
warunki brzegowe
F3 = F2 = 0
(d)
321
(e)
F
x
F
y
Rys.7.12. Siatki obliczeniowe do przykadu 7.4
F2 + F4 + F6 + F8 4F1 = 2G
2
a
2
natomiast, wykorzystujc ulepszony operator Laplacea (tab.7.1), mamy

2
2
10
a
1
(F3 + F5 + F7 + F9 ) + (F2 + F4 + F6 + F8 ) F1 = 2G
6
3
3
2
Obydwie zastosowane dyskretyzacje daj odpowiednio
1
F1 = Ga2 = 0.848F1dok
8
oraz
3
Ga2 = 1.018F1dok
(7.68)
20
gdzie F1dok jest rozwizaniem dokadnym. Przyjmujc a=1, =0.01 oraz
G=10000, otrzymujemy nastpujce wyniki liczbowe: dla standardowego
schematu operatora Laplacea F1 =12.5 (bd 15.15 %), dla ulepszonego schematu operatora Laplacea F1 =15.0 (bd 1.8 %).
F1 =
322
Obecnie pokaemy rozwizanie problemu skrcania prta dla przyjtych

danych, dla cigu siatek wykorzystujc programy napisane w MATLAB-ie.
Przeledzimy te proces zbienoci wynikw aproksymacyjnych do cisych.
Zadanie jest nastpujce: rozwiza problem skrcania prta pryzmatycznego
o przekroju kwadratowym. Sformuowanie jest dane za pomoc wzorw (7.66).
Do oblicze przyjto dane: =0.01, G=10000. Procedura rozwizania problemu za pomoc MRS jest nastpujca:
1. Przyjcie siatki do oblicze - siatka 5x5 (rys. 7.13), skd x = y =
1
4
y
21
22
23
24
25
w0
w0
w0
w0
w0
16
17
18
19
20
w0
w1
w2
w1
w0
11
12
13
14
15
w0
w2
w3
w2
w0
10
w0
w1
w2
w1
w0
w0
w0
w0
w0
w0
Rys.7.13. Siatka wzw 5x5
2. Przyjcie schematu rnicowego (zob. rys. 7.5)

3. Uoenie ukadu rwna. Ma on nastpujc posta:
2F2 4F1 = ch2
2F1 + F3 2F2 = ch2
4F2 4F3 = ch2
gdzie c = 2G
W zwartej formie mona go zapisa jako
1
F1
4
2
0
1
1 F2 = ch2
2 4
F3
0
4 4
1
(7.69)
323
Rozwizujc powyszy ukad rwna otrzymujemy rozwizanie
11
8.5938
F1

ch2
14 = 10.9375
F2 =
16
F3
18
14.0625
(7.70)
Widok funkcji rozwizania oraz jego warstwice przedstawiono na rys. 7.14.
Rys.7.14. Widok i warstwice rozwizania dla siatki 5x5
Podobnie rozwizano problem jak poprzednio, ale dla siatki wzw 7x7
(rys.7.15), h = x = y = 61 .
Ukad rwna dla powyszej dyskretyzacji, przyjmujc poczwrn symetri i uwzgldniajc warunki brzegowe, jest nastpujcy:
2F2 4F1 = ch2
F1 + F2 + F4 4F2 = ch2
2F2 + F5 4F3 = ch2
2F2 + 2F5 4F3 = ch2
F3 + 2F4 + F6 4F5 = ch2
4F5 4F6 = ch2
(7.71)
324
y
43
44
45
46
47
48
49
w0
w0
w0
w0
w0
w0
w0
36
37
38
39
40
41
42
w0
w1
w2
w3
w2
w1
w0
29
30
31
32
33
34
35
w0
w2
w4
w5
w4
w2
w0
22
23
24
25
26
27
28
w0
w3
w5
w6
w5
w3
w0
15
16
17
18
19
20
21
w0
w2
w4
w5
w4
w2
w0
10
11
12
13
14
w0
w1
w2
w3
w2
w1
w0
w0
w0
w0
w0
w0
w0
w0
4
2
0
0
0 0
1 4
1
1
0 0
0
2 4
0
1 0
0
2
0 4
2 0
0
0
1
2 4 1
0
0
0
0
4 4
F1
F2
F3
F4
F5
F6
ch2
ch2
2
ch
=
2
ch
2
ch
ch2
5.5556
5.5556
5.5556
5.5556
5.5556
5.5556
(7.72)
Po rozwizaniu powyszego ukadu rwna otrzymujemy nastpujcy wynik:

5.2885
F1
F 7.7991
2
F 8.5470
3
(7.73)
F=
=
F4 11.8056

F5 13.0342
F6
14.4231
Widok rozwizania oraz jego wartwice przedstawiono na rys. 7.16.
325
Kolejne rozwizanie otrzymano dla siatki wzw 9x9 (rys. 7.17), h = x =

y = 18 .
y
73
74
w0
w0
76
77
78
79
80
81
w0
w0
w0
w0
w0
w0
64
65
w0
w1
66
67
68
69
70
71
72
w2
w3
w4
w3
w2
w1
w0
55
w0
56
57
58
59
60
61
62
63
w2
w5
w6
w7
w6
w5
w2
w0
75
w0
46
47
48
49
50
51
52
53
54
w0
w3
w6
w8
w9
w8
w6
w3
w0
37
38
39
40
41
42
43
44
45
w0
w4
w7
w9
w10
w9
w7
w4
w0
28
29
30
31
32
33
34
35
36
w0
w3
w6
w8
w9
w8
w6
w3
w0
19
20
21
22
23
24
25
26
27
w0
w2
w5
w6
w7
w6
w5
w2
w0
10
11
12
13
14
15
16
17
18
w0
w1
w2
w3
w4
w3
w2
w1
w0
w0
w0
w0
w0
w0
w0
w0
w0
w0
326
Ukad rwna dla powyszej dyskretyzacji, przyjmujc poczwrn symetri i uwzgldniajc warunki brzegowe, jest nastpujcy:
2F2 4F1 = ch2
F1 + F3 + F5 4F2 = ch2
F2 + F4 + F6 4F3 = ch2
2F3 + F7 4F4 = ch2
2F2 + 2F6 4F5 = ch2
(7.74)
F3 + F5 + F7 + F8 4F6 = ch2
F4 + 2F6 + F9 4F7 = ch2

2F6 + 2F9 4F8 = ch2
F7 + 2F8 + F10 4F9 = ch2
4F9 4F10 = ch2
4
2
0
0
0
0
0
0
0
0
1 4
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1 4
1
0
1
0
0
0
0
0
0
2 4
0
0
1
0
0
0
0
2
0
0 4
2
0
0
0
0
0
0
1
0
1 4
1
1
0
0
0
0
0
1
0
2 4
0
1
0
0
0
0
0
0
2
0 4
2
0
0
0
0
0
0
0
1
2 4
1
0
0
0
0
0
0
0
0
4 4
F1
F2
F3
F4
F5
F6
F7
F8
F9
F10
3.125
3.125
3.125
3.125
3.125
3.125
3.125
3.125
3.125
3.125
Po rozwizaniu powyszego ukadu rwna otrzymujemy nastpujce rozwizanie:
F1
F2
F3
F4
F5
F6
F7
F8
F9
F10
3.5558
5.5492
6.5832
6.9049
8.9327
10.7537
11.3281
13.0457
13.7753
14.5565
327
(7.75)
Widok rozwizania oraz jego wartwice przedstawiono na rys. 7.18.
Warto zestawi wyniki oblicze dla caego cigu siatek oraz uzyskane bdy
oblicze (warto cisa Fdok = 14.7348):
siatka 3x3, skok siatki h = 21 , Fmax = 12.5, bd=15.17 %,
siatka 9x9, skok siatki h = 18 , Fmax = 14.56, bd=1.21 %.
Tempo zbienoci wynikw aproksymacyjnych do cisych zaprezentowano
na rys. 7.19.
328
Rys.7.19. Zbieno wynikw aproksymacyjnych do cisych dla problemu skrcania
Model dyskretny dla sformuowania globalnego powstaje poprzez zamian pochodnych na wzory rnicowe i wykonanie cakowania numerycznego. Zastosowano dwa warianty cakowania numerycznego rnice si dokadnoci.
a. Liniowa aproksymacja i cakowanie po elemencie (wzy 1, 8, 7, 6),
rys.7.12b
= 4
(
1
2
F7 + F8 F1 + F6
2
2
2
2
a

F6 + F7 F1 + F8
2
2
2
2
a
1
1
a2
2G (F1 + F6 + F7 + F8 )
= F12 Ga2 F1
4
4
2

J
1
= 0 F1 = Ga2 = 1.696F1dok
F1
4
b. Liniowa aproksymacja i cakowanie dookoa wzw, gdzie warto opera-
tora
dF dF
F,
,
dx dy
1
J=
2
jest najdokadniejsza, rys.7.12c,d,e
("
F8 F1
2 2
a
"
329
F6 F1
+ 2 2
a
2
2
F7 F8
a2
+4 2
4
a

a2
F7 F8
+4 2
4
a

a2
a2
a2
2Q F1 + 4F8 + 4F7
4
8
16
2
2
a2
8
a2
+
8
#)
1
= 2F12 Ga2 F1
2
J
1
= 0 F1 = Ga2 0.848F1dok
F1
8
c. Cakowanie kwadraturami Simpsona II rzdu pomidzy wzami. Nieco
lepsze rezultaty otrzymuje si dla kwadratury Simpsona
J=
8 2 8
F Ga2 F1
3 1
3
J
1
= 0 F1 = Ga2 1.130F1dok
F1
6
Obliczenie napre stycznych i momentu skrcajcego
Maksymalne naprenia styczne max = zy8 = xy6
Uywajc schematu rnicowego w przd w wle 8, otrzymujemy
max 2
F8 F1
2
= F1
a
a
Lepsze rezultaty otrzymuje si, stosujc schemat centralny (II rzdu)

1
2
4
(zy1 + zy8 ) F1 zy8 F1 zy1
2
a
a
Stosujc schemat centralny w punkcie 1, naprenia styczne przyjmuj
wartoci
F6 F2
F8 F4
= 0 zx1
=0
zy1
a
a
330
oraz
max
4
F1
a
Ten sam rezultat otrzymujemy, wykorzystujc schemat centralny dla pierwszej pochodnej bezporednio w punkcie 8
max
1
4
2
(3F4 + 4F1 F8 ) = F1
a
2
a
(7.76)
Moment skrcajcy
a. Stosujc najprostsz aproksymacj i cakowanie dookoa wzw, mamy
"
a2
a2
a2
1
Ms 2 F1 + (F2 + F4 + F6 + F8 ) + (F3 + F5 + F7 + F9 )
= a2 F1
4
8
16
2
Std maksymalne naprenie styczne wynosi
max
Ms
2
dok
F1 = 4 3 = 0.832max
a
a
b. Przyjmujc drugiego rzdu aproksymacj i cakowanie typu Simpsona pomidzy wzami, mamy
Ms 2 [16F1 + 4(F2 + F4 + F6 + F8 ) + (F3 + F5 + F7 + F9 )]
8
a2
= a2 F1
36
9
Std maksymalne naprenie cinajce wynosi

max
7.5.4.
4
9 Ms
dok
= 0.936max
F1 =
a
2 a3
(7.77)
Rozwizanie rwnania biharmonicznego rwnanie zginania pyty
Rozwiemy problem zginania pyty cienkiej obcionej rwnomiernie rozoonym obcieniem q (rys.7.20). Modelem matematycznym jest rwnanie eliptyczne IV rzdu
q
w
(7.78)
4 w =
D
331
t3
sztywno pytowa, wspczynnik Poissona,
12(1 2 )
t wysoko przekroju.
Na brzegach okrelone s warunki, rys.7.20
gdzie D = E
w = 0,
2w
= 0 na brzegach AC i BD (swobodne podparcie)
n2
(7.79)
w
= 0 na brzegach AB i CD (utwierdzenie)
n
(7.80)
oraz
w = 0,
y
C
w=0
2w
2w
=
=0
n2
x2
4 w =
A
q
D
B
w=0
w
w
=
=0
n
x
Rys.7.20. Problem zginania pyty
Do oblicze przyjto nastpujce dane: Wymiary pyty 100 100 m, grubo pyty t = 1 m, wspczynnik Poissona = 0.3, modu Younga E =
1.092 107 kN/m2 , std D = 1.0 107 kNm. Zakadajc x = y = h, operator rnicowy przybiera posta zob rys. 7.7, jego wyprowadzenie podano
wczeniej.
Pyt zdyskretyzowano w sposb pokazany na rys. rys. 7.21.
332
w7
w8
w5
w6
21
22
23
24
25
w0
w0
w0
w0
w0
16
17
18
19
20
w0
w1
w2
w1
w0
11
12
13
14
15
w0
w3
w4
w3
w0
10
w0
w1
w2
w1
w0
w0
w0
w0
w0
w0
Rys.7.21. Siatka 25 wzw do oblicze za pomoc MRS
Uwzgldniajc fakt, e zadanie ma podwjn symetri, ukad rwna mona zapisa nastpujco:
w7 + w5 + w1 + w1 + 2(w0 + w0 + w0 + w4 )
8(w0 + w0 + w2 + w3 ) + 20w1 =
qh4
D
w0 + w6 + w0 + w2 + 2(w0 + w0 + w3 + w3 )
8(w1 + w0 + w1 + w4 ) + 20w2 =
qh4
D
w8 + w0 + w3 + w0 + 2(w0 + w2 + w2 + w0 )
8(w0 + w1 + w4 + w1 ) + 20w3 =
qh4
D
w0 + w0 + w0 + w0 + 2(w1 + w1 + w1 + w1 )
8(w2 + w3 + w2 + w3 ) + 20w4 =
Z warunkw brzegowych wynika, e
qh4
D
(7.81)
333
brzeg AC
w7 2w0 + w1
2 w
=0
=
x2 0
h2
2 w
w8 2w0 + w3
=0
=
x2 0
h2
brzeg CD
w5 w1
w
=0
=
y 0
2h
w
w6 w2
=0
=
y 0
2h
w7 = w1
w8 = w3
w5 = w1
w6 = w2
(7.82)
(7.83)
W zwartej formie ukad rwna (7.81) mona zapisa jako:

22
w1
8 8
2
w
22
4 8
2
4
20 8 w3
w4
8 16 16 20
16
16
qh4
(7.84)
Po rozwizaniu powyszego ukadu rwna otrzymujemy rozwizanie
w1
w2
w3
w4
qh4
0.3084
0.1205
0.4145 0.1619
0.4663 0.1821
0.6313
(7.85)
0.2466
Rozwizanie oraz jego warstwice przedstawiono na rys.7.22.
7.5.5.
Rozwizania rwna parabolicznych za pomoc MRS
Obecnie pokaemy rozwizanie problemu sformuowanego za pomoc rwnania

parabolicznego. Rozwamy problem nieustalonego przepywu ciepa w obszarze jednowymiarowym, rzdzonym przez rwnanie
uxx = ut
(7.86)
334

Funkcja ugicia siatka 55
Warstwice funkcji siatka 55

5
4.5
0.2
3.5
0.4
0.6
2.5
0.8
100
1.5
2
100
50
50
1
1
0 0
Rys.7.22. Rozwizanie pyty za pomoc MRS, widok i warstwice
z warunkiem brzegowym
u(a, t) = ua (t),
u(b, t) = ub (t)
(7.87)
i warunkami pocztkowymi
u(x, 0) = u0 (x)
(7.88)
gdzie t 0 jest czasem, a parametr = const, rys.7.23.

t
ub (t)
ua (t)
x
u0
Rys.7.23. Obszar i warunki brzegowe dla rwnania parabolicznego
Problem zdyskretyzowano za pomoc MRS w przestrzeni i czasie. Najpierw zostanie zastosowany schemat explicite (jawny warunkowo stabilny),
rys.7.24.
335
i,k+1
t
i-1,k
i,k
x
i+1,k
x
Rys.7.24. Schemat jawny (explicite) cakowania po czasie
Drug pochodn przestrzenn dla chwili czasowej k mona zapisa nastpujco:

ui+1,k 2ui,k + ui1,k
uxx(i,k) =
(7.89)
x2
Pierwsz pochodn wzgldem czasu, dla warstwy czasowej k, mona zapisa jak poniej
ui,k+1 ui,k
(7.90)
ut(i,k) =
t
Rwnanie (7.86) mona przedstawi teraz jako
Przyjmijmy, e
ui+1,k 2ui,k + ui1,k ui,k+1 ui,k
=0
x2
t
t
=
(x)2
(7.91)
(7.92)
Z uwagi na to, e schemat rnicowy (7.91) jest jawny, musi by speniony

warunek stabilnoci
1
<
(7.93)
2
Oznacza to, e krok czasowy nie moe by dowolny, lecz ograniczony i pozostawa w pewnej relacji z odlegoci midzy wzami w przestrzeni x.
Przemnaajc rwnanie (7.91) przez t, otrzymujemy
t
(ui+1,k 2ui,k + ui1,k ) ui,k+1 + ui,k = 0
(x)2
(7.94)
i dalej, wykorzystujc definicj , otrzymamy zwizek na niewiadom warto

ui,k+1 dla warstwy czasowej k + 1
ui,k+1 = ui+1,k + (1 2)ui,k + ui1,k
(7.95)
336
Zauwamy, e w schemacie (7.94) bezporednio tkwi warunek stabilnoci.

Dla przykadu rozwiemy rwnanie, rys.7.25
uxx = ut
(7.96)
z warunkami na brzegach x = 0, i x = 1
u(0, t) = 100,
u(1, t) = 100
(7.97)
u(x, 0) = 100 400x + 400x2
(7.98)
t
25
w13
19
w10
13
w7
7
w4
1
w1
26
27
w14
w15
x=0.5
oraz warunkiem pocztkowym dla t=0
28
29
30
w15
w14
w13
20
21
22
23
24
w11
w12
w12
w11
w10
14
w8
15
w9
16
w9
17
w8
10
18
w7
w5
w6
w6
w5
11
w4
12
w2
w3
w3
w2
w1
Rys.7.25. Dyskretyzacja zagadnienia w przestrzeni i czasie
Problem jest symetryczny wzgldem prostej x = 0.5, rys.7.25. Bdziemy

si posugiwa numerami wzw. Po uwzgldnieniu symetrii wynika, e z warunkw brzegowych i warunku pocztkowego
u1 = u4 = u7 = u10 = 100,
u2 = 36, u3 = 4,
x =
10
5
(7.99)
Warunek stabilnoci mona teraz zapisa w postaci

kryt =
tkryt
x2
(7.100)
337
skd
kryt x2
Zamy t = 0.001 < tkryt , skd
(7.101)
tkryt =
1 0.01
1
=
(0.2)2
4
(7.102)
Wstawiajc warto do rwnania (7.95), otrzymujemy jawny schemat

rnicowy w postaci
ui,k+1 =
1
1
1
ui+1,k + ui,k + ui1,k
4
2
4
(7.103)
a jego graficzna posta zostaa pokazana na rys.7.26.

-1
t
1/4
1/2
1/4
Rys.7.26. Operator explicite dla rwnania parabolicznego
W kolejnych krokach czasowych musimy obliczy wartoci u5 , u6 , u8 , u9 ,

u11 i u12 .
Dla czasu t = t otrzymujemy
1
u5 = u1 +
4
1
u6 = u1 +
4
1
u2 +
2
1
u2 +
2
1
1
1
1
u3 = 100 + 36 + 4 = 44
4
4
2
4
1
1
1
1
u3 = 36 + 4 + 4 = 12
4
4
2
4
(7.104)
Dla czasu t = 2 t mamy

1
u4 +
4
1
u9 = u5 +
4
u8 =
1
u5 +
2
1
u6 +
2
1
1
1
1
u6 = 100 + 44 + 12 = 50
4
4
2
4
1
1
1
1
u7 = 44 + 12 + 12 = 20
4
4
2
4
(7.105)
338
Dla czasu t = 3 t wzr na nieznane wartoci funkcji jest nastpujcy:

1
u7 +
4
1
= u8 +
4
u11 =
u12
1
u8 +
2
1
u9 +
2
1
1
1
1
u9 = 100 + 50 + 20 = 55
4
4
2
4
1
1
1
1
u9 = 50 + 20 + 20 = 27.5
4
4
2
4
(7.106)
Rozwizanie powysze zilustrowano na rys.7.27.

Schemat jawny, rozwizania dla czasu: 0.0, 0.01, 0.02, 0.03
100
90
80
70
60
50
40
t=0.0
t=0.01
t=0.02
30
20
10
0
0
t=0.03
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Rys.7.27. Przebiegi rozwizania dla kolejnych warstw czasowych
Obecnie przedstawimy dyskretyzacj rwnania parabolicznego za pomoc

niejawnego schematu Cranka-Nicolsona. Jest to schemat bezwarunkowo stabilny. Dugo kroku czasowego nie zaley od odlegoci midzy wzami w przestrzeni, a jedynie wpywa na dokadno oblicze. Aby otrzyma wynik, naley
rozwiza ukad rwna, w ktrym niewiadomymi s nieznane wartoci funkcji
na kolejnej warstwie czasowej.
Problem formuujemy dla rwnania (7.86), ktre przepiszemy
uxx = ut
(7.107)
z odpowiednimi warunkami brzegowymi (7.87) i warunkiem pocztkowym

(7.88).
i-1,k+1
i,k+1
339
i+1,k+1
t
i-1,k
i,k
i+1,k
Rys.7.28. Schemat dyskretyzacyjny Cranka-Nicolsona
Schemat dyskretyzacyjny skada si z dwch warstw wzw rys.7.28

Drug pochodn przestrzenn zapisujemy jako redni dla dwch warstw
t i t + t, oznaczonych odpowiednio literami k i k + 1
uxx
1
=
2
ui1,k+1 2ui,k+1 + ui+1,k+1 ui1,k 2ui,k + ui+1,k

+
x2
x2
(7.108)
Pierwsz pochodn czasow przestawiamy jako schemat rnicowy w przd

ut =
ui,k+1 ui,k
t
(7.109)
Wstawiajc (7.108) i (7.88) do rwnania (7.107), mamy

1
1
1
ui1,k+1 ui,k+1 + 21 ui+1,k+1
ui,k+1 ui,k
2 ui1,k ui,k + 2 ui+1,k
+
=
2
2
x
x
t
(7.110)
Dzielc powysze rwnanie przez t oraz przegrupowujc rwnanie (niet

wiadome przerzucamy na lew stron rwnania) i zakadajc =
, mamy
x2
1
1
1
1
ui1,k+1 ( + 1)ui,k+1 + ui+1,k+1 = ui1,k + ( 1)ui,k ui+1,k
2
2
2
2
(7.111)
Zmieniajc znaki, otrzymujemy
1
1
1
1
ui1,k+1 + ( + 1)ui,k+1 ui+1,k+1 = ui1,k + (1 )ui,k + ui+1,k
2
2
2
2
(7.112)
1
Wstawiajc jak poprzednio = i = 1, otrzymujemy schemat Cranka4
-Nicolsona dla rwnania (7.107) o postaci (zob. rys.7.29)
340

1/8
-5/4
1/8
1/8
3/4
1/8
Rys.7.29. Schemat dyskretyzacyjny Cranka-Nicolsona
5
1
1
3
1
1
ui1,k+1 + ui,k+1 ui+1,k+1 = ui1,k + ui,k + ui+1,k
8
4
8
8
4
8
(7.113)
Dla warstwy czasowej t = t mamy

1
100 +
8
1
u5 +
8
5
u5
4
5
u6
4
1
1
3
1
u6 = 100 + 36 + 4
8
8
4
8
1
1
3
1
u6 = 36 + 4 + 4
8
8
4
8
(7.114)
Po rozwizaniu tego ukadu rwna otrzymujemy rozwizanie dla warstwy

czasowej t = t. Rozwizanie dla czterech warstw czasowych przedstawia
rys.7.30.
7.5.6.
Rozwizanie rwna hiperbolicznych za pomoc MRS
Obecnie pokaemy rozwizanie problemu sformuowanego za pomoc rwnania

hiperbolicznego. Rozwaamy problem zdefiniowany za pomoc rwnania, ktre
moe by modelem matematycznym problemu drga sprystej struny
uxx = utt
(7.115)
u(a, t) = ua (t),
u(b, t) = ub (t)
(7.116)
ut (x, 0) = v0 (x)
(7.117)
i warunkami pocztkowymi
u(x, 0) = u0 (x),
gdzie t 0 oraz = const, = const, rys.7.31.
Crank-Nicholson, rozwizania dla czasu: 0.0, 0.01, 0.02, 0.03

100
90
80
70
60
50
40
t=0.0
t=0.01
t=0.02
30
20
10
t=0.03
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Rys.7.30. Rozwizanie dla schematu dyskretyzacyjnego Cranka-Nicolsona
ub (t)
ua (t)
x
u0 , ut = v0
Rys.7.31. Obszar i warunki brzegowe dla rwnania hiperbolicznego
341
342
Dyskretyzacj problemu opisanego rwnaniami (7.115)(7.117) za pomoc

MRS dokonuje si, przyjmujc pewn siatk wzw, rys.7.32 dyskretyzujemy zarwno przestrze, jak i czas za pomoc jawnego schematu cakowania,
rys.7.33.
(a)
(b)
k=2
k=t+1
k=1
k=0
k=1
k=t
i,k+1
i1,k
i,k
x
i+1,k
i,k+1
i1,k
k=t1
i,k
i,k1
k=0
i,k1
i+1,k
Rys.7.32. Siatka punktw do cakowania po czasie; dla warstwy czasowej k = 0

(a), dla warstwy czasowej k > 0 (b)
i,k+1
t
i-1,k
i,k
i+1,k
t
i,k1
x
Zastpujc drugie pochodne wzgldem x oraz wzgldem t wzorami rnicowymi, rwnanie (7.117) dla warstwy czasowej k (dla k > 0), rys.7.32b, mona
zapisa nastpujco:
=
2
x
t2
(7.118)

2
343
Dzielc powysze rwnanie przez czynnik t

, oznaczajc przez =
(warunek 1 jest warunkiem stabilnoci), otrzymujemy
ui,k+1 = (ui+1,k 2ui,k + ui1,k ) + 2ui,k ui,k1
t2
x2
(7.119)
Taki schemat jest wany dla typowego kroku czasowego k 1. Dla warstwy czasowej k = 0 (t = t0 = 0) mamy nieokrelon warto ui,k1 = ui,1
(wzy na warstwie czasowej t1 ). Warto t wyznaczamy z drugiego warunku
pocztkowego (7.117)2 na warto pierwszej pochodnej poszukiwanej funkcji
u wzgldem czasu. Warunek ten dyskretyzujemy, stosujc schemat rnicowy
centralny. Dla warstwy czasowej k = 0 i wza i mamy
ui,k+1 ui,1
= v0i
2t
(7.120)
ui,1 = v0i 2t + ui,k+1
(7.121)
skd
Aby wystartowa z obliczeniami dla czasu t = 0 (czyli k=0), przeksztacamy schemat (7.119), otrzymujc
ui,k+1 = (ui+1,k 2ui,k + ui1,k ) + 2ui,k + v0i 2t ui,k+1
(7.122)
Przenoszc nieznan warto ui,k+1 na lew stron rwnania, otrzymujemy

schemat dla warstwy czasowej k = 0
ui,k+1 =
1
[(ui+1,k 2ui,k + ui1,k ) + 2ui,k + v0i 2t]
2
(7.123)
W przypadku v0i = 0 schemat dodatkowo si upraszcza.

Jako przykad rozwiemy problem pocztkowo brzegowy
uxx = utt ,
u = u(x, t)
(7.124)
z warunkami brzegowymi na brzegach x = 0, i x = 1

u(0, t) = 1,
u(1, t) = 1
(7.125)
v(x, 0) = ut (x, 0) = 0
(7.126)
oraz warunkami pocztkowymi dla t=0

u(x, 0) = cos 2x
oraz
Rozwizanie ma o symetrii wzgldem punktu x = 0.5, rys.7.34.
344
4 2
1
4 2
1
4 2
10
11
12
11
10
x
1
1
4
1
4
1
4
1
4
Rys.7.34. Dyskretyzacja zagadnienia w przestrzeni i czasie siatka punktw
Dyskretyzacja problemu (7.124)(7.126) jest nastpujca: Przyjmujemy

1
, skd
nastpujce wartoci przyrotw wsprzdnych x = 14 , t = 4
2
2
(t)
1
= (x)
2 = 2 < kryt = 1. Z warunku pocztkowego na funkcj wynika, e
u1 = 1, u2 = cos 2 14 = cos 2 = 0, u3 = cos = 0, u4 = cos 3
2 , u5 = 1. Z warunku brzegowego (7.125) mona wywnioskowa, e u4 = u7 = u10 = u1 = 1.
Z warunku pocztkowego (7.117)2 dla punktw 2 i 3 wynika, e
u5 u2
= 0 u2 = u5
2t
oraz
(7.127)
u6 u3
= 0 u3 = u6
(7.128)
2t
Schemat (7.119) przybiera po przyjciu powyszych danych posta analityczn
1
1
ui+1,k + ui,k + ui1,k ui,k1 ui,k+1 = 0
(7.129)
2
2
za graficzn pokazan rys.7.35.
W kolejnych krokach czasowych musimy obliczy wartoci u5 , u6 , u8 , u9 ,
u11 , i u12 .
345
-1
t
1/2
1/2
t
-1
Dla czasu t = 0, wykorzystujc rwnanie (7.122) (zob. rys.7.32a), otrzymujemy

1 1
(u1 2u2 + u3 ) + 2u2 =
2 2

1 1
u6 =
(u1 2u2 + u3 ) + 2u3 =
2 2
u5 =
1 1
(1 + 0 1) + 0 = 0
2 2

1
1 1
(0 + 2 + 0) 2 =
2 2
2

(7.130)
Dla czasu t = t, wykorzystujc relacj (7.129), mamy (zob. rys. 7.32b)

1
1
1
1
u8 = (u4 2u5 + u6 ) + 2u5 u2 =
1
+0+0=
2
2
2
4

1
1
1
1
1
u9 = (u5 2u6 + u5 ) + 2u6 u3 =
02
+2
1=
2
2
2
2
2
(7.131)

Dla czasu t = 2 t wzr na nieznane wartoci funkcji jest nastpujcy:

1
1
1
1
u10 = (u7 2u8 + u9 ) + 2u8 u5 = (1 + 0.5) + 0 = 1
2
2 2
2
1 1
1 1
1
1
+ 2 + = 1.25
u11 = (u8 2u9 + u8 ) + 2u9 u6 =
1+
2
2 4
4
2 2
(7.132)
Rozwizanie powysze zilustrowano na rys.7.36.
346

Schemat jawny, rozwizania dla czasu: 0.0, 0.35, 0.53, 0.71
1.5
t=0.71
1
t=0.53
0.5
t=0.35
0.5
t=0.0
1.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Rys.7.36. Przebiegi rozwizania dla kolejnych warstw czasowych
7.5.7.
Zalety i wady klasycznej MRS
Klasyczna MRS ma cay szereg zalet, ktre w ogromnym skrcie mona

okreli nastpujco:
atwa interpretacja modelu dyskretnego MRS oraz dua skuteczno
w przypadku regularnego obszaru (prostokt, koo, elipsa, wycinek koowy, wycinek elipsy, piercie etc.) oraz regularnej (prostoktnej, quasi-prostoktnej, trjktnej komrkowej) siatki wzw. Wwczas wystpuje dua atwo generacji siatki (generacji gwiazd), schematw i rwna rnicowych. Ponadto wygenerowany schemat rnicowy jest (na
og) jednakowy dla wszystkich wzw wewntrznych. Nie bez znaczenia pozostaje rwnie prostota cakowania numerycznego, oznaczajca
prosty przydzia powierzchni poszczeglnym wzom siatki (wzr prostoktw). Jest to szczeglnie wane w sformuowaniu globalnym MRS,
jak i w zagadnieniach niejednorodnych, w sformuowaniu lokalnym tej
metody;
347
bardzo dobrze opracowane podstawy teoretyczne MRS przy regularnych

siatkach wzw;
fakt istnienia lokalnego sformuowania MRS, co zasadniczo rni t metod od MES czy MEB i pozwala, w wielu przypadkach, posugiwa si
tylko oryginalnym, lokalnym sformuowaniem problemu, bez koniecznoci konstruowania podejcia wariacyjnego.
Mankamenty klasycznej MRS, ktre w bardzo powanym stopniu ograniczaj obszar jej zastosowa, to:
trudno w zastosowaniu jej w obszarach o dowolnym, nieregularnym
ksztacie, zwaszcza gdy brzeg obszaru jest krzywoliniowy; dyskretyzacja
warunkw brzegowych napotyka wwczas spore trudnoci. Na rys.7.37
pokazano dwie sytuacje, ktre wymagaj indywidualnego potraktowania;
brak moliwoci lokalnego zagszczania siatki, celem uzyskania moliwie
najlepszego rozwizania, przy najmniejszej liczbie stopni swobody;
trudno w czeniu obszarw o rnych wymiarach, np. belki (1D) z pyt (2D), belki(1D) i pyty(2D) z fundamentem (3D) mechanika konstrukcji dostarcza tu ogromnej liczby tego typu przykadw zoonych
zagadnie brzegowych;
trudno w uwzgldnianiu niejednorodnoci typu matematycznego (rne
sformuowania matematyczne w podobszarach), czy fizycznego (rny
materia w podobszarach) oraz obcie typu skupionego, przyoonych
w dowolnych punktach obszaru.
Wady te zostay usunite w sformuowaniu UMRS poprzez przyjcie dowolnie nieregularnych siatek wzw oraz nadmiarowych wzw przy generacji
uoglnionych wzorw (operatorw) rnicowych. Uywajc nadmiarowych wzw, poprawia si wspczynniki aproksymacji oraz zmniejsza reszt szeregu
Taylora. Trzeba jednak pamita, e nadmiarowe wzy, w przypadku siatki
regularnej, nie poprawiaj dokadnoci; operator klasyczny jest na og nieco dokadniejszy ni uoglniony. Jednake obydwa operatory, tj. klasyczny
i uoglniony, maj co jest najwaniejsze ten sam rzd zbienoci dla siatki
regularnej. W przypadku siatki nieregularnej operator klasyczny traci bardzo
348
Pk
Pk
obszar,
obszar po dyskretyzacji,
brzeg obszaru,
zdyskretyzowany brzeg,
Rys.7.37. Przykadowe sytuacje na brzegu obszaru o dowolnym ksztacie, pokrytego siatk prostoktn
szybko dokadno. Nastpuje utrata rzdu zbienoci dla operatora klasycznego, zachowuje go natomiast operator uoglniony. Dodajc do tego fakt, e
UMRS pozwala na atw realizacj dowolnych warunkw brzegowych oraz na
lokalne zagszczanie siatki w strefach, gdzie to jest niezbdne wszystko to
stanowi dostateczn motywacj do stosowania i dalszego rozwoju UMRS.
7.6.
Uoglniona MRS
7.6.1.
Algorytmiczna struktura UMRS
Omwienie UMRS zaczniemy od algorytmu bdcego uoglnieniem algorytmu

klasycznej MRS. Jego celem jest okrelenie relacji pomidzy obszarem (lub elementem) cakowania a zbiorem punktw do aproksymacji, zwanym gwiazd.
Ponadto naley ustali sposb rozpicia aproksymacji oraz metod cakowania
sposb cakowania i typ przyjtych kwadratur. Take sposb uwzgldniania warunkw brzegowych, a niekiedy sposb dyskretyzacji zagadnienia, moe
mie wpyw na to, jak bd generowane wzory aproksymacyjne.
Dyskretyzacj zagadnienia sformuowanego globalnie mona dokona, stosujc odpowiednie zasady wariacyjne lub podejcie Galerkina (w szczeglnoci
Bubnowa-Galerkina, lub Petrowa-Galerkina).
Dyskretyzacja zagadnienia sformuowanego lokalnie odbywa si ju w zasadzie na etapie tworzenia wzorw rnicowych. W przypadku rwna rniczkowych nieliniowych jest jeszcze jeden etap poredni, sucy linearyzacji
7.6. Uoglniona MRS
349
rwna jednokrotne rniczkowanie ukadu rwna wzgldem niewiadomych

funkcji i ich pochodnych.
Obecnie rozszerzymy i skomentujemy podstawowe etapy dyskretyzacji zagadnienia brzegowego za pomoc UMRS, ktrymi s:
1. Definicja zagadnienia oraz wybr sformuowania dyskretnego (lokalne,
lub wariacyjne).
2. Konstrukcja siatki aproksymacyjnej. Generacja siatki wzw we
wntrzu i na brzegu obszaru oraz wzw zewntrznych strefa przybrzena na zewntrz obszaru. Generacja wzw we wntrzu zaley od narzuconej
funkcji ich gstoci: albo a priori, albo a posteriori po wykonaniu oblicze
i oszacowaniu bdw a posteriori. Jeli znane s: regularno rozwizania
i rzd zbienoci metody oraz zastosowany estymator bdu jest skuteczny,
mona bardzo precyzyjnie zaprognozowa rozkad wzw. Sam dobr wzw
do gwiazd jest ju spraw prostsz. Mona tu wyrni nastpujce warianty:
jedna gwiazda rozpita nad elementem cakowania punkt odniesienia dla gwiazdy (punkt, wzgldem ktrego dobierana jest konfiguracja
gwiazdy) w rodku cikoci elementu,
kilka gwiazd rozpitych nad elementem punkty odniesienia w punktach
Gaussa lub w wzach elementu cakowania.
3. Konstrukcja siatki do cakowania. Wybr typu siatki zaley od przyjtego sposobu cakowania:
a) siatka do cakowania, niezalena od siatki aproksymacyjnej, moe by
skonstruowana tak jak typowa siatka MES. Obszar jest podzielony na
proste elementy geometryczne, ktrych wzy s na og niezalene od
wzw aproksymacji. Jedynym wymaganiem tutaj jest, by mona byo
dostatecznie dokadnie wykona cakowanie. W strefach, gdzie wystpuje
silna koncentracja wzw aproksymacji, elementy cakowania powinny
by mniejsze, aczkolwiek jeli ten warunek nie jest speniony, podnosi si
rzd kwadratury cakowania;
b) siatka do cakowania, zalena od wzw aproksymacji, umoliwia przeprowadzenie cakowania na dwa sposoby, ktre okrela si jako (rys.7.38a):
350
(a)
(b)
x
x
x
punkt centralny
wzy aproksymacji
punkty Gaussa
siatka dla cakowania
siatka aproksymacyjna
Rys.7.38. Cakowanie typu Gaussa w MRS: dookoa wzw (a), midzy wzami (b)
(i) cakowanie dookoa wzw podzia obszaru na podobszary przypisane wzom, np. przez konstrukcj tzw. wieloktw Voronoi, ewentualnie rozbicie tego obszaru na proste elementy geometryczne: trjkt, czworokt, rys.7.38a, suce pniej do cakowania kwadraturami Gaussa,
(ii) cakowanie midzy wzami, opierajce si wygenerowanych wczeniej elementach definiowanych za pomoc siatki aproksymacyjnej,
rys.7.38b.
4. Definicja algorytmicznej struktury UMRS. Na tym etapie naley
rozway:
a) sposb rozpicia aproksymacji UMRS, a wic jakie punkty maj przypisan gwiazd (obszar aproksymacji), okrelenie wpywu danej gwiazdy
(definicja wagi), definicj rodzaju i liczby stopni swobody w wle;
b) selekcj wzw do gwiazd (precyzyjna definicja obszarw aproksymacji),
klasyfikacj gwiazd zarwno z punktu widzenia geometrycznego (gwiazdy we wntrzu, na brzegu wypukym, wklsym, gwiazdy jednostronne
wdrujcy brzeg etc.), jak i aproksymacyjnego (stabilno lub niestabilno generowanego przez gwiazd schematu aproksymacyjnego);
c) okrelenie rozkadu obcie i warunkw brzegowych, sprawdzenie konsystentnoci modelu numerycznego, a wic czy jest prawidowa liczba
7.6. Uoglniona MRS
(a)
351
(b)
x
x
x
x
x
(c)
x
x
x
x
x
x
x
Rys.7.39. Rozpicie aproksymacji w rodku cikoci elementu cakowania (a) lub

w rodku cikoci gwiazdy (b) i (c)
podpar oraz czy liczba wzw w gwiazdach jest wystarczajca (w stosunku do zaoonego stopnia aproksymacji). Ponadto naley zagwarantowa, eby kady wze obszaru nalea chocia do jednej gwiazdy, a dwa
lub wicej wzw nie zajmowao tej samej pozycji etc.;
d) wybranie metody rozwizania ukadu rwna liniowych oraz sposobu
agregacji wspczynnikw ukadu rwna, okrelenie profilu macierzy
globalnej, szerokoci frontu etc.
5. Generacja schematw rnicowych dla poszczeglnych pochodnych lub
kompletu pochodnych (dla caego operatora okrelonego rzdu). W przypadku
silnej niestabilnoci aproksymacji (wyznacznik ukadu WRNK bliski zeru) dogenerowanie punktw, ewentualnie powikszenie obszaru wpywu wzw lub
obnienie stopnia aproksymacji ponowna generacja wzorw aproksymacyjnych. Istnieje kilka sposobw rozpicia aproksymacji:
a) W kadym danym punkcie, np. w wle aproksymacji, punkcie Gaussa
etc.;
b) W rodku cikoci elementu cakowania, rys.7.39a, lub w punkcie centralnym lokalnego obszaru cakowania, a nastpnie rozszerzenie aproksymacji na cay dany obszar, wykorzystujc gotowy ju wielomian,
bdcy kombinacj wspczynnikw aproksymacji i funkcji bazowych.
c) W rodku cikoci gwiazdy, w pozostaych punktach jak wyej,
rys.7.39b,c.
352
6. Generacja rwna rnicowych we wntrzu oraz na brzegu obszaru (w tym rwnie dyskretyzacja warunkw brzegowych) dla:
a) wersji lokalnej,
b) wersji wariacyjnej cakowanie numeryczne i agregacja ukadu rwna.
Narzucenie warunkw brzegowych jest rwnie elementem kompletowania ukadu rwna metody. Mona je speni nastpujco:
na etapie globalnego ukadu rwna (tak jak w MES); warunki
brzegowe na og nie s tu spenione w sposb cisy zalenie
od generacji wzorw rnicowych. Istnieje moliwo wprowadzenia
do globalnego ukadu rwna dodatkowych rwna wynikajcych
z dyskretyzacji warunkw brzegowych z ewentualnym wykorzystaniem wzw zewntrznych;
przez wprowadzenie mnonikw Lagrangea lub funkcji kary;
przez cise spenienie warunkw brzegowych w czasie generacji
wzorw rnicowych (wymuszenie dodatkowego warunku na wzorach rnicowych);
przez wprowadzenie dodatkowych stopni swobody (np. pochodnej
normalnej na brzegu);
przez poczenie MES i MRS wariacyjnej, tzn. wykorzystanie interpolacyjnych wasnoci funkcji ksztatu MES.
7. Rozwizanie liniowego (lub nieliniowego) ukadu rwna o strukturze pasmowej symetrycznej lub niesymetrycznej (wersja wariacyjna), rozproszonej (rzadkiej) wersja lokalna lub mieszanej pasmowo-rozproszonej (MRSwa lub MRS-wa/MRS-lok). W przypadku gdy problem jest nieliniowy, z reguy staje si konieczny powrt do punktu 5 z nowym rozwizaniem startowym.
Jest to oczywicie zalene od typu algorytmu rozwizujcego.
8. Postprocessing oraz analiza bdw a posteriori. Elementami tego
etapu s:
a) obliczanie wielkoci pierwotnych i wtrnych postprocessing,
b) analiza bdw a posteriori obliczanie bdw rozwizania oraz szacowanie nowego rozkadu gstoci siatki, speniajcego z gry zadane
warunki,
7.6. Uoglniona MRS
353
c) wizualizacja wynikw oraz synteza zagadnienia.

9. Ponowna generacja siatki, opierajca si na oszacowanym bdzie
rozwizania oraz przyjtej strategii wyznaczania gstoci wzw
siatki. Siatka taka musi by konsystentna z punktu widzenia matematycznego (spenienie rwna matematycznych problemu) oraz fizycznego (spenienie
rwna fizycznych problemu), co wymaga transformacji rozwizania midzy
siatkami. Nastpuje powrt do oblicze, w szczeglnych przypadkach nawet do
punktu 1 (np. w biegu zmiana sformuowania). Na rys.7.40 przedstawiono
schemat blokowy algorytmu UMRS.
W dalszym cigu odniesiemy si do wszystkich punktw, ale na pierwszy plan zostan wysunite wszystkie problemy zwizane z generacj wzorw aproksymacyjnych oraz dyskretyzacj zagadnie brzegowych celem udostpnienia Czytelnikowi wiedzy pozwalajcej na samodzielny rozwj metody8 .
Z uwagi na to, e generacja siatki wzw aproksymacyjnych jest zagadnieniem
wanym zostanie omwiona w nastpnym punkcie.
7.6.2.
Generacja siatek wzw aproksymacyjnych
Podstawowym zaoeniem przy generacji siatek wzw jest to, e siatki: aproksymacyjna i do cakowania mog by tworzone niezalenie. Jest to sytuacja
zasadniczo odbiegajca od tego, co zwykle spotyka si w MES.
Obecnie skomentujemy sposoby generacji dowolnie nieregularnej siatki wzw w metodach bezsiatkowych. Dowolnie nieregularna siatka pozwala na:
bardziej elastyczne, ni w przypadku siatki regularnej, dopasowanie pooenia wzw do dowolnego ksztatu obszaru, zagszczenie siatki w strefie, gdzie
mona spodziewa si duych gradientw poszukiwanej funkcji oraz na atwiejsze narzucenie warunkw brzegowych, z uwagi na wiksz moliwo lepszego
wyboru punktw zarwno wewntrz, jak i na zewntrz obszaru, tam gdzie one
s istotnie potrzebne.
Pod pojciem dowolnie nieregularnej siatki wzw bdziemy rozumie siatki na paszczynie, na powierzchni i w przestrzeni o gstoci i konfiguracji
wzw zupenie dowolnej, ograniczonej jedynie zasadniczym wymaganiem,
jakie narzuca si siatce wzw w kadej metodzie dyskretnej, tzn. wymaganiem moliwie gadkiego przejcia od strefy o duej gstoci wzw do strefy
8
W Politechnice Krakowskiej funkcjonuje system NAFDEM, w ktrym zrealizowano omwione tutaj koncepcje.
354

START preprocessing
Definicja symboliczna funkcjonau

zbir DSYMB
rniczkowanie symboliczne
tworzenie zbiorw:
FDIFF I pochodna
DDIFF II pochodna
Definicja funkcji bazowych

zbir BSYMB
Utworzenie struktury problemu, kompilacja

procedur i doczenie do reszty systemu
Konstrukcja siatki aproksymacyjnej
Generacja struktury
algorytmicznej
Konstrukcja siatki do cakowania

START obliczenia
Ptla po przyrostach obcienia
Ptla po iteracjach
Generacja schematw rnicowych
Agregacja rwna problemu,
narzucenie warunkw brzegowych
Konstrukcja nowej siatki

aproksymacyjnej
Rozwizanie ukadu rwna liniowych

nie
Spenione kryterium zbienoci?
Konstrukcja nowej siatki

do cakowania
tak
Postprocessing,
analiza bdw a posteriori,
spenione kryteria dokadnoci?
tak
nie
tak
nie
Definicja algorytmicznej
struktury metody
Ostatni przyrost obcienia?

tak
Postprocessing na ostatecznych
wynikach, wizualizacja rezultatw
Zmiana sformuowania lub metody?
nie
STOP
Rys.7.40. Schemat blokowy algorytmu UMRS
o maej gstoci wzw. Taka siatka gwarantuje m.in. poprawno i stabilno

schematw aproksymacyjnych oraz moliwo uwzgldnienia duych gradien-
7.6. Uoglniona MRS
355
tw poszukiwanego rozwizania.
W ostatnich kilkunastu latach powstao kilka programw pozwalajcych
automatycznie generowa siatk. Jednake z uwagi na intensywny rozwj metod bezsiatkowych uywa si gwnie generatorw siatek, ktre powstay dla
potrzeb MES. Zmiana typu aproksymacji w metodach bezsiatkowych spowodowaa, e wykorzystanie generatorw siatek MES w tych metodach jest moliwe.
Jednym ze sposobw generacji siatki wzw, zarwno w MES, jak i w metodach bezsiatkowych, jest generowanie zbioru wzw z okrelon gstoci,
a nastpnie triangularyzacja siatki poprzez poczenie wzw w moliwie najlepsze trjkty. Trjkty te powinny by w miar moliwoci ostroktne. Moliwoci tutaj jest bardzo wiele. Optymalny podzia zapewnia konstrukcja wieloktw Voronoi. Podobny wynik mona uzyska przez konstrukcj wstpnej
siatki trjktw, ktra nastpnie podlega optymalizacji poprzez przesuwanie
wzw do rodka cikoci otocze. Taki proces wykonany wielokrotnie powoduje jednak rozpezywanie stref koncentracji wzw na cay obszar, co jest
oczywicie niekorzystne potrzebny jest tu wic pewien kompromis.
Innym podejciem bdzie najpierw generacja siatki wzw do cakowania,
z reguy czworoktnej, natomiast siatka aproksymacyjna bdzie tworzona niezalenie, a take niekiedy modyfikowana w trakcie oblicze. Dlatego spraw
zasadnicz staje si dobr gwiazdy wzw aproksymacji do danego punktu
centralnego (obliczeniowego), gdy decyduje on o jakoci aproksymacji.
7.6.3.
Kryteria selekcji gwiazd
Omawiajc kryteria selekcji gwiazd naley zauway, e dla najczciej uywanej aproksymacji drugiego stopnia (6 wpczynnikw) w gwiedzie powinno
by minimum 6 wzw, ale raczej nie wicej ni 10. Jeeli w punkcie, wzgldem ktrego dobierana jest gwiazda, istnieje wze, to najlepsza z nich bdzie
zawiera 9 wzw, bo umoliwia to skonfigurowanie gwiazdy o symetrycznie
rozmieszczonych wzach. Jeeli punkt centralny gwiazdy nie jest wzem, to
optymalna liczba jej wzw wynosi 8, w kadej wiartce ukadu 2 wzy.
Kryteria selekcji gwiazd rni si w zalenoci od typu siatki do cakowania. W przypadku siatki do cakowania niezalenej od siatki aproksymacyjnej
moemy wyrni nastpujce kryteria selekcji gwiazd, rys.7.41.
1. Kryterium odlegoci, biorce pod uwag nonik czworoktny, koowy lub
eliptyczny, rys.7.41a. Do gwiazdy nale tylko wzy lece wewntrz ob-
356
szaru okrelonego przez nonik. Powan wad tej koncepcji jest to, e
gwiazda moe mie silnie niesymetryczny rozkad wzw, dajcy niestabilny lub osobliwy schemat aproksymacyjny.
2. Kryterium krzya, rys.7.41b. Jest to proste i bardzo skuteczne kryterium, w ktrym obszar zosta podzielony na 4 strefy. Do kadej strefy
naley inna wiartka ukadu wsprzdnych wraz z jedn posi ukadu
wsprzdnych (co zaznaczono kreskami na rys.7.41b). Jest to kryterium odlegociowotopologiczne, bowiem nie tylko odlego decyduje
o wczeniu wza do gwiazdy, lecz rwnie przynaleno do okrelonej
wiartki ukadu wsprzdnych. W kadej wiartce dobiera si okrelon liczb wzw najbliszych tej posi ukadu wsprzdnych, ktra
zostaa doczona do danej wiartki. Dla lokalnej MRS (lub wariacyjnej MRS z cakowaniem dookoa wzw) dobiera si zwykle 2 wzy do
gwiazdy w kadej wiartce ukadu wsprzdnych. Jeeli 9 wze jest wzem centralnym, tzn. wanie wzgldem niego nastpuje selekcja wzw
gwiazdy, prezentowane kryterium jest bardzo skuteczne przy minimalnej
liczbie wzw dobieranych do gwiazdy. Brak wza w jej rodku istotnie
obnia zalety kryterium krzya.
3. Kryterium przynalenoci sektorowej Perrone-Kao, rys.7.41c. Paszczyzna jest podzielona na 8 sektorw. W kadym sektorze wybiera si jeden
wze. Kryterium to daje do zrwnowaon konfiguracyjnie gwiazd,
ale niekiedy nie mona w pewnych sektorach dobra wza, np. w pobliu
brzegu.
(a)
(b)
(c)
Rys.7.41. Kryteria selekcji gwiazd: kryterium odlegoci (a), kryterium krzya (b),
kryterium przynalenoci sektorowej (c)
7.6. Uoglniona MRS
357
W przypadku siatki do cakowania zalenej od siatki aproksymacyjnej,

oprcz poprzednio wymienionych kryteriw selekcji gwiazd, moemy wyrni
jeszcze nastpujce, (rys.7.427.44):
1. Kryterium czone Voronoi+kryterium krzya, rys.7.42. Na rys.7.42 pokazano zasad konstrukcji wielokta Voronoi. Pomidzy punktem Ai a ssiednimi punktami prowadzone s odcinki. Symetralne tych odcinkw
odcinaj z paszczyzny pewien obszar wypuky wok wza Pi . Wzy,
ktre ssiaduj z wzem Pi poprzez wsplny bok (tzw. silny ssiad)
lub wierzchoek wielokta Voronoi (tzw. saby ssiad), nale do otoczenia Voronoi wza Pi . atwo zauway, e gwiazdy zbudowane na wzach z otoczenia Voronoi bd zawieray rn liczb wzw, co moe
uniemoliwi zbudowanie aproksymacji lub prowadzi do niestabilnoci
wzorw aproksymacyjnych. Dlatego te na rys.7.42b 5-wzow gwiazd
z otoczenia Voronoi (silnych ssiadw) uzupeniono 4 wzami z kryterium krzya, wyszukujc w kadej wiartce wze lecy najbliej danej
posi ukadu wsprzdnych. To samo mona zastosowa dla siatki trjktnej.
2. Kryterium krzya + kryterium otoczenia silni ssiedzi elementu cakowania, rys.7.43. Jest to kryterium bardzo pomocne w przypadku gdy
mamy gotow siatk trjktn. Wtedy punktami pewnymi s tzw. punkty silnie zwizane z danym trjktem (poczone dwoma krawdziami).
Pozostae wzy uzupenia si z kryterium krzya tak, aby w kadej
wiartce ukadu znajdoway si 2 wzy.
3. Kryterium ssiadw; jest to kryterium topologiczne, rys.7.44:
a) pierwsze otoczenie wzw elementu,
b) pierwsze otoczenie wzw elementu uzupenione o pierwsze otoczenia wzw silnie zwizanych z elementem (dla III rzdu wielomianw),
c) pierwsze otoczenie wzw silnie i sabo zwizanych z elementem,
d) pierwsze i drugie otoczenia wzw elementu.
Zaprezentowane kryteria topologiczne s do oczywiste. Majc siatk
wzy i relacje przylegania wzw do elementw atwo jest z jednej
strony dobra wzy lece najbliej rozpatrywanego punktu, z drugiej
358
(a)
(b)
Ai Pi
punkty z wielokta Voronoi

dodatkowe punkty z kryterium krzya
Rys.7.42. Kryteria selekcji gwiazd: konstrukcja wielokta Voronoi (a), poczenie
punktw z wielokta Voronoi i kryterium krzya (b)
(a)
(b)
x
wzy siatki
kryterium krzya
dodatkowy wze
z kryterium otoczenia
Rys.7.43. Kryteria selekcji gwiazd: kryterium krzya (a), kryterium czone krzya
i otoczenia (b)
za wybra je tak, aby tworzyy korzystn konfiguracj z punktu widzenia stabilnoci schematu aproksymacyjnego. To, ktry wariant kryterium
wybierzemy do realizacji zaley od stopnia aproksymacji, ktr chcemy
rozpi, wykorzystujc gwiazd. Warto tu zaznaczy, e w literaturze
metod bezsiatkowych zdecydowanie za mao uwagi powica si metodom selekcji wzw do gwiazd, a jest to sprawa kluczowa.
7.6.4.
Aproksymacja MES a aproksymacja bezsiatkowa
Sposb definiowania funkcji ksztatu Nie w MES zosta opisany w rozdziale 5,

jednake bdzie tu zaprezentowany ponownie, aby uatwi Czytelnikowi zro-
7.6. Uoglniona MRS
(a)
359
(b)
element cakowania
silni ssiedzi elementu
sabi ssiedzi elementu
wzy uzupeniajce
z pierwszego otoczenia
silnych ssiadw
elementu
pierwsze otoczenia silnych
i sabych wzw elementu
(dodatkowy wze)
pierwsze otoczenia
wzw elementu
1 i 2 otoczenia
wzw elementu
(dodatkowe wzy)
pierwsze otoczenia wzw

elementu kolejno uzupeniane
Rys.7.44. Kryteria selekcji gwiazd: kryterium pierwszego otoczenia wzw elementu (a), kryterium drugiego otoczenia (kolejne uzupenianie wzw) (b)
zumienie, czym si one rni w stosunku do funkcji ksztatu wystpujcych

w metodach bezsiatkowych.
Zamy, e mamy obszar aproksymacji i (chmur punktw) funkcji u(x)
i niech sj , j = 1, ..., n bdzie zbiorem n punktw o wsprzdnych x i .
Na rys.7.45 pokazano obszary interpolacji dla metody bezsiatkowej oraz MES.
Nieznana funkcja u moe by aproksymowana wewntrz i zwizkiem
(a)
(b)
Si
Si
i
i
Rys.7.45. Obszary interpolacji: dla bezsiatkowej MRS (a), MES (b)
(x) =
u(x)
=u
m
X
pi (x)ai = pT a
(7.133)
i=1
gdzie a = [a1 , a2 , ..., am ], a wektor p(x) zawiera typowe jednomiany, zwane
360
bazowymi funkcjami interpolacyjnymi w przestrzeni wsprzdnych, zapewniajce kompletno bazy. Dla przestrzeni 2D
p(x) = [1, x, y]
dla m = 3
(7.134)
oraz
p(x) = [1, x, y, x2 , xy, y 2 ] dla
m = 6 ... itd.
(7.135)
Wyraenie na funkcj u(x) (7.133) moemy teraz napisa dla n punktw,

ktre zawiera obszar i , otrzymujc ukad rwna
uh =
uh1
uh2
..
.
uhi
u
1
u
2
..
.
u
n
pT
pT
2
..
pT
n
a = Pa
(7.136)
gdzie uhj = u(xj ) s nieznanymi, poszukiwanymi wartociami funkcji u w punkcie j, u

j = u
(xj ) aproksymacyjnymi wartociami i wreszcie pi = p(xi ).
Jak wiadomo, w MES liczba punktw aproksymacji u jest taka sama jak
liczba funkcji bazowych (dla jednego stopnia swobody w wle), zatem m = n.
W tym przypadku mamy do czynienia z aproksymacj interpolacyjn i P
jest kwadratow macierz, zatem przyrwnujc uh z Pa w rwnaniu (7.136)
i rozwizujc tak otrzymany ukad rwna, dostaniemy
a = P1 uh = Quh
Q = P1
(7.137)
Jak wida z rwnania (7.136), kwadratowa macierz P ma posta
P(x) =
pT
1
pT
2
..
.
pT
n
p1 (x1 ) p2 (x1 ) . . . pn (x1 )

p1 (x2 ) p2 (x2 ) . . . pn (x2 )
..
..
..
.
.
.
p1 (xn ) p2 (xn ) . . . pn (xn )
(7.138)
Podstawiajc relacj na a do rwnania (7.133), aproksymacj funkcji u

mona przedstawi jako
= pT Quh = NT uh =
u
=u
n
X
j=1
Nj uhj
(7.139)
7.6. Uoglniona MRS
361
gdzie
T
N = [N1 , N2 , . . . , Nn ] = p Q
lub
Nj =
m
X
pl (x)Qlj
(7.140)
l=1
Jak wida ze zwizku (7.140)2 funkcje ksztatu powstaj jako iloczyn kolejnych funkcji bazowych i kolejnych elementw kolumny macierzy aproksymacyjnej Q. Macierz Q ma tak nazw, poniewa jak to wida ze wzoru
(7.137) wystarczy przemnoy j przez wartoci funkcji, aby otrzyma nieznane wspczynniki ai , a wic i aproksymacj funkcji. O jej innych wasnociach bdziemy mwili w dalszym cigu pracy. Warto na koniec podkreli,
e zwizek na aproksymacj funkcji u
(7.139) obowizuje w caym elemencie.
Tak skonstruowane funkcje ksztatu speniaj warunek delty Kroneckera
Nj (xi ) =
1,
0,
dla i = j
dla i =
6 j,
i, j = 1, . . . , n
(7.141)
Oznacza to, e dla dwch rnych obszarw interpolacji i i l (rys.7.45b)

korespondujce funkcje ksztatu s takie same na brzegach obszarw (i) i (l),
tzn.
(l)
(i)
Nj = Nj
Naley tu podkreli, e na og nie wyprowadza si funkcji ksztatu w ten
sposb, korzystajc raczej z teorii interpolacji. Jednake sposb powyszy by
wykorzystywany w pocztkowym okresie rozwoju MES oraz jest zgodny z procedur, jaka ma miejsce w metodach bezsiatkowych, w tym w UMRS, i jest
dydaktycznie uzasadniony.
Odrbny problem powstaje, jeli liczba punktw obszaru aproksymacji jest
wiksza od liczby funkcji bazowych, czyli jeli n > m. Wtedy macierz P nie
jest kwadratowa, nie da si jej odwrci i aproksymacja nie musi by zgodna
z wszystkimi wartociami uhj (funkcja aproksymujca nie odtwarza cile wartoci wzowych). W nastpnym punkcie podamy rne sposoby rozwizania
tego problemu.
7.6.5.
Aproksymacja metod najmniejszych kwadratw MNK,

baza w ukadzie lokalnym, zwizek z MRS
Zamy, e mamy zbir punktw pokazany na rys.7.46.
362

y
dane
aproksymacja
Rys.7.46. Zagadnienie aproksymacji funkcji danej dyskretnym zbiorem jej wartoci
Funkcj dan dyskretnym zbiorem punktw aproksymujemy funkcj liniow

y = pT a = a0 + a1 x
(7.142)
gdzie p = {pi } = {1, x}, a = {ai } = {a0 , a1 }

Funkcjona bdu pomidzy wartociami cisymi a aproksymacyjnymi mona zapisa jako
J=
n
n
1X
1X
(yi fi )2 =
(a0 + a1 xi fi )2
2 i=1
2 i=1
(7.143)
Po zrniczkowaniu funkcjonau bdu (7.143) mamy

n
X
J
=
(a1 xi + a0 fi ) = 0
a0
i=1
n
X
J
=
(a1 xi + a0 fi )xi = 0
a1
i=1
(7.144)
Ostatecznie otrzymujemy ukad rwna o postaci

n
X
1a0 +
i=1
n
X
i=1
xi a0 +
n
X
xi a1 =
i=1
n
X
i=1
(xi ) a1 =
n
X
i=1
n
X
i=1
fi
(7.145)
xi f i
7.6. Uoglniona MRS
363
Przyjmujc dane x = [1, 2, 3], F = [1, 3, 2], mamy

a0 = 1,
a1 =
1
2
(7.146)
czyli prost o rwnaniu (zob. rys.7.47)

1
y =1+ x
2
(7.147)
3.5
Wartoci funkcji
3
2.5
2
1.5
1
dane
aproksymacja
0.5
0
0.5
1.5
2.5
wsprzdna x
3.5
Rys.7.47. Aproksymacja danych dyskretnych funkcj liniow
Pochodna w dowolnym punkcie jest staa i ma warto y 0 = 21 .

Jeliby przyj funkcj aproksymujc w postaci paraboli
y = pT a = a0 + a1 x + a2 x2
(7.148)
gdzie p = {pi } = {1, x, x2 }, a = {ai } = {a0 , a1 , a2 }, to funkcjona bdu

mona wyrazi tak
J=
n
n
1X
1X
(yi fi )2 =
(a0 + a1 x + a2 x2 fi )2
2 i=1
2 i=1
(7.149)
364
Po zrniczkowaniu (7.149) mamy

n
X
J
=
(a2 x2 + a1 xi + a0 fi ) = 0
a0
i=1
n
X
J
=
(a2 x2 + a1 xi + a0 fi )xi = 0
a1
i=1
(7.150)
n
X
J
=
(a2 x2 + a1 xi + a0 fi )x2i = 0
a2
i=1
Ostatecznie otrzymujemy ukad rwna o postaci

n
X
1a0 +
i=1
n
X
xi a0 +
i=1
n
X
x2i a0 +
n
X
i=1
n
X
i=1
n
X
xi a1 +
x2i a1 +
x3i a1 +
i=1
n
X
i=1
n
X
x2i a2 =
x3i a2 =
x4i a2 =
n
X
i=1
n
X
i=1
n
X
fi
xi f i
(7.151)
x2i fi
i=1
i=1
i=1
i=1
n
X
Po wstawieniu danych liczbowych ukad rwna wyglda nastpujco:

3a0 + 6a1 + 14a2 = 6
6a0 + 14a1 + 36a2 = 13
(7.152)
14a0 + 36a1 + 98a2 = 31

Po rozwizaniu powyszego ukadu rwna mamy: a0 = 4, a1 = 6.5,
a2 = 1.5. Dla x = 1.5 wartoci funkcji i ich pochodnych mona wyrazi
wzorami
y = 4 + 6.5x 1.5x2
0
y = 6.5 3x
skd
skd
0
y(1.5) = 2.375
y (1.5) = 2
(7.153)
00
y = 3
Jak wida z postaci aproksymacji wspczynniki aproksymacji nie s pochodnymi: a0 6= y(1.5), a1 6= y 0 (1.5), a2 6= y 00 (1.5).
Teraz dokonamy pewnego uoglnienia. Zapiszmy funkcje bazowe w ukadzie lokalnym zwizanym z punktem x
, w ktrym poszukujemy aproksymacji
7.6. Uoglniona MRS
365
u
i1
i+1
x
h=xx
Rys.7.48. Ukad lokalny w punkcie i dla gwiazdy wzw w UMRS
rys.7.48. h = x x
jest wsprzdn punktu zapisan w ukadzie lokalnym
gwiazdy, za x
wsprzdn punktu centralnego, rys.7.48.
Mamy okrelon funkcj dan dyskretnym zbiorem jej wartoci a wic
wsprzdne punktw x = [x1 , x2 , x3 ] i wartoci funkcji F = [f1 , f2 , f3 ].
Transformujemy funkcj do ukadu lokalnego takiego, e hi = xi x
, i =
1, ..., n
Funkcj aproksymujc zapiszmy jako
1
1
y(
x + h) = pT a = a0 + ha1 + h2 a2 + h3 a3 + ...+
2
6
(7.154)
gdzie elementy wektora bazowego

1
1 m
1
h }
p = {1, h, h2 , h3 , ...,
2
6
m!
(7.155)
s zapisane w ukadzie lokalnym, ze wspczynnikami takimi, jak w kolejnych funkcjach bazowych szeregu Taylora, za wektor a zawiera wspczynniki
aproksymacji, ktre s wartoci funkcji i jej kolejnych pochodnych w punkcie
centralnym gwiazdy x
(ktry moe by dowolnym punktem obszaru niekoniecznie wzem). Ten de facto operator rnicowy jest okrelony tak
a = {ai } =
du
d3 u
dm u
d2 u
u(
x), (
x), 2 (
x), 3 (
x), . . . , m (
x)
dx
dx
dx
dx
Zdefiniujmy macierz P
P(x) =
pT (h1 )
pT (h2 )
..
.
pT (hn )
1 h1
1 h2
.. ..
. .
1 hn
1 2
2 h1
1 2
2 h2
...
...
..
.
1 2
2 hn
...
1 m
m! h1
1 m
m! h2
..
.
1 m
m! hn
(7.156)
366
oraz diagonaln macierz wag

w(h1 )
0
...
0
0
w(h2 ) . . .
0
..
..
..
.
.
.
0
0
. . . w(hn )
W(
x) =
(7.157)
przy czym wagi wyraaj wpyw odlegoci danego wza od punktu centralnego x
i s odwrotnie proporcjonalne do reszty szeregu Taylora, czyli do odlegoci wza od punktu centralnego
1
w(hi ) = (|hi |) m+1 =
1
|hi |m+1
gdzie m jest numerem maksymalnego wyrazu wzitego w rozwiniciu. Wagi

powysze mona zdefiniowa na noniku zwartym, stosujc prost transformacj z przedziau nieskoczonego na skoczony. Mona stosowa take wagi
innego typu. Ich klasyfikacj przedstawiono w punkcie 7.9.1 podrcznika.
Funkcj bdu MNK mona zapisa teraz wzorem
J(a) =
1
(Pa F)T W(Pa F)
2
(7.158)
za jej pochodne
J
= Aa BF = 0
a
(7.159)
A = PT WP B = PT W
(7.160)
gdzie
W przypadku braku wag powysze macierze redukuj si do
A = PT P
B = PT
(7.161)
Ostatecznie ukad rwna na nieznane wspczynniki a ma posta

Aa = BF
(7.162)
i jego rozwizanie mona wyrazi w formie

a = A1 BF = QF
(7.163)
7.6. Uoglniona MRS
367
gdzie
Q = A1 B
(7.164)
jest macierz o specjalnym znaczeniu, bowiem kombinacje wierszy tej macierzy

z elementami wektora wartoci wzowych funkcji (zob. wzr (7.163)) daj
wartoci funkcji i jej pochodnych w punkcie x
, czyli jest to tzw. macierz wzorw
rnicowych.
Funkcj aproksymujc mona teraz zapisa w znanej postaci jako
y = pT a = pT QF =
n X
m
X
pj Qji )fj =
i=1 j=0
n
X
Ni fi
(7.165)
i=1
gdzie
Ni =
m
X
(7.166)
pj Qji
j=0
s znanymi ju wczeniej z MES funkcjami ksztatu. Warto zauway, e kada funkcja ksztatu powstaje jako rezultat mnoenia odpowiedniej kolumny
macierzy wzorw rnicowych i wektora bazowego.
Wracajc do przykadu, dla x
= 1.5 i bazy kwadratowej mamy
1 2
2 h1
1 2
2 h2
1 2
2 h3
1 h1
P=
1 h2
A = PT P =
3
3
2
11
8
1 h3
3
2
11
4
27
16
11
8
27
16
83
64
1 0.5 0.125
= 1 0.5 0.125
1 1.5 1.125
1.5
1.375
3
= 1.5
2.75
1.6875
,
1.375 1.6875 1.2969
(7.167)
B = PT
(7.168)
Std mona ju obliczy macierz Q
oraz
0.375 0.75 0.125
Q = A1 B = 1
1
0.
1
2
1
a = QF = [2.375, 2, 3]
(7.169)
(7.170)
368
Uwzgldniajc fakt, e h = x 1.5, z rwnania (7.154) mona wywnioskowa, e funkcja aproksymujca ma posta
3
y(x) = 2.375 + 2(x 1.5) (x 1.5)2
2
(7.171)
zatem
y(1.5) = 2.375,
y 0 (1.5) = 2 3(x 1.5) = 2,
y 00 (1.5) = 3
(7.172)
Funkcj aproksymujc mona zapisa te w ukadzie lokalnym (zob. (7.154))

3
y(h) = 2.375 + 2h h2
2
(7.173)
zatem uwzgldniajc fakt, e dla punktu, w ktrym poszukuje si aproksymacji

h = 0 mamy
y 0 (0) = 2 3h = 2,
y(0) = 2.375,
y 00 (0) = 3
(7.174)
Wektor a zawiera wic wartoci funkcji, pierwszej i drugiej pochodnej

w punkcie x
= 1.5. Zasadnicza rnica pomidzy wersj metody najmniejszych
kwadratw zaprezentowan wczeniej, a obecnie polega na tym, e poprzednio wspczynniki aproksymacji nie miay tak dogodnej interpretacji. Macierz
Q jest, jak wida, macierz wzorw rnicowych, bo suma wspczynnikw
w wierszach odpowiadajcych za pierwsz i drug pochodn jest rwna zeru,
a to jest jedna z gwnych cech macierzy wzorw rnicowych.
Dla x
= 2 (punkt w rodku midzy punktami 1 i 3) macierz wzorw rnicowych Q zawiera wspczynniki typowe dla schematw rnicowych zaprezentowanych wczeniej (tutaj dla odlegoci wzw h = 1)
0
1
0
Q = 0.5 0 0.5
1
2 1
co mona zapisa tak
0
df

a = Df =
= 0.5
dx
d2 f
1
dx2
(7.175)
1
0
1
0 0.5 3
2 1
2
(7.176)
7.6. Uoglniona MRS
369
We wzorach powyszych zastosowano interpolacj. Przyjto 3 wspczynniki niewiadome i 3 punkty. Nic nie stoi na przeszkodzie, by przyj, e mamy
do czynienia z aproksymacj (s wtedy nadmiarowe punkty). T drog uoglniono MRS, stosujc aproksymacj MNK z wagami.
Funkcje ksztatu mona zapisa jako
N1 =
2
X
j=0
N2 =
2
X
j=0
N3 =
2
X
Qj1 pj = 0.5h + h2
Qj2 pj = 1 2h2
(7.177)
Qj3 pj = 0.5h + h2
j=0
Przyjmijmy dla przykadu, e mamy dane 3 punkty oraz okrelone w nich

wartoci x = [1, 2, 3] i F = [1, 3, 2] oraz wektor bazowy w postaci
p = [1, h],
gdzie
hi = xi x
,
x
= 1.5
(7.178)
zatem wektor wsprzdnych lokalnych punktw wynosi

h = [0.5, 0.5, 1.5]
(7.179)
Macierze P, A, A1 , Q maj postaci
"
1 0.5
1 h1
P = 1 h2 = 1 0.5
1 1.5
1 h3
3
1.5
1.5 2.75
"
2.75
6
1.5
6
1.5
6
3
6
(7.180)
"
0.4583 0.25
A = PT P =
, A1 =
=
0.25
0.5
(7.181)
" 3.5
"
#
2
0.5 #
0.5833 0.3333 0.0833
6
6
6
=
(7.182)
Q = A1 PT =
0.5
0
0.5
0.5 0 0.5
Pochodne mona zapisa wzorem
a = Df = df = QF =
dx
"
1.75
0.5
(7.183)
370
Skomplikujmy teraz sytuacj i zamy, e mamy do czynienia z aproksymacj waon. Na aproksymacj w punkcie x
wikszy wpyw bd teraz miay
punkty bliej lece rozwaanego punktu x
, jeli przyjmie si wagi w postaci
wi = 1i = xi1x . Macierz wag bdzie miaa posta
w1 0
0
W = 0 w2 0 = 0
0
0 w3
0
0
0
1
2
1
3
(7.184)
Macierze W, P, A, A1 , Q maj dla tego przypadku formy
1
0.5
W= 0
0
1
0.5
B=P w=
Q=A
B=
"
18
32
20
32
7.5
32
3
32
"
3
32
14
32
2
32
12
32
12
32
8
32
(7.185)
A = P WP =
"
1 0.5
P = 1 0.5
1 1.5
T
2 0 0
0

0 = 0 2 0
1
0 0 32
1.5
"
(7.186)
4 32 1.0
1.0 2.5
2
2.0
2
3
1.0 1.0 1.0
(7.187)
#
(7.188)
"
0.5625 0.0938
0.0938 0.4375
"
0.5625 0.375 0.0625

0.625 0.250 0.375
(7.189)
#
(7.190)
W tym przypadku pochodne wynosz
a = Df = df = QF =
dx
"
1.8125
0.875
(7.191)
Wyniki aproksymacji w punkcie x = 1.5 zaprezentowano na rys.7.49 i 7.50.

Jeli uwzgldnimy wagi, w kadym punkcie mamy inn aproksymacj. Zostao
to narysowane dla caego przedziau (1,3) na rys. 7.50.
7.6. Uoglniona MRS
371
4
3.5
Wartoci funkcji
3
2.5
2
1.5
dane
y= 0.5x +1
y= 0.875 x+0.5
1
0.5
0
0.5
1.5
2.5
3.5
wsprzdna x
Rys.7.49. Aproksymacja danych dyskretnych funkcj liniow: linia ciga aproksymacja bez wag, linia przerywana aproksymacja z wagami
3
2.8
2.6
2.4
2.2
2
1.8
1.6
1.4
dane
baza liniowa z wagami
1.2
1
1
1.5
2.5
Rys.7.50. Aproksymacja danych dyskretnych funkcj liniow z wagami dla caego

przedziau (1,3)
372
Po zastosowaniu wag nie mamy wic jednej, obowizujcej dla caego przedziau, funkcji aproksymujcej, lecz w kadym punkcie musimy przeprowadzi
proces aproksymacji; efekt ten wida na rys. 7.50. W kadym punkcie mamy inn funkcj liniow. Geometrycznie efekt jest taki, jakby aproksymacja
z funkcji liniowej (rys.7.49) staa si funkcj nieliniow (rys. 7.50) mimo tego,
e baza jest liniowa. Mona rwnie narysowa funkcje ksztatu dla wzw
1,2 i 3 oraz obliczy ich sum rys.7.51. Jak mona si byo spodziewa, suma
funkcji ksztatu rwna si 1.
1
1
0.8
0.5
0.6
0.4
0.2
Funkcja ksztatu w. 1
0.5
0
1
1.5
2.5
1.5
2.5
1
1
0.5
1
1
1
Suma funkcji ksztatu
0.5
1
1
1.5
2.5
1.5
2.5
Rys.7.51. Funkcje ksztatu dla MNK (baza liniowa) oraz ich suma
Wemy przykad, w ktrym zdefiniowano 4 punkty x = [1, 1.5, 2, 3] oraz

F = [1, 2.5, 3.2, 2]. Zamy, e baza jest kwadratowa. Po rozwizaniu zagadnienia, jak poprzednio, funkcje ksztatu i aproksymacj funkcji ilustruj
rysunki 7.52 i 7.53.
Dla wielomianu drugiego stopnia, zdefiniowanego za pomoc punktw x =
[0, 1, 4, 9, 16, 25] i F = [0, 1.1, 1.8, 3.3, 3.8, 5.5], funkcje ksztatu i aproksymacj
funkcji ilustruj rysunki 7.54 i 7.55.
Dla wielomianu trzeciego stopnia, zdefiniowanego za pomoc tych samych
punktw co poprzednio, funkcje ksztatu i aproksymacj funkcji zilustrowano
na rys.7.56.
7.6. Uoglniona MRS
373
1
0.5
0.5
0.5
0.5
1
1.5
2.5
1.5
2.5
1
0.5
0.5
0
0.5
0.5
1
1.5
2.5
1.5
2.5
Rys.7.52. Funkcje ksztatu dla MNK (baza kwadratowa)
1
1
1
1
1
1
1
1.5
2.5
4
3
2
dane
baza kwadratowa z wagami
1
0
1
1.5
2.5
Rys.7.53. Suma funkcji ksztatu oraz aproksymacja danych dyskretnych funkcj

kwadratow z wagami
374
1
0.5
0.5
0.5
0.5
0
10
20
30
0.5
0.5
10
20
30
0.5
0.5
0
10
20
30
10
20
30
Rys.7.54. Funkcje ksztatu dla MNK (baza kwadratowa)

1
0.5
0.5
0
0.5
0.5
0
10
20
30
10
20
30
1
4
1
1
2
dane
baza kwadratowa
1
1
0
0
10
20
30
10
20
30
Rys.7.55. Funkcje ksztatu dla MNK, ich suma oraz aproksymacja danych baza
kwadratowa
7.6. Uoglniona MRS
375
1
0.5
0.5
0.5
0.5
0
10
20
30
10
20
30
Aproksymacja funkcji
1
6
2
dane
baza szecienna
0
0
10
20
30
10
20
30
Rys.7.56. Aproksymacja danych dyskretnych, baza trzeciego stopnia
Jak wida na tym rysunku, wagi osobliwe spowodoway, e funkcja aproksymujca odtwarza dokadnie wartoci cise (interpolacja) mimo i funkcji
bazowych jest mniej ni wartoci funkcji.
Reasumujc, warto zauway, e MNK zostaa powizana z MRS. Powodem dobrej dokadnoci tak sformuowanej MRS jest fakt, e optymalizacji
przy takim sformuowaniu podlegaj zarwno wspczynniki rozwinicia, jak
i reszta w szeregu Taylora (wagi).
7.6.6.
Porwnania aproksymacji UMRS i MES w obszarze jednowymiarowym
Aby zilustrowa podobiestwa i rnice midzy aproksymacj MES i UMRS,

rozwamy najprostszy jednowymiarowy przykad, rys.7.48. Wemy nastpujce rozwinicie funkcji w szereg wzgldem punktu centralnego (h jest tu wsprzdn lokaln, k odlegoci midzy wzami):
u = ui +
dui
1 d 2 ui 2
h +R
h+
dx
2 dx2
376
Przyjmujc, e gwiazda jest rozpita na trzech rwnomiernie rozoonych

punktach, pochodne w punkcie centralnym moemy wyrazi tak jak dla przypadku klasycznego, tzn.
d2 ui
ui+1 2ui + ui1
=
2
dx
k2
dui ui+1 ui1

=
dx
2k
wtedy otrzymujemy nastpujcy wzr na funkcj w (7.6.6) dowolnym punkcie

obszaru:
ui+1 ui1
1 ui+1 2ui + ui1 2
u = ui +
h+
h +R
2k
2
k2
h
Kadc = oraz opuszczajc reszt szeregu Taylora, mamy
k
2
u = ui + (ui+1 ui1 ) + (ui+1 2ui + ui1 )

2
2
1
1
2
= ( + )ui1 + (1 2 )ui + ( + 2 )ui+1
2
2
(7.192)
a przyjmujc definicje funkcji ksztatu

N1 =
1
( + 2 ),
2
N2 = 1 2 ,
1
N3 = ( + 2 )
2
ktrych posta jest oczywista ze zwizku (7.192), otrzymujemy

i1 ui1 + N
i ui + N
i1 fi+1 =
u=N
3
X
k uk
N
k=1
W dowolnym punkcie mamy zatem

j
du X dN
ui+1 ui1 ui+1 2ui + ui1
h
=
uj =
+
dx
dx
2k
k2
j
za dla punktu centralnego x = x
du ui+1 ui1
=
dx
2k
i1 = 0, N
i = 1, N
i+1 = 0
oraz N
W MES dla kwadratowych elementw skoczonych mamy:

u=
X
i
Ni u i ,
gdzie
N1 =
1
( + 2 ),
2
N2 = 1 2 ,
1
N3 = ( + 2 )
2
7.6. Uoglniona MRS
377
a wic mamy dokadnie taki sam zapis i dokadnie takie same funkcje ksztatu.
W MRS sytuacja rni si tym, e kolejna gwiazda zachodzi na rozwaan
i wyprowadzany wzr jest uywany gwnie, cho tak by nie musi, dla wza
centralnego, gdy aproksymacja jest okrelona lokalnie w punkcie centralnym
i z uwagi na istnienie nadmiarowych wzw oraz wspczynnikw wagowych
i tam jest najdokadniejsza. Zilustrowano to na rys.7.57.
(b)
(a)
rnica midzy aproksymacjami

w wzach centralnych i-1 oraz i
u(x)
uii ui
ii
u(x)
ui+1
i
i+1
element
uii ui
ii
ui+1
i
i+1
gwiazda
Rys.7.57. Przykad ilustrujcy rnice midzy MES (a) a MRS (b)
7.6.7.
Aproksymacja UMRS w obszarze dwuwymiarowym
Aproksymacj UMRS, przedstawion poprzednio, mona znacznie uoglni,

przyjmujc bogatszy zestaw parametrw wzowych. Powodw do takiego postpowania jest kilka:
1. Moliwo zastosowania dowolnie nieregularnej siatki wzw, w zoonych zagadnieniach, gdzie rne czci obszaru opisane s operatorami
rnego rzdu (np. ciao masywne + powoka). Sytuacja taka wystpuje np. w analizie deformacji chodni kominowej, gdzie powok opisuj
operatory II lub III rzdu, za fundament lub podoe operator I rzdu.
2. Potrzeba cisego uwzgldnienia dowolnych warunkw brzegowych.
3. Podniesienie dokadnoci aproksymacji (poprawienie zbienoci metody).
378
Biorc powysze pod uwag, przyjmijmy przykadowo, e mamy sytuacj

jak na rys.7.58. Wektor stopni swobody przybierze w tym przypadku nastpujc posta:
symbol
punktu
Y
k
t
3
5
X
1
n
h
X0
4
7
6
X
1 SSW warto funkcji u

u
n
u u
3 SSW u,
,
x y
2u
2 SSW u,
n2
2u 2u
+ 2
1 SSW 2 u =
x2
y
2 SSW u,
stopnie swobody
Rys.7.58. Gwiazda z uoglnionymi stopniami swobody
u=
u2 u2
u3
u5 u5 2
2 u7
u1 , u2 ,
,
, u3 ,
, u4 , u5 ,
,
, u6 , u7 ,
x y
n
x y
n2
(7.193)
W punkcie centralnym P0 jest zdefiniowany operator

a = {ai } =
p u0
u0 u0 2 u0 2 u0 2 u0
,
,
,
,
,
.
.
.
,
u0 ,
x y x2 y 2 xy
y p
(7.194)
Zamy nastpujce rozwinicie funkcji u w szereg. W otoczeniu punktu

centralnego P0 (
x, y) dowolnie ciga funkcja u moe by rozwinita w szereg
Taylora, do wyrazw p-tego rzdu wcznie
u = u0 +h
2 u0 k2 2 u0 kp p u0
u0 h2 2 u0
u0
+k
+
+hk
+
+
+e(h) (7.195)
x
y
2 x2
xy 2 y 2 p! y p
gdzie (rys.7.58)
u = u(x, y)
u0 = u(
x, y) x = (x, y)
oraz
h = (h, k)
h=xx
k = y y =
h2 + k2
7.6. Uoglniona MRS
379
Reszta szeregu Taylora ma posta

1
e(h) =
(p + 1)!
+ ki
hi
x
y
=
!(p+1)
X
n u(, )
1
(p + 1)!
hsi kip+1s s p+1s
(p + 1)! s=0 s!(p + 1 s)!
x y
Opuszczajc reszt szeregu Taylora, zwizek (7.195) mona zapisa rwnie

w formie
u(x) u
(x) =
m
X
ai pi (h) = pT a
(7.196)
i=1
W dalszym cigu bdziemy opuszcza daszek nad funkcj aproksymacyjn.

Wektor funkcji bazowych dla funkcji u jest wic nastpujcy:
1
1
1
p = {pi } = {1, h, k, h2 , hk, k2 , . . . , kp }
2
2
p!
Dla pochodnych
staci
,
wektory funkcji bazowych mona wyrazi w pox y
px = {0, 1, 0, h, k, 0, . . . , 0}
py = {0, 0, 1, 0, h, k, . . . ,
p p1
k }
p!
Dla innych funkcji (lub innych rozwini w szereg) funkcje bazowe naley
zdefiniowa osobno. Tak np. moemy mie oddzielne stopnie swobody typu
, zdefiniowane w lokalnym ukadzie wsprzdnych

pochodnej normalnej
n
(rys.7.59). Przyjmujc oznaczenia: l = cos(), m = sin() i ograniczajc si do
pochodnych II rzdu, mamy
un
us
unn
uns
unn
l
m
0
0
0
ux
u
m l
0
0
0
y
0
0
l2
2lm
m2 uxx
0
0 lm l2 m2 l2 uxy
uyy
0
0 m2
2lm
l2
380
Y
n
s
n = n(l, m) = (cos , sin )

s n
X
Rys.7.59. Lokalny ukad wsprzdnych (s, n) dla wza na brzegu
Z rozwinicia (7.195) wnioskujemy, e

u0
u0
2 u0
2 u0
2 u0
p u0
u
= 0u0 + 1
+0
+h 2 +k
+ 0 2 + ... + 0 p
x
x
y
x
xy
y
y
2
2
2
u0
u0
u0
u0
u0
p u0
u
= 0u0 + 0
+1
+0 2 +h
+ k 2 + ... + p p
y
x
y
x
xy
y
y
(7.197)
zatem pochodna normalna
u
bdzie przedstawiona w postaci szeregu
n
u0
u0
u0
u0
2 u0
u
=l
+m
= 0u0 + l
+m
+ lh 2 +
n
x
y
x
y
x
2 u0
2 u0
+ mk
+ (lk + mh)
+ ...
xy
y 2 2
za wektor funkcji bazowych dla pochodnej normalnej bdzie wyglda nastpujco:
pn = l px + m py = {0, l, m, lh, lk + mh, mk, . . .}
I tak postpujemy dla dowolnego stopnia swobody. Aby opisa sytuacj na
u
.
rys.7.58, naley jeszcze wyprowadzi wzory na funkcje 2 u oraz
n
Stosujc w wzach gwiazdy wzr (7.195), otrzymujemy ukad rwna o postaci
7.6. Uoglniona MRS
u1
u2
u2

u2

y

u3

u3

n
u4
=

u5

u5

x

u5

y

2
u6

u7
2 u7
n2
381
1 h1
k1
1 h2
k2
1 2
2 h1
1 2
2 h2
h2
1
0
1 p
p! k1
1 p
p! k2
...
h2 k2
1 2
2 k1
1 2
2 k2
k2
...
0
p p1
p! k2
1 p
p! k3
p p1
m p!
k3
h1 k1
...
h2
k2
...
1 h3
k3
1 2
2 h3
h3 k3
1 2
2 k3
...
lh3
mk3
...
...
...
...
...
p(p1) p2
k6
p!
...
...
(lk3 + mh3 ) . . .
u0
u0
x
u0
y
2 u0
x2
2 u0
xy
2 u0
y 2
.
.
.
.
.
.
p
u0
y p
(7.198)
co w zapisie macierzowym daje

u = P a + R1
(7.199)
gdzie R1 jest reszt wynikajc z odrzucenia wyrazw wyszego rzdu lub

pewn niejednorodnoci wynikajc np. z niejednorodnych warunkw brzegowych, ktre chcemy speni na etapie lokalnym przy generacji wzorw rnicowych. W dalszych rozwaaniach pominiemy R1 .
Ukad rwna (7.199) moe by nadokrelony. Do rozwizania go stosuje
si wtedy metod minimalizacji (waonych najmniejszych kwadratw), przemnaajc rwnanie (7.199) przez diagonaln macierz wag zdefiniowan nastpujco:
&
1
1
0
W = 1 + 1 p+1 , 2 + 1 p+1 , 3 + 3 p , . . . , k + k p1
1
2
k
3
0
(7.200)
gdzie jest odlegoci wza od punktu centralnego. Natomiast wsp0

0
0
czynniki 1 , 2 , . . . , n wyraaj wpyw innych czynnikw (ni odlego)
382
na istotno danego rwnania w ukadzie (7.199). Wagi zdefiniowane rwnaniem (7.200) mona znormalizowa celem uzyskania lepszego uwarunkowania
ukadu rwna.
Opuszczajc reszt R1 w rwnaniu (7.199), przenoszc wyrazy na jedn
stron i podnoszc tak powstae residuum rwnania do kwadratu, funkcja
bdu na nieznane wspczynniki ai przyjmuje znan ju posta
1
J = (Pa u)T W2 (Pa u)
2
(7.201)
i jest ona typowa mimo skomplikowanej struktury stopni swobody w ukadzie

rwna (7.198). W rwnaniu (7.201) macierz W moe wystpowa w pojedynczej potdze (nie w kwadracie). Waymy zatem albo kwadrat bdu, albo
bd.
Po jego minimalizacji waony ukad rwna (7.199) mona zapisa w znanej ju formie
A a = Bu
(7.202)
gdzie
A = PT (W)2 P = BP,
B = PT (W)2
(7.203)
co po rozwizaniu daje
a = Q u,
Q = A1 B,
(7.204)
gdzie Q jest uoglnion macierz wzorw rnicowych. Komentarza wymaga posta macierzy A i B, w ktrych wagi s podniesione do kwadratu (zob.
(7.203)). Mona uy wag w pojedynczej potdze, jak to pokazano przy okazji
wyprowadzania wzorw dla metod najmniejszych kwadratw. Zostanie jednake uzyskany nieco inny rezultat.
Wstawiajc wspczynniki rozwinicia a do wzoru na aproksymacj funkcji
(7.196), otrzymujemy
u(x) =
n X
m
X
i=1 j=1
Qij uj pi (h) =
n
X
i=1
i (h)ui
N
j (h) =
N
m
X
Qij pi (h)
(7.205)
i=0
j s funkcjami ksztatu zapisanymi w ukadzie lokalnym. Rniczkujc

gdzie N
funkcje ksztatu (7.205), przy zaoeniu, e wspczynniki ai s stae, otrzymujemy pochodne lokalne. W literaturze angielskiej czsto nazywa si je pochodnymi dyfuzyjnymi rozmytymi (ang.diffuse derivatives).
7.6. Uoglniona MRS
383
W dowolnym punkcie obszaru bdziemy zatem mie nastpujco okrelon

macierz aproksymacji, ktra jest uoglnieniem zarwno znanej macierzy wzorw rnicowych, jak i stanowi podstawowy element innej nieco postaci zapisu
aproksymacji MES ni stosowano dotychczas:
1
N
1
N
1
N
Q(x) = [Q1 , Q2 , . . . , Qn ] =
y
..
p
N1
y p
2
N
2
N
u
ux
uy
uxx
..
.
...
n
N
n
N
x
2
N
y
..
.
...
x
n
N
y
..
.
2
pN
y p
...
n
pN
y p
za wzr aproksymacyjny przyjmie posta
...
= Q(x)u
(7.206)
(7.207)
i zasti jest on suszny zarwno dla MRS, jak i MES jeli funkcje ksztatu N
pimy funkcjami ksztatu MES Ni . Dalsze uoglnienie, zamieszczone w punkcie
7.7, bdzie polegao na zamianie w zwizku (7.206) pochodnych lokalnych na
pochodne konsystentne, tj. pochodne cige.
Obecnie przejdziemy do rozwizywania dwuwymiarowych zagadnie brzegowych rnymi metodami: MES, UMRS w sformuowaniu lokalnym oraz wariacyjnym.
Wykorzystujc zarwno lokalne, jak i globalne podejcie MRS rozwiemy szereg zagadnie brzegowych. Jako pierwsze rozpatrzymy skrcanie prta pryzmatycznego, dyskretyzujc odpowiednie rwnanie rniczkowe II rzdu
z warunkami brzegowymi Dirichleta. Zastosujemy nieregularn siatk i lokaln
MRS. Nastpnie problem skrcania rozwiemy MES, a take technik kombinowan MES/MRS, wykorzystujc MES do znalezienia rozwizania podstawowego, a nastpnie MRS do obliczenia napre (pochodnych). Podejcie to
dao szczeglnie dobre rezultaty.
384
Kolejnym zagadnieniem bdzie rozwizanie problemu stacjonarnego przepywu ciepa ze rdami punktowymi. Zastosujemy lokaln MRS i nieregularne siatki wzw dla obszaru kwadratowego oraz dla obszaru nieregularnego
z naroami wypukymi i wklsymi.
Dalsze przykady bd dotyczy problemu zginania pyt; przyjmiemy jako punkt wyjciowy zasad minimum energii sprystej. Rozpatrzymy zagadnienie zginania swobodnie podpartej pyty kwadratowej, wykorzystujc cig
siatek regularnych i nieregularnych. Pokaemy zalety stosowania siatek nieregularnych
Z uwagi na to, e funkcje ksztatu aproksymacji bezsiatkowej nie speniaj warunku delty Kroneckera, zatem nie s funkcjami interpolacyjnymi (nie
speniaj wic warunkw brzegowych Dirichleta), pokaemy jak speni te warunki za pomoc mnonikw Lagrangea. Sformuujemy odpowiednie zasady
wariacyjne dla problemw jedno- i dwuwymiarowych. Drog cakowania przez
czci naturalne warunki brzegowe (warunki statyczne) zostan uwzgldnione
w zasadzie wariacyjnej. Skomentujemy jednoczenie pojawienie si pewnych
czonw. Pokaemy rwnie rozwizanie rozcigania prta obcionego siami masowymi, startujc zarwno ze sformuowania lokalnego i dyskretyzujc
rwnania za pomoc lokalnej MRS, jak i korzystajc z wyprowadzonego sformuowania wariacyjnego, dyskretyzujc je nastpnie MES i bezsiatkow MRS.
Do wynikw doczymy rezultaty oblicze uzyskanych aproksymacj bezsiatkow. Trudno jest wycign gbsze wnioski z prostych testw, ale jeden jest
wany i nie podlega dyskusji. Pochodne funkcji s obliczane w metodach bezsiatkowych o wiele dokadniej ni w MES, co jest szczeglnie interesujce dla
inyniera.
Przykad 7.5. Wymienione metody zastosujemy do analizy skrcania prta pryzmatycznego o przekroju kwadratowym, rozwaanej w przykadzie 7.4,
wykorzystujc zarwno sformuowanie lokalne, jak i wariacyjne problemu oraz
stosujc dowolnie nieregularne siatki wzw. Symbol MES/MRS oznacza, e
MRS zastosowano do obrbki wynikw MES (tzw. postprocessing).
W sformuowaniu lokalnym naley znale funkcj F(x,y) tak, e
2 F = 2G
w obszarze
F = 0 na brzegu
(7.208)
gdzie F jest funkcj naprenia, za jednostkowym ktem skrcenia.
7.6. Uoglniona MRS
385
Sformuowanie wariacyjne polega na minimalizacji funkcjonau

I(F ) =
Z
1
[(F,x )2 + (F,y )2 ] 2GF ] d
2

przy warunku brzegowym

F =0
na
Naprenia styczne wynosz (z jest wsprzdn prostopad do przekroju)

zx =
F
y
zy =
F
x
W obliczeniach przyjto przekrj kwadratowy o wymiarach 1 oraz 2G =

100. Dla zbadania tempa zbienoci wykorzystanych metod analizy zastosowano kolejno trzy (nieregularne) siatki o rnym stopniu zagszczenia (rys.7.60),
identyczne dla MES, MRS-lok i podejcia MES/MRS. S to siatki 170, 565
i 964-wzowe.
Szczegowe wyniki zaprezentowano dla siatki nieregularnej 565-wzowej
o parametrach: min. rozmiar oczka 0.025, max 0.05. Na rys.7.61 pokazano
rzut aksonometryczny oraz warstwice funkcji skrcania otrzymanej lokaln
MRS dla siatki nr 2. Rys.7.62 obrazuje rzuty aksonometryczne oraz warstwice
napre zx dla siatki nr 2.
(a)
(b)
(c)
1.00
1.00
1.00
0.50
0.50
0.50
0.00
0.00
0.50
1.00
170 wzw
0.00
0.00
0.50
565 wzw
1.00
0.00
0.00
0.50
1.00
964 wzw
Rys.7.60. Siatki dla problemu skrcania: siatka nr 1 (a), siatka nr 2 (b), siatka nr
3 (c)
Dla oceny dokadnoci rozwizania uzyskanego MRS-lok rozwiemy nastpie problem za pomoc MES, stosujc liniowe elementy trjktne i siatk
386
1.00
0.50
0.00
0.00
(a)
0.50
(b)
1.00
Rys.7.61. Funkcja skrcania prta pryzmatycznego, MRS-lok, siatka 2

1.00
0.50
0.00
0.00
(a)
0.50
1.00
(b)
Rys.7.62. Skrcanie prta pryzmatycznego, MRS-lok, zx widok, i warstwice,

siatka 2
nr 2. Na rys.7.63 pokazano rzut aksonometryczny oraz warstwice funkcji napre. Otrzymano rozwizanie o duej regularnoci oraz liczbowo praktycznie
rwnowane wynikom uzyskanym MRS-lok dla teje siatki. Natomiast obliczone w punktach Gaussa naprenia MES, rys.7.64, maj mniejsz dokadno,
co przejawia si du nieregularnoci wynikw.
W dalszym cigu powicimy nieco uwagi technice prowadzenia oblicze
7.6. Uoglniona MRS
387
1.00
0.50
0.00
0.00
0.50
1.00
(b)
(a)
Rys.7.63. Skrcanie prta pryzmatycznego, MES-T-3, funkcja naprenia widok

i warstwice, siatka 2
jednoczenie dwiema metodami, tzn. MES i MRS. Uwzgldniajc fakt, e rozwizania dla funkcji naprenia otrzymane MES i MRS-lok rni si niewiele
od siebie (rys.7.65), obliczono naprenia MRS, wykorzystujc funkcj naprenia otrzyman MES. Na rys.7.66 zestawiono wartwice funkcji xz uzyskane
MRS-lok oraz kombinowan metod MES postprocessing MRS. Rozwizania te s praktycznie identyczne zarwno jakociowo, jak rwnie i ilociowo.
0.50
0.50
(a)
(b)
Rys.7.64. Skrcanie prta pryzmatycznego, MES-T-3, zx widok i warstwice,

siatka 2
388

1.00
1.00
0.50
0.80
(a) MES
0.00
0.00
1.00
0.60
0.50
1.00
0.40
0.50
0.20
(b) MRS
0.00
0.00
0.50
1.00
0.00
0.00
0.20
0.40
0.60
0.80
1.00
(c) Rozwizanie MES i MRS naoone na siebie
Rys.7.65. Skrcanie prta pryzmatycznego, siatka 2: warstwice funkcji naprenia

MES-T-3 (a), MRS-lok. (b) oraz MES i MRS (c)
1.00
1.00
0.50
0.50
0.00
0.00
0.50
(a)
1.00
0.00
0.00
0.50
1.00
(b)
Rys.7.66. Warstwice zx , siatka 2: MRS-lok, MES/MRS-postproc.
Na rys.7.67 zestawiono wyniki oblicze dla zx uzyskane kolejno technik

MRS-lok-MES/MRS-postproc. oraz MES/MRS-postproc.-MES. Wida, e dla
pochodnych rozwizania MES jest metod znacznie mniej dokadn ni MRS,
7.6. Uoglniona MRS
389
lecz okazuje si, e postprocessing MRS na wynikach uzyskanych za pomoc

MES daje doskonae rezultaty.
1.00
1.00
0.50
0.50
0.50
0.00
0.00
0.50
1.00
0.00
0.00
0.50
1.00
(b)
(a)
Rys.7.67. Warstwice zx , siatka 2: MRS-lok-MES/MRS-postproc.(a), MES/MRSpostproc.-MES (b)
Przykad 7.6. Posugujc si uoglnion MRS, wykonano obliczenia testowe dla stacjonarnych problemw przepywu ciepa, gdzie rwnania przewodnictwa redukuj si do rwnania Laplacea z warunkami brzegowymi Dirichleta
i Neumanna. Aby sprawdzi dokadno metod, rozwiemy zagadnienie zarwno w obszarze regularnym, jak i nieregularnym postawione nastpujco:
Rozwiza rwnanie Laplacea
T = 0
z warunkiem brzegowym Neumanna

T
= 0 na brzegu
n
(A, B)
W punktcie A xA = 1.0, yA = 3.0 (rys.7.68) przyjto warunek brzegowy

Dirichleta (tzw. rdo punktowe)
TA = 1
390
za w punkcie B xB = 2.0, yB = 3.0(rys.7.68) pooono inny warunek punktowy

TB = 0
Odpowiada to warunkom chodzenia lub ogrzewania ciaa przez rda
punktowe. Jest to sytuacja czsto spotykana w technice.
Do oblicze zastosowano gwiazdy 9-wzowe dla lokalnego sformuowania MRS. Na rys.7.68 zaprezentowano 2 siatki z zagszczeniem wok rde.
Rys.7.69 pokazuje funkcj temperatury uzyskan lokaln MRS dla rnych siatek. Na rys.7.69a-d pokazano rwnie warstwice funkcji temperatury. Wida
du gadko rozwizania.
3.00
3.00
2.00
2.00
1.00
1.00
0.00
0.00
1.00
2.00
(a) siatka nr 9
3.00
0.00
0.00
1.00
2.00
3.00
(b) siatka nr 10
Rys.7.68. Siatki dla problemu ze rdami: nr 9761 wzw (a), nr 10793 wzy
(b)
Analizujc szczegowo wyniki, stwierdzamy, i zagszczajc siatk, szczeglnie wok rde, wyniki poprawiay si. Na rys. 7.69 atwo oceni jako
rozwizania po przebiegu warstwicy T = 0.5, ktra powinna przebiega przez
rodek obszaru z uwagi na to, e takie jest rozwizanie cise. Ten warunek
dostatecznie dokadnie spenia dopiero siatka nr 10.
Obliczenia powtrzono dla obszaru nieregularnego, rys.7.70, przyjmujc
rda TA = 1 i TB = 0. Na rys.7.70 zaprezentowano siatk przyjt do oblicze. Na kolejnych rysunkach (rys.7.71 i 7.72) pokazano warstwice rozwizania i rzut aksonometryczny funkcji temperatury. Nastpnie siatk zagszczono
(rys.7.70). Uzyskane rezultaty (rys.7.71 i 7.72) zblione s do poprzednich i
wiadcz o uzyskaniu wystarczajcej dokadnoci, aczkolwiek mona zauwa-
7.6. Uoglniona MRS
391
3.00
2.00
1.00
(a) Siatka nr 9
0.00
0.00
1.00
2.00
3.00
1.00
2.00
3.00
3.00
2.00
1.00
(b) Siatka nr 10
0.00
0.00
Rys.7.69. Rozwizanie problemu ze rdami widok i warstwice dla siatek: nr

9761 wzw (a), nr 10793 wzy (b)
y pewne niewielkie nieregularnoci rozwizania w pobliu rde oraz we

wklsych naroach.
1.50
1.00
0.50
0.00
0.00
1.00
2.00
3.00
4.00
5.00
Rys.7.70. Siatka dla problemu ze rdami obszar nieregularny
Otrzymane wyniki wiadcz o duej dokadnoci lokalnej MRS, co stanowi
392
1.50
1.00
0.50
0.00
0.00
1.00
2.00
3.00
4.00
5.00
Rys.7.71. Problem ze rdami warstwice rozwizania
Rys.7.72. Problem ze rdami widok rozwizania
dobry prognostyk dla stosowania jej w zoonych zagadnieniach brzegowych.
Przykad 7.7. Rozwaymy zginanie pyty cienkiej. Do rozwizania wykorzystamy wariacyjn UMRS. W obliczenich zastosujemy rne siatki (regularne i nieregularne). Dla niektrych zada przedstawimy tempo zbienoci
wynikw aproksymacyjnych do cisych.
Funkcjona cakowitej energii potencjalnej problemu zginania pyty ma
7.6. Uoglniona MRS
393
posta
J=
Dm
2
2w 2w
(2 w)2 2(1 ) 2
x y 2
2w
xy
!2
pwd P w
(7.209)
gdzie
Dm sztywno pytowa (patrz p. 7.5.4),
w ugicie pyty,
p obcienie cige, normalne do powierzchni pyty,
P obcienie skupione.
Przyjto do dyskretyzacji problemu MRS, zatem aproksymacj wyrazimy
w postaci
Du = Qq, Du = {w, wx , wy , wxx , wxy , wyy }
(7.210)
gdzie Du jest operatorem rnicowym w punkcie centralnym gwiazdy, Q
macierz wzorw rnicowych, za q = {w1 , w2 , ..., wn } wektorem wartoci
wzowych funkcji ugicia w. Ukad rwna MRS otrzymuje si, poszukujc
punktu stacjonarnego funkcjonau J (7.209)
J =
J
J Du
q =
q = 0
q
Du q
Wzr na macierz sztywnoci otrzymujemy, dokonujc drugiej wariacji funkcjonau
lpcalk
lpcalk
2
X J
X
J
T J
Qi i =
Q
K=
=
Qi i
i
qT q
qT
Du
Du2
i
i
gdzie i jest wag wynikajc z cakowania numerycznego.

Majc okrelony funkcjona naley obliczy pochodne
2J
.
Du2
Dla przykadu rozwiemy pyt czworoktn swobodnie podpart, obcion obcieniem cigym o staej wartoci.
394
Do oblicze przyjto pyt kwadratow o wymiarach 11 m swobodnie

podpart, obcion obcieniem cigym oraz stae geometryczne, materiakN
owe i obcienie: modu Younga E = 10000 2 , wspczynnik Poissona
m
1
= = 0.1666667, grubo pyty h = 0.1 m i obcienie pyty rwnomier6
kN
. Ponadto zaoono, e pyta jest
nie rozoone o intensywnoci p = 1
m
swobodnie podparta wzdu caego obwodu.
Przeprowadzono obliczenia dla kilku siatek, przyjmujc siatki regularne
(81, 289 i 2601 wzw) i nieregularne (223, 299 477 i 757 wzw). Dwie siatki
o najwikszej gstoci zaprezentowano na rys.7.73.
(a)
1.00
(b)
1.00
0.50
0.50
0.00
0.00
0.50
1.00
siatka regularna 3 2601 wzw

siatki: 81, 289, 2601 wzw
0.00
0.00
0.50
1.00
siatka nieregularna 4 757 wzw

siatki: 223, 299, 477, 757 wzw
Rys.7.73. Przykadowe siatki przyjte do oblicze dla pyty kwadratowej swobodnie podpartej
Wyniki otrzymane MRS wskazuj na szybk zbieno do wynikw cisych. W tab.7.4 zamieszczono take bdy wzgldne dla ugicia oraz momentw mx i my w rodku cikoci pyty.
Wyniki otrzymane MRS wskazuj na szybk zbieno do wynikw cisych. Na rys.7.74 i 7.75 zaprezentowano tempo zbienoci rozwiza dla ugicia i momentu w rodku pyty do wynikw cisych.
Omawiajc wyniki atwo zauway, e otrzymany bd dla momentw jest
istotnie mniejszy od bdu dla ugi. Otrzymano tu wic podobnie nadzbieno dla pochodnych lokalnych, tym razem dla pochodnych II rzdu.
7.6. Uoglniona MRS
Siatka
L. wz. n
00
16
01
mx , bd
my , bd
min. i max d
min.d
max.d
(n)
bd ugicia [%]
0.004185, 2.33
0.0324 , 2.33
0.0324 , xx
0.05 , 0.25
2.0
36
0.005053, 2.33
0.04799, 2.33
0.04799, 2.33
0.05 , 0.25
2.0
02
121
6.16
0.004862, 2.66
0.0439 , 2.33
0.0439 , 2.33
0.05 , 0.25
2.0
reg
441
6.45
0.004656, 1.69
0.0439 , 2.28
0.0439 , 2.283
0.05 , 0.22
1.0
743
6.86
0.004769, 0.68
0.0429 , 0.00
0.0430 , 0.2
0.015, 0.10
6.5
Tabela 7.4. Pyta kwadratowa swobodnie podparta, obciona cinieniem rwnomiernie zoonym.
395
396
10.00
8.00
Bd wzgldny ugicia w rodku pyty [%]
6.00
4.00
2.00
1.00
0.10
0.90
1.00
1.10
1.20
1.30
1.40
1.50
1.60
1.70
1.80
log10((liczba wzw)1/2)
regularne siatki
nieregularne siatki
Rys.7.74. Pyta kwadratowa swobodnie podparta, proces zbienoci dla ugicia

w rodku pyty
10.000
8.000
6.000
4.000
2.000
Bd wzgldny momentu w rodku pyty: Mx [%]
1.000
0.100
0.010
0.001
0.90
1.00
1.10
1.20
1.30
1.40
1.50
1.60
log10((liczba
1.70
1.80
wzw)1/2)
regularne siatki
nieregularne siatki
Rys.7.75. Pyta kwadratowa swobodnie podparta, proces zbienoci dla momentw

w rodku pyty
7.7. Metody bezsiatkowe zagadnienia zaawansowane
397
7.7.
Metody bezsiatkowe zagadnienia zaawansowane
7.8.
Uwagi wstpne
Pierwsz cz rozdziau powicimy uoglnionej aproksymacji funkcji, ktra

nas doprowadzi do zdefiniowania pochodnej cigej (konsystentnej). Zostanie to wykorzystane w sformuowaniu tzw. bezelementowej metody Galerkina,
ktra jest szczeglnie uyteczna w skomplikowanych zagadnieniach mechaniki
(analiza propagacji rysy, due deformacje cia, zagadnienia lokalizacji odksztace etc.)
W tym rozdziale opiszemy bezelementow metod Galerkina bdc pewn wersj wariacyjnej MRS. Na kocu rozdziau zamiecimy i skomentujemy
sposoby efektywnej generacji pochodnych konsystentnych.
Podstawowym uoglnieniem, wprowadzonym w niniejszym rozdziale, jest
wprowadzenie tzw. pochodnej konsystentnej (cigej). Sama aproksymacja pozostaje bez zmian, bo zawsze wynika z lokalnego rozwinicia funkcji w szereg
w danym punkcie. I nie ma znaczenia, jakie funkcje bazowe zostan uyte
i w jakim ukadzie okrelone. Co najwyej stopie stabilnoci aproksymacji
oraz zbieno bd lepsze lub gorsze.
Dokonujc rniczkowania lokalnej aproksymacji, pochodne tej aproksymacji bd niecige od punktu do punktu, bo w kadym punkcie mamy inne
rozwinicie funkcji. Chodzi o to, by ucigli pochodne, a wic uwzgldni fakt,
e funkcja aproksymacyjna zmienia si od punktu do punktu. Jest to istotne
z punktu widzenia teoretycznego, bo w kadym sformuowaniu wariacyjnym
jest tak, e z lewej strony rwnania mamy pochodne, z prawej funkcje. Jeli bd uywane pochodne konsystentne, to wtedy stopie cigoci lewej i prawej
strony jest porwnywalny. Jeli natomiast bd uywane pochodne lokalne,
wprowadzamy do lewej strony rwnania niecigoci oraz niezgodno midzy
aproksymowan funkcj a jej pochodnymi. Jest rzecz oczywist, e wasnoci
schematu aproksymacyjnego z cigymi pochodnymi bd inne (m.in. jednostajna zbieno) ni z pochodnymi lokalnymi.
398
7.9.
Uoglnienie aproksymacji funkcji
7.9.1.
Metoda ustalonych wielokrotnych najmniejszych kwadratw
Oznaczmy przez u
i parametr wzowy funkcji u, przy czym u
i 6= uh (xi ) oraz
xi s wsprzdnymi punktw wzowych xi = (xi , yi ). Obecnie przypomnimy
ide waonych ruchomych najmniejszych kwadratw (WRNK). Polega ona na
tym, e minimalizujemy kwadraty odlegoci pomidzy funkcj aproksymacyjn u
i a wartociami wzowymi uhi , mnoc je przez funkcj wagow, ktra
uwzgldnia wpyw odlegoci rozpatrywanego wza od punktu, w ktrym poszukuje si aproksymacji, na bd w danym punkcie. Koncepcj metody waonych ruchomych najmniejszych kwadratw ilustruje rys.7.76. Waga w jest
zdefiniowana w punkcie x
, gdzie nieznana funkcja u
jest obliczana i przyjmuje w tym punkcie najwiksz warto. Ma ona zdefiniowany ksztat i nonik
w zalenoci od pooenia punktu x
zob. rys.7.76.
u, w
uhi+1
uhi1
u
(x)
uhi
wk
wk (xi )
wk (xi1 )
xi1
xk = x
xi
wk (xi+1 )
xi+1
k
Rys.7.76. Metoda waonych ruchomych najmniejszych kwadratw
Na tle koncepcji WRNK wprowadzimy metod ustalonych wielokrotnych

najmniejszych kwadratw (UWNK). W kadym punkcie obszaru funkcja wagi
powinna by dopasowana do lokalnej gstoci punktw. Dlatego te trudno
jest zdefiniowa poprawnie funkcj wagi w dowolnym punkcie obszaru, gdy
rodzi to nieskoczenie wiele moliwoci. Z tego powodu zaproponowano nieco
inne podejcie. Ide t jest zwizanie funkcji wagowej wi z kadym wzem
xi , dziki czemu mona ograniczy liczb rnych funkcji wagowych, rys.7.77,
7.9. Uoglnienie aproksymacji funkcji
399
dostosowujc je do lokalnej gstoci punktw (zob. rwnie sytuacj dwuwymiarow, rys.7.78).

u, w
uhi+1
uhi1
u
(x)
uhi wi+1
wk
wi1
wi (xk )
wi1 (xk )
xk = x
xi1
wi+1 (xk )
xi
x
xi+1
Rys.7.77. Metoda wielokrotnych ustalonych najmniejszych kwadratw
i
i
Rys.7.78. Nakadanie si obszarw wpywu dla obszarw dwuwymiarowych
Funkcje te nastpnie s uyte do waenia kwadratw rnic midzy aproksymacj a wartoci funkcji w dowolnym punkcie. Jeeli punkty s rozoone
jednorodnie w obszarze i przyjmiemy, e funkcja wagi w dowolnym punkcie
obszaru wx nie zmienia ksztatu od punktu do punktu i jest symetryczna, to
suszna jest relacja
wx (xk x) = wx (x xk )
(7.211)
Z kolei zwizanie tej funkcji z kadym wzem obszaru powoduje, e zamieniaj
si rolami punkty x i xk
wx (xk x) = wk (x xk )
I to jest waga dla metody UWRK.
400
Funkcj u rozwijamy w szereg dookoa punktu x

. Lokaln aproksymacj
w punkcie x
moemy zapisa jako
u
(x, x
) =
m
X
pj (x)aj (
x) = pT (x)a(
x)
(7.212)
j=1
gdzie p(x) jest kompletnym wielomianem rzdu p z m wspczynnikami, a

wektorem wspczynnikw zalenych od punktu x
, okrelonych nastpujco:
pT (x) = [1, x, y, x2 , xy, y 2 , . . . , xp , xk y pk , . . . , y p ],
(7.213)
aT (
x) = [a0 (
x), a1 (
x), . . . , am (
x)]
Procedura minimalizacji prowadzca do znalezienia wspczynnikw aj (

x)
jest opisana wzorami (7.158)(7.164).
Poniej zdefiniujemy macierze UWNK: macierz P (prostoktn)
P(x) =
pT
1
pT
2
..
.
pT
n
p1 (x1 ) p2 (x1 ) . . . pm (x1 )

p1 (x2 ) p2 (x2 ) . . . pm (x2 )
..
..
..
.
.
.
p1 (xn ) p2 (xn ) . . . pm (xn )
oraz W diagonaln macierz wag
W(
x) =
w1 (
x x1 )
0
...
0
w2 (
x x2 ) . . .
..
..
.
.
0
0
0
..
.
. . . wn (
x xn )
(7.214)
(7.215)
Macierze A i B, otrzymane w wyniku minimalizacji funkcjonau, maj dla

metody UWNK posta:
A = PT WP = BP =
n
X
j=1
T
wj (
x xj )p(xj )pT (xj )
B = P W = [w1 (
x x1 )p(x1 ), w2 (
x x2 )p(x2 ), ..., wn (
x xn )p(xn )]
(7.216)
Przytoczone powyszymi wzorami sformuowanie jest wane rwnie dla
metody WRNK, jeli przyjmie si, e jest tylko jedna funkcja wagowa w punkcie xk , w ktrym poszukuje si aproksymacji, czyli naley przyj zaoenie
wj (
x xj ) = wk (xj x
)
(7.217)
401
Aproksymacj UWNK mona zapisa jako

uh =
n
X
i (x)ui = Nu
(7.218)
i=1
gdzie
i (x) =
N
m
X
pj (x)Qji = pT Qi ,
Q = A1 B
(7.219)
j=1
s funkcjami ksztatu w metodach bezsiatkowych, za Qi jest i-t kolumn

macierzy Q.
Wprowadzajc lokalny ukad wsprzdnych zwizany z punktem x
jako
hi = xi x
i zapisujc w nim zarwno wektory bazy (w postaci wynikajcej
z szeregu Taylora), jak i wagi, macierze A i B mona wyrazi w postaci
A=
n
X
wj (hj )p(hj )pT (hj )
j=1
B = [w1 (h1 )p(h1 ), w2 (h2 )p(h2 ), ..., wk (hn )p(hn )]

Obszary wpywu dla poszczeglnych wzw s na og rne, std ukady
lokalne dla wzw s rne, a z uwagi na to, e funkcje wagi s zapisane
w ukadach lokalnych, trzeba ten fakt uwzgldni w rniczkowaniu.
Macierz Q(x) = A1 (x)B(x) jest dobrze znan z MRS macierz wzorw
aproksymacyjnych, aczkolwiek nie majc wprost wasnoci wzorw rnicowych. Natomiast jeli wykorzystamy lokalny ukad wsprzdnych i funkcje
bazowe bd miay form z szergu Taylora, Q bdzie macierz wzorw rnicowych.
Bezsiatkowe funkcje ksztatu, podobnie jak funkcje ksztatu w MES, speniaj warunek kompletnoci
n
X
i (x) = 1
N
i=1
Pochodne przestrzenne funkcji ksztatu (np. pochodn

) mona zapisa
x
jako
i ,x = pT ,x A1 Bi = pT ,x Qi
N
(7.220)
402
Z uwagi na to, e przedstawiona procedura aproksymacyjna wynika z metody najmniejszych kwadratw oraz m < n mamy
u(x)
(x) 6= uhj
=u
(7.221)
tj. funkcja aproksymacyjna nie odtwarza wprost wartoci wzowych. Jednake dla m = n otrzymuje si po prostu aproksymacj MES, czyli u
(x) = uhj
i warunek delty Kroneckera jest ponownie speniony.
Powracajc do funkcji wagowych, naley zauway, e podstawowe cechy
funkcji wagi w to
wk (
x) = 1
wk (x) 6= 0
dla x k
oraz
wk (x) = 0 dla
x
/ k
Nonik funkcji wagowej k definiuje obszar wpywu, na funkcjona bdu metody najmniejszych kwadratw maj wpyw tylko te wzy, ktre le w strefie
wpywu wagi (w jej noniku).
Dla metody RNK funkcja wagowa jest zdefiniowana w ukadzie lokalnym
. Dla metody UWRK funkcja wagowa jest zwizana
zwizanym z punktem x
z wzem, zatem mona uwzgldni tu nieco precyzyjniej gsto siatki.
, otrzymamy
Jeeli zaoymy, e waga zaley od odlegoci d od punktu x
w = w(r)
d2 = (x x
)(x x
)
(7.222)
Na koniec tego rozdziau przedstawimy klasyfikacj najczciej spotykanych funkcji wagowych. Do chwili obecnej pojawio si wiele funkcji wagowych,
wykorzystanych przy wyprowadzaniu wzorw aproksymacyjnych. Pierwsz bya waga osobliwa
1
w(d) =
(7.223)
d
Inna, bardzo czsto uywana, jest odwrotnoci reszty szeregu Taylora (podniesion do kwadratu), gdzie p jest rzdem rozwinicia (Liszka, Orkisz)
w(d) =
(7.224)
d2(p+1)
Kolejna funkcja wagowa pojawia si przy okazji aproksymacji danych dowiadczalnych (W.Karmowski). Ma ona posta
w(d) =
g4
d + 2
d + g2
2
!(p+1)
(7.225)
403
przy czym parametr g decyduje o stopniu lokalnoci aproksymacji. Dla

g = 0 otrzymujemy wag jak poprzednio osobliw, co oznacza, e mamy do
czynienia z interpolacj, jeli rozpatrywany punkt jest wzem. Jeli g ,
aproksymacja staje si aproksymacj globaln.
Spord rnych funkcji wagowych najwiksz popularnoci ciesz si jednak dwie: pierwsza oparta na funkcji sklejanej III stopnia
w(d) =
4
3
2
3
4d2 + 4d3
4d + 4d2 34 d3
0
1
2
d 21
<d1
d>1
(7.226)
druga oparta na funkcji sklejanej IV stopnia

w(d) =
1 6d2 + 8d3 3d4 d 1

0 d>1
(7.227)
Waga trjktna ma posta

w(d) = 1
|d|
dmax (1
) |d|
w(d) = 0 |d| >
dmax
1
dmax
1
(7.228)
przy czym przyjto = 103 dla najbardziej odlegych punktw.

Na rys. 7.79 zaprezentowano kilka przykadowych funkcji wagowych. Warto
zauway, e nie kada funkcja wagowa ma maksymaln warto rwn jeden.
Klasa cigoci aproksymacji wynika ze stopnia funkcji bazowych oraz
z klasy cigoci wagi. Jeeli funkcja wagowa okrelona jest na noniku zwartym oraz jej warto, a take wartoci jej pochodnych s rwne zeru na brzegu
nonika, powoduje to, e waga ma wysok klas cigoci. Wtedy rwnie funkcja aproksymujca ma odpowiednio wysok klas cigoci, bo dziedziczy klas
cigoci wagi. Przykadowo dla wagi w postaci splajnu III rzdu (cigo C 2 )
uzyskuje si dla aproksymacji globalnej klas cigoci C 2 , a wic jeszcze drugie pochodne s cige. To stanowi jeden z gwnych powodw tak ogromnego
zainteresowania metodami bezsiatkowymi.
Przypadek, w ktrym punkt x
zajmuje pozycj dowolnego wza, jest sytuacj szczegln i wymaga ostronego potraktowania, jeli waga jest osobliwa,
rys.7.76. Warto aproksymowanej funkcji jest taka sama jak parametru wzowego uh i otrzymujemy interpolacj funkcja aproksymacyjna odtwarza
dokadnie wartoci wzowe. Warto zwrci uwag, e nie mamy ju jednego,
globalnego, przepisu na aproksymowan funkcj, jak w metodzie ustalonych
kwadratw, lecz w kadym punkcie obszaru przepis na aproksymacj funkcji
jest inny. I to zasadniczo odrnia metody bezsiatkowe od MES.
404

1
0.8
waga
0.6
0.4
0.2
0
1
0.6
0.2
0.2
0.6
nonik
Typ wagi:
funkcja sklejana 3. stopnia
funkcja sklejana 4. stopnia
funkcja trjktna
Rys.7.79. Wagi typu: funkcji sklejanych szecienna i czwartego stopnia oraz waga
trjktna
7.9.2.
Aproksymacja globalna
Lokaln aproksymacj w punkcie x

, dla metod ruchomych i ustalonych wielokrotnych kwadratw, zapisan jako (zob. wzr (7.212))
u(x, x
) = pT (x)a(
x)
moemy uoglni. Przeprowadmy teraz nastpujce rozumowanie. Zmierzajc z punktem x x
, mamy x
= x, tzn. damy obliczenia wartoci funkcji
ksztatu N(x, x
) w tym samym punkcie, w ktrym obliczylimy macierz aproksymacji lokalnej, czyli z krzywej aproksymacji lokalnej pozostawiamy tylko 1
punkt; otrzymujemy
u(
x, x
) = u(x, x) = u(x) = pT (
x)a(
x) = pT (x)a(x)
(7.229)
Parametry ai (wspczynniki aproksymacji) nie s teraz stae, lecz zmieniaj si cigle wraz ze zmian pooenia punktu x, std odwracanie macierzy
A(x) jest konieczne w kadym punkcie, w ktrym poszukujemy funkcji u
.
W ten sposb dochodzimy do definicji aproksymacji globalnej i globalnych
funkcji ksztatu.
Jeli spenione s nastpujce warunki:
a) funkcja wagowa jest ciga i rniczkowalna w k , czyli x k istniej
odpowiednie pochodne,
405
b) funkcja wagowa znika na brzegu obszaru k oraz poza nim,

c) liczba punktw n wewntrz obszaru k jest rwna lub wiksza ni parametr m oznaczajcy liczb funkcji bazowych we wszystkich punktach
x k ,
wtedy definicja globalnych funkcji ksztatu jest jednoznaczna. Dla dowolnego
punktu x maj one posta
j (x) =
N
m
X
pl (x)Qlj (x) = pT (x)Q(x)
(7.230)
l=1
oraz
Q(x) = A1 (x)B(x)
(7.231)
W zwizku z tym pochodne funkcji uh bd obliczane jako pochodne z iloczynu funkcji

u(x),x = pT (x),x a(x) + pT (x)a(x),x
(7.232)
Tak obliczone pochodne nazywa bdziemy pochodnymi konsystentnymi,
w odrnieniu od pochodnych lokalnych, co w powyszym wzorze sprowadzioby si do pominicia po prawej stronie drugiego skadnika.
Rniczkowanie funkcji ksztatu bdzie teraz procesem zoonym, bowiem
A(x), A1 (x) i B(x) s macierzami zalenymi od pooenia punktu, zatem
bd podlegay rniczkowaniu tak samo jak funkcje bazowe.
Zapiszmy teraz zwizek na aproksymacj funkcji u
u
(x) =
n
X
j (x)uhj = N
T uh
N
(7.233)
j=1
gdzie
N(x)
= pT (x)A1 (x)B(x) = pT (x)Q(x)
(7.234)
Rniczkujc relacj (7.234), pochodn funkcji ksztatu obliczymy jako

(j=x, y)
T
1
T
1
T
1
N(x),
j = p (x),j A (x)B(x) + p (x)A (x),j B(x) + p (x)A (x)B(x),j
(7.235)
Pochodne macierzy B(x),x oraz A(x),x maj posta

B(xi ),x =
w
(x xi )p(xi )
x
(7.236)
406
A(x),x =
n
X
w
i=1
(x xi )p(xi )pT (xi ) =
w
=
(x x1 )
w
+
(x x2 )
1
x1
..
.
x1
x21
..
.
. . . y1m
. . . x1 y1m
..
.
y1m x1 y1m . . .
1
x2
..
.
x2
x22
..
.
. . . y2m
. . . x2 y2m
..
.
y2m x2 y2m . . .
w
(x xn )
+ ... +
1
xn
..
.
y12m
xn
x2n
..
.
y22m
. . . ynm
. . . xn ynm
..
.
ynm xn ynm . . .
yn2m
(7.237)
Macierz A1 (x),j obliczono przez zrniczkowanie relacji A1 (x)A(x) = I, co

daje
A1 (x),j = A1 (x)A(x),j A1 (x)
(7.238)
Przykadowo
i ,x = [pT A1 (x)Bi (x)],x

N
= pT (x),x A1 (x)Bi (x) + pT (x)A1 (x),x Bi (x) + pT (x)A1 (x)Bi (x),x
= pT (x),x Q(x) + pT (x)Q(x),x
(7.239)
W dalszym cigu pokaemy jak mona efektywnie wykona rniczkowanie
funkcji ksztatu i w sposb ekonomiczny obliczy pochodne wyszych rzdw,
uzyskujc konsystentn macierz wzorw rnicowych, a wic reguy aproksymacyjne dla dowolnego rzdu operatora liniowego.
Powysze funkcje ksztatu rwnie speniaj warunek kompletnoci
n
X
j (x) = 1
N
j=1
W matematyce taka relacja czsto nazywa si podziaem jednoci. Aby

bya prawdziwa, funkcje bazowe musz zawiera czon rzdu zerowego (czyli
407
liczb 1). Zauwamy, e funkcje ksztatu MWLS nie speniaj warunku delty
i (xj ) 6= ij .
Kroneckera, tj. N
Rozwizujc problemy inynierskie, istotne jest czy funkcje ksztatu speniaj warunki kompletnoci zdefiniowane w p. 5.6.4 (ruchu sztywnego oraz
staego odksztacenia). Odpowied jest pozytywna, co dalej wyjanimy.
7.9.3.
Rzd aproksymacji funkcji ksztatu i warunki kompletnoci
W metodzie ustalonych najmniejszych kwadratw parametry a s stae w caym obszarze i , wic rzd aproksymacji jest dokadnie taki sam jak rzd
funkcji bazowych p(x). Natomiast w metodzie ruchomych najmniejszych kwadratw i ustalonych wielokrotnych najmniejszych kwadratw parametry a zale od pooenia punktu x, zatem funkcja u
moe zawiera czony wyszego
rzdu ni w funkcjach bazowych p. W literaturze zamieszczono dowd na to,
e wprowadzone reguy mog aproksymowa (cile) przynajmniej wszystkie
funkcje uyte do definicji p, ktry obecnie przytoczymy. Jest on bardzo istotny,
jeli chodzi o zbieno metody.
Rozwamy zbir aproksymacji
u=
n
X
j (x)uj
N
(7.240)
j=1
gdzie
u = [
u1 (x), u2 (x), . . . , u
n (x)]
(7.241)
uj = [uhj1 , uhj2 , . . . , uhjn ]
(7.242)
oraz
s lokalnymi wartociami aproksymacji, tj. uhji s poszukiwanymi parametrami
odpowiadajcymi funkcji aproksymacyjnej u
j . Podstawiajc za kad warto
uhji warto wielomianu pl (xj ) (tj. l-ty czon w p), mamy
uj = pT (xj )
(7.243)
Teraz, uywajc definicji funkcji interpolacyjnej, otrzymujemy

u=
n
X
j=1
j (x)pT (xj ) = pT (x)A1 BP

N
(7.244)
408
gdzie
P=
pT
1
pT
2
..
.
pT
n
oraz
T
pT
i = p (xi )
(7.245)
Po wykorzystaniu definicji B (7.216) otrzymujemy

u = pT (x)A1
n
X
wj p(xj )pT (xj ) = pT (x)A1 A = pT
(7.246)
j=1
zatem jest cile interpolowana kada funkcja, ktra definiuje wektor bazowy
p(x). Oznacza to, e ju dla liniowej bazy funkcje: zarwno staa, jak i liniowa
s odtwarzane cile. Tym sposobem rwnie i kryteria ruchu sztywnego oraz
staych odksztace bd spenione.
Jak wiadomo podstaw zbienoci MES jest spenienie warunkw kompletnoci i zgodnoci. Jak ju podkrelono, warunki kompletnoci speniaj rwnie funkcje ksztatu metod bezsiatkowych. Czy to wystarczy do zapewnienia
zbienoci metodzie przy rozwizywaniu problemu brzegowego, to bdzie mona stwierdzi po aplikacji metody i rozpatrzeniu kilku innych problemw, np.
faktu, e funkcje ksztatu metod bezsiatkowych nie speniaj warunku delty
Kroneckera, tzn. nie s interpolantami, lecz tzw. aproksymantami.
W MES warunki kompletnoci sprawdza si w tzw. tecie na atce (ang.
patch test). Dla funkcji ksztatu (i dwuwymiarowych problemw) maj one
posta
n
X
i (x) = 1
N
n
X
i (x)xi = x
N
i (x)yi = y
N
(7.247)
i=1
i=1
i=1
n
X
Warunki te s rwnowane wynikowi poprzednio przeprowadzonego dowodu

(ktry jest oglniejszy).
Warunki kompletnoci dla pochodnych mona wyprowadzi, rniczkujc:
(7.247)2 po x, (7.247)2 po y, (7.247)3 po x i (7.247)3 po y; otrzymujemy
wwczas
n
X
i (x),x xi = 1
N
i=1
n
X
i=1
n
X
i (x),y xi = 0
N
i=1
i (x),x yi = 0
N
n
X
i=1
(7.248)
i (x),y yi = 1
N
7.10. Bezelementowa metoda Galerkina
409
Warunki (7.247) i (7.248) s podstaw do zapewnienia zbienoci metod

bezsiatkowych. Mog by take wykorzystane do generacji wzorw aproksymacyjnych metod bezsiatkowych.
7.10.
Bezelementowa metoda Galerkina
7.10.1.
Uwagi oglne
Obecnie przedstawimy bliej wersj metody bezsiatkowej, zwan w literaturze

bezelementow metod Galerkina (BMG). Jak ju to wczeniej powiedzielimy,
ta nowa nazwa wariacyjnej MRS wynika z wykorzystania metody Bubnowa-Galerkina zastosowanej do wyprowadzenia sformuowania sabego rozwaanego problemu. Pewn cech wyrniajc t metod jest to, e przy jej formuowaniu zwrcono szczegln uwag na konieczno moliwie cisego spenienia
warunkw brzegowych Dirichleta i to zarwno jednorodnych, jak i niejednorodnych. Konieczno takiego specjalnego potraktowania tych warunkw brzegowych wynika z cechy metody najmniejszych kwadratw. Zastosowanie metody najmniejszych kwadratw do aproksymacji funkcji powoduje, e w ukadzie
rwna metod bezsiatkowych niewiadomymi nie s, na og, wielkoci poszukiwanego pola w wzach, lecz parametry wzowe tylko w pewnym przyblieniu
odpowiadajce wartociom wzowym poszukiwanego pola. Zatem narzucenie
warunkw brzegowych na parametry wzowe jest do istotnym uproszczeniem, ktre powoduje brak zbienoci, zwaszcza dla gstych siatek. Czytelnik
zna pojcie wizu gadkiego w mechanice. Jest to wiz, ktrego praca wirtualna jest rwna zeru, np. podpora przegubowa, przegubowo-przesuwna, podpora
z penym zamocowaniem. Praca wizu jest to bowiem praca reakcji na przemieszczeniu punktu podparcia i albo przemieszczenie jest rwne zeru, albo
reakcja prostopada do kierunku przemieszczenia punktu podparcia. Jeeli
tego typu zamocowania nie zostan zrealizowane w metodach bezsiatkowych
precyzyjnie, wizy powysze staj si niegadkie, jest w nich produkowana
pewna dodatkowa praca, bdca wynikiem przyjtego sposobu aproksymacji,
co powoduje brak zbienoci zarwno w strefie, gdzie naoono warunki Dirichleta, jak i globalnie w obszarze.
Na przykadach zagadnie brzegowych zostanie wprowadzona koncepcja
BMG. W pierwszej kolejnoci rozpatrzony bdzie przypadek jednowymiarowy.
410
7.10.2.
BMG w zagadnieniach jednowymiarowych
Obecnie zostanie pokazane jak mona sformuowa rwnania BMG dla przypadku jednowymiarowego na znanym ju przykadzie rozciganego prta. Zostan okrelone podstawowe parametry BMG, tj. sposb aproksymacji i cakowania. Czytelnik, mamy nadziej, bdzie mia sposobno wyrobienia sobie
pogldu na moliwoci metody oraz na to, jak prowadzi obliczenia, by uzyska maksymaln dokadno minimalnym kosztem. Do oblicze zastosowano
rwnie klasyczn MRS oraz MES, co pozwolio na porwnanie wynikw tych
metod oraz na ocen dokadnoci BMG.
Przykad 7.8. Rozwaymy zagadnienie brzegowe deformacji prta rozciganego rozwizywane w przykadzie 7.1 i opisane rwnaniami
d2 u
EA 2 = f (x)
dx
u(0) = u0
du
EA (L) = P
dx
0<x<L
na brzegu x = 0
(7.249)
na brzegu x = L
Celem otrzymania dyskretnych rwna problemu zamy, e funkcje aproksymujce u H 1 , mnoniki Lagrangea, za pomoc ktrych spenimy warunki
brzegowe H 0 , dla wszystkich funkcji testujcych
v H 1
H 0
gdzie H 0 i H 1 s przestrzeniami Hilberta rzdu zerowego i pierwszego.

Przemnaajc (7.249)1 przez funkcj testow v i cakujc przez czci,
pierwszy czon rwnania (7.249)1 (dla wygody wykorzystamy oznaczenie pod()
chodnej
()0 ) przyjmie form
dx
ZL
0
00
v[AEu + f (x)]dx =
ZL
0
v AEu dx +
L
vAEu0 0
ZL
vf (x)dx
Drugi skadnik po prawej stronie mona przeksztaci do postaci

L
vAEu0 0 = v[AEu0 (L) AEu0 (0)] = v [P (L) P (0)] =

= vP (L) + v(0)
411
gdzie AEu0 (L) = P (L) = P , AEu0 (0) = P (0). Mnonik ma interpretacj

reakcji, bowiem
(0) = P (0) = R
Jak ju to wiemy poprzez cakowanie przez czci doprowadzilimy do wcignicia naturalnego warunku brzegowego (7.249)2 do zasady wariacyjnej, co
w konsekwencji oznacza jego spenienie. Wykorzystujc rezultaty cakowania
przez czci, otrzymujemy
ZL
0
00
v[AEu + f (x)]dx =
+
ZL
0
ZL
v 0 AEu0 dx + vP (L) + v(0)+
(7.250)
vf (x)dx + (u u0 ) = 0
W rwnaniu (7.250) dooylimy dodatkowo czon t (u u0 ) x=0 , ktry

pojawia si dlatego, e funkcje prbne (aproksymacyjne) nie speniaj warunku
brzegowego Dirichleta. Aby komentarz by peny, podkrelmy, i czon
v x=0 pojawia si dlatego, e funkcje testowe (wagowe) nie speniaj warunku brzegowego Dirichleta.
Wprowadzajc aproksymacj (przez K oznaczono numer stopnia swobody,
dla ktrego ustalony jest warunek brzegowy Dirichleta; po duych literach K
nie ma sumowania)

i vi
v = N
i ui
u=N
K K
=N
K K
= N
oraz wykorzystujc fakt, e

i0 vi
v 0 = N
i0 ui
u0 = N
mamy
L
Z
ZL

i0 AE N
j0 dx uj N
i P (L) (N
i N
K )
i f (x)dx +
N
vi N
x=0
0
i dalej
K (N
i ui + u0 )
= 0 (7.251)
+ K N
x=0
h
vi [Kij uj + GiK K fi ] + K [GKi ui + 0K qK ] = 0
412
Z powyszego rwnania wida, e macierze definiujce problem maj posta
Kij =
ZL
0 AE N
0 dx,
N
i
j
ZL
(7.252)
K u0 ]
qK = [N
x=0
(7.253)
i P (L) +
f i = +N
i N
K ]
GiK = [N
x=0
i f (x)dx
N
Ostatecznie ukad rwna wyglda nastpujco:

"
K
G
GT 0
#"
"
f
q
(7.254)
gdzie = [K ] , 0 = [0] oraz q = [qK ] . Jeli podstawowy warunek

brzegowy jest narzucony w wielu wzach, macierze , 0, q rozrastaj si.
Przedstawiona powyej dyskretyzacja zagadnienia, w poczeniu z metod
najmniejszych kwadratw zastosowanych do generacji funkcji ksztatu, jest
nazywana bezelementow metod Galerkina.
Oprogramowanie rwna (7.254) jest nieco trudniejsze ni rwna MES.
Naley podkreli, e ukad rwna (7.254) jest ukadem z tzw. punktami
siodowymi (zera na przektnej gwnej ukadu). Stanowi to konsekwencj
spenienia podstawowych warunkw brzegowych poprzez wprowadzenie mnonikw Lagrangea.
Istnieje inna moliwo spenienia warunkw brzegowych w metodach bezsiatkowych poprzez poczenie tych metod z MES, co daje automatycznie moliwo wykorzystania interpolacyjnego charakteru funkcji ksztatu MES, a co
za tym idzie spenienia a priori podstawowych warunkw brzegowych.
Obecnie przedstawimy rozwizanie numeryczne problemu rozciganego prta czterema rnymi metodami: MES, lokaln i wariacyjn MRS oraz BMG.
Analiz przeprowadzono za pomoc czterech programw, nazwanych: MES1,
LOKMRS1, VARMRS i GAL19 . atwo mona zatem przypisa program odpowiedniej metodzie. Stosowanie programw jest bardzo proste z uwagi na to,
9
Programy te, wyposaone w grafik, napisane zostay w MATLAB-ie. Uytkownik moe
je na wasne potrzeby modyfikowa, gdy znajduj si one na stronie internetowej Instytutu
L5, WIL.
413
e gwnymi danymi s: liczba wzw uytych do dyskretyzacji, modu Younga oraz pole przekroju prta. Ponadto w programie GAL1 mona wybra typ
aproksymacji, tj. czy aproksymacja metody najmniejszych kwadratw zdefiniowana jest w ukadzie lokalnym, czy globalnym. Ma to due znaczenie dla
stabilnoci wynikw.
W otrzymanych wynikach kryje si caa zoono metod numerycznych,
dlatego te przeanalizujemy szczegowo ten przykad.
Na rys.7.80a zaprezentowano proces zbienoci wynikw aproksymacyjnych do cisych otrzymanych MES, lokaln MRS (wyniki dla MRS wariacyjnej s identyczne) oraz BMG dla siatek: 6, 11, 21, 41, 81, 161, 321, 641,
1281 i 2561-wzowych.
Tempo zbienoci oraz bd dla wszystkich metod poza BMG s podobne.
Tempo zbienoci BMG jest najwiksze. Zastosowano do cakowania bdu 4.
punktow kwadratur Gaussa.
Na rys.7.80b pokazano proces zbienoci w normie energetycznej, przy
czym tempo zbienoci dla BMG jest zdecydowanie najwiksze. Wyniki uzyskano przy zaoeniu, e aproksymacja w bezsiatkowej MRS jest generowana
w ukadzie lokalnym. Naley zwrci uwag, e dopiero dostatecznie dokadne
cakowanie macierzy sztywnoci daje jednostajn zbieno wynikw w BMG
(dotyczy to zwaszcza gstych siatek).
Na rys.7.81a i 7.81b pokazano rezultaty oblicze, przyjmujc rn dokadno cakowania macierzy sztywnoci, tj. cakujc wzorem prostoktw,
przy podziale pojedynczego elementu (przedziau) cakowania na 1, 2, 4, 8 i
16 podprzedziaw.
Przedstawione na rys.7.81a i 7.81b rezultaty wskazuj na konieczno stosowania kwadratur o stosunkowo duej dokadnoci, ale rezultaty s bardzo
dobre.
Na rys.7.82a pokazano zbieno rozwizania w normie L2 dla wzorw
aproksymacyjnych generowanych w ukadzie globalnym. Po przekroczeniu pewnego wymiaru siatki (dotyczy to gstych siatek, powyej 321 wzw) wyniki
rozbiegaj si.
Na rys.7.82b zaprezentowano proces zbienoci w normie energetycznej dla
BMG i aproksymacji generowanej w ukadzie lokalnym oraz globalnym. Rozbieno procesu dla regu aproksymacyjnych generowanych w ukadzie globalnym nastpuje dla gstych siatek. Na tym samym rysunku zaprezentowano
bd dla MRS, cakujc energi 1-punktow kwadratur z wzem cakowania w rodku elementu cakowania. Stanowi to dowd na to, e pochodna
414
Norma bdu L 2
(a)
0.01
0.001
0.0001
1E005
1E006
1E007
1E008
1E009
1E010
0.0001
0.001
0.01
0.1
0.1
h wymiar siatki
(b)
0.1
Norma bdu energii
0.01
0.001
0.0001
1E005
1E006
1E007
0.0001
0.001
0.01
h wymiar siatki
MES
klasyczna MRS: lokalna, wariacyjna
BMG: 1 podprzedzia cakowania
BMG: 8 podprzedziaw cakowania
Rys.7.80. Proces zbienoci w normie L2 (a) oraz w normie energii (b)
415
(a)
0.001
Norma bdu L 2
0.0001
1E005
1E006
1E007
1E008
1E009
1E010
0.0001
0.001
0.01
0.1
0.1
h wymiar siatki
(b)
Norma bdu energii
0.01
0.001
0.0001
1E005
1E006
0.0001
0.001
0 01
h wymiar siatki
1 podprzedzia cakowania
2 podprzedziay cakowania
4 podprzedziay cakowania
8 podprzedziaw cakowania
16 podprzedziaw cakowania
Rys.7.81. Wpyw dokadnoci cakowania na wyniki w normie L2 (a) oraz energetycznej (b) dla rnej dokadnoci cakowania
416
(a)
0.01
0.001
Norma bdu L 2
0.0001
1E005
1E006
1E007
1E008
1E009
1E010
0.0001
0.001
0.01
0.1
0.1
h wymiar siatki
(b)
0.01
Norma bdu energii
0.001
0.0001
1E005
1E006
1E007
1E008
0.0001
0.001
0.01
h wymiar siatki
BMG, opis w ukadzie globalnym

BMG, opis w ukadzie lokalnym
klasyczna MRS, 1 punkt cakowania bdu
klasyczna MRS, dokadne cakowanie bdu
Rys.7.82. Proces zbienoci w normie L2 (a) oraz w normie energetycznej (b) dla
aproksymacji generowanej w ukadzie globalnym i lokalnym
417
lokalna jest superzbiena w tym punkcie. Oczywicie bd jest obliczony nieprawidowo, ale gdyby tylko wykorzysta rodki elementw to tak by si on
ksztatowa.
Warto tu przywoa jeden wany rezultat oblicze. Ot dla gstych siatek,
jeli zastosuje si dostatecznie dokadn kwadratur do cakowania macierzy
sztywnoci oraz ukad lokalny do generacji funkcji ksztatu, otrzymuje si poprawny rezultat. Jednake prba obliczenia napre (pochodnych) dla regu
aproksymacyjnych generowanych w ukadzie globalnym koczy si niepowodzeniem. Oznacza to siln niestabilno wzorw aproksymacyjnych w przypadku, jeli odlego midzy wzami jest maa oraz ich wsprzdne okrelone
s w ukadzie globalnym. Nie mona przeprowadzi nawet postprocessingu
wynikw.
Zamieszczone przykady testowe wskazuj na to, e trzeba by ostronym
w ocenie metod, bo ich porwnanie, nawet dla prostego przypadku, jest trudne, gdy wyniki s niejednoznaczne. Dokadno wynikw jest rna w rnych punktach, to samo dotyczy pochodnych. Uycie cakowych norm bdw
wymaga prolongacji (przeduenia) rozwizania z punktw dyskretnych na
cay przedzia cakowania (element). Sposb wykonania tej operacji w istotny sposb wpynie na wyniki i, w konsekwencji, na ich ocen. Tym bardziej,
e w zaprezentowanym przykadzie nie wystpuje efekt blokady rozwizania,
w zwizku z tym nawet prosta metoda moe da bardzo dobre rezultaty. Dlatego nie jest truizmem stwierdzenie, e kada metoda jest dobra, jeli tylko daje
dobre wyniki oraz moliwo oceny wynikw przez sam siebie. Ta adaptacyjno metody, zwaszcza w trudnych zagadnieniach, bdzie czsto przesdza
o jej przydatnoci i stosowalnoci. Pod tym wzgldem metody bezsiatkowe s
wyjtkowe. Bardzo atwo jest oszacowa bd rozwizania oraz podnie jego jako przez dogszczenie siatki w pewnej strefie lub podniesienie rzdu
aproksymacji.
7.10.3.
BMG w zagadnieniach dwuwymiarowych
Obecnie pokaemy jak sformuowa rwnania BMG dla przypadku dwuwymiarowego. Obliczenia przykadowe zostan przeprowadzone dla zginanego
wspornika, obcionego na kocu obcieniem pionowym (stycznym do konturu) o rozkadzie parabolicznym. Zostan okrelone podstawowe parametry
BMG, tj. sposb aproksymacji i cakowania. Obliczenia porwnamy z wynikami cisymi, co pozwoli na ocen dokadnoci BMG.
418
Przykad 7.9. Rozwaymy problem zginania wspornika jako dwuwymiarowe zagadnienie paskiego stanu naprenia. Sformuowanie wariacyjne problemu otrzymamy, wykorzystujc rwnanie (5.102), ktre w naszym przypadku,
po zastosowaniu zapisu macierzowego, przyjmie posta
LT + f (x) = 0
(7.255)
gdzie jest tensorem naprenia, odpowiadajcym polu przemieszcze u, za

b(x) wektorem si masowych. Warunki brzegowe s nastpujce: naturalne
(statyczne)
n = t0 na t
(7.256)
podstawowe (kinematyczne)
u = u0
na u
(7.257)
gdzie n jest wersorem normalnym do brzegu.

Wariacyjna lub saba posta rwna rwnowagi moe by otrzymana przez
zastosowanie standardowej procedury Galerkina. Wemy funkcje prbne u(x)
H 1 , a mnoniki Lagrangea H 0 dla wszystkich funkcji testowych v H 1
i H 0 . Mona udowodni, e powyszy komplet rwna bdzie speniony,
jeli sformuujemy nastpujc zasad wariacyjn:
Z
(s vT ) d
vT bd
T (u u0 )d
vT t0 d+
vT d = 0,
v H 1 , H 0 (7.258)
przy czym s vT jest symetryczn czci vT . Z uwagi na to, e funkcje

prbne nie speniaj
podstawowych warunkw brzegowych, pojawia si doR
datkowy czon T (u u0 )d, ktry zapewnia spenienie ww. warunkw.
u
Czon
vT t0 d pojawia si w wyniku cakowania przez czci lokalnego sfor-
muowania problemu i zapewnia spenienie naturalnego warunku brzegowego

(7.256).
Aby otrzyma dyskretn posta zasady (7.258), dyskretyzujemy funkcje
prbne u i funkcje testowe v
u,
u = N
u
v = N
419
jest macierz funkcji ksztatu, za wektory

gdzie N
u=
"
u1
u2
v=
"
v1
v2
v1
v2
..
.
zawieraj dwie skadowe. Wektory
u
=
u
1
u
2
..
.
u
n
v
=
vn
s wartociami wzowymi zawierajcymi te zmienne, ktrych wzy wchodz

do definicji funkcji ksztatu.
Podobnie dyskretyzujemy mnoniki Lagrangea
(s),
=N
(s)
= N
x u
x u
s funkcjami interpolacyjnymi metod bezsiatkowych lub Lagrangdzie N

gea uytymi do aproksymacji mnonikw Lagrangea, a parametrami
dotycz tych wzw, w ktrych zadane s
aproksymacji. Funkcje ksztatu N
warunki brzegowe Dirichleta. Ostatecznie rwnanie (7.258) po dyskretyzacji
przyjmie posta
"
#"
# "
#
K
G
u
f
=
(7.259)
GT 0
q
gdzie
Kij =
BT
i DBj d
GiK =
fi =
i t0 d +
N
oraz
i bd qK =
N
K u0 d
N
i ,x
N
0
Bi = 0
Ni ,y
i ,y N
i ,x
N
i N
K d
N
K =
N
"
K
N
0
NK
Macierz moduw sprystoci D wyraona jest wzorem (5.121).
420
Schemat blokowy bdcy podstaw oprogramowania metody bezsiatkowej

dla zagadnie dwuwymiarowych zamieszczono w dodatku B.
Obecnie przedstawimy przykad zastosowania metody bezsiatkowej. Wyniki dotycz zginania wspornika obcionego na kocu cinieniem stycznym do
konturu o rozkadzie parabolicznym. Wypadkowa tego cinienia ma warto
1000 kN, modu Younga wynosi E = 3 107 , wspczynnik Poissona = 0.3.
Uytkownik kadej metody dyskretnej oczekuje od niej, e bdzie ona uniwersalna, dokadna, da wyniki przy stosunkowo niewielkim nakadzie czasu pracy
zarwno czowieka, jak i komputera. Przedstawiany obecnie przykad pomoe
rozstrzygn, czy BMG spenia powysze wymagania. Obliczenia wykonano
dla szeregu rnych wymiarw wspornika, poczwszy od 6 x 12 (bardzo krtki
wspornik cinana tarcza proporcje 1:2), do 1536 x 12 (bardzo dugi wspornik proporcje 128:1). Ponadto zastosowano cigi siatek wzw o rnicym
si module w kierunkach osi x i y. Proporcje oczek siatki zmieniay si od 1:8
do 8:1.
Na rys.7.83 zaprezentowano proces zbienoci dla rnej dokadnoci cakowania.
Norma bdu L 2
0.1
0.01
h wymiar siatki
10
Wpyw liczby punktw cakowania na wyniki:

4 punkty cakowania
16 punktw cakowania
36 punktw cakowania
Rys.7.83. Proces zbienoci dla wspornika dla rnej dokadnoci cakowania
Z otrzymanych rezultatw oblicze wynika, e BMG daje wysokiej klasy
421
wyniki. Nawet dla bardzo wyduonych wspornikw zarwno ugicie maksymalne, jak i maksymalne naprenie normalne bardzo szybko zbiegay si do
wynikw cisych. Wyniki byy rwnowane tym, jakie otrzymuje si dla elementw skoczonych bardzo wysokiego rzdu (np. trzeciego), przy czy w BMG
zastosowano tylko liniow baz. Warte podkrelenia jest to, e otrzymywano
dobre wyniki rwnie dla bardzo wyduonych oczek siatki o proporcji 8:1.
I tak dla wspornika 96 x 12 bd ugicia dla BMG przy siatce kilkudziesiciu
wzw wynosi poniej 0.1 %, za dla elementu skoczonego czterowzowego prawie 40 % i przy zagszczaniu siatki poprawia si bardzo nieznacznie
(z uwagi na efekt blokady rozwizania).
Przyczyn takiego stanu rzeczy naley upatrywa w nieco innym rozkadzie bdw, szczeglnie dla pochodnych. Ot w MES bd dla pochodnych
ma bardzo nierwnomierny rozkad po elemencie. W jednych punktach jest
may (ale to s szczeglne punkty), w innych za bardzo duy. Natomiast w
BMG bd, szczeglnie dla pochodnych, cechuje rwnomierny rozkad, nie ma
punktw uprzywilejowanych, zatem metoda BMG jest bardziej ekonomiczna
ni MES, gdy inyniera najbardziej interesuj dobre wyniki dla pochodnych
(naprenia). Przy tym samym bdzie normy energii dla MES i BMG maksymalne bdy dla pochodnych w BMG s duo mniejsze i to stanowi o sile tej
metody. Ponadto w BMG nie potrzebujemy wykonywa postprocessingu wynikw (dodatkowej obrbki danych), tak jak w MES. Ma to szczeglne znaczenie
w problemach fizycznie nieliniowych.
7.11.
Efektywna generacja funkcji ksztatu i ich pochodnych
Problem obliczania pochodnych konsystentnych funkcji ksztatu jest taki sam

jak ju przedstawiony przy okazji wprowadzania aproksymacji metod najmniejszych kwadratw. Obecnie omwimy sposoby efektywnej generacji tych
pochodnych.
Sposb I
Funkcje ksztatu dla wza i w metodach bezsiatkowych mona zapisa jako
i =
N
m
X
j=0
pj (x)A1 (x)Bji (x) = pT A1 Bi = (x)Bi
(7.260)
422
gdzie zastosowano podstawienie

A (x) = p
(7.261)
(w konsekwencji daje to relacj = pT A1 , bowiem macierz A jest syme

mona teraz zapisa jako
tryczna). Pochodn funkcji ksztatu
x
i (x),x = (x),x Bi + (x)Bi ,x
N
(7.262)
Rniczkujc zwizek (7.261) otrzymujemy ukad rwna na (x),x jako

A (x),x = p(x),x A,x
Pochodn funkcji ksztatu
(7.263)
mona wyrazi jako

y
i (x),y = (x),y Bi + (x)Bi ,y

N
(7.264)
Rniczkujc zwizek (7.262), otrzymujemy ukad rwna na (x),y jako

A (x),y = p(x),y A,y
Drug pochodn funkcji ksztatu
(7.265)
2
dla wza i uzyska mona rniczx2
kujc zwizek (7.263).

Do okrelenia pochodnych funkcji ksztatu potrzebne s jeszcze pochodne
macierzy A i B:
A,x =
n
X
i=1
wi (x xi )p(xi )pT (xi )
(7.266)
wi (x xi )p(xi ), . . . itd.
(7.267)
x
Zestawmy ukady rwna na i jego kolejne pochodne ,x , . . . ,
Bi ,x =
A (x) = p
A (x),x = p(x),x A,x
A (x),y = p(x),y A,y
(7.268)
423
oraz wzory na funkcje ksztatu i ich pochodne

i (x) = (x)Bi
N
i (x),x = (x),x Bi + (x)Bi ,x
N
i (x),y = (x),y Bi + (x)Bi ,y
N
(7.269)
Ukady rwna na i jej pochodne maj, jak wida, tak sam struktur, gdy rni si tylko prawymi stronami. Po rozwizaniu jednego ukadu
rwna moemy rozwizywa kolejny, uzyskujc po kolei , ,x , ,y , a wic
i , N
i ,x , N
i ,y , . . . , itd.
iN
Ukady rwna na wektor i jego kolejne pochodne rozwizujemy tylko raz. Aby uzyska funkcje ksztatu i ich pochodne, wystarczy przemnoy
pniej rezultaty przez wektory Bi oraz ich pochodne. Jest to ju mao pracochonna operacja.
Sposb II
Zwizek definiujcy funkcje ksztatu ma posta
i = pT A1 Bi = pT Qi
N
(7.270)
gdzie Qi jest i-t kolumn macierzy aproksymacyjnej.

Macierz aproksymacyjna spenia wic relacj
AQi = Bi
Obliczajc pochodne funkcji ksztatu NJ =
(7.271)
mamy
xJ
i ,J = pT ,J Qi + pT Qi,J
N
(7.272)
Rniczkujc zwizek (7.271) otrzymujemy

AQi,J = Bi,J A,J Qi
skd obliczamy pochodne Qi,J potrzebne w zwizku (7.272).
(7.273)
Literatura
Literatura podstawowa
[1] Akin, J.E., Finite Element Analysis with Error Estimators, Elsevier, 2005.
[2] Austrell, P.-E., Dahlblom, O., Lindemann, J., Olsson, A., Olsson, K.-G., K.Persson, Petersson, H., Ristinmaa, M., Sandberg, G., Wernberg, P.-A.
CALFEM a finite element toolbox.
http://www.gorkon.byggmek.lth.se/Calfem/Calman/calfem34.pdf,
Version 3.4.
[3] Bhatti, M.A., Fundamental Finite Element Analysis and Applications
with Mathematica and Matlab Computations, John Wiley & Sons, INC,
2005.
[4] Brebbia, C.A., Dominguez, J., Boundary Elements, an Introductory Course, Comp. Mech. Publications, 1989.
[5] Burczyski, T., Wspomaganie komputerowe CAD/CAM. Metoda elementw brzegowych, WNT, Warszawa 1995.
[6] Computer Science Technical Report CS94-376, University of California,
San Diego, FElt: Users Guide and Reference Manual, 1993-2000.
[7] Elsgolc, L.E., Rachunek wariacyjny, PWN, Warszawa 1960.
[8] Hughes, T.J.R., The Finite Element Analysis. Linear Static and Dynamic
Finite Element Analysis, Dover Publications, INC., 2000.
[9] Hunter, P., Pullan, A., FEM/BEM notes, University of Auckland, New
Zeland,
http://www.esc.auckland.ac.nz/Academic/Texts/FEM-BEMnotes.html, last updated: February 16 2001.
Literatura
425
[10] Ottosen, N.S., Peterson, H., Introduction to the Finite Element Method,
PrenticeHall Inc., 1992.
[11] Pelczar, A., Elementy analizy funkcjonalnej, skrypt uczelniany Nr 376,
Akademia Grniczo-Hutnicza, Krakw 1974.
[12] Rakowski, G., Kacprzyk, Z., Metoda elementw skoczonych w mechanice
konstrukcji, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 1993.
[13] Reddy, J.N., Applied Functional Analysis and Variational Methods in Engineering, McGrawHill Book Company, 1986.
[14] Reddy, J.N., An Introduction to the Finite Element Method, McGraw-Hill
Intern. Edition, 2006.
Literatura do dalszego studiowania

[15] Ainsworth, M., Oden, J.T., A posteriori Error Estimation in Finite Element Analysis, John Wiley&Sons, inc., New York 2000.
[16] Akin, J.E., Application and implementation of finite element method,
Academic Press, 1989.
[17] Babuska, I., Melenk, J.M., The Partition of Unity Finite Element Method:
Basic Theory and Applications, Computer Methods in Applied Mechanics
and Engineering, 139:289314, 1996.
[18] Banerjee, P.K., Butterfield, R., Developments in boundary element methods 1, Applied Science Publishers, London 1979.
[19] Belytschko, T., Krongauz, Y., Organ, D., Flemming, M., Krysl, P., Meshless Methods: An Overview and Recent Development, Computer Methods
in Applied Mechanics and Engineering, 139:344, 1996.
[20] Belytschko, T., Liu, W.K., Moran, B., Nonlinear Finite Elements for Continua and Structures, John Wiley&Sons, Ltd., Chichester 2000.
[21] Burden, R.L., Faires, J.D., Numerical analysis, PWS-KENT Publishing
Company, 1985.
426
Literatura
[22] Duarte, C.A., Oden, J.T., h-p Clouds, An h-p Meshless Method, Numerical
Methods for Partial Differential Equations, 12:673705, 1996.
[23] Hunter, P., Pullan, A., Introduction to Boundary Elements, SpringerVerlag.
[24] Kleiber, M. (red.), Mechanika techniczna. Komputerowe metody mechaniki cia staych (praca zbiorowa), PWN, Warszawa 1995.
[25] Kreyszig, E., Introductory funkctional analysis with applications, John
Wiley & Sons, 1989.
[26] Liszka, T., Orkisz, J., The Finite Difference Method at Arbitrary Irregular
Grids and its Application in Applied Mechanics, Computer & Structures,
11:8395, 1980.
[27] Liu, W.K., Jun, S.J., Li, S., Zhang, Y.F., Reproducing Kernel Particle
Methods, International Journal for Numerical Methods in Fluids, 20:1081
1106, 1995.
[28] Nayroles, B., Touzot, G., Villon, P., Generalizing the Finite Element Method: Diffuse Approximation and Diffuse Elements, Computational Mechanics, 10:307318, 1992.
[29] Onate, E., Idelson, S., Zienkiewicz, O.C., Taylor, R.L., Sacco, C., A Stabilized Finite Point Method or Analysis of Fluid Mechanics Problems,
Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, 139:315346,
1996.
[30] Orkisz, J., Finite Difference Method, w: Handbook of Computational Methods in Solid Mechanics, M.Kleiber (red.), Springer, 1998.
[31] Rakowski, G., Metoda elementw skoczonych. Wybrane problemy, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 1996.
[32] Stroboulis, T., Babuska, I., Kops, K., The Design and Analysis of the
Generalized Finite Element Method, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, 181:4369, 2000.
[33] Sukumar, N., Moran, B., Belytschko, T., The Natural Element Method in
Solid Mechanics, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, 43:839887, 1994.
Literatura
427
[34] Washizu, K., Variational methods in elasticity and plasticity, Pergamon

Press, 1982.
[35] Waszczyszyn, Z., Cicho, Cz., Radwaska, M., Stability of structures by
finite element methods, Elsevier, 1994.
[36] Zienkiewicz, O.C., Taylor, R.L., The finite element method, sixth edition,
Elsevier, 2005.
Skorowidz
Adaptacja siatki MES, 122
Aproksymacja bezsiatkowa, 358
Aproksymacja metod ruchomych najmniejszych kwadratw, 280
Aproksymacja UMRS:
w obszarze dwuwymiarowym, 376
w obszarze jednowymiarowym, 373
Brzegowe rwnanie cakowe, 14, 18
Caki niewaciwe, 262
Cakowanie przez czci:
funkcja jednej zmiennej, 33
uoglnione cakowanie, 34
Cig Cauchyego, 28
Dopuszczalne funkcje, 37, 47
Dyskretyzacja skoczenie elementowa,
113
Dystrybucja, 16
Dywergencja, 34
Dziedzina, 37
Element skoczony, 114
belkowy, 168, 171
kratowy, 156
liniowy, 128, (patrz kratowy)
ramowy, 179
trjktny, 201
staego odksztacenia, 223
Elementowe stopnie swobody, 115
Etapy procedury MES, 113123
Forma
dwuliniowa, 25
w przestrzeni skoczenie wymiarowej, 25
kwadratowa, 27
liniowa, 23
Fouriera rwnanie, 12
Funkcje
bazowe, 21, 62, 82
interpolacyjne
dwuliniowe, 202
Hermita, 146
Lagrangea, 128
kompletne, 107
ksztatu, (patrz interpolacyjne)
lokalne, 115
prbne, (patrz testowe)
testowe, 16, 83
wagowe, 83
Funkcje ksztatu, 258
globalne, 403
Funkcje testowe, 257
Funkcjona
energii potencjalnej, 10
kwadratowy, (patrz Forma kwadratowa), 47, 62
liniowy, (patrz Forma liniowa)
w przestrzeni Hilberta, 37
Globalny stopie swobody, 117
Hilberta przestrze, (patrz Przestrze
wektorowa)
H 1 (), 33
H m (), 33
Skorowidz
H0m (), 33
Iloczyn
kartezjaski, 25
skalarny, 31
Jednoznaczno rozwizania wariacyjnego, 58
Klasyczna MRS, 287, 346
Kompletno, 119
Kryteria zbienoci MES, 219
Lagrangea mnoniki, 80
Lagrangian, 80
Macierz
sztywnoci, 116
transformacji
elementu kratowego, 158
elementu ramowego, 182
Macierz aproksymacyjna, 360
Metoda
agregacji
bezporedniej, 131
symbolicznej, 131
BubnowaGalerkina, 8385
w sformuowaniu sabym, 85, (patrz
Sformuowanie wariacyjne)
elementw skoczonych, 111
kollokacji
punktowej, 102103, 148
w podobszarze, 106
komputerowa, 8
mnonikw Lagrangea, 80
najmniejszych kwadratw, 9899,
148
PetrowaGalerkina, 92
Petrowa-Galerkina, 82
RayleighaRitza, 6265
residuw waonych, 81
Treffza, 106
Metoda MEB:
429
adaptacja, 271
algorytm, 239
caki niewaciwe, 247
element
brzegowy, 239, 265
wzorcowy, 265
podejcie wariacyjne, 257
sformuowanie porednie, 276
test zbienoci, 243
Metoda rnic skoczonych (MRS), 281,
282
sformuowanie globalne, 285
sformuowanie lokalne, 284
Metoda Trefftza, 278
Metoda ustalonych waonych najmniejszych kwadratw, 396
Metody bezsiatkowe
bezelementowa metoda Galerkina,
410
Metody rozwiza przyblionych, 59
Metryka
naturalna
generowana przez iloczyn skalarny, 31
indukowana przez norm, 29
Model
matematyczny, 9
numeryczny, 9
Modele skoczenie elementowe, (patrz
Skoczenie elementowa analiza)
BubnowaGalerkina, 145, 209
RayleighaRitza, 123, 164, 197
Nierwno Cauchyego-Schwarza, 31
Nieredukowalne rwnanie, 14
Niewiadome MES:
pierwotne, 124
wtrne, 125
Norma
L2 , 29
L , 29
w przestrzeni wektorowej, 29
430
Operator, (patrz Transformacja)
agregacji, 133
dodatni, 40
dodatnio okrelony, 40
normalny, 39
samosprzony, 39
sprzony, 38
symetryczny, 40
Operatorowe rwnanie, 36, 62, 82
Pierwotne stopnie swobody, 115
Pochodna dystrybucyjna, 15
Poissona rwnanie, 36
Przestrze
skoczenie elementowa, 117
wektorowa
Banacha, 28
domknita, 19, 30
Hilberta, 32
iloczynu skalarnego, unitarna, 31
liniowa, 19
metryczna, 28
rozczna, 31
unormowana, 28
zupena, 28
Pseudofunkcja delta, 15
Rozwizanie
fundamentalne, 14
przyblione, 59
Rozwizanie fundamentalne, 249, 253,
263, 264
Schematy (ilorazy) rnicowe, 288, 290,
293, 298, 299
Sformuowanie
globalne LPTS, 214
lokalne LPTS, 211
sabe, 13, 42, 85
silne, 11
wariacyjne, (patrz Sformuowanie
sabe), 125, 165, 197, 213
Sformuowanie brzegowe, 257
Skorowidz
Siatka elementw skoczonych, 112
Skoczenie elementowa analiza:
problemw dwuwymiarowych, 195
210
problemw jednowymiarowych, 123
ukadw prtowych, 156195
Tablica topologii, 112
Tosamo Somigliany, 17, 237, 250, 254
Transformacja, (patrz Operator)
liniowa, 20
w przestrzeni skoczenie wymiarowej, 21
Twierdzenie
Frecheta-Riesza, 38
Gaussa, 34
Greena-Gaussa, 34
o minimum funkcjonau, 47
Ukad wsprzdnych prostoktnych:
globalny, 157
lokalny, 125
Uoglniona metoda rnic skoczonych
(UMRS), 347, 348
Ustalony przepyw ciepa, 11, 203209
Wze elementu, 112
Waona forma cakowa rwnania rniczkowego, 41
Warunek cigoci midzyelementowej,
129
Warunek kompletnoci, 108
Warunki brzegowe
Dirichleta, 53
drugiego rodzaju, (patrz Neumana)
kinematyczne, (patrz Dirichleta)
mieszane, 55
naturalne, (patrz Neumanna)
Neumana, 53
niejednorodne, 56
pierwszego rodzaju, (patrz Dirichleta)
Skorowidz
podstawowe, (patrz Dirichleta)
statyczne, (patrz Neumana)
trzeciego rodzaju, (patrz mieszane)
typy, 55
Warunki istnienia rozwizania wariacyjnego, 58
Warunki kompletnoci aproksymacji, 405
Wektor obcienia, 116
Wektory abstrakcyjne, 19
Zbieno MES, 118
431

PMK Metody Komputerowe PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

PMK Metody Komputerowe PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

POLITECHNIKA KRAKOWSKA

Czesaw Cicho, Witold Cecot, Jzef Krok, Piotr Pluciski

Rozdzia 2. Pewne pojcia i definicje z analizy funkcjonalnej

Rozdzia 3. Modele matematyczne w mechanice

3.8. Istnienie i jednoznaczno rozwizania wariacyjnego . . . . .

Rozdzia 5. Metoda elementw skoczonych

5.8. Rwnanie rniczkowe czstkowe rzdu drugiego . . . . . . .

Rozdzia 7. Metoda rnic skoczonych

7.2.2. Lokalne sformuowanie MRS . . . . . . . . . . . . . .

7.10. Bezelementowa metoda Galerkina . . . . . . . . . . . .

Nowe wydanie podrcznika jest do gruntownie zmienion wersj pierwszego

Co to jest metoda komputerowa?

1.2. Co to jest metoda komputerowa?

W drugim znaczeniu metodami komputerowymi nazywa si wspczesne

1.3. Przykad sformuowania silnego i sformuowania sabego

Naley zauway, e najprostszy wariant UMRS, czyli klasyczna metoda

Przykad sformuowania silnego i sformuowania sabego

gdzie T jest dan temperatur na brzegu T , natomiast warunek brzegowy

Powtarzajcy si wskanik w iloczynie oznacza sumowanie.

gdzie q n jest dan intensywnoci strumienia przepywu ciepa przez brzeg q ,

gdzie kij jest symetrycznym tensorem rzdu drugiego przewodnictwa ciepa.

gdzie ij jest delt Kroneckera

W tym przypadku rwnanie Fouriera ma form

Podstawiajc (1.6) do (1.1), otrzymamy rwnane rniczkowe rzdu drugiego

Jeli przyjmiemy, e k = const, to rwnanie (1.7) sprowadza si do prostej

1.3. Przykad sformuowania silnego i sformuowania sabego

Rwnane rniczkowe typu (1.8) wraz z warunkami brzegowymi nazywa

w(xi )(f + qi,i )d = 0

Krok 3. Cakujemy przez czci skadniki z pochodnymi wzgldem zmiennych

Przyjmujc teraz, e rwnanie Fouriera jest suszne w kadym punkcie obszaru

Przykad sformuowania brzegowego

1.4. Przykad sformuowania brzegowego

modelujcej jednostkowe, dodatnie rdo punktowe, umieszczone w dowolnym

i moe by interpretowane jako funkcja wpywu w punkcie (x1 , x2 ) rozwizania

gdzie r 2 = (x1 1 )2 + (x2 2 )2 .

Dn (x1 , x2 , 1 , 2 ) dx1 dx2 = 1

ten przyporzdkowuje funkcji C (I

(1 ,2 ) (x1 , x2 ) dx1 dx2 = (1 , 2 )

cile rzecz biorc, pierwsz z powyszych caek naley rozumie w sposb

1.4. Przykad sformuowania brzegowego

Wrmy teraz do wzoru (1.11) i zastosujmy jeszcze raz cakowanie przez

gdzie V oznacza przestrze funkcji odpowiednio regularnych. Jest to rwnanie

f (x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dx1 dx2 +

T (x1 , x2 )qn? (x1 , x2 , 1 , 2 )+

qn (x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dt(x1 ,x2 )

gdy (1 , 2 ) naley do wntrza

1 , gdy (1 , 2 ) naley do gadkiego brzegu

qn (x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dt(x1 ,x2 ) =

f (x1 , x2 )T ? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dx1 dx2 +

T (x1 , x2 )qn? (x1 , x2 , 1 , 2 ) dt(x1 ,x2) cT (1 , 2 )

Pewne pojcia i definicje

Liniowa przestrze wektorowa

Jest to zbir liczb rzeczywistych wyposaony w stosowne struktury algebraiczne.

2. Pewne pojcia i definicje z analizy funkcjonalnej

takich warunkw wymaga bdzie dodatkowych rozwaa (patrz punkt 3.7).

jest liniow przestrzeni wektorow.

Transformacja T (nazywana te rwnowanie odwzorowaniem, operatorem,

2.2. Transformacja liniowa

gdzie c1 , c2 i c3 s funkcjami x, jest liniowa.

K(x, y)[u1 (y) + u2 (y)]dy =

K(x, y)u1 (y)dy+

K(x, y)u2 (y)dy =

2. Pewne pojcia i definicje z analizy funkcjonalnej