Contribution À L'étude de MSR-1

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit de Batna
Facult des Sciences de lIngnieur
Dpartement dElectrotechnique
MEMOIRE
Pour lObtention du diplme de
Magister en Electrotechnique
Option: Machines lectriques
Prsent par:
Serhoud Hicham
Ingnieur dEtat en Electrotechnique de lUniversit de Biskra
Thme
Contribution l'tude de la machine

synchrone rluctance variable
Soutenu le,01/07/2009
Devant le Jury compos de :
Dr. Abdessemed Rachid Professeur
Universit de Batna
Prsident
Dr. Sellami Said
Matre de confrences
Universit de Batna
Rapporteur
Dr. Naceri Farid
Professeur
Universit de Batna
Co-Rapporteur
Dr. Golea Amar
Professeur
Universit de Biskra
Examinateur
Dr. Menacer Arezki
Matre de confrences
Universit de Biskra
Examinateur
Remerciements
Jexprime ma profonde reconnaissance mon promoteur Monsieur Dr. S. Sellami, Matre de
confrences luniversit de Batna pour lencadrement de ce mmoire et pour laide et les
suggestions pertinentes quil ma apport.
Mes remerciements les plus sincres vont mon co-promoteur Monsieur Dr F. Naceri
Professeur de lenseignement suprieur de lUniversit de Batna pour son aide, ses conseils
prcieux et ses encouragements incessants durant la ralisation de ce mmoire.
Je tiens remercier trs profondment :
Monsieur Abdessemed Rachid, professeur au dpartement dlectrotechnique
de luniversit de Batna, pour mavoir fait lhonneur de prsider le jury de Ce
mmoire.
Monsieur Menacer Arezki, matre de confrences au dpartement
dlectrotechnique de luniversit de Biskra, de bien vouloir juger ce travail, en
tant que un membre de Jury.
Monsieur Golea Amar, professeur au dpartement dlectrotechnique de
luniversit de Biskra, pour mavoir fait lhonneur dexaminer de ce mmoire .
Mots cls : MRV, Analyse analytique - Analyse par les lments finis- Observateur
Rsum :
La machine synchrone rluctance variable est une machine courant alternatif, elle
possde le mme type denroulements statoriques quune machine asynchrone, mais le facteur
de puissance est plus faible que celui des autres machines lectriques[1].
Pour trouver la structure rpondant un besoin donn, une optimisation de la structure du
rotor est plus importante pour augmenter le rapport de saillance Ld / Lq et amliorer les
performances de la machine (facteur de puissance et rendement).
Dans ce mmoire, on prsente l'tude sur un prototype de machine synchrone rluctance
variable rotor avec barrire de flux pour produire le maximum de couple avec un facteur de
puissance le plus lev possible. Pour cela, une modlisation en utilisant les modles par
lments finis permet de calculer les caractristiques lectromagntiques en rgime statique
avec validation en rgime dynamique. Ensuite, on prsente une tude de deux stratgies de
commande, la commande par DTC qui est
une technique de commande exploitant la
possibilit dimposer un couple et un flux a la machines courant alternatif dune manire

dcouple et donnant des bonnes robustes via a l' a cart des paramtres du moteur,Et la
commande vectorielle par orientation du flux qui se base sur un contrle effectif de ltat
magntique. Elle a t, ces dernires annes, la voie de recherche la plus importante et la plus
adapte aux exigences industrielles qui peuvent rendre le comportement du MSRV identique
celui de la machine courant continu.
A la fin, on Prsente la commande vectorielle dune machine synchrone rluctance variable
sans capteurs mcaniques de vitesse et de position et de couple rsistant. Celles-ci sont
estimes en utilisant le filtre de Kalman tendu associ un observateur de couple de type
Luenberger.
II
Table des matires

Introduction gnrale
Chapitre (I) Gnralit sur la machine synchrone rluctance variable
I. Introduction
I.1 Conversion lectromcanique
I.1.1 Gnralits
I.1.2 Proprits gnrales de la conversion lectromcanique
I.1.3 Caractristiques de la conversion lectromcanique
I.2. gnralits sur la machine synchro-rluctante
I.3 Principe de fonctionnement de la machine synchro-rluctante
I.4 Les diffrentes structures du rotor dune machine synchrone a rluctance variable
I.4.1 Rotor simple
I.4.2 Rotor avec barrires de flux
I.4.3 Rotor axialement lamin
I.4.4 Assistance par aimants
I.4.5 Utilisation de supraconducteurs comme isolants magntiques
I.5 Influence du paramtre (Ld/Lq) sur les performances de la machine
I.3. Avantages de la MSRV
I.6 Conclusion
Chapitre (II) Modlisation analytique de la machine synchrone a rluctance variable
II.1 Modlisation analytique de la MRV en rgime Linaire
II.1.1 Introduction
II.1.2 Machine lmentaire
II.1.2 Machine polyphase
II.1.3 Hypothse du premier harmonique
II.2 Identifications des paramtres
II.2.1 Mesure des inductances Ld , L q
II.2.2 Dfinition des inductances
II.2.3 Mthodes de mesure des inductances
II.2.3.1. Essais en mouvement du rotor
II.2.3.1.1. Essai de glissement
II.2.3.1.2. Essai vide (ou en faible charge)
II.2.3.1.3. Mthode du zro facteur de puissance
II.2.3.1.4. La mthode de cercle
II.2.3.2. Mesures larrt
II.2.3.2.1. Essai en courant alternatif (AC test)
II.2.3.2.2. Mesure des inductances par lessai en courant alternatif
II.2.4. Mesure de la rsistance
II.2.5. Identification des paramtres mcaniques
II.2.6. conclusion
Chapitre (III) Analyse par lments finis
III.1 Mthodologies de conception des machines lectriques
III.1.1 dmarche de conception
III.1.2. Modles utiliss en conception de machines lectriques
III.1.3. Orientation des modles
III.1.4. problme inverse
III.1.5. Les modles analytiques
III.1.6. Les modles des lments finis
III
01
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03
03
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27
29
29
29
29
29
30
31
31
III.2. Procd de conception

III.2.1. Structure dune machine`a reluctance variable avec rotor a barrire de flux
III.2.2 Stratgie de conception
III.2.3. Effet de la largeur de barrire de flux
III.2.4. Effet du nombre de spire par phase
III.2.4. Effet de la largeur de l enterfer
III.2.5. Effet du Nombre dencoches
III.2.6. Effet de la Largeur des plots rotoriques
III.2.7. Epaisseur des culasses rotorique et statorique
III.2.8. Conception numrique
III.3. Caractrisation des prototypes dvelopps en modes statique et dynamique
III.3.1. Introduction
III.3.2. Gomtrique de la machine
III.3.3. Rsultats numriques
III.3.4. Dtermination des paramtres de la machine par FEMM
III.3.4.1 Analyse sur laxis q
III.3.4.2 Analyse sur laxis d
III.3.4.3. Variation des inductances statoriques
III.3.4.4 Caractristique du couple a vide
III.3.5. Digramme gnral de conception des MSRV
III.3.6. Analyse des performances en rgime transitoire
III.4. Conclusion
Chapitre (IV) Commande du moteur synchrone a reluctance variable par la DTC
V.1.Introduction
V.2 Modlisation mathmatique de la MSRV
V.3 Principe du control direct de couple
V.4 fonctionnement et squences dun onduleur de tension triphase
V.5 Matrice de rotation
V.6 Control du vecteur flux statorique
V.7 Estimation du Flux
V.8 Estimation du Couple
V.9 Elaboration du control de flux
V.10 Le correcteur de couple
V.11 Slection des tensions Vs correspondant au contrle de lamplitude s
V.12 Rsultats de la simulation et interprtation
V.13 Conclusion
Chapitre (V) Chapitre (VI) commande vectorielle sans capteur de MSRV
V.1 Introduction
V. 2 principes de base de la commande vectorielle par orientation du flux rorique
V. 3 Structure de commande de la machine alimente en tension
V. 3 .1 Dcouplage par compensation
V. 3.2 Calcul des rgulateurs
V. 3.2.1 Rgulateur du flux
V. 3.2.2 Rgulateur du couple
V. 3.2.3 Rgulateur de vitesse
V. 3.3 Bloc de d fluxage
V. 4. Rsultats de simulation
V .5 commande sans capteur de position
V. 5.1 principe d'un observateur
V.5.2 Filtre de Kalman
IV
33
34
34
36
37
37
38
38
38
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40
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61
61
62
62
62
63
63
64
64
65
68
68
V.6 Modlisation discret du MSRV

V.7 Estimation de la position et de la vitesse de la MSRV par le filtre de Kalman
tendu
V.8 Estimation du couple de charge
V.8.1 Observateur de couple partir dune dmarche modle
V.8.2 Observateur de couple rsistant de type Luenberger
V.9 Filtre de Kalman associ un observateur de couple de type Luenberger
V.10 Rsultat de simulation
V.11 Conclusion
Conclusions et Perspectives
Rfrence bibliographie
Annexe A
Annexe B
Annexe C
70
72
72
73
74
75
78
79
80
84
85
86
NOMENCLATURE
MSRV
machine synchrone rluctance variable
MEF
mthode des lments finis
nombre de paire de pole
Vitesse de rotation mcanique
Vitesse de rotation lectrique
Is
courant statorique
id , iq
Composantes du courant statorique reprsentes dans le rfrentiel tournant de Park
i , i
Compos antes du courant statorique reprsentes dans le rfrentiel fixe de Concordia
Ce
Couple lectromagntique estim
Cr
Couple rsistant, ou de charge
flux statorique.
Composantes du flux statorique reprsentes dans le rfrentiel fixe de Concordia
d , q
Composantes du flux statorique reprsentes dans le rfrentiel tournant de Park
Pn
Puissance nominale
Pa
La puissance active
Qa
La puissance ractive
Pfe
Les pertes fer
Rs
Rsistance statorique
Ld , Lq
Composante directe et en quadrature de linductance dans le modle de Park
Xa
Ractance de fuite
Uc
Tension dentre de londuleur
Vs
la tension statorique
pulsation de rotation de rotor
nergie
VI
co-nergie
moment d'inertie de l'entranement
Coefficient de frottement visqueux
angle lectrique
angle mcanique
permabilit magntique
s, r
Indices stator et rotor, respectivement
Nr
Nombre des dents rotoriques
Ns
Nombre des dents statoriques
[Q], [R ]
matrices de pondration du FKE
Ts
priode dchantillonnage
VII
Introduction gnrale
Les moteurs lectriques reprsentent, de plus en plus, la charge lectrique la plus

importante car ils sont utiliss dans tous les secteurs et ont un grand domaine dapplication.
La plupart de lnergie lectrique est consomme par des moteurs synchrones ou asynchrones
classiques mais aussi de nouveaux types de moteurs mergent dans lindustrie comme les
moteurs synchrones aiment permanent et les moteurs rluctance variable.
La simple structure et la robustesse des machines synchrones rluctance variable
leur a permis dentrer dans les entranements vitesse variable. Leur rotor peut supporter des
vitesses trs grandes et des couples trs importants. La performance de ces machines est
amliore par laugmentation de
lanisotropie de leur rotor. Ainsi, elles possdent des
performances comparables celles des machines synchrones aimants permanents

Les moteurs synchrones reluctance variable (MSRV) taient le centre de beaucoup
de recherche pendant les dernires trois dcennies. Une tude comparative entre les
diffrentes machines alternatives de faible puissance a montr que cette machine prsente un
couple massique compris entre celui dune machine asynchrone et celui dune machine
aimants. De plus, la commande sans capteur de vitesse est plus simple raliser que celle
dune machine asynchrone cause de sa saillance inhrente.
Notre travail consiste dvelopper une forme de rotor qui donne des performances
acceptables. Ces performances seront dveloppes par la mise en uvre dune commande
base sur un modle qui tiendra compte des diffrents problmes lis au bon fonctionnement
de la machine savoir, le facteur de puissance et le phnomne de la saturation.
Dans le premier chapitre, nous allons faire un bref aperu sur lhistoire du
dveloppement de cette machine. Le concept
de la conversion de lnergie, dans les
convertisseurs lectromagntiques, sera aussi abord. Par la suite, nous allons appliquer ce
concept la MSRV o nous allons mettre en quations la machine. Nous tablirons
lquation reliant le couple lectromagntique aux diffrents paramtres lectriques,

magntiques et gomtriques de la machine.
Le deuxime chapitre traite la Modlisation analytique de la MRV en rgime linaire
et en fait quelque mthode pour d'identification des paramtres de la machine.
Dans Le troisime chapitre, nous ferons appel un logiciel de conception assist par
ordinateur pour la conception et loptimisation de la forme et des dimensions du rotor. Le
logiciel est bas sur la mthode des lments finis.
Dans le quatrime chapitre sera consacr la commande directe du couple (DTC).
Le Cinquime chapitre fera lobjet de lapplication de la commande vectorielle sans
capteurs par orientation du flux rotorique la machine synchrone rluctance variable. .
Cette structure permet un autopilotage sans capteur de position pour pousser encore les
performances de la machine.
Chapitre (I)
Gnralit sur la machine synchrone a rluctance variable
Gnralits sur la machine synchrone

reluctance variable
I.INTRODUCTION
Les machines classiques courant alternatif (synchrone et asynchrone) fonction
principalement sur linteraction de deux champs tournants. La thorie relative de leur
tude nglige, au moins dans une premire approximation, leffet de denture.
Dans le cas des machines rluctance variable (MRV), la saillance due la prsence de
denture est la base mme de leur fonctionnement.
La conception dune MSRV repose donc sur un dveloppement thorique plus approfondi.
Ce dernier, bas sur le calcul de lnergie magntique dans sa structure, permettra de
dterminer les paramtres et les performances de cette machine.
Cette conception doit tre faite par l'analyse magntique et par l'emploi de mthodes
numriques.
1.1 Conversion lectromcanique
1.1.1 Gnralits
Lnergie lectrique est une forme secondaire dnergie qui ne prsente que fort peu
dutilisation directe. En revanche, elle est une forme intermdiaire trs intressante par sa
facilit de transport, sa souplesse et ses possibilits de conversion. Parmi toutes les
possibilits de transformation, la forme lectromcanique joue un rle particulirement
important. Il faut savoir que 95% de la production dnergie lectrique rsulte dune
conversion mcanique lectrique.
La conversion lectromcanique joue un rle important dans les domaines aussi varis que
la traction lectrique (transports publics, voitures lectriques et hybrides), les machines
outils Utiliss aussi bien pour les machines demballages, la production alimentaire, la
microlectronique, , ou encore la domotique.
Chapitre (I)
1.1.2 Proprits gnrales de la conversion lectromcanique

La conversion lectromcanique telle quelle sera vue dans ce mmoire, prsente les
caractres communs suivants :
recherche dun rendement nergtique lev.
systmes rversibles, cest--dire capables de convertir aussi bien lnergie
lectrique en nergie mcanique que le contraire.
la fiabilit et la dure de vie.
1.1.3 Caractristiques de la conversion lectromcanique
Ltude de la conversion lectromcanique est base sur le principe de conservation
de Lnergie. Celui-ci fait appel une forme intermdiaire dnergie, il sagit de lnergie
lectromagntique ou de sa forme homologue, la conergie magntique. La force ou le
couple lectromcanique rsulte de trois formes possibles dinteractions :
linteraction entre deux courants.
linteraction entre un courant et un circuit ferromagntique.
linteraction entre un aimant et un courant ou un circuit ferromagntique.
I.2 gnralits sur la machine synchrone a rluctance variable
La machine synchrone a rluctance variable est structurellement une machine synchrone
ples saillants dpourvue dexcitation. Son stator est identique celui des machines
courant alternatif ordinaires. Le couple lectromagntique est constitu exclusivement du
couple de saillance. La conversion dnergie dans la machine seffectue par variation des
inductances propres et mutuelles de ses enroulements de phases due la rotation dun rotor
magntiquement dissymtrique entre les axes directs (de rluctance minimale) et en
quadrature de rluctance maximale. Il sagit bien dune machine rluctance variable et
plus prcisment dune machine rluctance pure polyphase stator lisse avec une
alimentation sinusodale.
Comme la
machine tourne au synchronisme avec son alimentation et comme elle
fonctionne par variation de rluctance, nous avons choisi lappellation machine synchrorluctante (Synchronous Reluctance Motor) La machine synchrone a rluctance variable
convient donc aux applications forte puissance et haute vitesse, domaine largement
occup actuellement par la machine asynchrone. Mais cette dernire prsente des pertes
Joule et des pertes fer au rotor en rgime permanent. La machine synchro-rluctante est
donc sur ce point une vritable concurrente de la machine asynchrone[1].
Chapitre (I)
I-3 Principe de fonctionnement de la machine synchrone a rluctance variable

Le stator de la machine synchrone a rluctance variable est bobin de la mme faon que
celui des machines synchrones ordinaires. Il sagit dun bobinage triphas avec p pair de
ples aliment par un systme triphas quilibr de courants de pulsation . Le bobinage
triphas cre alors une force magnto-motrice (f.m.m) tournante avec une vitesse angulaire
de
. Son rotor est saillant : il prsente une dissymtrie entre laxe direct et laxe en
quadrature. Le rotor se positionne par rapport la f.m.m tournante de manire ce que la

rluctance traverse par le flux dinduction magntique dans lentrefer soit la plus petite
que lui permet la charge quil entrane. En tournant, la force magntomotrice entrane ainsi
le rotor la mme vitesse
.Langle entre le maximum de la force magntomotrice et
laxe d du rotor est appel angle de charge [1].
Figure (I.1) Stator et rotor de la MSRV.

1.4 Les diffrentes structures du rotor dune machine synchro-rluctante
On distingue actuellement cinq principales structures du rotor de machine synchrone a
rluctance variable , simple, avec barrires de flux et axialement lamine, assistance par
aimants et supraconductrice.
1.4.1 Rotor simple

Si le point de dpart dans le dveloppement de modles de rotor ce dernier a t sous
form dun empilement de tles lectromagntiques.
Figure (I.2) rotor simple de la MSRV

5
Chapitre (I)
1.4.2 Rotor avec barrires de flux

Les barrires de flux sont un des dispositifs qui permettent daugmenter le rapport de
saillance ( L d / L q ) (jusqu environ 13). Le rapport de saillance est augment surtout par
la rduction de linductance L q , cest dire par laugmentation de la rluctance du chemin
du q dans le rotor. Le rotor devient alors un assemblage de segments ferromagntiques flux
daxe et non magntiques. On rgle le rapport de saillance en jouant sur les largeurs
relatives des segments.
Les barrires de flux peuvent tre constitues dair (trous dans le rotor). Un
dimensionnement soigneux est alors ncessaire pour assurer la solidit du rotor et la
rduction du flux daxe q. Pour prserver lquilibre mcanique du rotor, les barrires de
flux peuvent aussi tre en acier non magntique. Un technique dassemblage robuste
(soudage par explosion) est alors indispensable pour permettre au rotor de fonctionner en
haute vitesse [1], [2], [3].
Figure (I.3) Rotor avec barrires de flux
1.4.3 Rotor axialement lamin

Un deuxime dispositif permettant daugmenter le rapport de saillance est le laminage
axial du rotor. Le rotor est alors constitu dune succession de feuilles ferromagntiques et
non magntiques. Le rotor se comporte alors comme un matriau homogne anisotrope.
Cest cette anisotropie du matriau du rotor qui assure la dissymtrie entre laxe direct et
laxe en quadrature. On rgle le rapport de saillance en jouant sur les paisseurs relatives
des feuilles.
On peut atteindre ainsi un rapport de saillance avoisinant 20 en deux ples et 10 en quatre
ples [2].
Notons que cette structure est gnralement utilise pour les machines synchro-rluctantes
quatre ples. Les feuilles assembles sont alors en forme dhyperboles comme le montre
Chapitre (I)
la figure (1.4). Du fait du nombre lev dlments assembls et de la relativement faible

tenue mcanique qui en dcoule, cette structure est limite aux faibles vitesses (infrieures
5000 tr/min) et faibles puissances (infrieures 2kW) mais elle possde
des
performances plus leves que les deux premires.
Figure (1.4) Rotor axialement lamin
I.4.4 Assistance par aimants

Dans le but de rduire davantage le flux daxe q, on peut utiliser des aimants permanents
logs dans les barrires de flux. Contrairement une excitation de type ordinaire, le flux
cr par les aimants soppose au flux en quadrature. La majeure partie du couple reste due
la saillance du rotor. Cette technique permet de amlioration des performances en terme
de couple, de facteur de puissance et de rendement.
Mais du fait de la polarit des aimants, la machine perd sa rversibilit et le sens de
rotation. Bien entendu, lutilisation des aimants augmente le cot de la machine.
aimants
Figure (1.5) Assistance par aimants dune machine synchro-rluctante.

Configurations quatre ples
Chapitre (I)
1.4.5 Utilisation de supraconducteurs comme isolants magntiques

Le supraconducteur haute temprature critique est de loin le meilleur dispositif pour
rduire le flux daxe q. Il est utilis en tant quisolant magntique. Il peut tre utilis pour
carner un rotor massif ou la place des barrires de flux comme montr sur la figure (1.6)
Lintroduction des barrires de flux en matriau supraconducteur prsente lavantage de
rduire considrablement Lq en prservant une valeur leve de Ld .
Lisolation magntique entrane en consquence une augmentation considrable du rapport
de saillance et par consquent une amlioration importante du facteur de puissance.
Contrairement lassistance par aimants, lutilisation de supraconducteurs permet de
conserver la rversibilit de la machine par rapport au sens de rotation. Mais elle a deux
inconvnients majeurs : le cot du matriau supraconducteur et la complexit de la
structure et de la mise en uvre [1].
Axe d
Matriau supraconducteur
Matriau ferromagntique
Axe q
Figure (1.6) Rotor dune machine reluctance variable supraconductrice
Le rotor dans ce type de moteur est constitu de plusieurs couches en interposant des
couches ferromagntiques et des couches en supraconducteur
haute
temprature
critique, cette configuration permet davoir une diffrence de rluctance suivant les axes d
et q du rotor figure (I.6).
Le rotor est refroidi lazote. La puissance des moteurs rluctance variable raliss et
tests varie entre 0,75 et 10 kW. Ces moteurs ont une densit de puissance volumique 4 7
fois suprieure celle des moteurs rluctance variable non supraconducteurs [8].
I.5Influence du paramtre ( L d /L q ) sur les performances de la machine la machine
Une tude approfondie de linfluence du rapport ( L d / L q ) sur les performances de la
machine synchrone rluctance variable.
Nous allons rappeler les principaux rsultats de cette tude.
Chapitre (I)
Lexpression du couple lectromagntique dveloppe par ce type de machine en rgime

permanent est donne par la relation.
Ce =
3
p (L - L q ) Id Iq
d
2
(I.1)
Nous avons dfini sur la figure (I.7), langle reprant la position du vecteur courant
statorique Is par rapport laxe d. En rgime permanent, ce vecteur est fixe.
axe q
Is
Id
Iq
axe d
Figure (1.7) Position du courant statorique dans le repre (d-q)

La valeur du module du courant statorique est donne par la relation suivante:
Is = Id 2 + Iq 2
Le couple lectromagntique peut sexprimer en fonction de et du courant statorique I s
3
Ce= p (L -L q )Is 2 sin 2
d
2
(I.2)
On montre partir des deux relations prcdentes que pour une valeur donne du courant
statorique, le couple est maximal lorsque = 4 ce qui correspond imposer Id = Iq .
Ce mode de fonctionnement correspond une stratgie de commande particulire.
En posant =
dans lquation (I.2), nous obtenons lquation (I.3). On voit apparatre
dans cette quation, le rapport de saillance L d / L q .
3
1
2
Ce = p Ld Is 1
2
Ld
Lq
(I.3)
On peut dfinir le facteur de puissance de la machine qui correspond au dphasage entre le

fondamental du courant de ligne et la tension simple correspondante. Ce facteur reprsente
Chapitre (I)
galement le rapport entre la puissance active et la puissance apparente absorbe par la

machine. Il est important que ce rapport soit le plus proche de 1 pour limiter la puissance
lectrique de la source alimentant la machine. En ngligeant les pertes dans le modle de la
machine, on obtient une expression simple pour le facteur de puissance [6]:
cos =
Ld
1 sin
L
Ld
L
q
(I.4)
+ tan 2
Le facteur de puissance est maximis et ne dpend que du rapport L d / L q pour sin( ) 1 .

Lexpression du facteur de puissance est alors donne par la relation suivante :
(cos ) max =
Ld
1
Lq
(I.5)
Ld
+1
Lq
1
0.9
Facteur de puissance
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
12
14
16
18
20
Rapport de saillance
Figure (I.8) Facteur de puissance en fonction du rapport de saillance
Nous avons reprsent sur la figure (I.8), les variations du facteur de puissance en fonction
du rapport de saillance L d / L q . Nous pouvons observer sur cette figure que le facteur de
puissance commence devenir intressant pour des rapports de saillance suprieur 6. La
10
Chapitre (I)
prise en compte des pertes lectriques (pertes Joule et pertes dans le fer) augmente
lgrement ce facteur de puissance [6].
Les quations (I.3) et (I.5) montrent que pour optimiser les performances de la machine, il
faut concevoir une structure de rotor telle que linductance L d ait la valeur la plus grande
possible et tel que le rapport ( L d / L q ) soit le plus important possible. Il sagit l dun
problme doptimisation dune structure lectromagntique avec deux contraintes. La
recherche dune structure optimale de rotor peut tre rsolue en utilisant la mthode des
lments finis applique au calcul de champ magntique.
I.6 Avantages de la MSRV

Les motivations principales qui rendent la MSRV concurrentielle aux autres
machines
sont:
Lamlioration du rapport de saillance rend la MSRV concurrentielle avec la

machine asynchrone, en particulier en termes de facteur de puissance et puissance
absorbe.
Les petits et moyens entranements peuvent avoir une commande plus simple en
utilisant la MSRV par rapport la commande vectorielle de la machine
asynchrone.
La MSRV a un fonctionnement stable aux basses vitesses et en pleine charge la

diffrence d'un moteur asynchrone qui peut avoir des problmes de sur
chauffement.
La MSRV n'a aucun aimant qui est un avantage par rapport la machine aimant
permanent dans les applications hautes tempratures. Par consquent elle na pas
de problme de dsaimantation.
Elle est trs simple construire et trs robuste.

I.6 Conclusion
Ce chapitre nous a permis de mettre en vidence le principe de conversion dnergie dans
la machine synchro-rluctante (MSRV). Les diffrentes structures proposes cherchent
accentuer la dissymtrie entre laxe direct et laxe en quadrature, qui est lorigine mme
du couple de rluctance. Lamlioration de performance revient alors minimiser
linductance en quadrature tout en essayant de garder une inductance directe la plus leve
possible.
11
Chapitre (I)
Loptimisation de la structure du rotor de la machine synchrone rluctance variable reste

de nos jours, un axe de recherche important.
Les tudes prcdentes ont montr que laugmentation du rapport de saillance permet
dobtenir avec ce type de machine, des performances comparables celles de les autre
machines lectriques.
12
Chapitre (II)
Modlisation analytique de la machine synchrone a rluctance variable
Modlisation analytique de la machine

synchrone rluctance variable
II.1 Modlisation analytique de la MRV en rgime Linaire

II.1.1 Introduction
On se propose dillustrer le fonctionnement dune MRV laide dun modle
analytique simple en rgime linaire, pour les modes dalimentation avec des courants
sinusodaux.
On considrant un circuit magntique comportant n enroulement parcourait par un
courant i1 in .les flux 1 n sont les flux total travers les n enroulements.
Lnergie et la congie sont donnes par :
d1
:
dW=[i1 in] :
:
dn
(II .1)
di1
:

dW=[ 1 n ] :

:
din
(II .2)
Le couple se calcule partir de la variation de lnergie ou de la conergie par rapport a la

position mcanique m entre le rotor et le stator.
W
m
flux constant
(II .3)
13
Chapitre (II)
W '
m
courant constant
(II .4)
On rgime linaire, le flux est proportionnel au courant, ce qui permet dintroduire

induction L. Or dans le cas dune machine a rluctance variable, la saillance au rotor et au
stator donne un flux variable en fonction de la position. Le flux dans n enroulement
donns par :
[ ] = [L( m )][i ]
(II .5)
Le couple peut alors scrire :
1 t Li j ( m )
[i ]
[i ]
2
(II .6)
II.1.2 Machine lmentaire

Une MRV lmentaire est prsente en figure (II.1)
elle comprend un enroulement
dalimentation au stator et un rotor pan coup (soit deux dents au rotor Nr=2)
Le fonctionnement de la machine rluctance variable est bas sur la variation de lnergie
entre deux positions remarquables : la postions de conjonction ( e = 0 ou m = 0 ) et la
position dopposition ( e = ou m =
).
La figure (II.1) montre ces postions pour une machine rluctance variable lmentaire.
Si le circuit est aliment entre la position dopposition et de conjonction, le rotor se
dplace vers la position de conjonction pour faciliter le passage du flux.
Les hypothses de cent :
le rgime linaire est tudi : le flux est proportionnel au courant.

la permabilit du fer est trs grande dans le fer : seul le flux dans lentrefer est pris
en compte.
lentrefer est trs petit devant la profondeur dencoche.

le flux traversant lentrefer est radial.
le couplage entre les phases est nul (la matrice [L] est diagonale).
Le couple de la MRV lmentaire (i et L sont scalaires) sexprime partir de lquation
(II .7)
L( m )
1 2
i ( m )
2
m
(II .7)
14
Chapitre (II)
Postions conjonction
Postions opposition
Figure (II.1) MRV lmentaire

On remarque partir de lquation (II .7) que la couple ne dpend pas du signe du courant.
Cependant, le couple dpend de la variation de linductance : il est (positif) sur la phase
croissant de linductance (
linductance (
L ( m )
>0) et gnrateur (ngatif) sur la phase dcroissant de
m
L ( m )
<0).
m
Il est possible dalimenter la MRV par un courant sinusodale donn par :

I ( m )= Im cos (
Nr m
+ 0 )
2
(II .8)
En premier approximation la inductance donn par :

L(m) = L0 + L1 cos(Nr m )
(II .9)
La vitesse de rotation et la pulsation des courant statoriques sexpriment en fonction du

nombre de dents au rotor par :
2w
Nr
La figure (II-2) montre la forme donde de linduction, du courant et du couple de la

machine.
Le couple est maximale pour 45 mcanique lorsque le courant est la drive de
linductance sont maximum.
Lquation du couple se dduit de (II-7) et (II-8)
( m ) =
Nr m
Nr
L1 Im 2 cos 2 (
+ 0 ) sin (Nr m )
2
2
La valeur moyenne du couple vaut :
15
Chapitre (II)
moyen =
Nr
L1 Im 2 sin (2 0 )
8
Le couple moyen est maximis pour 0 = 4

moyen =
Nr
L1 Im 2 .
8
Courant (A)
On prendre par exemple: Im=6A, L0 = 0.07 , L1 = 0.37 , 0 =
10
-10
Inductance (H)
,
4
50
100
150
200
250
300
350
50
100
150
200
250
300
350
50
100
150
200
250
300
350
0.1
0.05
0
Couple (N.m)
0.5
0
-0.5
-1
Angle lectrique ()
Figure (II-2) MRV lmentaire courant, inductance et couple pour une alimentation
avec des courants sinusodaux.
II.1.2 Machine polyphase

On tudie dans cette partie une machine polyphase comprenant q phases .les quation
du couple pour une alimentation par des sinusodaux sera dans le cas gnral et un exemple
de fonctionnement pour une machine triphas sera considr pour chaque cas.
En se limitant au premier harmonique, linduction de la phase j devient pour une
machine q-phase.
2
( j - 1)
L( m ) = Lo + L1 cos Nr m +
q Nr
Le couple pour une machine aliment par q courant se dduit des quations (II-6)
16
Chapitre (II)
q
L1 j
1 2
= i ( m )
2
m
j =1
On notera que la MRV q phases se comporte comme q MRV monophases. La

commande de chaque phase peut seffectuer indpendamment [34].
La machine est alimente par un systme comprenant q phases. Le courant
dalimentation de la phase j est de la forme suivante :
Nr m
4
( j - 1)
i j ( m ) = Im cos
+ 0 +
q Nr
2
Le couple instantan peut se calcule partir de lquation (II .6)

Le couple moyen donne:
moyen = - q
Nr
L1 Im 2 sin(2 0 )
8
Le couple moyen est maximale pour 0 = 4 , moyen = q
Nr
L1 Im 2
8
La figure (II-3) montre un exemple de fonctionnement pour une machine triphase

(Im=6A, q=3, Nr=4 ).
Inductance (H)
Courant (A)
10
-10
50
100
150
200
250
300
350
50
100
150
200
250
300
350
50
100
150
200
250
300
350
0.1
0.05
0
Couple (N.m)
3
2
1
0
Angle lectrique ()
Figure (II-3) machine polyphase- alimentation avec des courants sinusodale

- les courants, Les inductances, le couple total.
17
Chapitre (II)
Londulation de couple est nulle, si et seulement si, linductance pratiquement sinusodale

Ce qui n'est pas ais dobtenir en pratique.
II.1.3 Hypothse du premier harmonique
Si on modlise la machine au sens du premier harmonique, les inductances propres et
mutuelles des enroulements statoriques sont reprsentes par une composante de srie de
Fourier :
n
L = Li cos(2 i e )
M = M i cos(2 i e )
i=0
i=0
Quand on prend le couplage entre les phases le modle de premier harmonique. Soit un de
plus que pour le modle classique [6].
La machine triphas est prsente sur la figure (II-4) elle comprend trois enroulement
dalimentation au stator avec un nombre de paire de pole gale a 2 et un rotor a quatre
dent (Nr=4)
Axe ( B )
isb
Axe (d)
Axe (q)
Axe ( )
isa
isc
Figure (II-4) Reprsentation symbolique de la machine

Les expressions des flux travers les bobinages statoriques
sa La M ab M ac

sb = M ba Lb M bc
sc M ca M cb Lc
isa

isb Avec M ac = M ca , M ab = M ba , M bc = M cb
isc
Nous limitant lharmonique de rang 3, les expressions des inductances propres et

mutuelles du stator sont les suivantes :
La = L 0 + L1 cos( 2 e ) + L 2 cos( 4 e ) + L 3 cos( 6 e)
Lb = L0 + L1 cos(2 e + 4 pi / 3) + L 2 cos(4 e + 8 pi / 3) + L3 cos(6 e + 16 pi / 3)

Lc = L0 + L1 cos(2 e + 8 pi / 3) + L 2 cos(4 e + 16 pi / 3) + L3 cos(6 e + 32 pi / 3)
18
Chapitre (II)
M ca= M 0 + M 1 cos(2 e) + M 2 cos(4 e) + M 3 cos(6 e)

M ab = M 0 + M 1 cos(2 e + 8 pi / 3) + M 2 cos(4 e + 16 pi / 3) + M 3 cos(6 e + 32 pi / 3)
M ac = M 0 + M 1 cos(2 e + 4 pi / 3) + M 2 cos(4 e + 8 pi / 3) + M 3 cos(6 e + 16 pi / 3)
Nous avons fait des analyse sur une machine rluctance dont les caractristiques sont
donnes dans ou la dernier cette chapitre. Nous avons calcule les variations de linductance
propre de la phase (a) en fonction de la position du rotor. Nous avons galement calcule
linductance mutuelle entre la phase (a) et la phase (b).
Les rsultats des analyses sont donns les valeurs des coefficients de la dcomposition en
srie de Fourier des inductances sont donnes dans le tableau (II-1) :
Tableau (II-1): Valeur des coefficients harmoniques des inductances statoriques (Henry).
L0
L1
L2
L3
M0
M1
M2
M3
0.07
-0.037
-0.011
0.00045
-0.24
-0.054
0.014
0.001
Lexpression du couple lectromagntique est obtenue par drivation de la conergie

partir de lquation (II .6).
La figure (II-3) montre un exemple de fonctionnement pour une machine triphase
(Im=6A, q=3, Nr=4, coefficients de la dcomposition en srie de Fourier des inductances
Courant (A)
sont donnes dans le tableau (II-1) ).

10
Couple (N.m)
Inductance propre
et mutuelle (H)
-10
50
100
150
200
250
300
350
0.1
0
Inductance propre
-0.1
Inductance mutuelle
-0.2
0
50
100
150
200
250
50
100
150
200
250
300
350
6
4
2
0
300
350
Angle lectrique ()
Figure (II-3) MRV modlise au sens du premier harmonique - alimentation avec des
courants sinusodaux - les courants, Les inductances, le couple total.
19
Chapitre (II)
II.2 Identification des paramtres

II.2.1 Mesure des inductances Ld , L q
Ces inductances peuvent tre obtenues, en utilisant une des mthodes suivantes :
Analytiquement, par un simple calcul bas sur la courbe de premire aimantation.
Numriquement, en utilisant la modlisation par les lments finis, o lanalyse
par circuits coupls.
Exprimentalement, par les essais traditionnels.
La difficult principale des mthodes analytiques rside dans la saturation magntique
pour les grandes valeurs de Ld (leffet de la saturation sur Lq est nglig par rapport Ld
grce lentrefer prdominant sur laxe q) [17].
La modlisation par lments finis (MEF) consiste partitionner la machine
gomtriquement en grands nombres dlments, le maillage utilis est triangulaire, cette
mthode ncessite la circulation dun courant dans les enroulements de la machine, la
considration des conditions aux limites et la fin lapplication des quations de Maxwell
pour avoir la distribution du champ magntique dans les diffrentes parties de la machine.
Lanalyse par circuits coupls est base sur lapplication des techniques numriques et
des circuits magntiques non linaires forms par la subdivision gomtrique de la
machine en dix parties environ
Toutes les mthodes cites prcdemment ont leurs avantages et inconvnients, En
terme dexactitude, la MEF fournie des bons rsultats, mais cette mthode ncessite un
calculateur puissant. Dautre part, lanalyse par circuits coupls fournit des rsultats dans
un temps rduit, mais avec une mauvaise prcision.
Lobjectif principal de ce paragraphe est de prsenter des essais
effectus pour
lidentification des paramtres de la MSRV. On donne dabord les dfinitions classiques

de Ld et Lq , puis on prsente les diffrentes techniques destimation de Ld et Lq .
II.2.2 Dfinition des inductances
Dans le rfrentiel de Park, les inductances propres et mutuelles par phase peuvent tre
exprimes en fonction de la position lectrique du rotor e (langle entre laxe d et la
phase a).
20
Chapitre (II)
L0 + Ll + L2 cos[2 e + 2 (i 1) / 3] = Lm + Ll , i = j = 1,2,3
Lij = L ji =
0.5L + L cos[2 2 (i + j + 1) / 3] , i j
0
2
e
(II.10)
Avec Ll est linductance de fuite totale, et Lm est linductance de magntisation, les

indices 1, 2,3 correspondants respectivement aux phases a,b et c .
Les inductances dfinies au-dessus contiennent une composante continue L0 et une
autre sinusodale damplitude L2 qui peuvent tre exprimes par :
L 0 = 0.5 (L max + L min )
L = 0.5 (L L )
max
min
2
(II.11)
Avec : Lmax et Lmin sont les valeurs extrmes de Lm

On remarque que les inductances des phases a, b et c sont des fonctions de
langle s , ce qui nest pas le cas pour les phases quivalentes dans le rfrentiel (d, q).
Les inductances dans ce repre sont exprimes par les relations suivantes [17] :
Ld = 1.5 ( L0 + L2 ) + Ll = 1.5 Lmax + Ll = Ldm + Ll
L = 1 .5 ( L L ) + L = 1 .5 L + L = L + L
0
2
l
min
l
qm
l
q
(II.12)
cause de la saturation sur laxe d, linductance de magntisation Ldm est une fonction
non linaire du courant magntisant idm : Ldm = Ldm (i dm ) . Par contre Lqm peut tre
considre d'une valeur constante car, il ya peu de saturation le long de laxe q . Les effets
de la saturation sont gnralement petits, et peuvent tre ngligeables avec les machines
laminage axial.
II.2.3 Mthodes de mesure des inductances

Divers tests exprimentaux peuvent tre utiliss pour mesurer Ld et Lq , dans les deux cas :
Mesures en mouvement.
Mesures larrt.
21
Chapitre (II)
II.2.3.1. Essais en mouvement du rotor

II.2.3.1.1. Essai de glissement
Gnralement cette mthode est destine pour les grandes machines synchrones, le
principe fondamental est :
A une vitesse lgrement diffrente de la vitesse de synchronisme, le courant de la
machine sera maximum ou minimum dans des positions o le rotor est en alignement avec
la force magntomotrice (f.m.m). Cependant, Ld et Lq peuvent tre dduites, en
connaissant la forme du courant et de la tension. Ce test a des vritables inconvnients,
dans le cas des petits alternateurs et MSRV.
II.2.3.1.2. Essai vide (ou en faible charge)
Gnralement, Cette mthode est la plus utilise pour mesurer Ld dans le cas des
MSRV utilises comme dmarreurs, et utilises comme variateurs de vitesse.
En faible charge, Ld est calcule partir des tensions, courants, et la rsistance R s , la
mesure de R s est optionnelle car on peut ignorer le terme R s i s devant la force
lectromotrice (Fem). Cependant, il est prfrable deffectuer lessai en faibles vitesses,
pour rduire les pertes mcaniques, do la diffrence entre le couple de charge et le couple
lectromagntique dvelopp par la machine est minimale.
Linductance Ld peut tre dtermine, en ajustant langle du vecteur courant avec
langle ne correspond au couple moteur nul, pr de 90. Le couple de la machine est
mesur avec un transducteur.
Par contre, la mesure de R s est ncessaire dans le cas o R s i s est comparable la Fem. La
difficult didentifier Lq rside dans la variation de R s durant le fonctionnement, ce qui
implique une augmentation des pertes mcaniques et de leffet de peau. Les pertes fer dues
aux harmoniques de frquences leves crent un problme supplmentaire dans
lestimation du flux.
Dans les machines laminage axial, les pertes fer sont relativement petites sur laxe d
mais seront importants sur laxe q, moins que le rotor soit conu de faon optimale. Ces
contraintes font un compromis dans la prcision destimation de Lq [37].
22
Chapitre (II)
Gnralement, lessai vide est utilis beaucoup dans le calcul des pertes fer et des
pertes mcaniques de la MSRV, afin de dterminer les rsistances qui reprsentent les
pertes fer dans le repre de Park.
II.2.3.1.3. Mthode du zro facteur de puissance
Cette mthode invente il y a bien longtemps par Lawrenson et Agu, qui a t
rcemment tudie par Klingshirn. Elle est similaire la mthode du zro couple cite
prcdemment, la diffrence essentielle cest que la puissance dans la machine est nulle.
la diffrence de l'essai de glissement, cet essai ne souffre pas des pertes par courants
de Foucault dans le fer du rotor,
puisque la machine est entrane la vitesse de
synchronisme. La tension et le courant de la machine sont mesurs deux angles de

courant diffrents corresponds un facteur de puissance nul pour dterminer l'impdance
d'entre. Les inductances Ld et Lq sont estimes en ngligeant les pertes fer.
L'essai du zro facteur de puissance donne des valuations
des inductances
raisonnablement prcises sil est effectu en basse tension.

II.2.3.1.4. La mthode de cercle
La mthode de Fock et Hart pour mesurer Ld , Lq et R s , est connue sous le nom
mthode de cercle, elle est sur le diagramme de cercle de la machine dans le plan (P-Q). Le
cercle de la rluctance peut tre dtermin partir dun essai en charge en prenant
plusieurs points dquilibre (P, Q) (au moins trois), pour le fonctionnement en moteur ou
alternateur. Le mrite de la mthode est la possibilit d'identifier simultanment les
paramtres de la machine.
Cette mthode est conue pour tre meilleure que lessai de glissement en terme de
prcision pour les petites machines synchrones et les MSRV. Cependant, la procdure
dexprimentation est complique. En plus, les pertes fer et mcaniques ne sont pas
tenues en compte. Tant que plusieurs applications de cette mthode sont cites dans la
littrature, aucune d'elles n'taient pour la machine laminage axial [17].
II.2.3.2. Mesures larrt
II.2.3.2.1. Essai en courant alternatif (AC test)
Lessai en courant alternatif avec la machine larrt, est une alternative lessai
vide (la machine tourne). Grce sa simplicit, cet essai est trs utilis pour mesurer Ld
23
Chapitre (II)
et Lq , pour les machines synchrones reluctance variable. Le mme essai peut tre
employ afin de dterminer la distribution du flux dans le repre (d-q).
L'essai offre une prcision satisfaisante si la machine est lgrement sature et avec de
petites pertes fer. Il ya gnralement, deux mthodes de calcul de Ld et Lq , si on effectue
des mesures sur la machine. La premire est montre sur la figure (II.4) quand le rotor est
bloqu en position o l'axe d ou l'axe q est align avec l'axe de f.m.m de la phase 'a'. La
deuxime est base sur la mesure des mutuelles en fonction de langle du rotor. L'accent
est mis sur la premire mthode puisqu'elle a t
habituellement employe pour
dterminer les inductances Ld et Lq des machines laminage axial.
Figure (II.4) Montage utilis pour la mesure des inductances.

Appliquant la machine une tension sinusodale Vt de frquence f , avec le neutre
accessible comme illustr dans figure (II.4), Ld et Lq peuvent tre values partir des
mesures de la tension de phase ( Va ), courant ( i a ), la rsistance statorique ( R s ) et la
puissance active ( Pa ). Autre alternative, consiste exciter seulement la phase a puis
dterminer les inductances en utilisant lquation (II.4). Si le rotor est enlev, l'inductance
de fuite peut tre calcule de la mme faon, ou peut tre mesure par un instrument LCR
prcis. La connaissance de Ll permet didentifier Ldm et Lqm en employant (II.10).
Le test AC a fondamentalement deux sources d'erreur La distorsion de la forme du
courant et de la tension et la prsence des pertes fer.
24
Chapitre (II)
La distorsion est due lalimentation non parfaite et la saturation sur laxe d, pour
cela, On fait une identification de Ld et Lq dans le cas non satur.
Pourtant, la cause principale de linexactitude soit les pertes fer puisque l'essai est
effectu avec un rotor bloqu, en plus des pertes provoques par les harmoniques leves
du flux avec l'essai vide. Il y a galement des pertes dans le stator et le rotor dues au flux
fondamental. Ils peuvent
avoir comme consquence des erreurs importantes dans
lestimation des inductances (particulirement sur laxe d) mme lorsqu'on utilise un

modle comprenant une rsistance qui reprsente les pertes fer ( Ri ).
Si on utilise une modlisation conventionnelle des pertes fer, Ld et Lq peuvent tre
estimes comme suit [17] :
Q = (V i ) 2 - P 2
a a
a
a
2
Pfe = Pa - R s i a
X l = s L l = 2fL l
2
E = Va2 + (R s + X l2 )i a2 - 2(R s Pa + X l Q a )
E2
+ Ll
L dq = L dqm + L l =
s (Q a - X l i a2 )
E2
Ri =
Pfe
(II.12)
II.2.3.2.2. Mesure des inductances par lessai en courant alternatif

Basant sur le test en courant alternatif cit dans le paragraphe prcdent, une mthode
alternative est dalimenter seulement la phase a puis on dtermine les inductances en
utilisant (II.10). (Linductance de fuite totale Ll est nglige)
On fait varier la position du rotor graduellement avec un petit pas. On mesure chaque
pas le courant correspondant. On calcule linductance partir de la relation suivante :
Zs =
VS
= Rs2 + ( La s ) 2
iS
Avec : Z s est Limpdance de lenroulement de la phase a.
s = 2 f : La pulsation lectrique.
Linductance de la phase a La est obtenue alors par :
25
(II.13)
Chapitre (II)
Z s2 - Rs2
La =
(II.14)
Les rsultats obtenus permettent de tracer la courbe La = f ( m )

On remarque bien que cette courbe est identique une fonction sinusodale.
Lapproche thorique donne pour les inductances statoriques des machines champ
tournant exprime cette inductance comme une fonction de type (II.10) (On nglige
linductance de fuite totale).
L + L2 cos(2 e )
Lij = L ji = 0
L0 + L2 cos(2 P m )
(II.15)
O e est langle lectrique, m est langle mcanique et p est le nombre de paire de ples.
Le repre est pris : lorsque m = 0 , La passe par un maximum.
Enfin, linductance directe et en quadrature est respectivement :

Ld
= 1.5( L0 + L2 )
( II.16)
Lq = 1.5( L0 - L2 )
II.2.4. Mesure de la rsistance

La mesure de la rsistance statorique seffectue par la mthode volt-amprmtrique.
On applique une tension continue U aux bornes de la phase a et on mesure le courant
I circulant dans cette phase figure (II.5). Le courant est rgl sa valeur nominale.
Figure (II.5) montage utilis pour la mesure de la rsistance
La valeur de la rsistance est obtenue par la relation :
Rdc =
U
I
(II.17)
26
Chapitre (II)
II.2.5 Identification des paramtres mcaniques

La constante dinertie J de lensemble machine- charge est estime en utilisant
lquation mcanique du moteur :
J
d
= C e - C r - f
dt
(II.18)
On fait tourner le moteur sa vitesse nominale est on applique un couple de charge

constant, le couple du frottement f est nglig devant le couple de charge appliqu.
On coupe lalimentation du moteur et on trace la rponse en vitesse.
Vitesse
N (nom)
T0
T1
Figure (II.6) Essai de ralentissement de lensemble machine- charge
A partir de figure (II.6) on a :
d
=
dt
Cc
J
(II.19)
La pente = tan g ( )
On a :
d
= tan g ( ) et
dt
J=
Cr
d
( )
dt
II.2.6 Conclusion
Cette tude nous permettra de explique en plus prcise la prancipe de fonctionnement de la
MRV aliment par des courant sinusodal.
La machine est alimente par des courant de frquence deux fois plus faible que celle de
linductance,et Pour minimiser les effets de la saturation magntique sur la valeur des
27
Chapitre (II)
harmoniques du champ dans lentrefer, nous avons effectu les analyse en rgime non
satur (faible valeur du courant).
On conclure que le modle au sens du premier harmonique est le plus proche pour
reprsenter le fonctionnement dune machine rluctance variable.
Enfin, on fait quelques mthodes pour dterminer les inductances, la rsistance, et linertie
de la machine. Dautres mthodes didentification existantes dans la littrature sont cites
dans ce chapitre.
28
Chapitre (III)
Analyse par lments finis

III.1 Mthodologies de conception des machines lectriques:
III.1.1 dmarche de conception
La dmarche de conception des machines lectriques semble simple et squentielle
comme illustre en figure (III.1) partir dun cahier de charges clairement exprim,
ensuite vient sa rsolution au moyen dun algorithme ou d'une mthode doptimisation.
Pour chaque formulation, il existe une multitude dalgorithmes adapts. Enfin,
lexploitation et lanalyse des rsultats par le concepteur expert permettent de valider la
solution optimale obtenue.
Analyse du
cahier de
charges
Formulation
du problme
Rsolution du
problme
Exploitation et
analyse des
rsultats
Figure (III.1) Mthodologie de conception squentielle

III.1.2. Modles utiliss en conception de machines lectriques
Lorientation des modles des machines lectriques a une grande influence sur leur
capacit rsoudre le problme inverse de conception. Ces aspects, ainsi que les diffrents
types de modle sont prsents dans cette section.
III.1.3. Orientation des modles
Les modles se distinguent suivant leur orientation et donc leur facilit tre utiliss pour
rsoudre des problmes inverse ou direct. On qualifie un modle de direct, sil fournit les
performances du dispositif partir de la connaissance de sa structure, de ses dimensions et
de ses matriaux constitutifs figure (III.2).
Structure,
matriaux et
dimensions
Modle
direct
Figure (III.2) Modle direct

29
Performance
Chapitre (III)
Ainsi, un modle direct est un outil de simulation qui permet de travailler sur un prototype
virtuel, ce qui rduit le temps ncessaire lobtention des caractristiques. Les outils de
CAO tels que les modles des lments finis en font partie. La premire lettre de
lacronyme correspond alors davantage au mot calcul que conception.
Dun point de vue mathmatique, le modle direct est caractris par sa capacit fournir
un rsultat unique. Pour cela, le nombre dquations et le nombre dinconnues (variables)
intervenant dans le modle doivent tre identiques.
Pour chaque entre dun modle, une quation de type variable = valeur est ajoute. En
gnral, le nombre de variables dcrivant la structure, les matriaux et les dimensions
dune machine lectrique est bien suprieur au nombre de variables dcrivant les
performances. Ainsi, pour un modle direct, un grand nombre dquations est ajout et la
construction du modle est complte par autant dquations quil reste de variables
indtermines [41].
Au contraire, un modle est dit inverse sil est capable de fournir la structure, les
dimensions et les matriaux constitutifs du dispositif partir de la seule connaissance du
cahier des charges constitu des caractristiques ou performances souhaites figure (III.3).
Structure matriaux
et dimensions
Modle inverse
Performances
Figure (III.3) Modle inverse

On remarque donc quun modle inverse oprant avec les mmes variables et le mme
nombre dquations que le modle direct est sous dtermin car le nombre dquations de
type variable = valeur est infrieur celui du modle direct. Sa rsolution est donc
impossible dans ltat.
III.1.4. problme inverse
Dans le contexte dune conception, les performances souhaites sont prcises dans le
Cahier des charges (CdC) alors que la structure, les matriaux et les dimensions sont
dterminer. On parle alors dun problme inverse.
Aucun des deux modles prsents prcdemment ne peut tre employ sans adaptation
pour la rsolution dun problme inverse. En effet, le modle direct nest pas
convenablement orient et le modle inverse na pas de solution unique.
Pour rsoudre un problme inverse avec un modle direct, la dmarche itrative dcrite
dans le synoptique de la figure (III.3) est employe. Un expert ou un algorithme
30
Chapitre (III)
doptimisation soumet une structure, des matriaux et des dimensions au modle direct,
analyse les performances obtenues et en dduit une nouvelle solution jusqu temps que les
performances calcules par le modle direct convergent vers celles souhaites.
Structure
matriaux et
dimension
Modle
direct
Expert ou
algorithme
Performance
Performance
Souhaites
(CdC)
Figure (III.4) Rsolution dun problme inverse avec un modle direct
Dans les pages suivantes,
les types de modles utiliss pour la conception et
loptimisation des machines lectriques sont prsents par difficult de mise en uvre
croissante.
III.1.5. Les modles analytiques
Les modles analytiques sont caractriss par leur facilit de mise en uvre, leur
mallabilit et la rapidit avec laquelle ils fournissent des rsultats. Ils ont trs souvent
utiliss lors des premires tapes du dimensionnement pour fournir une gomtrie
prliminaire ou comparer les performances respectives de diffrentes structures et
technologies de machines.
III.1.6. Les modles des lments finis
Les modles des lments finis sont mallables, prcis et permettent la prise en compte
de phnomnes physiques diffrents et fortement coupls (thermique, lectrique,
magntique, vibratoire, mcanique). Plus la modlisation sera fine et prendra en compte un
nombre de phnomnes croissant, plus le temps de simulation sera important. Les modles
lments finis sont des modles directs.
Le champ lectromagntique est calcul avec la rsolution des quations de Maxwell des
tats quasi-stationnaires. Ces quations qui lient le champ lectrique E, le champ
31
Chapitre (III)
magntique H, l'induction lectrique D et l'induction magntique B, rgissent tout systme

lectromagntique.
rot E = B/ t
div B = 0
(III.1)
rot H = j
div D =
Avec j la densit de courant et la densit de charge lectrique. La conservation du
courant implique : div j = 0

(III. 2)
Les relations constitutives des matriaux isotropes fournissent trois nouvelles relations
entre les grandeurs utilises prcdemment :
j = E
H = B
(III. 3)
D= E
O est la conductivit lectrique, linverse de la permabilit magntique et la
permittivit lectrique. Puisque la relation (III.1) affirme que la divergence de l'induction
magntique est nulle, c'est donc qu'elle drive d'un potentiel vecteur A :
rot A = B
(III. 4)
Dans bon nombre de machines lectriques, on peut ramener un problme trois
dimensions un problme bidimensionnel. Ce sont les systmes invariants par translation
ou par rotation. Dans ces deux cas, il est possible d'tudier la machine dans un plan de
coupe. Le potentiel vecteur et les courants sont alors perpendiculaires au plan de coupe.
Ceci permet de rduire considrablement les temps de calcul et les difficults de
modlisation. Dans un systme d'axes orthogonaux (x, y, z) o la section transversale se
situe dans le plan (x, y), l'invariance suivant l'axe Oz permet d'crire :
A = [0 0 A]
(III. 5)
j = [0 0 j ]
Pour la mise en quation dans un plan de coupe, on se place dans un domaine invariant par
translation suivant l'axe longitudinal et o les conducteurs sont tous connects l'infini.
Quelque soit le matriau, lquation gnrale donnant le potentiel vecteur est :
A A H cy H cx
+
+
x x x y x x
y
A
+ j
=0
32
(III.6)
Chapitre (III)
Avec H cx et H cy les champs coercitifs des aimants permanents. Lquation (III.6) est
obtenue partir de les quations (III.1- III.5). Les deux premiers termes correspondent
lquation du potentiel vecteur dans un milieu magntique de conductivit nulle, le terme
suivant est ajout si 'l y a des aimants permanents, j est la densit de courant dans les
conducteurs fins et le dernier terme reprsente les courants induits dans les conducteurs
massifs.
Un circuit lectrique peut tre intgr en ajoutant des quations liant la densit de courant
et le potentiel vecteur. En effet, le flux dans une phase sexprime partir du potentiel
vecteur dans ses encoches, ce qui permet de calculer les tensions induites ou forces
lectromotrices.
Il est ncessaire de prciser les conditions aux limites du domaine d'tude qui peuvent
tre de trois types :
Condition de Dirichlet homogne : La valeur du potentiel vecteur est impose zro sur le
contour spcifi, A = 0 ( Bn = 0). Le trajet du flux est tangent au contour sur lequel est
impose cette condition.
Condition de Neumann homogne : La drive du potentiel par rapport la normale du
contour spcifi est impose zro,
0 ( Bn = 0).
Le trajet du flux est
perpendiculaire au contour. On peut imposer cette condition sil y a une symtrie miroir
gomtrique et lectrique.
Condition de priodicit : Seule une partie du systme est reprsente, le reste se dduit par
translation et/ou rotation A 1 = A 2 .
. Plusieurs logiciels de modlisation sont bass sur le principe de la MEF tel que le
"FEMM". Ce logiciel nous permet d'valuer des niveaux de saturation et d'analyser la
rpartition du flux dans les diffrentes parties du circuit magntique.
III.2. Procd de conception
Le but principal de la mthode de conception prsente est de suivre un numrique
systmatique approche afin d'optimiser la gomtrie du rotor de MSRV.
La gomtrie du rotor est choisie comme variables de conception. Les variables tudies
ici sont la largeur et l'endroit des barrires de flux, rapport d'isolation dans chaque barrire
de flux et largeur des nervures tangentielles et radiales de rotor.
33
Chapitre (III)
Lobjectif de ces nouvelles structures est dobtenir un rapport de saillance ( Ld / Lq ) aussi

grand que possible. Ce rapport de saillance est lun des paramtres qui dterminent les
performances intrinsques de la machine (facteur de puissance et rendement).
La mthode de calcul valuait le couple tient compte de l'effet de la saturation en travers
les deux axis mais l'effet des pertes de fer sur la production de couple est (ignores).
III.2.1 Structure dune machine`a reluctance variable avec de rotor a barrire de

flux
La structure de rfrence dveloppe se devait tre avant tout simple et robuste. Par
ailleurs, sachant que la monte en vitesse est tributaire de la limitation des pertes fer et des
paramtres structurels des choix ont dus tre au pralable effectus, ceux-ci ont t calqus
sur les modles usuellement exploits pour la haute vitesse.
Tableau (III-1) les paramtres associatif aux prototypes

Parameter
Symbole
Rayon externe du stator
Res
Rayon interne du stator
Ris
Rayon externe du rotor
Rer
Rayon interne du rotor
Rir
Hauteur de culasse statorique
Hcs
Hauteur de culasse rotorique
Hcr
Epaisseur de la barrire de flux
eb
Ouvertire engoulaire de rotor
Br
Rayon de la barrire de flux
Rb
Br/2
Rb
Res
Rer
Ris
Hc
eb
Rir
Hcs
Figure (III.5) Structure de machine synchrone rluctance variable
34
Chapitre (III)
III.2.2 Stratgie de conception

Nous allons tudier linfluence des paramtres gomtriques de la machine sur le
rapport de saillant en utilisant de loutil de calcul par lments finis. Cette tude va nous
permettre de trouver, une combinaison de valeurs approximatives des paramtres
gomtriques permettant davoir une couple lev et un facteur de puissance acceptable.
Prsentation de loutil de calcul utilis
Les calculs dans ce mmoire, sont effectus laide dun logiciel 2D bas sur la
mthode des lments finis dsign par FEMM (Finite Element Method Magnetics)
Comme tous les logiciels employs pour des problmes dlments finis en deux
dimensions sont articuls en trois axes appels "pr-processeur", "processeur" et "postprocesseur".
Dans le but de pouvoir modifier notre guise les paramtres de la machine pour voir
leur influence. FEMM, ne nous donne pas cette opportunit, par contre, il nous donne la
possibilit de le commander par des programmes extrieurs. Nous dfinirons alors le post
et le pr processeur laide du langage LUA, qui est driv du langage C. Le script LUA
est une partie de programme directement interprte par FEMM, contenant des fonctions
propres au logiciel FEMM. Avec ce script nous pouvons aisment de configurer et de
piloter FEMM.
Pr-processeur
Cet lment permet de dfinir la machine dtudes savoir :
dessiner la gomtrie de la machine avec des arcs ou des segments de droite
dfinition du problme savoir la nature du problme rsoudre (la frquence,

lunit des grandeurs gomtriques, la prcision de calcul). Nous pouvons
galement dfinir la finesse du maillage.
introduction des caractristiques des diffrentes rgions gomtriques de la

structure (proprits magntiques des matriaux)
dfinitions des circuits de la structure. Cette partie nous donne aussi la possibilit
dintroduire le nombre de spires dans les bobinages ainsi que la valeur des courants
introduction des conditions aux limites
introductions des courbes de saturations dans le cas o elle est prise en compte.
Le processeur
Cet lment effectue la rsolution du problme dfini sur chaque lment de maillage en
effectuant des itrations jusqu atteindre la prcision impose au pr-processeur. En
35
Chapitre (III)
chaque lment, le potentiel vecteur est connu et partir de l, les autres grandeurs sont
dduites.
Le post-processeur
Une fois les rsultats sont dtermins par le processeur, le post-processeur nous permet de
les visualiser et rcuprer les valeurs des grandeurs dsires (les flux dencoches, les
valeurs de lnergie, couples...) sous forme de fichiers numriques
III.2.3. Effet de la largeur de barrire de flux
L'effet d'une largeur de barrire de flux a t tudi en changeant la largeur de la
barrire comme elle est prsente sur le figure (III.6).
chaque tape, la largeur de barrire de flux est augmente de 1 millimtres.
1mm
2mm
3mm
Rapport de saillant
Figure (III.6) modification d'une largeur de barrire de flux
Courant(A)
Figure (III.7) le rapport ( Ld / Lq ) pour diffrentes largeurs de barrire de flux
Il peut supposer que par laugmentation de la largeur de barrire, le couple augmente

d'abord de la
valeur initiale. Mais la saturation
rapidement.
36
de chemin de flux augmentations
Chapitre (III)
Naturellement aprs une certaine valeur de
largeur de barrire de flux, le couple
commence diminuer tandis que la largeur de barrire de flux augmente.

III.2.4. Effet du nombre de spire par phase
Le nombre de spires est un paramtre secondaire dans le dimensionnement dune
machine lectrique, nanmoins, il influe sur les lments caractristiques que sont les
inductances (propres, mutuelles) et la rsistance statorique.
2
Inductances (H)
Linductance dune phase dans la fonction linaire est donn par la relation suivant: L = n .
R
Ns
Rapport de saillant
Figure (III.8) Variation des linductance en fonction du nombre de spire par phase
Ns
Figure (III.9) Variation du rapport de saillant en fonction du nombre de spire par phase
La diminution du nombre de spire par encoche influe direct sur linductance de la phase
mais ne pas des variations considrable sur le rapport de saillent.
37
Chapitre (III)
III.2.4. Effet de la largeur de lenterfer

Le choix de la valeur de lentrefer reste prpondrant, car celle-ci influence Fortement les
performances lectromagntiques de la machine. Le couple et le facteur de puissance
augmentent naturellement quand lentrefer diminue (pour une mme alimentation),
Cependant un entrefer minimum est prendre en compte pour satisfaire les Contraintes
mcaniques. Prenons en compte le savoir-faire et la prcision de ralisation, un entrefer
magntique de 0.3mm a t choisi.
III.2.5. Effet du Nombre dencoches
Le couple et le facteur de puissance dpendent peu du nombre dencoches. dans
lhypothse du premier harmonique de notre analyse, le nombre dencoches intervient peu
sur les caractristiques stationnaires de la machine nous notons une lgre amlioration du
couple et du facteur de puissance en augmentant le nombre dencoches, mais au del de 24,
il ny a pratiquement plus de changement. Le nombre dencoches intervient surtout sur le
contenu harmonique de la force magntomotrice relle et par suite de londulation de
couple. Il faut tout de mme noter quun nombre dencoches lev nest possible que pour
un diamtre suffisant de lalsage statorique.
III.2.6. Effet de la Largeur des plots rotoriques
Louverture angulaire du rotor est un des paramtres les plus influents sur les performances
en rgime stationnaire car elle agit directement sur le rapport de saillance.
Le pas polaire rotorique dtermine la plage angulaire de production deffort dans la
mesure ou larc polaire rotiforme r a une valeur suprieure ou gale celle de larc
polaire statorique.
III.2.7. Epaisseur des culasses rotorique et statorique
Lpaisseur de la culasse rotorique Hcr doit tre suffisante pour supporter le pic de flux
rotorique sans saturer. Elle doit tre au moins gale a la largeur dune dent statorique et
de prfrence suprieure de 20 a 30%. La valeur rfrence est lpaisseur de la culasse
statorique est sujet aux mmes contraintes que lpaisseur de la culasse rotorique.
III.2.8. Conception numrique
- Position du problme
Ltude de linfluence des paramtres effectue prcdemment ne prend pas en compte
linteraction des variables .
Nous avons pos le problme de conception comme suit:
Nous avons choisi le couple maximum et vecteur de puissance maximal (rapport de
saillant maximal)
38
Chapitre (III)
Paramtres constants:
- le densit des courants.
- le diamtre extrieur de la machine.
- lentrefer est gard constants.
Les contraintes sont les suivantes :
-Linduction maximale doit tre infrieure 2 Tesla pour une bonne utilisation du fer.
Enfin, les variables sont :
-Louverture angulaire du rotor
-Lpaisseur des barrires de flux.
Dfinir la machine:
la gomtrie, proprits des
matriaux, les valeurs des
courant conditions aux
limite
Analyse par FEMM

Modification des
Paramtres
rotorique
Rapport de
saillance
efficace
Non
Oui
Fin
Figure (III.10) organigramme de l'approche de optimisation le rapport de saillant de la

machine synchrone reluctance variable
Une srie de simulations numriques sera conjointement effectue afin de tester Le
concept retenu. Afin dvaluer au plus vite lintrt de la structure envisage, Une
comparaison sera effectue entre cette structure et une machine rluctance
39
Chapitre (III)
Conventionnelle via un logiciel de calcul du champ. Les grandeurs de comparaison seront

principalement centres autour des caractristiques dynamiques de Lactionneur.
Enfin, selon un processus classique de dimensionnement, la machine sera soumise a une
caractrisation, en mode de fonctionnement statique puis en mode de fonctionnement
dynamique, afin dvaluer prcisment la validit du concept dvelopp ainsi que ses
potentialits dans lapplication vise.
III.3. Caractrisation des prototypes dvelopps en modes statique et dynamique
III.3.1. Introduction
Le prcdent paragraphe a jet les bases dune mthode dtude par lments finis des
machines synchrone a rluctance variable. A lissue de ces considrations thoriques, le
prsent chapitre ouvre un volet exprimental visant la dfinition et la caractrisation de
prototypes de machines tournantes rluctance variable.
La structure du rotor de la machine synchrone rluctance, Ce rotor est compos des 8
barrires du flux en aluminium La structure du stator est identique celle dune machine
asynchrone. Les enroulements statorique sont simple couche sans raccourcissement.
Le nombre dencoches statorique est de 12, il y a 1 encoches par ple et par phase.
III.3.2. Gomtrique de la machine
Les dimensions de la machine optimise avec barrires de flux sont donnes sur le
tableau
Tableau (III-2) la dimension gomtrique de la machine
Notation
D
R
L
n
e
r
P
N
Intitule
Diamtre extrieur du stator
Rayon intrieur du stator
Longueur
Nombre des encoches statorique
entrefer
Rayon extrieur du rotor
Nombre de paire de pole
Nombre de spire par encoche
Arc de Pas polaire de rotor
dimension
100mm
32mm
70mm
12
0,3mm
31.7mm
2
60
57
Tableau (III-3) caractristiques de la machine

Facteur de puissance
Puissance lectromagntique[W]
Courant Efficace[A]
0.631
157 W
4.243 (A)
40
Chapitre (III)
Stator
Rotor
Matriau
amagntique
Rotor
cuivre
Figure (III.10) Structure gnrale de la machine

- Masse du stator
Le stator est form dun empilement de tles lectromagntiques (M 19). Les rayons
intrieure et extrieure de la tle sont respectivement nots Rint Rext Les dents sont droites,
cest dire que la largeur dune dent reste constante sur toute sa hauteur.
- Masse du rotor
La construction du rotor est identique comme le
stator Le rotor est form dun
empilement de tles lectromagntiques (M 19).

- Caractristiques magntiques des tles
Le stator et le rotor sont constitus de matriaux ferromagntiques doux, Leurs
caractristiques magntiques.
Du fait de la faible rmanence et la permabilit leve, le cycle dhystrsis des matriaux
doux est troit et on peut assimiler leur caractristique magntique leur courbe de
premire aimantation figure (III.11).
41
Chapitre (III)
- Masse du cuivre
H
Figure (III.11) courbe d'aimantation du M19 B=f (H)
Le bobinage du moteur est fils ronds dont la rpartition correspond un encoche par
Ple et par phase. Nous allons valuer la longueur dune spire pour calculer la masse du
Bobinage et les pertes Joule dans le cuivre Chaque spire peut tre dcompose en deux
parties : deux conducteurs actifs dans les encoches et deux raccords extrieurs aux
encoches qui forment les ttes de bobines. En absence dinclinaison des encoches, la
longueur de la partie active est gale la longueur du Paquet de tles.
- Calcul de la rsistance dune phase
La machine est triphase, chaque phase est donc constitue de N conducteurs de section S
La rsistance des un phase de longueur l est donn par :
r=
.l
s
III.3.3. Rsultats numriques

Le calcul se fait l'aide du logiciel FEMM programmation par langage LUA qui est bas
sur la rsolution des quations de maxwell par la mthode des lments finis et qui a t
applique au calcul de champ magntique dans le moteur rluctance variable.
42
Chapitre (III)
Figure (III-12) Structure et maillage de la machine

La vrification par lments finis de ltat de saturation de la machine figure (III-13)
montre que linduction dans les principales
parties ferromagntiques du moteur est
infrieure 2 Tesla.
Figure (III-13) Etat de saturation de la machine optimise
43
Chapitre (III)
III.3.4. Dtermination de paramtre de la machine par (FEMM)

Pour problmes linaires, d'une faon gnrale, linductance propre d'un enroulement
est donne par la relation suivant : L =
A.JdV
i2
O i est le courant traversant l'enroulement.

On prend direct l'amplitude de courant de la phase de la machine gale 1 A le rsulta de
lintgrale A.J est interprt linductance de cette phase.
III.3.4.1. Analyse sur laxis q

Les line de champ sur laxe q il travers une rluctance barrires maximale qui
diminu linductance sur ce dernier.
A-
A+
A+
A-
B (T)
Figure (III-14) Distribution des lignes du champ sur laxis q -pour ia=3A, ib=ic=0
90
180
270
360
Position ()
Figure (III-15) distribution de linduction radiale dans le entrefer sur laxes q pour
aliment le phase(a) seulement ( ia= 3A, ib=ic=0)
44
Chapitre (III)
III.3.4.2. Analyse sur laxis d

La figure (III.16) montre la distribution des les lignes de champ dans la structure de
la machine pour une alimentation de la phase (a) par un courant de valeurs gale 3A.
A-
A+
A+
A-
Figure (III-16) Distribution des lignes du champ sur laxes d pour
B (T)
aliment le phase(a) seulement( ia=3A, ib=ic=0)
90
180
270
360
Position ()
Figure (III-17) distribution de linduction radiale sur laxes d pour
aliment le phase(a) seulement( ia=3A, ib=ic=0)
La figure (III.17) montre la de distribution de induction radiale dans lentrefer de la
machine pour une alimentation de la phase (a) par un courant d'amplitude gale 3A.
Les lignes de champ sur laxe (d) travers une rluctance barrire minimale qui augmente
linductance sur ce dernier.
45
Chapitre (III)
III.3.4.3. Variation des inductances statorique

La figure (III-18) montre variation des inductances propres et mutuelles des enroulements
statorique la phase (a) en fonction de la position du rotor. Pour aboutir cette courbe, une
interpolation a t utilise.
0.2
L max
0.1
L min
-0.1
-0.2
-0.3
50
100
150
200
250
300
350
Position ()
Figure (III-18) : Variation de linductance propre et mutuelle du stator en fonction

de la position rotorique..
A partir des quations (II.11) et (II.16) linductance statorique est donne par:
3
L max
2
3
Lq = L min
2
Ld =
A partir de la figure (III-18)

Lmax=0.10139 H Ld = 0.15208
Lmin=0.0233 H
Lq = 0.03495
III.3.4.4. Caractristique du couple vide

La figure (III-8) montre le couple lectromagntique en fonction de la position du rotor.
La figure montre l'influence de la nonlinarit de la caractristique magntique sur le
couple. Pour aboutir cette courbe, une interpolation a t utilise.
Ce couple possde une valeur moyenne nulle quand le courant est en phase avec la F.e.m,
mais il est la cause dondulations de couple comme on le voit sur cette figure (de lordre
de 1.5 N.m crte crte).
Sa priode est lie au nombre de dents au stator et le pas polaire au rotor .
46
Chapitre (III)
Couple lectromagntique totale (Nm)
2.5
1.5
0.5
50
100
150
200
250
300
350
Position ()
Figure (III-19) : Le couple en fonction de la postions mcanique pour Ieff =3A.
III.3.5. Digramme gnral de conception des MSRV
Donn des cahiers de charge
Initialisation de la
dimension de la
Analyse statique
Par FEMM
Variation de paramtre
Non
Oui
Performant
Statique cible
Validation dynamique sous

MATLAB/SIMULINK
Figure (III.20) Digramme gnral de conception des MSRV
47
Chapitre (III)
III.3.6. Analyse des performance en rgime transitoire

Cette validation de la model de la MSRV sera effectue par lanalyse de la
performance
du
fonctionnement
de
la
machine
en
rgime
dynamique sous
0.7
0.8
0.9
0.7
0.8
0.9
0.7
0.8
0.9
MATLAB/SIMULINK.
20
Courant: ia ,ib,ic (A)
15
10
-5
-10
-15
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps(s)
60
50
Ce (N.m)
40
30
20
10
-10
-20
-30
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps(s)
3000
Vitesse (tour/min)
2500
2000
1500
1000
500
-500
-1000
-1500
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps(s)
Figure (III.21) Dmarrage de machine synchrone a rluctance variable alimente par
source triphase
48
Chapitre (III)
III.4. Conclusion
La modlisation de la MSRV se fait par le logiciel FEMM. Ce logiciel utilise la
mthode des lments finis pour rsoudre les quations de Maxwell afin de dterminer les
caractristiques lectromagntiques en rgime statique. Les rsultats obtenus donnent des
informations sur la forme de l'inductance et le couple statique ainsi que la forme du flux.
Ces rsultas seront utiliss avec les quations lectriques et lquation mcanique de la
MSRV pour laborer un modle dynamique de simulation.
49
Chapitre (IV)
Commande du moteur synchrone reluctance variable par la DTC
Commande du moteur synchrone

reluctance variable par la DTC
IV.1. Introduction
Les mthodes de contrle directes de couple des machines lectriques sont apparues
la deuxime moiti des annes 1980 comme concurrentielles des mthodes classiques bas
sur une alimentation par modlisation par largeur d'impulsion (MLI) et sur dcouplage de
flux et du couple moteur par orientation de champ magntique.
Cette loi de contrle prsente des performances dynamique remarquables de mme qui
une bonnes robustes, via via cart des paramtres du moteur. Elle semble notamment
bien adapter aux applications des tractions des vhicules lectriques.
IV. 2 Modlisation mathmatique de la MSRV
Le modle de la MSRV dans un repre (d, q) li au rotor est reprsent par les
quations (IV.1)
di d
Vsd = Rs i d + Ld dt r q
diq
Vsq = Rs iq + Lq dt + r d
3p
( Ld Lq )id iq
C e =
2
d
J dt = (C e C r ) f
= d , = p
r
dt
Avec :
(IV.1)
d = Ld id
q = Lq iq
(IV.2)
50
Chapitre (IV)
Vd
1
R s + Ld P
Cr
Lq wr
Ld wr
Vq
3p
( Ld - Lq )
2
1
f +JP
+
Ce
1
R s + Lq P
Figure (IV.1) Reprsentation fonctionnelle de la MSRV
IV.3. Principe du control direct de couple

La commande DTC dun moteur synchrone rluctance variable est base sur la
dtermination directe de la squence de commandes appliques aux interrupteurs dun
onduleur de tension. Cette stratgie est base gnralement sur lutilisation des
comparateurs hystrsis dont le rle est de contrler les amplitudes du flux statorique et
du couple lectromagntique.
+
-
Ce-r
Onduleur de tension
Flux-r
Table de commutation
La commande par DTC du MSAV, peut tre schmatise par la figure suivante:
Transfor
mation
abc/d-q
Modle
id
de park.
iq
de la
MSRV
dq /
Sa, Sb, Sc
-Estimateur de
position flux et leur
amplitude.
-Estimateur de couple
- Estimation de
sectour
Figure (IV.2) Schma structurel dune commande DTC applique un MSRV.

51
Chapitre (IV)
Cette technique possde gnralement des excellentes caractristiques dynamiques qui

stendent des larges plages de fonctionnement couple/vitesse, et une plage de
fonctionnement sans capteur mcanique avec une frquence minimale de fonctionnement
stable infrieure 1 tour/heure (1/3600 Hz), ceci avec une bande passante en couple.
En plus :
la stratgie de contrle par DTC est insensible, dans sa version de base, aux
variations des paramtres de la machine.
lestimation du flux statorique ne dpend que de la rsistance du stator (intgration
en boucle ouverte de la force lectromotrice du stator).
le dcouplage entre les grandeurs de contrle tant naturellement assur par la
commande directe, et le fonctionnement flux variable naffecte pas le rglage du

couple.
la mise en oeuvre des commandes de type DTC se dmarque sensiblement des
commandes flux orient classiques, elles
ne ncessitent gnralement pas de
transformation de coordonnes (Park) dans des axes tournants.
elles correspondent le plus souvent des stratgies de contrle simples des faibles
cots de calcul [25].

IV.4 fonctionnement et squences dun onduleur de tension triphase
A partir de la stratgie de base de la DTC propose par Takahashi, plusieurs stratgies se
sont dveloppes, profitant des degrs de libert offerts par la structure de l'onduleur de
tension triphas. Plusieurs tables de vrit dfinissant les tats des interrupteurs de
londuleur, sont prsentes sous diverses formes.On sintresse seulement la table de
vrit originale de Takahashi et celle sans squences nulles.
Un onduleur de tension triphas permet datteindre sept positions distinctes dans le plan de
phase, correspondant aux huit squences de la tension de sortie de londuleur, (voir figure
(IV.3)). On peut crire
V s = V s + Vs =
[Vsa
Vsb Vsc
]T
j
3
Vsa + Vsb e
2
Est le vecteur
2
3
+ Vsc e
4
3
(IV.3)
de tension de sortie de l'onduleur qui dpend de l'tat des
interrupteurs Cet tat est reprsent, thoriquement par 3 grandeurs boolennes de la command
C ki (i = 1,2,3), o C ki est l'tat de l'interrupteur k i suppos parfait, tel que pour le i me bras de
l'onduleur C ki (i = 1,2,3) :
C ki = 1 si l'interrupteur en haut est ferm et l'interrupteur en bas est ouvert.

52
Chapitre (IV)
C ki = 0 si l'interrupteur en haut est ouvert et l'interrupteur en bas est ferm.
On pose
C k = C k1 C k 2 C k 3
Ou Vsabc est
Vsabc
; Vsabc = [Vsa Vsb Vsc ]t ;
le vecteur des tension simple a la sortie de l'onduleur , donn par:
Vsa
2 1 1 Ck 1
1
= Vsb = U c 1 2 1 Ck 2 = U c [Tc ][C k ]

3
Vsc
1 1 2 Ck 3
V0= [0 0 0]
V1= [1 0 0]
V2= [1 1 0]
V3= [0 1 0]
V4= [0 1 1]
V5= [0 0 1]
V6= [1 0 1]
V7= [1 1 1]
V3
Secteur3
Secteur2
V4
V1
V5
Secteur4
Secteur1
Secteur5
V2
V6 V0, V7
Secteur6
Figure (IV.3) Squences de fonctionnement dun onduleur, et partition du plan complexe

en 6 secteurs angulaires
IV.5 Matrice de rotation
Puisque le modle de la MSRV est exprim dans le repre (d-q), un passage du systme
biphas lieu au rotor au systme biphas lieu a stator ( ) savre indispensable:
x cos( ) sin( ) x d
(IV.4)
=
.
x sin( ) cos( ) x q
On obtient alors un vecteur de tension et un vecteur de courant dans le plan complexe tel
que :
V s = V s + j V s
i s = i s + j i s
IV.6 Contrle du vecteur de flux statorique

On place dans un repre fixe ( ) li au stator de la machine. Le flux statorique peut
tre obtenu par lquation suivante :
53
Chapitre (IV)
Vs = Rs i s +
t
d s
s = s 0 + (Vs Rs I s )dt
dt
(IV.5)
En ngligeant la chute de tension due la rsistance statorique pour simplifier notre tude,
on aura :
t
s s 0 + Vs dt
(IV.6)
On constate alors que sur lintervalle [0, Te], lextrmit du vecteur s se dplace sur la
droite dont la direction est donne par le vecteur Vs slectionn pendant Te.
Te.Vs
0s
Figure (IV.4) Evolution de lextrmit de s

IV.7 Estimation du Flux
Les quations lectriques statoriques de la MSRV, dans le repre ( ) sont donnes
par :
Vs = Rs .i s +
Vs = Rs .i s +
d s
dt
d s
(IV.7)
dt
On obtient alors :
t
s = (Vs Rs .i s ).dt
0
t
s = (Vs Rs .i s ).dt
(IV.8)
s = s + j. s
Si, pour les vitesses leves, on nglige la chute de tension les quations (IV.8)
deviennent :
54
Chapitre (IV)
s = Vs .dt
0
(IV.9)
s = Vs .dt
0
s = s2 + s2
= Arc tan(
s
)
s
(IV.10)
On obtient les tensions et partir des commandes ( S1 , S 2 , S 3 ), de la mesure de la

tension U et en appliquant la transforme de Concordia:
0
2
1
U 0 S (S + S )
Vs =
1
2
3
3
2
V = 1 U S S
s
2 0 2 3
(IV.11)
IV.8 Estimation du Couple

Le couple lectromagntique peut tre estimer partir des grandeurs estimes du flux
s et s et les grandeurs mesures du courant is et is le couple lectromagntique est
3p
( s is s is )
2
IV.9 Elaboration du contrle de flux
donn par :
Ce =
(IV.12)
De manire obtenir de trs bonnes performances dynamiques, le choix dun

correcteur hystrsis deux nivaux semble tre la solution la plus simple et la mieux
adapte la commande tudie. En effet, avec ce type de contrleur, on peut facilement
contrler et maintenir lextrmit du vecteur flux s dans une couronne circulaire, comme
le montre la figure (IV.5 (a)).
La sortie du contrleur de flux, donne par la grandeur boolenne cflx, indique les
dpassements suprieur et infrieur de lamplitude du flux, comme le montre la figure
(IV.5 (b)) ainsi, le comparateur hystrsis deux niveaux, appliqu sur le flux, permet de
dtecter les dpassements de la zone de contrle et de respecter [20], [22].
|ref-s|<, avec ref la consigne de flux et lcart dhystrsis du contrleur.
55
Chapitre (IV)
Figure (IV.5) Contrleur hystrsis deux niveaux et slection de vectrices tensions

correspondant
IV.10 Le correcteur de couple
Le correcteur trois niveaux. Il permet de contrler le moteur dans les deux sens de
rotation, soit pour un couple positif ou ngatif. La sortie du correcteur, reprsente par la
variable boolenne Cc indique directement si l'amplitude du couple doit tre augmente en
Valeur absolue (Cc=1 pour une consigne positive et Cc=-1 pour une consigne ngative) ou
diminue (Cc=0).
Cc
1
Ce
Ce
= Cref Ce
-1
Figure (IV.6) correcteur hystrsis trois niveaux
IV.11 Slection des tensions Vs correspondant au contrle de lamplitude s
La table de commande est construite en fonction de ltat des variables des sorties du
correcteur hystrsis du flux
56
Chapitre (IV)
Tableau (IV-1): Table de commande

sectour
Flux
cflx=1
cflx=0
ccpl=1
V2
V3
V4
V5
V6
V1
ccpl=0
V7
V0
V7
V0
V7
V0
ccpl=-1
V6
V1
V2
V3
V4
V5
ccpl=1
V3
V4
V5
V6
V1
V2
ccpl=0
V0
V7
V0
V7
V0
V7
ccpl=-1
V5
V6
V1
V2
V3
V4
Couple
IV.12 Rsultats de la simulation et interprtation

Pour illustrer le comportement de la structure de commande DTC applique un
modle du MSRV aliment par un onduleur de tension triphase, en prsence de la boucle
de rglage de la vitesse par un correcteur IP.
Le comportement de la structure de la commande directe du couple, sous lenvironnement
MATLAB/SIMULINK.
La figure (IV.6) reprsente les rsultats de simulation du couple lectromagntique, du
flux statorique, de la position de vecteur de flux statorique et la vitesse de rotation pour
dmarrage vide et inverse la sens de rotation, on remarque que le couple suit parfaitement
la valeur de la consigne, en plus le flux statorique il se stabilise sa rfrence de 0.8 web.
La figure (IV.7) qui montre l'volution du couple, la tension, le vitesse,la position, le
flux statorique dans le repre biphas et pour une rfrence variable du couple. Le couple
suit convenablement sa rfrence, tandis que le module de flux nest pas influ par cette
variation.
57
Chapitre (IV)
Vitesse [Rad/sec]
400
Va [V]
300
200
100
0
100
50
-100
-50
-200
-300
-400
-100
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.8
0.9
0.8
Temps(S)
Temps(S)
2.5
5
1
Postions [rad]
Couple [N.m]
1.5
0.5
0
-0.5
-1
1
-1.5
-2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Temps(S)
Temps(S)
V [V ]
400
0.8
300
0.6
[Web]
200
100
0
-100
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-200
-0.6
-300
-400
-500
-0.8
-400
-300
-200
-100
V [V ]
100
200
300
400
-1
-1
500
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
[Web]
Temps(S)
Figure (IV.7) Rsultats de simulation pour un dmarrage vide et inverse

la sens de rotation
58
0.6
Chapitre (IV)
120
Vitesse [rad/sec]
Va [V]
400
300
200
100
0
100
80
60
40
-100
20
-200
0
-300
-400
-20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
Temps(S)
[Web]
Couple rel [N.m]
0.7
0.8
0.9
0.6
0.8
0.9
4
3
0.8
0.6
0.2
0.4
2
1
0
-1
-0.2
-2
-0.4
-0.6
-3
-0.8
-4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
Temps(S)
Temps(S)
0.9
[Web]
0.6
Temps(S)
-5
0.5
0.4
[Web]
0.8
Position [rad]
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
5
4
3
2
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Temps(S)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Temps(S)
Figure (IV.8) Rsultats de simulation pour une charge variable.
59
0.8
Chapitre (IV)
IV.13 Conclusion
Dans ce chapitre, on a prsent le principe de la commande directe du couple et du
flux applique au moteur synchrone rluctance variable. On a abord une structure de
commande par DTC applique un modle du MSRV aliment par un onduleur de
tension, On peut conclure que la DTC prsente de bonnes performances dynamiques de
couple et de flux. En revanche, lvolution des deux grandeurs commandes (surtout le
Couple) prsente des fluctuations, cest linconvnient majeur de ce type de commandes .
60
Chapitre (V)
commande vectorielle sans capteur de la MSRV
Commande vectorielle sans capteur de

la MSRV
V.1 Introduction
Lobjectif de la commande vectorielle de la MSRV est daboutir un modle quivalent
celui dune machine courant continu, c--d un modle linaire et dcoupl, ce qui permet
damliorer son comportement dynamique.
Lefficacit du systme de contrle du moteur dpend fortement du modle mathmatique
choisi pour ce moteur et de la connaissance exacte de ses paramtres. Dans le cas des
entranements des machines synchrones rluctance variable, on adopte le rfrentiel de Park
parce quil est trs utilis dans les techniques de contrle et commande.
V. 2 principes de base de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique
La technique de la commande vectorielle est utilise pour tablir un modle linaire et
transformer la machine synchrone rluctance variable en une structure quivalente la
machine courant continu excitation spare.
En fixant le courant id, un velours que prend dans la fonction normale, le couple d'aprs
(IV.1), devient une fonction linaire du courant iq, alors la forme du couple
lectromagntique devient:
Ce =
3
p ( Ld Lq ) idr iq
2
Les grandeurs
3
p ( Ld Lq ) idr sont constantes, le couple est directement proportionnel iq
2
d'o la reprsentation suivante:
Ce = k t iq
Avec
kt =
3
p ( Ld Lq ) idr
2
(V.1)
61
Chapitre (V)
V. 3 Structure de commande de la machine alimente en tension

Dans cette technique de commande, on se limite la mthode indirecte.
En appliquant le principe de la commande vectorielle (id=idr), et aprs arrangements
ncessaires, on aura le systme d'quations suivant:
dId
= Vsd wLdIq
dt
(V.2)
dIq
Rs Iq + Lq
= Vsq + wLqId
dt
Ces quations montrent que Vsd et Vsq dpendent la fois des courants sur les axes d et q On
Rs Id + Ld
est donc amen implanter un dcouplage comme pour la machine asynchrone alimente en
tension.
V. 3 1 Dcouplage par compensation

Le principe de ce dcouplage revient dfinir deux nouvelles variables de commande V d1 et
V q1 figure (V. 2).
Vsd 1 = Vsd + ed
(V. 3)
(V. 4)
Vsq1 = Vsq + eq
Tel que ( ed , eq ) reprsente les perturbations compenser
Lefficacit du systme de contrle du moteur dpend fortement du modle mathmatique

choisi pour ce moteur et de la connaissance exacte de ses paramtres. Dans le cas des
entranements des machines synchrones, on adopte le rfrentiel de Park parce quil est trs
utilis dans les techniques de contrle et commande.
ed = wLq Iq
(V. 5)
eq = wLd Id
(V. 6)
Vsq = V sq1 eq
Vsd = Vsd 1 ed
1
vsd1
4
w
3
isq
2
isd
1
vsd
eq
Lq
2
vsq
Ld
5
vsq1
ed
Figure (V. 1) Schma bloc de compensation
62
Chapitre (V)
V. 3.2 Calcul des rgulateurs

V. 3.2.1 Rgulateur du flux
A partir des quations (V.2) et (V.3) on peut crire la fonction de transfert suivante:
Fd ( s ) =
I
1 / rs
= d ,
1 + Td S Vsd 1
Tsd =
Ld
Rs
Nous pouvons reprsenter le schma fonctionnel du contrle du flux par la figure (V.3)
isdref
Re g d
Vsd 1
1 / Rs
Tsd + 1
isd
Figure (V. 2) Rgulation du flux

Le rgulateur (Reg d) a une fonction de transfert donne par :
1 + Tsd s
s
K
K '
Avec : FTBO = d = d = T
R ss
s
Kd
Tel que K d ' =
Rs
I
T
1
1
=
=
= sd
Et FTBFd =
T + 1 1 + 1 s 1 + d s I sreff
Kd '
Pour que le courant s'tablisse, on a choisi d = Tsd
Re g d (s) = K d
Ou' : Re g d ( s ) =
Rs 1 + Tsd s
Tsd s
(V. 7)
V. 3.2.2 Rgulateur du couple

De mme, les quations (V.3) (V.4) (V.5) permettent de construire le schma fonctionnel
suivant:
isqref
Re g q
Vsq1
1 / Rs
Tsd s + 1
Figure (V. 3) Rgulateur du couple
63
isq
Chapitre (V)
Sachant que ( Re g q ) a la mme forme que ( Re g d ), et si on choisit sq = Tsq , la fonction de

transfert devient:
Lsq
R 1 + Tsq
(V. 8)
Re g q ( s ) = s (
), Tsq =
.
Tsq
s
Rs
V. 3.2.3 Rgulateur de vitesse
La transmittance du rgulateur PI utilis peut tre exprime de la manire suivante:
Ki ki
= (1 + s )
P
P
KP
Avec: =
Ki
La fonction de transfert du systme (machine+rgulateur PI) est donne par:
( s )
1 + s
=
(V.9)
J 2
reff ( s )
s + s + 1
Ki
En comparant l'quation caractristique (V.9) avec la forme standard du second ordre, on
KP +
Trouve:
Ki
= 02
J
2
=
(V.10)
0
Avec coefficient d'amortissement.
A partir des quation (V.10) et pour
4J
ki = 2
= 1 , on aura:
La constante de temps associe au rgulateur est choisie en fonction de la constante de

Lsq
temps statorique dans l'axe q par =
, qui caractrise la dynamique de couple.
Rs
Par consquent : K p = K i .
La boucle de rgulateur de la vitesse est donne par la figure (V. 4)
Cr
reff
1
1 + s
kp +
Ce
ki
s
1
Js
Figure (V. 4) Rgulation de la vitesse

Le principe de cette mthode (structure de commande indirecte de la machine
synchrone rluctance variable alimente en tension) est illustr sur la figure (V. 6).
64
Chapitre (V)
V. 3.3 Bloc de d fluxage

Le bloc de dfluxage permet l'exploitions des capacits magntique de la machine permet un
fonctionnement couple constant si la vitesse est infrieure la vitesse nominale. D'une autre
part ce bloc permet d'affaiblir le flux inversement la vitesse, pour le fonctionnement
puissance constante lorsque la vitesse excde la vitesse nominale. Il est dfini parla relation
non linaire suivant :
ref
ref
= 0
ref
si
si
f 0
ref
- 0
Figure (V.5) bloc de dfluxage

w
Wref
Wref
Wref
vsd1
vsd1
isd
To Workspace
Vd
vsd
isd
wm
ce
Ce
isq
Vq
isq
w
vsq1
vsq1
Cr
compansation
To Workspace1
id
vsq
iq
Cr
Structure
To Workspace2
MSRV
t
Clock
Figure (V.6) schma de simulation de la MSRV
To Workspace3
V. 4 Rsultats de simulation
On prsente dans cette partie les rsultats de simulation de la commande vectorielle
applique une machine MSRV alimente en tension.
Pour la modlisation de la machine, on a utilis les quations (IV.1), (IV.2).
Les rsultats de simulation figure (V.7), (V.8) montrent les performances de la rgulation
tant donn que la vitesse est obtenue sans dpassement avec un temps de rponse court car la
Machine est vide et que l'inertie est faible.
Lors du dmarrage, le couple atteint la valeur limite 2.8Nm et se stabilise une valeur de
rfrence en rgime permanent. La rponse des deux composantes du courant statorique
65
Chapitre (V)
montre bien le dcouplage introduit par la commande vectorielle de la machine avec le couple
lectromagntique qui dpend seulement de la composante (iq).
.
Vitesse (rad/sec)
120
100
80
60
40
20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
temps(s)
Couple (N.m)
2.5
1.5
0.5
-0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
temps(s)
Courant (A)
id
-1
iq
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
temps(s)
Figure (V.7) Rsultats de simulation de la commande vectorielle dune MSRV alimente
en tension (en charge)
66
Chapitre (V)
Vitesse (N.m)
150
100
50
-50
-100
-150
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.8
0.9
temps(s)
Couple (N.m)
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
temps(s)
Courant (A)
id
temps(s)
2
iq
-2
-4
-6
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
temps(s)
Figure (V.8) Simulation de la rponse du systme vide face une inversion de
consigne de vitesse
67
Chapitre (V)
Figure (V.7) Rsultats de simulation de la commande vectorielle dune MSRV alimente en

tension (en charge).
Figure (V.8) Simulation de la rponse du systme vide face une inversion de consigne de
vitesse
Les rsultats montrent une bonne robustesse de la commande, une rponse rapide et sans
Dpassements. Les rgulateurs PI seraient suffisants pour la rgulation de vitesse des MSRV.
V. 5 commande sans capteur de position
Les structures prsentes auparavant ncessitent lutilisation dun rsolveur et dun
capteur de vitesse suivant la structure dobservateur de couple adopte. Les capteurs de
position sont coteux, nous avons donc cherch une structure permettant de commander le
moteur (autopilotage dans le cas dune commande ou dune commande en vitesse) partir de
la seule mesure des courants et des tensions statoriques.
V. 5.1 Principe dun observateur
L'observation des tats d'un systme consiste reconstituer les grandeurs non mesurables
ou non accessibles partir des mesures accessibles et mesurables du systme. Donc, l'objectif
d'un observateur et de reconstruire des grandeurs dont on ne peut ou ne dsire pas mesurer
l'tat par une mthode directe.
Figure(V.9) Schma de Principe d'un observateur

A partir du schma de principe des observateurs reprsent par la figure (V.9), nous
pouvons mettre en uvre toutes sortes d'observateurs, leurs diffrances se situent uniquement
dans la synthse de la matrice de gain K. Celui-ci rgit la dynamique et la robustesse de
68
Chapitre (V)
l'observateur. Donc, son choix est important et doit tre adapt aux proprits du systme dont
on veut effectuer l'observation des tats.
L'observation se fait en deux tapes : lestimation se fait en boucle ouverte par le
calcul des grandeurs d'tat l'aide de modles proches du systme,
La correction se fait en boucle ferme.
V.5.2 Filtre de Kalman
Le filtre de Kalman a t introduit au dbut des annes soixante. Il a t appliqu
des domaines aussi varis que laronautique , la navigation maritime, le pilotage de missiles,
le nuclaire etc.
Le filtre de Kalman est un estimateur dtat qui repose sur un certain nombre dhypothses,
notamment sur les bruits. En effet, ils suppose que les bruits qui affectent le modle sont
centrs et blancs et que ceux-ci sont dcorrls des tats estims ; de plus, les bruits dtats
doivent tre dcorrls des bruits de mesure.
Mme si fondamentalement le filtre de Kalman est un estimateur dtat, on peut aussi
considrer ltat paramtrique dun systme comme une gnralisation de la notion dtat.
Grce ces hypothses, le filtre devient un algorithme didentification que lon peut
interprter comme un algorithme des moindres carrs rcursifs perfectionn. On peut aussi
envisager lestimation simultane dtat et des paramtres, ce qui conduit au filtre de
Kalman tendu.
V.6 Modlisation discret du MSRV
La formulation discrte du modle d'tat est obtenue par discrditation de la solution continue
entre deux instants d'chantillonnage, en posant t ( k +1) t ( k ) = k.Ts (k N).
Le systme d'tat discret du MSRV peut se mettre avec sous forme:
X k +1 = A( x k ).x k + B( x k ).u k
Ou la vitesse de rotation mcanique est suppos constante dans chaque priode
d'chantillonnage Ts.
avec :
[
= [V
xk = I d I q T
uk
T
d Vq C r k
et:
69
Chapitre (V)
Rs
Ld
1 Ts Ld Ts Lq
Ld
1 Ts s
A( x k ) = Ts
Lq
Lq
0
0
1
Ts
0
0
Ts
0
B( xk ) =
0 0
0 0
0 0
1
Ts
0
Ld
1
0 Ts
J
0
0
1
Ld
Les grandeurs de sortie sont donns par:

Id 1 0 0 0
yk = =
xk
Iq 0 1 0 0
V. 7 Estimation de la position et de la vitesse de la MSRV par le filtre de Kalman tendu
Le choix du rfrentiel pour lapplication du filtre de Kalman tendu est essentiel. Le cas
idal consisterait utiliser le rfrentiel de Park li au rotor. Dans notre cas, on a choisi un
modle avec
le rfrentiel li au rotor et
le filtre de Kalman tendu est utilis pour
lestimation du vecteur dtat X k compos des courants Id et Iq , la vitesse mcanique de

rotation et la position du rotor. Ce modle non linaire suppose que la vitesse mcanique est
un tat et non un paramtre.
Le modle du MSRV peut tre mis sous la forme:
f ( X (k ), u (k )) = I d I q
Rs
Lq
1
(1 Ts Ld ) Id + Ts Ld Iq + Ts Ld Vd
(T Ld ) Id + (1 T Rs ) Iq T 1 Vq
s
s
s
Lq
Lq
Lq
Ld Lq
f
1
I d I q + (1 Ts ) Ts C r
pTs
J
J
J
Et :
h( X (k )) = [Id
Iq ]
70
Chapitre (V)
On ramne le systme non linaire prcdent un systme linaire
et on en dduit
lensemble des quations du filtre de Kalman tendu. La procdure destimation se

dcompose en deux tapes:
Etape 1 : Phase de prdiction
Lestimation sous forme de prdiction est :
X(k + 1 / k ) = f ( X(k / k ), u (k ))
Cette tape permet de construire une premire estimation du vecteur dtat linstant
K+1. On cherche alors dterminer sa variance.
Le calcul de la matrice de covariance de lerreur de prdiction est donne par :
P (k + 1 / k ) = F (k ) P (k ) F (k ) T + Q.
Avec:
F (k ) =
( X (k ), u (k ))
X T (k )
x ( k )= x( k / k )
ou :
f ( X (k ), u (k )) = I d I q
Rs
Lq
Lq
(
1
T
)
Ts
Iq
Ts
s
Ld
Ld
Ld
Rs
Ld
T Ld
1 Ts
Ts
Iq
s
Lq
Lq
Lq
F=
pT Ld Lq Iq pT Ld Lq Id 1 T f
s
s
s
J
J
J
0
0
T
s
Etape 2: Phase de correction

En fait, la phase de prdiction permet davoir un cart entre la sortie mesure
y k +1 et la
sortie prdite y ( k / k +1) .Pour amliorer ltat, il faut donc tenir compte de cet cart et le corriger
par lintermdiaire du gain du filtre K k +1 En minimisant la variance de lerreur, on procde
ainsi:
Le calcul du gain de Kalman est:
K (k + 1) = P (k + 1 / k ) H (k ) T ( H (k ) P (k + 1 / k ) H (k ) T + R ) 1
avec:
H (k ) =
( X (k ))
X (k )
X ( k )= X ( k )
tel que :
71
Chapitre (V)
1 0 0 0
H =
0 1 0 0
Le calcul de la matrice de covariance de lerreur du filtre est donne par :
P (k + 1 / k + 1) = P (k + 1 / k ) K (k + 1) H (k ).P (k + 1 / k )
Ainsi que lestimation du vecteur dtat linstant k+1 :
X (k + 1 / k + 1) = X (k + 1 / k ) + K (k )(Y (k + 1) H X (k + 1 / k ))
V.8 Estimation du couple de charge

Le filtre de Kalman tendu ncessite un vecteur de commande (entre) constitu de deux
composantes d'axes courant et de la tension ainsi que le couple de charge Cr. Ce dernier est
difficilement mesurable. Ceci nous oblige utiliser sa valeur estime. La mthode propose
par le Pioufle permet d'estimer en temps rel ce couple de charge.
V.8.1 Observateur de couple partir dune dmarche modle

Il existe une approche base sur une dmarche modle, associe lutilisation dun rgulateur
proportionnel - intgral : le couple observ est calcul par la sortie de lintgrateur de ce
modle, lentre tant lerreur entre la vitesse mesure et son estime. Cette mthode ncessite
lutilisation dun capteur de vitesse .
Le rle du rgulateur est dannule lerreur de vitesse entranant ainsi la convergence du couple
de charge estim vers le couple de charge appliqu la machine. Le couple de charge est
aussi bien un couple rsistant que les ondulations de couple intrinsques la machine figure
(V.10).
Le rgulateur peut tre dtermin par la technique du placement de ples permettant ainsi
dimposer la dynamique souhaite[23],[30].
id
Estimation
de Ce
iq
1
J .P + f
R (P )
Cr
Figure (V.10) Estimateur de couple par une dmarche de type modle
Le rgulateur peut se rsumer un proportionnel intgral de la forme : R ( p ) = K P +
72
Ki
P
Chapitre (V)
Dans ce cas .le schma global de la commande vectorielle du MSRV avec l'utilisation de filtre
de kalman tendu donn par la figure suivante.
*
*s
Bloc de
Rgulation
Vd
Bloc de
dcouplage
Vq
Vd
Vq
Filtre
kalman
tendu
MSRV
Cr
Figure (V.11) Commande vectorielle son capteur de la MSRV avec application du filtre de
kalman tendu
V.8.2 Observateur de couple rsistant de type Luenberger
La structure d'un observateur d'tat est celle indique sur la figure (VI.12) .elle fait intervenir
tout d'abord un estimateur fonctionnant en boucle ouverte qui porte galement le nom du
prdication et qui est caractris par la mme dynamique que celle du systme. La structure
fonctionnant en boucle ferme obtenue par l'introduction d'une matrice de gain L permet d'un
poser la dynamique propre cet observateur[30],[35].
X = A. X + B.U
Y = C. X
+
-
X = A. X + B.U + L(Y Y )
Y = C. X
Figure (V.12) Structure dObservateur de couple rsistant de type Luenberger
73
Chapitre (V)
Cet observateur permet de reconstruire le couple de charge partir de la mesure de la vitesse

et de la consigne de courant. En considrant que le couple de charge ne varie pas entre deux
instants dchantillonnage.
a partir de (IV.1) et Lquation de systme scrit :
d 1 3. p
= (
.( Ld Lq ).id .iq f . Cr ).
dt J 2
dCr
= 0.
dt
Le systme d'tat sera formul comme suit:
X = A. X + B.U
Y = C. X
Avec :

X =
Cr
f
A= J
1
J
id .iq
, B=
, U =
3 p ( Ld Lq )
2.
, C = [1 0]
J
Lquation de lobservateur scrit donc:
X = A. X + B.U + L(Y Y )
Y = C. X
Avec :
l1
L = , L est la matrice de gain.
l 2
Les coefficients l1 et l 2 correspondent au vecteur de gains de lobservateur.
Le choix de L permet de fixer la dynamique dobservation.
V.9 Filtre de Kalman associ un observateur de couple de type Luenberger

La structure de commande est prsente la figure (V.13) Les entres du filtre de Kalman
sont les courants, les tensions et le couple rsistant. Les tensions et les courants sont dfinis
partir de la transformation de Park calcule partir de la position estime issue du filtre de
Kalman. La cinquime entre du filtre est lestimation du couple rsistant calcul par
lobservateur de Luenberger bas sur la mesure de la vitesse et sur la connaissance du courant
de rfrence. Nous constatons lintervention directe de lobservateur de couple au niveau de
la gnration de la consigne de courant.
74
Chapitre (V)
Out1
Wreff
vsd1
vsd1
w-r
Vd
vsd
isd
we
isd
Vq
isq
[wm]
isq
vsq1
[wm]
w4
wm
w3
vsq
Ce
Cr
vsq1
Cr
id
[id]
iq
id
MSRV
Compensation
Structure
[iq]
iq
id
iq
[wm]
wm
[id]
id
id2
iq
vq
cr
[wm]
w1
vd
w2
[iq]
cr
estimation de la vitese par filter kalmen
observateur de Luenberger
iq2
Figure (V.13) Command vectoriel son capteur de la MSRV avec application du filtre de
kalman tendu associ un observateur de couple de type Luenberger
V.10 Rsultats de simulation

Les rsultats obtenus en simulation montrent lefficacit du filtre de Kalman tendu associ
un observateur de couple de type Luenberger .Ils se traduisent par une erreur destimation trs
petite pour dmarrage vide et on injecte une charge ainsi que la inverse la sens de rotation.
75
Chapitre (V)
Vitesse [rad/sec]
100
80
vitesse relle
Vitesse estim
60
40
20
2
0
-2
Erreur de vitesse [rad/sec]
Erreur de Vitesse [rad/sec]
120
-4
-6
-8
-10
-12
0
-20
-14
-16
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Erreur de Position [rad]
Position [rad]
0.9
0.9
0.9
0.1
80
60
postion rel
postion estime
40
20
0.05
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps(S)
Temps(S)
2.5
2.5
Erreur de Ce [N.m]
Ce [N.m]
0.8
0.15
100
Temps(S)
1.5
Cr relle
Cr estime
1.5
0.5
0.5
-0.5
0.7
Temps(S)
Temps(S)
-20
0.6
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps(S)
Temps(S)
Figure (V.14) Rsultats de simulation de dmarrage vide et on injecte une charge

76
Chapitre (V)
Erreur de Vitesse [rad/sec]
150
100
Vitesse [rad/sec]
vitesse relle
Vitesse estim
50
-50
-1
-2
-3
-100
-150
-4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Temps(S)
50
0.8
0.9
0.07
Erreur de Position [rad]
Position [rad]
0.7
Temps(S)
40
30
20
10
postion relle
postion estime
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-0.03
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.25
0.1
0.2
Erreur de Ce [N.m]
Ce [N.m]
0.15
0.05
0
-0.05
Cr relle
Cr estime
-0.1
0.7
0.8
0.9
0.15
0.1
0.05
-0.15
-0.2
0.6
Temps(S)
Temps(S)
-0.05
-0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Temps(S)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps(S)
77
0.9
Chapitre (V)
V.11 Conclusion
Les structures de filtre classiques ne prennent pas en compte le couple rsistant, ou le
considrent connu, ce qui est loin dtre le cas dans la ralit. Au lieu dtendre le filtre au
couple rsistant, lide consiste ici associer le filtre de Kalman dordre 4 (variables dtats
courant daxe d, courant daxe q, vitesse, position) un observateur de couple de type
Luenberger bas sur la mesure de la vitesse et sur la connaissance du courant de rfrence .
Cette structure permet de rduire considrablement la complexit de lalgorithme
dobservation. Le couple rsistant reconstruit par lobservateur de Luenberger est inject dans
lalgorithme du filtre de Kalman comme une entre du systme et nest donc plus considr
comme une variable dtat. Contrairement au filtre de Kalman, il est trs facile dimposer la
dynamique dobservation de lobservateur de Luenberger, de plus les deux observateurs sont
dcoupls.
78
Le travail prsent dans ce mmoire porte sur l'tude de la machine synchrone rluctance
variable, Nous avons commenc ce mmoire en donnant un bref aperu sur les
caractristiques des diffrentes structures du rotor qui ont t dveloppes jusqu prsent
pour ce type de machine, bien que le principe de fonctionnement.
Ltude se fait par la modlisation de la machine rluctance variable par le logiciel FEMM
afin dobtenir les caractristiques lectromagntiques. Pour cet objectif, nous avons fait appel
lapproche des lments finis. Le second but concerne Loptimisation de la structure du
rotor de la machine synchrone rluctance afin de davoir une couple lev et un facteur de
puissance acceptable. Avec utilisation des barrires de flux pour renforcer le couple de
rluctance dans les machines et augmenter la puissance volumique.
Enfin, il faut signaler que le schma de commande vectorielle de la machine synchrone a
rluctance variable est plus simple que ceux des machines asynchrone et aimants
permanents.
La motivation pour l'usage de la commande sans capteur avec la MSRV est la mme que pour
toutes les autres machines (c..d. on obtient un fonctionnement robuste est moins cher en
liminant le capteur de position qui est fragile et cotant). La saillance inhrente de la MSRV
la rend favorable la commande sans capteur.
Comme perspectives de ce prsent travail, on propose:
-
loptimisation du dimensionnement de la MSRV en Utilisation les algorithmes gntiques

coupl avec FEMM.
- lutilisation de matriau supraconducteur comme barrires de flux.

-
Etude et dvelopper des procdures plus efficaces pour rduire l'ondulation du couple.
Utilisation des rgulateurs entrant dans le cadre de lintelligence artificielle tel que logique
floue, rseaux de neurone et algorithmes gntiques au lieu du rgulateur classique PI
pour la rgulation de la vitesse.
79
Bibliographie
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83
Annexe: A
FEMM (Finite Element Method Magnetics)

FEMM (Finite Element Method Magnetics) est une suite de programmes pour rsoudre les
problmes magntostatiques et de faibles frquences en deux dimensions (2D), planaires et
axisymtriques. FEMM est divis en trois parties:
1. Preprocessor (femme.exe)
C'est un programme de CAO pour la dfinition de gomtrie du problme rsoudre, et
dfinissant les conditions aux limites. Les fichiers DXF d'Autocad peuvent tre imports pour
faciliter des gomtries.
2. Solver (fkern.exe)
Le solver pend en compte les fichiers de donnes dcrivant le problme et rsout les
quations de Maxwell pour obtenir les valeurs de l'induction magntique dans domaine de
rsolution.
3. Postprocesseur (femmview.exe)
C'est un programme graphique qui affiche les rsultants sous forme de champ, de conteur et
densit. Le programme permet aussi l'utilisateur d'inspecter le champ aux points arbitraires,
et d'valuer plusieurs diffrentes intgrales et tracer diverses quantits d'intrt le long des
contours dfinis par l'utilisateur. Deux programmes supplmentaires sont aussi appels pour
excuter des tches spcialises. Ceux-ci sont:
1. triangle.exe : Triangle dcoupe la rgion avec en grand nombre de triangles, c'est une
partie vitale du procd d'lments finis.
2. femmplot.exe : Ce programme est utilis pour afficher les diverses solutions en 2D.
84
Annexe:B
Programmation par langage LUA

Lua est un langage de programmation tendu, conu pour des procdures gnrales de
programmation avec des facilits de description des donnes, Lua est prvu pour tre employ
comme un langage puissant et facile concevoir, pour diffrents programmes. Lua est
implment comme une bibliothque en C.
Vu comme un langage tendu, Lua nest pas un programme principale , il travail
uniquement sous un programme principale, le programme principal peut appeler des fonction
pour excuter le code Lua, peut crire et lire les variable de Lua , et peut enregistrer les
fonction en langage C qui peuvent tre appeles par Lua .Par lutilisation des fonction C, Lua
peut largie pour palier dautre domaines.
Le script LUA est une partie de programme directement interprte par FEMM,
contenant des fonctions propres au logiciel FEMM. Avec ce script nous pouvons aisment de
configurer et de piloter FEMM, le Organigramme de traitement est prsent dans la Figure
suivant.
FEMM
LUA-script
.
Commandes
Rsultats
Fichier texte
MATLAB
0.15
Le traitement de donnes
0.1
0.05
10
12
14
Form graphiques
Organigramme dutilisation du script LUA avec FEMM
85

Contribution À L'étude de MSR-1

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Contribution À L'étude de MSR-1

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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Contribution l'tude de la machine

Dr. Sellami Said

Dr. Naceri Farid

Dr. Golea Amar

Dr. Menacer Arezki

une technique de commande exploitant la

possibilit dimposer un couple et un flux a la machines courant alternatif dune manire

Table des matires

III.2. Procd de conception

V.6 Modlisation discret du MSRV

machine synchrone rluctance variable

mthode des lments finis

nombre de paire de pole

Vitesse de rotation mcanique

Vitesse de rotation lectrique

Composantes du courant statorique reprsentes dans le rfrentiel tournant de Park

Compos antes du courant statorique reprsentes dans le rfrentiel fixe de Concordia

Couple lectromagntique estim

Couple rsistant, ou de charge

Composantes du flux statorique reprsentes dans le rfrentiel fixe de Concordia

Composantes du flux statorique reprsentes dans le rfrentiel tournant de Park

Les pertes fer

Composante directe et en quadrature de linductance dans le modle de Park

Tension dentre de londuleur

pulsation de rotation de rotor

moment d'inertie de l'entranement

Coefficient de frottement visqueux

Indices stator et rotor, respectivement

Nombre des dents rotoriques

Nombre des dents statoriques

matrices de pondration du FKE

Les moteurs lectriques reprsentent, de plus en plus, la charge lectrique la plus

lanisotropie de leur rotor. Ainsi, elles possdent des

performances comparables celles des machines synchrones aimants permanents

de la conversion de lnergie, dans les

lquation reliant le couple lectromagntique aux diffrents paramtres lectriques,

Gnralit sur la machine synchrone a rluctance variable

Gnralits sur la machine synchrone

Gnralit sur la machine synchrone a rluctance variable

1.1.2 Proprits gnrales de la conversion lectromcanique

machine tourne au synchronisme avec son alimentation et comme elle

Gnralit sur la machine synchrone a rluctance variable

I-3 Principe de fonctionnement de la machine synchrone a rluctance variable

quadrature. Le rotor se positionne par rapport la f.m.m tournante de manire ce que la

.Langle entre le maximum de la force magntomotrice et

laxe d du rotor est appel angle de charge [1].

Figure (I.1) Stator et rotor de la MSRV.

1.4.1 Rotor simple

Figure (I.2) rotor simple de la MSRV

Gnralit sur la machine synchrone a rluctance variable

1.4.2 Rotor avec barrires de flux

Figure (I.3) Rotor avec barrires de flux

1.4.3 Rotor axialement lamin

Gnralit sur la machine synchrone a rluctance variable

la figure (1.4). Du fait du nombre lev dlments assembls et de la relativement faible

performances plus leves que les deux premires.

Figure (1.4) Rotor axialement lamin

I.4.4 Assistance par aimants

Figure (1.5) Assistance par aimants dune machine synchro-rluctante.

Gnralit sur la machine synchrone a rluctance variable

1.4.5 Utilisation de supraconducteurs comme isolants magntiques