Cinmatique III Composition de mouvements - p.

COMPOSITION DE MOUVEMENTS
I Notion de mouvements composs
1. Exemple, position du problme
Soit l'tude du mouvement d'un chariot (3) d'une grue, lorsque celle-ci se dplace sur ses rails, et
que la flche est en rotation.
La grue (1) est en mouvement de translation rectiligne d'axe O1x0, le bras (2) est en mouvement
de rotation d'axe O1z0, et le chariot (3) est en mouvement de translation rectiligne d'axe O1x2. R0
est associ au sol, R1 la grue, R2 au bras et R3 au chariot.

y0

y2

y1
y3

x2,3

x0,1

O1

x0,1

O
z0

Le dplacement absolu du chariot (par rapport R0), fait appel aux diffrents mouvements : c'est
la notion de composition de mouvements.

2. Points concidants (voir Ch. I)

Soit le point C de la figure. Sans plus de prcision, il y a ambigut, car en fait le point C peut
appartenir n'importe lequel des trois solides (1), (2) ou (3). Il peut mme tre le point
gomtrique, sans appartenance aucun des solides. Il faudra donc imprativement prciser dans
les notations, de quel point il s'agit. Visualisation des diffrentes appartenances du point C :

C(1)

C(2)

C(3)

Cinmatique III Composition de mouvements - p.2

3. Diffrents vecteurs vitesse et acclration du point C

# Mouvement de 3/2 :
y0
V(C,3 / 2)

y3

y2

x2,3
(C,3 / 2)

et
vecteurs dirigs par x2

O1
x0

# Mouvement de 2/1 :
V(C,2 / 1)

y0
t

(C,2 / 1)
n

et
t porte par y2 et n porte par - x2

O1
x0

# Mouvement de 1/0 :
vecteurs dirigs par x0
y0

V(C,1/ 0)
(C,1/ 0)
O1
O

x0

4. Conclusion
Connaissant les vecteurs vitesse et acclration des solides les uns par rapport aux autres, ou
mouvements relatifs, on cherche dfinir la vitesse absolue et l'acclration absolue (par rapport au
repre de rfrence R0).

Cinmatique III Composition de mouvements - p.3

II Derivation compose d'un vecteur u(t)

On considre deux repres orthonorms R1 et R2 en mouvement. Soit u( t ) un vecteur connu
par ses coordonnes dans R2 : u( t ) = x( t ) x 2 + y( t ) y 2 + z( t ) z 2 .
Question : on cherche dterminer la drive absolue du vecteur u( t ) .
d( x 2 )
d( y 2 )
d( z 2 )
d(u( t )) &
= x( t ) x 2 + y& ( t ) y 2 + z& ( t ) z 2 + x( t )
+ y( t )
+ z( t )
dt / R1
dt / R1
dt / R1
dt / R1

Les trois premiers termes de cette expression forment la drive de u( t ) dans le repre R2 :
x& ( t ) x 2 + y& ( t ) y 2 + z& ( t ) z 2 =

d(u( t ))
dt / R 2

Il reste driver les vecteurs unitaires de R2 dans R1.

2

# Le repre R est norm : x 2 = 1 ; y 2 = 1 ; z 2 = 1 (1) . Drivons par rapport au temps, les

relations (1) :
2 x 2 (t )

d( x 2 ( t ))
=0
dt/R1

Le produit scalaire est nul, les vecteurs x 2 ( t ) et

d( x 2 ( t ))
dt/R1

sont orthogonaux. Il en est de mme pour les vecteurs y 2 ( t )

et z 2 ( t ) . On peut ainsi crire :

v r

r r

d( x 2 ( t ))
= r y 1 + b z1

dt/R1
d( y 2 ( t ))
= p z1 + c x 1
( 2)
dt/R1
d( z 2 ( t ))
= q x1 + a y1

dt/R1

r r

# Le repre R est orthonorm : x . y = 0 ; y . z = 0 ; z . x = 0 (3) . Drivons par rapport au temps, les

relations (3), en utilisant les relations (2) :
x 2 (t )

d( y 2 ( t )) d( x 2 ( t ))
+
y 2 (t ) = 0
dt/R1
dt/R1

x 2 ( t ) [p z 2 ( t ) + c x 2 ( t )] + [r y 2 ( t ) + b z 2 ( t )] y 2 ( t ) = 0
r +c =0

c = -r

Pour les autres vecteurs on trouve de mme : a = - p et b = - q.

Ainsi les relations (2) deviennent :

d( x 2 ( t ))
= r y 2 q z2

dt/R1
d( y 2 ( t ))
( 2)
= p z2 r x2
dt/R
1

d( z 2 ( t ))
= q x2 p y2

dt/R1

Cinmatique III Composition de mouvements - p.4

Enfin avec un peu d'exprience il est simple de reconnatre ici les rsultats d'un produit vectoriel
avec le vecteur que l'on admettra tre le vecteur vitesse de rotation :
d( x 2 ( t ))
= (R 2 / R1 ) x 2 ( t )

dt/R1
d( y 2 ( t ))
( 2)
= (R 2 / R1 ) Y2 ( t )
dt/R
1

d( z 2 ( t ))
= (R 2 / R1 ) Z 2 ( t )

dt/R1

(R 2 / R1 ) = p x 2 + q y 2 + r z 2

Remarque : C'est une gnralisation dans l'espace de ce qui a t vu pour une base mobile de
rotation autour d'un axe fixe. Le vecteur vitesse de rotation n'a alors qu'une composante.
Conclusion : partir des rsultats prcdents, on peut reprendre l'expression de la drive
absolue du vecteur u( t ) , pour tablir la relation de drivation compose.
d( x 2 )
d( y 2 )
d( z 2 )
d(u( t )) &
= x( t ) x 2 + y& ( t ) y 2 + z& ( t ) z 2 + x( t )
+ y( t )
+ z( t )
dt / R1
dt / R1
dt / R1
dt / R1
d(u( t )) d(u( t ))
=
+ x( t ) (R 2 / R1 ) x 2 ( t ) + y( t ) (R 2 / R1 ) y 2 ( t ) + z( t ) (R 2 / R1 ) z 2 ( t )
dt / R1 dt / R 2
d(u( t )) d(u( t ))
=
+ (R 2 / R1 ) [ x( t )x 2 ( t ) + y( t ) y 2 ( t ) + z( t ) z 2 ( t )]
dt / R1 dt / R 2

Relation de drivation compose :

d(u( t )) d(u( t ))
=
+ (R 2 / R1 ) u( t )
dt / R1 dt / R 2

III COMPOSITION DES VECTEURS VITESSE LINEAIRE

1. Exemple de composition des vecteurs vitesse
On reprend l'exemple du chariot de grue, on cherche l'expression de la vitesse absolue du point C.
y0

y2

y1
y3

x2,3

O1

x0,1

x0,1

O
z0

Cinmatique III Composition de mouvements - p.5

On utilise la drivation du vecteur position du point C par rapport R0 pour tablir l'expression
de cette vitesse. A noter, qu'il s'agit ici du point C, li au chariot (3).

Analyse des diffrents termes :

d(OO1( t ))
par dfinition, c'est le vecteur vitesse de O1 dans R0 : V(O1 / R 0 )
dt / R 0

O1C vecteur connu dans R2, on utilise la relation de drivation compose :

par dfinition, c'est le vecteur vitesse de C dans R2

V (C / R 2 )

En conclusion :

2. Gnralisation, remarque :
Soit M un point mobile, et R1, R2 deux repres mobiles l'un par rapport l'autre, alors la vitesse
absolue du point M dans R1 s'crit :
z2

M
y2

z1
o2

x1

V(M / R1 ) = V(M / R 2 ) + V(M, R 2 / R1 )

x2

o1

V(M / R1 ) = V(M / R 2 ) + V(O 2 / R1 ) + (R 2 / R1 ) O1M

Vitesse
absolue

Vitesse
relative

Vitesse
d'entranement

y1

Cette relation est propre la cinmatique du point. Si elle est utile pour tablir d'autres relations,
elle n'est pas adapte la cinmatique du solide, elle ne sera donc pas (ou peu) utilise. En effet
on a dj parl de l'importance des points en cinmatique du solide, or la relation de composition
des vitesses ne fait pas clairement apparatre l'appartenance d'un point un solide. D'autre part la
vitesse d'entranement n'est pas toujours simple tablir.
3. Composition des vecteurs vitesse linaire : "relation de Chasles1"
C'est la relation utile et retenir en cinmatique du solide. On crit la relation prcdente en
considrant trois repres R1, R2 et R3, et en faisant la somme, on obtient la relation suivante :
V(M, R 3 / R1 ) = V(M, R 2 / R1 ) + V(M, R 2 / R1 )
1

CHASLES Michel (1793-1880) Mathmaticien franais, gomtrie projective.

Cinmatique III Composition de mouvements - p.6

Remarques :
# Cette relation est simple retenir, et utiliser. Elle fait appel la dtermination des diffrents
mouvements de la chane cinmatique. Souvent chaque terme s'crit ainsi facilement avec les
relations vectorielles tablies pour les mouvements simples.
# Elle est bien sr valable pour n repres.
# Cette relation est trs adapte une rsolution graphique, puisque l'expression de la vitesse
absolue se ramne une somme vectorielle ou composition de vecteurs vitesse. La dtermination
graphique des vecteurs vitesse se ramne la construction d'un "dynamique des vecteurs vitesse ".
Exemples
# Systme de distribution de barres, module de chargement

La vitesse du point C de la pince dans le mouvement gnral du manipulateur s'crit :

V(C,3 / 0) = V(C,3 / 2) + V(C,2 / 1) + V(C,1 / 0) = &1 x + &2 y + &3 z

# Mouvement du chariot de la grue

V(C,3 / 2)
y0

y1

y2

V(C,3 / 0)

y3

x2,3

V(C,2 / 1)

C
V(C,1/ 0)

O1

x1

x0

z0
O

Cinmatique III Composition de mouvements - p.7

IV COMPOSITION DES VECTEURS VITESSE ANGULAIRE

Soit trois repres R1, R2 et R3 en mouvement relatifs. Soit u( t ) un vecteur mobile quelconque :
Ecrivons trois fois la relation de drivation compose du u( t ) :
d(u( t )) d(u( t ))
=
+ (R 2 / R1 ) u( t )
dt / R1 dt / R 2
d(u( t )) d(u( t ))
=
+ (R 3 / R 2 ) u( t )
dt / R 2 dt / R 3
d(u( t )) d(u( t ))
=
+ (R1 / R 3 ) u( t )
dt / R 3 dt / R1

Puis par sommation on trouve la relation vectorielle qui doit tre vrifie quel que soit u :
[(R1 / R 3 ) + (R 3 / R 2 ) + (R 2 / R1 )] u( t ) = 0

La seule solution est donc :

(R 3 / R1 ) = (R 3 / R 2 ) + (R 2 / R1 ) = 0

C'est la relation de composition des vecteurs vitesse angulaire.

V Composition des vecteurs acclration linaire

1. Relation gnrale
Reprenons l'exemple de la grue. On cherche dterminer l'acclration absolue du point C
appartenant au chariot (3) pour un mouvement quelconque (tous les mouvements sont en phase
d'acclration). Pour cela, on part de l'expression de la vitesse tablie III2. que l'on drive :

Analyse des diffrents termes :

est un vecteur connu dans R2, on utilise la relation de drivation compose :

Cinmatique III Composition de mouvements - p.8

par dfinition, c'est le vecteur acclration de C dans

R2
par dfinition, c'est le vecteur acclration de O1
dans R0

vecteur connu dans R2, on utilise la relation de drivation compose :

En conclusion :

Pour finir :

D'o la relation de composition des vecteurs acclration linaire :

Remarque : cette relation est bien plus complexe que la relation de composition des vecteurs
vitesse linaire. En fait le champ des vecteurs acclration n'est pas un champ de moments d'un
torseur. Si cette relation est utile en thorie, en pratique la dtermination d'un vecteur acclration
dans un problme donn sera effectue en drivant le vecteur vitesse tabli dans l'application. Pour
ce faire bien sr, il sera impratif d'utiliser la relation de drivation compose, en prenant quelques
prcautions.

2. Interprtation des diffrents termes

- Acclration absolue : (C / R 0 )
- Acclration relative : (C / R 2 )
- Acclration d'entranement : (C,R 2 / R 0 )
- Acclration de Coriolis2 : 2 (R 2 /R 0 ) V(C / R 2 )
r

# La composition des vecteurs acclration peut s'crire : a = r + e + c

2

CORIOLIS Gaspard Gustave (1792-1843) : Ingnieur et mathmaticien franais.

Cinmatique III Composition de mouvements - p.9

3. Dtermination d'un vecteur acclration

En pratique cette relation assez lourde n'est pas utilise, la mthode prconise pour dterminer
un vecteur acclration est la drivation du vecteur vitesse pralablement dfini. Pour cela la
drivation compose sera utilise, mais en prenant soin de ne pas l'appliquer globalement au
vecteur vitesse mais successivement aux diffrents termes de l'expression vectorielle de la vitesse.

VI Cas du glissement entre deux solides

1. Dfinition de la vitesse de glissement
Soient deux solides (1) et (2) en contact en A et (R) un repre.
La vitesse de glissement en P de (1) par rapport (2) est la vitesse du point P appartenant
au solide (1) dans son mouvement de glissement par rapport au solide (2). On la dfinit comme la
diffrence des deux vitesses dans un repre (R) :
V(P,1 / 2) = V(P,1 / R) V(P,2 / R)

Remarques :
# Cette relation correspond simplement la relation de composition des vitesses linaires en P.
# souvent on utilise le repre absolu (R0), mais il n'y a pas d'obligation.
Exemple : compresseur bouchons
Le schma ci-aprs reprsente le systme de mors de serrages d'un compresseur bouchons,
dans un systme de boucheuse museleuse utilise par les producteurs viticoles.
Le mouvement du coulisseau, mis en mouvement par la came, assure le dplacement des mors 2
et 4. Le mors 2 glisse la fois sur le mors 5, et sur le coulisseau 1 (il y a glissement du mors 4).
Ce glissement permet la rduction de l'espace dans lequel se trouve le bouchon, ce qui permet de
le compresser. La cinmatique de ce dispositif (voir exercice) est importante par rapport aux
caractristiques des matriaux (frottements, dformations). Comprim, le bouchon sera insr dans
le goulot de la bouteille par un autre dispositif.

Cinmatique III Composition de mouvements - p.10

2. Caractristiques, proprits
- Le support de la vitesse de glissement appartient au plan tangent commun aux deux surfaces en
contact. En exprimant ce vecteur dans une base lie au plan, il n'aura que deux composantes
scalaires.
- Au lieu d'envisager le glissement de (1) sur (2), on peut considrer le glissement de (1) sur (2).
Il est alors vident que l'on a la relation suivante : V(P,1 / 2) = V(P,2 / 1)
3. Dtermination de la vitesse de glissement
Remarque importante : le contact entre les deux solides tant
ponctuel, la vitesse de glissement ne doit jamais tre obtenue par
drivation du vecteur position.

Par la drivation on obtient la vitesse du point gomtrique, qui n'est en gnral pas celle
recherche (Dans une relation de dynamique, cette vitesse du point gomtrique sera utile).
Il faut imprativement utiliser la dfinition, en obtenant la vitesse de glissement par diffrence
de deux vitesses par rapport un repre R. Mais mme en pratiquant ainsi, il faudra calculer
chaque terme sparment, sans utiliser la drivation.

Cinmatique III Composition de mouvements - p.11

4. Proprit de non glissement

Dans le cas o la vitesse de glissement est nulle, il y a roulement et/ou pivotement sans
glissement en P, entre les deux solides : V(P,1 / 2) = 0 . On cherche alors mettre en relation les
mouvements de chacune des deux pices, en traduisant le roulement sans glissement.

Exemple :
On reprend l'exemple de l'engrenage du premier chapitre. Le
non glissement en I est vident avec la prsence des dentures.

y0

x1
x0

x2
x0

O1
2

On cherche d'abord exprimer la vitesse de glissement, puis

traduire le roulement sans glissement en I point de contact entre
les deux pignons.

I
O2

# Vitesse de glissement : V(I,1 / 2) = V(I,1 / 0) V(I,2 / 0)

Mouvement de (1/0) : rotation d'axe O1z0 : V(I,1 / 0) = (1 / 0) O1I = r1 & x 0
Mouvement de (2/0) : rotation d'axe O2z0 : V(I,2 / 0) = (2 / 0) O 2I = r2 & x 0
# Roulement sans glissement en I : V(I,1 / 2) = r1 & x 0 + r2 & x 0 = (r1 & + r2 & )x 0
VII Conclusion
La dtermination d'un vecteur vitesse, en cinmatique du solide peut s'effectuer selon trois
mthodes diffrentes.
# La premire, qui n'est pas la plus fiable, ni la plus rapide, est d'utiliser la relation de
drivation compose applique aux diffrents termes du vecteur position.
# Le deuxime, plus performante, est d'utiliser la relation de composition des vecteurs vitesse
linaire (de type "relation de Chasles"), aprs avoir identifi les diffrents mouvements qui
interviennent dans le mcanisme. Elle demande nanmoins quelque peu d'exprience, car elle est
parfois dlicate utiliser.
# La troisime, est la mieux adapte la cinmatique du solide. Il s'agit d'utiliser la relation
fondamentale des moments du torseur cinmatique. Cela permet de "passer" de point en point, en
suivant la chane cinmatique du mcanisme.
# Parfois un mlange des deux dernires mthodes est judicieux !
VIII Exemples
1. Portail automatis
Le schma de la page suivante reprsente l'chelle 1/10me, un portail automatis dont la
fermeture est assure par un vrin lectrique. Connaissant la vitesse de sortie du piston P1 par
rapport au corps de vrin (1), on cherche dterminer graphiquement dans la configuration du
dessin, la vitesse absolue du point C.

Cinmatique III Composition de mouvements - p.12

Pilier
(0)

V(B,1/ 0)

(2)

V(B,2 / 0)

V(B' ,2 / 0)

(1)
D

B'

V(C,2 / 0)

V(B,P1 / 1)

(P1)
z

Rsolution :
# On crit la composition des vecteurs vitesse au point B :

- mouvement de rotation d'axe Az.

- liaison pivot en B entre (2) et (P1).
- vecteur connu, port par (DB), dirig de D
vers B.
- mouvement de rotation d'axe Dz.
# Il ne reste plus qu' faire en B (ou l'extrieur de la figure, pour claircir le trac) un
dynamique des vecteurs vitesse traduisant graphiquement la formule de composition crite
prcdemment, pour dterminer la vitesse de B, de 2/0.
# On utilise alors le point B', situ sur la droite (AC), et mme distance de A que B. on a alors :

# Connaissant la vitesse de B' de 2/0, il est facile d'en dduire graphiquement la vitesse de C,
de 2/0 en utilisant la proprit du champ des vecteurs vitesse du solide (2) anim d'un mouvement
de rotation d'axe Az par rapport 0.
2. Mouvement de la charge d'une grue
On considre une grue en mouvement, en train de dplacer une charge. La tourelle est en
rotation par rapport au sol, le chariot (C') se dplace en translation sur le bras de la grue, et la
charge (C) se dplace verticalement. On cherche dterminer les expressions vectorielle de la
vitesse absolue et de l'acclration absolue de la charge C.
# Choix des repres : repre absolu R0 (O,x0, y0, z0), repre li la tourelle R1 (O,x1, y1, z0),
repre li au chariot R2 (C', x2, y2, z0).

Cinmatique III Composition de mouvements - p.13

# Choix des paramtres : on repre le point C par ses coordonnes cylindriques, C (r, , z).

2.1 Dtermination de la vitesse absolue de C

# Premire solution : composition des vecteurs vitesse

- mouvement de translation suivant z0

- mouvement de translation suivant x1
- mouvement de translation suivant z0.
Ainsi la vitesse absolue du point C a pour expression :
# Deuxime solution : drivation compose

On retrouve bien sr la mme expression de la vitesse absolue du point C.

2.2 Dtermination de la vitesse absolue de C
# Par drivation compose

Cinmatique III Composition de mouvements - p.14

En conclusion :

Remarque : les deux termes de la vitesse ports par x1 et y1 sont traits simultanment dans la
drivation compose car ce sont deux vecteurs exprims dans le mme repre. Sinon il faudrait les
traiter sparment, en tenant compte des mouvements spcifiques de chaque repre.

Cinmatique III Composition de mouvements - p.15

EXERCICES D'APPLICATION
Ex. 1 Compresseur bouchon Le plan en fin de chapitre reprsente la partie oprative
d'une Boucheuse-Museleuse conue est ralise par la socit GBMA. Cette socit est spcialise
dans du matriel d'embouteillage semi-automatique ou automatique. La Boucheuse-Museleuse,
entirement mcanique, est gre par un automate programmable. Elle assure :
# Le serrage et l'enfoncement du bouchon dans la bouteille.
# La distribution et la mise en place du muselet3.
Tous les lments de la machine qui risquent d'tre en contact avec les bouteilles ou les
bouchons sont en acier inoxydable. Le rglage de la cadence est ralis par un potentiomtre sur le
tableau de bord (800 2400 bouteilles par heure). Cette machine permet le traitement des demibouteilles, bouteilles et magnums de Champagne. Elle est plus particulirement destine quiper
les petites exploitations viticoles.
Description de la partie oprative (limite au compresseur bouchons)
Une des fonctions que doit garantir la machine est de rduire le diamtre du bouchon en lige de
30 16 mm. Le bouchon peut ainsi tre pouss l'aide d'un poussoir dans le goulot d'une bouteille
de Champagne qui fait 18 mm de diamtre. Pour rduire le diamtre des bouchons, on utilise un
compresseur bouchons (Voir plan chelle 0,35).
L'ouverture et la fermeture des quatre mors sont assures par une came 107. Cette came est en
liaison encastrement avec l'arbre principal de commande. Elle agit sur un galet 120 en liaison pivot
avec le coulisseau 123. Sur cet arbre, il y a d'autres cames permettant de garantir d'autres
mouvements. Cet arbre est command par un moto-rducteur courant continu (220V,
1050tr/min, 1200 W). L'arbre principal de commande tourne frquence de rotation constante.
Chaque fois qu'il fait un tour une bouteille est bouche et musele.
L'objectif de l'tude est de dterminer les diffrentes caractristiques cinmatiques de cette
chane de solides, ncessaires la validation des solutions retenues pour les guidages en rotation du
galet, en translation pour le coulisseau, ainsi que pour les guidages des mors. On considre le
systme fonctionnant sa cadence maximale.
1. Vitesse de rotation de l'arbre : dterminer la vitesse de rotation de l'arbre principal & .
2. Loi de mouvement du centre du galet : le galet de diamtre dg = 30 mm est en liaison
pivot avec le coulisseau 1 (123 sur le plan) qui commande le serrage des mors. Le profil de la
came qui agit sur le galet est donn (chelle 1) en fin de chapitre. Tracer sur la figure R1 la
courbe donnant la loi de mouvement du centre du galet (O') en fonction de l'angle de rotation de la
came.
3. Vitesse de glissement mors-coulisseau
# Aprs analyse des mouvements, tracer sur la figure R2 les directions des vitesses suivantes :
V(M2 ,1 / 0) ; V(M2 ,2 / 0) ; V(M2 ,2 / 1)
3

Muselet : Armature de fil de fer dont on coiffe le bouchon des bouteilles de Champagne

Cinmatique III Composition de mouvements - p.16

# Ecrire une relation vectorielle entre : V(M2 ,1 / 0) , V(M2 ,2 / 0) et V(M2 ,2 / 1)

# On pose V(M2 ,1 / 0) . x = v . Donner, en fonction de v et des paramtres gomtriques, les
expressions vectorielles des vitesses V(M2 ,1 / 0) , V(M2 ,2 / 0) et V(M2 ,2 / 1) .
# A partir du rsultat de la question 2., valuer les valeurs maximales de ces vitesses.

4. Torseur cinmatique du mouvement du galet

Dans la phase de compression du bouchon la

came a un profil cylindrique (rayon R). La
came (C) est en rotation autour de Oz. Le galet
(g) de rayon r et de centre O' roule sans glisser
sur le profil de la came au point J. Le galet est
en liaison pivot d'axe O'z avec le coulisseau 1.
L'excentricit est e.
# Exprimer l'angle en fonction de e, , R et r.
# Dterminer le vitesse du point J appartenant
la came (C) par rapport au bti 0, en fonction
de e, , , & , R et r, dans la base (x, y, z).
# Dterminer le torseur cinmatique du galet
(g) par rapport au bti 0, dans la base (x, y, z)
et au point O' en fonction de e, , , & , R et r.

Cinmatique III Composition de mouvements - p.17

Cinmatique III Composition de mouvements - p.18

Distance du centre O' du galet par rapport au centre O de la came en fonction de :

0 60 : compresseur de bouchon desserr (introdu ction du bouchon) ;
60 240 : compression du bouchon ;
240 330 : bouchon comprim (introduction du bou chon dans la bouteille) ;
330 360 : retour du compresseur en position ini tiale.

Cinmatique III Composition de mouvements - p.19

Ex. 2 Echelle Pivotante de camion de pompier

l'Echelle Pivotante Automatique Commande
Squentielle tudie est conue et commercialise
par la socit CAMIVA. Monte sur le chssis
dun camion de pompiers elle permet de dplacer
une plate-forme pouvant recevoir deux personnes
et un brancard le plus rapidement possible et en
toute scurit.
On s'intresse ici plus particulirement au systme
de dressage/abaissement qui ralise la rotation de
la plate-forme autour dun axe horizontal z.

La structure du systme est la suivante :

Chane d'information : la consigne est

labore par le systme VARIMAX
Chane d'nergie :
# L'nergie hydraulique est gre par
des distributeurs hydrauliques ;
# Elle est ensuite transforme par
des vrins hydrauliques
# Le mouvement est transmis par
le berceau et le parc chelle

Lobjet de l'tude est de dterminer la commande que le systme VARIMAX doit laborer pour
que la vitesse de dplacement de la plate-forme soit constante lors du dressage ou de labaissement.
1. Mise en vidence du problme
Supposons dans un premier temps que la vitesse de sortie des vrins est constante (10 mm/s).
Pendant la phase de dressage, les tourelles 1 et 2 sont fixes par rapport au chssis du camion ; seul
le berceau pivote autour de laxe A, entranant avec lui le parc chelle et la plate-forme. Ce
mouvement est obtenu grce aux vrins hydrauliques articuls en B et C avec la tourelle 2 et le
berceau. Sur la figure du document rponse, langle de dressage est maximum.
1.1. A partir de la vitesse de sortie des vrins, dterminez graphiquement la vitesse du point C
du berceau par rapport au chssis, V(C,5 / 0) . Justifiez les constructions faites.
1.2. Dterminez la position des points A, B et C pour laquelle la vitesse de C du berceau par
rapport au chssis est minimale. Justifiez les constructions permettant de mettre en place les points
sur la figure. Dterminez graphiquement cette vitesse, conclure.

Cinmatique III Composition de mouvements - p.20

2. Commande de la vitesse
Nous allons maintenant dterminer la vitesse de sortie des vrins pour que la vitesse des points de
la plate-forme soit constante. D est le point considr de la plate-forme. On propose le paramtrage
suivant :
Le repre R 0 = (O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) est li au chssis 0.
r r r

Le repre R 5 = (A, x 5 , y 5 , z 0 ) est li lensemble [berceau + parc chelle] 5 ;

r r r

avec O 0 A = a y 0 et (x 0 ; x 5 ) = ; AC = c x 5 ; AD = H x 5 .
r

r r

Le repre R 3 = (B, x 3 , y 3 , z 0 ) est li au vrin (3+4) ;

r r r

avec O 0 B = b x 0 ; BC = r y 3 et (x 0 ; x 3 ) =
r

r r

2.1. Exprimer la vitesse du point D du parc chelle dans son mouvement par rapport au chssis :

r
V (D,5 / 0 ) en fonction de la vitesse angulaire de dressage & et des paramtres gomtriques.

2.2. En crivant
une relation de composition des vitesses linaires, dterminez la vitesse de
r
r
sortie du vrin V (C,4 / 3 ) = v y 3 en fonction de la vitesse angulaire de dressage et des paramtres
gomtriques.
2.3. Etablir la relation tan =

b c cos
en crivant une fermeture de chane gomtrique.
a + c sin

2.4. Dduire des questions prcdentes la vitesse de sortie des vrins v en fonction de et H et
des constantes a, b, c ; pour que la vitesse du point D du parc chelle soit constante.

Ex. 3 Scie sauteuse

Le plan ( l'chelle 0,7) reprsente une scie sauteuse. Les deux schmas de la page suivante
reprsentent d'une part le systme de transformation de mouvement, et d'autre part le dispositif de
soufflette intgr au mcanisme.
Le moteur tourne ( vide) 3000tr/min. Les constructions sont faire sur la figure prvue cet
effet en fin de chapitre. Toutes les justifications seront donnes.

# Mcanisme de transformation de mouvement

1. Quelle est la nature du mouvement de (2/1). Reprsenter les vecteurs vitesse et acclration du
point M de 2/1. On prcise OM=5mm. Echelles : 3 cm pour 1m.s-1 et 1 cm pour 100m.s-2.
2. Quelle est la nature du mouvement de l'ensemble ([4-6-10]/1) ? Dterminer graphiquement sur
la figure R3 la vitesse de glissement en M entre (2) et (4) ainsi que la vitesse du coulisseau.
3. Soient 1 et x les paramtres de position de la manivelle et de la lame de scie et R le rayon de la
manivelle. Donner l'expression horaire de la vitesse de coupe, en fonction de vitesse de rotation
du moteur, R et t.

Cinmatique III Composition de mouvements - p.21

Cinmatique III Composition de mouvements - p.22

# Mcanisme de pompe
4. Reprsenter sur la figure R4 les vecteurs vitesse et acclration du point N de 2/1. On prcise
ON=14,3mm. Echelle : 2 cm pour 1m.s-1.
5. Dterminer graphiquement la vitesse de glissement en N entre (2) et (8) et la vitesse de descente
du piston. Quel est le dbit instantan de la soufflette, en mm3/s ? On donne OO2=5mm.
6. Soient 2 et les paramtres de position de la came et du piston et soient e=OO2 ;
R2=O2N=20,5mm ; R8=O8N=9mm. Reprsenter le systme bielle-manivelle quivalent ce
systme. Donner l'expression horaire du dbit instantan de la soufflette.